WO2023152077A1 - Mikrofonsystem und computerprogrammprodukt zum ermitteln einer ursprungsrichtung von schallsignalen und fahrzeug mit einem derartigen mikrofonsystem - Google Patents

Mikrofonsystem und computerprogrammprodukt zum ermitteln einer ursprungsrichtung von schallsignalen und fahrzeug mit einem derartigen mikrofonsystem Download PDF

Info

Publication number
WO2023152077A1
WO2023152077A1 PCT/EP2023/052787 EP2023052787W WO2023152077A1 WO 2023152077 A1 WO2023152077 A1 WO 2023152077A1 EP 2023052787 W EP2023052787 W EP 2023052787W WO 2023152077 A1 WO2023152077 A1 WO 2023152077A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
microphone
microphones
microphone system
origin
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/052787
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Hertkorn
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Publication of WO2023152077A1 publication Critical patent/WO2023152077A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
    • H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
    • H04R1/40—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers
    • H04R1/406—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers microphones
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/803—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from receiving transducers or transducer systems having differently-oriented directivity characteristics
    • G01S3/8034—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from receiving transducers or transducer systems having differently-oriented directivity characteristics wherein the signals are derived simultaneously
    • G01S3/8036—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived from receiving transducers or transducer systems having differently-oriented directivity characteristics wherein the signals are derived simultaneously derived directly from separate directional systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/8083—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems determining direction of source
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G01S3/86—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves with means for eliminating undesired waves, e.g. disturbing noises
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R3/005—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for combining the signals of two or more microphones
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2201/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones covered by H04R1/00 but not provided for in any of its subgroups
    • H04R2201/40—Details of arrangements for obtaining desired directional characteristic by combining a number of identical transducers covered by H04R1/40 but not provided for in any of its subgroups
    • H04R2201/401—2D or 3D arrays of transducers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2410/00—Microphones
    • H04R2410/07—Mechanical or electrical reduction of wind noise generated by wind passing a microphone
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2420/00—Details of connection covered by H04R, not provided for in its groups
    • H04R2420/01—Input selection or mixing for amplifiers or loudspeakers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2499/00—Aspects covered by H04R or H04S not otherwise provided for in their subgroups
    • H04R2499/10—General applications
    • H04R2499/13—Acoustic transducers and sound field adaptation in vehicles

