WO2023139657A1 - シミュレーション装置 - Google Patents

シミュレーション装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023139657A1
WO2023139657A1 PCT/JP2022/001640 JP2022001640W WO2023139657A1 WO 2023139657 A1 WO2023139657 A1 WO 2023139657A1 JP 2022001640 W JP2022001640 W JP 2022001640W WO 2023139657 A1 WO2023139657 A1 WO 2023139657A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
degree
impact
calculation unit
dimensional space
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/001640
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
紀夫 武井
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to PCT/JP2022/001640 priority Critical patent/WO2023139657A1/ja
Priority to TW111149888A priority patent/TW202332561A/zh
Publication of WO2023139657A1 publication Critical patent/WO2023139657A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a simulation device.
  • the robot is equipped with an emergency stop function for safety, but the impact of the emergency stop can damage the parts of the robot shaft and cause the robot to malfunction.
  • a technology in order to reduce the impact on a robot due to an emergency stop, a technology has been proposed that records the load and speed of an axis at the time of an emergency stop along with the cause of the stop and displays a graph (see, for example, Patent Document 1).
  • a simulation device includes an impact degree calculation unit that calculates the degree of impact on the axis of the robot when an emergency stop of the robot occurs, and a display control unit that displays an object according to the degree of impact in a three-dimensional space.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of displaying an object in a three-dimensional space according to the embodiment;
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of dividing a three-dimensional space into grid-like regions and displaying objects according to the present embodiment.
  • It is a flow chart which shows processing of a simulation device concerning this embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overview of a simulation device 1 according to this embodiment.
  • the simulation device 1 may be, for example, a robot control device that controls a robot, a teaching pendant, a computer device connected to the robot or the robot control device, or the like. Further, the simulation device 1 may be a simulation device such as a ROBOGUIDE, or may be a computer device for simulation that is not connected to a robot.
  • the display device 2 displays various information based on the signals transmitted from the simulation device 1.
  • the display device 2 is configured by, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube), or the like.
  • the simulation device 1 includes a control unit 11 and a storage unit 12.
  • the control unit 11 is composed of a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes various controls in the simulation device 1 .
  • the control unit 11 includes an emergency stop detection unit 111 , an impact calculation unit 112 and a display control unit 113 .
  • the storage unit 12 is composed of storage devices such as ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), etc., and stores various information.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD Solid State Drive
  • the emergency stop detection unit 111 detects the emergency stop of the robot and notifies the impact calculation unit 112 of the emergency stop of the robot.
  • the emergency stop of the robot may be an actual emergency stop of the robot, or an emergency stop of the robot on software or simulation.
  • the emergency stop of the robot includes a stop by the emergency stop button on the operation panel of the teaching operation panel and the control device, a stop by an external emergency stop signal, a stop by turning off the power of the servo, an instantaneous stop or a sudden deceleration of the robot in a short time, a stop by operating the dead man's switch on the teaching operation panel, a stop by collision detection, an emergency stop by software, and a stop by an error in the amplifier, motor, etc.
  • the emergency stop of the robot means an unexpected stop of the motion of the robot.
  • the impact degree calculation unit 112 calculates the degree of impact on the axis of the robot when an emergency stop of the robot occurs.
  • the display control unit 113 displays objects according to the degree of influence calculated by the degree of influence calculation unit 112 in a three-dimensional space.
  • the display control unit 113 transmits signals for displaying the three-dimensional space, objects, etc. to the display device 2 , and the display device 2 displays the three-dimensional space, objects, etc. based on the signals transmitted from the simulation device 1 .
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of displaying objects 34 and 35 in the three-dimensional space 3 according to this embodiment.
  • the influence calculator 112 calculates the radius r of the sphere as the influence
  • the display controller 113 displays spheres having the radius r as the objects 34 and 35 in the three-dimensional space 3 .
  • the impact calculation unit 112 calculates the impact on the axis of the robot based on the number of times the emergency stop of the robot has occurred.
  • the impact calculation unit 112 calculates the impact based on at least one of the load on the axis of the robot and the speed of the axis, along with the number of stops.
  • the influence degree calculation unit 112 calculates the radius r of the sphere by weighting the number of stops of each axis of the robot using the magnitude of the load and speed on the axis of the robot at the time of emergency stop, as shown in the following formula.
  • r is the radius of the sphere
  • e is the correction coefficient
  • i is the range of the load and speed on the robot axis
  • WT is the weight of the load
  • WS is the weight of the speed
  • E is the number of emergency stops (number of stops).
  • the correction coefficient e is a coefficient for displaying a sphere, and is used to determine the relative size of the 3D model 31 of the robot.
  • the load weight WT and the speed weight WS vary according to the load on the axis of the robot and the speed range i, respectively.
  • the display control unit 113 superimposes the three-dimensional model 31 of the robot and the motion trajectory 33 for each motion program of the robot on the objects 34 and 35 and displays them in the three-dimensional space 3 .
  • the three-dimensional model 31 of the robot is, for example, a model of an articulated robot, and has a central point (TCP: Tool Center Point) 32 (hereinafter referred to as TCP 32) of the tip of the arm of the robot.
