WO2023179596A1 - 发现和选择辅助终端的方法、装置、通信设备及可读存储介质 - Google Patents

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WO2023179596A1
WO2023179596A1 PCT/CN2023/082754 CN2023082754W WO2023179596A1 WO 2023179596 A1 WO2023179596 A1 WO 2023179596A1 CN 2023082754 W CN2023082754 W CN 2023082754W WO 2023179596 A1 WO2023179596 A1 WO 2023179596A1
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WO
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terminal
ranging
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secondary link
message
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PCT/CN2023/082754
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王文
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维沃移动通信有限公司
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W8/00—Network data management
    • H04W8/22—Processing or transfer of terminal data, e.g. status or physical capabilities
    • H04W8/24—Transfer of terminal data

Definitions

  • This application belongs to the field of communication technology, and specifically relates to a method, device, communication equipment and readable storage medium for discovering and selecting auxiliary terminals.
  • terminal #1 and terminal #2 cannot interact directly, it becomes difficult to perform mutual ranging or positioning between terminal #1 and terminal #2.
  • Embodiments of the present application provide a communication processing method, device, communication equipment and readable storage medium to solve the problem that the distance between terminal #1 and terminal #2 is too large or is not line of sight, causing the two terminals to be unable to directly perform mutual distance measurement. Or a positioning problem.
  • the first aspect provides a method for discovering and selecting auxiliary terminals, including:
  • the first terminal sends a first message to the second terminal.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal. and/or the third terminal performs ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • the second aspect provides a method for discovering and selecting auxiliary terminals, including:
  • the second terminal receives a first message.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and/or the third terminal. Ranging and/or secondary link positioning, and returning measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or third terminal;
  • the second terminal selects an auxiliary terminal according to the first message.
  • the third aspect provides a method for discovering and selecting auxiliary terminals, including:
  • the third terminal receives a second message sent by the first terminal.
  • the second message is used to indicate that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and/or the third terminal. Terminal ranging and/or secondary link determination bit, and return measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third terminal sends a third message in response to the second message.
  • a device for discovering and selecting an auxiliary terminal is provided, applied to a terminal, and the terminal is a first terminal, including:
  • the first sending module is configured to send a first message to the second terminal.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the The second terminal and/or the third terminal perform ranging and/or secondary link positioning, and return measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • a device for discovering and selecting an auxiliary terminal is provided, applied to a terminal, and the terminal is a second terminal, including:
  • the third receiving module is configured to receive a first message.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and/or or the third terminal performs ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the second processing module is used to select an auxiliary terminal according to the first message.
  • a device for discovering and selecting an auxiliary terminal is provided, applied to a terminal, and the terminal is a third terminal, including:
  • the fourth receiving module is configured to receive a second message sent by the first terminal, the second message is used to indicate that the first terminal has the capability of an auxiliary terminal, and the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and /or the third terminal measures ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • a fourth sending module is configured to send a third message in response to the second message.
  • a communication device including: a processor, a memory, and a program or instruction stored on the memory and executable on the processor.
  • the program or instruction is executed by the processor Implement the steps of the method described in the first aspect, the second aspect, or the third aspect.
  • a readable storage medium is provided. Programs or instructions are stored on the readable storage medium. When the programs or instructions are executed by a processor, the implementation is as described in the first aspect, the second aspect, or the third aspect. steps of the method.
  • a chip in a ninth aspect, includes a processor and a communication interface.
  • the communication interface is coupled to the processor.
  • the processor is used to run programs or instructions to implement the first aspect or the second aspect. or the steps of the method described in the third aspect.
  • a computer program/program product is provided, the computer program/program product is stored in a non-transitory storage medium, and the program/program product is executed by at least one processor to implement the first aspect Or the steps of the method described in the second or third aspect.
  • a communication system in an eleventh aspect, includes a first terminal, a second terminal and a third terminal.
  • the first terminal is used to perform the steps of the method described in the first aspect
  • the third terminal The second terminal is used to perform the steps of the method described in the second aspect
  • the third terminal is used to perform the steps of the method described in the third aspect.
  • the first terminal when ranging and/or positioning cannot be directly performed between the second terminal and the third terminal, the first terminal may report to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal, so that the third terminal
  • the second terminal discovers the first terminal terminal, and select the auxiliary terminal to participate in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal (equivalent to the observation terminal) and/or the third terminal (equivalent to the target terminal), so as to realize the situation where direct interaction between terminals is impossible. Perform positioning and ranging to improve the reliability of communication systems.
  • Figure 1 is a block diagram of a wireless communication system applicable to the embodiment of the present application.
  • Figure 2 is one of the flowcharts of a method for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application
  • Figure 3 is the second flowchart of a method for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application
  • Figure 4 is the third flowchart of the method for discovering and selecting auxiliary terminals provided by the embodiment of the present application.
  • Figure 5 is the fourth flowchart of the method for discovering and selecting auxiliary terminals provided by the embodiment of the present application.
  • Figure 6 is a fifth flowchart of a method for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 7 is one of the schematic diagrams of a device for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 8 is a second schematic diagram of a device for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9 is a third schematic diagram of a device for discovering and selecting an auxiliary terminal provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 10 is a schematic diagram of a terminal provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 11 is a schematic diagram of a communication device provided by an embodiment of the present application.
  • first, second, etc. in the description and claims of this application are used to distinguish similar objects and are not used to describe a specific order or sequence. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate circumstances so that the embodiments of the present application can be practiced in sequences other than those illustrated or described herein, and that "first" and “second” are distinguished objects It is usually one type, and the number of objects is not limited.
  • the first object can be one or multiple.
  • “and/or” in the description and claims indicates at least one of the connected objects, and the character “/" generally indicates that the related objects are in an "or” relationship.
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-Advanced, LTE-A Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • TDMA Time Division Multiple Access
  • FDMA Frequency Division Multiple Access
  • OFDMA Orthogonal Frequency Division Multiple Access
  • SC-FDMA single-carrier frequency division multiple access
  • NR New Radio
  • 6G 6th Generation
  • obtaining can be understood as obtaining from configuration, receiving, receiving after requesting, obtaining through self-learning, obtaining based on derivation from unreceived information, or obtaining based on processing of received information. Specifically, it can be It is determined according to actual needs, and the embodiment of the present invention does not limit this.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which embodiments of the present application are applicable.
  • the wireless communication system includes terminal 11, terminal 12, terminal 13 and network side device 14.
  • the terminal 11, the terminal 12 and the terminal 13 can be a mobile phone, a tablet computer (Tablet Personal Computer), a laptop computer (Laptop Computer), or a notebook computer, a personal digital assistant (Personal Digital Assistant, PDA), a palmtop computer, Netbook, ultra-mobile personal computer (UMPC), mobile Internet device (MID), augmented reality (AR)/virtual reality (VR) equipment, robots, wearables Wearable Device, Vehicle User Equipment (VUE), Pedestrian User Equipment (PUE), Smart Home (home equipment with wireless communication functions, such as refrigerators, TVs, washing machines or furniture, etc.), games Terminal devices such as computers, personal computers (PC), teller machines or self-service machines, wearable devices include: smart watches, smart bracelets, smart headphones, smart glasses, smart jewelry (smart bracelets, smart bracelets, smart rings , smart necklace
  • the network side device 14 may include an access network device or a core network device, where the network side device 14 may also be called a radio access network device, a radio access network (Radio Access Network, RAN), a radio access network function or a wireless access network unit.
  • the access network device 14 may include a base station, a Wireless Local Area Network (Wireless Local Area Network, WLAN) access point or a WiFi node, etc.
