WO2023163421A1 - 의류처리장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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WO2023163421A1
WO2023163421A1 PCT/KR2023/001811 KR2023001811W WO2023163421A1 WO 2023163421 A1 WO2023163421 A1 WO 2023163421A1 KR 2023001811 W KR2023001811 W KR 2023001811W WO 2023163421 A1 WO2023163421 A1 WO 2023163421A1
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WO
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vibration
phase angle
magnitude
hanger
cabinet
Prior art date
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PCT/KR2023/001811
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English (en)
French (fr)
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권선구
오재윤
최세화
최현규
설승기
조형준
황인휘
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엘지전자 주식회사
서울대학교산학협력단
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00—Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14—Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/16—Imbalance
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F58/00—Domestic laundry dryers
    • D06F58/10—Drying cabinets or drying chambers having heating or ventilating means
    • D06F58/12—Drying cabinets or drying chambers having heating or ventilating means having conveying means for moving clothes, e.g. along an endless track
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F58/00—Domestic laundry dryers
    • D06F58/32—Control of operations performed in domestic laundry dryers 
    • D06F58/34—Control of operations performed in domestic laundry dryers  characterised by the purpose or target of the control
    • D06F58/52—Preventing or reducing noise

Definitions

  • the present disclosure relates to a laundry handling apparatus. More specifically, it relates to reducing vibration of a cabinet when a hanger holding clothes is driven in a clothes handling apparatus.
  • a clothes handling device refers to a device developed to wash and dry clothes at home or at a laundromat and remove wrinkles from clothes.
  • Laundry handling devices are classified as washing machines that wash clothes, dryers that dry clothes, washer/dryers that have both washing and drying functions, clothes care devices that refresh clothes, and wrinkle removal devices that remove wrinkles from clothes. It is a concept including a steamer and the like.
  • the clothes management device is a device that keeps clothes pleasant and clean.
  • the clothes care machine can shake off fine dust attached to clothes, deodorize clothes, dry clothes, and add fragrance to clothes.
  • generation of static electricity can be prevented and wrinkles generated in clothes can be removed using dehumidified air or steam, and clothes can be sterilized and disinfected.
  • Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0108454 discloses a conventional laundry treatment device.
  • the hanger holding the clothes may reciprocate left and right along the width direction of the cabinet.
  • a slot for converting the rotational motion of the motor into the linear motion of the hanger is disclosed.
  • a system that converts rotational motion into linear motion can be called a Scotch Yoke System.
  • the equivalent inertia changes.
  • the motor rotates at a constant rotational speed in one rotational direction, but the hanger combined with the slot makes a linear reciprocating motion, so the direction of the speed continuously changes, and the direction of the force or torque applied to the hanger changes, causing vibration of the cabinet.
  • the motor rotates at a constant rotational speed in one rotational direction, but the hanger combined with the slot makes a linear reciprocating motion, so the direction of the speed continuously changes, and the direction of the force or torque applied to the hanger changes, causing vibration of the cabinet.
  • the user can increase the vibration speed of the hanger to remove dust or fine dust attached to clothes, uniformly dispersing steam, and drying ability. can seek improvement. In this case, it is necessary to adjust the size of the driving speed command to improve performance and at the same time reduce vibration at a given size.
  • Korean Patent Registration No. 10-1558505 discloses a control method for controlling the reciprocating motion of a hanger by comparing a current applied to a motor with a reference value and adjusting a target rotational speed. This discloses a control method for adjusting the number of revolutions of a motor in order to prevent the motor driving the hanger from being overloaded. This relates to measuring the current value applied to the motor and rotating the motor at a constant speed according to the adjusted number of revolutions. In addition, the hanger reciprocates only at the predetermined rotational speed of the motor, and the user cannot change it.
  • Republic of Korea Patent Registration No. 10-1710388 discloses a method of controlling the rotational speed of the drum when vibration of the drum is sensed and the vibration of the drum is equal to or greater than a set amount of vibration. This relates to changing the rotational speed of the drum in order to avoid a transient region where resonance occurs in the washing machine. That is, it relates to making the motor rotate at a constant speed at a changed speed. In addition, the hanger reciprocates only at the predetermined rotational speed of the motor, and the user cannot change it.
  • the present disclosure aims to reduce noise and vibration of a cabinet caused by reciprocating motion of a hanger.
  • the present disclosure aims to provide a vibration reduction control method that can easily implement a simple control method.
  • an object of the present disclosure is to increase separation force in order to more effectively separate dust attached to clothes.
  • an object of the present disclosure is to provide various motions of hangers by reflecting the user's sensitivity to noise and vibration.
  • an object of the present disclosure is to improve noise and performance without mechanically changing an existing laundry treatment apparatus.
  • a control method for adjusting a driving speed command applied to a motor Vibration is generated by converting the rotational motion of the motor into reciprocating motion of the hanger, which can be achieved by changing the driving RPM of the motor or changing the moving distance or amplitude of the hanger.
  • a control method for improving vibration and performance is provided by adjusting the driving speed command applied to the motor.
  • the speed control of the motor is interlocked or synchronized with the period of vibration of the cabinet or the period of reciprocating motion of the hanger, and the entire motor is controlled within the period. It is to provide a method for controlling vibration amount and performance.
  • a formally converting signal such as speed, current, or torque must be added and injected, and this signal can be interlocked and synchronized with the period of vibration of the cabinet (or one period of the hanger).
  • the magnitude of the added signal may be maintained at the same level at the start and end points of vibration.
  • the frequency of the signal to be added and injected must be the same as the vibration frequency of the clothes handling device and can be correlated with the absolute position of the hanger.
  • the vibration frequency is an acceleration-based vibration frequency, which is not only the same as the vibration frequency of the cabinet or the frequency of the reciprocating motion of the hanger (the reciprocal number of the reciprocating period), but also the vibration frequency based on the displacement.
  • the driving speed command applied for rotation of the motor applied by the control unit can be controlled as shown in Equation 1 below.
  • ⁇ *rpm means the driving speed command applied to the motor. Since the driving speed command has a constant size, it can be called a constant speed command.
  • the constant speed command may also have a sine wave form and may have a separate fixed phase, and current is applied to the motor according to the constant speed command.
  • the current applied to the motor may be a three-phase current. Each phase current will be applied in the form of a sine wave according to each driving speed command.
  • the speed of the motor since the speed of the motor is constant, it may have a constant value as a predetermined value, and thus, the envelope of the sinusoidal current waveform may be a straight line with a constant size.
  • the driving speed command may be varied as shown in Equation 2 below by adding a control signal in the form of a sine wave to the driving speed command such as Equation 1 above.
  • A denotes a constant speed command, which is a driving speed command of a constant magnitude
  • B and ⁇ p denote the magnitude and phase of a control signal added to the constant speed command.
  • the present disclosure can control the motor by generating a driving speed command in the form of adding a control signal having a magnitude B and a phase of ⁇ p ⁇ 180 ° to the constant speed command of the constant magnitude.
  • the present disclosure relates to minimizing vibration of a cabinet by changing a phase or a phase angle of a control signal.
  • the cabinet a first chamber located inside the cabinet to accommodate clothes; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; and a control unit generating a driving speed command for controlling the driving speed of the motor and applying a current to the motor according to the driving speed command, wherein the control unit controls the rotation of the motor with a predetermined size when the hanger reciprocates.
  • a clothes handling apparatus that reduces vibration of the cabinet by continuously changing the driving speed of the motor according to a driving speed command in which a control signal in the form of a sinusoidal waveform is added to a constant speed command for controlling the driving speed.
  • the control unit may control an envelope of one of the phase currents to repeat increase and decrease during the reciprocating movement of the hanger.
  • the control unit may match the period of the envelope with a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger or a vibration period corresponding to the vibration of the cabinet.
  • the control unit when the hanger is in a stopped state, is in a first position where the hanger moves maximum along one direction of the cabinet and a second position where it moves maximum along the opposite direction to the one direction, the current of any one of the phase currents You can control the values to be different.
  • the absolute value of the current value of any one of the phase currents is maximum at the first position, and the absolute value of the current value of any one of the phase currents at the second position is the one of the phase currents at the first position. It can be set to be smaller than the absolute value of the current value of the phase current of
  • the control unit determines that the magnitude of the control signal has a maximum absolute value of the current value of any one phase current at the first position, and a minimum absolute value of the current value of any one phase current at the second position. can be set to have
  • the control unit detects a change in the current value applied to the motor due to the vibration of the cabinet during the reciprocating motion of the hanger, determines a variable frequency that is a vibration frequency according to the vibration of the cabinet, and determines the size and phase angle of the vibration of the cabinet. Vibration amplitude and vibration phase angle can be detected.
  • the controller controls the phase current of at least one of the currents according to the amplitude of the control signal and the phase angle of the control signal during an oscillation period corresponding to the vibration of the cabinet or a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger.
  • the optimal magnitude and the optimal phase angle of the control signal for minimizing the vibration magnitude are calculated while changing the magnitude and phase angle of the current waveform, so that the magnitude and phase angle of the current waveform are the optimal magnitude and the optimal phase angle. It can be set to have a size and a phase angle corresponding to the phase angle.
  • the control unit After setting the phase angle of the control signal to a predetermined phase angle, the control unit increases or decreases the magnitude of the control signal according to a predetermined magnitude step according to the vibration cycle or the reciprocating cycle to prevent vibration of the cabinet.
  • the optimal size to be minimized can be calculated.
  • the control unit After setting the amplitude of the control signal to a predetermined level, the control unit increases or decreases the phase angle of the control signal according to a predetermined phase angle step according to the vibration period or the reciprocating period to prevent vibration of the cabinet.
  • the optimal phase angle to be minimized can be calculated.
  • the control unit After setting the phase angle of the control signal to the optimal phase angle, the control unit minimizes the vibration of the cabinet while increasing or increasing the amplitude of the control signal according to a preset amplitude step according to the vibration period or the reciprocating period.
  • the optimal size can be calculated.
  • the control unit may set the magnitude of the current waveform and the phase angle of the current waveform to correspond to the optimal magnitude and the optimal phase angle, and control the envelope of any one of the phase currents to repeat increase and decrease.
  • the laundry handling apparatus may further include a vibration sensor for measuring vibration on an inner surface of the cabinet, and the control unit may measure the magnitude of vibration of the cabinet through the vibration sensor.
  • the magnitude of the vibration may be greatest at any one of a first position where the hanger moves maximally along one direction of the cabinet in a stopped state and a second position where it moves maximally along a direction opposite to the one direction of the cabinet.
  • the drive unit includes a rotating member rotated by the motor; A connecting member spaced apart in parallel with the rotating member; a coupling member coupling the rotating member and the connecting member; and a guide member coupled to the connecting member to reciprocate the hanger according to rotation of the connecting member.
  • the guide member may further include a guide groove or a guide hole extending in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the hanger.
  • the cabinet On the other hand, the cabinet; a first chamber located inside the cabinet to accommodate clothes; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; and a control unit generating a driving speed command for controlling the driving speed of the motor and applying a current to the motor according to the driving speed command, wherein the control unit controls a vibration period according to vibration of the cabinet or reciprocation of the hanger.
  • the present invention provides a clothes handling apparatus that reduces vibration of the cabinet by changing a driving speed of the motor according to a reciprocating cycle according to motion.
  • the cabinet On the other hand, the cabinet; a first chamber located inside the cabinet to accommodate clothes; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; and a control unit generating a driving speed command for controlling the driving speed of the motor and applying a current to the motor according to the driving speed command, wherein the control unit controls the rotation of the motor with a predetermined size when the hanger reciprocates.
  • An object of the present invention is to provide a clothes handling apparatus that reduces vibration of the cabinet by adding a control signal in the form of a sinusoidal waveform to a constant speed command for controlling the driving speed and changing the driving speed of the motor accordingly.
  • the cabinet On the other hand, the cabinet; a first chamber located inside the cabinet to accommodate clothes; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; and a control unit generating a driving speed command for controlling the driving speed of the motor and applying a current to the motor according to the driving speed command, wherein the control unit adjusts the motor to a preset size when the hanger reciprocates.
  • a clothes handling apparatus that reduces vibration of the cabinet by adding a control signal to a constant speed command for controlling a driving speed of the motor to change the constant speed motion of the motor into a variable speed motion.
  • the cabinet On the other hand, the cabinet; a first chamber located inside the cabinet to accommodate clothes; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; and a driving unit configured to reciprocate the hanger by the rotational motion of the motor.
  • measuring or estimating the variable frequency of the cabinet detecting the magnitude and phase angle of vibration of the cabinet, which are the magnitude and phase angle of vibration; and a driving speed of the motor with a predetermined size to vary the driving speed of the motor so that the magnitude of the vibration is minimized at intervals of a vibration period corresponding to the vibration of the cabinet or a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger.
  • the control method of the laundry treatment apparatus may further include, after the optimizing step, a current applying step of continuously changing the driving speed of the motor by changing the current applied to the motor according to the optimal size and the optimal phase angle.
  • the optimization step sets the magnitude and phase angle of the control signal to a predetermined signal magnitude and a predetermined first phase angle and applies the control signal to the vibration amplitude at the first phase angle during the vibration period or the reciprocating period.
  • a first phase measurement step of measuring By setting the magnitude and phase angle of the control signal to a second phase angle changed by a preset phase angle step from the signal magnitude and the first phase angle, applying the control signal to the second phase angle during the oscillation period or the reciprocating period a second phase measurement step of measuring the magnitude of the vibration at a phase angle; a phase comparison step of determining whether a vibration difference value, which is a difference between the amplitude of vibration at the second phase angle and the amplitude of vibration at the first phase angle, increases when the phase changes; and a phase setting step of setting the first phase angle to the optimal phase angle when the vibration difference value during the phase change in the phase comparison step increases.
  • the second phase angle and the magnitude of vibration at the second phase angle are set at the first phase angle and the first phase angle, respectively.
  • the second phase angle may be changed to a value obtained by adding the phase angle step to the second phase angle, and the second phase measurement step and the phase comparison step may be repeated.
  • the optimizing step after setting the phase angle of the control signal to the optimal phase angle, applying the control signal in the form of a sine wave having a predetermined first magnitude during the oscillation period or the reciprocating period, A first magnitude measurement step of measuring the magnitude of vibration; After changing the magnitude of the control signal from the first magnitude to a second magnitude that is changed by a predetermined magnitude step, the control signal is applied in the form of a sine wave having a predetermined second magnitude during the oscillation period or the reciprocating period a second magnitude measurement step of measuring a vibration magnitude at the second magnitude; and a magnitude comparison step of determining whether a vibration difference value, which is a difference between the vibration magnitude at the second magnitude and the vibration magnitude at the first magnitude, increases when the magnitude is changed. and a size setting step of setting the first size to an optimal size when the vibration difference value during size change increases in the size comparison step.
  • the second size and the vibration size at the second size are set to the first size and the vibration size at the first size, respectively.
  • the second size may be changed to a value obtained by adding the size step to the second size, and the second size measurement step and the size comparison step may be repeated.
  • the optimizing step sets the phase angle of the control signal to a predetermined signal phase angle, and then applies the control signal in the form of a sine wave having a predetermined first magnitude during the oscillation period or the reciprocating period to the first magnitude.
  • the second size and the vibration size at the second size are set to the first size and the vibration size at the first size, respectively.
  • the second size may be changed to a value obtained by adding the size step to the second size, and the second size measurement step and the size comparison step may be repeated.
  • the optimizing step sets the magnitude and phase angle of the control signal to the optimal magnitude and a predetermined first phase angle, and applies the control signal to determine the magnitude of vibration at the first phase angle during the vibration period or the reciprocating period.
  • a first phase measurement step of measuring By setting the magnitude and phase angle of the control signal to a second phase angle changed by a predetermined phase angle step from the optimal magnitude and the first phase angle, and applying the control signal, the vibration period during the vibration period or the reciprocating period or a second phase measurement step of measuring the magnitude of the vibration at the second phase angle during the reciprocating period; a phase comparison step of determining whether a vibration difference value, which is a difference between the amplitude of vibration at the second phase angle and the amplitude of vibration at the first phase angle, increases when the phase changes; and a phase setting step of setting the first phase angle to the optimal phase angle when the vibration difference value during the phase change in the phase comparison step increases.
  • the second phase angle and the magnitude of vibration at the second phase angle are set at the first phase angle and the first phase angle, respectively.
  • the second phase angle may be changed to a value obtained by adding the phase angle step to the second phase angle, and the second phase measurement step and the phase comparison step may be repeated.
  • the control method of the laundry treatment apparatus may match the cycle of the envelope of the current with the oscillation cycle or the reciprocating cycle using the optimal size and the optimal phase angle through the current applying step.
  • the present disclosure provides a control method for minimizing vibration of a cabinet while shortening the time of the course selected by the user and increasing the removal force of the hanger by adjusting the sizes of A and B by the user.
  • the motor may be rotated by setting A and B to maximum values within allowable limits. Even so, a method of setting the phase of the control signal (B) to an optimized value so as to reduce the vibration of the cabinet even at the given values of A and B is provided.
  • the cabinet including the inlet on the front; a first chamber located inside the cabinet and accommodating clothes through an inlet; a door rotatably provided in the cabinet to open and close the inlet; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; an adjusting unit located on the front side of the door and sensing a user's input to change a cycle of reciprocating motion of the hanger; and a controller configured to receive a user input through the controller, generate a driving speed command for controlling a driving speed of the motor, and apply current to the motor according to the driving speed command, wherein the controller includes the user's input.
  • the size of the constant speed command for controlling the driving speed of the motor is set to a predetermined command size, and the size of the control signal added in the form of a sinusoidal waveform to the constant speed command according to the input of
  • vibration of the cabinet is reduced by setting a predetermined signal level and changing the phase angle of the control signal to continuously change the driving speed of the motor according to the driving speed command.
  • the control unit may change the driving speed of the motor by changing the phase angle of the control signal so that the magnitude of the vibration of the cabinet is equal to or less than a preset reference vibration value through the change in the phase angle.
  • the control unit may control an envelope of one of the phase currents to repeat increase and decrease during the reciprocating movement of the hanger.
  • the control unit may match the period of the envelope with a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger or a vibration period corresponding to the vibration of the cabinet.
  • the current value of any one phase current is different from each other. can be controlled differently.
  • the absolute value of the current value at the first position is maximum, and the absolute value of the current value of any one phase current at the second position is the absolute value of the current value of any one phase current at the first position. It can be set to less than the value.
  • the control unit determines that the magnitude of the control signal has a maximum absolute value of the current value of any one phase current at the first position, and a minimum absolute value of the current value of any one phase current at the second position. can be set to have
  • the control unit sets the magnitude of the control signal to a maximum value when the hanger is at a first position where the hanger moves maximum along one direction of the cabinet in a stopped state and moves to a maximum along the opposite direction of the one direction. It can be set to have the minimum value when it is in position 2.
  • the control unit may set the command level and the signal level prior to the phase angle of the control signal according to the user's input.
  • the control unit senses a change in the current value applied to the motor due to the vibration of the cabinet and vibrates the cabinet. It is possible to determine the variable frequency, which is the vibration frequency according to , and to detect the magnitude and phase angle of the vibration, which are the magnitude and phase angle of the vibration of the cabinet.
  • the control unit changes the phase angle of the control signal during a vibration period corresponding to the vibration of the cabinet or a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger to calculate a phase angle at which the magnitude of the vibration is equal to or less than a preset reference vibration value.
  • the current waveform of at least one of the phase currents may also be set to have a phase angle corresponding to the calculated phase angle.
  • the control unit After setting the command size and the signal size according to the user's input, the control unit increases or decreases the phase angle of the control signal according to a predetermined phase angle step according to the vibration period or the reciprocating period, The calculated phase angle can be calculated.
  • the control unit may set the phase angle of the current waveform to correspond to the calculated phase angle, and control the envelope of any one phase current to repeat an increase or decrease according to the calculated phase angle.
  • a vibration sensor for measuring vibration may be further included on an inner surface of the cabinet, and the control unit may measure the magnitude of vibration of the cabinet through the vibration sensor.
  • the magnitude of the vibration may be greatest at any one of a first position where the hanger moves maximally along one direction of the cabinet in a stopped state and a second position where it moves maximally along a direction opposite to the one direction of the cabinet.
  • An acceleration value of the hanger at the first position may be different from an acceleration value of the hanger at the second position.
  • a detachment force of the hanger at the first position may be different from a detachment force of the hanger at the second position.
  • the driving unit may include a motor; a rotating member rotated by the motor; A connecting member spaced apart in parallel with the rotating member; a coupling member coupling the rotating member and the connecting member; and a guide member coupled to the connecting member to linearly reciprocate the hanger according to rotation of the connecting member.
  • the guide member may further include a guide groove or a guide hole extending in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the hanger.
  • control unit may include a motor driver for controlling the motor, and a value obtained by adding an absolute value of the command size and an absolute value of the signal size may be equal to or less than current capacity of the motor driver.
  • the cabinet including the input port on the front; a first chamber located inside the cabinet and accommodating clothes through an inlet; a door rotatably provided in the cabinet to open and close the inlet; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; an adjusting unit located on the front side of the door and sensing a user's input to change a cycle of reciprocating motion of the hanger; and a controller configured to receive a user input through the controller, generate a driving speed command for controlling a driving speed of the motor, and apply current to the motor according to the driving speed command, wherein the controller includes the user's input.
  • the magnitude of the constant speed command for controlling the driving speed of the motor is determined by a predetermined command.
  • the size of the control signal added to the constant speed command in the form of a sinusoidal waveform is set to a predetermined signal size, and the phase angle of the control signal is changed to continuously change the driving speed of the motor. It is to provide a laundry treatment device that reduces vibration of the cabinet.
  • the cabinet including the input port on the front; a first chamber located inside the cabinet and accommodating clothes through an inlet; a door rotatably provided in the cabinet to open and close the inlet; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor; an adjusting unit located on the front side of the door and sensing a user's input to change a cycle of reciprocating motion of the hanger; and a controller configured to receive a user input through the controller, generate a driving speed command for controlling a driving speed of the motor, and apply current to the motor according to the driving speed command, wherein the controller includes the user's input.
  • the size of the constant speed command for controlling the driving speed of the motor is set to a predetermined command size, and the control signal added in the form of a sinusoidal waveform to the constant speed command.
  • the cabinet including the input port on the front; a first chamber located inside the cabinet and accommodating clothes through an inlet; a door rotatably provided in the cabinet to open and close the inlet; a hanger provided inside the first chamber to hold the clothes; and a driving unit including a motor and reciprocating the hanger by the rotational motion of the motor.
  • detecting the user's input through a control unit that detects the user's input;
  • the size of the constant speed command for controlling the driving speed of the motor to be constant according to the user's input is set to a predetermined command size, and the size of a control signal added in the form of a sinusoidal waveform to the constant speed command is set to a predetermined size.
  • the step of calculating the calculated phase angle may set the phase angle of the control signal to a predetermined first phase angle, apply the control signal, and measure the magnitude of vibration at the first phase angle during the vibration period or the reciprocating period. a measuring step; a comparison step of determining whether the magnitude of vibration at the first phase angle is less than or equal to the vibration reference value; and a setting step of setting the first phase angle as the calculated phase angle when the magnitude of vibration at the first phase angle in the comparison step is less than or equal to the vibration reference value.
  • the cycle of the envelope of any one of the phase currents may be matched with the oscillation cycle or the reciprocating cycle.
  • the control method of the laundry treatment apparatus may further include a current applying step of continuously changing the driving speed of the motor by changing the current applied to the motor according to the driving speed command having the calculated phase angle. there is.
  • the magnitude of the vibration occurs at any one of a first position where the hanger moves to the maximum along one direction of the cabinet and a second position where it moves to the maximum along a direction opposite to the one direction of the cabinet in a state where the hanger is stopped.
  • the rotational speed of the motor may be varied so as to be the largest.
  • the control method of the laundry treatment apparatus may control the acceleration value of the hanger at the first position and the acceleration value of the hanger at the second position to be different from each other in the current applying step.
  • the present disclosure can reduce noise and vibration by controlling a variable speed of a motor during reciprocating motion of a hanger.
  • the present disclosure can reduce noise and vibration to reflect the user's sensitivity or reduce discomfort due to noise and vibration.
  • the present disclosure can more effectively separate dust attached to clothes by having an asymmetric separation force per reciprocating cycle of the hanger.
  • the present disclosure can secure the ease of implementing a vibration reduction method through a simple control method.
  • the present disclosure can increase durability of a product by reducing noise and vibration.
  • 1 is an example of a laundry treatment device.
  • FIG. 3 is an example of a clothing support unit.
  • FIG. 4 is an exploded view of an example of the clothes support part.
  • FIG. 5 is another example of a driving unit provided in a clothing support unit.
  • FIG. 6 is an exploded view of the driving unit.
  • 7(a) shows an input/output unit provided on the door.
  • 7(b) shows an interface of an input/output unit.
  • FIG. 9 briefly illustrates displacement, speed, and acceleration of the hanger when the motor rotates at a constant speed.
  • 10(a) shows an example of one phase current according to a driving speed command for rotating the motor when the motor rotates at constant speed.
  • 10(b) shows an example of one phase current variably changed according to the control method according to the present disclosure.
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a control method described in the present disclosure.
  • Fig. 12 is a flow chart showing an example of a control method for setting an optimal phase angle in an optimization step.
  • Fig. 13 is a flow chart showing an example of a control method for setting an optimum size in an optimization step.
  • FIG. 14 is a flow chart showing another example of the control method described in the present disclosure.
  • 15 is a flow chart showing another example of the control method described in the present disclosure.
  • 16 is a flow chart showing another example of a control method for setting a phase angle of a control signal.
  • 17(a) shows a current waveform of one of the phase currents applied to the motor during constant speed driving of the motor.
  • 17(b) shows an example of a current waveform of one of the phase currents for controlling the motor according to an example of the control method described in the present disclosure.
  • 18(a) shows a current waveform of any one phase current applied to the motor.
  • 18(b) shows a current waveform of any one of the phase currents when the control signal described in the present disclosure is added.
  • 18(c) shows one of the current waveforms in the case of adding a control signal when the motor is driven at high speed.
  • 19(a) shows an example of vibration displacement of a hanger, clothes mounted on the hanger, and a cabinet when the motor runs at constant speed.
  • 19(b) illustrates an example of vibration displacement of a hanger, clothes mounted on the hanger, and a cabinet when driving a motor according to a control method described in the present disclosure.
  • 20(a) shows an example of acceleration of a hanger, clothes and a cabinet mounted on the hanger when the motor travels at a constant speed.
  • 20(b) illustrates an example of acceleration of a hanger, clothes mounted on the hanger, and a cabinet when driving a motor according to a control method described in the present disclosure.
  • FIG. 21 shows whether each component operates in various processes that can be performed by the laundry treatment apparatus.
  • Each axis direction (X-axis direction, Y-axis direction, Z-axis direction) means both directions in which each axis extends.
  • a '+' sign in front of each axis direction (+X-axis direction, +Y-axis direction, +Z-axis direction) means a positive direction, which is one of both directions in which each axis extends.
  • a '-' sign in front of each axis direction (-X-axis direction, -Y-axis direction, -Z-axis direction) means the negative direction, which is the other direction among both directions in which each axis extends.
  • a laundry treatment apparatus 1000 includes a cabinet 150, a first chamber 100 positioned inside the cabinet 150 to accommodate clothes, and an interior of the first chamber 100. It includes a hanger 610 and a motor 651 which are provided on and hold the clothes.
  • the laundry treatment apparatus 1000 generates a driving unit 650 for reciprocating the hanger 610 by the rotational motion of the motor 651 and a driving speed command for controlling the driving speed of the motor 651. and a control unit 270 for applying current to the motor 651 according to the driving speed command.
  • the laundry handling apparatus 1000 may include a clothing support unit 600 provided inside the first chamber 100 to hang clothes or hangers.
  • the clothes support unit 600 includes a hanger 610 provided to hang clothes or hangers, driving units 650 and 750 that transmit power so that the hanger 610 can reciprocate in a predetermined movement direction, and the driving unit 650 ) It may include a support member (640, 770) for supporting.
  • the hanger 610 may be provided in a bar shape. Reciprocating movement is possible along the width direction of the cabinet 150, and the length of the hanger 610 may be shorter than the length of the cabinet 150 in the width direction.
  • the hanger 610 may further include one or more grooves capable of holding clothes hangers (H).
  • the laundry treatment apparatus 1000 is located inside the second chamber 200 and includes a blower unit 220 (refer to FIG. 2) that sucks air from the first chamber 100 and dehumidifies the sucked air. It may further include a heat pump unit (230, see FIG. 2) that heats and then discharges the heat to the first chamber 100.
  • a blower unit 220 (refer to FIG. 2) that sucks air from the first chamber 100 and dehumidifies the sucked air. It may further include a heat pump unit (230, see FIG. 2) that heats and then discharges the heat to the first chamber 100.
  • the cabinet 150 may be made of a metal material, and may be made of a plastic material as long as it can maintain strength.
  • the first chamber 100 may be made of a polymer material. can be integrally formed. The first chamber 100 may form the first chamber 100 by combining an upper body and a lower body.
  • the front of the cabinet 150 may include an inlet 120.
  • the first chamber 100 may accommodate clothes through the inlet 120 .
  • the first chamber 100 may be coupled to the cabinet 150 by a frame (not shown).
  • foamed plastic such as polyurethane is filled between the cabinet 150 and the first chamber 100 or between the cabinet 150 and the second chamber 200 so that the foamed plastic can be used without a frame.
  • the cabinet 150 and the first chamber 100 may be combined and the cabinet 150 and the second chamber 200 may be supported. If foamed plastic is used, a box-shaped second chamber forming part for forming the second chamber 200 may be further provided separately.
  • Clothing including upper and lower garments may be placed in the first chamber 100, and a blowing unit 220 (see FIG. 2) located inside the second chamber 200, and a heat pump unit 230 (FIG. 2) 2) and the steam unit 250 (see FIG. 2), the clothes can be managed to be refreshed. That is, through the blower unit 220 (see FIG. 2), the heat pump unit 230 (see FIG. 2) and the steam unit 250 (see FIG. 2) located inside the second chamber 200, steam and/or Using heated air, clothes can be sterilized and deodorized, wrinkles formed by use can be removed, and clothes can be dried.
  • the first chamber 100 may include a clothes support part 600 for holding clothes on top of the first chamber 100 .
  • the clothes support part 600 may accommodate hangers on which clothes are hung.
  • the clothes support part 600 includes a hanger 610 provided in a bar shape to shake the clothes placed thereon, a driving part 650 that reciprocates the hanger 610, and a support member that supports and fixes the clothes support part to the cabinet 150. (770).
  • the hanger 610 includes a hanger 610 provided in the width direction of the cabinet 150 and capable of holding the hanger H, and a hanger support part 620 movably supporting both ends of the hanger 610. can do.
  • the hanger 610 may include a groove-shaped hanger groove 611 to hold a hanger.
  • the driving unit 650 generates a rotational motion using a motor 651 provided in the driving unit 650, and the power conversion unit 680 converts the rotational movement to a linear reciprocation through the power conversion unit 680. can be converted into motion.
  • the clothes T mounted on the hanger 610 will be shaken. Through this, the clothes placed on the clothes support part 600 can be shaken to remove foreign substances including dust adhering to the clothes, and to perform clothes care functions such as removing hair and wrinkles from clothes. can
  • a plurality of hanger grooves 611 located in the hanger 610 may be provided at a predetermined distance from each other, which is applied to the surface of clothes by dehumidified and heated air and/or steam supplied from the second chamber 200. This can be made evenly exposed.
  • moisture refers to a form in which water droplets of less than 1 mm in size are suspended in the air at room temperature. For example, it is similar to fog.
  • steam generated by heating and boiling water has excellent sterilizing power due to a temperature higher than moisture, and since water molecules move more actively at a higher temperature, it has excellent permeability of clothes, so steam can be used more than moisture to refresh clothes.
  • the first chamber bottom surface 101 forming the bottom surface of the first chamber 100 is steam generated by the steam unit 250 inside the second chamber 200 and the heat pump unit 230
  • An air intake port 1013 for re-inhalation using may be located.
  • the air intake port 1013 may also be used to discharge condensed water in which steam is condensed in the first chamber 100 . That is, the condensed water generated on the inner circumferential surface of the first chamber 100 will flow or fall to the bottom surface 101 of the first chamber due to its own weight. Since the bottom surface 101 of the first chamber forms an inclined surface toward the air intake port 1013, condensed water will naturally move toward the air intake port 1013.
  • the condensed water discharged through the air intake port 1013 eventually flows down through the inlet duct 221 (see FIG. 2) and is temporarily stored in a sump (not shown) located in the lower part of the inside of the inlet duct.
  • the air supply port 1011 and the steam supply port 1012 may be provided at the same height, but this is only an example, and the steam supply port 1012 is higher than the air supply port 1011. It can be located in the back or top.
  • the air intake port 1013 may be located close to the inlet 120 on the bottom surface 101 of the first chamber. Accordingly, a circulation structure may be formed in which air inside the first chamber 100 is discharged through the air supply port 1011 and sucked in through the air intake port 1013 . After the steam is discharged through the steam supply port 1012, it is condensed and sucked through the air intake port 1013, and then the condensed water is collected in a sump (not shown).
  • the first chamber bottom surface 101 is It may be inclined in the direction of the air intake port 1013 from the rear surface of the (100).
  • the laundry treatment apparatus 1000 includes a water supply tank 310 for supplying water to the steam unit 250 and a drain tank for discharging and storing condensed water collected in the sump (not shown). 330 may be provided in the front part of the second chamber 200 .
  • the laundry treatment apparatus 1000 may further include a tank module frame (not shown) for mounting the water supply tank 310 and the drain tank 330 thereon.
  • the steel tank module frame forms a tank installation space in which the water supply tank 310 and the drainage tank are installed, and the tank installation space (not shown) may be separated from the second chamber 200 .
  • a tank installation space divided by the tank module frame and the second chamber 200 may be positioned below the first chamber 100 .
  • the tank installation space may be located closer to the door 800 than the second chamber 200 .
  • a second chamber 200 may be located behind the tank installation space.
  • the water supply tank 310 and the drain tank 330 may be provided to be detachable from a tank module frame (not shown), respectively. Alternatively, the water supply tank 310 and the drain tank 330 may be combined into one and provided detachably at the same time.
  • the door 800 When the door 800 is closed, the door 800 may include a rear surface of the door 800 or an inner surface 801 located in a direction from the door 800 toward the first chamber 100. .
  • the door 800 is rotatably connected to the cabinet 150 in a hinged manner to open and close the inlet 120. To this end, the door 800 may include door hinges 8091 and 8092 for rotational coupling.
  • the front of the water supply tank 310 and the front of the drain tank 330 face the inner surface 801 of the door, and when the user opens the door 800, the water supply tank The front of the 310 and the front of the drain tank 330 may be exposed to the outside.
  • Front surfaces of the water supply tank 310 and the drain tank 330 are made of a light-transmitting material such as transparent or translucent, and when the door 800 is opened, the water supply tank 310 and the drain tank 330 You can check the water level right away.
  • the water supply tank 310 and the drain tank 330 include a water supply tank window (not shown) and a drain tank window (not shown) for checking the water level on a part of each front surface, The level of water stored in the tank 310 and the drainage tank 330 may be checked.
  • the front surface of the water supply tank 310 and the front surface of the drain tank 330 may include a water supply tank handle 315 and a drain tank handle 335, respectively.
  • the water supply tank 310 and the drain tank 330 are separated from the front end of the water supply tank and the front surface of the drain tank, respectively. It can be separated from the tank module frame (not shown) by rotating about the end. Also, when mounted on the tank module frame (not shown), the water supply tank 310 and the drain tank 330 will be seated on the tank module frame (not shown) through rotation in the same manner.
  • the door 800 is provided on the inner surface 801 of the door 801 and a sealing part (not shown) for preventing steam supplied to the first chamber 100 by the steam unit 250 (see FIG. 2) from escaping.
  • a door liner (not shown) may be further included to guide condensed water generated on the inner surface 801 of the door to be discharged through the air intake port 1013 .
  • the sealing unit When the door 800 is closed, the sealing unit seals a space between the door 800 and the cabinet 150 to prevent leakage of steam or condensed water to the outside.
  • the sealing part may be provided in a form surrounding an edge of the inner surface 801 of the door. The sealing part may also perform a function of mitigating an impact between the cabinet 150 and the door 800 when the door is closed.
  • a clothes holder (not shown) for holding the pants hanger after lowering (or pants P) is mounted on the trouser hanger, and the clothes holder A pressing part (not shown) for pressing the pants P fixed by the may be positioned.
  • the laundry treatment apparatus 1000 may further include a shelf 190 for holding small items such as a hat or a bag inside the first chamber 100 .
  • the shelf 190 has a hole communicating the upper and lower parts of the shelf 190, or several bars ( bar) may be provided as a frame.
  • the laundry treatment apparatus 1000 is a blower fan (not shown) located inside the second chamber 200 and circulating air in the first chamber 100.
  • a blower unit 220 including a compressor (not shown) for compressing the refrigerant, and a heat exchange unit (not shown) for heat-exchanging air sucked through the blower unit 220 with the refrigerant, the blower unit 220 ) and a heat pump unit 230 for discharging dehumidified and heated air through the heat exchanger (not shown) to the first chamber 100, located inside the second chamber 200, steam A steam unit 250 generating and supplying water, a water supply tank 310 located in front of the second chamber 200 and supplying water to the steam unit 250, and a front side of the second chamber 200 It may further include a drain tank 330 located in the first chamber 100 and storing the condensed water generated in the heat pump unit 230 .
  • a blower unit 220 for sucking air in the first chamber 100, receiving water from the water supply tank 310 to generate steam, and then moving the first chamber ( 100) may include a steam unit 250 that supplies steam, and a heat pump unit 230 that dehumidifies and heats the air sucked by the blower unit 220 and then discharges it to the first chamber 100.