  • TCP 32 Central Point
  • a motion trajectory 33 indicates a trajectory of the TCP 32 that operates according to the motion program of the robot. This makes it easier for the user to grasp the positions of the objects 34 and 35 displayed in the three-dimensional space 3 .
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of dividing the three-dimensional space 3 into grid-like regions and displaying objects according to the present embodiment.
  • the influence calculator 112 divides the three-dimensional space 3 into grid regions 4 including a plurality of grid regions (for example, regions 41).
  • the impact calculation unit 112 calculates the impact on the axis of the robot based on the number of times the emergency stop of the robot has occurred.
  • the display control unit 113 displays a plurality of objects 42a, 42b, 42c, 42d, and 42e within the same area 41 according to the number of stops.
  • FIG. 1 illustrates a large number of objects displayed in this manner, it may be difficult for the user to grasp the degree of influence from the objects 42a to 42e displayed in the three-dimensional space 3.
  • the impact calculation unit 112 adds up the number of stops within the same area. For example, if the position of the TCP 32 of the robot when an emergency stop occurs is within the same area 41 , the impact calculation unit 112 integrates (counts) the number of stops within the same area 41 . For example, in the example of FIG. 3, the count number in area 41 is five.
  • the display control unit 113 displays one sphere as the object 43 in the area 41 according to the counted number of stops. Therefore, the user can easily grasp the emergency stop position from the object 43 displayed in the three-dimensional space 3 .
  • FIG. 4 is a flow chart showing the processing of the simulation device 1 according to this embodiment.
  • the emergency stop detection unit 111 detects the emergency stop of the robot and notifies the impact calculation unit 112 of the emergency stop of the robot.
  • the degree-of-impact calculation unit 112 counts the number of times the robot has stopped in an emergency.
  • step S3 the impact degree calculation unit 112 acquires the load on the axis of the robot and the speed of the axis when the emergency stop of the robot occurs.
  • step S4 the impact calculation unit 112 calculates the radius r as the impact based on the number of stops, the load on the axis of the robot, the speed of the axis, and the above-described equation for calculating the radius r of the sphere.
  • step S5 the display control unit 113 displays the objects 34 and 35 in the three-dimensional space 3 using the radius r of the sphere as the degree of influence. Furthermore, the display control unit 113 superimposes the three-dimensional model 31 of the robot and the motion trajectory 32 for each motion program of the robot on the objects 34 and 35 and displays them in the three-dimensional space 3 .
  • a sphere is displayed as an object, but the object is not limited to a sphere.
  • the objects may be other solid shapes such as ellipsoids, cuboids, cubes, cones, cylinders, triangular pyramids, triangular prisms, and the like.
  • the simulation device 1 includes the impact calculation unit 112 that calculates the impact on the axis of the robot when an emergency stop of the robot occurs, and the display control unit 113 that displays an object according to the impact in the three-dimensional space 3.
  • the simulation device 1 can quantify the degree of impact on the axis of the robot that has stopped in an emergency and display it in a three-dimensional space, so that the user can intuitively grasp the cause of the emergency stop and the priority of countermeasures.
  • the display control unit 113 displays the three-dimensional model 31 of the robot and the motion trajectory 33 for each motion program of the robot in the three-dimensional space 3 by superimposing them on the object.
  • the simulation device 1 displays not only the object but also the 3D model 31 and the motion trajectory 33 in the 3D space 3 , so that the user can easily grasp the position of the object displayed in the 3D space 3 .
  • the impact calculation unit 112 calculates the impact based on the number of times the robot has stopped in an emergency. Thereby, the simulation apparatus 1 can display an object having a size corresponding to the number of stops.
  • the degree-of-impact calculation unit 112 divides the three-dimensional space 3 into a plurality of grid-like regions, and if the positions of the operating parts of the robot when an emergency stop occurs are within the same region, the number of stops within the same region is integrated. As a result, the simulation device 1 makes it easier for the user who displays one sphere as the object 43 in the area 41 to grasp the position of the emergency stop from the object 43 displayed in the three-dimensional space 3 according to the count number obtained by accumulating the number of stops.
  • the impact calculation unit 112 calculates the impact based on at least one of the number of emergency stops of the robot and the load on the axis of the robot and the speed of the axis.
  • the simulation device 1 can display an object considering the load on the axis of the robot and the speed of the axis.
  • the influence calculation unit 112 calculates the radius of the sphere as the influence, and the display control unit 113 displays the sphere having the radius as an object in the three-dimensional space 3 .
  • the simulation device 1 can quantify the degree of influence based on the size of the sphere, so that the user can intuitively grasp the cause of the emergency stop and the priority of countermeasures.
  • the simulation device 1 can be realized by hardware, software, or a combination thereof.
  • the control method performed by the simulation apparatus 1 can be implemented by hardware, software, or a combination thereof.
  • “implemented by software” means implemented by a computer reading and executing a program.
  • Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROM (Read Only Memory), CD-R, CD-R/W, semiconductor memory (e.g., mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory) y)).
  • REFERENCE SIGNS LIST 1 simulation device 2 display device 3 three-dimensional space 4 grid area 11 control unit 12 storage unit 31 three-dimensional model 32 TCP 33 motion trajectories 34, 35, 43 objects 42a, 42b, 42c, 42d, 42e objects 111 emergency stop detector 112 degree of influence calculator 113 display controller

