WO2023161393A1 - Depalettiersystem - Google Patents

Depalettiersystem Download PDF

Info

Publication number
WO2023161393A1
WO2023161393A1 PCT/EP2023/054637 EP2023054637W WO2023161393A1 WO 2023161393 A1 WO2023161393 A1 WO 2023161393A1 EP 2023054637 W EP2023054637 W EP 2023054637W WO 2023161393 A1 WO2023161393 A1 WO 2023161393A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
base
stacks
stack
station
removal device
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/054637
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tomasz Ollek
Frank Schmid
Original Assignee
Masterwork Group Co., Ltd.
Masterwork Machinery Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Masterwork Group Co., Ltd., Masterwork Machinery Gmbh filed Critical Masterwork Group Co., Ltd.
Publication of WO2023161393A1 publication Critical patent/WO2023161393A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/005—De-stacking of articles by using insertions or spacers between the stacked layers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack

Definitions

  • the invention relates to a depalletizing system, i.e. a system that unpacks stacks of stacking elements (in particular paper or cardboard blanks for folding boxes) arranged on a base (in particular a Euro pallet or an industrial pallet made of wood or plastic) for further processing.
  • a depalletizing system i.e. a system that unpacks stacks of stacking elements (in particular paper or cardboard blanks for folding boxes) arranged on a base (in particular a Euro pallet or an industrial pallet made of wood or plastic) for further processing.
  • Such depalletizing systems or pallet unloading systems are used to remove stacks of blanks arranged on the pallet from the pallet/underlay in blocks in order to feed them for further processing, in particular processing in a folding box gluing machine or an inspection machine for checking the printed image of the individual blanks.
  • the emptied pallet has to be transported to a rejection station via a conveyor belt and/or a roller conveyor. Even if, as shown in Figure 1, the conveyor belt is passed under the base of the robotic lifting device, such a system is relatively space-consuming and expensive.
  • DE 10 2012 106 140 A1 describes another conventional pallet unloading system, which, however, is only designed for gripping bucket-shaped containers and not for removing block-like objects such as stacks of blanks. Furthermore, although empty pallets are lifted by a gripper device in this document, they are then placed on a conveyor belt for transport. This has the disadvantage that the empty pallets have to be processed immediately at the end of the conveyor belt, for example by being placed in a pallet magazine by operating personnel or stacked by hand.
  • the object of the present invention is to overcome these disadvantages and to create an economically operable and space-saving depalletizing system that is at least not inferior to conventional systems in terms of processing speed.
  • the removal device is designed not only for transferring the blank stack from the feed station to the stack receiving station of the stack element further processing device, but also for transporting the emptied documents away to the discharge station.
  • the conventional removal of the empty pallets by conveyor belts or roller conveyors can be omitted, resulting in a space-saving and resource-saving depalletizing system.
  • the removal device has, in addition to the conventional lifting device for lifting and transferring the stack of blanks, a gripping device with which the emptied pallets can be gripped without slipping, conveyed through the air and deposited on the rejection station.
  • a gripping device with which the emptied pallets can be gripped without slipping, conveyed through the air and deposited on the rejection station.
  • the empty pallets can also be stacked on top of each other at the rejection station and then transported away in bundles.
  • the operating personnel does not have to remove each pallet individually, but only become active when the stack of empty pallets has reached a certain height (e.g. 12 empty pallets on top of each other).
  • the blank stacks are usually arranged in blocks on several levels on the pallet. Between the individual tiers or also laterally between the individual stacks, so-called intermediate sheets made of paper or cardboard are arranged as protective elements. According to the invention, it is advantageous if the removal device can also remove these protective elements after all the stacks on a floor have been removed.
  • the protective elements can be lifted off the pallet, for example, by means of vacuum suction cups provided on the removal device.
  • a robot that can be pivoted about a vertical axis and has at least one has proven to be a particularly suitable embodiment of the removal device Proven robot arm, at the end of which a working head is provided.
  • the working head can reach the supply station, the stack receiving station of the stack element further processing device, the storage location for the protective elements and/or the discharge station for the empty pallets.
  • the lifting device for the stack of blanks as well as the gripping device for the empty pallets can then be arranged in a particularly efficient manner on the working head of the robot arm.
  • FIG. 1 shows a schematic plan view of a conventional depalletizing system
  • FIG. 2 shows a schematic plan view of a depalletizing system according to a first exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows a schematic plan view of a depalletizing system according to a second exemplary embodiment of the invention.
  • FIG. 4 shows a schematic plan view of a depalletizing system according to a third exemplary embodiment of the invention.
  • the conventional depalletizing system shown in FIG. 1 is located in an area secured by wire mesh.
  • This so-called safety cage 1 has several secured entrances.
  • a supply gate 2 for full pallets U and a discharge gate 3 for empty pallets U and on the other hand access for operating personnel; in the example shown, a sliding gate 4 near the stack receptacle 41 of a folding box gluing machine 40 and a further access door 5 on the stack 50 of the intermediate sheets serving as protective elements, which are also stacked on a pallet in the example shown.
  • the full pallets U are deposited, for example with a forklift, through the feed gate 2 and onto the starting area of the roller conveyor 11 .
  • the stacks S are shown in the Example arranged in blocks in three rows and four columns on pallet U. There can be several such 3x4 arrangements in tiers one above the other on the pallet U. Intermediate sheets of paper or cardboard are then located between the individual levels (and optionally also between individual stacks) as protective elements (not shown).
  • the grid arrangement in three rows and four columns is only to be understood as an example. The invention can be applied to any positioning of the stacks S, regardless of the number of rows and columns and the overall geometry of the arrangement.
  • the pallets U with the blank stacks S positioned on them are transported by the first roller conveyor 11 to the feed station 10 in order to be emptied there by the removal device 20 .