Definitions

  • Microphone system and computer program product for determining an origin of sound signals and vehicle with such a microphone system
  • the present invention relates to a microphone system and a computer program product for determining a direction of origin of sound signals and a vehicle with such a microphone system.
  • a microphone system for determining a direction of origin of sound signals comprising the microphone system
  • the microphones (11, 12, 13, 14) can be arranged on a vehicle and are each oriented in different directions and are grouped such that the plurality of microphones (11, 12, 13, 14) in at least can be divided into two microphone groups, the microphones (11, 12, 13, 14) of each microphone group being aligned in a directional range;
  • an evaluation device which is designed to read in a sound signal from one of the microphones in one of the microphone groups and to determine a most probable direction of origin of the sound signal, the most probable direction of origin being in the directional range of the microphone group.
  • a microphone or microphone is a sound transducer that converts airborne sound as sound pressure fluctuations into corresponding electrical voltage changes as a microphone signal.
  • a directional microphone primarily picks up the sound coming from the front and thus has a directional characteristic. Sound from other directions is absorbed attenuated. The recorded sound is converted into electrical signals.
  • a (directional) microphone is aligned in one direction if the microphone detects sound differently from different directions. This can be given, for example, by structural conditions, such as shadowing by objects, or by a directional characteristic of a directional microphone.
  • Directional microphones are typically designed to have a narrow directivity range that is smaller than the directivity range of a microphone array.
  • Microphone groups include microphones that are mentally grouped. For example, it is conceivable to locally group microphones into front/back, right/left, top/bottom. Location information refers to the relationship of the microphone to the object to which the microphone is attached.
  • the directional range of a microphone group is a summary of all the directional ranges of the microphones that are grouped in the microphone group.
  • the directional level of a sound signal is the level in a specific direction, in this application the most likely direction of origin.
  • Beamforming is a method for determining the position of sources in wave fields, e.g. B. sound fields.
  • Corresponding devices are also called acoustic cameras, microphone arrays or acoustic antennas.
  • the measurement principle is based on the microphone array being focused on the various measurement points on the measurement object. This is done by a time shift of the sound signals recorded by the respective microphone, which corresponds to the transit time from the measuring point to this microphone.
  • the propagation times of sound can be converted into distances by multiplying them with the speed of sound.
  • the time-corrected signals from all microphones are summed, resulting in a time signal assigned to the respective measurement point, ie signal curve over time.
  • the sound from sources at other positions is dampened because their signals are no longer completely time-corrected and are partially destructively superimposed; on the other hand, the sound radiated from the respective measuring point is amplified.
  • beamformer and beamforming algorithm are used synonymously.
  • a SRP-PHAT algorithm can be interpreted as a beamforming-based approach that searches for the candidate position that maximizes the result of a steered beamformer.
  • the spectrum of a signal is a function of frequency.
  • the cepstrum is (as the spectrum of a function in the frequency domain) the function of a new variable, the que frequency.
  • the dimension of the quenching frequency is identical to the dimension of the independent variable of the considered original function from which the spectrum was formed.
  • the quefrence has the dimension of time.
  • the cepstrum is the inverse Fourier transform of the logarithmic, one-sided auto power spectrum rendered dimensionless by division with a reference quantity GO.
  • the special feature of the cepstrum function compared to the similar autocorrelation function is the logarithmization in the frequency domain.
  • Cepstrum analysis is therefore particularly suitable for separating the effects of source and transmission properties, e.g. B. to find echoes and possibly to suppress the echo effects by windowing (as a derivative of "filtering” called “liftering") of the cepstrum in the area not influenced by the echo signal.
  • the direction of movement of an object is also called the direction of travel for moving objects.
  • velocity dependent filter refers to the velocity of the object. Accordingly, a specific filter can be selected for high speeds of the object.
  • Computer program products typically include a sequence of instructions that, when the program is loaded, cause the hardware to perform a specific method that leads to a specific result.
  • the basic idea of the invention is to arrange microphones, which are each aligned in different directions, on an object.
  • the microphones are mentally grouped in such a way that the microphones are divided into at least two microphone groups, with the microphones of each microphone group being aligned in a directional range.
  • the invention envisages using this structure to determine the direction of origin of a sound signal by determining a most probable direction of origin for the directional range of a first microphone group. A most probable direction of origin is also determined below for the directional range of the second microphone group.
  • the invention assumes that the actual direction of origin of the sound signal is either the most probable direction of origin that was determined for the first microphone group or the most probable direction of origin that was determined for the second microphone group.
  • the microphones on the object are grouped into more than two groups of microphones.
  • more than two most likely directions of origin are also determined and the actual direction of origin is selected from more than two most likely directions of origin.
  • most likely direction of origin is used in the context of Patent claim 1 to understand. Accordingly, several most probable directions of origin are determined. If the term “most likely direction of origin” should suggest that there is only one most likely direction of origin, this is not correct.
  • the directional range of the microphone groups covers 180° or 90°. If the directional range covers 180°, the microphones can be grouped, for example, into microphones that are attached to the front or rear of the object. Alternatively, a grouping on the right or left is also conceivable.