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

非常停止を発生させた原因及び対策の優先度を直感的に把握できるシミュレーション装置を提供する。シミュレーション装置は、ロボットの非常停止が発生した際に前記ロボットの軸への影響度を算出する影響度算出部と、前記影響度に応じたオブジェクトを三次元空間上に表示する表示制御部と、を備える。

Description

シミュレーション装置
　本発明は、シミュレーション装置に関する。
　ロボットは、安全のために非常停止機能を備えているが、非常停止した際の衝撃等によってロボットの軸の部品が損傷し、ロボットの故障の原因となりうる。従来技術として、非常停止に起因するロボットへの影響を軽減するために、非常停止時の軸の負荷及び速度を停止原因と共に記録し、グラフを表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７－１００２００号公報
　非常停止を発生させる原因は、ロボットシステムの設計の問題、動作プログラムの問題等が挙げられるが、従来技術では、どこに問題があるかを特定することが困難であった。よって、非常停止を発生させた原因及び対策の優先度を直感的に把握できるロボットのシミュレーション装置が望まれている。
　本開示の一態様に係るシミュレーション装置は、ロボットの非常停止が発生した際に前記ロボットの軸への影響度を算出する影響度算出部と、前記影響度に応じたオブジェクトを三次元空間上に表示する表示制御部と、を備える。
　本発明によれば、非常停止を発生させた原因及び対策の優先度を直感的に把握できる。
本実施形態に係るシミュレーション装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る、三次元空間上にオブジェクトを表示する例を示す図である。 本実施形態に係る三次元空間を格子状の領域に分割し、オブジェクトを表示する例を示す図である。 本実施形態に係るシミュレーション装置の処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係るシミュレーション装置１の概要を示す図である。シミュレーション装置１は、例えば、ロボットを制御するロボット制御装置、ティーチングペンダント、ロボット又はロボット制御装置と接続されたコンピュータ装置等であってもよい。また、シミュレーション装置１は、ロボガイド等のようなシミュレーション装置であってもよく、ロボットと接続されないシミュレーション用のコンピュータ装置であってもよい。
　表示装置２は、シミュレーション装置１から送信される信号に基づいて各種の情報を表示する。表示装置２は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等で構成される。
　シミュレーション装置１は、制御部１１と、記憶部１２と、を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサで構成され、シミュレーション装置１における各種の制御を実行する。制御部１１は、非常停止検出部１１１と、影響度算出部１１２と、表示制御部１１３と、を備える。
　記憶部１２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置で構成され、各種の情報を記憶する。
　非常停止検出部１１１は、ロボットの非常停止を検出し、影響度算出部１１２へロボットの非常停止を通知する。ここで、ロボットの非常停止は、実際のロボットの非常停止であってもよく、ソフトウェアやシミュレーション上でのロボットの非常停止であってもよい。
　ここで、本明細書において、ロボットの非常停止は、教示操作盤及び制御装置の操作パネルの非常停止ボタンによる停止、外部非常停止信号による停止、サーボの電源を落とし、ロボットを瞬時停止又は短時間で急減速することによる停止、教示操作盤のデッドマンスイッチの操作による停止、衝突検出による停止、ソフトウェアによる非常停止、アンプやモータ等の異常による停止等を含む。すなわち、ロボットの非常停止は、ロボットの動作に関する予期しない停止を意味する。
　影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した際にロボットの軸への影響度を算出する。表示制御部１１３は、影響度算出部１１２によって算出された影響度に応じたオブジェクトを三次元空間上に表示する。表示制御部１１３は、三次元空間やオブジェクト等を表示するための信号を表示装置２へ送信し、表示装置２は、シミュレーション装置１から送信される信号に基づいて三次元空間やオブジェクト等を表示する。
　図２は、本実施形態に係る、三次元空間３上にオブジェクト３４及び３５を表示する例を示す図である。図２に示すように、影響度算出部１１２は、影響度として球体の半径ｒを算出し、表示制御部１１３は、オブジェクト３４及び３５として半径ｒを有する球体を三次元空間３上に表示する。
　図２に示す例では、影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した際に、ロボットの非常停止が発生した停止回数に基づいてロボットの軸への影響度を算出する。
　より詳細には、影響度算出部１１２は、停止回数と共に、ロボットの軸への負荷及び軸の速度のうちの少なくとも１つに基づいて、影響度を算出する。例えば、影響度算出部１１２は、下記の数式に示すように、ロボットの各軸の停止回数を、非常停止時のロボットの軸への負荷及び速度の大きさを用いて重み付けすることによって、球体の半径ｒを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
  
