WO2023113417A1 - 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치와 이 전송 장치에서 수행되는 방법 및, 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치와 이 수신 장치에서 수행되는 방법 - Google Patents

포인트 클라우드 데이터의 전송 장치와 이 전송 장치에서 수행되는 방법 및, 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치와 이 수신 장치에서 수행되는 방법 Download PDF

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Definitions

  • the present disclosure relates to a method and apparatus for processing point cloud content.
  • the point cloud content is content expressed as a point cloud, which is a set of points belonging to a coordinate system representing a 3D space.
  • Point cloud content can represent three-dimensional media, and provides various services such as VR (virtual reality), AR (augmented reality), MR (mixed reality), and autonomous driving service. used to provide Since tens of thousands to hundreds of thousands of point data are required to represent the point cloud content, a method for efficiently processing the vast amount of point data is required.
  • the present disclosure provides an apparatus and method for efficiently processing point cloud data.
  • the present disclosure provides a point cloud data processing method and apparatus for solving latency and encoding/decoding complexity.
  • the present disclosure provides apparatus and methods for supporting temporal scalability in the carriage of geometry-based point cloud compressed data (G-PCC).
  • G-PCC geometry-based point cloud compressed data
  • the present disclosure proposes an apparatus and methods for providing a point cloud content service that efficiently stores a G-PCC bitstream in a single track in a file or divides and stores a G-PCC bitstream in a plurality of tracks and provides signaling therefor.
  • the present disclosure proposes apparatus and methods for processing a file storage scheme to support efficient access to a stored G-PCC bitstream.
  • the present disclosure proposes an apparatus and method capable of specifying a track capable of carrying temporal scalability information when temporal scalability is supported.
  • a method performed by a point cloud data receiving device is a method performed by a point cloud data receiving device, and includes temporal scalability information of a point cloud in a 3D space based on a G-PCC file. Obtaining and restoring the 3D point cloud based on the temporal scalability information, wherein the temporal scalability information is obtained from one or more tracks, and the temporal scalability information of a first track is the first track. It may be derived from the temporal scalability information of the second track based on the component carried by the track.
  • a method performed by a point cloud data transmission device includes determining whether temporal scalability is applied to point cloud data in a 3D space, and temporal scalability information and the point cloud data. and generating a G-PCC file, wherein the temporal scalability information is carried by one or more tracks, but the existence of temporal scalability information in a first track is a component carried by the first track. can be determined based on
  • an apparatus for receiving point cloud data includes a memory and at least one processor, and the at least one processor performs temporal scalability of a point cloud in a 3D space based on a G-PCC file. Obtain information, restore the 3D point cloud based on the temporal scalability information, and obtain the temporal scalability information from one or more tracks, but the temporal scalability information of the first track is carried by the first track ( It can be derived from the temporal scalability information of the second track based on the component to be carried.
  • an apparatus for transmitting point cloud data includes a memory and at least one processor, and the at least one processor determines whether temporal scalability is applied to point cloud data in a 3D space. and generates a G-PCC file including temporal scalability information and the point cloud data, wherein the temporal scalability information is carried by one or more tracks, but the existence of the temporal scalability information in the first track It may be determined based on the component carried by the first track.
  • a computer readable medium for storing a G-PCC bitstream or file is disclosed.
  • the G-PCC bitstream or file may be generated by a method performed by a device for transmitting point cloud data.
  • a method of transmitting a G-PCC bitstream or file is disclosed.
  • the G-PCC bitstream or file may be generated by a method performed by a device for transmitting point cloud data.
  • Apparatus and method according to embodiments of the present disclosure can process point cloud data with high efficiency.
  • Devices and methods according to embodiments of the present disclosure may provide a high quality point cloud service.
  • Devices and methods according to embodiments of the present disclosure may provide point cloud content for providing general-purpose services such as VR services and autonomous driving services.
  • Apparatus and method according to embodiments of the present disclosure may provide temporal scalability capable of effectively accessing a desired component among G-PCC components.
  • the apparatus and method according to embodiments of the present disclosure may reduce signaling overhead and improve video encoding/decoding efficiency by specifying a track in which temporal scalability information may exist when temporal scalability is supported.
  • the apparatus and method according to the embodiments of the present disclosure can manipulate data at a high level consistent with a network function or a decoder function by supporting temporal scalability, thereby improving the performance of a point cloud content providing system.
  • Apparatus and methods according to embodiments of the present disclosure may divide and store a G-PCC bitstream into one or more multiple tracks in a file.
  • the apparatus and method according to embodiments of the present disclosure may enable smooth and gradual reproduction by reducing complexity of reproduction.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a point cloud content providing system according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a process of providing point cloud content according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 3 shows an example of a point cloud encoding apparatus according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 4 illustrates an example of a voxel according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 5 shows an example of an octree and occupancy code according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows an example of a point configuration for each LOD according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a block diagram illustrating an example of a point cloud decoding apparatus according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating another example of a point cloud decoding apparatus according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating another example of a transmission device according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating another example of a receiving device according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 11 illustrates an example of a structure capable of interworking with a method/apparatus for transmitting and receiving point cloud data according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 12 shows an example of a file including a single track according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG 13 shows an example of a file including multiple tracks according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 14 and 15 show an example of a method performed by a point cloud receiving device or a point cloud transmitting device according to an embodiment of the present disclosure.
  • first and second are used only for the purpose of distinguishing one element from another, and do not limit the order or importance of elements unless otherwise specified. Accordingly, within the scope of the present disclosure, a first component in one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment, and similarly, a second component in one embodiment may be referred to as a first component in another embodiment. can also be called
  • components that are distinguished from each other are intended to clearly explain each characteristic, and do not necessarily mean that the components are separated. That is, a plurality of components may be integrated to form a single hardware or software unit, or a single component may be distributed to form a plurality of hardware or software units. Accordingly, even such integrated or distributed embodiments are included in the scope of the present disclosure, even if not mentioned separately.
  • components described in various embodiments do not necessarily mean essential components, and some may be optional components. Accordingly, an embodiment comprising a subset of elements described in one embodiment is also included in the scope of the present disclosure. In addition, embodiments including other components in addition to the components described in various embodiments are also included in the scope of the present disclosure.
  • the present disclosure relates to encoding and decoding of point cloud-related data, and terms used in the present disclosure may have common meanings commonly used in the technical field to which the present disclosure belongs unless newly defined in the present disclosure.
  • “/” and “,” may be interpreted as “and/or”.
  • “A/B” and “A, B” could be interpreted as “A and/or B”.
  • “A/B/C” and “A, B, C” may mean “at least one of A, B and/or C”.
  • This disclosure relates to compression of point cloud related data.
  • Various methods or embodiments of the present disclosure may be applied to a point cloud compression or point cloud coding (PCC) standard (ex. G-PCC or V-PCC standard) of the Moving Picture Experts Group (MPEG) or a next-generation video/image coding standard.
  • PCC point cloud compression or point cloud coding
  • MPEG Moving Picture Experts Group
  • MPEG Moving Picture Experts Group
  • a “point cloud” may mean a set of points located in a 3D space.
  • “point cloud content” is content expressed as a point cloud and may mean “point cloud video/video”.
  • 'point cloud video/video' is referred to as 'point cloud video'.
  • a point cloud video may include one or more frames, and one frame may be a still image or a picture. Accordingly, the point cloud video may include a point cloud image/frame/picture, and may be referred to as “point cloud image”, “point cloud frame”, and “point cloud picture”.
  • point cloud data may mean data or information related to each point in a point cloud.
  • Point cloud data may include geometry and/or attributes.
  • point cloud data may further include meta data.
  • Point cloud data may be referred to as “point cloud content data” or “point cloud video data” or the like.
  • point cloud data may be referred to as "point cloud content”, “point cloud video”, “G-PCC data”, and the like.
  • a point cloud object corresponding to point cloud data may be represented in a box shape based on a coordinate system, and the box shape based on the coordinate system may be referred to as a bounding box. That is, the bounding box may be a rectangular cuboid capable of containing all points of a point cloud, and may be a rectangular cuboid including a source point cloud frame.
  • the geometry includes the position (or position information) of each point, and the position includes parameters (eg, a coordinate system consisting of an x-axis, a y-axis, and a z-axis) representing a three-dimensional coordinate system For example, x-axis value, y-axis value, and z-axis value). Geometry may be referred to as “geometry information”.
  • the attribute may include a property of each point, and this property is one of texture information, color (RGB or YCbCr), reflectance (r), transparency, etc. of each point may contain more than Attributes may be referred to as “attribute information”.
  • Meta data may include various data related to acquisition in an acquisition process described later.
  • FIG. 1 shows an example of a system for providing point cloud content (hereinafter referred to as a 'point cloud content providing system') according to embodiments of the present disclosure.
  • 2 shows an example of a process in which a point cloud content providing system provides point cloud content.
  • the point cloud content providing system may include a transmission device 10 and a reception device 20 .
  • the point cloud content providing system includes an acquisition process (S20), an encoding process (S21), a transmission process (S22), a decoding process (S23) illustrated in FIG. 2 by operations of the transmission device 10 and the reception device 20.
  • a rendering process (S24) and/or a feedback process (S25) may be performed.
  • the transmission device 10 acquires point cloud data, and converts a bitstream through a series of processes (eg, encoding process) on the acquired point cloud data (original point cloud data). can be printed out.
  • the point cloud data may be output in the form of a bitstream through an encoding process.
  • the transmission device 10 may transmit the output bitstream in the form of a file or streaming (streaming segment) to the reception device 20 through a digital storage medium or a network.
  • Digital storage media may include various storage media such as USB, SD, CD, DVD, Blu-ray, HDD, and SSD.
  • the receiving device 20 may process (eg, decode or restore) received data (eg, encoded point cloud data) back into original point cloud data and render the received data (eg, encoded point cloud data).
  • received data eg, encoded point cloud data
  • render the received data eg, encoded point cloud data
  • Point cloud content can be provided to the user through these processes, and the present disclosure can provide various embodiments required to effectively perform these series of processes.
  • the transmission device 10 may include an acquisition unit 11, an encoding unit 12, an encapsulation processing unit 13, and a transmission unit 14, and the reception device 20 may include a receiving unit 21, a decapsulation processing unit 22, a decoding unit 23 and a rendering unit 24.
  • the acquisition unit 11 may perform a process (S20) of acquiring a point cloud video through a capture, synthesis, or generation process. Accordingly, the acquisition unit 11 may be referred to as 'point cloud video acquisition'.
  • Point cloud data (geometry and/or attributes, etc.) for a plurality of points may be generated by the acquisition process (S20).
  • meta data related to point cloud video acquisition may be generated through the acquisition process ( S20 ).
  • mesh data (eg, triangular data) representing connection information between point clouds may be generated by the acquisition process ( S20 ).
  • Meta data may include initial viewing orientation metadata.
  • the initial viewing orientation meta data may indicate whether the point cloud data represents forward or backward data.
  • Meta data may be referred to as "auxiliary data" which is meta data about a point cloud.
  • the acquired point cloud video may include a polygon file format or the stanford triangle format (PLY) file. Since a point cloud video has one or more frames, one or more PLY files may be included in the acquired point cloud video.
  • the PLY file may include point cloud data of each point.
  • the acquiring unit 11 includes camera equipment capable of obtaining depth (depth information) and an RGB camera capable of extracting color information corresponding to the depth information. It may consist of a combination of
  • the camera equipment capable of obtaining depth information may be a combination of an infrared pattern projector and an infrared camera.
  • the acquisition unit 11 may be composed of a lidar (LiDAR), and the lidar may use a radar system that measures the position coordinates of the reflector by measuring the time it takes for the laser pulse to be reflected and returned.
  • LiDAR lidar
  • the acquisition unit 110 may extract a shape of a geometry composed of points in a 3D space from depth information, and may extract an attribute representing color or reflection of each point from RGB information.
  • Methods for extracting (or capturing, acquiring, etc.) point cloud video include an inward-facing method for capturing a central object and an outward-facing method for capturing an external environment. There may be an outward-facing scheme.
  • the encoder 12 may perform an encoding process (S21) of encoding the data (geometry, attribute and/or meta data and/or mesh data, etc.) generated by the acquisition unit 11 into one or more bitstreams. . Accordingly, the encoder 12 may be referred to as a 'point cloud video encoder'. The encoder 12 may encode the data generated by the acquisition unit 11 serially or in parallel.
  • the encoding process (S21) performed by the encoder 12 may be geometry-based point cloud compression (G-PCC).
  • the encoder 12 may perform a series of procedures such as prediction, transformation, quantization, and entropy coding for compression and coding efficiency.
  • Encoded point cloud data may be output in the form of a bitstream.
  • the encoder 12 may encode the point cloud data by dividing it into geometry and attributes as will be described later.
  • the output bitstream may include a geometry bitstream including encoded geometry and an attribute bitstream including encoded attributes.
  • the output bitstream may further include one or more of a metadata bitstream including meta data, an auxiliary bitstream including auxiliary data, and a mesh data bitstream including mesh data.
  • the encoding process (S21) will be described in more detail below.
  • a bitstream containing encoded point cloud data may be referred to as a 'point cloud bitstream' or a 'point cloud video bitstream'.
  • the encapsulation processor 13 may perform a process of encapsulating one or more bitstreams output from the decoder 12 in the form of a file or a segment. Accordingly, the encapsulation processor 13 may be referred to as a 'file/segment encapsulation module'.
  • the encapsulation processing unit 13 is composed of a separate component/module in relation to the transmission unit 14 is represented, but according to embodiments, the encapsulation processing unit 13 is ) may be included.
  • the encapsulation processing unit 13 may encapsulate the corresponding data in a file format such as ISOBMFF (ISO Base Media File Format) or may process the data in the form of other DASH segments.
  • the encapsulation processing unit 13 may include meta data in a file format. Meta data may be included in, for example, boxes of various levels on the ISOBMFF file format, or may be included as data in a separate track within a file.
  • the encapsulation processing unit 130 may encapsulate meta data itself into a file. Meta data processed by the encapsulation processing unit 13 may be received from a metadata processing unit not shown in the drawing.
  • the meta data processing unit may be included in the encoding unit 12 or may be configured as a separate component/module.
  • the transmission unit 14 may perform a transmission process (S22) of applying processing (processing for transmission) according to a file format to the 'encapsulated point cloud bitstream'.
  • the transmission unit 140 may transmit a bitstream or a file/segment including the corresponding bitstream to the reception unit 21 of the reception device 20 through a digital storage medium or a network. Accordingly, the transmission unit 14 may be referred to as a 'transmitter' or a 'communication module'.
  • the receiving unit 21 may receive a bitstream transmitted by the transmission device 10 or a file/segment including the corresponding bitstream. Depending on the transmitted channel, the receiving unit 21 may receive a bitstream or a file/segment including the corresponding bitstream through a broadcasting network, or may receive a bitstream or a file/segment including the corresponding bitstream through a broadband. there is. Alternatively, the receiving unit 21 may receive a bitstream or a file/segment including the corresponding bitstream through a digital storage medium.
  • the receiver 21 may process the received bitstream or a file/segment including the corresponding bitstream according to a transmission protocol.
  • the receiving unit 21 may perform a reverse process of transmission processing (processing for transmission) to correspond to the processing for transmission performed by the transmission device 10 .
  • the receiving unit 21 may transfer encoded point cloud data to the decapsulation processing unit 22 and transfer meta data to the meta data parsing unit.
  • Meta data may be in the form of a signaling table. According to embodiments, the reverse process of processing for transmission may be performed in the receiving processing unit.
  • Each of the reception processing unit, the decapsulation processing unit 22, and the meta data parsing unit may be included in the reception unit 21 or configured as components/modules separate from the reception unit 21.
  • the decapsulation processing unit 22 may decapsulate point cloud data (ie, a bitstream in the form of a file) received from the reception unit 21 or the reception processing unit. Accordingly, the decapsulation processor 22 may be referred to as a 'file/segment decapsulation module'.
  • the decapsulation processing unit 22 may obtain a point cloud bitstream or a meta data bitstream by decapsulating files according to ISOBMFF or the like.
  • metadata may be included in the point cloud bitstream.
  • the obtained point cloud bitstream may be delivered to the decoder 23, and the obtained metadata bitstream may be delivered to the metadata processor.
  • the meta data processing unit may be included in the decoding unit 23 or may be configured as a separate component/module.
  • Meta data acquired by the decapsulation processing unit 23 may be in the form of a box or track in a file format.
  • the decapsulation processor 23 may receive meta data necessary for decapsulation from the meta data processor if necessary. Meta data may be transferred to the decoder 23 and used in the decoding process (S23), or may be transferred to the rendering unit 24 and used in the rendering process (S24).
  • the decoder 23 may perform a decoding process (S23) of decoding the point cloud bitstream (encoded point cloud data) by receiving the bitstream and performing an operation corresponding to the operation of the encoder 12. . Accordingly, the decoder 23 may be referred to as a 'point cloud video decoder'.
  • the decoder 23 may decode the point cloud data by dividing it into geometry and attribute. For example, the decoder 23 may restore (decode) geometry from a geometry bitstream included in the point cloud bitstream, and generate attributes based on an attribute bitstream included in the point cloud bitstream and the restored geometry. It can be restored (decoded). A 3D point cloud video/image may be reconstructed based on position information according to the reconstructed geometry and an attribute (color or texture, etc.) according to the decoded attribute.
  • the decoding process (S23) will be described in more detail below.
  • the rendering unit 24 may perform a rendering process ( S24 ) of rendering the restored point cloud video. Accordingly, the rendering unit 24 may be referred to as a 'renderer'.
  • the rendering process (S24) may refer to a process of rendering and displaying point cloud content on a 3D space.
  • rendering may be performed according to a desired rendering method based on position information and attribute information of points decoded through the decoding process.
  • the feedback process (S25) may include a process of transferring various feedback information that may be obtained in the rendering process (S24) or the display process to the transmitting device 10 or to other components in the receiving device 20.
  • the feedback process (S25) may be performed by one or more of the components included in the receiving device 20 of FIG. 1, or may be performed by one or more of the components shown in FIGS. 7 and 8. According to embodiments, the feedback process (S25) may be performed by a 'feedback unit' or a 'sensing/tracking unit'.
  • FIG. 3 shows an example of a point cloud encoding apparatus 400 according to embodiments of the present disclosure.
  • the point cloud encoding device 400 of FIG. 3 may correspond to the encoder 12 of FIG. 1 in configuration and function.
  • the point cloud encoding apparatus 400 includes a coordinate system conversion unit 405, a geometry quantization unit 410, an octree analysis unit 415, an approximation unit 420, a geometry encoding unit 425, Restoration unit 430, attribute transformation unit 440, RAHT transformation unit 445, LOD generation unit 450, lifting unit 455, attribute quantization unit 460, attribute encoding unit 465 and/or color A conversion unit 435 may be included.
  • the point cloud data acquired by the acquisition unit 11 may go through processes for adjusting the quality (eg, lossless, lossy, or near-lossless) of the point cloud content according to network conditions or applications. there is.
  • each point of the obtained point cloud content may be transmitted without loss, but in this case, real-time streaming may not be possible because the size of the point cloud content is large. Therefore, in order to smoothly provide the point cloud content, a process of reconstructing the point cloud content according to the maximum target bitrate is required.
  • Processes for adjusting the quality of point cloud content may include a process of reconstructing and encoding position information (position information included in geometry information) or color information (color information included in attribute information) of points.
  • a process of reconstructing and encoding position information of points may be referred to as geometry coding, and a process of reconstructing and encoding attribute information associated with each point may be referred to as attribute coding.
  • Geometry coding may include a geometry quantization process, a voxelization process, an octree analysis process, an approximation process, a geometry encoding process, and/or a coordinate system conversion process. Also, geometry coding may further include a geometry restoration process. Attribute coding may include a color transformation process, an attribute transformation process, a prediction transformation process, a lifting transformation process, a RAHT transformation process, an attribute quantization process, an attribute encoding process, and the like.
  • the process of converting the coordinate system may correspond to a process of converting a coordinate system for positions of points. Accordingly, the process of transforming the coordinate system may be referred to as 'transform coordinates'.
  • the coordinate system conversion process may be performed by the coordinate system conversion unit 405 .
  • the coordinate system conversion unit 405 converts the positions of the points from the global space coordinate system into position information of a 3-dimensional space (eg, a 3-dimensional space represented by X-axis, Y-axis, and Z-axis coordinate systems).
  • Position information in a 3D space may be referred to as 'geometry information'.
  • the geometry quantization process may correspond to a process of quantizing position information of points and may be performed by the geometry quantization unit 410 .
  • the geometry quantization unit 410 searches for position information having a minimum (x, y, z) value among position information of points, and obtains the minimum (x, y, z) value from the position information of each point. Position information having a value may be subtracted.
  • the geometry quantization unit 410 may perform a quantization process by multiplying the subtracted value by a preset quantization scale value and then adjusting (lowering or raising) the result to a near integer value. there is.
  • the voxelization process may correspond to a process of matching geometry information quantized through the quantization process to a specific voxel existing in a 3D space.
  • a voxelization process may also be performed by the geometry quantization unit 410 .
  • the geometry quantization unit 410 may perform octree-based voxelization based on position information of points in order to reconstruct each point to which the quantization process is applied.
  • a voxel may mean a space for storing information of points existing in 3D, similar to a pixel, which is a minimum unit having information of a 2D image/video.
  • Voxel is a compound word combining volume and pixel.
  • a voxel may estimate spatial coordinates from a positional relationship with a voxel group, and may have color or reflectance information like a pixel.
  • Only one point may not exist (match) in one voxel. That is, information related to several points may exist in one voxel. Alternatively, information related to a plurality of points included in one voxel may be integrated into one point information. These adjustments may optionally be performed. In the case of integrating and expressing one voxel with one point information, the position value of the center point of the voxel can be set based on the position values of points existing in the voxel, and it is necessary to perform a related attribute conversion process.
  • the attribute conversion process may be adjusted to an average value of a color or reflectance of points included in a voxel or a position value of a central point of a voxel and points adjacent to each other within a specific radius.
  • the octree analyzer 415 may use an octree to efficiently manage the region/position of a voxel.
  • An example of an octree according to embodiments of the present disclosure is shown in (a) of FIG. 5 .
  • a quadtree can be used as a data structure to divide an area until a leaf node becomes a pixel and efficiently manage the size and location of the area.
  • the present disclosure may apply the same method to efficiently manage a 3D space by position and size of space.
  • 8 spaces may be created by dividing the 3D space based on the x-axis, y-axis, and z-axis.
  • 8 spaces may be created for each small space again.
  • the octree analyzer 415 divides regions until leaf nodes become voxels, and octree data capable of managing 8 child node regions to efficiently manage each region size and position. structure can be used.
  • An octree may be expressed as an occupancy code, and an example of an occupancy code according to embodiments of the present disclosure is shown in (b) of FIG. 5 .
  • the octree analyzer 415 may express the occupancy code of the corresponding node as 1 if a point is included in each node, and express the occupancy code of the corresponding node as 0 if the point is not included.
  • the geometry encoding process may correspond to a process of performing entropy coding on occupancy codes.
  • the geometry encoding process may be performed by the geometry encoding unit 425 .
  • the geometry encoding unit 425 may perform entropy coding on the occupancy code.
  • the generated occupancy code may be directly encoded or may be encoded through an intra/inter coding process to increase compression efficiency.
  • the receiving device 20 may reconstruct the octree through the occupancy code.
  • Positions of points in a specific region may be directly transmitted, or positions of points in a specific region may be reconstructed based on voxels using a surface model.
  • a mode for directly transmitting the location of each point for a specific node may be a direct mode.
