WO2023117359A1 - Sealant delivery system - Google Patents

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WO2023117359A1
WO2023117359A1 PCT/EP2022/084044 EP2022084044W WO2023117359A1 WO 2023117359 A1 WO2023117359 A1 WO 2023117359A1 EP 2022084044 W EP2022084044 W EP 2022084044W WO 2023117359 A1 WO2023117359 A1 WO 2023117359A1
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thick matter
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boom
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PCT/EP2022/084044
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Ansgar MÜLLER
Dennis ODUKWE
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Putzmeister Engineering Gmbh
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Abstract

The invention relates to a sealant delivery system (10) comprising a sealant distributor boom (18) for distributing a sealant to be delivered by means of a sealant pump, said sealant distributor boom having a boom assembly (40) which comprises at least two boom arms (41); a delivery line (17) which extends across the boom assembly (40) and comprises a proximal end that can be connected to an outlet of a sealant pump and a distal end, said distal end of the delivery line (17) transitioning into an end hose (45) at the distal end of the boom assembly (40); a receiving unit (11) for receiving at least one first, at least one second, and at least one third piece of operating information; a processing unit (12) for calculating a current load torque on the basis of the received at least one first piece of operating information, for calculating a theoretical load torque on the basis of the received at least one second piece of information and the received at least one third piece of information, and for determining a differential value by which the calculated current load torque is greater than the calculated theoretical load torque; and a control unit (13) for outputting a first control signal if the determined differential value lies above a first threshold and/or for outputting a second control signal if the determined differential value lies above a second threshold, said second threshold preferably being greater than the first threshold.

Description

Dicks toff fördersystem Dicks fabric conveyor system
Die vorliegende Erfindung betri f ft unter anderem ein Dickstof f fördersystem, und insbesondere ein Dickstof f fördersystem mit einem Dickstof fverteilermast , einer Förderleitung, einer Empfangseinheit , einer Verarbeitungseinheit und einer Steuereinheit . The present invention relates, inter alia, to a sludge handling system, and more particularly to a sludge handling system having a slush dispenser boom, a delivery line, a receiving unit, a processing unit, and a control unit.
Aus dem Stand der Technik sind gattungsgemäße Dickstof f förder- systeme bekannt . Dabei sind die Bedingungen, unter denen ein Dickstof f fördersystem im Rahmen seiner Auslegung in sicher- heitstechnischer Hinsicht betrieben werden darf , vorgegeben und unveränderlich . Problematisch ist hierbei , dass der Betrieb eines solchen Dickstof f fördersystems entgegen den Vorgaben dennoch grundsätzlich möglich ist . Hierbei obliegt es allerdings allein dem Benutzer, mit welchen Betriebsparametern das Dickstof f fördersystem, gegebenenfalls unter Missachtung sicherheitstechnischer Aspekte , betrieben wird . So kann zum Beispiel bei der Förderung eines besonders schweren Dickstof fs oder bei Verwendung eines besonders schweren Dickstof fs nur ein begrenzter Arbeitsbereich für den Dickstof fverteilermast des Dickstof f fördersystems vorgesehen sein . I st sich der Benutzer dieser Vorgaben während des Betriebs des Dickstof f fördersystems aber nicht bewusst , kann dies zu einem Fehlbetrieb führen . In diesem Fall kann es zu Beschädigungen des Dickstof f fördersystems und umliegender Gegenstände kommen und nicht zuletzt besteht aufgrund der Kippgefahr während des Fehlbetriebs des Dickstof f fördersystems ein erhebliches Si- cherheitsrisiko für den Benutzer und Personen in der Umgebung . Generic thick matter conveying systems are known from the prior art. The conditions under which a sludge conveyor system may be operated within the scope of its design from a safety point of view are specified and unchangeable. The problem here is that the operation of such a high-consistency conveying system is fundamentally possible, contrary to the specifications. In this case, however, it is the sole responsibility of the user to determine the operating parameters with which the high-consistency conveying system is operated, if necessary while disregarding safety-related aspects. For example, when conveying a particularly heavy thick matter or when using a particularly heavy thick matter, only a limited working area can be provided for the thick matter distribution boom of the thick matter conveying system. However , if the user is not aware of these specifications during the operation of the sludge conveyor system , this can lead to incorrect operation . In this case, damage to the thick matter conveyor system and surrounding objects can occur and, last but not least, there is a considerable safety risk for the user and people in the vicinity due to the risk of tipping over during malfunction of the thick matter conveyor system.
Darüber hinaus beschränken sich die Betriebsmöglichkeiten eines gattungsgemäßen Dickstof f fördersystems auf einen Betrieb im Rahmen von dessen Auslegung . Eine Anpassung eines oder mehrerer Betriebsparameter ist üblicherweise nur durch Änderung der grundlegenden Auslegungsparameter möglich . Dies setzt für einen Betrieb des Dickstof f fördersystems mit geänderten Betriebsparametern wiederum eine aufwändige Neubewertung der si- cherheitstechnischen Aspekte voraus . In addition, the operating options of a thick matter conveying system of the generic type are limited to operation within the scope of its design. One or more operating parameters can usually only be adjusted by changing them of the basic design parameters possible. This in turn presupposes a complex re-evaluation of the safety-related aspects for operation of the sludge conveyor system with changed operating parameters.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, vor dem Hintergrund der voranstehend genannten Probleme ein verbessertes Dickstof f fördersystem und ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Dickstof f fördersystems bereitzustellen . It is therefore an object of the present invention, against the background of the problems mentioned above, to provide an improved high-viscosity delivery system and an improved method for operating a high-viscosity delivery system.
Die erf indungsmäße Lösung liegt in den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche . Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche . The solution according to the invention lies in the features of the independent claims. Advantageous developments are the subject matter of the dependent claims.
Gemäß der Erfindung wird ein Dickstof f fördersystem of fenbar, mit einem Dickstof fverteilermast zum Verteilen eines mittels einer Dickstof fpumpe zu fördernden Dickstof fs , der eine zumindest zwei oder drei Mastarme umfassende Mastanordnung aufweist , einer sich über die Mastanordnung erstreckenden Förderleitung, die ein mit einem Ausgang einer Dickstof fpumpe verbindbares proximales Ende und ein distales Ende umfasst , wobei das distale Ende der Förderleitung an einem distalen Ende der Mastanordnung in einen Endschlauch übergeht , einer Empfangseinheit zum Empfangen zumindest einer ersten, zumindest einer zweiten und zumindest einer dritten Betriebsinformation, einer Verarbeitungseinheit zum Berechnen eines momentanen Lastmoments , abhängig von der zumindest einen empfangenen ersten Betriebsinformation, zum Berechnen eines theoretischen Lastmoments abhängig von der zumindest einen empfangenen zweiten und der zumindest einen empfangenen dritten Betriebsinformation, und zum Bestimmen eines Di f ferenzwertes , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment , und einer Steuereinheit zum Ausgeben eines ersten Steuersignals , falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb eines ersten Schwellenwerts liegt , und/oder zum Ausgeben eines zweiten Steuersignals , falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt , wobei der zweite Schwellenwert vorzugsweise größer ist als der erste Schwellenwert . According to the invention, a thick matter conveyor system is disclosed, with a thick matter distribution boom for distributing a thick matter to be conveyed by means of a thick matter pump, which has a boom arrangement comprising at least two or three boom arms, a delivery line extending over the boom arrangement, which has a Output of a thick matter pump connectable proximal end and a distal end, wherein the distal end of the delivery line merges into an end hose at a distal end of the mast assembly, a receiving unit for receiving at least one first, at least one second and at least one third item of operating information, a processing unit for Calculating an instantaneous load moment, depending on the at least one received first piece of operating information, for calculating a theoretical load moment depending on the at least one received second and the at least one received third piece of operating information, and for determining a difference value by which the calculated instantaneous load moment is greater as the calculated theoretical load moment, and a control unit for outputting a first control signal if the determined difference value is above a first threshold value, and/or for outputting a second control signal if the determined difference value is above a second threshold value, the second threshold value preferably being greater than the first threshold value.
Der erfindungsgemäße Dickstof f fördersystem ist beispielsweise Teil einer Autobetonpumpe . The high-consistency conveying system according to the invention is part of a truck-mounted concrete pump, for example.
Bei der Erfindung handelt es sich um eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung eines Dickstof f fördersystems mit einer dynamischen und situationsabhängigen Ermittlung eines theoretisch zulässigen Lastmoments und dessen Abgleich mit dem momentan tatsächlich anliegenden Lastmoment für dessen Dick- stof fverteilermast . Durch die Betrachtung zweier Schwellenwerte beim Vergleich von momentanem und theoretischem Lastmoment bietet das Dickstof f fördersystem die Möglichkeit einer rechtzeitigen und adäquaten, zum Beispiel in ihrer Intensität abgestuften, Reaktion, falls eine Annäherung der beiden Lastmomente festgestellt wird . Auf diese Weise kann eine drohende Überlastung der strukturellen Komponenten frühzeitig erkannt und verhindert werden kann . Auch kann so eine drohende Kippgefahr frühzeitig erkannt und entsprechend reagiert werden, um die Standsicherheit des Dickstof f fördersystems im Betrieb, sprich während der Förderung, zu gewährleisten . Zudem kann auf üblicherweise vorhandene Sensoren zurückgegri f fen werden . Ein erhöhter Aufwand durch die Bereitstellung einer aufwändigen zusätzlichen Sensorik kann so vermieden werden . The invention is a particularly advantageous embodiment of a high-viscosity conveying system with a dynamic and situation-dependent determination of a theoretically permissible load moment and its comparison with the load moment actually present at the moment for its high-viscosity distribution boom. By considering two threshold values when comparing the instantaneous and theoretical load moment, the Dickstof conveying system offers the possibility of a timely and adequate reaction, for example with a graded intensity, if an approximation of the two load moments is detected. In this way, an imminent overload of the structural components can be detected and prevented at an early stage. In this way, an impending risk of tipping can be recognized at an early stage and an appropriate response taken to ensure the stability of the thick matter conveyor system during operation, i.e. during conveyance. In addition, sensors that are usually available can be used. An increased effort due to the provision of a complex additional sensor system can thus be avoided.
