WO2023165095A1 - 一种水下机械手 - Google Patents

一种水下机械手 Download PDF

Info

Publication number
WO2023165095A1
WO2023165095A1 PCT/CN2022/112896 CN2022112896W WO2023165095A1 WO 2023165095 A1 WO2023165095 A1 WO 2023165095A1 CN 2022112896 W CN2022112896 W CN 2022112896W WO 2023165095 A1 WO2023165095 A1 WO 2023165095A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
manipulator
main body
mounting plate
underwater
plate
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/112896
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王骥
李依潼
Original Assignee
广东海洋大学
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 广东海洋大学 filed Critical 广东海洋大学
Publication of WO2023165095A1 publication Critical patent/WO2023165095A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers

Definitions

  • the invention relates to the technical field of manipulators, in particular to an underwater manipulator.
  • the purpose of the present invention is to provide an underwater manipulator to solve the above-mentioned problems in the prior art.
  • the present invention provides the following scheme:
  • the mounting plate includes an upper fixed plate and a lower connecting plate fixedly connected, the main body of the manipulator and the expansion sphere are fixedly connected to the upper fixed plate, and the air pipe and the limiting cable are connected to the fixed plate.
  • the following connection plate is fixedly connected.
  • a rotating shaft is rotatably connected between the upper fixed plate and the lower connecting plate
  • the driving part includes a driving shaft and a propeller fixedly arranged on the driving shaft, and the driving shaft runs through the rotating shaft And it is arranged parallel to the upper fixed plate, and the drive shaft is driven by a first motor.
  • connecting sleeves having the same number as the mechanical claws are fixedly arranged between the main body of the manipulator and the mounting plate, and the control part includes a rotating rod arranged in the connecting sleeve, and the rotating rod
  • One end of the shaft is connected to a transmission shaft through a bevel gear assembly, the transmission shaft is arranged vertically to the rotating rod, gear teeth are provided on the outside of the mechanical claw, and the connecting sleeve is internally connected with a gear that is suitable for the gear teeth.
  • a driving gear is equipped, and the driving gear is connected with the shaft of the transmission shaft.
  • the main body of the manipulator is a horizontal semi-cylindrical structure
  • the mechanical gripper is an arc-shaped structure compatible with the semi-cylindrical structure of the main body of the manipulator
  • the mechanical grippers are provided with no less than two groups and arranged respectively
  • the connecting sleeves are arranged on both sides of the exterior of the manipulator body.
  • the two ends of the semi-cylindrical body of the manipulator are detachably connected with end plates adapted to the structure of the semi-cylindrical body of the manipulator, and a limiting plate is provided on the outside of each of the end plates, and the limiting plate A hydraulic cylinder is connected with the mounting plate.
  • the main body of the manipulator is a hollow hemispherical structure
  • the gripper is a three-dimensional arc structure adapted to the hollow hemispherical structure of the manipulator main body.
  • an elastic limiting net is arranged between each mechanical claw and the main body of the manipulator, one end of the elastic limiting net is arranged at the highest end of the mechanical claw, and the other end of the elastic limiting net One end is fixedly arranged inside the main body of the manipulator.
  • Fig. 1 is the structure schematic diagram of underwater manipulator of the present invention
  • Fig. 2 is the partial structure schematic diagram of the underwater manipulator disclosed in embodiment 1;
  • FIG. 5 is a schematic structural view of the mechanical gripper of the underwater manipulator disclosed in Embodiment 2.
  • FIG. 5 is a schematic structural view of the mechanical gripper of the underwater manipulator disclosed in Embodiment 2.
  • This embodiment directly controls the lifting of the mounting plate 1 through the lifting part, and drives the mounting plate 1 to move in a certain plane in the water through the driving part, so that the manipulator can move freely within a specific range, so that it can move for a long distance and reduce the hull on the water Or the underwater robot 7 restricts it, and controls the mechanical claw 3 to slide inside the manipulator main body 2 through the control part.
  • Multiple sets of mechanical claws 3 can work synchronously to achieve grabbing, dragging, etc., and can realize most of the seabed underwater. Operation.
  • the lifting part includes an expansion sphere 4 fixedly connected to the mounting plate 1, the expansion sphere 4 communicates with a gas pipe 5, and the gas pipe 5 is fixedly connected with a limiting cable 6, and the ends of the gas tube 5 and the limiting cable 6 are connected to the water hull or The underwater robot 7 is connected.