  • the steam unit 250 , the blowing unit 220 and the heat pump unit 230 may be installed on the base part 210 .
  • the base part 210 may include a plate-shaped base made of a metal material.
  • the mechanical device including the blower unit 220, the steam unit 250, and the heat pump unit 230 installed on the base unit 210 and the base unit 210 may be referred to as a cycle assembly.
  • the cycle assembly may be drawn out of the second chamber 200 or drawn into the second chamber 200 through the rear surface of the cabinet 150 . This is for maintenance.
  • a supporter part 265 supporting the steam unit 250 and the heat pump unit 230 may be coupled to the base part 210 .
  • the supporter unit 265 may include a first supporter (or front supporter) located closer to the blowing unit 220 and a second supporter (or rear supporter) located farther from the blowing unit 220. there is.
  • the heat pump unit 230 is located on the upper part of the supporter part 265, in a kind of accommodation area S formed inside the supporter part 265, that is, between the supporter part 265 and the base part 210.
  • a steam unit 250 may be located.
  • a control unit 270 for controlling the blowing unit 220 , the steam unit 250 , and the heat pump unit 230 may be located in the receiving area S.
  • control unit 270 may be located at the rear of the second chamber 200.
  • communication with the second chamber 200 And the controller 270 can be attached or detached through a rear panel (not shown) located on the rear side of the cabinet.
  • the second chamber 200 may be located elsewhere in the second chamber 200, inside the door 800, or between the upper surface of the first chamber 100 and the cabinet 150. can also be
  • the control unit 270 may also control the reciprocating motion of the clothes support unit 600 (see FIG. 1 ) through the motor 651 .
  • the steam unit 250 is provided to sterilize, deodorize, and remove wrinkles from clothes placed in the first chamber 100, and the blower unit 220 and the heat pump unit 230 operate in the first chamber 100. It may be provided to circulate the air of 100 and dehumidify through heat exchange.
  • the blowing unit 220 may include a blowing fan and an inlet duct 221 .
  • the inlet duct 221 is provided in front of the blowing fan, and in the front of the inlet duct 221
  • a tank module frame may be provided. Accordingly, the tank module frame may form a tank installation space and separate the tank installation space from the second chamber 200 .
  • the water supply tank 310 and the drain tank 330 seated on the tank module frame may be located close to one side of both sides of the cabinet 150 .
  • the right side of the cabinet 150 may be located closer than the left side of the cabinet in the tank installation space, and the drain tank 330, on the contrary, the left side of the cabinet 150 may be located in the cabinet ( 150) may be located closer than the right side.
  • the right side of the cabinet 150 may be located closer to the left side of the cabinet 150 inside the second chamber 200 in the steam unit 250. This is to arrange the steam unit 250 at the rear of the water supply tank 310 to simplify a connection passage through which water moves from the water supply tank 310 to the steam unit 250 .
  • the steam unit 250 may include a storage body (not shown) that forms the outer shape of the steam unit 250 and stores water, and a heater (not shown) positioned inside the storage body to heat water. .
  • a steam temperature sensor (not shown) for measuring the temperature of the water stored in the storage body may be further included.
  • Water located in the storage body may be heated through the heater (not shown). Steam generated through heating may be supplied to the first chamber 100 through a steam supply port 1012 provided on the bottom surface 101 of the first chamber along a steam flow path (not shown).
  • Water used in the steam unit 250 may be supplied through the water supply tank 310 .
  • a water supply check valve (not shown) provided on the bottom surface of the water supply tank 310 is opened, and is supplied to the storage body through a water supply passage connected to the water supply check valve. Water will be supplied.
  • the position of the steam unit 250 is also located on the left side of the cabinet 150 rather than the right side of the cabinet 150. It can be located close to the surface. This is to reduce the length of the water supply passage (not shown) connecting the water supply tank 310 and the steam unit 250 and simplify it as much as possible.
  • the blowing unit 220 may suck air through the air intake port 1013 and the inlet duct 221 located on the bottom surface 101 of the first chamber 100 to circulate the air in the first chamber 100.
  • the inlet duct 221 includes an inlet duct inlet 2213 provided in a shape corresponding to the air intake port 1013, an inlet duct body 2211 for moving the sucked air to the blowing unit 220, and a blowing unit ( 220) may include an inlet duct outlet 2215 connected to the inlet.
  • a blowing fan (not shown) provided in the blowing unit 220 is a type of centrifugal blower and may discharge sucked air using centrifugal force.
  • the blowing fan may be connected to the heat pump unit 230 through a blowing housing (not shown) forming an outer shape of the blowing unit and protecting the blowing fan. Therefore, the air sucked through the blowing fan will be connected to the air inlet of the heat pump unit 230 connected to the blowing outlet (not shown) of the blowing unit 220 .
  • the heat pump unit 230 has a duct-shaped outer shape, a duct housing (not shown) forming a passage through which air moves, and located at one end of the duct housing to suck air from the blowing unit 220.
  • An air inlet 2311 and an air outlet 2312 disposed at the other end of the duct housing to discharge air into the first chamber 100 may be included.
  • the heat pump unit 230 may further include a first heat exchanger (not shown) and a second heat exchanger (not shown) positioned inside the duct housing to exchange heat with the sucked air.
  • the heat pump unit 230 is located outside the duct housing, compresses and circulates the refrigerant, and supplies the refrigerant to the first heat exchanger (not shown) and the second heat exchanger (not shown) (not shown). ) may further include.
  • the compressor may be located on the side of the supporter part 265 .
  • the water supply tank 310 is located close to one side of the cabinet 150, and the steam unit 250 and the supporter part 265 are also located inside the second chamber 200 on one side of the cabinet 150. Since it is located close to , the compressor may be located close to the other side of the cabinet 150 on one side of the cabinet 150 .
  • the compressor is hidden from view by the heat pump unit 230 and the blowing unit 220, but the compressor is located on the right side (located closer to the right side than the left side of the cabinet).
  • the supporter part 265 and the steam unit 250 may be located on the left side (closer to the left side of the cabinet than the right side).
  • the inlet duct 221 includes an inlet duct inlet 2213 that communicates with the air intake port 1013 provided on the first chamber bottom surface 101 to suck air from the first chamber 100. can do.
  • the inlet duct inlet 2213 may form an inclined passage. This means that the condensed water generated in the first chamber 100 and the door 800 passes through the inlet duct inlet 2213 through which the first chamber bottom surface 101 communicates, passes through the inclined flow path, and flows to the inner lower part of the inlet duct 221. This is for easy movement to the provided sump (not shown).
  • An inlet duct 221 may be located in front of the blowing fan, and a steam unit 250 and a heat pump unit 230 may be disposed behind the blowing fan. Also, the heat pump unit 230 may be supported by the supporter part 265 .
  • the supporter part 265 may be coupled to the base part 210 forming the bottom of the second chamber 200 . Therefore, the supporter part 265 forms a predetermined spaced distance between the base part 210 and the heat pump unit 230, and between the supporter part 265 and the base part 210 A predetermined accommodating area S may be formed.
  • the steam unit 250 is located in the accommodating area (S) and can be combined with the supporter part 265 in the accommodating area (S). In addition, the steam unit 250 may be spaced apart from the base part 210 and coupled to the supporter part 265 .
  • the blower unit 220 may be provided inside the duct housing of the heat pump unit 230 to circulate air in the first chamber 100 .
  • it may be installed between the air outlet 2312 and the second heat exchanger (or condenser).
  • condensed water may be generated through heat exchange between the first heat exchanger (or evaporator) and the sucked air.
  • the condensed water generated in the heat pump unit 230 may be discharged to the drain tank 330 by moving to a sump (not shown) through a lower surface of the heat pump unit 230, specifically, a bottom surface of a duct housing. .
  • Air and/or steam supplied by the heat pump unit 230 and the steam unit 250 may be applied to clothes stored in the first chamber 100 to affect physical or chemical properties of the clothes. For example, the tissue structure of clothing is relaxed by hot air or steam, and wrinkles are smoothed out, and odor molecules embedded in clothing react with steam to remove unpleasant odors.
  • the hot air and/or steam supplied by the heat pump unit 230 and the steam unit 250 can sterilize bacteria parasitic on clothes.
  • FIG. 3 is an example of the clothes support part 600
  • FIG. 4 is an exploded view of the clothes support part 600.
  • the clothes support part 600 includes a hanger 610 for supporting clothes hung on the hanger H, and hanger support parts 621 and 622 for supporting both ends of the hanger 610.
  • the hanger supports 621 and 622 may be provided above the first chamber 100, and both ends of the hanger 610 may be connected to the hanger supports 621 and 622.
  • the laundry treatment apparatus 1000 since the stored clothes are placed on the hanger, a superior effect can be expected in terms of refreshing and drying efficiency compared to the conventional laundry treatment apparatus.
  • the clothes support part 600 is for converting the hanger 610, the drive part 650 including the motor 651, and the rotational motion provided by the motor 651 into the linear reciprocating motion of the hanger 610.
  • a power conversion unit 680 may be included.
  • the clothing support unit 600 may further include a power transmission unit for transmitting power provided from the motor 651 to the power conversion unit 680 and a support member 640 for supporting the driving unit 650.
  • the power transmission unit includes a main pulley 655 provided in the motor 651, a driven pulley 657 connected to the main pulley 655 and a belt 656, and a rotating member coupled to the center of the driven pulley 657. (683).
  • the power converter 680 may include a guide member 684 orthogonal to the direction in which the hanger extends.
  • the guide member 684 may further include a guide groove or a guide hole extending along the front-back direction of the cabinet.
  • the power converter 680 includes a connecting member 681 inserted into a guide groove or a guide hole provided in the guide member 684, a coupling member for coupling the connecting member 681 and the rotating member 683 ( 682) may be provided. Since the connection member 681 is spaced apart from the rotation member 683 by the coupling member 682, the rotation member 683 rotates so that the connection member 681 moves along the rotation member 683. It will be spaced a certain distance from and will make a circular motion with a certain radius.
  • connection member 681 and the coupling member 682 are not directly coupled to the rotation member 683, but may be coupled to the rotation member 683 through a shaft coupling part (not shown).
  • the clothing supporting part 600 may further include a bearing housing 690 for supporting rotation of the rotating member 683 between the shaft coupling part and the driven pulley 657 .
  • the clothing support unit 600 may further include a protective cover 685 covering at least a portion of the power conversion unit 680 to prevent the power conversion unit 680 from being exposed to the outside for aesthetics. there is.
  • the protective cover 685 is positioned between the hanger 610 and the upper surface of the first chamber 100 to prevent the driving unit 650 and the power conversion unit 680 from being exposed to a user. .
  • the guide groove or guide hole of the guide member 684 provided in the hanger 610 is provided to be orthogonal to the longitudinal direction of the hanger 610, and its length is greater than the diameter of the rotational trajectory of the connecting member 681. provided for longer Accordingly, the guide member 684 will make a linear motion in the horizontal direction even if the connecting member 681 does a circular motion.
  • the hanger 610 coupled to the guide member 684 may perform reciprocating and linear motion in the horizontal direction.
  • the hanger 610 is provided in a bar shape, and the hanger 610 further includes a protrusion (not shown) protruding from the hanger 610 to support the guide member 684. can do. At least one hanger groove 611 may be positioned between the protrusions.
  • the support member 640 may be provided in the shape of a frame.
  • the support member 640 may be positioned between an upper surface of the first chamber 100 and an upper surface of the cabinet 150 .
  • the support member 640 is provided between the first chamber 100 and the cabinet 150 and is coupled to the first chamber 100 and the cabinet 150, and the first chamber 100 And it may be coupled to a frame (not shown) supporting the cabinet 150 . This is to minimize vibration transmitted through the driving unit 650 .
  • Both ends of the support member 640 may be bent one or more times so that a surface supporting the motor 651 is located close to the upper surface of the first chamber. As the surface supporting the motor 651 is located below the surface coupled to the frame, the motor 651 may be located in a predetermined accommodation space formed by the support member 640 . Since the motor 651 is located in the accommodating space, the support member 640 supports the motor 651 and prevents damage to the motor 651 due to deformation of the cabinet 150 .
  • FIG. 5 is another example of the driving unit 750 provided in the clothing support unit 600.
  • 6 is an exploded view of the driving unit. Since the driving unit 650 described with reference to FIGS. 3 and 4 simply converts the rotation of the motor 651 through the power conversion unit 680, the amplitude of the hanger 610 does not change even if the rotational speed of the motor changes. Therefore, there is a problem in that the amplitude of the hanger 610 is uniformly the same regardless of the material of the clothes placed inside the first chamber 100 . Unlike this, FIG. 5 shows a driving unit 750 capable of changing the amplitude of the hanger 610 according to the rotational speed of the motor.
  • the amplitude of the hanger 610 means the maximum distance from the initial position when the hanger 610 moves in the width direction (or movement direction (+X, -X)) of the cabinet from the initial position.
  • the number of oscillations of the hanger 610 means the number of reciprocations until the hanger 610 returns to the initial position after reciprocating once in the motion direction from the initial position for a predetermined time.
  • the number of rounds per second (Hz) or the number of rounds per minute (RPM) can be used as a unit.
  • RPM means the number of reciprocations per minute of the hanger 610
  • amplitude also means the amplitude of the hanger 610.
  • the time taken for one round trip of the hanger 610 can be expressed as a period, which can generally be expressed as a reciprocal number of a frequency.
  • the drive unit 750 may cause a reciprocating motion (vibration motion) of the hanger 610 (see FIG. 3 ).
  • the driving unit 750 may be connected to the hanger 610 and transmit vibration of the driving unit 750 to the hanger 610 .
  • the hanger 610 can reciprocate while hanging from the upper part of the first chamber 100 by the hanger support part 620 (see FIG. 3). Since FIG. 5 is an example in which only the driving unit 750 of the clothes support unit 600 is changed, the hanger 610 and the hanger support unit 620 may be the same.
  • the protective cover 685 described in FIG. 3 and the guide member 684 coupled to the hanger 610 may also have the same shape.
  • the hanger 610 extends in the width direction (X/ ⁇ X direction) of the cabinet.
  • the hanger 610 may extend in the front-back direction (Y/-Y direction) of the cabinet and perform reciprocating linear motion along the front-back direction of the cabinet.
  • the driving unit 750 includes a power conversion unit 780 connected to the hanger 610 .
  • the power converter 780 may include a guide member 684 (see FIG. 4 ) coupled to the hanger 610 to guide the reciprocating motion of the hanger 610 .
  • the clothing support part 600 may include a protective cover 685 for protecting the power conversion part 780 .
  • the driving unit elastic member 735 may be elastically deformed or elastically restored when the driving unit 750 rotates around the central axis Oc.
  • the driving unit elastic member 735 may be elastically deformed or elastically restored when the vibrating bodies 731, 732, 733, and 758 rotate about the central axis Oc (see FIG. 6).
  • the driving unit elastic member 735 may limit the driving unit 750 to vibrate within a predetermined angular range. Specifically, the elastic force of the elastic member 735 of the driving part and the centrifugal force of the first eccentric part (7314.7315) and the second eccentric part (7324.7325) determine the vibration pattern (amplitude and frequency) of the driving part 750. can This is because the driving unit 750 can implement 2nd order harmonic oscillation determined by a mass, a spring, and a damper.
  • the vibration pattern of the driving unit 750 may be determined by the amplitude of the driving unit 750 and the frequency of the driving unit 750 .
  • the frequency of vibration of the driving unit 750 is a reciprocating cycle in which the driving unit rotates in the first rotational direction from the initial position for a predetermined time, rotates in the second rotational direction opposite to the first rotational direction, and then returns to the initial position. means number of times. As a unit, the number of round trips per second (Hz) or the number of round trips per minute (RPM) is often used.
  • the amplitude of the driving unit 750 may refer to a predetermined angle at which the driving unit 750 rotates.
  • the vibration pattern of the driving unit 750 is changed into a reciprocating motion of the hanger 610 by the power conversion unit 780, and eventually the vibration pattern of the driving unit 750 determines the amplitude and frequency of the hanger 610. It will be.
  • the amplitude of the hanger 610 means the maximum distance from the initial position when the hanger 610 moves in the movement directions (+X, -X) from the initial position.
  • the driving unit elastic member 735 may be fixed to the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 and the other end may be fixed to the support member 770 .
  • the driving unit elastic member 735 may include a spring or the like.
  • the drive unit 750 supports a motor 751 generating rotational force and the motor 751, and alternately rotates in a first rotational direction and a second rotational direction opposite to the first rotational direction by rotation of the motor.
  • the vibrating bodies 731, 732, 733, and 758 and the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 rotate in unison, and are connected to the hanger 610 so that the vibration bodies 731, 732, 733, 758) may include a power converter 780 that converts the vibration of the hanger 610 to reciprocate along a preset movement direction.
  • the support member 770 may rotatably support the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may be rotatably provided only within a predetermined angular range.
  • the support member 770 is a limiter that can come into contact with the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 to limit the rotation range of the vibration bodies 731, 732, 733, and 758. not shown) may be included.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 are connected to the motor 751 and are eccentric with respect to a first rotation axis Ow1 parallel to the motor rotation axis (or central axis Oc).
  • the first eccentric part (7314, 7315) in which the weight rotates is connected to the motor 751, and the first rotation axis Ow1 is connected to the rotation axis 7512 of the motor along the width direction of the cabinet 10. It may further include a second eccentric portion (7324, 7325) located in the opposite direction of the rotation axis 7512 of the motor and rotating the eccentric weight based on the second rotation axis Ow2 parallel to the rotation axis 7512 of the motor.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 rotatably support the motor 751, the first eccentric parts 7314 and 7315, and the second eccentric parts 7324 and 7325, and
  • the eccentric part (7314. 7315) and the second eccentric part (7324. 7325) rotate according to the rotation of the motor 751, respectively, to move the vibration body (731, 732, 733, 758) in the first rotational direction and It can vibrate alternately in a second rotation direction opposite to the first rotation direction.
  • the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 may support the motor 751 .
  • the vibration body (731, 732, 733, 758) and the power conversion unit 780 may be coupled to rotate integrally with each other.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may support weight shafts 7318 and 7328.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may support the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325.
  • the vibrating bodies 731, 732, 733, and 758 may accommodate first eccentric parts 7314 and 7315 and second eccentric parts 7324 and 7325 therein.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 include a vibration base 758 supporting the motor 751, the first eccentric parts 7314 and 7315, and the second eccentric parts 7324 and 7325; Vibration cases 731 and 732 may be combined with the vibration base 758 to form spaces accommodating the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may further include a connection arm 733 that connects the vibration cases and supports them to rotate integrally.
  • the driving part 750 may include a first eccentric part 7314, 7315 which rotates so that the weight is eccentric about a predetermined first rotational shaft Ow1 spaced apart from the central axis Oc.
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may rotate with their weight eccentric about the first rotation shaft Ow1.
  • the driving unit 750 may include second eccentric units 7324 and 7325 that rotate so that the weight is eccentric around a predetermined second rotational shaft Ow2 spaced apart from the central axis Oc.
  • the second eccentric parts 7324 and 7325 may rotate with their weight eccentric about the second rotation shaft Ow2.
  • the first rotation shaft Ow1 and the second rotation shaft Ow2 may be the same as or different from each other.
  • the second rotation axis Ow2 may be the same as or parallel to the first rotation axis Ow1.
  • 5 and 6 show an example in which the first rotation axis Ow1 and the second rotation axis Ow2 are parallel to each other.
  • the support member 770 may include a support base plate 771 disposed below the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the support base plate 771 may be formed in a horizontal plate shape.
  • the support base plate 771 has a support base plate through-hole (not shown) formed on the central axis Oc, and a rotating member 783 may be inserted and passed through the support base plate through-hole.
  • a bearing (not shown) is disposed in the through hole (not shown) of the support base plate, so that the rotating member 783 can be rotatably supported.
  • the support member 770 includes a support upper plate 772 disposed above the vibrating bodies 731, 732, 733, and 758 and a support extension connecting the support upper plate 772 and the support base plate 771.
  • a unit 773 may be further included.
  • the support upper plate 772 may be formed in a horizontal plate shape.
  • the support member 770 may include a central axis portion (not shown) protruding from the support upper plate 772 along the central axis Oc.
  • the central shaft portion (not shown) may protrude downward from the lower surface of the upper support plate 772 .
  • a lower end of the central shaft portion (not shown) may be inserted into a rotation shaft connection groove (not shown) formed through the connection box.
  • the central shaft portion (not shown) may rotatably support the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 through bearings (not shown).
  • the support extension part 773 extends in the height direction of the cabinet, and may couple the support upper plate 772 and the support base plate 771 to each other.
  • a pair of support extensions 773 may be disposed at both ends of the support upper plate 772 .
  • the support member 770 may include an elastic member seating portion (not shown) to which one end of the driving unit elastic member 735 is engaged.
  • the power conversion unit 780 may be coupled to the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 to rotate together with the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the power converter 780 may be spaced apart from the central axis Oc by a predetermined distance and connected to the hanger 610 through a guide member 684 .
  • the power conversion unit 780 may transfer the alternating rotational motion of the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 to the hanger 610 . That is, the power conversion unit 780 will transmit the vibration of the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 to the hanger 610 on the connecting shaft Oh.
  • the power converter 780 may include a rotating member 783 protruding along the connecting shaft Oh.
  • the rotating member 783 may protrude parallel to the central axis Oc toward the hanger 610 from the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the connection member 781 may protrude along the connection axis Oh. Also, the rotation member 783 and the connection member 781 may be connected by a coupling member 782 .
  • connection member 781 One end of the connection member 781 may be inserted into the guide member 684 .
  • the power conversion unit 780 converts the vibration motion of the drive unit 610 to reciprocate the hanger 610 in a preset motion direction or vibration direction.
  • the driving unit 750 supports the motor 751 and the motor 751 and vibrates alternately in clockwise and counterclockwise directions by the rotation of the motor 751 (731, 732, 733, 758) and the vibration body (731, 732, 733, 758) rotate simultaneously, and are connected to the hanger 610 to vibrate the vibration body (731, 732, 733, 758).
  • a power conversion unit 780 may be included to convert the hanger 610 to reciprocate along the set movement direction.
  • the driving unit 750 may further include a driving unit elastic member 735 so that the amplitude and frequency of the hanger 610 can be varied by using the characteristic of harmonic excitation.
  • the vibrating bodies 731, 732, 733, and 758 are connected to the motor 751, and the eccentric weight rotates on the basis of the first rotation axis Ow1 parallel to the motor rotation axis (or central axis Oc).
  • the eccentric part (7314, 7315) is connected to the motor 751 and is located in a direction opposite to the first rotation shaft Ow1 with respect to the rotation shaft 7512 of the motor along the width direction of the cabinet 10, ,
  • a second eccentric portion (7324, 7325) in which an eccentric weight rotates based on a second rotation axis (Ow2) parallel to the rotation axis (7512) of the motor may be further included.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 rotatably support the motor 751, the first eccentric parts 7314 and 7315, and the second eccentric parts 7324 and 7325, and
  • the eccentric part (7314. 7315) and the second eccentric part (7324. 7325) rotate according to the rotation of the motor 751, respectively, to move the vibration body (731, 732, 733, 758) in the first rotational direction and It can vibrate alternately in a second rotation direction opposite to the first rotation direction.
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may be supported by the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may be rotatably supported by the first weight shaft 7318 disposed on the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the second eccentric parts 7324 and 7325 are supported by vibration bodies 731, 732, 733 and 758.
  • the second eccentric parts 7324 and 7325 may be rotatably supported by the second weight shaft 7328 disposed on the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the centers of gravity of the first eccentric part (7314.7315) and the second eccentric part (7324.7325) have a phase difference of 180 degrees (degree, degree) with respect to each other, and the first eccentric part ( 7314. 7315) and the second eccentric part (7324. 7325) will rotate in the same direction. That is, when the first eccentric part (7314.7315) rotates in the first rotational direction, the second eccentric part (7324.7325) also rotates in the first rotational direction, and the first eccentric part (7314.7315) When is rotated in a second rotational direction opposite to the first rotational direction, the second eccentric portion (7324, 7325) will also rotate in the second rotational direction.
  • the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 may alternately rotate in both directions by the rotation transfer unit 745 .
  • the rotation transmission part 745 is provided on both sides of the gear-shaped center transmission part 7453 and the center transmission part 7453, and the first eccentric part 7314.7315 and the second eccentric part 7324.7325 ) may include a gear-shaped first transmission part 7451 and a second transmission part 7452 for rotating in the same direction.
  • the centers of gravity of the first eccentric part (7314. 7315) and the second eccentric part (7324. 7325) have a phase difference of 180 degrees (°) with respect to each other, and the first eccentric part (7314. 7315) and the rotation direction of the second eccentric part (7324.7325) may be the same.
  • the rotation direction of the center transmission unit 7453 determines the first transmission unit 7453.
  • the rotating direction of the part 7451 and the second transmission part 7452 will rotate in the same direction.
  • the center transmission part 7453, the first rotation part 7315, and the second rotation part 7325 are gear type or pulley type without the first transmission part 7451 and the second transmission part 7452. can also be directly connected to
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may include a first rotation part 7315 that contacts the rotation transfer part 745 and rotates about the first rotation shaft Ow1.
  • the first rotation unit 7315 can receive the rotational force of the rotation transfer unit 745, and is located on the outer circumferential surface of the first rotation unit and has a gear-shaped first rotation provided to engage with the first transmission unit 7451. This can be done through the ring gear 73151.
  • the first rotating part 6371 may be formed in a cylindrical shape with the first rotating shaft Ow1 as a center.
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may include a first weight member 7314 fixed to the first rotating part 7315. remind.
  • the first weight member 7314 may rotate integrally with the first rotation unit 7315.
  • the first weight member 7314 may be formed of a material having a higher specific gravity than that of the first rotating part 6371. This is to induce the eccentricity of the weight of the first eccentric parts 7314 and 7315 by placing the first weight member 7314 on one side of the first rotating shaft Ow1.
  • the first weight member 7314 may be formed in a columnar shape with a semicircular bottom as a whole.
  • the first weight member 7314 may be disposed in an angular range of 180 degrees or less with respect to the first rotational axis Ow1 at any time during rotation of the first eccentric part 7314 or 7315.
  • the second eccentric parts 7324 and 7325 may include a second rotation part 7325 that contacts the rotation transmission part 745 and rotates about the second rotation shaft Ow2.
  • the second rotation unit 7325 may receive the rotational force of the rotation transmission unit 745, and is positioned on an outer circumferential surface of the second rotation unit 7325 and has a gear shape provided to engage with the second transmission unit 7452. can be achieved through the second rotational ring gear 73251 of
  • the second rotating part 7325 may be formed in a cylindrical shape with the second rotating shaft Ow2 as a center.
  • the second eccentric parts 7324 and 7325 include a second weight member 7324 fixed to the second rotating part 7325.
  • the second weight member 7324 rotates integrally with the second rotating part 7325.
  • the second weight member 7324 is made of a material having a higher specific gravity than the second rotating part 7325. This is to induce the eccentricity of the weight of the second eccentric parts 7324 and 7325 by placing the second weight member 7324 on one side around the second rotating shaft Ow2.
  • the second weight member 7324 may be formed in a columnar shape with a semicircular bottom as a whole.
  • the second weight member 7324 may be disposed in an angular range of 180 degrees or less with respect to the second rotational axis Ow2 at any time point during rotation of the second eccentric part 7324 or 7325.
  • the first rotating part 7315 and the second rotating part 7325 may be formed to have the same weight as long as an error in the manufacturing process is allowed. Similarly, the first weight member 7314 and the second weight member 7324 may be formed to have the same weight within an allowable error.
  • the driving part 750 may include a motor 751 generating rotational force of the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325.
  • the motor 751 may be disposed in the vibration bodies 731, 732, 733, and 758. That is, the motor 751 may be located between the first eccentric parts 7314 and 7315 and the first eccentric parts 7314 and 7315.
  • the motor 751 includes a rotating shaft 7512 of a rotating motor.
  • the motor 751 may include a rotor (rotor) and a stator (stator), and a rotating shaft 7512 of the motor may rotate integrally with the rotor.
  • the rotation shaft 7512 of the motor will transmit rotational force to the rotation transfer unit 745 .
  • the drive unit 750 may include a rotation transmission unit 745 that transmits the rotational force of the motor 751 to the first eccentric units 7314 and 7315 and the second eccentric units 7324 and 7325, respectively.
  • the rotation transfer unit 745 may include gears, belts, and/or pulleys.
  • the driving unit 750 may include a weight shaft 638 providing functions of the first and second rotation shafts Ow1 and Ow2.
  • the weight shaft 638 may include a first weight shaft 7318 forming the first rotation axis Ow1 and a second weight shaft 7328 forming the second rotation axis Ow2.
  • the weight shafts 7318 and 7328 may be fixed to the vibrating bodies 731 , 732 , 733 and 758 .
  • the weight shafts 7318 and 7328 are disposed on the first rotation shaft Ow1 and/or the second rotation shaft Ow2, and the weight shafts 7318 and 7328 include first eccentric parts 7314 and 7315 and/or It may be disposed passing through the second eccentric part (7324, 7325).
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may further include a vibration base 758 forming an outer shape of the lower portion. Lower ends of the weight shafts 7318 and 7328 may be fixed to the vibration base 758. Also, the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325 may be accommodated between the vibration cases 731 and 732 and the vibration base 758. A first eccentric part (7314, 7315) may be positioned between the first vibration case 731 and the vibration base 758, and between the first vibration case 732 and the vibration base 758, a first eccentric part may be positioned. Two eccentric parts (7324, 7325) may be located.
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may include vibration cases 731 and 732 accommodating the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325 therein.
  • the vibration cases 731 and 732 may form an outer shape of the upper portion of the driving unit 750 .
  • the motor 751 may also be accommodated inside the vibration cases 731 and 732 .
  • the vibration cases 731 and 732 include a first vibration case 731 covering the upper part of the first eccentric part 7314. 7315 and a second vibration case covering the upper part of the second eccentric part 7324. 7325 ( 732) may be included.
  • An upper end of the first weight shaft 7318 may be fixed to the first vibration case 731 .
  • An upper end of the second weight shaft 7328 may be fixed to the second vibration case 732 .
  • a motor case 7511 may be positioned between the second vibration case 732 and the first vibration case 712 .
  • the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 may further include a vibration base 758 forming an outer shape of the lower portion. Lower ends of the weight shafts 7318 and 7328 may be fixed to the vibration base 758. Also, the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325 may be accommodated between the vibration cases 731 and 732 and the vibration base 758. A first eccentric part (7314, 7315) may be positioned between the first vibration case 731 and the vibration base 758, and between the first vibration case 732 and the vibration base 758, a first eccentric part may be positioned. Two eccentric parts (7324, 7325) may be located.
  • the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 may include a motor support part (not shown) supporting the motor 751 .
  • the motor support unit may support one surface of the motor 52 positioned in a direction in which the rotation shaft 7512 of the motor protrudes.
  • the motor support unit may be deployed between the first vibration case 731 and the first vibration case 732 .
  • the rotation shaft 7512 of the motor may be disposed passing through the motor support unit. award
  • the motor support part may be fixed to the vibration cases 731 and 732 . Alternatively, it may be integrally formed with the vibration cases 731 and 732.
  • the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 may include a connection arm 633 to which one end of the driving unit elastic member 735 is hooked.
  • connection arm 633 may be fixed to upper ends of the first vibration case 731 and the first vibration case 732 .
  • the connection arm 633 may be disposed crossing the central axis Oc.
  • the central axis portion (not shown) may be disposed while penetrating the connection arm 633 .
  • the motor 751 may be disposed on the central axis Oc.
  • the motor 52 may be located between the first eccentric part (7314.7315) and the second eccentric part (7324.7325).
  • the motor 52 may include a rotation shaft 7512 of the motor disposed on the central axis Oc.
  • the rotation shaft 7512 of the motor protrudes downward and is connected to the rotation transfer unit 745. Through this, it is possible to prevent the phenomenon of being eccentric to one side by the weight of the motor 52 about the central axis Oc.
  • the first weight shaft 7318 and the second weight shaft 7328 may be formed as separate members.
  • the first weight shaft 7318 may be disposed on the first rotation shaft Ow1
  • the second weight shaft 7328 may be disposed on the second rotation shaft Ow2.
  • the first weight shaft 7318 and the second weight shaft 7328 may be located in opposite directions about the central axis Oc. Accordingly, the first weight shaft 7318 and the second weight shaft 7328 may be disposed symmetrically with respect to the mandrel Oc. The first weight shaft 7318 and the second weight shaft 7328 may be fixed to the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the first weight shaft 7318 may pass through the first rotating part 7315 and the second weight shaft 7328 may pass through the second rotating part 7325.
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325 may be located in opposite directions about the central axis Oc. That is, the first eccentric parts 7314 and 7315 and the second eccentric parts 7324 and 7325 may be disposed to face each other horizontally.
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may be disposed on one side (+X) of the vibration directions (+X and -X) and the second eccentric parts 7324 and 7325 may be disposed on the other side (-X).
  • the first eccentric parts 7314 and 7315 may include the first weight member 7314 and the first rotating part 7315.
  • the first rotating part 7315 may include a central part (not shown) rotatably contacting the first weight shaft 7318 .
  • the first weight shaft 7318 is disposed penetrating the center.
  • the central portion extends along the first rotation axis Ow1.
  • the central part may form a hole in the center along the first rotation axis Ow1. That is, the central portion may be formed in a pipe shape.
  • the first rotating part 7315 may include a peripheral part (not shown) seated in the central part.
  • the central portion may be disposed penetrating the peripheral portion.
  • the peripheral portion may be formed in a cylindrical shape extending along the first rotation axis Ow1 as a whole.
  • a weight seating groove 6371c in which the first weight member 7314 is seated may be formed in the peripheral portion.
  • the upper side of the weight seating groove 6371c may be formed to be open.
  • a side surface of the weight seating groove 6371c in a centrifugal direction based on the first rotational axis Ow1 may be blocked.
  • the peripheral portion and the first weight member 7314 may rotate integrally.
  • the core parts 7324 and 7325 may include a second weight member 7324 and a second rotating part 7325.
  • the second rotating part 7325 may include a center part 6372a rotatably contacting the second weight shaft 7328.
  • the second weight shaft 7328 may be disposed passing through the central portion 6372a.
  • the central portion 6372a may extend along the second rotation axis Ow2.
  • the central part 6372a may have a hole formed at the center along the second rotation axis Ow2. That is, the central portion 6372a may be formed in a pipe shape.
  • the second rotating part 7325 may include a peripheral part 6372b seated on the central part 6372a.
  • the central portion 6372a may be disposed passing through the peripheral portion 6372b.
  • the peripheral portion 6372b may be formed in a cylindrical shape extending along the second rotation axis Ow2 as a whole.
  • a weight seating groove 6372c in which the second weight member 7324 is seated may be formed in the peripheral portion 6372b.
  • the upper side of the weight seating groove 6372c may be formed to be open.
  • a side surface of the weight seating groove 6372c in a centrifugal direction based on the second rotational axis Ow2 may be blocked.
  • the peripheral portion 6372b and the second weight member 7324 may rotate integrally.
  • the power converter 780 may include a rotating member 783 fixed to the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 .
  • the upper end of the rotating member 783 may be fixed to the lower part of the vibration bodies 731, 732, 733, and 758. Accordingly, the rotation member 783 rotates integrally with the vibration bodies 731, 732, 733, and 758.
  • the rotating member 783 may be disposed passing through the support base plate 771 along the central axis Oc.
  • a bearing (not shown) may be disposed between the rotating member 783 and the support base plate 771 .
  • the rotating member 783 can be rotatably supported by the support base plate 771 .
  • the rotating member 783 may transfer the rotational force of the vibrating bodies 731 , 732 , 733 , and 758 to the hanger 610 through the coupling member 782 and the connecting member 781 .
  • the coupling member 782 may rotate integrally with the rotating member 783 .
  • a connection member 781 formed apart from the rotation member 783 may be connected to one end of the coupling member 782 .
  • the connection member 781 may be inserted into the guide member 684 to convert vibration of the vibration bodies 731 , 732 , 733 , and 758 into reciprocating motion of the hanger 610 .
  • the movement direction or vibration direction (+X, -X) of the hanger 610 used herein refers to a predetermined direction for the hanger 610 to reciprocate, and in this embodiment, the left and right directions are the vibration direction (+ X, -X) is shown.
  • the central axis (Oc), the first rotation axis (Ow1), the second rotation axis (Ow2), and the connection axis (Oh) mentioned throughout this description are virtual axes for explaining the present disclosure, and are actual parts of the device. does not refer to
  • the central axis Oc means an imaginary straight line serving as a rotational center of the driving unit 750 .
  • the central axis Oc is an imaginary straight line that maintains a fixed position relative to the frame 10 .
  • the central axis Oc may extend along the height direction of the cabinet 10 .
  • the first rotating shaft Ow1 means an imaginary straight line serving as the center of rotation of the first eccentric parts 7314 and 7315.
  • the first rotating shaft Ow1 maintains a fixed position with respect to the vibration bodies 731, 732, 733, and 758. That is, even if the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 move, the first rotating shaft Ow1 moves integrally with the vibration bodies 731, 732, 733, and 758, and the vibration bodies 731, 732, and 733 , 758).
  • the first rotation shaft Ow1 may extend along the height direction of the cabinet 10 .
  • a first weight shaft 7318 disposed on the first rotation shaft Ow1 may be provided as in the present embodiment.
  • a protruding protrusion may be formed and a groove in which the protrusion rotatably engages may be formed on the other side.
  • the second rotation axis Ow2 means an imaginary straight line serving as the center of rotation of the second eccentric parts 7324 and 7325.
  • the second rotating shaft Ow2 maintains a fixed position with respect to the vibration bodies 731, 732, 733, and 758. That is, even if the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 move, the second rotation shaft Ow2 moves integrally with the vibration bodies 731, 732, 733, and 758, and the vibration bodies 731, 732, 733, and 758 ) maintains its position relative to
  • the second rotation shaft Ow2 may extend along the height direction of the cabinet 10 .
