WO2023148969A1 - Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium - Google Patents
Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023148969A1 WO2023148969A1 PCT/JP2022/004690 JP2022004690W WO2023148969A1 WO 2023148969 A1 WO2023148969 A1 WO 2023148969A1 JP 2022004690 W JP2022004690 W JP 2022004690W WO 2023148969 A1 WO2023148969 A1 WO 2023148969A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- person
- destination
- guidance
- image
- guiding
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 2
- 208000017667 Chronic Disease Diseases 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
- A62B—DEVICES, APPARATUS OR METHODS FOR LIFE-SAVING
- A62B3/00—Devices or single parts for facilitating escape from buildings or the like, e.g. protection shields, protection screens; Portable devices for preventing smoke penetrating into distinct parts of buildings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B27/00—Alarm systems in which the alarm condition is signalled from a central station to a plurality of substations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
Definitions
- the starting point is the point where the unmanned aerial vehicle 400 starts to guide the person.
- the departure point may be the home of the person to be guided, a gathering place for tourists, an evacuation shelter in the event of a disaster, or the current position of the person to be guided.
- the identification unit 12 After identifying the person in the image, the identification unit 12 outputs information indicating the identified person to the identification unit 13 .
- the information indicating the identified person is the request ID registered in the request information database 300 .
- the guidance unit 14 receives information indicating the person's destination from the identification unit 13 .
- the guidance unit 14 acquires map data including an area from the departure point to the destination from a map database (not shown).
- the guidance unit 14 uses map data and information indicating the person's destination to determine a travel route from the departure point to the destination.
- the guidance unit 14 controls the communication device 100 (FIG. 1) to move the unmanned aerial vehicle 400 toward the destination along the determined movement route.
- the guidance unit 14 transmits destination information indicating the destination of the person to the unmanned aerial vehicle 400 .
- the destination information acquisition means of the unmanned aerial vehicle 400 receives destination information indicating the destination of the person.
- the guidance unit 14 determines the movement route of the unmanned aerial vehicle 400 from the departure point to the destination based on the information indicating the person's destination. Then, the guidance unit 14 controls the communication device 100 (FIG. 1) to guide the person to the destination by the unmanned aerial vehicle 400 (S4).
- the operation of the guidance support device 10 according to the first embodiment is finished.
- the target of guidance by the guidance support device 10 is not limited to one person.
- the guidance support device 10 may collectively guide people who want to go to the same destination.
- the guiding unit 14 matches the destinations of a plurality of persons and puts people heading for the same destination into one group. After that, the guiding unit 14 guides the people included in the group to their destinations by group.
- the guidance unit 14' causes the drone 400 (Fig. 1) to perform various operations in order to reliably guide the person. Specifically, the guiding unit 14' analyzes the image captured by the camera of the unmanned aerial vehicle 400 and detects a dangerous spot while guiding the person by the unmanned aerial vehicle 400. .
- the guidance unit 14' When the guidance unit 14' detects a dangerous spot, it corrects the route guided by the unmanned aerial vehicle 400 (hereinafter referred to as an evacuation route). In other words, the guidance unit 14' determines whether the determined evacuation route passes through a dangerous point. If the determined evacuation route passes through a dangerous point, the guiding unit 14' corrects the evacuation route so as to avoid the dangerous point.
- an evacuation route the route guided by the unmanned aerial vehicle 400
- the guiding unit 14 ′ calls for movement to the destination from the speaker of the unmanned aerial vehicle 400 while the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person.
- the guidance unit 14' controls the communication device 100 (FIG. 1) to output voice data for guidance to the speaker of the unmanned aerial vehicle 400.
- the guiding unit 14' provides the requester with images of the surroundings and the person captured by the unmanned aerial vehicle 400 while the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person.
- the guiding unit 14' completes the guidance of the person by the unmanned aerial vehicle 400. After that, the guiding unit 14' may determine whether or not the unmanned aerial vehicle 400 has successfully guided the person (third embodiment).
- the basic operation of the guidance support device 20 according to the second embodiment is the operation of the guidance support device 10 according to the first embodiment (FIG. 3) and traffic. A description of the operation of the guidance support device 20 according to this embodiment is omitted here.
- the reporting unit 35 reports to the requester that the guiding of the person has been completed.
- the reporting unit 35 notifies the requester.
- the reporting unit 35 is an example of reporting means.
- the successful guidance of the person means that the person has arrived at the destination.
- failing to guide the person means that the person has not arrived at the destination when the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination.
- the identification unit 12 receives the second image data captured at the destination from the acquisition unit 11 .
- the identification unit 12 identifies a person appearing in the second image.
- the identification unit 12 uses the related technology for identification exemplified in the first embodiment.
- the identification unit 12 outputs information indicating the person identified in the second image to the guidance unit 14 .
- the information indicating the identified person is the request ID registered in the request information database 300 . If there is no person appearing in the second image, or if the person appearing in the second image is not the person to be guided, the identifying unit 12 outputs Null data to the guiding unit 14 .
- the guidance unit 14 receives from the identification unit 12 information indicating the person identified in the second image taken at the destination.
- the guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image.
- the guiding unit 14 will It is determined that the imaged person is not the same.
- the guiding unit 14 determines that the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person. On the other hand, if the person appearing in the first image and the person appearing in the second image are not the same, the guiding unit 14 determines that the unmanned aerial vehicle 400 has failed to guide the person.
- the acquisition unit 11 acquires a second image taken at the destination (S306). Acquisition unit 11 outputs the second image data captured at the destination to identification unit 12 .
- the identification unit 12 identifies the person appearing in the second image (S307).
- the identifying unit 12 outputs information (for example, a request ID) indicating the person appearing in the second image to the guiding unit 14 .
- the guidance unit 14 receives from the identification unit 12 information indicating the person identified in the second image taken at the destination.
- the guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image (S308).
- the guiding unit 14 outputs to the reporting unit 35 the determination result indicating whether or not the drone 400 has successfully guided the person.
- the reporting unit 35 reports to the requester that the person has been guided (S309A). On the other hand, if the guidance of the person by the unmanned device 400 fails (No in S308), the reporting unit 35 notifies the requester (S309B).
- the acquisition unit 11 acquires the first image captured at the departure point.
- the identification unit 12 identifies a person appearing in the first image.
- the specifying unit 13 specifies the destination of the identified person.
- the guiding unit 14 makes the unmanned aerial vehicle 400 guide the person toward the destination.
- the person acts according to the guidance of the unmanned aerial vehicle 400. Even if a person does not know the moving route from the starting point to the destination or if the person is in an unknown place, the person can reach the destination without hesitation. Also, since the person is identified prior to guidance, the possibility of misidentifying another person's destination is low. Thus, the unmanned aerial vehicle 400 can reliably guide a person.
- the acquisition unit 11 acquires the second image captured at the destination.
- the identification unit 12 identifies a person appearing in the second image.
- the guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image. If the unmanned device 400 succeeds in guiding the person, the reporting unit 35 reports to the requester that the guidance of the person has been completed. This enables the requester to more reliably grasp the situation of the person to be guided and to assist or rescue the person to be guided more quickly.
- FIG. 8 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the information processing device 900. As shown in FIG. 8,
- the information processing device 900 includes the following configuration as an example.
- a program 904 that implements the function of each component is stored in advance in, for example, the storage device 905 or the ROM 902, and is loaded into the RAM 903 and executed by the CPU 901 as necessary.
- the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909 or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901 .
- the guidance support devices 10, 20, and 30 described in the first to third embodiments are implemented as hardware. Therefore, the same effects as those described in any one of the first to third embodiments can be obtained.
- the specifying means is Acquiring request information indicating a request for guidance of the identified person, The guidance support device according to appendix 1, wherein the destination of the person is specified based on the request information.
- Appendix 3 The guidance support device according to appendix 2, wherein the request information includes information indicating at least one of a meeting place, a meeting time, a waypoint, and a destination of the person.
- Appendix 4 The guidance support device according to appendix 1, wherein the identifying means identifies a person's face appearing in the image.
- Appendix 9 an image acquisition means for acquiring an image of a person at a starting point; destination information acquisition means for acquiring destination information indicating a destination specified by identifying the person appearing in the image; a person guiding means for guiding the person toward the destination based on the destination information.
- Appendix 10 the computer Acquiring an image taken at the departure point, identifying a person appearing in the image; determining the destination of the identified person; A guidance support method, in which the person is guided to the destination by an unmanned aircraft.
- the present invention can be used, for example, in a guidance support system for supporting disaster prevention activities by local governments in the event of a disaster.
- guidance support system 10 guidance support device 11 acquisition unit 12 identification unit 13 identification unit 14 guidance unit 14' guidance unit 20 guidance support device 30 guidance support device 35 reporting unit 400 drone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
The present invention provides a mechanism for guiding a person to a correct destination with an unmanned aerial vehicle. An acquisition unit (11) acquires an image taken at a place of departure, an identification unit (12) identifies a person appearing in the image, a specification unit (13) specifies a destination of the identified person, and a guidance unit (14) causes an unmanned aerial vehicle to guide the person toward the destination.
Description
本発明は、無人機、誘導支援装置、誘導支援システム、誘導支援方法、および記録媒体に関し、特に、人物を安全に誘導する無人機、誘導支援装置、誘導支援システム、誘導支援方法、および記録媒体に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to an unmanned aerial vehicle, a guidance support device, a guidance support system, a guidance support method, and a recording medium, and more particularly to an unmanned aerial vehicle, a guidance support device, a guidance support system, a guidance support method, and a recording medium for safely guiding a person. Regarding.
自然災害や人的な災害が発生した場合、あるいは、災害が発生するおそれがある場合、自治体等は、防災組織を活用して、災害による被害を低減するための防災活動を行う。防災活動の中には、住民の安否確認および誘導が含まれる。地震や河川の氾濫等の自然災害の発生時には、人物を高台等の安全な避難所に速やかに誘導する必要がある。
In the event of a natural or man-made disaster, or if there is a risk of a disaster occurring, local governments, etc. will utilize disaster prevention organizations to carry out disaster prevention activities to reduce the damage caused by the disaster. Disaster prevention activities include confirming the safety of residents and guiding them. When a natural disaster such as an earthquake or river flooding occurs, it is necessary to promptly guide people to a safe evacuation site such as high ground.
