WO2023088796A1 - Verfahren zum ermitteln einer anordnungsinformation bezüglich einer relativanordnung zweier mobiler vorrichtungen - Google Patents

Verfahren zum ermitteln einer anordnungsinformation bezüglich einer relativanordnung zweier mobiler vorrichtungen Download PDF

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WO2023088796A1
WO2023088796A1 PCT/EP2022/081587 EP2022081587W WO2023088796A1 WO 2023088796 A1 WO2023088796 A1 WO 2023088796A1 EP 2022081587 W EP2022081587 W EP 2022081587W WO 2023088796 A1 WO2023088796 A1 WO 2023088796A1
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WO
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mobile device
unit
information
signal
arrangement
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PCT/EP2022/081587
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Soheil Gherekhloo
Khaled Shawky HASSAN
Maximilian STARK
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Robert Bosch Gmbh
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G—PHYSICS
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    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems

Definitions

  • the invention relates to a method and a computing unit for determining arrangement information relating to a relative arrangement between a first mobile device having a transmitting unit and a second mobile device having a receiving unit.
  • the present invention also relates to a mobile device and a system comprising the mobile device, as well as a computer program and a machine-readable storage medium.
  • Methods are known for determining an angle of incidence of an incident radio signal using antenna arrays.
  • the radio signal is received simultaneously by a plurality of antennas of the antenna array and the angle at which the radio signal strikes the antenna array is determined on the basis of the determined phase differences.
  • the present invention relates to a method for determining an arrangement information regarding a relative arrangement between a first mobile device with a transmitter unit and a second mobile device with a receiver unit according to claim 1.
  • the present invention relates to a computing unit for determining arrangement information regarding a relative arrangement between a first mobile device with a transmitting unit and a second mobile device with a receiving unit according to claim 8.
  • the present invention relates to a mobile device according to claim 9, wherein the mobile device comprises a receiving unit and the computing unit according to the second aspect of the invention.
  • the present invention relates to a system for determining an arrangement information regarding a relative arrangement between a first mobile device with a transmitter unit and a second mobile device with a receiver unit according to claim 10, wherein the system the first mobile device with the transmitter unit and the second mobile device according to the third aspect of the invention.
  • a mobile device can be understood to mean a movable device which can be carried, driven or flown.
  • the mobile device may include a drive unit for moving the mobile device.
  • the mobile device may be a vehicle or an airplane. It is also conceivable that the mobile device does not have its own drive unit for moving the device.
  • the device can also be a mobile user device such as a smartphone.
  • the relative arrangement between the first and the second mobile device can be a spatial arrangement of the first mobile device relative to the second mobile device and/or a spatial arrangement of the second mobile device relative to the first mobile device.
  • the relative arrangement can be represented by direction information relating to a spatial direction of a virtual connecting line between the first and the second mobile device.
  • the direction information can include angle information with regard to an angle at which the first or second mobile device is located or is arranged relative to the second or first mobile device.
  • the relative arrangement preferably comprises a relative position between the first and second mobile device.
  • the relative arrangement can be represented, in particular in addition to the angle specification, by distance information relating to a spatial distance between the first and the second mobile device.
  • a transmission unit is arranged on the first mobile device.
  • a receiving unit is arranged on the second mobile device.
  • the transmission unit can be part of a communication unit of the first mobile device, wherein the communication unit comprises a receiving unit arranged on the first mobile device.
  • the transmitting unit of the first mobile device can be identical to or different from the receiving unit of the first mobile device. It is conceivable that the transmission unit of the first mobile device is designed as a transmission and reception unit.
  • the receiving unit can be part of a communication unit of the second mobile device, wherein the communication unit comprises a transmitting unit arranged on the second mobile device.
  • the receiving unit of the second mobile device can be identical to or different from the transmitting unit of the second mobile device. It is conceivable that the receiving unit of the second mobile device is designed as a transmitting and receiving unit.
  • the transmission unit is designed to emit, in particular to generate, a wireless signal.
  • the receiving unit is designed to receive a wireless signal.
  • the transmitting unit and the receiving unit preferably each have a radio interface, in particular an antenna.
  • the wireless signal is preferably in the form of an electromagnetic signal, in particular a radio signal, for example a mobile radio signal, WLAN signal or near-field communication signal, an optical signal, for example a light signal or laser signal, or a radar signal. It is also conceivable that the wireless signal is in the form of an acoustic signal, for example an ultrasonic signal. Due to relative movement between the first and second mobile devices, the wirelessly transmitted signal undergoes a Doppler shift.