Die Erfindung erlaubt das frühzeitige Erkennen unsachgemäßer bzw . nicht bestimmungsgemäßer Nutzung eines Dickstof f fördersystems wie insb . einer Betonpumpe , welches zum strukturellen Versagen oder sogar zum Umkippen der Betonpumpe führen könnte , wie u . a . durch Anheben von Lasten, durch Fördern von Dickstof f mit zu großer Dichte , durch einen überlangen Endschlauch usw . Notwendige Parameteranpassungen können automatisch ermittelt werden, wie z . B . ein Hochsetzen der Parameter Betondichte und/oder Endspitzenlast , verbunden mit einer Einschränkung des Arbeitsbereichs . Dadurch ist ein nahtloses Arbeiten möglich . The invention allows the early detection of improper or. non-intended use of a sludge conveyor system such as esp. a concrete pump , which could lead to structural failure or even overturning of the concrete pump , such as e.g. a. by lifting loads, by conveying thick matter with too high a density, by an overly long end hose, etc. Necessary parameter adjustments can be determined automatically become, such as B. an increase in the concrete density and/or end peak load parameters, combined with a limitation of the working range. This enables seamless working .
Nachfolgend seien zunächst einige Begri f fe erläutert : A few terms are explained below:
Dickstof f ist ein Oberbegri f f für schwer förderbare Medien . Bei dem Dickstof f kann es sich beispielsweise um einen Stof f mit grobkörnigen Bestandteilen, einen Stof f mit aggressiven Bestandteilen oder Ähnliches handeln . Der Dickstof f kann auch ein Schüttgut sein . In einer Aus führungs form ist der Dickstof f Frischbeton . Frischbeton kann Körner bis zu einer Größe von mehr als 30 mm enthalten, bindet ab, bildet Ablagerungen in Toträumen und ist aus diesen Gründen schwierig zu fördern . Beispielhafte Dickstof fe sind Beton mit einer Dichte von 800 kg/m3 bis 2300 kg/m3 oder Schwerbeton mit einer Dichte von mehr als 2300 kg/m3. Thick stock is a generic term for media that are difficult to convey. The thick substance can be, for example, a substance with coarse-grained components, a substance with aggressive components or the like. The thick material can also be a bulk material. In one embodiment, the thick material is fresh concrete. Fresh concrete can contain grains up to a size of more than 30 mm, sets, forms deposits in dead spaces and is difficult to convey for these reasons. Exemplary thick materials are concrete with a density of 800 kg/m 3 to 2300 kg/m 3 or heavy concrete with a density of more than 2300 kg/m 3 .
Die Mastanordnung umfasst zumindest zwei Mastarme , kann aber auch drei , vier oder fünf Mastarme umfassen . Typischerweise umfasst die Mastanordnung drei bis sieben Mastarme . Ein Mastarm kann dabei an seinem proximalen Ende mit einem Drehwerk des Dickstof f fördersystems und an seinem distalen Ende an dem proximalen Ende eines benachbarten Mastarms verbunden sein . Der oder die weiteren Mastarme sind aneinandergereiht , und j eweils an ihrem proximalen Ende mit einem distalen Ende des benachbarten Mastarms verbunden . Das distale Ende des letztgereihten Mastarms , der zudem keine weitere Verbindung an seinem distalen Ende aufweist , definiert dabei einen möglichen Lastanhängepunkt . The mast arrangement comprises at least two mast arms, but can also comprise three, four or five mast arms. Typically, the mast assembly includes three to seven mast arms. A mast arm can be connected at its proximal end to a slewing gear of the thick matter conveyor system and at its distal end to the proximal end of an adjacent mast arm. The one or more other mast arms are lined up next to each other and are each connected at their proximal end to a distal end of the adjacent mast arm. The distal end of the mast arm last in line, which also has no further connection at its distal end, defines a possible load attachment point.
Die Mastarme sind dabei j eweils über ein Mastgelenk so miteinander verbunden, dass sie zumindest , zum Beispiel ausschließlich, in einer Dimension zumindest unabhängig von den übrigen Mastarmen bewegbar sind . Jedem Mastarm ist dabei das Mastgelenk an seinem proximalen Ende zugeordnet . The mast arms are each connected to one another via a mast joint in such a way that they are at least, for example exclusively, at least independent of the others in one dimension Mast arms are movable. The mast joint at its proximal end is assigned to each mast arm.
Die Verbindung des einen Mastarms mit dem Drehwerk kann so ausgestaltet sein, dass bei einer Drehung des Drehwerks um eine Achse auch dieser Mastarm oder sämtliche Mastarme um diese Achse gedreht werden . Beispielsweise ist der Mastarm so an dem Drehwerk befestigt , dass er, zum Beispiel ausschließlich, in vertikaler Richtung unabhängig vom Drehwerk bewegt und beispielsweise über sein Mastgelenk rotiert werden kann . Denkbar ist auch, dass ein Mastarm eine Teleskopfunktionalität aufweist und entlang seiner Längsachse teleskopartig und stufenlos verlänger- oder verkürzbar ist . Ein Mastarm ist zum Beispiel so verstellbar, dass zumindest das distale Ende des Mastarms zumindest in eine der drei Raumrichtungen (x- , y- und z-Richtung) bewegbar ist . The connection of one mast arm to the slewing gear can be designed in such a way that when the slewing gear is rotated about an axis, this mast arm or all mast arms are also rotated about this axis. For example, the mast arm is attached to the slewing gear in such a way that it can be moved, for example exclusively, in the vertical direction independently of the slewing gear and can be rotated, for example, via its mast joint. It is also conceivable that a mast arm has a telescopic function and can be lengthened or shortened telescopically and steplessly along its longitudinal axis. A mast arm can be adjusted, for example, in such a way that at least the distal end of the mast arm can be moved in at least one of the three spatial directions (x, y and z direction).
Alternativ oder zusätzlich kann ein Mastarm um seine Längsachse rotierbar sein . Beispielsweise umfasst ein Mastarm zumindest einen Aktuator für sein Mastgelenk, wie zum Beispiel einen Hydraulik- , oder Pneumatikzylinder oder einen elektromechanischer Aktuator oder eine Kombination mehrerer, auch unterschiedlicher Typen von Aktuatoren, mit dem er seine Lage gegenüber zumindest einem anderen Mastarm, insbesondere dem am proximalen Ende verbundenen Mastarm, verändern kann . Die Aktuatoren können zum Beispiel dazu eingerichtet sein, den Mastarm um eine hori zontale Achse , die zum Beispiel durch sein Mastarmgelenk verläuft , rotatorisch zu verschwenken und/oder in eine , in zwei oder in alle Raumrichtungen translatorisch zu bewegen . Alternatively or additionally, a mast arm can be rotatable about its longitudinal axis. For example, a mast arm comprises at least one actuator for its mast joint, such as a hydraulic or pneumatic cylinder or an electromechanical actuator or a combination of several actuators, including different types, with which it can change its position relative to at least one other mast arm, in particular the one on the proximal one end connected mast arm, can alter . The actuators can be set up, for example, to pivot the mast arm rotationally about a horizontal axis that runs, for example, through its mast arm joint, and/or to move it translationally in one, in two, or in all spatial directions.
Alternativ oder zusätzlich kann der Mastarm weitere Aktuatoren aufweisen, mittels derer er, zum Beispiel teleskopartig, verlängert oder verkürzt oder rotiert werden kann . Die Förderleitung kann an den Mastarmen befestigt sein . Beispielsweise ist die Förderleitung zumindest am distalen Ende der Mastanordnung an einem Mastarm verbunden, zum Beispiel am Lastanhängepunkt . Unter dem Übergehen der Förderleitung in einen Endschlauch an einem distalen Ende der Mastanordnung soll verstanden werden, dass die Förderleitung über die Mastanordnung hinausgeht und mit dem Endschlauch einen Bereich aufweist , der keine Befestigung mit der Mastanordnung aufweist . Entsprechend kann der Endschlauch frei am distalen Ende der Mastanordnung hängen . Endschlauch und Förderleitung können dabei gesondert oder einstückig und so ausgebildet sein, dass der zu fördernde Dickstof f möglichst verlustarm aus der Förderleitung in den Endschlauch gefördert wird . Zusätzlich kann der Endschlauch ein Endschlauchquetschventil zur Steuerung des Dickstof fdurchf lusses aufweisen . Alternatively or additionally, the mast arm can have further actuators, by means of which it can be lengthened or shortened or rotated, for example telescopically. The conveying line can be fastened to the mast arms. For example, the conveying line is connected to a mast arm at least at the distal end of the mast arrangement, for example at the load attachment point. The transition of the delivery line into an end hose at a distal end of the mast arrangement should be understood to mean that the delivery line goes beyond the mast arrangement and has an area with the end hose that is not attached to the mast arrangement. Accordingly, the end hose can hang freely at the distal end of the mast assembly. The end hose and conveying line can be designed separately or in one piece and in such a way that the thick matter to be conveyed is conveyed from the conveying line into the end hose with as little loss as possible. In addition, the end hose may include an end hose pinch valve to control the flow of sludge.
Die Empfangseinheit ist dazu eingerichtet , zumindest eine erste , zumindest eine zweite und zumindest eine dritte Betriebsinformation zu empfangen . Eine Betriebsinformation ist indikativ für eine Eigenschaft einer Viel zahl von möglichen Eigenschaften des Dickstof f fördersystems oder dessen Komponenten . Das bedeutet , dass sie für die j eweilige Eigenschaft repräsentativ ist , und dass aus der Betriebsinformation auf diese Eigenschaft geschlossen werden kann . Eine solche Eigenschaft , zum Beispiel ein Betriebsparameter, kann beispielsweise durch eine Messgröße charakterisiert werden . Es kann sich um Eigenschaften handeln, die bereits vor oder erst nach einem Beginn des Förderns zu Tage treten . Beispielsweise kann eine Betriebsinformation durch ein Messen einer für diese Betriebsinformation charakteristischen Messgröße erfolgen, zum Beispiel durch ein Erfassen einer Sensoreinheit des Dickstof f fördersystems . Ebenso kann die von der Empfangseinheit empfangene Betriebsinformation Ergebnis einer vorgeschalteten Berechnung sein, in die zum Beispiel ihrerseits eine oder mehrere Messgrößen eingegangen sind . Es ist denkbar eine solche vorgeschaltete Berechnung direkt vor Ort in einer entsprechend eingerichteten Einheit des Dickstof f fördersystems erfolgt , sie kann aber auch extern, zum Beispiel auf einer Servervorrichtung erfolgt sein, und die so berechnete Betriebsinformation dann von der Empfangseinheit empfangen und zum Beispiel an einer Kommunikationsschnittstelle des Dickstof f fördersystems erfasst werden . The receiving unit is set up to receive at least one first, at least one second and at least one third item of operating information. A piece of operational information is indicative of a property of a large number of possible properties of the thick matter conveying system or its components. This means that it is representative of the respective property and that conclusions can be drawn about this property from the operating information. Such a property, for example an operating parameter, can be characterized, for example, by a measured variable. It can be a question of properties that come to light before or only after the start of extraction. For example, operating information can be provided by measuring a measured variable that is characteristic of this operating information, for example by detecting a sensor unit of the high-viscosity conveyor system. Likewise, the operating information received by the receiving unit can be the result of an upstream calculation, in which, for example, one or more measured variables have been included. Such a thing is conceivable The upstream calculation is carried out directly on site in an appropriately equipped unit of the thick material conveyor system, but it can also be carried out externally, for example on a server device, and the operating information calculated in this way can then be received by the receiving unit and, for example, at a communication interface of the thick material conveyor system be recorded .