  • the directional range of the microphone groups covers 90°. Accordingly, the microphones can be grouped into front right, front left, back right, and back left.
  • the recorded sound signals which are recorded by microphones on a vehicle, are essentially symmetrical with regard to attachment to the right or left of the vehicle.
  • sound signals detected at the front of a vehicle differ systematically from sound signals detected at the rear of the vehicle. Accordingly, the grouping of vehicle microphones into microphones that are attached to a vehicle rear or to a vehicle front makes sense.
  • the microphones can be grouped depending on the environment, ie in real time.
  • Such an environment-dependent grouping of the vehicle microphones could be used, for example, in strong crosswinds or when driving on a (two-lane) expressway, where noise emissions from other vehicles come exclusively from the right or from the left. In these cases, it may make sense to group the microphones into microphones that are mounted on the front left, front right, rear left, or rear right of the vehicle.
  • the most probable direction of origin of the microphone groups is determined using an SRP-PHAT algorithm or using a beamforming algorithm.
  • Instructions for executing a PHAT algorithm are stored in a program memory of the evaluation device, the instructions comprising an SRP PHAT algorithm or a beamforming algorithm.
  • the evaluation device determines the most probable directions of origin of the microphone groups by executing the commands.
  • SRP-PHAT determines the direction of origin of a sound signal based on the time delays of individual signal components at a microphone. Incoming sound signals are normalized in terms of their level, i. H. SRP-PHAT does not take the level into account.
  • the level of a sound signal is taken into account in a beamformer.
  • SRP-PHAT is a particularly robust algorithm for determining an origin direction. Accordingly, the most probable directions of origin, ie candidates for an actual direction of origin, can be determined with a high level of reliability using SRP-PHAT.
  • the directional levels are determined using a beamforming algorithm.
  • the sound that is recorded by microphones that are attached to a moving object in a direction of movement is filtered by means of a speed-dependent filter.
  • wind noise for example, which occurs primarily at the front (seen in the direction of movement of the object) and can falsify the level of a sound signal, can be filtered out.
  • the recorded sound signal is filtered with regard to a predetermined signal.
  • the microphone system can be designed to determine the origin of certain siren sounds.
  • Siren tones are country-specific and can be specified for the procedure as a known target signal.
  • a detected sound signal can thus be filtered with regard to a predetermined signal.
  • the most probable direction of origin of a microphone group is averaged over a time interval.
  • sirens from a siren in Europe show a frequency hop, which usually occurs every 0.7 seconds.
  • a vehicle with a microphone system for carrying out a method for determining the direction of origin of a sound signal as described above which has a large number of microphones, the microphones being attached to the vehicle and each being aligned in different directions and the microphones are grouped in such a way that the plurality of microphones is divided into at least two microphone groups, with the microphones of each microphone group being aligned in a directional range.
  • the computer program product When the program in question is used on a computer, the computer program product produces an effect, namely determining an origin direction of sound waves.
  • Figure 1 is a schematic block diagram of an embodiment of the invention.
  • Figure 2 is a schematic outline sketch of a vehicle according to a
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of a method for determining an origin direction of sound signals using a multiplicity of microphones.
  • the microphone system according to the invention carries out this method, for example.
  • step S1 a multiplicity of microphones, which are attached to an object, in particular to a vehicle, and are each aligned in different directions, are provided.
  • step S2 the microphones are grouped in such a way that the plurality of microphones is divided into at least two microphone groups, with the microphones of each microphone group being aligned in a directional range.
  • step S3 a sound signal is detected using the microphones of a microphone group and a most probable direction of origin of the sound signal is determined, with the most probable direction of origin being in the directional range of the microphone group.
  • step S4 the step of detecting the sound signal and determining the most likely direction of origin is repeated for each microphone group, so that the sound signal has been detected once by each microphone group and the most likely direction of origin of a sound signal for the directional range of each microphone group has been determined.
  • step S5 an actual direction of origin is determined from the most likely directions of origin of the microphone groups by determining a directional level for each most likely direction of origin and comparing the directional levels of each most likely direction of origin.
  • FIG. 2 shows a vehicle 1 with a microphone system 10.
  • the microphone system 10 comprises 4 microphones 11 , 12 , 13 , 14 .
  • the microphones 11 and 12 are attached to the front of the vehicle 1 and the microphones 13 , 14 are attached to the rear of the vehicle 1 .
  • a sound source 15 is shown schematically in FIG. The sound propagates using sound waves 16 and 17, respectively.
  • the sound waves 17 behind the rear of the vehicle are shadowed by the vehicle and are therefore shown in outline smaller than the sound waves 16.
  • the sound waves emitted by the sound source 15 propagate from the sound source 15 essentially uniformly, although also at the vehicle front and on the side surfaces of the vehicle, there are sound shadows caused by the vehicle, for example due to rear-view mirrors.
  • the microphones 11, 12, 13, 14 are divided into two groups of microphones, for example front and rear, provision is made to determine a most probable direction of origin of the sound signal using the front microphones 11, 12 and a most probable direction of origin using the rear microphones 13, 14, to determine.
  • the directional level of the sound signal at the most probable direction of origin of the front microphone group is compared with the directional level of the rear microphone group. As shown in Figure 2, the level at the front microphone array is higher than at the rear microphone array, so the method will determine the most likely direction of origin of the front microphone array as the actual direction of origin of the sound signal.