  • a second weight shaft 7328 disposed on the second rotation shaft Ow2 may be provided as in the present embodiment, but in another embodiment, the second eccentric unit (7324. 7325) and the vibrating body (731, 732, 733, 758), a projection protruding along the second rotation shaft (Ow2) is formed, and a groove in which the projection is rotatably engaged is formed in the other one. may be
  • the connecting member 771 also alternately rotates. It will change direction and rotate. At this time, the rotational motion is changed into the rotational motion of the hanger 610 by the guide member 684 .
  • 7(a) shows the input/output unit 950 provided in the door 800.
  • 7( b ) shows an interface of the input/output unit 950 .
  • the laundry treatment apparatus 1000 may further include an input/output unit 950 that receives a user's input, transmits it to the control unit 270, and outputs a processing result of the control unit 270 according to the input to the user. .
  • the input/output 950 may be provided on the front surface of the door 800 in a touch type. Accordingly, the input/output unit 950 may be provided in a form buried in the front surface of the door 800 without a step. Unlike this, the input/output unit 950 may be located elsewhere in the laundry treatment apparatus 1000 as long as it is accessible to the user. In addition, the input/output unit 950 may be provided in a button or dial type rather than a touch type.
  • the input/output unit 950 includes a power input/output unit 951 for turning on/off the power of the laundry handling apparatus 1000 and a course selection unit 954 for displaying courses selectable by the user and detecting the user's course selection. and a time display unit 959 displaying a running time or remaining time according to the selected course.
  • the input/output unit 950 includes a control unit 952 capable of adjusting the degree of motion of the hanger 610 when a course in which the hanger 610 reciprocates is included in a course selected by the user. can do.
  • the adjusting unit 952 is provided with an icon such as an arrow so that the user can adjust the degree of movement of the hanger 610 .
  • the control unit 952 may be provided in the same way as a dial.
  • control unit 270 may reciprocate the hanger 610 by controlling the motors 651 and 751 according to a driving speed command preset for each course. The reciprocating motion of the hanger 610 and thus the vibration of the cabinet 150 will occur within an allowable range.
  • the clothes handling apparatus 1000 may change the reciprocating period (or reciprocating frequency) of the hanger 610 to a degree desired by the user through the control unit 952 .
  • the clothes handling apparatus 1000 may change the amplitude of the hanger 610 by changing the driving speed of the motor 751 .
  • the controller 270 controls the drive speed of the motors 651 and 751 according to the user's input.
  • the size of the constant speed command is set to a predetermined command size
  • the size of a control signal added in the form of a sinusoidal waveform to the constant speed command is set to a predetermined signal size
  • the phase angle of the control signal is set to It is possible to continuously change the driving speed of the motors 651 and 751 according to the driving speed command. Through this, vibration of the cabinet 150 can be reduced under the movement of the hanger 610 desired by the user.
  • the present disclosure relates to reducing vibration of the cabinet 150 even when a reciprocating period (or reciprocating frequency) of the hanger 610 is changed by a user.
  • the reciprocating period or the oscillation period of the hanger may be changed according to the change in the rotational speed of the motor, but the amplitude of the hanger may not be changed.
  • the amplitude and vibration period (or reciprocation period) of the hanger may be changed according to the change in the rotational speed of the motor, which is harmonious in terms of dynamic analysis of the drive unit 650. This is because it represents motion (Harmonic Oscillation). Therefore, it can be divided into a region below the resonance frequency (or resonance period) and a region above it according to the rotational speed of the motor.
  • a mechanism that converts rotational motion into reciprocating linear motion is called a scotch yoke mechanism.
  • the rotation of the motor is constantly rotated, but the hanger 610 is driven in a discontinuous manner by reciprocating linear motion.
  • Discontinuous driving that is, the direction of force or torque applied to the hanger 610 is changed, causing vibration of the cabinet.
  • 8(a) to 8(d) illustrate how the scotch yoke mechanism is applied using the power converters 680 and 780 provided in the laundry treatment apparatus 100 according to the present disclosure.
  • the guide member 684 may vertically cross the hanger 610 .
  • the guide member 684 is indicated by a groove or hole extending along the front and rear sides of the cabinet, and the hanger 610 is indicated by a bar perpendicular to the guide member 684 .
  • the connecting members 681 and 781 inserted into the guide member 684 will make a circular motion with a predetermined radius as indicated by the rotation of the motor.
  • FIG. 8 shows a state in which the connecting members 681 and 781 rotate in a counterclockwise direction when viewed from above, they may be rotated in the opposite direction.
  • the connecting member shown in FIG. 8 is described with the connecting member 681 provided in the driving unit 650 described with reference to FIG. 3, only the rotation direction is alternated with the driving unit 750 described with reference to FIG. The principle can be applied in the same way.
  • FIG. 8( a ) shows a case where the connecting members 681 and 781 are positioned closest to the rear surface of the cabinet 150 .
  • the hanger 610 may be located at an initial position (or a central position). That is, the hanger 610 may be located in the center of the first chamber 100 in the width direction without being biased on either side of both side surfaces of the cabinet 150 .
  • FIG. 8( b ) shows a state when the hanger 610 moves to one side of both sides of the cabinet 150 as much as possible through rotation of the connecting members 681 and 781 . If the position at this time is called the first moving position (Z1), the position when the center of the hanger 610 is most inclined toward one side of the cabinet 150 based on the width direction of the hanger 610 may be referred to as the first movement position Z1.
  • connection members 681 and 781 are positioned closest to the inlet 120 through rotation.
  • the connecting members 681 and 781 are located in opposite directions, but the center of the hanger 610 will be located at the same initial position (or central position). After that, the hanger 610 will move in the opposite direction through the rotation of the connecting members 681 and 781 . That is, the hanger 610 will move toward the other side of the cabinet.
  • 8(d) shows a position when the hanger 610 is closest to the other side of the cabinet 150. At this time, the position of the hanger 610 is referred to as a second moving position Z2.
  • the location of the hanger 610 may be described based on the center of the hanger 610 or both ends of the hanger 610 . That is, when both ends of the hanger 610 located inside the first chamber 100 are separated by the same distance from both sides of the first chamber 100, the hanger 610 is at the center position or the initial position. can be described as having
  • the first moving position (Z1) is defined as a time when one end of the hanger 610 is closest to one of both side surfaces of the first chamber 100 located in the same direction as one end of the hanger 610.
  • the second moving position (Z2) is a position when the other end of the hanger 610 is closest to the other side surface of the first chamber 100 located in the same direction as the other end of the hanger 610.
  • connection members 681 and 781 only rotate with a predetermined radius
  • the hanger 610 can reciprocate along one direction by the guide member 684 .
  • the connecting members 681 and 781 are of the cabinet 150. When approaching toward one side, the hanger 610 will also approach toward one side of the cabinet 150 .
  • the connecting members 681 and 781 move toward the other side of the cabinet 150, and similarly, the hanger 610 also moves toward the other side of the cabinet 150. It will move closer to the other side.
  • the hanger 610 moves from one end of both ends of the hanger 610 to the first position or the second position.
  • the distance to the end may be defined as the amplitude of the hanger 610 .
  • the time taken from the central position to return to the central position may be defined as a vibration cycle or a reciprocating cycle of the hanger.
  • FIG. 9 is a graph showing displacement, acceleration, and velocity of a point of the hanger 610 versus time when the motor 751 rotates at a constant rotational speed.
  • A, B, C, and D indicate the position of the hanger 610 corresponding to the position where the connecting members 681 and 781 are located in FIGS. 8(a) to 8(d).
  • acceleration Since acceleration is the result of the second derivative of displacement with respect to time, the theoretical level of time lag between acceleration and displacement is 90 degree lead of velocity with respect to displacement, and acceleration is 90 degree lead with respect to velocity. ) becomes Therefore, displacement and acceleration theoretically show a characteristic of having a phase difference of 180 degrees.
  • the acceleration of the hanger 610 may not have a perfect sinusoidal waveform shape because harmonic wave components are caused by factors of the shape (length/material) of the clothing. Even so, the physical component of the hanger 610 can be approximated in the form of a sine wave as shown in FIG. 9 .
  • FIG. 8( b ) since the hanger 610 is located at the first position, the relative displacement value has the maximum value and the acceleration value has the minimum value, while the velocity will be zero. If FIGS. 8(c) and 8(d) are analyzed in the same way, the displacement, velocity, and acceleration of the hanger 610 will have a sinusoidal waveform as shown in FIG. 9 .
  • the hanger 610 rotates the connecting members 681 and 781 and the motor connected to the connecting members 681 and 781. can interfere
  • the hanger 610 assists the movement of the connecting members 681 and 781.
  • the direction of movement and the direction of acceleration of the hanger are changed at the first position and the second position, which causes vibration of the laundry treatment apparatus 1000. element to do it. If the vibration of the laundry treatment apparatus 1000 is not reduced, this is also related to the ability to shake off fine dust from the clothes held on the hanger 610, such as the separation force, thus improving the performance of the laundry treatment apparatus 1000. To do this, it is necessary to control the speed or acceleration of the hanger.
  • the speed of the motor in the vibration type load system such as the clothes support unit 600
  • the speed of the motor the current or torque value applied to the motor
  • the same sinusoidally changing signal must be added and injected, and this signal must first be interlocked with or synchronized with the vibration period of the laundry handling apparatus 1000 or the cabinet 150 (or the reciprocating period or vibration period of the hanger.
  • the magnitude of the added signal must be maintained at the same level at the start and end of the vibration, and third, the frequency of the added and injected signal must be the same as the vibration frequency of the laundry treatment apparatus 1000 or the cabinet 150, , it would be desirable to control it to be related to the position of the hanger.
  • the vibration frequency based on the acceleration is the same as the vibration frequency of the laundry handling apparatus 1000 or the cabinet 150 (or the vibration frequency of the hanger 610 (the reciprocal of the vibration period)), and the vibration frequency based on the displacement also coincides with each other. something to do.
  • the motors 651 and 751 are operated at a constant speed as in the conventional method, the motors 6510 and 751 are instantaneous variable-speed control to provide current and output torque ( The output torque) is processed into an arbitrary shape to change the acceleration of the hanger 610, thereby reducing vibration of the laundry treatment apparatus 1000 and the cabinet 150.
  • the frequency of the additional signal is determined according to the frequency according to the oscillation period or reciprocation period of the hanger, and the phase of the additional signal is advanced or delayed by 180 degrees with respect to the phase of the existing acceleration, so that the additional signal is Vibration can be reduced by applying a change in the existing acceleration to be an inversion signal.
  • the magnitude and phase angle of the control signal can be optimized through a control method to be described later.
  • the driving speed command of the motors 651 and 751 applied by the control unit 270 can be controlled as in Equation 1 above.
  • the driving speed command may be varied as shown in Equation 2 above by adding a control signal in the form of a sinusoidal wave to the driving speed command such as Equation 1 above.
  • the hair history of the hanger 610 and the clothes handling apparatus 1000 or the cabinet are changed by varying the size and phase of the additionally injected control signal B, rather than changing the driving speed command A. It is to reduce the vibration of (150).
  • the present disclosure provides a control method for minimizing vibration of a cabinet while shortening the time of the course selected by the user and increasing the removal force of the hanger by adjusting the sizes of A and B by the user.
  • the motor may be rotated by setting A and B to maximum values within allowable limits. Even so, a method of setting the phase of the control signal (B) to an optimized value so as to reduce the vibration of the cabinet even at the given values of A and B is provided.
  • the allowable limit refers to a speed at which the magnitude of the constant speed command A is equal to or less than the rated speed or base speed of the motors 651 and 751 .
  • the allowable limit refers to a value set below the capacity of the motor driver or inverter that controls the motors 651 and 751 by adding the constant speed command (A) and the control signal (B).
  • 10(a) shows a current waveform according to a typical constant speed driving speed command.
  • 10(b) shows an optimized current waveform obtained through instantaneous variable speed control.
  • the waveform of the optimized current may not be in the form of a perfect sine wave due to harmonics and noise, it has been described on the premise that it has a waveform similar to a sine wave for theoretical explanation.
  • the waveform of the current may be a current waveform of any one phase current among the currents applied to the motor.
  • current may refer to a plurality of phase currents applied to the motor or any one of the plurality of phase currents.
  • three phase currents may be applied to the motor, and each phase current may have a phase difference of 120 degrees.
  • the same can be applied to other phase currents.
  • the optimum size and optimum phase angle of each phase current may be simultaneously determined and applied. This is because the control signal must also be added for each phase current.
  • FIG. 10( a ) shows a schematic diagram of phase currents flowing in an arbitrary phase flowing into the motor 610 when controlled by the conventional constant speed driving technique. Assuming that the illustrated phase current is the A phase, the phase currents of the B and C phases are defined as leading or lagging phases by 120 degrees, and this phase relationship will be reversed depending on the rotation direction.
  • the frequency of the phase current is the same as the frequency of the hanger 610 (the reciprocal of the oscillation period), and the maximum value of each period will be controlled at a relatively similar level.
  • the speed of the motor may be controlled based on the vibration period of the hanger 610 .
  • the vibration period of the cabinet 150 or the laundry handling apparatus 1000 may be similar to or the same as the vibration period of the hanger 610 .
  • Figure 10 (b) shows the instantaneous variable speed operation of the motors 651 and 751 in the present disclosure (vibration reduction control method - variable drive speed, control signal injection technique, or after setting the constant speed command and control signal magnitude to an arbitrary value
  • the time between an arbitrary maximum point (a) and an adjacent maximum point (b) of the phase current cycle is the vibration period or reciprocation period of the hanger 610, the vibration period of the cabinet 150, or the laundry treatment device ( 1000) to maximize the vibration reduction effect.
  • an object of the control method of the present disclosure is to vary the magnitude and phase of the control signal B, which is additionally injected, to determine the hair history of the hanger 610 and the laundry treatment device 1000 or the cabinet 150. to reduce vibration.
  • the laundry handling apparatus 1000 includes a cabinet 150, a first chamber 100 positioned inside the cabinet 150 to accommodate clothes, and a hanger 610 provided inside the first chamber to hold the clothes. , including motors 651 and 751, and controlling the driving speed of the driving parts 650 and 750 and the motors 651 and 751 for reciprocating the hanger 610 by the rotational motion of the motors 651 and 751 and a control unit 270 generating a driving speed command to apply a current to the motors 651 and 751 according to the driving speed command.
  • control unit 270 adds a control signal in the form of a sinusoidal waveform to a constant speed command for controlling the driving speed of the motors 651 and 751 with a predetermined size during the reciprocating motion of the hanger 610. Vibration of the cabinet 150 may be reduced by continuously changing the driving speed of the motors 651 and 751 according to the driving speed command.
  • control unit 270 changes the driving speed of the motors 651 and 751 according to the vibration period according to the vibration of the cabinet 150 or the reciprocating period according to the reciprocating motion of the hanger 610 to change the cabinet Vibration of (150) can be reduced.
  • control unit 270 adds a control signal in the form of a sinusoidal waveform to a constant speed command for controlling the driving speed of the motors 651 and 751 with a predetermined size during the reciprocating motion of the hanger 610. Accordingly, the driving speed of the motors 651 and 751 will be changed.
  • the control unit 270 adds a control signal to a constant speed command for controlling the driving speed of the motors 651 and 751 with a predetermined size to control the motors 651 and 751. ) to reduce the vibration of the cabinet 150 by changing the constant speed motion to variable speed motion.
  • the driving units 650 and 750 include rotation members 681 and 781 rotated by the motors 651 and 751, connecting members 683 and 783 spaced apart in parallel with the rotation members 681 and 781, Coupling members 682 and 782 coupling the rotating members 681 and 781 and the connecting members 683 and 783, and rotation of the connecting members 683 and 783 by combining with the connecting members 683 and 783 Accordingly, a guide member 684 for reciprocating the hanger 610 may be further included.
  • the guide member 684 may further include a groove-shaped guide groove or a hole-shaped guide hole extending in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the hanger 610 .
  • the optimal size which is the optimized size of the control signal (B) to be added to the driving speed command of a certain size (A), and the optimized It is to find the optimal phase angle, which is the phase angle.
  • the user may select a course including a process of shaking the clothes by applying vibration to the hanger 610 through the drive units 650 and 750 to remove foreign substances including dust adhering to the clothes.
  • the control unit 270 will start a process of applying vibration to the hanger 610 . That is, the controller 270 may start driving the hanger 610 by driving the motors 651 and 751 (S100). That is, the hanger 610 will perform a reciprocating linear motion according to the rotation of the motors 651 and 751 .
  • the control method of the present disclosure may measure or estimate (S300) a variable frequency related to vibration of the cabinet 150 in response to a driving speed command of the motors 651 and 751. This is to utilize the assumption that the frequency of the secondary vibration caused by the operating speed of the motors 651 and 751 is proportional to each other.
  • the laundry handling apparatus 1000 may further include a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration amplitude and the vibration phase angle (S500).
  • a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration amplitude and the vibration phase angle (S500).
  • Vibration of the cabinet 150 may be represented by a unit of frequency. That is, the number of vibrations per second can be expressed using frequency.
  • the optimal phase angle and optimal size for optimization of the control signal (B) can be calculated (S700).
  • the control method of the present disclosure controls the motors 651 and 751 at a constant driving speed to obtain a variable frequency for the driving speed command of the motors 651 and 751 generated according to the reciprocating motion of the hanger 610.
  • Optimization step of calculating the optimal size of the control signal (B) and the optimal phase angle of the control signal (B) added to the constant speed command for controlling the driving speed of the motors (651, 751) with a predetermined size to S700) may be included.
  • the driving speed of the motors 651 and 751 is continuously changed by changing the current applied to the motors 651 and 751 according to the optimal size and the optimal phase angle. It may further include a current applying step (S900) for changing to . Through this, it is possible to reduce vibration of the clothes handling apparatus 1000 currently being operated.
  • a step of optimizing the resolution may be further included between the current applying step (S900) and the optimizing step (S700).
  • the resolution refers to the size of a phase angle step or the size of a size step, which will be described later. That is, the resolution can be used to determine how much of a phase angle change is required to find the optimal phase angle or how much of a size difference should be used to change the size to find the optimal phase angle. .
  • the optimization step (S700) may include a step of finding an optimal phase angle (S710) and a step (S750) of finding the optimal phase angle and the optimal size of the control signal (B).
  • FIG. 11 shows an example in which the step of finding the optimal phase angle (S710) is first performed and then the step of finding the optimal size (S750) is performed.
  • the order may be reversed.
  • the optimal magnitude after finding the optimal phase angle, fixing it to the phase angle of the control signal, the optimal magnitude can be found. If it is performed in reverse order, after finding the optimal size, fixing it to the size of the control signal, the optimal phase angle will be found. However, considering the effect of the magnitude and phase angle of the control signal on the vibration of the cabinet, it may be desirable to find the optimal phase angle and then the optimal magnitude.
  • the step of finding the optimal phase angle is the step of measuring the magnitude of the vibration of the cabinet 150 according to the change in the phase angle of the control signal (S711), and the phase angle of the control signal according to the phase angle of the cabinet 150.
  • Step S719 may be included.
  • the step of finding the optimal magnitude includes measuring the magnitude of the vibration of the cabinet 150 according to the change in the magnitude of the control signal set to the optimal phase angle (S751);
  • the size comparison step (S755) of comparing the size of the vibration of the cabinet 150 according to the size of the control signal, and the optimal size that minimizes the vibration of the cabinet 150 through the size comparison step (S755) and the control A size setting step (S759) of setting the size of the signal may be included.
  • step S711 of measuring the magnitude of the vibration of the cabinet 150 according to the change in the phase angle of the control signal the magnitude and phase angle of the control signal are set to a predetermined signal magnitude and a predetermined frequency.
  • the magnitude and phase angle of the control signal are set to a second phase angle changed by a predetermined phase angle step from the signal magnitude and the first phase angle, and the second phase angle is applied during the vibration period or the reciprocating period.
  • a second phase measuring step (S711e) of measuring the magnitude of the vibration at each angle may be included.
  • the signal magnitude refers to the magnitude of a control signal having a preset magnitude
  • the first phase angle may also be preset to an arbitrary phase angle.
  • the vibration period refers to the vibration period of the cabinet 150
  • the reciprocating period refers to the hanger 610. Theoretically, the phases between the two may be the same, but even if there is a slight difference, the phases between the two may be assumed to be the same and controlled.
  • the vibration difference value at the time of phase change which is the difference between the vibration magnitude (N2) at the second phase angle and the vibration magnitude (N1) at the first phase angle, is increase can be judged.
  • the vibration difference value during the phase change may mean an absolute value.
  • the second phase angle may be a value increased by a predetermined phase angle step from the first phase angle. Also, the phase angle step may be set to a positive value. Accordingly, the second phase angle will be greater than the first phase angle.
  • phase angle step is set to a negative value, the second phase angle will be smaller than the first phase angle.
  • the amplitude of the vibration of the cabinet 150 may be measured or estimated while increasing the phase angle of the control signal by adding a phase angle step having a positive value to the first phase angle.
  • the magnitude of the vibration of the cabinet 150 may be measured or estimated while reducing the phase angle of the control signal by adding a phase angle step having a negative value to the first phase angle.
  • the phase angle step it is preferable to set the phase angle step to a positive value and measure the magnitude of vibration of the cabinet 150 while gradually increasing the phase angle. something to do. This is because unnecessary vibration can be reduced.
  • control method according to the present disclosure may set this as the optimal phase angle (S719) because the vibration of the cabinet 150 is further reduced when the first phase angle occurs.
  • the vibration difference value decreases during the phase change, it means that the vibration of the cabinet 150 is further reduced at the second phase angle, so for comparison with other phase angles, the cabinet at the second phase angle (S711e) of measuring the magnitude of vibration of 150) may be repeatedly performed.
  • control method of the present disclosure may replace the existing vibration amplitude N1 at the first phase angle with the existing vibration amplitude N2 at the second phase angle.
  • the second phase measuring step (S711e) is performed as a vibration difference value when the phase angle is changed. This will be done repeatedly until it increases.
  • the magnitude of vibration of the cabinet 150 is measured by changing the value of the second phase angle to a value obtained by adding the value of the existing second phase angle to the value of the phase angle step (S718).
  • the phase comparison step (S715) may be performed again.
  • control method of the present disclosure can find an optimal phase value, which is an optimized phase value based on the arbitrary signal level.
  • control method of the present disclosure may set the optimal phase value as the phase value of the control signal and then perform a step (S750) of finding the optimal size, which is the optimized size of the control signal. Yes (S719).
  • step S751 of measuring the magnitude of the vibration of the cabinet 150 according to the change in the magnitude of the control signal set to the optimal phase angle the phase angle of the control signal is set to the optimal phase angle.
  • the control signal is applied in the form of a sine wave having a predetermined first magnitude during the vibration period or the reciprocating period to measure the vibration magnitude of the cabinet 150 at the first magnitude.
  • Measuring step (S751c) after changing the size of the control signal from the first size to a second size that is changed by a preset size step, the control signal has a predetermined second size during the vibration period or the reciprocating period.
  • a second magnitude measuring step (S751e) of measuring the magnitude of vibration of the cabinet 150 at the second magnitude by applying a sine wave may be included.
  • phase angle of the control signal is set to the optimal phase angle (S751a) is that since the optimal phase angle has already been found, there is no need to use an arbitrary phase angle as the phase angle of the control signal.
  • the second size may be a value increased by a predetermined size step from the first size.
  • the vibration difference value during the size change may mean an absolute value.
  • the second size may be a value increased by a predetermined size step from the first size. Also, the size step may be set to a positive value. Accordingly, the second size will be greater than the first size.
  • the second size will be smaller than the first size.
  • the magnitude of the vibration of the cabinet 150 may be measured or estimated while increasing the magnitude of the control signal by adding a magnitude step having a positive value to the first magnitude.
  • the magnitude of the vibration of the cabinet 150 may be measured or estimated while reducing the magnitude of the control signal by adding a magnitude step having a negative value to the first magnitude.
  • the amplitude step is set to a positive value to measure the vibration amplitude of the cabinet 150 while gradually increasing the amplitude of the control signal. It would be preferable to This is because unnecessary vibration can be reduced.
  • the control method according to the present disclosure can set this value to an optimal size (S759) since the vibration of the cabinet 150 is further reduced when the vibration difference value is the first size.
  • the cabinet 150 may be repeatedly performed in the second magnitude measuring step (S751e) of measuring the magnitude of vibration.
  • control method of the present disclosure may replace the existing vibration level M1 in the first size with the existing vibration level M2 in the second size.
  • the second size measuring step (S751e) is performed when the vibration difference value increases when the size is changed. It will be done repeatedly until
  • control method changes the value of the second magnitude to a value obtained by adding the value of the second magnitude to the value of the magnitude step (S718) to measure the magnitude of the vibration of the cabinet 150.
  • the size comparison step S755 may be performed again.
  • the second phase measurement step (S751e) of measuring the vibration level of the cabinet 150 may be repeatedly performed. there is. After that, the control method of the present disclosure may perform the phase comparison step (S755) again.
  • control method of the present disclosure can find an optimum phase value, which is an optimized phase value based on the arbitrary signal level (S759).
  • the vibration of the cabinet 150 can be estimated through variable frequencies applied to the motors 651 and 751.
  • the vibration of the cabinet 150 may also be measured through the vibration sensor 910 provided in the cabinet 150 .
  • the phase angle step and the magnitude step may be set to arbitrary values.
  • the optimal phase angle and the optimal size can be found more accurately, but considering the time required for control, the phase angle step and the magnitude step can be set.
  • the step of optimizing the resolution is a step for adjusting the interval between the phase angle step and the magnitude step.
  • the phase angle step may be further subdivided within a certain range including the optimal phase angle to obtain the more accurate optimal phase angle.
  • the control method of the present disclosure can set the resolution for the interval of the phase angle step to be used next time.
  • the control method of the present disclosure may similarly set the resolution for the interval of the size step.
  • FIG. 14 shows another example in which the step of finding the optimal phase angle (S7500) is performed after first performing the step of finding the optimal size (S7100). Referring to FIG. 14, after finding the optimal magnitude, fixing it as the magnitude of the control signal, the optimal phase angle will be found.
  • the description of each other step (S7100, S7500) is the same as that of FIGS. 12 and 13.
  • 15 and 16 show an example of a control method according to the present disclosure.
  • vibration of the cabinet 150 is reduced by instantaneous variable speed control of the motors 651 and 751 according to the reciprocating period of the hanger 610 or the vibration period of the cabinet 150 .
  • the Controlling the motors 651 and 751 by optimizing the phase angle of the control signal in order to reduce the vibration of the cabinet 150.
  • the user adjusts the constant speed command (A) and the control signal (B) to reduce the time of the course selected by the user and increase the removal force of the hanger 610, while minimizing the vibration of the cabinet. is to provide a way
  • the user may select a course including a process of shaking the clothes by applying vibration to the hanger 610 through the drive units 650 and 750 to remove foreign substances including dust adhering to the clothes.
  • the control unit 270 will start a process of applying vibration to the hanger 610 . That is, the controller 270 may start driving the hanger 610 by driving the motors 651 and 751 (S100). That is, the hanger 610 will perform a reciprocating linear motion according to the rotation of the motors 651 and 751 .
  • the control method of the present disclosure is located in front of the door 800 to detect the user's input through the control unit 952 that detects the user's input to change the cycle of the reciprocating motion of the hanger 610.
  • Step (P100) according to the user's input, the size of the constant speed command for constantly controlling the driving speed of the motor is set to a predetermined command size, and control added to the constant speed command in the form of a sinusoidal waveform.
  • control method of the present disclosure includes the magnitude of the vibration of the cabinet 150 between measuring or estimating the variable frequency of the motors 651 and 751 (P400) and calculating the calculated phase angle (P700). It may further include a step (P500) of detecting the vibration amplitude and the vibration phase angle, which are phase angles of .
  • the laundry handling apparatus 1000 may further include a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration magnitude and the vibration phase angle (P500).
  • a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration magnitude and the vibration phase angle (P500).
  • Vibration of the cabinet 150 may be represented by a unit of frequency. That is, the number of vibrations per second can be expressed using frequency.
  • the step of detecting the user's input through the control unit 952 located in front of the door 800 and sensing the user's input to change the reciprocating cycle of the hanger 610 (P100) is the user input. may detect the setting for the course selected by the user through the input/output unit 950 (P100).
  • the control unit 270 may include detecting a value input through the control unit 952 (P150).
  • control method of the present disclosure sets the size of a constant speed command for uniformly controlling the driving speed of the motor to a predetermined command size according to the user's input, and forms a sinusoidal waveform in the constant speed command.
  • a step (P200) of setting the level of the control signal added to a predetermined signal level will proceed.
  • the command size which is the size of the constant speed command (A)
  • the signal size which is the size of the control signal (B)
  • the user may directly input the command size and the signal level through the control unit 952, but rather than the control unit 270 by changing the time for the course selected by the user or the round-trip frequency (round-trip period) of the hanger. may change the command size and the signal size in conjunction with each other.
  • the command size and the signal size may be set to arbitrary values.
  • the command size and the signal size may be set to maximum values within the allowable limits.
  • control method of the present disclosure applies the driving speed command to the motors 651 and 751 using the command size and the signal size. Eventually, the controller 270 will start to drive the hanger 610 (P300).
  • control method of the present disclosure may perform a step (P400) of measuring or estimating a variable frequency related to vibration of the cabinet 150 in response to a driving speed command of the motors 651 and 751.
  • control method of the present invention may additionally perform a step (P500) of detecting the magnitude and phase angle of vibration of the cabinet 150, which is the magnitude and phase angle of vibration.
  • the vibration of the cabinet 150 depends on the optimized phase angle to be described later. Vibration of the cabinet 150 when the driving speed command is applied may be more severe.
  • the control method determines the phase angle of the control signal at intervals of an oscillation period corresponding to the vibration of the cabinet 150 or a reciprocating period corresponding to the reciprocating motion of the hanger. It is possible to proceed to a step (P700) of calculating a calculated phase angle in which the magnitude of the vibration is equal to or less than a preset reference vibration value.
  • the calculated phase angle means an optimized phase angle capable of reducing vibration of the cabinet 150 at a given command level and a given signal level.
  • the period of the envelope of one of the phase currents may be matched with the period of vibration or the period of reciprocation.
  • the control method of the present disclosure may further include a current applying step (P900) of injecting the calculated phase angle into the driving speed command and applying the calculated phase angle to the motors 651 and 751.
  • P900 current applying step
  • the laundry handling apparatus 1000 may further include a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration magnitude and the vibration phase angle (P500).
  • a vibration sensor 910 provided inside the cabinet 150 to measure vibration of the cabinet. If the vibration sensor 910 is provided, the control unit 270 may measure the vibration through the vibration sensor 910 and detect the vibration magnitude and the vibration phase angle (P500).
  • Vibration of the cabinet 150 may be represented by a unit of frequency. That is, the number of vibrations per second can be expressed using frequency.
  • the step of calculating the calculated phase angle sets the phase angle of the control signal to a predetermined first phase angle and applies the control signal to vibrate at the first phase angle during the vibration period or the reciprocating period. Measuring step to measure the size (P710).
  • a comparison step (P730) of determining whether the magnitude of vibration at the first phase angle is less than or equal to the vibration reference value, and if the magnitude of vibration at the first phase angle is less than or equal to the vibration reference value in the comparison step (P730), the first A setting step (P790) of determining the phase angle as the calculated phase angle may be included.
  • the control method of the present disclosure changes the first phase angle to a second phase angle (P760) and measures the vibration magnitude (P710). can be repeated.
  • the control method of the present disclosure sets the phase angle of the control signal to a predetermined first phase angle and applies the control signal during the vibration period or the reciprocating period.
  • a measuring step (P710) of measuring the magnitude of vibration at the first phase angle may be performed.
  • the vibration level N1 of the cabinet 150 at the first phase angle may be compared with a reference vibration value that is a preset vibration level (P730). Since the purpose is to reduce vibration within a limit that allows vibration to some degree according to the user's selection, the magnitude of vibration of the cabinet 150 at the first phase angle is compared with the allowable reference vibration value.
  • a reference vibration value that is a preset vibration level (P730). Since the purpose is to reduce vibration within a limit that allows vibration to some degree according to the user's selection, the magnitude of vibration of the cabinet 150 at the first phase angle is compared with the allowable reference vibration value.
  • the control method of the present disclosure changes the first phase angle to a value changed by a phase angle step from the first phase angle (P735). ) to measure the first phase angle again (P710). That is, until the vibration magnitude at the first phase angle satisfies the reference vibration value or less, the value of the first phase angle is changed by the phase angle step (P735) and the vibration magnitude of the cabinet 150 is measured again. (P710) will be repeated.
  • the control of the present disclosure the magnitude of vibration of the cabinet 150 may be measured by changing the first phase angle to the second phase angle (P740).
  • the second phase angle is a value changed by the phase angle step from the first phase angle.
  • the phase angle step refers to a phase interval and is a preset value. If the phase angle step is a positive value, the control method of the present disclosure will find an optimized phase angle while increasing the phase angle, and if the phase angle step is a negative value, the control method of the present disclosure will decrease the phase angle You will find an optimized phase angle.
  • phase angle step may be preferable to gradually increase the phase by setting the phase angle step to a positive value in order not to cause unnecessary vibration.
  • control method of the present disclosure may compare the vibration magnitude N2 of the cabinet 150 at the second phase angle with the reference vibration value (P750). Since the purpose is to reduce vibration within a limit that allows vibration to some degree according to a user's selection, the magnitude of vibration of the cabinet 150 at the second phase angle is compared with the allowable reference vibration value.
  • the control method of the present disclosure changes the second phase angle to a value changed by the phase angle step from the second phase angle ( P755) to measure the second phase angle again (P740). That is, until the vibration magnitude at the second phase angle satisfies the reference vibration value or less, the value of the second phase angle is changed by the phase angle step (P755) to increase the vibration magnitude of the cabinet 150 again. Measurement (P740) will be repeated.
  • the control method of the present disclosure determines the vibration magnitude N1 at the first phase angle and the vibration magnitude at the second phase angle (The vibration difference value (absolute value) when the phase angle changes, which is the difference of N2), can be compared (P770).
  • the control method of the present disclosure sets the first phase angle as the calculated phase angle ( P790) will do.
  • the control method of the present disclosure changes the existing second phase angle to the first phase angle (P775), After changing the vibration magnitude (N2) to the vacuum magnitude (N1) at the first phase angle (P775), a new phase angle added by the phase angle step from the second phase angle is set as the second phase angle ( P775) to measure (P740) the magnitude of vibration N2 at the second phase angle.
  • the control method of the present disclosure may repeat the above process until the vibration difference value increases when the phase angle changes.
  • control method of the present disclosure may apply the driving speed command (P900) by setting the calculated phase angle to the phase angle of the control signal (B).
  • 17(a) shows a current waveform applied to the motor when the motor travels at constant speed.
  • 17(b) shows an example of a current waveform for controlling the motor according to an example of a control method described in the present disclosure.
  • FIG. 17 (a) shows a waveform of one phase current among currents applied to the motors 651 and 751 for controlling the motor traveling at constant speed according to Equation 1 above.
  • the actual waveform may have a different current waveform shape due to noise and harmonics.
  • the rotation speed of the motors 651 and 751 may be faster than the rotation speed of the hanger 610 .
  • the reciprocating frequency (reciprocal number of the reciprocating period) of the hanger 610 is 200 rpm, the number of revolutions of the motors 651 and 751 may be greater than this. Therefore, when the motors 651 and 751 travel at constant speed, an integer multiple of one period of the driving speed command may be the reciprocating period (or vibration period) of the hanger 610 or the vibration period of the cabinet 150 . Therefore, the vibration period or the reciprocating period shown in FIG. 17 (a) shows an example of the vibration period of the cabinet 150 or the reciprocating period of the hanger 610.
  • the vibration period of the cabinet 150 or the reciprocating period of the hanger 610 should be considered even when controlling the instantaneous variable speed of the motors 651 and 751. That is, when the motors 651 and 751 are controlled according to the control method of the present disclosure, as shown in FIG. can be increased or decreased with
  • the time interval from the maximum value (a) to the adjacent maximum value (b) of the magnitude of the phase current may be the vibration period of the cabinet 150 or the reciprocating period of the hanger 610. That is, the cycle of the envelope of any one of the phase currents applied to the motors 651 and 751 may be the vibration cycle of the cabinet 150 or the reciprocating cycle of the hanger 610 . If the two do not coincide, the vibration of the cabinet 150 may rather increase due to the phase difference between the two.
  • the envelope is a shape surrounding the current waveform of the phase current and means a curve that is in contact with the current waveform of the phase current. It may be a curve obtained by connecting the maximum value of each cycle of the phase current or connecting the minimum value.
  • the period of the current waveform applied to the motor by using the optimum magnitude and the optimum phase angle of the control signal obtained in the optimization step (S700) matches the period of the envelope with the period of vibration or the period of reciprocation. can make it
  • the current waveform applied to the motor matches the period of the envelope with the oscillation period or the reciprocating period.
  • controller 270 controlling the motors 651 and 751 may control the envelope of the current (or current waveform) to repeat increase and decrease during the reciprocating motion of the hanger.
  • the envelope of the current may be in the form of a sine wave.
  • the controller 270 may reduce the vibration of the cabinet 150 by matching the period of the envelope with the period of reciprocating motion of the hanger or the period of vibration of the cabinet.
  • the period of the envelope may mean from the maximum value (a) of the envelope to the maximum value (b) adjacent to the maximum value (a).
  • the controller 270 will match the cycle of the envelope with the reciprocating cycle of the hanger 610 (or the oscillation cycle of the hanger 610).
  • the first position of the hanger 610 is determined when one end of the hanger 610 is closest to one side of the cabinet 150 close to one end of the hanger 610.
  • the second position of the hanger 610 may be set to a position when the other end of the hanger 610 is closest to the other side surface of the cabinet 150. .