  • the point cloud encoding apparatus 400 may check whether conditions for enabling the direct mode are satisfied.
  • the conditions for enabling direct mode are: 1) Use direct mode option must be enabled, 2) That particular node does not correspond to a leaf node, 3) Points below the threshold must exist within that particular node. and 4) that the total number of points to be directly transmitted does not exceed a limit.
  • the point cloud encoding apparatus 400 may directly entropy code and transmit the position value of a point of a corresponding specific node through the geometry encoding unit 425 .
  • a mode for reconstructing a position of a point in a specific area based on a voxel using a surface model may be a trisoup mode.
  • the tree-up mode may be performed by the approximation unit 420 .
  • the approximation unit 420 may determine a specific level of the octree, and from the determined specific level, may reconstruct the positions of points in the node region on a voxel basis using a surface model.
  • the point cloud encoding apparatus 400 may selectively apply the tree-soup mode. Specifically, when using the tree-soup mode, the point cloud encoding apparatus 400 may designate a level (specific level) to which the tree-soup mode is applied. For example, if the designated specific level is equal to the depth (d) of the octree, the tree-up mode may not be applied. That is, the specified specific level must be less than the depth value of the octree.
  • a 3D cube area of nodes of a specified level is called a block, and one block may include one or more voxels.
  • a block or voxel may correspond to a brick.
  • Each block may have 12 edges, and the approximation unit 420 may check whether each edge is adjacent to an occupied voxel having a point.
  • Each edge may be adjacent to several occupied voxels.
  • a specific position of an edge adjacent to a voxel is called a vertex, and the approximation unit 420 may determine an average position of corresponding positions as a vertex when several occupied voxels are adjacent to one edge.
  • the point cloud encoding apparatus 400 determines the starting point (x, y, z) of the edge, the direction vector ( ⁇ x, ⁇ y, ⁇ z) of the edge, and the position value of the vertex (relative within the edge). position values) may be entropy-coded through the geometry encoding unit 425.
  • the geometry restoration process may correspond to a process of generating a restored geometry by reconstructing the octree and/or the approximated octree.
  • the geometry restoration process may be performed by the restoration unit 430 .
  • the restoration unit 430 may perform a geometry restoration process through triangle reconstruction, up-sampling, voxelization, and the like.
  • the restoration unit 430 may reconstruct a triangle based on the starting point of the edge, the direction vector of the edge, and the position value of the vertex.
  • the reconstructor 430 may perform an upsampling process to add points in the middle along the edges of the triangle and convert them into voxels.
  • the restoration unit 430 may generate additional points based on the upsampling factor and the width of the block. These points can be called refined vertices.
  • the restoration unit 430 may voxelize the refined vertices, and the point cloud encoding device 400 may perform attribute coding based on the voxelized position values.
  • the geometry encoding unit 425 may increase compression efficiency by applying context adaptive arithmetic coding.
  • the geometry encoding unit 425 may directly entropy code the occupancy code using the arithmetic code.
  • the geometry encoding unit 425 adaptively performs encoding (intra-coding) based on the occupancy of neighboring nodes or adaptively performs encoding based on the occupancy code of the previous frame. may be performed (inter-coding).
  • a frame may mean a set of point cloud data generated at the same time. Since intra-coding and inter-coding are optional processes, they may be omitted.
  • Attribute coding may correspond to a process of coding attribute information based on the restored (reconstructed) geometry and the geometry before coordinate system conversion (original geometry). Since an attribute may be dependent on geometry, the reconstructed geometry may be utilized for attribute coding.
  • attributes may include color, reflectance, and the like.
  • the same attribute coding method may be applied to information or parameters included in attributes. Color has three components and reflectance has one component, and each component can be processed independently.
  • Attribute coding may include a color transformation process, an attribute transformation process, a prediction transformation process, a lifting transformation process, a RAHT transformation process, an attribute quantization process, an attribute encoding process, and the like.
  • the prediction transformation process, the lifting transformation process, and the RAHT transformation process may be selectively used, or a combination of one or more may be used.
  • the color conversion process may correspond to a process of converting a color format within an attribute into another format.
  • a color conversion process may be performed by the color conversion unit 435 . That is, the color conversion unit 435 may convert colors within attributes.
  • the color conversion unit 435 may perform a coding operation of converting a color within an attribute from RGB to YCbCr.
  • an operation of the color conversion unit 435 that is, a color conversion process may be optionally applied according to a color value included in an attribute.
  • the position value of the points existing in the voxel is the center of the voxel in order to integrate them into one point information for the corresponding voxel. It can be set as a point. Accordingly, a process of converting the values of attributes associated with corresponding points may be required. Also, an attribute conversion process may be performed even when the tree-up mode is performed.
  • the attribute transformation process may correspond to a process of transforming an attribute based on a position where geometry coding is not performed and/or a reconstructed geometry.
  • the attribute conversion process may correspond to a process of transforming an attribute of a point at a corresponding position based on a position of a point included in a voxel.
  • the attribute conversion process may be performed by the attribute conversion unit 440 .
  • the attribute conversion unit 440 may calculate an average value of attribute values of points (neighboring points) adjacent to each other within a specific radius and the central location value of the voxel.
  • the attribute transform unit 440 may apply a weight according to a distance from the central location to attribute values and calculate an average value of the weighted attribute values.
  • each voxel has a position and a calculated attribute value.
  • the prediction conversion process may correspond to a process of predicting an attribute value of a current point based on attribute values of one or more points (neighboring points) neighboring the current point (a point corresponding to a prediction target).
  • the prediction conversion process may be performed by the level of detail (LOD) generating unit 450 .
  • LOD level of detail
  • Prediction transformation is a method to which an LOD transformation technique is applied, and the LOD generation unit 450 may calculate and set the LOD value of each point based on the LOD distance value of each point.
  • the LOD generator 450 may generate a predictor for each point for predictive transformation. Accordingly, if there are N points, N predictors may be generated.
  • the neighboring points may be points existing within a distance set for each LOD from the current point.
  • the predictor may multiply attribute values of neighboring points by the 'set weight value' and set an average value of the attribute values multiplied by the weight values as the predicted attribute value of the current point.
  • An attribute quantization process may be performed on a residual attribute value obtained by subtracting the predicted attribute value of the current point from the attribute value of the current point.
  • the lifting transformation process may correspond to a process of reconstructing points into a set of detail levels through an LOD generation process.
  • the lifting conversion process may be performed by the lifting unit 455 .
  • the lifting transformation process also includes a process of generating a predictor for each point, a process of setting the calculated LOD to the predictor, a process of registering neighboring points, and a process of setting weights according to the distance between the current point and neighboring points. can include
  • the RAHT transformation process may correspond to a method of predicting attribute information of nodes at a higher level using attribute information associated with nodes at a lower level of the octree. That is, the RATH conversion process may correspond to an attribute information intra-coding method through backward scan of an octree.
  • the RAHT conversion process may be performed by the RAHT conversion unit 445 .
  • the RAHT conversion unit 445 scans from voxels to the entire area and may perform a RAHT conversion process up to the root node while summing (merging) the voxels into a larger block at each step. Since the RAHT conversion unit 445 performs the RAHT conversion process only for occupied nodes, in the case of an empty node that is not occupied, the RAHT conversion process may be performed for a node of an upper level immediately above it.
  • the attribute quantization process may correspond to a process of quantizing attributes output from the RAHT conversion unit 445, the LOD generation unit 450, and/or the lifting unit 455.
  • the attribute quantization process may be performed by the attribute quantization unit 460 .
  • the attribute encoding process may correspond to a process of outputting an attribute bitstream by encoding the quantized attribute.
  • the attribute encoding process may be performed by the attribute encoding unit 465 .
  • FIG. 7 shows an example of a point cloud decoding apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the point cloud decoding apparatus 1000 of FIG. 7 may correspond to the decoding unit 23 of FIG. 1 in configuration and function.
  • the point cloud decoding apparatus 1000 may perform a decoding process based on data (bitstream) transmitted from the transmission apparatus 10 .
  • the decoding process may include restoring (decoding) the point cloud video by performing an operation corresponding to the above-described encoding operation on the bitstream.
  • the decoding process may include a geometry decoding process and an attribute decoding process.
  • the geometry decoding process may be performed by the geometry decoding unit 1010
  • the attribute decoding process may be performed by the attribute decoding unit 1020. That is, the point cloud decoding apparatus 1000 may include a geometry decoding unit 1010 and an attribute decoding unit 1020 .
  • the geometry decoding unit 1010 may restore geometry from the geometry bitstream, and the attribute decoding unit 1020 may restore attributes based on the restored geometry and the attribute bitstream.
  • the point cloud decoding apparatus 1000 may restore a 3D point cloud video (point cloud data) based on position information according to the restored geometry and attribute information according to the restored attribute.
  • the point cloud decoding apparatus 1100 includes a geometry decoding unit 1105, an octree synthesis unit 1110, an approximation synthesis unit 1115, a geometry restoration unit 1120, and a coordinate system inverse transformation unit 1125. , attribute decoding unit 1130, attribute inverse quantization unit 1135, RATH transform unit 1150, LOD generator 1140, inverse lifting unit 1145, and/or color inverse transform unit 1155. .
  • the geometry decoding unit 1105, the octree synthesis unit 1110, the approximation synthesis unit 1115, the geometry restoration unit 1120, and the coordinate system inverse transformation unit 1150 may perform geometry decoding.
  • Geometry decoding may be performed in a reverse process to the geometry coding described in FIGS. 1 to 6 .
  • Geometry decoding may include direct coding and trisoup geometry decoding. Direct coding and tri-sup geometry decoding may be selectively applied.
  • the geometry decoding unit 1105 may decode the received geometry bitstream based on Arithmetic coding.
  • An operation of the geometry decoding unit 1105 may correspond to a reverse process of an operation performed by the geometry encoding unit 435 .
  • the octree synthesizer 1110 may generate an octree by obtaining an occupancy code from a decoded geometry bitstream (or information on geometry secured as a result of decoding). An operation of the octree synthesis unit 1110 may correspond to a reverse process of an operation performed by the octree analysis unit 415 .
  • the approximation synthesis unit 1115 may synthesize a surface based on the decoded geometry and/or the generated octree when trisup geometry encoding is applied.
  • the geometry restoration unit 1120 may restore geometry based on the surface and the decoded geometry.
  • the geometry restoration unit 1120 may directly import and add position information of points to which direct coding is applied.
  • the geometry restoration unit 1120 may perform a reconstruction operation, eg, triangle reconstruction, up-sampling, voxelization, and the like, to restore the geometry.
  • the reconstructed geometry may include a point cloud picture or frame that does not include attributes.
  • the coordinate system inverse transformation unit 1150 may obtain positions of points by transforming the coordinate system based on the restored geometry. For example, the coordinate system inverse transformation unit 1150 may inversely transform the positions of points from a 3-dimensional space (eg, a 3-dimensional space represented by X-axis, Y-axis, and Z-axis coordinate systems) into position information of a global space coordinate system.
  • a 3-dimensional space eg, a 3-dimensional space represented by X-axis, Y-axis, and Z-axis coordinate systems
  • the attribute decoding unit 1130, the attribute inverse quantization unit 1135, the RATH transform unit 1230, the LOD generator 1140, the inverse lifting unit 1145, and/or the color inverse transform unit 1250 may perform attribute decoding.
  • can Attribute decoding may include RAHT transform decoding, predictive transform decoding, and lifting transform decoding. The above three decodings may be selectively used, or a combination of one or more decodings may be used.
  • the attribute decoding unit 1130 may decode the attribute bitstream based on Arithmetic coding. For example, when the attribute value of the current point is directly entropy-encoded because there are no neighboring points in the predictor of each point, the attribute decoding unit 1130 decodes the attribute value (an attribute value that is not quantized) of the current point. can As another example, when the quantized residual attribute value is entropy-encoded because neighboring points exist in the predictor of the current points, the attribute decoder 1130 may decode the quantized residual attribute value.
  • the attribute inverse quantization unit 1135 may inverse quantize a decoded attribute bitstream or information about an attribute obtained as a result of decoding, and output inverse quantized attributes (or attribute values). For example, when the quantized residual attribute value is output from the attribute decoding unit 1130, the attribute inverse quantization unit 1135 may inversely quantize the quantized residual attribute value and output the residual attribute value.
  • the inverse quantization process may be selectively applied based on whether the point cloud encoding device 400 encodes attributes. That is, when the attribute value of the current point is directly encoded because there are no neighboring points in the predictor of each point, the attribute decoding unit 1130 may output the attribute value of the current point that is not quantized, and the attribute encoding process is performed. can be skipped.
  • the RATH transform unit 1150, the LOD generator 1140, and/or the inverse lift unit 1145 may process the reconstructed geometry and inverse quantized attributes.
  • the RATH converter 1150, the LOD generator 1140, and/or the inverse lifter 1145 may selectively perform a decoding operation corresponding to the encoding operation of the point cloud encoding apparatus 400.
  • the inverse color transform unit 1155 may perform inverse transform coding to inverse transform color values (or textures) included in decoded attributes. The operation of the color inverse transform unit 1155 may be selectively performed based on whether the color transform unit 435 is operated.
  • the transmission device includes a data input unit 1205, a quantization processing unit 1210, a voxelization processing unit 1215, an octree occupancy code generation unit 1220, a surface model processing unit 1225, Intra/inter coding processing unit 1230, Arithmetic coder 1235, meta data processing unit 1240, color conversion processing unit 1245, attribute conversion processing unit 1250, prediction/lifting/RAHT conversion processing unit 1255 , an Arithmetic coder 1260 and a transmission processing unit 1265.
  • the function of the data input unit 1205 may correspond to the acquisition process performed by the acquisition unit 11 of FIG. 1 . That is, the data input unit 1205 may acquire a point cloud video and generate point cloud data for a plurality of points. Geometry information (position information) in the point cloud data is generated by a quantization processing unit 1210, a voxelization processing unit 1215, an octree occupancy code generation unit 1220, a surface model processing unit 1225, an intra/inter coding processing unit 1230, and , may be generated in the form of a geometry bitstream through the Arithmetic Coder 1235.
  • Attribute information in the point cloud data may be generated in the form of an attribute bitstream through a color conversion processing unit 1245, an attribute conversion processing unit 1250, a prediction/lifting/RAHT conversion processing unit 1255, and an arithmetic coder 1260.
  • the geometry bitstream, the attribute bitstream, and/or the meta data bitstream may be transmitted to the receiving device through processing by the transmission processor 1265.
  • the function of the quantization processing unit 1210 may correspond to the quantization process performed by the geometry quantization unit 410 of FIG. 3 and/or the function of the coordinate system conversion unit 405 .
  • the function of the voxelization processing unit 1215 may correspond to the voxelization process performed by the geometry quantization unit 410 of FIG. ) may correspond to the function performed.
  • the function of the surface model processing unit 1225 may correspond to the function performed by the approximation unit 420 of FIG. It may correspond to a function performed by the geometry encoding unit 425.
  • a function of the meta data processor 1240 may correspond to that of the meta data processor described in FIG. 1 .
  • the function of the color conversion processing unit 1245 may correspond to the function performed by the color conversion unit 435 of FIG. 3, and the function of the attribute conversion processing unit 1250 is performed by the attribute conversion unit 440 of FIG. It can correspond to the function of
  • the function of the prediction/lifting/RAHT conversion processing unit 1255 may correspond to the functions performed by the RAHT conversion unit 4450, the LOD generation unit 450, and the lifting unit 455 of FIG. ) may correspond to the function of the attribute encoding unit 465 of FIG. 3 .
  • a function of the transmission processing unit 1265 may correspond to a function performed by the transmission unit 14 and/or the encapsulation processing unit 13 of FIG. 1 .
  • the receiving device includes a receiving unit 1305, a receiving processing unit 1310, an Arithmetic decoder 1315, a meta data parser 1335, an octree reconstruction processing unit 1320 based on an occupancy code, and a surface model processing unit. 1325, Inverse quantization processing unit 1330, Arismetic decoder 1340, Inverse quantization processing unit 1345, Prediction/lifting/RAHT inverse transformation processing unit 1350, Color inverse transformation processing unit 1355, and Renderer 1360 can include
  • the function of the receiver 1305 may correspond to the function performed by the receiver 21 of FIG. 1, and the function of the reception processor 1310 may correspond to the function performed by the decapsulation processor 22 of FIG. there is. That is, the receiving unit 1305 receives a bitstream from the transmission processing unit 1265, and the receiving processing unit 1310 may extract a geometry bitstream, an attribute bitstream, and/or a metadata bitstream through decapsulation processing. .
  • the geometry bitstream is a reconstructed (restored) position value (position information) through an Arithmetic Decoder 1315, an Octree Reconstruction Processing Unit 1320 based on Ocupancy Code, a Surface Model Processing Unit 1325, and an Inverse Quantization Processing Unit 1330 can be created with
  • the attribute bitstream may be generated as an attribute value reconstructed through an Arithmetic decoder 1340, an inverse quantization processor 1345, a prediction/lifting/RAHT inverse transform processor 1350, and a color inverse transform processor 1355.
  • the meta data bitstream may be generated as meta data (or meta data information) restored through the meta data parser 1335 .
  • a position value, attribute value, and/or meta data may be rendered by the renderer 1360 to provide a VR/AR/MR/autonomous driving experience to the user.
  • the function of the Arismetic decoder 1315 may correspond to the function performed by the geometry decoding unit 1105 of FIG. 8, and the function of the octree reconstruction processing unit 1320 based on occupancy code corresponds to It may correspond to the function performed by 1110.
  • the function of the surface model processing unit 1325 may correspond to the function performed by the approximation synthesizing unit of FIG. ) may correspond to the function performed.
  • a function of the meta data parser 1335 may correspond to a function performed by the meta data parser described in FIG. 1 .
  • the function of the Arithmetic decoder 1340 may correspond to the function performed by the attribute decoding unit 1130 of FIG. 8, and the function of the inverse quantization processing unit 1345 may correspond to the function can be matched.
  • the function of the prediction/lifting/RAHT inverse transformation processing unit 1350 may correspond to the functions performed by the RAHT transformation unit 1150, the LOD generation unit 1140, and the inverse lifting unit 1145 of FIG. 8, and the color inverse transformation processing unit ( A function of 1355 may correspond to a function performed by the inverse color transform unit 1155 of FIG. 8 .
  • FIG. 11 illustrates an example of a structure capable of interworking with a method/apparatus for transmitting and receiving point cloud data according to embodiments of the present disclosure.
  • the structure of FIG. 11 is at least one of an AI Server, a robot, a self-driving vehicle, an XR device, a smartphone, a home appliance, and/or an HMD. At least one represents a configuration connected to a cloud network. Robots, self-driving vehicles, XR devices, smartphones, or consumer electronics may be referred to as devices. In addition, the XR device may correspond to or interwork with a point cloud data device (PCC) according to embodiments.
  • PCC point cloud data device
  • a cloud network may refer to a network that constitutes a part of a cloud computing infrastructure or exists within a cloud computing infrastructure.
  • the cloud network may be configured using a 3G network, a 4G or Long Term Evolution (LTE) network, or a 5G network.
  • LTE Long Term Evolution
  • the server may be connected to at least one or more of robots, self-driving vehicles, XR devices, smart phones, home appliances, and/or HMDs through a cloud network, and may assist at least part of processing of the connected devices.
  • the HMD may represent one of the types in which an XR device and/or a PCC device according to embodiments may be implemented.
  • An HMD type device may include a communication unit, a control unit, a memory unit, an I/O unit, a sensor unit, and a power supply unit.
  • the XR/PCC device applies PCC and/or XR technology to HMDs, HUDs in vehicles, televisions, mobile phones, smart phones, computers, wearable devices, home appliances, digital signage, vehicles, fixed robots or mobile robots, etc. may be implemented as
  • the XR/PCC device analyzes 3D point cloud data or image data obtained through various sensors or from an external device to generate location (geometry) data and attribute data for 3D points, thereby generating information about the surrounding space or real objects. Information can be obtained, and XR objects to be displayed can be rendered and output. For example, the XR/PCC device may output an XR object including additional information about the recognized object in correspondence with the recognized object.
  • the XR/PCC device may be implemented as a mobile phone or the like to which PCC technology is applied.
  • the mobile phone may decode and display point cloud content based on PCC technology.
  • Self-driving vehicles can be implemented as mobile robots, vehicles, unmanned air vehicles, etc. by applying PCC technology and XR technology.
  • An autonomous vehicle to which XR/PCC technology is applied may refer to an autonomous vehicle equipped with a means for providing an XR image or an autonomous vehicle subject to control/interaction within the XR image.
  • autonomous vehicles that are controlled/interacted within an XR image are distinguished from XR devices and may be interlocked with each other.
  • An autonomous vehicle equipped with a means for providing an XR/PCC image may acquire sensor information from sensors including cameras, and output an XR/PCC image generated based on the acquired sensor information.
  • an autonomous vehicle may provide an XR/PCC object corresponding to a real object or an object in a screen to a passenger by outputting an XR/PCC image with a HUD.
  • the XR/PCC object when the XR/PCC object is output to the HUD, at least a part of the XR/PCC object may be output to overlap the real object toward which the passenger's gaze is directed.
  • an XR/PCC object when an XR/PCC object is output to a display provided inside an autonomous vehicle, at least a part of the XR/PCC object may be output to overlap the object in the screen.
  • an autonomous vehicle may output XR/PCC objects corresponding to objects such as lanes, other vehicles, traffic lights, traffic signs, two-wheeled vehicles, pedestrians, and buildings.
  • VR technology is a display technology that provides objects or backgrounds of the real world only as CG images.
  • AR technology means a technology that shows a virtual CG image on top of a real object image.
  • MR technology is similar to the aforementioned AR technology in that it mixes and combines virtual objects in the real world.
  • AR technology the distinction between real objects and virtual objects made of CG images is clear, and virtual objects are used in a form that complements real objects, whereas in MR technology, virtual objects are considered equivalent to real objects. distinct from technology. More specifically, for example, a hologram service to which the above-described MR technology is applied. Integrating VR, AR and MR technologies, it can be referred to as XR technology.
  • Point cloud data may represent a volumetric encoding of a point cloud consisting of a sequence of frames (point cloud frames).
  • Each point cloud frame may include a number of points, positions of points, and attributes of points. The number of points, positions of points, and attributes of points may vary from frame to frame.
  • Each point cloud frame may refer to a set of 3D points specified by cartesian coordinates (x, y, z) and zero or more attributes of 3D points at a particular time instance.
  • the Cartesian coordinate system (x, y, z) of 3D points may be a position or geometry.
  • the present disclosure may further perform a spatial division process of dividing the point cloud data into one or more 3D blocks before encoding (encoding) the point cloud data.
  • a 3D block may mean all or a partial area of a 3D space occupied by point cloud data.
  • a 3D block is one of a tile group, tile, slice, coding unit (CU), prediction unit (PU), or transform unit (TU) can mean more.
  • a tile corresponding to a 3D block may mean all or a partial area of a 3D space occupied by point cloud data.
  • a slice corresponding to a 3D block may mean all or a partial area of a 3D space occupied by point cloud data.
  • a tile may be divided into one or more slices based on the number of points included in one tile.
  • a tile may be a group of slices having bounding box information. Bounding box information of each tile may be specified in a tile inventory (or tile parameter set (TPS)).
  • TPS tile parameter set
  • a tile may overlap another tile in the bounding box.
  • a slice may be a unit of data in which encoding is independently performed or a unit of data in which decoding is independently performed.
  • a slice can be a set of points that can be independently encoded or decoded.
  • a slice may be a series of syntax elements representing part or all of a coded point cloud frame.
  • Each slice may include an index for identifying a tile to which the corresponding slice belongs.
