WO2023201584A1 - 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质 - Google Patents

服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2023201584A1
WO2023201584A1 PCT/CN2022/087998 CN2022087998W WO2023201584A1 WO 2023201584 A1 WO2023201584 A1 WO 2023201584A1 CN 2022087998 W CN2022087998 W CN 2022087998W WO 2023201584 A1 WO2023201584 A1 WO 2023201584A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
qos configuration
qos
network
mobile devices
configuration
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/087998
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王琪
田德钰
Original Assignee
西门子股份公司
西门子（中国）有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 西门子股份公司, 西门子（中国）有限公司 filed Critical 西门子股份公司
Priority to PCT/CN2022/087998 priority Critical patent/WO2023201584A1/zh
Publication of WO2023201584A1 publication Critical patent/WO2023201584A1/zh

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks

Definitions

  • the present disclosure generally relates to the technical field of automation systems, and more specifically, to service adaptation methods, devices, service quality negotiation methods, and storage media.
  • Decentralized control systems are one of the options for current automation systems and will become even more important in future automation architectures because of their flexibility and dynamic characteristics that are required by modern automation applications (e.g., robots, autonomous vehicles). But managing this flexible infrastructure is not easy and requires more sophisticated approaches to handle different aspects.
  • the present disclosure proposes a graceful service adaptation method based on QoS quality of service negotiation, which can automatically perform service degradation and upgrade according to changes in network status to provide desired services.
  • a service adaptation method is provided.
  • the method is executed on a mobile device of an automatic control system.
  • the automatic control system includes at least two mobile devices.
  • the mobile devices communicate through Communicate through the network, and the method includes:
  • the network parameter monitoring step is to continuously collect the network parameters of the communication network. When the collected network parameters are monitored to change, the following steps are executed;
  • the network condition matching step is to match the collected network parameters with the predetermined network condition
  • the candidate QoS configuration determination step determines the corresponding candidate QoS configuration based on the matched network conditions
  • a QoS configuration negotiation step negotiating with other mobile devices in the communication network based on the candidate QoS configuration to determine a new QoS configuration to be adopted;
  • the service update step is to update to a new QoS configuration, and update the service configuration of the mobile device according to the new QoS configuration.
  • the QoS configuration negotiation step further includes:
  • the currently negotiated QoS configuration is used as the new QoS configuration.
  • multiple mobile devices can negotiate to determine mutually compatible QoS configurations to ensure that the mobile devices can provide the desired service quality even when network conditions deteriorate.
  • control system is a decentralized system.
  • the network parameters include at least one of the following: delay, throughput, packet loss rate, and jitter.
  • the QoS configuration includes at least one of the following: reliability, cache size, network packet size, resource limit, deadline, and content filtering.
  • a service adaptation device is provided.
  • the device is provided on a mobile device of an automatic control system.
  • the control system includes at least two mobile devices.
  • the mobile devices communicate through a communication network. Communication, the method includes:
  • a network parameter monitoring unit configured to continuously collect network parameters of the communication network
  • a network condition matching unit configured to match the collected network parameters with the predetermined network condition
  • the candidate QoS configuration determining unit is configured to determine the corresponding candidate QoS configuration based on the matched network conditions
  • a QoS configuration negotiation unit configured to negotiate with other mobile devices in the communication network to determine a new QoS configuration to be adopted based on the candidate QoS configuration
  • the service updating unit is configured to update to a new QoS configuration, and update the service configuration of the mobile device according to the new QoS configuration.
  • the QoS configuration negotiation unit is further configured as:
  • the currently negotiated QoS configuration is used as the new QoS configuration.
  • control system is a decentralized system.
  • the network parameters include at least one of the following: delay, throughput, packet loss rate, and jitter.
  • the QoS configuration includes at least one of the following: reliability, cache size, network packet size, resource limit, deadline, and content filtering.
  • a service quality negotiation method for an automatic control system includes at least two mobile devices, and the mobile devices communicate through a communication network.
  • the method includes:
  • the QoS configuration proposing step is: when at least one mobile device monitors changes in network parameters of the communication network of the control system, each mobile device in the control system determines a candidate QoS configuration that matches the current network condition, and Select the least restrictive QoS configuration among all candidate QoS configurations and send it to other mobile devices;
  • each mobile device sorts the QoS configurations proposed by all mobile devices and checks whether it is compatible with the most restrictive QoS configuration. If each mobile device is compatible, continue to perform the following steps, Otherwise, return to the candidate QoS configuration proposing step, and each mobile device except the mobile device proposing the most restrictive QoS configuration proposes a new QoS configuration, and then perform the QoS configuration negotiation step again until each mobile device proposes the most restrictive QoS configuration.
  • a compatible QoS configuration is found for a mobile device;
  • each mobile device sends a compatibility confirmation message to other mobile devices
  • each mobile device is updated to the negotiated compatible QoS configuration, and the service configuration of each mobile device is updated according to the respective compatible QoS configuration.
  • the service quality negotiation method also includes:
  • An alarm step if compatible QoS configurations cannot be found for all mobile devices in the compatibility check step, an alarm is issued to the management system of the control system.
  • a computing device including: at least one processor; and a memory coupled to the at least one processor, the memory being configured to store instructions that when the instructions are processed by the at least one When the processor executes, the processor is caused to execute the method as described above.
  • a non-transitory machine-readable storage medium storing executable instructions that, when executed, cause the machine to perform the method as described above.
  • a computer program comprising computer-executable instructions which, when executed, cause at least one processor to perform the method as described above.
  • a computer program product tangibly stored on a computer-readable medium and including computer-executable instructions that, when executed, cause at least A processor executes the method described above.
  • the service adaptation method and network negotiation method according to the present disclosure can perform QoS negotiation and realize automatic update of QoS in a decentralized system, so that mobile devices can be managed simply and conveniently.
  • the service adaptation method and service quality negotiation method of the present disclosure when the network condition becomes worse, the service can be gracefully degraded to the expected behavior, so that services that meet the requirements can still be provided, and when the network condition becomes better, the service can still be provided. Adjust the appropriate QoS configuration accordingly and fully utilize the network to provide higher quality of service services.