  • the lengths of the trachea 5 and the limit cable 6 are controlled according to actual needs, thereby limiting the work and range of motion of the manipulator.
  • the limit cable 6 is an elastic sealing structure, and the inside of the limit cable 6 is a hollow structure, and the trachea 5 is arranged inside the limit cable 6 to reduce the extrusion effect of the underwater pressure on the trachea 5; 7 Fill or extract gas into the air pipe 5, and then control the volume of the expanding sphere 4, so that the overall buoyancy of the manipulator becomes larger or smaller. , the manipulator moves upwards, and when the limit cable 6 straightens, under the traction force of the limit cable 6, the manipulator remains at a certain level. According to the gravity of the manipulator, the amount of gas charged into the expanding sphere 4 is controlled, thereby controlling the overall lifting of the manipulator.
  • the mounting plate 1 includes an upper fixed plate 8 and a lower connecting plate 9 that are fixedly connected. Fixed connection.
  • the upper fixed plate 8 and the lower connecting plate 9 are connected by a fixed rod.
  • a rotating shaft 10 is rotatably connected between the upper fixed disk 8 and the lower connecting disk 9.
  • the middle part of the rotating shaft 10 is a hollow structure, and the fixed rod is arranged inside the rotating shaft 10, and the rotating shaft 10 can rotate around the fixed rod.
  • the drive part includes a drive shaft 11 and a propeller 12 fixedly arranged on the drive shaft 11 , the drive shaft 11 runs through the rotating shaft 10 and is arranged parallel to the upper fixed disk 8 , and the drive shaft 11 is driven by a first motor.
  • the rotating shaft 10 is directly driven by the second motor, thereby controlling the direction of the drive shaft 11 and the propeller 12, and the rotation of the drive shaft 11 is controlled by the first motor to make the propeller 12 work normally.
  • the horizontal movement of the manipulator is realized.
  • the trajectory of the manipulator is an arc structure.
  • the steering work can be easily realized.
  • the micro-rotation of the propeller 12 can offset the influence of the current, ensuring that the manipulator can stay in a certain position stably.
  • the quantity of the two is set according to the needs, and the rotation of the rotating rod 14 is driven by the driving motor and the gear assembly, thereby driving the rotation of the transmission shaft 15, thereby driving the driving gear 19 to drive the machine.
  • the claw 3 rotates to realize the sliding of the mechanical claw 3 inside the main body 2 of the manipulator to realize the grabbing work, and at the same time, it can drive the first motor to work, so that the mechanical claw starts to move, thereby realizing the dragging work.
  • the manipulator main body 2 is a horizontal semi-cylindrical structure
  • the mechanical claw 3 is an arc-shaped structure compatible with the manipulator main body 2 semi-cylindrical structure.
  • the connecting sleeve 13 is arranged on both sides of the exterior of the main body 2 of the manipulator.
  • the two ends of the manipulator main body 2 semi-cylinders are detachably connected with end plates 20 matching the semi-cylinders, and each end plate 20 is provided with a limiting plate 16 on the outside, and a hydraulic pressure is connected between the limiting plates 16 and the mounting plate 1. Cylinder 17.
  • the mechanical claws 3 are provided with two groups, and the length of the mechanical claws 3 is the same as that of the manipulator main body 2. After closing, the mechanical claws 3 and the manipulator main body 2 form a cylindrical shape, and pass through the limit plate 16, End plates 20 seal the ends of the cylinder. When the manipulator grabs a nearly cylindrical structure such as a cable, the end plates 20 on both sides are removed, so that the cylindrical shape formed by the mechanical claw 3 and the manipulator main body 2 can grasp the object after closing.
  • this embodiment provides an underwater manipulator.
  • the manipulator main body 2 is a hollow hemispherical structure
  • the mechanical claw 3 is a hollow hemispherical structure with the manipulator main body 2.
  • this embodiment is suitable for grasping objects with approximate and spherical structures.
  • the three-dimensional arc of the mechanical claw 3 is a three-point structure, the first end point of the mechanical claw 3 is set at the uppermost part of the mechanical claw 3, the second end point and the third end point of the mechanical claw 3 are both set at the bottom and in the The same horizontal line, which is similar to the pattern on the watermelon; the number of mechanical claws 3 is arranged in no less than three groups, and the distance between adjacent mechanical claws 3 is the same, and multiple sets of mechanical claws 3 can realize multi-directional positioning of items .
  • the elastic limiting net 18 will follow the movement of the mechanical claw 3. Under the action of elasticity, the elastic limiting net 18 becomes longer and wraps the object, adapting to objects of different shapes, and can realize secondary fixation.