  • Receiving Doppler information regarding a Doppler shift of a signal wirelessly transmitted from the transmitting unit of the first mobile device to the receiving unit of the second mobile device can be a reading or providing, in particular by means of a hardware and/or software interface of the computing unit, preferably include determining or calculating the Doppler information.
  • the method can include a step of receiving the signal wirelessly transmitted from the transmitting unit of the first mobile device to the receiving unit of the second mobile device. Furthermore, the method can include a step of detecting, in particular measuring, and/or determining a frequency of the received wireless signal. In addition, the method can include a step of determining a frequency shift, in particular a Doppler shift, of the received wirelessly transmitted signal relative to a predefined reference frequency, for example a carrier frequency, in order to determine the Doppler information.
  • the Doppler information can be determined, for example, based on a channel estimate of a channel used to transmit the wirelessly transmitted signal.
  • Receiving the first or second movement information can include reading in or providing the first or second movement information, in particular by means of a hardware and/or software interface of the computing unit.
  • the movement information relating to a speed and a direction of movement of the respective carrier platform preferably includes a current value for the speed and a current value for the spatial direction along which the carrier platform is moving or is being moved.
  • the method can include a step of detecting and/or determining the speed and/or direction of movement of the first and/or second mobile carrier platform. It is conceivable that the speed is recorded by means of a sensor unit of the respective mobile device. It is also conceivable that the direction of movement is detected using a compass of the respective mobile device. The smaller the time interval chosen between the detection of the first movement information, the detection of the second movement information and the determination of the Doppler shift, the more precisely the arrangement information can be determined.
  • An angle of incidence or reception angle or arrival angle or incidence angle can be understood within the scope of the present invention as an angle at which the wirelessly transmitted signal from the second mobile Device is received or under which the wirelessly transmitted signal meets or incident on the second mobile device.
  • the angle of incidence represents an angle relative to a predetermined direction, preferably a direction of movement of the second mobile device.
  • Determining the angle of incidence information regarding the angle of incidence of the wirelessly transmitted signal, in particular on the receiving unit of the second mobile device can include calculating the angle of incidence using the received Doppler information and the received first and second movement information using the computing unit.
  • the Doppler information, the first and the second movement information can be provided to the processing unit or received by the processing unit.
  • Input variables for determining the angle of incidence information preferably include the respective speed and the respective direction of movement of the first and second mobile device as well as the Doppler shift of the wirelessly transmitted signal.
  • the arrangement information is determined or calculated by the computing unit based on the determined angle of incidence information. It is conceivable that the arrangement information corresponds to the angle of incidence information. In other words, the relative arrangement between the mobile devices can be represented by an indication of the determined angle of incidence. It is also conceivable that one or more pieces of additional information, for example distance information relating to a spatial distance between the mobile devices, are taken into account in order to determine the arrangement information.
  • the arithmetic unit for determining the arrangement information is preferably arranged on the second mobile device. It is conceivable that the computing unit is part of the receiving unit and/or the communication unit of the second mobile device.
  • the processing unit can also be arranged apart from the second mobile device and can be comprised by a server backend or a cloud computing unit.
  • the computing unit includes one or more hardware and/or software interfaces in order to receive or read in the Doppler information and the first and second movement information.
  • the method according to the invention and the computing unit according to the invention enable the angle of incidence of a signal on a receiving unit to be determined with high precision and robustness, even if the receiving unit has only a single antenna. As a result, in particular, no antenna array is required on the receiving unit to determine the angle of incidence, so that the receiving unit can be made compact and lightweight.
  • the method comprises a step of receiving the signal transmitted wirelessly from the transmitting unit to the receiving unit and/or a further signal transmitted wirelessly from the transmitting unit to the receiving unit by means of the receiving unit of the second mobile device, the first movement information is comprised by the wirelessly transmitted signal and/or the further wirelessly transmitted signal.
  • the wirelessly transmitted and/or the further wirelessly transmitted signal preferably includes the first movement information item in coded or uncoded form.
  • the first movement information can be transmitted using a message from a facility layer of a C-ITS standard (Cooperative Intelligent Transport Systems), for example a CAM message (Cooperative Awareness Message) or a CPM message (Collective Perception Message).
  • the received first movement information can be provided at the receiving unit by means of a suitable interface from the facility layer to an access layer.