  • FIGS 1A and 1B are respectively schematic diagrams of an automatic control system including multiple AGVs;
  • Figure 2A- Figure 2C are schematic diagrams of QoS negotiation by the automatic control system
  • Figure 3 is a flow chart of an exemplary process of a service adaptation method according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4A is a flow chart of an exemplary process of a service quality negotiation method according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4B is a schematic diagram of the automatic control system performing service quality negotiation
  • Figure 5 is a block diagram of an exemplary configuration of a service adaptation device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 illustrates a block diagram of a computing device for implementing service adaptation of a mobile device, in accordance with an embodiment of the present disclosure.
  • AGV-a, AGV-b, AGV-c, AGV-n 300: Service adaptation method
  • 502 Network parameter monitoring unit 504: Network status matching unit
  • 602 Processor 604: Memory
  • the term "includes” and variations thereof represent an open term meaning “including, but not limited to.”
  • the term “based on” means “based at least in part on.”
  • the terms “one embodiment” and “an embodiment” mean “at least one embodiment.”
  • the term “another embodiment” means “at least one other embodiment”.
  • the terms “first”, “second”, etc. may refer to different or the same object. Other definitions may be included below, either explicit or implicit. The definition of a term is consistent throughout this specification unless the context clearly dictates otherwise.
  • FIG. 1A and Figure 1B are respectively schematic diagrams of an automatic control system including multiple AGVs. Multiple AGVs communicate through a communication network, collaborate or complete tasks independently to provide services.
  • the network environment changes.
  • the network includes 3 AGVs, the network signal is strong, and the data rate can reach 50MB/s; in Figure 1B, because some new AGVs join the network, the network signal becomes weak, and the data rate may be only 1MB/s. s, the network delay and throughput deteriorate.
  • this disclosure proposes a graceful service adaptation method based on QoS (Quality of Service, Quality of Service) negotiation.
  • This service adaptation method can at least achieve:
  • Figures 2A-2C show a schematic diagram of the automatic control system performing QoS negotiation when the network environment changes.
  • FIG. 2A three AGV-a, AGV-b and AGV-c are in the first network environment.
  • AGV-a, AGV-b and AGV-c respectively adopt QoS configuration a1, QoS configuration b1 and QoS configuration c1.
  • Figure 2B schematically shows the process of QoS negotiation between three AGVs.
  • QoS negotiation is performed and updated to a new more suitable QoS configuration for the second network environment.
  • AGV-a, AGV-b, and AGV-c respectively adopt new QoS configuration a2, QoS configuration b2, and QoS configuration c2. And perform data exchange with new service configuration according to the new QoS configuration.
  • Figure 3 is a flowchart of an exemplary process of a service adaptation method 300 according to an embodiment of the present invention.
  • the service adaptation method according to the present disclosure is preferably applied to a decentralized control system, which includes multiple mobile devices, such as AGV or AMR.
  • Service adaptation method 300 is an operation performed on a mobile device.
  • the management of mobile devices is particularly complex. Using the method according to the present disclosure, mobile devices can be managed simply and conveniently.
  • a network parameter monitoring step is performed to continuously collect network parameters of the communication network.
  • the network parameters are parameters used to represent the network status of the communication network used for communication between multiple mobile devices.
  • the network parameters may include parameters such as network delay, throughput, packet loss rate, jitter, etc., but are not limited to these.
  • the collected network parameters will change. In this case, continue to perform the following steps to negotiate quality of service and adjust service configuration accordingly.
  • a network condition matching step is performed to match the collected network parameters with the predetermined network condition.
  • each level of network conditions can correspond to one or more QoS configurations; in this way, a corresponding level of network condition can be matched according to the collected network parameters; furthermore, an appropriate QoS configuration can be selected according to the network conditions.
  • a candidate QoS configuration selection step is performed to determine a corresponding candidate QoS configuration based on the matched network conditions.
  • QoS configuration is the configuration and parameters used to control the behavior of communication and data exchange between mobile devices, such as data about reliability, cache size, network packet size, resource limits (memory), deadlines, content filtering, etc.
  • QoS configuration can be stored in files or databases.
  • Determining the corresponding candidate QoS configuration based on the network condition means determining the appropriate QoS configuration of the mobile device under the current network condition.
  • One network condition may correspond to one or more specific parameters of the QoS configuration.
  • a QoS configuration negotiation step is performed. That is, the new QoS configuration to be adopted is determined through negotiation with other mobile devices in the communication network based on the candidate QoS configuration.
  • the candidate QoS configurations can be sorted according to the degree of restriction on network resource requirements, and the QoS configuration with the least restriction among them is first selected for negotiation with other mobile devices.
  • each QoS configuration can include data on parameters such as reliability, cache size, network packet size, resource limits (memory), deadlines, content filtering, etc.
  • Different QoS configurations have different degrees of restrictions.
  • the restrictions here are Degree refers to the requirements of mobile device communication parameters for network resources. For example, requirements for high network reliability, large cache, large data packets, short deadlines, etc. can be called high degree of restriction, while requirements for network reliability are Low performance, small cache, small data packets, long deadlines, etc. mean that the degree of restriction is small.
  • Choosing the least restrictive QoS configuration is actually choosing the QoS configuration with the lowest requirements for network resources.
  • Different types of mobile devices may have different QoS configurations, and the definition of the degree of restriction is also different. Those skilled in the art can set it as needed, and there is no limit in the method of the present disclosure.
  • Some parameters in the candidate QoS configuration are numerical, and the mobile device is compatible with a certain numerical range.
  • the final time limit may be 10ms, or a range of 10-15ms.
  • Some parameters may be a QoS table, which includes several Under certain network conditions, a mobile device may be compatible with several of the levels. For example, mobile device a is compatible with both level 1 and level 2. Then if the QoS configuration of another mobile device b is level 1, then mobile device Device a does not need to change the QoS configuration.
  • the QoS configuration negotiation steps may include:
  • the purpose here is actually to check whether the mobile device is compatible with the candidate QoS configurations proposed by all other mobile devices. If it is compatible with the most restrictive QoS configuration, it must be compatible with other QoS configurations.
  • next QoS configuration in the candidate QoS configuration list is sent to the other mobile devices, and other candidate QoS configurations are received from the other mobile devices, and then the compatibility of the mobile device with other candidate QoS configurations is checked according to the above operations. sex.
  • the currently negotiated QoS configuration is used as the new QoS configuration.
  • the QoS negotiation step here is an operation performed from the perspective of a mobile device.
  • the QoS negotiation process will be described from the perspective of interaction between multiple mobile devices.