  • the base station may be called a Node B, an Evolved Node B (eNB), an access point, Base Transceiver Station (BTS), radio base station, radio transceiver, Basic Service Set (BSS), Extended Service Set (ESS), home B node, home evolved B node , Transmitting Receiving Point (TRP) or some other appropriate term in the field, as long as the same technical effect is achieved, the base station is not limited to specific technical terms. It should be noted that in the embodiment of the present application This introduction only takes the base station in the NR system as an example, and does not limit the specific type of base station.
  • an embodiment of the present application provides a method for discovering and selecting an auxiliary terminal. Specific steps include step 201.
  • Step 201 The first terminal sends a first message to the second terminal.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the The second terminal and/or the third terminal perform ranging and/or side link positioning, and return measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • the first message is equivalent to a discovery message, enabling the second terminal to discover that the first terminal has an auxiliary Terminal capabilities.
  • the ranging (Ranging) and/or side link (Sidelink) positioning of the second terminal and/or the third terminal can be understood as through the second terminal and/or the third terminal.
  • the absolute positions of the three terminals are used to perform ranging (Ranging) and/or side link (Sidelink) positioning on the second terminal and/or the third terminal, that is, by determining the absolute position of the terminal for ranging or positioning (obtaining the absolute position) information); it can also be understood as ranging and/or secondary link positioning based on the relative positions between terminals.
  • the absolute position of the terminal may not be required, and only the relative position relationship between terminals needs to be determined. For example, the relative distance between any two of the second terminal, the third terminal and the auxiliary terminal is determined through the auxiliary terminal, or the relative position of any two of the second terminal, the third terminal and the auxiliary terminal is determined through the auxiliary terminal.
  • the method before the first terminal sends the first message, the method further includes:
  • the first terminal When the first terminal has the capability of the auxiliary terminal (that is, when the first terminal can be a candidate auxiliary terminal), the first terminal sends a second message to the third terminal, so The second message is used to indicate to the third terminal that the first terminal has the capability of assisting the terminal;
  • the first terminal receives a third message sent by the third terminal in response to the second message.
  • the second message is equivalent to a discovery message, allowing the third terminal to discover that the first terminal has the capability of assisting the terminal.
  • the second message includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • Ranging and/or secondary link positioning service information such as ranging or secondary link positioning service identification, application identification, application code, etc.
  • the application code can be configured on the network side or pre-configured.
  • First information (or described as a first auxiliary terminal mode indication), the first information indicating that the first terminal assists the ranging and/or secondary link of the second terminal and/or the third terminal road positioning;
  • Second information (or described as a second auxiliary terminal mode indication), the second information instructs the first terminal to return the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning to the second terminal and/or or third terminal;
  • the third information instructs the first terminal to calculate the measurement results based on the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning, and combine the measurement results with Return to the second terminal and/or third terminal;
  • Measurement accuracy requirements and/or positioning accuracy requirements represent the measurement accuracy and/or positioning accuracy that the auxiliary terminal can provide.
  • the third message includes at least one of the following:
  • the ranging and/or secondary link positioning service information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the capability information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the third terminal supports distance measurement and/or calculation
  • the third terminal supports direction measurement and/or calculation
  • the third terminal supports distance measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements (such as high accuracy);
  • the third terminal supports direction measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements (such as high accuracy).
  • the method before the first terminal sends the first message, the method further includes:
  • the first terminal receives a fourth message from the second terminal, the fourth message being used to indicate a need for the second terminal and/or the third terminal to perform ranging and/or secondary link positioning;
  • the first terminal determines whether to be a candidate auxiliary terminal according to the fourth message.
  • the first terminal may send the first message to the second terminal, and/or send the second message to the second terminal.
  • Three terminals are possible.
  • the fourth message includes at least one of the following:
  • the second ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • the first terminal determines whether to serve as a candidate auxiliary terminal based on the measurement accuracy requirements of the second terminal, the capability information of the first terminal, and/or whether the second terminal requires measurement information or measurement results.
  • the first message includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information includes at least one of the following:
  • the capability information of the first terminal includes at least one of the following:
  • the first terminal supports distance measurement and/or calculation
  • the first terminal supports direction measurement and/or calculation
  • the first terminal supports distance measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements (such as high accuracy);
  • the first terminal supports direction measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements (such as high accuracy).
  • the first message includes at least one of the following:
  • the second ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information includes at least one of the following:
  • the fifth information indicates that the first terminal assists the first terminal and/or the second terminal in ranging and/or secondary link position;
  • the ranging accuracy and/or secondary link positioning accuracy (such as high accuracy) provided by the first terminal;
  • the service mode of the first terminal includes: first mode (or described as auxiliary terminal assistance mode) and a second mode (or described as auxiliary terminal computing mode);
  • the first terminal assists in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or third terminal, and obtains the ranging and/or secondary link positioning.
  • the measurement information is returned to the second terminal and/or the third terminal;
  • the first terminal assists in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or third terminal, based on measurements obtained from ranging and/or secondary link positioning.
  • the information calculates the measurement results and returns the measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • the first terminal when ranging and/or secondary link positioning cannot be directly performed between the second terminal and the third terminal, the first terminal can report to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal. , allowing the second terminal to discover and select the auxiliary terminal to participate in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal (equivalent to the observation terminal) and/or the third terminal (equivalent to the target terminal), thereby improving the reliability of the communication system.
  • this embodiment of the present application provides a method for discovering and selecting an auxiliary terminal. Specific steps include step 301 and step 302.
  • Step 301 The second terminal receives a first message.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and/or
  • the third terminal measures ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or third terminal;
  • Step 302 The second terminal selects an auxiliary terminal according to the first message.
  • the second terminal may select the first terminal to assist in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or the third terminal based on the capability information of the first terminal.
  • the second terminal may receive multiple first messages, and then select an auxiliary terminal to assist the second terminal and/or the third terminal based on the multiple first messages received. Ranging and/or secondary link positioning.
  • the method further includes:
  • the second terminal sends a fourth message, where the fourth message is used to indicate a requirement for the second terminal and/or the third terminal to perform ranging and/or secondary link positioning.
  • the first message includes at least one of the following:
  • the first message includes at least one of the following:
  • first ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information the second
  • the previously introduced contents such as ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information can be referred to the embodiment shown in Figure 2 and will not be described again here.
  • the first terminal when ranging and/or secondary link positioning cannot be directly performed between the second terminal and the third terminal, the first terminal can report to the second terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal. , enabling the second terminal to discover and select the auxiliary terminal from one or more first terminals to participate in ranging and/or secondary links for the second terminal (equivalent to the observation terminal) and/or the third terminal (equivalent to the target terminal) road positioning to improve the reliability of the communication system.
  • this embodiment of the present application provides a method for discovering and selecting an auxiliary terminal. Specific steps include: step 401 and step 402.
  • Step 401 The third terminal receives a second message sent by the first terminal.
  • the second message is used to indicate that the first terminal has the ability of an auxiliary terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and/or or the third terminal performs ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • Step 402 The third terminal sends a third message in response to the second message.
  • the method further includes:
  • the third terminal selects an auxiliary terminal according to the second message.
  • the third terminal may select an auxiliary terminal to assist the second terminal and/or the third terminal in ranging and/or secondary link positioning based on the capability information of the auxiliary terminal.
  • the third terminal may receive multiple second messages, and then select an auxiliary terminal to assist the second terminal and/or the third terminal based on the received multiple second messages.
  • Terminal ranging and/or secondary link positioning.