Abstract

一种水下机械手，包括安装盘（1），安装盘（1）连接有用于控制安装盘（1）升降的升降部以及用于控制安装盘（1）水平运动的驱动部；安装盘（1）的一侧固定设置有机械手主体（2），机械手主体（2）内部滑动连接有若干机械爪（3），每个机械爪（3）均通过控制部控制其旋转。

Description

一种水下机械手 技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种水下机械手。
背景技术
海洋拥有丰富的生物资源、矿物资源和大量的石油、煤和天然气等能源。许多国家都认识到利用和开发海洋的重要性，纷纷投入大量的资金、人力、物力从事这方面的研究工作。海洋资源开发、海洋环境气候研究、内河水运、水资源利用等在国民经济中的地位决定了发展水下技术和水下作业系统的重要意义。各种水下机器人被海洋科学家们一致公认为是开发海洋资源最重要的基础技术。水下机器人可广泛应用于海底矿产资源开发、海上救助打捞、海洋调查、水下工程施工以及军事和国防建设等许多方面。
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但是目前的水下机械手均需要依附于水下机器人或者水上船体短距离操作，通过水下机器人的移动或者水上船体的移动进行机械手的运动，机械手不能长距离的运动导致其工作范围有限。且现有的机械手功能以及结构均过于复杂，制造成本过高。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下机械手，以解决上述现有技术存在的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种水下机械手，包括安装盘，所述安装盘连接有用于控制所述安装盘升降的升降部以及用于控制所述安装盘水平运动的驱动部；所述安装盘的一侧固定设置有机械手主体，所述机械手主体内部滑动连接有若干机械爪，每个所述机械爪均通过控制部控制其旋转。
优选的，所述升降部包括与所述安装盘固定连接的膨胀球体，所述膨胀球体连通有气管，所述气管固定连接有限位缆绳，所述气管和所述限位缆绳的端部均与水上船体或者水下机器人连接。
优选的，所述安装盘包括固定连接的上固定盘和下连接盘，所述机械手主体、所述膨胀球体均与所述上固定盘固定连接，所述气管、所述限位缆绳均与所述下连接盘固定连接。
优选的，所述上固定盘和所述下连接盘之间转动连接有旋转轴，所述驱动部包括驱动轴以及固定设置在所述驱动轴上的螺旋桨，所述驱动轴贯穿所述旋转轴且与所述上固定盘平行设置，所述驱动轴通过第一电机驱动。
优选的，所述机械手主体和所述安装盘之间固定设置有与所述机械爪数量相同的连接套筒，所述控制部包括设置在所述连接套筒内的旋转杆，所述旋转杆的一端通过锥齿轮组件连接有传动轴，所述传动轴与所述旋转杆垂直布置，所述机械爪的外侧设置有轮齿，所述连接套筒内部转动连接有与所述轮齿相适配的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动轴轴接。
优选的，所述机械手主体为卧式半圆筒结构，所述机械爪为与所述机械手主体半圆筒结构相适配的圆弧形结构，所述机械爪设置有不少于两组且分别布置在所述机械手主体内部的两侧，所述连接套筒布置在所述机械手主体外部两侧。
优选的，所述机械手主体半圆筒的两端可拆卸连接有与所述机械手主体半圆筒结构相适配的端板，每个所述端板的外侧均设置有限位板，所述限位板与所述安装盘之间连接有液压缸。