  • the spatially divided 3D blocks may be independently or non-independently processed.
  • spatially divided 3D blocks may be encoded or decoded independently or non-independently, and transmitted or received independently or non-independently.
  • the spatially divided 3D blocks may be quantized or inversely quantized independently or independently of each other, and may be transformed or inversely transformed independently or independently of each other.
  • the space-divided 3D blocks may be independently or non-independently rendered.
  • encoding or decoding may be performed in units of slices or units of tiles.
  • quantization or inverse quantization may be performed differently for each tile or slice, and may be performed differently for each transformed or inverse transformed tile or slice.
  • point cloud data is spatially divided into one or more 3D blocks and the spatially divided 3D blocks are processed independently or non-independently, the process of processing the 3D blocks is performed in real time and at the same time, the corresponding process is reduced. It can be treated as a delay.
  • random access and parallel encoding or parallel decoding on a 3D space occupied by point cloud data may be possible, and errors accumulated during encoding or decoding may be prevented.
  • the signaling information may include information for decoding some point cloud data, information related to 3D space areas for supporting spatial access, and the like.
  • the signaling information may include 3D bounding box information, 3D space area information, tile information, and/or tile inventory information.
  • Signaling information may be stored and signaled in a sample in a track, a sample entry, a sample group, a track group, or a separate metadata track.
  • the signaling information includes a sequence parameter set (SPS) for signaling at the sequence level, a geometry parameter set (GPS) for signaling of geometry coding information, and signaling of attribute coding information. It may be signaled in units of an attribute parameter set (APS) for signal level and a tile parameter set (TPS) (or tile inventory) for signaling at the tile level. Also, signaling information may be signaled in units of coding units such as slices or tiles.
  • the encapsulation processor mentioned in this disclosure may create a sample group by grouping one or more samples.
  • the encapsulation processor, meta data processor, or signaling processor mentioned in this disclosure may signal signaling information related to a sample group to a sample, a sample group, or a sample entry. That is, sample group information associated with a sample group may be added to a sample, sample group, or sample entry.
  • the sample group information may be 3D bounding box sample group information, 3D region sample group information, 3D tile sample group information, 3D tile inventory sample group information, and the like.
  • the encapsulation processor mentioned in this disclosure may create a track group by grouping one or more tracks.
  • the encapsulation processor, meta data processor, or signaling processor mentioned in this disclosure may signal signaling information related to a track group to a sample, track group, or sample entry. That is, track group information associated with a track group may be added to a sample, track group, or sample entry.
  • the track group information may be 3D bounding box track group information, point cloud composition track group information, spatial area track group information, 3D tile track group information, 3D tile inventory track group information, and the like.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an ISOBMFF-based file including a single track.
  • 12(a) shows an example of the layout of an ISOBMFF-based file including a single track
  • FIG. 12(b) shows a sample structure of an mdat box when a G-PCC bitstream is stored in a single track of a file.
  • shows an example for 13 is a diagram for explaining an ISOBMFF-based file including multiple tracks.
  • 13(a) shows an example of the layout of an ISOBMFF-based file including multiple tracks
  • FIG. 13(b) shows a sample structure of an mdat box when a G-PCC bitstream is stored in a single track of a file. shows an example for
  • a stsd box (SampleDescriptionBox) included in the moov box of the file may include a sample entry for a single track storing a G-PCC bitstream.
  • SPS, GPS, APS, and tile inventories can be included in sample entries in the moov box or samples in the mdat box in the file.
  • geometry slices and attribute slices of zero or more may be included in the sample of the mdat box in the file.
  • each sample may contain multiple G-PCC components. That is, each sample may consist of one or more TLV encapsulation structures.
  • a single track sample entry can be defined as follows.
  • Quantity One or more sample entries may be present
  • the sample entry type 'gpe1' or 'gpeg' is mandatory, and one or more sample entries may exist.
  • a G-PCC track can use a VolumetricVisualSampleEntry having a sample entry type of 'gpe1' or 'gpeg'.
  • the sample entry of the G-PCC track may include a G-PCC decoder configuration box (GPCCConfigurationBox), and the G-PCC decoder configuration box may include a G-PCC decoder configuration record (GPCCDecoderConfigurationRecord()).
  • GPCCDecoderConfigurationRecord() may include at least one of configurationVersion, profile_idc, profile_compatibility_flags, level_idc, numOfSetupUnitArrays, SetupUnitType, completeness, numOfSepupUnit, and setupUnit.
  • the setupUnit array field included in GPCCDecoderConfigurationRecord() may include TLV encapsulation structures including one SPS.
  • sample entry type is 'gpe1'
  • all parameter sets such as SPS, GPS, APS, and tile inventory may be included in the array of setupUints.
  • the sample entry type is 'gpeg'
  • the above parameter sets may be included in an array of setupUints (ie sample entry) or included in a corresponding stream (ie sample).
  • An example of the syntax of a G-PCC sample entry (GPCCSampleEntry) having a sample entry type of 'gpe1' is as follows.
  • a G-PCC sample entry (GPCCSampleEntry) having a sample entry type of 'gpe1' may include GPCCConfigurationBox, 3DboundingBoxInfoBox(), CubicRegionInfoBox(), and TileInventoryBox().
  • 3DboundingBoxInfoBox( ) may indicate 3D bounding box information of point cloud data related to samples carried to a corresponding track.
  • CubicRegionInfoBox( ) may indicate one or more pieces of spatial domain information of point cloud data carried by samples within a corresponding track.
  • TileInventoryBox() may indicate 3D tile inventory information of point cloud data carried by samples within a corresponding track.
  • the sample may include TLV encapsulation structures including geometry slices. Additionally, a sample may include TLV encapsulation structures that include one or more parameter sets. Additionally, a sample may contain TLV encapsulation structures containing one or more attribute slices.
  • each geometry slice or attribute slice may be mapped to an individual track.
  • a geometry slice may be mapped to track 1
  • an attribute slice may be mapped to track 2.
  • a track (track 1) carrying a geometry slice may be referred to as a geometry track or a G-PCC geometry track
  • a track (track 2) carrying an attribute slice may be referred to as an attribute track or a G-PCC attribute track.
  • the geometry track may be defined as a volumetric visual track carrying geometry slices
  • the attribute track may be defined as a volumetric visual track carrying attribute slices.
  • a track carrying a part of a G-PCC bitstream including both a geometry slice and an attribute slice may be referred to as a multiplexed track.
  • each sample in a track may include at least one TLV encapsulation structure carrying data of a single G-PCC component.
  • each sample contains neither geometry nor attributes, and may also contain multiple attributes.
  • Multi-track encapsulation of the G-PCC bitstream can enable a G-PCC player to effectively access one of the G-PCC components.
  • the following conditions need to be satisfied for a G-PCC player to effectively access one of the G-PCC components.
  • a new box is added to indicate the role of the stream included in the corresponding track.
  • the new box may be the aforementioned G-PCC component type box (GPCCComponentTypeBox). That is, GPCCComponentTypeBox can be included in sample entries for multiple tracks.
  • a track reference is introduced from a track carrying only the G-PCC geometry bitstream to a track carrying the G-PCC attribute bitstream.
  • GPCCComponentTypeBox may include GPCCComponentTypeStruct(). If GPCCComponentTypeBox is present in a sample entry of tracks carrying some or all of the G-PCC bitstream, then GPCCComponentTypeStruct() specifies the type (e.g. geometry, attribute) of one or more G-PCC components carried by each track. can instruct For example, if the value of the gpcc_type field included in GPCCComponentTypeStruct() is 2, it can indicate a geometry component, and if it is 4, it can indicate an attribute component. In addition, when the value of the gpcc_type field is 4, that is, indicates an attribute component, an AttrIdx field indicating an identifier of an attribute signaled to SPS() may be further included.
  • GPCCComponentTypeBox specifies the type (e.g. geometry, attribute) of one or more G-PCC components carried by each track. can instruct For example, if the value of the gpcc_type
  • the syntax of the sample entry can be defined as follows.
  • Quantity One or more sample entries may be present
  • the sample entry type 'gpc1', 'gpcg', 'gpc1' or 'gpcg' is mandatory, and one or more sample entries may be present. Multiple tracks (eg geometry or attribute tracks) may use a VolumetricVisualSampleEntry with a sample entry type of 'gpc1', 'gpcg', 'gpc1' or 'gpcg'.
  • all parameter sets can be present in the setupUnit array.
  • the parameter set may exist in the corresponding array or stream.
  • the GPCCComponentTypeBox may not exist.
  • the SPS, GPS and tile inventories may be present in the SetupUnit array of tracks carrying the G-PCC geometry bitstream. All relevant APSs may be present in the SetupUnit array of tracks carrying the G-PCC attribute bitstream.
  • SPS, GPS, APS or tile inventory may exist in the corresponding array or stream.
  • a GPCCComponentTypeBox may need to be present.
  • the compressorname of the base class VolumetricVisualSampleEntry can indicate the name of the compressor used with the recommended “ ⁇ 013GPCC coding” value.
  • “ ⁇ 013GPCC coding” the first byte (octal number 13 or decimal number 11 represented by ⁇ 013) is the number of remaining bytes, and may indicate the number of bytes of the remaining string.
  • congif may include G-PCC decoder configuration information.
  • info may indicate G-PCC component information carried in each track. info may indicate a component tile carried in a track, and may also indicate an attribute name, index, and attribute type of a G-PCC component carried in a G-PCC attribute track.
  • the syntax for the sample format is as follows.
  • each sample corresponds to a single point cloud frame and may be composed of one or more TLV encapsulation structures belonging to the same presentation time.
  • Each TLV encapsulation structure may contain a single type of TLV payload.
  • one sample may be independent (eg, sync sample).
  • GPCCLength indicates the length of a corresponding sample
  • gpcc_unit may include an instance of a TLV encapsulation structure including a single G-PCC component (eg, a geometry slice).
  • each sample may correspond to a single point cloud frame, and samples contributing to the same point cloud frame in different tracks may have the same presentation time.
  • Each sample may consist of one or more G-PCC units of the G-PCC component indicated in the GPCCComponentInfoBox of the sample entry and zero or more G-PCC units carrying either a parameter set or a tile inventory. If a G-PCC unit containing a parameter set or tile inventory exists in a sample, the corresponding F-PCC sample may need to appear before the G-PCC unit of the G-PCC component.
  • Each sample may include one or more G-PCC units containing an attribute data unit and zero or more G-PCC units carrying a parameter set.
  • each TLV encapsulation structure in the corresponding sample need to access Also, if one sample is composed of multiple TLV encapsulation structures, each of the multiple TLV encapsulation structures may be stored as a subsample. A subsample may be referred to as a G-PCC subsample.
  • a sample contains a parameter set TLV encapsulation structure containing parameter sets, a geometry TLV encapsulation structure containing geometry slices, and an attribute TLV encapsulation structure containing attribute slices
  • the parameter set A TLV encapsulation structure, a geometry TLV encapsulation structure, and an attribute TLV encapsulation structure may each be stored as a subsample.
  • the type of TLV encapsulation structure carried in the corresponding subsample may be required.
  • the G-PCC subsample may contain only one TLV encapsulation structure.
  • One SubSampleInformationBox may exist in the sample table box (SampleTableBox, stbl) of the moov box, or may exist in the track fragment box (TrackFragmentBox, traf) of each movie fragment box (MovieFragmentBox, moof). If SubSampleInformationBox exists, an 8-bit type value of a TLV encapsulation structure may be included in a 32-bit codec_specific_parameters field of a subsample entry in SubSampleInformationBox.
  • a 6-bit value of the attribute index may be included in the 32-bit codec_specific_parameters field of the subsample entry in SubSampleInformationBox.
  • the type of each subsample may be identified by parsing the codec_specific_parameters field of the subsample entry in SubSampleInformationBox.
  • codec_specific_parameters of SubSampleInformationBox can be defined as follows.
  • bit(18) reserved 0;
  • bit(24) reserved 0;
  • bit(7) reserved 0;
  • bit(24) reserved 0;
  • payloadType may indicate the tlv_type of the TLV encapsulation structure in the corresponding subsample. For example, if the value of payloadType is 4, an attribute slice (ie, attribute slice) may be indicated.
  • attrIdx may indicate an identifier of attribute information of a TLV encapsulation structure including an attribute payload in a corresponding subsample.
  • attrIdx may be the same as ash_attr_sps_attr_idx of the TLV encapsulation structure including the attribute payload in the corresponding subsample.
  • tile_data may indicate whether a subsample contains one tile or another tile.
  • tile_data If the value of tile_data is 1, it may indicate that the subsample includes a TLV encapsulation structure (s) including a geometry data unit or attribute data unit corresponding to one G-PCC tile. If the value of tile_data is 0, it may indicate that the subsample includes the TLV encapsulation structure(s) including each parameter set, tile inventory or frame boundary marker. tile_id may indicate the index of the G-PCC tile to which the subsample is associated within the tile inventory.
  • a track reference tool may be used.
  • One TrackReferenceTypeBoxes can be added to the TrackReferenceBox in the TrackBox of the G-PCC track.
  • TrackReferenceTypeBox may contain an array of track_IDs specifying the tracks referenced by the G-PCC track.
  • the present disclosure relates to the carriage of G-PCC data (hereinafter, which may be referred to as a G-PCC bitstream, an encapsulated G-PCC bitstream, or a G-PCC file).
  • G-PCC bitstream an encapsulated G-PCC bitstream
  • G-PCC file a G-PCC file
  • Devices and methods for supporting temporal scalability may be provided.
  • the present disclosure can propose apparatus and methods for providing a point cloud content service that efficiently stores a G-PCC bitstream in a single track in a file or divides and stores a G-PCC bitstream in a plurality of tracks and provides signaling therefor. there is.
  • the present disclosure proposes apparatus and methods for processing a file storage scheme to support efficient access to a stored G-PCC bitstream.
  • Temporal scalability can refer to functionality that allows for the possibility of extracting one or more subsets of independently coded frames.
  • temporal scalability may refer to a function of dividing G-PCC data into a plurality of different temporal levels and independently processing each G-PCC frame belonging to the different temporal levels. If temporal scalability is supported, the G-PCC player (or the transmission device and/or the reception device of the present disclosure) can effectively access a desired component (target component) among G-PCC components.
  • target component target component
  • temporal scalability support can be expressed as more flexible temporal sub-layering at the system level.
  • temporal scalability allows a system that processes G-PCC data (point cloud content provision system) to manipulate data at a high level to match network capabilities or decoder capabilities, etc. It is possible to improve the performance of the point cloud content providing system.
  • G-PCC data point cloud content provision system
  • G-PCC content can be carried in a plurality of tile tracks, and information about temporal scalability can be signaled.
  • the temporal scalability information includes a box present in a track or tile base track and a box present in a tile track, that is, a box for temporal scalability information (hereinafter, a 'temporal scalability information box' or It can be carried using an 'extensibility information box').
  • a box present in a GPCC track or a tile base track carrying temporal scalability information may be GPCCScalabilityInfoBox
  • a box present in a tile track may be GPCCTileScalabilityInfoBox.
  • GPCCTileScalabilityInfoBox may exist in each tile track associated with a tile base track in which GPCCScalabilityInfoBox exists.
  • the tile base track may be a track having a sample entry type of 'gpeb' or 'gpcb'.
  • the GPCCScalabilityInfoBox exists in a track having a sample entry of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', or 'gpeb', it may indicate that temporal scalability is supported, It can provide information about the temporal level present in the track. Such a box may not be present in a track if temporal scalability is not used.
  • a GPCC track including a box for temporal scalability information (ie, a temporal scalability information box) in a sample entry may be expressed as a temporal level track.
  • temporal scalability information box eg, GPCCScalabilityInfoBox
  • GPCCScalabilityInfoBox information on temporal scalability
  • each track has G - One type of component of PCC data (eg geometry or attribute)
  • GPCCScalabilityInfoBox information on temporal scalability
  • the same scalability information may be signaled redundantly, which may be inefficient.
  • the present disclosure proposes a technique for specifying temporal scalability information, that is, a track in which a temporal scalability information box exists, and processing the temporal scalability information when the corresponding box does not exist. do.
  • GPCCSampleEntry() extends VolumetricVisualSampleEntry(type) ⁇ //type is 'gpc1' or 'gpcg' GPCCConfigurationBox config; GPCCComponentInfoBox info; GPCCScalabilityInfoBox temporalLevelInfo; // optional boxes ⁇ G-PCC scalability information box Definition Box Types: 'gsci' Container: GPCCSampleEntry('gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', 'gpeb') Mandatory: No Quantity: Zero or one This box signals scalability information for a G-PCC track.
  • this box When this box is present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', it indicates that temporal scalability is supported and provides information about the temporal levels present in that G-PCC track.
  • This box shall not be present in a track when temporal scalability is not used.
  • This box shall not be present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', when all the frames are signaled in one temporal level.
  • This box shall not be present in tracks with a sample entry of type 'gpt1'.
  • a G-PCC track containing GPCCScalabilityInfoBox box in the sample entry is referred as temporal level track.
  • GPCCScalabilityInfoBox may be present only if the track carries geometry component.
  • GPCCScalabilityInfoBox is not present but it is inferred from the GPCCScalabilityInfoBox in the sample entry of the corresponding track that carries the geometry component.
  • the scalability information i.e., temporal scalability information
  • the scalability information will exist only in tracks carrying only specific components.
  • a specific sample entry type may be 'gpc1' or 'gpcg'
  • a specific component may be a geometry component.
  • the temporal scalability information may be carried by a specific temporal scalability information box (eg, GPCCScalabilityInfoBox), and when one track carries another component, the temporal scalability information box does not exist in the corresponding track.
  • the other component may include an attribute component (attribute component) as an example.
  • one track may have a specific sample entry type, and the specific sample entry type may be as described above.
  • temporal scalability information in a track carrying another component eg, attribute component
  • a temporal scalability information box in a track carrying a first component eg, an attribute component
  • a second component eg, a geometric component
  • the sample entry types (eg, 'gpc1' and 'gpcg') of the two tracks may be the same.
  • a track carrying a second component (eg, geometric component) from which temporal scalability information of a track carrying a first component (eg, an attribute component) is derived corresponds to a corresponding sample entry type having the same sample entry type.
  • a temporal extensibility information box may exist after a component information box (eg, GPCCComponentInfoBox).
  • a temporal scalability information box may exist as a track conveying a specific component (eg, geometric component)
  • the temporal scalability information of a track conveying an attribute component. Box signaling overhead can be reduced and image encoding/decoding efficiency can be improved.
  • This box signals scalability information for a G-PCC track.
  • this box is present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', it indicates that temporal scalability is supported and provides information about the temporal levels present in that G-PCC track.
  • This box shall not be present in a track when temporal scalability is not used.
  • This box shall not be present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', when all the frames are signaled in one temporal level.
  • This box shall not be present in tracks with a sample entry of type 'gpt1'.
  • a G-PCC track containing GPCCScalabilityInfoBox box in the sample entry is referred as temporal level track.
  • Temporal scalability is used and G-PCC data is stored/carried in a track, and if a track has a specific sample entry type (eg 'gpc1', 'gpcg'), a specific component (eg attribute component) Values of all syntax elements included in the temporal scalability information of tracks carrying ? may be the same as corresponding syntax elements included in temporal scalability information of tracks carrying other components (eg, geometric components). For example, some or all of the temporal scalability information included in the temporal scalability information boxes of the two tracks may be the same.
  • a specific sample entry type eg 'gpc1', 'gpcg'
  • a specific component eg attribute component
  • the temporal scalability information of a track carrying a specific component is not separately signaled, or a corresponding track (eg, a track carrying an attribute component) is configured to transmit another track (eg, a track carrying a geometric component).
  • a corresponding track eg, a track carrying an attribute component
  • another track eg, a track carrying a geometric component
  • the contradiction between temporal scalability information is reduced by reducing the signaling overhead of the temporal scalability information box of a track conveying an attribute component and equalizing the temporal scalability information of a track conveying other components. can be prevented and image encoding/decoding efficiency can be improved.
  • FIG. 14 is an example of a method performed by an apparatus for receiving point cloud data
  • FIG. 15 is an example of a method performed by an apparatus for transmitting point cloud data.
  • the receiving device or the transmitting device may include those described with reference to the drawings in this disclosure, and may be the same as the receiving device or transmitting device assumed to describe the embodiment above. That is, it is obvious that the receiving device performing FIG. 14 and the transmitting device performing FIG. 15 may implement other embodiments described above.
  • the receiving device may obtain temporal scalability information of a point cloud in a 3D space based on a G-PCC file (S1401).
  • the G-PCC file may be obtained by being transmitted from a transmission device.
  • the receiving device may restore the 3D point cloud based on the temporal scalability information (S1402), and the temporal scalability information is obtained from one or more tracks, and the one or more tracks include a first track, . . . An nth track may be included.
  • the temporal scalability information of the first track may be derived from the temporal scalability information of the second track based on a component carried by the first track.
  • the temporal scalability information can be derived from the temporal scalability information of another track based on the component carried by the track.
  • the first track is a track carrying a first component (eg, an attribute component)
  • temporal scalability information of the first track may be derived from temporal scalability information of the second track.
  • the sample entry type of the first track may be any one of a specific type (eg, 'gpc1' or 'gpcg').
  • the second track may be a track carrying a second component (eg, a geometric component).
  • the temporal scalability information of one track can be derived (or inferred) from the temporal scalability information of tracks carrying other components in addition to the components carried by one track.
  • the sample entry type of the second track may be, for example, 'gpc1' or 'gpcg'.
  • temporal scalability information can be obtained only from tracks carrying specific components (eg, geometric components). That is, temporal scalability information can be obtained based on components carried by tracks. As an example, temporal scalability information may not exist or may not be obtained in a track carrying components other than a specific component.
  • the temporal scalability information may be obtained from all tracks whose sample entry type is not a specific type (eg, 'gpt1'). That is, temporal scalability information may be obtained based on a sample entry type of a track. In other words, temporal scalability information may be obtained or derived based on the sample entry type and/or the component the track carries. Meanwhile, the temporal scalability information may be obtained by being included in a scalability information box (eg, GPCCScalabilityInfoBox). In addition, it may be signaled prior to a component information box (eg, GPCCComponentInfoBox).
  • a scalability information box eg, GPCCScalabilityInfoBox
  • the transmission device may determine whether temporal scalability is applied to point cloud data in a 3D space (S1501), and include temporal scalability information and point cloud data so that G - A PCC file can be created (S1502).
  • the temporal scalability information is carried by one or more tracks, and as described above, the one or more tracks include a first track, . . . It may include an n-th track. Whether or not temporal scalability information may exist in the first track, that is, whether or not may be present, may be determined based on a component carried by the first track.
  • temporal scalability information of a track exists may be determined based on an element carried by the track. If one track, the first track, carries a specific component (eg, an attribute component), temporal scalability information of the first track may be omitted. That is, it may not be signaled.
  • the sample entry type of the track may be a specific type (eg, 'gpc1' or 'gpcg'). That is, whether temporal scalability information of a track exists may be determined based on the sample entry type of the track. That is, whether or not the temporal scalability information of the track exists may be determined based on at least one of the sample entry type of the track and/or the component carried by the track.
  • the transmitting device may determine that there is no temporal scalability information of a track
  • the receiving device may derive (infer) based on other temporal scalability information, as described above.
  • temporal scalability information of one track may be included in the G-PCC file. That is, it may be explicitly signaled.
  • the scope of the present disclosure is software or machine-executable instructions (eg, operating systems, applications, firmware, programs, etc.) that cause operations in accordance with the methods of various embodiments to be executed on a device or computer, and such software or It includes a non-transitory computer-readable medium in which instructions and the like are stored and executable on a device or computer.
