WO2023161028A1 - Lifting module, lifting unit, and transport vehicle - Google Patents

Lifting module, lifting unit, and transport vehicle Download PDF

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Publication number
WO2023161028A1
WO2023161028A1 PCT/EP2023/053124 EP2023053124W WO2023161028A1 WO 2023161028 A1 WO2023161028 A1 WO 2023161028A1 EP 2023053124 W EP2023053124 W EP 2023053124W WO 2023161028 A1 WO2023161028 A1 WO 2023161028A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
lifting
rotation
drive
axis
transport vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/053124
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Sebastian Schiffmann
Nikolai Heilig
Marcel Kemm
Johannes Siebel
Original Assignee
Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg filed Critical Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
Publication of WO2023161028A1 publication Critical patent/WO2023161028A1/en

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F1/00—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps

Definitions

  • Lifting module lifting unit and transport vehicle
  • the invention relates to a lifting module, in particular for a transport vehicle, which includes a lifting piece which can be moved in a vertical direction.
  • the invention also relates to a lifting unit, in particular for a transport vehicle, which comprises at least two lifting modules according to the invention.
  • the invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • Driverless transport vehicles can be used in various systems, for example in supermarkets, industrial halls, logistics centers, hospitals and production plants.
  • the driverless transport vehicles are used, for example, to transport objects, in particular load carriers, within the respective system.
  • the load carriers are used to hold the goods to be transported.
  • Load carriers are, for example, racks or pallets that have one or more transport surfaces for receiving goods.
  • a load carrier has a plurality of carrying elements which are arranged below the transport surfaces and which are in contact with a floor on which the load carrier stands.
  • Such support elements are, for example, fixed feet or rotatable castors.
  • Document DE 102013 009 705 A1 discloses a driverless transport vehicle which has a lifting table.
  • the lifting table includes two lifting scissors and two linear drives for driving the lifting scissors.
  • DE 202015 104465 U1 discloses a lifting device for a tow trailer.
  • the lifting device includes a rotatable eccentric disk, which is supported on a cam roller.
  • a system and a method for transporting cargo in an aircraft are known from US 2015/225082 A1. In this case, transport vehicles are provided, each of which has a lifting device.
  • a handset with a roller bearing unit is known from DE 102016 013 570 A1.
  • the roller bearing unit has a roller and a brake.
  • the brake can be released using an eccentric.
  • An industrial truck with a load fork is known from DE 103 10669 A1.
  • the load fork can be lifted off the ground using a lifting device.
  • a transport device for transporting pallets is known from US Pat. No. 2,818,989 A.
  • the transport device includes a lifting device for lifting the pallets.
  • the invention is based on the object of further developing a lifting module, in particular for a transport vehicle, a lifting unit, in particular for a transport vehicle, and a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a lifting module having the features specified in claim 1 .
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • the object is also achieved by a lifting unit having the features specified in claim 11.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • the object is also achieved by a transport vehicle having the features specified in claim 14.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • a lifting module in particular for a transport vehicle, comprises a lifting piece which can be moved along a linear guide in a vertical direction and has a contact element, and a drive unit which can be rotated about an axis of rotation running in a transverse direction and has a drive element.
  • the lifting piece and the drive unit are arranged in such a way that when the drive unit rotates about the axis of rotation in a first direction of rotation, the drive element drives the contact element in such a way that the lifting piece moves along the linear guide in the vertical direction from a lower end position to an upper end position.
  • the drive unit has a fork-shaped eccentric, which has two offset to each other arranged side legs and a base leg connecting the side legs.
  • the drive element is arranged offset parallel to the axis of rotation between the side legs. In this case, an extension of the contact element in the transverse direction is less than a distance between the side limbs in the transverse direction.
  • a load for example a load carrier
  • the lifting module is designed in such a way that rotating the drive unit by 180° moves the lifting piece from the lower end position to the upper end position.
  • Such a lift is sufficient to lift a load carrier in such a way that its carrying elements, for example fixed feet or rotatable rollers, lose contact with the ground.
  • the lifting module according to the invention is very compact and requires only a relatively small amount of space.
  • the drive element is circular-cylindrical.
  • a central axis of the drive element runs parallel to the axis of rotation.
  • the drive element is relatively easy to use in circular holes in the side legs of the eccentric.
  • the drive element is rotatably mounted relative to the eccentric about its central axis.
  • the drive element thus rolls on the contact element, as a result of which friction between the drive element and the contact element is reduced.
  • the drive element is non-rotatably connected to the eccentric. This simplifies the assembly of the drive unit and increases the mechanical strength of the drive unit, in particular of the eccentric.
  • the lifting piece can be moved in the vertical direction along a linear guide.
  • the axis of rotation runs through the side legs of the eccentric.
  • the drive unit has two rotary shafts which are each connected to a side leg of the eccentric in a torque-proof manner.
  • the rotary shafts surround the axis of rotation coaxially, with a space between the side legs being free from the rotary shafts.
  • the rotary shafts therefore do not protrude into a space between the side limbs. The space between the side legs is thus available for the contact element of the lifting piece. This makes the lifting module particularly compact.
  • the contact element protrudes into the space between the side legs when the lifting piece is in the lower end position. This makes the lifting module particularly compact.
  • the lifting module also includes an electric motor for driving the drive unit in rotation about the axis of rotation.
  • the electric motor is connected to one of the rotating shafts by means of a gearbox.
  • the lifting module also includes a lifting sensor for detecting an end position of the lifting piece.
  • the stroke sensor is designed, for example, as an inductive proximity sensor, which detects the contact element in the upper end position.
  • a lifting unit according to the invention in particular for a transport vehicle, comprises at least two lifting modules according to the invention, which are offset from one another in the transverse direction in such a way that the axes of rotation of the lifting modules are aligned with one another.
  • rotary shafts of the drive units of the lifting modules are connected to one another in a torque-proof manner, in particular by means of a claw coupling. This ensures an even and synchronous movement of the stroke pieces of the lifting modules. Minor tolerances in the position or alignment of the rotary axes of the lifting modules can be compensated for by the claw coupling.
  • the lifting unit also includes a central electric motor for driving the drive units of the lifting modules in rotation about the axes of rotation.
  • the central electric motor is in the transverse direction between the Arranged lifting modules. This ensures an even and synchronous movement of the stroke pieces of the lifting modules. Furthermore, this makes the lifting unit particularly compact.
  • a transport vehicle according to the invention in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and at least one lifting module according to the invention and/or at least one lifting unit according to the invention.
  • the transport vehicle also includes a support plate which is rigidly connected to the lifting pieces of the lifting modules.
  • the support plate is used in particular to accommodate loads. Furthermore, the support plate ensures an even and synchronous movement of the lifting pieces of the lifting modules.
  • the transport vehicle also includes a receiving unit to which energy can be transmitted inductively from a charging unit.
  • the charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil and is stationary in a floor on which the transport vehicle is located.
  • the energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge the electrical energy store of the transport vehicle.
  • Figure 1 an exploded view of a lifting module
  • Figure 2 a sectional view of a lifting module in the retracted state
  • Figure 3 a sectional view of a lifting module in the extended state
  • Figure 4 a plan view of a lifting unit
  • FIG. 5 a perspective representation of a chassis of a transport vehicle.
  • FIG. 1 shows an exploded view of a lifting module 10.
  • the lifting module 10 comprises a lifting piece 12 which can be moved in a vertical direction Z along a linear guide.
  • a transverse direction Y is perpendicular to the vertical direction Z.
  • a longitudinal direction X is perpendicular to the vertical direction Z and perpendicular to the transverse direction Y.
  • the linear guide comprises two guide rods 44 which are circular-cylindrical.
  • the guide rods 44 are offset from one another in the transverse direction Y and attached to a mounting plate 48 . Central axes of the guide rods 44 extend in the vertical direction Z.
  • Two circular sliding bores 42 are introduced into the lifting piece 12 .
  • the slide bores 42 run in the vertical direction Z.
  • the guide rods 44 protrude into the slide bores 42 .
  • the lifting piece 12 can thus be moved along the guide rods 44 .
  • the linear guide also includes two sliding sleeves 46 which are pressed into the sliding bores 42 of the lifting piece 12 and surround the guide rods 44 coaxially.
  • the lifting module 10 comprises a drive unit 20 which can be rotated about an axis of rotation D running in the transverse direction Y.
  • the drive unit 20 has a fork-shaped eccentric 30 .
  • the eccentric 30 comprises a first side leg 31 and a second side leg 32.
  • the side legs 31, 32 are offset in the transverse direction Y to one another.
  • the eccentric 30 also includes a base leg 33 which connects the side legs 31, 32.
  • a space is formed between the side legs 31 , 32 .
  • An expansion of the space between the side legs 31, 32 in the Transverse direction Y defines a distance between the side legs 31, 32 in the transverse direction Y.
  • the drive unit 20 has a first rotating shaft 25 and a second rotating shaft 26 .
  • the first rotary shaft 25 is connected to the first side leg 31 of the eccentric 30 in a rotationally fixed manner.
  • the second rotary shaft 26 is connected to the second side leg 32 of the eccentric 30 in a rotationally fixed manner.
  • the rotating shafts 25, 26 are offset from one another in the transverse direction Y and surround the axis of rotation D coaxially. The axis of rotation D thus runs through the side legs 31, 32 of the eccentric 30 therethrough.
  • the rotary shafts 25, 26 do not protrude into the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30.
  • the space between the side legs 31, 32 is thus free of the rotary shafts 25, 26.
  • first rotary shaft 25 facing away from the first side leg 31 is rotatably mounted in a first rotary bearing 35 .