　ここで、ｒは球の半径、ｅは補正係数、ｉはロボットの軸への負荷及び速度の範囲、ＷＴは負荷の重み、ＷＳは速度の重み、Ｅは非常停止の回数（停止回数）を示す。補正係数ｅは、球体を表示するための係数であり、ロボットの三次元モデル３１との相対的な大きさを決定するために用いられる。また、負荷の重みＷＴ及び速度の重みＷＳは、それぞれ、ロボットの軸への負荷及び速度の範囲ｉに応じて変動する。
　更に、表示制御部１１３は、ロボットの三次元モデル３１及びロボットの動作プログラムごとの動作軌跡３３を、オブジェクト３４及び３５に重畳して三次元空間３上に表示する。ここで、ロボットの三次元モデル３１は、例えば、多関節ロボットのモデルであり、ロボットのアームの先端部の中心点（ＴＣＰ：Ｔｏｏｌ　Ｃｅｎｔｅｒ　Ｐｏｉｎｔ）３２（以下、ＴＣＰ３２という）を有する。動作軌跡３３は、ロボットの動作プログラムに従って動作するＴＣＰ３２の軌跡を示す。これにより、ユーザは、三次元空間３に表示されるオブジェクト３４及び３５の位置を把握しやすくなる。
　図３は、本実施形態に係る三次元空間３を格子状の領域に分割し、オブジェクトを表示する例を示す図である。図３に示す例では、影響度算出部１１２は、三次元空間３を複数の格子状の領域（例えば、領域４１）を含む格子領域４に分割する。
　図２に示す例と同様にオブジェクトを表示する場合、影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した際に、ロボットの非常停止が発生した停止回数に基づいてロボットの軸への影響度を算出する。この場合、表示制御部１１３は、停止回数に応じて、同一の領域４１内に複数のオブジェクト４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ及び４２ｅを表示する。しかし、このように多数のオブジェクトが表示される場合、ユーザは、三次元空間３に表示されるオブジェクト４２ａ－４２ｅから影響度を把握しづらい可能性がある。
　そこで、図３に示す例では、影響度算出部１１２は、非常停止が発生した際のロボットのＴＣＰ３２の位置が、同一の領域内に存在する場合、同一の領域内の停止回数を積算する。例えば、影響度算出部１１２は、非常停止が発生した際のロボットのＴＣＰ３２の位置が、同一の領域４１内に存在する場合、同一の領域４１内の停止回数を積算（カウント）する。例えば、図３の例では、領域４１内のカウント数は５である。
　これにより、表示制御部１１３は、停止回数を積算したカウント数に応じて、オブジェクト４３としての１つの球体を領域４１内に表示する。よって、ユーザは、三次元空間３に表示されるオブジェクト４３から非常停止の位置を把握しやすくなる。
　図４は、本実施形態に係るシミュレーション装置１の処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ１において、非常停止検出部１１１は、ロボットの非常停止を検出し、影響度算出部１１２へロボットの非常停止を通知する。
　ステップＳ２において、影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した停止回数をカウントする。
　ステップＳ３において、影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した際におけるロボットの軸への負荷及び軸の速度を取得する。
　ステップＳ４において、影響度算出部１１２は、停止回数、ロボットの軸への負荷及び軸の速度、並びに上述した球体の半径ｒを算出する式に基づいて、影響度としての半径ｒを算出する。
　ステップＳ５において、表示制御部１１３は、影響度としての球体の半径ｒを用いて、オブジェクト３４及び３５を三次元空間３上に表示する。更に、表示制御部１１３は、ロボットの三次元モデル３１及びロボットの動作プログラムごとの動作軌跡３２を、オブジェクト３４及び３５に重畳して三次元空間３上に表示する。