  • the second message includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • the first information instructs the first terminal to assist in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or the third terminal;
  • Second information instructs the first terminal to return the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third information calculates measurement results based on measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning, and returns the measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third message includes at least one of the following:
  • the first terminal when ranging and/or secondary link positioning cannot be directly performed between the second terminal and the third terminal, the first terminal can report to the third terminal that the first terminal has the ability to assist the terminal. , enabling the third terminal to discover and select the auxiliary terminal from one or more first terminals to participate in ranging and/or secondary links for the second terminal (equivalent to the observation terminal) and/or the third terminal (equivalent to the target terminal) road positioning to improve the reliability of the communication system.
  • the second terminal cannot directly perform ranging and mutual secondary link positioning with the third terminal, and it is determined that the secondary terminal assists (or is described as participating or intervening) in performing ranging and/or secondary link positioning on the second terminal and/or the third terminal. Road positioning. Therefore, you first need to discover the auxiliary terminal and select a suitable auxiliary terminal.
  • Step 1 may include steps 1a, 1b and/or 1c: the second terminal sends a first discovery message (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3) to the first terminal (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3) Equivalent to the fourth message), the first discovery message carries at least one of the following:
  • the first terminal #1, the first terminal #2 and/or the first terminal #3 have the capability of assisting the terminal.
  • the first Ranging/Sidelink positioning service requirement information carries at least one of the following:
  • Ranging/Sidelink positioning assistance indication which is used to assist the terminal in ranging and positioning between the second terminal and the third terminal;
  • Ranging/Sidelink locates service information, such as service ID and application code (network side configuration or pre-configuration);
  • Auxiliary terminal assistance mode which means that the auxiliary terminal only performs measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and the measurement information is returned to the second terminal and/or the third terminal;
  • Auxiliary terminal calculation mode which means that the auxiliary terminal performs measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and calculates the measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • Step 2 may include steps 2a, 2b and/or 2c: the first terminal (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3) receives the first discovery message sent by the second terminal After that, based on the first Ranging/Sidelink positioning service requirement information in the first discovery message, it is determined whether or not the auxiliary terminal is a candidate for Ranging/Sidelink positioning between the second terminal and the third terminal. If it is determined to be a candidate, auxiliary terminal, then sends a second discovery message (equivalent to the second message), where the second discovery message carries at least one of the following:
  • the second Ranging/Sidelink positioning service requirement information carries at least one of the following:
  • Auxiliary terminal auxiliary mode indication that is, instructing the first terminal to only perform measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and return the measurement information to the second terminal and/or the third terminal;
  • Auxiliary terminal calculation mode indication that is, instructing the first terminal to perform measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and calculate the measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • Measurement accuracy requirement high accuracy
  • Step 3 The third terminal receives the second discovery message from the first terminal (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3), and sends a second discovery reply message to (equivalent to the third message) the first terminal (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3), the second discovery reply message carries at least one of the following:
  • the Ranging/Sidelink positioning service information of the third terminal carries at least one of the following:
  • the capability information of the third terminal carries at least one of the following:
  • Step 4 The first terminal (including first terminal #1, first terminal #2 and/or first terminal #3) sends a first discovery reply message (equivalent to the first message) to the second terminal;
  • the first discovery reply message includes at least one of the following:
  • the Ranging/Sidelink positioning service auxiliary information carries at least one of the following:
  • Auxiliary terminal assistance mode which means that the first terminal only performs measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and the measurement information is returned to the second terminal and/or the third terminal;
  • Auxiliary terminal calculation mode indication that is, instructing the first terminal to perform measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, and calculate the measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the first terminal provides measurement accuracy.
  • the capability information of the first terminal carries at least one of the following:
  • Step 5 After receiving the first discovery reply message from the first terminal, the second terminal performs a search for the auxiliary terminal based on the first terminal identification in the first discovery reply message and/or the Ranging/Sidelink positioning service auxiliary information of the first terminal. Choose something like:
  • the information used to select the auxiliary terminal in the Ranging/Sidelink positioning service auxiliary information includes at least one of the following:
  • Capability information of the first terminal such as selecting an auxiliary terminal that supports high-precision measurement capabilities
  • Auxiliary terminal assistance mode that is, the second terminal selects those auxiliary terminals that can provide measurement information
  • Auxiliary terminal calculation mode that is, the second terminal selects those auxiliary terminals that can provide calculation results
  • Secondary link ranging mode that is, the second terminal selects those auxiliary terminals that can provide auxiliary terminals that meet the preset secondary link ranging mode requirements.
  • auxiliary terminal As an auxiliary terminal with ranging and/or secondary link positioning functions, if it is determined to perform ranging and/or secondary link positioning between the second terminal and/or the third terminal according to business requirements, the second terminal first needs to be able to discover and select Auxiliary Terminal.
  • Step 1 The first terminal (including first terminal #1 and/or first terminal #2) sends a third discovery message (equivalent to the first message), and the third discovery message carries at least one of the following:
  • the Ranging/Sidelink positioning service auxiliary information carries at least one of the following:
  • Ranging/Sidelink positioning service auxiliary indication indicating that the UE is an auxiliary terminal that provides Ranging/Sidelink positioning service
  • Measurement accuracy indicating the accuracy (high accuracy) of the measurement results provided by the first terminal
  • the first terminal capability information carries at least one of the following:
  • the Ranging/Sidelink positioning service mode supported by the first terminal includes at least one of the following:
  • Auxiliary terminal assistance mode means that the first terminal only performs measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, obtains measurement information, and returns the measurement information to the second terminal and/or the third terminal.
  • Auxiliary terminal calculation mode indication that is, instructing the first terminal to perform measurement and positioning of the second terminal and/or the third terminal, obtain measurement information, and calculate the measurement results based on the measurement information to the second terminal and/or the third terminal.
  • Step 2 The second terminal monitors the third discovery message of the first terminal, and performs discovery of the auxiliary terminal based on the first terminal identification, the third terminal identification, and/or the Ranging/Sidelink positioning service auxiliary information in the third discovery message. and choice.
  • an embodiment of the present application provides a device for discovering and selecting an auxiliary terminal, which is applied to a terminal, where the terminal is a first terminal.
  • the device 700 includes:
  • the first sending module 701 is configured to send a first message to the second terminal.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability of an auxiliary terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the pair.
  • the second terminal and/or the third terminal perform ranging and/or secondary link positioning, and return measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • the device 700 before the first terminal sends the first message, the device 700 also includes include:
  • a second sending module configured to send a second message to the third terminal when the first terminal has the capability of the auxiliary terminal, where the second message is used to indicate to the third terminal that the The first terminal has the capability of assisting the terminal;
  • a first receiving module configured to receive a third message sent by the third terminal in response to the second message.
  • the second message includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • Ranging and/or secondary link positioning service information such as ranging or secondary link positioning service identification, application identification, application code, etc.
  • the first information instructs the first terminal to assist in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or the third terminal;
  • Second information instructs the first terminal to return the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third information instructs the first terminal to calculate a measurement result based on the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning, and return the measurement result to the second terminal and/or third terminal;
  • the third message includes at least one of the following:
  • the ranging and/or secondary link positioning service information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the capability information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the third terminal supports distance measurement and/or calculation
  • the third terminal supports direction measurement and/or calculation
  • the third terminal supports distance measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements
  • the third terminal supports direction measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements.
  • the device 700 before the first terminal sends the first message, the device 700 further includes:
  • a second receiving module configured to receive a fourth message from the second terminal, the fourth message being used to indicate a need to perform ranging and/or secondary link positioning on the second terminal and/or the third terminal.
  • the first processing module is configured to determine whether to serve as a candidate auxiliary terminal according to the fourth message.