  • Embodiments according to this disclosure may be used to provide point cloud content. Also, embodiments according to the present disclosure may be used to encode/decode point cloud data.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)

Abstract

포인트 클라우드 데이터의 전송 장치, 전송 장치에서 수행되는 방법, 수신 장치, 및 수신 장치에서 수행되는 방법이 제공된다. 본 개시에 따른 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치에서 수행되는 방법은 G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득하는 단계 및 상기 시간적 확장성 정보를 기반으로 상기 3차원 포인트 클라우드를 복원하는 단계를 포함하며 상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다.

Description

포인트 클라우드 데이터의 전송 장치와 이 전송 장치에서 수행되는 방법 및, 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치와 이 수신 장치에서 수행되는 방법
본 개시는 포인트 클라우드 콘텐트(point cloud content)를 처리하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
포인트 클라우드 콘텐트는 3차원 공간을 표현하는 좌표계에 속한 점(포인트)들의 집합인 포인트 클라우드로 표현되는 콘텐트이다. 포인트 클라우드 콘텐트는 3차원으로 이루어진 미디어를 표현할 수 있으며, VR(virtual reality, 가상현실), AR(augmented reality, 증강현실), MR(mixed reality, 혼합현실), 및 자율 주행 서비스 등의 다양한 서비스를 제공하기 위해 사용된다. 포인트 클라우드 콘텐트를 표현하기 위해서는 수만 개에서 수십만 개의 포인트 데이터가 필요하므로, 방대한 양의 포인트 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 방법이 요구된다.
본 개시는 포인트 클라우드 데이터를 효율적으로 처리하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 본 개시는 지연시간(latency) 및 인코딩/디코딩 복잡도를 해결하기 위한 포인트 클라우드 데이터 처리 방법 및 장치를 제공한다.
또한, 본 개시는 지오메트리 기반 포인트 클라우드 압축 데이터(G-PCC)의 운반(carriage)에 시간적 확장성(temporal scalability)을 지원하기 위한 장치 및 방법들을 제공한다.
또한, 본 개시는 G-PCC 비트스트림을 파일 내 단일 트랙에 효율적으로 저장하거나 복수의 트랙들에 분할하여 저장하고, 이에 대한 시그널링을 제공하는 포인트 클라우드 콘텐트 서비스 제공을 위한 장치 및 방법들을 제안한다.
또한, 본 개시는 저장된 G-PCC 비트스트림에 대한 효율적인 접근을 지원할 수 있도록 하기 위한 파일 저장 기법을 처리하는 장치 및 방법들을 제안한다.
또한, 본 개시는 시간적 확장성이 지원되는 경우 시간적 확장성 정보를 캐리(carry)할 수 있는 트랙을 특정할 수 있는 장치 및 방법을 제안한다.
본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치에서 수행되는 방법은 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치에서 수행되는 방법으로서, G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득하는 단계 및 상기 시간적 확장성 정보를 기반으로 상기 3차원 포인트 클라우드를 복원하는 단계를 포함하며 상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치에서 수행되는 방법은 3차원 공간의 포인트 클라우드 데이터에 시간적 확장성이 적용되는지 여부를 결정하는 단계 및 시간적 확장성 정보 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하여 G-PCC 파일을 생성하는 단계를 포함하되, 상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙에 의해 캐리(carry)되되, 제1 트랙에서 시간적 확장성 정보의 존부는 상기 제1 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치는 메모리 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득하고, 상기 시간적 확장성 정보를 기반으로 상기 3차원 포인트 클라우드를 복원하며 상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치는 메모리 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 3차원 공간의 포인트 클라우드 데이터에 시간적 확장성이 적용되는지 여부를 결정하고, 시간적 확장성 정보 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하여 G-PCC 파일을 생성하되, 상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙에 의해 캐리(carry)되되, 제1 트랙에서 시간적 확장성 정보의 존부는 상기 제1 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, G-PCC 비트스트림 혹은 파일을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 매체가 개시된다. G-PCC 비트스트림 혹은 파일은 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치가 수행하는 방법에 의해 생성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, G-PCC 비트스트림 혹은 파일을 전송하는 방법이 개시된다. G-PCC 비트스트림 혹은 파일은 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치가 수행하는 방법에 의해 생성될 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 높은 효율로 포인트 클라우드 데이터를 처리할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 높은 퀄리티의 포인트 클라우드 서비스를 제공할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 VR 서비스, 자율주행 서비스 등 범용적인 서비스를 제공하기 위한 포인트 클라우드 콘텐트를 제공할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 G-PCC 컴포넌트들 중에서 원하는 컴포넌트에 효과적으로 액세스할 수 있는 시간적 확장성을 제공할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 시간적 확장성이 지원되는 경우 시간적 확장성 정보가 존재할 수 있는 트랙을 특정함으로써, 시그널링 오버헤드를 감소시키고 영상 부호화/복호화 효율을 향상시킬 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 시간적 확장성을 지원함으로써, 네트워크 기능이나 디코더 기능 등과 일치하는 높은 수준에서 데이터를 조작할 수 있으므로, 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 G-PCC 비트스트림을 파일 내 하나 이상의 복수 트랙으로 분할 저장할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 장치 및 방법은 재생의 복잡성 증가를 저하시켜 부드러우면서도 점진적인 재생을 가능하게 할 수 있다.
도 1은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 예시를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트 제공 과정의 예시를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 부호화 장치의 예시를 나타낸다.
도 4는 본 개시의 실시예들에 따른 복셀의 예시를 나타낸다.
도 5는 본 개시의 실시예들에 따른 옥트리 및 오큐판시 코드의 예시를 나타낸다.
도 6은 본 개시의 실시예들에 따른 LOD 별 포인트 구성의 예시를 나타낸다.
도 7은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 복호화 장치의 예시를 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 복호화 장치의 다른 예시를 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 개시의 실시예들에 따른 전송 장치의 다른 예시를 나타내는 블록도이다.
도 10은 본 개시의 실시예들에 따른 수신 장치의 다른 예시를 나타내는 블록도이다.
도 11은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 방법/장치와 연동 가능한 구조의 예시를 나타낸다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 싱글 트랙을 포함하는 파일에 대한 예시를 나타낸다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 멀티플 트랙을 포함하는 파일에 대한 예시를 나타낸다.
도 14 내지 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 포인트 클라우드 수신 장치 혹은 포인트 클라우드 전송 장치에서 수행하는 방법에 대한 예시를 나타낸다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결 관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결 관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들 간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시예에서의 제1 구성요소는 다른 실시예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시예에서의 제2 구성요소를 다른 실시예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시는 포인트 클라우드 관련 데이터의 부호화 및 복호화에 관한 것으로서, 본 개시에서 사용되는 용어는, 본 개시에서 새롭게 정의되지 않는 한 본 개시가 속한 기술 분야에서 통용되는 통상의 의미를 가질 수 있다.
본 개시에서 “/”와 “,”는 “및/또는”으로 해석될 수 있다. 예를 들어, “A/B”와 “A, B”는 “A 및/또는 B”로 해석될 수 있다. 또한, “A/B/C”와 “A, B, C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 하나”를 의미할 수 있다.
본 개시에서 “또는”은 “및/또는”으로 해석될 수 있다. 예를 들어, “A 또는 B”는, 1) “A” 만을 의미하거나 2) “B” 만을 의미하거나, 3) “A 및 B”를 의미할 수 있다. 또는, 본 개시에서 “또는”은 “추가적으로 또는 대체적으로(additionally or alternatively)”를 의미할 수 있다.
본 개시는 포인트 클라우드 관련 데이터의 압축에 관한 것이다. 본 개시의 다양한 방법 또는 실시예들은 MPEG(moving picture experts group)의 PCC(point cloud compression 또는 point cloud coding) 표준(ex. G-PCC or V-PCC 표준) 또는 차세대 비디오/이미지 코딩 표준에 적용될 수 있다.
본 개시에 있어서, “포인트 클라우드”는 3차원 공간에 위치한 포인트들의 집합을 의미할 수 있다. 또한, 본 개시에 있어서, “포인트 클라우드 콘텐트”는 포인트 클라우드로 표현되는 콘텐트로서, “포인트 클라우드 비디오/영상”를 의미할 수 있다. 이하에서는, '포인트 클라우드 비디오/영상'을 '포인트 클라우드 비디오'라 한다. 포인트 클라우드 비디오는 하나 이상의 프레임들을 포함할 수 있으며, 하나의 프레임은 정지 영상 또는 픽쳐일 수 있다. 따라서, 포인트 클라우드 비디오는 포인트 클라우드 영상/프레임/픽쳐를 포함할 수 있으며, “포인트 클라우드 영상”, “포인트 클라우드 프레임” 및 “포인트 클라우드 픽쳐” 중에서 어느 하나로 지칭될 수 있다.
본 개시에 있어서, “포인트 클라우드 데이터”는 포인트 클라우드 내 각 포인트들에 관련된 데이터 또는 정보 등을 의미할 수 있다. 포인트 클라우드 데이터는 지오메트리(geometry) 및/또는 어트리뷰트(attribute, 속성)를 포함할 수 있다. 또한, 포인트 클라우드 데이터는 메타(meta) 데이터를 더 포함할 수도 있다. 포인트 클라우드 데이터는 “포인트 클라우드 콘텐트 데이터” 또는 “포인트 클라우드 비디오 데이터” 등으로 지칭될 수 있다. 또한, 포인트 클라우드 데이터는 “포인트 클라우드 콘텐트”, “포인트 클라우드 비디오”, “G-PCC 데이터” 등으로 지칭될 수 있다.
본 개시에 있어서, 포인트 클라우드 데이터에 해당하는 포인트 클라우드 오브젝트(object)는 좌표계에 기반한 박스 형태로 나타낼 수 있으며, 이 좌표계에 기반한 박스 형태를 바운딩 박스(bounding box)라 할 수 있다. 즉, 바운딩 박스는 포인트 클라우드의 포인트들을 모두 담을 수 있는 직육면체(rectangular cuboid)일 수 있으며, 원본(source) 포인트 클라우드 프레임이 포함되는 직육면체일 수 있다.
본 개시에 있어서, 지오메트리는 각 포인트들의 포지션(또는, 포지션 정보)을 포함하며, 이 포지션은 3차원 좌표계(예를 들어, x축, y축 및 z축으로 이루어진 좌표계)를 나타내는 파라미터들(예를 들어, x축 값, y축 값 및 z축 값)로 표현될 수 있다. 지오메트리는 “지오메트리 정보”로 지칭될 수 있다.
본 개시에 있어서, 어트리뷰트는 각 포인트들의 속성을 포함할 수 있으며, 이 속성은 각 포인트들의 텍스쳐(texture) 정보, 색상(RGB 또는 YCbCr), 반사율(reflectance, r), 투명도(transparency) 등 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다. 어트리뷰트는 “어트리뷰트 정보”로 지칭될 수 있다. 메타 데이터는 후술되는 획득 과정에서 획득에 관련된 다양한 데이터들을 포함할 수 있다.
포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 개요
도 1은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 콘텐트를 제공하는 시스템(이하에서는, '포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템'이라 한다)의 예시를 나타낸다. 도 2는 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템이 포인트 클라우드 콘텐트를 제공하는 과정의 예시를 나타낸다.
도 1에 예시된 바와 같이, 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 전송 장치(transmission device, 10) 및 수신 장치(reception device, 20)를 포함할 수 있다. 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템은 전송 장치(10)와 수신 장치(20)의 동작에 의해 도 2에 예시된 획득 과정(S20), 인코딩 과정(S21), 전송 과정(S22), 디코딩 과정(S23), 렌더링 과정(S24) 및/또는 피드백 과정(S25)을 수행할 수 있다.
전송 장치(10)는 포인트 클라우드 콘텐트를 제공하기 위하여, 포인트 클라우드 데이터를 획득하고, 획득된 포인트 클라우드 데이터(원본 포인트 클라우드 데이터)에 대한 일련의 과정(예를 들어, 인코딩 과정)을 거쳐 비트스트림을 출력할 수 있다. 여기서, 포인트 클라우드 데이터는 인코딩 과정을 거쳐 비트스트림 형태로 출력될 수 있다. 실시예들에 따라, 전송 장치(10)는 출력된 비트스트림을 파일 또는 스트리밍(스트리밍 세그먼트) 형태로 디지털 저장매체 또는 네트워크를 통하여 수신 장치(20)로 전송할 수 있다. 디지털 저장 매체는 USB, SD, CD, DVD, 블루레이, HDD, SSD 등 다양한 저장 매체를 포함할 수 있다. 수신 장치(20)는 수신된 데이터(예를 들어, 인코딩된 포인트 클라우드 데이터)를 다시 원래의 포인트 클라우드 데이터로 가공(예를 들어, 디코딩 또는 복원)하여 렌더링할 수 있다. 이러한 과정들을 통해 포인트 클라우드 콘텐트가 사용자에게 제공될 수 있으며, 본 개시는 이러한 일련의 과정들을 효과적으로 수행하기 위해 필요한 다양한 실시예들을 제공할 수 있다.
도 1에 예시된 바와 같이, 전송 장치(10)는 획득부(11), 부호화부(12), 인캡슐레이션 처리부(13) 및 전송부(14)를 포함할 수 있으며, 수신 장치(20)는 수신부(21), 디캡슐레이션 처리부(22), 복호화부(23) 및 렌더링부(24)를 포함할 수 있다.
획득부(11)는 캡쳐, 합성 또는 생성 과정 등을 통해 포인트 클라우드 비디오를 획득하는 과정(S20)을 수행할 수 있다. 따라서, 획득부(11)는 '포인트 클라우드 비디오 획득부(point cloud video acquisition)'로 지칭될 수 있다.
획득 과정(S20)에 의해 다수의 포인트들에 대한 포인트 클라우드 데이터(지오메트리 및/또는 어트리뷰트 등) 등이 생성될 수 있다. 또한, 획득 과정(S20)을 통해, 포인트 클라우드 비디오의 획득에 관련된 메타 데이터가 생성될 수 있다. 또한, 획득 과정(S20)에 의해 포인트 클라우드들 간의 연결 정보를 나타내는 메쉬(mesh) 데이터(예를 들어, 삼각형 형태의 데이터)가 생성될 수도 있다.
메타 데이터는 이니셜 뷰잉 오리엔테이션 메타 데이터(initial viewing orientation metadata)를 포함할 수 있다. 이니셜 뷰잉 오리엔테이션 메타 데이터는 포인트 클라우드 데이터가 앞을 나타내는 데이터인지 아니면 뒤를 나타내는 데이터인지를 지시할 수 있다. 메타 데이터는 포인트 클라우드에 대한 메타 데이터인 “보조(auxiliary) 데이터”로 지칭될 수 있다.
획득된 포인트 클라우드 비디오에는 PLY(polygon file format or the stanford triangle format) 파일이 포함될 수 있다. 포인트 클라우드 비디오는 하나 이상의 프레임들을 가지므로, 획득된 포인트 클라우드 비디오에는 하나 이상의 PLY 파일들이 포함될 수 있다. PLY 파일은 각 포인트들의 포인트 클라우드 데이터를 포함할 수 있다.
포인트 클라우드 비디오(또는, 포인트 클라우드 데이터)의 획득을 위해서, 획득부(11)는 깊이(depth, 깊이 정보)를 획득할 수 있는 카메라 장비와 깊이 정보에 대응되는 색상 정보를 추출할 수 있는 RGB 카메라들의 조합으로 구성될 수 있다. 여기서, 깊이 정보를 획득할 수 있는 카메라 장비는 적외선 패턴 프로젝터와 적외선 카메라의 조합일 수 있다. 또한, 획득부(11)는 라이다(LiDAR)로 구성될 수도 있는 데, 라이다는 레이저 펄스를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 반사체의 위치 좌표를 측정하는 레이더 시스템을 이용할 수 있다.
획득부(110)는 깊이 정보로부터 3차원 공간상의 포인트들로 구성된 지오메트리의 형태를 추출하고, RGB 정보로부터 각 포인트들의 색상이나 반사 등을 표현하는 어트리뷰트를 추출할 수 있다.
포인트 클라우드 비디오(또는, 포인트 클라우드 데이터)를 추출(또는, 캡쳐, 획득 등)하는 방식으로는, 중심 객체를 캡쳐하는 인워드-페이싱(inward-facing) 방식과, 외부 환경을 캡쳐하는 아웃워드-페이싱(outward-facing) 방식이 있을 수 있다.
부호화부(12)는 획득부(11)로부터 생성된 데이터들(지오메트리, 어트리뷰트 및/또는 메타 데이터 및/또는 메쉬 데이터 등)을 하나 이상의 비트스트림으로 인코딩하는 인코딩 과정(S21)을 수행할 수 있다. 따라서, 부호화부(12)는 '포인트 클라우드 비디오 인코더(point cloud video encoder)'로 지칭될 수 있다. 부호화부(12)는 획득부(11)로부터 생성된 데이터들을 직렬적 또는 병렬적으로 인코딩할 수 있다.
부호화부(12)가 수행하는 인코딩 과정(S21)은 지오메트리 기반 포인트 클라우드 압축(geometry-based point cloud compression, G-PCC)일 수 있다. 부호화부(12)는 압축 및 코딩 효율을 위하여 예측, 변환, 양자화, 엔트로피 코딩 등의 일련의 절차를 수행할 수 있다.
인코딩된 포인트 클라우드 데이터는 비트스트림 형태로 출력될 수 있다. G-PCC 절차에 기반하는 경우, 부호화부(12)는 포인트 클라우드 데이터를 후술하는 바와 같이 지오메트리 및 어트리뷰트로 나누어 인코딩할 수 있다. 이 경우, 출력되는 비트스트림은 인코딩된 지오메트리를 포함하는 지오메트리 비트스트림 및 인코딩된 어트리뷰트를 포함하는 어트리뷰트 비트스트림을 포함할 수 있다. 또한, 출력되는 비트스트림은 메타 데이터를 포함하는 메타 데이터 비트스트림, 보조 데이터를 포함하는 보조 비트스트림, 및 메쉬 데이터를 포함하는 메쉬 데이터 비트스트림 중에서 하나 이상을 더 포함할 수도 있다. 인코딩 과정(S21)에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명하도록 한다. 인코딩된 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림은 '포인트 클라우드 비트스트림' 또는 '포인트 클라우드 비디오 비트스트림'으로 지칭될 수 있다.
인캡슐레이션 처리부(13)는 복호화부(12)로부터 출력된 하나 이상의 비트스트림들을 파일 또는 세그먼트(segment) 등의 형태로 인캡슐레이션하는 과정을 수행할 수 있다. 따라서, 인캡슐레이션 처리부(13)는 '파일/세그먼트 인캡슐레이션 모듈(file/segment encapsulation module)'로 지칭될 수 있다. 도면에는 인캡슐레이션 처리부(13)가 전송부(14)와의 관계에서 별도의 컴포넌트/모듈로 구성되는 예시가 표현되어 있으나, 실시예들에 따라, 인캡슐레이션 처리부(13)는 전송부(14)에 포함될 수도 있다.
인캡슐레이션 처리부(13)는 해당 데이터들을 ISOBMFF(ISO Base Media File Format) 등의 파일 포맷으로 인캡슐레이션하거나, 기타 DASH 세그먼트 등의 형태로 처리할 수 있다. 실시예들에 따라, 인캡슐레이션 처리부(13)는 메타 데이터를 파일 포맷 상에 포함시킬 수 있다. 메타 데이터는 예를 들어 ISOBMFF 파일 포맷 상의 다양한 레벨의 박스(box)에 포함되거나, 파일 내에서 별도의 트랙 내의 데이터로 포함될 수 있다. 실시예들에 따라, 인캡슐레이션 처리부(130)는 메타 데이터 자체를 파일로 인캡슐레이션할 수 있다. 인캡슐레이션 처리부(13)에 의해 처리되는 메타 데이터는 도면에는 도시되지 않은 메타 데이터 처리부 등으로부터 전달받은 것일 수 있다. 메타 데이터 처리부는 부호화부(12)에 포함될 수도 있고, 또는 별도의 컴포넌트/모듈로 구성될 수도 있다.
전송부(14)는 '인캡슐레이션된 포인트 클라우드 비트스트림'에 파일 포맷에 따른 처리(전송을 위한 처리)를 가하는 전송 과정(S22)을 수행할 수 있다. 전송부(140)는 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트를 디지털 저장매체 또는 네트워크를 통하여 수신 장치(20)의 수신부(21)로 전달할 수 있다. 따라서, 전송부(14)는 '송신기(transmitter)' 또는 '통신 모듈(communication module)' 등으로 지칭될 수 있다.
수신부(21)는 전송 장치(10)가 전송한 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트를 수신할 수 있다. 전송되는 채널에 따라 수신부(21)는 방송망을 통하여 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트를 수신할 수도 있고, 브로드밴드를 통하여 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트를 수신할 수도 있다. 혹은, 수신부(21)는 디지털 저장 매체를 통하여 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트를 수신할 수도 있다.
수신부(21)는 수신된 비트스트림 또는 해당 비트스트림을 포함하는 파일/세그먼트에 대해 전송 프로토콜에 따른 처리를 수행할 수 있다. 수신부(21)는 전송 장치(10)에서 전송을 위한 처리가 수행된 것에 대응되도록, 전송 처리(전송을 위한 처리)의 역과정을 수행할 수 있다. 수신부(21)는 수신한 데이터들 중에서, 인코딩된 포인트 클라우드 데이터를 디캡슐레이션 처리부(22)로 전달하고, 메타 데이터를 메타 데이터 파싱부로 전달할 수 있다. 메타 데이터는 시그널링 테이블의 형태일 수 있다. 실시예들에 따라, 전송을 위한 처리의 역과정은 수신 처리부에서 수행될 수 있다. 수신 처리부, 디캡슐레이션 처리부(22) 및 메타 데이터 파싱부 각각은 수신부(21)에 포함되거나 수신부(21)와는 별도의 컴포넌트/모듈로 구성될 수 있다.
디캡슐레이션 처리부(22)는 수신부(21) 또는 수신 처리부로부터 전달받은 파일 형태의 포인트 클라우드 데이터(즉, 파일 형태의 비트스트림)를 디캡슐레이션할 수 있다. 따라서, 디캡슐레이션 처리부(22)는 '파일/세그먼트 디캡슐레이션 모듈(file/segment decapsulation module)'로 지칭될 수 있다.
디캡슐레이션 처리부(22)는 ISOBMFF 등에 따라 파일들을 디캡슐레이션함으로써 포인트 클라우드 비트스트림 내지 메타 데이터 비트스트림을 획득할 수 있다. 실시예들에 따라, 메타 데이터(메타데이터 비트스트림)는 포인트 클라우드 비트스트림에 포함될 수도 있다. 획득된 포인트 클라우드 비트스트림은 복호화부(23)로 전달될 수 있으며, 획득된 메타 데이터 비트스트림은 메타 데이터 처리부로 전달될 수 있다. 메타 데이터 처리부는 복호화부(23)에 포함될 수도 있고, 또는 별도의 컴포넌트/모듈로 구성될 수도 있다. 디캡슐레이션 처리부(23)가 획득하는 메타 데이터는 파일 포맷 내의 박스 혹은 트랙 형태일 수 있다. 디캡슐레이션 처리부(23)는 필요한 경우 메타 데이터 처리부로부터 디캡슐레이션에 필요한 메타 데이터를 전달받을 수도 있다. 메타 데이터는 복호화부(23)로 전달되어 디코딩 과정(S23)에 사용될 수도 있고, 또는 렌더링부(24)로 전달되어 렌더링 과정(S24)에 사용될 수도 있다.