  • the left end of the hanger 610 moves along a predetermined reciprocating linear motion to the left side of the cabinet 150.
  • a position when moved as close to as possible may be referred to as a first position.
  • a position when the right end of the hanger 610 moves as close as possible to the right side of the cabinet 150 according to the reciprocating linear motion may be referred to as the second position.
  • the acceleration and torque of the hanger 610 will have maximum values when the cabinet 150 is located in the first position or the second position.
  • the speed of the hanger 610 will have a minimum value.
  • the acceleration and torque of the hanger 610 will have a minimum value, and the speed of the hanger 610 will have a maximum value.
  • control unit 270 determines the current value at the first position and the The current value at the second position can be controlled to be different.
  • control unit 270 controls that the current value of one of the phase currents applied to the motors 651 and 751 at the first position has a maximum value, whereas at the second position the current value of the phase current applied to the motors 651 and 751
  • the current value of any one of the applied phase currents may be controlled to have a minimum value.
  • the acceleration value of the hanger 610 at the first position and the acceleration value of the hanger 610 at the second position are different from each other.
  • a current value of one of the phase currents applied to the motors 651 and 751 at the initial position or the central position may have an average value of a current value at the first position and a current value at the second position.
  • control unit 270 sets the absolute value of the current value at the first position to be maximum and the absolute value of the current value at the second position to be smaller than the absolute value of the current value at the first position.
  • the controller 270 determines that the absolute value of the current value of any one phase current (hereinafter referred to as phase current or current) is maximum at the first position and the current value of any one phase current at the second position.
  • An absolute value of may be set to be smaller than an absolute value of the current value at the first position.
  • the value of the phase current at the first position may be greater than or equal to the average value of the phase current per reciprocating period of the hanger 610 or per vibration period of the cabinet 150 .
  • the value of the phase current at the second position may be equal to or less than the average value of the phase current per reciprocating period of the hanger 610 or per vibration period of the cabinet 150 .
  • the magnitude of vibration which is the magnitude of vibration measured in the cabinet 150, is the first position where the hanger 610 moves maximum along one direction of the cabinet in a stopped state and the maximum along the direction opposite to the one direction. It may be largest at any one of the moving second positions.
  • the control unit 270 may set the magnitude of the current waveform and the phase angle of the current waveform to correspond to the optimal magnitude and the optimal phase angle, and control the envelope of the phase current to repeat increase and decrease. there is.
  • control unit 270 determines the value of the current applied to the motors 651 and 751 due to the vibration of the cabinet 150 during the reciprocating motion of the hanger 610 (or the current value of any one of the phase currents). By detecting the change, it is possible to determine the variable frequency, which is the vibration frequency according to the vibration of the cabinet 150, and to detect the magnitude and phase angle of the vibration, which are the magnitude and phase angle of the vibration of the cabinet 150.
  • the control unit 270 determines the amplitude of the control signal and the phase angle of the control signal during the vibration period, which is a period according to the vibration of the cabinet 150, or the reciprocating period, which is a period according to the reciprocating motion of the hanger 610,
  • the size and phase of the current waveform are calculated by calculating the optimal magnitude and the optimal phase angle of the control signal for minimizing the amplitude of the vibration while changing the magnitude and phase angle of the current waveform of any one of the phase currents.
  • the angle may be set to have a magnitude and a phase angle corresponding to the optimal magnitude and the optimal phase angle.
  • the control unit 270 determines the phase angle of the control signal under the command size and the signal level during the vibration period, which is a period according to the vibration of the cabinet 150, or the reciprocating period, which is a period according to the reciprocating motion of the hanger 610. Accordingly, the calculated phase angle for minimizing the magnitude of vibration of the cabinet 150 is calculated while changing the phase angle of the current waveform and the phase angle of any one of the phase currents, thereby calculating the phase angle of the control signal. can be set to
  • the control unit 270 After setting the phase angle of the control signal to a predetermined phase angle, the control unit 270 increases or decreases the amplitude of the control signal according to a preset amplitude step according to the vibration period or the reciprocating period.
  • the optimal size for minimizing the vibration of the cabinet can be calculated.
  • control unit 270 sets the amplitude of the control signal to a predetermined level, and increases or decreases the phase angle of the control signal according to a predetermined phase angle step according to the vibration period or the reciprocating period.
  • the optimal phase angle that minimizes the vibration of the cabinet 150 can be calculated.
  • control unit 270 sets the size of the constant speed command for controlling the driving speed of the motors 651 and 751 to a predetermined command size among the driving speed commands according to the user's input, and the constant speed command
  • the driving speed of the motors 651 and 751 according to the driving speed command is continuously increased by setting the magnitude of the control signal added in the form of a sinusoidal waveform to a predetermined signal level and changing the phase angle of the control signal. It is possible to reduce the vibration of the cabinet 150 by changing to .
  • control unit 270 After setting the phase angle of the control signal to the optimum phase angle, the control unit 270 increases or increases the magnitude of the control signal according to a predetermined magnitude step according to the vibration period or the reciprocating period, while the cabinet ( 150) can be calculated.
  • the purpose of the control method of the present disclosure is to suppress the vibration of the cabinet 150 within an allowable limit.
  • control unit 270 changes the phase angle of the control signal so that the amplitude of the vibration of the cabinet 150 is equal to or less than a preset reference vibration value through the change in the phase angle, thereby controlling the motors 651 and 751.
  • the driving speed can be changed. Since this is done instantaneously, it can be called instantaneous variable speed control.
  • the controller 270 may include a motor driver or an inverter for controlling the motor. Since the controller 270 must set the command size and the signal size within the allowable limit of the motor driver or the inverter, the sum of the absolute value of the command size and the absolute value of the signal size is It can be set below the current capacity.
  • 18(a) shows another example of a current waveform of any one phase current applied to the motors 651 and 751. This is the current waveform of any one of the phase currents obtained when the control signal (B) added to control the motors 651 and 751 is not continuously changed, but is changed stepwise and discontinuously. Unlike FIG. 18(b), the envelope of any one of the phase currents may change stepwise.
  • the motor (651, 751) can be effective in the low-speed driving range. In this case, it is not necessary to generate new torque and current command values every cycle of the phase current for the rotation of the motors 651 and 751.
  • FIG. 18(c) shows an example of a current waveform when the control signal is added when the motors 651 and 751 are driven at high speed.
  • the current command value of the motors may change for a relatively short time. Therefore, since it looks like it changes in a stepwise manner as in FIG. 18(a), the envelope can change in a similar form.
  • the control signal in the high-speed region and the control signal in the low-speed region can be distinguished.
  • the controller 270 for controlling the motor may include a microcontroller.
  • the microcontroller will apply a speed command to a driver IC to control the speed of the motors 651 and 751.
  • the driver IC will generate 3-phase PWM to control driving of the motor, and through this, the motion of the hanger 610 can be controlled.
  • the three-phase PWM may be converted into an analog signal through a low-pass filter and applied to the motor.
  • the cut-off frequency of the low-pass filter may be lower than the oscillation frequency of the hanger. there is.
  • FIG. 19(a) shows an example of vibration displacement of the hanger 610, clothes mounted on the hanger 610, and the cabinet 150 when the motors 651 and 751 run at constant speed.
  • FIG. 16( b ) shows the vibration displacement of the hanger 610, clothes mounted on the hanger 610, and the cabinet 150 when the motors 651 and 751 are controlled according to the control method described in the present disclosure. is an example of
  • FIG. 20( a ) shows an example of the acceleration of the hanger 610, clothes mounted on the hanger 610, and the cabinet 150 when the motors 651 and 751 run at constant speed.
  • FIG. 17( b ) shows the acceleration of the hanger 610, clothes mounted on the hanger 610, and the cabinet 150 when the motors 651 and 751 are controlled according to the control method described in the present disclosure. It shows an example.
  • the unit shown in FIGS. 19 and 20 compares the relative size of each variable, and the unit is indicated as an arbitrary unit (a.u).
  • the vibration displacement caused by the vibration of the hanger 610 will appear in a form similar to a sine wave. Therefore, the vibration displacement due to the motion of the clothes and the vibration displacement due to the vibration of the cabinet 150 will have a shape similar to that of the hanger 610 .
  • the vibration displacement of the hanger 610 and the vibration displacement of the cabinet 150 are practically symmetrical with respect to the reference point.
  • a reference point, an initial position of the hanger 610, or a static position of the cabinet before driving the motors 651 and 751 may be meant.
  • the hanger 610 is provided in the forward and backward directions of the cabinet 150, the forward and backward movement of the hanger 610 will be symmetrical, and the forward and backward movement due to the vibration of the cabinet 150 will also be symmetrical. .
  • FIG. 19(b) it can be seen that the vibration displacement of the hanger 610 and the vibration displacement of the cabinet 150 are reduced compared to FIG. 19(a).
  • the vibration displacement of the clothes is also similar compared to FIG. 19(a).
  • the vibration of the cabinet 150 is reduced even though the movement of the clothing is similar. That is, the control method of the present disclosure can reduce the vibration of the cabinet 150 without reducing the vibration of the clothes.
  • the acceleration of the hanger 610 will also appear in a symmetrical form. It can be seen that the maximum value of the acceleration according to the vibration of the cabinet 150 also has a relatively larger value compared to when the motors 651 and 751 are instantaneously shifted. It can be seen that the minimum value of the acceleration according to the vibration of the cabinet 150 has a value similar to the magnitude of the maximum value of the acceleration, only with a different sign.
  • the separation force applied to the clothes is applied equally.
  • clothing has a front side and a back side, and the shape of the front side and the back side are different. Therefore, a case where the separation force when moving in one direction is greater than when moving in another direction may be more effective for dusting than when the maximum value of the separation force is the same.
  • the acceleration value of the hanger 610 is asymmetric when the motors 651 and 751 are controlled according to the control method of the present disclosure. That is, it can be seen that accelerations when moving from the first position to the second position and when moving from the second position to the first position are different. It can be seen that if one of the first position and the second position has the maximum acceleration, the other position has a smaller acceleration value. Therefore, in the controlled ice rice of the present disclosure, one of the separation force applied to the front side and the separation force applied to the rear side of the clothing can be increased, and the other separation force can be reduced.
  • FIG. 21 shows whether each component operates in various processes that can be performed by the laundry treatment apparatus 1000.
  • the user may select a course including a process of shaking the clothes by applying vibration to the hanger 610 through the drive units 650 and 750 to remove foreign substances including dust adhering to the clothes.
  • the course is a preheating cycle for heating water supplied to the steam unit 250 to generate steam to be injected into the first chamber 100, and the steam unit 250 passes through the steam supply port 1012.
  • control unit 270 rotates the motor to perform reciprocating linear motion of the hanger 610, operates the blowing fan provided in the blowing unit 220, and operates the heat pump unit 230.
  • a compressor (not shown) may be operated and the steam unit 250 may be operated.
  • vibration of the cabinet 150 is reduced by instantaneous variable speed control of the motors 651 and 751 according to the reciprocating period of the hanger 610 or the vibration period of the cabinet 150 . Therefore, in at least one of the preheating process, the standby process, the cooling process, and the drying process in which the hanger 610 operates, the control unit 270 controls the motor 651 according to the control method of the present disclosure. , 751) will be applied with a driving speed command.
  • one of the objects of the present disclosure is to reduce the vibration of the cabinet 150 by adding a control signal (B) additionally to the constant speed command (A).
  • the control method of the present disclosure can control the rotation speed of the motors 651 and 751 by injecting the control signal (B) by finding the optimal phase angle and the optimal magnitude of the control signal (B).
  • the present disclosure shows an example of a control method applied to reducing vibration generated due to the reciprocating motion of the hanger, but the control method of the present disclosure can be applied to other devices to which the Scotch yoke mechanism is applied.

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  • Accessory Of Washing/Drying Machine, Commercial Washing/Drying Machine, Other Washing/Drying Machine (AREA)

Abstract

본 개시는 캐비닛, 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버, 상기 제1챔버 내부에 구비되어 모터의 회전운동에 따라 직선왕복운동하는 행어를 포함하는 의류처리장치에 있어서 상기 행어의 왕복운동시 캐비닛의 진동을 최소화하기 위해 모터의 구동속도제어를 위해 일정한 크기의 속도명령에 추가되는 제어신호의 크기 및 위상각을 가변시키는 제어방법에 관한 것이다.

Description

의류처리장치 및 그 제어방법
본 개시(disclosure)는 의류처리장치의 관한 것이다. 더욱 상세히는 의류처리장치에서 의류를 거치하는 행어의 구동시 캐비닛의 진동을 저감시키는 것에 관한 것이다.
의류처리장치는 가정 및 세탁소에서 의류를 세탁하고 건조하며, 의류에 생긴 주름을 제거하기 위해 개발된 장치를 말한다. 의류처리장치로 분류되는 것에는 의류를 세탁하는 세탁기, 의류를 건조하는 건조기, 세탁기능과 건조기능을 모두 갖는 세탁/건조기, 그리고, 의류를 리프레시(refresh)하는 의류관리기, 의류의 주름을 제거하는 스티머(steamer) 등을 포함하는 개념이다.
특히, 의류관리기는 의류를 쾌적하고 청정하게 유지할 수 있도록 해주는 장치이다. 의류관리기는 의류에 부착된 미세먼지를 털어내고, 냄새를 탈취하고, 의류를 건조시키며, 의류에 향기를 더할 수 있다. 또한, 정전기의 발생을 방지하고 제습된 공기 또는 스팀을 이용하여 의류에 생긴 구김을 제거할 수 있고, 의류를 살균소독할 수 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2014-0108454호는 통상적인 의류처리장치에 대해 개시하고 있다. 특히, 의류에 스팀이나 열풍을 효과적으로 공급하기 위해, 의류를 거치하는 행어는 캐비닛의 너비방향을 따라 좌우로 왕복운동할 수 있다. 이를 위해 모터의 회전운동을 행어의 직선운동으로 변환하는 슬롯을 개시하고 있다. 이렇게 회전운동을 직선운동으로 변환하는 시스템을 스카치 요크 시스템(Scotch Yoke System)이라고 부를 수 있다.
등가관성이 변하지 않는 통상적인 회전시스템과 달리 스카치 요크 시스템에서는 등가관성이 변하게 된다. 다시 말해, 모터는 일회전방향으로 일정한 회전속도로 회전하나 슬롯과 결합한 행어는 직선왕복운동을 함으로써 속도의 방향이 계속해서 바뀌게 되어, 행어에 걸리는 힘 또는 토크의 방향이 바뀌게 되므로 캐비닛의 진동을 야기할 수 있는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해서는 행어가 1회 왕복운동하는 동안, 다시 말해 왕복주기동안, 모터를 정속회전이 아닌 가변속 구동을 하도록 제어할 필요가 있다. 즉, 모터의 가변속 제어를 통해 행어의 가속도성분을 조절함으로써 캐비닛의 진동을 줄일 필요가 있다.
또한, 경우에 따라 캐비닛의 진동이 소폭증가하는 것을 감수하더라도, 사용자는 행어의 진동속도의 증가를 통해 의류에 부착된 먼지나 미세먼지를 털어내는 탈거력, 스팀의 균일한 분산능력, 건조능력의 향상을 꾀할 수 있다. 이 경우, 구동속도명령의 크기를 조절하여 성능의 향상을 꾀함과 동시에 주어진 크기에서 진동을 줄일 수 방안이 필요하다.
대한민국 등록특허공보 제10-1558505호는 모터에 인가되는 전류를 기준값과 비교하여 목표 회전수를 조절함으로써 행어의 왕복운동을 제어하는 제어방법을 개시하고 있다. 이는 행어를 구동시키는 모터에 과부하가 걸리는 것을 방지하기 위해 모터의 회전수를 조절하는 제어방법에 대해 개시하고 있다. 이는 모터에 인가되는 전류값을 측정하여, 모터를 조절된 회전수에 따라 정속회전시키는 것에 대한 것이다. 또한, 기 설정된 모터의 회전속도로만 행어를 왕복운동시킬 뿐, 사용자가 이를 변경할 수 없다.
대한민국 등록특허공보 제10-1710388호는 드럼의 진동을 감지하여, 드럼의 진동이 설정 진동량이상인 경우 드럼의 회전속도를 제어하는 방법을 개시하고 있다. 이는 세탁장치에서 공진이 발생하는 과도영역을 회피하기 위해 드럼의 회전속도를 변경하는 것에 관한 것이다. 즉, 변경된 속도에서 모터를 정속회전운동시키는 것에 관한 것이다. 또한, 기 설정된 모터의 회전속도로만 행어를 왕복운동시킬 뿐, 사용자가 이를 변경할 수 없다.
첫째, 본 개시는 행어의 왕복운동에 따른 캐비닛의 소음 및 진동을 줄이는 것을 해결과제로 한다.
둘째, 본 개시는 단순한 제어방법을 용이하게 구현가능한 진동저감 제어방법을 제공하는 것을 해결과제로 한다.
셋째, 본 개시는 의류에 부착된 먼지를 보다 효과적으로 분리하기 위해 탈거력을 증가시키는 것을 해결과제로 한다.
넷째, 본 개시는 소음 및 진동에 대한 사용자의 민감도를 반영하여 다양한 행어의 움직임을 제공하는 것을 해결과제로 한다.
다섯째, 본 개시는 기존의 의류처리장치의 기구적 변경없이도 소음 및 성능을 개선하는 것을 해결과제로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위해, 모터에 인가되는 구동속도명령을 조절하는 제어방법을 제공하는 것이다. 모터의 회전운동을 행어의 왕복운동으로 변환함으로써 진동이 발생하게 되는데, 이는 모터의 구동 RPM을 변경하거나, 행어의 이동거리 또는 진폭을 변경함으로써 달성할 수 있다. 그러나, 행어의 이동거리의 변경은 의류처리장치의 기구적 변경을 수반해야 하므로, 이보다는 모터에 인가되는 구동속도명령을 조절하는 방법으로 진동과 성능을 개선하는 제어방법을 제공하는 것이다.
특히, 모터의 회전운동을 행어의 왕복운동으로 변환시키는 진동형 부하 시스템에서 모터의 속도제어를 통해 캐비닛의 진동의 주기 또는 행어의 왕복운동의 주기와 연동 또는 동조시키고, 주기 내 모터의 제어를 통해 전체 진동량과 성능을 제어하는 방법을 제공하는 것이다.
다시 말해, 모터를 순시 가변속제어(Instantaneous variable-speed control)를 통해 모터의 전류 및 출력토크(output torque) 를 임의의 형태로 가공할 수 있도록 하는 제어방법을 제공하는 것이다.
이를 위해 속도, 전류 또는 토크등과 같은 정형적으로 변환하는 신호가 추가 및 주입되어야 하고, 이 신호는 반드시 캐비닛의 진동의 주기 (또는 행어의 한 주기)와 연동 및 동조될 수 있다. 또한, 추가되는 신호의 크기는 진동의 시작시점과 종료시점에서 동일한 수준을 유지할 수 있다. 마지막으로, 추가 및 주입하는 신호의 주파수는 의류처리장치의 진동주파수와 동일해야 하고 행어의 절대 위치와도 상호 연관이 될 수 있다.
상기 진동주파수는 가속도 기준의 진동주파수로, 캐비닛의 진동주파수 또는 행어의 왕복운동의 주파수 (왕복주기의 역수)와 동일할 뿐만 아니라, 변위(displacement) 기준의 진동주파수도 서로 일치할 수 있다.
통상의 의류처리장치의 경우, 모터를 정속회전시키기 때문에, 제어부에 의해 인가되는 모터의 회전을 위해 인가되는 구동속도명령은 아래의 수학식 1과 같이 제어할 수 있다.
Figure PCTKR2023001811-appb-img-000001
여기서, ω*rpm은 모터에 인가되는 구동속도명령을 뜻한다. 상기 구동속도명령은 일정한 크기를 가지고 있으므로 이를 일정속도명령이라 부를 수 있다. 물론 상기 일정속도명령도 정현파의 형태를 가지고 별도의 고정된 위상을 가질 수 있다, 그리고, 상기 일정속도명령에 따라 모터에 전류를 인가하게 된다. 모터에 인가되는 전류은 삼상전류일 수 있다. 각 상전류는 각 구동속도명령에 따라 정현파의 형태로 인가될 것이다. 통상의 의류처리장치의 경우 모터의 속도가 일정하므로, 소정의 값으로 일정한 값을 가질 수 있고, 이에 따라, 정현파의 형태를 갖는 전류파형의 포락선은 일정한 크기의 직선이 될 수 있다.
본 개시는 상기 수학식 1과 같은 구동속도명령에 정현파 형태의 제어신호를 추가하여 아래의 수학식 2와 같이 구동속도명령을 가변시킬 수 있다.
Figure PCTKR2023001811-appb-img-000002
여기서 A는 일정한 크기의 구동속도명령인 일정속도명령을 뜻하고, B 와 θp 는 상기 일정속도명령에 추가되는 제어신호의 크기 및 위상을 뜻한다. 다시 말해, 본 개시는 상기 일정한 크기의 일정속도명령에 크기 B, 위상 θp ± 180 °을 갖는 제어신호를 추가한 형태로 구동속도명령을 발생시켜 상기 모터를 제어할 수 있다.
본 개시는 제어신호의 위상 또는 위상각을 변경하여 캐비닛의 진동을 최소화하는 것에 관한 것이다.
구체적으로, 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태의 제어신호가 추가된 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 포락선(envelope)이 증감을 반복하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 포락선의 주기를 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기 또는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기와 일치시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치에 있을 때 상기 어느 하나의 상전류의 전류의 전류값이 서로 다르도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1위치에서 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최대이고, 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값은 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값보다 작도록 설정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 크기가 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최대값을 가지고, 및 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최소값을 가지도록 설정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시 상기 캐비닛의 진동으로 인한 상기 모터에 인가되는 전류값의 변화를 감지하여 상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주파수인 가변주파수를 판단하고 상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기동안 상기 제어신호의 크기 및 상기 제어신호의 위상각에 따라, 상기 전류 중 적어도 어느 하나의 상전류의 전류파형의 크기 및 상기 전류파형의 위상각을 변화시키면서 상기 진동크기를 최소화하기 위한 상기 제어신호의 최적크기 및 최적위상각을 산출하여, 상기 전류파형의 크기 및 위상각이 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 대응되는 크기와 위상각을 갖도록 설정 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 위상각을 소정의 위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적크기를 산출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 크기를 소정의 크기로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 위상각을 기 설정된 위상각스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적위상각을 산출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적크기를 산출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 전류파형의 크기와 상기 전류파형의 위상각을 상기 최적크기와 상기 최적위상각에 대응되도록 설정하여, 상기 어느 하나의 상전류의 포락선이 증감을 반복하도록 제어 할 수 있다.
한편, 상기 의류처리장치는 상기 캐비닛의 내면에 진동을 측정하는 진동센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 진동센서를 통해 상기 캐비닛의 진동의 크기인 진동크기를 측정 할 수 있다.
상기 진동크기는 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 가장 클 수 있다.
상기 구동부는 상기 모터에 의해 회전하는 회전부재; 상기 회전부재와 나란하게 이격되는 연결부재; 상기 회전부재와 상기 연결부재를 결합시키는 결합부재; 및 상기 연결부재와 결합하여 상기 연결부재의 회전에 따라 상기 행어를 왕복운동시키는 안내부재;를 더 포함할 수 있다.
상기 안내부재는 상기 행어의 길이방향에 수직한 방향으로 연장되어 형성되는 안내홈이나 안내홀을 더 포함 할 수 있다.
한편, 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 왕복주기에 따라 상기 모터의 구동속도를 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
한편, 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태의 제어신호를 추가하여 따라 상기 모터의 구동속도를 변속시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
한편, 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시, 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 제어신호를 추가하여 상기 모터의 정속운동을 변속운동으로 바꾸어 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
한편, 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 및 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부;를 포함하는 의류처리장치의 제어방법에 있어서, 일정한 구동속도로 상기 모터를 제어하여 상기 행어의 왕복운동에 따라 발생하는 상기 캐비닛의 진동주파수인 상기 캐비닛의 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계; 상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출하는 단계; 및 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 진동크기가 최소화되도록 상기 모터의 구동속도를 가변시키기 위해 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 추가되는 제어신호의 최적크기와 상기 제어신호의 최적위상각을 산출하는 최적화단계;를 포함하는 의류처리장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 의류처리장치의 제어방법은 상기 최적화단계 후, 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 따라 상기 모터에 인가되는 전류를 변화시켜 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시키는 전류인가단계;를 더 포함 할 수 있다.
상기 최적화단계는 상기 제어신호의 크기와 위상각을 소정의 신호크기 및 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 제1위상측정단계; 상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 신호크기 및 상기 제1위상각에서 기 설정된 위상각스텝만큼 변경된 제2위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제2위상각에서의 상기 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계; 상기 제2위상각에서의 진동크기와 상기 제1위상각에서의 진동크기의 차이인 위상변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 위상비교단계; 및 상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1위상각을 상기 최적위상각으로 설정하는 위상설정단계;를 포함 할 수 있다.
상기 위상설정단계는 상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2위상각 및 상기 제2위상각에서의 진동크기를 각각 상기 제1위상각 및 상기 제1위상각에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2위상각을 상기 제2위상각에 상기 위상각스텝을 더한 값으로 변경하여, 상기 제2위상측정단계 및 상기 위상비교단계를 반복 할 수 있다.
상기 최적화단계는 상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제1크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제1크기에서의 진동크기를 측정하는 제1크기측정단계; 상기 제어신호의 크기를 상기 제1크기에서 기 설정된 크기스텝만큼 변경한 제2크기로 변경한 후 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제2크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제2크기에서의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계; 및 상기 제2크기에서의 진동크기와 상기 제1크기에서의 진동크기의 차이인 크기변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 크기비교단계; 및 상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1크기를 최적크기로 설정하는 크기설정단계;를 더 포함 할 수 있다.
상기 크기설정단계는 상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2크기 및 상기 제2크기에서의 진동크기를 각각 상기 제1크기 및 상기 제1크기에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2크기를 상기 제2크기에 상기 크기스텝을 더한 값으로 변경하여 상기 제2크기측정단계 및 상기 크기비교단계를 반복 할 수 있다.
상기 최적화단계는 상기 제어신호의 위상각을 소정의 신호위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제1크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제1크기에서의 진동크기를 측정하는 제1크기측정단계; 상기 제어신호의 크기를 상기 제1크기에서 기 설정된 크기스텝만큼 변경한 제2크기로 변경한 후 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제2크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제2크기에서의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계; 상기 제2크기에서의 진동크기와 상기 제1크기에서의 진동크기의 차이인 크기변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 크기비교단계; 및 상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1크기를 최적크기로 설정하는 크기설정단계;를 더 포함 할 수 있다.
상기 크기설정단계는 상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2크기 및 상기 제2크기에서의 진동크기를 각각 상기 제1크기 및 상기 제1크기에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2크기를 상기 제2크기에 상기 크기스텝을 더한 값으로 변경하여 상기 제2크기측정단계 및 상기 크기비교단계를 반복 할 수 있다.
상기 최적화단계는 상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 최적크기 및 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 제1위상측정단계; 상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 최적크기 및 상기 제1위상각에서 기 설정된 위상각스텝만큼 변경된 제2위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제2위상각에서의 상기 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계; 상기 제2위상각에서의 진동크기와 상기 제1위상각에서의 진동크기의 차이인 위상변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 위상비교단계; 및 상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1위상각을 상기 최적위상각으로 설정하는 위상설정단계;를 포함 할 수 있다.
상기 위상설정단계는 상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2위상각 및 상기 제2위상각에서의 진동크기를 각각 상기 제1위상각 및 상기 제1위상각에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2위상각을 상기 제2위상각에 상기 위상각스텝을 더한 값으로 변경하여, 상기 제2위상측정단계 및 상기 위상비교단계를 반복 할 수 있다.
상기 의류처리장치의 제어방법은 상기 전류인가단계를 통해 상기 최적크기와 상기 최적위상각을 이용하여 상기 전류의 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시킬 수 있다.
특히, 본 개시는 사용자가 A와 B의 크기를 조절하여 사용자가 선택한 코스의 시간 단축 및 행어의 탈거력을 증대시키면서도, 캐비닛의 진동을 최소화하는 제어방법을 제공하는 것이다.
예컨대, 사용자가 캐비닛의 소음 및 진동을 감내하면서도, 의류처리의 시간을 단축시키고 행어의 탈거력을 높이고자 한다면, 허용한도 내에서 A와 B를 최대값으로 설정하여 모터를 회전시킬 수 있다. 그렇다 하더라도, 주어진 A와 B의 값에서도 상기 캐비닛의 진동을 줄일 수 있도록 제어신호(B)의 위상을 최적화된 값으로 설정하는 방법을 제공하는 것이다.
구체적으로, 전면에 투입구를 포함하는 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 투입구를 통해 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 캐비닛에 회전가능하게 구비되어 상기 투입구를 개폐하는 도어; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 상기 도어의 전면에 위치하여, 상기 행어의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부; 및 상기 조절부를 통해 성가 사용자의 입력을 받고, 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자의 입력에 따라 상기 구동속도명령 중 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하고, 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 구동속도명령에 따른 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 것을 특징으로 하는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
상기 제어부는 상기 위상각의 변화를 통해 상기 캐비닛의 진동의 크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되도록 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 모터의 구동속도를 변화시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 행어의 왕복운동시 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 포락선(envelope)이 증감을 반복하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 포락선의 주기를 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기 또는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기와 일치시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치에 있을 때 어느 하나의 상전류의 전류값이 서로 다르도록 제어 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1위치에서 상기 전류값의 절대값이 최대이고, 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값은 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값보다 작도록 설정 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 크기가 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최대값을 가지고, 및 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최소값을 가지도록 설정 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제어신호의 크기를 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치에 있을 때 최대값을 가지고, 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치에 있을 때 최소값을 갖도록 설정 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 사용자의 입력에 따라 상기 명령크기 및 상기 신호크기는 상기 제어신호의 위상각에 앞서 설정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 명령크기 및 상기 신호크기의 합에 따른 상기 구동속도명령에 따라 상기 행어를 왕복운동시킬 때, 상기 캐비닛의 진동으로 인한 상기 모터에 인가되는 전류값의 변화를 감지하여 상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주파수인 가변주파수를 판단하고 상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기동안 상기 제어신호의 위상각을 변화시켜 상기 진동크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되는 산출위상각을 산출하여, 상기 전류중 적어도 어느 하나의 상전류의 전류파형도 상기 산출위상각에 대응되는 위상각을 갖도록 설정 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 사용자의 입력에 따라 상기 명령크기 및 상기 신호크기를 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 위상각을 기 설정된 위상각스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 산출위상각을 산출 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 전류파형의 위상각을 상기 산출위상각에 대응되도록 설정하여, 상기 어느 하나의 상전류의 포락선이 상기 산출위상각에 따른 증감을 반복하도록 제어 할 수 있다.
상기 캐비닛의 내면에 진동을 측정하는 진동센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 진동센서를 통해 상기 캐비닛의 진동의 크기를 측정 할 수 있다.
상기 진동크기는 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 가장 클 수 있다.
상기 제1위치에서 상기 행어의 가속도 값과 상기 제2위치에서 상기 행어의 가속도 값이 서로 다를 수 있다.
상기 제1위치에서 상기 행어의 탈거력과 상기 제2위치에서 상기 행어의 탈거력이 서로 다를 수 있다.
상기 구동부는 모터; 상기 모터에 의해 회전하는 회전부재; 상기 회전부재와 나란하게 이격되는 연결부재; 상기 회전부재와 상기 연결부재를 결합시키는 결합부재; 및 상기 연결부재와 결합하여 상기 연결부재의 회전에 따라 상기 행어를 직선왕복운동시키는 안내부재;를 더 포함할 수 있다.
상기 안내부재는 상기 행어의 길이방향에 수직한 방향으로 연장되어 형성되는 안내홈이나 안내홀을 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 제어부는 상기 모터를 제어하기 위한 모터드라이버(motor driver)를 포함하고, 상기 명령크기의 절대값 및 상기 신호크기의 절대값을 더한 값은 상기 모터드라이버의 전류용량 이하일 수 있다.
한편, 전면에 투입구를 포함하는 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 투입구를 통해 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 캐비닛에 회전가능하게 구비되어 상기 투입구를 개폐하는 도어; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 상기 도어의 전면에 위치하여, 상기 행어의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부; 및 상기 조절부를 통해 성가 사용자의 입력을 받고, 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자의 입력을 반영하여, 상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 왕복주기에 따라 반복되는 상기 구동속도명령에서 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하고, 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
한편, 전면에 투입구를 포함하는 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 투입구를 통해 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 캐비닛에 회전가능하게 구비되어 상기 투입구를 개폐하는 도어; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 상기 도어의 전면에 위치하여, 상기 행어의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부; 및 상기 조절부를 통해 성가 사용자의 입력을 받고, 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자의 입력을 반영하여, 상기 구동속도명령 중 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하고, 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 모터의 구동속도를 순시변속시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 의류처리장치를 제공하는 것이다.
한편, 전면에 투입구를 포함하는 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 투입구를 통해 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 캐비닛에 회전가능하게 구비되어 상기 투입구를 개폐하는 도어; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 및 모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부;를 포함하는 의류처리장치의 제어방법에 있어서, 상기 도어의 전면에 위치하여 상기 행어의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부를 통해 상기 사용자의 입력을 감지하는 단계; 상기 사용자의 입력에 따라 상기 모터의 구동속도를 일정하게 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하는 단계; 상기 명령크기와 상기 신호크기의 합에 따른 구동속도명령에 따라 상기 모터를 구동시켜 상기 행어의 왕복운동을 개시하는 단계; 상기 행어의 왕복운동시 상기 캐비닛의 진동에 의한 진동주파수인 상기 캐비닛의 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계; 상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출하는 단계; 및 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 진동크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되는 산출위상각을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 산출위상각을 산출하는 단계는 상기 제어신호의 위상각을 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 측정단계; 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 진동기준값 이하인지를 판별하는 비교단계; 및 상기 비교단계에서 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 진동기준값 이하인 경우 상기 제1위상각을 산출위상각으로 정하는 설정단계;를 포함 할 수 있다.
상기 산출위상각을 산출하는 단계는 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시킬 수 있다.
또한, 상기 의류처리장치의 제어방법은 상기 산출위상각을 가지는 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 인가되는 전류를 변화시켜 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시키는 전류인가단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 전류인가단계는 상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 상기 진동크기가 가장 크도록 상기 모터의 회전속도를 가변시킬 수 있다.
상기 의류처리장치의 제어방법은 상기 전류인가단계에서 상기 제1위치에서 상기 행어의 가속도 값과 상기 제2위치에서 상기 행어의 가속도 값이 서로 다르도록 제어할 수 있다.
첫째, 본 개시는 행어의 왕복운동시 모터를 가변속을 제어함으로써 소음 및 진동을 줄일 수 있다.
둘째, 본 개시는 소음 및 진동을 줄여 사용자의 민감도를 반영하거나 소음 및 진동에 따른 불쾌감을 줄일 수 있다.
셋째, 본 개시는 행어의 왕복주기 당 비대칭적인 탈거력을 가짐으로써 의류에 부착된 먼지를 보다 효과적으로 분리할 수 있다.
넷째, 본 개시는 단순한 제어방법을 통해 진동저감을 위한 구현방법의 용이성을 확보할 수 있다.
다섯째, 본 개시는 소음 및 진동을 줄여 제품의 내구성을 높일 수 있다.
도 1은 의류처리장치의 일례이다.
도 2는 제2챔버 내부에 위치하는 장치의 일례이다.
도 3은 의류지지부의 일례이다.
도 4는 상기 의류지지부의 일례를 분해한 것이다.
도 5는 의류지지부에 구비되는 구동부의 다른 일례이다.
도 6은 상기 구동부를 분해한 것이다.
도 7(a)는 도어에 구비되는 입출력부를 도시한 것이다. 도 7(b)는 입출력부의 인터페이스를 도시한 것이다.
도 8(a) 내지 도 8(d)는 동력변환부, 행어의 상대적인 위치를 간락히 도시한 것이다.
도 9는 모터가 정속으로 회전시 행어의 변위, 속도 및 가속도를 간략히 도시한 것이다.
도 10(a)는 모터의 정속회전시 모터를 회전시키기 위한 구동속도명령에 따른 하나의 상전류(phase current)의 일례를 도시한 것이다. 도 10(b)는 본 개시에 따른 제어방법에 따라 가변적으로 변하는 하나의 상전류의 일례를 도시한 것이다.
도 11은 본 개시에서 설명하는 제어방법의 일례를 나타내는 플로우 차트(flow chart)이다.
도 12는 최적화단계에서 최적위상각을 설정하는 제어방법의 일례를 나타내는 플로우 차트(flow chart)이다.
도 13은 최적화단계에서 최적크기를 설정하는 제어방법의 일례를 나타내는 플로우 차트(flow chart)이다.
도 14는 본 개시에서 설명하는 제어방법의 다른 일례를 나타낸 플로우 차트(flow chart)이다.
도 15는 본 개시에서 설명하는 제어방법의 다른 일례를 나타내는 플로우 차트(flow chart)이다.
도 16은 제어신호의 위상각을 설정하는 제어방법의 다른 일례를 나타내는 플로우 차트(flow chart)이다.
도 17(a)는 모터의 정속주행시 모터에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류파형을 도시한 것이다. 도 17(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법의 일례에 따라 상기 모터를 제어하기 위한 상기 어느 하나의 상전류의 전류파형의 일례를 도시한 것이다.
도 18(a)는 상기 모터에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류파형을 도시한 것이다. 도 18(b)는 본 개시에서 설명하는 제어신호를 추가하는 경우의 상기 어느 하나의 상전류의 전류파형을 도시한 것이다. 도 18(c)는 모터의 고속구동시 제어신호를 추가하는 경우의 상기 어느 하나의 전류파형을 도시한 것이다.
