WO2023195177A1

WO2023195177A1 - ロボット制御装置及び制御方法

Info

Publication number: WO2023195177A1
Application number: PCT/JP2022/017421
Authority: WO
Inventors: 洋勝久
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-04-08
Filing date: 2022-04-08
Publication date: 2023-10-12
Also published as: TW202406700A

Abstract

ロボット（１０）を制御するロボット制御装置（５０）であって、ロボット（１０）が制御プログラムにしたがって動作している場合に、ロボット（１０）に所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、ロボット（１０）の動作速度を変更する速度制御部（１５４）を備える、ロボット制御装置（５０）である。

Description

ロボット制御装置及び制御方法

　本発明は、ロボット制御装置及び制御方法に関する。

　安全柵無しで人とロボットが作業空間を共にする協働ロボットシステムが知られている。このような協働ロボットシステムでは、一般に、人との接触をロボットが検知してロボットが停止することで安全を確保している。

　特許文献１は、いわゆるダイレクトティーチングに関し、「ロボットシステム１１では、操作者６０がロボット５０の先端部５８に力（外力）を作用させたとき、ロボット制御装置１０は、力計測部２１が計測したロボット５０の先端部５８に作用する力、設定されたデータ、およびロボット５０の位置データなどにもとづいて、ロボット５０の各軸を移動させるアクチュエータを制御して、ロボット５０を構成する軸の位置を変え、ロボット５０を移動させる。」ことを記載する（段落００１９）。

　特許文献２は、協働ロボットのシミュレーション装置に関し、「協働ロボットと人とが協働して行う協働的作業のシミュレーションのためのシミュレーション装置５０であって、協働的作業を模擬的に遂行する操作者に装着される頭部装着型表示装置８０と、操作者の実空間における位置を検出する検出部７０と、協働ロボットモデルを含むロボットシステムモデルを三次元仮想空間に配置した画像を、頭部装着型表示装置に表示させる三次元モデル表示部５０２と、協働的作業を実行する協働ロボットの動作プログラムと、検出された操作者の位置とに基づいて、三次元仮想空間で協働ロボットモデルを模擬的に動作させるシミュレーション実行部５０３と、を具備する。」ことを記載する（要約書）。

　特許文献３は、ロボットのダイレクトティーチングに関し、「ロボットアーム（１００）に、ロボットアームに取り付けられた手先効果部（１０２）と分離した構造をしている把持部（１０３）を設け、把持部（１０３）を人が把持して移動させることで、ロボットアーム（１００）を把持部（１０３）に追従して移動させる。また、把持部（１０３）に接触センサ（１０５）を備え、接触センサ（１０５）の検出結果に応じて追従制御の方法を切り替える。」ことを記載する（要約書）。

　特許文献４は、協働ロボットに関し、「人間協働ロボットシステム（１）は、ロボットに作用する外力を検出する第一検出部（Ｓ１）と、人間がロボットを手動で操作するときのロボットに作用する操作力のみを検出する第二検出部（Ｓ２）と、第一検出部により検出された外力が所定の閾値よりも大きい場合には、外力を小さく方向にロボットを移動させるかまたはロボットを停止させる安全確保動作を指令する安全確保動作指令部（２１）とを含む。」ことを記載する（要約書）。

特開２０１５－２０２５３４号公報特開２０１９－１８８５３１号公報国際公開第２０１２／１０１９５６号特開２０１８－１１１１７４号公報

　協働ロボットの教示の段階ではなく、協働ロボットが制御プログラムを実行して所定の作業を作業者と協働して実行する実稼働時の場面を考慮する。このような協働ロボットを用いたシステムの実稼働時において、協働ロボットと共に作業を行っている作業者がロボットの速度を一時的に低下させたい場合、一般には、作業者は、それまでの作業を止めて、教示操作盤を操作しロボットの動作速度の設定を行う必要がある。また、作業者は、低下させたロボットの速度を元の速度に戻すためには、再度、教示操作盤を操作する必要がある。このような操作は、作業者にとって煩わしい操作であると共に、作業効率を低下させる。作業を停止して教示操作盤を操作するといったような必要をなくし、実稼働中の協働ロボットの速度を作業者の意図するように変更することのできるロボット制御装置および制御方法が望まれる。

　本開示の一態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットが制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記ロボットに所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度制御部を備える、ロボット制御装置である。

　本開示の別の態様は、ロボット制御装置によりロボットを制御するための制御方法であって、前記ロボットが制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記ロボットに所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する、制御方法である。