복호화부(23)는 비트스트림을 입력 받아 부호화부(12)의 동작에 대응하는 동작을 수행함으로써, 포인트 클라우드 비트스트림(인코딩된 포인트 클라우드 데이터)을 디코딩하는 디코딩 과정(S23)을 수행할 수 있다. 따라서, 복호화부(23)는 '포인트 클라우드 비디오 디코더(point cloud video decoder)'로 지칭될 수 있다.
복호화부(23)는 포인트 클라우드 데이터를 지오메트리 및 어트리뷰트로 나누어 디코딩할 수 있다. 예를 들어, 복호화부(23)는 포인트 클라우드 비트스트림에 포함된 지오메트리 비트스트림으로부터 지오메트리를 복원(디코딩)할 수 있고, 포인트 클라우드 비트스트림에 포함된 어트리뷰트 비트스트림 및 복원된 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트를 복원(디코딩)할 수 있다. 복원된 지오메트리에 따른 포지션 정보 및 디코딩된 어트리뷰트에 따른 어트리뷰트(컬러 또는 텍스처 등)를 기반으로 3차원의 포인트 클라우드 비디오/영상이 복원될 수 있다. 디코딩 과정(S23)에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명하도록 한다.
렌더링부(24)는 복원된 포인트 클라우드 비디오를 렌더링하는 렌더링 과정(S24)을 수행할 수 있다. 따라서, 렌더링부(24)는 '렌더러(renderer)'로 지칭될 수 있다.
렌더링 과정(S24)은 3D 공간상에 포인트 클라우드 콘텐트를 렌더링하고 디스플레이하는 과정을 의미할 수 있다. 렌더링 과정(S24)은 디코딩 과정을 통해 디코딩된 포인트들의 포지션 정보 및 어트리뷰트 정보에 기반하여 원하는 렌더링 방식에 따라 렌더링할 수 있다.
피드백 과정(S25)은 렌더링 과정(S24) 또는 디스플레이 과정에서 획득될 수 있는 다양한 피드백 정보들을 전송 장치(10)로 전달하거나 수신 장치(20) 내 다른 구성들로 전달하는 과정을 포함할 수 있다. 피드백 과정(S25)은 도 1의 수신 장치(20)에 포함된 구성들 중에서 하나 이상에 의해 수행되거나, 또는 도 7 및 도 8에 표현된 구성들 중에서 하나 이상에 의해 수행될 수 있다. 실시예들에 따라, 피드백 과정(S25)은 '피드백부' 또는 '센싱/트랙킹부(sensing/tracking)'에 의해 수행될 수도 있다.
포인트 클라우드 부호화 장치의 개요
도 3은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 부호화 장치(400)의 예시를 나타낸다. 도 3의 포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 도 1의 부호화부(12)와 구성 및 기능에서 대응될 수 있다.
도 3에 예시된 바와 같이, 포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 좌표계 변환부(405), 지오메트리 양자화부(410), 옥트리 분석부(415), 근사화부(420), 지오메트리 인코딩부(425), 복원부(430), 어트리뷰트 변환부(440), RAHT 변환부(445), LOD 생성부(450), 리프팅부(455), 어트리뷰트 양자화부(460), 어트리뷰트 인코딩부(465) 및/또는 컬러 변환부(435)를 포함할 수 있다.
획득부(11)에 의해 획득된 포인트 클라우드 데이터는 네트워크의 상황 혹은 애플리케이션 등에 따라 포인트 클라우드 콘텐트의 질(예를 들어, 무손실-lossless, 손실-lossy, near-lossless)을 조절하기 위한 과정들을 거칠 수 있다. 또한, 획득된 포인트 클라우드 콘텐트의 각 포인트들을 손실 없이 전송할 수도 있지만, 그럴 경우 포인트 클라우드 콘텐트의 크기가 크기 때문에 실시간 스트리밍이 가능하지 않을 수 있다. 따라서, 포인트 클라우드 콘텐트의 원활한 제공을 위하여, 최대 타깃 비트율(bitrate)에 맞추어 포인트 클라우드 콘텐트를 재구성하는 과정이 필요하다.
포인트 클라우드 콘텐트의 질을 조절하기 위한 과정들은 포인트들의 위치 정보(지오메트리 정보에 포함된 포지션 정보) 또는 색상 정보(어트리뷰트 정보에 포함된 컬러 정보)를 재구성하는 과정과 인코딩하는 과정 등일 수 있다. 포인트들의 포지션 정보를 재구성 및 인코딩하는 과정을 지오메트리 코딩이라 지칭하고, 각 포인트들과 연관된 어트리뷰트 정보를 재구성 및 인코딩하는 과정을 어트리뷰트 코딩이라고 지칭할 수 있다.
지오메트리 코딩은 지오메트리 양자화 과정, 복셀화 과정, 옥트리 분석 과정, 근사화 과정, 지오메트리 인코딩 과정 및/또는 좌표계 변환 과정을 포함할 수 있다. 또한, 지오메트리 코딩은 지오메트리 복원 과정을 더 포함할 수 있다. 어트리뷰트 코딩은 색상 변환 과정, 어트리뷰트 변환 과정, 예측 변환 과정, 리프팅 변환 과정, RAHT 변환 과정, 어트리뷰트 양자화 과정, 어트리뷰트 인코딩 과정 등을 포함할 수 있다.
지오메트리 코딩
좌표계 변환 과정은 포인트들의 포지션들에 대한 좌표계(coordinate)를 변환하는 과정에 해당할 수 있다. 따라서, 좌표계 변환 과정은 'transform coordinates'로 지칭될 수 있다. 좌표계 변환 과정은 좌표계 변환부(405)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 좌표계 변환부(405)는 포인트들의 포지션을 글로벌 공간 좌표계로부터 3차원 공간(예를 들어, X축, Y축 및 Z축 좌표계로 표현되는 3차원 공간 등)의 포지션 정보로 변환할 수 있다. 실시예들에 따른 3차원 공간의 포지션 정보는 '지오메트리 정보'로 지칭될 수 있다.
지오메트리 양자화 과정은 포인트들의 포지션 정보를 양자화하는 과정에 해당할 수 있으며, 지오메트리 양자화부(410)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 지오메트리 양자화부(410)는 포인트들의 포지션 정보들 중에서 최소의 (x, y, z) 값을 가지는 포지션 정보를 찾고, 각 포인트들의 포지션 정보들로부터 최소의 (x, y, z) 값을 가지는 포지션 정보를 차감할 수 있다. 또한, 지오메트리 양자화부(410)는 차감된 값에 미리 설정된 양자 스케일(quantization scale) 값을 곱한 후에, 그 결과를 가까운 정수(integer) 값으로 조정(내리거나 올려)함으로써, 양자화 과정을 수행할 수 있다.
복셀화 과정은 양자화 과정을 통해 양자화된 지오메트리 정보를 3차원 공간 상에 존재하는 특정 복셀(voxel)로 매칭하는 과정에 해당할 수 있다. 복셀화 과정 또한 지오메트리 양자화부(410)에 의해 수행될 수 있다. 지오메트리 양자화부(410)는 양자화 과정이 적용된 각 포인트들을 재구성하기 위해, 포인트들의 포지션 정보를 기반으로 옥트리(octree) 기반 복셀화(voxelization)를 수행할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따른 복셀의 예시가 도 4에 나타나 있다. 복셀은 2차원 이미지/비디오의 정보를 가지고 있는 최소 단위인 픽셀(pixel)과 마찬가지로, 3차원에 존재하는 포인트들의 정보를 저장하기 위한 공간을 의미할 수 있다. 복셀은 볼륨(volume)과 픽셀(pixel)을 조합한 혼성어이다. 도 4에 예시된 바와 같이, 복셀은 3차원 공간 (2depth, 2depth, 2depth)을 각각의 축(x축, y축 및 z축)을 기반으로 유닛(unit=1.0)이 되도록 나누어 생기는 3차원 큐빅(cubic) 공간을 의미할 수 있다. 복셀은 복셀군(voxel group)과의 위치 관계에서 공간 좌표를 추정할 수 있으며, 픽셀과 마찬가지로 색상 또는 반사율 정보를 가지고 있을 수 있다.
하나의 복셀에 하나의 포인트만 존재(매칭)하지 않을 수도 있다. 즉, 하나의 복셀에 여러 개의 포인트들에 관련된 정보가 존재할 수 있다. 또는, 하나의 복셀에 포함된 여러 개의 포인트들에 관련된 정보를 하나의 포인트 정보로 통합할 수도 있다. 이러한 조절은 선택적으로 수행될 수 있다. 하나의 복셀에 하나의 포인트 정보로 통합하여 표현하는 경우, 복셀 내에 존재하는 포인트들에 대한 포지션 값을 기반으로 복셀의 중앙점의 포지션 값이 설정될 수 있으며, 이와 연관된 어트리뷰트 변환 과정을 수행할 필요가 있다. 예를 들어, 어트리뷰트 변환 과정은 복셀에 포함된 포인트들 또는 복셀의 중앙점의 포지션 값과 특정 반경 내에 이웃하고 있는 포인트들의 색상 또는 반사율의 평균 값으로 조정될 수도 있다.
옥트리 분석부(415)는 복셀의 영역/포지션을 효율적으로 관리하기 위해, 옥트리를 사용할 수 있다. 본 개시의 실시예들에 따른 옥트리의 예시가 도 5의 (a)에 나타나 있다. 2차원 이미지의 공간을 효율적으로 관리하기 위해서 전체 공간을 x축 및 y축 기반으로 나누면 4개의 공간이 생기고, 4개의 각각의 공간을 다시 x축 및 y축 기반으로 나누면 다시 각각의 작은 공간에 대해서 4개의 공간이 생기게 된다. 리프 노드(leaf node)가 픽셀이 될 때까지 영역을 나눠주고, 영역의 크기 및 위치 별로 효율적으로 관리하기 위해 쿼드트리(quadtree)를 자료구조로 사용할 수 있다.
이와 마찬가지로, 본 개시는 3차원 공간을 공간의 위치 및 크기 별로 효율적으로 관리하기 위해 같은 방식을 적용할 수 있다. 단, 도 5의 (a)의 중간에 예시된 바와 같이, z축이 추가되기 때문에, 3차원 공간을 x축, y축 및 z축 기반으로 나누면 8개의 공간이 생길 수 있다. 또한, 도 5의 (a)의 우측에 예시된 바와 같이, 8개의 각각의 공간을 다시 x축, y축 및 z축 기반으로 나누면 다시 각각의 작은 공간에 대해서 8개의 공간이 생길 수 있다.
옥트리 분석부(415)는 리프 노드가 복셀이 될 때까지 영역을 나눠주고, 영역의 크기 및 포지션 별로 효율적으로 관리하기 위해 8개의 자식 노드(children node) 영역을 관리할 수 있는 옥트리(octree) 자료구조를 사용할 수 있다.
옥트리는 오큐판시(occupancy) 코드로 표현될 수 있으며, 본 개시의 실시예들에 따른 오큐판시 코드의 예시가 도 5의 (b)에 나타나 있다. 옥트리 분석부(415)는 각 노드 내에 포인트가 포함되어 있으면 해당 노드의 오큐판시 코드를 1로 표현하고, 포인트가 포함되어 있지 않으면 해당 노드의 오큐판시 코드를 0으로 표현할 수 있다.
지오메트리 인코딩 과정은 오큐판시 코드에 대해 엔트로피 코딩을 수행하는 과정에 해당할 수 있다. 지오메트리 인코딩 과정은 지오메트리 인코딩부(425)에 의해 수행될 수 있다. 지오메트리 인코딩부(425)는 오큐판시 코드에 대한 엔트로피 코딩을 수행할 수 있다. 생성된 오큐판시 코드는 바로 인코딩될 수도 있고, 압축 효율을 높이기 위해 인트라/인터 코딩 과정을 통해서 인코딩될 수도 있다. 수신 장치(20)는 오큐판시 코드를 통해서 옥트리를 재구성할 수 있다.
한편, 포인트들이 없거나 매우 적은 특정 영역의 경우, 모든 영역을 복셀화 시키는 것은 비효율적일 수도 있다. 즉, 특정 영역에는 포인트들이 거의 존재하지 않으므로, 전체 옥트리를 구성할 필요가 없을 수 있다. 이러한 경우를 위해, 조기 종료(early termination) 방안이 필요할 수 있다.
포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 특정 영역(리프 노드에 해당하지 않는 특정 영역)에 대해, 이 특정 영역에 대응하는 노드(특정 노드)를 8개의 서브 노드들(자식 노드들)로 나누는 대신에, 해당 특정 영역에 대해서만 직접 포인트들의 위치를 전송하거나, 또는 표면 모델(surface model)을 사용하여 특정 영역 내의 포인트의 포지션을 복셀 기반으로 재구성할 수 있다.
특정 노드에 대해서 직접 각 포인트들의 위치를 전송하는 모드는 직접 모드(direct mode)일 수 있다. 포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 직접 모드를 가능하게 하기 위한 조건들의 만족 여부를 체크할 수 있다.
직접 모드를 가능하게 하기 위한 조건은 1) 직접 모드 사용 옵션이 활성화되어 있어야 함, 2) 해당 특정 노드가 리프 노드에 해당하지 않음, 3) 해당 특정 노드 내에 한계치(threshold) 이하의 포인트들이 존재해야 함, 및 4) 직접 전송하고자 하는 포인트들의 총 개수가 한계치를 넘지 않음을 포함할 수 있다.
포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 위 조건들이 모두 만족하는 경우에 해당 특정 노드에 대해서 직접적으로 포인트의 포지션 값을 지오메트리 인코딩부(425)를 통해 엔트로피 코딩하여 전송할 수 있다.
표면 모델을 사용하여 특정 영역 내의 포인트의 위치를 복셀 기반으로 재구성하는 모드는 트리숩 모드(trisoup mode)일 수 있다. 트리숩 모드는 근사화부(420)에 의해 수행될 수 있다. 근사화부(420)는 옥트리의 특정 레벨을 정하고, 정한 특정 레벨부터는 표면 모델을 사용하여 노드 영역 내의 포인트들의 위치를 복셀 기반으로 재구성할 수 있다.
포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 트리숩 모드를 선택적으로 적용할 수도 있다. 구체적으로, 포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 트리숩 모드 사용 시에, 트리숩 모드가 적용될 레벨(특정 레벨)을 지정할 수 있다. 예를 들어, 지정된 특정 레벨이 옥트리의 깊이(d)와 같으면 트리숩 모드가 적용되지 않을 수 있다. 즉, 지정된 특정 레벨은 옥트리의 깊이 값보다 작아야 한다.
지정된 특정 레벨의 노드들의 3차원 정육면체 영역을 블록(block)이라고 하며, 하나의 블록은 하나 이상의 복셀을 포함할 수 있다. 블록 또는 복셀은 브릭(brick)에 대응될 수도 있다. 각 블록은 12개의 엣지(edge)를 가지고 있을 수 있으며, 근사화부(420)는 각 엣지가 포인트를 가진 복셀(occupied voxel)과 인접했는지 여부에 체크할 수 있다. 각 엣지는 여러 개의 점유된(occupied) 복셀들과 인접할 수 있다. 복셀과 인접한 엣지의 특정 위치를 버텍스(vertex)라고 하며, 근사화부(420)는 하나의 엣지에 여러 개의 점유된 복셀들이 인접한 경우에는 해당 위치들의 평균 위치를 버텍스로 정할 수 있다.
포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 버텍스가 존재하는 경우에, 엣지의 시작점 (x, y, z), 엣지의 방향벡터 (△x, △y, △z) 및, 버텍스의 위치 값(엣지 내의 상대적 위치 값)들을 지오메트리 인코딩부(425)를 통해 엔트로피 코딩할 수 있다.
지오메트리 복원 과정은 옥트리 및/또는 근사화된 옥트리를 재구성하여 복원된 지오메트리를 생성하는 과정에 해당할 수 있다. 지오메트리 복원 과정은 복원부(430)에 의해 수행될 수 있다. 복원부(430)는 삼각형 재구성(triangle reconstruction), 업-샘플링(up-sampling), 복셀화 과정 등을 통하여 지오메트리 복원 과정을 수행할 수 있다.
근사화부(420)에서 트리숩 모드가 적용된 경우에, 복원부(430)는 엣지의 시작점, 엣지의 방향 벡터와 버텍스의 위치 값을 기반으로 삼각형을 재구성할 수 있다.
복원부(430)는 삼각형의 엣지를 따라서 중간에 포인트들을 추가하여 복셀화하기 위해서 업샘플링 과정을 수행할 수 있다. 복원부(430)는 업샘플링 요소 값(upsampling factor)과 블록의 너비를 기준으로 추가 포인트들을 생성할 수 있다. 이러한 포인트들은 refined 버텍스들이라 할 수 있다. 복원부(430)는 refined 버텍스들을 복셀화할 수 있으며, 포인트 클라우드 부호화 장치(400)는 복셀화된 위치 값을 기준으로 어트리뷰트 코딩을 수행할 수 있다.
실시예들에 따라, 지오메트리 인코딩부(425)는 컨텍스트 적응적 산술(context adaptive arithmetic) 코딩을 적용하여 압축 효율을 높일 수 있다. 지오메트리 인코딩부(425)는 산술 코드를 사용하여 오큐판시 코드를 바로 엔트로피 코딩할 수 있다. 실시예들에 따라, 지오메트리 인코딩부(425)는 주변 이웃 노드들의 오큐판시 여부를 기반으로 적응적으로 인코딩을 수행하거나(인트라 코딩) 또는, 이전 프레임의 오큐판시 코드를 기반으로 적응적으로 인코딩을 수행할 수도 있다(인터 코딩). 여기서, 프레임은 같은 시간에 생성된 포인트 클라우드 데이터의 집합을 의미할 수 있다. 인트라 코딩과 인터 코딩은 선택적(optional) 과정이므로, 생략될 수도 있다.
어트리뷰트 코딩
어트리뷰트 코딩은 복원된(재구성된) 지오메트리와 좌표계 변환 전의 지오메트리(원본 지오메트리)에 기반하여 어트리뷰트 정보를 코딩하는 과정에 해당할 수 있다. 어트리뷰트는 지오메트리에 종속적일 수 있으므로, 어트리뷰트 코딩에 복원된 지오메트리가 활용될 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 어트리뷰트는 색상, 반사율 등을 포함할 수 있다. 어트리뷰트에 포함된 정보 또는 파라미터에 대해 같은 어트리뷰트 코딩 방법이 적용될 수 있다. 색상은 3개의 요소를 가지고 반사율은 1개의 요소를 가지며, 각 요소마다 독립적으로 처리될 수 있다.
어트리뷰트 코딩은 색상 변환 과정, 어트리뷰트 변환 과정, 예측 변환 과정, 리프팅 변환 과정, RAHT 변환 과정, 어트리뷰트 양자화 과정, 어트리뷰트 인코딩 과정 등을 포함할 수 있다. 예측 변환 과정, 리프팅 변환 과정, RAHT 변환 과정은 선택적으로 사용되거나, 하나 또는 그 이상의 조합이 사용될 수 있다.
색상 변환 과정은 어트리뷰트 내 색상의 포맷을 다른 포맷으로 변환하는 과정에 해당할 수 있다. 색상 변환 과정은 컬러 변환부(435)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 컬러 변환부(435)는 어트리뷰트 내 색상을 변환할 수 있다. 예를 들어, 컬러 변환부(435)는 어트리뷰트 내 색상을 RGB로부터 YCbCr로 변환하는 코딩 작업을 수행할 수 있다. 실시예들에 따라, 컬러 변환부(435)의 동작, 즉 색상 변환 과정은 어트리뷰트에 포함된 색상 값에 따라 옵셔널(optional)하게 적용될 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 하나의 복셀에 하나 또는 그 이상의 포인트들이 존재하는 경우에, 이들을 해당 복셀에 대한 하나의 포인트 정보로 통합하여 나타내기 위해 복셀 내에 존재하는 포인트들에 대한 위치 값이 복셀의 중앙점으로 설정될 수 있다. 이에 따라, 해당 포인트들에 연관된 어트리뷰트들의 값을 변환하는 과정이 필요할 수 있다. 또한, 트리숩 모드가 수행된 경우에도 어트리뷰트 변환 과정이 수행될 수 있다.
어트리뷰트 변환 과정은 지오메트리 코딩이 수행되지 않은 포지션 및/또는 재구성된 지오메트리에 기반하여 어트리뷰트를 변환하는 과정에 해당할 수 있다. 예를 들어, 어트리뷰트 변환 과정은 복셀에 포함된 포인트의 포지션에 기반하여 해당 포지션의 포인트가 가지는 어트리뷰트를 변환하는 과정에 해당할 수 있다. 어트리뷰트 변환 과정은 어트리뷰트 변환부(440)에 의해 수행될 수 있다.
어트리뷰트 변환부(440)는 복셀의 중앙 위치 값과 특정 반경 내에 이웃하고 있는 포인트(이웃 포인트)들의 어트리뷰트 값들의 평균 값을 계산할 수 있다. 또는, 어트리뷰트 변환부(440)는 중앙 위치와의 거리에 따른 가중치를 어트리뷰트 값들에 적용하고, 가중치가 적용된 어트리뷰트 값들의 평균 값을 계산할 수도 있다. 이 경우, 각 복셀은 위치와 계산된 어트리뷰트 값을 가지게 된다.
예측 변환 과정은 현재 포인트(예측의 대상에 해당하는 포인트)에 이웃하는 하나 이상의 포인트들(이웃 포인트들)의 어트리뷰트 값에 기반하여 현재 포인트의 어트리뷰트 값을 예측하는 과정에 해당할 수 있다. 예측 변환 과정은 LOD(level of detail) 생성부(450)에 의해 수행될 수 있다.
예측 변환은 LOD 변환 기법이 적용된 방법으로서, LOD 생성부(450)는 각 포인트들의 LOD 거리 값을 기준으로 각 포인트들의 LOD 값을 계산하여 설정할 수 있다.
LOD 생성부(450)는 예측 변환을 위해 각 포인트들에 대한 예측기(predictor)를 생성할 수 있다. 따라서, N개의 포인트들이 존재하는 경우에는 N개의 예측기들이 생성될 수 있다. 예측기는 각 포인트들에 대한 LOD 값, 이웃 포인트들에 대한 인덱싱 정보, 및 이웃 포인트들과의 거리 값을 기반으로 하여 가중치 값(= 1/거리)을 계산하여 설정할 수 있다. 여기서, 이웃 포인트들은 현재 포인트로부터 LOD 별로 설정된 거리 내에 존재하는 포인트들일 수 있다.
또한, 예측기는 이웃 포인트들의 어트리뷰트 값에 '설정된 가중치 값'을 곱하고, 가중치 값이 곱해진 어트리뷰트 값들을 평균한 값을 현재 포인트의 예측된 어트리뷰트 값으로 설정할 수 있다. 현재 포인트의 어트리뷰트 값에서 해당 현재 포인트의 예측된 어트리뷰트 값을 뺀 잔여(residual) 어트리뷰트 값에 대해 어트리뷰트 양자화 과정이 수행될 수 있다.
리프팅 변환 과정은 예측 변환 과정과 마찬가지로, LOD 생성 과정을 통해 포인트들을 디테일 레벨의 집합으로 재구성하는 과정에 해당할 수 있다. 리프팅 변환 과정은 리프팅부(455)에 의해 수행될 수 있다. 리프팅 변환 과정도 각 포인트들에 대한 예측기를 생성하는 과정, 계산된 LOD를 예측기에 설정하는 과정, 이웃 포인트들을 등록하는 과정, 및 현재 포인트와 이웃 포인트들 간의 거리에 따른 가중치를 설정하는 과정 등을 포함할 수 있다.