近年では、ドローンや歩行ロボットに代表される自律移動機(以下、無人機と呼ぶ)が、人物を避難誘導するために利用されている。例えば、災害の発生現場へ無人機を飛行させ、現場に一般人が立ち入らないように規制したり、現場へ侵入した人物に警告を行ったりすることが行われている。
In recent years, autonomous mobile devices (hereinafter referred to as unmanned devices), represented by drones and walking robots, have been used to evacuate people. For example, an unmanned aircraft is flown to a site where a disaster has occurred to restrict the general public from entering the site, or to issue a warning to a person who has intruded into the site.
特許文献1に記載の関連する技術では、複数の無人機で所定の隊形を取り、避難する人物を避難所に誘導する。
In the related technology described in Patent Document 1, multiple unmanned aircraft take a predetermined formation and guide evacuating people to a shelter.
特許文献2に記載の関連する技術では、管理装置は、危険箇所の状況に基づいて、人物の通行可否を判断する。危険箇所の通行が困難であると判断した場合には、複数の無人機に誘導指示を送信する。複数の無人機は、誘導指示に従い、危険箇所に向かう人物に警告する。
In the related technology described in Patent Document 2, the management device determines whether or not a person can pass through based on the situation of the dangerous spot. When it is determined that it is difficult to pass through a dangerous place, it transmits guidance instructions to a plurality of drones. A plurality of drones follow guidance instructions and warn people heading to dangerous areas.
特許文献1に記載の関連する技術では、無人機が人物を避難所まで正しく誘導することができたかどうか、無人機の要望者が知ることができない。
With the related technology described in Patent Document 1, the requester of the drone cannot know whether the drone was able to guide the person correctly to the evacuation shelter.
本発明は、上記の課題を解決するものであり、その目的は、無人機により人物を正しい目的地へ誘導するための仕組みを提供することにある。
The present invention solves the above problems, and its purpose is to provide a mechanism for guiding a person to a correct destination by using an unmanned aerial vehicle.
本発明の一態様に係る誘導支援装置は、出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、前記画像に映る人物を識別する識別手段と、識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段とを備えている。
A guidance support device according to an aspect of the present invention includes acquisition means for acquiring an image taken at a departure point, identification means for identifying a person appearing in the image, and identification means for identifying a destination of the identified person. and guidance means for guiding the person to the destination by the unmanned aerial vehicle.
本発明の一態様に係る誘導支援方法は、コンピュータが、出発地において撮影された画像を取得し、前記画像に映る人物を識別し、識別した前記人物の目的地を特定し、前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる。
A guidance support method according to an aspect of the present invention is such that a computer acquires an image taken at a departure point, identifies a person appearing in the image, identifies a destination of the identified person, and travels to the destination. Head over and let the drone guide the person.
本発明の一態様に係る記録媒体は、出発地において撮影された画像を取得することと、前記画像に映る人物を識別することと、識別した前記人物の目的地を特定することと、前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させることとをコンピュータに実行させるためのプログラムを格納している。
A recording medium according to an aspect of the present invention is capable of acquiring an image captured at a starting point, identifying a person appearing in the image, specifying a destination of the identified person, It stores a program for causing a computer to go to the ground and guide the person to the unmanned aerial vehicle.
本発明一態様に係る誘導支援システムは、出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、前記画像に映る人物を識別する識別手段と、識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段とを備えた誘導支援装置と、前記無人機の動作を制御するために利用される通信機器と、前記人物の誘導に関する要望の内容を示す要望情報が格納されている要望情報データベースとを含む。
A guidance support system according to an aspect of the present invention includes acquisition means for acquiring an image taken at a departure point, identification means for identifying a person appearing in the image, and identification means for identifying a destination of the identified person. , a guidance support device comprising guiding means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aerial vehicle; a communication device used to control the operation of the unmanned aerial vehicle; and a request information database in which request information indicating the content is stored.
本発明の一態様によれば、無人機により人物を正しい目的地へ誘導するための仕組みを提供することができる。
According to one aspect of the present invention, it is possible to provide a mechanism for guiding a person to a correct destination using an unmanned aircraft.
本発明のいくつかの実施形態について、図面を参照しながら、以下で説明する。
Several embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(誘導支援システム1)
図1を参照して、後述する実施形態1~3に係る誘導支援装置10,20,30のいずれかを備えた誘導支援システム1の構成の一例を、最初に説明する。図1において、「誘導支援装置10(20,30)」とは、実施形態1~3に係る誘導支援装置10,20,30のいずれかを表す。 (Guidance support system 1)
An example of the configuration of aguidance support system 1 including any of the guidance support devices 10, 20, and 30 according to Embodiments 1 to 3, which will be described later, will be described first with reference to FIG. In FIG. 1, "guidance support device 10 (20, 30)" represents any one of the guidance support devices 10, 20, 30 according to the first to third embodiments.
図1を参照して、後述する実施形態1~3に係る誘導支援装置10,20,30のいずれかを備えた誘導支援システム1の構成の一例を、最初に説明する。図1において、「誘導支援装置10(20,30)」とは、実施形態1~3に係る誘導支援装置10,20,30のいずれかを表す。 (Guidance support system 1)
An example of the configuration of a
図1に示すように、誘導支援システム1は、通信機器100、要望者端末200、要望情報データベース300、およびドローン(無人機)400を含む。要望情報データベース300を除いて、誘導支援システム1の各構成要素は、複数であってもよい。
As shown in FIG. 1, the guidance support system 1 includes a communication device 100, a requester terminal 200, a request information database 300, and a drone (unmanned aerial vehicle) 400. Except for the request information database 300, each component of the guidance support system 1 may be plural.
通信機器100は、所定の場所に配置されている。所定の場所は、無人機400の管理者によって、決定される。管理者は、例えば、自治体、消防、警察、学校、その他の組織である。管理者は、旅行会社、学習塾、警備会社などの法人であってもよい。
The communication device 100 is arranged at a predetermined location. The predetermined location is determined by an administrator of unmanned aerial vehicle 400 . Administrators are, for example, municipalities, fire departments, police, schools, and other organizations. The administrator may be a corporation such as a travel agency, a cram school, or a security company.
通信機器100は、例えば、無線機器、IoT機器、Wi-Fi(登録商標)機器、またはスマートフォンである。通信機器100は、その他の通信用デバイスであってもよい。通信機器100は、無人機400の動作を制御するために利用される。通信機器100は、インターネットを介して、誘導支援装置10(20,30)によって制御される。
The communication device 100 is, for example, a wireless device, an IoT device, a Wi-Fi (registered trademark) device, or a smart phone. The communication equipment 100 may be other communication devices. Communication device 100 is used to control the operation of unmanned aerial vehicle 400 . The communication device 100 is controlled by the guidance support device 10 (20, 30) via the Internet.
要望者端末200は、要望者が使用するものである。要望者は、要望者端末200を使って、無人機400によりある人物を誘導することの要望を、要望者の連絡先などを示す要望者の基本情報とともに、要望情報データベース300に登録する。要望者は、Webリクエストあるいはアプリケーションを介して、要望情報データベース300に要望情報を登録してもよい。誘導の対象者が要支援者である場合、要望者は、定められた支援者であってもよい。支援者は、自治体の職員のほか、消防団員、市民ボランティア、その他の関係者である。
The requester terminal 200 is used by the requester. The requester uses the requester terminal 200 to register a request to guide a certain person by the unmanned aircraft 400 in the request information database 300 together with the requester's basic information such as the requester's contact information. A requester may register desired information in the desired information database 300 via a Web request or an application. If the person to be guided is a support-requiring person, the requester may be a designated supporter. Supporters include local government officials, fire brigade members, citizen volunteers, and other stakeholders.
要望情報データベース300に登録された要望は、誘導支援装置10(20,30)によって実行される。なお、誘導の対象者は、要望者とは異なる人物であってもよいし、要望者本人であってもよい。
Requests registered in the request information database 300 are executed by the guidance support device 10 (20, 30). It should be noted that the person to be guided may be a person different from the requester, or may be the requester himself/herself.
例えば、自治体(要望者の一例)は、自宅から避難所まで住民を誘導することを、誘導支援装置10(20,30)に対して要望することができる。または、旅行会社(要望者の他の一例)は、集合場所から観光地まで観光客を誘導することを、誘導支援装置10(20,30)に対して要望することができる。
For example, a municipality (an example of a requester) can request the guidance support device 10 (20, 30) to guide residents from their homes to an evacuation shelter. Alternatively, the travel agency (another example of the requester) can request the guidance support device 10 (20, 30) to guide the tourists from the gathering place to the sightseeing spot.
要望情報データベース300には、要望IDを付与された要望情報が格納されている。要望情報は、人物の誘導に関する要望の内容を示す。要望情報には、誘導の目的地を示す位置情報が含まれる。要望情報には、集合場所、集合時間、経由地、 および到着地のうち少なくとも一つを示す情報も含まれていてよい。加えて、要望情報は、誘導の対象者の属性や嗜好を含んでいてもよい。属性とは、誘導の対象者の年齢、性別、国籍、身体障がい、持病、あるいは、家族や同居人の有無などを意味する。
The request information database 300 stores request information with a request ID. The request information indicates the content of a request regarding guidance of a person. The request information includes position information indicating the destination of guidance. The request information may also include information indicating at least one of meeting place, meeting time, waypoint, and destination. In addition, the request information may include the attributes and preferences of the guidance target. Attributes mean the age, sex, nationality, physical disability, chronic disease, or the presence or absence of a family member or cohabitant of the person to be guided.
また、要望情報データベース300には、誘導の対象者の名前、居所(現在位置)、および連絡先などの基本情報のほか、誘導の対象者の顔の特徴量データも格納されている。誘導の対象者の顔の特徴量データは、誘導支援装置10,20,30が人物を識別するために使用される。
In addition, the request information database 300 stores basic information such as the name, whereabouts (current position), and contact information of the target of guidance, as well as facial feature data of the target of guidance. The facial feature amount data of the person to be guided is used by the guidance support devices 10, 20, and 30 to identify the person.
なお、誘導の対象者が要支援者である場合、要望情報データベース300には、要望情報として、要支援者の避難計画が格納されていてもよい。避難計画とは、避難の遂行のための情報を示す。避難計画には、災害時における要支援者の避難所や避難経路を決定すること、および、避難所までの危険箇所を特定することが含まれる。
If the person to be guided is a person requiring support, the request information database 300 may store an evacuation plan for the person requiring support as request information. An evacuation plan indicates information for carrying out an evacuation. The evacuation plan includes determining evacuation sites and evacuation routes for people requiring support in the event of a disaster, and identifying dangerous spots to the evacuation sites.