Abstract

Mikrofonsystem zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen, das Mikrofonsystem umfassend eine Vielzahl an Mikrofonen, wobei die Mikrofone (11, 12, 13, 14) an einem Fahrzeug anordbar und jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind und derart gruppiert sind, dass die Vielzahl der Mikrofone (11, 12, 13, 14) in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilbar ist, wobei die Mikrofone (11, 12, 13, 14) jeder Mikrofongruppe in einen Richtungsbereich ausgerichtet sind; eine Auswerteeinrichtung, die ausgelegt ist, ein Schallsignal eines der Mikrofone einer der Mikrofongruppe einzulesen und eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung des Schallsignals zu ermitteln, wobei die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung in dem Richtungsbereich der Mikrofongruppe liegt.

Description

Mikrofonsystem und Computerproqrammprodukt zum Ermitteln einer Ursprunqsrich- tunq von Schallsiqnalen und Fahrzeug mit einem derartigen Mikrofonsystem
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Mikrofonsystem und ein Computerprogrammprodukt zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen und ein Fahrzeug mit einem derartigen Mikrofonsystem.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Demgemäß ist vorgesehen: ein Mikrofonsystem zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen, das Mikrofonsystem umfassend
• eine Vielzahl an Mikrofonen, wobei die Mikrofone (11 , 12, 13, 14) an einem Fahrzeug anordbar und jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind und derart gruppiert sind, dass die Vielzahl der Mikrofone (11 , 12, 13, 14) in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilbar ist, wobei die Mikrofone (11 , 12, 13, 14) jeder Mikrofongruppe in einen Richtungsbereich ausgerichtet sind;
• eine Auswerteeinrichtung, die ausgelegt ist, ein Schallsignal eines der Mikrofone einer der Mikrofongruppe einzulesen und eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung des Schallsignals zu ermitteln, wobei die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung in dem Richtungsbereich der Mikrofongruppe liegt.
Ein Mikrofon oder Mikrophon ist ein Schallwandler, der Luftschall als Schallwechseldruckschwingungen in entsprechende elektrische Spannungsänderungen als Mikrofonsignal umwandelt. Ein Richtmikrofon nimmt primär den frontal eintreffenden Schall auf und weist dadurch eine Richtcharakteristik auf. Schall aus anderen Richtungen wird gedämpft aufgenommen. Der aufgenommene Schall wird in elektrische Signale umgesetzt. Ein (Richt-)Mikrophon ist in dieser Anmeldung in eine Richtung ausgerichtet, wenn das Mikrophon Schall aus verschiedenen Richtungen unterschiedlich erfasst. Dies kann beispielsweise durch bauliche Gegebenheiten, wie Abschattungen durch Gegenstände, oder durch eine Richtcharakteristik eines Richtmikrophons gegeben sein.
Richtmikrophone sind typischerweise auf einen engen Richtungsbereich, der kleiner ist als der Richtungsbereich einer Mikrofongruppe, ausgerichtet.
Mikrofongruppen umfassen Mikrofone die gedanklich gruppiert sind. Beispielsweise ist es denkbar, Mikrofone örtlich in vorne/hinten, rechts/links, oben/unten zu gruppieren. Ortsangaben beziehen sich dabei auf das Verhältnis des Mikrofons zum Objekt, an dem das Mikrofon angebracht ist. Der Richtungsbereich einer Mikrofongruppe entspricht einer Zusammenfassung aller Richtungsbereiche der Mikrofone, die in der Mikrofongruppe gruppiert sind.
Der richtungsbezogene Pegel eines Schallsignals ist der Pegel in einer bestimmten Richtung, in dieser Anmeldung der wahrscheinlichsten Ursprungsrichtung.
Beamforming ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Quellen in Wellenfeldern, z. B. Schallfeldern. Entsprechende Vorrichtungen werden auch akustische Kamera, Mikrofonarray oder akustische Antenne genannt. Das Messprinzip beruht darauf, dass das Mikrofonarray auf die verschiedenen Messpunkte auf dem Messobjekt fokussiert wird. Dies erfolgt durch eine Zeitverschiebung der vom jeweiligen Mikrofon erfassten Schallsignale, die der Laufzeit vom Messpunkt zu diesem Mikrofon entspricht. Schall-Laufzeiten lassen sich durch Multiplikation mit der Schallgeschwindigkeit in Abstände umrechnen. Die zeitkorrigierten Signale aller Mikrofone werden summiert, wodurch sich ein dem jeweiligen Messpunkt zugeordnetes Zeitsignal, d. h. Signalverlauf über der Zeit, ergibt. Der Schall von Quellen an anderen Positionen wird dabei gedämpft, da deren Signale nicht mehr vollständig zeitkorrigiert sind und sich teilweise destruktiv überlagern; hingegen wird der vom jeweiligen Messpunkt abgestrahlte Schall verstärkt. Im Folgenden werden die Begriffe Beamformer und Beamforming-Algorithmus synonym verwendet.
Ein SRP-PHAT Algorithmus kann als strahlformungsbasierter Ansatz interpretiert werden, der nach der Kandidatenposition sucht, die das Ergebnis eines gesteuerten Beamformers maximiert.
Das Spektrum eines Signals ist eine Funktion der Frequenz. Das Cepstrum ist (als Spektrum einer Funktion im Frequenzbereich) die Funktion einer neuen Variablen, der Quefrequenz. Die Dimension der Quefrequenz ist identisch mit der Dimension der unabhängigen Variablen der betrachteten ursprünglichen Funktion, aus der das Spektrum gebildet wurde. Für ein zeitabhängiges Signal hat die Quefrenz also die Dimension Zeit. Exakt formuliert ist das Cepstrum die inverse Fourier-Transform ierte des logarithmierten, durch Division mit einer Bezugsgröße GO dimensionslos gemachten, einseitigen Autoleistungsspektrums. Die Besonderheit der Cepstrumfunk- tion gegenüber der ähnlichen Autokorrelationsfunktion ist die Logarithmierung im Frequenzbereich. Hierdurch gehen Multiplikationen (z. B. eines Spektrums mit einem Frequenzgang) in Additionen über. Hierdurch sind harmonische Anteile im Signal deutlich zu erkennen, auch wenn sie nur relativ kleine Amplituden aufweisen. Die Cepstrumanalyse eignet sich daher besonders zur Trennung der Auswirkungen von Quelle und Übertragungseigenschaften, so z. B. zum Auffinden von Echos und eventuell zur Unterdrückung der Echoauswirkungen durch Fensterung (als Ableitung von „Filtering“ mit „Liftering“ bezeichnet) des Cepstrums im nicht vom Echosignal beeinflussten Bereich.