  • the fourth message includes at least one of the following:
  • the second ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • the fourth information indicates that an auxiliary terminal is required to participate in ranging and/or secondary link positioning of the first terminal and/or the second terminal;
  • the first message includes at least one of the following:
  • the ranging and/or secondary link positioning service information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information includes at least one of the following:
  • the capability information of the first terminal includes at least one of the following:
  • the first terminal supports distance measurement and/or calculation
  • the first terminal supports direction measurement and/or calculation
  • the first terminal supports distance measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements
  • the first terminal supports direction measurement and/or calculation that meets preset accuracy requirements.
  • the first message includes at least one of the following:
  • the second ranging and/or secondary link positioning service auxiliary information includes at least one of the following:
  • the fifth information instructs the first terminal to assist in ranging and/or secondary link positioning of the first terminal and/or the second terminal;
  • the service mode of the first terminal includes: a first mode and a second mode
  • the first terminal assists in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or third terminal, and obtains the ranging and/or secondary link positioning.
  • the measurement information is returned to the second terminal and/or the third terminal;
  • the first terminal assists in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or third terminal, based on measurements obtained from ranging and/or secondary link positioning.
  • the information calculates the measurement results and returns the measurement results to the second terminal and/or the third terminal.
  • the device provided by the embodiment of the present application can implement each process implemented by the method embodiment in Figure 2 and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details will not be described here.
  • an embodiment of the present application provides a device for discovering and selecting an auxiliary terminal, which is applied to a terminal, where the terminal is a second terminal.
  • the device 800 includes:
  • the third receiving module 801 is configured to receive a first message.
  • the first message is used to indicate to the second terminal that the first terminal has the ability of an auxiliary terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal and the second terminal.
  • the third terminal measures ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the second processing module 802 is used to select an auxiliary terminal according to the first message.
  • the device 800 further includes:
  • the third sending module is configured to send a fourth message, where the fourth message is used to indicate a requirement for the second terminal and/or the third terminal to perform ranging and/or secondary link positioning.
  • the first message includes at least one of the following:
  • the ranging and/or secondary link positioning service information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the first message includes at least one of the following:
  • the device provided by the embodiment of the present application can implement each process implemented by the method embodiment in Figure 3 and achieve the same technical effect. To avoid duplication, the details will not be described here.
  • an embodiment of the present application provides a device for discovering and selecting an auxiliary terminal, which is applied to a terminal.
  • the terminal is a third terminal.
  • the device 900 includes:
  • the fourth receiving module 901 is configured to receive a second message sent by the first terminal.
  • the second message is used to indicate that the first terminal has the ability to assist the terminal.
  • the auxiliary terminal is used to assist the second terminal. and/or the third terminal performs ranging and/or secondary link positioning, and returns measurement information and/or measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the fourth sending module 902 is configured to send a third message in response to the second message.
  • the device 900 further includes:
  • the third processing module is configured to select an auxiliary terminal according to the second message.
  • the second message includes at least one of the following:
  • the first ranging and/or secondary link positioning service requirement information includes at least one of the following:
  • the first information instructs the first terminal to assist in ranging and/or secondary link positioning of the second terminal and/or the third terminal;
  • Second information instructs the first terminal to return the measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third information calculates measurement results based on measurement information obtained from ranging and/or secondary link positioning, and returns the measurement results to the second terminal and/or the third terminal;
  • the third message includes at least one of the following:
  • the ranging and/or secondary link positioning service information of the third terminal includes at least one of the following:
  • the device provided by the embodiment of the present application can implement each process implemented by the method embodiment in Figure 4 and achieve the same technical effect. To avoid duplication, the details will not be described here.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of the hardware structure of a terminal that implements the embodiment of the present application.
  • the terminal 1000 includes but is not limited to: a radio frequency unit 1001, a network module 1002, an audio output unit 1003, an input unit 1004, a sensor 1005, a display unit 1006, a user input unit 1007, an interface unit 1008, a memory 1009, a processor 1010, etc. At least some parts.
  • the terminal 1000 may also include a power supply (such as a battery) that supplies power to various components.
  • the power supply may be logically connected to the processor 1010 through a power management system, thereby managing charging, discharging, and power consumption through the power management system. Management and other functions.
  • the terminal structure shown in FIG. 10 does not constitute a limitation on the terminal.
  • the terminal may include more or fewer components than shown in the figure, or some components may be combined or arranged differently, which will not be described again here.
  • the input unit 1004 may include a graphics processing unit (GPU) 10041 and a microphone 10042.
  • the graphics processor 10041 is responsible for the image capture device (GPU) in the video capture mode or the image capture mode. Process the image data of still pictures or videos obtained by cameras (such as cameras).
  • the display unit 1006 may include a display panel 10061, which may be configured in the form of a liquid crystal display, an organic light emitting diode, or the like.
  • the user input unit 1007 includes at least one of a touch panel 10071 and other input devices 10072 .
  • Touch panel 10071 also known as touch screen.
  • the touch panel 10071 may include two parts: a touch detection device and a touch controller.
  • Other input devices 10072 may include but are not limited to physical keyboards, function keys (such as volume control keys, switch keys, etc.), trackballs, mice, and joysticks, which will not be described again here.
  • the radio frequency unit 1001 after receiving downlink data from the network side device, can transmit it to the processor 1010 for processing; in addition, the radio frequency unit 1001 can send uplink data to the network side device.
  • the radio frequency unit 1001 includes, but is not limited to, an antenna, an amplifier, a transceiver, a coupler, a low noise amplifier, a duplexer, etc.
  • Memory 1009 may be used to store software programs or instructions as well as various data.
  • the memory 1009 may mainly include a first storage area for storing programs or instructions and a second storage area for storing data, wherein the first storage area may store an operating system, an application program or instructions required for at least one function (such as a sound playback function, Image playback function, etc.) etc.
  • memory 1009 may include volatile memory or nonvolatile memory, or memory 1009 may include both volatile and nonvolatile memory.
  • non-volatile memory can be read-only memory (Read-Only Memory, ROM), programmable read-only memory (Programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electrically removable memory.
  • Volatile memory can be random access memory (Random Access Memory, RAM), static random access memory (Static RAM, SRAM), dynamic random access memory (Dynamic RAM, DRAM), synchronous dynamic random access memory (Synchronous DRAM, SDRAM), double data rate synchronous dynamic random access memory (Double Data Rate SDRAM, DDRSDRAM), enhanced synchronous dynamic random access memory (Enhanced SDRAM, ESDRAM), synchronous link dynamic random access memory (Synch link DRAM) , SLDRAM) and direct memory bus random access memory (Direct Rambus RAM, DRRAM).
  • RAM Random Access Memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • synchronous dynamic random access memory Synchronous DRAM, SDRAM
  • Double data rate synchronous dynamic random access memory Double Data Rate SDRAM, DDRSDRAM
  • enhanced SDRAM synchronous dynamic random access memory
  • Synch link DRAM synchronous link dynamic random access memory
  • SLDRAM direct memory bus random access memory
  • Direct Rambus RAM Direct Rambus RAM
  • the processor 1010 may include one or more processing units; optionally, the processor 1010 integrates an application processor and a modem processor, where the application processor mainly handles operations related to the operating system, user interface, application programs, etc., Modem processors mainly process wireless communication signals, such as baseband processors. It can be understood that the above modem processor may not be integrated into the processor 1010.
  • the terminal provided by the embodiment of the present application can implement each process implemented by the method embodiment of Figure 2 or Figure 3 or Figure 4, and achieve the same technical effect. To avoid duplication, the details will not be described here.
  • this embodiment of the present application also provides a communication device 1100, which includes a processor 1101 and a memory 1102.
  • the memory 1102 stores programs or instructions that can be run on the processor 1101, such as , when the communication device 1100 is a terminal, when the program or instruction is executed by the processor 1101, each step of the above-mentioned method embodiment in Figure 2 or Figure 3 or Figure 4 is implemented, and the same technical effect can be achieved. To avoid duplication, the steps are not included here. Again.