無人機400は、通信機器100から無線信号を受信して、無線信号に含まれる指示にしたがって、移動する。無人機400は、ドローンに限られず、小型の無人飛行機であってもよいし、歩行ロボットであってもよい。あるいは、無人機400は、無人運転者などのその他のマシンであってもよい。
The unmanned aerial vehicle 400 receives a radio signal from the communication device 100 and moves according to instructions included in the radio signal. The unmanned aerial vehicle 400 is not limited to a drone, and may be a small unmanned aerial vehicle or a walking robot. Alternatively, drone 400 may be any other machine, such as a driverless vehicle.
無人機400は、移動機関に加えて、カメラ及びスピーカを少なくとも備えている。カメラが撮影した映像データは、無線およびインターネットを通じて、誘導支援装置10(20,30)へ送信される。また、スピーカは、無線およびインターネットを通じて、誘導支援装置10(20,30)から、音声データを受信する。無人機400は、誘導支援装置10,20,30を備えていてもよい。この場合、無人機400が備えたプロセッサおよび制御回路が、後述する誘導支援装置10,20,30の各構成要素に相当する機能を実現する。無人機400は、出発地において人物の画像を取得する画像取得手段と、画像に映る人物を識別することにより特定された目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、目的地情報に基づいて、目的地へ向かい、人物を誘導する人物誘導手段とを備えていてもよい。
The unmanned aerial vehicle 400 is equipped with at least a camera and a speaker in addition to a mobile unit. Video data captured by the camera is transmitted to the guidance support device 10 (20, 30) via radio and the Internet. The speaker also receives audio data from the guidance support device 10 (20, 30) via radio and the Internet. The unmanned aerial vehicle 400 may include guidance support devices 10 , 20 and 30 . In this case, the processor and control circuit provided in the unmanned aerial vehicle 400 implement functions corresponding to the components of the guidance support devices 10, 20, and 30, which will be described later. The unmanned aerial vehicle 400 includes image acquisition means for acquiring an image of a person at a departure point, destination information acquisition means for acquiring destination information indicating a specified destination by identifying the person appearing in the image, and destination information acquisition means for acquiring destination information. A person guiding means for guiding a person to a destination based on the information may be provided.
誘導支援装置10,20,30については、後述する実施形態1~3において説明する。
The guidance support devices 10, 20, and 30 will be described in Embodiments 1 to 3 below.
〔実施形態1〕
図2~図3を参照して、実施形態1について説明する。 [Embodiment 1]
Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.
図2~図3を参照して、実施形態1について説明する。 [Embodiment 1]
(誘導支援装置10)
図2を参照して、本実施形態1に係る誘導支援装置10の構成を説明する。図2は、誘導支援装置10の構成を示すブロック図である。図2に示すように、誘導支援装置10は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14を備えている。 (Guidance support device 10)
The configuration of theguidance support device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the guidance support device 10. As shown in FIG. As shown in FIG. 2 , the guidance support device 10 includes an acquisition unit 11 , an identification unit 12 , an identification unit 13 and a guidance unit 14 .
図2を参照して、本実施形態1に係る誘導支援装置10の構成を説明する。図2は、誘導支援装置10の構成を示すブロック図である。図2に示すように、誘導支援装置10は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14を備えている。 (Guidance support device 10)
The configuration of the
取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する。取得部11は、取得手段の一例である。
The acquisition unit 11 acquires an image taken at the starting point. Acquisition unit 11 is an example of acquisition means.
一例では、取得部11は、無線およびインターネットを通じて、無人機400のカメラが撮影した映像データを取得する。取得部11は、GPS(Global Positioning System)などの測位システムから、無人機400の位置情報を取得する。
In one example, the acquisition unit 11 acquires video data captured by the camera of the unmanned aerial vehicle 400 via radio and the Internet. The acquisition unit 11 acquires position information of the unmanned aerial vehicle 400 from a positioning system such as GPS (Global Positioning System).
無人機400が出発地にあるとき、取得部11は、通信機器100を用いて、無人機400を遠隔制御することにより、無人機400のカメラに撮影を実行させてもよい。
When the unmanned aerial vehicle 400 is at the departure point, the acquisition unit 11 may use the communication device 100 to remotely control the unmanned aerial vehicle 400 to cause the camera of the unmanned aerial vehicle 400 to perform photographing.
出発地とは、無人機400による人物の誘導が開始される地点である。例えば、出発地は、誘導の対象者の自宅、観光客の集合場所、災害時における避難所、あるいは、誘導の対象者の現在位置である。
The starting point is the point where the unmanned aerial vehicle 400 starts to guide the person. For example, the departure point may be the home of the person to be guided, a gathering place for tourists, an evacuation shelter in the event of a disaster, or the current position of the person to be guided.
取得部11は、出発地において撮影された画像データを、識別部12へ出力する。
The acquisition unit 11 outputs the image data captured at the starting point to the identification unit 12 .
識別部12は、画像に映る人物を識別する。識別部12は、識別手段の一例である。
The identification unit 12 identifies the person appearing in the image. The identification unit 12 is an example of identification means.
一例では、識別部12は、取得部11から、出発地において撮影された画像データを受信する。識別部12は、受信した画像データを分析することにより、画像に映る人物を検出する。また、識別部12は、検出した人物の顔の領域を画像から抽出する。
In one example, the identification unit 12 receives image data captured at the starting point from the acquisition unit 11 . The identification unit 12 detects a person appearing in the image by analyzing the received image data. The identifying unit 12 also extracts the detected human face area from the image.
続いて、識別部12は、画像における人物の顔の領域から、人物の顔の特徴量を抽出する。このとき、識別部12は、機械学習の技術領域における一般的な顔識別技術等を用いてもよい。
Subsequently, the identification unit 12 extracts the feature amount of the person's face from the area of the person's face in the image. At this time, the identification unit 12 may use general face identification technology or the like in the technical field of machine learning.
識別部12は、要望情報データベース300(図1)に格納された人物の顔の特徴量データを参照する。そして、識別部12は、要望情報データベース300(図1)に格納された人物の顔の特徴量と、画像における人物の顔の領域から抽出した特徴量とを照合する。識別部12は、照合した特徴量が類似する場合、画像に映る人物が要望情報データベース300(図1)に登録された誘導の対象者であると識別する。
The identification unit 12 refers to the feature amount data of the person's face stored in the request information database 300 (FIG. 1). Then, the identification unit 12 collates the feature amount of the person's face stored in the request information database 300 (FIG. 1) with the feature amount extracted from the area of the person's face in the image. The identification unit 12 identifies that the person appearing in the image is the person to be guided registered in the request information database 300 (FIG. 1) when the matched feature amounts are similar.
識別部12は、画像に映る人物を識別した後、識別した人物を示す情報を、特定部13へ出力する。例えば、識別した人物を示す情報は、要望情報データベース300に登録された要望IDである。
After identifying the person in the image, the identification unit 12 outputs information indicating the identified person to the identification unit 13 . For example, the information indicating the identified person is the request ID registered in the request information database 300 .
特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。特定部13は、特定手段の一例である。
The identification unit 13 identifies the destination of the identified person. The identifying unit 13 is an example of identifying means.
一例では、特定部13は、識別部12が識別した人物を示す情報を受信する。特定部13は、識別した人物を示す情報(例えば、要望ID)を用いて、要望情報データベース300に格納された要望情報を取得する。要望情報には、誘導の目的地を示す位置情報が含まれている。特定部13は、要望情報から、人物の目的地を特定する。
In one example, the identification unit 13 receives information indicating the person identified by the identification unit 12 . The specifying unit 13 acquires the request information stored in the request information database 300 using information (eg, request ID) indicating the identified person. The request information includes position information indicating the destination of guidance. The specifying unit 13 specifies the person's destination from the request information.
特定部13は、人物の目的地を示す情報を、誘導部14へ出力する。
The identification unit 13 outputs information indicating the person's destination to the guidance unit 14 .
誘導部14は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。誘導部14は、誘導手段の一例である。
The guidance unit 14 makes the unmanned aerial vehicle 400 guide the person toward the destination. Guidance part 14 is an example of a guidance means.
一例では、誘導部14は、特定部13から、人物の目的地を示す情報を受信する。誘導部14は、図示しない地図データベースから、出発地から目的地までの領域を含む地図データを取得する。誘導部14は、地図データ、および、人物の目的地を示す情報を用いて、出発地から目的地までの移動経路を決定する。誘導部14は、決定した移動経路に沿って、目的地へ向かい、無人機400を移動させるように、通信機器100(図1)を制御する。あるいは、誘導部14は、人物の目的地を示す目的地情報を、無人機400へ送信する。無人機400の目的地情報取得手段は、人物の目的地を示す目的地情報を受信する。そして、無人機400の人物誘導手段は、目的地情報に基づいて、目的地へ向かい、人物を誘導する。または、誘導部14は、決定した移動経路に関する情報(移動経路情報)を無人機400に送信して、無人機400の目的地情報取得手段が、移動経路情報を受信する。無人機400の人物誘導手段が、受信した移動経路情報に基づいて、人物を誘導してもよい。
For example, the guidance unit 14 receives information indicating the person's destination from the identification unit 13 . The guidance unit 14 acquires map data including an area from the departure point to the destination from a map database (not shown). The guidance unit 14 uses map data and information indicating the person's destination to determine a travel route from the departure point to the destination. The guidance unit 14 controls the communication device 100 (FIG. 1) to move the unmanned aerial vehicle 400 toward the destination along the determined movement route. Alternatively, the guidance unit 14 transmits destination information indicating the destination of the person to the unmanned aerial vehicle 400 . The destination information acquisition means of the unmanned aerial vehicle 400 receives destination information indicating the destination of the person. Then, the person guiding means of the unmanned aerial vehicle 400 goes to the destination based on the destination information and guides the person. Alternatively, the guiding unit 14 transmits information (moving route information) about the determined moving route to the unmanned device 400, and the destination information acquiring means of the unmanned device 400 receives the moving route information. The person guiding means of the unmanned aerial vehicle 400 may guide the person based on the received moving route information.
無人機400による人物の誘導を実施している間、誘導部14は、無人機400により人物を確実に誘導するために、無人機400に様々な動作をさせてもよい(実施形態2)。
During the guidance of the person by the unmanned device 400, the guidance unit 14 may cause the unmanned device 400 to perform various operations in order to reliably guide the person (embodiment 2).