  • the extraction device 20 is realized by a robot whose base 22 rests on a raised base 24 with four legs.
  • a pivotable robot arm 21 is articulated on the base, the working head 23 of which can be rotated about the longitudinal axis of the robot arm 21 and can be reached by rotary movements of the robot arm 21 about the stationary base 22, both the feed station 10 and also the stack holder 41 and also the intermediate sheet stacker 50 .
  • a lifting device is attached to the working head 23 in order to lift a stack S from the pallet U at the infeed station 10 and to transfer it to the stack receiver 41 .
  • Such a lifting device is known, for example, from DE 10 2011 082 967 B4 and its disclosure is hereby included by reference.
  • the intermediate sheet is also removed from the pallet U and placed on the discard pile 50.
  • the working head 23 has a further device, for example one that works with a vacuum, by means of which it can lift the intermediate sheet upwards, move it over the stack 50 by means of a pivoting movement and deposit it there.
  • the removal device 20 has to wait until the next full pallet U arrives at the feed station 10. To do this, however, the empty pallet U must first be removed from there. This is done in the conventional way System of Figure 1 by a cross conveyor 12, which moves the empty pallet U by means of a conveyor belt or lateral transport belts (not shown) from the infeed station 10 of the first roller conveyor 11 into the area under the base 24 on which the robot 20 rests. Another roller conveyor 13 begins in this area, on which the empty pallet U is moved in the opposite direction to the conveying direction of the first roller conveyor 11 to the rejection station 30 . Once there, the empty pallet U can be removed from the safety cage 1 through the discharge gate 3 by hand or with the aid of a machine.
  • a disadvantage of the conventional system is, among other things, the time-consuming and space-consuming removal of the empty pallets U via the cross conveyor 12 and the second roller conveyor 13. These require their own maintenance and power supply and, in particular, occupy floor space, even if - as in the example 1 - can be passed partially below the base 24 of the robot removal device 20. Furthermore, in order to avoid jams, the empty pallet U must either be temporarily stored at the rejection station 30 in a so-called pallet magazine (as shown schematically in Figure 1) or removed immediately through the rejection gate 3 before the next empty pallet U arrives there. The system must therefore be equipped with its own pallet magazine or be monitored and looked after by operating personnel in relatively narrow time windows.
  • the cross conveyor 12 and the second roller conveyor 13 are omitted compared to the conventional system in Figure 1.
  • the rejection station 30, which was previously positioned at the end of the second roller conveyor 13, can now be arranged more flexibly within the radius of action of the robot 20 and now allows several empty pallets U to be stacked on top of each other.
  • the required pallet magazine is no longer necessary, which reduces costs.
  • the robot 20 has a suitable sensor system and/or control in order to place empty pallets U securely and in the exact position on the stack of empty pallets U at the rejection station 30 . To do this, not only must the pallets U be deposited with sufficient accuracy in the xy direction, but the approach in the z direction from above to the already existing stack of pallets must also be sufficiently careful and precise.
  • a second door 6 is provided, through which an operator - e.g. with a forklift or a hand pallet truck - can drive into the safety cage 1 and remove the stack of empty pallets U from the rejection station 30 - e.g. whenever a certain number of empty pallets (about 12) have been stacked on top of each other.
  • the system can be set up more densely, i.e. it takes up less space.
  • the support effort by the operating personnel is also reduced due to the possibility of stacking several empty pallets U one on top of the other at the rejection station 30 .
  • all components for the cross conveyor 12, the second roller conveyor 13, the pallet magazine and the discharge gate 3 can be saved or replaced by simpler parts for the second door 6.
  • the removal device 20 also transports the empty pallets U away from the infeed station 10.
  • the robot arm 21 on the working head 23 has, in addition to the lifting device for the stack of blanks S, a gripping device for gripping and lifting through the air of the emptied pallet U.
  • the gripping device is not shown in the purely schematic view of FIG. It can be implemented, for example, by two clamping jaws that reach under the pallet at the side and can be extended and retracted by an electrically and/or pneumatically controlled movement on the working head 23 .
  • the gripping device grips the pallet U, which has been emptied after all stacks S and intermediate sheets have been removed, lifts it through the air by rotating the robot arm 21 and then deposits it directly at the rejection station 30 .
  • the free spatial manipulation of the empty pallet U by the gripping device and the precise control of the robot 20 allow this Stacking several empty pallets U one on top of the other at the rejection station 30.
  • the stack of empty pallets U can then be removed in bundles from the safety cage 1 through the door 6 by an operator.
  • the second exemplary embodiment in FIG. 3 differs from the first exemplary embodiment in FIG the empty pallets U can be removed from the safety cage 1 through the same door 6 .
  • the door 6 should then--as shown--be larger than in FIG. 2, so that the empty pallets U and the intermediate sheets can be exported without any shunting work.
  • the door 5 is shown in FIG. 3, it can also be omitted or used for other purposes.
  • the third exemplary embodiment in FIG. 4 differs from the second exemplary embodiment in FIG. Instead of transporting the full pallets U through the infeed gate 2 on the roller conveyor 11 to the infeed station 10, a full pallet U is now driven through the door 7 - e.g. with a forklift or a hand pallet truck - and directly onto the infeed station 10 on the floor or placed on a table. From there, further processing runs as in the first or second exemplary embodiment.
  • the present invention relates to a system for the individual removal and further processing of stacks S arranged in blocks on bases U.
  • the fully populated bases U are delivered to a feed station 10 .
  • the stacks S arranged on the documents U are to be fed to a stack receiver 41 for further processing and the empty documents U are to be transported away to a discharge station 30 .
  • the system according to the invention has a removal device 20 which is designed not only for lifting and transferring individual stacks S to the stack receiver 41 but also for grasping and transporting away empty documents U to the rejection station 30 . In this way, transport tracks 12, 13 and discharge gates 3 for the empty documents U can be saved or simplified.
  • the empty pallets U are preferably deposited in stacks at the rejection station 30 .