  • Embodiments of the present application also provide a readable storage medium, with programs or instructions stored on the readable storage medium.
  • the program or instructions are executed by a processor, the method in Figure 2 or Figure 3 or Figure 4 and the above-mentioned embodiments are implemented. Each process can achieve the same technical effect. To avoid repetition, we will not go into details here.
  • the processor is the processor in the terminal described in the above embodiment.
  • the readable storage medium includes computer readable storage media, such as computer read-only memory ROM, random access memory RAM, magnetic disk or optical disk, etc.
  • An embodiment of the present application further provides a chip.
  • the chip includes a processor and a communication interface.
  • the communication interface is coupled to the processor.
  • the processor is used to run programs or instructions to implement FIG. 2 or FIG. 3 or FIG. 4 and above Each process of the method embodiment can achieve the same technical effect. To avoid repetition, it will not be described again here.
  • chips mentioned in the embodiments of this application may also be called system-on-chip, system-on-a-chip, system-on-chip or system-on-chip, etc.
  • Embodiments of the present application further provide a computer program/program product, the computer program/program product is stored in a storage medium, and the computer program/program product is executed by at least one processor to implement Figure 2 or Figure 3 or
  • Each process shown in Figure 4 and the above-mentioned method embodiments can achieve the same technical effect. To avoid repetition, they will not be described again here.
  • An embodiment of the present application further provides a communication system.
  • the communication system includes a first terminal, a second terminal, and a third terminal.
  • the first terminal, the second terminal, and the third terminal can be used to execute operations as shown in FIG. 2 or FIG. 3 or Figure 4 and the various processes of the above method embodiments, and can achieve the same technical effect, so to avoid repetition, they will not be described again here.
  • the methods of the above embodiments can be implemented by means of software plus the necessary general hardware platform. Of course, it can also be implemented by hardware, but in many cases the former is better. implementation.
  • the technical solution of the present application can be embodied in the form of a computer software product that is essentially or contributes to the existing technology.
  • the computer software product is stored in a storage medium (such as ROM/RAM, disk , CD), including several instructions to cause a terminal (which can be a mobile phone, computer, server, air conditioner, or network device, etc.) to execute the methods described in various embodiments of this application.

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Abstract

本申请公开了一种发现和选择辅助终端的方法、装置、通信设备及可读存储介质，该方法包括：第一终端向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。

Description

发现和选择辅助终端的方法、装置、通信设备及可读存储介质
相关申请的交叉引用
本申请主张在2022年3月22日在中国提交的中国专利申请No.202210289337.3的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种发现和选择辅助终端的方法、装置、通信设备及可读存储介质。
背景技术
随着通信技术的发展，副链路(Side Link，SL)传输得到广泛应用。如果副链路中的终端#1(或者称为观测终端)与终端#2(或者称为目标终端)的距离过大或者非视距，会导致两个终端之间无法直接交互。
因此，在终端#1与终端#2之间无法直接交互时，进而难以在终端#1与终端#2之间进行相互测距或者定位。
发明内容
本申请实施例提供一种通信处理方法、装置、通信设备及可读存储介质，解决终端#1与终端#2的距离过大或者非视距而造成两个终端之间无法直接进行相互测距或者定位的问题。
第一方面，提供一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
第一终端向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
第二方面，提供一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
第二终端接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
所述第二终端根据所述第一消息，选择辅助终端。
第三方面，提供一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
第三终端接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定 位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
所述第三终端发送响应于所述第二消息的第三消息。
第四方面，提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第一终端，包括：
第一发送模块，用于向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
第五方面，提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第二终端，包括：
第三接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
第二处理模块，用于根据所述第一消息，选择辅助终端。
第六方面，提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第三终端，包括：
第四接收模块，用于接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
第四发送模块，用于发送响应于所述第二消息的第三消息。
第七方面，提供了一种通信设备，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第九方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的法的步骤。
第十方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供一种通信系统，所述通信系统包括第一终端、第二终端和第三终端，所述第一终端用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述第二终端用于执行如第二方面所述的方法的步骤，所述第三终端用于执行如第三方面所述的方法的步骤。
在本申请的实施例中，在第二终端与第三终端之间无法直接进行测距和/或定位时，第一终端可以向第二终端上报该第一终端具有辅助终端的能力，使得第二终端发现第一终 端，并选择辅助终端参与对第二终端(相当于观测终端)和/或第三终端(相当于目标终端)测距和/或副链路定位，从而实现在终端间无法直接交互的情况下进行定位和测距，提高通信系统的可靠性。
附图说明
图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法的流程图之一；
图3是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法的流程图之二；
图4是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法的流程图之三；
图5是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法的流程图之四；
图6是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法的流程图之五；
图7是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的装置的示意图之一；
图8是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的装置的示意图之二；
图9是本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的装置的示意图之三；
图10是本申请实施例提供的终端的示意图；
图11是本申请实施例提供的通信设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(OrthogonalFrequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier FrequencyDivision Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统， 并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
本发明一种可选实施例中，获取可以理解为从配置获得、接收、通过请求后接收、通过自学习获取、根据未收到的信息推导获取或是根据接收的信息处理后获得，具体可根据实际需要确定，本发明实施例对此不作限定。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11、终端12、终端13和网络侧设备14。其中，终端11、终端12和终端13可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(Vehicle User Equipment，VUE)、行人终端(Pedestrian User Equipment，PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11、终端12和终端13的具体类型。网络侧设备14可以包括接入网设备或核心网设备，其中，网络侧设备14也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备14可以包括基站、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(Evolved Node B，eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的发现和选择辅助终端的方法、装置、通信设备及可读存储介质进行详细地说明。
参见图2，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的方法，具体步骤包括步骤201。
步骤201：第一终端向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距(Ranging)和/或副链路(Sidelink)定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