  • the first movement information using a message of a bit transmission transmission layer (physical layer) according to a C-ITS standard. This results in a particularly low latency when determining the arrangement information.
  • the method comprises a step of receiving distance information relating to a spatial distance between, in particular, the transmitting unit, the first mobile device and, in particular, the receiving unit, the second mobile device, wherein determining the arrangement information involves determining a spatial Position of the second mobile device relative to the first mobile device using the determined angle of arrival information and the received distance information.
  • Receiving the distance information can include reading in or providing the distance information, in particular by means of a hardware and/or software interface, to the computing unit.
  • the distance information can include an indication of a distance between, in particular, the transmitting unit, the first mobile device and, in particular, the receiving unit, the second mobile device.
  • the distance information can be determined, for example, based on a round trip time of a signal circulating between the first and the second mobile device. This configuration allows the mobile device to be localized relative to one another, as a result of which wireless communication between the mobile devices and/or operation of the respective mobile device can be adapted based on the localization.
  • the receiving unit of the second mobile device comprises a first antenna and a second antenna spatially spaced apart from the first antenna
  • the Doppler information includes information regarding the Doppler shift of the wirelessly transmitted signal at the first antenna and information regarding the Doppler shift of the wirelessly transmitted signal at the second antenna
  • the angle of incidence information includes information relating to an angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the first antenna and information relating to an angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the second antenna
  • the arrangement information is also determined based on antenna information relating to a relative arrangement of the first and second antennas at the receiving unit of the second mobile device.
  • the first and the second antenna can be arranged at different positions on the second mobile device. It is conceivable that, in the case of a second mobile device designed as a vehicle, one of the antennas is arranged in an area of a vehicle front and one of the antennas is arranged in an area of a vehicle rear.
  • the Doppler shift of the wirelessly transmitted signal at the first antenna is preferably different from the Doppler shift of the wirelessly transmitted signal at the second antenna.
  • the angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the first antenna is preferably different from the angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the second antenna.
  • the antenna information relating to the relative arrangement of the first and second antennas on the receiving unit, which is in particular static or unchanged over time, can be read out, for example, from a memory unit of the second mobile device.
  • Determining the arrangement information can include determining the relative arrangement based on the angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the first antenna and determining the relative arrangement based on the angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the second antenna. In this case, a plausibility check of the determined relative arrangements can take place using the antenna information.
  • the receiving unit of the second mobile device comprises a plurality, in particular more than two, spatially spaced antennas, where
  • the Doppler information includes information regarding the respective Doppler shift of the wirelessly transmitted signal at the plurality of antennas
  • - the angle of incidence information includes information relating to a respective angle of incidence of the wirelessly transmitted signal on the respective antenna
  • the arrangement information is also determined based on antenna information regarding a relative arrangement of the plurality of antennas at the receiving unit of the second mobile device.
  • the angles of incidence on the respective antenna can be determined independently of one another.
  • the arrangement information can be determined with increased accuracy despite low latency and possible ambiguities can be resolved when determining the angle of incidence.
  • the method can be carried out repeatedly in order to determine a time profile of the angle of incidence and/or a spatial position of the second mobile device.
  • the time profile of the angle of incidence and/or the spatial position of the second mobile device can be checked for plausibility, for example using a particularly dynamic movement model for a movement of the first and/or second mobile device (e.g. tracking), in order to eliminate possible ambiguities when determining the angle of incidence to dissolve.
  • a particularly dynamic movement model for a movement of the first and/or second mobile device e.g. tracking
  • alternatively or additional sensor data from a sensor unit arranged in particular on the first mobile device is used in order to resolve possible ambiguities when determining the angle of incidence.
  • the method includes a step of outputting a signal to a unit of the second mobile device based on the determined arrangement information.
  • the outputted signal can be a wireless or wired signal.
  • the unit of the second mobile device can be one or more units selected from: receiving unit, communication unit, display unit, propulsion unit, braking unit, steering unit. Depending on a value of the determined arrangement information relative to a predetermined reference value, the signal can be output to one or more defined units of the second mobile device or not output at all.
  • the outputted signal can include the determined arrangement information. It is conceivable that the signal is designed as an information signal and a the quantity based on the determined arrangement information is output by means of an output unit, in particular an optical and/or acoustic and/or haptic output unit. This refinement allows an operator or user of the second mobile device to initiate a reaction to the arrangement information that has been output.