RAHT 변환 과정은 옥트리의 하위(lower) 레벨에 있는 노드와 연관된 어트리뷰트 정보를 사용하여 상위 레벨에 있는 노드들의 어트리뷰트 정보를 예측하는 방법에 해당할 수 있다. 즉, RATH 변환 과정은 옥트리 백워드(backward) 스캔을 통한 어트리뷰트 정보 인트라 코딩 방법에 해당할 수 있다. RAHT 변환 과정은 RAHT 변환부(445)에 의해 수행될 수 있다.
RAHT 변환부(445)는 복셀에서 전체 영역으로 스캔하며 각 스텝에서 복셀을 더 큰 블록으로 합산(병합)하면서 루트 노드까지 RAHT 변환 과정을 수행할 수 있다. RAHT 변환부(445)는 점유된(occupied) 노드에 대해서만 RAHT 변환 과정을 수행하므로, 점유되지 않은 empty 노드의 경우에는 바로 위의 상위 레벨의 노드를 대상으로 RAHT 변환 과정을 수행할 수 있다.
어트리뷰트 양자화 과정은 RAHT 변환부(445), LOD 생성부(450) 및/또는 리프팅부(455)로부터 출력된 어트리뷰트를 양자화하는 과정에 해당할 수 있다. 어트리뷰트 양자화 과정은 어트리뷰트 양자화부(460)에 의해 수행될 수 있다. 어트리뷰트 인코딩 과정은 양자화된 어트리뷰트를 인코딩하여 어트리뷰트 비트스트림을 출력하는 과정에 해당할 수 있다. 어트리뷰트 인코딩 과정은 어트리뷰트 인코딩부(465)에 의해 수행될 수 있다.
포인트 클라우드 복호화 장치의 개요
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 포인트 클라우드 복호화 장치(1000)의 예시를 나타낸다. 도 7의 포인트 클라우드 복호화 장치(1000)는 도 1의 복호화부(23)와 구성 및 기능에서 대응될 수 있다.
포인트 클라우드 복호화 장치(1000)는 전송 장치(10)로부터 전송된 데이터들(비트스트림)에 기반하여, 디코딩 과정을 수행할 수 있다. 디코딩 과정은 비트스트림을 대상으로 앞서 설명된 인코딩 동작에 대응하는 동작을 수행하여 포인트 클라우드 비디오를 복원(디코딩)하는 과정을 포함할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 디코딩 과정은 지오메트리 디코딩 과정과 어트리뷰트 디코딩 과정을 포함할 수 있다. 지오메트리 디코딩 과정은 지오메트리 복호화부(1010)에 의해 수행될 수 있으며, 어트리뷰트 디코딩 과정은 어트리뷰트 복호화부(1020)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 포인트 클라우드 복호화 장치(1000)는 지오메트리 복호화부(1010) 및 어트리뷰트 복호화부(1020)를 포함할 수 있다.
지오메트리 복호화부(1010)는 지오메트리 비트스트림으로부터 지오메트리를 복원할 수 있고, 어트리뷰트 복호화부(1020)는 복원된 지오메트리와 어트리뷰트 비트스트림에 기반하여 어트리뷰트를 복원할 수 있다. 또한, 포인트 클라우드 복호화 장치(1000)는 복원된 지오메트리에 따른 포지션 정보 및 복원된 어트리뷰트에 따른 어트리뷰트 정보를 기반으로 3차원의 포인트 클라우드 비디오(포인트 클라우드 데이터)를 복원할 수 있다.
도 8은 본 개시의 다른 일 실시예에 따른 포인트 클라우드 복호화 장치(1100)의 구체적인 예시를 나타낸다. 도 8에 예시된 바와 같이, 포인트 클라우드 복호화 장치(1100)는 지오메트리 디코딩부(1105), 옥트리 합성부(1110), 근사화 합성부(1115), 지오메트리 복원부(1120), 좌표계 역변환부(1125), 어트리뷰트 디코딩부(1130), 어트리뷰트 역양자화부(1135), RATH 변환부(1150), LOD 생성부(1140), 역리프팅부(1145) 및/또는 컬러 역변환부(1155)를 포함할 수 있다.
지오메트리 디코딩부(1105), 옥트리 합성부(1110), 근사화 합성부(1115), 지오메트리 복원부(1120) 및 좌표계 역변환부(1150)는 지오메트리 디코딩을 수행할 수 있다. 지오메트리 디코딩은 도 1 내지 도 6에서 설명한 지오메트리 코딩의 역과정으로 수행될 수 있다. 지오메트리 디코딩은 다이렉트 코딩(direct coding) 및 트라이숩 지오메트리 디코딩(trisoup geometry decoding)을 포함할 수 있다. 다이렉트 코딩 및 트라이숩 지오메트리 디코딩은 선택적으로 적용될 수 있다.
지오메트리 디코딩부(1105)는 수신한 지오메트리 비트스트림을 아리스메틱 코딩을 기반으로 디코딩할 수 있다. 지오메트리 디코딩부(1105)의 동작은 지오메트리 인코딩부(435)가 수행하는 동작의 역과정에 대응할 수 있다.
옥트리 합성부(1110)는 디코딩된 지오메트리 비트스트림으로부터(또는, 디코딩 결과 확보된 지오메트리에 관한 정보)로부터 오큐판시 코드를 획득하여 옥트리를 생성할 수 있다. 옥트리 합성부(1110)의 동작은 옥트리 분석부(415)가 수행하는 동작의 역과정에 대응할 수 있다.
근사화 합성부(1115)는 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우에 디코딩된 지오메트리 및/또는 생성된 옥트리에 기반하여 서페이스를 합성할 수 있다.
지오메트리 복원부(1120)는 서페이스 및 디코딩된 지오메트리에 기반하여 지오메트리를 복원할 수 있다. 다이렉트 코딩이 적용된 경우에, 지오메트리 복원부(1120)는 다이렉트 코딩이 적용된 포인트들의 포지션 정보들을 직접 가져와서 추가할 수 있다. 또한, 트라이숩 지오메트리 인코딩이 적용된 경우에, 지오메트리 복원부(1120)는 재구성 동작, 예를 들면 삼각형 재구성, 업-샘플링, 복셀화 동작 등을 수행하여 지오메트리를 복원할 수 있다. 복원된 지오메트리는 어트리뷰트들을 포함하지 않는 포인트 클라우드 픽쳐 또는 프레임을 포함할 수 있다.
좌표계 역변환부(1150)는 복원된 지오메트리를 기반으로 좌표계를 변환하여 포인트들의 포지션들을 획득할 수 있다. 예를 들어, 좌표계 역변환부(1150)는 포인트들의 포지션을 3차원 공간(예를 들어, X축, Y축 및 Z축 좌표계로 표현되는 3차원 공간 등)으로부터 글로벌 공간 좌표계의 위치 정보로 역변환할 수 있다.
어트리뷰트 디코딩부(1130), 어트리뷰트 역양자화부(1135), RATH 변환부(1230), LOD 생성부(1140), 역리프팅부(1145) 및/또는 컬러 역변환부(1250)는 어트리뷰트 디코딩을 수행할 수 있다. 어트리뷰트 디코딩은 RAHT 변환 디코딩, 예측 변환 디코딩 및 리프팅 변환 디코딩을 포함할 수 있다. 상술한 3가지의 디코딩들은 선택적으로 사용되거나, 하나 또는 그 이상의 디코딩들의 조합이 사용될 수 있다.
어트리뷰트 디코딩부(1130)는 아리스메틱 코딩에 기반하여 어트리뷰트 비트스트림을 디코딩할 수 있다. 예를 들어, 각 포인트들의 예측기에 이웃 포인트들이 존재하지 않아 현재 포인트의 어트리뷰트 값이 직접 엔트로피 인코딩된 경우에, 어트리뷰트 디코딩부(1130)는 현재 포인트의 어트리뷰트 값(양자화되지 않은 어트리뷰트 값)을 디코딩할 수 있다. 다른 예로, 현재 포인트들의 예측기에 이웃 포인트들이 존재하여 양자화된 잔여 어트리뷰트 값이 엔트로피 인코딩된 경우에, 어트리뷰트 디코딩부(1130)는 양자화된 잔여 어트리뷰트 값을 디코딩할 수 있다.
어트리뷰트 역양자화부(1135)는 디코딩된 어트리뷰트 비트스트림 또는 디코딩 결과 확보한 어트리뷰트에 대한 정보를 역양자화하고, 역양자화된 어트리뷰트들(또는, 어트리뷰트 값들)을 출력할 수 있다. 예를 들어, 어트리뷰트 디코딩부(1130)로부터 양자화된 잔여 어트리뷰트 값이 출력된 경우, 어트리뷰트 역양자화부(1135)는 양자화된 잔여 어트리뷰트 값을 역양자화하여 잔여 어트리뷰트 값을 출력할 수 있다. 역양자화 과정은 포인트 클라우드 부호화 장치(400)의 어트리뷰트 인코딩 여부에 기반하여 선택적으로 적용될 수 있다. 즉, 각 포인트들의 예측기에 이웃 포인트들이 존재하지 않아 현재 포인트의 어트리뷰트 값이 직접 인코딩된 경우에, 어트리뷰트 디코딩부(1130)는 양자화되지 않은 현재 포인트의 어트리뷰트 값을 출력할 수 있으며, 어트리뷰트 인코딩 과정은 스킵될 수 있다.
RATH 변환부(1150), LOD 생성부(1140) 및/또는 역리프팅부(1145)는 재구성된 지오메트리 및 역양자화된 어트리뷰트들을 처리할 수 있다. RATH 변환부(1150), LOD 생성부(1140) 및/또는 역리프팅부(1145)는 포인트 클라우드 부호화 장치(400)의 인코딩 동작에 대응하는 디코딩 동작을 선택적으로 수행할 수 있다.
컬러 역변환부(1155)는 디코딩된 어트리뷰트들에 포함된 컬러 값(또는, 텍스쳐)을 역변환하기 위한 역변환 코딩을 수행할 수 있다. 컬러 역변환부(1155)의 동작은 컬러 변환부(435)의 동작 여부에 기반하여 선택적으로 수행될 수 있다.
도 9는 본 개시의 실시예들에 따른 전송 장치의 다른 예시를 나타낸다. 도 9에 예시된 바와 같이, 전송 장치는 데이터 입력부(1205), 양자화 처리부(1210), 복셀화 처리부(1215), 옥트리 오큐판시(Occupancy) 코드 생성부(1220), 표면 모델 처리부(1225), 인트라/인터 코딩 처리부(1230), 아리스메틱(Arithmetic) 코더(1235), 메타 데이터 처리부(1240), 색상 변환 처리부(1245), 속성 변환 처리부(1250), 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(1255), 아리스메틱 코더(1260) 및 전송 처리부(1265)를 포함할 수 있다.
데이터 입력부(1205)의 기능은 도 1의 획득부(11)가 수행하는 획득 과정에 대응될 수 있다. 즉, 데이터 입력부(1205)는 포인트 클라우드 비디오를 획득하고, 다수의 포인트들에 대한 포인트 클라우드 데이터를 생성할 수 있다. 포인트 클라우드 데이터 내 지오메트리 정보(포지션 정보)는 양자화 처리부(1210), 복셀화 처리부(1215), 옥트리 오큐판시 코드 생성부(1220), 표면 모델 처리부(1225), 인트라/인터 코딩 처리부(1230) 및, 아리스메틱 코더(1235)를 거쳐 지오메트리 비트스트림 형태로 생성될 수 있다. 포인트 클라우드 데이터 내 어트리뷰트 정보는 색상 변환 처리부(1245), 속성 변환 처리부(1250), 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(1255) 및, 아리스메틱 코더(1260)를 거쳐 어트리뷰트 비트스트림 형태로 생성될 수 있다. 지오메트리 비트스트림, 어트리뷰트 비트스트림 및/또는 메타 데이터 비트스트림은 전송 처리부(1265)의 처리를 통해 수신 장치로 전송될 수 있다.
구체적으로, 양자화 처리부(1210)의 기능은 도 3의 지오메트리 양자화부(410)가 수행하는 양자화 과정 및/또는 좌표계 변환부(405)의 기능에 대응될 수 있다. 복셀화 처리부(1215)의 기능은 도 3의 지오메트리 양자화부(410)가 수행하는 복셀화 과정에 대응될 수 있으며, 옥트리 오큐판시 코드 생성부(1220)의 기능은 도 3의 옥트리 분석부(415)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 표면 모델 처리부(1225)의 기능은 도 3의 근사화부(420)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 인트라/인터 코딩 처리부(1230)의 기능 및 아리스메틱 코더(1235)의 기능은 도 3의 지오메트리 인코딩부(425)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 메타 데이터 처리부(1240)의 기능은 도 1에서 설명된 메타 데이터 처리부의 기능에 대응될 수 있다.
또한, 색상 변환 처리부(1245)의 기능은 도 3의 컬러 변환부(435)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 속성 변환 처리부(1250)의 기능은 도 4의 어트리뷰트 변환부(440)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 예측/리프팅/RAHT 변환 처리부(1255)의 기능은 도 3의 RAHT 변환부(4450), LOD 생성부(450) 및 리프팅부(455)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 아리스메틱 코더(1260)의 기능은 도 3의 어트리뷰트 인코딩부(465)의 기능에 대응될 수 있다. 전송 처리부(1265)의 기능은 도 1의 전송부(14) 및/또는 인캡슐레이션 처리부(13)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다.
도 10은 본 개시의 실시예들에 따른 수신 장치의 다른 예시를 나타낸다. 도 10에 예시된 바와 같이, 수신 장치는 수신부(1305), 수신 처리부(1310), 아리스메틱 디코더(1315), 메타 데이터 파서(1335), 오큐판시 코드기반 옥트리 재구성 처리부(1320), 표면 모델 처리부(1325), 인버스(Inverse) 양자화 처리부(1330), 아리스메틱 디코더(1340), 인버스 양자화 처리부(1345), 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(1350), 색상 역변환 처리부(1355) 및 렌더러(1360)를 포함할 수 있다.
수신부(1305)의 기능은 도 1의 수신부(21)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 수신 처리부(1310)의 기능은 도 1의 디캡슐레이션 처리부(22)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 즉, 수신부(1305)는 전송 처리부(1265)로부터 비트스트림을 수신하고, 수신 처리부(1310)는 디캡슐레이션 처리를 통해 지오메트리 비트스트림, 어트리뷰트 비트스트림 및/또는 메타 데이터 비트스트림을 추출할 수 있다. 지오메트리 비트스트림은 아리스메틱 디코더(1315), 오큐판시 코드기반 옥트리 재구성 처리부(1320), 표면 모델 처리부(1325) 및, 인버스 양자화 처리부(1330)를 거쳐 재구성된(복원된) 포지션 값(포지션 정보)으로 생성될 수 있다. 어트리뷰트 비트스트림은 아리스메틱 디코더(1340), 인버스 양자화 처리부(1345), 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(1350) 및, 색상 역변환 처리부(1355)를 거쳐 복원된 어트리뷰트 값으로 생성될 수 있다. 메타 데이터 비트스트림은 메타 데이터 파서(1335)를 거쳐 복원된 메타 데이터(또는, 메타 데이터 정보)로 생성될 수 있다. 포지션 값, 어트리뷰트 값 및/또는 메타 데이터가 렌더러(1360)에서 렌더링되어 사용자에게 VR/AR/MR/자율주행과 같은 경험을 제공할 수 있다.
구체적으로, 아리스메틱 디코더(1315)의 기능은 도 8의 지오메트리 디코딩부(1105)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 오큐판시 코드기반 옥트리 재구성 처리부(1320)의 기능은 도 8의 옥트리 합성부(1110)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 표면 모델 처리부(1325)의 기능은 도 8의 근사화 합성부가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 인버스 양자화 처리부(1330)의 기능은 도 8의 지오메트리 복원부(1120) 및/또는 좌표계 역변환부(1125)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다. 메타 데이터 파서(1335)의 기능은 도 1에서 설명한 메타 데이터 파싱부가 수행하는 기능에 대응될 수 있다.
또한, 아리스메틱 디코더(1340)의 기능은 도 8의 어트리뷰트 디코딩부(1130)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 인버스 양자화 처리부(1345)의 기능은 도 8의 어트리뷰트 역양자화부(1135)의 기능에 대응될 수 있다. 예측/리프팅/RAHT 역변환 처리부(1350)의 기능은 도 8의 RAHT 변환부(1150), LOD 생성부(1140) 및 역리프팅부(1145)가 수행하는 기능에 대응될 수 있으며, 색상 역변환 처리부(1355)의 기능은 도 8의 컬러 역변환부(1155)가 수행하는 기능에 대응될 수 있다.
도 11은 본 개시의 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송수신 방법/장치와 연동 가능한 구조의 예시를 나타낸다.
도 11의 구조는 서버(AI Server), 로봇(Robot), 자율 주행 차량(Self-Driving Vehicle), XR 장치(XR device), 스마트폰(Smartphone), 가전(Home Appliance) 및/또는 HMD 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(Network)와 연결된 구성을 나타낸다. 로봇, 자율 주행 차량, XR 장치, 스마트폰 또는 가전 등은 장치라 지칭될 수 있다. 또한, XR 장치는 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 장치(PCC)에 대응되거나 PCC 장치와 연동될 수 있다.
클라우드 네트워크는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.
서버는 로봇, 자율 주행 차량, XR 장치, 스마트폰, 가전 및/또는 HMD 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크를 통하여 연결되고, 연결된 장치들의 프로세싱의 적어도 일부를 도울 수 있다.
HMD는 실시예들에 따른 XR 디바이스 및/또는 PCC 디바이스가 구현될 수 있는 타입 중 하나를 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 HMD 타입의 디바이스는 커뮤니케이션 유닛, 컨트롤 유닛, 메모리 유닛, I/O 유닛, 센서 유닛, 그리고 파워 공급 유닛 등을 포함할 수 있다.
<PCC+XR>
XR/PCC 장치는 PCC 및/또는 XR 기술이 적용되어, HMD, 차량에 구비된 HUD, 텔레비전, 휴대폰, 스마트 폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지, 차량, 고정형 로봇이나 이동형 로봇 등으로 구현될 수도 있다.
XR/PCC 장치는 다양한 센서들을 통해 또는 외부 장치로부터 획득한 3차원 포인트 클라우드 데이터 또는 이미지 데이터를 분석하여 3차원 포인트들에 대한 위치(지오메트리) 데이터 및 어트리뷰트 데이터를 생성함으로써 주변 공간 또는 현실 객체에 대한 정보를 획득하고, 출력할 XR 객체를 렌더링하여 출력할 수 있다. 예컨대, XR/PCC 장치는 인식된 물체에 대한 추가 정보를 포함하는 XR 객체를 해당 인식된 물체에 대응시켜 출력할 수 있다.
<PCC+XR+모바일폰>
XR/PCC 장치는 PCC 기술이 적용되어 모바일폰 등으로 구현될 수 있다. 모바일폰은 PCC 기술에 기반하여 포인트 클라우드 콘텐츠를 디코딩하고, 디스플레이할 수 있다.
<PCC+자율주행+XR>
자율 주행 차량은 PCC 기술 및 XR 기술이 적용되어, 이동형 로봇, 차량, 무인 비행체 등으로 구현될 수 있다. XR/PCC 기술이 적용된 자율 주행 차량은 XR 영상을 제공하는 수단을 구비한 자율 주행 차량이나, XR 영상 내에서의 제어/상호작용의 대상이 되는 자율 주행 차량 등을 의미할 수 있다. 특히, XR 영상 내에서의 제어/상호작용의 대상이 되는 자율 주행 차량은 XR 장치와 구분되며 서로 연동될 수 있다.
XR/PCC 영상을 제공하는 수단을 구비한 자율 주행 차량은 카메라를 포함하는 센서들로부터 센서 정보를 획득하고, 획득한 센서 정보에 기초하여 생성된 XR/PCC 영상을 출력할 수 있다. 예컨대, 자율 주행 차량은 HUD를 구비하여 XR/PCC 영상을 출력함으로써, 탑승자에게 현실 객체 또는 화면 속의 객체에 대응되는 XR/PCC 객체를 제공할 수 있다.
이때, XR/PCC 객체가 HUD에 출력되는 경우에는 XR/PCC 객체의 적어도 일부가 탑승자의 시선이 향하는 실제 객체에 오버랩되도록 출력될 수 있다. 반면, XR/PCC 객체가 자율 주행 차량의 내부에 구비되는 디스플레이에 출력되는 경우에는 XR/PCC 객체의 적어도 일부가 화면 속의 객체에 오버랩되도록 출력될 수 있다. 예컨대, 자율 주행 차량은 차로, 타 차량, 신호등, 교통 표지판, 이륜차, 보행자, 건물 등과 같은 객체와 대응되는 XR/PCC 객체들을 출력할 수 있다.
실시예들에 의한 VR 기술, AR 기술, MR 기술 및/또는 PCC 기술은, 다양한 디바이스에 적용 가능하다. 즉, VR 기술은 현실 세계의 객체나 배경 등을 CG 영상으로만 제공하는 디스플레이 기술이다. 반면, AR 기술은 실제 사물 영상 위에 가상으로 만들어진 CG 영상을 함께 보여 주는 기술을 의미한다. 나아가, MR 기술은 현실세계에 가상 객체들을 섞고 결합시켜서 보여준다는 점에서 전술한 AR 기술과 유사하다. 그러나, AR 기술에서는 현실 객체와 CG 영상으로 만들어진 가상 객체의 구별이 뚜렷하고, 현실 객체를 보완하는 형태로 가상 객체를 사용하는 반면, MR 기술에서는 가상 객체가 현실 객체와 동등한 성격으로 간주된다는 점에서 AR 기술과는 구별이 된다. 보다 구체적으로 예를 들면, 전술한 MR 기술이 적용된 것이 홀로그램 서비스이다. VR, AR 및 MR 기술을 통합하여 XR 기술로 지칭될 수 있다.
공간 분할
포인트 클라우드 데이터(즉, G-PCC 데이터)는 프레임들(포인트 클라우드 프레임들)의 시퀀스로 이루어진 포인트 클라우드의 볼륨메트릭 인코딩(volumetric encoding)을 나타낼 수 있다. 각 포인트 클라우드 프레임은 포인트들의 수, 포인트들의 포지션들, 및 포인트들의 어트리뷰트를 포함할 수 있다. 포인트들의 수, 포인트들의 포지션들, 및 포인트들의 어트리뷰트는 프레임마다 다를 수 있다. 각 포인트 클라우드 프레임은 특정 타임 인스턴스(particulary time instance)에서 3차원 포인트들의 직교 좌표계(cartesian coordinates) (x, y, z)와 제로 이상의 어트리뷰트들에 의해 명시된 3차원 포인트들의 세트를 의미할 수 있다. 여기서, 3차원 포인트들의 직교 좌표계 (x, y, z)은 포지션 또는 지오메트리일 수 있다.
실시예들에 따라, 본 개시는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩(부호화)하기 전에 포인트 클라우드 데이터를 하나 이상의 3차원 블록들로 분할하는 공간 분할 과정을 더 수행할 있다. 3차원 블록은 포인트 클라우드 데이터가 점유하는 3차원 공간의 전부 또는 일부 영역을 의미할 수 있다. 3차원 블록은 타일 그룹(tile group), 타일(tile), 슬라이스(slice), 코딩 유닛(coding unit, CU), 예측 유닛(prediction unit, PU), 또는 변환 단위(transform unit, TU) 중에서 하나 이상을 의미할 수 있다.