Die Verarbeitungseinheit soll als eingerichtet zum Berechnen eines momentanen Lastmoments , zum Berechnen eines theoretischen Lastmoments und zum Bestimmen eines Di f ferenzwertes verstanden werden, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment . Dies soll zumindest teilweise abhängig von, insbesondere sämtlichen, ersten, zweiten und dritten empfangenen Betriebsinformationen erfolgen . Bei den genannten Lastmomenten soll es sich j eweils um Lastmomente des Dickstof fverteilermasts des Dickstof f fördersystems handeln . Dazu kann die Verarbeitungseinheit zum Beispiel Zugri f f auf die von der Empfangseinheit empfangenen Informationen haben und das momentane Lastmoment , das theoretische Lastmoment unter Berücksichtigung vorgegebener und als konstant angenommenen Eigenschaften von Komponenten des Dickstof f fördersystems , wie deren individuelle Masse oder deren räumliche Ausdehnung, berechnen . Zusätzlich können dabei auch noch weitere Eigenschaften wie zum Beispiel die Standsicherheit des Dickstof f fördersystems , der Einfluss von Windflächen der Komponenten, sowie vorgegebene Sicherheits- oder Grenzwerte berücksichtigt werden . The processing unit should be understood as being set up to calculate an instantaneous load moment, to calculate a theoretical load moment and to determine a difference value by which the calculated instantaneous load moment is greater than the calculated theoretical load moment. This should be done at least partially depending on, in particular all, first, second and third operating information received. The load moments mentioned should in each case be load moments of the sludge distributor boom of the sludge conveyor system. For this purpose, the processing unit can, for example, have access to the information received from the receiving unit and calculate the instantaneous load moment, the theoretical load moment, taking into account specified properties of components of the thick matter conveyor system that are assumed to be constant, such as their individual mass or their spatial extent. In addition, other properties such as the stability of the thick matter conveyor system, the influence of wind surfaces of the components, and specified safety or limit values can also be taken into account.
Die Steuereinheit umfasst entsprechende Mittel , um Steuersignale aus zugeben, wie beispielsweise einen drahtgebundenen oder drahtlosen Signalausgang . Durch die Ausgabe von Steuersignalen auf die beschriebene Art und Weise kann die Steuereinheit zumindest eine Komponente des Dickstof f fördersystems ansteuern, und auf einen Betriebsparameter der Komponente einwirken . Das Ausgeben des zweiten Steuersignals kann alternativ oder zusätzlich zum Ausgeben des ersten Steuersignals erfolgen . Beispielsweise bewirkt das erste Steuersignal das Ausgeben eines Warnsignals und/oder das zweite Steuersignal ein Einstellen des ordnungsgemäßen Betriebs , insbesondere auch j eden Betriebs , des Dickstof f fördersystems . Dementsprechend ist denkbar, dass mit dem Ausgeben des ersten Steuersignals auch eine Fortführung des ordnungsgemäßen Betriebs bewirkt wird . The control unit includes appropriate means to output control signals, such as a wired or wireless signal output. By outputting control signals in the manner described, the control unit can control at least one component of the high-consistency conveying system and act on an operating parameter of the component. The The second control signal can be output as an alternative or in addition to the output of the first control signal. For example, the first control signal causes a warning signal to be output and/or the second control signal causes the proper operation, in particular any operation, of the high-viscosity transport system to be set. Accordingly, it is conceivable that the outputting of the first control signal also causes proper operation to be continued.
Ein optionales Ausgeben weiterer Steuersignale kann beispielsweise bewirken, dass der Betrieb einer oder mehrerer Komponenten des Dickstof f fördersystems mit einer gegenüber dem ordnungsgemäßen Betrieb reduzierten Geschwindigkeit erfolgt oder der Arbeitsbereich einer oder mehrerer Komponenten des Dickstof f fördersystems auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich begrenzt wird . Unter dem Begrenzen des Arbeitsbereichs einer Komponente des Dickstof f fördersystems soll verstanden werden, dass ein Betriebsparameter der j eweiligen Komponente begrenzt und ein Betreiben der Komponente gemäß dem begrenzten Betriebsparameter bewirkt wird . So kann der j eweilige Betriebsparameter auf einen abhängig von dem bestimmten Di f ferenzwert noch zulässigen Aktionsumfang oder eine noch zulässige Aktionsintensität der Komponente beschränkt werden . Insbesondere wird der Betrieb der Komponente außerhalb des zulässigen Arbeitsbereichs unterbunden . Dabei sind der Aktionsumfang oder die Aktionsintensität nach dem Begrenzen kleiner als der j eweils für die Komponente grundsätzlich, zum Beispiel im ordnungsgemäßen Betrieb, vorgesehene maximale Aktionsumfang und die grundsätzlich vorgesehene maximale Aktionsintensität . Beispielsweise kann die Steuereinheit für den Arbeitsbereich des Dickstof fverteilermasts eine momentan zulässige Obergrenze bestimmen und der Betrieb des Dickstof f fördersystems derart bewirkt werden, dass der Dickstof fverteilermast nur unterhalb der bestimmten Obergrenze ausgelenkt wird . Entsprechend kann dann beispielsweise verhindert werden, dass der Öf fnungswinkel oder die Aktuatorkraft eines Mastarms des Dickstoffverteilermasts eine entsprechend bestimmte Grenze überschreitet. Dazu kann der jeweilige Aktuator zum Beispiel ein geeignetes Steuersignal erhalten, das von der Steuereinheit ausgegeben wird. Beispielsweise kann die Steuereinheit so die Auslenkung eines Mastarms durch einen Aktuator begrenzen. Darüber hinaus soll von dem Begrenzen des Arbeitsbereichs des Dickstoffverteilermasts auch ein zusätzliches oder alternatives Begrenzen des Drehwinkelbereichs eines Drehwerks des Dickstoff fördersystems verstanden werden. An optional output of further control signals can, for example, cause one or more components of the high-viscosity conveyor system to be operated at a speed that is reduced compared to normal operation, or the working range of one or more components of the high-viscosity conveyor system to be limited to a currently permissible working range. Limiting the working range of a component of the high-viscosity conveying system is to be understood as meaning that an operating parameter of the respective component is limited and the component is operated in accordance with the limited operating parameter. In this way, the respective operating parameter can be restricted to an extent of action or an intensity of action of the component that is still permissible, depending on the determined differential value. In particular, the operation of the component outside the permissible working area is prevented. In this case, the scope of action or the intensity of action after the limitation is smaller than the maximum scope of action and the maximum intensity of action generally provided for the component in principle, for example in proper operation. For example, the control unit can determine a currently permissible upper limit for the working area of the thick matter distributor boom and the operation of the thick matter conveyor system can be effected in such a way that the thick matter distributor boom is only deflected below the determined upper limit. Accordingly, it can then be prevented, for example, that the opening angle or the actuator force of a boom arm of the thick matter distributor boom exceeds a correspondingly determined limit. For this purpose, the respective actuator can, for example, receive a suitable control signal that is output by the control unit. For example, the control unit can thus limit the deflection of a mast arm by an actuator. In addition, the limitation of the working range of the high-density matter distribution boom should also be understood as an additional or alternative limitation of the rotational angle range of a slewing gear of the high-density matter delivery system.
Der Differenzwert, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment, kann negativ oder positiv sein. Positive Differenzwerte befinden sich innerhalb eines Differenzwertebereichs. Bei negativen Differenzwerten und auch innerhalb des Differenzwertebereichs sind die Standsicherheit des Dickstoff fördersystems und die strukturelle Integrität der Komponenten des Dickstoff fördersystems gegeben. Die Obergrenze des Differenzwertebereichs wird durch einen maximal zulässigen Differenzwert definiert. Oberhalb dieser Obergrenze ist das berechnete momentane Lastmoment um so viel größer als das berechnete theoretische Lastmoment, dass der Verlust der Standsicherheit oder Beschädigungen an Komponenten des Dickstoff fördersystems drohen. Im Differenzbereich sind ferner ein erster und ein zweiter Schwellenwert definiert, die zum Beispiel vorgegeben sein können. Zum Beispiel kann sich der zweite Schwellenwert näher an dem maximal zulässigen Differenzwert befinden als der erste Schwellenwert. Entsprechend kommt es mit zunehmendem Differenzwert erst zu einer Überschreitung des ersten Schwellenwerts, dann des zweiten Schwellenwerts, und danach der Obergrenze. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Werte des zweiten Schwellenwerts und der Obergrenze in einem Wert zusammenfallen. Gemäß einer Aus führungs form ist die Empfangseinheit des weiteren dazu eingerichtet , eine aktualisierte dritte Betriebsinformation zu empfangen, falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb des ersten oder oberhalb des zweiten Schwellenwerts liegt , und wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist , ein aktualisiertes theoretisches Lastmoment zu berechnen, abhängig von der zweiten und der aktualisierten dritten empfangenen Betriebsinformation, wobei der zu bestimmende Di f ferenzwert einem aktualisierten Di f ferenzwert entspricht , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete aktualisierte theoretische Lastmoment . The differential value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated theoretical load torque can be negative or positive. Positive differential values are within a differential value range. In the case of negative difference values and also within the difference value range, the stability of the thick matter conveyor system and the structural integrity of the components of the thick matter conveyor system are given. The upper limit of the difference value range is defined by a maximum permissible difference value. Above this upper limit, the calculated instantaneous load moment is so much greater than the calculated theoretical load moment that there is a risk of loss of stability or damage to the components of the sludge conveyor system. A first and a second threshold value are also defined in the difference area, which can be predetermined, for example. For example, the second threshold may be closer to the maximum allowable difference value than the first threshold. Accordingly, as the difference value increases, first the first threshold value is exceeded, then the second threshold value, and then the upper limit. Provision can also be made for the values of the second threshold value and the upper limit to coincide in one value. According to one embodiment, the receiving unit is also set up to receive updated third piece of operating information if the determined differential value is above the first or above the second threshold value, and the processing unit is set up to calculate an updated theoretical load torque Depending on the second and the updated third received operating information, the difference value to be determined corresponds to an updated difference value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated updated theoretical load torque.