　上記構成によれば、制御プログラムにしたがって動作しているロボットの動作速度を、ロボットに力を加えるという直感的で且つ作業者にとって都合のよい操作により変更することが可能となる。

　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

一実施形態に係るロボットシステムの機器構成を示す図である。ロボット制御装置及び教示操作盤のハードウェア構成例を示す図である。ロボット制御装置の機能ブロック図である。第１実施例に係る速度制御の動作内容を説明するための図である。第２実施例に係る速度制御の動作内容を説明するための図である。一実施形態に係るロボット制御装置によるロボットの速度制御処理を表すフローチャートである。

　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

　図１は一実施形態に係るロボットシステム１００の機器構成を示す図である。ロボットシステム１００は、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０に接続された教示操作盤３０とを含む。ロボット１０は、人と協働して作業を実行する協働ロボットとして構成されている。ロボットシステム１００の実稼働時には、ロボット制御装置５０は、当該ロボット制御装置５０内にローディングされた制御プログラムにしたがって、ロボット１０に所定の作業を実行させる。

　協働ロボットシステムにおいてロボットと協働して作業を行っている作業者は、作業上の様々な要因から、制御プログラムにしたがって動作しているロボットの速度を一時的に変更したいと望む場合がある。本実施形態に係るロボット制御装置５０は、制御プログラムにしたがって動作しているロボット１０の速度を、ロボット１０に力を加えるという直感的且つ都合の良い操作により変更する機能を提供する。

　ロボット１０は、基部１１が設置フロアに固定されている。ロボット１０は、アーム先端の手首部に取り付けられたエンドエフェクタによって所望の作業を実行することができる。エンドエフェクタは、用途に応じて交換可能な外部装置であり、例えば、ハンド、溶接ガン、工具等である。図１では、エンドエフェクタの一例としてのハンド６０が用いられている例を示す。ロボット１０は、本実施形態では垂直多関節ロボットであるが、他の種類のロボットが用いられても良い。

　ロボット制御装置５０は、制御プログラム或いは教示操作盤３０からの指令にしたがってロボット１０の動作を制御する。

　ロボット１０の基部１１の下方には力センサ７１が配置されている。力センサ７１は、例えば、６軸力センサである。ロボット制御装置５０は、力センサ７１の検出値に基づきロボット１０に作用する外力（接触力）を求め、ロボット１０に対して人或いは物体が接触したことを検出することができる。なお、ロボット１０に作用する外力（接触力）を、ロボット１０の各関節軸（或いは、少なくとも一つの関節軸）に配置したトルクセンサを用いて検出する構成とすることもできる。

　教示操作盤３０は、ロボット１０の教示に係わる各種設定、プログラム作成、ロボット１０のジョグ操作等の教示に係わる各種操作を行うために用いられる。なお、教示操作盤に代えて、教示機能を備えたタブレット端末、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の情報処理装置を用いても良い。

　図２に、ロボット制御装置５０及び教示操作盤３０のハードウェア構成例を示す。ロボット制御装置５０は、プロセッサ５１に対してメモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、各種入出力インタフェース５３、各種操作スイッチを含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。教示操作盤３０は、プロセッサ３１に対して、メモリ３２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部３３、キーボード（或いはソフトウェアキー）等の入力装置により構成される操作部３４、各種入出力インタフェース３５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

　図３は、ロボット制御装置５０の機能ブロック図である。ロボット制御装置５０は、動作制御部１５１と、外力検出部１５２と、停止制御部１５３と、速度制御部１５４とを備える。

　動作制御部１５１は、ロボット制御装置５０内にロードされた制御プログラム１５０にしたがって、ロボット１０の所定に可動部位（ＴＣＰ（ツールセンターポイント）等）の軌道計画を生成し運動学的な計算によりロボット１０の各軸の指令を生成する。そして、ロボット制御装置５０は、各軸の指令にしたがって各軸に対するサーボ制御を実行することで、ロボット１０の所定の制御部位を計画された軌道に従って移動させることができる。また、動作制御部１５１は、制御プログラム１５０にしたがってハンド６０の制御を行う。

　外力検出部１５２は、力センサ７１が出力する検出値から、ロボット１０が把持するワークの重量、及びロボット１０が動作することにより生じる慣性力を減算することで、ロボット１０に作用する外力（接触力）を検出することができる。なお、外力検出部１５２は、力センサ７１等の外力検出器の検出値に基づいて外力を取得する外力取得部と表すこともできる。

　停止制御部１５３は、外力検出部１５２により検出される外力（接触力）が基準値を超える場合に、安全確保のため、ロボット１０を停止させる。この基準値を閾値ＴＨ１とする。この構成により、人とロボット１０との協働した作業における安全性が確保される。