3차원 블록에 해당하는 타일은 포인트 클라우드 데이터가 점유하는 3차원 공간의 전부 또는 일부 영역을 의미할 수 있다. 또한, 3차원 블록에 해당하는 슬라이스도 포인트 클라우드 데이터가 점유하는 3차원 공간의 전부 또는 일부 영역을 의미할 수 있다. 타일은 하나의 타일에 포함된 포인트들의 개수에 기초하여 하나 이상의 슬라이스들로 분할될 수 있다. 타일은 바운딩 박스 정보를 갖는 슬라이스들의 그룹일 수 있다. 각 타일의 바운딩 박스 정보는 타일 인벤토리(또는, 타일 파라미터 세트, tile parameter set(TPS))에 명시될 수 있다. 타일은 바운딩 박스 내 다른 타일과 오버랩(overlap)될 수 있다. 슬라이스는 독립적으로 인코딩이 수행되는 데이터의 단위일 수 있으며, 독립적으로 디코딩이 수행되는 데이터의 단위일 수 있다. 즉, 슬라이스는 독립적으로 인코딩 또는 디코딩될 수 있는 포인트들의 세트일 수 있다. 실시예들에 따라, 슬라이스는 코딩된 포인트 클라우드 프레임의 일부 또는 전체를 나타내는 신택스 요소들의 시리즈일 수 있다. 각 슬라이스는 해당 슬라이스가 속하는 타일을 식별하기 위한 인덱스를 포함할 수 있다.
공간 분할된 3차원 블록들은 각각 독립적 또는 비독립적으로 처리될 수 있다. 예를 들어, 공간 분할된 3차원 블록들은 각각 독립적 또는 비독립적으로 인코딩 또는 디코딩될 수 있으며, 각각 독립적 또는 비독립적으로 전송 또는 수신될 수 있다. 또한, 공간 분할된 3차원 블록들은 각각 독립적 또는 비독립적으로 양자화 또는 역양자화될 수 있으며, 각각 독립적 또는 비독립적으로 변환 또는 역변환될 수도 있다. 또한, 공간 분할된 3차원 블록들은 각각 독립적 또는 비독립적으로 렌더링될 수도 있다. 예를 들어, 슬라이스 단위 또는 타일 단위로 인코딩 또는 디코딩이 수행될 있다. 또한, 양자화 또는 역양자화가 타일별로 또는 슬라이스별로 다르게 수행될 수 있으며, 변환 또는 역변환된 타일별로 또는 슬라이스별로 다르게 수행될 수 있다.
이와 같이, 포인트 클라우드 데이터를 하나 이상의 3차원 블록들로 공간 분할하고, 공간 분할된 3차원 블록들을 독립적 또는 비독립적으로 처리하면, 3차원 블록들을 처리하는 과정이 실시간으로 이루어짐과 동시에 해당 과정이 저지연으로 처리될 수 있다. 또한, 포인트 클라우드 데이터가 점유하는 3차원 공간 상의 랜덤 액세스(random access)와 병렬 인코딩 또는 병렬 디코딩이 가능해질 수 있으며, 인코딩 또는 디코딩 과정에서 누적되는 오류를 방지할 수도 있다.
포인트 클라우드 데이터가 하나 이상의 3차원 블록들로 분할된 경우에는, 포인트 클라우드 데이터 중에서 특정 타일 또는 특정 슬라이스에 해당하는 일부의 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하기 위한 정보가 필요할 수 있다. 또한, 포인트 클라우드 데이터에 대한 공간적 접근(또는, 부분적 접근)을 지원하기 위해, 3차원 공간 영역들에 관련된 정보가 필요할 수도 있다. 여기서, 공간적 접근이란, 포인트 클라우드 데이터 전체에서 필요한 일부의 포인트 클라우드 데이터만을 파일로부터 추출하는 것을 의미할 수 있다. 시그널링 정보는 일부의 포인트 클라우드 데이터를 디코딩하기 위한 정보, 공간적 접근을 지원하기 위한 3차원 공간 영역들에 관련된 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 시그널링 정보는 3차원 바운딩 박스 정보, 3차원 공간 영역 정보, 타일 정보 및/또는 타일 인벤토리 정보 등을 포함할 수 있다.
시그널링 정보는 트랙 내 샘플, 샘플 엔트리, 샘플 그룹, 트랙 그룹 또는 별도의 메타 데이터 트랙 등에 저장되어 시그널링될 수 있다. 실시예들에 따라, 시그널링 정보는 시퀀스 레벨의 시그널링을 위한 시퀀스 파라미터 세트(sequence parameter set, SPS), 지오메트리 코딩 정보의 시그널링을 위한 지오메트리 파라미터 세트(geometry parameter set, GPS), 어트리뷰트 코딩 정보의 시그널링을 위한 어트리뷰트 파라미터 세트(attribute parameter set, APS), 타일 레벨의 시그널링을 위한 타일 파라미터 세트(tile parameter set, TPS)(또는, 타일 인벤토리) 등의 단위로 시그널링될 수 있다. 또한, 시그널링 정보는 슬라이스 또는 타일 등과 같은 코딩 유닛 단위로 시그널링될 수도 있다.
샘플 그룹
본 개시에서 언급된 인캡슐레이션 처리부는 하나 이상의 샘플들을 그룹핑하여 샘플 그룹을 생성할 수 있다. 본 개시에서 언급된 인캡슐레이션 처리부, 메타 데이터 처리부 또는 시그널링 처리부는 샘플 그룹에 연관된 시그널링 정보를 샘플, 샘플 그룹 또는 샘플 엔트리에 시그널링할 수 있다. 즉, 샘플 그룹에 연관된 샘플 그룹 정보는 샘플, 샘플 그룹 또는 샘플 엔트리에 추가될 수 있다. 샘플 그룹 정보는 3D 바운딩 박스 샘플 그룹 정보, 3D 영역 샘플 그룹 정보, 3D 타일 샘플 그룹 정보, 3D 타일 인벤토리 샘플 그룹 정보 등일 수 있다.
트랙 그룹
본 개시에서 언급된 인캡슐레이션 처리부는 하나 이상의 트랙들을 그룹핑하여 트랙 그룹을 생성할 수 있다. 본 개시에서 언급된 인캡슐레이션 처리부, 메타 데이터 처리부 또는 시그널링 처리부는 트랙 그룹에 연관된 시그널링 정보를 샘플, 트랙 그룹 또는 샘플 엔트리에 시그널링할 수 있다. 즉, 트랙 그룹에 연관된 트랙 그룹 정보는 샘플, 트랙 그룹 또는 샘플 엔트리에 추가될 수 있다. 트랙 그룹 정보는 3D 바운딩 박스 트랙 그룹 정보, 포인트 클라우드 컴포지션 트랙 그룹 정보, 공간 영역 트랙 그룹 정보, 3D 타일 트랙 그룹 정보, 3D 타일 인벤토리 트랙 그룹 정보 등일 수 있다.
샘플 엔트리
도 12은 싱글 트랙을 포함하는 ISOBMFF 기반 파일을 설명하기 위한 도면이다. 도 12의 (a)는 싱글 트랙을 포함하는 ISOBMFF 기반 파일의 레이아웃에 대한 일 예를 나타내며, 도 12의 (b)는 G-PCC 비트스트림이 파일의 싱글 트랙에 저장될 때 mdat 박스의 샘플 구조에 대한 일 예를 나타낸다. 도 13은 멀티플 트랙을 포함하는 ISOBMFF 기반 파일을 설명하기 위한 도면이다. 도 13의 (a)는 멀티플 트랙을 포함하는 ISOBMFF 기반 파일의 레이아웃에 대한 일 예를 나타내며, 도 13의 (b)는 G-PCC 비트스트림이 파일의 싱글 트랙에 저장될 때 mdat 박스의 샘플 구조에 대한 일 예를 나타낸다.
파일의 moov 박스에 포함되는 stsd 박스(SampleDescriptionBox)는 G-PCC 비트스트림을 저장하는 싱글 트랙을 위한 샘플 엔트리를 포함할 수 있다. SPS, GPS, APS, 타일 인벤토리가 파일 내 moov 박스의 샘플 엔트리 또는 mdat 박스의 샘플에 포함될 수 있다. 또한, 지오메트리 슬라이스, 제로 이상의 어트리뷰트 슬라이스들이 파일 내 mdat 박스의 샘플에 포함될 수 있다. G-PCC 비트스트림이 파일의 싱글 트랙에 저장될 때, 각 샘플은 멀티플 G-PCC 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 즉, 각 샘플은 하나 이상의 TLV 인캡슐레이션 구조들로 구성될 수 있다. 싱글 트랙의 샘플 엔트리는 다음과 같이 정의될 수 있다.
Sample Entry Type: 'gpe1', 'gpeg'
Container: SampleDescriptionBox
Mandatory: A 'gpe1' or 'gpeg' sample entry is mandatory
Quantity: One or more sample entries may be present
샘플 엔트리 타입 'gpe1' 또는 'gpeg'는 필수적이며, 하나 이상의 샘플 엔트리들이 존재할 수 있다. G-PCC 트랙은 'gpe1' 또는 'gpeg'의 샘플 엔트리 타입을 가지는 VolumetricVisualSampleEntry를 사용할 수 있다. G-PCC 트랙의 샘플 엔트리는 G-PCC 디코더 컨피규레이션 박스(GPCCConfigurationBox)를 포함할 수 있고, G-PCC 디코더 컨피규레이션 박스는 G-PCC 디코더 컨피규레이션 레코드(GPCCDecoderConfigurationRecord())를 포함할 수 있다. GPCCDecoderConfigurationRecord()는 configurationVersion, profile_idc, profile_compatibility_flags, level_idc, numOfSetupUnitArrays, SetupUnitType, completeness, numOfSepupUnit, setupUnit 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. GPCCDecoderConfigurationRecord()에 포함된 setupUnit array 필드는 하나의 SPS를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조들을 포함할 수 있다.
샘플 엔트리 타입이 'gpe1'이면, 모든 파라미터 세트들 예를 들어, SPS, GPS, APS, 타일 인벤토리가 setupUints의 어레이에 포함될 수 있다. 샘플 엔트리 타입이 'gpeg'이면, 위의 파라미트 세트들은 setupUints의 어레이(즉, 샘플 엔트리)에 포함되거나 또는 해당 스트림(즉, 샘플)에 포함될 수 있다. 'gpe1'의 샘플 엔트리 타입을 가지는 G-PCC 샘플 엔트리(GPCCSampleEntry)의 신택스에 대한 일 예는 아래와 같다.
aligned(8) class GPCCSampleEntry()
extends VolumetricVisualSampleEntry ('gpe1') {
GPCCConfigurationBox config; //mandatory
3DboundingBoxInfoBox();
CubicRegionInfoBox();
TileInventoryBox();
}
'gpe1'의 샘플 엔트리 타입을 가지는 G-PCC 샘플 엔트리(GPCCSampleEntry)는 GPCCConfigurationBox, 3DboundingBoxInfoBox(), CubicRegionInfoBox(), 그리고 TileInventoryBox()를 포함할 수 있다. 3DboundingBoxInfoBox()는 해당 트랙으로 캐리되는 샘플들과 관련된 포인트 클라우드 데이터의 3D 바운딩 박스 정보를 지시할 수 있다. CubicRegionInfoBox()는 해당 트랙 내 샘플들로 캐리되는 포인트 클라우드 데이터의 하나 이상의 공간 영역 정보를 지시할 수 있다. TileInventoryBox()는 해당 트랙 내 샘플들로 캐리된 포인트 클라우드 데이터의 3D 타일 인벤토리 정보를 지시할 수 있다.
도 12의 (b)에 예시된 바와 같이, 샘플은 지오메트리 슬라이스를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조들이 포함될 수 있다. 또한, 샘플은 하나 이상의 파라미터 세트들을 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조들을 포함할 수 있다. 또한, 샘플은 하나 이상의 어트리뷰트 슬라이스를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조들을 포함할 수 있다.
도 13의 (a)에 예시된 바와 같이, G-PCC 비트스트림이 ISOBMFF 기반의 파일의 멀티플 트랙들로 캐리되는 경우에, 각 지오메트리 슬라이스 또는 어트리뷰트 슬라이스는 개별 트랙(ndividual track)에 매핑될 수 있다. 예를 들어, 지오메트리 슬라이스는 트랙 1(track 1)에 매핑될 수 있으며, 어트리뷰트 슬라이스는 트랙2(track 2)에 매핑될 수 있다. 지오메트리 슬라이스를 캐리하는 트랙(track 1)은 지오메트리 트랙 또는 G-PCC 지오메트리 트랙으로 지칭될 수 있고, 어트리뷰트 슬라이스를 캐리하는 트랙(track 2)은 어트리뷰트 트랙 또는 G-PCC 어트리뷰트 트랙으로 지칭될 수 있다. 그리고, 지오메트리 트랙은 지오메트리 슬라이스를 캐리하는 볼륨메트릭 비쥬얼 트랙으로 정의될 수 있으며, 어트리뷰트 트랙은 어트리뷰트 슬라이스를 캐리하는 볼륨메트릭 비쥬얼 트랙으로 정의될 수 있다.
지오메트리 슬라이스와 어트리뷰트 슬라이스 둘 다를 포함하는 G-PCC 비트스트림의 일부를 캐리하는 트랙을 다중화된 트랙(multiplexed track)이라 지칭할 수 있다. 지오메트리 슬라이스와 어트리뷰트 슬라이스가 개별 트랙들(separate tracks)에 저장되는 경우에, 트랙 내 각 샘플은 싱글 G-PCC 컴포넌트의 데이터를 캐리하는 적어도 하나의 TLV 인캡슐레이션 구조를 포함할 수 있다. 이 경우, 각 샘플은 지오메트리와 어트리뷰트 둘 다를 포함하지 않으며, 또한 멀티플 어트리뷰트들을 포함하지 않을 수 있다. G-PCC 비트스트림의 멀티-트랙 인캡슐레이션은 G-PCC 플레이어가 G-PCC 컴포넌트들 중 하나를 효과적(effectively)으로 액세스하는 것을 가능하게 할 수 있다. G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙들로 캐리될 때, G-PCC 플레이어가 G-PCC 컴포넌트들 중 하나를 효과적으로 액세스하기 위해, 다음 조건들이 만족될 필요가 있다.
a) TLV 인캡슐레이션 구조들로 이루어진 G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙들로 캐리될 때, 지오메트리 비트스트림(또는, 지오메트리 슬라이스)을 캐리하는 트랙이 엔트리 포인트가 됨.
b) 샘플 엔트리에서, 해당 트랙에 포함된 스트림의 역할(role)을 지시하기 위해 새로운 박스가 추가됨. 새로운 박스는 전술한 G-PCC 컴포넌트 타입 박스(GPCCComponentTypeBox)일 수 있음. 즉, GPCCComponentTypeBox가 멀티플 트랙들을 위한 샘플 엔트리에 포함될 수 있음.
c) G-PCC 지오메트리 비트스트림만을 운반하는 트랙에서 G-PCC 어트리뷰트 비트스트림을 운반하는 트랙으로 트랙 참조가 도입됨.
GPCCComponentTypeBox는 GPCCComponentTypeStruct()를 포함할 수 있다. GPCCComponentTypeBox가 G-PCC 비트스트림의 일부 또는 모두를 캐리하는 트랙들의 샘플 엔트리에 존재하면, GPCCComponentTypeStruct()는 각 트랙에 의해 캐리되는 하나 이상의 G-PCC 컴포넌트들의 타입(예를 들어, 지오메트리, 어트리뷰트)을 지시할 수 있다. 예를 들어, GPCCComponentTypeStruct()에 포함된 gpcc_type 필드의 값이 2이면 지오메트리 컴포넌트를 지시하고, 4이면 어트리뷰트 컴포넌트를 지시할 수 있다. 또한, gpcc_type 필드의 값이 4 즉, 어트리뷰트 컴포넌트를 지시하면, SPS()에 시그널링된 어트리뷰트의 식별자를 지시하는 AttrIdx 필드를 더 포함할 수 있다.
G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙들로 캐리되는 경우에, 샘플 엔트리의 신택스는 다음과 같이 정의될 수 있다.
Sample Entry Type: 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1' or 'gpcg'
Container: SampleDescriptionBox
Mandatory: 'gpc1', 'gpcg' sample entry is mandatory
Quantity: One or more sample entries may be present
샘플 엔트리 타입 'gpc1', 'gpcg', 'gpc1' 또는 'gpcg'는 필수적이며, 하나 이상의 샘플 엔트리들이 존재할 수 있다. 멀티플 트랙들(예를 들어, 지오메트리 또는 어트리뷰트 트랙들)은 'gpc1', 'gpcg', 'gpc1' 또는 'gpcg'의 샘플 엔트리 타입을 갖는 VolumetricVisualSampleEntry를 사용할 수 있다. 'gpe1' 샘플 엔트리에서, 모든 파라미터 세트는 setupUnit 어레이에 존재할 수 있다. 'gpeg' 샘플 엔트리에서, 파라미터 세트가 해당 어레이나 스트림에 존재할 있다. 'gpe1' 또는 'gpeg' 샘플 엔트리에서, GPCCComponentTypeBox가 존재하지 않아야 할 수 있다. 'gpc1' 샘플 엔트리에서, SPS, GPS 및 타일 인벤토리는 G-PCC 지오메트리 비트스트림을 전달하는 트랙의 SetupUnit 어레이에 존재할 수 있다. 모든 관련 APS는 G-PCC 어트리뷰트 비트스트림을 전달하는 트랙의 SetupUnit 어레이에 존재할 수 있다. 'gpcg' 샘플 엔트리에서, SPS, GPS, APS 또는 타일 인벤토리가 해당 어레이나 스트림에 존재할 수 있다. 'gpc1' 또는 'gpcg' 샘플 어레이에서, GPCCComponentTypeBox가 존재해야 할 수 있다.
G-PCC 샘플 엔트리의 신택스에 대한 일 예는 아래와 같다.
aligned(8) class GPCCSampleEntry()
extends VolumetricVisualSampleEntry (codingname) {
GPCCConfigurationBox config; //mandatory
GPCCComponentTypeBox type; // optional
}
베이스 클래스 VolumetricVisualSampleEntry의 compressorname, 즉 codingname은 권장되는 “\013GPCC 코딩” 값과 함께 사용되는 압축기의 이름을 지시할 수 있다. “\013GPCC 코딩”에서, 첫 번째 바이트(\013으로 표시되는 8진수 13 또는 10진수 11)는 리메이닝 바이트의 수로서, 나머지 문자열(string)의 바이트 수를 나타낼 수 있다. congif는 G-PCC 디코더 컨피규레이션 정보를 포함할 수 있다. info는 각 트랙에서 캐리되는 G-PCC 컴포넌트 정보를 나타낼 수 있다. info는 트랙에서 캐리되는 컴포넌트 타일을 나타낼 수 있으며, 또한 G-PCC 어트리뷰트 트랙에서 캐리되는 G-PCC 컴포넌트의 어트리뷰트 이름, 인덱스, 및 어트리뷰트 타입을 나타낼 수 있다.
샘플 포맷
G-PCC 비트스트림이 싱글 트랙에 저장되는 경우에, 샘플 포맷에 대한 신택스는 아래와 같다.
aligned(8) class GPCCSample
{
unsigned int GPCCLength = sample_size; //Size of Sample
for (i=0; i< GPCCLength; ) // to end of the sample
{
tlv_encapsulation gpcc_unit;
i += (1+4)+ gpcc_unit.tlv_num_payload_bytes;
}
}
위 신택스에서, 각 샘플(GPCCSample)은 싱글 포인트 클라우드 프레임에 해당하며, 동일 프리젠테이션 타임(same presentation time)에 속하는 하나 이상의 TLV 인캡슐레이션 구조들로 구성될 수 있다. 각 TLV 인캡슐레이션 구조는 싱글 타입의 TLV 페이로드를 포함할 수 있다. 이에 더하여, 하나의 샘플은 독립적(예, 싱크 샘플)일 수 있다. GPCCLength는 해당 샘플의 길이를 나타내고, gpcc_unit는 싱글 G-PCC 컴포넌트(예, 지오메트리 슬라이스)를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조의 인스턴스를 포함할 수 있다.
G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙에 저장되는 경우에, 각 샘플은 단일 포인트 클라우드 프레임에 해당할 수 있으며, 서로 다른 트랙에서 동일한 포인트 클라우드 프레임에 기여하는 샘플은 동일한 프레젠테이션 시간을 가져야 할 수 있다. 각 샘플은 샘플 엔트리의 GPCCComponentInfoBox에 표시된 G-PCC 컴포넌트의 하나 이상의 G-PCC 유닛들과 파라미터 세트 또는 타일 인벤토리 중 하나를 운반하는 0개 이상의 G-PCC 유닛들로로 구성되어야 할 수 있다. 파라미터 세트 또는 타일 인벤토리를 포함하는 G-PCC 유닛이 샘플에 존재하는 경우, 해당 F-PCC 샘플은 G-PCC 컴포넌트의 G-PCC 유닛 앞에 나타나야 할 수 있다. 각 샘플은 어트리뷰트 데이터 유닛을 포함하는 하나 이상의 G-PCC 유닛들, 파라미터 세트를 캐리하는 0개 이상의 G-PCC 유닛들을 포함할 수 있다. G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙에 저장되는 경우에, 샘플 포맷에 대한 신택스 및 시맨틱스는 앞서 설명한 G-PCC 비트스트림이 싱글 트랙에 저장되는 경우에 대한 신택스 및 시맨틱스와 동일할 수 있다.
서브 샘플
수신 장치에서는 지오메트리 슬라이스가 먼저 디코딩되고, 디코드딩 지오메트리를 기반으로 어트리뷰트 슬라이스가 디코딩될 필요가 있기 때문에, 각 샘플이 멀티플 TLV 인캡슐레이션 구조들로 구성되는 경우에 해당 샘플에서 각 TLV 인캡슐레이션 구조를 액세스할 필요가 있다. 또한, 하나의 샘플이 멀티플 TLV 인캡슐레이션 구조들로 구성되면, 멀티플 TLV 인캡슐레이션 구조들 각각은 서브 샘플로서 저장될 수 있다. 서브 샘플은 G-PCC 서브 샘플로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 하나의 샘플이 파라미터 세트를 포함하는 파라미터 세트 TLV 인캡슐레이션 구조와 지오메트리 슬라이스를 포함하는 지오메트리 TLV 인캡슐레이션 구조 그리고 어트리뷰트 슬라이스를 포함하는 어트리뷰트 TLV 인캡슐레이션 구조를 포함한다면, 파라미터 세트 TLV 인캡슐레이션 구조, 지오메트리 TLV 인캡슐레이션 구조, 그리고 어트리뷰트 TLV 인캡슐레이션 구조는 각각 서브 샘플로서 저장될 수 있다. 이 경우, 해당 샘플에서 각 G-PCC 컴포넌트에 액세스하는 것을 가능하게 하기 위해, 해당 서브 샘플로 캐리되는 TLV 인캡슐레이션 구조의 타입이 필요할 수 있다.