  • the unit of the second mobile device in response to the signal that is output, in particular in the form of a control signal, the unit of the second mobile device, in particular the receiving unit and/or a communication unit comprising the receiving unit and/or a display unit and/or a drive unit and/or a Braking unit and / or a steering unit of the second mobile device is controlled.
  • Controlling the unit can include controlling based on a value of the ascertained arrangement information, in particular relative to a predefined reference value. For example, if the distance between the mobile devices falls below a predefined minimum, the steering unit and/or brake unit and/or drive unit of the second mobile device can be intervened in response to the control signal in order to increase the distance between the mobile devices. This refinement can increase security when operating the second mobile device.
  • a wireless return signal is sent to the first mobile device by controlling the communication unit including the receiving unit based on the signal sent out, the return signal being sent in a direction determined as a function of the determined arrangement information.
  • the communication unit of the second mobile device is controlled in response to the outputted signal in order to output the wireless return signal in a targeted manner in the direction of the first mobile device.
  • the communication unit of the second mobile device in particular a transmission unit of the communication unit, can be designed and set up to carry out beam shaping of the return signal in response to the arrangement information provided. This refinement can improve communication between the mobile devices by increasing the quality of communication and using existing communication resources efficiently.
  • a receiving power of the receiving unit can be reduced and/or interference when receiving signals from the transmitting unit can be reduced.
  • digital beamforming can take place on the receiving unit side in order to align a receiving beam or a receiving lobe of the receiving unit based on the ascertained angle of incidence.
  • the transmitting unit of the first mobile device included in the system is set up to emit the wireless signal and/or a further wireless signal to the receiving unit, with the second movement information being derived from the wirelessly transmitted signal and/or the further wirelessly transmitted signal is included.
  • the system is set up to take current values of the speed and direction of movement of the first mobile device into account when determining the angle of incidence information in order to determine the arrangement information with a high level of accuracy.
  • the present invention relates to a computer program and/or a computer program product, comprising instructions or program code which, when executed by a computing unit, cause it to carry out and/or control the method according to the first aspect of the invention.
  • the commands or the program code can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory.
  • the commands or the program code can be used to carry out, implement and/or control the steps of the method according to one of the embodiments described above, in particular when the computer program product or computer program is executed on a computer or a device.
  • Fig. 1 shows a system for determining an arrangement information according to a
  • FIG. 2 shows a relative arrangement of the mobile devices from FIG. 1 according to a first embodiment
  • FIG. 3 shows a relative arrangement of the mobile devices from FIG. 1 according to a second embodiment
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method for determining an arrangement information according to an embodiment.
  • Fig. 1 shows a system 10 embodied as a vehicle-to-vehicle communication network 10 comprising a first mobile device 12 embodied as a first vehicle 12 and a second mobile device 22 embodied as a second vehicle 22.
  • the communication network 10 is set up to enable a direct or immediate communication connection, for example according to 5G New Radio Sidelink, between the two mobile devices 12, 22.
  • radio signals are exchanged directly between the mobile devices 12, 22, i.e. without an intermediate base station.
  • the first vehicle 12 includes a first vehicle-mounted communication unit 14 with a first antenna 16 and a first processing unit 18.
  • the second vehicle 22 includes a second vehicle-mounted communication unit 24 with a second antenna 26 and a second processing unit 28.
  • the first and second computing unit 18 , 28 are set up to provide a wireless communication connection between the first and the second vehicle 12 , 22 using the first and second antenna 16 , 26 .
  • a signal S1 in particular in the form of a radio signal, is transmitted wirelessly from the first vehicle-mounted communication unit 14 to the second vehicle-mounted communication unit 24 .
  • the signal S1 includes first movement information regarding a speed and a direction of movement of the first vehicle 12.
  • the signal S1 includes a value of a current speed v Tx of the first vehicle 12 and a current value of a direction of movement of the first vehicle 12, represented by a first angle 9 Tx relative to a given reference direction.
  • the communication unit 24 of the second vehicle 22 is designed and set up to receive the signal S1 by means of the second antenna 26 and to provide the first movement information to the second computing unit 28 .
  • the second computing unit 28 is set up to receive the first movement information provided with regard to the speed and the direction of movement of the first vehicle 12 .
  • Second processing unit 28 is also set up to receive second movement information relating to a speed and a movement direction of second vehicle 22 from a control unit (not shown) of second vehicle 22 .