  • An end of the second rotary shaft 26 facing away from the second side leg 32 is rotatably mounted in a second rotary bearing 36 .
  • the pivot bearings 35, 36 are offset in the transverse direction Y to one another.
  • the drive unit 20 has a drive element 22 .
  • the drive element 22 is circular-cylindrical.
  • a central axis of the drive element 22 runs parallel to the axis of rotation D.
  • the drive element 22 is offset parallel to the axis of rotation D between the side legs 31, 32 of the eccentric 30.
  • the drive element 22 extends in the transverse direction Y completely through the space between the side legs 31, 32.
  • the drive element 22 is inserted into circular bores in the side legs 31 , 32 of the eccentric 30 .
  • the drive element 22 thus protrudes into the side limbs 31 , 32 .
  • the drive element 22 is pressed, for example, into the circular bores in the side legs 31, 32 and is thus connected to the eccentric 30 in a rotationally fixed manner.
  • the drive element 22 is materially connected to the side legs 31 , 32 .
  • the drive element 22 and the eccentric 30 are formed in one piece.
  • the drive element 22 to be rotatably mounted in the bores in the side legs 31 , 32 , ie rotatable about its central axis relative to the eccentric 30 .
  • the lifting piece 12 has a contact element 14 which is designed in the form of a projection.
  • An extension of the contact element 14 in the transverse direction Y is smaller than the distance between the side legs 31 , 32 of the eccentric 30 in the transverse direction Y.
  • a sliding piece 40 is attached to an underside of the contact element 14 .
  • the lifting piece 12 and the drive unit 20 are arranged in such a way that the drive element 22 and the contact element 14 interact.
  • the drive element 22 acts on the underside of the contact element 14, in this case via the slider 40.
  • the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in a first direction of rotation, the drive element 22 transmits a force to the contact element 14, as a result of which the lifting piece 12 is moved .
  • the lifting piece 12 and the drive unit 20 are arranged in particular such that when the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in the first direction of rotation, the drive element 22 drives the contact element 14 in such a way that the lifting piece 12 moves along the linear guide in the vertical direction Z from a lower End position moved to an upper end position.
  • the lifting module 10 is arranged in such a way that when the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in a second direction of rotation, which is opposite to the first direction of rotation, the lifting piece 12 is moved from the upper end position to the lower end position due to gravity .
  • a web 62 which extends in the transverse direction Y, is placed on the pivot bearings 35,36.
  • the web 62 connects the pivot bearings 35, 36 to one another.
  • a bracket 64 is attached to the web 62 .
  • the lifting module 10 includes a lifting sensor 16 for detecting an end position of the lifting piece 12.
  • the bracket 64 carries the lifting sensor 16, which is designed here as an inductive proximity sensor. Between the pivot bearings 35, 36 a bar 66 is provided.
  • Figure 2 shows a sectional view of a lifting module 10 in the retracted state.
  • the lifting piece 12 When the lifting module 10 is retracted, the lifting piece 12 is in the lower end position and thus in the vicinity of the mounting plate 48.
  • the contact element 14 of the lifting piece 12 is distant from the stroke sensor 16. The stroke sensor 16 therefore does not detect the contact element 14 in the lower end position shown here.
  • the contact element 14 of the lifting piece 12 protrudes into the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30. In the vertical direction Z, the contact element 14 is located between the drive element 22 and the base leg 33 of the eccentric 30. The drive element 22 is in contact with the slider 40.
  • the drive element 22 drives the contact element 14 in such a way that the lifting piece 12 moves along the linear guide in the vertical direction Z into the upper end position.
  • the first direction of rotation is clockwise.
  • Figure 3 shows a sectional view of a lifting module 10 in the extended state.
  • the lifting piece 12 When the lifting module 10 is in the extended state, the lifting piece 12 is in the upper end position and is thus removed from the mounting plate 48.
  • the contact element 14 of the lifting piece 12 is in the vicinity of the lift sensor 16.
  • the lift sensor 16 detects the contact element 14 in the upper end position shown here therefore not.
  • the contact element 14 of the lifting piece 12 protrudes into a part of the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30 which faces away from the base leg 33.
  • the drive element 22 is located between the contact element 14 and the base leg 33 of the eccentric 30. The drive element 22 rests against the sliding piece 40.
  • the lifting piece 12 is moved along the linear guide in the vertical direction Z into the lower end position due to gravity.
  • the second direction of rotation corresponds to counterclockwise.
  • FIG. 4 shows a plan view of a lifting unit 50.
  • the lifting unit 50 comprises a first lifting module 10 and a second lifting module 10.
  • the lifting modules 10 are offset in the transverse direction Y in relation to one another.
  • the lifting modules 10 are arranged such that the Axes of rotation D of the lifting modules 10 are aligned with one another and coincide to form a common axis of rotation.
  • Each of the lifting modules 10 includes an electric motor 28 for driving the drive unit 20 in rotation about the axis of rotation D.
  • Each of the lifting modules 10 also includes a gear 29, which in the present case is designed as an angular gear.
  • the electric motor 28 of the first lifting module 10 is connected to the first rotary shaft 25 of the first lifting module 10 by means of the gearbox 29 .
  • the electric motor 28 of the second lifting module 10 is connected to the second rotary shaft 26 of the second lifting module 10 by means of the gearbox 29 .
  • An output shaft of each electric motor 28 rotates about an axis that runs at least approximately in the longitudinal direction X, and drives the associated gear 29 in each case.
  • the gears 29 transmit the rotations of the output shafts of the electric motors 28 to the rotating shafts 25, 26 of the lifting modules 10.
  • the first rotary shaft 25 of the second lifting module 10 is non-rotatably connected to the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 by means of a claw coupling.
  • the first rotary shaft 25 of the second lifting module 10, the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 and the claw coupling are covered by a cover 52 in the representation shown here.
  • the cover 52 is arranged in the transverse direction Y between the lifting modules 10 .
  • the lifting unit 50 has a central electric motor 28 for driving the drive units 20 of the lifting modules 10 in rotation about the axes of rotation D.
  • the central electric motor 28 is arranged in the transverse direction Y between the lifting modules 10 .
  • the central electric motor 28 is connected to the first rotary shaft 25 of the second lifting module 10 and to the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 via a central transmission 29 .
  • FIG. 5 shows a perspective view of a chassis of a driverless transport vehicle 2.
  • the driverless transport vehicle 2 is used here to transport load carriers in a facility such as a supermarket, an industrial hall, a logistics center, a hospital or a production plant.
  • the transport vehicle 2 is located on level ground.
  • the vertical direction Z is perpendicular to the ground.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions and are parallel to the ground which the transport vehicle 2 is located.
  • the longitudinal direction X corresponds at least approximately to the usual direction of travel of the transport vehicle 2.
  • the chassis of the transport vehicle 2 includes a vehicle frame 70 with an approximately rectangular cross section.
  • the vehicle frame 70 includes a base plate 71 extending perpendicularly to the vertical Z direction.
  • the vehicle frame 70 also includes two side members 72 which are offset in the transverse direction Y and run parallel to one another in the longitudinal direction X.
  • the longitudinal beams 32 are rigidly connected to the base plate 71, for example welded.
  • the chassis of the transport vehicle 2 also includes a pendulum rocker 74.
  • the pendulum rocker 74 can be pivoted about a pendulum axis, which runs in the longitudinal direction X, relative to the vehicle frame 70.
  • a first wheel module and a second wheel module are attached to the swing arm 74 .
  • a third wheel module and a fourth wheel module are attached to the vehicle frame 70 .
  • the first wheel module has a first wheel.
  • the first wheel is mounted so that it can pivot about a first pivot axis running in the vertical direction Z relative to the pendulum rocker 74 .
  • the first wheel is also mounted to be rotatable relative to the oscillating rocker 74 about a first axis of rotation extending in a horizontal direction.
  • the second wheel module has a second wheel.
  • the second wheel is pivotably mounted relative to the pendulum rocker 74 about a second pivot axis running in the vertical direction Z.
  • the second wheel is also mounted to be rotatable relative to the oscillating rocker 74 about a second axis of rotation extending in a horizontal direction.
  • the third wheel module has a third wheel.
  • the third wheel is pivotably mounted relative to the vehicle frame 70 about a third pivot axis running in the vertical direction Z.
  • the third wheel is also supported for rotation relative to the vehicle frame 70 about a third axis of rotation extending in a horizontal direction.
  • the fourth wheel module has a fourth wheel.
  • the fourth wheel is pivotably mounted relative to the vehicle frame 70 about a fourth pivot axis running in the vertical direction Z.
  • the fourth wheel is also supported for rotation relative to the vehicle frame 70 about a fourth axis of rotation extending in a horizontal direction.
  • the first wheel and the second wheel are offset from one another in the transverse direction Y.
  • the third wheel and the fourth wheel are also offset from each other in the transverse direction Y arranged.
  • the wheels are in contact with the ground. If the ground is uneven, the oscillating rocker 74 pivots about the oscillating axis relative to the vehicle frame 70.
  • the transport vehicle 2 includes two lifting units 50 which each include two lifting modules 10 .
  • the mounting plates 48, the pivot bearings 35, 36 and the strips 66 of the lifting modules 10 are each firmly connected to the vehicle frame 70, in particular by means of screws.
  • the electric motors 28 and the gears 29 of the lifting modules 10 are each firmly connected to the longitudinal beam 72, in particular by means of screws.
  • the rotary shafts 25, 26 of the lifting modules 10, which are connected to the gears 29, pass through the longitudinal beams 72.
  • the transport vehicle 2 includes a support plate, not shown here.
  • the support plate is rigidly connected to the lifting pieces 12 of the lifting modules 10, in particular by means of screws.
  • the support plate is movable in the vertical direction Z relative to the vehicle frame 70 .