Die Bewegungsrichtung eines Objekts wird für fahrende Objekte auch Fahrtrichtung genannt.
Der Begriff geschwindigkeitsabhängiges Filter bezieht sich auf die Geschwindigkeit des Objekts. Dementsprechend kann für hohe Geschwindigkeiten des Objekts ein bestimmtes Filter gewählt werden. Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt.
Die grundlegende Idee der Erfindung ist es, Mikrofone, die jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind, an einem Objekt anzuordnen. Dabei werden die Mikrofone gedanklich gruppiert, derart dass die Mikrofone in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilt sind, wobei die Mikrofone jeder Mikrofongruppe in einem Richtungsbereich ausgerichtet sind.
Die Erfindung sieht vor, mittels diesen Aufbaus eine Ursprungsrichtung eines Schallsignals zu ermitteln, indem für den Richtungsbereich einer ersten Mikrofongruppe eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung bestimmt wird. Im Folgenden wird auch für den Richtungsbereich der zweiten Mikrofongruppe eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung bestimmt.
Die Erfindung geht davon aus, dass die tatsächliche Ursprungsrichtung des Schallsignals entweder die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung, die für die erste Mikrofongruppe ermittelt wurde, oder die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung, die für die zweite Mikrofongruppe ermittelt wurde, ist.
Aus diesen möglichen Kandidaten der wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen für die tatsächliche Ursprungsrichtung wird diejenige wahrscheinlichste Ursprungsrichtung ausgewählt, für die der richtungsbezogener Pegel am höchsten ist.
Wenngleich die Erfindung vorstehend sowie im Folgenden anhand von zwei Mikrofongruppen erläutert wurde, kann auch vorgesehen sein, dass die Mikrofone an dem Objekt in mehr als zwei Mikrofongruppen gruppiert werden. In diesem Fall werden auch mehr als zwei wahrscheinlichste Ursprungsrichtungen ermittelt und die tatsächliche Ursprungsrichtung wird aus mehr als zwei wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen ausgewählt.
Der Begriff „wahrscheinlichste Ursprungsrichtung“ ist im Kontext des Patentanspruchs 1 zu verstehen. Dementsprechend werden mehrere wahrscheinlichste Ursprungsrichtungen ermittelt. Sofern der Begriff „wahrscheinlichste Ursprungsrichtung“ suggerieren sollte, dass es lediglich eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung gibt, ist dies nichtzutreffend.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.
Dabei kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Richtungsbereich der Mikrofongruppen 180° oder 90°, umfasst. Umfasst der Richtungsbereich 180° können die Mikrofone, beispielsweise in Mikrofone, die vorne bzw. hinten an dem Objekt angebracht sind, gruppiert werden. Alternativ ist auch eine Gruppierung in rechts oder links denkbar.
Alternativ ist es auch denkbar, dass der Richtungsbereich der Mikrofongruppen 90° umfasst. Dementsprechend können die Mikrofone in vorne rechts, vorne links, hinten rechts und hinten links gruppiert sein.
Dabei ist es zweckmäßig, die Mikrofone derart zu gruppieren, dass von Mikrofongruppen erfasste Schallsignale ähnliche Eigenschaften aufweisen.
So sind die erfassten Schallsignale, die von Mikrofonen an einem Fahrzeug erfasst werden, im Wesentlichen symmetrisch bezüglich einer Anbringung rechts oder links am Fahrzeug. Dagegen unterscheiden sich an einer Fahrzeugfront erfasste Schallsignale aufgrund der aerodynamischen Eigenschaften eines Fahrzeugs systematisch von an einem Fahrzeugheck erfassten Schallsignalen. Dementsprechend scheint die Gruppierung von Fahrzeugmikrofonen in Mikrofone, die an einem Fahrzeugheck bzw. an einer Fahrzeugfront angebracht sind, sinnvoll.
Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, die Mikrofone abhängig von der Umwelt, also in Echtzeit, zu gruppieren. Eine derartige umgebungsabhängige Gruppierung der Fahrzeugmikrofone könnte beispielsweise bei starkem Seitenwind oder bei der Fahrt auf einer (zweispurigen) Schnellstraße, wobei Schallemissionen von anderen Fahrzeugen ausschließlich von rechts oder von links kommen, sinnvoll sein. In diesen Fällen kann eine Gruppierung der Mikrofone in Mikrofone, die vorne links, vorne rechts, hinten links oder hinten rechts am Fahrzeug angebracht sind, sinnvoll sein.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung der Mikrofongruppen mittels eines SRP-PHAT Algorithmus oder mittels eines Beamforming-Algorithmus ermittelt. In einem Programmspeicher der Auswerteeinrichtung sind Befehle zum Ausführen eines PHAT-Algorithmus gespeichert, die Befehle umfassend einen SRP-PHAT-Algorithmus oder einen Beamforming-Algorithmus. Die Auswerteeinrichtung bestimmt die wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen der Mikrofongruppen durch Ausführen der Befehle.
SRP-PHAT ermittelt eine Ursprungsrichtung eines Schallsignals aufgrund von Zeitverzögerungen einzelner Signalanteile an einem Mikrofon. Dabei werden ankommende Schallsignale hinsichtlich ihres Pegels normiert, d. h. SRP-PHAT berücksichtigt den Pegel nicht.
Im Unterschied hierzu findet der Pegel eines Schallsignals bei einem Beamformer Berücksichtigung.
SRP-PHAT ist ein besonders robuster Algorithmus zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung. Dementsprechend lassen sich wahrscheinlichste Ursprungsrichtungen, also Kandidaten für eine tatsächliche Ursprungsrichtung, mit einer hohen Zuverlässigkeit mittels SRP-PHAT ermitteln.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden die richtungsbezogenen Pegel mittels eines Beamforming-Algorithmus ermittelt.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird der Schall, der von Mikrofonen, die in einer Bewegungsrichtung an einem beweglichen Objekt angebracht sind, erfasst wird, mittels eines geschwindigkeitsabhängigen Filters gefiltert. Somit lassen sich beispielsweise Windgeräusche, die vorwiegend an der Front (in der Bewegungsrichtung des Objekts gesehen) auftreten und den Pegel eines Schallsignals verfälschen können, herausgefiltert werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird das erfasste Schallsignal hinsichtlich eines vorbestimmten Signals gefiltert.