Bei der aktualisierten dritten Betriebsinformation handelt es sich um eine zu einem zweiten Zeitpunkt empfangene dritte Betriebsinformation . Dabei soll der zweite Zeitpunkt des Empfangens der aktualisierten dritten Betriebsinformation zeitlich nach einem ersten Zeitpunkt des Empfangens der dritten Betriebsinformation liegen . Die aktualisierte dritte Betriebsinformation ist dann aktueller als die dritte Betriebsinformation . Die aktualisierte dritte Betriebsinformation geht des weiteren ein in die Berechnung eines aktualisierten theoretischen Lastmoments . Es wird zudem ein aktualisierter Di f ferenzwert unter Berücksichtigung des aktualisierten theoretischen Lastmoments bestimmt . Der zu bestimmende Di f ferenzwert wird durch den so bestimmten aktualisierten Di f ferenzwert ersetzt , auf den dann die Steuereinheit zugrei ft . The updated third item of operating information is third item of operating information received at a second point in time. In this case, the second point in time when the updated third item of operating information is received should be after a first point in time when the third item of operating information was received. The updated third item of operating information is then more current than the third item of operating information. The updated third piece of operating information is also included in the calculation of an updated theoretical load moment. In addition, an updated differential value is determined, taking into account the updated theoretical load moment. The differential value to be determined is replaced by the updated differential value determined in this way, which the control unit then accesses.
Das Empfangen der aktualisierten dritten Betriebsinformation kann beispielsweise durch ein Erfassen durch eine Sensoreinheit erfolgen . Es ist aber auch denkbar, dass eine solche Betriebsinformation durch ein Erfassen einer entsprechenden Benutzereingabe an einer geeigneten Benutzerschnittstelle oder durch ein Erfassen der Betriebsinformation an einer Kommunikationsschnittstelle empfangen wird . Auch sind Kombinationen möglich : das Empfangen der dritten Betriebsinformation kann durch die Sensoreinheit erfasst werden, während die aktualisierte dritte Benutzerinformation durch das Erfassen einer Benutzereingabe an der Benutzerschnittstelle erfolgt . The updated third piece of operating information can be received, for example, by being detected by a sensor unit. However, it is also conceivable that such operating information is received by detecting a corresponding user input at a suitable user interface or by detecting the operating information at a communication interface. Combinations are also possible: receiving the third item of operating information can are detected by the sensor unit, while the updated third user information is done by detecting a user input at the user interface.
Auf diese Weise kann auf sich verändernde , zum Beispiel sich während des Betriebs des Dickstof f fördersystems verändernde , Betriebsinformationen reagiert werden . Beispielsweise können so Wechsel der Länge des Endschlauchs oder Schwankungen der Dichte des zu fördernden Dickstof fs berücksichtigt werden . In this way it is possible to react to changing operating information, for example changing operating information during the operation of the high-consistency conveying system. For example, changes in the length of the end hose or fluctuations in the density of the thick matter to be conveyed can be taken into account.
Vorzugsweise ist die erste Betriebsinformation indikativ für eine Zylinderkraft eines Mastgelenks eines Mastarms . Die erste Betriebsinformation kann aber auch indikativ sein für j eweilige Zylinderkräfte von Mastgelenken mehrerer, insbesondere sämtlicher, Mastarme einer Mastanordnung . The first piece of operational information is preferably indicative of a cylinder force of a mast joint of a mast arm. However, the first operating information can also be indicative of the respective cylinder forces of mast joints of several, in particular all, mast arms of a mast arrangement.
Bei der Zylinderkraft eines Mastarms handelt es sich um die auf dessen Mastgelenk wirkende Kraft . Diese stellt eine Kraft dar, die unter anderem abhängig ist von dem Gesamtgewicht der Mastanordnung, von Windlasten, vom Gewicht des zu fördernden Dickstof fs oder auch von dem am distalen Ende des ersten Mastarms der Mastanordnung wirkenden Gewicht , entsprechend einer Mastspit zenlast . Die Zylinderkraft kann beispielsweise durch Messung der in einem Aktuator des j eweiligen Mastarms wirkenden Kraft charakterisiert werden . Mittels einer Übertragungsfunktion kann die Zylinderkraft in ein Gelenkmoment und einen Gelenkwinkel des Mastgelenks des j eweiligen Mastarms umgerechnet werden . The cylinder force of a mast arm is the force acting on its mast joint. This represents a force that depends, among other things, on the total weight of the mast assembly, on wind loads, on the weight of the thick matter to be conveyed or on the weight acting on the distal end of the first mast arm of the mast assembly, corresponding to a mast tip load. The cylinder force can be characterized, for example, by measuring the force acting in an actuator of the respective boom arm. The cylinder force can be converted into a joint torque and a joint angle of the mast joint of the respective mast arm by means of a transfer function.
Alternativ oder zusätzlich ist die zweite Betriebsinformation indikativ für einen Neigungswinkel eines Mastarms . Hierbei kann es sich um einen absoluten Winkel des Mastarms gegenüber dem Erdschwerefeld handeln . Alternativ können auch die relativen Winkel der Mastarme zueinander bestimmt und aufaddiert werden, was sich aber als aufwendiger und auch ungenauer erweist . Die zweite Betriebsinformation kann aber auch indikativ sein für j eweilige Neigungswinkel mehrerer, insbesondere sämtlicher, Mastarme einer Mastanordnung . Alternatively or additionally, the second item of operating information is indicative of an angle of inclination of a mast arm. This can be an absolute angle of the mast arm in relation to the earth's gravitational field. Alternatively, the angles of the mast arms relative to one another can also be determined and added up be, which proves to be more complex and less accurate. However, the second piece of operating information can also be indicative of the respective angle of inclination of several, in particular all, mast arms of a mast arrangement.
Durch den Vergleich von Neigungswinkeln benachbarter Mastarme kann zum Beispiel ein Öf fnungswinkel ermittelt werden . Unter Berücksichtigung der j eweiligen Neigungswinkel der Mastarme kann auf diese Weise die Verarbeitungseinheit eine besonders präzise Bestimmung des theoretischen Lastmoments in Echtzeit vornehmen . Vorzugsweise werden alle Mastarmwinkel ab einer Messstelle für die erste Betriebsinformation ermittelt . Wenn sich die Messstelle an einem letzten Mastarm-Gelenk befindet , wird entsprechend nur die Neigung des letzten Mastarms benötigt . Wird zur Erhöhung der Genauigkeit an einem unteren Gelenk gemessen, werden alle weiteren ( außenliegenden) Mastarmwinkel bestimmt . For example, an opening angle can be determined by comparing the angles of inclination of neighboring mast arms. In this way, the processing unit can carry out a particularly precise determination of the theoretical load moment in real time, taking into account the respective angles of inclination of the mast arms. All boom arm angles are preferably determined from a measuring point for the first item of operating information. If the measuring point is at a last mast arm joint, only the inclination of the last mast arm is required. If measurements are taken at a lower joint to increase accuracy, all other (external) mast arm angles are determined.
In einer weiteren Aus führungs form ist die dritte Betriebsinformation indikativ für eine Dichte des zu fördernden Dickstof fs , eine Last des Endschlauchs , einen Typ des Endschlauchs , eine Länge des Endschlauchs oder ein Lastgewicht an einem Lastanhängepunkt . In a further embodiment, the third piece of operational information is indicative of a density of the thick matter to be conveyed, a load of the end hose, a type of end hose, a length of the end hose or a load weight at a load attachment point.
Unter dem Typ eines Dickstof fs soll beispielsweise die materielle Zusammensetzung oder die Viskosität des zu fördernden Dickstof fs verstanden werden . Insbesondere ist denkbar, dass die Empfangseinheit dazu eingerichtet ist , eine für den Typ des Endschlauchs charakteristische Betriebsinformation mittels Auslesen eines entsprechenden RFID-Tags des Endschlauchs zu empfangen . Weist der Dickstof fverteilermast beispielshaf t nur einen Lastanhängepunkt auf , an welchem zudem die Förderleitung in den Endschlauch übergeht , so entspricht die Last des Endschlauchs dem Lastgewicht am Lastanhängepunkt . Weitere, sich nicht verändernde Parameter können in die Berechnung mit einfließen, wie insbesondere die Schwerpunkte der Mastarme und deren Gewicht und Längen. The type of thick substance should be understood to mean, for example, the material composition or the viscosity of the thick substance to be conveyed. In particular, it is conceivable that the receiving unit is set up to receive operating information that is characteristic of the type of end hose by reading out a corresponding RFID tag on the end hose. If, for example, the thick matter distributor boom has only one load attachment point, at which the delivery line also merges into the end hose, the load of the end hose corresponds to the load weight at the load attachment point. Other parameters that do not change can be included in the calculation, such as the center of gravity of the mast arms and their weight and length.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Empfangseinheit eine Sensoreinheit zum Erfassen einer Betriebsinformation, eine Kommunikationsschnittstelle zum Erfassen einer Betriebsinformation, oder eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen einer Betriebsinformation. According to one exemplary embodiment, the receiving unit comprises a sensor unit for acquiring operational information, a communication interface for acquiring operational information, or a user interface for acquiring operational information.
Durch Verwendung einer Sensoreinheit kann die Empfangseinheit Betriebsinformationen selbsttätig und unabhängig von einer Benutzereingabe erfassen. Die Sensoreinheit kann einen oder mehrere Sensoren gleichen oder unterschiedlichen Typs umfassen. Beispielhafte Sensoren sind Kraft- und Drucksensoren (z.B. zum Erfassen einer Zylinderkraft eines Mastgelenks eines Mastarms, einer auf einen Aktuator eines Mastarms wirkenden Kraft oder der Last des Endschlauchs ) , Positionssensoren (z.B. Sensoren eines satellitengestützten Positionssystems wie GPS, GLONASS oder Galileo) , Lagesensoren (z.B. Wasserwaagen oder Neigungssensorik zum Erfassen eines Neigungswinkels eines Mastarms) , elektrische Sensoren (z.B. Induktionssensoren) , optische Sensoren (z.B. Lasersensoren oder 2D-Scanner) oder akustische Sensoren (z.B. Ultraschallsensoren) , beispielsweise zum Erfassen der Dichte des zu fördernden Dickstoffs. Gleichermaßen kann eine Betriebsinformation auch durch ein Zusammenwirken mehrerer Sensoren der Sensoreinheit erfasst werden. By using a sensor unit, the receiving unit can acquire operating information automatically and independently of user input. The sensor unit can include one or more sensors of the same or different type. Exemplary sensors are force and pressure sensors (e.g. for detecting a cylinder force of a mast joint of a mast arm, a force acting on an actuator of a mast arm or the load of the end hose), position sensors (e.g. sensors of a satellite-based positioning system such as GPS, GLONASS or Galileo), position sensors ( e.g. spirit levels or inclination sensors for detecting an angle of inclination of a boom arm), electrical sensors (e.g. induction sensors), optical sensors (e.g. laser sensors or 2D scanners) or acoustic sensors (e.g. ultrasonic sensors) , for example for detecting the density of the thick matter to be conveyed. Equally, an item of operating information can also be acquired through the interaction of a plurality of sensors in the sensor unit.