  • the lifting plate 32 moves in the vertical direction Z away from the vehicle frame 70 .
  • the lifting plate 32 moves in the vertical direction Z toward the vehicle frame 70 .
  • the transport vehicle 2 also includes a drive device, an electrical energy store, in particular a chargeable battery, for supplying power to the drive device and a control device for controlling the drive device. Furthermore, the transport vehicle 2 includes a receiving unit to which energy can be transmitted inductively from a charging unit.
  • the charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil and is stationary in the ground on which the transport vehicle 2 is located. The energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge the electrical energy store of the transport vehicle 2.
  • the transport vehicle 2 also has a number of laser scanners, not shown here.
  • the laser scanners are arranged in particular in the corner areas of the vehicle frame 70 .
  • the laser scanners are used to detect obstacles and to navigate the transport vehicle 2 within the system.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a lifting module (10) for a transport vehicle (2), comprising a lifting part (12) which can be moved in the vertical direction (Z) and has a contact element (14) and comprising a drive unit (20) which can be rotated about a rotational axis (D) running in a transverse direction (Y) and which has a drive element (22), said lifting part (12) and drive unit (20) being arranged such that when the drive unit (20) is rotated about the rotational axis (D) in a first rotational direction, the drive element (22) drives the contact element (14) such that the lifting part (12) moves in the vertical direction (Z) from a lower end position into an upper end position, wherein the drive unit (20) has a fork-shaped eccentric (30) which comprises two lateral limbs (31, 32) arranged in an offset manner relative to each other and a base limb (33) connecting the lateral limbs (31, 32), and the drive element (22) is arranged between the lateral limbs (31, 32) in an offset manner relative to the rotational axis (D). The extension of the contact element (14) in the transverse direction (Y) is shorter than the distance between the lateral limbs (31, 32) in the transverse direction (Y). The invention also relates to a lifting unit (50) which comprises at least two lifting modules (10) according to the invention and to a transport vehicle (2) which comprises the at least one lifting module (10) according to the invention and/or at least one lifting unit (50) according to the invention.

Description

Hubmodul, Hubeinheit und Transportfahrzeug Lifting module, lifting unit and transport vehicle
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft ein Hubmodul, insbesondere für ein Transportfahrzeug, das ein Hubstück, welches in eine Vertikalrichtung beweglich ist, umfasst. Die Erfindung betrifft auch eine Hubeinheit, insbesondere für ein Transportfahrzeug, welche mindestens zwei erfindungsgemäße Hubmodule umfasst. Die Erfindung betrifft ferner ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug. The invention relates to a lifting module, in particular for a transport vehicle, which includes a lifting piece which can be moved in a vertical direction. The invention also relates to a lifting unit, in particular for a transport vehicle, which comprises at least two lifting modules according to the invention. The invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
In verschiedenen Anlagen, beispielsweise in Supermärkten, Industriehallen, Logistikzentren, Krankenhäusern und Produktionswerken, sind fahrerlose Transportfahrzeuge einsetzbar. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Gegenständen, insbesondere von Ladungsträgern, innerhalb der jeweiligen Anlage. Die Ladungsträger dienen zur Aufnahme von den zu transportierenden Waren. Driverless transport vehicles can be used in various systems, for example in supermarkets, industrial halls, logistics centers, hospitals and production plants. The driverless transport vehicles are used, for example, to transport objects, in particular load carriers, within the respective system. The load carriers are used to hold the goods to be transported.
Ladungsträger sind beispielsweise Gestelle oder Paletten, welche eine oder mehrere Transportflächen zur Aufnahme von Waren aufweisen. Ein solcher Ladungsträger weist mehrere Tragelemente auf, welche unterhalb der Transportflächen angeordnet sind, und welche in Kontakt mit einem Boden sind, auf welchem der Ladungsträger steht. Solche Tragelemente sind beispielsweise feststehende Füße oder drehbare Rollen. Zur Aufnahme eines Ladungsträgers unterfährt ein fahrerloses Transportfahrzeug den Ladungsträger und hebt diesen an, so dass die besagten Tragelemente des Ladungsträgers den Kontakt zu dem Boden verlieren. Load carriers are, for example, racks or pallets that have one or more transport surfaces for receiving goods. Such a load carrier has a plurality of carrying elements which are arranged below the transport surfaces and which are in contact with a floor on which the load carrier stands. Such support elements are, for example, fixed feet or rotatable castors. To pick up a load carrier, a driverless transport vehicle drives under the load carrier and lifts it, so that the said carrying elements of the load carrier lose contact with the ground.
Aus dem Dokument DE 102013 009 705 A1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug bekannt, welches einen Hubtisch aufweist. Der Hubtisch umfasst zwei Hubscheren und zwei Linearantriebe zum Antrieb der Hubscheren. Document DE 102013 009 705 A1 discloses a driverless transport vehicle which has a lifting table. The lifting table includes two lifting scissors and two linear drives for driving the lifting scissors.
Aus der DE 202015 104465 U1 ist eine Hubeinrichtung für einen Trailerzuganhänger bekannt. Die Hubeinrichtung umfasst eine verdrehbare Exzenterscheibe, die sich an einer Nockenrolle abstützt. Aus der US 2015/225082 A1 sind ein System und ein Verfahren zum Transportieren von Frachtgut in einem Flugzeug bekannt. Dabei sind Transportfahrzeuge vorgesehen, welche jeweils eine Hubvorrichtung aufweisen. DE 202015 104465 U1 discloses a lifting device for a tow trailer. The lifting device includes a rotatable eccentric disk, which is supported on a cam roller. A system and a method for transporting cargo in an aircraft are known from US 2015/225082 A1. In this case, transport vehicles are provided, each of which has a lifting device.
Aus der DE 102016 013 570 A1 ist ein Mobilteil mit einer Rollenlagereinheit bekannt. Die Rollenlagereinheit weist eine Rolle und eine Bremse auf. Mittels eines Exzenters kann die Bremse gelüftet werden. A handset with a roller bearing unit is known from DE 102016 013 570 A1. The roller bearing unit has a roller and a brake. The brake can be released using an eccentric.
Aus der DE 103 10669 A1 ist ein Flurförderzeug mit einer Lastgabel bekannt. Mittels einer Hubvorrichtung ist die Lastgabel gegenüber dem Untergrund abhebbar. An industrial truck with a load fork is known from DE 103 10669 A1. The load fork can be lifted off the ground using a lifting device.
Aus der US 2,818,989 A ist eine Transportvorrichtung zum Transport von Paletten bekannt. Die Transportvorrichtung umfasst eine Hubvorrichtung zum Anheben der Paletten. A transport device for transporting pallets is known from US Pat. No. 2,818,989 A. The transport device includes a lifting device for lifting the pallets.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Hubmodul, insbesondere für ein Transportfahrzeug, eine Hubeinheit, insbesondere für ein Transportfahrzeug, sowie ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, weiterzubilden. The invention is based on the object of further developing a lifting module, in particular for a transport vehicle, a lifting unit, in particular for a transport vehicle, and a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Hubmodul mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird ferner durch eine Hubeinheit mit den in Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Transportfahrzeug mit den in Anspruch 14 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. The object is achieved according to the invention by a lifting module having the features specified in claim 1 . Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims. The object is also achieved by a lifting unit having the features specified in claim 11. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims. The object is also achieved by a transport vehicle having the features specified in claim 14. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
Ein erfindungsgemäßes Hubmodul, insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfasst ein Hubstück, welches entlang einer Linearführung in eine Vertikalrichtung beweglich ist und ein Kontaktelement aufweist, und eine Antriebseinheit, welche um eine in eine Querrichtung verlaufende Drehachse drehbar ist und ein Antriebselement aufweist. Dabei sind das Hubstück und die Antriebseinheit derart angeordnet, dass bei einer Drehung der Antriebseinheit um die Drehachse in eine erste Drehrichtung das Antriebselement das Kontaktelement derart antreibt, dass das Hubstück sich entlang der Linearführung in Vertikalrichtung von einer unteren Endposition in eine obere Endposition bewegt. Die Antriebseinheit weist einen gabelförmig ausgebildeten Exzenter auf, welcher zwei versetzt zueinander angeordnete Seitenschenkel und einen die Seitenschenkel verbindenden Grundschenkel umfasst. Das Antriebselement ist parallel versetzt zu der Drehachse zwischen den Seitenschenkeln angeordnet. Dabei ist eine Ausdehnung des Kontaktelements in Querrichtung geringer ist als ein Abstand der Seitenschenkel zueinander in Querrichtung. A lifting module according to the invention, in particular for a transport vehicle, comprises a lifting piece which can be moved along a linear guide in a vertical direction and has a contact element, and a drive unit which can be rotated about an axis of rotation running in a transverse direction and has a drive element. The lifting piece and the drive unit are arranged in such a way that when the drive unit rotates about the axis of rotation in a first direction of rotation, the drive element drives the contact element in such a way that the lifting piece moves along the linear guide in the vertical direction from a lower end position to an upper end position. The drive unit has a fork-shaped eccentric, which has two offset to each other arranged side legs and a base leg connecting the side legs. The drive element is arranged offset parallel to the axis of rotation between the side legs. In this case, an extension of the contact element in the transverse direction is less than a distance between the side limbs in the transverse direction.