So kann das Mikrofonsystem beispielsweise darauf ausgelegt werden, die Ursprungsrichtung von bestimmten Sirenentönen zu ermitteln. Sirenentöne sind länderspezifisch und können dem Verfahren als bekanntes Zielsignal vorgegeben werden. Somit lässt sich ein erfasstes Schallsignal hinsichtlich eines vorbestimmten Signals filtern.
Dabei ist es auch zweckmäßig, zu dem erfassten Schallsignal ein Cepstrum zu ermitteln. Harmonische Anteile eines Signals sind in einem Cepstrum deutlich zu erkennen, selbst dann, wenn dessen Amplituden relativ klein sind. Mittels einer Cepstrum- analyse lassen sich daher die Übertragungseigenschaften eines schallübertragenden Mediums gegenüber eines an einer Schallquelle erzeugten Schallsignals analysieren bzw. unterscheiden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung einer Mikrofongruppe über ein Zeitintervall gemittelt.
Dabei ist es zweckmäßig, die Länge des Zeitintervalls hinsichtlich eines vorbestimmten Signals anzupassen.
Beispielsweise zeigen Sirenen eines Martinshorns in Europa einen Frequenzsprung, der in der Regel alle 0,7 Sekunden stattfindet.
Folglich ist es zur Ermittlung der Ursprungsrichtung eines Schallsignals, welches regelmäßige Frequenzsprünge nach vorbestimmten Zeitintervallen aufweist, vorteilhaft, die wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen über ein Zeitintervall zwischen zwei Frequenzsprüngen, also beispielsweise 0,7 Sekunden, zu mitteln. Es versteht sich, das ein Fahrzeug mit einem Mikrofonsystem zur Durchführung eines Verfahrens zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung eines Schallsignals wie es vorstehend beschrieben wurde, welches eine Vielzahl an Mikrofonen, aufweist, wobei die Mikrofone an dem Fahrzeug angebracht sind und jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind und die Mikrofone derart gruppiert sind, dass die Vielzahl der Mikrofone in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilt ist, wobei die Mikrofone jeder Mikrofongruppe in einen Richtungsbereich ausgerichtet sind, vorteilhaft ist.
Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt einen Effekt hervor, nämlich das Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallwellen.
INHALTSANGABE DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
Figur 1 ein schematisches Blockdiagramm einer Ausführungsform der Erfindung.
Figur 2 eine schematische Prinzipskizze eines Fahrzeugs gemäß einer
Ausführungsform der Erfindung.
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt. In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Die Figur 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Verfahrens zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen mittels einer Vielzahl von Mikrofonen. Das erfindungsgemäß Mikrofonsystem führt beispielsweise dieses Verfahren aus.
In dem Schritt S1 wird eine Vielzahl an Mikrofonen, die an einem Objekt, insbesondere an einem Fahrzeug, angebracht sind und jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind, bereitgestellt. In dem Schritt S2 werden die Mikrofone derart gruppiert, dass die Vielzahl der Mikrofone in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilt ist, wobei die Mikrofone jeder Mikrofongruppe in einen Richtungsbereich ausgerichtet sind. In dem Schritt S3 wird ein Schallsignal mittels der Mikrofone einer Mikrofongruppe erfasst und es wird eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung des Schallsignals ermittelt, wobei die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung in dem Richtungsbereich der Mikrofongruppe liegt.
In dem Schritt S4 wird der Schritt des Erfassens des Schallsignals und des Ermittelns der wahrscheinlichsten Ursprungsrichtung für jede Mikrofongruppe wiederholt, sodass das Schallsignal von jeder Mikrofongruppe einmal erfasst wurde und die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung eines Schallsignals für den Richtungsbereich einer jeden Mikrofongruppe ermittelt wurde.
In dem Schritt S5 wird eine tatsächliche Ursprungsrichtung aus den wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen der Mikrofongruppen ermittelt, indem für jede wahrscheinlichste Ursprungsrichtung ein richtungsbezogener Pegel ermittelt wird und die Richtungsbezogenen Pegel jeder wahrscheinlichsten Ursprungsrichtung verglichen werden.
Figur 2 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Mikrofonsystem 10. Das Mikrofonsystem 10 umfasst 4 Mikrofone 11 , 12, 13, 14. Die Mikrofone 11 und 12 sind an der Front des Fahrzeugs 1 angebracht und die Mikrofone 13, 14 sind am Heck des Fahrzeugs 1 angebracht. In Figur 2 ist eine Schallquelle 15 schematisch dargestellt. Der Schall breitet sich anhand von Schallwellen 16 bzw. 17 aus. Die Schallwellen 17 hinter dem Fahrzeugheck sind von dem Fahrzeug abgeschattet und deshalb schemenhaft kleiner dargestellt als die Schallwellen 16. Die Schallwellen, die von der Schallquelle 15 emittiert werden, breiten sich von der Schallquelle 15 im Wesentlichen gleichförmig aus, obwohl auch an der Fahrzeugfront und an den Seitenflächen des Fahrzeugs Schallabschattungen, die von dem Fahrzeug hervorgerufen werden, beispielsweise aufgrund von Rückspiegeln, existieren.
Sind die Mikrofone 11 , 12, 13, 14 in zwei Mikrofongruppen, beispielsweise vorne und hinten unterteilt, ist vorgesehen, eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung des Schallsignals mittels der vorderen Mikrofone 1 1 , 12 zu ermitteln sowie eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung mittels der hinteren Mikrofone 13, 14, zu ermitteln.
Im Folgenden wird der richtungsbezogene Pegel des Schallsignals an der wahrscheinlichsten Ursprungsrichtung der vorderen Mikrofongruppe mit dem richtungsbezogenen Pegel der hinteren Mikrofongruppe verglichen. Wie in Figur 2 dargestellt ist, ist der Pegel an der vorderen Mikrofongruppe höher als an der hinteren Mikrofongruppe, sodass das Verfahren die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung der vorderen Mikrofongruppe als tatsächliche Ursprungsrichtung des Schallsignals ermitteln wird.
Figure imgf000013_0001
Verfahrensschritte Fahrzeug. Mikrofonsystem Mikrofon Mikrofon Mikrofon Mikrofon Schallquelle Schallwelle Schallwelle