  • a service update step is performed, updated to a new QoS configuration, and the service configuration of the mobile device is updated according to the new QoS configuration.
  • Services refer to the services that mobile devices can provide to complete a certain task, such as moving forward, grabbing and putting down, sending data to other mobile devices, etc.
  • Each service has corresponding configuration parameters, which make the behavior of the service different, such as the image resolution of sending data, the frequency of sending data, the driving speed of AGV, the waiting time of movement, etc.
  • Each step of the service adaptation method described above is a step performed by a mobile device.
  • each mobile device in the control system performs such steps.
  • the QoS configuration negotiation step among multiple mobile devices They need to negotiate with each other to determine the appropriate QoS configuration. The detailed process of negotiating QoS configuration between multiple mobile devices is explained below with reference to Figure 4A and Figure 4B.
  • Figure 4A is a flow chart of an exemplary process of the service quality negotiation method 400 according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4B is a schematic diagram of an automatic control system including three AGVs performing service quality negotiation.
  • the service quality negotiation method is executed in a decentralized control system including two or more mobile devices.
  • Step S402. When at least one mobile device monitors changes in network parameters of the communication network of the control system, each mobile device in the control system determines candidates that match the current network conditions. QoS configuration, and selects the least restrictive QoS configuration among all candidate QoS configurations to send to other mobile devices.
  • the network parameters of the communication network are continuously collected.
  • the collected network parameters are monitored to change, the collected network parameters are matched with the predetermined network conditions. Based on the matched network conditions, Select the corresponding candidate QoS configuration.
  • This process is the network parameter monitoring step, network condition matching step and candidate QoS configuration determining step performed on a mobile device described above with reference to FIG. 3 .
  • each mobile device can determine the candidate QoS configuration that matches its current network conditions, and first selects the least restrictive QoS configuration among all candidate QoS configurations to negotiate with other mobile devices, and then negotiates with other mobile devices. Configuration is sent to other mobile devices.
  • AGV-a proposes a new candidate QoS configuration and sends it to AGV-b and AGV-c respectively.
  • AGV-b also proposes a new candidate QoS configuration and sends it to AGV-b and AGV-c respectively.
  • AGV-c proposes a new candidate QoS configuration and sends it to AGV-a and AGV-c respectively.
  • the control system including three AGVs is taken as an example for illustration. It can be understood that the control system can include any number and any type of mobile devices, and the present disclosure does not limit the type and number of mobile devices.
  • each mobile device sorts the QoS configurations proposed by all mobile devices and checks whether they are compatible with the most restrictive QoS configuration. If each mobile device is compatible, continue Execute the following steps, otherwise return to the QoS configuration proposing step S402. Except for the mobile device proposing the most restrictive QoS configuration, every other mobile device proposes a new QoS configuration, and then perform the QoS configuration negotiation step S404 again. .
  • the mobile device can find its position in the ranking. If it is compatible with the most restrictive QoS configuration, it must be compatible with other QoS configurations.
  • the other mobile devices in their respective Select the next more restrictive candidate QoS configuration from the candidate QoS configuration list and send it to other mobile devices for negotiation. That is to say, the least restrictive QoS configuration proposed by these mobile devices in the first round of negotiation is incompatible with a certain mobile device, so the next slightly more restrictive QoS configuration must be used for the second round of negotiation.
  • AGV-a proposes a new candidate QoS configuration and sends it to AGV-b and AGV-c respectively.
  • AGV-b also proposes a new candidate QoS configuration and sends it to AGV-a respectively.
  • AGV-c while AGV-c did not propose a new QoS configuration because in the previous round, the candidate QoS configuration proposed by AGV-c was the most restrictive.
  • Checking whether the mobile device is compatible with the QoS configuration means checking whether the QoS configuration can meet the communication requirements of the mobile device.
  • Table 1 below shows two specific examples of whether mobile devices are compatible with QoS configurations.
  • step S406 is executed, and each mobile device sends a compatibility confirmation message to other mobile devices.
  • step S408 is executed to update the negotiated compatible QoS configuration on each mobile device, and update the service configuration of each mobile device according to the respective compatible QoS configuration.
  • the service quality negotiation method 400 also includes, if a compatible QoS configuration cannot be found for all mobile devices in step S404, stopping the negotiation process, executing the alarm step S410, and issuing an alarm to the management system of the control system. Through this step, system administrators can keep abreast of the status of the network to ensure that mobile devices can provide expected services.
  • the service adaptation method and network negotiation method according to the present disclosure can perform QoS negotiation and realize automatic update of QoS in a decentralized system, so that mobile devices can be managed simply and conveniently.
  • the service adaptation method and network negotiation method of the present disclosure when the network condition becomes worse, the service can be gracefully degraded to the expected behavior, so that services that meet the requirements can still be provided; and when the network condition becomes better, the service can still be provided accordingly. Adjust the appropriate QoS configuration accordingly, and fully utilize the network to provide services with higher quality of service.
  • Figure 5 is a block diagram of an exemplary configuration of a service adaptation device 500 according to an embodiment of the present invention.
  • the service adaptation device is arranged on a mobile device of an automatic control system.
  • the automatic control system includes at least two mobile devices, and the mobile devices communicate through a communication network.
  • the service adaptation device 500 includes: a network parameter monitoring unit 502, a network status matching unit 504, a candidate QoS configuration determination unit 506, a QoS configuration negotiation unit 508 and a service update unit 510.
  • the network parameter monitoring unit 502 is configured to continuously collect network parameters of the communication network.
  • the network condition matching unit 504 is configured to match the collected network parameters with predetermined network conditions.
  • the candidate QoS configuration determining unit 506 is configured to determine the corresponding candidate QoS configuration based on the matched network conditions.
  • the QoS configuration negotiation unit 508 is configured to negotiate with other mobile devices in the communication network to determine a new QoS configuration to be adopted based on the candidate QoS configuration.
  • the service update unit 510 is configured to update to a new QoS configuration, and update the service configuration of the mobile device according to the new QoS configuration.
  • the QoS configuration negotiation unit 508 is further configured as:
  • the currently negotiated QoS configuration is used as the new QoS configuration.
  • control system is a decentralized system.
  • the network parameters include delay, throughput, packet loss rate, jitter, etc.
  • the QoS configuration includes reliability, cache size, network packet size, resource restrictions, deadlines, content filtering, etc.