Alternativ oder zusätzlich kann die jeweilige Empfangseinheit auch eine oder mehrere (z.B. drahtlose) Kommunikationsschnittstellen umfassen, durch die (z.B. extern) erfasste Betriebsinformationen von der Empfangseinheit auf fachmännisch bekanntem Wege empfangen werden. I st eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen von Betriebsinformationen vorgesehen, so kann diese beispielhaft als zumindest eine Taste , ein Tastenfeld, eine Tastatur, eine Maus , eine Anzeigeeinheit ( z . B . ein Display) , ein Mikrofon, eine berührungsempfindliche Anzeigeeinheit ( z . B . ein Touchscreen) , eine Kamera und/oder eine berührungsempfindliche Oberfläche ( z . B . ein Touchpad) ausgebildet sein . Zum Beispiel erfolgt das Empfangen der Betriebsinformation durch ein Erfassen einer Benutzereingabe an der Benutzerschnittstelle . Alternatively or additionally, the respective receiving unit can also include one or more (eg wireless) communication interfaces, through which (eg externally) detected operating information is received by the receiving unit in a way known to those skilled in the art. If a user interface is provided for capturing operating information, this can, for example, be at least one button, a keypad, a keyboard, a mouse, a display unit (e.g. a display), a microphone, a touch-sensitive display unit (e.g. a touchscreen), a camera and/or a touch-sensitive surface (e.g. a touchpad). For example, the operational information is received by detecting a user input at the user interface.
Insbesondere kann die Steuereinheit des weiteren dazu eingerichtet sein, ein drittes Steuersignal aus zugeben, falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb des zweiten Schwellenwerts liegt . In particular, the control unit can also be set up to output a third control signal if the specific differential value is above the second threshold value.
Insbesondere kann die Ausgabe des dritten Steuersignals das Bereitstellen einer Reportinf ormation bewirken, die repräsentativ ist für ein Einstellen des ordnungsgemäßen oder sogar j eden Betriebs des Dickstof f fördersystems . Die so bereitgestellte Information kann dann beispielsweise einem Benutzer mittels einer geeigneten Benutzerschnittstelle präsentiert oder über eine Kommunikationsschnittstelle des Dickstof f fördersystems an ein geeignetes Benutzerendgerät gesendet werden . In particular, the output of the third control signal can cause the provision of report information that is representative of an adjustment to the proper or even any operation of the thick matter conveyor system. The information provided in this way can then, for example, be presented to a user by means of a suitable user interface or sent to a suitable user terminal via a communication interface of the thick matter conveyor system.
In einer Aus führungs form umfasst die Mastanordnung einen weiteren Mastarm . Insgesamt beläuft sich die Zahl der Mastarme der Mastanordnung dann auf drei . Es ist auch denkbar, dass zwei bis vier weitere Mastarme in der Mastanordnung vorgesehen sind, wobei die Mastanordnung dann vier, fünf oder sechs Mastarme umfasst . In one embodiment, the mast arrangement includes a further mast arm. The total number of mast arms of the mast arrangement then amounts to three. It is also conceivable that two to four further mast arms are provided in the mast arrangement, the mast arrangement then comprising four, five or six mast arms.
Mit zusätzlichen Mastarmen lässt der maximale Aktionsumfang des Dickstof fverteilermasts und damit des Dickstof f fördersystems auf einfache Art und Weise vergrößert . Insbesondere bei der Implementierung von Knickgelenken zur Verbindung der einzelnen Mastarme miteinander kann gleichzeitig die Bauart der Mastanordnung weiterhin besonders kompakt ausfallen. With additional boom arms, the maximum range of action of the thick matter distributor boom and thus of the thick matter conveyor system can be increased in a simple manner. Especially at the implementation of articulated joints for connecting the individual mast arms to each other, the design of the mast arrangement can still be particularly compact.
In Ausgestaltung umfasst das Dickstoff fördersystem eine Dickstoffpumpe zum Fördern des Dickstoffs, insbesondere durch eine Förderleitung des Dickstoff fördersystems, und einen Unterbau, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind. In an embodiment, the thick matter conveying system comprises a thick matter pump for conveying the thick matter, in particular through a conveying line of the thick matter conveying system, and a substructure on which the thick matter distributor boom and the thick matter pump are arranged.
Die Dickstoffpumpe kann eine Kernpumpe mit zwei, beispielsweise genau zwei, Förderzylindern umfassen. Es wird dann abwechselnd vom ersten auf den zweiten Förderzylinder und vom zweiten auf den ersten Förderzylinder umgeschaltet. Zwischen den Förderzylindern kann ein S-Rohr zyklisch umgeschaltet werden. Ferner kann ein Zusatzzylinder so eingerichtet sein, dass er jeden der Übergänge überbrückt. Bei dem S-Rohr handelt es sich um einen bewegbaren Rohrabschnitt, mit dem die Förderzylinder wechselweise mit dem Auslass der Dickstoffpumpe verbunden werden. Der Rohrabschnitt und der Zusatzzylinder können Elemente einer Baueinheit sein, die lösbar mit der Dickstoffpumpe verbunden ist. Dadurch kann die Wartung und Reinigung der Dickstoffpumpe erleichtert werden. The sludge pump can include a core pump with two, for example exactly two, delivery cylinders. It is then alternately switched from the first to the second delivery cylinder and from the second to the first delivery cylinder. An S-tube can be switched cyclically between the delivery cylinders. Furthermore, an additional cylinder can be set up in such a way that it bridges each of the transitions. The S-pipe is a movable pipe section with which the delivery cylinders are alternately connected to the outlet of the sludge pump. The pipe section and the additional cylinder can be elements of a structural unit that is detachably connected to the sludge pump. This can facilitate maintenance and cleaning of the sludge pump.
Bei dem Unterbau handelt es sich um ein Grundgerüst, zum Beispiel ein Fahrgestell, an dem ein Dickstoffverteilermast und/oder eine Dickstoffpumpe angeordnet werden können. Beispielsweise sind Dickstoffverteilermast und/oder Dickstoffpumpe an dem Unterbau befestigt. Der Unterbau kann stationär, zum Beispiel als Plattform, oder mobil und zum Beispiel als Fahrzeug ausgebildet sein. Der Unterbau kann ein Stützwerk zur Abstützung umfassen, beispielsweise mit zumindest einem horizontal und vertikal verfahrbaren Stützbein. Sind an solch einem Unterbau ein Dickstoffverteilermast und eine Dickstoffpumpe angeordnet, so kann das gesamte Dickstoff fördersystem abgestützt und dessen Standsicherheit während des Betriebs verbessert werden . The substructure is a basic framework, for example a chassis, on which a thick matter distribution boom and/or a thick matter pump can be arranged. For example, the sludge distributor boom and/or sludge pump are attached to the substructure. The substructure can be stationary, e.g. as a platform, or mobile, e.g. as a vehicle. The substructure can include a supporting structure for support, for example with at least one support leg that can be moved horizontally and vertically. If a sludge distributor boom and a sludge pump are arranged on such a substructure, the entire sludge conveyor system can be used supported and its stability improved during operation.
Gemäß der Erfindung wird zudem ein Verfahren of fenbart zum Betreiben eines Dickstof f fördersystems , mit einem Dickstof fverteilermast zum Verteilen eines mittels einer Dickstof fpumpe zu fördernden Dickstof fs , der eine zumindest zwei Mastarme umfassende Mastanordnung aufweist , einer sich über die Mastanordnung erstreckenden Förderleitung, die ein mit einem Ausgang einer Dickstof fpumpe verbindbares proximales Ende und ein distales Ende umfasst , wobei das distale Ende der Förderleitung an einem distalen Ende der Mastanordnung in einen Endschlauch übergeht , sowie mit einer Empfangseinheit , einer Verarbeitungseinheit und einer Steuereinheit , wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst : Empfangen, durch die Empfangseinheit , zumindest einer ersten, einer zweiten und einer dritten Betriebsinformation ; Berechnen, durch die Verarbeitungseinheit , eines momentanen Lastmoments , abhängig von der zumindest einen empfangenen ersten Betriebsinformation; Berechnen, durch die Verarbeitungseinheit , eines theoretischen Lastmoments abhängig von der zumindest einen empfangenen zweiten und der zumindest einen empfangenen dritten Betriebsinformation; Bestimmen, durch die Verarbeitungseinheit , eines Di f ferenzwertes , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment ; Ausgeben, durch die Steuereinheit , eines ersten Steuersignals , falls der bestimmte Di fferenzwert oberhalb eines ersten Schwellenwerts liegt ; und/oder Ausgeben, durch die Steuereinheit , eines zweiten Steuersignals , falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt , wobei der zweite Schwellwert vorzugsweise größer ist als der erste Schwellwert . According to the invention, a method is also disclosed for operating a high-viscosity conveying system, with a high-viscosity distribution boom for distributing a high-viscosity to be conveyed by means of a high-viscosity pump, which has a boom arrangement comprising at least two boom arms, a delivery line extending over the boom arrangement, which a proximal end that can be connected to an outlet of a sludge pump and a distal end, the distal end of the conveying line merging into an end hose at a distal end of the mast assembly, and a receiving unit, a processing unit and a control unit, the method comprising the following steps comprises: receiving, by the receiving unit, at least one first, one second and one third piece of operating information; Calculating, by the processing unit, an instantaneous load moment depending on the at least one received first item of operating information; Calculating, by the processing unit 10, a theoretical load moment depending on the at least one received second and the at least one received third piece of operating information; Determination, by the processing unit, of a differential value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated theoretical load torque; outputting, by the control unit, a first control signal if the determined differential value is above a first threshold value; and/or outputting, by the control unit, a second control signal if the determined differential value is above a second threshold value, the second threshold value preferably being greater than the first threshold value.
In einer Aus führungs form umfasst das Verfahren ferner dieIn one embodiment, the method further includes the
Schritte : Empfangen, durch die Empfangseinheit , einer aktuali- sierten dritten Betriebsinformation, falls der bestimmte Di fferenzwert oberhalb des ersten oder des zweiten Schwellenwerts liegt ; und Berechnen, durch die Verarbeitungseinheit , eines aktualisierten theoretischen Lastmoments abhängig von der zweiten und der aktualisierten dritten empfangenen Betriebsinformation, wobei der Di f ferenzwert einem aktualisierten Di f ferenzwert entspricht , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete aktualisierte theoretische Lastmoment . Steps : Received, by the receiving unit, an updated based third piece of operating information if the determined differential value is above the first or the second threshold value; and calculating, by the processing unit, an updated theoretical load moment depending on the second and the updated third received operating information, the difference value corresponding to an updated difference value by which the calculated instantaneous load moment is greater than the calculated updated theoretical load moment.