Claims

Patentansprüche
1. Mikrofonsystem zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen, das Mikrofonsystem umfassend
• eine Vielzahl an Mikrofonen, wobei die Mikrofone (11 , 12, 13, 14) an einem Fahrzeug anordbar und jeweils in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind und derart gruppiert sind, dass die Vielzahl der Mikrofone (11 , 12, 13, 14) in wenigstens zwei Mikrofongruppen unterteilbar ist, wobei die Mikrofone (11 , 12, 13, 14) jeder Mikrofongruppe in einen Richtungsbereich ausgerichtet sind;
• eine Auswerteeinrichtung, die ausgelegt ist, ein Schallsignal eines der Mikrofone einer der Mikrofongruppe einzulesen und eine wahrscheinlichste Ursprungsrichtung des Schallsignals zu ermitteln, wobei die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung in dem Richtungsbereich der Mikrofongruppe liegt.
2. Mikrofonsystem nach Anspruch 1 , wobei der Richtungsbereich der Mikrofongruppen 180° oder 90° umfasst, wobei die Vielzahl der Mikrofone (1 1 , 12, 13, 14) in vorne und/oder hinten und/oder rechts bzw. links gruppiert sind.
3. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Mikrofone (11 , 12, 13, 14) umgebungsabhängig während einer Bewegung des Objekts gruppiert werden.
4. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in einem Programmspeicher der Auswerteeinrichtung Befehle zum Ausführen eines PHAT-Algo- rithmus, umfassend einen SRP-PHAT-Algorithmus, oder eines Beamforming-Algo- rithmus gespeichert sind und die Auswerteeinrichtung die wahrscheinlichsten Ursprungsrichtungen der Mikrofongruppen durch Ausführen der Befehle bestimmt.
5. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei in einem Programmspeicher der Auswerteeinrichtung Befehle zum Ausführen eines Beamfor- ming-Algorithmus gespeichert sind und die Auswerteeinrichtung richtungsbezogene Pegel durch Ausführen der Befehle bestimmt.
6. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Mikrofone in einer Bewegungsrichtung des Fahrzeuges anordbar sind und das Mikrofonsystem wenigstens eines geschwindigkeitsabhängigen Filter in Form von Hardware und/oder Software umfasst.
7. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Mikrofonsystem ausgelegt ist, das erfasste Schallsignal hinsichtlich eines vorbestimmten Signals zu filtern.
8. Mikrofonsystem nach Anspruch 7, wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt ist, zu dem erfassten Schallsignal ein Cepstrum zu ermitteln.
9. Mikrofonsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung ausgelegt ist, die wahrscheinlichste Ursprungsrichtung einer Mikrofongruppe über ein Zeitintervall zu mitteln.
10. Mikrofonsystem nach Anspruch 9, wobei in dem Mikrofonsystem die Länge des Zeitintervalls hinsichtlich eines vorbestimmten Signals festgelegt ist.
11 . Computerprogrammprodukt zum Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen umfassend Befehle, die bewirken, dass ein Computer ein Schallsignal wenigstens eines Mikrofons wenigstens einer Mikrofongruppe einliest und der Computer wahrscheinlichste Ursprungsrichtungen des Schallsignals durch Ausführen eines PHAT-Algorithmus bestimmt, wenn der Computer das Computerprogrammprodukt ausführt.
12. Fahrzeug (1 ) mit einem Mikrofonsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10.
PCT/EP2023/052787 2022-02-10 2023-02-06 Mikrofonsystem und computerprogrammprodukt zum ermitteln einer ursprungsrichtung von schallsignalen und fahrzeug mit einem derartigen mikrofonsystem WO2023152077A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202022100760.8 2022-02-10
DE202022100760 2022-02-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023152077A1 true WO2023152077A1 (de) 2023-08-17