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur einzelnen Entnahme und Weiterverarbeitung von auf Unterlagen U blockweise angeordneten Stapeln S. Die voll-bestückt Unterlagen U werden auf einer Zuleitstation (10) angeliefert. Die auf den Unterlagen U angeordneten Stapel S sollen einer Stapelaufnahme (41) zur Weiterverarbeitung zugeführt werden und die leeren Unterlagen U sollen zu einer Ausleitstation (30) abtransportiert werden. Das erfindungsgemäße System verfügt über eine Entnahmevorrichtung (20), die nicht nur zum Anheben und Transferieren einzelner Stapel S zu der Stapelaufnahme (41), sondern auch zum Ergreifen und Abtransportieren leerer Unterlagen U zu der Ausleitstation ausgelegt ist. So lassen sich Transportbänder und Ausleitungstore für die leeren Unterlagen U einsparen bzw. vereinfachen. Die Ablage der Leer-Paletten U an der Ausleitstation (30) erfolgt bevorzugt stapelweise.

Description

DEPALETTIERSYSTEM
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Depalettiersystem, also ein System, das auf einer Unterlage (insbesondere einer Euro-Palette oder einer Industriepalette aus Holz oder Kunststoff) angeordnete Stapel von Stapelelementen (insbesondere Papier- oder Karton-Zuschnitten für Faltschachteln), zur Weiterverarbeitung entpackt werden. Derartige Depalettiersysteme oder Palettenentladesysteme dienen dazu, auf der Palette angeordnete Zuschnitt- Stapel blockweise von der Palette/Unterlage zu entnehmen, um sie der weiteren Verarbeitung zuzuführen, insbesondere der Verarbeitung in einer Faltschachtel-Klebemaschine oder einer Inspektionsmaschine zur Druckbildkontrolle der einzelnen Zuschnitte.
Es ist dabei generell bekannt, für die Entnahme der Zuschnitt-Stapel eine robotergestützte Hebevorrichtung einzusetzen, die ein automatisiertes Anheben und Transferieren eines Teils oder aller Stapelelemente eines Zuschnitt-Stapels ermöglicht. Ein derartiges System ist beispielsweise in DE 102011 082 967 B4 beschrieben.
Raum für Verbesserungen besteht insbesondere in der Behandlung der entleerten Paletten nach vollständiger Entnahme aller Zuschnitt-Stapel. Gemäß einer herkömmlichen Lösung, die in der vorliegenden Figur 1 gezeigt ist, muss die entleerte Palette über ein Förderband und/oder eine Rollenbahn zu einer Ausleitstation transportiert werden. Selbst wenn, wie in der Figur 1 gezeigt, das Förderband unter dem Sockel der robotergestützten Hebevorrichtung hindurch geleitet wird, ist ein derartiges System relativ platz- und kostenaufwendig.
DE 10 2012 106 140 A1 beschreibt ein weiteres herkömmliches Palettenentladesystem, das aber nur zum Greifen eimerförmiger Behälter und nicht zur Entnahme blockartiger Gegenstände wie Zuschnitt-Stapeln ausgelegt ist. Ferner werden in dieser Druckschrift Leer-Paletten zwar von einer Greifereinrichtung angehoben, aber dann zum Abtransport auf einem Förderband abgelegt. Dies hat den Nachteil, dass die Leer-Paletten am Ende des Förderbands gleich weiterverarbeitet werden müssen, indem sie zum Beispiel von Bedienpersonal in ein Palettenmagazin gebracht oder von Hand aufgestapelt werden. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, diese Nachteile zu überwinden und ein ökonomisch betreibbares sowie platzsparendes Depalettiersystem zu schaffen, das herkömmlichen Anlagen hinsichtlich der Verarbeitungsgeschwindigkeit zumindest nicht unterlegen ist.
Die vorliegende Erfindung löst diese Aufgabe durch das System mit den Merkmalen des vorliegenden Anspruchs 1 . Die übrigen Ansprüche betreffen bevorzugte Ausführungsbeispiele.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Entnahmevorrichtung nicht nur zum Transfer der Zuschnitt-Stapel von der Zuleitstation zur Stapel-Aufnahme der Stapelelement-Weiterverarbeitungsvorrichtung ausgelegt, sondern auch zum Abtransport der entleerten Unterlagen zur Ausleitstation. Durch diese Doppelfunktion der Entnahmevorrichtung kann der herkömmliche Abtransport der leeren Paletten durch Förderbänder oder Rollbahnen entfallen und so ein platzsparendes und ressourcenschonendes Depalettiersystem entstehen.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel hat die Entnahmevorrichtung neben der herkömmlichen Hebevorrichtung zum Anheben und Transferieren der Zuschnitt-Stapel eine Greifvorrichtung, mit der die entleerten Paletten abrutschsicher ergriffen, durch die Luft befördert und auf der Ausleitstation abgelegt werden können. Dadurch können die Leer-Paletten an der Ausleitstation auch übereinander gestapelt und dann gebündelt abtransportiert werden. So muss das Bedienpersonal nicht jede Palette einzeln abnehmen, sondern erst dann aktiv werden, wenn der Leer-Palettenstapel eine gewisse Höhe erreicht hat (bspw. 12 Leer-Paletten übereinander).