  • Details of operations and functions of various parts of the service adaptation device 500 may, for example, be the same as or similar to relevant parts of the embodiments of the service adaptation method 300 and the service quality negotiation method 400 of the present disclosure described with reference to FIGS. 1-4 , where No more detailed description.
  • Each unit of the service adaptation device described above can be implemented by hardware, software, or a combination of hardware and software.
  • computing device 600 may include at least one processor 602 that executes at least one computer-readable instructions (i.e., in software form as described above) stored or encoded in a computer-readable storage medium (i.e., memory 604). implemented elements).
  • processor 602 that executes at least one computer-readable instructions (i.e., in software form as described above) stored or encoded in a computer-readable storage medium (i.e., memory 604). implemented elements).
  • a non-transitory machine-readable medium may have machine-executable instructions (ie, the above-mentioned elements implemented in software form), which instructions, when executed by a machine, cause the machine to perform the various embodiments of the present disclosure as described above in conjunction with FIGS. 1-5 Describes various operations and functions.
  • a computer program includes computer-executable instructions that, when executed, cause at least one processor to perform each of the steps described above in conjunction with FIGS. 1-5 in various embodiments of the present disclosure. operations and functions.
  • a computer program product includes computer-executable instructions that, when executed, cause at least one processor to perform the steps described above in conjunction with FIGS. 1-5 in various embodiments of the present disclosure.
  • the device structure described in the above embodiments may be a physical structure or a logical structure, that is, some units may be implemented by the same physical entity, or some units may be implemented by multiple physical entities respectively, or may be implemented by multiple Some components in separate devices are implemented together.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质。服务适配方法在自动控制系统的一个移动设备上执行，自动控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：网络参数监控步骤，持续采集通信网络的网络参数；网络状况匹配步骤，当监控到所采集的网络参数发生变化时，根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配；候选QoS配置确定步骤，基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置；QoS配置协商步骤，基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置；以及服务更新步骤，更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。

Description

服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质 技术领域
本公开通常涉及自动化系统技术领域，更具体地，涉及服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质。
背景技术
去中心化控制系统是当前自动化系统的选择之一，并且在未来的自动化架构中变得更加重要，因为它的灵活性和动态特性是现代自动化应用(例如机器人、自主车辆)所需要的。但是管理这种灵活的基础设施并不容易，需要更复杂的方法来处理不同方面的问题。
例如，在一个网络状态不确定的动态环境中，当像AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)/AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)这样的机器在周围移动，共同完成一些任务，但是网络状态可能随着环境的变化而发生变化，在这种情况下，会产生一些问题。
发明内容
在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
有鉴于此，本公开提出了一种基于QoS服务质量协商的优雅(graceful)的服务适配方法，能够根据网络状态的变化，自动进行服务降级和升级以提供期望的服务。
根据本公开的一个方面，提供了一种服务适配方法，所述方法在自动控制系统的一个移动设备上执行，所述自动控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：
网络参数监控步骤，持续采集通信网络的网络参数，当监控到所采集的网络参数发生变化时执行下面的步骤；
网络状况匹配步骤，根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配；
候选QoS配置确定步骤，基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置；
QoS配置协商步骤，基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置；以及
服务更新步骤，更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
通过这样的方式，能够根据网络状态的变化，自动进行服务降级和升级以提供期望的服务。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述QoS配置协商步骤进一步包括：
将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置；
对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息；
如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商，将所述候选QoS配置列表中的下一个QoS配置发送给所述其它移动设备，接着重复以上操作；
在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
通过这样的方式，可以由多个移动设备协商确定互相兼容的QoS配置，以确保在网络状况变差的情况下，移动设备也可以提供期望的服务质量。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述控制系统是去中心化系统。