Family

ID=85199017

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/052787 WO2023152077A1 (de) 2022-02-10 2023-02-06 Mikrofonsystem und computerprogrammprodukt zum ermitteln einer ursprungsrichtung von schallsignalen und fahrzeug mit einem derartigen mikrofonsystem

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023152077A1 (de)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019219718A1 (de) * 2018-05-17 2019-11-21 Robert Bosch Gmbh Akustische erfassung eines fahrzeugumfelds
WO2023016924A1 (de) * 2021-08-13 2023-02-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und system zum erzeugen von geräuschen in einem innenraum basierend auf extrahierten und klassifizierten realen geräuschquellen und für spezifische zielgeräusche akustisch transparentes fahrzeug umfassend ein derartiges system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019219718A1 (de) * 2018-05-17 2019-11-21 Robert Bosch Gmbh Akustische erfassung eines fahrzeugumfelds
WO2023016924A1 (de) * 2021-08-13 2023-02-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und system zum erzeugen von geräuschen in einem innenraum basierend auf extrahierten und klassifizierten realen geräuschquellen und für spezifische zielgeräusche akustisch transparentes fahrzeug umfassend ein derartiges system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
RUILI ZENG ET AL: "Research on noise locating of diesel engine block based on microphone array", 2018 CHINESE CONTROL AND DECISION CONFERENCE (CCDC), IEEE, 9 June 2018 (2018-06-09), pages 6610 - 6613, XP033371365, DOI: 10.1109/CCDC.2018.8408293 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010056119A1 (de) Akustische Unterwasserantenne, U-Boot mit derartiger Antenne sowie Verfahren zum Peilen, Orten und/oder Klassifizieren eines Ziels mittels einer derartigen Antenne
EP2010936A1 (de) Verfahren zur peilung von schallabstrahlenden zielen
EP3610289B1 (de) Verarbeitungseinheit für eine sonaranlage zum verarbeiten von hydrophonsignalen sowie sonaranlage und verfahren
WO2023152077A1 (de) Mikrofonsystem und computerprogrammprodukt zum ermitteln einer ursprungsrichtung von schallsignalen und fahrzeug mit einem derartigen mikrofonsystem
DE3607913C1 (en) Method for locating leaks in pipelines
DE102022201395A1 (de) Ermitteln einer Ursprungsrichtung von Schallsignalen
DE19648327B4 (de) Verfahren zur Richtstrahlbildung in Peilanlagen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP1271175A1 (de) Verfahren zum Bestimmen der Zielposition eines schallabstrahlenden Ziels
DE102010056526B4 (de) Verfahren zum Bestimmen einer oder mehrerer relativer Richtungen als Zielpeilung oder Zielpeilungen sowie Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens
EP2480910A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum vermessen eines bodenprofils
EP2480907B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum peilen von schallabstrahlenden zielen
EP2589977B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Korrigieren systematischer Peilfehler
EP1107016B1 (de) Verfahren zur Detektion und Ortung von Zielen
EP1308745B1 (de) Verfahren zur passiven Ortung von schallabstrahlenden Zielen
DE60025686T2 (de) Verfahren und Gerät zur Bestimmung der Form einer linearen Antenna und zur Auflösung der Richtungsmehrdeutigkeit
DE102019211404A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Einfallsrichtung einer Sondersignal-Schallquelle
EP1001275B1 (de) Vorrichtung zum Bestimmen der Einfallsrichtung von zeitlich begrenzt auftretenden Schallwellen
DE10153444C1 (de) Verfahren zur passiven Ortung von schallabstrahlenden Zielen
DE19748839C1 (de) Verfahren zur Geräuschanalyse
EP0715182B1 (de) Verfahren zum Peilen schallabstrahlender oder schallreflektierender Ziele
DE102013209024A1 (de) Verfahren zur Erfassung von Objekten durch adaptives Beamforming
DE102021006154A1 (de) Signalverarbeitungsvorrichtung
DE102009047941B3 (de) Verfahren zur akustischen Vermessung eines Gewässergrundes sowie Fächerloteinrichtung
DE102010061032B4 (de) Vorrichtung zur Ortung von Quellen von Wellen mit mehreren Empfängern und einem Hohlspiegel für die Wellen
EP0249036A2 (de) Verfahren zur Echolaufzeitbestimmung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23703741

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1