無人機400による人物の誘導を実施している間、誘導部14は、無人機400に搭載されたGPS受信機から、無人機400の位置情報を継続的に取得する。無人機400が目的地へ到着したとき、誘導部14は、無人機400による人物の誘導を完了する。要望情報が、誘導の対象者の属性を示す情報を含む場合、誘導部14は、誘導の対象者の属性を考慮して、移動経路を決定することができる。例えば、誘導の対象者が高齢者である場合、誘導部14は、いくつかの移動経路の候補の中で、坂の少ない移動経路を選択する。
While the drone 400 is guiding the person, the guidance unit 14 continuously acquires the position information of the drone 400 from the GPS receiver mounted on the drone 400 . When the unmanned aerial vehicle 400 reaches the destination, the guidance unit 14 completes the guidance of the person by the unmanned aerial vehicle 400 . When the request information includes information indicating the attributes of the person to be guided, the guidance unit 14 can determine the movement route in consideration of the attributes of the person to be guided. For example, when the target person for guidance is an elderly person, the guidance unit 14 selects a travel route with few slopes from several travel route candidates.
(誘導支援装置10の動作)
図3を参照して、本実施形態1に係る誘導支援装置10の動作を説明する。図3は、誘導支援装置10の各部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 (Operation of Guidance Support Device 10)
The operation of theguidance support device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flow chart showing the flow of processing executed by each part of the guidance support device 10. As shown in FIG.
図3を参照して、本実施形態1に係る誘導支援装置10の動作を説明する。図3は、誘導支援装置10の各部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 (Operation of Guidance Support Device 10)
The operation of the
図3に示すように、取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する(S1)。取得部11は、出発地において撮影された画像データを、識別部12へ出力する。
As shown in FIG. 3, the acquisition unit 11 acquires an image taken at the departure point (S1). Acquisition unit 11 outputs image data captured at the starting point to identification unit 12 .
次に、識別部12は、画像に映る人物を識別する(S2)。識別部12は、画像に映る人物を識別した後、識別した人物を示す情報を、特定部13へ出力する。
Next, the identification unit 12 identifies the person appearing in the image (S2). After identifying the person in the image, the identification unit 12 outputs information indicating the identified person to the identification unit 13 .
特定部13は、識別した人物の目的地を特定する(S3)。特定部13は、人物の目的地を示す情報を、誘導部14へ出力する。
The identifying unit 13 identifies the destination of the identified person (S3). The specifying unit 13 outputs information indicating the person's destination to the guidance unit 14 .
誘導部14は、人物の目的地を示す情報に基づいて、出発地から目的地まで、無人機400の移動経路を決定する。そして、誘導部14は、通信機器100(図1)を制御することにより、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる(S4)。
The guidance unit 14 determines the movement route of the unmanned aerial vehicle 400 from the departure point to the destination based on the information indicating the person's destination. Then, the guidance unit 14 controls the communication device 100 (FIG. 1) to guide the person to the destination by the unmanned aerial vehicle 400 (S4).
以上で、本実施形態1に係る誘導支援装置10の動作は終了する。なお、誘導支援装置10による誘導の対象は、1人の人物に限られない。誘導支援装置10は、同じ目的地へ向かいたい人々をまとめて、誘導してもよい。この場合、誘導部14は、複数の人物の目的地を突合して、同一の目的地へ向かう人々を1つのグループにまとめる。その後、誘導部14は、グループごとに、グループに含まれる人々の目的地へ向かい、人々を誘導する。
With the above, the operation of the guidance support device 10 according to the first embodiment is finished. Note that the target of guidance by the guidance support device 10 is not limited to one person. The guidance support device 10 may collectively guide people who want to go to the same destination. In this case, the guiding unit 14 matches the destinations of a plurality of persons and puts people heading for the same destination into one group. After that, the guiding unit 14 guides the people included in the group to their destinations by group.
(本実施形態の効果)
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する。識別部12は、画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, theacquisition unit 11 acquires an image captured at the departure point. The identification unit 12 identifies a person appearing in the image. The specifying unit 13 specifies the destination of the identified person. The guiding unit 14 makes the unmanned aerial vehicle 400 guide the person toward the destination.
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する。識別部12は、画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, the
人物は、無人機400の誘導にしたがって行動する。人物が出発地から目的地までの移動経路を知らない場合や、人物が未知の場所にいる場合であっても、迷わずに、自身の目的地へ到着することができる。また、誘導の前に、人物が識別されているから、別の人物の目的地が誤って特定される可能性が低い。これにより、無人機400により人物を確実に誘導することができる。このようにして、誘導支援装置10は、人々が安全に目的地まで移動することを支援することができる。
The person acts according to the guidance of the unmanned aerial vehicle 400. Even if a person does not know the moving route from the starting point to the destination or if the person is in an unknown place, the person can reach the destination without hesitation. Also, since the person is identified prior to guidance, the possibility of misidentifying another person's destination is low. Thus, the unmanned aerial vehicle 400 can reliably guide a person. In this way, the guidance support device 10 can assist people to move safely to their destinations.
〔実施形態2〕
図4を参照して、実施形態2について説明する。本実施形態2では、前記実施形態1で説明した構成要素と同じ処理を実行する構成要素に対して、前記実施形態1と同じ符号を付して、その構成要素に関する説明を省略する。 [Embodiment 2]
Embodiment 2 will be described with reference to FIG. In the second embodiment, components that perform the same processes as the components described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as in the first embodiment, and descriptions of the components are omitted.
図4を参照して、実施形態2について説明する。本実施形態2では、前記実施形態1で説明した構成要素と同じ処理を実行する構成要素に対して、前記実施形態1と同じ符号を付して、その構成要素に関する説明を省略する。 [Embodiment 2]
Embodiment 2 will be described with reference to FIG. In the second embodiment, components that perform the same processes as the components described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals as in the first embodiment, and descriptions of the components are omitted.
本実施形態2では、無人機400(図1)により人物を確実に誘導するために、無人機400に様々な動作をさせる構成を説明する。
In the second embodiment, a configuration for causing the unmanned aerial vehicle 400 (FIG. 1) to perform various operations in order to reliably guide a person will be described.
(誘導支援装置20)
図4を参照して、本実施形態2に係る誘導支援装置20の構成を説明する。図4は、誘導支援装置20の構成を示すブロック図である。図4に示すように、誘導支援装置20は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14´を備えている。誘導支援装置20の誘導部14´は、前記実施形態1に係る誘導支援装置10(図2)の誘導部14とは、その処理が部分的に異なる。 (Guidance support device 20)
The configuration of theguidance support device 20 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the guidance support device 20. As shown in FIG. As shown in FIG. 4, the guidance support device 20 includes an acquisition unit 11, an identification unit 12, an identification unit 13, and a guidance unit 14'. The guidance unit 14' of the guidance support device 20 partially differs in processing from the guidance unit 14 of the guidance support device 10 (FIG. 2) according to the first embodiment.
図4を参照して、本実施形態2に係る誘導支援装置20の構成を説明する。図4は、誘導支援装置20の構成を示すブロック図である。図4に示すように、誘導支援装置20は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14´を備えている。誘導支援装置20の誘導部14´は、前記実施形態1に係る誘導支援装置10(図2)の誘導部14とは、その処理が部分的に異なる。 (Guidance support device 20)
The configuration of the
誘導部14´は、誘導部14と同様に、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。無人機400による人物の誘導を実施している間、誘導部14´は、無人機400に装着されたGPS受信機から、無人機400の位置情報を継続的に取得する。
As with the guidance section 14, the guidance section 14' causes the unmanned aerial vehicle 400 to guide the person toward the destination. While the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person, the guiding unit 14 ′ continuously acquires the positional information of the unmanned aerial vehicle 400 from the GPS receiver attached to the unmanned aerial vehicle 400 .
さらに、誘導部14´は、無人機400(図1)により人物を確実に誘導するために、無人機400に様々な動作をさせる。具体的には、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、誘導部14´は、無人機400のカメラが撮影した画像を分析して、危険地点を検知する。
Further, the guidance unit 14' causes the drone 400 (Fig. 1) to perform various operations in order to reliably guide the person. Specifically, the guiding unit 14' analyzes the image captured by the camera of the unmanned aerial vehicle 400 and detects a dangerous spot while guiding the person by the unmanned aerial vehicle 400. .
そして、誘導部14´は、検知した危険地点を回避するように、無人機400による誘導の経路を決定する。誘導部14´は、危険地点を検知するために、コンクリート道路のひび割れ検知、障害物検知、あるいは浸水検知などの関連する技術を利用することができる。さらに、誘導部14´は、自動運転の技術分野における路面状態判別技術を利用して、危険地点を検知してもよい。
Then, the guidance unit 14' determines a route for guidance by the unmanned aerial vehicle 400 so as to avoid the detected dangerous spot. The guidance unit 14' can use related technologies such as concrete road crack detection, obstacle detection, or flood detection to detect danger spots. Further, the guidance unit 14' may detect dangerous spots using road surface condition determination technology in the technical field of automatic driving.
誘導部14´は、危険地点を検知した場合、無人機400による誘導の経路(以下、避難経路と呼ぶ)を修正する。すなわち、誘導部14´は、決定した避難経路が危険地点を通過するかどうかを判定する。決定した避難経路が危険地点を通過する場合、誘導部14´は、危険地点を回避するように、避難経路を修正する。
When the guidance unit 14' detects a dangerous spot, it corrects the route guided by the unmanned aerial vehicle 400 (hereinafter referred to as an evacuation route). In other words, the guidance unit 14' determines whether the determined evacuation route passes through a dangerous point. If the determined evacuation route passes through a dangerous point, the guiding unit 14' corrects the evacuation route so as to avoid the dangerous point.