도 19(a)는 모터의 정속주행시 행어, 상기 행어에 거치되는 의류 및 캐비닛의 진동변위의 일례를 나타낸 것이다. 도 19(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법에 따른 모터의 구동제어시 행어, 상기 행어에 거치되는 의류 및 캐비닛의 진동변위의 일례를 나타낸 것이다.
도 20(a)는 모터의 정속주행시 행어, 상기 행어에 거치되는 의류 및 캐비닛의 가속도의 일례를 나타낸 것이다. 도 20(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법에 따른 모터의 구동제어시 행어, 상기 행어에 거치되는 의류 및 캐비닛의 가속도의 일례를 나타낸 것이다.
도 21은 상기 의류처리장치에서 수행가능한 여러가지 행정에서 각 구성요소들의 동작여부를 도시한 것이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 개시의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 이하에 기술될 장치의 구성이나 제어방법은 본 개시의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 개시의 권리범위를 한정하기 위함은 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
본 명세서 중에서 사용되고 있는 특정한 용어는 단지 설명의 편의를 위한 것일 뿐으로 예시된 실시예의 한정으로 사용되고 있는 것은 아니다.
예를 들어, 「동일」 및 「동일하다」 등 표현은, 엄밀하게 동일한 상태를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 차가 존재하고 있는 상태도 나타낸다.
예를 들어, 「어느 방향으로」, 「어느 방향을 따라」, 「나란하게」, 「수직하게」, 「중심으로」, 「동심」 혹은 「동축」등의 상대적 혹은 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 그러한 배치를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리를 가지고 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타낸다.
본 개시를 설명하기 위하여, 서로 직교하는 X축, Y축 및 Z축에 의한 공간 직교좌표계를 기준으로 이하 설명한다. 각 축방향(X축방향, Y축방향, Z축방향)은, 각 축이 뻗어나가는 양쪽 방향을 의미한다. 각 축방향의 앞에 '+'부호가 붙는 것(+X축방향, +Y축방향, +Z축방향)은, 각 축이 뻗어나가는 양쪽 방향 중 어느 한 방향인 양의 방향을 의미한다. 각 축방향의 앞에 '-'부호가 붙는 것(-X축방향, -Y축방향, -Z축방향)은, 각 축이 뻗어나 가는 양쪽 방향 중 나머지 한 방향인 음의 방향을 의미한다.
이하에서 언급되는 “전(+Y)/후(-Y)/좌(+X)/우(-X)/상(+Z)/하(-Z)”등의 방향을 지칭하는 표현은 XYZ 좌표축에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 개시가 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 '제1, 제2, 제3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제1구성요소 없이 제2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1은 의류처리장치(1000)의 일례를 도시한 것이다. 본 개시의 일 실시예에 따른 의류처리장치(1000)는 캐비닛(150), 상기 캐비닛(150)의 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버(100), 상기 제1챔버(100)의 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어(610) 및 모터(651)를 포함한다. 또한, 상기 의류처리장치(1000)는 상기 모터(651)의 회전운동으로 상기 행어(610)를 왕복운동시키는 구동부(650), 및 상기 모터(651)의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터(651)에 전류를 인가하는 제어부(270)를 포함할 수 있다.
상기 의류처리장치(1000)는 상기 제1챔버(100)의 내부에 구비되어 의류 또는 옷걸이를 걸도록 구비되는 의류지지부(600)를 포함할 수 있다. 상기 의류지지부(600)는 의류 또는 옷걸이를 걸도록 구비되는 행어(610), 상기 행어(610)가 기 설정된 운동방향으로 왕복운동 가능하도록 동력을 전달하는 구동부(650, 750) 및 상기 구동부(650)를 지지하는 지지부재(640, 770)를 포함할 수 있다.
상기 행어(610)는 바(bar)형태로 구비될 수 있다. 상기 캐비닛(150)의 너비방향을 따라 왕복운동가능하고, 상기 행어(610)의 길이는 상기 캐비닛(150)의 너비방향 길이보다 짧을 수 있다. 상기 행어(610)는 의류의 옷걸이(clothes hanger, H)를 거치할 수 있는 하나 이상의 홈을 더 포함할 수 있다.
상기 의류처리장치(1000)는 상기 제2챔버(200)의 내부에 위치하여, 상기 제1챔버(100)의 공기를 흡입하는 송풍유닛(220, 도 2 참조) 및 상기 흡입된 공기를 제습하고 가열한 후 상기 제1챔버(100)로 배출하는 히트펌프유닛(230, 도 2 참조)을 더 포함할 수 있다.
상기 캐비닛(150)은 금속재질로 구비될 수 있으며, 강도를 유지할 수 있다면 플라스틱 재질로 구비되어도 무방하다. 또한, 상기 제1챔버(100)는 폴리머재질로 구비될 수 있다. 일체로 형성될 수 있다. 상기 제1챔버(100)는 상부바디와 하부바디가 결합되어 상기 제1챔버(100)를 형성할 수 있다.
상기 캐비닛(150)의 전면에는 투입구(120)를 포함할 수 있다. 상기 제1챔버(100)는 상기 투입구(120)를 통해 의류를 수용할 수 있다.
상기 제1챔버(100)는 프레임(미도시)에 의해 상기 캐비닛(150)에 결합될 수 있다. 이와 달리, 캐비닛(150)과 제1챔버(100) 또는 캐비닛(150)과 제2챔버(200) 사이를 폴리우레탄(polyurethane)과 같은 발포플라스틱(foamed plastic)을 충진시켜 상기 발포플라스틱이 프레임없이도 상기 캐비닛(150)과 상기 제1챔버(100)와 결합하고 상기 캐비닛(150)과 상기 제2챔버(200)를 지지할 수 있다. 만약 발포플라스틱을 사용한다면, 상기 제2챔버(200)를 형성하기 위한 박스형태의 제2챔버 형성부를 별도로 더 구비할 수 도 있을 것이다.
상의와 하의를 포함하는 의류는 상기 제1챔버(100)에 거치될 수 있으며, 상기 제2챔버(200)의 내부에 위치하는 송풍유닛(220, 도 2 참조), 히트펌프유닛(230, 도 2 참조) 및 스팀유닛(250, 도 2 참조)을 통해 의류를 리프레쉬(refresh)하게 관리할 수 있다. 즉, 상기 제2챔버(200)의 내부에 위치하는 송풍유닛(220, 도 2 참조), 히트펌프유닛(230, 도 2 참조) 및 스팀유닛(250, 도 2 참조)을 통해 스팀 및/또는 가열공기를 이용하여 의류를 살균하고 탈취하고, 사용에 의해 형성된 구김을 제거, 의류의 건조 등을 수행할 수 있다.
상기 제1챔버(100)는 상기 제1챔버(100)의 상부에 의류를 거치하기 위한 의류지지부(600)를 포함할 수 있다. 상기 의류지지부(600)는 의류가 걸린 옷걸이를 수용할 수 있다. 상기 의류지지부(600)는 바형태로 구비되어 거치된 의류를 흔드는 행어(610), 상기 행어(610)를 왕복운동시키는 구동부(650), 상기 의류지지부를 상기 캐비닛(150)에 지지고정하는 지지부재(770)를 포함할 수 있다. 상기 행어(610)는 캐비닛(150)의 너비방향으로 구비되어 옷걸이(H)를 거치할 수 있는 행어(610), 상기 행어(610)의 양단을 운동가능하게 지지하는 행어지지부(620)를 포함할 수 있다. 상기 행어(610)는 옷걸이를 거치할 수 있도록 홈 형태의 행어홈(611)을 포함할 수 있다.
상기 구동부(650)는 상기 구동부(650)에 구비되는 모터(651)를 이용하여 회전운동을 발생시키고, 상기 동력변환부(680)는 상기 회전운동을 상기 동력변환부(680)를 통해 직선왕복운동으로 변환시킬 수 있다. 결국 상기 행어(610)에 거치된 의류(T)를 흔들게 될 것이다. 이를 통해, 상기 의류지지부(600)에 거치된 의류를 흔들어, 의류에 부착된 먼지를 포함하는 이물질을 제거하고, 의류의 털과 같은 결을 살리고, 의류의 구김제거와 같은 의류관리기능을 수행할 수 있다.
상기 의류지지부(600)에 의류가 거치되면, 상기 제1챔버(100)의 내부에서 자중에 의해 펼쳐진 상태로 거치될 수 있다. 행어(610)에 위치한 행어홈(611)의 간격이 소정의 거리를 두고 복수 개로 구비될 수 있는데, 이는 상기 제2챔버(200)에서 공급되는 제습되고 가열된 공기 및/또는 스팀에 의류의 표면이 고르게 노출될 수 있도록 할 수 있다.
일반적으로 물은 대기압하에서 100 ℃에서 끓게 되는데 이때, 발생한 수증기를 스팀이라 할 수 있다. 수분은 이와 달리 상온에서 물을 1 mm 이하의 작은 물방울이 공기중에 부유한 형태를 말한다. 예를 들어, 안개와 비슷하다. 일반적으로 물을 가열하여 끓여서 발생한 스팀이 수분보다 높은 온도로 인해 살균력이 뛰어나고, 높은 온도에서 물분자가 더 활발히 움직이므로 의류의 침투성이 뛰어나 의류를 리프레쉬하는데 있어서 수분보다 스팀이 더 활용될 수 있다.
상기 제1챔버(100)의 바닥면을 형성하는 상기 제1챔버바닥면(101)은 상기 제2챔버(200)의 내부에서 스팀유닛(250)에 의해 생성된 스팀과 히트펌프유닛(230)에 의해 제습되고 가열된 공기를 상기 제1챔버(100)로 공급하기 위한 공기공급포트(1011)와 스팀공급포트(1012), 그리고, 상기 제1챔버(100)의 공기를 송풍유닛(220)을 이용하여 다시 흡입하기 위한 공기흡입포트(1013)가 위치할 수 있다.
상기 공기흡입포트(1013)는 상기 제1챔버(100)에서 스팀이 웅축된 응축수를 배출하기 위해서도 사용될 수 있다. 즉, 상기 제1챔버(100)의 내주면에서 발생한 응축수는 자중에 의해 상기 제1챔버바닥면(101)으로 흐르거나 떨어질 것이다. 상기 제1챔버바닥면(101)은 상기 공기흡입포트(1013)를 향해 경사면을 형성하고 있어, 응축수가 자연스럽게 상기 공기흡입포트(1013)를 향해 이동하게 될 것이다. 상기 공기흡입포트(1013)로 배출되는 응축수는 결국 인렛덕트(221, 도 2 참조)를 타고 흘러내려, 상기 인렛덕트 내측 하부에 위치하는 섬프(미도시)에 임시로 저장될 것이다.
도 1을 참조하면, 상기 공기공급포트(1011)와 스팀공급포트(1012)와 동일한 높이에 구비될 수 있으나, 이는 일례일 뿐, 상기 스팀공급포트(1012)는 상기 공기공급포트(1011)보다 후방 또는 상부에 위치할 수 있다.
상기 공기흡입포트(1013)는 상기 제1챔버바닥면(101)에서 투입구(120)에 가깝게 위치할 수 있다. 따라서, 상기 제1챔버(100) 내부의 공기는 상기 공기공급포트(1011)를 통해 토출되어 상기 공기흡입포트(1013)를 통해 흡입되는 순환구조를 형성할 수 있다. 스팀도 상기 스팀공급포트(1012)를 통해 배출된 뒤, 응축되어 상기 공기흡입포트(1013)를 통해 흡입된 후, 응축수를 저장하는 섬프(미도시)에 모이게 될 것이다.
상기 제1챔버(100)의 내부에서 응축되는 응축수를 보다 원활히 상기 공기흡입포트(1013)를 통해 상기 제2챔버(200)로 내부내기 위해 상기 제1챔버바닥면(101)은 상기 제1챔버(100)의 후면에서 상기 공기흡입포트(1013)의 방향으로 경사질 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 상기 의류처리장치(1000)는 스팀유닛(250)에 물을 공급하기 위한 급수탱크(310) 그리고, 섬프(미도시)에 집수된 응축수를 배출하여 저장하기 위한 배수탱크(330)가 상기 제2챔버(200)의 전방부에 구비될 수 있다. 또한, 상기 의류처리장치(1000)는 상기 급수탱크(310) 및 상기 배수탱크(330)를 장착하기 위한 탱크모듈프레임(미도시)을 더 포함할 수 있다. 강기 탱크모듈프레임은 상기 급수탱크(310) 및 상기 배수탱크 설치되는 탱크설치공간을 형성하며, 상기 탱크설치공간(미도시)과 제2챔버(200)를 분리할 수 있다.
즉, 상기 제1챔버(100)의 하부에는 상기 탱크모듈프레임에 의해 구분되는 탱크설치공간과 제2챔버(200)가 위치할 수 있다. 상기 탱크설치공간은 상기 도어(800)에 제2챔버(200)보다 가깝게 위치할 수 있다. 상기 탱크설치공간의 뒤에 제2챔버(200)가 위치할 수 있다.
상기 급수탱크(310)와 배수탱크(330)는 탱크모듈프레임(미도시)에서 각각 탈부착가능하도록 구비될 수 있다. 이와 달리, 급수탱크(310)와 배수탱크(330)가 하나로 결합되어 동시에 탈부착하게 구비되어도 무방하다.
도어(800)는 상기 도어(800)를 닫는 경우, 상기 도어(800)의 후면 또는 상기 도어(800)에서 상기 제1챔버(100)를 향하는 방향으로 위치한 도어내면(801)을 포함할 수 있다. 상기 도어(800)는 힌지결합방식으로 캐비닛(150)에 회전가능하게 연결되어 투입구(120)를 개폐하게 될 것이다. 이를 위해, 상기 도어(800)는 회전결합을 위한 도어힌지(8091,8092)를 포함할 수 있다.
사용자가 도어(800)를 닫는 경우, 상기 급수탱크(310)의 전면과 상기 배수탱크(330)의 전면이 도어내면(801)을 마주보게 되고, 사용자가 도어(800)를 개방시에는 급수탱크(310)의 전면과 배수탱크(330)의 전면이 외부에 노출될 수 있다.
상기 급수탱크(310)및 상기 배수탱크(330)가 각각의 전면은 투명 혹은 반투명과 같은 투광재질로 구비되어 상기 도어(800)를 개방한 경우 상기 급수탱크(310) 및 상기 배수탱크(330)의 물의 수위를 바로 확인할 수 있다. 이와 달리, 상기 급수탱크(310)및 상기 배수탱크(330)가 각각의 전면의 일부에 물의 수위를 확인할 수 있는 급수탱크윈도우(미도시) 및 배수탱크윈도우(미도시)를 포함하고 있어, 급수탱크(310) 및 배수탱크(330) 내부에 저장된 물의 수위를 확인할 수 도 있다.
상기 급수탱크(310)의 전면과 상기 배수탱크(330)의 전면에서는 각각 급수탱크손잡이(315)와 배수탱크손잡이(335)를 포함할 수 있다. 사용자가 각각 상기 급수탱크손잡이(315)와 상기 배수탱크손잡이(335)를 잡아당기는 경우, 상기 급수탱크(310)와 상기 배수탱크(330)는 각각 상기 급수탱크의 전면말단과 상기 배수탱크의 전면말단을 중심으로 회전하여 상기 탱크모듈프레임(미도시)에서 분리될 수 있다. 또한, 상기 탱크모듈프레임(미도시)에 장착할 때도 마찬가지로 회전을 통해 상기 탱크모듈프레임(미도시)에 상기 급수탱크(310)와 상기 배수탱크(330)가 안착될 것이다.
상기 도어(800)는 스팀유닛(250, 도 2 참조)에 의해 제1챔버(100)로 공급된 스팀이 빠져나가는 것을 막기 위한 실링부(미도시) 및 상기 도어내면(801)에 구비되어 상기 도어내면(801)에서 발생한 응축수를 상기 공기흡입포트(1013)를 통해 배출하도록 가이드하는 도어라이너(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 실링부는 상기 도어(800)를 닫을 때, 상기 도어(800)와 상기 캐비닛(150)의 사이를 밀폐시켜, 스팀이나 웅축수가 외부로 누출된는 것을 방지할 수 있다. 상기 실링부는 상기 도어내면(801)의 테두리를 감싸는 형태로 구비될 수 있다. 상기 실링부는 또한 상기 도어를 닫을 때, 상기 캐비닛(150)과 상기 도어(800)사이의 충격을 완화시켜주는 기능도 수행할 수 있다.
상기 도어내면(801)또는 상기 제1챔버(100)의 내부에는 하의(또는 바지 P)를 바지걸이에 거치시킨 후, 상기 바지걸이를 거치시키는 의류거치부(미도시), 상기 의류거치부에 의해 고정된 바지(P)를 가압하는 가압부(미도시)가 위치할 수 있다.
한편, 상기 의류처리장치(1000)는 상기 제1챔버(100)의 내부에 모자나 가방과 같은 소품을 거치하기 위한 선반부(190)를 더 포함할 수 있다. 상기 선반부(190)에 거치된 소품에 스팀 및 열풍을 원활히 공급하고 순환시키기 위해 상기 선반부(190)는 상기 선반부(190)의 상부와 하부를 연통시키는 홀을 구비하거나, 여러 개의 바(bar)형상의 프레임으로 구비될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면 상기 의류처리장치(1000)는 상기 제2챔버(200)의 내부에 위치하여, 상기 제1챔버(100)의 공기를 순환시키기 위해 흡입하는 송풍팬(미도시)을 포함하는 송풍유닛(220), 냉매를 압축하는 압축기(미도시) 및 상기 송풍유닛(220)을 통해 흡입된 공기를 냉매와 열교환시키는 열교환부(미도시)를 포함하고, 상기 송풍유닛(220)과 연결되어 상기 열교환부(미도시)를 통해 제습되고 가열된 공기를 상기 제1챔버(100)로 배출하는 히트펌프유닛(230), 상기 제2챔버(200)의 내부에 위치하여, 스팀을 발생시켜 공급하는 스팀유닛(250), 상기 제2챔버(200)의 전방에 위치하여, 상기 스팀유닛(250)에 물을 공급하는 급수탱크(310), 상기 제2챔버(200)의 전방에 위치하여, 상기 제1챔버(100) 및 상기 히트펌프유닛(230)에서 발생한 응축수를 저장하는 배수탱크(330)를 더 포함할 수 있다.
도 2는 제2챔버 내부에 위치하는 기계장치의 일례이다. 상기 제2챔버(200)의 내부에는 상기 제1챔버(100)의 공기를 흡입하기 위한 송풍유닛(220), 상기 급수탱크(310)의 물을 공급받아 스팀을 발생시킨 후 상기 제1챔버(100)로 스팀을 공급하는 스팀유닛(250), 상기 송풍유닛(220)에 의해 흡입된 공기를 제습하고 가열한 후 상기 제1챔버(100)로 배출하는 히트펌프유닛(230)이 포함될 수 있다. 상기 스팀유닛(250), 상기 송풍유닛(220) 및 상기 히트펌프유닛(230)은 베이스부(210)에 설치될 수 있다. 상기 베이스부(210)는 금속재질로 구비되는 판 형상의 베이스를 포함할 수 있다.
상기 베이스부(210)에 설치되는 상기 송풍유닛(220), 상기 스팀유닛(250) 및 상기 히트펌프유닛(230)을 포함하는 기계장치와 상기 베이스부(210)를 합해 사이클어셈블리라 칭할 수 있다. 상기 사이클어셈블리는 상기 캐비닛(150)의 후면을 통해 상기 제2챔버(200)에서 인출되거나, 상기 제2챔버(200)로 인입될 수 있다. 이는 유지보수를 위함이다.
상기 베이스부(210)에는 상기 스팀유닛(250) 및 상기 히트펌프유닛(230)을 지지하는 서포터부(265)가 결합될 수 있다. 상기 서포터부(265)는 상기 송풍유닛(220)에 보다 가깝게 위치하는 제1서포터(또는 전방서포터) 및 상기 송풍유닛(220)에서 보다 멀리 위치하는 제2서포터(또는 후방서포터)를 포함할 수 있다.
상기 서포터부(265)의 상부에는 히트펌프유닛(230)이, 상기 서포터부(265)의 내측, 즉 상기 서포터부(265)와 베이스부(210)사이에 형성되는 일종의 수용영역(S)에는 스팀유닛(250)이 위치할 수 있다. 그리고, 상기 수용영역(S)에는 상기 송풍유닛(220), 상기 스팀유닛(250), 및 상기 히트펌프유닛(230)을 제어하기 위한 제어부(270)가 위치할 수 있다.
그러나, 이는 일례일 뿐, 상기 제어부(270)가 상기 제2챔버(200)의 후방에 위치할 수 있다 상기 제2챔버(200)의 후방에 위치하는 경우, 상기 제2챔버(200)와 연통하고 캐비닛의 후면에 위치하는 후면패널(미도시)을 통해 상기 제어부(270)를 탈부착할 수 있다. 이와 달리 상기 제2챔버(200)는 상기 제2챔버(200)의 다른 곳이나 상기 도어(800)의 내부, 상기 제1챔버(100)의 상부면과 상기 캐비닛(150)의 사이에도 위치할 수 도 있다.
상기 제어부(270)는 상기 의류지지부(600, 도 1 참조)의 왕복운동도 상기 모터(651)를 통해 제어할 수 있다.
상기 스팀유닛(250)은 상기 제1챔버(100)에 거치되는 의류를 살균, 탈취하고 구김을 제거하기 위해 구비되며, 상기 송풍유닛(220) 및 상기 히트펌프유닛(230)은 상기 제1챔버(100)의 공기를 순환시키고, 열교환을 통해 제습하기 위해 구비될 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 송풍유닛(220)은 송풍팬 및 인렛덕트(221)를 포함할 수 있다. 투입구(120)가 위치하는 방향을 전방, 제1챔버의 후면이 위치하는 방향을 후방으로 칭하는 경우, 상기 인렛덕트(221)는 송풍팬의 전방에 구비되고, 상기 인렛덕트(221)의 전방에는 탱크모듈프레임이 구비될 수 있다. 따라서, 상기 탱크모듈프레임은 탱크설치공간을 형성하고, 상기 탱크설치공간과 제2챔버(200)를 분리시킬 수 있다.
상기 탱크모듈프레임에 안착되는 급수탱크(310)와 배수탱크(330)는 캐비닛(150)의 양측면중 일측면에 가깝게 위치할 수 있다. 예컨대, 상기 급수탱크(310)는 탱크설치공간에서 캐비닛(150)의 우측면이 캐비닛의 좌측면보다 가깝게 위치할 수 있고, 배수탱크(330)는 이와 반대로 상기 캐비닛(150)의 좌측면이 상기 캐비닛(150)의 우측면보다 가깝게 위치할 수 있다.
상기 스팀유닛(250)도 상기 급수탱크(310)의 위치와 마찬가지로 상기 제2챔버(200)의 내부에서 상기 캐비닛(150)의 우측면이 상기 캐비닛(150)의 좌측면보다 가깝게 위치할 수 있다. 이는 상기 급수탱크(310)의 후방에 스팀유닛(250)을 배치하여, 급수탱크(310)에서 스팀유닛(250)으로 물이 이동하는 연결유로를 단순화시키기 위함이다.
상기 스팀유닛(250)은 상기 스팀유닛(250)의 외형을 형성하고 물이 저장되는 저장바디(미도시), 상기 저장바디 내부에 위치하여 물을 가열하는 히터(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 저장바디에 저장된 물의 온도를 측정하는 스팀온도센서(미도시)을 더 포함할 수 있다.
상기 히터(미도시)를 통해 상기 저장바디에 위치하는 물을 가열할 수 있다. 가열을 통해 발생된 스팀은 스팀유로(미도시)를 따라 상기 제1챔버바닥면(101)에 구비되는 스팀공급포트(1012)를 통해 상기 제1챔버(100)에 공급될 수 있다.
상기 스팀유닛(250)에 사용되는 물은 급수탱크(310)를 통해 공급받을 수 있다. 상기 급수탱크(310)가 탱크설치공간에 안착하면, 상기 급수탱크(310)의 바닥면에 구비되는 급수체크밸브(미도시)가 열려, 상기 급수체크밸브와 연결된 급수유로를 통해 상기 저장바디에 물이 공급될 것이다.
만약 급수탱크(310)가 캐비닛(150)의 우측면보다 캐비닛(150)의 좌측면에 가깝게 위치한다면, 이에 대응하여 스팀유닛(250)의 위치도 캐비닛(150)의 우측면보다 캐비닛(150)의 좌측면에 가깝게 위치할 수 있다. 이는 급수탱크(310)와 스팀유닛(250)을 연결하는 급수유로(미도시)의 길이를 줄이고 최대한 단순화시키기 위해서이다.
상기 송풍유닛(220)은 제1챔버(100)의 공기를 순환시키기 위해 상기 제1챔버바닥면(101)에 위치하는 공기흡입포트(1013) 및 인렛덕트(221)를 통해 공기를 흡입할 수 있다. 상기 인렛덕트(221)는 상기 공기흡입포트(1013)와 대응되는 형상으로 구비되는 인렛덕트 입구(2213), 상기 흡입된 공기를 송풍유닛(220)으로 이동시키는 인렛덕트 바디(2211 및 송풍유닛(220)의 입구와 연결되는 인렛덕트 출구(2215)를 포함할 수 있다.
상기 송풍유닛(220)에 구비되는 송풍팬(미도시)는 원심송풍기의 일종으로 흡입된 공기를 원심력을 이용하여 배출할 수 있다. 상기 송풍팬은 송풍유닛의 외형을 형성하고 상기 송풍팬을 보호하는 송풍하우징(미도시)를 통해 히트펌프유닛(230)과 연결될 수 있다. 따라서, 상기 송풍팬을 통해 흡입된 공기는 송풍유닛(220)의 송풍유출구(미도시)과 연결된 히트펌프유닛(230)의 공기유입구와 연결될 것이다.
상기 히트펌프유닛(230)은 덕트형상의 외형을 구비히고, 공기가 이동하는 통로를 형성하는 덕트하우징(미도시), 상기 덕트하우징의 일단에 위치하여 상기 송풍유닛(220)으로부터 공기를 흡입하는 공기유입구(2311), 상기 덕트하우징의 타단에 위치하여 공기를 상기 제1챔버(100)으로 배출하는 공기토출구(2312)를 포함할 수 있다.
상기 히트펌프유닛(230)은 상기 덕트하우징의 내부에 위치하여 흡입된 공기와 열교환하는 제1열교환기(미도시) 및 제2열교환기(미도시)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 히트펌프유닛(230)은 상기 덕트하우징의 외부에 위치하여 냉매를 압축하여 순환시켜 상기 제1열교환기(미도시) 및 상기 제2열교환기(미도시)에 공급하는 압축기(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 압축기는 상기 서포터부(265)의 측면에 위치할 수 있다. 상기 급수탱크(310)가 캐비닛(150)의 일측면에 가깝게 위치하고, 상기 스팀유닛(250) 및 상기 서포터부(265)도 상기 제2챔버(200)의 내부에서 상기 캐비닛(150)의 일측면에 가까게 위치하게 되므로, 상기 압축기는 캐비닛(150)의 일측면에 상기 캐비닛(150)의 타측면에 가깝게 위치할 수 있다. 예를 들어, 도 2를 참조하면, 상기 압축기가 상기 히트펌프유닛(230) 및 상기 송풍유닛(220)에 가려져 보이지 않으나, 상기 압축기는 우측에 치우쳐 위치(캐비닛의 좌측면보다 우측면에 가깝게 위치)할 수 있다. 반면, 상기 서포터부(265) 및 상기 스팀유닛(250)은 좌측에 치우쳐 위치(캐비닛의 우측면보다 좌측면에 가깝게 위치)할 수 있다.
또한, 상기 인렛덕트(221)는 제1챔버바닥면(101)에 구비되는 상기 공기흡입포트(1013)와 연통하여 상기 제1챔버(100)의 공기를 흡입하는 인렛덕트 입구(2213)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 인렛덕트 입구(2213)는 경사진 유로를 형성할 수 있다. 이는 제1챔버(100) 및 도어(800)에 생긴 응축수가 제1챔버바닥면(101)가 연통되는 인렛덕트 입구(2213)를 지나 경사진 유로를 타고 상기 인렛덕트(221)의 내측 하부에 구비되는 섬프(미도시)로 용이하게 이동시키기 위함이다.
상기 송풍팬의 전방에는 인렛덕트(221)가 위치하고, 상기 송풍팬의 후방에는 스팀유닛(250) 및 히트펌프유닛(230) 이 배치될 수 있다. 또한, 상기 히트펌프유닛(230)은 서포터부(265) 에 의해 지지될 수 있다. 상기 서포터부(265)는 상기 제2챔버(200)의 바닥을 형성하는 베이스부(210)에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 서포터부(265)는 상기 베이스부(210)와 상기 히트펌프유닛(230)사이에 소정의 이격된 거리를 형성하고, 상기 서포터부(265)와 상기 베이스부(210)의 사이에 소정의 수용영역(S)을 형성할 수 있다.
상기 수용영역(S)에는 스팀유닛(250)이 위치하고, 상기 수용영역(S)에서 상기 서포터부(265)와 결합될 수 있다. 또한, 상기 스팀유닛(250)은 상기 베이스부(210)에서 이격되어 상기 서포터부(265)와 결합될 수 있다.
도 2에 도시된 것과 달리, 상기 송풍유닛(220)은 상기 제1챔버(100)의 공기를 순환시키기 위해 상기 히트펌프유닛(230)의 덕트하우징의 내부에 구비될 수도 있다. 또는 공기토출구(2312) 와 제2열교환기(또는 응축기) 사이에 설치될 수도 있다.
상기 히트펌프유닛(230)에서는 상기 제1열교환기(또는 증발기)와 흡입된 공기의 열교환을 통해 응축수가 발생할 수 있다. 상기 히트펌프유닛(230)에서 발생한 응축수는 상기 히트펌프유닛(230)의 하부면, 구체적으로는 덕트하우징의 바닥면을 통해 섬프(미도시)로 이동하여 배수탱크(330)로 배출될 수 있다.
상기 히트펌프유닛(230) 및 상기 스팀유닛(250)에 의해 공급된 공기 및/또는 스팀은 제1챔버(100)내에 수용된 의류에 가해져 의류의 물리적 성질 또는 화학적 성질에 영향을 줄 수 있다. 예를 들어, 열풍 또는 스팀에 의해 의류의 조직 구조가 이완되어 주름이 펴지 게 되고, 의류에 베어있는 냄새 분자가 스팀과 반응함으로써 불쾌한 냄새를 제거시킬 수 있다. 또한, 상기 히트펌프유닛(230) 및 상기 스팀유닛(250)에 의해 공급된 열풍 및/또는 스팀은 의류에 기생하는 세균을 살균시킬 수 있다
도 3은 의류지지부(600)의 일실시예이고, 도 4는 상기 의류지지부(600)의 분해도이다. 상기 의류지지부(600)는 옷걸이(H)에 거치된 의류를 지지하기 위한 행어(610), 상기 행어(610)의 양단을 지지하는 행어지지부(621, 622)를 포함한다. 행어지지부(621, 622)는 상기 제1챔버(100)의 상부에 구비될 수 있으며, 상기 행어(610)는 양단이 행어지지부(621, 622)에 연결되어 구비될 수 있다.
따라서, 본 개시에 따른 의류처리장치(1000)는 수납되는 의류가 옷걸이에 거치된 상태이기 때문에 리프레쉬는 물론이고 의류의 건조효율에 있어서도 종래 의류처리장치에 비해 월등한 효과를 기대할 수 있게 된다.
한편, 상기 의류지지부(600)는 행어(610), 모터(651)를 포함하는 구동부(650), 상기모터(651)에서 제공되는 회전운동을 상기 행어(610)의 직선왕복운동으로 변환하기 위한 동력변환부(680)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 의류지지부(600)는 상기 모터(651)에서 제공되는 동력을 상기 동력변환부(680)에 전달하는 동력전달부 및 상기 구동부(650)를 지지하는 지지부재(640)를 더 포함할 수 있다.
상기 동력전달부는 모터(651)에 구비되는 주동풀리(655), 상기 주동풀리(655)와 벨트(656)로 연결되는 종동풀리(657), 상기 종동풀리(657)의 중심에 결합하는 회전부재(683)을 포함할 수 있다.
상기 동력변환부(680)는 상기 행어가 연장된 방향과 직교하는 안내부재(684)을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 너비방향으로 구비된다면, 상기 안내부재(684)는 상기 캐비닛의 전후방향을 따라 연장되는 안내홈 또는 안내홀을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 동력변환부(680)는 안내부재(684)에 구비되는 안내홈 또는 안내홀에 삽입되는 연결부재(681), 상기 연결부재(681)와 회전부재(683)를 결합시키는 결합부재(682)을 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 결합부재(682)에 의해 상기 연결부재(681)가 상기 회전부재(683)에 이격되어 구비되므로, 상기 회전부재(683)이 회전에 의해 상기 연결부재(681)는 상기 회전부재(683)에서 소정거리 이격된어 소정의 반경을 가진 원운동을 하게 될 것이다.
상기 연결부재(681) 및 상기 결합부재(682)는 상기 회전부재(683)에 직접 결합되지 않고, 축결합부(미도시)를 통해 상기 회전부재(683)에 결합될 수도 있다.
상기 의류지지부(600)는 상기 축결합부와 상기 종동풀리(657)의 사이에 상기 회전부재(683)의 회전을 지지하기 위한 베어링 하우징(690)을 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 의류지지부(600)는 심미감을 위해 상기 동력변환부(680)가 외부로 노출되는 것을 방지하기 위해 상기 동력변환부(680)의 적어도 일부를 감싸는 보호커버(685)를 더 포함할 수 있다.
상기 보호커버(685)는 상기 행어(610)와 상기 제1챔버(100)의 상부면 사이에 위치하여 상기 구동부(650) 및 상기 동력변환부(680)가 사용자에게 노출되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 상기 행어(610)에 구비된 안내부재(684)의 안내홈 또는 안내홀은 상기 행어(610)의 길이방향과 직교하도록 구비되며, 나아가 그 길이가 연결부재(681)의 회전궤적 지름보다 더 길도록 구비된다. 따라서, 안내부재(684)은 연결부재(681)가 원운동을 하더라도 수평방향으로 직선운동을 하게 될 것이다.
따라서, 안내부재(684)에 결합된 행어(610)는 수평방향 왕복직선운동을 할 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 행어(610)는 바형태로 구비되며, 상기 행어(610)는 상기 행어(610)에서 상기 안내부재(684)를 지지하기 위해 돌출되는 돌출부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 돌출부 의 사이에는 적어도 하나의 행어홈(611)이 위치할 수 있다.
상기 지지부재(640)는 프레임의 형상으로 구비될 수 있다. 상기 지지부재(640)는 상기 제1챔버(100)의 상부면 및 상기 캐비닛(150)의 상부면 사이에 위치할 수 있다. 바람직하게 상기 지지부재(640)는 상기 제1챔버(100)와 상기 캐비닛(150)의 사이에 구비되어 상기 제1챔버(100) 및 상기 캐비닛(150)과 결합하고 상기 제1챔버(100) 및 상기 캐비닛(150)을 지지하는 프레임(미도시)에 결합될 수 있다. 이는 상기 구동부(650)를 통해 전달되는 진동을 최소화 하기 위함이다.
상기 지지부재(640)는 모터(651)를 지지하는 면이 상기 제1챔버의 상부면에 가깝게 위치하도록 양단이 한번 이상 절곡될 수 있다. 상기 모터(651)를 지지하는 면이 상기 프레임에 결합되는 면보다 아래에 위치함에 따라, 상기 모터(651)는 상기 지지부재(640)에 의해 형성되는 소정의 수용공간에 위치할 수 있다. 상기 모터(651)는 상기 수용공간에 위치함으로써, 상기 지지부재(640)는 상기 모터(651)를 지지하고 상기 캐비닛(150)의 변형으로 인한 상기 모터(651)의 손상을 방지할 수 있다.
도 5는 의류지지부(600)에 구비되는 구동부(750)의 다른 일례이다. 도 6은 상기 구동부를 분해한 것이다. 도 3및 도 4를 통해 기술한 구동부(650)는 단순히 모터(651)의 회전을 동력변환부(680)을 통해 변환하기 때문에 모터의 회전속도가 달라져도 행어(610)의 진폭은 달라지지 않는다. 따라서, 제1챔버(100)내부에 거치된 의류는 재질에 무관하게 행어(610)의 진폭이 일률적으로 동일하다는 문제점이 있다. 이와 달리, 도 5는 모터의 회전속도에 따라 행어(610)의 진폭도 변경가능한 구동부(750)를 도시하고 있다.
본 명세서에서, 상기 행어(610)의 진폭은 상기 행어(610)가 초기위치에서 캐비닛의 너비방향(또는 운동방향(+X, -X))으로 운동 시 초기위치에서 최대 멀어진 거리를 뜻한다. 상기 행어(610)의 진동수는 소정의 시간동안 상기 행어(610)가 초기위치에서 상기 운동방향으로 1차례 왕복운동 후 초기위치로 돌아올 때 까지의 왕복횟수를 뜻한다. 마찬가지로 단위는 초당왕복회수 (Hz) 또는 분당왕복횟수 (RPM)을 많이 사용할 수 있다. 본 명세서에서는 특별한 말이 없는 한 RPM은 상기 행어(610)의 분당왕복횟수를 뜻하고, 진폭도 상기 행어(610)의 진폭을 뜻하게 될 것이다.
또한, 상기 행어(610)의 1차례 왕복시 걸리는 시간은 주기라 표현할 수 있는데, 이는 일반적으로 진동수의 역수로 표현할 수 있다.
도 5을 참조하면, 상기 구동부(750)는 행어(610, 도 3참조)를 왕복운동(진동운동)시킬 수 있다. 상기 구동부(750)는 상기 행어(610)에 연결되어, 상기 구동부(750)의 진동을 행어(610)에 전달할 수 있다.