  • the second movement information includes a value of a current speed v Rx of the second vehicle 22 and a current value of a direction of movement of the second vehicle 22, represented by a second angle ⁇ Rx relative to the same predefined reference direction.
  • second computing unit 28 is set up to receive Doppler information relating to a Doppler shift of signal S1 received by means of second antenna 26 and/or a Doppler shift of a further signal S2 wirelessly transmitted from first communication unit 14 to second communication unit 24.
  • the Doppler shift can be represented here by a Doppler frequency f D , which is determined according to f > fc JD r > as a function of the carrier frequency f c , the speed of light c and the relative speed v r between the first vehicle 12 and the second vehicle 22 .
  • Fig. 2 and Fig. 3 show the communication network 10 according to Fig. 1 in two different relative arrangements of the first and second mobile device 12, 22. Based on geometric considerations, it can be shown for both relative arrangements that the relative speed v r between the first vehicle 12 and the second vehicle 22 can be traced back to the determination rule shown above.
  • v r a cos 9 d + ß sin 9 d .
  • the second arithmetic unit 28 is set up to determine angle of incidence information regarding the angle of incidence ⁇ oA of the wirelessly transmitted signal S1 using the received Doppler information and the received first and second movement information. Furthermore, the second computing unit 28 is set up to determine the arrangement information regarding the relative arrangement between the first mobile device 12 and the second mobile device 22 based on the determined angle of incidence information.
  • Fig. 4 shows a flow chart of a method for determining an arrangement information regarding a relative arrangement between a first mobile device with a transmitting unit and a second mobile device with a receiving unit, e.g. in a communication network according to FIG Reference numeral 100 provided.
  • step 110 Doppler information relating to a Doppler shift of a signal wirelessly transmitted from the transmitting unit of the first mobile device to the receiving unit of the second mobile device is received by a computing unit.
  • step 120 first movement information regarding a speed and a movement direction of the first mobile device is received by the computing unit.
  • step 130 second movement information regarding a speed and a movement direction of the second mobile device is received by the computing unit.
  • step 140 angle of incidence information relating to an angle of incidence of the wirelessly transmitted signal is determined by means of the computing unit using the received Doppler information and the received first and second movement information.
  • step 150 distance information relating to a spatial distance between, in particular, the transmitting unit, the first mobile device and, in particular, the receiving unit, the second mobile device is determined by means of the computing unit.
  • step 160 based on the determined angle of incidence information, the arrangement information regarding the relative arrangement between the first mobile device and the second mobile device is determined by the computing unit, the determination of the arrangement information including determining a spatial position of the second mobile device relative to the first mobile device Use of the determined angle of incidence information and the received distance information includes.
  • the method 100 can be repeated over time, in particular periodically.

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Abstract

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung (12) mit einer Sendeeinheit (14) und einer zweiten mobilen Vorrichtung (22) mit einer Empfangseinheit (24), mit folgenden Schritten: - Empfangen einer Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung eines von der Sendeeinheit (14) der ersten mobilen Vorrichtung (12) an die Empfangseinheit (24) der zweiten mobilen Vorrichtung (22) drahtlos übertragenen Signals (S1); - Empfangen einer ersten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung (12); - Empfangen einer zweiten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung (22); und - Ermitteln einer Einfallswinkelinformation bezüglich eines Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals (S1) unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation mittels einer Recheneinheit (28), um basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation die Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung (12) und der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu ermitteln.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Ermiteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zweier mobiler Vorrichtungen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Recheneinheit zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung mit einer Sendeeinheit und einer zweiten mobilen Vorrichtung mit einer Empfangseinheit. Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch eine mobile Vorrichtung und ein System umfassend die mobile Vorrichtung, sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Bekannt sind Verfahren zum Ermitteln eines Auftreffwinkels eines einfallenden Funksignals unter Verwendung von Antennenarrays. Hierbei wird das Funksignal von mehreren Antennen des Antennenarrays gleichzeitig empfangen und anhand der ermittelten Phasendifferenzen der Winkel ermittelt, unter welchem das Funksignal auf das Antennenarray trifft.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung mit einer Sendeeinheit und einer zweiten mobilen Vorrichtung mit einer Empfangseinheit gemäß dem Anspruch 1.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinheit zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung mit einer Sendeeinheit und einer zweiten mobilen Vorrichtung mit einer Empfangseinheit gemäß dem Anspruch 8. Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die vorliegenden Erfindung eine mobile Vorrichtung gemäß dem Anspruch 9, wobei die mobile Vorrichtung eine Empfangseinheit und die Recheneinheit gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst.
Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung mit einer Sendeeinheit und einer zweiten mobilen Vorrichtung mit einer Empfangseinheit gemäß dem Anspruch 10, wobei das System die erste mobile Vorrichtung mit der Sendeeinheit und die zweite mobile Vorrichtung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung umfasst.
Unter einer mobilen Vorrichtung kann im Rahmen der vorliegenden Anmeldung eine bewegbare Vorrichtung verstanden werden, welche tragbar, fahrbar oder fliegbar ist. Die mobile Vorrichtung kann eine Antriebseinheit zur Bewegung der mobilen Vorrichtung umfassen. Die mobile Vorrichtung kann bspw. ein Fahrzeug oder Flugzeug sein. Denkbar ist auch, dass die mobile Vorrichtung keine eigene Antriebseinheit zur Bewegung der Vorrichtung umfasst. Bspw. kann die Vorrichtung auch ein mobiles Benutzergerät wie ein Smartphone sein.
Die Relativanordnung zwischen der ersten und der zweiten mobilen Vorrichtung kann eine räumlichen Anordnung der ersten mobilen Vorrichtung relativ zu der zweiten mobilen Vorrichtung und/oder eine räumlichen Anordnung der zweiten mobilen Vorrichtung relativ zu der ersten mobilen Vorrichtung sein. Die Relativanordnung kann durch eine Richtungsinformation bezüglich einer räumlichen Richtung einer virtuellen Verbindungslinie zwischen der ersten und der zweiten mobilen Vorrichtung repräsentiert werden. Bspw. kann die Richtungsinformation eine Winkelangabe umfassen bezüglich eines Winkels, unter welchem sich die erste bzw. zweite mobile Vorrichtung relativ zu der zweiten bzw. ersten mobilen Vorrichtung befindet bzw. angeordnet ist. Bevorzugt umfasst die Relativanordnung eine Relativposition zwischen der ersten und zweiten mobilen Vorrichtung. Das heißt, mit anderen Worten, die Relativanordnung kann, insbesondere zusätzlich zu der Winkelangabe, durch eine Abstandsinformation bezüglich eines räumlichen Abstands zwischen der ersten und der zweiten mobilen Vorrichtung repräsentiert werden. An der ersten mobilen Vorrichtung ist eine Sendeeinheit angeordnet. An der zweiten mobilen Vorrichtung ist eine Empfangseinheit angeordnet.
Die Sendeeinheit kann Teil einer Kommunikationseinheit der ersten mobilen Vorrichtung sein, wobei die Kommunikationseinheit eine an der ersten mobilen Vorrichtung angeordnete Empfangseinheit umfasst. Die Sendeeinheit der ersten mobilen Vorrichtung kann identisch mit oder verschieden von der Empfangseinheit der ersten mobilen Vorrichtung sein. Denkbar ist, dass die Sendeeinheit der ersten mobilen Vorrichtung als eine Sende- und Empfangseinheit ausgebildet ist.
Die Empfangseinheit kann Teil einer Kommunikationseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung sein, wobei die Kommunikationseinheit eine an der zweiten mobilen Vorrichtung angeordnete Sendeeinheit umfasst. Die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung kann identisch mit oder verschieden von der Sendeeinheit der zweiten mobilen Vorrichtung sein. Denkbar ist, dass die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung als eine Sende- und Empfangseinheit ausgebildet ist.
Die Sendeeinheit ist ausgebildet, ein drahtloses Signal abzugeben, insbesondere zu erzeugen. Die Empfangseinheit ist ausgebildet, ein drahtloses Signal zu empfangen. Bevorzugt weisen die Sendeeinheit und die Empfangseinheit je eine Funkschnittstelle, insbesondere eine Antenne auf.
Das drahtlose Signal ist bevorzugt als ein elektromagnetisches Signal, insbesondere als Funksignal, bspw. als Mobilfunksignal, WLAN-Signal oder Nahfeldkommunikationssignal, als optisches Signal, bspw. als Lichtsignal oder Lasersignal, oder als Radarsignal ausgebildet. Denkbar ist auch, dass das drahtlose Signal als akustisches Signal, bspw. als Ultraschallsignal, ausgebildet ist. Aufgrund einer Relativbewegung zwischen der ersten und der zweiten mobilen Vorrichtung erfährt das drahtlos übertragene Signal eine Dopplerverschiebung.