また/または、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、無人機400のスピーカから、目的地への移動を呼びかける。例えば、誘導部14´は、通信機器100(図1)を制御して、無人機400のスピーカへ、誘導のための音声データを出力させる。なお、誘導部14´が音声データを生成して、生成した音声データを通信機器100へ送信してもよいし、音声データが予め無人機400の記憶部(図示せず)に格納されていてもよい。
また/または、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、無人機400が撮影した周囲や人物の映像を、要望者へ提供する。例えば、誘導部14´は、無人機400のカメラが撮影した映像のデータを、直接または間接的に、無人機400から取得する。そして、誘導部14´は、無人機400から取得した映像のデータを、要望者端末200(図1)へ転送する。加えて、誘導部14´は、要望者から声がけ等の依頼を受け付ける。そして、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、人物に対してスピーカで声がけを行う。 Alternatively, the guidingunit 14 ′ calls for movement to the destination from the speaker of the unmanned aerial vehicle 400 while the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person. For example, the guidance unit 14' controls the communication device 100 (FIG. 1) to output voice data for guidance to the speaker of the unmanned aerial vehicle 400. FIG. Note that the guidance unit 14' may generate voice data and transmit the generated voice data to the communication device 100, or the voice data may be stored in advance in a storage unit (not shown) of the drone 400. good too.
In addition/or, the guiding unit 14' provides the requester with images of the surroundings and the person captured by the unmannedaerial vehicle 400 while the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person. For example, the guiding unit 14 ′ acquires the data of the image captured by the camera of the unmanned aerial vehicle 400 from the unmanned aerial vehicle 400 directly or indirectly. Then, the guiding unit 14' transfers the image data acquired from the unmanned device 400 to the requester terminal 200 (FIG. 1). In addition, the guidance unit 14' receives a request such as a greeting from the requester. Then, the guiding unit 14' speaks to the person through the speaker while the unmanned aerial vehicle 400 is guiding the person.
また/または、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、無人機400が撮影した周囲や人物の映像を、要望者へ提供する。例えば、誘導部14´は、無人機400のカメラが撮影した映像のデータを、直接または間接的に、無人機400から取得する。そして、誘導部14´は、無人機400から取得した映像のデータを、要望者端末200(図1)へ転送する。加えて、誘導部14´は、要望者から声がけ等の依頼を受け付ける。そして、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、人物に対してスピーカで声がけを行う。 Alternatively, the guiding
In addition/or, the guiding unit 14' provides the requester with images of the surroundings and the person captured by the unmanned
無人機400が目的地へ到着したとき、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を完了する。その後、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを判定してもよい(実施形態3)。
When the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination, the guiding unit 14' completes the guidance of the person by the unmanned aerial vehicle 400. After that, the guiding unit 14' may determine whether or not the unmanned aerial vehicle 400 has successfully guided the person (third embodiment).
(誘導支援装置20の動作)
本実施形態2に係る誘導支援装置20の基本的な動作は、前記実施形態1に係る誘導支援装置10の動作(図3)と交通である。本実施形態に係る誘導支援装置20の動作の説明を、ここでは省略する。 (Operation of Guidance Support Device 20)
The basic operation of theguidance support device 20 according to the second embodiment is the operation of the guidance support device 10 according to the first embodiment (FIG. 3) and traffic. A description of the operation of the guidance support device 20 according to this embodiment is omitted here.
本実施形態2に係る誘導支援装置20の基本的な動作は、前記実施形態1に係る誘導支援装置10の動作(図3)と交通である。本実施形態に係る誘導支援装置20の動作の説明を、ここでは省略する。 (Operation of Guidance Support Device 20)
The basic operation of the
(本実施形態の効果)
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する。識別部12は、画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14´は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, theacquisition unit 11 acquires an image captured at the departure point. The identification unit 12 identifies a person appearing in the image. The specifying unit 13 specifies the destination of the identified person. The guiding unit 14' makes the unmanned aerial vehicle 400 guide the person toward the destination.
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された画像を取得する。識別部12は、画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14´は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, the
人物は、無人機400の誘導にしたがって行動する。人物が出発地から目的地までの移動経路を知らない場合や、人物が未知の場所にいる場合であっても、迷わずに、自身の目的地へ到着することができる。また、誘導の前に、人物が識別されているから、別の人物の目的地が誤って特定される可能性が低い。これにより、無人機400により人物を確実に誘導することができる。
The person acts according to the guidance of the unmanned aerial vehicle 400. Even if a person does not know the moving route from the starting point to the destination or if the person is in an unknown place, the person can reach the destination without hesitation. Also, since the person is identified prior to guidance, the possibility of misidentifying another person's destination is low. Thus, the unmanned aerial vehicle 400 can reliably guide a person.
さらに、本実施形態の構成によれば、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、無人機400のスピーカから、目的地への移動を呼びかける。
Furthermore, according to the configuration of the present embodiment, the guiding unit 14' calls for movement to the destination from the speaker of the unmanned aircraft 400 while the unmanned aircraft 400 is guiding the person.
また/または、誘導部14´は、無人機400による人物の誘導を実施している間、無人機400のカメラが撮影した画像を分析して、危険地点を検知し、検知した危険地点を回避するように、無人機400による誘導の経路を決定する。これにより、人物が危険地点を通ることを回避しつつ、無人機400により人物を確実に誘導することができる。
In addition/or, while the unmanned vehicle 400 is guiding the person, the guidance unit 14' analyzes the image captured by the camera of the unmanned vehicle 400, detects a dangerous spot, and avoids the detected dangerous spot. A route for guidance by the unmanned aerial vehicle 400 is determined. As a result, the unmanned aerial vehicle 400 can reliably guide the person while avoiding the person passing through the dangerous point.
〔実施形態3〕
図5~図7を参照して、実施形態3について説明する。本実施形態3では、前記実施形態1または前記実施形態2で説明した構成要素と同じ処理を実行する構成要素に対して、前記実施形態1または前記実施形態2と同じ符号を付して、その構成要素に関する説明を省略する。 [Embodiment 3]
Embodiment 3 will be described with reference to FIGS. 5 to 7. FIG. In the third embodiment, components that perform the same processes as the components described in the first or second embodiment are given the same reference numerals as those in the first or second embodiment. A description of the constituent elements is omitted.
図5~図7を参照して、実施形態3について説明する。本実施形態3では、前記実施形態1または前記実施形態2で説明した構成要素と同じ処理を実行する構成要素に対して、前記実施形態1または前記実施形態2と同じ符号を付して、その構成要素に関する説明を省略する。 [Embodiment 3]
Embodiment 3 will be described with reference to FIGS. 5 to 7. FIG. In the third embodiment, components that perform the same processes as the components described in the first or second embodiment are given the same reference numerals as those in the first or second embodiment. A description of the constituent elements is omitted.
本実施形態3では、無人機400が目的地へ到着したとき、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを判定する構成を説明する。
In the third embodiment, a configuration for determining whether or not the unmanned aircraft 400 has successfully guided a person when the unmanned aircraft 400 has arrived at the destination will be described.
(誘導支援装置30)
図5を参照して、本実施形態3に係る誘導支援装置30の構成を説明する。図5は、誘導支援装置30の構成を示すブロック図である。図5に示すように、誘導支援装置30は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14を備えている。誘導支援装置30は、報告部35をさらに備えている。誘導支援装置30は、誘導部14の代わりに、前記実施形態2において説明した誘導部14´(図4)を備えていてもよい。 (Guidance support device 30)
The configuration of theguidance support device 30 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the guidance support device 30. As shown in FIG. As shown in FIG. 5 , the guidance support device 30 includes an acquisition unit 11 , an identification unit 12 , an identification unit 13 and a guidance unit 14 . The guidance support device 30 further includes a reporting section 35 . The guidance support device 30 may include the guidance section 14 ′ ( FIG. 4 ) described in the second embodiment instead of the guidance section 14 .
図5を参照して、本実施形態3に係る誘導支援装置30の構成を説明する。図5は、誘導支援装置30の構成を示すブロック図である。図5に示すように、誘導支援装置30は、取得部11、識別部12、特定部13、および誘導部14を備えている。誘導支援装置30は、報告部35をさらに備えている。誘導支援装置30は、誘導部14の代わりに、前記実施形態2において説明した誘導部14´(図4)を備えていてもよい。 (Guidance support device 30)
The configuration of the
誘導部14が無人機400(図1)による人物の誘導に成功した場合、報告部35は、人物の誘導を完了したことを要望者へ報告する。一方、誘導部14が無人機400による人物の誘導に失敗した場合、報告部35は、要望者へ通報する。報告部35は、報告手段の一例である。ここで、人物の誘導に成功するとは、人物が目的地へ到着したことを意味する。一方、人物の誘導に失敗するとは、無人機400が目的地へ到着したとき、人物が目的地へ到着していないことを意味する。
When the guiding unit 14 succeeds in guiding the person by the unmanned aerial vehicle 400 (FIG. 1), the reporting unit 35 reports to the requester that the guiding of the person has been completed. On the other hand, when the guiding unit 14 fails to guide the person by the unmanned aerial vehicle 400, the reporting unit 35 notifies the requester. The reporting unit 35 is an example of reporting means. Here, the successful guidance of the person means that the person has arrived at the destination. On the other hand, failing to guide the person means that the person has not arrived at the destination when the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination.
一例では、無人機400が目的地に到着したのち、取得部11は、目的地において撮影された第2の画像を取得する。本実施形態3では、目的地において撮影された第2の画像と区別するために、出発地において撮影された画像を第1の画像と呼ぶ。
In one example, after the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination, the acquisition unit 11 acquires a second image captured at the destination. In the third embodiment, the image taken at the departure point is called the first image in order to distinguish it from the second image taken at the destination.
取得部11は、目的地において撮影された第2の画像データを、識別部12へ出力する。
The acquisition unit 11 outputs the second image data captured at the destination to the identification unit 12 .
識別部12は、取得部11から、目的地において撮影された第2の画像データを受信する。識別部12は、第2の画像に映る人物を識別する。このとき、識別部12は、前記実施形態1で例示した識別のための関連する技術を用いる。
The identification unit 12 receives the second image data captured at the destination from the acquisition unit 11 . The identification unit 12 identifies a person appearing in the second image. At this time, the identification unit 12 uses the related technology for identification exemplified in the first embodiment.
識別部12は、第2の画像において識別した人物を示す情報を、誘導部14へ出力する。例えば、識別した人物を示す情報は、要望情報データベース300に登録された要望IDである。第2の画像に映る人物がいない場合、または、第2の画像に映る人物が誘導の対象者ではない場合、識別部12は、Nullデータを誘導部14へ出力する。
The identification unit 12 outputs information indicating the person identified in the second image to the guidance unit 14 . For example, the information indicating the identified person is the request ID registered in the request information database 300 . If there is no person appearing in the second image, or if the person appearing in the second image is not the person to be guided, the identifying unit 12 outputs Null data to the guiding unit 14 .