可以理解的是，第一消息相当于发现消息，使得第二终端能够发现第一终端具有辅助 终端的能力。
需要说明的是，本申请中，对所述第二终端和/或第三终端测距(Ranging)和/或副链路(Sidelink)定位，可以理解为通过所述第二终端和/或第三终端的绝对位置对所述第二终端和/或第三终端进行测距(Ranging)和/或副链路(Sidelink)定位，即通过确定终端的绝对位置进行测距或者定位(得到绝对位置信息)；也可以理解为通过终端之间的相对位置进行测距和/或副链路定位。在通过相对位置进行测距和/或副链路定位时，可以无需终端的绝对位置，只需确定终端之间的相对位置关系。例如，通过辅助终端确定第二终端、第三终端及辅助终端中任意二者的相对距离，或者通过辅助终端确定第二终端、第三终端及辅助终端中任意二者的相对位置。
在本申请的一种实施方式中，在所述第一终端发送第一消息之前，所述方法还包括：
在所述第一终端具有所述辅助终端的能力情况下(即，在第一终端可以作为候选的辅助终端的情况下)，所述第一终端向所述第三终端发送第二消息，所述第二消息用于向所述第三终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力；
所述第一终端接收所述第三终端响应于所述第二消息发送的第三消息。
可以理解的是，第二消息相当于发现消息，使得第三终端能够发现第一终端具有辅助终端的能力。
在本申请的一种实施方式中，所述第二消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)所述第一终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
(5)所述第一终端位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)测距和/或副链路定位业务信息，如测距或副链路定位业务的标识，应用标识，应用码等；
其中，应用码可以是网侧配置或预配置的。
(2)第一信息(或者描述为第一辅助终端模式指示)，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
(3)第二信息(或者描述为第二辅助终端模式指示)，所述第二信息指示第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
(4)第三信息(或者描述为辅助终端计算模式指示)，所述第三信息指示第一终端根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
(5)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(6)测量精度需求和/或定位精度需求，表示辅助终端能够提供的测量精度和/或定位精度。
在本申请的一种实施方式中，所述第三消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端的能力信息；
(2)所述第三终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的能力信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端支持距离测量和/或计算；
(2)所述第三终端支持方向测量和/或计算；
(3)所述第三终端支持满足预设精度要求(比如高精度)的距离测量和/或计算；
(4)所述第三终端支持满足预设精度要求(比如高精度)的方向测量和/或计算。
在本申请的一种实施方式中，在所述第一终端发送第一消息之前，所述方法还包括：
所述第一终端从所述第二终端接收第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端执行测距和/或副链路定位的需求；
所述第一终端根据所述第四消息，确定是否作为候选的辅助终端。
可以理解的是，在第一终端确定作为候选的辅助终端，即第一终端具有辅助终端能力的情况下，第一终端可以发送第一消息给第二终端，和/或发送第二消息给第三终端。
在本申请的一种实施方式中，所述第四消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务需求信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第二测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)第四信息(或者描述为Ranging/Sidelink定位辅助指示)，所述第四信息指示需要辅助终端辅助(或者参与)对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
(2)测距和/或副链路定位业务信息；
(3)所述第一终端的服务模式；
(4)测量精度需求和/或定位精度需求；
即，第二终端的测量精度需求和/或定位精度需求；
(5)所述第一终端标识；
(6)所述第二终端的能力和/或副链路测距方式。
可选地，第一终端根据第二终端的测量精度需求、第一终端的能力信息、和/或第二终端需要的是测量信息还是测量结果等判断是否作为候选的辅助终端。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
(5)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
(1)测距和/或副链路定位业务信息；
(2)所述第一终端的服务模式；
(3)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(4)所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度。
在本申请的一种实施方式中，所述第一终端的能力信息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端支持距离测量和/或计算；
(2)所述第一终端支持方向测量和/或计算；
(3)所述第一终端支持满足预设精度要求(比如高精度)的距离测量和/或计算；
(4)所述第一终端支持满足预设精度要求(比如高精度)的方向测量和/或计算。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第二测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
(1)第五信息(或者描述为Ranging/Sidelink定位辅助指示)，所述第五信息指示所述第一终端辅助对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
(2)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(3)第一终端的服务模式；
(4)测距和/或副链路定位业务信息；
比如，如测距或副链路定位业务的标识，应用标识，应用码等；
(5)所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度(比如高精度)；
(6)所述第一终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一终端的服务模式包括：第一模式(或者描述为 辅助终端辅助模式)和第二模式(或者描述为辅助终端计算模式)；
在所述第一模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，并将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
在所述第二模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端。
在本申请的实施例中，在第二终端与第三终端之间无法直接进行测距和/或副链路定位时，第一终端可以向第二终端上报该第一终端具有辅助终端的能力，使得第二终端发现并选择辅助终端参与对第二终端(相当于观测终端)和/或第三终端(相当于目标终端)测距和/或副链路定位，提高通信系统的可靠性。
参见图3，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的方法，具体步骤包括步骤301和步骤302。
步骤301：第二终端接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
步骤302：第二终端根据所述第一消息，选择辅助终端。
比如，第二终端可以根据第一终端的能力信息，选择第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位。
可以理解的是，在本申请实施例中第二终端可能接收到多个第一消息，然后基于接收到的多个第一消息，选择辅助终端辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位。
在本申请的一种实施方式中，所述方法还包括：
所述第二终端发送第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端执行测距和/或副链路定位的需求。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
(5)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
需要说明的是，图3所示实施例中的第一测距和/或副链路定位业务辅助信息、第二 测距和/或副链路定位业务辅助信息等之前介绍过的内容可以参考图2所示实施例，在此不再赘述。
在本申请的实施例中，在第二终端与第三终端之间无法直接进行测距和/或副链路定位时，第一终端可以向第二终端上报该第一终端具有辅助终端的能力，使得第二终端能够从一个或多个第一终端中发现并选择辅助终端参与对第二终端(相当于观测终端)和/或第三终端(相当于目标终端)测距和/或副链路定位，提高通信系统的可靠性。
参见图4，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的方法，具体步骤包括：步骤401和步骤402。
步骤401：第三终端接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
步骤402：第三终端发送响应于所述第二消息的第三消息。
在本申请的一种实施方式中，所述方法还包括：
所述第三终端根据所述第二消息，选择辅助终端。
比如，第三终端可以根据辅助终端的能力信息，选择一辅助终端辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位。
可以理解的是，在本申请实施例中第三终端可能接收到多个第二消息，然后基于接收到的多个第二消息，选择一个辅助终端辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位。
在本申请的一种实施方式中，所述第二消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)所述第一终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
(5)所述第一终端位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)测距或副链路定位业务信息；
(2)第一信息，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
(3)第二信息，所述第二信息指示所述第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
(4)第三信息，所述第三信息根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
(5)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(6)测量精度需求和/或定位精度需求。
在本申请的一种实施方式中，所述第三消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
需要说明的是，图3所示实施例中的第三终端的测距和/或副链路定位业务信息等之前介绍过的内容可以参考图2所示实施例，在此不再赘述。
在本申请的实施例中，在第二终端与第三终端之间无法直接进行测距和/或副链路定位时，第一终端可以向第三终端上报该第一终端具有辅助终端的能力，使得第三终端能够从一个或多个第一终端中发现并选择辅助终端参与对第二终端(相当于观测终端)和/或第三终端(相当于目标终端)测距和/或副链路定位，提高通信系统的可靠性。
下面结合实施例一和实施例二介绍本申请的实施方式。
实施一
第二终端无法直接与第三终端进行测距和相互副链路定位，确定通过辅助终端辅助(或者描述为参与或介入)对第二终端和/或第三终端进行测距和/或副链路定位。因此首先需要发现辅助终端和选择一个合适的辅助终端。
参见图5，具体步骤如下：
步骤1(可以包括步骤1a、1b和/或1c)：第二终端向第一终端(包括第一终端#1、第一终端#2和/或第一终端#3)发送第一发现消息(相当于第四消息)，所述第一发现消息携带以下至少一项：
(1)第二终端标识；
(2)第三终端标识；
(3)第一Ranging/Sidelink定位业务需求信息；
第一终端#1、第一终端#2和/或第一终端#3具有辅助终端的能力。可选地，第一Ranging/Sidelink定位业务需求信息携带以下至少一项：
(1)Ranging/Sidelink定位辅助指示，所述指示用于辅助终端介入第二终端与第三终端之间的测距和定位；
(2)Ranging/Sidelink定位业务信息，如业务的ID，应用码(网络侧配置或者预配置)；
(3)辅助终端辅助模式，即表示辅助终端只执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，测量信息返回给第二终端和/或第三终端；
(4)辅助终端计算模式，即表示辅助终端执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，并计算测量结果给第二终端和/或第三终端；
(5)测量精度需求(高精度)；
(6)辅助终端标识。
步骤2(可以包括步骤2a、2b和/或2c)：第一终端(包括第一终端#1、第一终端#2和/或第一终端#3)接收第二终端发送的第一发现消息之后，基于所述第一发现消息中的第一Ranging/Sidelink定位业务需求信息，确定是或者否作为第二终端和第三终端之间的Ranging/Sidelink定位的候选的辅助终端，如果确定作为候选的辅助终端，则发送第二发现消息(相当于第二消息)，所述第二发现消息携带以下至少一项：
(1)第二终端标识；
(2)第三终端标识；
(3)第一终端标识；
(4)第二Ranging/Sidelink定位业务需求信息；
可选地，第二Ranging/Sidelink定位业务需求信息携带以下至少一项：