Zur näheren Erläuterung weiterer vorteilhafter Weiterbildungen der Verfahren wird auf die vorstehend beschriebenen Weiterbildungen des Dickstof f fördersystems Bezug genommen . For a more detailed explanation of further advantageous developments of the method, reference is made to the developments of the high-viscosity conveying system described above.
Die Erfindung umfasst ebenso ein Computerprogramm mit Programmanweisungen, einen Prozessor zur Aus führung und/oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu veranlassen, wenn das Computerprogramm auf dem Prozessor ausgeführt wird . Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist beispielsweise auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert . The invention also includes a computer program with program instructions to cause a processor to execute and/or control the method according to the invention when the computer program is executed on the processor. The computer program according to the invention is stored, for example, on a computer-readable data carrier.
Die oben beschriebenen Aus führungs formen und Ausgestaltungen sind lediglich als beispielhaft zu verstehen und sollen die vorliegende Erfindung in keiner Weise einschränken . The embodiments and configurations described above are to be understood only as examples and are not intended to limit the present invention in any way.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen anhand von vorteilhaften Aus führungs formen beispielhaft näher erläutert . The invention is explained in more detail below by way of example with reference to the attached drawings using advantageous embodiments.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Aus führungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dickstof f fördersystems FIG. 1 shows a schematic representation of an exemplary embodiment of a thick matter conveying system according to the invention
Figur 2 zeigt eine weitere schematische Darstellung eines Aus führungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dickstof f fördersystems und Figur 3 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines Aus führungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens . FIG. 2 shows a further schematic illustration of an exemplary embodiment of a high-viscosity conveyor system according to the invention FIG. 3 shows a schematic flow diagram of an exemplary embodiment of a method according to the invention.
In den Figuren 1 und 2 ist j eweils eine schematische Darstellung eines beispielhaften Dickstof f fördersystems 10 gezeigt . Das Dickstof f fördersystem 10 umfasst einen Dickstof fverteilermast 18 zum Verteilen eines mittels einer Dickstof fpumpe zu fördernden Dickstof fs , der eine Mastanordnung 40 aufweist , und einer Förderleitung 17 . FIGS. 1 and 2 each show a schematic representation of an exemplary high-consistency conveying system 10 . The thick matter conveying system 10 comprises a thick matter distribution boom 18 for distributing a thick matter to be conveyed by means of a thick matter pump, which has a boom arrangement 40 , and a conveying line 17 .
Die Mastanordnung 40 umfasst einen ersten Mastarm 41 , einen zweiten Mastarm 42 sowie einen ersten weiteren Mastarm 43 und einen zweiten weiteren Mastarm 44 . Dabei entspricht das proximale Ende des ersten Mastarms 41 dem proximalen Ende der Mastanordnung 40 und das distale Ende des zweiten Mastarms 42 dem distalen Ende der Mastanordnung 40 . The mast arrangement 40 comprises a first mast arm 41 , a second mast arm 42 and a first further mast arm 43 and a second further mast arm 44 . The proximal end of the first mast arm 41 corresponds to the proximal end of the mast assembly 40 and the distal end of the second mast arm 42 to the distal end of the mast assembly 40 .
Darüber hinaus ist gestrichelt ein optionales Drehwerk 19 des Dickstof f fördersystems 10 dargestellt , das um eine vertikale Achse , sprich um eine Achse in der Bildebene , drehbar sein soll . In addition, an optional slewing gear 19 of the thick matter conveying system 10 is shown in dashed lines, which is intended to be rotatable about a vertical axis, ie about an axis in the plane of the drawing.
Mit dem Drehwerk 19 ist der erste Mastarm 41 über ein Mastarmgelenk an dem proximalen Ende des ersten Mastarms 41 verbunden . Die Verbindung über das Mastarmgelenk ist dabei als eine Befestigung mittels Knickgelenk ausgebildet . Der erste weitere Mastarm 43 ist über ein ebenfalls als ein Knickgelenk ausgebildetes Mastarmgelenk an seinem proximalen Ende mit dem distalen Ende des ersten Mastarms 41 verbunden . Entsprechend folgt der zweite weitere Mastarm 44 , der auf die gleiche Weise über ein Knickgelenk mit dem ersten weiteren Mastarm 43 verbunden ist . Der zweite Mastarm 42 ist über ein Knickgelenk an seinem proximalen Ende mit dem distalen Ende des zweiten weiteren Mastarms 44 verbunden . Des weiteren ist gestrichelt ein Unterbau 30 dargestellt , an dem der Dickstof fverteilermast 18 angeordnet ist . Der Unterbau 30 ist dabei beispielhaft auf einem punktiert angedeuteten Fahrzeug 33 angeordnet . The first mast arm 41 is connected to the slewing gear 19 via a mast arm joint at the proximal end of the first mast arm 41 . The connection via the mast arm joint is designed as a fastening by means of an articulated joint. The first further mast arm 43 is connected at its proximal end to the distal end of the first mast arm 41 via a mast arm joint, which is also designed as an articulated joint. Correspondingly, the second further mast arm 44 follows, which is connected in the same way to the first further mast arm 43 via an articulated joint. The second mast arm 42 is connected at its proximal end to the distal end of the second further mast arm 44 via an articulated joint. Furthermore, a substructure 30 is shown in dashed lines, on which the thick matter distribution boom 18 is arranged. The substructure 30 is arranged, for example, on a vehicle 33 indicated by dotted lines.
Die ( aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht vollständig dargestellte ) Förderleitung 17 weist ein proximales Ende auf , das mit einer Dickstof fpumpe (nicht dargestellt ) verbunden ist , und erstreckt sich ausgehend von dem Unterbau 30 entlang des Drehwerks 19 und von dem proximalen Ende der Mastanordnung 40 bis hin zu deren distalem Ende . Dort geht die Förderleitung 17 in einen Endschlauch 45 über . Der Ort des Übergangs gibt dabei einen Lastanhängepunkt 46 vor, an dem die Mastanordnung 40 zum Beispiel zusätzlich eine Öse aufweisen kann . The delivery line 17 (not shown in full for reasons of clarity) has a proximal end which is connected to a sludge pump (not shown) and extends from the substructure 30 along the slewing gear 19 and from the proximal end of the mast assembly 40 up to the distal end. There the conveying line 17 merges into an end hose 45 . The location of the transition specifies a load attachment point 46 at which the mast arrangement 40 can also have an eyelet, for example.
Darüber hinaus sind beispielsweise an dem Dickstof fverteilermast 18 eine Empfangseinheit 11 , eine Verarbeitungseinheit 12 und eine Steuereinheit 13 vorgesehen . Die Einheiten können aber auch einzeln oder in verschiedenen Kombinationen in einer oder mehreren anderen Komponente des Dickstof f fördersystems 10 angeordnet sein, und zum Beispiel in einen Unterbau 30 integriert sein . In addition, a receiving unit 11 , a processing unit 12 and a control unit 13 are provided, for example, on the thick matter distributor boom 18 . However, the units can also be arranged individually or in various combinations in one or more other components of the thick matter conveying system 10 and, for example, integrated into a substructure 30 .
Die Empfangseinheit 11 ist dazu ausgebildet , zumindest eine erste , zumindest eine zweite und zumindest eine dritte Betriebsinformation zu empfangen . Dazu umfasst sie eine Sensoreinheit mit mehreren, j eweils in den Mastgelenken der Mastarme 41 , 42 , 43 , 44 angeordneten Sensoren zum Erfassen einer Zylinderkraft des Mastgelenks des j eweiligen Mastarms als erste Betriebsinformationen sowie eines Neigungswinkels des j eweiligen Mastarms als zweite Betriebsinformationen . Mithin ist die erste Betriebsinformation indikativ für j eweilige Zylinderkräfte von Mastgelenken sämtlicher Mastarme 41 , 42 , 43 , 44 der Mastanordnung 40 und die zweite Betriebsinformation ist indikativ für j eweilige Neigungswinkel sämtlicher Mastarme 41 , 42 , 43 , 44 der Mastanordnung 40 . Zusätzlich umfasst die Sensoreinheit noch einen Kraftsensor 48 , der dazu eingerichtet ist , eine für ein Lastgewicht am Lastanhängepunkt 46 indikative dritte Betriebsinformation zu erfassen und dazu die Gewichtskraft des Endschlauchs 45 misst . The receiving unit 11 is designed to receive at least one first, at least one second and at least one third item of operating information. For this purpose, it comprises a sensor unit with several sensors, each arranged in the mast joints of the mast arms 41, 42, 43, 44, for detecting a cylinder force of the mast joint of the respective mast arm as first operating information and an inclination angle of the respective mast arm as second operating information. Consequently, the first operating information is indicative of the respective cylinder forces of mast joints of all mast arms 41, 42, 43, 44 of the mast assembly 40 and the second operating information is indicative of the respective angles of inclination of all mast arms 41, 42 , 43 , 44 of the mast assembly 40 . In addition, the sensor unit also includes a force sensor 48 which is set up to record third operating information which is indicative of a load weight at the load attachment point 46 and to measure the weight of the end hose 45 for this purpose.
Abhängig von den empfangenen ersten Betriebsinformationen, sprich von den erfassten Zylinderkräften des Mastgelenks des j eweiligen Mastarms , berechnet die Verarbeitungseinheit 12 ein momentanes Lastmoment des Dickstof fverteilermasts 18 . Zusätzlich berechnet die Verarbeitungseinheit 12 ein theoretisches Lastmoment , abhängig sowohl von den empfangenen ersten Betriebsinformationen als auch von der empfangenen dritten Betriebsinformation, also den j eweils erfassten Neigungswinkeln der Mastarme 41 , 42 , 43 , 44 sowie von vom erfassten Lastgewicht am Lastanhängepunkt 46 . Darüber hinaus bestimmt die Verarbeitungseinheit 12 einen Di f ferenzwert als denj enigen Wert , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment . Depending on the first operating information received, that is to say on the detected cylinder forces of the mast joint of the respective mast arm, the processing unit 12 calculates an instantaneous load moment of the thick matter distributor mast 18 . In addition, the processing unit 12 calculates a theoretical load moment , depending on both the received first operating information and the received third operating information, i.e. the respective recorded inclination angles of the mast arms 41 , 42 , 43 , 44 and the recorded load weight at the load attachment point 46 . In addition, the processing unit 12 determines a difference value as that value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated theoretical load torque.