誘導部14は、識別部12から、目的地において撮影された第2の画像において識別した人物を示す情報を受信する。誘導部14は、第2の画像に映る人物の識別結果に基づいて、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを判定する。
The guidance unit 14 receives from the identification unit 12 information indicating the person identified in the second image taken at the destination. The guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image.
具体的には、識別部12が第2の画像に映る人物を識別した後、誘導部14は、第1の画像に映る人物と、第2の画像に映る人物とが同一であるかどうかを判定する。例えば、誘導部14は、第1の画像に映る人物を示す情報と、第2の画像に映る人物を示す情報とが等しいかどうかを判定する。
Specifically, after the identifying unit 12 identifies the person appearing in the second image, the guiding unit 14 determines whether the person appearing in the first image and the person appearing in the second image are the same. judge. For example, the guiding unit 14 determines whether the information indicating the person appearing in the first image and the information indicating the person appearing in the second image are the same.
なお、第2の画像に映る人物がいない場合、または、第2の画像に映る人物が誘導の対象者ではない場合、誘導部14は、第1の画像に映る人物と、第2の画像に映る人物とが同一でないと判定する。
Note that if there is no person reflected in the second image, or if the person reflected in the second image is not the person to be guided, the guiding unit 14 will It is determined that the imaged person is not the same.
第1の画像に映る人物と、第2の画像に映る人物とが同一である場合、誘導部14は、無人機400による人物の誘導に成功したと判定する。一方、第1の画像に映る人物と、第2の画像に映る人物とが同一でない場合、誘導部14は、無人機400による人物の誘導に失敗したと判定する。
When the person appearing in the first image and the person appearing in the second image are the same, the guiding unit 14 determines that the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person. On the other hand, if the person appearing in the first image and the person appearing in the second image are not the same, the guiding unit 14 determines that the unmanned aerial vehicle 400 has failed to guide the person.
誘導部14は、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを示す判定結果を、報告部35へ出力する。
The guiding unit 14 outputs to the reporting unit 35 the determination result indicating whether or not the drone 400 has successfully guided the person.
誘導部14が無人機400(図1)による人物の誘導に成功した場合、報告部35は、人物の誘導を完了したことを要望者へ報告する。一方、誘導部14が無人機400による人物の誘導に失敗した場合、報告部35は、要望者へ通報する。例えば、報告部35は、要望情報データベース300に格納された要望者の基本情報を参照する。報告部35は、要望者の基本情報に含まれる要望者の連絡先を用いて、要望者へ報告又は通報する。
When the guiding unit 14 succeeds in guiding the person by the unmanned aerial vehicle 400 (FIG. 1), the reporting unit 35 reports to the requester that the guiding of the person has been completed. On the other hand, when the guiding unit 14 fails to guide the person by the unmanned aerial vehicle 400, the reporting unit 35 notifies the requester. For example, the reporting unit 35 refers to the requester's basic information stored in the request information database 300 . The reporting unit 35 uses the requester's contact information included in the requester's basic information to report or report to the requester.
(誘導支援装置30の動作)
図6および図7を参照して、本実施形態3に係る誘導支援装置30の動作を説明する。図6および図7は、誘導支援装置30の各部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 (Operation of Guidance Support Device 30)
The operation of theguidance support device 30 according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 and 7 are flowcharts showing the flow of processing executed by each part of the guidance support device 30. FIG.
図6および図7を参照して、本実施形態3に係る誘導支援装置30の動作を説明する。図6および図7は、誘導支援装置30の各部が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 (Operation of Guidance Support Device 30)
The operation of the
図6に示すように、取得部11は、出発地において撮影された第1の画像を取得する(S301)。取得部11は、出発地において撮影された第1の画像データを、識別部12へ出力する。
As shown in FIG. 6, the acquisition unit 11 acquires the first image taken at the departure point (S301). Acquisition unit 11 outputs the first image data captured at the starting point to identification unit 12 .
次に、識別部12は、第1の画像に映る人物を識別する(S302)。識別部12は、第1の画像に映る人物を識別した後、識別した人物を示す情報を、特定部13へ出力する。
Next, the identification unit 12 identifies the person appearing in the first image (S302). After identifying the person appearing in the first image, the identification unit 12 outputs information indicating the identified person to the identification unit 13 .
特定部13は、識別した人物の目的地を特定する(S303)。特定部13は、人物の目的地を示す情報を、誘導部14へ出力する。
The identifying unit 13 identifies the destination of the identified person (S303). The specifying unit 13 outputs information indicating the person's destination to the guidance unit 14 .
誘導部14は、人物の目的地を示す情報に基づいて、出発地から目的地まで、無人機400の移動経路を決定する。そして、誘導部14は、通信機器100(図1)を制御することにより、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる(S304)。
The guidance unit 14 determines the movement route of the unmanned aerial vehicle 400 from the departure point to the destination based on the information indicating the person's destination. Then, the guidance unit 14 controls the communication device 100 (FIG. 1) to guide the person to the destination by the unmanned aerial vehicle 400 (S304).
無人機400が目的地へ到着した後(S305でYes)、フローは、図7のステップS306へ進む。
After the unmanned aerial vehicle 400 reaches the destination (Yes in S305), the flow proceeds to step S306 in FIG.
図7に示すように、無人機400が目的地に到着したのち、取得部11は、目的地において撮影された第2の画像を取得する(S306)。取得部11は、目的地において撮影された第2の画像データを、識別部12へ出力する。
As shown in FIG. 7, after the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination, the acquisition unit 11 acquires a second image taken at the destination (S306). Acquisition unit 11 outputs the second image data captured at the destination to identification unit 12 .
識別部12は、第2の画像に映る人物を識別する(S307)。識別部12は、第2の画像に映る人物を示す情報(例えば要望ID)を、誘導部14へ出力する。
The identification unit 12 identifies the person appearing in the second image (S307). The identifying unit 12 outputs information (for example, a request ID) indicating the person appearing in the second image to the guiding unit 14 .
誘導部14は、識別部12から、目的地において撮影された第2の画像において識別した人物を示す情報を受信する。誘導部14は、第2の画像に映る人物の識別結果に基づいて、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを判定する(S308)。
The guidance unit 14 receives from the identification unit 12 information indicating the person identified in the second image taken at the destination. The guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image (S308).
誘導部14は、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを示す判定結果を、報告部35へ出力する。
The guiding unit 14 outputs to the reporting unit 35 the determination result indicating whether or not the drone 400 has successfully guided the person.
無人機400による人物の誘導に成功した場合(S308でYes)、報告部35は、人物の誘導を完了したことを要望者へ報告する(S309A)。一方、無人機400による人物の誘導に失敗した場合(S308でNo)、報告部35は、要望者へ通報する(S309B)。
If the drone 400 successfully guided the person (Yes in S308), the reporting unit 35 reports to the requester that the person has been guided (S309A). On the other hand, if the guidance of the person by the unmanned device 400 fails (No in S308), the reporting unit 35 notifies the requester (S309B).
以上で、本実施形態3に係る誘導支援装置30の動作は終了する。
With the above, the operation of the guidance support device 30 according to the third embodiment is completed.
(本実施形態の効果)
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された第1の画像を取得する。識別部12は、第1の画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, theacquisition unit 11 acquires the first image captured at the departure point. The identification unit 12 identifies a person appearing in the first image. The specifying unit 13 specifies the destination of the identified person. The guiding unit 14 makes the unmanned aerial vehicle 400 guide the person toward the destination.
本実施形態の構成によれば、取得部11は、出発地において撮影された第1の画像を取得する。識別部12は、第1の画像に映る人物を識別する。特定部13は、識別した人物の目的地を特定する。誘導部14は、目的地へ向かい、無人機400に人物を誘導させる。 (Effect of this embodiment)
According to the configuration of this embodiment, the
人物は、無人機400の誘導にしたがって行動する。人物が出発地から目的地までの移動経路を知らない場合や、人物が未知の場所にいる場合であっても、迷わずに、自身の目的地へ到着することができる。また、誘導の前に、人物が識別されているから、別の人物の目的地が誤って特定される可能性が低い。これにより、無人機400により人物を確実に誘導することができる。
The person acts according to the guidance of the unmanned aerial vehicle 400. Even if a person does not know the moving route from the starting point to the destination or if the person is in an unknown place, the person can reach the destination without hesitation. Also, since the person is identified prior to guidance, the possibility of misidentifying another person's destination is low. Thus, the unmanned aerial vehicle 400 can reliably guide a person.
さらに、本実施形態の構成によれば、無人機400が目的地に到着したのち、取得部11は、目的地において撮影された第2の画像を取得する。識別部12は、第2の画像に映る人物を識別する。誘導部14は、第2の画像に映る人物の識別結果に基づいて、無人機400による人物の誘導に成功したかどうかを判定する。報告部35は、無人機400による人物の誘導に成功した場合、人物の誘導を完了したことを要望者へ報告し、無人機400による人物の誘導に失敗した場合、要望者へ通報する。これにより、要望者が誘導の対象者の状況をより確実に把握し、誘導の対象者をより迅速に支援あるいは救助することを可能にする。
Furthermore, according to the configuration of this embodiment, after the unmanned aerial vehicle 400 arrives at the destination, the acquisition unit 11 acquires the second image captured at the destination. The identification unit 12 identifies a person appearing in the second image. The guiding unit 14 determines whether or not the unmanned aerial vehicle 400 successfully guided the person based on the identification result of the person appearing in the second image. If the unmanned device 400 succeeds in guiding the person, the reporting unit 35 reports to the requester that the guidance of the person has been completed. This enables the requester to more reliably grasp the situation of the person to be guided and to assist or rescue the person to be guided more quickly.
(ハードウェア構成について)
前記実施形態1~3で説明した誘導支援装置10,20,30の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図8に示すような情報処理装置900により実現される。図8は、情報処理装置900のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 (About hardware configuration)
Each component of the guidance support devices 10, 20, and 30 described in the first to third embodiments represents a functional unit block. Some or all of these components are realized by an information processing device 900 as shown in FIG. 8, for example. FIG. 8 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the information processing device 900. As shown in FIG.
前記実施形態1~3で説明した誘導支援装置10,20,30の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。これらの構成要素の一部又は全部は、例えば図8に示すような情報処理装置900により実現される。図8は、情報処理装置900のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 (About hardware configuration)
Each component of the
図8に示すように、情報処理装置900は、一例として、以下のような構成を含む。
As shown in FIG. 8, the information processing device 900 includes the following configuration as an example.