Üblicherweise sind die Zuschnitt-Stapel blockweise in mehreren Etagen auf der Palette angeordnet. Zwischen den einzelnen Etagen oder auch seitlich zwischen den einzelnen Stapeln sind als Schutzelemente sogenannte Zwischenbogen aus Papier oder Karton angeordnet. Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, wenn die Entnahmevorrichtung auch diese Schutzelemente entnehmen kann, nachdem sämtliche Stapel einer Etage entfernt wurden. Das Abheben der Schutzelemente von der Palette kann zum Beispiel mittels an der Entnahmevorrichtung vorgesehenen Unterdrucksaugern erfolgen.
Als besonders geeignete Ausführungsform der Entnahmevorrichtung hat sich ein um eine Vertikalachse schwenkbarer Roboter mit mindestens einem Roboterarm bewährt, an dessen Ende ein Arbeitskopf vorgesehen ist. Durch Einstellen verschiedener Drehpositionen des Roboterarms um eine ortsfeste Roboter-Basis kann der Arbeitskopf die Zuleitstation, die Stapel-Aufnahme der Stapelelement-Weiterverarbeitungsvorrichtung, den Ablageort für die Schutzelemente und/oder die Ausleitstation die leeren Paletten erreichen. Am Arbeitskopf des Roboterarms können dann in besonders effizienter Weise sowohl die Hebevorrichtung für die Zuschnitt-Stapel also auch die Greifvorrichtung für die Leer-Paletten angeordnet sein.
Im Folgenden werden ein herkömmliches Depalettiersystem und Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher beschrieben. Darin zeigt:
Figur 1 eine schematische Draufsicht auf ein herkömmliches Depalettiersystem,
Figur 2 eine schematische Draufsicht auf ein Depalettiersystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 3 eine schematische Draufsicht auf ein Depalettiersystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
Figur 4 eine schematische Draufsicht auf ein Depalettiersystem gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Das in der Figur 1 gezeigte herkömmliche Depalettiersystem befindet sich in einem per Drahtgitter abgesicherten Bereich. Dieser sogenannte Sicherheitskäfig 1 verfügt über mehrere gesicherte Zugänge. Zum einen ein Zuleitungstor 2 für volle Paletten U und ein Ausleitungstor 3 für leere Paletten U, und zum anderen Zugänge für Bedienpersonal; im gezeigten Beispiel ein Schiebetor 4 nahe der Stapel-Aufnahme 41 einer Faltschachtelklebemaschine 40 und eine weitere Zugangstüre 5 am Ablagestapel 50 der als Schutzelemente dienenden Zwischenbogen, die im gezeigten Beispiel ebenfalls auf einer Palette gestapelt werden.
Die vollen Paletten U werden beispielsweise mit einem Gabelstapler durch das Zuleitungstor 2 hindurch auf den Anfangsbereich der Rollenbahn 11 abgelegt. Auf der Palette U befinden sich im gezeigten Beispiel zwölf Stapel S von Karton-Zuschnitten, die zur Weiterverarbeitung in der Faltschachtelklebemaschine 40 ausgelegt sind. Die Stapel S sind im gezeigten Beispiel blockweise in drei Reihen und vier Spalten auf der Palette U angeordnet. Es können mehrere solcher 3x4 Anordnungen in Etagen übereinander auf der Palette U sein. Zwischen den einzelnen Etagen (und optional auch zwischen einzelnen Stapeln) befinden sich dann Zwischenbogen aus Papier oder Karton als Schutzelemente (nicht gezeigt). Die rasterförmige Anordnung in drei Reihen und vier Spalten ist nur als Beispiel zu verstehen. Die Erfindung ist unabhängig von der Anzahl an Reihen und Spalten und der Anordnungsgeometrie insgesamt auf beliebige Positionierungen der Stapel S anwendbar.
Die Paletten U mit den darauf positionierten Zuschnitt-Stapeln S werden von der ersten Rollenbahn 11 zur Zuleitstation 10 transportiert, um dort durch die Entnahmevorrichtung 20 entleert zu werden. Die Entnahmevorrichtung 20 ist durch einen Roboter realisiert, dessen Basis 22 auf einem erhöhten Sockel 24 mit vier Beinen ruht. An der Basis ist ein schwenkbarer Roboterarm 21 angelenkt, dessen Arbeitskopf 23 um die Längsachse des Roboterarms 21 drehbar ist und durch Drehbewegungen des Roboterarms 21 um die ortsfeste Basis 22 sowohl die Zuleitstation 10 also auch die Stapelaufnahme 41 und auch die Zwischenbogen-Ablage 50 erreichen kann.
An dem Arbeitskopf 23 ist eine Hebevorrichtung angebracht, um einen Stapel S von der Palette U an der Zuleitstation 10 anzuheben und zu der Stapel-Aufnahme 41 zu transferieren. Eine solche Hebevorrichtung ist beispielsweise aus der DE 10 2011 082 967 B4 bekannt und deren Offenbarung wird hiermit durch Verweis eingeschlossen.