Der so bestimmte Di f ferenzwert liegt in einem Di f ferenzwertebereich, innerhalb welchem ein erster und ein zweiter Schwellenwert vorgegeben sind . Bestimmt die Verarbeitungseinheit 12 einen Di f ferenzwert , der oberhalb des ersten Schwellenwerts liegt , dann gibt die Steuereinheit 13 ein erstes Steuersignal aus . Liegt der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb des zweiten Schwellenwerts , gibt die Steuereinheit 13 alternativ oder zusätzlich ein zweites Steuersignal aus . Beispielhaft kann das erste Steuersignal in der beschriebenen Aus führungsform die Ausgabe eines akustischen Warnsignals durch eine am ersten Mastarm 41 angeordnete Sirene bewirken . Das zweiteThe differential value determined in this way lies in a differential value range within which a first and a second threshold value are specified. If the processing unit 12 determines a differential value that is above the first threshold value, then the control unit 13 outputs a first control signal. If the determined differential value is above the second threshold value, the control unit 13 alternatively or additionally outputs a second control signal. For example, the first control signal in the embodiment described can cause an acoustic warning signal to be emitted by a siren arranged on the first mast arm 41 . The second
Steuersignal bewirkt hingegen ein vollständiges Einstellen desControl signal, on the other hand, causes a complete setting of the
Betriebs des Dickstof f fördersystems 10 . Ein Warnsignal kann wie beschrieben akustisch, aber auch optisch ausgegeben werden, wie bspw . ein Blinksignal oder eine Ausgabe auf einem Benutzerdisplay . Operation of the sludge handling system 10 . A warning signal can as described acoustically, but also optically, such as e.g. a blinking signal or an output on a user display.
Es kann optional vorgesehen sein, dass die Empfangseinheit 11 eine aktualisierte dritte Betriebsinformation empfangen kann, falls der bestimmte Di f ferenzwert oberhalb des ersten oder oberhalb des zweiten Schwellenwerts liegt . Im vorliegenden Beispiel kann die Sensoreinheit dann zum Erfassen einer solchen aktualisierten Betriebsinformation ausgebildet sein . In der gezeigten Aus führungs form misst der Kraftsensor 48 nochmals die Gewichtskraft des Endschlauchs 45 und erfasst so eine aktualisierte Betriebsinformation, die für das Lastgewicht am Lastanhängepunkt 46 indikativ ist . Diese aktualisierte Betriebsinformation entspricht dann der aktualisierten dritten Betriebs in format! on . Provision can optionally be made for the receiving unit 11 to be able to receive updated third piece of operating information if the difference value determined is above the first or above the second threshold value. In the present example, the sensor unit can then be designed to record such updated operating information. In the embodiment shown, the force sensor 48 again measures the weight of the end hose 45 and thus acquires updated operating information that is indicative of the load weight at the load attachment point 46 . This updated operating information then corresponds to the updated third operating in format! on .
Figur 2 zeigt ein weiteres beispielhaftes Dickstof f fördersys- tem 10 , das einen Unterbau 30 umfasst , an dem ein Dickstof fverteilermast 18 und eine Dickstof fpumpe 16 angeordnet sind . Der Dickstof fverteilermast 18 entspricht dabei demj enigen der Figur 1 . Der Unterbau 30 ist wiederum beispielhaft als auf einem Fahrzeug 33 angeordnet dargestellt . Ebenfalls eingezeichnet ist die Förderleitung 17 . FIG. 2 shows another exemplary thick matter conveying system 10, which includes a substructure 30 on which a thick matter distribution boom 18 and a thick matter pump 16 are arranged. The thick matter distribution boom 18 corresponds to that of FIG. The substructure 30 is again shown by way of example as being arranged on a vehicle 33 . The delivery line 17 is also shown.
Figur 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Aus führungsbeispiels eines Verfahrens 100 zum Betreiben eines Dickstof f fördersystems 10 . FIG. 3 shows a flow chart of an exemplary embodiment of a method 100 for operating a high-viscosity transport system 10 .
In einem Verfahrensschritt 111 empfängt die Empfangseinheit 11 zumindest eine erste Betriebsinformation . Analog dazu empfängt die Empfangseinheit 11 in den Verfahrensschritten 112 und 113 zumindest eine zweite und zumindest eine dritte Betriebsinformation . Die Schritte 111 , 112 und 113 können sukzessive oder auch zumindest teilweise parallel erfolgen . Beispielhaft ist die erste Betriebsinformation j eweils indikativ für eine Zylinderkraft eines Mastgelenks eines Mastarms 41 , 42 , 43 , 44 , die zweite Betriebsinformation j eweils indikativ für einen Neigungswinkel eines Mastarms 41 , 42 , 43 , 44 und die dritte Betriebsinformation indikativ für ein Lastgewicht an einem Lastanhängepunkt 46 . In a method step 111, the receiving unit 11 receives at least one first item of operating information. Analogously to this, the receiving unit 11 receives at least one second and at least one third item of operating information in method steps 112 and 113 . Steps 111, 112 and 113 can be carried out successively or also at least partially in parallel. is exemplary the first operating information is indicative of a cylinder force of a mast joint of a mast arm 41, 42, 43, 44, the second operating information is indicative of an inclination angle of a mast arm 41, 42, 43, 44 and the third operating information is indicative of a load weight at a load attachment point 46 .
Abhängig von der oder den in Schritt 111 empfangenen ersten Betriebsinformationen berechnet die Verarbeitungseinheit 12 im Verfahrensschritt 121 ein momentanes Lastmoment . Im Verfahrensschritt 122 wird ein theoretisches Lastmoment durch die Verarbeitungseinheit 12 berechnet , abhängig von den in den Schritten 112 und 113 empfangenen zweiten und dritten Betriebs Informationen . Depending on the first piece of operating information received in step 111 , the processing unit 12 calculates an instantaneous load torque in method step 121 . In method step 122 a theoretical load moment is calculated by the processing unit 12 depending on the second and third operating information received in steps 112 and 113 .
Basierend auf den in den Schritten 121 und 122 berechneten Lastmomenten erfolgt im Verfahrensschritt 131 durch die Verarbeitungseinheit 12 ein Bestimmen eines Di f ferenzwertes , um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment . Based on the load moments calculated in steps 121 and 122, in method step 131 the processing unit 12 determines a differential value by which the calculated instantaneous load moment is greater than the calculated theoretical load moment.
Anschließend erfolgt in Schritt 141 ein Ausgeben eines ersten Steuersignals durch die Steuereinheit 13 , falls der in Schritt 131 bestimmte Di f ferenzwert oberhalb eines ersten Schwellenwerts . Liegt der in Schritt 131 bestimmte Di f ferenzwert oberhalb eines zweiten Schwellenwerts , so erfolgt in Schritt 142 alternativ oder zusätzlich zu Schritt 141 ein Ausgeben eines zweiten Steuersignals durch die Steuereinheit 13 . Beispielhaft bewirkt das erste Steuersignal die Ausgabe eines akustischen Warnsignals durch eine am ersten Mastarm 41 angeordnete Sirene bewirken . Das zweite Steuersignal bewirkt hingegen ein vollständiges Einstellen des Betriebs des Dickstof f fördersystems 10 . Optional können sich an Schritt 142 die Verfahrensschritte 114 und 123 anschließen . In Schritt 114 empfängt die Empfangseinheit 11 eine aktualisierte dritte Betriebsinformation . Im vorliegenden Beispiel kann dazu die Sensoreinheit der Empfangseinheit 11 zum Erfassen einer solchen aktualisierten Betriebsinformation, die für das Lastgewicht am Lastanhängepunkt 46 indikativ ist , ausgebildet sein und dazu eine nochmalige Messung der Gewichtskraft des Endschlauchs 45 durch den Kraftsensor 48 durchführen . Diese aktualisierte Betriebsinformation entspricht dann der aktualisierten dritten Betriebsinformation, von welcher abhängig im Schritt 123 ein aktualisiertes theoretisches Lastmoment berechnet wird . Subsequently, in step 141 a first control signal is output by the control unit 13 if the differential value determined in step 131 is above a first threshold value. If the differential value determined in step 131 is above a second threshold value, then in step 142 , as an alternative or in addition to step 141 , a second control signal is output by the control unit 13 . For example, the first control signal causes an acoustic warning signal to be emitted by a siren arranged on the first mast arm 41 . The second control signal, on the other hand, causes the operation of the thick matter conveying system 10 to stop completely. Method steps 114 and 123 can optionally follow step 142 . In step 114, the receiving unit 11 receives updated third piece of operational information. In the present example, the sensor unit of the receiving unit 11 can be designed to record such updated operating information that is indicative of the load weight at the load attachment point 46 and to carry out a repeated measurement of the weight of the end hose 45 using the force sensor 48 . This updated operating information then corresponds to the updated third operating information, on the basis of which an updated theoretical load torque is calculated in step 123 .
Der anschließend in Schritt 131 bestimmte Di f ferenzwert entspricht dann einem aktualisierten Di f ferenzwert , um den das in Schritt 121 berechnete momentane Lastmoment größer ist als das in Schritt 123 berechnete aktualisierte theoretische Lastmoment . Die Schritte 141 und 142 können dann wie oben beschrieben an Schritt 131 durchgeführt werden . The differential value subsequently determined in step 131 then corresponds to an updated differential value by which the instantaneous load torque calculated in step 121 is greater than the updated theoretical load torque calculated in step 123 . Steps 141 and 142 can then be performed at step 131 as described above.
Die in dieser Spezi fikation beschriebenen Aus führungs formen der vorliegenden Erfindung und die diesbezüglich j eweils angeführten optionalen Merkmale und Eigenschaften sollen auch in allen Kombinationen miteinander of fenbart verstanden werden . Insbesondere soll auch die Beschreibung eines von einer Ausführungs form umfassten Merkmals - sofern nicht expli zit gegenteilig erklärt - vorliegend nicht so verstanden werden, dass das Merkmal für die Funktion der Aus führungs form unerlässlich oder wesentlich ist . The embodiments of the present invention described in this specification and the optional features and properties listed in each case in this regard should also be understood in all disclosed combinations with one another. In particular, the description of a feature included in an embodiment - unless explicitly stated to the contrary - should not be understood in the present case in such a way that the feature is essential or essential for the function of the embodiment.