・CPU(Central Processing Unit)901
・ROM(Read Only Memory)902
・RAM(Random Access Memory)903
・RAM903にロードされるプログラム904
・プログラム904を格納する記憶装置905
・記録媒体906の読み書きを行うドライブ装置907
・通信ネットワーク909と接続する通信インタフェース908
・データの入出力を行う入出力インタフェース910
・各構成要素を接続するバス911
前記実施形態1~3で説明した誘導支援装置10,20,30の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム904をCPU901が読み込んで実行することで実現される。各構成要素の機能を実現するプログラム904は、例えば、予め記憶装置905やROM902に格納されており、必要に応じてCPU901がRAM903にロードして実行される。なお、プログラム904は、通信ネットワーク909を介してCPU901に供給されてもよいし、予め記録媒体906に格納されており、ドライブ装置907が当該プログラムを読み出してCPU901に供給してもよい。 - CPU (Central Processing Unit) 901
・ROM (Read Only Memory) 902
・RAM (Random Access Memory) 903
・Program 904 loaded into RAM 903
-Storage device 905 for storing program 904
Adrive device 907 that reads and writes the recording medium 906
- Acommunication interface 908 that connects to the communication network 909
Input/output interface 910 for inputting/outputting data
Abus 911 connecting each component
Each component of the guidance support devices 10, 20, and 30 described in the first to third embodiments is implemented by the CPU 901 reading and executing a program 904 that implements these functions. A program 904 that implements the function of each component is stored in advance in, for example, the storage device 905 or the ROM 902, and is loaded into the RAM 903 and executed by the CPU 901 as necessary. The program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909 or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901 .
・ROM(Read Only Memory)902
・RAM(Random Access Memory)903
・RAM903にロードされるプログラム904
・プログラム904を格納する記憶装置905
・記録媒体906の読み書きを行うドライブ装置907
・通信ネットワーク909と接続する通信インタフェース908
・データの入出力を行う入出力インタフェース910
・各構成要素を接続するバス911
前記実施形態1~3で説明した誘導支援装置10,20,30の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム904をCPU901が読み込んで実行することで実現される。各構成要素の機能を実現するプログラム904は、例えば、予め記憶装置905やROM902に格納されており、必要に応じてCPU901がRAM903にロードして実行される。なお、プログラム904は、通信ネットワーク909を介してCPU901に供給されてもよいし、予め記録媒体906に格納されており、ドライブ装置907が当該プログラムを読み出してCPU901に供給してもよい。 - CPU (Central Processing Unit) 901
・ROM (Read Only Memory) 902
・RAM (Random Access Memory) 903
・
-
A
- A
Input/
A
Each component of the
上記の構成によれば、前記実施形態1~3において説明した誘導支援装置10,20,30が、ハードウェアとして実現される。したがって、前記実施形態1~3のいずれかにおいて説明した効果と同様の効果を奏することができる。
According to the above configuration, the guidance support devices 10, 20, and 30 described in the first to third embodiments are implemented as hardware. Therefore, the same effects as those described in any one of the first to third embodiments can be obtained.
〔付記〕
本発明の一態様は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限定されない。 [Appendix]
One aspect of the present invention can also be described in the following supplementary remarks, but is not limited to the following.
本発明の一態様は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限定されない。 [Appendix]
One aspect of the present invention can also be described in the following supplementary remarks, but is not limited to the following.
(付記1)
出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置。 (Appendix 1)
Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
Guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aircraft.
出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置。 (Appendix 1)
Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
Guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aircraft.
(付記2)
前記特定手段は、
識別した前記人物の誘導に関する要望を示す要望情報を取得し、
前記要望情報に基づき、前記人物の前記目的地を特定する
ことを特徴とする付記1に記載の誘導支援装置。 (Appendix 2)
The specifying means is
Acquiring request information indicating a request for guidance of the identified person,
The guidance support device according toappendix 1, wherein the destination of the person is specified based on the request information.
前記特定手段は、
識別した前記人物の誘導に関する要望を示す要望情報を取得し、
前記要望情報に基づき、前記人物の前記目的地を特定する
ことを特徴とする付記1に記載の誘導支援装置。 (Appendix 2)
The specifying means is
Acquiring request information indicating a request for guidance of the identified person,
The guidance support device according to
(付記3)
前記要望情報は、前記人物の集合場所、集合時間、経由地、 および到着地のうち少なくとも一つを示す情報を含む
ことを特徴とする付記2に記載の誘導支援装置。 (Appendix 3)
The guidance support device according to appendix 2, wherein the request information includes information indicating at least one of a meeting place, a meeting time, a waypoint, and a destination of the person.
前記要望情報は、前記人物の集合場所、集合時間、経由地、 および到着地のうち少なくとも一つを示す情報を含む
ことを特徴とする付記2に記載の誘導支援装置。 (Appendix 3)
The guidance support device according to appendix 2, wherein the request information includes information indicating at least one of a meeting place, a meeting time, a waypoint, and a destination of the person.
(付記4)
前記識別手段は、前記画像に映る人物の顔を識別する
ことを特徴とする付記1に記載の誘導支援装置。 (Appendix 4)
The guidance support device according toappendix 1, wherein the identifying means identifies a person's face appearing in the image.
前記識別手段は、前記画像に映る人物の顔を識別する
ことを特徴とする付記1に記載の誘導支援装置。 (Appendix 4)
The guidance support device according to
(付記5)
前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、前記無人機のスピーカから、前記目的地への移動を呼びかける
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 5)
5. The method according to any one ofappendices 1 to 4, wherein the guiding means calls for movement to the destination from a speaker of the unmanned aircraft while the person is being guided by the unmanned aircraft. Guidance support device as described.
前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、前記無人機のスピーカから、前記目的地への移動を呼びかける
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 5)
5. The method according to any one of
(付記6)
前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、
前記無人機のカメラが撮影した画像を分析して、危険地点を検知し、
検知した前記危険地点を回避するように、前記無人機による誘導の経路を決定する
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 6)
While the guidance means guides the person by the unmanned aircraft,
Analyzing the image taken by the camera of the drone to detect dangerous spots,
5. The guidance support device according to any one ofappendices 1 to 4, wherein a route for guidance by the unmanned aircraft is determined so as to avoid the detected dangerous spot.
前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、
前記無人機のカメラが撮影した画像を分析して、危険地点を検知し、
検知した前記危険地点を回避するように、前記無人機による誘導の経路を決定する
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 6)
While the guidance means guides the person by the unmanned aircraft,
Analyzing the image taken by the camera of the drone to detect dangerous spots,
5. The guidance support device according to any one of
(付記7)
前記無人機が前記目的地に到着したのち、前記取得手段は、前記目的地において撮影された第2の画像を取得し、
前記識別手段は、前記第2の画像に映る人物を識別し、
前記誘導手段は、前記第2の画像に映る前記人物の識別結果に基づいて、前記無人機による前記人物の誘導に成功したかどうかを判定する
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 7)
after the drone arrives at the destination, the acquisition means acquires a second image taken at the destination;
The identifying means identifies a person appearing in the second image,
5. Any one ofSupplementary Notes 1 to 4, wherein the guidance means determines whether or not the unmanned aerial vehicle has successfully guided the person based on the identification result of the person shown in the second image. The guidance support device according to the paragraph.
前記無人機が前記目的地に到着したのち、前記取得手段は、前記目的地において撮影された第2の画像を取得し、
前記識別手段は、前記第2の画像に映る人物を識別し、
前記誘導手段は、前記第2の画像に映る前記人物の識別結果に基づいて、前記無人機による前記人物の誘導に成功したかどうかを判定する
ことを特徴とする付記1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 (Appendix 7)
after the drone arrives at the destination, the acquisition means acquires a second image taken at the destination;
The identifying means identifies a person appearing in the second image,
5. Any one of
(付記8)
前記無人機による前記人物の誘導に成功した場合、前記人物の誘導を完了したことを要望者へ報告し、
前記無人機による前記人物の誘導に失敗した場合、前記要望者へ通報する
報告手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記7に記載の誘導支援装置。 (Appendix 8)
if the drone successfully guides the person, reporting to the requester that the guide of the person has been completed;
The guidance support device according to appendix 7, further comprising reporting means for reporting to the requester when the unmanned aircraft fails to guide the person.
前記無人機による前記人物の誘導に成功した場合、前記人物の誘導を完了したことを要望者へ報告し、
前記無人機による前記人物の誘導に失敗した場合、前記要望者へ通報する
報告手段をさらに備えた
ことを特徴とする付記7に記載の誘導支援装置。 (Appendix 8)
if the drone successfully guides the person, reporting to the requester that the guide of the person has been completed;
The guidance support device according to appendix 7, further comprising reporting means for reporting to the requester when the unmanned aircraft fails to guide the person.
(付記9)
出発地において人物の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に映る前記人物を識別することにより特定された目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
前記目的地情報に基づいて、前記目的地へ向かい、前記人物を誘導する人物誘導手段と
を備えた無人機。
(付記10)
コンピュータが、
出発地において撮影された画像を取得し、
前記画像に映る人物を識別し、
識別した前記人物の目的地を特定し、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる
誘導支援方法。 (Appendix 9)
an image acquisition means for acquiring an image of a person at a starting point;
destination information acquisition means for acquiring destination information indicating a destination specified by identifying the person appearing in the image;
a person guiding means for guiding the person toward the destination based on the destination information.
(Appendix 10)
the computer
Acquiring an image taken at the departure point,
identifying a person appearing in the image;
determining the destination of the identified person;
A guidance support method, in which the person is guided to the destination by an unmanned aircraft.
出発地において人物の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に映る前記人物を識別することにより特定された目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
前記目的地情報に基づいて、前記目的地へ向かい、前記人物を誘導する人物誘導手段と
を備えた無人機。
(付記10)
コンピュータが、
出発地において撮影された画像を取得し、
前記画像に映る人物を識別し、
識別した前記人物の目的地を特定し、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる
誘導支援方法。 (Appendix 9)
an image acquisition means for acquiring an image of a person at a starting point;
destination information acquisition means for acquiring destination information indicating a destination specified by identifying the person appearing in the image;
a person guiding means for guiding the person toward the destination based on the destination information.
(Appendix 10)
the computer
Acquiring an image taken at the departure point,
identifying a person appearing in the image;
determining the destination of the identified person;
A guidance support method, in which the person is guided to the destination by an unmanned aircraft.