优选的，所述机械手主体为空心半球形结构，所述机械爪为与所述机械手主体空心半球形结构相适配的三维弧形结构。
优选的，所述机械爪的三维弧形为三点式结构，所述机械爪的第一端点设置在所述机械爪的最上部，所述机械爪的第二端点和第三端点均设置在最下部且处于同一水平线；所述机械爪的数量布置有不少于三组，且相邻所述机械爪之间的间距相同。
优选的，每个所述机械爪与所述机械手主体之间均设置有弹性限位网，所述弹性限位网的一端设置在所述机械爪的最高端，所述弹性限位网的另外一端固定设置在所述机械手主体的内部。
本发明公开了以下技术效果：本发明通过升降部直接控制安装盘的升降，通过驱动部驱动安装盘在水中某平面内运动，使机械手可以在特定的 范围内随意运动，使其可以长距离运动，并减小水上船体或者水下机器人对其的限制，并通过控制部控制机械爪在机械手主体内部滑动，多组机械爪同步工作可以实现抓取、拖拽等工作，可实现海底大部分的水下作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明水下机械手结构示意图；
图2为实施例1公开的水下机械手的局部结构示意图；
图3为实施例1公开的水下机械手的主视图；
图4为实施例2公开的水下机械手的局部结构示意图；
图5为实施例2公开的水下机械手的机械爪结构示意图。
其中，1为安装盘，2为机械手主体，3为机械爪，4为膨胀球体，5为气管，6为限位缆绳，7为水下机器人，8为上固定盘，9为下连接盘，10为旋转轴，11为驱动轴，12为螺旋桨，13为连接套筒，14为旋转杆，15为传动轴，16为限位板，17为液压缸，18为弹性限位网，19为驱动齿轮，20为端板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一：
参照图1-图3，本实施例提供了一种水下机械手，包括安装盘1，安装盘1连接有用于控制安装盘1升降的升降部以及用于控制安装盘1水平运动的驱动部；安装盘1的一侧固定设置有机械手主体2，机械手主体2 内部滑动连接有若干机械爪3，每个机械爪3均通过控制部控制其旋转。本实施例通过升降部直接控制安装盘1的升降，通过驱动部驱动安装盘1在水中某平面内运动，使机械手可以在特定的范围内随意运动，使其可以长距离运动并减小水上船体或者水下机器人7对其的限制，并通过控制部控制机械爪3在机械手主体2内部滑动，多组机械爪3同步工作可以实现抓取、拖拽等工作，可实现海底大部分的水下作业。
进一步优化方案，升降部包括与安装盘1固定连接的膨胀球体4，膨胀球体4连通有气管5，气管5固定连接有限位缆绳6，气管5和限位缆绳6的端部均与水上船体或者水下机器人7连接。根据实际需要控制气管5和限位缆绳6的长度，进而限制机械手的工作以及运动范围。限位缆绳6为弹性密封结构，且限位缆绳6内部为空心结构，气管5设置在限位缆绳6的内部，减小水下压强对气管5的挤压作用；通过水上船体或者水下机器人7向气管5内充入或者抽出气体，进而控制膨胀球体4的体积，使机械手的整体浮力变大或者变小，机械手的重力大于浮力时，机械手下降或者在水底不动，当浮力大于重力时，机械手向上运动，当限位缆绳6变直时，在限位缆绳6的牵引力的作用下，机械手维持在某一水平高度上。根据机械手的重力控制充入膨胀球体4的气体量，进而控制机械手的整体升降。