　なお、上述した実施形態では、オブジェクトとして球体を表示したが、オブジェクトは、球体に限定されない。例えば、オブジェクトは、楕円体、直方体、立方体、円錐、円柱、三角錐、三角柱等のような他の立体形状であってもよい。
　以上説明したように、本実施形態によれば、シミュレーション装置１は、ロボットの非常停止が発生した際に前記ロボットの軸への影響度を算出する影響度算出部１１２と、影響度に応じたオブジェクトを三次元空間３上に表示する表示制御部１１３と、を備える。これにより、シミュレーション装置１は、非常停止したロボットの軸への影響度を定量化して三次元空間上に表示することができるため、ユーザは、非常停止の原因及び対策の優先度を直感的に把握できる。
　また、表示制御部１１３は、ロボットの三次元モデル３１及びロボットの動作プログラムごとの動作軌跡３３を、オブジェクトに重畳して三次元空間３上に表示する。これにより、シミュレーション装置１は、オブジェクトだけでなく、三次元モデル３１及び動作軌跡３３も三次元空間３上に表示するため、ユーザは、三次元空間３に表示されるオブジェクトの位置を把握しやすくなる。
　また、影響度算出部１１２は、ロボットの非常停止が発生した停止回数に基づいて影響度を算出する。これにより、シミュレーション装置１は、停止回数に応じた大きさを有するオブジェクトを表示することができる。
　また、影響度算出部１１２は、三次元空間３を複数の格子状の領域に分割し、非常停止が発生した際のロボットの動作部位の位置が、同一の領域内に存在する場合、同一の領域内の停止回数を積算する。これにより、シミュレーション装置１は、停止回数を積算したカウント数に応じて、オブジェクト４３としての１つの球体を領域４１内に表示するユーザは、三次元空間３に表示されるオブジェクト４３から非常停止の位置を把握しやすくなる。
　また、影響度算出部１１２は、ロボットが非常停止した停止回数と共に、ロボットの軸への負荷及び軸の速度のうちの少なくとも１つに基づいて、影響度を算出する。これにより、シミュレーション装置１は、ロボットの軸への負荷及び軸の速度を考慮したオブジェクトを表示することができる。
　また、影響度算出部１１２は、影響度として球体の半径を算出し、表示制御部１１３は、オブジェクトとして半径を有する球体を三次元空間３上に表示する。これにより、シミュレーション装置１は、影響度を球体の大きさによって定量化できるため、ユーザは、非常停止の原因及び対策の優先度を直感的に把握できる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記のシミュレーション装置１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のシミュレーション装置１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ））を含む。
　また、上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記各実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
　１　シミュレーション装置
　２　表示装置
　３　三次元空間
　４　格子領域
　１１　制御部
　１２　記憶部
　３１　三次元モデル
　３２　ＴＣＰ
　３３　動作軌跡
　３４，３５，４３　オブジェクト
　４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，４２ｅ　オブジェクト
　１１１　非常停止検出部
　１１２　影響度算出部
　１１３　表示制御部