(1)Ranging/Sidelink定位业务信息，如业务的ID，应用码(网络侧配置或者预配置)
(2)辅助终端辅助模式指示，即指示第一终端只执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，测量信息返回给第二终端和/或第三终端；
(3)辅助终端计算模式指示，即指示第一终端执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，并计算测量结果给第二终端和/或第三终端；
(4)测量精度需求(高精度)，表示第一终端能够提供的测量精度。
(5)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
步骤3：第三终端接收第一终端(包括第一终端#1、第一终端#2和/或第一终端#3)的第二发现消息，发送第二发现回复消息给(相当于第三消息)第一终端(包括第一终端#1、第一终端#2和/或第一终端#3)，所述第二发现回复消息携带以下至少一项：
(1)第二终端ID；
(2)第三终端ID；
(3)第一终端ID；
(4)第三终端的Ranging/Sidelink定位业务信息；
可选地，第三终端的Ranging/Sidelink定位业务信息携带以下至少一项：
(1)第三终端的能力信息；
(2)第三终端的位置信息。
可选地，第三终端的能力信息携带以下至少一项：
(1)支持距离测量和/或计算；
(2)支持方向测量与计算；
(3)支持高精度的距离测量和/或计算；
(4)支持高精度方向测量和/或计算；
步骤4：第一终端(包括第一终端#1、第一终端#2和/第一终端#3)发送第一发现回复消息(相当于第一消息)给第二终端；
可选地，所述第一发现回复消息包括以下至少一项：
(1)第二终端标识；
(2)第三终端标识；
(3)第一终端标识；
(4)Ranging/Sidelink定位业务辅助信息；
(5)第三终端的Ranging/Sidelink定位业务信息。
可选地，Ranging/Sidelink定位业务辅助信息携带以下至少一项：
(1)Ranging/Sidelink定位业务信息，如业务的ID，应用码(网络侧配置或者预配置)
(2)辅助终端辅助模式，表示第一终端只执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，测量信息返回给第二终端和/或第三终端；
(3)辅助终端计算模式指示，即指示第一终端执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，并计算测量结果给第二终端和/或第三终端；
(4)第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(5)第一终端提供测量的精度。
可选地，第一终端的能力信息携带以下至少一项：
(1)支持距离测量和/或计算
(2)支持方向测量与计算
(3)支持高精度的距离测量和/或计算
(4)支持高精度方向测量和/或计算
步骤5：第二终端接收第一终端的第一发现回复消息后，基于第一发现回复消息中的第一终端标识和/或第一终端的Ranging/Sidelink定位业务辅助信息，执行对辅助终端的选择，如：
(1)根据第一终端的标识选择辅助终端；
(2)根据Ranging/Sidelink定位业务辅助信息选择辅助终端。
可选地，Ranging/Sidelink定位业务辅助信息中用于选择辅助终端的信息包括以下至少一项：
(1)第一终端的能力信息，比如选择支持高精度的测量能力的辅助终端；
(2)辅助终端辅助模式，即第二终端选择那些可以提供测量信息的辅助终端；
(3)辅助终端计算模式，即第二终端选择那些可以提供计算结果的辅助终端；
(4)副链路测距方式，即第二终端选择那些可以提供满足预设的副链路测距方式要求的辅助终端。
实施例二
作为具有测距和/或副链路定位功能的辅助终端，根据业务需求确定执行第二终端和/或第三终端间的测距和/或副链路定位，则首先需要第二终端能够发现并选择辅助终端。
参见图6，具体步骤包括：
步骤1：第一终端(包括第一终端#1和/或第一终端#2)发送第三发现消息(相当于第一消息)，所述第三发现消息中携带以下至少一项：
(1)第一终端标识；
(2)第三终端标识；
(3)Ranging/Sidelink定位服务辅助信息。
可选地，Ranging/Sidelink定位服务辅助信息，携带以下至少一项：
(1)Ranging/Sidelink定位服务辅助指示，指示所述UE为提供Ranging/Sidelink定位业务的辅助终端；
(2)第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(3)第一终端支持的Ranging/Sidelink定位服务的模式；
(4)Ranging/Sidelink定位服务标识，应用码等，用于标识某个特定的Ranging/Sidelink定位服务；
(5)测量精度，表示所述第一终端提供的测量结果的精度(高精度)；
(6)第一终端位置信息。
可选地，第一终端能力信息，携带以下至少一项：
(1)支持距离测量和/或计算；
(2)支持方向测量与计算；
(3)支持高精度的距离测量和/或计算；
(4)支持高精度方向测量和/或计算。
可选地，第一终端支持的Ranging/Sidelink定位服务的模式，包括以下至少一项：
(1)辅助终端辅助模式，表示第一终端只执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，获得测量信息，所述测量信息返回给第二终端和/或第三终端。
(2)辅助终端计算模式指示，即指示第一终端执行对第二终端和/或第三终端的测量和定位，获得测量信息，并能根据测量信息计算测量结果给第二终端和/或第三终端.
步骤2：第二终端监听上述第一终端的第三发现消息，基于第三发现消息中的第一终端标识，第三终端标识，和/或Ranging/Sidelink定位服务辅助信息，执行辅助终端的发现和选择。
参见图7，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第一终端，装置700包括：
第一发送模块701，用于向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
在本申请的一种实施方式中，在所述第一终端发送第一消息之前，所述装置700还包 括：
第二发送模块，用于在所述第一终端具有所述辅助终端的能力情况下，向所述第三终端发送第二消息，所述第二消息用于向所述第三终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力；
第一接收模块，用于接收所述第三终端响应于所述第二消息发送的第三消息。
在本申请的一种实施方式中，所述第二消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)所述第一终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
(5)所述第一终端位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)测距和/或副链路定位业务信息，如测距或副链路定位业务的标识，应用标识，应用码等；
(2)第一信息，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
(3)第二信息，所述第二信息指示第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
(4)第三信息，所述第三信息指示第一终端根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
(5)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(6)测量精度需求和/或定位精度需求。
在本申请的一种实施方式中，所述第三消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端的能力信息；
(2)所述第三终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的能力信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端支持距离测量和/或计算；
(2)所述第三终端支持方向测量和/或计算；
(3)所述第三终端支持满足预设精度要求的距离测量和/或计算；
(4)所述第三终端支持满足预设精度要求的方向测量和/或计算。
在本申请的一种实施方式中，在所述第一终端发送第一消息之前，所装置700还包括：
第二接收模块，用于从所述第二终端接收第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端执行测距和/或副链路定位的需求；
第一处理模块，用于根据所述第四消息，确定是否作为候选的辅助终端。
在本申请的一种实施方式中，所述第四消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务需求信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第二测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)第四信息，所述第四信息指示需要辅助终端参与对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
(2)测距和/或副链路定位业务信息；
(3)所述第一终端的服务模式；
(4)测量精度需求和/或定位精度需求；
(5)所述第一终端标识；
(6)所述第二终端的能力和/或副链路测距方式。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
(5)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端的能力信息；
(2)所述第三终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
(1)测距和/或副链路定位业务信息；
(2)所述第一终端的服务模式；
(3)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(4)所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度。
在本申请的一种实施方式中，所述第一终端的能力信息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端支持距离测量和/或计算；
(2)所述第一终端支持方向测量和/或计算；
(3)所述第一终端支持满足预设精度要求的距离测量和/或计算；
(4)所述第一终端支持满足预设精度要求的方向测量和/或计算。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第二测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
(1)第五信息，所述第五信息指示所述第一终端辅助对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
(2)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(3)第一终端的服务模式；
(4)测距和/或副链路定位业务信息；
(5)所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度；
(6)所述第一终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一终端的服务模式包括：第一模式和第二模式；
在所述第一模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，并将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
在所述第二模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端。
本申请实施例提供的装置能够实现图2方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
参见图8，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第二终端，装置800包括：
第三接收模块801，用于接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
第二处理模块802，用于根据所述第一消息，选择辅助终端。
在本申请的一种实施方式中，所述装置800还包括：
第三发送模块，用于发送第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端执行测距和/或副链路定位的需求。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
(5)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端的能力信息；
(2)所述第三终端的位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
本申请实施例提供的装置能够实现图3方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
参见图9，本申请实施例提供一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第三终端，装置900包括：
第四接收模块901，用于接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
第四发送模块902，用于发送响应于所述第二消息的第三消息。
在本申请的一种实施方式中，所述装置900还包括：
第三处理模块，用于根据所述第二消息，选择辅助终端。
在本申请的一种实施方式中，所述第二消息包括以下至少一项：
(1)所述第二终端标识；
(2)所述第三终端标识；
(3)所述第一终端标识；
(4)第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
(5)所述第一终端位置信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
(1)测距或副链路定位业务信息；
(2)第一信息，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
(3)第二信息，所述第二信息指示所述第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
(4)第三信息，所述第三信息根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