进一步优化方案，安装盘1包括固定连接的上固定盘8和下连接盘9，机械手主体2、膨胀球体4均与上固定盘8固定连接，气管5、限位缆绳6均与下连接盘9固定连接。上固定盘8和下连接盘9之间通过固定杆连接。上固定盘8和下连接盘9之间转动连接有旋转轴10，旋转轴10的中部为空心结构，固定杆设置在旋转轴10的内部，且旋转轴10可以绕固定杆旋转。驱动部包括驱动轴11以及固定设置在驱动轴11上的螺旋桨12，驱动轴11贯穿旋转轴10且与上固定盘8平行设置，驱动轴11通过第一电机驱动。旋转轴10通过第二电机直接驱动，从而控制驱动轴11和螺旋桨12的方向，并通过第一电机控制驱动轴11旋转使螺旋桨12正常工作，在螺旋桨12的作用下，实现机械手的水平运动，在该过程中，由于浮力的作用，机械手的行进轨迹为弧线结构。同时在第二电机的作用下，可以轻松实现转向工作。同时，当海底以及水底存在水流时，可以通过螺旋桨 12的微旋转，抵消掉水流的影响，保证机械手可以稳定的呆在某一位置。
进一步优化方案，机械手主体2和安装盘1之间固定设置有与机械爪3数量相同的连接套筒13，控制部包括设置在连接套筒13内的旋转杆14，旋转杆14的一端通过锥齿轮组件连接有传动轴15，传动轴15与旋转杆14垂直布置，机械爪3的外侧设置有轮齿，连接套筒13内部转动连接有与轮齿相适配的驱动齿轮19，驱动齿轮19与传动轴15轴接。上固定盘8内部设置有驱动电机以及齿轮组件，根据需要设定两者的数量，通过驱动电机以及齿轮组件驱动旋转杆14的旋转，进而带动传动轴15的旋转，从而带动驱动齿轮19驱动机械爪3旋转，实现机械爪3在机械手主体2内部滑动，实现抓取工作，同时可以驱动第一电机工作，使机械爪开始运动，从而实现拖拽工作。
机械手主体2为卧式半圆筒结构，机械爪3为与机械手主体2半圆筒结构相适配的圆弧形结构，机械爪3设置有不少于两组且分别布置在机械手主体2内部的两侧，连接套筒13布置在机械手主体2外部两侧。机械手主体2半圆筒的两端可拆卸连接有与半圆筒相适配的端板20，每个端板20的外侧均设置有限位板16，限位板16与安装盘1之间连接有液压缸17。当需要形成密封结构时，机械爪3设置有两组，且机械爪3的长度与机械手主体2的长度相同，合拢后机械爪3与机械手主体2形成圆筒形，并通过限位板16、端板20对圆筒端部进行密封。当机械手抓取的是线缆等近似圆柱形结构式，拆掉两侧的端板20，使合拢后机械爪3与机械手主体2形成的圆筒形可以抓住物件。
进一步优化方案，每个机械爪3与机械手主体2之间均设置有弹性限位网18，弹性限位网18的一端设置在机械爪3的最高端，弹性限位网18的另外一端固定设置在机械手主体2的内部。弹性限位网18会跟随机械爪3的运动而运动，在弹性的作用下，弹性限位网18变长并将物件包裹住，适应不同形状的物件，且可以实现二次固定。
实施例二：
参照图4-图5，本实施例提供一种水下机械手，本实施例与实施例一的区别仅在于，机械手主体2为空心半球形结构，机械爪3为与机械手主体2空心半球形结构相适配的三维弧形结构，本实施例适用于抓取近似与 圆球形结构的物品。
进一步优化方案，机械爪3的三维弧形为三点式结构，机械爪3的第一端点设置在机械爪3的最上部，机械爪3的第二端点和第三端点均设置在最下部且处于同一水平线，其类似于西瓜上的花纹；机械爪3的数量布置有不少于三组，且相邻机械爪3之间的间距相同，通过多组机械爪3实现多方位对物品进行限位。同时，弹性限位网18会跟随机械爪3的运动而运动，在弹性的作用下，弹性限位网18变长并将物件包裹住，适应不同形状的物件，且可以实现二次固定。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