Mit dem erfindungsgemäßen Hubmodul ist eine Last, beispielsweise ein Ladungsträger, verhältnismäßig schnell anhebbar. Insbesondere ist das Hubmodul derart ausgestaltet, dass eine Drehung der Antriebseinheit um 180° das Hubstück von der unteren Endposition in die obere Endposition bewegt. Ein solcher Hub ist dabei ausreichend, um einen Ladungsträger derart zu heben, dass deren Tragelemente, beispielsweise feststehende Füße oder drehbare Rollen, den Kontakt zu dem Boden verlieren. Das erfindungsgemäße Hubmodul ist dabei sehr kompakt und hat nur einen verhältnismäßig geringen Platzbedarf. A load, for example a load carrier, can be lifted relatively quickly with the lifting module according to the invention. In particular, the lifting module is designed in such a way that rotating the drive unit by 180° moves the lifting piece from the lower end position to the upper end position. Such a lift is sufficient to lift a load carrier in such a way that its carrying elements, for example fixed feet or rotatable rollers, lose contact with the ground. The lifting module according to the invention is very compact and requires only a relatively small amount of space.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Antriebselement kreiszylindrisch ausgebildet. Eine Mittelachse des Antriebselements verläuft dabei parallel zu der Drehachse. Das Antriebselement ist dadurch verhältnismäßig einfach in kreisrunde Bohrungen in den Seitenschenkeln des Exzenters einsetzbar. According to a preferred embodiment of the invention, the drive element is circular-cylindrical. A central axis of the drive element runs parallel to the axis of rotation. The drive element is relatively easy to use in circular holes in the side legs of the eccentric.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Antriebselement relativ zu dem Exzenter um seine Mittelachse drehbar gelagert. Bei einer Bewegung des Hubstücks von der unteren Endposition in die obere Endposition rollt das Antriebselement somit auf dem Kontaktelement ab, wodurch Reibung zwischen dem Antriebselement und dem Kontaktelement vermindert wird. According to an advantageous embodiment of the invention, the drive element is rotatably mounted relative to the eccentric about its central axis. When the lifting piece moves from the lower end position to the upper end position, the drive element thus rolls on the contact element, as a result of which friction between the drive element and the contact element is reduced.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Antriebselement mit dem Exzenter drehfest verbunden. Dadurch ist die Montage der Antriebseinheit vereinfacht und die mechanische Festigkeit der Antriebseinheit, insbesondere des Exzenters, ist erhöht. According to another advantageous embodiment of the invention, the drive element is non-rotatably connected to the eccentric. This simplifies the assembly of the drive unit and increases the mechanical strength of the drive unit, in particular of the eccentric.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Hubstück entlang einer Linearführung in die Vertikalrichtung beweglich. According to an advantageous embodiment of the invention, the lifting piece can be moved in the vertical direction along a linear guide.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verläuft die Drehachse durch die Seitenschenkel des Exzenters hindurch. Dadurch ist der Platzbedarf des Hubmoduls besonders gering. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Antriebseinheit zwei Drehwellen auf, welche mit jeweils einem Seitenschenkel des Exzenters drehfest verbunden sind. Dabei umgeben die Drehwellen die Drehachse koaxial, wobei ein Raum zwischen den Seitenschenkeln frei von den Drehwellen ist. Insbesondere ragen die Drehwellen also nicht in einen Raum zwischen den Seitenschenkeln hinein. Somit steht der Raum zwischen den Seitenschenkeln dem Kontaktelement des Hubstücks zur Verfügung. Dadurch ist das Hubmodul besonders kompakt. According to a preferred embodiment of the invention, the axis of rotation runs through the side legs of the eccentric. As a result, the space requirement of the lifting module is particularly small. According to an advantageous embodiment of the invention, the drive unit has two rotary shafts which are each connected to a side leg of the eccentric in a torque-proof manner. At this time, the rotary shafts surround the axis of rotation coaxially, with a space between the side legs being free from the rotary shafts. In particular, the rotary shafts therefore do not protrude into a space between the side limbs. The space between the side legs is thus available for the contact element of the lifting piece. This makes the lifting module particularly compact.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ragt das Kontaktelement in den Raum zwischen den Seitenschenkeln hinein, wenn sich das Hubstück in der unteren Endposition befindet. Dadurch ist das Hubmodul besonders kompakt. According to an advantageous embodiment of the invention, the contact element protrudes into the space between the side legs when the lifting piece is in the lower end position. This makes the lifting module particularly compact.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Hubmodul ferner einen Elektromotor zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheit um die Drehachse. Insbesondere ist der Elektromotor mittels eines Getriebes mit einer der Drehwellen verbunden. According to an advantageous development of the invention, the lifting module also includes an electric motor for driving the drive unit in rotation about the axis of rotation. In particular, the electric motor is connected to one of the rotating shafts by means of a gearbox.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Hubmodul ferner einen Hubsensor zur Erfassung einer Endposition des Hubstücks. Der Hubsensor ist beispielsweise als induktiver Näherungssensor ausgeführt, welcher das Kontaktelement in der oberen Endlage detektiert. According to an advantageous development of the invention, the lifting module also includes a lifting sensor for detecting an end position of the lifting piece. The stroke sensor is designed, for example, as an inductive proximity sensor, which detects the contact element in the upper end position.
Eine erfindungsgemäße Hubeinheit, insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfasst mindestens zwei erfindungsgemäße Hubmodule, welche in der Querrichtung derart versetzt zueinander angeordnet sind, dass die Drehachsen der Hubmodule miteinander fluchten. Durch Einsatz einer solche Hubeinheit ist eine schwerere Last anhebbar. A lifting unit according to the invention, in particular for a transport vehicle, comprises at least two lifting modules according to the invention, which are offset from one another in the transverse direction in such a way that the axes of rotation of the lifting modules are aligned with one another. By using such a lifting unit, a heavier load can be lifted.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind Drehwellen der Antriebseinheiten der Hubmodule drehfest miteinander verbunden, insbesondere mittels einer Klauenkupplung. Dadurch ist eine gleichmäßige und synchrone Bewegung der Hubstücke der Hubmodule gewährleistet. Geringfügige Toleranzen bei der Lage oder der Ausrichtung der Drehachsen der Hubmodule sind durch die Klauenkupplung ausgleichbar. According to an advantageous embodiment of the invention, rotary shafts of the drive units of the lifting modules are connected to one another in a torque-proof manner, in particular by means of a claw coupling. This ensures an even and synchronous movement of the stroke pieces of the lifting modules. Minor tolerances in the position or alignment of the rotary axes of the lifting modules can be compensated for by the claw coupling.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Hubeinheit ferner einen zentralen Elektromotor zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheiten der Hubmodule um die Drehachsen. Dabei ist der zentrale Elektromotor in der Querrichtung zwischen den Hubmodulen angeordnet. Dadurch ist eine gleichmäßige und synchrone Bewegung der Hubstücke der Hubmodule gewährleistet. Ferner ist dadurch die Hubeinheit besonders kompakt. According to another advantageous embodiment of the invention, the lifting unit also includes a central electric motor for driving the drive units of the lifting modules in rotation about the axes of rotation. The central electric motor is in the transverse direction between the Arranged lifting modules. This ensures an even and synchronous movement of the stroke pieces of the lifting modules. Furthermore, this makes the lifting unit particularly compact.
Ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, umfasst eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie mindestens ein erfindungsgemäßes Hubmodul und/oder mindestens eine erfindungsgemäße Hubeinheit. A transport vehicle according to the invention, in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and at least one lifting module according to the invention and/or at least one lifting unit according to the invention.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Transportfahrzeug ferner eine Tragplatte, welche mit den Hubstücken der Hubmodule starr verbunden ist. Die Tragplatte dient dabei insbesondere zur Aufnahme von Lasten. Ferner gewährleistet die T ragplatte eine gleichmäßige und synchrone Bewegung der Hubstücke der Hubmodule. According to an advantageous development of the invention, the transport vehicle also includes a support plate which is rigidly connected to the lifting pieces of the lifting modules. The support plate is used in particular to accommodate loads. Furthermore, the support plate ensures an even and synchronous movement of the lifting pieces of the lifting modules.
Vorzugsweise umfasst das Transportfahrzeug ferner eine Empfangseinheit, zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet und befindet sich stationär in einem Boden, auf welchem sich das Transportfahrzeug befindet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden des elektrischen Energiespeichers des Transportfahrzeugs. Preferably, the transport vehicle also includes a receiving unit to which energy can be transmitted inductively from a charging unit. The charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil and is stationary in a floor on which the transport vehicle is located. The energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge the electrical energy store of the transport vehicle.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful combinations of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures, in particular from the task and/or the task arising from comparison with the prior art.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen: The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the exemplary embodiments shown in the figures. The figures represent the subject matter of the invention only schematically. It shows:
Figur 1 : eine Explosionsdarstellung eines Hubmoduls, Figure 1: an exploded view of a lifting module,
Figur 2: eine Schnittdarstellung eines Hubmoduls im eingefahrenen Zustand, Figure 2: a sectional view of a lifting module in the retracted state,
Figur 3: eine Schnittdarstellung eines Hubmoduls im ausgefahrenen Zustand, Figure 3: a sectional view of a lifting module in the extended state,
Figur 4: eine Draufsicht auf eine Hubeinheit und Figure 4: a plan view of a lifting unit and
Figur 5: eine perspektivische Darstellung eines Fahrwerks eines Transportfahrzeugs. FIG. 5: a perspective representation of a chassis of a transport vehicle.
Figur 1 zeigt eine Explosionsdarstellung eines Hubmoduls 10. Das Hubmodul 10 umfasst ein Hubstück 12, welches entlang einer Linearführung in eine Vertikalrichtung Z beweglich ist. Eine Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z. Eine Längsrichtung X verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und rechtwinklig zu der Querrichtung Y. FIG. 1 shows an exploded view of a lifting module 10. The lifting module 10 comprises a lifting piece 12 which can be moved in a vertical direction Z along a linear guide. A transverse direction Y is perpendicular to the vertical direction Z. A longitudinal direction X is perpendicular to the vertical direction Z and perpendicular to the transverse direction Y.