G-PCC 비트스트림이 싱글 트랙에 저장되는 경우에, G-PCC 서브 샘플은 오직 하나의 TLV 인캡슐레이션 구조를 포함할 수 있다. 하나의 SubSampleInformationBox가 moov 박스의 샘플 테이블 박스(SampleTableBox, stbl)에 존재하거나, 또는 무비 프래그먼트 박스(MovieFragmentBox, moof)들 각각의 트랙 프래그먼트 박스(TrackFragmentBox, traf)에 존재할 수 있다. 만일 SubSampleInformationBox가 존재한다면, TLV 인캡슐레이션 구조의 8비트 타입 값이 SubSampleInformationBox 내 서브 샘플 엔트리의 32-bit codec_specific_parameters field에 포함될 수 있다. 만약, TLV 인캡슐레이션 구조가 어트리뷰트 페이로드를 포함한다면, 어트리뷰트 인덱스의 6비트 값이 SubSampleInformationBox 내 서브 샘플 엔트리의 32-bit codec_specific_parameters field에 포함될 수 있다. 실시예들에 따라, 각 서브 샘플의 타입은 SubSampleInformationBox 내 서브 샘플 엔트리의 codec_specific_parameters field를 파싱함에 의해 식별될 수 있다. SubSampleInformationBox의 codec_specific_parameters는 다음과 같이 정의될 수 있다.
if (flags == 0) {
unsigned int(8) PayloadType;
if(PayloadType == 4) { // attribute payload
unsigned int(6) AttrIdx;
bit(18) reserved = 0;
}
else
bit(24) reserved = 0;
} else if (flags == 1) {
unsigned int(1) tile_data;
bit(7) reserved = 0;
if (tile_data)
unsigned int(24) tile_id;
else
bit(24) reserved = 0;
}
위의 서브 샘플 신택스에서, payloadType은 해당 서브 샘플 내 TLV 인캡슐레이션 구조의 tlv_type을 지시할 수 있다. 예를 들어, payloadType의 값이 4이면 어트리뷰트 슬라이스(즉, 어트리뷰트 슬라이스)를 지시할 수 있다. attrIdx는 해당 서브 샘플 내 어트리뷰트 페이로드를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조의 어트리뷰트 정보의 식별자를 지시할 수 있다. attrIdx는 해당 서브 샘플 내 어트리뷰트 페이로드를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조의 ash_attr_sps_attr_idx와 같을 수 있다. tile_data는 서브 샘플이 하나의 타일 또는 다른 타일을 포함하는지 여부를 나타낼 수 있다. tile_data의 값이 1이면, 서브 샘플이 하나의 G-PCC 타일에 대응하는 지오메트리 데이터 유닛 또는 어트리뷰트 데이터 유닛을 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조(들)를 포함한다는 것을 나타낼 수 있다. tile_data의 값이 0이면, 서브 샘플이 각 파라미터 세트, 타일 인벤토리 또는 프레임 바운더리 마커를 포함하는 TLV 인캡슐레이션 구조(들)를 포함한다는 것을 나타낼 수 있다. tile_id는 서브 샘플이 타일 인벤토리 내에서 연관되는 G-PCC 타일의 인덱스를 나타낼 수 있다.
G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙에 저장되는 경우에(ISOBMFF에서 G-PCC 데이터의 멀티플 트랙 인캡슐레이션의 경우에) 서브 샘플이 존재한다면, SampleTableBox 또는 각 MovieFragmentBox의 TrackFragmentBox에서 플래그(flag)가 1인 SubSampleInformationBox만 존재해야 할 수 있다. G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙에 저장되는 경우에, 신택스 요소들과 시멘틱스는 G-PCC 비트스트림이 싱글 트랙에 저장되는 경우의 신택스 요소들과 시멘틱스에서 flag==1인 경우와 동일할 수 있다.
트랙들 간의 참조
G-PCC 비트스트림이 멀티플 트랙에서 캐리되는 경우에(즉, G-PCC 지오메트리 비트스트림과 어트리뷰트 비트스트림이 서로 다른(분리된) 트랙들에서 캐리되는 경우에), 트랙들 간을 연결하기 위하여, 트랙 참조 툴이 사용될 수 있다. 하나의 TrackReferenceTypeBoxes가 G-PCC 트랙의 TrackBox 내 TrackReferenceBox에 추가될 수 있다. TrackReferenceTypeBox는 G-PCC 트랙이 참조하는 트랙들을 지정하는 track_IDs의 어레이를 포함할 수 있다.
실시예들에 따라, 본 개시는 G-PCC 데이터(이하에서는, G-PCC 비트스트림, 인캡슐레이션된 G-PCC 비트스트림, 또는 G-PCC 파일라고 지칭할 수 있다)의 운반(carriage)에 시간적 확장성(temporal scalability)을 지원하기 위한 장치 및 방법들을 제공할 수 있다. 또한, 본 개시는 G-PCC 비트스트림을 파일 내 단일 트랙에 효율적으로 저장하거나 복수의 트랙들에 분할하여 저장하고, 이에 대한 시그널링을 제공하는 포인트 클라우드 콘텐트 서비스 제공을 위한 장치 및 방법들을 제안할 수 있다. 또한, 본 개시는 저장된 G-PCC 비트스트림에 대한 효율적인 접근을 지원할 수 있도록 하기 위한 파일 저장 기법을 처리하는 장치 및 방법들을 제안한다.
시간적 확장성(temporal scalability)
시간적 확장성은 독립적으로 코딩된 프레임들의 하나 이상의 서브 세트들을 추출할 가능성을 허용하는 기능을 의미할 수 있다. 또한, 시간적 확장성은 G-PCC 데이터를 복수 개의 서로 다른 시간적 레벨들(temporal levels)로 구분하고, 서로 다른 시간적 레벨들에 속하는 각 G-PCC 프레임들을 서로 독립적으로 처리하는 기능을 의미할 수 있다. 시간적 확장성이 지원되면, G-PCC 플레이어(또는, 본 개시의 전송 장치 및/또는 수신 장치)는 G-PCC 컴포넌트들 중에서 원하는 컴포넌트(타겟 컴포넌트)에 효과적(effectively)으로 액세스할 수 있다. 또한, 시간적 확장성이 지원되면, G-PCC 프레임이 서로 독립적으로 처리되므로, 시스템 레벨에서 시간적 확장성 지원이 보다 유연한 시간적 서브 레이어링(sub-layering)으로 표현될 수 있다. 또한, 시간적 확장성이 지원되면, G-PCC 데이터를 처리하는 시스템(포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템)이 네트워크 기능(capability)이나 디코더 기능(capability) 등과 일치하도록 높은 수준에서 데이터를 조작할 수 있도록 하므로, 포인트 클라우드 콘텐트 제공 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.
실시예
시간적 확장성이 지원되면, G-PCC 콘텐트가 복수의 타일 트랙에서 캐리될 수 있으며, 시간적 확장성에 대한 정보가 시그널링될 수 있다.
일 예로서, 시간적 확장성 정보는 트랙 혹은 타일 베이스 트랙(tile base track)에 존재하는 박스와 타일 트랙에 존재하는 박스, 즉 시간적 확장성 정보에 대한 박스(이하에서는 '시간적 확장성 정보 박스' 혹은 '확장성 정보 박스'라 한다)를 이용하여 캐리(carry)될 수 있다. 시간적 확장성 정보를 캐리하는 GPCC 트랙 혹은 타일 베이스 트랙에 존재하는 박스는 GPCCScalabilityInfoBox일 수 있으며, 타일 트랙에 존재하는 박스는 GPCCTileScalabilityInfoBox일 수 있다. GPCCTileScalabilityInfoBox는 GPCCScalabilityInfoBox가 존재하는 타일 베이스 트랙과 연관되는 각 타일 트랙에 존재할 수 있다.
여기서, 타일 베이스 트랙은 'gpeb' 혹은 'gpcb'인 샘플 엔트리 유형을 갖는 트랙일 수 있다. 한편, GPCCScalabilityInfoBox가 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', 혹은 'gpeb' 유형의 샘플 엔트리를 갖는 트랙에 존재하는 경우, 시간적 확장성이 지원됨을 나타낼 수 있으며, 트랙에 존재하는 시간적 레벨에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이러한 박스는 시간적 확장성이 사용되지 않는 경우에는 트랙 내에 존재하지 않을 수 있다. 또한, 모든 프레임이 단일한 시간적 레벨에서 시그널링되는 경우, 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', 혹은 'gpeb' 유형의 샘플 엔트리를 갖는 트랙에 존재하지 않을 수 있다. 한편, 'gpt1' 유형의 샘플 엔트리를 갖는 트랙에는 이러한 박스가 존재하지 않을 수 있다. 샘플 엔트리에 시간적 확장성 정보에 대한 박스(즉, 시간적 확장성 정보 박스)를 포함하는 GPCC 트랙은 시간적 레벨 트랙으로 표현될 수 있다.
한편, 시간적 확장성에 대한 정보가 시간적 확장성 정보 박스(예를 들어, GPCCScalabilityInfoBox)에 포함될 때, 이 박스가 존재하는, 'gpc1' 및 'gpcg' 유형의 샘플 엔트리를 갖는 트랙의 경우 각 트랙에 G-PCC 데이터의 한 가지 유형의 성분(예를 들어, 기하 혹은 속성)가 포함될 수 있다. 이 때, 시간적 확장성이 사용되는 모든 트랙에서는 시간적 확장성 정보의 일부 혹은 전부의 신택스 요소 값이 동일해야 할 수 있으므로 이 경우 동일한 확장성 정보가 중복 시그널링되어 비효율적일 수 있다.
위와 같은 문제를 해결하기 위해, 본 개시는 시간적 확장성 정보, 즉 시간적 확장성 정보 박스가 존재하는 트랙에 대하여 특정하고, 해당 박스가 존재하지 않는 경우의 시간적 확장성 정보의 처리와 관련된 기술을 제안한다.
이하, 실시예를 들어 본 개시가 제안하는 기술에 대해 상세히 설명한다.
실시예 1
본 개시의 일 실시예에 따른 시간적 확장성 정보는 표 1을 참조하여 설명한다.
...
aligned(8) class GPCCSampleEntry()
extends VolumetricVisualSampleEntry (type) {
//type is 'gpc1' or 'gpcg'
GPCCConfigurationBox config;
GPCCComponentInfoBox info;
GPCCScalabilityInfoBox temporalLevelInfo;
// optional boxes
}

G-PCC scalability information box
Definition
Box Types: 'gsci'
Container: GPCCSampleEntry ('gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', 'gpeb')
Mandatory: No
Quantity: Zero or one

This box signals scalability information for a G-PCC track. When this box is present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', it indicates that temporal scalability is supported and provides information about the temporal levels present in that G-PCC track. This box shall not be present in a track when temporal scalability is not used. This box shall not be present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', when all the frames are signalled in one temporal level.
This box shall not be present in tracks with a sample entry of type 'gpt1'. A G-PCC track containing GPCCScalabilityInfoBox box in the sample entry is referred as temporal level track.
For track with sample entry type 'gpc1' or 'gpcg', GPCCScalabilityInfoBox may be present only if the track carries geometry component. For track with sample entry type 'gpc1' or 'gpcg' that carries attribute component, GPCCScalabilityInfoBox is not present but it is inferred from the GPCCScalabilityInfoBox in the sample entry of the corresponding track that carries the geometry component.
일 예로서, 시간적 확장성이 사용되고 G-PCC 데이터가 트랙에 저장/캐리되며, 트랙이 특정 샘플 엔트리 유형을 갖는 경우, 확장성 정보, 즉, 시간적 확장성 정보는 특정 성분만을 캐리하는 트랙에만 존재할 수 있다. 일 예로서, 특정 샘플 엔트리 유형은 'gpc1' 혹은 'gpcg'일 수 있으며, 특정 성분은 기하 성분(geometry component, 지오메트리 성분)일 수 있다. 일 예로서, 시간적 확장성 정보는 특정 시간적 확장성 정보 박스(예를 들어, GPCCScalabilityInfoBox)에 의해 캐리될 수 있으며, 일 트랙이 다른 성분을 캐리하는 경우에는 해당 트랙에 시간적 확장성 정보 박스가 존재하지 않을 수 있는데, 여기서 다른 성분에는 속성 성분(attribute component, 어트리뷰트 성분)이 일 예로 포함될 수 있다. 여기서, 일 트랙은 특정 샘플 엔트리 유형을 가질 수 있으며, 특정 샘플 엔트리 유형은 상기에서 설명한 바와 같을 수 있다. 이 경우, 다른 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하는 트랙에서의 시간적 확장성 정보는 다른 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 추론될 수 있다. 예를 들어, 제1 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하는 트랙에서의 시간적 확장성 정보 박스는 제2 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하는 트랙에서의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있으며, 이 경우 두 트랙의 샘플 엔트리 유형(예를 들어, 'gpc1', 'gpcg')은 동일할 수 있다. 일 예로서, 제1 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하는 트랙의 시간적 확장성 정보가 유도되는 제2 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하는 트랙은 동일한 샘플 엔트리 유형을 갖는 대응 트랙일 수 있다. 또한, 도 14를 참조하면, 특정 샘플 엔트리 유형을 갖는 트랙에서 시간적 확장성 정보 박스는 성분 정보 박스(예를 들어, GPCCComponentInfoBox)이후에 존재할 수 있다.
위와 같은 본 개시의 실시예에 따르면, 시간적 확장성 정보 박스가 존재할 수 있는 트랙을 특정 성분(예를 들어, 기하 성분)을 전달하는 트랙으로 특정함으로써, 속성 성분을 전달하는 트랙의 시간적 확장성 정보 박스의 시그널링 오버헤드를 감소시키고 영상 부호화/복호화 효율을 향상시킬 수 있다.
실시예 2
본 개시의 일 실시예에 따른 시간적 확장성 정보는 표 2를 참조하여 설명한다.
...
G-PCC scalability information box
Definition
Box Types: 'gsci'
Container: GPCCSampleEntry ('gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', 'gpeb')
Mandatory: No
Quantity: Zero or one

This box signals scalability information for a G-PCC track. When this box is present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', it indicates that temporal scalability is supported and provides information about the temporal levels present in that G-PCC track. This box shall not be present in a track when temporal scalability is not used. This box shall not be present in tracks with sample entries of type 'gpe1', 'gpeg', 'gpc1', 'gpcg', 'gpcb', and 'gpeb', when all the frames are signalled in one temporal level.
This box shall not be present in tracks with a sample entry of type 'gpt1'. A G-PCC track containing GPCCScalabilityInfoBox box in the sample entry is referred as temporal level track.
When this box is present in tracks with sample entries of type 'gpc1' or 'gpcg' that contains attribute component, it is constrained that the values of syntax elements in the box shall be the same as their corresponding syntax elements in the GPCCScalabilityInfoBox of the associated track that contains geometry component.
...
시간적 확장성이 사용되고 G-PCC 데이터가 트랙에 저장/캐리되며, 트랙이 특정 샘플 엔트리 유형(예를 들어, 'gpc1', 'gpcg')을 갖는 경우, 특정 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하는 트랙의 시간적 확장성 정보에 포함되는 모든 신택스 요소의 값은 다른 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하는 트랙의 시간적 확장성 정보에 포함되는 대응 신택스 요소와 동일할 수 있다. 예를 들어, 두 트랙의 시간적 확장성 정보 박스에 포함된 시간적 확장성 정보의 일부 혹은 전부가 동일할 수 있다. 이 경우, 특정 성분을 캐리하는 트랙의 시간적 확장성 정보는 별도로 시그널링되지 않거나, 해당 트랙(예를 들어, 속성 성분을 캐리하는 트랙)이 다른 트랙(예를 들어, 기하 성분을 캐리하는 트랙)을 참조한다, 즉 다른 트랙의 시간적 확장성 정보와 동일함을 나타내는 취지의 정보만이 시그널링될 수도 있다.
위와 같은 본 개시의 실시예에 따르면, 속성 성분을 전달하는 트랙의 시간적 확장성 정보 박스의 시그널링 오버헤드를 감소시키고 다른 성분을 전달하는 트랙의 시간적 확장성 정보와 동일하게 함으로써 시간적 확장성 정보 간의 모순을 방지하고 영상 부호화/복호화 효율을 향상시킬 수 있다.
부호화 및 복호화 과정
도 14는 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치가 수행하는 방법에 대한 예시이고, 도 15는 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치가 수행하는 방법에 대한 예시이다. 일 예로서, 수신 장치 혹은 전송 장치는 본 개시에서 도면을 참조하여 설명한 것을 포함할 수 있으며, 상기에서 실시예를 설명하기 위해 가정한 수신 장치 혹은 전송 장치와 동일한 것일 수 있다. 즉, 도 14를 수행하는 수신 장치 및 도 15를 수행하는 전송 장치는 상기에서 설명한 다른 실시예도 실시할 수 있음은 자명하다.
일 예로서, 도 14를 참조하면, 수신 장치는 G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득(S1401)할 수 있다. G-PCC 파일은 전송 장치로부터 전송되어 획득된 것일 수 있다. 이후, 수신 장치는 시간적 확장성 정보를 기반으로 3차원 포인트 클라우드를 복원(S1402)할 수 있으며, 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 하나 이상의 트랙에는 제1 트랙, … 제n 트랙이 포함될 수 있다. 일 예로서, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다. 즉, 시간적 확장성 정보는 트랙이 캐리하는 성분에 기초하여 다른 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다. 일 예로서, 제1 트랙이 제1 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하는 트랙이면, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도될 수 있다. 일 예로서, 제1 트랙의 샘플 엔트리 유형은 특정 유형(예를 들어, 'gpc1' 혹은 'gpcg')중 어느 하나일 수 있다. 또한, 제2 트랙은 제2 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하는 트랙일 수 있다. 즉, 일 트랙의 시간적 확장성 정보는 일 트랙이 캐리하는 성분 외에 다른 성분을 캐리하는 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도(혹은 추론)될 수 있다. 또한, 제2 트랙의 샘플 엔트리 유형은, 예를 들어, 'gpc1' 혹은 'gpcg' 중 어느 하나일 수 있다. 한편, 시간적 확장성 정보는 특정 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하는 트랙으로부터만 획득될 수 있다. 즉, 시간적 확장성 정보는 트랙이 캐리하는 성분에 기초하여 획득될 수 있다. 일 예로서, 특정 성분 외의 성분을 캐리하는 트랙에는 시간적 확장성 정보가 존재하지 않을 수 있으며, 획득되지 않을 수도 있다. 다른 일 예로서, 시간적 확장성 정보는 샘플 엔트리 유형이 특정 유형(예를 들어, 'gpt1')이 아닌 모든 트랙으로부터 획득될 수도 있다. 즉, 시간적 확장성 정보는 트랙의 샘플 엔트리 유형에 기반하여 획득될 수 있다. 다시 말해, 시간적 확장성 정보는 샘플 엔트리 유형 및/혹은 트랙이 캐리하는 성분에 기초하여 획득되거나 유도될 수 있다. 한편, 시간적 확장성 정보는 확장성 정보 박스(예를 들어, GPCCScalabilityInfoBox)에 포함되어 획득될 수 있다. 또한, 성분 정보 박스(예를 들어, GPCCComponentInfoBox)에 앞서 시그널링될 수도 있다.
다른 일 예로서, 도 15를 참조하면, 전송 장치는 3차원 공간의 포인트 클라우드 데이터에 시간적 확장성이 적용되는지 여부를 결정(S1501)할 수 있으며, 시간적 확장성 정보 및 포인트 클라우드 데이터를 포함하여 G-PCC 파일을 생성(S1502)할 수 있다. 여기서, 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙에 의해 캐리(carry)되되, 상기에서 설명한 바와 같이 하나 이상의 트랙은 제1 트랙, … 제n 트랙을 포함할 수 있다. 제1 트랙에서 시간적 확장성 정보가 존재할 수 있는지 여부, 즉 존부는 제1 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정될 수 있다. 즉, 트랙의 시간적 확장성 정보가 존재할지 여부는 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정될 수 있다. 일 트랙, 제1 트랙이 특정 성분(예를 들어, 속성 성분)을 캐리하면, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 생략될 수 있다. 즉, 시그널링되지 않을 수 있다. 여기서, 트랙의 샘플 엔트리 유형은 특정 유형(예를 들어, 'gpc1' 혹은 'gpcg')일 수 있다. 즉, 트랙의 시간적 확장성 정보가 존재할지 여부는 트랙의 샘플 엔트리 유형에 기반하여 결정될 수 있다. 즉, 트랙의 시간적 확장성 정보가 존재할지 여부는 트랙의 샘플 엔트리 유형 및/혹은 트랙이 캐리하는 성분 중 적어도 어느 하나에 기초하여 결정될 수 있다. 일 예로서, 전송장치에서 트랙의 시간적 확장성 정보가 존재하지 않도록 결정한 경우에는 수신 장치에서 다른 시간적 확장성 정보에 기반하여 유도(추론)할 수 있으며, 이는 상기에서 설명한 바와 같다. 일 예로서, 일 트랙이 특정 성분(예를 들어, 기하 성분)을 캐리하면, 일 트랙의 시간적 확장성 정보는 G-PCC 파일에 포함될 수 있다. 즉, 명시적으로 시그널링될 수 있다.
본 개시의 실시예에 의하면, 시간적 확장성 정보의 시그널링을 명확히 하여 영상 부호화/복호화 효율을 향상시킬 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.
본 개시에 따른 실시예들은 포인트 클라우드 콘텐트를 제공하는데 이용될 수 있다. 또한, 본 개시에 따른 실시예들은 포인트 클라우드 데이터를 부호화/복호화하는데 이용될 수 있다.

Claims (14)

  1. 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치에서 수행되는 방법으로서,
    G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 시간적 확장성 정보를 기반으로 상기 3차원 포인트 클라우드를 복원하는 단계;를 포함하며
    상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도되는, 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 트랙이 속성 성분을 캐리하는 트랙이면, 상기 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도되는, 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 트랙의 샘플 엔트리 유형은 'gpc1' 혹은 'gpcg' 중 어느 하나인, 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 트랙은 기하 성분을 캐리하는 트랙인, 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제2 트랙의 샘플 엔트리 유형은 'gpc1' 혹은 'gpcg' 중 어느 하나인, 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 시간적 확장성 정보는 기하 성분을 캐리하는 트랙으로부터만 획득되는, 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 시간적 확장성 정보는 확장성 정보 박스(GPCCScalabilityInfoBox)에 포함되어 획득되는, 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 시간적 확장성 정보는 샘플 엔트리 유형이 'gpt1' 외인 트랙으로부터 획득되는, 방법.
  9. 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치에서 수행되는 방법으로서,
    3차원 공간의 포인트 클라우드 데이터에 시간적 확장성이 적용되는지 여부를 결정하는 단계; 및
    시간적 확장성 정보 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하여 G-PCC 파일을 생성하는 단계;를 포함하되,
    상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙에 의해 캐리(carry)되되, 제1 트랙에서 시간적 확장성 정보의 존부는 상기 제1 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정되는, 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 트랙이 속성 성분을 캐리하면, 상기 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 생략되는, 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제1 트랙의 샘플 엔트리 유형은 'gpc1' 혹은 'gpcg' 중 어느 하나인, 방법.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 트랙이 기하 성분을 캐리하면, 상기 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 G-PCC 파일에 포함되는, 방법.
  13. 포인트 클라우드 데이터의 수신 장치로서,
    메모리; 및
    적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    G-PCC 파일을 기반으로 3차원 공간의 포인트 클라우드의 시간적 확장성 정보를 획득하고,
    상기 시간적 확장성 정보를 기반으로 상기 3차원 포인트 클라우드를 복원하며
    상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙으로부터 획득되되, 제1 트랙의 시간적 확장성 정보는 상기 제1 트랙이 캐리(carry)하는 성분에 기반하여 제2 트랙의 시간적 확장성 정보로부터 유도되는, 장치.
  14. 포인트 클라우드 데이터의 전송 장치로서,
    메모리; 및
    적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    3차원 공간의 포인트 클라우드 데이터에 시간적 확장성이 적용되는지 여부를 결정하고,
    시간적 확장성 정보 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하여 G-PCC 파일을 생성하되,
    상기 시간적 확장성 정보는 하나 이상의 트랙에 의해 캐리(carry)되되, 제1 트랙에서 시간적 확장성 정보의 존부는 상기 제1 트랙이 캐리하는 성분에 기반하여 결정되는, 장치.
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