通过这样的方式，可以实现在去中心化系统中对多个移动设备的管理。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述网络参数包括以下中的至少一项：延迟、吞吐量、丢包率、抖动。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述QoS配置包括以下中的至少一项：可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制、最后期限、内容过滤。
根据本公开的另一方面，提供了服务适配装置，所述装置设置在自动控制系统的一个移动设备上，所述控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：
网络参数监控单元，被配置为持续采集通信网络的网络参数；
网络状况匹配单元，被配置为根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配；
候选QoS配置确定单元，被配置为基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置；
QoS配置协商单元，被配置为基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置；以及
服务更新单元，被配置为更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述QoS配置协商单元进一步被配置为：
将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置；
对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息；
如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商，将所述候选QoS配置列表中的下一个QoS配置发送给所述其它移动设备，接着重复以上操作；
在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述控制系统是去中心化系统。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述网络参数包括以下中的至少一项：延迟、吞吐量、丢包率、抖动。
可选地，在上述方面的一个示例中，所述QoS配置包括以下中的至少一项：可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制、最后期限、内容过滤。
根据本公开的另一方面，提供了自动控制系统的服务质量协商方法，所述自动控制系统中包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：
QoS配置提出步骤，当有至少一个移动设备监控到所述控制系统的通信网络的网络参数发生变化时，所述控制系统中的每一个移动设备确定与当前的网络状况匹配的候选QoS配置，并在所有候选QoS配置中选择限制程度最小的QoS配置发送给其它移动设备；
QoS配置协商步骤，所述每一个移动设备对所有移动设备所提出的QoS配置进行排序，检查与其中限制程度最大的QoS配置是否兼容，如果每一个移动设备都兼容，则继 续执行下面的步骤，否则回到所述候选QoS配置提出步骤，除了提出所述限制程度最大的QoS配置的那个移动设备以外的其它每一个移动设备都提出新的QoS配置，接着再次执行QoS配置协商步骤，直到为每一个移动设备都找到兼容的QoS配置；
兼容确认步骤，每一个移动设备向其它移动设备发送兼容确认消息；
更新步骤，在每一个移动设备上分别更新为所协商的兼容的QoS配置，并且根据各自兼容的QoS配置更新每一个移动设备的服务配置。
可选地，在上述方面的一个示例中，服务质量协商方法还包括：
告警步骤，如果在所述兼容性检查步骤中无法为所有移动设备都找到兼容的QoS配置，则向所述控制系统的管理系统发出告警。
根据本公开的另一方面，提供了计算设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器耦合的一个存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被所述至少一个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得所述机器执行如上所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行如上所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行如上所述的方法。
在根据本公开的服务适配方法和网络协商方法可以在去中心化系统中，进行QoS协商并实现QoS的自动更新，从而可以简单方便地对移动设备进行管理。
根据本公开的服务适配方法和服务质量协商方法，在网络状况变差时，服务可以优雅地降级到预期的行为，从而仍然能够提供满足要求的服务，而在网络状况变好时，还可以相应地调整适当的QoS配置，而充分地利用网络提供服务质量更高的服务。
附图说明
参照下面结合附图对本发明实施例的说明，会更加容易地理解本发明的以上和其它目的、特点和优点。附图中的部件只是为了示出本发明的原理。在附图中，相同的或类似的技术特征或部件将采用相同或类似的附图标记来表示。附图中：
图1A和图1B分别是包括多个AGV的自动控制系统的示意图；
图2A-图2C是自动控制系统进行QoS协商的示意图；
图3为根据本发明实施例的服务适配方法的示例性过程的流程图；
图4A为根据本发明实施例的服务质量协商方法的示例性过程的流程图；
图4B为自动控制系统进行服务质量协商的示意图；
图5为根据本发明实施例的服务适配装置的示例性配置的框图；
图6示出了根据本公开的实施例的用于实现移动设备的服务适配的计算设备的方框图。
其中，附图标记如下：
AGV-a、AGV-b、AGV-c、AGV-n：     300：服务适配方法
自动导引车
400：服务质量协商方法            S302、S304、S306、S308、S310、
                                 S402、S404、S406、S408、S410：步骤
502：网络参数监控单元            504：网络状况匹配单元
506：候选QoS配置确定单元         508：QoS配置协商单元
510：服务更新单元                600：计算设备
602：处理器                      604：存储器
具体实施方式
现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。例如，所描述的方法可以按照与所描述的顺序不同的顺序来执行，以及各个步骤可以被添加、省略或者组合。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。
如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是 隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。
图1A和图1B分别是包括多个AGV的自动控制系统的示意图，多个AGV之间通过通信网络进行通信，协作或者独立完成任务，来提供服务。
从图1A到图1B，网络环境发生变化。在图1A中，网络中包括3个AGV，网络信号强，数据速率可以达到50MB/s；在图1B中，由于有一些新的AGV加入网络，因此网络信号变弱，数据速率可能只有1MB/s，网络的延迟情况和吞吐量都变差。
在这种情况下，产生了以下问题：
-如何确保移动设备(AGV)在网络状态变化时仍能提供令人满意的或期望的服务？
-如何确保去中心化的移动设备对这些网络状态的变化有相同的理解并一起发生改变？
有鉴于此，本公开提出了一种基于QoS(Qualityof Service，服务质量)协商的优雅(graceful)的服务适配方法，该服务适配方法至少可以实现：
1)根据网络状态的变化，自动进行服务降级和升级以提供期望的服务。
2)在包括多个移动设备的控制系统中，通过QoS协商实现QoS配置的自动更新。
图2A-图2C示出了在网络环境发生变化的情况下，自动控制系统进行QoS协商的示意图。
图2A中，三个AGV-a、AGV-b和AGV-c，处于第一网络环境中，AGV-a、AGV-b和AGV-c分别采用QoS配置a1、QoS配置b1、和QoS配置c1进行数据交换。
图2B示意性地表示三个AGV进行QoS协商的过程。当三个AGV移动到第二网络环境中时，要进行QoS协商并且针对第二网络环境更新为新的更适合的QoS配置。
图2C中，在第二网络环境中，三个AGV都更新为新的QoS配置，AGV-a、AGV-b和AGV-c分别采用新的QoS配置a2、QoS配置b2、和QoS配置c2，并根据新的QoS配置以新的服务配置进行数据交换。
下面将结合附图来描述根据本公开的实施例的服务适配方法和服务质量协商方法。
图3为根据本发明实施例的服务适配方法300的示例性过程的流程图。
根据本公开的服务适配方法优选地应用于去中心化控制系统，该系统中包括多个移动设备，例如可以是AGV或者AMR等。服务适配方法300是在一个移动设备上执行的操作。在去中心化系统中，对于移动设备的管理尤为复杂，采用根据本公开的方法，可以简单方便地对移动设备进行管理。
首先，在方框S302中，执行网络参数监控步骤，持续采集通信网络的网络参数。
网络参数是用于表示多个移动设备之间进行通信所采用的通信网络的网络状态的参数。具体地，网络参数可以包括网络的延迟、吞吐量、丢包率、抖动等参数，但不限于此。
当移动设备的网络环境发生变化时，例如移动到新的网络环境中，或者有新的移动设备加入网络环境中，所采集的网络参数会发生变化，在这种情况下，则继续执行以下步骤来进行服务质量协商并相应地调整服务配置。
在方框S304中，执行网络状况匹配步骤，根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配。
在本公开的技术方案中，可以根据网络的不同状态，预先定义若干不同等级的网络状况，例如可以分别定义高延迟网络、中等延迟网络、低延迟网络、丢包网络等预定网络状况，针对每种等级的网络状况可以对应一个或多个QoS配置；这样，根据所采集的网络参数可以匹配到一个相应等级的网络状况；进而，可以根据网络状况选择适当的QoS配置。
在方框S306中，执行候选QoS配置选择步骤，基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置。
QoS配置是用于控制移动设备之间的通信和数据交换行为的配置和参数，例如关于可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制(内存)、最后期限、内容过滤等参数的数据。QoS配置可以存储在文件中或者数据库中。
基于网络状况确定对应的候选QoS配置也就是说确定在当前网络状况下，适合的移动设备的QoS配置，一种网络状况可能对应一种或多种QoS配置的具体参数。
接下来，在方框S308中，执行QoS配置协商步骤。即，基于候选QoS配置与通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置。
针对一种网络状况可能有多种对应的候选QoS配置，可以按照候选QoS配置对网络资源要求的限制程度进行排序，首先选择其中限制程度最小的QoS配置与其它移动设备进行协商。
上面已经说明，每种QoS配置都可以包括可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制(内存)、最后期限、内容过滤等参数的数据，不同的QoS配置的限制程度不同，这里的限制程度指的是移动设备的通信参数对于网络资源的要求，比如，要求网络的可靠性高、缓存大、数据包大、最后的时间期限短等可以称之为限制程度大，而要求网络的可靠性低、缓存小、数据包小、最后的时间期限长等就是限制程度小。选择限制程度最小的QoS配置实际上就是选择对于网络资源要求最低的QoS配置。不同类型的移动设备可能 有不同的QoS配置，并且对于限制程度的大小的定义也不同，本领域技术人员可以根据需要进行设置，在本公开的方法中不做限制。
候选QoS配置中的有些参数是数值型的，移动设备与某一个数值范围兼容，比如最后的时间期限可能是10ms，或者是一个范围10-15ms，有些参数可能是一个QoS表格，表格里包括若干个等级，在某种网络状况下，移动设备有可能与其中几个等级兼容，比如移动设备a与等级1和等级2都兼容，那么如果另一个移动设备b的QoS配置是等级1，那移动设备a就不需要改变QoS配置。
具体地，QoS配置协商步骤可以包括：
将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置。
对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息。
这里的目的其实是检查移动设备与所有其它移动设备所提出的候选QoS配置是否兼容，而如果与限制程度最大的QoS配置兼容，那么必然与其它QoS配置也都兼容。
如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商。即，将所述候选QoS配置列表中的下一个QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置，接着按照上述操作检查移动设备与其它候选QoS配置的兼容性。
在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
这里的QoS协商步骤是从一个移动设备的角度所执行的操作，在下文中会从多个移动设备交互的角度再描述一下QoS协商的过程。
最后，在方框S310中，执行服务更新步骤，更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
服务指的是移动设备能够提供的完成某项任务的服务，例如，向前移动、抓取和放下、向其他移动设备发送数据等任务。
每项服务都有对应的配置参数，使得服务的行为有所不同，例如，发送数据的图像分辨率、发送数据的频率、AGV的行驶速度、移动的等待时间等。针对不同的QoS配置具 有对应的服务配置参数。
上面所描述的服务适配方法的各个步骤是在一个移动设备所执行的步骤，实际上，控制系统中每一个移动设备都执行这样的步骤，其中在QoS配置协商步骤中，多个移动设备之间需要互相协商确定合适的QoS配置，下面参照图4A和图4B具体说明一下多个移动设备之间协商QoS配置的详细过程。
图4A为根据本发明实施例的服务质量协商方法400的示例性过程的流程图，图4B为包括3个AGV的自动控制系统进行服务质量协商的示意图。
优选地，该服务质量协商方法在一个去中心化控制系统中执行，该去中心化控制系统中包括两个或者更多个移动设备。
首先，执行QoS配置提出步骤S402，当有至少一个移动设备监控到所述控制系统的通信网络的网络参数发生变化时，所述控制系统中的每一个移动设备确定与当前的网络状况匹配的候选QoS配置，并在所有候选QoS配置中选择限制程度最小的QoS配置发送给其它移动设备。
具体地，在每个移动设备上，持续采集通信网络的网络参数，当监控到所采集的网络参数发生变化时，根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配，基于所匹配的网络状况选择对应的候选QoS配置。这个过程也就是以上参照图3所描述的在一个移动设备上执行的网络参数监控步骤、网络状况匹配步骤和候选QoS配置确定步骤。
通过上述过程，每个移动设备都可以确定与自己的当前网络状况匹配的候选QoS配置，并且在所有候选QoS配置中首先选择其中限制程度最小的QoS配置与其它移动设备进行协商，将该候选QoS配置发送给其它移动设备。具体地，如图4B中所示，AGV-a提出了一个新的候选QoS配置，并分别发送给AGV-b和AGV-c，AGV-b也提出了一个新的候选QoS配置，并分别发送给AGV-a和AGV-c，AGV-c提出了一个新的候选QoS配置，并分别发送给AGV-a和AGV-c。在图4B中，以控制系统包括3个AGV为例进行说明，可以理解，控制系统可以包括任意数量、任何类型的移动设备，本公开对于移动设备的类型和数量都不做限定。
接着，在QoS配置协商步骤S404中，所述每一个移动设备对所有移动设备所提出的QoS配置进行排序，检查与其中限制程度最大的QoS配置是否兼容，如果每一个移动设备都兼容，则继续执行下面的步骤，否则回到QoS配置提出步骤S402，除了提出所述限制程度最大的QoS配置的那个移动设备以外的其它每一个移动设备都提出新的QoS配置，然后再次执行QoS配置协商步骤S404。
通过对所有移动设备所提出的QoS配置进行排序，移动设备可以发现自己在排序中的位置，如果与限制程度最大的QoS配置兼容，那么必然与其它QoS配置也都兼容。
如果所有移动设备中存在移动设备与限制程度最大的QoS配置不兼容，那么除了提出限制程度最大的QoS配置的那个移动设备(该设备必然与其它QoS配置都兼容)之外，其它移动设备在各自的候选QoS配置列表中选择限制程度较大的下一个候选QoS配置发送给其它移动设备进行协商。也就是说，这些移动设备在第一轮协商中提出的限制程度最小的QoS配置与某个移动设备不兼容，因此要用限制程度稍大的下一个QoS配置进行第二轮协商。
如在图4B中，AGV-a提出了一个新的候选QoS配置，并分别发送给AGV-b和AGV-c，AGV-b也提出了一个新的候选QoS配置，并分别发送给AGV-a和AGV-c，而AGV-c没有提出新的QoS配置，因为在上一轮中，AGV-c所提出的候选QoS配置是限制程度最大的。
检查移动设备与QoS配置是否兼容也就是检查该QoS配置能否满足移动设备的通信要求。
下面的表1示出了移动设备与QoS配置是否兼容的两个具体示例。
Figure PCTCN2022087998-appb-000001
本领域技术人员可以根据不同移动设备的不同通信要求来判断QoS配置和移动设备是否兼容，在此不再详述。
虽然在图4B中S402和S404分别执行了两次，可以理解，QoS配置提出步骤S402和QoS配置协商步骤S404可以重复执行直到为每一个移动设备都找到兼容的QoS配置。
当在步骤S404中为每个移动设备都找到了兼容的QoS配置，则执行步骤S406，每一个移动设备向其它移动设备发送兼容确认消息。
在步骤S406之后，执行步骤S408，在每一个移动设备上分别更新为所协商的兼容的QoS配置，并且根据各自兼容的QoS配置更新每一个移动设备的服务配置。
在一个示例中，服务质量协商方法400还包括，如果在步骤S404中无法为所有移动 设备都找到兼容的QoS配置，则停止协商过程，执行告警步骤S410，向控制系统的管理系统发出告警。通过这个步骤，可以让系统管理人员及时了解网络的状况，以确保移动设备能够提供期望的服务。
在根据本公开的服务适配方法和网络协商方法可以在去中心化系统中，进行QoS协商并实现QoS的自动更新，从而可以简单方便地对移动设备进行管理。
根据本公开的服务适配方法和网络协商方法，在网络状况变差时，服务可以优雅地降级到预期的行为，从而仍然能够提供满足要求的服务；而在网络状况变好时，还可以相应地调整适当的QoS配置，而充分地利用网络提供服务质量更高的服务。
图5为根据本发明实施例的服务适配装置500的示例性配置的框图。
服务适配装置设置在自动控制系统的一个移动设备上，所述自动控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信。
如图5所示，服务适配装置500包括：网络参数监控单元502、网络状况匹配单元504、候选QoS配置确定单元506、QoS配置协商单元508和服务更新单元510。
其中，网络参数监控单元502被配置为持续采集通信网络的网络参数。
网络状况匹配单元504被配置为根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配。
候选QoS配置确定单元506被配置为基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置。
QoS配置协商单元508被配置为基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置。
服务更新单元510被配置为更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
具体地，QoS配置协商单元508进一步被配置为：
将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置；
对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息；
如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商，将所述候选QoS配置列表中的下一个 QoS配置发送给所述其它移动设备，接着重复以上操作；
在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
优选地，所述控制系统是去中心化系统。
优选地，所述网络参数包括延迟、吞吐量、丢包率、抖动等。
优选地，所述QoS配置包括可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制、最后期限、内容过滤等。
服务适配装置500的各个部分的操作和功能的细节例如可以与参照结合图1-4描述的本公开的服务适配方法300和服务质量协商方法400的实施例的相关部分相同或类似，这里不再详细描述。
需要说明的是，图5所示的服务适配装置500及其组成单元的结构仅仅是示例性的，本领域技术人员可以根据需要对图5所示的结构框图进行修改。
如上参照图1至图5，对根据本公开的实施例的服务适配方法和装置进行了描述。以上所述的服务适配装置的各个单元可以采用硬件实现，也可以采用软件或者硬件和软件的组合来实现。
图6示出了根据本公开的实施例的用于实现移动设备的服务适配的计算设备600的方框图。根据一个实施例，计算设备600可以包括至少一个处理器602，处理器602执行在计算机可读存储介质(即，存储器604)中存储或编码的至少一个计算机可读指令(即，上述以软件形式实现的元素)。
应该理解，在存储器604中存储的计算机可执行指令当执行时使得至少一个处理器602进行本公开的各个实施例中以上结合图1-5描述的各种操作和功能。
根据一个实施例，提供了一种非暂时性机器可读介质。该非暂时性机器可读介质可以具有机器可执行指令(即，上述以软件形式实现的元素)，该指令当被机器执行时，使得机器执行本公开的各个实施例中以上结合图1-5描述的各种操作和功能。
根据一个实施例，提供了一种计算机程序，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行本公开的各个实施例中以上结合图1-5描述的各种操作和功能。
根据一个实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行本公开的各个实施例中以上结合图1-5描述 的各种操作和功能。
应当理解的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式来描述，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。例如，对于上述关于装置的实施例、关于计算设备的实施例以及关于机器可读存储介质的实施例而言，由于它们基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上文对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或单元。上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理实体实现，或者，有些单元可能分别由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
上面结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性实施例，但并不表示可以实现的或者落入权利要求书的保护范围的所有实施例。在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。
本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

  1. 服务适配方法(300)，所述方法在自动控制系统的一个移动设备上执行，所述自动控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：
    网络参数监控步骤(S302)，持续采集通信网络的网络参数；
    网络状况匹配步骤(S304)，当监控到所采集的网络参数发生变化时，根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配；
    候选QoS配置确定步骤(S306)，基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置；
    QoS配置协商步骤(S308)，基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置；以及
    服务更新步骤(S310)，更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
  2. 如权利要求1所述的方法(300)，其中，所述QoS配置协商步骤(S308)进一步包括：
    将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置；
    对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息；
    如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商，将所述候选QoS配置列表中的下一个QoS配置发送给所述其它移动设备，接着重复以上操作；
    在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
  3. 如权利要求1或2所述的方法(300)，其中，所述控制系统是去中心化系统。
  4. 如权利要求1或2所述的方法(300)，其中，所述网络参数包括以下中的至少一 项：
    延迟、吞吐量、丢包率、抖动。
  5. 如权利要求1或2所述的方法(300)，其中，所述QoS配置包括以下中的至少一项：
    可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制、最后期限、内容过滤。
  6. 服务适配装置(500)，所述服务适配装置(500)设置在自动控制系统的一个移动设备上，所述控制系统包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述服务适配装置(500)包括：
    网络参数监控单元(502)，被配置为持续采集通信网络的网络参数；
    网络状况匹配单元(504)，被配置为根据所采集的网络参数与预定的网络状况进行匹配；
    候选QoS配置确定单元(506)，被配置为基于所匹配的网络状况确定对应的候选QoS配置；
    QoS配置协商单元(508)，被配置为基于所述候选QoS配置与所述通信网络中的其它移动设备协商确定所要采用的新的QoS配置；以及
    服务更新单元(510)，被配置为更新为新的QoS配置，并且根据所述新的QoS配置来更新所述移动设备的服务配置。
  7. 如权利要求6所述的服务适配装置(500)，其中，所述QoS配置协商单元进一步被配置为：
    将所述候选QoS配置按照对网络资源要求的限制程度从小到大排序得到候选QoS配置列表，将所述候选QoS配置列表中限制程度最小的第一候选QoS配置发送给所述其它移动设备，并且从所述其它移动设备接收其它候选QoS配置；
    对所述第一候选QoS配置和所述其它QoS配置按照限制程度从大到小进行排序，检查所述移动设备与其中限制程度最大的QoS配置的兼容性，如果兼容，则向其它移动设备发送确认兼容消息；
    如果不兼容，则进行下一轮QoS配置协商，将所述候选QoS配置列表中的下一个 QoS配置发送给所述其它移动设备，接着重复以上操作；
    在收到所有其它移动设备的确认兼容消息之后，将当前协商的QoS配置作为所述新的QoS配置。
  8. 如权利要求7或8所述的服务适配装置(500)，其中，所述控制系统是去中心化系统。
  9. 如权利要求6或7所述的服务适配装置(500)，其中，所述网络参数包括以下中的至少一项：
    延迟、吞吐量、丢包率、抖动。
  10. 如权利要求6或7所述的服务适配装置(500)，其中，所述QoS配置包括以下中的至少一项：
    可靠性、缓存大小、网络数据包大小、资源限制、最后期限、内容过滤。
  11. 自动控制系统的服务质量协商方法(400)，所述自动控制系统中包括至少两个移动设备，所述移动设备之间通过通信网络进行通信，所述方法包括：
    QoS配置提出步骤(S402)，当有至少一个移动设备监控到所述控制系统的通信网络的网络参数发生变化时，所述控制系统中的每一个移动设备确定与当前的网络状况匹配的候选QoS配置，并在所有候选QoS配置中选择限制程度最小的QoS配置发送给其它移动设备；
    QoS配置协商步骤(S404)，所述每一个移动设备对所有移动设备所提出的QoS配置进行排序，检查与其中限制程度最大的QoS配置是否兼容，如果每一个移动设备都兼容，则继续执行下面的兼容确认步骤，否则回到所述候选QoS配置提出步骤，除了提出所述限制程度最大的QoS配置的那个移动设备以外的其它每一个移动设备都提出新的QoS配置，接着再次执行QoS配置协商步骤，直到为每一个移动设备都找到兼容的QoS配置；
    兼容确认步骤(S406)，每一个移动设备向其它移动设备发送兼容确认消息；
    更新步骤(S408)，在每一个移动设备上分别更新为所协商的兼容的QoS配置，并 且根据各自兼容的QoS配置更新每一个移动设备的服务配置。
  12. 如权利要求11所述的方法(400)，还包括：
    告警步骤(S410)，如果在所述兼容性检查步骤中无法为所有移动设备都找到兼容的QoS配置，则向所述控制系统的管理系统发出告警。
  13. 计算设备(600)，包括：
    至少一个处理器(602)；以及
    与所述至少一个处理器(602)耦合的一个存储器(604)，所述存储器用于存储指令，当所述指令被所述至少一个处理器(602)执行时，使得所述处理器(602)执行如权利要求1-5、10-11中任意一项所述的方法。
  14. 一种非暂时性机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得所述机器执行如权利要求1-5、10-11中任意一项所述的方法。
  15. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求1-5、10-11中任意一项所述的方法。
PCT/CN2022/087998 2022-04-20 2022-04-20 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质 WO2023201584A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2022/087998 WO2023201584A1 (zh) 2022-04-20 2022-04-20 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2022/087998 WO2023201584A1 (zh) 2022-04-20 2022-04-20 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023201584A1 true WO2023201584A1 (zh) 2023-10-26

Family

ID=88418686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2022/087998 WO2023201584A1 (zh) 2022-04-20 2022-04-20 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023201584A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006303722A (ja) * 2005-04-18 2006-11-02 Hitachi Electronics Service Co Ltd 最適サービスレベル設定システム及び設定方法
CN101640952A (zh) * 2009-08-31 2010-02-03 北京邮电大学 实现异构网络QoS动态映射的系统及其方法
CN103493433A (zh) * 2011-04-18 2014-01-01 瑞典爱立信有限公司 通信网络中服务的服务质量监测的方法和设备
CN106059960A (zh) * 2016-05-24 2016-10-26 北京交通大学 一种基于软件定义网络的空间网络QoS保障方法及管理中心
CN111182595A (zh) * 2019-12-30 2020-05-19 Oppo广东移动通信有限公司 网络切换方法、装置、存储介质及电子设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006303722A (ja) * 2005-04-18 2006-11-02 Hitachi Electronics Service Co Ltd 最適サービスレベル設定システム及び設定方法
CN101640952A (zh) * 2009-08-31 2010-02-03 北京邮电大学 实现异构网络QoS动态映射的系统及其方法
CN103493433A (zh) * 2011-04-18 2014-01-01 瑞典爱立信有限公司 通信网络中服务的服务质量监测的方法和设备
CN106059960A (zh) * 2016-05-24 2016-10-26 北京交通大学 一种基于软件定义网络的空间网络QoS保障方法及管理中心
CN111182595A (zh) * 2019-12-30 2020-05-19 Oppo广东移动通信有限公司 网络切换方法、装置、存储介质及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8788565B2 (en) Dynamic and distributed queueing and processing system
US7661112B2 (en) Methods and apparatus for managing a buffer of events in the background
US8095495B2 (en) Exchange of syncronization data and metadata
US10212223B2 (en) Overlay network management
US9569295B2 (en) Indicating states in a telematic system
JP2018503159A (ja) 分散トランザクション・リソースを実行するための方法、装置、及びシステム
US11671881B2 (en) Procedures for interaction between the radio controller and the subordinated base station
CN111641669B (zh) 以网络为中心的进程控制系统中的动态负载平衡
CN112540605A (zh) 多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质
WO2023201584A1 (zh) 服务适配方法、装置、服务质量协商方法以及存储介质
CN110351107A (zh) 配置管理方法及装置
WO2021068699A1 (zh) 机器人控制方法、电子设备及计算机可读存储介质
WO2017071430A1 (zh) 处理报文的方法、网卡及系统、更新信息的方法及主机
US20220138030A1 (en) Common gateway platform
CN114024968B (zh) 一种基于中间设备的报文发送方法、装置和电子设备
US20210144212A1 (en) Workflow engine framework for cross-domain extension
US20160308787A1 (en) Method for processing event between controller and network device
CN112688984A (zh) 一种向网络节点下发及执行指令的方法、设备及介质
CN109818767A (zh) 一种Redis集群容量调整的方法、装置及存储介质
CN109714193A (zh) 一种基于zuul路由转发方式接管对象存储服务的方法
Gerhards Digital twin for fleet management of connected vehicles
CN113067869B (zh) 节点控制方法及装置、节点管理方法及装置、分布式系统
WO2023035777A1 (zh) 网络配置方法、代理组件、控制器、电子设备和存储介质
CN113032483B (zh) 跨平台的数据资产共享方法、装置及电子设备
CN116506509A (zh) 数据流转任务处理方法、装置、系统、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22937821

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1