Die Linearführung umfasst zwei Führungsstangen 44, welche kreiszylindrisch ausgestaltet sind. Die Führungsstangen 44 sind in der Querrichtung Y zueinander versetzt an einer Montageplatte 48 befestigt. Mittelachsen der Führungsstangen 44 erstrecken sich in die Vertikalrichtung Z. In das Hubstück 12 sind zwei kreisrunde Gleitbohrungen 42 eingebracht. Die Gleitbohrungen 42 verlaufen in die Vertikalrichtung Z. Die Führungsstangen 44 ragen in die Gleitbohrungen 42 hinein. Das Hubstück 12 ist somit entlang der Führungsstangen 44 beweglich. Die Linearführung umfasst ferner zwei Gleithülsen 46, welche in die Gleitbohrungen 42 des Hubstücks 12 eingepresst sind und die Führungsstangen 44 koaxial umgeben. The linear guide comprises two guide rods 44 which are circular-cylindrical. The guide rods 44 are offset from one another in the transverse direction Y and attached to a mounting plate 48 . Central axes of the guide rods 44 extend in the vertical direction Z. Two circular sliding bores 42 are introduced into the lifting piece 12 . The slide bores 42 run in the vertical direction Z. The guide rods 44 protrude into the slide bores 42 . The lifting piece 12 can thus be moved along the guide rods 44 . The linear guide also includes two sliding sleeves 46 which are pressed into the sliding bores 42 of the lifting piece 12 and surround the guide rods 44 coaxially.
Das Hubmodul 10 umfasst eine Antriebseinheit 20, welche um eine in die Querrichtung Y verlaufende Drehachse D drehbar ist. Die Antriebseinheit 20 weist einen gabelförmig ausgebildeten Exzenter 30 auf. Der Exzenter 30 umfasst einen ersten Seitenschenkel 31 und einen zweiten Seitenschenkel 32. Die Seitenschenkel 31, 32 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Der Exzenter 30 umfasst ferner einen Grundschenkel 33, welcher die Seitenschenkel 31, 32 verbindet. Zwischen den Seitenschenkel 31 , 32 ist dabei ein Raum gebildet. Eine Ausdehnung des Raums zwischen den Seitenschenkel 31, 32 in der Querrichtung Y definiert einen Abstand der Seitenschenkel 31, 32 zueinander in der Querrichtung Y. The lifting module 10 comprises a drive unit 20 which can be rotated about an axis of rotation D running in the transverse direction Y. The drive unit 20 has a fork-shaped eccentric 30 . The eccentric 30 comprises a first side leg 31 and a second side leg 32. The side legs 31, 32 are offset in the transverse direction Y to one another. The eccentric 30 also includes a base leg 33 which connects the side legs 31, 32. A space is formed between the side legs 31 , 32 . An expansion of the space between the side legs 31, 32 in the Transverse direction Y defines a distance between the side legs 31, 32 in the transverse direction Y.
Die Antriebseinheit 20 weist eine erste Drehwelle 25 und eine zweite Drehwelle 26 auf. Die erste Drehwelle 25 ist mit dem ersten Seitenschenkel 31 des Exzenters 30 drehfest verbunden. Die zweite Drehwelle 26 ist mit dem zweiten Seitenschenkel 32 des Exzenters 30 drehfest verbunden. Die Drehwellen 25, 26 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet und umgeben die Drehachse D koaxial. Die Drehachse D verläuft somit durch die Seitenschenkel 31, 32 des Exzenters 30 hindurch. The drive unit 20 has a first rotating shaft 25 and a second rotating shaft 26 . The first rotary shaft 25 is connected to the first side leg 31 of the eccentric 30 in a rotationally fixed manner. The second rotary shaft 26 is connected to the second side leg 32 of the eccentric 30 in a rotationally fixed manner. The rotating shafts 25, 26 are offset from one another in the transverse direction Y and surround the axis of rotation D coaxially. The axis of rotation D thus runs through the side legs 31, 32 of the eccentric 30 therethrough.
Die Drehwellen 25, 26 ragen dabei nicht in den Raum zwischen den Seitenschenkeln 31, 32 des Exzenters 30 hinein. Der Raum zwischen den Seitenschenkeln 31 , 32 ist somit frei von den Drehwellen 25, 26. The rotary shafts 25, 26 do not protrude into the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30. The space between the side legs 31, 32 is thus free of the rotary shafts 25, 26.
Ein dem ersten Seitenschenkel 31 abgewandtes Ende der ersten Drehwelle 25 in einem ersten Drehlager 35 drehbar gelagert. Ein dem zweiten Seitenschenkel 32 abgewandtes Ende der zweiten Drehwelle 26 in einem zweiten Drehlager 36 drehbar gelagert. Die Drehlager 35, 36 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. An end of the first rotary shaft 25 facing away from the first side leg 31 is rotatably mounted in a first rotary bearing 35 . An end of the second rotary shaft 26 facing away from the second side leg 32 is rotatably mounted in a second rotary bearing 36 . The pivot bearings 35, 36 are offset in the transverse direction Y to one another.
Die Antriebseinheit 20 weist ein Antriebselement 22 auf. Das Antriebselement 22 ist kreiszylindrisch ausgebildet. Eine Mittelachse des Antriebselements 22 verläuft parallel zu der Drehachse D. Das Antriebselement 22 ist parallel versetzt zu der Drehachse D zwischen den Seitenschenkeln 31, 32 des Exzenters 30. angeordnet. Insbesondere erstreckt sich das Antriebselement 22 in der Querrichtung Y vollständig durch den Raum zwischen den Seitenschenkeln 31 , 32. The drive unit 20 has a drive element 22 . The drive element 22 is circular-cylindrical. A central axis of the drive element 22 runs parallel to the axis of rotation D. The drive element 22 is offset parallel to the axis of rotation D between the side legs 31, 32 of the eccentric 30. In particular, the drive element 22 extends in the transverse direction Y completely through the space between the side legs 31, 32.
Vorliegend ist das Antriebselement 22 in kreisrunde Bohrungen in den Seitenschenkeln 31, 32 des Exzenters 30 eingesetzt. Das Antriebselement 22 ragt somit in die Seitenschenkel 31 , 32 hinein. Das Antriebselement 22 ist beispielsweise in die kreisrunden Bohrungen in den Seitenschenkeln 31, 32 eingepresst und somit drehfest mit dem Exzenter 30 verbunden. Es ist auch denkbar, dass das Antriebselement 22 stoffschlüssig mit den Seitenschenkeln 31 , 32 verbunden ist. Es ist auch denkbar, dass das Antriebselement 22 und der Exzenter 30 einstückig ausgebildet sind. Ferner ist es denkbar, dass das Antriebselement 22 in den Bohrungen in den Seitenschenkeln 31 , 32 drehbar gelagert ist, also relativ zu dem Exzenter 30 um seine Mittelachse drehbar. Das Hubstück 12 weist ein Kontaktelement 14 auf, welches in Form eines Vorsprungs ausgebildet ist. Eine Ausdehnung des Kontaktelements 14 in Querrichtung Y ist dabei geringer als der Abstand der Seitenschenkel 31 , 32 des Exzenters 30 zueinander in Querrichtung Y. An einer Unterseite des Kontaktelements 14 ist ein Gleitstück 40 angebracht. In the present case, the drive element 22 is inserted into circular bores in the side legs 31 , 32 of the eccentric 30 . The drive element 22 thus protrudes into the side limbs 31 , 32 . The drive element 22 is pressed, for example, into the circular bores in the side legs 31, 32 and is thus connected to the eccentric 30 in a rotationally fixed manner. It is also conceivable that the drive element 22 is materially connected to the side legs 31 , 32 . It is also conceivable that the drive element 22 and the eccentric 30 are formed in one piece. It is also conceivable for the drive element 22 to be rotatably mounted in the bores in the side legs 31 , 32 , ie rotatable about its central axis relative to the eccentric 30 . The lifting piece 12 has a contact element 14 which is designed in the form of a projection. An extension of the contact element 14 in the transverse direction Y is smaller than the distance between the side legs 31 , 32 of the eccentric 30 in the transverse direction Y. A sliding piece 40 is attached to an underside of the contact element 14 .
Das Hubstück 12 und die Antriebseinheit 20 sind derart angeordnet, dass das Antriebselement 22 und das Kontaktelement 14 Zusammenwirken. Das Antriebselement 22 wirkt dabei auf die Unterseite des Kontaktelements 14 ein, vorliegend über das Gleitstück 40. Bei einer Drehung der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D in eine erste Drehrichtung überträgt das Antriebselement 22 eine Kraft auf das Kontaktelement 14, wodurch das Hubstück 12 bewegt wird. The lifting piece 12 and the drive unit 20 are arranged in such a way that the drive element 22 and the contact element 14 interact. The drive element 22 acts on the underside of the contact element 14, in this case via the slider 40. When the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in a first direction of rotation, the drive element 22 transmits a force to the contact element 14, as a result of which the lifting piece 12 is moved .
Das Hubstück 12 und die Antriebseinheit 20 sind insbesondere derart angeordnet, dass bei einer Drehung der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D in die erste Drehrichtung das Antriebselement 22 das Kontaktelement 14 derart antreibt, dass das Hubstück 12 sich entlang der Linearführung in Vertikalrichtung Z von einer unteren Endposition in eine obere Endposition bewegt. The lifting piece 12 and the drive unit 20 are arranged in particular such that when the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in the first direction of rotation, the drive element 22 drives the contact element 14 in such a way that the lifting piece 12 moves along the linear guide in the vertical direction Z from a lower End position moved to an upper end position.