(5)所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
(6)测量精度需求和/或定位精度需求。
在本申请的一种实施方式中，所述第三消息包括以下至少一项：
(1)所述第一终端标识；
(2)所述第二终端标识；
(3)所述第三终端标识；
(4)所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
在本申请的一种实施方式中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
(1)所述第三终端的能力信息；
(2)所述第三终端的位置信息。
本申请实施例提供的装置能够实现图4方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，图10为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009以及处理器1010等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图10中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1001接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1010进行处理；另外，射频单元1001可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1001包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1009可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
本申请实施例提供的终端能够实现图2或图3或图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图11所示，本申请实施例还提供一种通信设备1100，包括处理器1101和存储器1102，存储器1102上存储有可在所述处理器1101上运行的程序或指令，例如，该通信设备1100为终端时，该程序或指令被处理器1101执行时实现上述图2或图3或图4方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现图2或图3或图4方法及上述各个实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现图2或图3或图4所示及上述各 个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现图2或图3或图4所示及上述各个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例另提供一种通信系统，所述通信系统包括第一终端、第二终端和第三终端，所述第一终端、第二终端、第三终端可以用于执行如图2或图3或图4及上述各个方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (31)

  1. 一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
    第一终端向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一终端发送第一消息之前，所述方法还包括：
    在所述第一终端具有所述辅助终端的能力情况下，所述第一终端向所述第三终端发送第二消息，所述第二消息用于向所述第三终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力；
    所述第一终端接收所述第三终端响应于所述第二消息发送的第三消息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二消息包括以下至少一项：
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    所述第一终端标识；
    第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
    所述第一终端位置信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
    测距和/或副链路定位业务信息；
    第一信息，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
    第二信息，所述第二信息指示第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
    第三信息，所述第三信息指示第一终端根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
    所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
    测量精度需求和/或定位精度需求。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述第三消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
    所述第三终端的能力信息；
    所述第三终端的位置信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述第三终端的能力信息包括以下至少一项：
    所述第三终端支持距离测量和/或计算；
    所述第三终端支持方向测量和/或计算；
    所述第三终端支持满足预设精度要求的距离测量和/或计算；
    所述第三终端支持满足预设精度要求的方向测量和/或计算。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一终端发送第一消息之前，所述方法还包括：
    所述第一终端从所述第二终端接收第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端执行测距和/或副链路定位的需求；
    所述第一终端根据所述第四消息，确定是否作为候选的辅助终端。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述第四消息包括以下至少一项：
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    第二测距和/或副链路定位业务需求信息。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
    第四信息，所述第四信息指示需要辅助终端辅助对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
    测距和/或副链路定位业务信息；
    所述第一终端的服务模式；
    测量精度需求和/或定位精度需求；
    所述第一终端标识；
    所述第二终端的能力和/或副链路测距方式。
  11. 根据权利要求2-10任一项所述的方法，其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
    所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
    测距和/或副链路定位业务信息；
    所述第一终端的服务模式；
    所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
    所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一终端的能力信息包括以下至少一项：
    所述第一终端支持距离测量和/或计算；
    所述第一终端支持方向测量和/或计算；
    所述第一终端支持满足预设精度要求的距离测量和/或计算；
    所述第一终端支持满足预设精度要求的方向测量和/或计算。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第三终端标识；
    第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述第二测距和/或副链路定位业务辅助信息包括以下至少一项：
    第五信息，所述第五信息指示所述第一终端辅助对所述第一终端和/或第二终端测距和/或副链路定位；
    所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
    所述第一终端的服务模式；
    测距和/或副链路定位业务信息；
    所述第一终端提供的测距精度和/或副链路定位精度；
    所述第一终端的位置信息。
  16. 根据权利要求10或12或15所述的方法，其中，所述第一终端的服务模式包括：第一模式和第二模式；
    在所述第一模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，并将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
    在所述第二模式下，所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位，根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端。
  17. 一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
    第二终端接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
    所述第二终端根据所述第一消息，选择辅助终端。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第二终端发送第四消息，所述第四消息用于指示对所述第二终端和/或第三终端 执行测距和/或副链路定位的需求。
  19. 根据权利要求17-18任一项所述的方法，其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    第一测距和/或副链路定位业务辅助信息；
    所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
  20. 根据权利要求17所述的方法，其中，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第三终端标识；
    第二测距和/或副链路定位业务辅助信息。
  21. 一种发现和选择辅助终端的方法，包括：
    第三终端接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对第二终端和/或所述第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或所述第三终端；
    所述第三终端发送响应于所述第二消息的第三消息。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第三终端根据所述第二消息，选择辅助终端。
  23. 根据权利要求21或22所述的方法，其中，所述第二消息包括以下至少一项：
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    所述第一终端标识；
    第一测距和/或副链路定位业务需求信息；
    所述第一终端位置信息。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其中，所述第一测距和/或副链路定位业务需求信息包括以下至少一项：
    测距或副链路定位业务信息；
    第一信息，所述第一信息指示所述第一终端辅助对所述第二终端和/或第三终端的测距和/或副链路定位；
    第二信息，所述第二信息指示所述第一终端将测距和/或副链路定位得到的测量信息返回给所述第二终端和/或第三终端；
    第三信息，所述第三信息根据测距和/或副链路定位得到的测量信息计算测量结果，并将所述测量结果返回给所述第二终端和/或第三终端；
    所述第一终端的能力信息和/或副链路测距方式；
    测量精度需求和/或定位精度需求。
  25. 根据权利要求21所述的方法，其中，所述第三消息包括以下至少一项：
    所述第一终端标识；
    所述第二终端标识；
    所述第三终端标识；
    所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其中，所述第三终端的测距和/或副链路定位业务信息包括以下至少一项：
    所述第三终端的能力信息；
    所述第三终端的位置信息。
  27. 一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第一终端，包括：
    第一发送模块，用于向第二终端发送第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端。
  28. 一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第二终端，包括：
    第三接收模块，用于接收第一消息，所述第一消息用于向所述第二终端指示第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
    第二处理模块，用于根据所述第一消息，选择辅助终端。
  29. 一种发现和选择辅助终端的装置，应用于终端，所述终端为第三终端，包括：
    第四接收模块，用于接收第一终端发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第一终端具有辅助终端的能力，所述辅助终端用于辅助对所述第二终端和/或第三终端测距和/或副链路定位，并返回测量信息和/或测量结果给所述第二终端和/或第三终端；
    第四发送模块，用于发送响应于所述第二消息的第三消息。
  30. 一种通信设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，其中，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至26中任一项所述的方法的步骤。
  31. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，其中，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至26中任一项所述的方法的步骤。
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