  1. 一种水下机械手，其特征在于：包括安装盘(1)，所述安装盘(1)连接有用于控制所述安装盘(1)升降的升降部以及用于控制所述安装盘(1)水平运动的驱动部；所述安装盘(1)的一侧固定设置有机械手主体(2)，所述机械手主体(2)内部滑动连接有若干机械爪(3)，每个所述机械爪(3)均通过控制部控制其旋转；
    所述升降部包括与所述安装盘(1)固定连接的膨胀球体(4)，所述膨胀球体(4)连通有气管(5)，所述气管(5)固定连接有限位缆绳(6)，所述气管(5)和所述限位缆绳(6)的端部均与水上船体或者水下机器人(7)连接；
    所述机械手主体(2)和所述安装盘(1)之间固定设置有与所述机械爪(3)数量相同的连接套筒(13)，所述控制部包括设置在所述连接套筒(13)内的旋转杆(14)，所述旋转杆(14)的一端通过锥齿轮组件连接有传动轴(15)，所述传动轴(15)与所述旋转杆(14)垂直布置，所述机械爪(3)的外侧设置有轮齿，所述连接套筒(13)内部转动连接有与所述轮齿相适配的驱动齿轮(19)，所述驱动齿轮(19)与所述传动轴(15)轴接。
  2. 根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于：所述安装盘(1)包括固定连接的上固定盘(8)和下连接盘(9)，所述机械手主体(2)、所述膨胀球体(4)均与所述上固定盘(8)固定连接，所述气管(5)、所述限位缆绳(6)均与所述下连接盘(9)固定连接。
  3. 根据权利要求2所述的一种水下机械手，其特征在于：所述上固定盘(8)和所述下连接盘(9)之间通过固定杆连接。
  4. 根据权利要求3所述的一种水下机械手，其特征在于：所述上固定盘(8)和所述下连接盘(9)之间转动连接有旋转轴(10)，所述驱动部包括驱动轴(11)以及固定设置在所述驱动轴(11)上的螺旋桨(12)，所述驱动轴(11)贯穿所述旋转轴(10)且与所述上固定盘(8)平行设置，所述驱动轴(11)通过第一电机驱动；其中，所述旋转轴(10)的中部为空心结构，所述固定杆设置在所述旋转轴(10)的内部，且所述旋转轴(10)能够绕所述固定杆旋转。
  5. 根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于：所述机械手主体(2)为卧式半圆筒结构，所述机械爪(3)为与所述机械手主体(2)半圆筒结构相适配的圆弧形结构，所述机械爪(3)设置有不少于两组且分别布置在所述机械手主体(2)内部的两侧，所述连接套筒(13)布置在所述机械手主体(2)外部两侧。
  6. 根据权利要求5所述的一种水下机械手，其特征在于：所述机械手主体(2)的两端可拆卸连接有与所述机械手主体(2)半圆筒结构相适配的端板(20)，每个所述端板(20)的外侧均设置有限位板(16)，所述限位板(16)与所述安装盘(1)之间连接有液压缸(17)。
  7. 根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于：所述机械手主体(2)为空心半球形结构，所述机械爪(3)为与所述机械手主体(2)空心半球形结构相适配的三维弧形结构。
  8. 根据权利要求7所述的一种水下机械手，其特征在于：所述机械爪(3)的三维弧形结构为三点式结构，所述机械爪(3)的第一端点设置在所述机械爪(3)的最上部，所述机械爪(3)的第二端点和第三端点均设置在所述机械爪(3)的最下部且处于同一水平线；所述机械爪(3)的数量布置有不少于三组，且相邻所述机械爪(3)之间的间距相同。
  9. 根据权利要求1所述的一种水下机械手，其特征在于：每个所述机械爪(3)与所述机械手主体(2)之间均设置有弹性限位网(18)，所述弹性限位网(18)的一端设置在所述机械爪(3)的最高端，所述弹性限位网(18)的另外一端固定设置在所述机械手主体(2)的内部。
PCT/CN2022/112896 2022-03-01 2022-08-17 一种水下机械手 WO2023165095A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210189037.8A CN114260924B (zh) 2022-03-01 2022-03-01 一种水下机械手
CN202210189037.8 2022-03-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023165095A1 true WO2023165095A1 (zh) 2023-09-07