Das Hubmodul 10 ist in einer gewöhnlichen Anwendung derart angeordnet, dass bei einer Drehung der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D in eine zweite Drehrichtung, welche der ersten Drehrichtung entgegengesetzt ist, das Hubstück 12 aufgrund der Schwerkraft von der oberen Endposition in die untere Endposition bewegt wird. In a normal application, the lifting module 10 is arranged in such a way that when the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D in a second direction of rotation, which is opposite to the first direction of rotation, the lifting piece 12 is moved from the upper end position to the lower end position due to gravity .
Ein Steg 62, der sich in die Querrichtung Y erstreckt, ist auf die Drehlager 35, 36 aufgesetzt. Der Steg 62 verbindet die Drehlager 35, 36 miteinander. An dem Steg 62 ist ein Haltewinkel 64 befestigt. Das Hubmodul 10 umfasst einen Hubsensor 16 zur Erfassung einer Endposition des Hubstücks 12. Der Haltewinkel 64 trägt den Hubsensor 16, der vorliegend als induktiver Näherungssensor ausgeführt ist. Zwischen den Drehlagern 35, 36 ist eine Leiste 66 vorgesehen. A web 62, which extends in the transverse direction Y, is placed on the pivot bearings 35,36. The web 62 connects the pivot bearings 35, 36 to one another. A bracket 64 is attached to the web 62 . The lifting module 10 includes a lifting sensor 16 for detecting an end position of the lifting piece 12. The bracket 64 carries the lifting sensor 16, which is designed here as an inductive proximity sensor. Between the pivot bearings 35, 36 a bar 66 is provided.
Figur 2 zeigt eine Schnittdarstellung eines Hubmoduls 10 im eingefahrenen Zustand. Im eingefahrenen Zustand des Hubmoduls 10 befindet sich das Hubstück 12 in der unteren Endposition und somit in Nähe der Montageplatte 48. Das Kontaktelement 14 des Hubstück 12 ist von dem Hubsensor 16 entfernt. Der Hubsensor 16 detektiert das Kontaktelement 14 in der hier dargestellten unteren Endlage somit nicht. Figure 2 shows a sectional view of a lifting module 10 in the retracted state. When the lifting module 10 is retracted, the lifting piece 12 is in the lower end position and thus in the vicinity of the mounting plate 48. The contact element 14 of the lifting piece 12 is distant from the stroke sensor 16. The stroke sensor 16 therefore does not detect the contact element 14 in the lower end position shown here.
Das Kontaktelement 14 des Hubstück 12 ragt in den Raum zwischen den Seitenschenkeln 31, 32 des Exzenters 30 hinein. In der Vertikalrichtung Z befindet sich das Kontaktelement 14 zwischen dem Antriebselement 22 und dem Grundschenkel 33 des Exzenters 30. Das Antriebselement 22 liegt dabei an dem Gleitstück 40 an. The contact element 14 of the lifting piece 12 protrudes into the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30. In the vertical direction Z, the contact element 14 is located between the drive element 22 and the base leg 33 of the eccentric 30. The drive element 22 is in contact with the slider 40.
Bei einer Drehung der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D um 180° in die erste Drehrichtung treibt das Antriebselement 22 das Kontaktelement 14 derart an, dass das Hubstück 12 sich entlang der Linearführung in Vertikalrichtung Z in die obere Endposition bewegt. In der hier gezeigten Darstellung entspricht die erste Drehrichtung dabei dem Uhrzeigersinn. When the drive unit 20 rotates about the axis of rotation D by 180° in the first direction of rotation, the drive element 22 drives the contact element 14 in such a way that the lifting piece 12 moves along the linear guide in the vertical direction Z into the upper end position. In the illustration shown here, the first direction of rotation is clockwise.
Figur 3 zeigt eine Schnittdarstellung eines Hubmoduls 10 im ausgefahrenen Zustand. Im ausgefahrenen Zustand des Hubmoduls 10 befindet sich das Hubstück 12 in der oberen Endposition und somit entfernt von der Montageplatte 48. Das Kontaktelement 14 des Hubstück 12 befindet sich in Nähe des Hubsensors 16. Der Hubsensor 16 detektiert das Kontaktelement 14 in der hier dargestellten oberen Endlage somit nicht. Figure 3 shows a sectional view of a lifting module 10 in the extended state. When the lifting module 10 is in the extended state, the lifting piece 12 is in the upper end position and is thus removed from the mounting plate 48. The contact element 14 of the lifting piece 12 is in the vicinity of the lift sensor 16. The lift sensor 16 detects the contact element 14 in the upper end position shown here therefore not.
Das Kontaktelement 14 des Hubstück 12 ragt in einen dem Grundschenkel 33 abgewandten Teil des Raums zwischen den Seitenschenkeln 31, 32 des Exzenters 30 hinein. In der Vertikalrichtung Z befindet sich das Antriebselement 22 zwischen dem Kontaktelement 14 und dem Grundschenkel 33 des Exzenters 30. Das Antriebselement 22 liegt dabei an dem Gleitstück 40 an. The contact element 14 of the lifting piece 12 protrudes into a part of the space between the side legs 31, 32 of the eccentric 30 which faces away from the base leg 33. In the vertical direction Z, the drive element 22 is located between the contact element 14 and the base leg 33 of the eccentric 30. The drive element 22 rests against the sliding piece 40.
Bei einer Drehung der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D um 180° in die zweite Drehrichtung wird das Hubstück 12 aufgrund der Schwerkraft entlang der Linearführung in Vertikalrichtung Z in die untere Endposition bewegt. In der hier gezeigten Darstellung entspricht die zweite Drehrichtung dabei dem Gegenuhrzeigersinn. When the drive unit 20 is rotated about the axis of rotation D by 180° in the second direction of rotation, the lifting piece 12 is moved along the linear guide in the vertical direction Z into the lower end position due to gravity. In the illustration shown here, the second direction of rotation corresponds to counterclockwise.
Figur 4 zeigt eine Draufsicht auf eine Hubeinheit 50. Die Hubeinheit 50 umfasst ein erstes Hubmodul 10 und ein zweites Hubmodul 10. Die Hubmodule 10 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Die Hubmodule 10 sind dabei derart angeordnet, dass die Drehachsen D der Hubmodule 10 miteinander fluchten und zu einer gemeinsamen Drehachse zusammenfallen. FIG. 4 shows a plan view of a lifting unit 50. The lifting unit 50 comprises a first lifting module 10 and a second lifting module 10. The lifting modules 10 are offset in the transverse direction Y in relation to one another. The lifting modules 10 are arranged such that the Axes of rotation D of the lifting modules 10 are aligned with one another and coincide to form a common axis of rotation.
Jedes der Hubmodule 10 umfasst einen Elektromotor 28 zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheit 20 um die Drehachse D. Jedes der Hubmodule 10 umfasst ferner ein Getriebe 29, welche vorliegend als Winkelgetriebe ausgebildet sind. Der Elektromotor 28 des ersten Hubmoduls 10 ist mittels des Getriebes 29 mit der ersten Drehwelle 25 des ersten Hubmoduls 10 verbunden. Der Elektromotor 28 des zweiten Hubmoduls 10 ist mittels des Getriebes 29 mit der zweiten Drehwelle 26 des zweiten Hubmoduls 10 verbunden. Each of the lifting modules 10 includes an electric motor 28 for driving the drive unit 20 in rotation about the axis of rotation D. Each of the lifting modules 10 also includes a gear 29, which in the present case is designed as an angular gear. The electric motor 28 of the first lifting module 10 is connected to the first rotary shaft 25 of the first lifting module 10 by means of the gearbox 29 . The electric motor 28 of the second lifting module 10 is connected to the second rotary shaft 26 of the second lifting module 10 by means of the gearbox 29 .
Eine Abtriebswelle jedes Elektromotors 28 rotiert um eine Achse, die zumindest annähernd in Längsrichtung X verläuft, und treibt dabei das jeweils zugeordnete Getriebe 29 an. Die Getriebe 29 übertragen die Drehungen der Abtriebswellen der Elektromotoren 28 auf die Drehwellen 25, 26 der Hubmodule 10. An output shaft of each electric motor 28 rotates about an axis that runs at least approximately in the longitudinal direction X, and drives the associated gear 29 in each case. The gears 29 transmit the rotations of the output shafts of the electric motors 28 to the rotating shafts 25, 26 of the lifting modules 10.
Die erste Drehwelle 25 des zweiten Hubmoduls 10 ist mit der zweiten Drehwelle 26 des ersten Hubmoduls 10 mittels einer Klauenkupplung drehfest verbunden. Die erste Drehwelle 25 des zweiten Hubmoduls 10, die zweite Drehwelle 26 des ersten Hubmoduls 10 und die Klauenkupplung sind in der hier gezeigten Darstellung von einer Abdeckung 52 verdeckt. Die Abdeckung 52 ist in der Querrichtung Y zwischen den Hubmodulen 10 angeordnet. The first rotary shaft 25 of the second lifting module 10 is non-rotatably connected to the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 by means of a claw coupling. The first rotary shaft 25 of the second lifting module 10, the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 and the claw coupling are covered by a cover 52 in the representation shown here. The cover 52 is arranged in the transverse direction Y between the lifting modules 10 .