즉, 상기 행어(610)는 행어지지부(620, 도 3 참조)에 의해 제1챔버(100)의 상부에 매달린 채 왕복 운동할 수 있다. 도 5는 의류지지부(600)의 구동부(750)만 달라진 일례이므로, 행어(610), 행어지지부(620)는 동일할 수 있다.
또한, 도 3에 기술된 보호커버(685) 및 상기 행어(610)에 결합되는 안내부재(684)도 동일한 형태일 수 있다.
도 3 및 도 5에서 상기 행어(610)가 캐비닛의 너비방향(X/-X방향)으로 연장된 것을 도시하고 있다. 그러나, 이는 일례일 뿐, 상기 행어(610)가 캐비닛의 전후방향(Y/-Y방향)으로 연장되어 상기 캐비닛의 전후방향을 따라 왕복직선운동을 할 수 도 있다.
상기 구동부(750)는 행어(610)와 연결되는 동력변환부(780)를 포함한다. 특히, 상기 동력변환부(780)는 전술한 바와 같이 상기 행어(610)에 결합되어 상기 행어(610)의 왕복운동을 안내하는 안내부재(684, 도 4 참조)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 의류지지부(600)는 상기 동력변환부(780)을 보호하기 위한 보호커버(685)를 포함할 수 있다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 구동부 탄성부재(735)는 구동부(750)가 중심축(Oc)을 중심으로 회전할 때 탄성 변형 또는 탄성 복원되게 구비될 수 있다. 상기 구동부 탄성부재(735)는, 진동바디(731, 732, 733, 758)가 중심축(Oc, 도 6참조)을 중심으로 회전할 때 탄성 변형 또는 탄성 복원되게 구비될 수 있다.
상기 구동부 탄성부재(735)는 구동부(750)가 소정 각도 범위 내로 진동하도록 제한할 수 있다. 구체적으로, 상기 구동부 탄성부재(735)의 탄성력과 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)의 원심력이 상기 구동부(750)의 진동 패턴(진폭 및 진동수)을 결정할 수 있다. 왜냐하면, 상기 구동부(750)는 질량, 스프링 및 댐퍼에 의해 결정되는 2차 조화가진운동(2nd Order Harmonic Oscillation)을 구현할 수 있기 때문이다.
상기 구동부(750)의 진동패턴은 상기 구동부(750)의 진폭 및 상기 구동부(750)의 진동수에 의해 결정될 수 있다. 상기 구동부(750)의 진동수는 소정의 시간동안 상기 구동부가 초기 위치에서 제1회전방향 회전한 뒤 그리고, 상기 제1회전방향에 반대되는 제2회전방향으로 회전한 후 다시 초기위치로 돌아오는 왕복횟수를 뜻한다. 단위로는 초당왕복회수 (Hz) 또는 분당왕복횟수 (RPM)을 많이 사용한다. 상기 구동부(750)의 진폭은 상기 구동부(750)가 회전하는 소정의 각도를 뜻할 수 있다.
상기 구동부(750)의 진동패턴은 동력변환부(780)에 의해 행어(610)의 왕복운동으로 바뀌게 되는데, 결국 상기 구동부(750)의 진동패턴은 상기 행어(610)의 진폭 및 진동수를 결정하게 될 것이다. 상기 행어(610)의 진폭은 상기 행어(610)가 초기위치에서 상기 운동방향(+X, -X)로 운동 시 초기위치에서 최대 멀어진 거리를 뜻한다.
상기 구동부 탄성부재(735)의 일단은 진동바디(731, 732, 733, 758)에 고정되고 타단은 지지부재(770)에 고정될 수 있다. 상기 구동부 탄성부재(735)는 스프링 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(750)는 회전력을 발생시키는 모터(751), 상기 모터(751)를 지지하고, 상기 모터의 회전에 의해 제1회전방향 및 상기 제1회전방향에 반대방향인 제2회전방향 교대로 진동하는 진동바디(731, 732, 733, 758) 및 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)와 일제로 회전하고, 상기 행어(610)에 연결되어 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 진동을 기 설정된 운동방향을 따라 상기 행어(610)가 왕복운동할 수 있도록 변환하는 동력변환부(780)를 포함할 수 있다.
상기 지지부재(770)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 그리고, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 소정 각도 범위 내에서만 회전 가능하게 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 지지부재(770)는, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 회전 범위를 제한하도록, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)와 접촉 가능한 리미터(limiter, 미도시)를 포함할 수 있다. 이와 달리, 별도의 리미트(미도시)없이, 진동바디(731, 732, 733, 758)가 더 회전함에 따라 상기 구동부 탄성부재(735)의 탄성력이 더 커지는 것을 이용하여, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 회전 범위를 제한할 수 도 있다.
도 6을 참조하면, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 모터(751)와 연결되어, 상기 모터회전축(또는 중심축 Oc)과 나란한 제1회전축(Ow1)을 기준으로 편심된 무게가 회전하는 제1편심부(7314. 7315), 상기 모터(751)와 연결되어, 상기 캐비닛(10)의 너비방향을 따라 상기 모터의 회전축(7512)을 기준으로 상기 제1회전축(Ow1)의 반대방향에 위치하며, 상기 모터의 회전축(7512)과 나란한 제2회전축(Ow2)을 기준으로 편심된 무게가 회전하는 제2편심부(7324. 7325)를 더 포함할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 모터(751), 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)를 회전가능하게 지지하고, 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)는 각각 상기 모터(751)의 회전에 따라 회전하여, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)를 제1회전방향 및 상기 제1회전방향과 반대인 제2회전방향으로 교대로 진동시킬 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 모터(751)를 지지할 수 있다. 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)와 동력변환부(780)는 서로 일체로 회전할 수 있도록 결합될 수 있다. 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 웨이트 샤프트(7318, 7328)를 지지할 수 있다.
또한, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)를 지지할 수 있다. 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 내부에 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)를 수용할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 모터(751), 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)를 지지하는 진동베이스(758), 상기 진동베이스(758)와 결합하여, 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)를 수용하는 공간을 형성하는 진동케이스(731, 732)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 진동케이스를 연결하여 일체로 회전할 수 있도록 지지해주는 연결암(733)을 더 포함할 수 있다.
상기 구동부(750)은 중심축(Oc)과 이격된 소정의 제1회전축(Ow1)을 중심으로 무게가 편심되게 회전하는 제1편심부(7314. 7315)를 포함할 수 있다. 제1편심부(7314. 7315)는 제1회전축(Ow1)을 중심으로 무게가 편심되어 회전할 수 있다. 구동부(750)는 중심축(Oc)과 이격된 소정의 제2회전축(Ow2)을 중심으로 무게가 편심되게 회전하는 제2편심부(7324. 7325)를 포함할 수 있다. 제2편심부(7324. 7325)는 제2회전축 (Ow2)을 중심으로 무게가 편심되어 회전할 수 있다.
제1회전축(Ow1)과 제2회전축(Ow2)은 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 제2회전축(Ow2)은 제1회전축 (Ow1)과 동일하거나 평행할 수 있다. 도 5 및 도 6에서는 상기 제1회전축(Ow1)과 상기 제2회전축(Ow2)이 서로 평행한 일례를 도시하고 있다.
도 5를 참조하면, 상기 지지부재(770)는 진동바디(731, 732, 733, 758)의 하측에 배치되는 지지베이스판(771)를 포함할 수 있다. 상기 지지베이스판(771)은 수평의 판 형으로 형성될 수 있다. 상기 지지베이스판(771)는 중심축(Oc)상에 지지베이스판 관통홀(미도시)이 형성되고, 상기 지지베이스판 관통홀로 회전부재(783)가 삽입되어 관통할 수 있다. 상기 지지베이스판 관통홀(미도시)에는 베어링(미도시)이 배치되어, 회전부재(783)가 회전 가능하게 지지될 수 있다.
상기 지지부재(770)는 진동바디(731, 732, 733, 758)의 상측에 배치되는 지지상부판(772) 및 상기 지지상부판(772)과 상기 지지베이스판(771)을 연결하는 지지연장부(773)를 더 포함할 수 있다.
상기 지지상부판(772)은 수평의 판 형상으로 형성될 수 있다. 상기 지지부재(770)는, 지지상부판(772)에서 중심축(Oc)을 따라 돌출된 중심축부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 중심축부(미도시)는 지지상부판(772)의 하측면에서 하측으로 돌출될 수 있다. 상기 중심축부(미도시)의 하단은 상기 연결함을 관통하여 형성되는 회전축연결홈(미도시)에 삽입될 수 있다. 중심축부(미도시)는 베어링(미도시)을 통해 진동바디(731, 732, 733, 758)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
지지연장부(773)는 캐비닛의 높이 방향으로 연장되어, 상기 지지상부판(772)과 상기 지지베이스판(771)을 결합시킬 수 있다. 한 쌍의 지지연장부(773)가 지지상부판(772)의 양단부에 배치될 수 있다.
상기 지지부재(770)는 구동부 탄성부재(735)의 일단이 걸림되는 탄성부재안착부(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 동력변환부(780)는 진동바디(731, 732, 733, 758)와 함께 회전할 수 있도록 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)에 결합될 수 있다. 상기 동력변환부(780)는 중심축(Oc)과 소정거리 이격되어 안내부재(684)를 통해 상기 행어(610)와 연결될 수 있다.
따라서, 상기 동력변환부(780)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 교대회전운동을 행어(610)에 전달할 수 있다. 즉, 상기 동력변환부(780)는 연결축(Oh)상에서 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 진동을 행어(610)에 전달하게 될 것이다.
상기 동력변환부(780)는 연결축(Oh)을 따라 돌출된 회전부재(783)를 포함할 수 있다. 상기 회전부재(783)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에서 상기 행어(610)를 향해 상기 중심축(Oc)와 나란하게 돌출될 수 있다. 연결부재(781)는 연결축(Oh)을 따라 돌출될 수 있다. 그리고, 상기 회전부재(783)와 상기 연결부재(781)는 결합부재(782)에 의해 연결될 수 있다.
상기 연결부재(781)의 일단이 안내부재(684)에 삽입될 수 있다. 결국 상기 동력변환부(780)는 구동부 (610)의 진동운동을 변환하여 상기 행어(610)를 기 설정된 운동방향 또는 진동방향으로 왕복 운동시킬 것이다.
도 6은 상기 구동부(750)를 분해한 것이다. 전술한 바와 같이, 상기 구동부(750)는 상기 모터(751)와 상기 모터(751)를 지지하고 상기 모터(751)의 회전에 의해 시계방향 및 반시계방향으로 교대로 진동하는 진동바디(731, 732, 733, 758), 및 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)와 일제로 회전하고, 상기 행어(610)에 연결되어 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 진동을 기 설정된 운동방향을 따라 상기 행어(610)가 왕복운동할 수 있도록 변환하는 동력변환부(780)를 포함할 수 있다.
상기 구동부(750)는 조화가진운동의 특성을 이용하여, 상기 행어(610)의 진폭 및 진동수를 가변할 수 있도록, 구동부 탄성부재(735)를 더 포함할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 모터(751)와 연결되어, 상기 모터회전축(또는 중심축 Oc)과 나란한 제1회전축(Ow1)을 기준으로 편심된 무게가 회전하는 제1편심부(7314. 7315), 상기 모터(751)와 연결되어, 상기 캐비닛(10)의 너비방향을 따라 상기 모터의 회전축(7512)을 기준으로 상기 제1회전축(Ow1)의 반대방향에 위치하며, 상기 모터의 회전축(7512)과 나란한 제2회전축(Ow2)을 기준으로 편심된 무게가 회전하는 제2편심부(7324. 7325)를 더 포함할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 모터(751), 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)를 회전가능하게 지지하고, 상기 제1편심부(7314. 7315) 및 상기 제2편심부(7324. 7325)는 각각 상기 모터(751)의 회전에 따라 회전하여, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)를 제1회전방향 및 상기 제1회전방향과 반대인 제2회전방향으로 교대로 진동시킬 수 있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)에 의해 지지될 수 있다. 상기 제1편심부(7314. 7315)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)에 배치된 제1웨이트샤프트(7318)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 상기 제2편심부(7324. 7325)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에 의해 지지된다. 제2편심부(7324. 7325)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에 배치된 제2웨이트샤프트(7328)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)의 무게중심은 서로에 대해 180도(°, degree)의 위상차(Phase difference)를 가지며, 상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)의 회전방향은 동일한 방향으로 회전하게 될 것이다. 즉, 상기 제1편심부(7314. 7315)가 제1회전방향으로 회전시 상기 제2편심부(7324. 7325)도 상기 제1회전방향으로 회전하고, 상기 제1편심부(7314. 7315)가 상기 제1회전방햐으이 반대방향인 제2회전방향으로 회전시 상기 제2편심부(7324. 7325)도 상기 제2회전방향으로 회전하게 될 것이다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 회전전달부(745)에 의해 양방향으로 교대로 회전할 수 있다. 상기 회전전달부(745)는 기어형상의 중심전달부(7453) 및 상기 중심전달부(7453)의 양측에 구비되어 상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)를 동일한 방향으로 회전하기 위한 기어형상의 제1전달부(7451) 및 제2전달부(7452)를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)의 무게중심은 서로에 대해 180도(°)의 위상차를 가지며, 상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)의 회전방향은 동일할 수 있다.
상기 중심전달부(7453)와 상기 제1전달부(7451) 및 상기 제2전달부(7452)가 기어형태로 맞물려 회전하게 되므로, 상기 중심전달부(7453)의 회전방향에 의해 상기 제1전달부(7451) 및 상기 제2전달부(7452)의 회전방향은 동일한 방향으로 회전하게 될 것이다.
이와 달리, 상기 제1전달부(7451) 및 상기 제2전달부(7452) 없이 상기 중심전달부(7453)와 상기 제1회전부(7315) 및 상기 제2회전부(7325)가 기어형태나 풀리형태로 직접 연결될 수도 있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)는 회전전달부(745)와 접촉하여 제1회전축(Ow1)을 중심으로 회전하는 제1회전부(7315)를 포함할 수 있다. 상기 제1회전부(7315)는 회전전달부(745)의 회전력을 전달받을 수 있는데, 상기 제1회전부의 외주면에 위치하여 상기 제1전달부(7451)와 맞물리도록 구비된 기어형상의 제1회전링기어(73151)를 통해서 이루어질 수 있다. 상기 제1회전부 (6371)는 전체적으로 제1회전축(Ow1)을 중심으로 하는 원통형으로 형성될 수 있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)는 제1회전부(7315)에 고정되는 제1웨이트부재(7314)를 포함할 수 있다. 상기. 제1웨이트부재(7314)는 제1회전부(7315)와 일체로 회전할 수 있다. 상기 제1웨이트부재(7314)는 상기 제1회전부 (6371)에 비해 비중이 큰 재질로 형성될 수 있다. 이는 상기 제1웨이트부재(7314)는 제1회전축(Ow1)을 중심으로 일측에 배치되어, 제1편심부(7314. 7315) 무게의 편심을 유도하기 위함이다.
제1웨이트부재(7314)는 전체적으로 밑면이 반원형인 기둥형으로 형성될 수 있다. 상기 제1웨이트부재(7314)는 상기 제1편심부(7314. 7315)의 회전 중 임의의 시점에, 제1회전축(Ow1)을 중심으로 180도 이내의 각도 범위에 배치될 수 있다.
제2편심부(7324. 7325)는 회전전달부(745)와 접촉하여 제2회전축(Ow2)을 중심으로 회전하는 제2회전부(7325)를 포함할 수 있다. 상기 제2회전부(7325)는 상기 회전전달부(745)의 회전력을 전달받을 수 있는데, 상기 제2회전부(7325)의 외주면에 위치하여 상기 제2전달부(7452)와 맞물리도록 구비된 기어형상의 제2회전링기어(73251)를 통해서 이루어질 수 있다. 상기 제2회전부(7325)는 전체적으로 제2회전축(Ow2)을 중심으로 하는 원통형으로 형성될 수 있다.
상기 제2편심부(7324. 7325)는 제2회전부(7325)에 고정되는 제2웨이트부재(7324)를 포함한다. 제2웨이트부재(7324)는 제2회전부(7325)와 일체로 회전한다. 제2웨이트부재(7324)는 제2회전부(7325)에 비해 비중이 큰 재질로 형성된다. 이는 상기 제2웨이트부재(7324)는 제2회전축(Ow2)을 중심으로 일측에 배치되어, 제2편심부(7324. 7325) 무게의 편심을 유도하기 위함이다.
제2웨이트부재(7324)는 전체적으로 밑면이 반원형인 기둥형으로 형성될 수 있다. 상기 제2웨이트부재(7324)는, 제2편심부(7324. 7325)의 회전 중 임의의 시점에, 제2회전축(Ow2)을 중심으로 180도 이내 의 각도 범위에 배치될 수 있다.
상기 제1회전부(7315) 및 상기 제2회전부(7325)는 제조공정상 오차(error)가 허용되는 한도에서 서로 동일한 무게를 가지도록 형성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 제1웨이트부재(7314) 및 상기 제2웨이트부재(7324)는 허용 오차(allowable error)내에서 서로 동일한 무게를 가지도록 형성될 수 있다.
상기 구동부(750)은 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)의 회전력을 발생시키는 모터(751)를 포함할 수 있다. 상기 모터(751)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에 배치될 수 있다. 즉, 상기 모터(751)는 제1편심부(7314. 7315)와 제1편심부(7314. 7315)사이에 위치할 수 있다. 상기 모터(751)는 회전하는 모터의 회전축(7512)을 포함한다. 예를 들어, 모터(751)는 회전자(로터)와 고정자(스테이터)를 포함하고, 모터의 회전축(7512)은 상기 회전자와 일체로 회전할 수 있다. 상기 모터의 회전축(7512)은 회전전달부(745)로 회전력을 전달하게 될 것이다.
즉, 구동부(750)는 모터(751)의 회전력을 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)에 각 각 전달하는 회전전달부(745)를 포함할 수 있다. 회전전달부(745)는 기어, 벨트 및/또는 풀리 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(750)은 제1회전축(Ow1) 및 제2회전축(Ow2)의 기능을 제공하는 웨이트샤프트(638)를 포함할 수 있다. 상기 웨이트샤프트(638)은 제1회전축(Ow1)을 형성하는 제1웨이트샤프트(7318) 및 상기 제2회전축(Ow2)을 형성하는 제2웨이트샤프트(7328)를 포함할 수 있다. 상기 웨이트샤프트(7318, 7328)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에 고정될 수 있다. 상기 웨이트샤프트(7318, 7328)는 제1회전축(Ow1) 및/또는 제2회전축(Ow2) 상에 배치되고, 상기 웨이트샤프트(7318, 7328)는 제1편심부(7314. 7315) 및/또는 제2편심부(7324. 7325)를 관통하며 배치될 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 하측부의 외형을 형성하는 진동베이스(758)을 더 포함할 수 있다. 웨이트샤프트(7318, 7328)의 하단부는 상기 진동베이스(758)에 고정될 수 있다. 그리고, 상기 진동케이스(731, 732)와 상기 진동베이스(758)의 사이에 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)가 수용될 수 있다. 상기 제1진동케이스(731)와 상기 진동베이스(758)의 사이에 제1편심부(7314. 7315)가 위치할 수 있고, 제1진동케이스(732)와 진동베이스(758)의 사이에 제2편심부(7324. 7325)가 위치할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 내부에 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)을 수용하는 진동케이스(731, 732)을 포함할 수 있다. 상기 진동케이스(731, 732)는 구동부(750)의 상측부의 외형을 형성할 수 있다. 상기 모터(751)도 상기 진동케이스(731, 732)의 내부에 수용될 수 있다.
웨이트샤프트(7318, 7328)의 상단부는 상기 진동케이스(731, 732)에 고정될 수 있다. 상기 진동케이스(731, 732)는 제1편심부(7314. 7315)의 상부를 덮어주는 제1진동케이스(731)와 제2편심부(7324. 7325)의 상부를 덮어주는 제2진동케이스(732)를 포함할 수 있다. 제1웨이트샤프트(7318)의 상단부는 제1진동케이스(731)에 고정될 수 있다. 제2웨이트샤프트(7328)의 상단부는 제2진동케이스(732)에 고정될 수 있다. 상기 제2진동케이스(732)와 상기 제1진동케이스(712)사이에는 모터케이스(7511)가 위치할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 하측부의 외형을 형성하는 진동베이스(758)을 더 포함할 수 있다. 웨이트샤프트(7318, 7328)의 하단부는 상기 진동베이스(758)에 고정될 수 있다. 그리고, 상기 진동케이스(731, 732)과 상기 진동베이스(758)의 사이에 제1편심부(7314. 7315) 및 제2편심부(7324. 7325)가 수용될 수 있다. 상기 제1진동케이스(731)와 상기 진동베이스(758)의 사이에 제1편심부(7314. 7315)가 위치할 수 있고, 제1진동케이스(732)와 진동베이스(758)의 사이에 제2편심부(7324. 7325)가 위치할 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 모터(751)를 지지하는 모터지지부(미도시)를 포함할 수 있다. 모터지지부는 모터의 회전축(7512)이 돌출된 방향에 위치하는 모터(52)의 일면을 지지할 수 있다. 상기 모터지지부는 제1진동케이스(731)와 제1진동케이스(732)의 사이에 배이될 수 있다. 모터의 회전축(7512)은 모터지지부를 관통하며 배치될 수 있다. 상
상기 모터지지부는 상기 진동케이스(731, 732)에 고정될 수 있다. 또는 상기 진동케이스(731, 732)와 일체로 형성될 수 있다.
상기 진동바디(731, 732, 733, 758)는 상기 구동부 탄성부재(735)의 일단이 걸림되는 연결암(633)를 포함할 수 있다.
상기 연결암(633)은 제1진동케이스(731)및 제1진동케이스(732)의 상단부에 고정될 수 있다. 상기 연결암(633)는 중심축(Oc)을 가로지르며 배치될 수 있다. 중심축부(미도시)는 연결암(633)를 관통하며 배치될 수 있다.
상기 모터(751)는 중심축(Oc) 상에 배치될 수 있다. 모터(52)는 제1편심부(7314. 7315)와 제2편심부(7324. 7325)의 사 이에 위치할 수 있다. 상기 모터(52)는 중심축(Oc) 상에 배치되는 모터의 회전축(7512)을 구비할 수 있다. 상기 모터의 회전축(7512)은 하측으로 돌출되어, 회전전달부(745)에 연결될 것이다. 이를 통해, 중심축(Oc)을 중심으로 모터(52)의 무게에 의해 일측으로 편심되는 현상을 방지할 수 있다.
상기 제1웨이트샤프트(7318)와 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 별도의 부재로 형성될 것이다. 상기 제1웨이트샤프트(7318)는 제1회전축(Ow1) 상에 배치되고, 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 제2회전축(Ow2)상에 배치될 수 있다.
상기 제1웨이트샤프트(7318)와 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 중심축(Oc)을 중심으로 서로 반대 방향에 위치할 수 있다. 따라서, 상기 제1웨이트샤프트(7318)와 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 심축(Oc)을 기준으로 대칭되게 배치될 수 있다. 상기 제1웨이트샤프트(7318)와 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)에 고정될 수 있다.
상기 제1웨이트샤프트(7318) 제1회전부(7315)를 관통하며 배치되고, 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 제2회전부(7325)를 관통하며 배치될 수있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)는 중심축(Oc)을 중심으로 서로 반대 방향에 위치할 수 있다. 즉, 상기 제1편심부(7314. 7315)와 상기 제2편심부(7324. 7325)는 수평으로 마주보도록 배치될 수 있다. 진동방향(+X, -X) 중 일측(+X)에 제1편심부(7314. 7315)가 배치되고 타측(-X)에 제2편심부(7324. 7325)가 배치될 수 있다.
상기 제1편심부(7314. 7315)는, 상기 제1웨이트부재(7314)와 제1회전부(7315)를 포함할 수 있다. 제1회전부(7315)는 제1웨이트샤프트(7318)와 회전 가능하게 접촉하는 중심부(미도시)를 포함할 수 있다. 제1웨이트샤프트(7318)는 중심부를 관통하며 배치된다. 중심부는 제1회전축(Ow1)을 따라 연장된다. 중심부는 제1회전축(Ow1)을 따라 중앙에 홀을 형성할 수 있다. 즉, 상기 중심부는 파이프형상으로 형성될 수 있다.
상기 제1회전부(7315)는 중심부에 안착되는 주변부(미도시)를 포함할 수 있다. 중심부는 상기 주변부를 관통하며 배치될 수 있다. 상기 주변부는 전체적으로 제1회전축(Ow1)을 따라 연장된 원통형으로 형성될 수 있다. 상기 주변부에는 제1웨이트부재(7314)가 안착되는 웨이트안착홈(6371c)이 형성될 수 있다. 상기 웨이트안착홈(6371c)은 상측이 개구되게 형성될 수 있다. 상기 웨이트안착홈(6371c)의 제1회전축(Ow1)을 기준으로 한 원심 방향 측면은 막혀있게 형성될 수 있다. 상기 주변부와 상기 제1웨이트부재(7314)는 일체로 회전할 수 있다.
상기 심부(7324. 7325)는 제2웨이트부재(7324)와 제2회전부(7325)를 포함할 수 있다. 상기 제2회전부(7325)는 제2웨이트샤프트(7328)와 회전 가능하게 접촉하는 중심부(6372a)를 포함할 수 있다. 상기 제2웨이트샤프트(7328)는 상기 중심부(6372a)를 관통하며 배치될 수 있다. 상기 중심부(6372a)는 제2회전축(Ow2)을 따라 연장될 수 있다. 상기 중심부 (6372a)는 제2회전축(Ow2)을 따라 중앙에 홀을 형성할 수 있다. 즉, 상기 중심부(6372a)는 파이프형상으로 형성될 수 있다.
상기 제2회전부(7325)는 중심부(6372a)에 안착되는 주변부(6372b)를 포함할 수 있다. 상기 중심부(6372a)는 상기 주변부(6372b)를 관통하며 배치될 수 있다. 상기 주변부(6372b)는 전체적으로 제2회전축(Ow2)을 따라 연장된 원통형으로 형성될 수 있다. 상기 주변부(6372b)에는 제2웨이트부재(7324)가 안착되는 웨이트안착홈(6372c)을 형성할 수 있다. 상기 웨이트안착홈(6372c) 은 상측이 개구되게 형성될 수 있다. 상기 웨이트안착홈(6372c)의 제2회전축(Ow2)을 기준으로 한 원심 방향 측면은 막혀있게 형성될 수 있다. 상기 주변부(6372b)와 제2웨이트부재(7324)는 일체로 회전할 수 있다.
상기 동력변환부(780)는 진동바디(731, 732, 733, 758)에 고정된 회전부재(783)를 포함할 수 있다. 상기 회전부재(783)의 상단부는 진동바디(731, 732, 733, 758)의 하측부에 고정될 수 있다. 따라서, 상기 회전부재(783)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)와 일체로 회전한다.
상기 회전부재(783)는 지지베이스판(771)를 중심축(Oc)을 따라 관통하며 배치될 수 있다. 상기 회전부재(783)와 지지베이스판(771)의 사이에 베어링(미도시)이 배치될 수 있다. 따라서, 상기 회전부재(783)는 지지베이스판(771)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 상기 회전부재(783)는 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 회전력을 결합부재(782) 및 연결부재(781)를 통해 상기 행어(610)에 전달할 수 있다.
상기 결합부재(782)는 상기 회전부재(783)와 일체로 회전할 수 있다. 상기 결합부재(782)의 일단에는 상기 회전부재(783)에서 이격되어 형성된 연결부재(781)가 연결될 수 있다. 상기 연결부재(781)가 안내부재(684)에 삽입되어, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)의 진동을 상기 행어(610)의 왕복운동으로 변환할 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 행어(610)의 운동방향 또는 진동방향(+X, -X)이란 행어(610)가 왕복 운동을 하도록 기설정된 방향을 의미하며, 본 실시예에서는 좌우 방향이 진동방향(+X, -X)인 예를 도시하고 있다.
또한, 본 설명 전체에서 언급하는 '중심축(Oc), 제1회전축(Ow1), 제2회전축(Ow2) 및 연결축(Oh)은, 본 개시를 설명 하기 위한 가상의 축으로서 장치의 실제 부품을 지칭하는 것이 아니다.
중심축(Oc)은 구동부(750)의 회전 중심이 되는 가상의 직선을 의미한다. 중심축(Oc)은 프레임 (10)에 대해 고정된 위치를 유지하는 가상의 직선이다. 중심축(Oc)은 상기 캐비닛(10)의 높이방향을 따라 연장될 수 있다.
상기 제1회전축(Ow1)은 제1편심부(7314. 7315)의 회전 중심이 되는 가상의 직선을 의미한다. 상기 제1회전축(Ow1)은 진동바디(731, 732, 733, 758)에 대해 고정된 위치를 유지한다. 즉, 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)가 운동하더라도, 상기 제1회전축(Ow1)은 진동바디(731, 732, 733, 758)와 일체로 운동하며 진동바디(731, 732, 733, 758)에 대한 상대적 위치를 유지한다. 제1회전축(Ow1)은 상기 캐비닛(10)의 높이방향을 따라 연장될 수 있다.
상기 제1회전축(Ow1)의 기능을 제공하기 위하여, 본 실시예와 같이 상기 제1회전축(Ow1) 상에 배치되는 제1웨이트샤프트(7318)가 구비될 수 있다. 제1회전축(Ow1)의 기능을 제공하기 위하여, 다른 실시예로서 제1편심부(7314. 7315) 및 진동바디(731, 732, 733, 758) 중 어느 하나에서 제1회전축(Ow1)을 따라 돌출된 돌기가 형성되고 다른 하나에서 상기 돌기가 회전 가능하게 맞물리는 홈이 형성될 수도 있다.
상기 제2회전축(Ow2)은 제2편심부(7324. 7325)의 회전 중심이 되는 가상의 직선을 의미한다. 상기 제2회전축(Ow2)은 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)에 대해 고정된 위치를 유지한다. 즉, 진동바디(731, 732, 733, 758)가 운동하더라도, 제2회전축(Ow2)은 진동바디(731, 732, 733, 758)와 일체로 운동하며 진동바디(731, 732, 733, 758)에 대한 상대적 위치를 유지한다. 제2회전축(Ow2)은 상기 캐비닛(10)의 높이방향을 따라 연장될 수 있다.
상기 제2회전축(Ow2)의 기능을 제공하기 위하여, 본 실시예와 같이 제2회전축(Ow2) 상에 배치되는 제2웨이트샤프트(7328)가 구비될 수도 있으나, 다른 실시예로서 제2편심부(7324. 7325) 및 진동바디(731, 732, 733, 758) 중 어느 하나 에서 제2회전축(Ow2)을 따라 돌출된 돌기가 형성되고 다른 하나에서 상기 돌기가 회전 가능하게 맞물리는 홈이 형성될 수도 있다.
이와 같이 상기 진동바디(731, 732, 733, 758)가 모터(751)에 의해 교대로 회전방향을 바꾸어 호(arc)를 따라 회전운동을 하게 되면, 상기 연결부재(771)도 마찬가지로 교대로 회전방향을 바꾸어 회전운동을 하게 될 것이다. 이때, 상기 안내부재(684)에 의해 상기 회전운동이 상기 행어(610)의 회전운동으로 바꾸게 된다.
도 7(a)는 도어(800)에 구비되는 입출력부(950)를 도시한 것이다. 도 7(b)는 입출력부(950)의 인터페이스(interface)를 도시한 것이다.
상기 의류처리장치(1000)는 사용자의 입력을 받아 상기 제어부(270)에 전달하고, 상기 입력에 따른 상기 제어부(270)의 처리결과를 사용자에게 출력하는 입출력부(950)를 더 포함할 수 있다.
도 7(a)를 참조하면, 상기 입출력(950)는 상기 도어(800)의 전면에 터치식 타입으로 구비될 수 있다. 따라서, 상기 입출력부(950)는 상기 도어(800)의 전면에 단차없이 매립된 형태로 구비될 수 있다. 이와 달리 상기 입출력부(950)는 사용자가 접근가능하기만 하면, 상기 의류처리장치(1000)의 다른 곳에 위치할 수 있다. 또한, 상기 입출력부(950)는 터치식이 아닌 버튼식이나 다이얼 식으로 구비될 수도 있다.
도 7(b)는 상기 입출력부(950)의 인터페이스의 일례를 도시하고 있다. 상기 입출력부(950)는 상기 의류처리장치(1000)의 전원을 온/오프하는 전원입출력부(951), 상기 사용자가 선택가능한 코스를 표시하고 사용자의 코스선택을 감지하는 코스선택부(954) 및 상기 선택된 코스에 따라 진행 시간 또는 잔여시간을 표시하는 시간표시부(959)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 입출력부(950)는 사용자에 의해 선택된 코스 중 상기 행어(610)가 왕복운동하는 행정이 포함된 경우, 상기 행어(610)의 움직임의 정도를 조절할 수 있는 조절부(952)를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 조절부(952)는 화살표와 같은 아이콘으로 구비되어 사용자가 상기 행어(610)의 움직임의 정도를 조절할 수 있다. 이와 달리 상기 조절부(952)는 다이얼과 같은 방식으로 구비될 수도 있다.
일반적으로 상기 제어부(270)는 각 코스에 따라 기 설정된 구동속도명령에 따라 상기 모터(651, 751)를 제어하여 상기 행어(610)의 왕복운동시킬 수 있다. 이러한 상기 행어(610)의 왕복운동 및 이에 따른 상기 캐비닛(150)의 진동은 허용가능한 범위내에서 발생하게 될 것이다.
그러나, 때에 따라서, 사용자는 소음 및 진동이 커지더라도 상기 행어(610)의 왕복주기를 빨리하여 미세먼지를 보다 더 효과적으로 떨어뜨리기 원할 수 있다. 이를 위해 상기 의류처리장치(1000)는 상기 조절부(952)를 통해 사용자가 원하는 정도로 상기 행어(610)의 왕복주기 (또는 왕복주파수)를 변화시킬 수 있다.
또한, 상기 의류처리장치(1000)는 상기 모터(751)의 구동속도를 변화시켜 상기 행어(610)의 진폭을 바꿀 수도 있을 것이다.
사용자가 상기 조절부(952)를 통해 상기 행어(610)의 움직임의 정도를 입력하면, 상기 제어부(270)는 상기 사용자의 입력에 따라 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 구동속도명령 중 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하고, 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 구동속도명령에 따른 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 연속적으로 변화시킬수 있다. 이를 통해 사용자가 원하는 행어(610)의 움직임하에서 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있다.
사용자가 소음 및 진동이 커지는 것을 감내한다하더라도, 주어진 상황에서 상기 캐비닛(1500의 진동을 최소화 하는 것이 바람직하므로 상기 제어부(270)는 상기 모터(651, 751)의 속도를 제어하는 것이 바람직 할 것이다. 본 개시는 사용자에 의해 상기 행어(610)의 왕복주기(또는 왕복주파수)가 변경되더라도, 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이는 것에 관한 것이다.
도 3에 도시된 구동부(650)는 상기 모터의 회전속도의 변화에 따라 상기 행어의 왕복주기 또는 진동주기는 변경될 수 있으나, 상기 행어의 진폭은 변경될 수 없다. 반면, 도 5에 도시된 구동부(750)은 상기 모터의 회전속도의 변화에 따라 상기 행어의 진폭 및 진동주기(또는 왕복주기)가 변경될 수 있는데, 이는 상기 구동부(650)의 역학적 해석상 조화가진운동(Harmonic Oscillation)을 나타내기 때문이다. 따라서, 상기 모터의 회전속도에 따라 공명주파수(또는 공명주기) 이하인 영역과 이상인 영역으로 구분될 수 있다.
위와 같이, 회전운동을 왕복직선운동으로 변환하는 메카니즘을 스카치 요크(scoth yoke) 메카니즘이라 부른다. 상기 스카치 요크 메카니즘에서 모터의 회전은 일정하게 회전하나 행어(610)는 왕복직선운동함으로써 행어의 속도가 불연속적으로 구동하게 된다. 불연속적인 구동, 즉, 행어(610)에 걸리는 힘 또는 토크의 방향이 바뀌게 되어 캐비닛의 진동을 야기하는 문제점이 있을 수 있다.
상기 구동부(650, 750)가 어떠한 형태이든 회전운동이 왕복직선운동으로 변환되는 것은 마찬가지기 때문에 위에서 예로 들은 2가지 구동부 모두 위와 같은 문제를 가지고 있다.
도 8(a) 내지 도 8(d)는 본 개시에 따른 의류처리장치(100)에 구비된 동력변환부(680, 780)를 이용하여 상기 스카치 요크 메커니즘이 어떻게 적용되는지를 설명하고 있다.
도 8(a) 내지 도 8(d)는 상기 연결부재(681, 781)가 상기 안내부재(684)에 의해 가이드되는 일련의 과정을 도시하고 있다. 상기 안내부재(684)는 상기 행어(610)와 수직으로 교차할 수 있다. 도 8에서, 상기 안내부재(684)는 상기 캐비닛의 전후방을 따라 연장된 홈이나 홀로 표시되었고, 상기 행어(610)는 상기 안내부재(684)에 수직인 막대로 표시되었다.
상기 안내부재(684)에 삽입된 상기 연결부재(681, 781)는 모터의 회전에 따라, 표시된 것과 같이 소정의 반경을 갖는 원운동을 하게 될 것이다. 도 8에서는 상기 연결부재(681, 781)가 위에서 바라보아 반시계방향으로 회전하는 모습을 도시하고 있으나, 반대로 회전하여도 무방하다. 비록 도 8에서 표시된 연결부재는 도 3을 이용하여 기술된 구동부(650)에 구비되는 연결부재(681)을 가지고 설명하고 있으나, 이는 도 5를 이용하여 기술된 구동부(750)에 회전방향만 교대로 회전할 뿐 원리는 동일하게 적용될 수 있다.