Claims

24 24
Patentansprüche Dickstoff fördersystem (10) , mit Claims Thick matter conveyor system (10), with
- einem Dickstoffverteilermast (18) zum Verteilen eines mittels einer Dickstoffpumpe zu fördernden Dickstoffs, der eine zumindest zwei Mastarme (41) umfassende Mastanordnung (40) aufweist, - a thick matter distribution boom (18) for distributing a thick matter to be conveyed by means of a thick matter pump, which has a boom arrangement (40) comprising at least two boom arms (41),
- einer sich über die Mastanordnung (40) erstreckenden Förderleitung (17) , die ein mit einem Ausgang einer Dickstoffpumpe verbindbares proximales Ende sowie ein distales Ende umfasst, wobei das distale Ende der Förderleitung (17) an einem distalen Ende der Mastanordnung (40) in einen Endschlauch (45) übergeht, - A delivery line (17) extending over the mast arrangement (40) and comprising a proximal end that can be connected to an outlet of a sludge pump and a distal end, the distal end of the delivery line (17) being connected to a distal end of the mast arrangement (40) in passes over an end hose (45),
- einer Empfangseinheit (11) zum Empfangen zumindest einer ersten Betriebsinformation, zumindest einer zweiten Betriebsinformation und zumindest einer dritten Betriebs in format! on, - A receiving unit (11) for receiving at least one first operating information, at least one second operating information and at least one third operating in format! on,
- einer Verarbeitungseinheit (12) zum Berechnen eines momentanen Lastmoments, abhängig von der zumindest einen empfangenen ersten Betriebsinformation, zum Berechnen eines theoretischen Lastmoments abhängig von der zumindest einen empfangenen zweiten Betriebsinformation und der zumindest einen empfangenen dritten Betriebsinformation und zum Bestimmen eines Differenzwertes, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment, und - a processing unit (12) for calculating an instantaneous load torque as a function of the at least one received first piece of operating information, for calculating a theoretical load torque as a function of the at least one received second piece of operating information and the at least one received third piece of operating information and for determining a difference value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated theoretical load torque, and
- einer Steuereinheit (13) zum Ausgeben eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb eines ersten Schwellenwerts liegt, und/oder zum Ausgeben eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt, wobei der zweite Schwellenwert vorzugsweise größer ist als der erste Schwellenwert. Dickstoff fördersystem (10) gemäß Anspruch 1, wobei die Empfangseinheit (11) des weiteren dazu eingerichtet ist, eine aktualisierte dritte Betriebsinformation zu empfangen, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb des ersten oder oberhalb des zweiten Schwellenwerts liegt, und wobei die Verarbeitungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, ein aktualisiertes theoretisches Lastmoment zu berechnen, abhängig von der zweiten und der aktualisierten dritten empfangenen Betriebsinformation, wobei der zu bestimmende Differenzwert einem aktualisierten Differenzwert entspricht, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete aktualisierte theoretische Lastmoment. Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die erste Betriebsinformation indikativ ist für eine Zylinderkraft eines Mastgelenks eines Mastarms (41) , insbesondere für jeweilige Zylinderkräfte von Mastgelenken sämtlicher Mastarme (41, 42, 43, 44) der Mastanordnung (40) . Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die zweite Betriebsinformation indikativ ist für einen Neigungswinkel eines Mastarms (41) , insbesondere für jeweilige Neigungswinkel sämtlicher Mastarme (41, 42, 43, 44) der Mastanordnung (40) . Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die dritte Betriebsinformation indikativ ist für eine der folgenden Eigenschaften: eine Dichte des zu fördernden Dickstoffs, - a control unit (13) for outputting a first control signal if the determined difference value is above a first threshold value, and/or for Outputting a second control signal if the determined difference value is above a second threshold value, the second threshold value preferably being greater than the first threshold value. The thick matter conveying system (10) according to claim 1, wherein the receiving unit (11) is further arranged to receive updated third operational information if the determined difference value is above the first or above the second threshold value, and wherein the processing unit (12) to do so is set up to calculate an updated theoretical load moment, depending on the second and the updated third received operating information, wherein the difference value to be determined corresponds to an updated difference value by which the calculated instantaneous load moment is greater than the calculated updated theoretical load moment. Thick matter conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the first operating information is indicative of a cylinder force of a mast joint of a mast arm (41), in particular for respective cylinder forces of mast joints of all mast arms (41, 42, 43, 44) of the mast arrangement (40) . Thick matter conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the second operating information is indicative of an angle of inclination of a mast arm (41), in particular for the respective angle of inclination of all mast arms (41, 42, 43, 44) of the mast arrangement (40). High density material conveying system (10) according to one of the preceding claims, wherein the third piece of operational information is indicative of one of the following properties: a density of the thick matter to be conveyed,
- eine Last des Endschlauchs (45) , - a load of the end hose (45),
- ein Typ des Endschlauchs (45) , - one type of end hose (45) ,
- eine Länge des Endschlauchs (45) , und - A length of the end hose (45), and
- ein Lastgewicht an einem Lastanhängepunkt (46) . Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das erste Steuersignal das Ausgeben eines Warnsignals bewirkt und/oder das zweite Steuersignal ein Einstellen des ordnungsgemäßen Betriebs des Dickstoffverteilermasts (18) bewirkt. Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Empfangseinheit (11) des weiteren umfasst: - A load weight on a load attachment point (46). The slum handling system (10) of any preceding claim wherein the first control signal causes a warning signal to be issued and/or the second control signal causes the slab boom (18) to cease proper operation. The slum conveying system (10) according to any one of the preceding claims, wherein the receiving unit (11) further comprises:
- eine Sensoreinheit zum Erfassen einer Betriebsinformation, - a sensor unit for acquiring operational information,
- eine Kommunikationsschnittstelle zum Erfassen einer Betriebsinformation, oder - a communication interface for acquiring operational information, or
- eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen einer Betriebsinformation . Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (13) des weiteren dazu eingerichtet ist, ein drittes Steuersignal auszugeben, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb des zweiten Schwellwert liegt. 27 Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Mastanordnung (40) einen weiteren Mastarm (43, 44) , vorzugsweise zwei weitere Mastarme, umfasst. Dickstoff fördersystem (10) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, des weiteren mit - A user interface for acquiring operational information. Thick matter conveying system (10) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (13) is further set up to output a third control signal if the determined difference value is above the second threshold value. 27 thick matter conveyor system (10) according to any one of the preceding claims, wherein the mast arrangement (40) comprises a further mast arm (43, 44), preferably two further mast arms. The slum conveying system (10) according to any one of the preceding claims, further comprising
- einer Dickstoffpumpe (16) zum Fördern eines Dickstoffs, und - A thick matter pump (16) for conveying a thick matter, and
- einem Unterbau (30) , an dem der Dickstoffverteilermast (18) und die Dickstoffpumpe (16) angeordnet sind. Dickstoff fördersystem (10) gemäß Anspruch 10, wobei der Unterbau (30) auf einem Fahrzeug (33) angeordnet ist. Verfahren (100) zum Betreiben eines Dickstoff fördersystems- A base (30) on which the sludge distributor mast (18) and the sludge pump (16) are arranged. The sludge handling system (10) of claim 10, wherein the base (30) is mounted on a vehicle (33). A method (100) for operating a thick stock conveying system
(10) , mit einem Dickstoffverteilermast (18) zum Verteilen eines mittels einer Dickstoffpumpe zu fördernden Dickstoffs, der eine zumindest zwei Mastarme (41) umfassende Mastanordnung (40) aufweist, einer sich über die Mastanordnung (40) erstreckenden Förderleitung (17) , die ein mit einem Ausgang einer Dickstoffpumpe verbindbares proximales Ende und ein distales Ende umfasst, wobei das distale Ende der Förderleitung (17) an einem distalen Ende der Mastanordnung (40) in einen Endschlauch (45) übergeht, sowie mit einer Empfangseinheit (11) , einer Verarbeitungseinheit (12) und einer Steuereinheit (13) , wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: (10), with a thick matter distribution boom (18) for distributing a thick matter to be conveyed by means of a thick matter pump, which has a boom arrangement (40) comprising at least two boom arms (41), a delivery line (17) extending over the boom arrangement (40), the a proximal end that can be connected to an outlet of a sludge pump and a distal end, the distal end of the delivery line (17) merging into an end hose (45) at a distal end of the mast assembly (40), and a receiving unit (11), a Processing unit (12) and a control unit (13), the method comprising the following steps:
Empfangen (111, 112, 113) , durch die Empfangseinheit (11) , zumindest einer ersten, einer zweiten und einer dritten Betriebsinformation; 28 Receiving (111, 112, 113), by the receiving unit (11), at least one first, one second and one third item of operating information; 28
- Berechnen (121) , durch die Verarbeitungseinheit (12) , eines momentanen Lastmoments, abhängig von der zumindest einen empfangenen ersten Betriebsinformation; - Calculating (121), by the processing unit (12), a current load moment, depending on the at least one received first operating information;
- Berechnen (122) , durch die Verarbeitungseinheit (12) , eines theoretischen Lastmoments abhängig von der zumindest einen empfangenen zweiten und der zumindest einen empfangenen dritten Betriebsinformation; - Calculating (122), by the processing unit (12), a theoretical load torque depending on the at least one received second and the at least one received third operating information;
- Bestimmen (131) , durch die Verarbeitungseinheit (12) , eines Differenzwertes, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete theoretische Lastmoment ; - Determining (131), by the processing unit (12), a differential value by which the calculated instantaneous load torque is greater than the calculated theoretical load torque;
- Ausgeben (141) , durch die Steuereinheit (13) , eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb eines ersten Schwellenwerts liegt; und/oder - Outputting (141), by the control unit (13), a first control signal if the determined difference value is above a first threshold value; and or
- Ausgeben (142) , durch die Steuereinheit (13) , eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt, wobei der zweite Schwellwert vorzugsweise größer ist als der erste Schwellwert. Verfahren (100) gemäß Anspruch 12, das Verfahren ferner umfassend die Schritte: - Outputting (142), by the control unit (13), a second control signal if the determined difference value is above a second threshold value, wherein the second threshold value is preferably greater than the first threshold value. The method (100) of claim 12, the method further comprising the steps of:
Empfangen (114) , durch die Empfangseinheit (11) , einer aktualisierten dritten Betriebsinformation, falls der bestimmte Differenzwert oberhalb des ersten oder oberhalb des zweiten Schwellenwerts liegt; und Receiving (114), by the receiving unit (11), updated third operating information if the determined difference value is above the first or above the second threshold value; and
Berechnen (123) , durch die Verarbeitungseinheit (12) , eines aktualisierten theoretischen Lastmoments abhängig 29 von der zweiten und der aktualisierten dritten empfangenen Betriebsinformation, wobei der Differenzwert einem aktualisierten Differenzwert entspricht, um den das berechnete momentane Lastmoment größer ist als das berechnete aktualisierte theoretische Lastmoment. Calculate (123), by the processing unit (12), an updated theoretical load torque dependent 29 from the second and the updated third operating information received, the difference value corresponding to an updated difference value by which the calculated instantaneous load moment is greater than the calculated updated theoretical load moment.
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