Es ist auch denkbar, dass die Hubeinheit 50 einen zentralen Elektromotor 28 zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheiten 20 der Hubmodule 10 um die Drehachsen D aufweist. In diesem Fall ist der zentrale Elektromotor 28 in der Querrichtung Y zwischen den Hubmodulen 10 angeordnet. In diesem Fall ist der zentrale Elektromotor 28 über ein zentrales Getriebe 29 mit der ersten Drehwelle 25 des zweiten Hubmoduls 10 und mit der zweiten Drehwelle 26 des ersten Hubmoduls 10 verbunden. It is also conceivable that the lifting unit 50 has a central electric motor 28 for driving the drive units 20 of the lifting modules 10 in rotation about the axes of rotation D. In this case, the central electric motor 28 is arranged in the transverse direction Y between the lifting modules 10 . In this case, the central electric motor 28 is connected to the first rotary shaft 25 of the second lifting module 10 and to the second rotary shaft 26 of the first lifting module 10 via a central transmission 29 .
Figur 5 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Fahrwerks eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 2. Das fahrerlose Transportfahrzeug 2 dient vorliegend zum Transport von Ladungsträgern in einer Anlage, wie beispielsweise einem Supermarkt, einer Industriehalle, einem Logistikzentrum, einem Krankenhaus oder einem Produktionswerk. Das Transportfahrzeug 2 befindet sich in der hier gezeigten Darstellung auf einem ebenen Boden. Die Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem Boden. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen horizontale Richtungen dar und verlaufen parallel zu dem Boden, auf welchem das Transportfahrzeug 2 sich befindet. Die Längsrichtung X entspricht dabei zumindest annähernd der gewöhnlichen Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs 2. FIG. 5 shows a perspective view of a chassis of a driverless transport vehicle 2. The driverless transport vehicle 2 is used here to transport load carriers in a facility such as a supermarket, an industrial hall, a logistics center, a hospital or a production plant. In the representation shown here, the transport vehicle 2 is located on level ground. The vertical direction Z is perpendicular to the ground. The longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions and are parallel to the ground which the transport vehicle 2 is located. The longitudinal direction X corresponds at least approximately to the usual direction of travel of the transport vehicle 2.
Das Fahrwerk des Transportfahrzeugs 2 umfasst einen Fahrzeugrahmen 70 mit einem annähernd rechteckigen Querschnitt. Der Fahrzeugrahmen 70 umfasst eine Grundplatte 71 , die sich rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z erstreckt. Der Fahrzeugrahmen 70 umfasst ferner zwei Längsträger 72, die in der Querrichtung Y versetzt zueinander parallel in die Längsrichtung X verlaufen. Die Längsträger 32 sind mit der Grundplatte 71 starr verbunden, beispielsweise verschweißt. The chassis of the transport vehicle 2 includes a vehicle frame 70 with an approximately rectangular cross section. The vehicle frame 70 includes a base plate 71 extending perpendicularly to the vertical Z direction. The vehicle frame 70 also includes two side members 72 which are offset in the transverse direction Y and run parallel to one another in the longitudinal direction X. The longitudinal beams 32 are rigidly connected to the base plate 71, for example welded.
Das Fahrwerk des Transportfahrzeugs 2 umfasst auch eine Pendelschwinge 74. Die Pendelschwinge 74 ist um eine Pendelachse, die in die Längsrichtung X verläuft, relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 schwenkbar. An der Pendelschwinge 74 sind ein erstes Radmodul und ein zweites Radmodul angebracht. An dem Fahrzeugrahmen 70 sind ein drittes Radmodul und ein viertes Radmodul angebracht. The chassis of the transport vehicle 2 also includes a pendulum rocker 74. The pendulum rocker 74 can be pivoted about a pendulum axis, which runs in the longitudinal direction X, relative to the vehicle frame 70. A first wheel module and a second wheel module are attached to the swing arm 74 . A third wheel module and a fourth wheel module are attached to the vehicle frame 70 .
Das erste Radmodul weist ein erstes Rad auf. Das erste Rad ist um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende erste Schwenkachse relativ zu der Pendelschwinge 74 schwenkbar gelagert. Das erste Rad ist auch um eine in eine horizontale Richtung verlaufende erste Drehachse relativ zu der Pendelschwinge 74 drehbar gelagert. Das zweite Radmodul weist ein zweites Rad auf. Das zweite Rad ist um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende zweite Schwenkachse relativ zu der Pendelschwinge 74 schwenkbar gelagert. Das zweite Rad ist auch um eine in eine horizontale Richtung verlaufende zweite Drehachse relativ zu der Pendelschwinge 74 drehbar gelagert. The first wheel module has a first wheel. The first wheel is mounted so that it can pivot about a first pivot axis running in the vertical direction Z relative to the pendulum rocker 74 . The first wheel is also mounted to be rotatable relative to the oscillating rocker 74 about a first axis of rotation extending in a horizontal direction. The second wheel module has a second wheel. The second wheel is pivotably mounted relative to the pendulum rocker 74 about a second pivot axis running in the vertical direction Z. The second wheel is also mounted to be rotatable relative to the oscillating rocker 74 about a second axis of rotation extending in a horizontal direction.
Das dritte Radmodul weist ein drittes Rad auf. Das dritte Rad ist um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende dritte Schwenkachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 schwenkbar gelagert. Das dritte Rad ist auch um eine in eine horizontale Richtung verlaufende dritte Drehachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 drehbar gelagert. Das vierte Radmodul weist ein viertes Rad auf. Das vierte Rad ist um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende vierte Schwenkachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 schwenkbar gelagert. Das vierte Rad ist auch um eine in eine horizontale Richtung verlaufende vierte Drehachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 drehbar gelagert. The third wheel module has a third wheel. The third wheel is pivotably mounted relative to the vehicle frame 70 about a third pivot axis running in the vertical direction Z. The third wheel is also supported for rotation relative to the vehicle frame 70 about a third axis of rotation extending in a horizontal direction. The fourth wheel module has a fourth wheel. The fourth wheel is pivotably mounted relative to the vehicle frame 70 about a fourth pivot axis running in the vertical direction Z. The fourth wheel is also supported for rotation relative to the vehicle frame 70 about a fourth axis of rotation extending in a horizontal direction.
Das erste Rad und das zweite Rad sind in der Querrichtung Y zueinander versetzt angeordnet. Das dritte Rad und das vierte Rad sind ebenfalls in der Querrichtung Y zueinander versetzt angeordnet. Die Räder haben Kontakt mit dem Boden. Wenn der Boden Unebenheiten aufweist, so schwenkt die Pendelschwinge 74 um die Pendelachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70. The first wheel and the second wheel are offset from one another in the transverse direction Y. The third wheel and the fourth wheel are also offset from each other in the transverse direction Y arranged. The wheels are in contact with the ground. If the ground is uneven, the oscillating rocker 74 pivots about the oscillating axis relative to the vehicle frame 70.
Das Transportfahrzeug 2 umfasst zwei Hubeinheiten 50, welche jeweils zwei Hubmodule 10 umfassen. Die Montageplatten 48, die Drehlager 35, 36 und die Leisten 66 der Hubmodule 10 sind jeweils mit dem Fahrzeugrahmen 70 fest verbunden, insbesondere mittels Schrauben. Die Elektromotoren 28 und die Getriebe 29 der Hubmodule 10 sind jeweils mit den Längsträger 72 fest verbunden, insbesondere mittels Schrauben. Die mit den Getrieben 29 verbundenen Drehwellen 25, 26 der Hubmodule 10 durchgreifen dabei die Längsträger 72. The transport vehicle 2 includes two lifting units 50 which each include two lifting modules 10 . The mounting plates 48, the pivot bearings 35, 36 and the strips 66 of the lifting modules 10 are each firmly connected to the vehicle frame 70, in particular by means of screws. The electric motors 28 and the gears 29 of the lifting modules 10 are each firmly connected to the longitudinal beam 72, in particular by means of screws. The rotary shafts 25, 26 of the lifting modules 10, which are connected to the gears 29, pass through the longitudinal beams 72.
Das Transportfahrzeug 2 umfasst eine hier nicht dargestellte Tragplatte. Die Tragplatte ist mit den Hubstücken 12 der Hubmodule 10 starr verbunden, insbesondere mittels Schrauben. Die Tragplatte ist relativ zu dem Fahrzeugrahmen 70 in Vertikalrichtung Z beweglich. Bei einer Drehung der Antriebseinheiten 20 der Hubmodule 10 um die jeweilige Drehachse D in die erste Drehrichtung bewegt sich die Hubplatte 32 in Vertikalrichtung Z von dem Fahrzeugrahmen 70 weg. Bei einer Drehung der Antriebseinheiten 20 der Hubmodule 10 um die Drehachse D in die zweite Drehrichtung bewegt sich die Hubplatte 32 in Vertikalrichtung Z auf den Fahrzeugrahmen 70 zu. The transport vehicle 2 includes a support plate, not shown here. The support plate is rigidly connected to the lifting pieces 12 of the lifting modules 10, in particular by means of screws. The support plate is movable in the vertical direction Z relative to the vehicle frame 70 . When the drive units 20 of the lifting modules 10 rotate about the respective axis of rotation D in the first direction of rotation, the lifting plate 32 moves in the vertical direction Z away from the vehicle frame 70 . When the drive units 20 of the lifting modules 10 rotate about the axis of rotation D in the second direction of rotation, the lifting plate 32 moves in the vertical direction Z toward the vehicle frame 70 .
Das Transportfahrzeug 2 umfasst ferner eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher, insbesondere eine aufladbare Batterie, zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung. Weiterhin umfasst das Transportfahrzeug 2 eine Empfangseinheit, zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet und befindet sich stationär in dem Boden, auf welchem sich das Transportfahrzeug 2 befindet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden des elektrischen Energiespeichers des Transportfahrzeugs 2. The transport vehicle 2 also includes a drive device, an electrical energy store, in particular a chargeable battery, for supplying power to the drive device and a control device for controlling the drive device. Furthermore, the transport vehicle 2 includes a receiving unit to which energy can be transmitted inductively from a charging unit. The charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil and is stationary in the ground on which the transport vehicle 2 is located. The energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit is used, for example, to charge the electrical energy store of the transport vehicle 2.