Wurden alle zwölf Stapel S einer Etage durch die Hebevorrichtung transferiert, wird noch der Zwischenbogen von der Palette U abgenommen und auf den Ablagestapel 50 abgelegt. Dazu weist der Arbeitskopf 23 eine weitere, bspw. mit Unterdrück arbeitende, Einrichtung auf, mittels der er den Zwischenbogen nach oben abheben, durch eine Schwenkbewegung über den Ablagestapel 50 fahren und dort ablegen kann.
Sind alle Zuschnitt-Stapel S und Zwischenbogen aller Etagen von der Palette U entnommen, so muss die Entnahmevorrichtung 20 warten, bis die nächste volle Palette U an der Zuleitstation 10 eintrifft. Dazu muss aber erst die leere Palette U von dort weggebracht werden. Dies erfolgt im herkömmlichen System der Figur 1 durch einen Querförderer 12, der die leere Palette U mittels eines Förderbands oder seitlicher Transportriemen (nicht gezeigt) von der Zuleitstation 10 der ersten Rollenbahn 11 in den Bereich unter dem Sockel 24 fährt, auf dem der Roboter 20 ruht. In diesem Bereich beginnt eine weitere Rollenbahn 13, auf der die leere Palette U entgegengesetzt zur Förderrichtung der ersten Rollenbahn 11 zur Ausleitstation 30 gefahren wird. Dort angekommen, kann die leere Palette U durch das Ausleitungstor 3 von Hand oder maschinengestützt aus dem Sicherheitskäfig 1 entnommen werden.
Nachteilig am herkömmlichen System ist unter anderem der zeit- und platzaufwendige Abtransport der leeren Paletten U über den Querförderer 12 und die zweite Rollenbahn 13. Diese erfordern eine eigene Wartung und Stromversorgung und belegen insbesondere Stellfläche, und zwar selbst dann, wenn sie - wie im Beispiel der Figur 1 - zum Teil unterhalb des Sockels 24 der Roboter-Entnahmevorrichtung 20 hindurchgeführt werden können. Ferner muss, um Staus zu vermeiden, die leere Palette U an der Ausleitstation 30 entweder in einem sogenannten Palettenmagazin (wie schematisch in der Figur 1 dargestellt) zwischengelagert oder gleich durch das Ausleitungstor 3 entnommen werden, bevor die nächste leere Palette U dort eintrifft. Das System muss also mit einem eigenen Palettenmagazin ausgerüstet sein oder in relativ engen Zeitfenstern von Bedienpersonal überwacht und betreut werden.
Diese Probleme werden durch die vorliegende Erfindung beseitigt, die im Folgenden Anhand von drei Ausführungsbeispielen in den Figuren 2 bis 4 gezeigt ist. Dabei sind die bereits in der Figur 1 beschriebenen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen und erfüllen die gleiche Funktion wie im herkömmlichen System der Figur 1. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, werden im Folgenden nur die Unterschiede zum herkömmlichen System bzw. zwischen den einzelnen Ausführungsbeispielen erläutert.
Im ersten Ausführungsbeispiel der Figur 2 entfällt gegenüber dem herkömmlichen System der Figur 1 der Querförderer 12 und die zweite Rollenbahn 13. Die Ausleitstation 30, die bisher am Ende der zweiten Rollenbahn 13 positioniert war, kann jetzt flexibler innerhalb des Aktionsradius des Roboters 20 angeordnet werden und erlaubt nun das Stapeln mehrerer leerer Paletten U übereinander. Ein bisher eigens zu diesem Zweck erforderliches Palettenmagazin ist nicht mehr notwendig, wodurch Kosten gesenkt werden. Der Roboter 20 verfügt über eine geeignete Sensorik und/oder Steuerung, um Leer-Paletten U sicher und positionsgenau auf dem Stapel leerer Paletten U an der Ausleitstation 30 abzulegen. Dazu muss nicht nur der Ablageort der Paletten U in xy-Richtung ausreichend positionsgenau erfolgen, sondern auch die Annährung in z-Richtung von oben auf den bereits vorhandenen Palettenstapel ausreichend vorsichtig und präzise erfolgen.
Ferner wird statt des Ausleitungstors 3 eine zweite Türe 6 vorgesehen, durch die eine Bedienperson - bspw. mit einem Gabelstapler oder einem Handhubwagen - in den Sicherheitskäfig 1 fahren und den Stapel leerer Paletten U von der Ausleitstation 30 wegbringen kann - bspw. immer dann, wenn eine bestimmte Anzahl von Leer-Palette (etwa 12) übereinandergestapelt wurden. Insgesamt kann das System dadurch dichter gedrängt aufgebaut werden, d.h. es verbraucht weniger Stellfläche. Auch der Betreuungsaufwand durch das Bedienpersonal wird aufgrund der Möglichkeit, mehrere Leer- Paletten U an der Ausleitstation 30 übereinander zu stapeln, reduziert. Ferner können alle Bauteile für den Querförderer 12, die zweite Rollenbahn 13, das Palettenmagazin und das Ausleitungstor 3 eingespart werden, bzw. durch einfachere Teile für die zweite Türe 6 ersetzt werden.