Das Empfangen einer Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung eines von der Sendeeinheit der ersten mobilen Vorrichtung an die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung drahtlos übertragenen Signals kann ein Ein- lesen oder Bereitstellen, insbesondere mittels einer Hardware- und/oder Softwareschnittstelle der Recheneinheit, bevorzugt ein Ermitteln bzw. Berechnen der Dopplerinformation umfassen.
Das Verfahren kann einen Schritt des Empfangens des von der Sendeeinheit der ersten mobilen Vorrichtung an die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung drahtlos übertragenen Signals umfassen. Weiter kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens, insbesondere Messens, und/oder Ermittelns einer Frequenz des empfangenen drahtlosen Signals umfassen. Darüber hinaus kann das Verfahren einen Schritt des Ermittelns einer Frequenzverschiebung, insbesondere einer Dopplerverschiebung, des empfangenen drahtlos übertragenen Signals relativ zu einer vorgegebenen Referenzfrequenz, bspw. einer Trägerfrequenz, umfassen, um die Dopplerinformation zu ermitteln. Die Dopplerinformation kann bspw. basierend auf einer Kanalschätzung eines zur Übertragung des drahtlos übertragenen Signals verwendeten Kanals ermittelt werden.
Das Empfangen der ersten bzw. zweiten Bewegungsinformation kann ein Einlesen oder Bereitstellen der ersten bzw. zweiten Bewegungsinformation, insbesondere mittels einer Hardware- und/oder Softwareschnittstelle der Recheneinheit, umfassen. Die Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der jeweiligen Trägerplattform umfasst bevorzugt einen aktuellen Wert der Geschwindigkeit und einen aktuellen Wert der räumlichen Richtung, entlang welcher sich die Trägerplattform bewegt bzw. bewegt wird. Hierzu kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens und/oder Ermittelns der Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung der ersten und/oder zweiten mobilen Trägerplattform umfassen. Denkbar ist, dass die Geschwindigkeit mittels einer Sensoreinheit der jeweiligen mobilen Vorrichtung erfasst wird. Denkbar ist weiter, dass die Bewegungsrichtung mittels eines Kompasses der jeweiligen mobilen Vorrichtung erfasst wird. Je geringer der zeitliche Abstand zwischen dem Erfassen der ersten Bewegungsinformation, dem Erfassen der zweiten Bewegungsinformation und dem Ermitteln der Dopplerverschiebung gewählt wird, desto präziser kann die Anordnungsinformation ermittelt werden.
Unter einem Einfallswinkel bzw. Empfangswinkel bzw. Ankunftswinkel bzw. Auftreffwinkel kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Winkel verstanden werden, unter welchem das drahtlos übertragene Signal von der zweiten mobilen Vorrichtung empfangen wird bzw. unter welchem das drahtlos übertragene Signal auf die zweite mobile Vorrichtung trifft bzw. einfällt. Hierbei repräsentiert der Einfallswinkel einem Winkel relativ zu einer vorgegebenen Richtung, bevorzugt einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung.
Das Ermitteln der Einfallswinkelinformation bezüglich des Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals, insbesondere auf die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung, kann ein Berechnen des Einfallswinkels unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation mittels der Recheneinheit umfassen. Hierzu können die Dopplerinformation, die erste und die zweite Bewegungsinformation der Recheneinheit bereitgestellt bzw. von der Recheneinheit empfangen werden. Eingangsgrößen für das Ermitteln der Einfallswinkelinformation umfassen bevorzugt die jeweilige Geschwindigkeit und die jeweilige Bewegungsrichtung der ersten und zweiten mobilen Vorrichtung sowie die Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals.
Denkbar ist, dass zum Ermitteln der Einfallswinkelinformation eine oder mehrere zusätzliche Informationen berücksichtigt werden, bspw. eine bereitgestellte GNSS-Position der ersten und/oder zweiten mobilen Vorrichtung, Kartendaten bezüglich einer Umgebung der ersten und/oder zweiten mobilen Vorrichtung, ein zeitlicher Verlauf von zuvor ermittelten Einfallswinkeln auf die Empfangseinheit.