도 8(a)는 상기 연결부재(681, 781)가 캐비닛(150)의 후방면에 가장 근접하게 위치할 때를 도시하고 있다. 이때, 상기 행어(610)는 초기위치(또는 중앙위치)에 위치할 수 있다. 즉, 상기 행어(610)는 상기 캐비닛(150)의 양측면 중 어느 측면에 치우치지 않고 상기 제1챔버(100)의 너비방향을 기준으로 가운데에 위치 할 수 있다.
이후 상기 연결부재(681)는 위를 향해 회전하게 될 것이고, 이에 따라 상기 행어(610)는 상기 캐비닛(150)의 일측면을 향해 이동하게 될 것이다. 도 8(b)는 상기 연결부재(681, 781)의 회전을 통해 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 양측면 중 일측면으로 최대한 이동했을 때의 모습을 도시하고 있다. 이때의 위치를 제1이동위치(Z1)이라고 부른다면, 상기 행어(610)의 너비방향을 기준으로 하여 상기 행어(610)의 중심이 상기 캐비닛(150)의 일측면으로 최대한 치우쳤을 때의 위치를 제1이동위치(Z1)라 할 수 있다.
도 8(c)는 상기 연결부재(681, 781)가 회전을 통해 투입구(120)에 가장 근접하게 위치할 때를 도시하고 있다. 도 8(a)와 달리, 상기 연결부재(681, 781)가 반대방향에 위치하게 되나, 상기 행어(610)의 중심은 동일하게 초기위치(또는 중앙위치)에 위치하게 될 것이다. 그 뒤, 상기 연결부재(681, 781)의 회전을 통해 상기 행어(610)는 반대방향으로 이동하게 될 것이다. 즉, 상기 행어(610)는 상기 캐비닛의 타측면을 향해 이동하게 될 것이다. 도 8(d)는 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 타측면에 가장 근접했을 때의 위치를 도시하고 있다. 이때 상기 헹어(610)의 위치를 제2이동위치(Z2)라 칭한다.
상기 행어(610)의 위치는 상기 행어(610)의 중심을 기준으로 설명할 수도 있고, 상기 행어(610)의 양단을 기준으로 설명될 수도 있다. 즉, 상기 제1챔버(100)의 내부에 위치하는 상기 행어(610)의 양단이 상기 제1챔버(100)의 양측면에서 동일한 거리만큼 떨어질때를 상기 행어(610)가 중앙위치 또는 초기위치에 있다고 기술할 수 있다. 또한, 상기 제1이동위치(Z1)는 상기 행어(610)의 일단이 상기 행어(610)의 일단과 동일한 방향에 위치하는 상기 제1챔버(100)의 양측면 중 일측면에 가장 근접한 때로 정의할 수 있고, 상기 제2이동위치(Z2)는 상기 행어(610)의 타단이 상기 행어(610)의 타단과 동일한 방향에 위치하는 상기 제1챔버(100)의 타측면에 가장 근접한 때의 위치로 정의할 수 있다.
상기 연결부재(681, 781)는 소정의 반경을 가지고 회전을 할 뿐이지만, 상기 안내부재(684)에 의해 상기 행어(610)는 일방향을 따라 왕복운동을 할 수 있다. 도 8을 참조하면, 상기 캐비닛(150)의 너비방향을 기준으로, 상기 행어(610)가 상기 너비방향을 따라 연장되어 배치된다고 보면, 상기 연결부재(681, 781)가 상기 캐비닛(150)의 일측면을 향해 근접하게 되면, 상기 행어(610)도 캐비닛(150)의 일측면을 향해 근접하게 될 것이다.
상기 연결부재(681, 781)가 상기 제1이동위치(Z1)를 지나면, 상기 연결부재(681, 781)는 상기 캐비닛(150)의 일측면에서 멀어지게 되고, 마찬가지로 상기 행어(610)도 멀어지게 되어 다시 중앙위치를 향해 움직이게 될 것이다.
상기 행어(610)가 상기 중앙위치를 지날 때, 상기 연결부재(681, 781)는 상기 캐비닛(150)의 타측면을 향해 이동하게 되고, 마찬가지로, 상기 행어(610)도 상기 캐비닛(150)의 타측면에 근접하게 이동하게 될 것이다.
상기 연결부재(681, 781)가 상기 제2이동위치(Z2)를 지나면, 상기 연결부재(681, 781)는 상기 캐비닛(150)의 타측면에서 멀어지게 되고, 마찬가지로 상기 행어(610)도 멀어지게 되어 다시 중앙위치를 향해 움직이게 될 것이다.
상기 행어(610)의 양단을 기준으로, 상기 행어(610)가 상기 중앙위치에 위치시 상기 행어(610)의 양단 중 일단의 위치에서부터 상기 행어(610)가 상기 제1위치나 상기 제2위치에 위치시, 상기 일단까지의 거리를 상기 행어(610)의 진폭으로 정의할 수 있다.
또한, 상기 중앙위치에서 다시 상기 중앙위치로 돌아올 때까지 걸린 시간을 상기 행어의 진동주기, 또는 왕복주기로 정의할 수 있다.
상기 행어(610)의 움직임에 따라 이를 시간에 대한 그래프로 표현해보면, 도 9와 같이 표현될 수 있다.
도 9는 상기 모터(751)가 일정한 회전속도로 회전하는 경우, 상기 행어(610)의 일 지점에 대한 변위, 가속도, 속도를 시간에 대해 나타낸 그래프이다. A, B, C, D는 도 8(a) 내지 도 8(d)에서 연결부재(681, 781)가 위치한 지점에 대응되는 상기 행어(610)의 위치를 표시하고 있다.
가속도는 변위를 시간에 대해 2번 미분한 결과를 의미하므로 이론적인 가속도와 변위사이의 시지연 수준은 변위에 대해 속도가 90도 진상(lead)이 되고, 가속도는 속도에 대해 90도 진상(lead)이 된다. 따라서, 변위와 가속도는 이론적으로 180도의 위상 차이를 갖는 특성을 보인다. 물론, 행어(610)의 가속도는 의류의 형태(길이/재질)요인에 의해 고조파(harmonic wave) 성분이 야기되어서 완벽한 정현적인 파형의 형태를 가지지 않을 수 있다. 그렇다 하더라도 상기 행어(610)의 물리적인 성분은 도 9에서와 같이 정현파 형태로 근사시킬 수 있다.
도 8(a)에서 상기 연결부재(681, 781)가 A에 위치시 상기 행어(610)는 중앙위치에 위치하므로 상대적인 변위는 0일 것이다. 가속도도 0이나, 속도는 일방향(도 8에서 위를 향하는 방향)을 +로 잡을 때 최대값을 가지게 될 것이다.
도 8(b)에서 상기 행어(610)는 제1위치에 위치하므로 상대적인 변위값은 최대값을 가지고, 가속도는 최소값을 가지는 반면, 속도는 0이될 것이다. 도 8(c) 및 도 8(d)도 마찬가지로 해석되면 상기 행어(610)의 변위, 속도, 가속도는 도 9에 도시된 바와 같이 정현파형(sinusoidal waveform)을 가지게 될 것이다.
도 9를 해석하면, 상기 행어(610)의 속도와 가속도 방향이 상호 일치하지 않을 때 행어(610)가 연결부재(681, 781) 및 상기 연결부재(681, 781) 와 연결되는 모터의 회전을 방해할 수 있다. 반면, 상기 행어(610)의 속도와 가속도가 일치하지 않는 경우에는 상기 행어(610)가 상기 연결부재(681, 781)의 움직임을 보조하게 된다.
따라서, 연결부재(681, 781)가 1회전 하는 1주기동안 가속도의 변화도 똑같이 1회에 걸쳐 나타나게 된다.
한편, 상기 구동부(650, 750)는 회전운동에 따라, 상기 행어의 이동방향 및 가속도의 방향이 상기 제1위치 및 상기 제2위치에서 바뀌게 되어 이는 곧 상기 의류처리장치(1000)의 진동을 유발하게 되는 요소가 된다. 상기 의류처리장치(1000)의 진동을 감소시키지 못하면, 이는 상기 행어(610)에 거치되는 의류의 미세먼지를 털어내는 능력인 탈거력등과도 연관되므로, 상기 의류처리장치(1000)의 성능을 개선하기 위해서도, 상기 행어의 속도 또는 가속도를 제어하는 것이 필요하다.
상기 의류지지부(600)와 같은 진동형 부하시스템에서 모터의 속도를 제어하여 상기 의류처리장치(1000)와 같은 전체 시스템의 진동을 제어하기 위해서는 상기 모터의 속도, 상기 모터에 인가되는 전류나 토크값과 같은 정현적으로 변화되는 신호가 추가 및 주입되어야 하고, 이 신호는 첫째, 의류처리장치(1000) 또는 캐비닛(150)의 진동 주기(또는 행어의 왕복주기 또는 진동주기와 연동되거나 동조되어야 한다. 둘째, 추가되는 신호의 크기는 진동의 시 시점과 종료 시점에 동일한 수준을 유지해야 하고, 셋째, 추가 및 주입하는 신호의 주파수는 의류처리장치(1000) 또는 캐비닛(150)의 진동 주파수와 동일해야 하고, 행어의 위치와도 연관되도록 제어하는 것이 바람직 할 것이다.
따라서, 가속도 기준의 진동주파수는 의류처리장치(1000) 또는 캐비닛(150)의 진동 주파수 (또는 행어(610)의 진동주파수(진동주기의 역수))와 동일하고, 변위 기준의 진동주파수도 서로 일치할 것이다.
이를 위해, 본 개시에 따른 제어방법은 기존 방식대로 상기 모터(651. 751)를 정속 운전시킬 때, 상기 모터(6510, 751)를 순시 가변속제어(Instantaneous variable-speed control)통해 전류 및 출력토크(output torque)를 임의의 형태로 가공하여, 상기 행어(610)의 가속도를 변화시켜, 결국 상기 의류처리장치(1000)및 상기 캐비닛(150)의 진동을 저감하는 것이다.
간단히는, 추가적인 신호의 주파수를 상기 행어의 진동주기 또는 왕복주기에 따른 주파수에 맞추어 결정하며, 추가적인 신호의 위상을 기존 가속도의 위상에 대해 180도 진상(lead) 또는 지상(lag)시켜 추가적인 신호가 기존 가속도의 변화에 반전신호가 되도록 인가함으로써 진동을 줄일 수 있다. 이 때의 제어신호의 크기 및 위상각은 후술할 제어방법을 통해 최적화할 수 있다.
통상의 의류처리장치(1000)의 경우, 모터(651, 751)를 정속회전시키기 때문에, 제어부(270)에 의해 인가되는 모터(651, 751)의 구동속도명령은 상기 수학식 1과 같이 제어할 수 있다.
한편, 본 개시는 상기 수학식 1과 같은 구동속도명령에 정현파 형태의 제어신호를 추가하여 상기 수학식 2와 같이 구동속도명령을 가변시킬 수 있다.
특히, 본 개시는 구동속도명령인 A를 가변시키는 것이 아니라, 추가로 주입되는 제어신호인 B의 크기와 위상을 가변하여 상기 행어(610)의 털이력 및 상기 의류처리장치(1000) 또는 상기 캐비닛(150)의 진동을 저감하도록 하는 것이다.
특히, 본 개시는 사용자가 A와 B의 크기를 조절하여 사용자가 선택한 코스의 시간 단축 및 행어의 탈거력을 증대시키면서도, 캐비닛의 진동을 최소화하는 제어방법을 제공하는 것이다.
예컨대, 사용자가 캐비닛의 소음 및 진동을 감내하면서도, 의류처리의 시간을 단축시키고 행어의 탈거력을 높이고자 한다면, 허용한도 내에서 A와 B를 최대값으로 설정하여 모터를 회전시킬 수 있다. 그렇다 하더라도, 주어진 A와 B의 값에서도 상기 캐비닛의 진동을 줄일 수 있도록 제어신호(B)의 위상을 최적화된 값으로 설정하는 방법을 제공하는 것이다.
상기 허용한도란, 상기 일정속도명령(A)의 크기가 상기 모터(651, 751)의 정격속도(Rated Speed) 또는 기저속도(base speed) 이하의 속도를 뜻한다. 또한, 상기 허용한도는 상기 일정속도명령(A)와 상기 제어신호(B)를 더한 값은 상기 모터(651, 751)를 제어하는 모터 드라이버 또는 인버터의 용량 이하로 설정된 값을 뜻한다.
도 10(a)는 통상적인 정속(constant speed) 구동속도명령에 따른 전류의 파형을 나타낸다. 도 10(b)는 순시 가변속 제어를 통해 얻어지는 최적화된 전류의 파형을 나타낸다. 상기 최적화된 전류의 파형은 고조파 및 노이즈로 인해 완벽한 정현파의 형태가 아닐 수 있으나, 이론적인 설명을 위해 정현파와 유사한 형태의 파형을 가짐을 전제로 설명하였다.
상기 전류의 파형은 상기 모터에 인가되는 전류 중 어느 하나의 상전류의 전류파형일 수 있다. 본 명세서에서는 별도의 언급이 없는 한 전류는 상기 모터에 인가되는 복수 개의 상전류 나 상기 복수 개의 상전류 중 어느 하나의 상전류를 칭할 수 있다. 일반적으로 모터는 3상의 상전류가 인가될 수 있으며, 각 상전류는 120도의 위상차를 가질 수 있다.
이하에서 설명하는 최적크기 및 최적위상각도 하나의 상전류를 통해 구한 후 다른 상전류에서도 동일하게 적용할 수 있다. 또는 각 상전류의 최적크기 및 최적위상각을 동시에 결정하여 적용할 수도 있다. 왜냐하면, 상기 제어신호도 각 상전류마다 추가되어야 하기 때문이다.
도 10(a)는 기존의 정속 운전 기법으로 제어할 때의 모터(610)에 유입되는 임의의 한 상에 흐르는 상전류의 개형도를 표현하고 있다. 도식된 상전류가 A상이라고 가정할 때에 B상과 C상의 상전류는 120도 위상만큼 진상 또는 지상으로 정의되고, 회전 방향에 따라 이와 같은 위상 관계는 역전될 것이다.
상전류의 주파수는 행어(610)의 주파수(진동주기의 역수)와 동일하고 각 주기의 최대값은 비교적 비슷한 수준에서 제어될 것이다. 이를 위해 상기 행어(610)의 진동주기를 기준으로 상기 모터의 속도가 제어될 수 있다. 또한, 상기 캐비닛(150) 또는 상기 의류처리장치(1000)의 진동주기도 상기 행어(610)의 진동주기와 유사하거나 동일할 것이다.
도 10(b)는 본 개시에서 모터(651, 751)의 순시 가변속 운전(진동저감 제어방법 - 구동 속도 가변, 제어 신호 주입 기법 또는 일정속도명령과 제어신호의 크기를 임의의 값으로 설정한 뒤 진동을 줄이기 위한 최적위상각 설정)이 수행된 경우 모터(651, 751)의 임의의 한 상에 흐르는 전류의 개형도를 나타낸다. 이때, 상전류 주기의 임의의 최대점(a)과 인접한 최대점(b) 사이의 시간은 상기 행어(610)의 진동주기 또는 왕복주기, 상기 캐비닛(150)의 진동주기, 또는 상기 의류처리장치(1000)의 진동주기와 일치해야 가장 진동저감효과가 극대화 될 것이다.
도 11 내지 도 14는 본 개시에 따른 제어방법의 일례이다. 본 개시의 제어방법의 목적은 전술한 바와 같이 추가로 주입되는 제어신호인 B의 크기와 위상을 가변하여 상기 행어(610)의 털이력 및 상기 의류처리장치(1000) 또는 상기 캐비닛(150)의 진동을 저감하도록 하는 것이다.
상기 의류처리장치(1000)는 캐비닛(150), 상기 캐비닛(150) 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버(100), 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어(610), 모터(651, 751)를 포함하며, 상기 모터(651, 751)의 회전운동으로 상기 행어(610)를 왕복운동시키는 구동부(650, 750) 및 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터(651, 751)에 전류를 인가하는 제어부(270)를 포함한다. 그리고, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태의 제어신호가 추가된 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있다.
다시 말해, 상기 제어부(270)는 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복운동에 따른 왕복주기에 따라 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 변화시켜 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있다.
이를 위해, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태의 제어신호를 추가하여 따라 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 변속시킬 것이다.
따라서, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)의 왕복운동시, 기 설정된 크기로 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 제어신호를 추가하여 상기 모터(651, 751)의 정속운동을 변속운동으로 바꾸어 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이는 것이다.
한편, 상기 구동부(650, 750)는 상기 모터(651, 751)에 의해 회전하는 회전부재(681, 781), 상기 회전부재(681, 781)와 나란하게 이격되는 연결부재(683, 783), 상기 회전부재(681, 781)와 상기 연결부재(683, 783)를 결합시키는 결합부재(682, 782), 및 상기 연결부재(683, 783)와 결합하여 상기 연결부재(683, 783)의 회전에 따라 상기 행어(610)를 왕복운동시키는 안내부재(684)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 안내부재(684)는 상기 행어(610)의 길이방향에 수직한 방향으로 연장되어 형성되는 홈 형태의 안내홈이나 홀 형태의 안내홀을 더 포함할 수 있다.
도 11은 본 개시의 제어방법의 일례를 도시하고 있다. 이를 간략히 설명하면, 캐비닛(150)의 진동을 측정한 후, 이를 토대고 진동저감을 위해 일정한 크기(A)의 구동속도명령에 추가될 제어신호(B)의 최적화된 크기인 최적크기와 최적화된 위상각인 최적위상각을 구하는 것이다.
도 11을 참조하면, 사용자는 의류에 달라붙은 먼지를 포함하는 이물질을 떨어내기 위해 상기 구동부(650, 750)를 통해 상기 행어(610)에 진동을 가해 의류를 흔드는 행정이 포함된 코스를 선택할 수 있다. 사용자가 상기 코스를 선택하면, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)에 진동을 가하는 행정을 시작할 것이다. 즉, 상기 제어부(270)는 모터(651, 751)를 구동시켜, 행어(610)의 구동을 개시(S100)할 수 있다. 즉, 상기 행어(610)는 상기 모터(651, 751)의 회전에 따라 왕복직선운동을 하게 될 것이다.
상기 행어(610)의 구동이 개시(S100)된 후, 상기 모터(651, 751)는 정속으로 회전하게 될 것이다. 이때, 본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)의 구동속도명령에 대한 상기 캐비닛(150)의 진동과 관련된 가변주파수를 측정하거나 추정(S300)할 수 있다. 이는 상기 모터(651, 751)의 동작속도에 의한 2차적인 진동의 주파수가 상호 비례적이라는 가정을 활용하는 것이다.
정속운전하는 모터(651, 751)의 구동속도명령은 일정한 정현파의 형태인 반면, 상기 행어(610)로 인해 상기 모터(651, 751)의 구동속도명령이 가변적으로 변하기 때문이다. 이를 토대로 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기 및 위상각인 진동크기 및 진동위상각을 검출(S500)할 수 있다.
상기 의류처리장치(1000)는 상기 캐비닛(150)의 내부에 구비되어 상기 캐비닛의 진동을 측정하는 진동센서(910)를 더 포함할 수 있다. 만약 상기 진동센서(910)가 구비된 경우라면, 상기 제어부(270)는 상기 진동센서(910)를 통해 상기 진동을 측정하여 상기 진동크기 및 상기 진동위상각을 검출(S500)할 수도 있다.
상기 캐비닛(150)의 진동은 주파수를 단위로 하여 나타낼 수 있다. 즉, 초당 진동의 횟수를 주파수를 이용하여 표시할 수 있을 것이다.
이후 이를 토대로 상기 제어신호(B)의 최적화를 위한 최적위상각 및 최적크기를 산출(S700)해 낼 수 있다.
따라서, 본 개시의 제어방법은 일정한 구동속도로 상기 모터(651, 751)를 제어하여 상기 행어(610)의 왕복운동에 따라 발생하는 상기 모터(651, 751)의 구동속도명령에 대한 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계(S300), 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출하는 단계(S500); 및 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 진동크기가 최소화되도록 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 가변시키기 위해 기 설정된 크기로 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 추가되는 제어신호(B)의 최적크기와 상기 제어신호(B)의 최적위상각을 산출하는 최적화단계(S700)을 포함할 수 있다.
본 개시의 제어방법은 상기 최적화단계(S700) 후, 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 따라 상기 모터(651, 751)에 인가되는 전류를 변화시켜 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 연속적으로 변화시키는 전류인가단계(S900)를 더 포함할 수 있다. 이를 통해 현재 구동중인 의류처리장치(1000)의 진동을 저감시킬 수 있을 것이다.
상기 전류인가단계(S900)와 상기 최적화단계(S700)사이에는 해상도를 최적화하는 단계(S800)를 더 포함할 수 있다. 상기 해상도는 후술할 위상각스텝의 크기 또는 크기스텝의 크기를 뜻한다. 즉, 상기 해상도는 상기 최적위상각을 찾기위해 얼마만큼의 크기차이로 위상각의 변화를 주어야 하는지 또는 상기 최적크기를 찾기위해 얼마만큼의 크기차이로 크기의 변화를 주어야 하는지를 결정하기 위해 사용될 수 있다.
상기 최적화단계(S700)는 제어신호(B)의 최적화된 위상각 및 최적화된 크기를 찾는 최적위상각을 찾는 단계(S710)와 최적크기를 찾는 단계(S750)을 포함할 수 있다.
상기 최적위상각을 찾는 단계(S710)와 최적크기를 찾는 단계(S750)는 순서를 바꾸어도 무방하다. 즉, 도 11은 상기 최적위상각을 찾는 단계(S710)를 먼저 수행한 후, 상기 최적크기를 찾는 단계(S750)를 수행하는 일례를 도시하고 있으나, 이와 달리 순서가 서로 바뀌어 수행되어도 무방하다.
도 11을 참조하면, 우선 상기 최적위상각을 찾은 후, 이를 제어신호의 위상각으로 고정시킨 후, 상기 최적크기를 찾을 수 있다. 만약 순서를 바꾸어 수행한다면, 상기 최적크기를 찾은 후, 이를 제어신호의 크기로 고정시킨 후, 상기 최적위상각을 찾게 될 것이다. 그러나, 제어신호의 크기와 위상각이 캐비닛의 진동에 미치는 영향을 고려하면, 상기 최적위상각을 찾은 후, 상기 최적크기를 찾는 것이 바람직 할 수 있다.
상기 최적위상각을 찾는 단계(S710)는 상기 제어신호의 위상각의 변화에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 단계(S711), 상기 제어신호의 위상각에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 비교하는 위상비교단계(S715), 및 상기 위상비교단계(S715)통해 상기 캐비닛(150)의 진동을 최소화하는 최적위상각을 찾아 상기 제어신호의 위상각으로 설정하는 위상설정단계(S719)를 포함할 수 있다.
상기 최적크기를 찾는 단계(S750)도 마찬가지로, 상기 최적위상각으로 설정된 제어신호의 크기의 변화에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 단계(S751); 상기 제어신호의 크기에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 비교하는 크기비교단계(S755), 및 상기 크기비교단계(S755)통해 상기 캐비닛(150)의 진동을 최소화하는 최적크기을 찾아 상기 제어신호의 크기로 설정하는 크기설정단계(S759)를 포함할 수 있다.
도 12는 상기 최적위상각을 찾는 단계(S710)에 대한 구체적인 제어방법의 일례를 도시하고 있다. 도 13은 상기 최적크기를 찾는 단계(S750)에 대한 구체적인 제어방법의 일례를 도시하고 있다.
도 12를 참조하면, 상기 제어신호의 위상각의 변화에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 단계(S711)는 상기 제어신호의 크기와 위상각을 소정의 신호크기 및 소정의 제1위상각으로 설정(S711a)하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제1위상측정단계(S711c), 상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 신호크기 및 상기 제1위상각에서 기 설정된 위상각스텝만큼 변경된 제2위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제2위상각에서의 상기 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계(S711e)를 포함할 수 있다.
상기 신호크기는 기설정된 크기를 갖는 제어신호의 크기를 말하며, 상기 제1위상각도 임의의 위상각으로 기설정될 수 있다. 상기 진동주기는 상기 캐비닛(150)의 진동주기를 뜻하고, 상기 왕복주기는 상기 행어(610)를 뜻한다. 이론적으로 둘 사이의 위상은 같을 수 있으나, 약간의 차이를 가진다고 하여도, 둘 사이의 위상은 동일한 것으로 가정하고 제어할 수 있다.
이후 본 개시의 제어방법은 상기 위상비교단계(S715)에서 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)와 상기 제1위상각에서의 진동크기(N1)의 차이인 위상변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단할 수 있다. 상기 위상변화시 진동차이값은 절대값을 뜻할 수 있다.
상기 제2위상각은 상기 제1위상각에서 소정의 위상각스텝만큼 증가한 값일 수 있다. 또한, 상기 위상각스텝은 양의 값을 설정될 수 있다. 따라서, 상기 제2위상각은 상기 제1위상각보다 큰 값이 될 것이다.
만약, 상기 위상각스텝을 음의 값으로 설정하면, 상기 제2위상각은 상기 제1위상각보다 작을 것이다.
즉, 상기 제1위상각에서 양의 값을 갖는 위상각스텝을 더해 제어신호의 위상각을 증가시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하거나 추정할 수 있다. 이와 달리, 상기 제1위상각에서 음의 값을 갖는 위상각스텝을 더해 제어신호의 위상각을 김소시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하거나 추정할 수 있다.
일반적으로 위상각이 증가할수록 상기 캐비닛의 진동이 커지는 것을 감안하면, 상기 위상각스텝은 양의 값으로 설정하여 상기 위상각을 점진적으로 증가시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 것이 바람직할 것이다. 이는 불필요한 진동을 줄일 수 있기 때문이다.
만약 상기 위상변화시 진동차이값이 증가한다면, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각일 때가 상기 캐비닛(150)의 진동을 더 감소시키므로 이를 최적위상각으로 설정(S719)할 수 있다.
만약 상기 위상변화시 진동차이값이 감소한다면, 상기 제2위상각일 때가 상기 캐비닛(150)의 진동을 더 감소시킨다는 것을 의미하므로 다시 한번 다른 위상각과의 비교를 위해 상기 제2위상각에서의 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계(S711e)를 반복해서 수행할 수 있다.
이때, 본 개시의 제어방법은 기존 상기 제1위상각에서의 진동크기(N1)를 기존 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)로 대체할 수 있다.
그리고, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각의 값을 기존의 상기 제2위상각의 값으로 변경(S758)한 후 상기 제2위상측정단계(S711e)를 상기 위상각변화시 진동차이값이 증가할 때까지 반복해서 수행될 것이다.
이를 위해, 본 개시의 제어방법은 상기 제2위상각의 값을 기존의 제2위상각의 값에 상기 위상각스텝만큼 더해진 값으로 변경(S718)하여 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계(S711e)를 반복해서 수행한 후, 다시 상기 위상비교단계(S715)를 수행할 수 있다.
이를 통해 본 개시의 제어방법은 상기 임의의 신호크기를 기준으로 최적화된 위상값인 최적위상값을 찾을 수 있다.
그리고, 도 13을 참조하면, 본 개시의 제어방법은 상기 최적위상값을 상기 제어신호의 위상값으로 설정한 후, 상기 제어신호의 최적화된 크기인 최적크기를 찾는 단계(S750)을 수행할 수 있다(S719).
도 13을 참조하면, 상기 최적위상각으로 설정된 제어신호의 크기의 변화에 따라 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 단계(S751)는 상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정(S751a)한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제1크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제1크기에서 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제1크기측정단계(S751c), 상기 제어신호의 크기를 상기 제1크기에서 기 설정된 크기스텝만큼 변경한 제2크기로 변경한 후 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제2크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제2크기에서 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계(S751e)를 포함할 수 있다.
상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정(S751a)하는 이유는 상기 최적위상각을 이미 찾았으므로 굳이 상기 제어신호의 위상각으로 임의위 위상각을 이용할 필요가 없기 때문이다.
이후 본 개시의 제어방법은 상기 크기비교단계(S755)에서 상기 제2크기에서의 진동크기(M2)와 상기 제1크기에서의 진동크기(M1)의 차이인 크기변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단할 수 있다.
상기 제2크기는 상기 제1크기에서 소정의 크기스텝만큼 증가한 값일 수 있다.
상기 크기변화시 진동차이값은 절대값을 뜻할 수 있다.
상기 제2크기는 상기 제1크기에서 소정의 크기스텝만큼 증가한 값일 수 있다. 또한, 상기 크기스텝은 양의 값을 설정될 수 있다. 따라서, 상기 제2크기는 상기 제1크기보다 큰 값이 될 것이다.
만약, 상기 크기스텝을 음의 값으로 설정하면, 상기 제2크기는 상기 제1크기보다 작을 것이다.
즉, 상기 제1크기에서 양의 값을 갖는 크기스텝을 더해 제어신호의 크기를 증가시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하거나 추정할 수 있다. 이와 달리, 상기 제1크기에서 음의 값을 갖는 크기스텝을 더해 제어신호의 크기를 김소시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하거나 추정할 수 있다.
일반적으로 제어신호의 크기가 증가할수록 상기 캐비닛의 진동이 커지는 것을 감안하면, 상기 크기스텝은 양의 값으로 설정하여 상기 제어신호의 크기를 점진적으로 증가시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기를 측정하는 것이 바람직할 것이다. 이는 불필요한 진동을 줄일 수 있기 때문이다.
만약 상기 크기변화시 진동차이값이 증가한다면, 본 개시의 제어방법은 상기 제1크기일 때가 상기 캐비닛(150)의 진동을 더 감소시키므로 이를 최적크기로 설정(S759)할 수 있다.
만약 상기 크기변화시 진동차이값이 감소한다면, 상기 제2크기일 때가 상기 캐비닛(150)의 진동을 더 감소시킨다는 것을 의미하므로 다시 한번 다른 크기와의 비교를 위해 상기 제2크기에서 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계(S751e)를 반복해서 수행할 수 있다.
이때, 본 개시의 제어방법은 기존 상기 제1크기에서의 진동크기(M1)를 기존 상기 제2크기에서의 진동크기(M2)로 대체할 수 있다.
그리고, 본 개시의 제어방법은 상기 제1크기의 값을 기존의 상기 제2크기의 값으로 변경(S758)한 후 상기 제2크기측정단계(S751e)를 상기 크기변화시 진동차이값이 증가할 때까지 반복해서 수행될 것이다.
이를 위해, 본 개시의 제어방법은 상기 제2크기의 값을 기존의 제2크기의 값에 상기 크기스텝만큼 더해진 값으로 변경(S718)하여 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계(S751e)를 반복해서 수행한 후, 다시 상기 크기비교단계(S755)를 수행할 수 있다.
상기 제2크기를 기존의 상기 제2크기에 상기 크기스텝만큼 더해진 값으로 변경(S758)한 후 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계(S751e)를 반복해서 수행할 수 있다. 그 후 본 개시의 제어방법은 다시 상기 위상비교단계(S755)를 수행할 수 있다.
이를 통해 본 개시의 제어방법은 상기 임의의 신호크기를 기준으로 최적화된 위상값인 최적위상값을 찾을 수 있다(S759).
전술한 바와 같이, 상기 캐비닛(150)의 진동은 상기 모터(651, 751)에 인가되는 가변주파수를 통해 추정할 수 있다.
이와 달리, 상기 캐비닛(150)에 구비되는 진동센서(910)를 통해서도 상기 캐비닛의 진동을 측정할 수 있다.
상기 위상각스텝과 상기 크기스텝은 임의의 값으로 설정될 수 있다. 상기 위상각스텝 및 상기 크기스텝의 간격을 촘촘히 하는 경우, 보다 더 정확한 상기 최적위상각과 상기 최적크기를 찾을 수 있으나, 제어에 소요되는 시간을 고려하여, 상기 위상각스텝과 상기 크기스텝을 설정할 수 있다. 도 11을 참조하면, 상기 해상도를 최적화 하는 단계(S800)은 상기 위상각스텝과 상기 크기스텝의 간격을 조절하기 위한 단계다. 예컨대, 상기 위상각스텝에 따라 상기 최적위상각을 구한 후, 다시 최적위상각을 포함하는 일정범위내에서 상기 위상각스텝을 더 세분화하여 보다 정확한 상기 최적위상각을 구할 수 있을 것이다. 이를 통해 본 개시의 제어방법은 다음번에 사용할 상기 위상각스텝의 간격을 위한 해상도를 설정할 수 있다. 본 개시의 제어방법은 상기 크기스텝의 간격을 위한 해상도도 마찬가지로 설정할 수 있다.
도 14는 도 11과 달리 상기 최적크기를 찾는 단계(S7100)를 먼저 수행한 후, 상기 최적위상각을 찾는 단계(S7500)을 수행하는 다른 일례를 도시하고 있다. 도 14를 참조하면, 우선 상기 최적크기를 찾은 후, 이를 제어신호의 크기로 고정시킨 후, 상기 최적위상각을 찾게 될 것이다. 그 외의 각 단계(S7100, S7500)에 대한 설명은 도 12 및 도 13과 동일하다.
도 15 및 도 16은 본 개시에 따른 제어방법의 일례를 도시하고 있다.
본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)를 상기 행어(610)의 왕복주기 또는 상기 캐비닛(150)의 진동주기에 맞추어 순시가변속 제어함으로써 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이는 것이다.
특히, 본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)에 인가되는 구동속도명령 중 일정한 크기의 일정속도명령(A)과 제어신호(B)의 크기를 사용자의 선택에 따라 설정한 후, 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이기 위해 상기 제어신호의 위상각을 최적화하여 상기 모터(651, 751)을 제어하는 것에 관한 것이다.
즉, 본 개시는 사용자가 일정속도명령(A)와 제어신호(B)의 크기를 조절하여 사용자가 선택한 코스의 시간 단축 및 행어(610)의 탈거력을 증대시키면서도, 캐비닛의 진동을 최소화하는 제어방법을 제공하는 것이다.
도 15를 참조하면, 사용자는 의류에 달라붙은 먼지를 포함하는 이물질을 떨어내기 위해 상기 구동부(650, 750)를 통해 상기 행어(610)에 진동을 가해 의류를 흔드는 행정이 포함된 코스를 선택할 수 있다. 사용자가 상기 코스를 선택하면, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)에 진동을 가하는 행정을 시작할 것이다. 즉, 상기 제어부(270)는 모터(651, 751)를 구동시켜, 행어(610)의 구동을 개시(S100)할 수 있다. 즉, 상기 행어(610)는 상기 모터(651, 751)의 회전에 따라 왕복직선운동을 하게 될 것이다.
본 개시의 제어방법은 상기 도어(800)의 전면에 위치하여 상기 행어(610)의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부(952)를 통해 상기 사용자의 입력을 감지하는 단계(P100), 상기 사용자의 입력에 따라 상기 모터의 구동속도를 일정하게 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하는 단계(P200), 상기 명령크기와 상기 신호크기의 합에 따른 구동속도명령에 따라 상기 모터를 구동시켜 상기 행어(610)의 왕복운동을 개시하는 단계(P300), 상기 행어(610)의 왕복운동시 상기 캐비닛(150)의 진동에 의한 상기 모터(651, 751)의 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계(P400), 및 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 진동크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되는 산출위상각을 산출하는 단계(P700)를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)의 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계(P400) 상기 산출위상각을 산출하는 단계(P700) 사이에, 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출하는 단계(P500)를 더 포함할 수 있다.
상기 의류처리장치(1000)는 상기 캐비닛(150)의 내부에 구비되어 상기 캐비닛의 진동을 측정하는 진동센서(910)를 더 포함할 수 있다. 만약 상기 진동센서(910)가 구비된 경우라면, 상기 제어부(270)는 상기 진동센서(910)를 통해 상기 진동을 측정하여 상기 진동크기 및 상기 진동위상각을 검출(P500)할 수도 있다.
상기 캐비닛(150)의 진동은 주파수를 단위로 하여 나타낼 수 있다. 즉, 초당 진동의 횟수를 주파수를 이용하여 표시할 수 있을 것이다.
상기 도어(800)의 전면에 위치하여 상기 행어(610)의 왕복운동의 주기를 변경하기 위해 사용자의 입력을 감지하는 조절부(952)를 통해 상기 사용자의 입력을 감지하는 단계(P100)는 사용자는 입출력부(950)를 통해 사용자가 선택한 코스에 대한 설정을 감지(P100)할 수 있다.
즉, 상기 코스에 대한 설정을 감지(P100) 단계는 사용자의 코스 선택(P110) 및 사용자가 조절부(952)를 통해 상기 선택한 코스에 소요되는 시간을 변경하거나, 상기 행어(610)의 왕복주기를 변경하여 상기 행어(610)의 흔들림 정도를 변경하면, 상기 제어부(270)는 상기 조절부(952)를 통해 입력되는 값을 감지(P150)하는 것을 포함할 수 있다.
이 후, 본 개시의 제어방법은 상기 사용자의 입력에 따라 상기 모터의 구동속도를 일정하게 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하는 단계(P200)를 진행하게 될 것이다.
상기 명령크기 및 상기 신호크기를 설정하는 단계(P200)는 상기 수학식 2에서 보듯이 일정속도명령(A)의 크기인 명령크기와 제어신호(B)의 크기인 신호크기를 사용자의 선택에 따라 변경하게 될 것이다.
사용자는 상기 조절부(952)를 통해 직접 상기 명령크기와 상기 신호크기를 입력할 수 있으나, 이 보다는 사용자가 선택한 코스에 대한 시간이나 행어의 왕복주파수(왕복주기)를 변경함으로써 상기 제어부(270)가 상기 명령크기 및 상기 신호크기를 연동하여 변경할 수도 있다.
상기 명령크기 및 상기 신호크기는 임의의 값으로 설정될 수 있다. 바람직하게는 본 개시의 제어방법의 목적상, 상기 명령크기 및 상기 신호크기는 상기 허용한도 내에서 최대값으로 설정될 수 있다.
이에 따라, 본 개시의 제어방법은 상기 명령크기 및 상기 신호크기를 이용하여 상기 구동속도명령을 상기 모터(651, 751)에 인가하게 될 것이다. 결국, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)를 구동시키기 시작(P300)할 것이다.