In der vorliegenden Erfindung übernimmt die Entnahmevorrichtung 20 auch den Abtransport der leeren Paletten U von der Zuleitstation 10. Dazu weist der Roboterarm 21 am Arbeitskopf 23 zusätzlich zu der Hebevorrichtung für die Zuschnitt-Stapel S eine Greifeinrichtung zum Ergreifen und Durch-die-Luft- Heben der entleerten Palette U auf. Die Greifeinrichtung ist in der rein schematischen Ansicht der Figur 2 nicht dargestellt. Sie kann bspw. durch zwei seitlich die Palette untergreifenden Klemmbacken realisiert sein, die durch eine elektrische und/oder pneumatisch gesteuerte Bewegung am Arbeitskopf 23 aus- und eingefahren werden können.
Die Greifeinrichtung ergreift jedenfalls die nach Abnahme aller Stapel S und Zwischenbogen entleerte Palette U, hebt sie durch eine Drehbewegung des Roboterarms 21 durch die Luft und legt sie dann direkt an der Ausleitstation 30 ab. Die freie räumliche Manipulierbarkeit der Leer-Palette U durch die Greifeinrichtung und die präzise Steuerung des Roboters 20 erlauben das Übereinanderstapeln mehrerer Leer-Paletten U an der Ausleitstation 30. Der Stapel leerer Paletten U kann dann gebündelt durch eine Bedienperson durch die Türe 6 aus dem Sicherheitskäfig 1 entfernt werden. Beim herkömmlichen Depalettiersystem musste, um einen Verarbeitungsstau an der Rollenbahn 13 zu vermeiden, entweder (wie in Figur 1 gezeigt) ein zusätzliches Palettenmagazin zum Zwischenlagern der Leer-Paletten U vorgesehen werden oder die Leer-Paletten U mussten unmittelbar nach ihrem Eintreffen an der Ausleitstation 30 durch das Ausleitungstor 3 entnommen werden.
Im zweiten und dritten Ausführungsbeispiel der Figuren 3 und 4 entspricht die Funktionalität der Entnahmevorrichtung 20 genau der des ersten Ausführungsbeispiels und wird daher nicht nochmals erläutert.
Das zweite Ausführungsbeispiel der Figur 3 unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel der Figur 2 nur insofern, als der Ablagestapel 50 der Zwischenbogen jetzt auf der gleichen Seite der Entnahmevorrichtung 20 angeordnet ist wie die Ausleitstation 30 für die leeren Paletten U. Dadurch können sowohl die Zwischenbogen als auch die leeren Paletten U durch die gleiche Türe 6 aus dem Sicherheitskäfig 1 entnommen werden. Die Türe 6 sollte aber dann - wie dargestellt - größer ausfallen als in der Figur 2, damit die Ausfuhr der Leer-Paletten U und der Zwischenbogen ohne Rangierarbeiten möglich ist. Die Türe 5 ist in der Figur 3 zwar dargestellt, kann aber auch entfallen oder für andere Zwecke genutzt werden.
Das dritte Ausführungsbeispiel der Figur 4 unterscheidet sich vom zweiten Ausführungsbeispiel der Figur 3 wiederum dadurch, dass auch die erste Rollenbahn 11 wegfällt und auch das Zuleitungstor 2 durch eine einfache Türe 7 ersetzt wird. Statt die vollen Paletten U durch das Zuleitungstor 2 auf der Rollenbahn 11 zur Zuleitstation 10 zu befördern, wird eine volle Palette U jetzt - bspw. mit einem Gabelstapler oder einem Handhubwagen - durch die Türe 7 gefahren und direkt auf der Zuleitstation 10 auf dem Boden oder einem Tisch abgelegt. Von dort läuft die Weiterverarbeitung wie im ersten oder zweiten Ausführungsbeispiel.
Durch den Wegfall der ersten Rollenbahn 11 gelingt es gegenüber den anderen beiden Ausführungsbeispielen nochmals Stellplatz einzusparen und die Herstellungs- und Wartungskosten zu reduzieren. Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur einzelnen Entnahme und Weiterverarbeitung von auf Unterlagen U blockweise angeordneten Stapeln S. Die voll bestückten Unterlagen U werden auf einer Zuleitstation 10 angeliefert. Die auf den Unterlagen U angeordneten Stapel S sollen einer Stapelaufnahme 41 zur Weiterverarbeitung zugeführt werden und die leeren Unterlagen U sollen zu einer Ausleitstation 30 abtransportiert werden. Das erfindungsgemäße System verfügt über eine Entnahmevorrichtung 20, die nicht nur zum Anheben und Transferieren einzelner Stapel S zu der Stapelaufnahme 41 , sondern auch zum Ergreifen und Abtransportieren leerer Unterlagen U zu der Ausleitstation 30 ausgelegt ist. So lassen sich Transportbahnen 12, 13 und Ausleitungstore 3 für die leeren Unterlagen U einsparen bzw. vereinfachen. Die Ablage der Leer-Paletten U an der Ausleitstation 30 erfolgt bevorzugt stapelweise.
Bezugszeichenliste
1 Sicherheitskäfig
2 Zuleitungstor für volle Paletten
3 Ausleitungstor für leere Paletten
4 Schiebetor
5, 6, 7 Türe
10 Zuleitstation
11 Rollenbahn zur Zuleitstation
12 Querförderer
13 Rollenbahn zur Ausleitstation
20 Entnahmevorrichtung
21 Roboterarm
22 Roboter-Basis
23 Arbeitskopf
24 Sockel
30 Ausleitstation
40 Weiterverarbeitungsvorrichtung (Faltschachtelklebemaschine)
41 Stapel-Aufnahme
50 Ablage für Schutzelemente
S Stapel von Stapelelementen/Zuschnitten
U Unterlage/Palette