Family

ID=80833809

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2022/112896 WO2023165095A1 (zh) 2022-03-01 2022-08-17 一种水下机械手

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114260924B (zh)
WO (1) WO2023165095A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114260924B (zh) * 2022-03-01 2022-05-03 广东海洋大学 一种水下机械手
CN116280113A (zh) * 2023-02-25 2023-06-23 宣城新田数控设备制造有限公司 一种水下机械臂及控制方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010136693A1 (fr) * 2009-05-26 2010-12-02 Service Industrie Marine Système de récupération et de traction d'un objet immergé, notamment une mine aquatique
CN104149949A (zh) * 2014-08-13 2014-11-19 上海电机学院 水下取物机器人
CN107344607A (zh) * 2017-05-25 2017-11-14 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 一种在海底电缆运行维护中应用的两栖机器人
CN109352673A (zh) * 2018-12-05 2019-02-19 华东交通大学 一种水果采摘末端执行器
CN109794925A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 东北林业大学 一种用于圆木旋切机的上料机械手臂
WO2021175624A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-10 Svitzer A/S Mooring device, mooring system and vessel
CN114260924A (zh) * 2022-03-01 2022-04-01 广东海洋大学 一种水下机械手

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100526155C (zh) * 2005-01-25 2009-08-12 天津大学 温差能驱动的滑翔运动水下机器人
JP2006255824A (ja) * 2005-03-16 2006-09-28 Hitachi Plant Technologies Ltd 水中用把持具
KR20110001199A (ko) * 2009-06-29 2011-01-06 재단법인 포항지능로봇연구소 수중탐사로봇 및 이를 이용한 운항방법
CN202757616U (zh) * 2012-04-27 2013-02-27 福建省泉州市第七中学 一种类海蜇运动探测体
CN106272469B (zh) * 2016-09-18 2018-10-23 河海大学常州校区 水下侦查定位机器人及工作方法、控制系统
CN108622347B (zh) * 2018-05-07 2023-10-13 中国石油大学(华东) 一种仿生柔性臂驱动式潜水器
WO2020177037A1 (zh) * 2019-03-01 2020-09-10 唐山哈船科技有限公司 一种包括环形气囊的可浮潜声呐机器人
CN111137420A (zh) * 2019-12-31 2020-05-12 上海宇鹤自动化科技有限公司 一种浮力可变的水下机器人手臂
CN214267928U (zh) * 2021-01-22 2021-09-24 南京林业大学 一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010136693A1 (fr) * 2009-05-26 2010-12-02 Service Industrie Marine Système de récupération et de traction d'un objet immergé, notamment une mine aquatique
CN104149949A (zh) * 2014-08-13 2014-11-19 上海电机学院 水下取物机器人
CN107344607A (zh) * 2017-05-25 2017-11-14 国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司 一种在海底电缆运行维护中应用的两栖机器人
CN109794925A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 东北林业大学 一种用于圆木旋切机的上料机械手臂
CN109352673A (zh) * 2018-12-05 2019-02-19 华东交通大学 一种水果采摘末端执行器
WO2021175624A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-10 Svitzer A/S Mooring device, mooring system and vessel
CN114260924A (zh) * 2022-03-01 2022-04-01 广东海洋大学 一种水下机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN114260924A (zh) 2022-04-01
CN114260924B (zh) 2022-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2023165095A1 (zh) 一种水下机械手
CN110065607B (zh) 辅助仿生机器鱼
KR102193354B1 (ko) 수중 조작 아암 로봇
CN108045532A (zh) 一种水下电动机械臂作业吊舱及使用方法
CN110422301A (zh) 一种海底垃圾清理机器人
CN106426204B (zh) 一种海底管道焊接用水下机器人
CN108820166B (zh) 一种可重构铰接式水下机器人
CN109533238B (zh) 一种水下探测球形变形机器人
CN211592892U (zh) 一种重心偏移式双栖采样机器人
CN113305827B (zh) 适用于水下作业的线驱动柔性机械臂
CN211167302U (zh) 一种rov布放锁扣装置
CN110937087B (zh) 一种auv水下布放与回收对接装置和对接方法
CN107097238A (zh) 一种游走混合的水下作业机器人及其控制方法
CN106270802A (zh) 一种海底管道切割用水下机器人
WO2015119323A1 (ko) 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
CN109436255A (zh) 一种水下长距离隧洞检测机器人
CN104729879A (zh) 水下采样系统
CN106477008B (zh) 一种三体流线型自主作业水下机器人平台
CN205996970U (zh) 一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手
CN110842898A (zh) 一种带有机械手的水下机器人
CN113479306A (zh) 一种设有浮力调节装置的仿生水下机器人
CN110630596B (zh) 一种水下冗余液压机械臂及其工作方法
CN112077852A (zh) 一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置
CN114954861B (zh) 一种仿生章鱼式双层auv回收及投放装置
CN110816793A (zh) 一种水下机器人及其工作方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22929527

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1