이때, 본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)의 구동속도명령에 대한 상기 캐비닛(150)의 진동과 관련된 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계(P400)를 수행할 수 있다. 또한, 이를 토대로 본 개의 제어방법은 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기 및 위상각인 진동크기 및 진동위상각을 검출하는 단계(P500)를 추가로 수행할 수 있다.
아직 상기 제어신호(B)에 대한 상기 신호크기만이 설정되었을 뿐, 상기 제어신호(B)에 대한 위상각은 설정되지 않았으므로, 상기 캐비닛(150)의 진동은 후술할 최적화된 위상각에 따라 상기 구동속도명령을 인가할 때의 상기 캐비닛(150)의 진동은 보다 심할 것이다.
상기 최적화된 위상각을 구하기 위해, 본 개시의 제어방법은 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 진동크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되는 산출위상각을 산출하는 단계(P700)로 진행할 수 있다.
상기 산출위상각은 주어진 명령크기 및 주어진 신호크기에서 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있는 최적화된 위상각을 뜻한다.
본 개시의 제어방법은 상기 명령크기 및 상기 신호크기 하에서 상기 캐비닛(150)의 진동을 최소화 하기 위해 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시킬 수 있다.
본 개시의 제어방법은 상기 산출된 산출위상각을 상기 구동속도명령에 주입하여 상기 모터(651, 751)에 인가하는 전류인가단계(P900)을 더 포함할 수 있다.
상기 의류처리장치(1000)는 상기 캐비닛(150)의 내부에 구비되어 상기 캐비닛의 진동을 측정하는 진동센서(910)를 더 포함할 수 있다. 만약 상기 진동센서(910)가 구비된 경우라면, 상기 제어부(270)는 상기 진동센서(910)를 통해 상기 진동을 측정하여 상기 진동크기 및 상기 진동위상각을 검출(P500)할 수도 있다.
상기 캐비닛(150)의 진동은 주파수를 단위로 하여 나타낼 수 있다. 즉, 초당 진동의 횟수를 주파수를 이용하여 표시할 수 있을 것이다.
상기 산출위상각을 산출하는 단계(P700)는 상기 제어신호의 위상각을 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 측정단계(P710). 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 진동기준값 이하인지를 판별하는 비교단계(P730), 및 상기 비교단계(P730)에서 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 진동기준값 이하인 경우 상기 제1위상각을 산출위상각으로 정하는 설정단계(P790)를 포함할 수 있다.
만약 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 진동기준값을 초과하는 경우, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각을 제2위상각으로 변경(P760)하여 상기 진동크기를 측정(P710)하는 것을 반복수행할 수 있다.
도 16은 상기 산출위상각을 산출하는 단계(P700)의 일례를 도시하고 있다.
도 16을 참조하면, 상기 산출위상각을 산출하기 위해 본 개시의 제어방법은 상기 제어신호의 위상각을 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 측정단계(P710)를 수행할 수 있다.
이후 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각에서의 상기 캐비닛(150)의 진동크기(N1)를 기 설정된 진동크기인 기준진동값과 비교(P730)할 수 있다. 사용자의 선택에 따라 어느 정도 진동을 허용하는 한도내에서 진동을 줄이는 것을 목적으로 하기 때문에, 상기 제1위상각에서의 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 상기 허용가능한 기준진동값과 비교하는 것이다.
만약 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값을 초과(P730)한다면, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각을 상기 제1위상각에서 위상각스텝만큼 바꾼 값으로 변경(P735)하여 다시 상기 제1위상각을 측정(P710)할 수 있다. 즉, 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값 이하를 만족할 때까지, 상기 제1위상각의 값을 상기 위상각스템만큼 변경(P735)해서 다시 캐비닛(150)의 진동크기를 측정(P710)하는 것을 반복할 것이다.
만약 상기 제1위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값 이하(P735)라면, 다른 위상각에서의 진동크기와 비교하여 보다 캐비닛(150)의 진동크기가 작은 것을 선택하기 위해, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각을 상기 제2위상각으로 변경하여 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정(P740)할 수 있다.
상기 제2위상각은 상기 제1위상각에서 상기 위상각스텝만큼 변경된 값이다. 상기 위상각스텝은 위상의 간격을 뜻하는 것으로 기 설정된 값이다. 만약 상기 위상각스텝이 양의 값이라면 본 개시의 제어방법은 위상각을 증가시키면서 최적화된 위상각을 찾게될 것이고, 상기 위상각스텝이 음의 값이라면 본 개시의 제어방법은 위상각을 감소시키면서 최적화된 위상각을 찾게 될 것이다.
2가지 모두 가능하나, 불필요한 진동을 야기하지 않기 위해서 상기 위상각스텝을 양의 값으로 설정하여 위상을 점차 증가시키는 것이 바람직할 수 있다.
마찬가지로, 본 개시의 제어방법은 상기 제2위상각에서의 상기 캐비닛(150)의 진동크기(N2)를 상기 기준진동값과 비교(P750)할 수 있다. 사용자의 선택에 따라 어느 정도 진동을 허용하는 한도내에서 진동을 줄이는 것을 목적으로 하기 때문에, 상기 제2위상각에서의 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 상기 허용가능한 기준진동값과 비교하는 것이다.
만약 상기 제2위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값을 초과(P750)한다면, 본 개시의 제어방법은 상기 제2위상각을 상기 제2위상각에서 상기 위상각스텝만큼 바꾼 값으로 변경(P755)하여 다시 상기 제2위상각을 측정(P740)할 수 있다. 즉, 상기 제2위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값 이하를 만족할 때까지, 상기 제2위상각의 값을 상기 위상각스템만큼 변경(P755)해서 다시 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 측정(P740)하는 것을 반복할 것이다.
만약 상기 제2위상각에서의 진동크기가 상기 기준진동값 이하(P735)라면, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각에서의 진동크기(N1)과 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)의 차이인 위상각변화시 진동차이값(절대값)을 비교(P770)할 수 있다.
만약 상기 위상각변화시 진동차이값이 증가하였다면 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)가 더 커졌음을 뜻하므로, 본 개시의 제어방법은 상기 제1위상각을 산출위상각으로 설정(P790)하게 될 것이다.
만약 상기 위상각변화시 진동차이값이 감소하였다면, 상기 제2위상각에서의 진동크기가 더 작음을 뜻할 수 있다. 이 경우 보다 더 큰 위상각에서 진동크기가 더 줄어들수도 있기 때문에, 본 개시의 제어방법은 기존의 상기 제2위상각을 상기 제1위상각으로 변경(P775)하여, 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)를 상기 제1위상각에서의 진공크기(N1)로 변경(P775)한 후, 상기 제2위상각에서 상기 위상각스텝만큼 더한 새로운 위상각을 상기 제2위상각으로 설정(P775)하여 상기 제2위상각에서의 진동크기(N2)를 측정(P740)하는 것을 수행할 수 있다.
본 개시의 제어방법은 상기 위상각변화시 진동차이값이 증가할 때까지 위의 과정을 반복할 수 있다.
이후, 도 15를 참조하면, 본 개시의 제어방법은 상기 산출위상각을 제어신호(B)의 위상각으로 설정하여 상기 구동속도명령을 인가(P900)할 수 있다.
도 17(a)는 모터의 정속주행시 모터에 인가되는 전류파형을 도시한 것이다. 도 17(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법의 일례에 따라 상기 모터를 제어하기 위한 전류파형의 일례를 도시한 것이다.
도 17 (a)는 상기 수학식 1에 따라 일정한 속도로 정속 주행하는 모터를 제어하기 위한 상기 모터(651, 751)에 인가되는 전류 중 어느 하나의 상전류의 파형을 도시하고 있다. 여기서는 정현파의 형태이나 이는 이론적인 것이고 실제의 파형은 노이즈 및 고조파로 인해 전류파형의 형태가 달라질 수 있다.
본 명세서는 설명을 위해 정속주행 시 전류파형 및 순시 가변속 제어시 어느 하나의 상전류의 전류파형을 설명할 때 노이즈 및 고조파등 기타 불필요한 변수들은 제거하였다.
상기 모터(651, 751)의 회전속도는 상기 행어(610)의 회전속도보다 빠를 것이다. 예컨대 상기 행어(610)의 왕복주파수(왕복주기의 역수)는 200 rpm인 반면, 상기 모터(651, 751)의 회전수는 이보다 더 클 수 있다. 그러므로, 상기 모터(651, 751)가 정속주행시, 구동속도명령의 1주기의 정수배가 상기 행어(610)의 왕복주기(또는 진동주기), 또는 상기 캐비닛(150)의 진동주기일 수 있다. 따라서, 도 17(a)에 표시된 진동주기 또는 왕복주기는 상기 캐비닛(150)의 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복주기의 일례를 도시한 것이다.
상기 캐비닛(150)의 진동을 최소화 하기 위해서는 상기 모터(651, 751)의 순시가변속 제어시에도 상기 캐비닛(150)의 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복주기를 고려해야 한다. 즉, 본 개시의 제어방법에 따라 상기 모터(651, 751)를 제어하는 경우, 도 17(b)와 같이, 상기 모터(651, 751)에 인가되는 상전류의 구동속도명령의 크기가 소정의 간격을 두고 증감할 수 있다. 이 때, 상기 상전류 크기의 최대값(a)에서 인접한 최대값(b)까지의 시간간격이 바로 상기 캐비닛(150)의 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복주기일 수 있다. 즉, 상기 모터(651, 751)에 인가되는 어느 하나의 상전류의 포락선의 주기가 상기 캐비닛(150)의 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복주기일 수 있다. 양자가 일치하지 않으면, 양자의 위상차로 인해 오히려 상기 캐비닛(150)의 진동이 커질 수 있다.
본 명세서에서 포락선은 상기 상전류의 전류파형을 감싸는 형상으로 상기 상전류의 전류파형에 접하는 곡선을 뜻한다. 상기 상전류의 매 주기마다의 최대값을 연결하거나, 최소값들을 연결하여 얻어진 곡선일 수 있다.
즉, 본 개시에 제어방법은 상기 최적화단계(S700)에서 구한 상기 제어신호의 최적크기와 최적위상각을 이용하여 상기 모터에 인가되는 전류파형이 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시킬 수 있다.
즉, 본 개시에 제어방법은 상기 산출위상각을 산출하는 단계(P700)에서 구한 상기 산출위상각을 이용하여 상기 모터에 인가되는 전류파형이 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시킬 수 있다.
즉, 상기 모터(651, 751)를 제어하는 제어부(270)는 상기 행어의 왕복운동시 상기 전류(또는 전류파형)의 포락선(envelope)이 증감을 반복하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 수학식 2에 따라, 상기 전류(또는 전류파형)의 포락선은 정현파의 형태일 수 있다.
이때, 상기 제어부(270)는 상기 포락선의 주기를 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기 또는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기와 일치시켜 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있다.
도 17(b)를 참조하면, 상기 포락선의 주기는 상기 포락선의 최대값(a)에서 상기 최대값(a)에 인접하는 최대값(b)까지를 뜻할 것이다. 상기 제어부(270)는 상기 포락선의 주기와 상기 행어(610)의 왕복주기(또는 상기 행어(610)의 진동주기)와 일치시킬 것이다.
상기 캐비닛(150)의 양측면을 기준으로, 상기 행어(610)의 제1위치를 상기 행어(610)의 일단이 상기 행어(610)의 일단에 가까운 상기 캐비닛(150)의 일측면에 가장 근접했을 때의 위치라 하고, 상기 행어(610)의 제2위치를 상기 행어(610)의 타단이 상기 캐비닛(150)의 타측면에 가장 근접했을 때의 위치로 설정할 수 있다. .
예를 들어, 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 너비방향을 따라 연장되어 구비되는 경우, 상기 행어(610)의 좌측단이 기 설정된 왕복직선운동에 따라 상기 캐비닛(150)의 좌측면에 최대한 근접하게 이동했을 때의 위치가 제1위치라 할 수 있다. 또한, 상기 행어(610)의 우측단이 상기 왕복직선운동에 따라 상기 캐비닛(150)의 우측면에 최대한 근접하게 이동했을 때의 위치가 제2위치라 할 수 있다.
만약, 상기 모터(651, 751)가 정속제어를 한다면, 상기 캐비닛(150)의 제1위치 또는 제2위치에 위치했을 때, 상기 행어(610)의 가속도 및 토크는 최대값을 가질 것이고, 상기 행어(610)의 속도는 최소값을 가질 것이다. 반면, 상기 행어(610)가 중앙위치 또는 초기위치에 있는 경우, 상기 행어(610)의 가속도 및 토크는 최소값을 가질 것이고, 상기 행어(610)의 속도는 최대값을 가지게 될 것이다.
이와 달리, 도 18(b)를 참조하면, 상기 모터(651, 751)를 본 개시의 제어방법에 따라 순시 가변속제어를 하게 되면, 상기 제어부(270)는 상기 제1위치에서의 전류값과 상기 제2위치에서의 전류값이 다르도록 제어할 수 있다.
예컨대, 상기 제어부(270)는 상기 제1위치에서 상기 모터(651, 751)에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류값이 최대값을 갖는 반면, 상기 제2위치에서 상기 모터(651, 751)에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류값이 최소값을 갖도록 제어할 수 있다.
결국 상기 제1위치에서의 상기 행어(610)의 가속도 값과 상기 제2위치에서의 상기 행어(610)의 가속도 값이 서로 다름을 뜻한다.
상기 초기위치 또는 중앙위치에서 상기 모터(651, 751)에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류값은 상기 제1위치에서의 전류값과 상기 제2위치에서의 전류값의 평균값을 가질 수 있다.
즉, 상기 제어부(270)는 상기 제1위치에서 상기 전류값의 절대값이 최대이고, 상기 제2위치에서 상기 전류값의 절대값은 상기 제1위치에서 상기 전류값의 절대값보다 작도록 설정할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부(270)는 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류(이하 상전류 또는 전류라 칭함)의 전류값의 절대값이 최대이고, 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값은 상기 제1위치에서 상기 전류값의 절대값보다 작도록 설정할 수 있다.
그렇다 하더라도, 도 17(a)와 도 17(b)를 보면, 상기 모터(651, 751)에서 발생되는 평균토크값은 동일한 수준으로 제어됨을 알 수 있다. 이는 순간 인가되는 전류값은 다르나, 상기 행어(610)의 왕복주기당 상기 모터(651, 751)의 토크축(q축)에 해당하는 전류값의 평균값은 변하지 않기 때문이다.
따라서, 상기 제1위치에서 상기 상전류의 값은 상기 행어(610)의 왕복주기당 또는 상기 캐비닛(150)의 진동주기당 상기 상전류의 평균값 이상 일 수 있다. 반면, 상기 제2위치에서 상기 상전류의 값은 상기 상기 행어(610)의 왕복주기당 또는 상기 캐비닛(150)의 진동주기당 상기 상전류의 평균값 이하 일 수 있다.
그러므로, 상기 캐비닛(150)에서 측정되는 진동의 크기인 진동크기는 상기 행어(610)가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 가장 클 수 있다.
도 18(b)는 본 개시의 제어방법에 따라 제어신호를 추가된 상기 상전류의 전류파형을 도시하고 있다. 전술한 바와 같이, 상기 제어부(270)는 상기 전류파형의 크기와 상기 전류파형의 위상각을 상기 최적크기와 상기 최적위상각에 대응되도록 설정하여, 상기 상전류의 포락선이 증감을 반복하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)의 왕복운동시 상기 캐비닛(150)의 진동으로 인한 상기 모터(651, 751)에 인가되는 전류값(또는 어느 하나의 상전류의 전류값)의 변화를 감지하여 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 진동주파수인 가변주파수를 판단하고 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출할 수 있다.
상기 제어부(270)는 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기동안 상기 제어신호의 크기 및 상기 제어신호의 위상각에 따라, 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 전류파형의 크기 및 상기 전류파형의 위상각을 변화시키면서 상기 진동크기를 최소화하기 위한 상기 제어신호의 최적크기 및 최적위상각을 산출하여, 상기 전류파형의 크기 및 위상각이 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 대응되는 크기와 위상각을 갖도록 설정할 수 있다.
상기 제어부(270)는 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어(610)의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기동안 상기 명령크기 및 상기 신호크기 하에서 상기 제어신호의 위상각에 따라, 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 전류파형의 크기 및 상기 전류파형의 위상각을 변화시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동크기를 최소화하기 위한 상기 산출위상각을 산출하여, 상기 제어신호의 위상각으로 설정할 수 있다.
그리고, 상기 제어부(270)는 상기 제어신호의 위상각을 소정의 위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적크기를 산출할 수 있다.
이후, 상기 제어부(270)는 상기 제어신호의 크기를 소정의 크기로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 위상각을 기 설정된 위상각스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동을 최소화하는 상기 최적위상각을 산출할 수 있다.
즉, 상기 제어부(270)는 상기 사용자의 입력에 따라 상기 구동속도명령 중 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 제어하는 일정속도명령의 크기를 소정의 명령크기로 설정하고, 상기 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태로 추가되는 제어신호의 크기를 소정의 신호크기로 설정하고, 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 구동속도명령에 따른 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄일 수 있다.
상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정한 후, 상기 제어부(270)는 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 시키면서 상기 캐비닛(150)의 진동을 감소시키는 상기 최적크기를 산출할 수 있다.
비록 사용자의 선택에 따라 소음 및 진동을 감안한다고 하더라도, 본 개시의 제어방법은 허용되는 한도내로 상기 캐비닛(150)의 진동을 억제하는 것이 목적이다.
따라서, 상기 제어부(270)는 상기 위상각의 변화를 통해 상기 캐비닛(150)의 진동의 크기가 기 설정된 기준진동값 이하가 되도록 상기 제어신호의 위상각을 변경하여 상기 모터(651, 751)의 구동속도를 변화시킬 수 있다. 이를 순시적으로 하기 때문에 순시 가변속 제어라 부를 수 있다.
또한, 상기 제어부(270)는 상기 모터를 제어하기 위한 모터드라이버(motor driver)나 인버터를 포함할 수 있다. 상기 제어부(270)는 상기 명령크기와 상기 신호크기를 상기 모터드라이버나 상기 인버터의 허용한도 내에서 설정해야 하므로, 상기 명령크기의 절대값 및 상기 신호크기의 절대값을 더한 값은 상기 모터드라이버의 전류용량 이하로 설정될 수 있다.
도 18(a)는 상기 모터(651, 751)에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류파형의 다른 일례를 도시한 것이다. 상기 모터(651, 751)의 제어를 위해 추가되는 제어신호(B)를 연속적으로 변화시키지 않고, 단계적으로 불연속적으로 변화시키는 경우 얻을 수 있는 상기 어느 하나의 상전류의 전류파형이다. 도 18(b)와 달리 상기 어느 하나의 상전류의 포락선이 계단식으로 변할 수 있다.
도 18(a)와 같이 상기 모터(651, 751)의 속도를 제어하는 경우, 연속적으로 제어신호를 변화시키는 것보다 최적크기 및 최적위상각을 산출하는데 걸리는 시간이 상대적으로 짧게 걸리므로, 상기 모터(651, 751)가 저속운전하는 영역에서 효과적일 수 있다. 이 경우 상기 모터(651, 751)의 회전을 위해 상전류의 매주기마다 새로운 토크 및 전류지령값을 생성할 필요가 없기 때문이다.
한편, 도 18(c)는 상기 모터(651, 751)의 고속구동시 상기 제어신호를 추가하는 경우의 전류파형의 일례를 도시한 것이다. 상기 모터(651, 751)가 고속으로 회전하는 경우를 고려하면, 상대적으로 짧은 시간동안 모터의 전류지령값이 변할 수 있다. 따라서, 마치 도 18(a)와 마찬가지로 단계식으로 변하는 것처럼 보이게 되므로 포락선이 유사한 형태로 바뀔 수 있다. 그러나, 도 18(a)에서는 매주기마다 새로운 토크 및 전류지령값을 생성하는 것이 아니므로 고속영역에서의 제어신호와 저속영역에서의 제어신호는 구분될 수 있다.
상기 모터를 제어하기 위한 제어부(270)는 마이크로콘트롤러를 포함할 수 있다. 상기 마이크로콘트롤러는 상기 모터(651, 751)의 속도를 제어하기 위해 속도 지령을 드라이버 IC(Driver IC)에 인가하게 될 것이다. 상기 드라이버 IC는 상기 모터의 구동을 제어하기 위해 3상의 PWM을 생성하게 될 것이고 이를 통해 상기 행어(610)의 운동을 제어할 수 있다.
다만, 상기 3상의 PWM은 저역통과필터(Low-pass filter(를 통해 아날로그 신호로 변환되어 상기 모터에 인가될 수 있다. 이 때, 상기 저역통과필터의 차단주파수는 상기 행어의 진동주파수보다 낮을 수 있다.
도 19(a)는 모터(651, 751)의 정속주행시 행어(610), 상기 행어(610)에 거치되는 의류 및 상기 캐비닛(150)의 진동변위의 일례를 나타낸 것이다. 도 16(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법에 따라 모터(651, 751)를 제어하는 경우, 상기 행어(610), 상기 행어(610)에 거치되는 의류 및 상기 캐비닛(150)의 진동변위의 일례를 나타낸 것이다.
도 20(a)는 모터(651, 751)의 정속주행시 행어(610), 상기 행어(610)에 거치되는 의류 및 상기 캐비닛(150)의 가속도의 일례를 나타낸 것이다. 도 17(b)는 본 개시에서 설명하는 제어방법에 따라 모터(651, 751)를 제어하는 경우, 상기 행어(610), 상기 행어(610)에 거치되는 의류 및 상기 캐비닛(150)의 가속도의 일례를 나타낸 것이다.
도 19 및 도 20에 표시된 단위는 각 변수에 대한 상대적인 크기를 비교한 것으로 단위는 임의 단위(arbitrary unit, a.u)로 나타내었다.
도 19(a)를 참조하면, 상기 모터(651, 751)를 정속으로 회전시키는 경우, 상기 행어(610)의 진동에 의한 변위인 진동변위는 정현파와 유사한 형태로 나타나게 될 것이다. 따라서, 상기 의류의 움직임에 의한 진동변위 및 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 진동변위는 상기 행어(610)의 진동변위의 형태와 유사한 형태를 가지게 될 것이다.
즉, 이론적으로 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 너비방향으로 구비된 경우, 상기 행어(610)의 좌우움직임은 대칭적이고, 상기 캐비닛(150)의 진동에 의한 움직임도 대칭적임을 뜻한다. 그러나, 도 19(a)를 참조하면, 실제적으로도 상기 행어(610)의 진동변위 및 상기 캐비닛(150)의 진동변위는 기준점을 기준으로 거의 대칭적임을 알수 있다. 여기서 기준점이랑, 상기 행어(610)의 초기위치, 또는 상기 모터(651, 751)의 구동 전, 상기 캐비닛의 정적인 위치를 뜻할 수 있다.
만약, 이론적으로 상기 행어(610)가 상기 캐비닛(150)의 전후방향으로 구비된 경우, 상기 행어(610)의 전후움직임은 대칭적이고, 상기 캐비닛(150)의 진동에 의한 전후움직임도 대칭적일 것이다.
도 19(b)를 참조하면, 상기 행어(610)의 진동변위과 상기 캐비닛(150)의 진동변위가 도 19(a)에 비해 줄어들었음을 알 수 있다. 반면, 상기 의류의 진동변위도 도 19(a)와 비교하여 유사함을 알 있다.
따라서, 상기 의류의 움직임은 비슷함에도 상기 캐비닛(150)의 진동이 줄어들었음을 알 수 있다. 즉, 본 개시의 제어방법은 기 의류의 진동을 감소시키지 않고도 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄어들게 할 수 있다.
도 20(a)를 참조하면, 상기 모터(651, 751)가 정속으로 회전시, 상기 행어(610)의 가속도 또한 대칭적인 형태로 나타게 될 것이다. 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 가속도의 최대값도 상기 모터(651, 751)를 순시가변속할 때와 비교하여 상대적으로 더 큰 값을 가짐을 알 수 있다. 상기 캐비닛(150)의 진동에 따른 가속도의 최소값도 부호만 다를 뿐, 상기 가속도의 최대값의 크기와 비슷한 값을 가짐을 알 수 있다.
예컨대, 상기 행어(610)가 제1위치에서 제2위치로 움직일 때와 상기 행어(610)가 역으로 움직일 때 상기 의류에 가해지는 탈거력이 동일하게 적용됨을 뜻한다. 그러나, 일반적으로 의류는 전면과 배면이 있고, 상기 전면과 배면의 형태가 다르다. 따라서, 상기 탈거력의 최대값이 동일한 것보다는 일방향으로 움직일 때의 탈거력이 타방향으로 움직일 때보다 큰 경우가 먼지떨이에는 더 효과적일 수 있다.
도 20(b)을 참조하면, 본 개시의 제어방법에 따라 상기 모터(651, 751)를 제어시, 상기 행어(610)의 가속도의 값이 비대칭적임을 알 수 있다. 즉 상기 제1위치에서 상기 제2위치로 움직일 때와 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 움직일 때의 가속도가 다름을 알 수 있다. 상기 제1위치 및 상기 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 최대 가속도를 가지면, 다른 하나의 위치에서는 이보다 작은 가속도값을 가짐을 알 수 있다. 따라서, 본 개시의 제어빙밥은 의류의 전면에 걸리는 탈거력과 후면에 걸리는 탈거력 중 하나의 탈거력을 크게 하고, 나머지 탈거력을 작게 할 수 있다.
도 21은 상기 의류처리장치(1000)에서 수행가능한 여러가지 행정에서 각 구성요소들의 동작여부를 도시한 것이다.
사용자는 의류에 달라붙은 먼지를 포함하는 이물질을 떨어내기 위해 상기 구동부(650, 750)를 통해 상기 행어(610)에 진동을 가해 의류를 흔드는 행정이 포함된 코스를 선택할 수 있다.
사용자가 상기 코스를 선택하면, 상기 제어부(270)는 상기 행어(610)에 진동을 가하는 행정을 시작할 것이다. 도 21은 상기 코스 중 일 실시예를 도시하고 있다. 상기 코스는 상기 제1챔버(100)에 분사할 스팀을 생성하기 위해 상기 스팀유닛(250)에 공급된 물을 가열하는 예열행정, 상기 스팀유닛(250)이 상기 스팀공급포트(1012)를 통해 상기 제1챔버(100)에 스팀을 공급하는 스팀공급행정, 상기 스팀공급후 기 설정된 시간동안 대기하는 대기행정, 상기 대기행정이 경과후 상기 제1챔버의 내부를 기 설정된 설정온도 이하로 냉각시키는 냉각행정 및 상기 제1챔버(100)에 거치된 의류에 상기 히트펌프유닛(230)을 이용하여 상기 공기공급포트(1011)을 통해 열풍을 공급함으로써, 상기 의류를 건조시키는 건조행정을 포함할 수 있다.
상기 제어부(270)는 각 행정에 따라, 모터를 회전시켜 상기 행어(610)의 왕복직선운동을 수행하고, 상기 송풍유닛(220)에 구비되는 송풍팬을 동작시키고, 상기 히트펌프유닛(230)의 동작을 위해 압축기(미도시)를 운전하고, 상기 스팀유닛(250)을 동작시킬 수 있다.
본 개시의 제어방법은 상기 모터(651, 751)를 상기 행어(610)의 왕복주기 또는 상기 캐비닛(150)의 진동주기에 맞추어 순시가변속 제어함으로써 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이는 것이다. 따라서, 상기 행어(610)가 동작하는 상기 예열행정, 상기 대기행정, 상기 냉각행정 및 상기 건조행정 중 적어도 어느 하나의 행정에서 상기 제어부(270)는 본 개시의 제어방법에 따라, 상기 모터(651, 751)에 구동속도명령을 인가하게 될 것이다.
즉, 본 개시의 목적 중 하나는 일정한 일정속도명령(A)에 추가적으로 제어신호(B)를 추가함으로써, 상기 캐비닛(150)의 진동을 줄이는 것이다. 이를 위해 본 개시의 제어방법은 상기 제어신호(B)의 최적위상각 및 최적크기를 찾아 상기 제어신호(B)를 주입함으로써, 상기 모터(651, 751)의 회전속도를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시는 행어의 왕복운동으로 인해 발생하는 진동을 저감시키기 위한 것에 적용된 제어방법의 일례를 도시하고 있으나, 스카치 요크 메커니즘이 적용되는 다른 장치에 대해서 본 개시의 제어방법을 적용할 수 있다.
본 개시는 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있을 것인바 상술한 실시예에 그 권리범위가 한정되지 않는다. 따라서 변형된 실시예가 본 개시의 특허청구범위의 구성요소를 포함하고 있다면 본 개시의 권리범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (30)

  1. 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버;
    상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어;
    모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및
    상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 행어의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform)형태의 제어신호가 추가된 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 행어의 왕복운동시 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 포락선(envelope)이 증감을 반복하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  3. 제2항에 있어서
    상기 제어부는
    상기 포락선의 주기를 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기 또는 상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기와 일치시키는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치에 있을 때 상기 모터에 인가되는 어느 하나의 상전류의 전류값이 서로 다르도록 제어하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1위치에서 상기 전류 중 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최대이고, 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값은 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값보다 작도록 설정하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제어신호의 크기가 상기 제1위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최대값을 가지고, 및 상기 제2위치에서 상기 어느 하나의 상전류의 전류값의 절대값이 최소값을 가지도록 설정하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 행어의 왕복운동시 상기 캐비닛의 진동으로 인한 상기 모터에 인가되는 전류값의 변화를 감지하여 상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주파수인 가변주파수를 판단하고 상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출할 수 있는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기동안 상기 제어신호의 크기 및 상기 제어신호의 위상각에 따라, 상기 전류 중 적어도 어느 하나의 상전류의 전류파형의 크기 및 상기 전류파형의 위상각을 변화시키면서 상기 진동크기를 최소화하기 위한 상기 제어신호의 최적크기 및 최적위상각을 산출하여, 상기 전류파형의 크기 및 위상각이 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 대응되는 크기와 위상각을 갖도록 설정하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제어신호의 위상각을 소정의 위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제어신호의 크기를 소정의 크기로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 위상각을 기 설정된 위상각스텝에 따라 증가시키거나 감소시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적위상각을 산출하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기에 따라 상기 제어신호의 크기를 기 설정된 크기스텝에 따라 증가시키거나 시키면서 상기 캐비닛의 진동을 최소화하는 상기 최적크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 전류파형의 크기와 상기 전류파형의 위상각을 상기 최적크기와 상기 최적위상각에 대응되도록 설정하여, 상기 어느 하나의 상전류의 포락선이 증감을 반복하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 캐비닛의 내면에 진동을 측정하는 진동센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 진동센서를 통해 상기 캐비닛의 진동의 크기인 진동크기를 측정하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  14. 제7항 또는 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 진동크기는
    상기 행어가 정지된 상태에서 상기 캐비닛의 일방향을 따라 최대로 이동하는 제1위치 및 상기 일방향의 반대방향을 따라 최대로 이동하는 제2위치 중 어느 하나의 위치에서 가장 큰 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는
    상기 모터에 의해 회전하는 회전부재;
    상기 회전부재와 나란하게 이격되는 연결부재;
    상기 회전부재와 상기 연결부재를 결합시키는 결합부재; 및
    상기 연결부재와 결합하여 상기 연결부재의 회전에 따라 상기 행어를 직선왕복운동시키는 안내부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 안내부재는
    상기 행어의 길이방향에 수직한 방향으로 연장되어 형성되는 안내홈이나 안내홀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  17. 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버;
    상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어;
    모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및
    상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 캐비닛의 진동에 따른 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 왕복주기에 따라 상기 모터의 구동속도를 변화시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  18. 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버;
    상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어;
    모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및
    상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 행어의 왕복운동시 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 정현파(sinusoidal waveform) 형태의 제어신호를 추가하여 따라 상기 모터의 구동속도를 변속시켜 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  19. 캐비닛;
    상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버;
    상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어;
    모터를 포함하며, 상기 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부; 및
    상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령을 발생시키고 상기 구동속도명령에 따라 상기 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 행어의 왕복운동시, 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 제어신호를 추가하여 상기 모터의 정속운동을 변속운동으로 바꾸어 상기 캐비닛의 진동을 줄이는 것을 특징으로 하는 의류처리장치.
  20. 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 위치하여 의류를 수용하는 제1챔버; 상기 제1챔버 내부에 구비되어 상기 의류를 거치하는 행어; 및 모터의 회전운동으로 상기 행어를 왕복운동시키는 구동부;를 포함하는 의류처리장치의 제어방법에 있어서,
    일정한 구동속도로 상기 모터를 제어하여 상기 행어의 왕복운동에 따라 발생하는 상기 모터의 구동속도를 제어하는 구동속도명령의 주파수인 가변주파수를 측정하거나 추정하는 단계;
    상기 캐비닛의 진동의 크기와 위상각인 진동크기와 진동위상각을 검출하는 단계; 및
    상기 캐비닛의 진동에 따른 주기인 진동주기 또는 상기 행어의 왕복운동에 따른 주기인 왕복주기의 간격으로 상기 진동크기가 최소화되도록 상기 모터의 구동속도를 가변시키기 위해 기 설정된 크기로 상기 모터의 구동속도를 제어하는 일정속도명령에 추가되는 제어신호의 최적크기와 상기 제어신호의 최적위상각을 산출하는 최적화단계;를 포함하는 의류처리장치의 제어방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 최적화단계 후, 상기 최적크기 및 상기 최적위상각에 따라 상기 모터에 인가되는 전류를 변화시켜 상기 모터의 구동속도를 연속적으로 변화시키는 전류인가단계;를 더 포함하는 의류처리장치의 제어방법.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 최적화단계는
    상기 제어신호의 크기와 위상각을 소정의 신호크기 및 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 제1위상측정단계;
    상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 신호크기 및 상기 제1위상각에서 기 설정된 위상각스텝만큼 변경된 제2위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제2위상각에서의 상기 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계;
    상기 제2위상각에서의 진동크기와 상기 제1위상각에서의 진동크기의 차이인 위상변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 위상비교단계; 및
    상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1위상각을 상기 최적위상각으로 설정하는 위상설정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 위상설정단계는
    상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2위상각 및 상기 제2위상각에서의 진동크기를 각각 상기 제1위상각 및 상기 제1위상각에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2위상각을 상기 제2위상각에 상기 위상각스텝을 더한 값으로 변경하여, 상기 제2위상측정단계 및 상기 위상비교단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 하는 의류처리장치의 제어방법.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 최적화단계는
    상기 제어신호의 위상각을 상기 최적위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제1크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제1크기에서의 진동크기를 측정하는 제1크기측정단계;
    상기 제어신호의 크기를 상기 제1크기에서 기 설정된 크기스텝만큼 변경한 제2크기로 변경한 후 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제2크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제2크기에서의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계; 및
    상기 제2크기에서의 진동크기와 상기 제1크기에서의 진동크기의 차이인 크기변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 크기비교단계; 및
    상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1크기를 최적크기로 설정하는 크기설정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 크기설정단계는
    상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2크기 및 상기 제2크기에서의 진동크기를 각각 상기 제1크기 및 상기 제1크기에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2크기를 상기 제2크기에 상기 크기스텝을 더한 값으로 변경하여 상기 제2크기측정단계 및 상기 크기비교단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  26. 제20항에 있어서,
    상기 최적화단계는
    상기 제어신호의 위상각을 소정의 신호위상각으로 설정한 후, 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제1크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제1크기에서의 진동크기를 측정하는 제1크기측정단계;
    상기 제어신호의 크기를 상기 제1크기에서 기 설정된 크기스텝만큼 변경한 제2크기로 변경한 후 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제어신호를 소정의 제2크기를 갖는 정현파의 형태로 인가하여 상기 제2크기에서의 진동크기를 측정하는 제2크기측정단계;
    상기 제2크기에서의 진동크기와 상기 제1크기에서의 진동크기의 차이인 크기변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 크기비교단계; 및
    상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1크기를 최적크기로 설정하는 크기설정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 크기설정단계는
    상기 크기비교단계에서 상기 크기변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2크기 및 상기 제2크기에서의 진동크기를 각각 상기 제1크기 및 상기 제1크기에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2크기를 상기 제2크기에 상기 크기스텝을 더한 값으로 변경하여 상기 제2크기측정단계 및 상기 크기비교단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  28. 제26항에 있어서,
    상기 최적화단계는
    상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 최적크기 및 소정의 제1위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제1위상각에서의 진동크기를 측정하는 제1위상측정단계;
    상기 제어신호의 크기와 위상각을 상기 최적크기 및 상기 제1위상각에서 기 설정된 위상각스텝만큼 변경된 제2위상각으로 설정하여 상기 제어신호를 인가하여 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기동안 상기 제2위상각에서의 상기 진동크기를 측정하는 제2위상측정단계;
    상기 제2위상각에서의 진동크기와 상기 제1위상각에서의 진동크기의 차이인 위상변화시 진동차이값이 증가했는지를 판단하는 위상비교단계; 및
    상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 증가시, 상기 제1위상각을 상기 최적위상각으로 설정하는 위상설정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 위상설정단계는
    상기 위상비교단계에서 상기 위상변화시 진동차이값이 감소시, 상기 제2위상각 및 상기 제2위상각에서의 진동크기를 각각 상기 제1위상각 및 상기 제1위상각에서의 진동크기로 설정한 후, 상기 제2위상각을 상기 제2위상각에 상기 위상각스텝을 더한 값으로 변경하여, 상기 제2위상측정단계 및 상기 위상비교단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 하는 의류처리장치의 제어방법.
  30. 제21항에 있어서,
    상기 전류인가단계는
    상기 최적크기와 상기 최적위상각을 이용하여 상기 전류의 포락선의 주기를 상기 진동주기 또는 상기 왕복주기와 일치시키는 것을 특징으로 하는 의류처리장치의 제어방법.
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