Claims

Patentansprüche
1 . System zum Verarbeiten von auf einer Unterlage (U) angeordneten Stapeln (S) aus Stapelelementen, mit einer Zuleitstation (10), an der die auf der Unterlage (U) angeordneten Stapel (S) angeliefert werden, einer Entnahmevorrichtung (20), die dazu ausgelegt ist, einzelne Stapel (S) von der Unterlage (U) zu entnehmen und der Stapel-Aufnahme (41 ) einer Weiterverarbeitungsvorrichtung (40) zur Weiterverarbeitung der einzelnen Stapelelemente zuzuführen, und einer Ausleitstation (30), an der nach der Entnahme der Stapel (S), die leere Unterlage (U) abgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmevorrichtung (20) dazu ausgelegt ist, auch die entleerte Unterlage (U) von der Zuleitstation (10) zu entnehmen und an der Ausleitstation (30) abzulegen.
2. System nach Anspruch 1 , wobei die Entnahmevorrichtung (20) eine Greifvorrichtung zum Ergreifen und Transferieren der leeren Unterlage (U) aufweist.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Entnahmevorrichtung (20) eine Hebevorrichtung zum Anheben und Transferieren aller oder wenigstens eines Teils der Stapelelemente eines Stapels (S) aufweist.
4. System nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Entnahmevorrichtung (20) einen Roboterarm (21 ) aufweist, an dessen Arbeitskopf (23) die Hebevorrichtung und/oder die Greifvorrichtung angeordnet sind.
5. System nach Anspruch 4, wobei die Entnahmevorrichtung (20) eine ortsfeste Basis (22) aufweist, um die der Roboterarm (21 ) so schwenkbar angebracht ist, dass der Arbeitskopf (23) des Roboterarms (21 ) durch Einstellen verschiedener Drehpositionen um die Basis (22) die Zuleitstation (10), die Stapel-Aufnahme (41 ) und/oder die Ausleitstation (30) erreichen kann.
6. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Stapel (S) in mehreren Etagen auf der Unterlage (U) gestapelt sind und zwischen den einzelnen Etagen je ein Schutzelement angeordnet ist, insbesondere ein Zwischenbogen aus Papier oder Karton, und die Entnahmevorrichtung (20) dazu ausgelegt ist, nach der Entnahme aller Stapel (S) einer Etage das darunter befindliche Schutzelement von der Unterlage (U) zu entnehmen und einer Ablagestation (50) zuzuführen.
7. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Zuleitstation (10) Teil einer automatischen Förderstraße (11 ) zum Befördern der Unterlage (U) mit den darauf angeordneten Stapeln (S) ist, insbesondere einer Rollenbahn.
8. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Entnahmevorrichtung (20) dazu ausgelegt ist, mehrere leere Unterlagen (U) an der Ausleitstation (30) übereinander zu stapeln.
9. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Stapelelemente Papier- oder Kartonzuschnitte sind, insbesondere Faltschachtelzuschnitte, und/oder die Weiterverarbeitungsvorrichtung (40) eine Faltschachtelklebemaschine oder eine Druckbildinspektionsanlage ist.
10. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Unterlage (U) eine Palette ist, insbesondere eine Euro-Palette oder eine Industriepalette aus Holz oder Kunststoff.
PCT/EP2023/054637 2022-02-24 2023-02-24 Depalettiersystem WO2023161393A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022104478.5 2022-02-24
DE102022104478.5A DE102022104478A1 (de) 2022-02-24 2022-02-24 Depalettiersystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023161393A1 true WO2023161393A1 (de) 2023-08-31