　速度制御部１５４は、ロボット１０が制御プログラムにしたがって動作している場合に、ロボット１０に所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、ロボット１０の動作速度を変更する。本実施形態では、例示として、速度制御部１５４は、外力検出部１５２により検出される外力（接触力）が閾値ＴＨ１以下である場合に、作業者がロボット１０の速度を変更することを意図してロボット１０のアームを操作していると判断して、ロボット１０の速度を変更する。

　上記構成によれば、制御プログラム１５０で指定された速度で動作しているロボット１０の速度を変更することを望む作業者は、ロボット１０を停止させるか否かを判定するために用いられる外力の閾値ＴＨ１以下の比較的弱い力で、すなわち、軽い力でロボット１０のアームを操作すればよい。作業者は、軽い力でアームを操作することでロボット１０の速度を変更することができるので、作業者にとって有益な機能が作業者にとって都合の良い簡便な操作で利用できることとなる。したがって、閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合にロボット１０の速度を変更するという構成は、ロボット１０の速度を一時的に変更することを望む作業者の意図を確実に捉えることを可能とする。

　以下、閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合における速度制御部１５４による速度制御の具体例を２例説明する。以下で説明する２つの実施例は、ロボット１０に閾値ＴＨ１以下の外力がかかったことが検出された場合に、ロボット１０の動作方向を基準とした外力の方向に応じて前記ロボット１０の速度を変更する動作に相当する。

（第１実施例）
　第１実施例は、制御プログラム１５０にしたがって動作しているロボット１０の動作方向と逆向きとみなせる方向に作業者がロボット１０に対して一定値（閾値ＴＨ１）以下の力を加えた場合に、ロボット１０の速度を低下させる動作例である。すなわち、速度制御部１５４は、次の条件（Ａ１）及び（Ａ２）が満たされるとき、ロボット１０の速度を低下させるように制御する。

（Ａ１）外力検出部１５２により検出される外力が閾値ＴＨ１以下であるとき
（Ａ２）作業者が加える外力の向きがロボット１０の動作方向と逆向きとみなせるとき

　図４を参照して本第１実施例の動作を説明する。図４は、ロボット１０を上方から見た状態を表す。図４において、ロボット１０は矢印Ｄに沿って動作しており、図示の位置で作業者が、閾値ＴＨ１以下の外力Ｆ１でロボット１０を押し戻すよう操作している。図示の位置でのロボット１０の動作方向Ｄ１と外力Ｆ１の関係を図４中の右下の破線の円内に示す。

　上記条件（Ａ２）が満たされていると判定するための基準として、例えば、以下の判定基準（Ｂ１）或いは（Ｂ２）を用いても良い。

（Ｂ１）ロボット１０の動作方向Ｄ１と、人がロボット１０に加える力（外力）Ｆ１の方向との差（図４中の角度θ）が１８０度±所定値の範囲以内である（ここで所定値は、９０度未満の値である）。
（Ｂ２）人がロボット１０に加える力Ｆ１に、ロボットの動作方向Ｄ１と逆向きの成分が含まれている。

これらは、いずれも、作業者が、ロボット１０の動作方向と逆向きとみなせる向きにロボット１０に力を加えている状態とみなすことができる。

　速度制御部１５４は、ロボット１０の動作方向と逆向きとみなせる方向に作業者がロボット１０に対して閾値ＴＨ１以下の力を加えたことが検出されることを条件として、ロボット１０の速度を低下させる。速度を低下させる制御の例としては、以下のような動作（Ｃ１）或いは（Ｃ２）が有り得る。

（Ｃ１）ロボットの動作方向と逆向きとみなせる方向に閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合に、ロボット１０の動作速度を制御プログラムで指定されている速度未満の一定の速度まで下げる。
（Ｃ２）ロボットの動作方向と逆向きとみなせる方向に閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合に、当該外力が作用する時間を計測し、当該外力が作用する時間が長いほど、速度の低下度合いが大きくなるように制御する。この場合、作業者は、ロボット１０に力を加えている状態を長くするほど、速度の低下度合いを大きくすることができる。

　以上説明したように、第１実施例によれば、作業者は、制御プログラムにしたがって動作しているロボットに対して、動作方向と逆方向とみなせる方向に、基準値ＴＨ１以下の大きさの力を加えるという直感的で且つ都合の良い操作を行うことにより、ロボットの動作速度を低下させることができる。したがって、作業者は、様々な状況に応じて、ロボットとの協働作業をよりいっそう効率的に進めることが可能となる。