Das Transportfahrzeug 2 weist ferner mehrere hier nicht dargestellte Laserscanner auf. Die Laserscanner sind insbesondere in Eckereichen des Fahrzeugrahmens 70 angeordnet. Die Laserscanner dienen zur Erkennung von Hindernissen sowie zur Navigation des Transportfahrzeugs 2 innerhalb der Anlage. Bezugszeichenliste Transportfahrzeug 70 FahrzeugrahmenThe transport vehicle 2 also has a number of laser scanners, not shown here. The laser scanners are arranged in particular in the corner areas of the vehicle frame 70 . The laser scanners are used to detect obstacles and to navigate the transport vehicle 2 within the system. List of reference signs transport vehicle 70 vehicle frame
10 Hubmodul 71 Grundplatte10 lifting module 71 base plate
12 Hubstück 72 Längsträger12 lifting piece 72 longitudinal members
14 Kontaktelement 74 Pendelschwinge14 contact element 74 pendulum rocker
16 Hubsensor D Drehachse16 Stroke sensor D axis of rotation
20 Antriebseinheit X Längsrichtung20 Drive Unit X Longitudinal
22 Antriebselement Y Querrichtung22 Drive element Y transverse direction
25 erste Drehwelle Z Vertikalrichtung25 first rotating shaft Z vertical direction
26 zweite Drehwelle 26 second rotary shaft
28 Elektromotor 28 electric motor
29 Getriebe 29 gears
30 Exzenter 30 eccentric
31 erster Seitenschenkel 31 first side leg
32 zweiter Seitenschenkel 32 second side leg
33 Grundschenkel 33 basic legs
35 erstes Drehlager 35 first pivot bearing
36 zweites Drehlager 36 second pivot bearing
40 Gleitstück 40 slider
42 Gleitbohrung 42 sliding bore
44 Führungsstange 44 guide rod
46 Gleithülse 46 sliding sleeve
48 Montageplatte 48 mounting plate
50 Hubeinheit 50 stroke unit
52 Abdeckung 52 cover
62 Steg 62 footbridge
64 Haltewinkel 64 bracket
66 Leiste 66 bar

Claims

Patentansprüche: Patent Claims:
1. Hubmodul (10), insbesondere für ein Transportfahrzeug (2), umfassend ein Hubstück (12), welches in eine Vertikalrichtung (Z) beweglich ist und ein KontaktelementFirst lifting module (10), in particular for a transport vehicle (2), comprising a lifting piece (12) which is movable in a vertical direction (Z) and a contact element
(14) aufweist, und eine Antriebseinheit (20), welche um eine in eine Querrichtung (Y) verlaufende Drehachse (D) drehbar ist und ein Antriebselement (22) aufweist, wobei das Hubstück (12) und die Antriebseinheit (20) derart angeordnet sind, dass bei einer Drehung der Antriebseinheit (20) um die Drehachse (D) in eine erste Drehrichtung das Antriebselement (22) das Kontaktelement (14) derart antreibt, dass das Hubstück (12) sich in Vertikalrichtung (Z) von einer unteren Endposition in eine obere Endposition bewegt, wobei die Antriebseinheit (20) einen gabelförmig ausgebildeten Exzenter (30) aufweist, welcher zwei versetzt zueinander angeordnete Seitenschenkel (31, 32) und einen die Seitenschenkel(14), and a drive unit (20) which can be rotated about an axis of rotation (D) running in a transverse direction (Y) and has a drive element (22), the lifting piece (12) and the drive unit (20) being arranged in such a way are that when the drive unit (20) rotates about the axis of rotation (D) in a first direction of rotation, the drive element (22) drives the contact element (14) in such a way that the lifting piece (12) moves in the vertical direction (Z) from a lower end position moved into an upper end position, the drive unit (20) having a fork-shaped eccentric (30) which has two side legs (31, 32) offset from one another and one the side legs
(31 , 32) verbindenden Grundschenkel (33) umfasst, und wobei das Antriebselement (22) parallel versetzt zu der Drehachse (D) zwischen den Seitenschenkeln (31 , 32) angeordnet ist, und wobei eine Ausdehnung des Kontaktelements (14) in Querrichtung (Y) geringer ist als ein Abstand der Seitenschenkel (31, 32) zueinander in Querrichtung (Y). (31, 32) connecting base leg (33), and wherein the drive element (22) is arranged offset parallel to the axis of rotation (D) between the side legs (31, 32), and wherein an extension of the contact element (14) in the transverse direction ( Y) is less than a distance between the side limbs (31, 32) in the transverse direction (Y).
2. Hubmodul (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (22) kreiszylindrisch ausgebildet ist, und dass eine Mittelachse des Antriebselements (22) parallel zu der Drehachse (D) verläuft. 2. Lifting module (10) according to claim 1, characterized in that the drive element (22) is circular-cylindrical, and that a central axis of the drive element (22) runs parallel to the axis of rotation (D).
3. Hubmodul (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (22) relativ zu dem Exzenter (30) um seine Mittelachse drehbar gelagert ist. 3. Lifting module (10) according to claim 2, characterized in that the drive element (22) is rotatably mounted relative to the eccentric (30) about its central axis.
4. Hubmodul (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebselement (22) mit dem Exzenter (30) drehtest verbunden ist. 4. Lifting module (10) according to claim 2, characterized in that the drive element (22) is connected to the eccentric (30) in terms of rotation.
5. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubstück (12) entlang einer Linearführung in die Vertikalrichtung (Z) beweglich ist. 5. lifting module (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the lifting piece (12) along a linear guide in the vertical direction (Z) is movable.
6. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (D) durch die Seitenschenkel (31 , 32) des Exzenters (30) hindurch verläuft. 6. lifting module (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the axis of rotation (D) through the side legs (31, 32) of the eccentric (30) runs through.
7. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20) zwei Drehwellen (25, 26) aufweist, welche mit jeweils einem Seitenschenkel (31 , 32) des Exzenters (30) drehfest verbunden sind, und welche die Drehachse (D) koaxial umgeben, wobei ein Raum zwischen den Seitenschenkeln (31, 32) frei von den Drehwellen (25, 26) ist. 7. Lifting module (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (20) has two rotary shafts (25, 26) which are each connected to a side leg (31, 32) of the eccentric (30) in a torque-proof manner, and surrounding the axis of rotation (D) coaxially with a space between the side legs (31, 32) being free from the rotating shafts (25, 26).
8. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (14) in den Raum zwischen den Seitenschenkeln (31, 32) hineinragt, wenn sich das Hubstück (12) in der unteren Endposition befindet. 8. lifting module (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the contact element (14) into the space between the side legs (31, 32) protrudes when the lifting piece (12) is in the lower end position.
9. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend einen Elektromotor (28) zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheit (20) um die Drehachse (D). 9. lifting module (10) according to any one of the preceding claims, further comprising an electric motor (28) for driving the drive unit (20) in rotation about the axis of rotation (D).
10. Hubmodul (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner umfassend einen Hubsensor (16) zur Erfassung einer Endposition des Hubstücks (12). 10. lifting module (10) according to any one of the preceding claims, further comprising a stroke sensor (16) for detecting an end position of the lifting piece (12).
11. Hubeinheit (50), insbesondere für ein Transportfahrzeug (2), umfassend mindestens zwei Hubmodule (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, welche in der Querrichtung (Y) derart versetzt zueinander angeordnet sind, dass die Drehachsen (D) der Hubmodule (10) miteinander fluchten. 11. Lifting unit (50), in particular for a transport vehicle (2), comprising at least two lifting modules (10) according to one of the preceding claims, which are arranged offset to one another in the transverse direction (Y) in such a way that the axes of rotation (D) of the lifting modules ( 10) aligned with each other.
12. Hubeinheit (50) nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass 12. Lifting unit (50) according to claim 11, characterized in that
Drehwellen (25, 26) der Antriebseinheiten (20) der Hubmodule (10) drehfest miteinander verbunden sind, insbesondere mittels einer Klauenkupplung. Rotary shafts (25, 26) of the drive units (20) of the lifting modules (10) are connected to one another in a rotationally fixed manner, in particular by means of a claw coupling.
13. Hubeinheit (50) nach einem der Ansprüche 11 bis 12, ferner umfassend einen zentralen Elektromotor (28) zum rotatorischen Antrieb der Antriebseinheiten (20) der Hubmodule (10) um die Drehachsen (D), wobei der zentrale Elektromotor (28) in der Querrichtung (Y) zwischen den Hubmodulen (10) angeordnet ist. 13. Lifting unit (50) according to one of Claims 11 to 12, further comprising a central electric motor (28) for driving the drive units (20) of the lifting modules (10) in rotation about the axes of rotation (D), the central electric motor (28) in the transverse direction (Y) is arranged between the lifting modules (10).
14. Transportfahrzeug (2), insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug (2), umfassend eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie mindestens ein Hubmodul (10) und/oder mindestens eine Hubeinheit (50) nach einem der vorangegangenen Ansprüche. 14. Transport vehicle (2), in particular driverless transport vehicle (2), comprising a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and at least one lifting module (10) and/or at least one lifting unit (50) according to one of the preceding claims.
15. Transportfahrzeug (2) nach Anspruch 14, ferner umfassend eine Tragplatte, welche mit den Hubstücken (12) der Hubmodule (10) starr verbunden ist. 15. Transport vehicle (2) according to claim 14, further comprising a support plate which is rigidly connected to the lifting pieces (12) of the lifting modules (10).
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