Family

ID=85382895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/054637 WO2023161393A1 (de) 2022-02-24 2023-02-24 Depalettiersystem

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022104478A1 (de)
WO (1) WO2023161393A1 (de)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2046668A1 (de) * 2006-08-03 2009-04-15 Tgw-Transportgeräte Gmbh Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren
ITMO20100181A1 (it) * 2010-06-17 2011-12-18 Sir Soc Italiana Resine Spa Dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti
US20130017053A1 (en) * 2011-07-11 2013-01-17 Axium, Inc. Depalletizing Tool
DE102012106140A1 (de) 2012-07-09 2014-01-09 Koch Industrieanlagen Gmbh Greifanordnung
IT201800009764A1 (it) * 2018-10-24 2020-04-24 United Symbol Srl Stazione di depallettizzazione
DE102011082967B4 (de) 2011-09-19 2020-08-06 Masterwork Machinery Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Anheben eines auf einer Unterlage angeordneten Stapels

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29507338U1 (de) 1995-05-03 1996-08-29 Vaz Verpackungstechnisches Aut Greifvorrichtung zum Aufnehmen und Befördern von palettenförmigen Elementen
DE102014112786A1 (de) 2014-09-05 2016-03-10 Baier Engineering Gmbh Greiferanordnung insbesondere für einen Industrieroboter
DE102018132242A1 (de) 2018-12-14 2020-06-18 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur schichtweisen Handhabung von übereinander angeordneten Stückgutlagen
DE202020104055U1 (de) 2020-02-05 2020-08-14 BARRUS GmbH Manipulator zum Anordnen an einem Fahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2046668A1 (de) * 2006-08-03 2009-04-15 Tgw-Transportgeräte Gmbh Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren
ITMO20100181A1 (it) * 2010-06-17 2011-12-18 Sir Soc Italiana Resine Spa Dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti
US20130017053A1 (en) * 2011-07-11 2013-01-17 Axium, Inc. Depalletizing Tool
DE102011082967B4 (de) 2011-09-19 2020-08-06 Masterwork Machinery Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Anheben eines auf einer Unterlage angeordneten Stapels
DE102012106140A1 (de) 2012-07-09 2014-01-09 Koch Industrieanlagen Gmbh Greifanordnung
IT201800009764A1 (it) * 2018-10-24 2020-04-24 United Symbol Srl Stazione di depallettizzazione

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022104478A1 (de) 2023-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3218290B1 (de) Verfahren und anordnung zur befoerderung von artikeln, stueckguetern und/oder gebinden innerhalb wenigstens zweier foerderstreckenabschnitte
EP3036164B1 (de) Speichervorrichtung für stapelbare behälter
EP0616874B1 (de) Robotarm eines Flächenportalroboters
EP2125587B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur umsetzung von stückgut
DD292205A5 (de) Palettierroboter
EP2013123B1 (de) Bereitstellungsmodul für paletten mit einem transportmodul, das unter den stapelplätzen der paletten samt einer hebeeinrichtung verfahrbar ist
EP0569689A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Sortieren von Flaschen
EP0213305B1 (de) Vorrichtung zum Ent- und Beladen von Paletten
WO2014154523A1 (de) Palettiersystem
DE3613462C2 (de)
EP1864923A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stapelung und Palettierung von Transportbehältern
EP2176149B1 (de) Verfahren zum abstapeln oder stapeln von gebinden
WO2023161393A1 (de) Depalettiersystem
EP0283042B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Palettieren von einzelnen Palettenlagen
EP0774303A2 (de) Vorrichtung zum Befüllen und Transportieren von Behältern in Postgut-Sortiermaschinen
DE19850964C2 (de) Einrichtung zum Transport von Werkstücken
EP2243731B1 (de) Vorrichtung zum schichtweisen Palettieren von Stückgutlagen
DE4407324C2 (de) Robotarm eines Flächenportalroboters
WO2023217516A1 (de) Roboter zum einlegen und sortieren von faltschachtelzuschnitten
DE3203757A1 (de) Vorrichtung zum zwischenstapeln von gegenstaenden
DE10302953B4 (de) Abladeanordnung und Verfahren zum sortierten Abladen von in Format und/oder Aufdruck unterschiedlicher Lagen aus blattförmigen Materialien
DE4317283C1 (de) Handhabungsgerät, insbesondere Greifer, zum Anschluß an den Arm eines Industrieroboters
EP2773580B1 (de) Vorrichtung zur förderung und handhabung von produkten
DE3303307A1 (de) Vorrichtung zum palettieren von behaeltern
DE102016113573B4 (de) Vorrichtung zum Stapeln/Entstapeln von Warenträgern

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23707350

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1