（第２実施例）
　第２実施例は、ロボット１０の動作速度が、制御プログラム１５０で指定されている速度よりも一時的に低下している場合に、ロボット１０の動作方向と同じ方向とみなせる方向に作業者がロボット１０に対して一定値（閾値ＴＨ１）以下の力を加えたときに、ロボット１０の動作速度を増加させる動作例である。すなわち、速度制御部１５４は、次の条件（Ａ１１）及び（Ａ１２）が満たされるときに、ロボット１０の速度を増加させる。

（Ａ１１）外力検出部１５２により検出される外力が閾値ＴＨ１以下であるとき
（Ａ１２）作業者が加える外力の向きがロボット１０の動作方向と同一とみなせるとき

　図５を参照して本第２実施例の動作を説明する。図５において、ロボット１０は矢印Ｅに沿って動作しており、図示の位置で作業者が、閾値ＴＨ１以下の外力Ｆ２でロボット１０の動作方向と同じとみなせる方向にロボット１０を操作している。図示の位置でのロボット１０の動作方向Ｅ１と外力Ｆ２の関係を図５中の右下の破線の円内に示す。

　上記条件（Ａ１２）が満たされていると判定するための判定基準として、例えば、以下の判定基準（Ｂ１１）或いは（Ｂ１２）を用いても良い。

（Ｂ１１）ロボット１０の動作方向Ｅ１と、人がロボット１０に加える力（外力）Ｆ２の方向との差（図５中の角度θ２）が所定値以内である（ここで所定値は、９０度未満の値である）。
（Ｂ１２）人がロボット１０に加える力Ｆ２に、ロボットの動作方向Ｅ１と同じ向きの成分が含まれているとき、

これらは、いずれも、作業者が、ロボット１０の動作方向と同じとみなせる向きにロボット１０に力を加えている状態とみなすことができる。

　速度制御部１５４は、ロボット１０の動作方向と同じとみなせる向きに作業者がロボット１０に対して閾値ＴＨ１以下の力を加えたことが検出されることを条件として、ロボット１０の速度を増加させる。速度を増加させる制御の例としては、以下のような動作（Ｃ１１）或いは（Ｃ１２）が有り得る。

（Ｃ１１）ロボット１０の動作方向と同じとみなせる向きに閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合に、ロボット１０の速度を制御プログラム１５０で指定されている速度に回復させる。
（Ｃ１２）ロボット１０の動作方向と同じとみなせる向きに閾値ＴＨ１以下の外力が検出された場合に、当該外力が作用する時間を計測し、当該外力が作用する時間が長いほど、速度の増加度合いが大きくなるように制御する。この場合、作業者は、ロボット１０に力を加えている状態を長くするほど、速度の増加度合いを大きくすることができる。

　以上説明したように、第２実施例によれば、作業者は、一時的に速度が低下しているロボットに対して動作方向と同一方向とみなせる方向に、基準値ＴＨ１以下の大きさの力を加えるという直感的で且つ都合の良い操作を行うことにより、ロボットの動作速度を増加或いは回復させることができる。したがって、作業者は、様々な状況に応じて、ロボットとの協働作業をよりいっそう効率的に進めることが可能となる。

　なお、第２実施例による上述の動作は、ロボット１０の動作速度を制御プログラムで指定されている速度よりも一時的に増加させるための動作としても適用することができる。

　図６に、ロボット制御装置５０による上述の制御方法（速度制御処理）をフローチャートとして表した図を示す。この速度制御処理は、ロボット制御装置５０のプロセッサ５１による制御の下で実行される。この速度制御処理は、ロボット１０の動作中、周期的に実行されても良い。

　図６に示すように、ロボット１０が制御プログラムにしたがって動作している場合において、外力検出部１５２により、ロボット１０に外力（接触力）が作用したか否かが検出される（ステップＳ１）。外力検出部１５２は、力センサ７１の出力値のノイズレベル等を考慮して、例えば、力センサ７１の出力値がある一定値以上（但し、ＴＨ１よりも小さい）の場合に外力（接触力）が作用したと判定すること等により、ロボット１０に外力（接触力）が作用したか否かを適切に検出するようにしても良い。ステップＳ１では、外力が検出されるまで処理が繰り返される（Ｓ１：ＮＯ）。

　ロボット１０に外力（接触力）が作用したことが検出された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、外力（Ｆ）の大きさが判断される(ステップＳ２）。外力（Ｆ）の大きさが所定の基準値（閾値ＴＨ１）を超える場合（Ｓ２：Ｆ＞ＴＨ１）、停止制御部１５３により安全確保のためロボット１０が停止される（ステップＳ３）。