(付記11)
出発地において撮影された画像を取得することと、
前記画像に映る人物を識別することと、
識別した前記人物の目的地を特定することと、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させることと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。 (Appendix 11)
obtaining an image taken at the starting point;
identifying a person appearing in the image;
identifying a destination for the identified person;
A non-transitory recording medium storing a program for causing a computer to go to the destination and guide the person to the unmanned aircraft.
出発地において撮影された画像を取得することと、
前記画像に映る人物を識別することと、
識別した前記人物の目的地を特定することと、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させることと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。 (Appendix 11)
obtaining an image taken at the starting point;
identifying a person appearing in the image;
identifying a destination for the identified person;
A non-transitory recording medium storing a program for causing a computer to go to the destination and guide the person to the unmanned aircraft.
(付記12)
出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置と、
前記無人機の動作を制御するために利用される通信機器と、
前記人物の誘導に関する要望の内容を示す要望情報が格納されている要望情報データベースと
を含む誘導支援システム。 (Appendix 12)
Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
a guidance support device comprising guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aerial vehicle;
a communication device used to control the operation of the drone;
and a request information database storing request information indicating details of a request for guiding the person.
出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置と、
前記無人機の動作を制御するために利用される通信機器と、
前記人物の誘導に関する要望の内容を示す要望情報が格納されている要望情報データベースと
を含む誘導支援システム。 (Appendix 12)
Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
a guidance support device comprising guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aerial vehicle;
a communication device used to control the operation of the drone;
and a request information database storing request information indicating details of a request for guiding the person.
以上、実施形態(及び実施例)を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態(及び実施例)に限定されるものではない。上記実施形態(及び実施例)の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
Although the present invention has been described with reference to the embodiments (and examples), the present invention is not limited to the above-described embodiments (and examples). Various changes can be made to the configurations and details of the above embodiments (and examples) within the scope of the present invention that can be understood by those skilled in the art.
本発明は、例えば、災害時、自治体等による防災活動を支援するための誘導支援システムに利用することができる。
The present invention can be used, for example, in a guidance support system for supporting disaster prevention activities by local governments in the event of a disaster.
1 誘導支援システム
10 誘導支援装置
11 取得部
12 識別部
13 特定部
14 誘導部
14´ 誘導部
20 誘導支援装置
30 誘導支援装置
35 報告部
400 無人機 1guidance support system 10 guidance support device 11 acquisition unit 12 identification unit 13 identification unit 14 guidance unit 14' guidance unit 20 guidance support device 30 guidance support device 35 reporting unit 400 drone
10 誘導支援装置
11 取得部
12 識別部
13 特定部
14 誘導部
14´ 誘導部
20 誘導支援装置
30 誘導支援装置
35 報告部
400 無人機 1
Claims (12)
- 出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置。 Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
Guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aircraft. - 前記特定手段は、
識別した前記人物の誘導に関する要望を示す要望情報を取得し、
前記要望情報に基づき、前記人物の前記目的地を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導支援装置。 The specifying means is
Acquiring request information indicating a request for guidance of the identified person,
2. The guidance support device according to claim 1, wherein the destination of the person is specified based on the request information. - 前記要望情報は、前記人物の集合場所、集合時間、経由地、 および到着地のうち少なくとも一つを示す情報を含む
ことを特徴とする請求項2に記載の誘導支援装置。 3. The guidance support device according to claim 2, wherein the request information includes information indicating at least one of a meeting place, a meeting time, a waypoint, and a destination of the person. - 前記識別手段は、前記画像に映る人物の顔を識別する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導支援装置。 2. The guidance support device according to claim 1, wherein said identifying means identifies a face of a person appearing in said image. - 前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、前記無人機のスピーカから、前記目的地への移動を呼びかける
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 5. The guidance means calls for movement to the destination from a speaker of the unmanned vehicle while the person is being guided by the unmanned vehicle. Guidance support device according to. - 前記誘導手段は、前記無人機による前記人物の誘導を実施している間、
前記無人機のカメラが撮影した画像を分析して、危険地点を検知し、
検知した前記危険地点を回避するように、前記無人機による誘導の経路を決定する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 While the guidance means guides the person by the unmanned aircraft,
Analyzing the image taken by the camera of the drone to detect dangerous spots,
5. The guidance support device according to any one of claims 1 to 4, wherein a route for guidance by the unmanned aircraft is determined so as to avoid the detected dangerous spot. - 前記無人機が前記目的地に到着したのち、前記取得手段は、前記目的地において撮影された第2の画像を取得し、
前記識別手段は、前記第2の画像に映る人物を識別し、
前記誘導手段は、前記第2の画像に映る前記人物の識別結果に基づいて、前記無人機による前記人物の誘導に成功したかどうかを判定する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の誘導支援装置。 after the drone arrives at the destination, the acquisition means acquires a second image taken at the destination;
The identifying means identifies a person appearing in the second image,
5. The guiding means according to any one of claims 1 to 4, wherein the guiding means determines whether or not the unmanned aerial vehicle has succeeded in guiding the person based on the identification result of the person appearing in the second image. 1. The guidance support device according to item 1. - 前記無人機による前記人物の誘導に成功した場合、前記人物の誘導を完了したことを要望者へ報告し、
前記無人機による前記人物の誘導に失敗した場合、前記要望者へ通報する
報告手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項7に記載の誘導支援装置。 if the drone successfully guides the person, reporting to the requester that the guide of the person has been completed;
8. The guidance support device according to claim 7, further comprising reporting means for reporting to the requester when the unmanned aircraft fails to guide the person. - 出発地において人物の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に映る前記人物を識別することにより特定された目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
前記目的地情報に基づいて、前記目的地へ向かい、前記人物を誘導する人物誘導手段と
を備えた無人機。 an image acquisition means for acquiring an image of a person at a starting point;
destination information acquisition means for acquiring destination information indicating a destination specified by identifying the person appearing in the image;
a person guiding means for guiding the person toward the destination based on the destination information. - コンピュータが、
出発地において撮影された画像を取得し、
前記画像に映る人物を識別し、
識別した前記人物の目的地を特定し、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる
誘導支援方法。 the computer
Acquiring an image taken at the departure point,
identifying a person appearing in the image;
determining the destination of the identified person;
A guidance support method, in which the person is guided to the destination by an unmanned aircraft. - 出発地において撮影された画像を取得することと、
前記画像に映る人物を識別することと、
識別した前記人物の目的地を特定することと、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させることと
をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、一時的でない記録媒体。 obtaining an image taken at the starting point;
identifying a person appearing in the image;
identifying a destination for the identified person;
A non-transitory recording medium storing a program for causing a computer to go to the destination and guide the person to the unmanned aircraft. - 出発地において撮影された画像を取得する取得手段と、
前記画像に映る人物を識別する識別手段と、
識別した前記人物の目的地を特定する特定手段と、
前記目的地へ向かい、無人機に前記人物を誘導させる誘導手段と
を備えた誘導支援装置と、
前記無人機の動作を制御するために利用される通信機器と、
前記人物の誘導に関する要望の内容を示す要望情報が格納されている要望情報データベースと
を含む誘導支援システム。 Acquisition means for acquiring an image taken at the starting point;
identification means for identifying a person appearing in the image;
identifying means for identifying a destination of the identified person;
a guidance support device comprising guidance means for guiding the person to the destination and guiding the person to the unmanned aerial vehicle;
a communication device used to control the operation of the drone;
and a request information database storing request information indicating details of a request for guiding the person.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/004690 WO2023148969A1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/004690 WO2023148969A1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2023148969A1 true WO2023148969A1 (en) | 2023-08-10 |
Family
ID=87551976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/004690 WO2023148969A1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
WO (1) | WO2023148969A1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017060164A (en) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | 株式会社東芝 | Street information processing system, client and server applied to street information processing system, and method and program for those |
JP6670065B2 (en) * | 2015-09-18 | 2020-03-18 | 株式会社日立システムズ | Autonomous flight control system |
JP2021135875A (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | 沖電気工業株式会社 | Evacuation guidance system |
-
2022
- 2022-02-07 WO PCT/JP2022/004690 patent/WO2023148969A1/en unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017060164A (en) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | 株式会社東芝 | Street information processing system, client and server applied to street information processing system, and method and program for those |
JP6670065B2 (en) * | 2015-09-18 | 2020-03-18 | 株式会社日立システムズ | Autonomous flight control system |
JP2021135875A (en) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | 沖電気工業株式会社 | Evacuation guidance system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI436035B (en) | Emergency guiding system and server | |
TWI452266B (en) | Emergency guiding system and server | |
US10547967B2 (en) | Integrated assistive system to support wayfinding and situation awareness | |
US10771745B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium having program stored therein | |
KR20220021669A (en) | Area patrol system with patrol drone | |
US20220139199A1 (en) | Accurate digital security system, method, and program | |
KR101883292B1 (en) | Disaster rescue and response system and operating method threrof | |
JP2012234449A (en) | Search support system, transmission device, display method, transmission method and search assistance program | |
KR101017925B1 (en) | Mehtod and system for monitoring cctv | |
WO2023148969A1 (en) | Unmanned aerial vehicle, guidance support device, guidance support system, guidance support method, and recording medium | |
KR102225456B1 (en) | Road mate system, and road mate service providing method | |
JP2015158866A (en) | Congestion state grasping device, congestion state grasping system and congestion state grasping method | |
KR102027737B1 (en) | Apparatus of protecting tourists from hazardous situations | |
JP2015138534A (en) | Electronic device | |
KR102050674B1 (en) | 3s platform system for minimizing rescue golden time | |
US20220068095A1 (en) | Surveillance control device, surveillance system, surveillance method, and recording medium | |
JP6796000B2 (en) | Monitoring support device and monitoring system | |
KR102113419B1 (en) | System and method for reporting disaster using automatic video call switching | |
JP7102794B2 (en) | Unmanned aerial vehicle and how to watch | |
JP2022098912A (en) | Passage information providing device, passage information providing method and computer program | |
KR101892963B1 (en) | System, method and apparatus for automatic security of mobile platform | |
JP6877176B2 (en) | Monitoring system | |
JP2021135875A (en) | Evacuation guidance system | |
WO2023170936A1 (en) | Monitoring system, monitoring method, and computer-readable storage medium | |
US20220381577A1 (en) | Directional guidance for a space |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22924878 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |