WO2023138736A1 - Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen transport mindestens einer transporteinheit und computerimplementiertes verfahren zur steuerung eines transportfahrzeugs - Google Patents

Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen transport mindestens einer transporteinheit und computerimplementiertes verfahren zur steuerung eines transportfahrzeugs Download PDF

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WO2023138736A1
WO2023138736A1 PCT/DE2023/100043 DE2023100043W WO2023138736A1 WO 2023138736 A1 WO2023138736 A1 WO 2023138736A1 DE 2023100043 W DE2023100043 W DE 2023100043W WO 2023138736 A1 WO2023138736 A1 WO 2023138736A1
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WO
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transport
transport vehicle
property
vehicle
situation
Prior art date
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PCT/DE2023/100043
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Kai D. KREISKÖTHER
Fabian Kober
Markus Werle
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DroidDrive GmbH
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry

Definitions

  • Transport vehicle for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit and computer-implemented method for controlling a transport vehicle
  • the invention relates to a transport vehicle for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit to different transport areas in urban space, a computer-implemented method for controlling a transport vehicle, a transport convoy, a computer program product and a computer-readable storage medium.
  • Transport vehicles for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit are known in principle.
  • DE 10 2017 116 421 A1 describes an autonomous and/or semi-autonomous vehicle that recognizes a transport column and follows it.
  • a disadvantage of this vehicle is, among other things, that the vehicle cannot use different traffic routes autonomously or semi-autonomously and, as a result, can either only be used to a limited extent or manual controls are required.
  • US 2014/0379170 A1 discloses a vehicle with a position-dependent driving mode selection system.
  • DE 10 2020 118 531 A1 discloses a device designed to avoid an accident between a motor vehicle and a bicycle. It is a requirement of logistics to distribute storage units as autonomously as possible with small vehicles, on the one hand to avoid obstructing the roads by large transport vehicles and, on the other hand, to reduce the manual effort required to address the increasing shortage of skilled workers.
  • a transport vehicle for autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas in urban space comprising a transport section that is arranged and designed to accommodate at least one transport unit, a drive unit that is arranged and designed to drive the transport vehicle, a signaling system for outputting signals to road users in the vicinity of the transport vehicle, a storage unit that is set up to provide at least one driving profile for transport in a first transport area and a second transport area, a Control device that is set up to receive situation information that characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics of the first transport area and second transport area, to select at least one of the driving profiles stored in the storage unit based on the situation information and to generate at least one control command based on the selected driving profile and to control the drive unit and/or the signaling system based on the at least one control command.
  • the invention is based, among other things, on the knowledge that a transport vehicle can only be operated safely and efficiently in urban areas if it adapts to different transport areas. Simply following a guide object without using individual travel profiles does not offer the required security, or only does so to a limited extent. In addition, such a transport vehicle would not receive the necessary approvals in many countries.
  • the invention is also based on the finding that a transport vehicle can be operated safely in an urban area if the transport vehicle adapts to the different transport areas with regard to its movements and/or its signal outputs. Furthermore, the efficiency of the transport vehicle can be increased with transport area-specific driving profiles, since the movement can be individually adapted to the required safety requirements.
  • transport vehicles can act in an advantageous manner in a transport column.
  • this relates to a transport column consisting of one or more transport vehicles and possibly a guide object, which are arranged one behind the other.
  • This also relates to a transport column with two or more transport vehicles that are at least partially arranged next to one another.
  • the transport vehicles can be moved in pairs along the transport area, so that for example three pairs, each consisting of two transport vehicles, are contained in the transport column.
  • the situation property can also take into account whether the transport area allows two transport vehicles to drive side by side, so that the transport area can be better utilized.
  • the transport vehicles driving next to each other can each be operated with different driving profiles. For example, in the case of two transport vehicles arranged next to one another, the display of changes in direction can only be carried out by one of the transport vehicles.
  • the first transport area is different from the second transport area. It is particularly preferred that the first transport area is a roadway, a cycle path or a sidewalk and the second transport area is different from the first transport area and is a roadway, a cycle path or a sidewalk. It is also preferred that the first transport area and/or the second transport area is a traffic route provided for transport vehicles, for example logistics vehicles. Furthermore, it can be preferred that the first transport area is a first area provided for pedestrians and the second transport area is a second area provided for pedestrians. For example, the first transportation area may be a cobblestone marketplace and the second transportation area may be a sidewalk leading to the marketplace. Such distinctions can also be made for cycle paths and/or roadways.
  • the transport vehicle is designed for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit to different transport areas in urban space.
  • the transport unit can, for example, be a pallet, in particular a Euro pallet, or a container measuring 600 mm ⁇ 400 mm.
  • the urban area is characterized by a closed town, for example.
  • the transport areas for the transport vehicle are, in particular, a land transport route.
  • a transport area is to be understood in particular as a section of traffic in which the transport vehicle can be moved and which is provided for at least one type of road user.
  • a transport area includes a roadway, a cycle path and a sidewalk.
  • a roadway is to be understood in particular as the land traffic route that is primarily intended for driving on with a motor vehicle. Under a bike path is in particular the To understand land transport, which is primarily intended for driving on a bicycle.
  • a sidewalk is to be understood in particular as a land traffic route that is primarily intended for use by pedestrians.
  • the transport vehicle is designed in particular to drive on a roadway, a cycle path and a sidewalk.
  • the transport vehicle has the loading section.
  • the loading section is arranged and designed to receive at least one transport unit.
  • the loading section can, for example, be fitted with transport units either manually or automatically.
  • the loading section can be designed to accommodate exactly one Euro pallet.
  • the transport vehicle also includes the drive unit.
  • the transport vehicle can be driven with the drive unit.
  • the drive unit can be a motor, for example, or can include a motor.
  • the drive unit can have a drive train.
  • the drive unit can also have a steering system.
  • it is preferred that the drive unit has two or more, in particular four wheels, of which one, two or more can be driven.
  • the transport vehicle includes the signaling system for outputting signals to road users in the vicinity of the transport vehicle.
  • the signaling system is arranged and designed to emit visual signals and/or acoustic signals.
  • Road users can be motor vehicles, cyclists and pedestrians, for example.
  • the surroundings of the transport vehicle can be, for example, the area in which road users can potentially be endangered by the transport vehicle.
  • the surroundings of the transport vehicle can be defined by a radius of less than 30 meters, less than 20 meters or less than 10 meters, starting from the transport vehicle.
  • the storage unit is set up to provide at least one driving profile for the transport in a first transport area and in a second transport area.
  • the memory unit can be set up in particular, at least one driving profile for transport on a roadway, a Provide a bike path and a sidewalk.
  • the driving profiles are designed in particular for driving on the transport areas.
  • the memory unit can provide at least three driving profiles.
  • the storage unit can be set up to provide a roadway profile, a cycle route profile and a sidewalk profile.
  • a single driving profile preferably defines a maximum speed, a maximum change in speed, in particular a maximum acceleration and/or a maximum deceleration, optical warning signals, in particular vehicle lighting, acoustic warning signals, a maximum steering angle and/or a maximum rate of change of the steering angle.
  • the driving profile for a sidewalk can define a permanent acoustic warning signal or one that recurs at short intervals in order to continuously warn pedestrians.
  • the driving profile for the sidewalk can define a maximum speed, for example a maximum of 6 km/h, in order to keep the risk potential low.
  • a maximum rate of change of the steering angle for the driving profile on a sidewalk has to be set in such a way that the movement of the transport vehicle is predictable for a pedestrian.
  • the driving profiles can be stored permanently in the memory unit.
  • the memory unit can be in the form of a volatile memory unit or can comprise a volatile memory unit, with the volatile memory unit receiving and temporarily storing the driving profiles from an external unit.
  • the storage unit can receive, temporarily store and provide the driving profiles from a network.
  • the network can be a communication network, for example.
  • the memory unit preferably comprises a communication interface or is coupled to a communication interface which is set up to couple the memory unit to the network, in particular the communication network, in such a way that the memory unit receives the driving profiles.
  • the memory unit is preferably set up to receive driving profiles, for example based on data, in particular by means of a network connection.
  • driving profiles can be updated these are kept up to date, for example in order to be able to implement improvements or take into account changed legal regulations.
  • the transport vehicle also includes the control device.
  • the control device is set up to receive situation information.
  • the control device includes an input interface, for example.
  • the input interface can be designed to receive the situation information, with this being able to take place wirelessly or with a cable.
  • the control device can be coupled to an external network, a smartphone or an HMI.
  • the situation information is obtained in particular on the basis of data.
  • the situation information can be provided by a leader.
  • the leader can be local or remote.
  • a local guide person can be, for example, a guide object of the transport vehicle that the transport vehicle is following.
  • a remote manager can be connected to the transport vehicle via a network, for example, and can provide the situation information.
  • the situation information can be obtained by the transport vehicle automatically recognizing the transport area. This is possible, for example, with a detection device described below.
  • the situation property describes a characteristic of the transport area, in particular whether the transport vehicle is in a first transport area or in a second transport area, for example a roadway, a cycle path or a sidewalk, or is to be moved onto one of these.
  • the situation property can be an expression of a guidance object, in particular whether the transport vehicle is following a motor vehicle, a bicycle or a pedestrian.
  • the control device is also set up to select at least one of the driving profiles stored in the memory unit based on the situation information and to generate at least one control command based on the selected driving profile.
  • the situation information can, for example, characterize the situation property roadway.
  • the control device would select the driving profile for a lane.
  • the control device would generate a control command based, among other things, on the driving profile of the roadway.
  • the selection of the driving profile means the selection of one of the driving profiles stored in the storage unit. This includes the driving profiles being stored there as fixed driving profiles, but also the driving profiles being provided by a network or being generated individually, for example using artificial intelligence, and being temporarily stored in the memory unit.
  • the drive unit and/or the signaling system are controlled based on the at least one control command.
  • the generation of the control command based on the selected travel profile makes it possible for the drive unit and/or the signal system to be controlled depending on whether the transport vehicle is on a first transport area or on a second transport area, for example a roadway, a cycle path or a sidewalk. As a result, the individual requirements for movements in urban areas can be met.
  • a preferred embodiment of the transport vehicle is characterized in that the control device is set up to receive column information, the column information characterizing the column position at which the transport vehicle is within a transport column comprising at least two transport vehicles, and the control device is further set up to generate the control command based on the column information, so that the drive unit and/or the signaling system is controlled depending on the column position.
  • the procession information can either be provided, for example by a higher-level control system, by a guide object or by a recognition device.
  • the transport vehicle has different properties depending on its column position. The behavior of the transport vehicle at a foremost column position can be different from a behavior in the middle or at the end of the transport column.
  • the behavior of a transport vehicle can depend on the convoy position in such a way that the transport vehicle in a transport convoy with a plurality of transport vehicles behaves differently than when the transport vehicle is being moved alone.
  • the memory unit is set up to provide at least one transitional driving profile
  • the control device is set up to provide the transitional driving profile between a first driving profile and a second driving profile of the provided driving profiles, so that a transition defined by the transition profile takes place between the first driving profile and the second driving profile.
  • a direct switching between a first driving profile and a second driving profile can be undesirable depending on the transport area. For example, if the transport vehicle is to move from a bike path to a sidewalk, it may be undesirable or impermissible for the transport vehicle to move to the sidewalk with the driving profile intended for the bike path, since this can endanger pedestrians on the sidewalk.
  • a suitable transitional driving profile in this situation can be designed in such a way that the transport vehicle reduces its speed on the cycle path, outputs a warning signal and then drives on the sidewalk.
  • the travel profile provided for the sidewalk for example the second travel profile, can then be set.
  • Such a thing Transition driving profile allows changing from one transport area to another transport area, while ensuring a high level of safety for other road users.
  • a preferred development of the transport vehicle is characterized in that it comprises a detection device which is coupled to the control device in terms of signals and is arranged and designed to detect the situation property and to provide the control device with the situation information.
  • the detection device can be partially or completely encompassed by the control device.
  • the control device can also be partially or completely encompassed by the detection device.
  • the recognition device can be further arranged and designed to acquire the column information and provide it to the control device.
  • the detection device has a camera or is designed as a camera.
  • the detection device preferably has two or more cameras.
  • the detection device can include an image evaluation unit.
  • the detection device has one, two or more LIDAR sensors.
  • the detection device can have one, two or more radar units and/or one, two or more ultrasonic sensors.
  • the detection device has a satellite signal receiver and the control device is set up to determine a position based on received signals from the satellite signal receiver and to recognize a roadway, a cycle path and a sidewalk based on the position.
  • the satellite signal receiver can be designed in particular to use Navstar GPS, GLONASS, Galileo and/or Beidou.
  • the recognition of the roadway, the bike path and the sidewalk is based on the position preferably on the basis of maps that can be stored in particular in the memory unit.
  • the detection device is arranged and designed to detect a roadway, a cycle path and a sidewalk and to make it available as situation information.
  • the recognition device can, for example, generate the situation information and provide it to the control device.
  • the detection device can make data available to the control device, from which the control device determines the situation information.
  • the transport areas in particular the roadway, the cycle path and the sidewalk, can be identified using different criteria. These criteria can be regionally specific or different. For example, bike lanes are color-coded in many countries, so recognizing the color of the pavement indicates a bike lane. Sidewalks also usually have typical features, for example for visually impaired people, by means of which the sidewalk can be recognized. Such features also have roadways.
  • the transport areas can be identified based on area dimensions, other road users and/or map information along with position determination.
  • Another preferred embodiment variant of the transport vehicle is characterized in that the situation property defines a guide object property and the guide object property is at least one of the forms motor vehicle, bicycle and pedestrian, so that the drive unit and/or the signaling system is controlled depending on the guide object property.
  • the selected travel profile can be changed or another travel profile is selected so that the guide object is taken into account in addition to the transport area.
  • the situation property can describe a lane and the guidance object property can describe a bicycle, so that a driving profile is selected that is suitable for driving on a lane for following a bicycle.
  • this Drive transport vehicle on a sidewalk or on a bike path and follow a bike or a pedestrian respectively.
  • the guide object property describes a movement behavior of the guide object.
  • the guide object property can be one of the characteristics rapid movements, rapid changes in direction, slow movements and slow changes in direction. As a result, it is possible to adapt the driving behavior of the transport vehicle, taking into account the movement behavior of the guide object.
  • a preferred development of the transport vehicle is also characterized in that the detection device is arranged and designed to detect a guide object, in particular a motor vehicle, a bicycle and/or a pedestrian, and to provide it as situation information.
  • a guide object in particular a motor vehicle, a bicycle and/or a pedestrian
  • the situation property defines a parking property
  • the parking property is at least one of the characteristics of delivery of the transport unit and permanent parking, so that the drive unit and/or the signaling system is controlled depending on whether a transport unit is delivered or the transport vehicle is parked permanently.
  • control device is set up to receive a remote control signal and to generate the control command further based on the remote control signal.
  • the remote control signal can be provided, for example, by a remote unit, which in particular is not part of the transport vehicle.
  • the remote control signal can be provided by an operator of the remote unit.
  • the function for following the guide object can be activated and/or deactivated by means of the remote control signal.
  • the remote control signal can be used to effect driving manoeuvres, for example parking, turning and the like, in particular when the transport vehicle is not following a guide object.
  • the remote control signal is used to swing in and/or out of a transport column.
  • the transport vehicle can be set up to receive convoy information that represents one, two or more parameters of at least one object, for example a vehicle, of a transport convoy.
  • a transport vehicle for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas in urban space comprising a loading section which is arranged and designed to accommodate at least one transport unit, a drive unit which is arranged and designed to drive the transport vehicle, a signaling system for outputting signals to road users in the vicinity of the transport vehicle, a storage unit which is set up to provide at least one driving profile for a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian to follow, and a control device, which is set up to receive situation information that characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics of a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian resulting in at least one of the driving profiles stored in the storage unit being selected based on the situation information and at least one control command being generated based on the driving profile and the drive unit and/or the signaling system being controlled based on the at least one control command.
  • the control of the drive unit and/or the signaling system takes place in particular depending on whether a transport vehicle is following a motor vehicle, a bicycle or a pedestrian.
  • the invention is also based on the finding that a transport vehicle that selects individual driving profiles for following a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian generates a control command based on this selection and the drive unit or the signal system as a function of this Control command is controlled, allows a high level of security when transporting transport units in urban areas. It can be advantageous to select the driving profile based on the guidance object, particularly in jurisdictions in which transport areas cannot be identified or can only be identified to a limited extent.
  • the object mentioned at the outset is achieved by a transport column, comprising at least one transport vehicle according to one of the embodiment variants described above and a further column participant, wherein the control device of the at least one transport vehicle is set up in such a way that the driving profile of this transport vehicle is coordinated with a driving profile of the further column participant in such a way that the at least one transport vehicle and the further column participant form a column with at least one predefined column parameter.
  • Such a transport convoy enables, among other things, the synchronization of the at least one transport vehicle contained in the transport convoy and the at least one other convoy participant in such a way that they move safely in urban areas and can still be moved as a transport convoy, so that as a single unit, for example consisting of several transport vehicles and at least one other convoy participant, it poses a lower risk to other road users. Furthermore, energy can be saved by the synchronization, since the transport vehicle or vehicles can be braked and accelerated in advance. In addition, such a transport column requires less space, since the column can be made more compact.
  • the transport vehicles can be at least partially next to each other to be ordered.
  • the transport vehicles it may be preferable for the transport vehicles to be arranged in pairs next to one another in the transport column.
  • the two or more transport vehicles of the transport column can be controllable with at least two different control commands characterizing at least two different driving profiles, so that different advantages can be achieved.
  • the foremost transport vehicle can have a different driving profile than the transport vehicle in the middle or at the end of the transport column, for example with regard to flashing signals.
  • the object mentioned at the outset is achieved by a computer-implemented method for controlling a transport vehicle for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas in urban space with a drive unit and a signaling system, the method comprising the steps: Obtaining situation information that characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics of the first transport area and second transport area, in particular the roadway, cycle path and sidewalk, providing at least one in each case driving profile for transport in the first transport area and in the second transport area, in particular on a roadway, a cycle path and a sidewalk, selecting at least one of the driving profiles based on the situation information, generating at least one control command based on the at least one driving profile and controlling the drive unit and/or the signaling system based on the at least one control command.
  • this comprises the steps: Obtaining column information, the column information describing the column position in which the transport vehicle is located within a transport column comprising at least two transport vehicles, generating the at least one control command based on the column information, so that the drive unit and/or the signaling system is controlled based on the column position.
  • the situation property defines a guide object property and the guide object property is one of the forms motor vehicle, bicycle and pedestrian, the method comprising the step: controlling the drive unit and/or the signal system depending on the guide object property in such a way that the transport vehicle follows the motor vehicle, the bicycle or the pedestrian.
  • Another preferred embodiment of the computer-implemented method is characterized in that the situation property defines a parking property and the parking property is at least one of the characteristics of delivery of the transport unit and permanent parking, the method comprising the step: controlling the drive unit and/or the signaling system depending on the parking property such that a transport unit can be delivered or the transport vehicle can be parked permanently.
  • the computer-implemented method comprises the steps: providing at least one transitional driving profile for a transition between a first driving profile and a second driving profile of the provided driving profiles, and selecting the transitional driving profile so that a transition predefined by means of the transitional driving profile takes place between the first driving profile and the second driving profile.
  • the object mentioned at the outset is achieved by a computer-implemented method for controlling a transport vehicle for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas in urban space with a drive unit and a signaling system, the method comprising the steps: Obtaining situation information that characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics of consequences of a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian, providing at least one driving profile for a following of a motor vehicle, a Bicycle and a pedestrian, selecting at least one of the driving profiles based on the situation information, generating at least one control command based on the at least one selected driving profile and controlling the drive unit and/or the signaling system based on the at least one control command.
  • the object mentioned at the outset is achieved by a computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a processor, cause the processor to carry out the steps of the method according to one of the embodiment variants described above.
  • the processor can be part of a computer, for example.
  • the computer can be, for example, a PC, one of the control devices mentioned above, or a smartphone.
  • the object mentioned at the outset is achieved by a computer-readable storage medium, comprising instructions which, when executed by a processor, cause the processor to carry out the steps of the method according to one of the embodiment variants described above.
  • the method and its possible developments have features or method steps that make them particularly suitable for being used for the transport vehicle and its developments.
  • FIG. 1 a schematic, two-dimensional view of an exemplary embodiment of a transport vehicle
  • FIG. 2 a schematic view of a transport vehicle within different transport areas
  • Figure 3 a schematic, two-dimensional view of a
  • Figure 4 a schematic, two-dimensional view of a
  • FIG. 5 a schematic view of an exemplary method.
  • FIG. 1 shows a transport vehicle 100 for the autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas 126, 128, 130, 132 shown in FIG. 2 in urban space.
  • the transport vehicle 100 includes a loading section 102.
  • the loading section 102 can accommodate at least one transport unit, for example a Euro pallet.
  • the transport vehicle also includes a drive unit 104.
  • the transport vehicle 100 can be driven by the drive unit 104.
  • the drive unit 104 includes a motor 106 which can drive a wheel 108 .
  • drive unit 104 includes a second wheel 110 and two additional wheels on the opposite side of transport vehicle 100 (not shown).
  • the transport vehicle 100 also includes the signal system 112 for outputting signals to road users in the area surrounding the transport vehicle 100.
  • the signal system 112 has an acoustic unit 114 with which acoustic signals can be sent to the area surrounding the transport vehicle 100.
  • the signaling system 112 includes a light unit 116 with which visual signals can be sent to other road users.
  • the light unit 116 can be a turn signal.
  • the transport vehicle 100 has a storage unit 118 which is set up to provide at least one travel profile A, C, E for transport on a roadway 126 , 128 , a cycle path 130 and a sidewalk 132 .
  • the first control device 120 is set up to receive situation information which characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics roadway 126 , 128 , cycle path 130 and sidewalk 132 .
  • the first Control device 120 receives information as to whether the transport vehicle 100 is on a roadway 126, 128, a cycle path 130 or a sidewalk 132 or is to be moved onto a roadway 126, 128, a cycle path 130 or a sidewalk 132.
  • control device 120 selects a driving profile A, C, E stored in storage unit 118 for roadway 126 , 128 , cycle path 130 or sidewalk 132 .
  • first control device 120 Based on this driving profile A, C, E, first control device 120 generates a control command for activating drive unit 104 and/or signaling system 112.
  • the transport vehicle 100 comprises the second control device 121, which is set up to receive situation information that characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics of consequences of a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian, based on the situation information to select at least one of the driving profiles stored in the storage unit 118 and based on the driving profile to generate at least one control command and the drive unit 104 and/or the signaling system 112 based on the at least one control command to control.
  • driving profiles for following by a motor vehicle, a bicycle and a pedestrian are stored in the memory unit 118 .
  • the transport vehicle 100 also includes a first detection device 122 and a second detection device 124.
  • the detection devices 122, 124 are arranged and configured in particular to detect a roadway 126, 128, a cycle path 130 and a sidewalk 132 and to provide them as situation information.
  • the recognition devices 122, 124 are arranged and designed to recognize a guide object, in particular a motor vehicle, a bicycle or a pedestrian, and to provide it as situation information.
  • FIG. 2 shows the functionality of the transport vehicle 100 described above.
  • the transport vehicle 100 is located in an urban area with several transport areas, namely a first lane 126, a second lane 128, a cycle path 130 and a sidewalk 132.
  • the first driving profile A can include, for example, a maximum speed of 15 km/h and a minimum distance of 2 meters from other vehicles.
  • the transport vehicle 100 then changes from the cycle path 130 to the second lane 128.
  • no immediate transition from the driving profile A for the cycle path 130 to a driving profile C for the lane 128 is provided.
  • the storage unit 118 makes a transitional driving profile B available, which is provided in terms of time between the first driving profile A and the second driving profile C.
  • the transition driving profile B With the transition driving profile B, a defined transition takes place between the first driving profile A and the second driving profile C.
  • transport vehicle 100 moves on second lane 128 with driving profile C provided for lane 128.
  • the transport vehicle 100 is then to move from the second lane 128 to the sidewalk 132 , crossing the cycle path 130 .
  • a transition driving profile D is provided by the storage unit 118 in order to enable a safe transition from the second lane 128 to the sidewalk 132 .
  • Transport vehicle 100 moves on sidewalk 132 with driving profile E.
  • FIG. 5 shows a computer-implemented method for controlling a transport vehicle 100 for the autonomous or semi-autonomous transport of at least one transport unit on different transport areas 126, 128, 130, 132 in urban space with a drive unit 104 and a signaling system 112.
  • the computer-implemented method comprises the step of obtaining 200 situation information which characterizes a situation property, the situation property being at least one of the characteristics roadway 126, 128, Bike path 130 and sidewalk 132 is.
  • the method also includes the step of providing 102 at least one driving profile A, C, E for transport on a roadway 126, 128, a cycle path 130 and a sidewalk 132.
  • one of the driving profiles A, C, E is based on the situation information, namely whether the transport vehicle 100 is to be moved on a roadway 126, 128, a cycle path 130 or a sidewalk 132 , selected.
  • the method also includes the step of generating 206 at least one control command based on the at least one selected driving profile A, C, E.
  • drive unit 104 and/or signal system 112 is controlled based on the at least one control command.
  • the method also includes the step: Obtaining column information, the column information describing the column position in which transport vehicle 100 is located within a transport column consisting of at least two transport vehicles 100, generating the at least one control command based on the column information, so that drive unit 104 and/or signaling system 112 is controlled based on the column position.
  • the situation property defines a guide object property, the guide object property being one of the forms motor vehicle, bicycle and pedestrian and the method comprises the step: controlling the drive unit 104 and/or the signal system 112 depending on the guide object property in such a way that the motor vehicle, the bicycle or the pedestrian is followed.
  • the situation property defines a parking property and the parking property is at least one of the forms delivery of the transport unit and permanent parking and the method comprises the step: controlling the drive unit 104 and/or the signaling system 112 depending on the parking property such that a transport unit can be delivered or the transport vehicle 100 can be parked permanently.
  • the method comprises the steps: providing at least one transitional driving profile B for a transition between a first driving profile A and a second driving profile C of the provided driving profiles, and selection of the transitional driving profile B, so that a transition predefined by the transitional driving profile C takes place between the first driving profile A and the second driving profile C.
  • the transport vehicle 100 described above and the computer-implemented method enable the safe and reliable
  • transport units can be delivered in urban areas without the urban area being impaired by large transport vehicles, which cannot drive on all transport areas 126-132 or only to a limited extent. In addition, this allows
  • Transport vehicle 100 the consideration of individual requirements of road users in the different transport areas 126-132, so that the transport vehicle 100 gains a high level of acceptance among road users.
  • REFERENCE NUMBERS transport vehicle loading section drive unit motor wheel wheel signal system acoustic unit light unit storage unit first control device second control device first detection device second detection device first lane second lane cycle path sidewalk cyclist

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug (100) zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Ladeabschnitt, der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit (104), die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug (100) anzutreiben, ein Signalsystem (112) zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs (100), eine Speichereinheit (118), die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil (A, C, E) für den Transport in einem ersten Transportareal und einem zweiten Transportareal bereitzustellen, eine Steuerungsvorrichtung (120), die eingerichtet ist, eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen erstes Transportareal und zweites Transportareal ist, basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit (118) hinterlegten Fahrprofile (A, C, E) auszuwählen und basierend auf dem ausgewählten Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen, und die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern.

Description

Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit und computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, ein computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs, eine Transportkolonne, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Speichermedium.
Transportfahrzeuge zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit sind grundsätzlich bekannt. Die DE 10 2017 116 421 A1 beschreibt beispielsweise ein autonomes und/oder teilautonomes Fahrzeug, das eine Transportkolonne erkennt und dieser folgt. Ein Nachteil dieses Fahrzeugs besteht unter anderem darin, dass das Fahrzeug nicht autonom oder teilautonom unterschiedliche Verkehrswege nutzen kann und infolgedessen entweder lediglich eingeschränkt verwendbar ist oder manuelle Steuerungen erforderlich sind. Die US 2014/0379170 A1 offenbart ein Fahrzeug mit einem positionsabhängigen Fahrmodus-Auswahlsystem. Die DE 10 2020 118 531 A1 offenbart eine Vorrichtung, die zur Vermeidung eines Unfalls zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Fahrrad ausgebildet ist. Es ist eine Anforderung der Logistik, Lagereinheiten möglichst autonom mit kleinen Fahrzeugen zu verteilen, um einerseits eine Behinderung der Straßen durch große Transportkraftfahrzeuge zu vermeiden und darüber hinaus den erforderlichen manuellen Aufwand zu reduzieren, um den fortschreitenden Fachkräftemangel zu adressieren.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, ein computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs, eine Transportkolonne, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Speichermedium bereitzustellen, die einen oder mehrere der genannten Nachteile vermindern oder beseitigen. Es ist insbesondere eine Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, die eine sichere und effiziente autonome oder teilautonome Verteilung von Lagereinheiten im urbanen Raum ermöglicht.
Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Transportfahrzeug, einer Transportkolonne, einem computerimplementierten Verfahren, einem Computerprogrammprodukt und einem computerlesbaren Speichermedium nach den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Aspekte sind in den jeweiligen abhängigen Patentansprüchen angegeben. Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale sind in beliebiger, technologisch sinnvollerweise miteinander kombinierbar, wobei weitere Ausführungsvarianten der Erfindung aufgezeigt werden.
Gemäß einem ersten Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Transportabschnitt, der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit, die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug anzutreiben, ein Signalsystem zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs, eine Speichereinheit, die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil für den Transport in einem ersten Transportareal und einem zweiten Transportareal bereitzustellen, eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen erstes Transportareal und zweites Transportareal ist, basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit hinterlegten Fahrprofile auszuwählen und basierend auf dem ausgewählten Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen und die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern.
Der Erfindung liegt unter anderem die Erkenntnis zugrunde, dass ein Transportfahrzeug im urbanen Raum lediglich dann sicher und effizient betreibbar ist, wenn sich dieses an unterschiedliche Transportareale anpasst. Ein einfaches Verfolgen eines Führungsobjektes ohne die Nutzung von individuellen Fahrprofilen bietet nicht oder lediglich eingeschränkt die erforderliche Sicherheit. Darüber hinaus würde ein derartiges Transportfahrzeug in vielen Ländern nicht die erforderlichen Zulassungen erhalten.
Der Erfindung liegt darüber hinaus die Erkenntnis zugrunde, dass ein Transportfahrzeug im urbanen Raum sicher betrieben werden kann, wenn sich das Transportfahrzeug hinsichtlich seiner Bewegungen und/oder seiner Signalausgaben an die unterschiedlichen Transportareale anpasst. Ferner kann mit Transportarealen-spezifischen Fahrprofilen die Effizienz des Transportfahrzeugs gesteigert werden, da die Bewegung individuell an die erforderlichen Sicherheitsanforderungen anpassbar ist.
Ferner können derartige Transportfahrzeuge in vorteilhafter Weise in einer Transportkolonne agieren. Dies betrifft zum einen eine Transportkolonne bestehend aus einem oder mehreren Transportfahrzeugen und gegebenenfalls einem Führungsobjekt, die hintereinander angeordnet sind. Ferner betrifft dies eine Transportkolonne mit zwei oder mehreren Transportfahrzeugen, die zumindest teilweise nebeneinander angeordnet sind. Beispielsweise können die Transportfahrzeuge pärchenweise entlang des Transportareals bewegt werden, sodass zum Beispiel drei Pärchen jeweils bestehend aus zwei Transportfahrzeugen in der Transportkolonne enthalten sind. Insbesondere durch die Situationseigenschaft kann auch berücksichtigt werden, ob das Transportareal ein Befahren von zwei Transportfahrzeugen nebeneinander ermöglicht, sodass das Transportareal besser ausgenutzt werden kann. Die nebeneinander fahrenden Transportfahrzeuge können jeweils mit unterschiedlichen Fahrprofilen betrieben werden. Beispielsweise kann das Anzeigen von Richtungswechseln bei zwei nebeneinander angeordneten Transportfahrzeugen lediglich von einem der Transportfahrzeuge ausgeführt werden.
Es ist bevorzugt, dass das erste Transportareal verschieden von dem zweiten Transportareal ist. Es ist insbesondere bevorzugt, dass das erste Transportareal eine Fahrbahn, ein Radweg oder ein Gehweg und das zweite Transportareal verschieden von dem ersten Transportareal und eine Fahrbahn, ein Radweg oder ein Gehweg ist. Es ist darüber hinaus bevorzugt, dass das erste Transportareal und/oder das zweite Transportareal ein für Transportfahrzeuge, beispielsweise Logistikfahrzeuge, vorgesehener Verkehrsweg ist. Ferner kann es bevorzugt sein, dass das erste Transportareal ein erster für Fußgänger vorgesehener und das zweite Transportareal ein zweiter für Fußgänger vorgesehener Bereich ist. Beispielsweise kann das erste Transportareal ein Marktplatz mit Kopfsteinpflaster und das zweite Transportareal ein zu dem Marktplatz führender Gehweg sein. Derartige Unterscheidungen können ebenfalls für Radwege und/oder Fahrbahnen vorgenommen werden.
Das Transportfahrzeug ist zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum ausgebildet. Die Transporteinheit kann beispielsweise eine Palette, insbesondere eine Europalette, oder ein Behälter der Größe 600 mm x 400 mm sein.
Der urbane Raum ist beispielsweise durch eine geschlossene Ortschaft gekennzeichnet. Bei den Transportarealen für das Transportfahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Landverkehrsweg. Unter einem Transportareal ist insbesondere ein Verkehrsabschnitt zu verstehen, in dem das Transportfahrzeug bewegbar ist und der für mindestens einen Verkehrsteilnehmertyp vorgesehen ist. Unter einem Transportareal ist unter anderem eine Fahrbahn, ein Radweg und ein Gehweg zu verstehen. Unter einer Fahrbahn ist insbesondere der Landverkehrsweg zu verstehen, der vornehmlich zum Befahren mit einem Kraftfahrzeug vorgesehen ist. Unter einem Radweg ist insbesondere der Landverkehrsweg zu verstehen, der vornehmlich zum Befahren mit einem Fahrrad vorgesehen ist. Unter einem Gehweg ist insbesondere der Landverkehrsweg zu verstehen, der vornehmlich zur Nutzung durch Fußgänger vorgesehen ist. Das Transportfahrzeug ist insbesondere ausgebildet, um eine Fahrbahn, einen Radweg und einen Gehweg zu befahren.
Das Transportfahrzeug weist den Ladeabschnitt auf. Der Ladeabschnitt ist angeordnet und ausgebildet, um mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen. Der Ladeabschnitt kann beispielsweise manuell oder automatisiert mit Transporteinheiten bestückt werden. Beispielsweise kann der Ladeabschnitt ausgebildet sein, um genau eine Europalette aufzunehmen.
Das Transportfahrzeug umfasst darüber hinaus die Antriebseinheit. Mit der Antriebseinheit ist das Transportfahrzeug antreibbar. Die Antriebseinheit kann beispielsweise ein Motor sein oder einen Motor umfassen. Darüber hinaus kann die Antriebseinheit einen Antriebsstrang aufweisen. Die Antriebseinheit kann ferner ein Lenksystem aufweisen. Insbesondere ist es bevorzugt, dass die Antriebseinheit zwei oder mehr, insbesondere vier Räder aufweist, von denen ein, zwei oder mehrere antreibbar sind.
Darüber hinaus umfasst das Transportfahrzeug das Signalsystem zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs. Das Signalsystem ist insbesondere angeordnet und ausgebildet, visuelle Signale und/oder akustische Signale auszugeben. Verkehrsteilnehmer können beispielsweise Kraftfahrzeuge, Radfahrer und Fußgänger sein.
Das Umfeld des Transportfahrzeugs kann beispielsweise der Bereich sein, in dem Verkehrsteilnehmer potentiell durch das Transportfahrzeug gefährdet werden können. Beispielsweise kann das Umfeld des Transportfahrzeugs durch einen Radius von kleiner 30 Meter, kleiner 20 Meter oder kleiner 10 Meter ausgehend von dem Transportfahrzeug definiert sein.
Die Speichereinheit ist eingerichtet, zumindest jeweils ein Fahrprofil für den Transport in einem ersten Transportareal und einem zweiten Transportareal bereitzustellen. Die Speichereinheit kann insbesondere eingerichtet sein, zumindest jeweils ein Fahrprofil für den Transport auf einer Fahrbahn, einem Radweg und einem Gehweg bereitzustellen. Die Fahrprofile sind insbesondere zum Befahren der Transportareale ausgebildet. Die Speichereinheit kann insbesondere mindestens drei Fahrprofile bereitstellen. Vorzugsweise kann die Speichereinheit eingerichtet sein, ein Fahrbahnfahrprofil, ein Radwegfahrprofil und ein Gehwegfahrprofil bereitzustellen.
Ein einzelnes Fahrprofil definiert vorzugsweise eine maximale Geschwindigkeit, eine maximale Geschwindigkeitsänderung, insbesondere eine maximale Beschleunigung und/oder eine maximale Verzögerung, optische Warnsignale, insbesondere eine Fahrzeugbeleuchtung, akustische Warnsignale, einen maximalen Lenkwinkel und/oder eine maximale Änderungsrate des Lenkwinkels. Beispielsweise kann das Fahrprofil für einen Gehweg ein dauerhaftes oder in kurzen Intervallen wiederkehrendes akustisches Warnsignal definieren, um Fußgänger kontinuierlich zu warnen. Darüber hinaus kann das Fahrprofil für den Gehweg eine maximale Geschwindigkeit, beispielsweise maximal 6 km/h, definieren, um das Gefährdungspotential gering zu halten. Darüber hinaus ist eine maximale Änderungsrate des Lenkwinkels für das Fahrprofil auf einem Gehweg beispielsweise so einzustellen, dass die Bewegung des Transportfahrzeugs für einen Fußgänger vorhersehbar ist.
Die Fahrprofile können dauerhaft in der Speichereinheit gespeichert sein. Darüber hinaus kann die Speichereinheit als eine flüchtige Speichereinheit ausgebildet sein oder eine flüchtige Speichereinheit umfassen, wobei die flüchtige Speichereinheit die Fahrprofile von einer externen Einheit erhält und zwischenspeichert. Beispielsweise kann die Speichereinheit die Fahrprofile aus einem Netzwerk erhalten, Zwischenspeichern und bereitstellen. Das Netzwerk kann beispielsweise ein Kommunikationsnetzwerk sein. Ferner vorzugsweise umfasst die Speichereinheit eine Kommunikationsschnittstelle oder ist mit einer Kommunikationsschnittstelle gekoppelt, die eingerichtet ist, die Speichereinheit derart mit dem Netzwerk, insbesondere dem Kommunikationsnetzwerk, zu koppeln, dass die Speichereinheit die Fahrprofile erhält.
Ferner vorzugsweise ist die Speichereinheit eingerichtet, Fahrprofile zu erhalten, beispielsweise datenbasiert, insbesondere mittels einer Netzwerkverbindung. Mittels einer solchen update over the air Aktualisierung der Fahrprofile können diese auf einem aktuellen Stand gehalten werden, um beispielsweise Verbesserungen realisieren oder um veränderte rechtliche Vorschriften berücksichtigen zu können.
Das Transportfahrzeug umfasst darüber hinaus die Steuerungsvorrichtung. Die Steuerungsvorrichtung ist eingerichtet, um eine Situationsinformation zu erhalten. Hierfür umfasst die Steuerungsvorrichtung beispielsweise eine Eingangsschnittstelle. Die Eingangsschnittstelle kann zum Empfang der Situationsinformation ausgebildet sein, wobei dies kabellos oder kabelgebunden erfolgen kann. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung mit einem externen Netzwerk, einem Smartphone oder einer HMI koppelbar sein.
Die Situationsinformation wird insbesondere datenbasiert erhalten. Die Situationsinformation kann durch eine Führungsperson bereitgestellt werden. Die Führungsperson kann lokal oder entfernt sein. Eine lokale Führungsperson kann beispielsweise ein Führungsobjekt des Transportfahrzeugs sein, dem das Transportfahrzeug folgt. Eine entfernte Führungsperson kann beispielsweise über ein Netzwerk mit dem Transportfahrzeug verbunden sein und die Situationsinformation bereitstellen. Darüber hinaus kann die Situationsinformation durch selbstständige Erkennung des Transportareals durch das T ransportfahrzeug erhalten werden. Dies ist beispielsweise mit einer im Folgenden beschriebenen Erkennungsvorrichtung möglich.
Die Situationseigenschaft beschreibt eine Ausprägung des Transportareals, insbesondere ob sich das Transportfahrzeug auf einem ersten Transportareal oder auf einem zweitem Transportareal, beispielsweise einer Fahrbahn, einem Radweg oder einem Gehweg, befindet oder auf einen von diesen bewegt werden soll. Darüber hinaus kann die Situationseigenschaft eine Ausprägung eines Führungsobjektes sein, insbesondere ob das Transportfahrzeug einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad oder einem Fußgänger folgt.
Die Steuerungsvorrichtung ist ferner eingerichtet, basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit hinterlegten Fahrprofile auszuwählen und basierend auf dem ausgewählten Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen. Die Situationsinformation kann beispielsweise die Situationseigenschaft Fahrbahn charakterisieren. In diesem Fall würde die Steuerungsvorrichtung das Fahrprofil für eine Fahrbahn auswählen. Unter anderem basierend auf dem Fahrprofil Fahrbahn würde die Steuerungsvorrichtung einen Steuerbefehl erzeugen.
Unter der Auswahl des Fahrprofils ist die Auswahl einer der in der Speichereinheit hinterlegten Fahrprofile zu verstehen. Dies umfasst, dass die Fahrprofile dort als feste Fahrprofile gespeichert sind, jedoch auch, dass die Fahrprofile von einem Netzwerk bereitgestellt werden oder individuell erzeugt werden, beispielsweise mit einer künstlichen Intelligenz, und in der Speichereinheit zwischengespeichert werden.
Die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem werden basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl gesteuert. Dies bedeutet insbesondere, dass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem unter anderem basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl von der Steuerungsvorrichtung gesteuert werden. Beispielsweise kann nach der Auswahl des Fahrprofils für einen Gehweg ein solcher Steuerbefehl erzeugt werden, der die Antriebseinheit derart steuert, dass das Transportfahrzeug mit einer maximalen Geschwindigkeit von 6 km/h bewegt wird.
Durch die Erzeugung des Steuerbefehls basierend auf dem ausgewählten Fahrprofil wird ermöglicht, dass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem in Abhängigkeit davon, ob sich das Transportfahrzeug auf einem ersten Transportareal oder auf einem zweiten Transportareal, beispielsweise einer Fahrbahn, einem Radweg oder einem Gehweg, befindet, gesteuert wird. Infolgedessen können die individuellen Anforderungen an Bewegungen im urbanen Raum erfüllt werden.
Eine bevorzugte Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, eine Kolonneninformation zu erhalten, wobei die Kolonneninformation charakterisiert, an welcher Kolonnenposition sich das Transportfahrzeug innerhalb einer Transportkolonne umfassend mindestens zwei Transportfahrzeuge befindet und die Steuerungsvorrichtung weiter eingerichtet ist, den Steuerbefehl weiter basierend auf der Kolonneninformation zu erzeugen, sodass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem in Abhängigkeit der Kolonnenposition gesteuert wird. Die Kolonneninformation kann entweder bereitgestellt werden, beispielsweise durch ein übergeordnetes Steuersystem, durch ein Führungsobjekt oder durch eine Erkennungsvorrichtung. Durch die Berücksichtigung der Kolonneninformation wird bewirkt, dass das Transportfahrzeug in Abhängigkeit seiner Kolonnenposition unterschiedliche Eigenschaften aufweist. Das Verhalten des Transportfahrzeugs an einer vordersten Kolonnenposition kann verschieden von einem Verhalten in der Mitte oder am Ende der Transportkolonne sein. Beispielsweise kann es bevorzugt sein, dass lediglich das erste Transportfahrzeug und das letzte Transportfahrzeug einer Transportkolonne ein Blinksignal ausgibt. Darüber hinaus kann das Verhalten eines Transportfahrzeugs von der Kolonnenposition derart abhängig sein, dass sich das Transportfahrzeug in einer Transportkolonne mit mehreren Transportfahrzeugen anders verhält als wenn das Transportfahrzeug alleine bewegt wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs ist vorgesehen, dass die Speichereinheit eingerichtet ist, zumindest ein Übergangsfahrprofil bereitzustellen, und die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, zwischen einem ersten Fahrprofil und einem zweiten Fahrprofil der bereitgestellten Fahrprofile das Übergangsfahrprofil vorzusehen, sodass zwischen dem ersten Fahrprofil und dem zweiten Fahrprofil ein mittels des Übergangsprofils definierter Übergang erfolgt.
Ein unmittelbares Umschalten zwischen einem ersten Fahrprofil und einem zweiten Fahrprofil kann in Abhängigkeit des Transportareals unerwünscht sein. Wenn sich das Transportfahrzeug beispielsweise von einem Radweg auf einen Gehweg bewegen soll, kann es unerwünscht oder unzulässig sein, dass sich das Transportfahrzeug bis zum Gehweg mit dem für den Radweg vorgesehenem Fahrprofil bewegt, da dies eine Gefährdung der Fußgänger auf dem Gehweg verursachen kann.
Beispielsweise kann ein geeignetes Übergangsfahrprofil in dieser Situation derart ausgestaltet sein, dass das Transportfahrzeug auf dem Radweg seine Geschwindigkeit reduziert, ein Warnsignal ausgibt und anschließend den Gehweg befährt. Anschließend kann das für den Gehweg vorgesehene Fahrprofil, beispielsweise das zweite Fahrprofil, eingestellt werden. Ein derartiges Übergangsfahrprofil ermöglicht den Wechsel von einem Transportareal zu einem anderen Transportareal, wobei eine hohe Sicherheit für andere Verkehrsteilnehmer gewährleistet wird.
Eine bevorzugte Fortbildung des Transportfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass dieses eine mit der Steuerungsvorrichtung signaltechnisch gekoppelte Erkennungsvorrichtung umfasst, die angeordnet und ausgebildet ist, die Situationseigenschaft zu erfassen und die Situationsinformation der Steuerungsvorrichtung bereitzustellen.
Die Erkennungsvorrichtung kann teilweise oder vollständig von der Steuerungsvorrichtung umfasst sein. Alternativ kann auch die Steuerungsvorrichtung teilweise oder vollständig von der Erkennungsvorrichtung umfasst sein. Ferner kann die Erkennungsvorrichtung weiter angeordnet und ausgebildet sein, die Kolonneninformation zu erfassen und der Steuerungsvorrichtung bereitzustellen.
Es ist bevorzugt, dass die Erkennungsvorrichtung eine Kamera aufweist oder als eine Kamera ausgebildet ist. Vorzugsweise weist die Erkennungsvorrichtung zwei oder mehr Kameras auf. Ferner kann die Erkennungsvorrichtung eine Bildauswerteeinheit umfassen. Es ist darüber hinaus bevorzugt, dass die Erkennungsvorrichtung einen, zwei oder mehrere LIDAR-Sensoren aufweist. Ferner kann die Erkennungsvorrichtung eine, zwei oder mehrere Radareinheiten und/oder einen, zwei oder mehrere Ultraschallsensoren aufweisen.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass die Erkennungsvorrichtung einen Satellitensignal- Empfänger aufweist und die Steuerungsvorrichtung eingerichtet ist, eine Position basierend auf empfangenen Signalen des Satellitensignal-Empfängers zu bestimmen und basierend auf der Position eine Fahrbahn, einen Radweg und einen Gehweg zu erkennen.
Der Satellitensignal-Empfänger kann insbesondere zur Nutzung von Navstar GPS, GLONASS, Galileo und/oder Beidou ausgebildet sein. Die Erkennung der Fahrbahn, des Radwegs und des Gehwegs basierend auf der Position erfolgt vorzugsweise auf Grundlage von Karten, die insbesondere in der Speichereinheit hinterlegt sein können.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs ist vorgesehen, dass die Erkennungsvorrichtung angeordnet und ausgebildet ist, eine Fahrbahn, einen Radweg und einen Gehweg zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen. Die Erkennungsvorrichtung kann beispielsweise die Situationsinformation erzeugen und der Steuerungsvorrichtung bereitstellen. Ergänzend oder alternativ kann die Erkennungsvorrichtung der Steuerungsvorrichtung Daten zur Verfügung stellen, aus denen die Steuerungsvorrichtung die Situationsinformation ermittelt.
Die Transportareale, insbesondere die Fahrbahn, der Radweg und der Gehweg können mittels unterschiedlicher Kriterien erkannt werden. Diese Kriterien können regional spezifisch bzw. unterschiedlich sein. Beispielsweise sind Radwege in vielen Ländern farbig gekennzeichnet, sodass eine Erkennung der Farbe des Bodenbelags auf einen Radweg schließen lässt. Auch Gehwege weisen üblicherweise typische Merkmale auf, beispielsweise für sehbehinderte Menschen, anhand derer der Gehweg erkannt werden kann. Derartige Merkmale weisen ebenfalls Fahrbahnen auf. Darüber hinaus können die Transportareale basierend auf Arealdimensionen, anderen Verkehrsteilnehmern und/oder Karteninformationen nebst Positionsbestimmung erkannt werden.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass die Situationseigenschaft eine Führungsobjekteigenschaft definiert und die Führungsobjekteigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Kraftfahrzeug, Fahrrad und Fußgänger ist, sodass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem in Abhängigkeit der Führungsobjekteigenschaft gesteuert wird.
Das ausgewählte Fahrprofil kann verändert werden oder es wird ein weiteres Fahrprofil ausgewählt, sodass neben dem Transportareal, auch das Führungsobjekt berücksichtigt wird. Beispielsweise kann die Situationseigenschaft eine Fahrbahn und die Führungsobjekteigenschaft ein Fahrrad beschreiben, sodass ein Fahrprofil ausgewählt wird, dass für ein Fahren auf einer Fahrbahn zum Folgen eines Fahrrads geeignet ist. Ferner kann beispielsweise das Transportfahrzeug auf einem Gehweg oder auf einem Radweg fahren und entsprechend einem Fahrrad oder einem Fußgänger folgen.
Darüber hinaus kann es bevorzugt sein, dass die Führungsobjekteigenschaft ein Bewegungsverhalten des Führungsobjekts beschreibt. Beispielsweise kann die Führungsobjekteigenschaft eine der Ausprägungen schnelle Bewegungen, schnelle Richtungsänderungen, langsame Bewegungen und langsame Richtungsänderungen sein. Infolgedessen ist eine Anpassung des Fahrverhaltens des Transportfahrzeugs unter Berücksichtigung des Bewegungsverhaltens des Führungsobjektes möglich.
Eine bevorzugte Fortbildung des Transportfahrzeugs zeichnet sich darüber hinaus dadurch aus, dass die Erkennungsvorrichtung angeordnet und ausgebildet ist, ein Führungsobjekt, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ein Fahrrad und/oder einen Fußgänger, zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Transportfahrzeugs ist vorgesehen, dass die Situationseigenschaft eine Abstelleigenschaft definiert, und die Abstelleigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Auslieferung der Transporteinheit und dauerhaftes Abstellen ist, sodass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem in Abhängigkeit davon, ob eine Transporteinheit ausgeliefert oder das Transportfahrzeug dauerhaft abgestellt wird, gesteuert wird.
Darüber hinaus ist es bevorzugt, dass die Steuerungsvorrichtung dazu eingerichtet ist, ein Remotesteuerungssignal zu erhalten und den Steuerbefehl weiter basierend auf dem Remotesteuerungssignal zu erzeugen. Das Remotesteuerungssignal kann beispielsweise von einer Remoteeinheit, die insbesondere nicht Teil des Transportfahrzeugs ist, bereitgestellt werden. Beispielsweise kann das Remotesteuerungssignal durch einen Bediener der Remoteeinheit bereitgestellt werden.
Mittels des Remotesteuerungssignals kann beispielsweise die Funktion zum Folgen des Führungsobjekts aktiviert und/oder deaktiviert werden. Ferner kann das Remotesteuerungssignal zum Bewirken von Fahrmanövern verwendet werden, beispielsweise zum Parken, Wenden und ähnliches, insbesondere wenn das Transportfahrzeug keinem Führungsobjekt folgt. Darüber hinaus ist es bevorzugt, dass das Remotesteuerungssignal zum Ein- und/oder Ausschwenken aus einer Transportkolonne verwendet wird. Außerdem kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug Informationen erhält, die abzugebende und/oder abzuholende Transporteinheiten, beispielsweise Sendungen, repräsentieren. Des Weiteren kann das Transportfahrzeug eingerichtet sein, um eine Kolonneninformation zu erhalten, die einen, zwei oder mehrere Parameter mindestens eines Objekts, beispielsweise eines Fahrzeugs, einer Transportkolonne repräsentieren.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Ladeabschnitt, der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit, die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug anzutreiben, ein Signalsystem zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs, eine Speichereinheit, die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil für ein Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger bereitzustellen und eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger ist, basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit hinterlegten Fahrprofile auszuwählen und basierend auf dem Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen und die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern.
Die Steuerung der Antriebseinheit und/oder des Signalsystems erfolgt insbesondere in Abhängigkeit davon, ob ein Transportfahrzeug einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad oder einem Fußgänger folgt.
Der Erfindung liegt ferner die Erkenntnis zugrunde, dass ein Transportfahrzeug, das individuelle Fahrprofile zum Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger auswählt, auf Basis dieser Auswahl einen Steuerbefehl erzeugt und die Antriebseinheit oder das Signalsystem in Abhängigkeit dieses Steuerbefehls gesteuert wird, eine hohe Sicherheit beim Transport von Transporteinheiten im urbanen Raum ermöglicht. Gerade in solchen Jurisdiktionen, in denen Transportareale nicht oder lediglich eingeschränkt erkennbar sind, kann es von Vorteil sein, das Fahrprofil basierend auf dem Führungsobjekt auszuwählen.
Die im Vorherigen beschriebenen Merkmale, Vorteile und Wirkungen des Transportfahrzeugs mit Fahrprofilen für eine Fahrbahn, einen Radweg und einen Gehweg gelten analog für das Transportfahrzeug mit Fahrprofilen zum Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch eine Transportkolonne, umfassend mindestens ein Transportfahrzeug nach einer der im Vorherigen beschriebenen Ausführungsvarianten und einen weiteren Kolonnenteilnehmer, wobei die Steuerungsvorrichtung des mindestens einen Transportfahrzeugs derart eingerichtet ist, dass das Fahrprofil dieses Transportfahrzeugs mit einem Fahrprofil des weiteren Kolonnenteilnehmers derart abgestimmt wird, dass das mindestens eine Transportfahrzeug und der weitere Kolonnenteilnehmer eine Kolonne mit mindestens einem vordefinierten Kolonnenparameter ausbilden.
Eine derartige Transportkolonne ermöglicht unter anderem die Synchronisation des in der Transportkolonne enthaltenen mindestens einen Transportfahrzeugs und des mindestens einen weiteren Kolonnenteilnehmers derart, dass sich diese sicher im urbanen Raum bewegen und weiterhin als Transportkolonne bewegbar sind, sodass diese als eine einzelne Einheit, beispielsweise bestehend aus mehreren Transportfahrzeugen und mindestens einem weiteren Kolonnenteilnehmer, eine geringere Gefährdung für andere Verkehrsteilnehmer darstellt. Ferner kann durch die Synchronisation Energie eingespart werden, da das Transportfahrzeug oder die Transportfahrzeuge vorausschauend gebremst und beschleunigt werden können. Außerdem erfordert eine solche Transportkolonne einen geringeren Platzbedarf, da die Kolonne kompakter ausgebildet werden kann.
Im Fall, dass die Transportkolonne zwei oder mehrere Transportfahrzeuge aufweist, können die Transportfahrzeuge zumindest teilweise nebeneinander angeordnet werden. Es kann beispielsweise bevorzugt sein, dass die Transportfahrzeuge pärchenweise nebeneinander in der Transportkolonne angeordnet sind.
Die zwei oder mehr Transportfahrzeuge der Transportkolonne können mit mindestens zwei verschiedenen Steuerbefehlen charakterisierend mindestens zwei verschiedene Fahrprofile steuerbar sein, sodass verschiedene Vorteile erreichbar sind. Beispielsweise kann das vorderste Transportfahrzeug ein anderes Fahrprofil aufweisen als das Transportfahrzeug in der Mitte oder am Ende der Transportkolonne, beispielsweise hinsichtlich Blinksignalen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum mit einer Antriebseinheit und einem Signalsystem, das Verfahren umfassend die Schritte: Erhalten einer Situationsinformation, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen erstes Transportareal und zweites Transportareal, insbesondere Fahrbahn, Radweg und Gehweg, ist, Bereitstellen zumindest jeweils eines Fahrprofils für den Transport in dem ersten Transportareal und in dem zweiten Transportareal, insbesondere auf einer Fahrbahn, einem Radweg und einem Gehweg, Auswählen zumindest eines der Fahrprofile basierend auf der Situationsinformation, Erzeugen mindestens eines Steuerbefehls basierend auf dem zumindest einen Fahrprofil und Steuern der Antriebseinheit und/oder des Signalsystems basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante des computerimplementierten Verfahrens umfasst dieses die Schritte: Erhalten einer Kolonneninformation, wobei die Kolonneninformation beschreibt, in welcher Kolonnenposition sich das Transportfahrzeug innerhalb einer Transportkolonne umfassend mindestens zwei Transportfahrzeuge befindet, Erzeugen des mindestens einen Steuerbefehls weiter basierend auf der Kolonneninformation, sodass die Antriebseinheit und/oder das Signalsystem basierend auf der Kolonnenposition gesteuert wird. Eine weitere bevorzugte Fortbildung des computerimplementierten Verfahrens sieht vor, dass die Situationseigenschaft eine Führungsobjekteigenschaft definiert und die Führungsobjekteigenschaft eine der Ausprägungen Kraftfahrzeug, Fahrrad und Fußgänger ist, das Verfahren umfassend den Schritt: Steuern der Antriebseinheit und/oder des Signalsystems in Abhängigkeit der Führungsobjekteigenschaft derart, dass das Transportfahrzeug dem Kraftfahrzeug, dem Fahrrad oder dem Fußgänger folgt.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsvariante des computerimplementierten Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Situationseigenschaft eine Abstelleigenschaft definiert und die Abstelleigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Auslieferung der Transporteinheit und dauerhaftes Abstellen ist, das Verfahren umfassend den Schritt: Steuern der Antriebseinheit und/oder des Signalsystems in Abhängigkeit der Abstelleigenschaft derart, dass eine Transporteinheit auslieferbar oder das Transportfahrzeug dauerhaft abstellbar ist.
Darüber hinaus ist es bevorzugt, dass das computerimplementierte Verfahren die Schritte umfasst: Bereitstellen mindestens eines Übergangsfahrprofils für einen Übergang zwischen einem ersten Fahrprofil und einem zweiten Fahrprofil der bereitgestellten Fahrprofile, und Auswählen des Übergangsfahrprofils, sodass zwischen dem ersten Fahrprofil und dem zweiten Fahrprofil ein mittels des Übergangsfahrprofils vordefinierter Übergang erfolgt.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum mit einer Antriebseinheit und einem Signalsystem, das Verfahren umfassend die Schritte: Erhalten einer Situationsinformation, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger ist, Bereitstellen zumindest jeweils eines Fahrprofils für ein Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger, Auswählen zumindest eines der Fahrprofile basierend auf der Situationsinformation, Erzeugen mindestens eines Steuerbefehls basierend auf dem zumindest einen ausgewählten Fahrprofil und Steuern der Antriebseinheit und/oder des Signalsystems basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Prozessor diesen veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einer der im Vorherigen beschriebenen Ausführungsvarianten auszuführen. Der Prozessor kann beispielsweise Teil eines Computers sein. Der Computer kann beispielsweise ein PC, eine der im Vorherigen genannten Steuerungsvorrichtungen oder ein Smartphone sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Prozessor diesen veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einer der im Vorherigen beschriebenen Ausführungsvarianten auszuführen.
Das Verfahren und seine möglichen Fortbildungen weisen Merkmale bzw. Verfahrensschritte auf, die sie insbesondere dafür geeignet machen, für das Transportfahrzeug und seine Fortbildungen verwendet zu werden.
Für weitere Vorteile, Ausführungsvarianten und Ausführungsdetails der einzelnen Aspekte und ihrer möglichen Fortbildungen wird auch auf die erfolgte Beschreibung zu den weiteren Aspekten, den entsprechenden Merkmalen und Fortbildungen verwiesen.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden exemplarisch anhand der beiliegenden Figuren erläutert. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische, zweidimensionale Ansicht einer beispielhaften Ausführungsform eines Transportfahrzeugs;
Figur 2: eine schematische Ansicht eines Transportfahrzeugs innerhalb unterschiedlicher T ransportareale;
Figur 3: eine schematische, zweidimensionale Ansicht eines
Transportfahrzeugs, das einem ersten Führungsobjekt folgt; Figur 4: eine schematische, zweidimensionale Ansicht eines
Transportfahrzeugs, das einem zweiten Führungsobjekt folgt; und
Figur 5: eine schematische Ansicht eines beispielhaften Verfahrens.
In den Figuren sind gleiche oder im Wesentlichen funktionsgleiche bzw. -ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
Figur 1 zeigt ein Transportfahrzeug 100 zum autonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen in Figur 2 gezeigten Transportarealen 126, 128, 130, 132 im urbanen Raum. Das Transportfahrzeug 100 umfasst einen Ladeabschnitt 102. Der Ladeabschnitt 102 kann mindestens eine T ransporteinheit, beispielsweise eine Europalette, aufnehmen.
Ferner umfasst das Transportfahrzeug eine Antriebseinheit 104. Mit der Antriebseinheit 104 ist das Transportfahrzeug 100 antreibbar. Die Antriebseinheit 104 umfasst einen Motor 106, der ein Rad 108 antreiben kann. Darüber hinaus umfasst die Antriebseinheit 104 ein zweites Rad 110 sowie zwei weitere Räder auf der gegenüberliegenden, nicht abgebildeten Seite des Transportfahrzeugs 100.
Das Transportfahrzeug 100 umfasst ferner das Signalsystem 112 zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs 100. Hierfür weist das Signalsystem 112 eine Akustikeinheit 114 auf, mit der akustische Signale an das Umfeld des Transportfahrzeugs 100 gesendet werden können. Darüber hinaus umfasst das Signalsystem 112 eine Lichteinheit 116, mit der visuelle Signale an andere Verkehrsteilnehmer gesendet werden können. Beispielsweise kann die Lichteinheit 116 ein Blinker sein.
Ferner weist das Transportfahrzeug 100 eine Speichereinheit 118 auf, die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil A, C, E für den Transport auf einer Fahrbahn 126, 128, einem Radweg 130 und einem Gehweg 132 bereitzustellen.
Die erste Steuerungsvorrichtung 120 ist eingerichtet, eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Fahrbahn 126, 128, Radweg 130 und Gehweg 132 ist. In anderen Worten, die erste Steuerungsvorrichtung 120 erhält eine Information, ob sich das Transportfahrzeug 100 auf einer Fahrbahn 126, 128, einem Radweg 130 oder einem Gehweg 132 befindet oder auf eine Fahrbahn 126, 128, einen Radweg 130 oder einen Gehweg 132 bewegt werden soll. Basierend auf dieser Information wählt die Steuerungsvorrichtung 120 ein für die Fahrbahn 126, 128, den Radweg 130 oder den Gehweg 132 in der Speichereinheit 118 hinterlegtes Fahrprofil A, C, E aus. Auf Basis dieses Fahrprofils A, C, E erzeugt die erste Steuerungsvorrichtung 120 einen Steuerbefehl, zum Ansteuern der Antriebseinheit 104 und/oder des Signalsystems 112.
Ferner umfasst das Transportfahrzeug 100 die zweite Steuerungsvorrichtung 121 , die eingerichtet ist, eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägung Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger ist, basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit 118 hinterlegten Fahrprofile auszuwählen und basierend auf dem Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen und die Antriebseinheit 104 und/oder das Signalsystem 112 basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern. Hierfür sind in der Speichereinheit 118 Fahrprofile für ein Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger hinterlegt.
Das Transportfahrzeug 100 umfasst darüber hinaus eine erste Erkennungsvorrichtung 122 und eine zweite Erkennungsvorrichtung 124. Die Erkennungsvorrichtungen 122, 124 sind insbesondere angeordnet und ausgebildet, eine Fahrbahn 126, 128, einen Radweg 130 und einen Gehweg 132 zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen. Ferner sind die Erkennungsvorrichtungen 122, 124 angeordnet und ausgebildet, ein Führungsobjekt, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ein Fahrrad oder einen Fußgänger, zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen.
In Figur 2 ist die Funktionalität des im Vorherigen beschriebenen Transportfahrzeugs 100 gezeigt. Das Transportfahrzeug 100 befindet sich im urbanen Raum mit mehreren Transportarealen, nämlich einer ersten Fahrbahn 126, einer zweiten Fahrbahn 128, einem Radweg 130 und einem Gehweg 132. Auf der linken Seite in der Figur 2 bewegt sich das T ransportfahrzeug 100 auf dem Radweg 130 mit einem ersten Fahrprofil A. Das erste Fahrprofil A kann beispielsweise beinhalten, dass eine Maximalgeschwindigkeit von 15 km/h und ein minimaler Abstand zu anderen Fahrzeugen von 2 Metern einzuhalten ist.
Anschließend wechselt das Transportfahrzeug 100 von dem Radweg 130 auf die zweite Fahrbahn 128. Um die Sicherheit des Transportfahrzeugs 100 und anderer Verkehrsteilnehmer zu erhöhen, ist kein unmittelbarer Übergang von dem Fahrprofil A für den Radweg 130 zu einem Fahrprofil C für die Fahrbahn 128 vorgesehen. Die Speichereinheit 118 stellt hierfür ein Übergangsfahrprofil B zur Verfügung, das zeitlich zwischen dem ersten Fahrprofil A und dem zweiten Fahrprofil C vorgesehen ist. Mit dem Übergangsfahrprofil B erfolgt zwischen dem ersten Fahrprofil A und dem zweiten Fahrprofil C ein definierter Übergang. Nachdem der Übergang von dem Radweg 130 zu der zweiten Fahrbahn 128 erfolgt ist, bewegt sich das Transportfahrzeug 100 auf der zweiten Fahrbahn 128 mit dem für die Fahrbahn 128 vorgesehenen Fahrprofil C.
Anschließend soll sich das Transportfahrzeug 100 von der zweiten Fahrbahn 128 zu dem Gehweg 132 bewegen, wobei der Radweg 130 gekreuzt wird. Hierfür wird von der Speichereinheit 118 ein Übergangsfahrprofil D bereitgestellt, um einen sicheren Übergang von der zweiten Fahrbahn 128 zu dem Gehweg 132 zu ermöglichen. Auf dem Gehweg 132 bewegt sich das Transportfahrzeug 100 mit dem Fahrprofil E.
In den Figuren 3 und 4 ist das Transportfahrzeug im Betrieb mit unterschiedlichen Fahrprofilen gezeigt, nämlich einerseits beim Folgen eines Radfahrers 134 in Figur 3 und andererseits beim Folgen eines Fußgängers 136 in Figur 4.
In Figur 5 ist ein computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs 100 zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen 126, 128, 130, 132 im urbanen Raum mit einer Antriebseinheit 104 und einem Signalsystem 112 gezeigt.
Das computerimplementierte Verfahren umfasst den Schritt Erhalten 200 einer Situationsinformation, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Fahrbahn 126, 128, Radweg 130 und Gehweg 132 ist. Ferner umfasst das Verfahren den Schritt Bereitstellen 102 zumindest jeweils eines Fahrprofils A, C, E für den Transport auf einer Fahrbahn 126, 128, einem Radweg 130 und einem Gehweg 132. Anschließend wird in Schritt 204 eines der Fahrprofile A, C, E basierend auf der Situationsinformation, nämlich ob das Transportfahrzeug 100 auf einer Fahrbahn 126, 128, einem Radweg 130 oder einem Gehweg 132 bewegt werden soll, ausgewählt.
Ferner umfasst das Verfahren den Schritt Erzeugen 206 mindestens eines Steuerbefehls basierend auf dem zumindest einen ausgewählten Fahrprofil A, C, E. In Schritt 208 wird die Antriebseinheit 104 und/oder das Signalsystem 112 basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl gesteuert.
Das Verfahren umfasst ferner den Schritt: Erhalten einer Kolonneninformation, wobei die Kolonneninformation beschreibt, in welcher Kolonnenposition sich das Transportfahrzeug 100 innerhalb einer Transportkolonne bestehend aus mindestens zwei Transportfahrzeugen 100 befindet, Erzeugen des mindestens einen Steuerbefehls weiter basierend auf der Kolonneninformation, sodass die Antriebseinheit 104 und/oder das Signalsystem 112 basierend auf der Kolonnenposition gesteuert wird. Die Situationseigenschaft definiert eine Führungsobjekteigenschaft, wobei die Führungsobjekteigenschaft eine der Ausprägungen Kraftfahrzeug, Fahrrad und Fußgänger ist und das Verfahren umfasst den Schritt: Steuern der Antriebseinheit 104 und/oder des Signalsystems 112 in Abhängigkeit der Führungsobjekteigenschaft derart, dass dem Kraftfahrzeug, dem Fahrrad oder dem Fußgänger gefolgt wird.
Ferner ist vorgesehen, dass die Situationseigenschaft eine Abstelleigenschaft definiert und die Abstelleigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Auslieferung der Transporteinheit und dauerhaftes Abstellen ist und das Verfahren den Schritt umfasst: Steuern der Antriebseinheit 104 und/oder des Signalsystems 112 in Abhängigkeit der Abstelleigenschaft derart, dass eine Transporteinheit auslieferbar oder das Transportfahrzeug 100 dauerhaft abstellbar ist.
Ferner ist vorgesehen, dass das Verfahren die Schritte umfasst: Bereitstellen mindestens eines Übergangsfahrprofils B für einen Übergang zwischen einem ersten Fahrprofil A und einem zweiten Fahrprofil C der bereitgestellten Fahrprofile, und Auswahlen des Übergangsfahrprofils B, sodass zwischen dem ersten Fahrprofil A und dem zweiten Fahrprofil C ein mittels des Übergangsfahrprofils C vordefinierter Übergang erfolgt.
Das im Vorherigen beschriebene Transportfahrzeug 100 und das computerimplementierte Verfahren ermöglichen den sicheren und zuverlässigen
Betrieb eines Transportfahrzeugs 100 auf unterschiedlichen Transportarealen 126-132 im urbanen Raum. Infolgedessen können Transporteinheiten im urbanen Raum ausgeliefert werden, ohne dass der urbane Raum von großen Transportfahrzeugen, die nicht oder lediglich eingeschränkt alle Transportareale 126-132 befahren können, beeinträchtigt wird. Darüber hinaus ermöglicht das
Transportfahrzeug 100 die Berücksichtigung individueller Anforderungen der Verkehrsteilnehmer in den unterschiedlichen Transportarealen 126-132, sodass das Transportfahrzeug 100 eine hohe Akzeptanz unter Verkehrsteilnehmern erlangt.
BEZUGSZEICHEN T ransportfahrzeug Ladeabschnitt Antriebseinheit Motor Rad Rad Signalsystem Akustikeinheit Lichteinheit Speichereinheit erste Steuerungsvorrichtung zweite Steuerungsvorrichtung erste Erkennungsvorrichtung zweite Erkennungsvorrichtung erste Fahrbahn zweite Fahrbahn Radweg Gehweg Fahrradfahrer
Fußgänger

Claims

- 24 -
ANSPRÜCHE Transportfahrzeug (100) zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Ladeabschnitt (102), der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit (104), die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug (100) anzutreiben, ein Signalsystem (112) zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs (100), eine Speichereinheit (118), die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil (A, C, E) für den Transport in einem ersten Transportareal und einem zweiten Transportareal bereitzustellen, eine Steuerungsvorrichtung (120), die eingerichtet ist, o eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen erstes Transportareal und zweites Transportareal ist, o basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit (118) hinterlegten Fahrprofile (A, C, E) auszuwählen und basierend auf dem ausgewählten Fahrprofil (A, C, E) mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen, und o die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern. Transportfahrzeug (100) nach Anspruch 1 , wobei das erste Transportareal eine Fahrbahn (126, 128), ein Radweg (130) oder ein Gehweg (132) und das zweite Transportareal verschieden von dem ersten Transportareal und eine Fahrbahn (126, 128), ein Radweg (130) oder ein Gehweg (132) ist. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (120) eingerichtet ist, eine Kolonneninformation zu erhalten, wobei die Kolonneninformation charakterisiert, an welcher Kolonnenposition sich das Transportfahrzeug (100) innerhalb einer Transportkolonne umfassend mindestens zwei Transportfahrzeuge (100) befindet, und die Steuerungsvorrichtung (120) eingerichtet ist, den Steuerbefehl weiter basierend auf der Kolonneninformation zu erzeugen, sodass die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) in Abhängigkeit der Kolonnenposition gesteuert wird.
4. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Speichereinheit (118) eingerichtet ist, zumindest ein Übergangsfahrprofil (B, D) bereitzustellen, und die Steuerungsvorrichtung (120) eingerichtet ist, zwischen einem ersten Fahrprofil und einem zweiten Fahrprofil der bereitgestellten Fahrprofile (A, C, E) das Übergangsfahrprofil (B, D) vorzusehen, sodass zwischen dem ersten Fahrprofil und dem zweiten Fahrprofil ein mittels des Übergangsfahrprofils (B, D) definierter Übergang erfolgt.
5. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend eine mit der Steuerungsvorrichtung (120) signaltechnisch gekoppelte Erkennungsvorrichtung (122, 124), die angeordnet und ausgebildet ist, die Situationseigenschaft zu erfassen und die Situationsinformation der Steuerungsvorrichtung (120) bereitzustellen.
6. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Erkennungsvorrichtung (122, 124) angeordnet und ausgebildet ist, eine Fahrbahn (126, 128), einen Radweg (130) und einen Gehweg (132) zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen.
7. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Erkennungsvorrichtung (122, 124) einen Satellitensignal- Empfänger aufweist, und die Steuerungsvorrichtung (120) eingerichtet ist, eine Position basierend auf empfangenen Signalen des Satellitensignal-Empfängers zu bestimmen und basierend auf der Position eine Fahrbahn (126, 128), einen Radweg (130) und einen Gehweg (132) zu erkennen.
8. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Situationseigenschaft eine Führungsobjekteigenschaft definiert, und die Führungsobjekteigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Kraftfahrzeug, Fahrrad und Fußgänger ist, sodass die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) in Abhängigkeit der Führungsobjekteigenschaft gesteuert wird.
9. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Erkennungsvorrichtung (122, 124) angeordnet und ausgebildet ist, ein Führungsobjekt, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ein Fahrrad und/oder einen Fußgänger, zu erkennen und als Situationsinformation bereitzustellen.
10. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Situationseigenschaft eine Abstelleigenschaft definiert, und die Abstelleigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Auslieferung der Transporteinheit und dauerhaftes Abstellen ist, sodass die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) in Abhängigkeit davon, ob eine Transporteinheit ausgeliefert oder das Transportfahrzeug (100) dauerhaft abgestellt wird, gesteuert wird.
11. Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuerungsvorrichtung (120) dazu eingerichtet ist, ein Remotesteuerungssignal zu erhalten und den Steuerbefehl weiter basierend auf dem Remotesteuerungssignal zu erzeugen. - 27 - Transportfahrzeug (100) zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum, umfassend einen Ladeabschnitt, der angeordnet und ausgebildet ist, mindestens eine Transporteinheit aufzunehmen, eine Antriebseinheit (104), die angeordnet und ausgebildet ist, das Transportfahrzeug (100) anzutreiben, ein Signalsystem (112) zur Ausgabe von Signalen an Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Transportfahrzeugs (100), eine Speichereinheit (118), die eingerichtet ist, zumindest jeweils ein Fahrprofil für ein Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger bereitzustellen, und eine Steuerungsvorrichtung (121), die eingerichtet ist, o eine Situationsinformation zu erhalten, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger ist, o basierend auf der Situationsinformation zumindest eines der in der Speichereinheit (118) hinterlegten Fahrprofile auszuwählen und basierend auf dem Fahrprofil mindestens einen Steuerbefehl zu erzeugen, und o die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl zu steuern. Transportkolonne, umfassend mindestens ein Transportfahrzeug (100) nach einem der vorherigen Ansprüche 1-12 und einen weiteren Kolonnenteilnehmer, wobei die Steuerungsvorrichtung des mindestens einen Transportfahrzeugs (100) derart eingerichtet ist, dass das Fahrprofil (A, C, E) dieses Transportfahrzeugs (100) mit einem Fahrprofil des weiteren Kolonnenteilnehmers derart abgestimmt wird, dass das mindestens eine Transportfahrzeug (100) und der weitere - 28 -
Kolonnenteilnehmer eine Kolonne mit mindestens einem vordefinierten Kolonnenparameter ausbilden. Computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs (100) zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum mit einer Antriebseinheit (104) und einem Signalsystem (112), das Verfahren umfassend die Schritte:
Erhalten einer Situationsinformation, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der Ausprägungen erstes Transportareal und zweites Transportareal ist, Bereitstellen zumindest jeweils eines Fahrprofils (A, C, E) für den Transport in dem ersten Transportareal und in dem zweiten Transportareal,
Auswahlen zumindest eines der Fahrprofile (A, C, E) basierend auf der Situationsinformation,
Erzeugen mindestens eines Steuerbefehls basierend auf dem zumindest einen ausgewählten Fahrprofil (A, C, E), und
Steuern der Antriebseinheit (104) und/oder des Signalsystems (112) basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl. Computerimplementiertes Verfahren nach dem vorherigen Anspruch 14, umfassend die Schritte:
Erhalten einer Kolonneninformation, wobei die Kolonneninformation beschreibt, in welcher Kolonnenposition sich das Transportfahrzeug (100) innerhalb einer Transportkolonne umfassend mindestens zwei Transportfahrzeuge (100) befindet,
Erzeugen des mindestens einen Steuerbefehls weiter basierend auf der Kolonneninformation, sodass die Antriebseinheit (104) und/oder das Signalsystem (112) basierend auf der Kolonnenposition gesteuert wird. Computerimplementiertes Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 14-15, wobei die Situationseigenschaft eine Führungsobjekteigenschaft - 29 - definiert und die Führungsobjekteigenschaft eine der Ausprägungen Kraftfahrzeug, Fahrrad und Fußgänger ist, das Verfahren umfassend den Schritt:
Steuern der Antriebseinheit (104) und/oder des Signalsystems (112) in Abhängigkeit der Führungsobjekteigenschaft derart, dass das Transportfahrzeug (100) dem Kraftfahrzeug, dem Fahrrad oder dem Fußgänger folgt. Computerimplementiertes Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 14-16, wobei die Situationseigenschaft eine Abstelleigenschaft definiert und die Abstelleigenschaft zumindest eine der Ausprägungen Auslieferung der Transporteinheit und dauerhaftes Abstellen ist, das Verfahren umfassend den Schritt:
Steuern der Antriebseinheit (104) und/oder des Signalsystems (112) in Abhängigkeit der Abstelleigenschaft derart, dass eine Transporteinheit auslieferbar oder das Transportfahrzeug (100) dauerhaft abstellbar ist. Computerimplementiertes Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 14-17, umfassend die Schritte:
Bereitstellen mindestens eines Übergangsfahrprofils (B, D) für einen Übergang zwischen einem ersten Fahrprofil und einem zweiten Fahrprofil der bereitgestellten Fahrprofile (A, C, E), und
Auswählen des Übergangsfahrprofils (B, D), sodass zwischen dem ersten Fahrprofil und dem zweiten Fahrprofil ein mittels des Übergangsfahrprofils (B, D) vordefinierter Übergang erfolgt. Computerimplementiertes Verfahren zur Steuerung eines Transportfahrzeugs (100) zum autonomen oder teilautonomen Transport mindestens einer Transporteinheit auf unterschiedlichen Transportarealen im urbanen Raum mit einer Antriebseinheit (104) und einem Signalsystem (112), das Verfahren umfassend die Schritte:
Erhalten einer Situationsinformation, die eine Situationseigenschaft charakterisiert, wobei die Situationseigenschaft zumindest eine der - 30 -
Ausprägungen Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger ist, Bereitstellen zumindest jeweils eines Fahrprofils für ein Folgen von einem Kraftfahrzeug, einem Fahrrad und einem Fußgänger, - Auswählen zumindest eines der Fahrprofile basierend auf der
Situationsinformation, Erzeugen mindestens eines Steuerbefehls basierend auf dem zumindest einen ausgewählten Fahrprofil, und
Steuern der Antriebseinheit (104) und/oder des Signalsystems (112) basierend auf dem mindestens einen Steuerbefehl. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Prozessor diesen veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche 14-19 auszuführen. Computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Prozessor diesen veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche 14-19 auszuführen.
PCT/DE2023/100043 2022-01-21 2023-01-20 Transportfahrzeug zum autonomen oder teilautonomen transport mindestens einer transporteinheit und computerimplementiertes verfahren zur steuerung eines transportfahrzeugs WO2023138736A1 (de)

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