　外力（Ｆ）の大きさが所定の基準値（閾値ＴＨ１）以下である場合（Ｓ２：Ｆ≦ＴＨ１）、速度制御部１５４は、ロボット１０の動作速度を変更する（ステップＳ４）。ステップＳ４では、上述の第１実施例或いは第２実施例で説明したように、速度制御部１５４は、ロボット１０の動作方向を基準とする当該外力の方向に応じてロボット１０の動作速度を変更することができる。

　以上説明したように、本実施形態によれば、制御プログラムにしたがって動作しているロボットの動作速度を、ロボットに力を加えるという直感的で且つ作業者にとって都合のよい操作により変更することが可能となる。

　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

　例えば、上述の実施形態では、第１実施例においてロボットの動作方向と逆方向にかかる外力を検出するための閾値（第１の閾値）と、第２実施例においてロボットの動作方向と同一方向にかかる外力を検出するための閾値（第２の閾値）とを同じ値（閾値ＴＨ１）としているが、第１の閾値と第２の閾値が異なる値であっても良い。

　図３に示したロボット制御装置５０の機能ブロックは、ロボット制御装置５０のプロセッサ５１が、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

　上述した実施形態における速度制御処理（図６）等の各種の処理を実行するプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。

　１０　　ロボット
　３０　　教示操作盤
　３１　　プロセッサ
　３２　　メモリ
　３３　　表示部
　３４　　操作部
　３５　　入出力インタフェース
　５０　　ロボット制御装置
　５１　　プロセッサ
　５２　　メモリ
　５３　　入出力インタフェース
　５４　　操作部
　６０　　ハンド
　７１　　力センサ
　１００　　ロボットシステム
　１５０　　制御プログラム
　１５１　　動作制御部
　１５２　　外力検出部
　１５３　　停止制御部
　１５４　　速度制御部

Claims

　ロボットを制御するロボット制御装置であって、
　前記ロボットが制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記ロボットに所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度制御部を備える、ロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記所定の外力として所定の基準値以下の外力が検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する、請求項１に記載のロボット制御装置。
　前記ロボットにかかる外力が前記所定の基準値を超えることに応じて前記ロボットを停止させる停止制御部を更に備える、請求項２に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記ロボットが前記制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記ロボットに前記所定の外力がかかったことが検出されたときに、前記ロボットの動作方向を基準とする前記所定の外力の方向に応じて前記ロボットの動作速度を変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記所定の外力が前記ロボットにかかる時間の長さに応じて、前記動作速度を変更する度合いを設定する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記ロボットが前記制御プログラムにしたがって動作している場合に前記ロボットにかかる前記所定の外力の方向が、前記ロボットの動作方向と逆方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記所定の外力として第１の閾値以下の外力が検出される場合で、且つ、前記外力の方向が前記ロボットの動作方向と逆方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる、請求項６に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記ロボットが前記制御プログラムにしたがって動作している場合に前記ロボットにかかる前記所定の外力の方向が、前記ロボットの動作方向と同一方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を増加させる、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記所定の外力として第２の閾値以下の外力が検出される場合で、且つ、前記外力の方向が前記ロボットの動作方向と同一方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を増加させる、請求項８に記載のロボット制御装置。
　前記速度制御部は、前記ロボットが前記制御プログラムで指定された速度よりも速度を低下させている場合において、前記ロボットに前記所定の外力であって前記ロボットの動作方向と同一方向であるとみなせる外力がかかったことが検出されることに応じて、前記ロボットの速度を前記制御プログラムで指定された速度に回復させる、請求項８又は９に記載のロボット制御装置。
　ロボット制御装置によりロボットを制御するための制御方法であって、
　前記ロボットが制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記ロボットに所定の外力がかかったことが検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する、制御方法。
　前記所定の外力として所定の基準値以下の外力が検出されることに応じて、前記ロボットの動作速度を変更する、請求項１１に記載の制御方法。
　前記ロボットにかかる外力が前記所定の基準値を超えることに応じて前記ロボットを停止させることを更に含む、請求項１２に記載の制御方法。
　前記ロボットが前記制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記所定の外力として第１の閾値以下の外力が検出され、且つ、前記外力の方向が前記ロボットの動作方向と逆方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を低下させる、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の制御方法。
　前記ロボットが前記制御プログラムにしたがって動作している場合に、前記所定の外力として第２の閾値以下の外力が検出され、且つ、前記外力の方向が前記ロボットの動作方向と同一方向であるとみなせる場合に、前記ロボットの動作速度を増加させる、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の制御方法。