Claims (6)

  1. 　ロボットの非常停止が発生した際に前記ロボットの軸への影響度を算出する影響度算出部と、
    　前記影響度に応じたオブジェクトを三次元空間上に表示する表示制御部と、
    を備えるシミュレーション装置。
  2. 　前記表示制御部は、前記ロボットの三次元モデル及び前記ロボットの動作プログラムごとの動作軌跡を、前記オブジェクトに重畳して前記三次元空間上に表示する、請求項１に記載のシミュレーション装置。
  3. 　前記影響度算出部は、前記ロボットの非常停止が発生した停止回数に基づいて前記影響度を算出する、請求項１又は２に記載のシミュレーション装置。
  4. 　前記影響度算出部は、前記三次元空間を複数の格子状の領域に分割し、非常停止が発生した際の前記ロボットの動作部位の位置が、同一の領域内に存在する場合、同一の領域内の前記停止回数を積算する、請求項３に記載のシミュレーション装置。
  5. 　前記影響度算出部は、前記停止回数と共に、前記軸への負荷及び前記軸の速度のうちの少なくとも１つに基づいて、前記影響度を算出する、請求項３又は４に記載のシミュレーション装置。
  6. 　前記影響度算出部は、前記影響度として球体の半径を算出し、
    　前記表示制御部は、前記オブジェクトとして前記半径を有する前記球体を前記三次元空間上に表示する、請求項１から５のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
PCT/JP2022/001640 2022-01-18 2022-01-18 シミュレーション装置 WO2023139657A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/001640 WO2023139657A1 (ja) 2022-01-18 2022-01-18 シミュレーション装置
TW111149888A TW202332561A (zh) 2022-01-18 2022-12-26 模擬裝置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/001640 WO2023139657A1 (ja) 2022-01-18 2022-01-18 シミュレーション装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023139657A1 true WO2023139657A1 (ja) 2023-07-27

Family

ID=87348151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/001640 WO2023139657A1 (ja) 2022-01-18 2022-01-18 シミュレーション装置

Country Status (2)

Country Link
TW (1) TW202332561A (ja)
WO (1) WO2023139657A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001242922A (ja) * 2000-02-28 2001-09-07 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットシステム
US20140195051A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-10 Kuka Laboratories Gmbh Configurable Security Monitoring For A Robot Assembly

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001242922A (ja) * 2000-02-28 2001-09-07 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットシステム
US20140195051A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-10 Kuka Laboratories Gmbh Configurable Security Monitoring For A Robot Assembly

Also Published As

Publication number Publication date
TW202332561A (zh) 2023-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10675106B2 (en) Robot arm apparatus, robot arm control method, and program
JP5059978B2 (ja) 危険提示装置、危険提示システム、危険提示方法およびプログラム
JP6076571B1 (ja) 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
US8731276B2 (en) Motion space presentation device and motion space presentation method
US20160260027A1 (en) Robot controlling apparatus and robot controlling method
KR20140147681A (ko) 운동학적 리던던트 로봇의 감시
US8145356B2 (en) Robot controller for halting a robot based on the speed of a robot hand portion
US11559890B2 (en) Method, apparatus and system for determining a trajectory of a robot's end effector
US11192249B2 (en) Simulation device for robot
US11370131B2 (en) Abnormality detecting device and abnormality detecting method
US11657535B2 (en) System and method for optimal camera calibration
JP5057858B2 (ja) 目標追尾装置、目標追尾方法、目標追尾プログラム
US11045951B2 (en) Control system and method for controlling driven body
WO2023139657A1 (ja) シミュレーション装置
CN107408354B (zh) 动作评估装置、动作评估方法和计算机可读存储介质
US20230347517A1 (en) Robotic apparatus and control method thereof
JP5970395B2 (ja) 異常検出方法、プログラムおよび異常検出装置
JPH04109341A (ja) 計算機システムの状態表示方法
US11977366B2 (en) Assist device, display device, assist method, and assist program
JP2004185347A (ja) プロジェクト管理方法およびその進捗管理装置
US20230211496A1 (en) Robot control device
CN111449666B (zh) 距离监测方法、装置、血管机、电子设备及存储介质
JP2019076543A5 (ja)
JP2021089591A (ja) プロジェクト管理システム、プロジェクト管理方法、およびプログラム
WO2023223388A1 (ja) 作業監視装置、作業監視方法、作業監視プログラム、作業教育システムおよび作業教育方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22921819

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2023574914

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A