Im Schritt des Ermittelns der Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung und der zweiten mobilen Vorrichtung wird basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation mittels der Recheneinheit die Anordnungsinformation ermittelt bzw. berechnet. Denkbar ist, dass die Anordnungsinformation der Einfallswinkelinformation entspricht. Das heißt, mit anderen Worten, die Relativanordnung zwischen den mobilen Vorrichtungen kann durch eine Angabe bezüglich des ermittelten Einfallswinkels repräsentiert werden. Denkbar ist auch, dass zum Ermitteln der Anordnungsinformation ein oder mehrere zusätzliche Informationen, bspw. eine Abstandsinformation bezüglich eines räumlichen Abstands zwischen den mobilen Vorrichtungen berücksichtigt wird. Die Recheneinheit zum Ermitteln der Anordnungsinformation ist bevorzugt an der zweiten mobilen Vorrichtung angeordnet. Denkbar ist, dass die Recheneinheit Teil der Empfangseinheit und/oder der Kommunikationseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung ist. Die Recheneinheit kann auch abseits der zweiten mobilen Vorrichtung angeordnet und von einem Server-Backend oder einer Cloud-Com- puting-Einheit umfasst sein. Die Recheneinheit umfasst ein oder mehrere Hardware- und/oder Software-Schnittstellen, um die Dopplerinformation und die erste und zweite Bewegungsinformation zu empfangen bzw. einzulesen.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Recheneinheit ermöglichen eine hochpräzise und robuste Ermittlung des Einfallswinkels eines Signals auf eine Empfangseinheit, selbst wenn die Empfangseinheit nur eine einzelne Antenne aufweist. Dadurch ist insbesondere kein Antennenarray an der Empfangseinheit zur Ermittlung des Einfallswinkels erforderlich, sodass die Empfangseinheit kompakt und leicht realisiert werden kann.
Von Vorteil ist es, wenn das Verfahren einen Schritt des Empfangens des von der Sendeeinheit an die Empfangseinheit drahtlos übertragenen Signals und/oder eines weiteren von der Sendeeinheit an die Empfangseinheit drahtlos übertragenen Signals, mittels der Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung umfasst, wobei die erste Bewegungsinformation von dem drahtlos übertragenen Signal und/oder dem weiteren drahtlos übertragenen Signal umfasst wird.
Bevorzugt umfasst das drahtlos übertragene und/oder das weitere drahtlos übertragene Signal die erste Bewegungsinformation in codierter oder uncodierter Form. Hierbei kann die erste Bewegungsinformation unter Verwendung einer Nachricht einer Facility-Schicht eines C-ITS-Standards (Cooperative Intelligent Transport Systems), bspw. einer CAM-Nachricht (Cooperative Awareness Message) oder einer CPM-Nachricht (Collective Perception Message), übertragen werden. In diesem Fall kann die empfangene erste Bewegungsinformation an der Empfangseinheit mittels einer geeigneten Schnittstelle von der Facility-Schicht an eine Access-Schicht bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die erste Bewegungsinformation unter Verwendung einer Nachricht einer Bitübertra- gungsschicht (Physical Layer) gemäß eines C-ITS-Standards übertragen werden. Dadurch resultiert eine besonders geringe Latenz beim Ermitteln der Anordnungsinformation.
Durch diese Ausgestaltung können beim Ermitteln der Einfallswinkelinformation aktuelle Werte der Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung berücksichtigt werden, um die Anordnungsinformation mit hoher Genauigkeit zu ermitteln.
Von Vorteil ist es auch, wenn das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Abstandsinformation bezüglich eines räumlichen Abstands zwischen, insbesondere der Sendeeinheit, der ersten mobilen Vorrichtung und, insbesondere der Empfangseinheit, der zweiten mobilen Vorrichtung umfasst, wobei das Ermitteln der Anordnungsinformation ein Ermitteln einer räumlichen Position der zweiten mobilen Vorrichtung relativ zu der ersten mobilen Vorrichtung unter Verwendung der ermittelten Einfallswinkelinformation und der empfangenen Abstandsinformation umfasst. Das Empfangen der Abstandsinformation kann ein Einlesen oder Bereitstellen der Abstandsinformation, insbesondere mittels einer Hardware- und/oder Softwareschnittstelle, der Recheneinheit umfassen. Die Abstandsinformation kann eine Angabe einer Entfernung zwischen, insbesondere der Sendeeinheit, der ersten mobilen Vorrichtung und, insbesondere der Empfangseinheit, der zweiten mobilen Vorrichtung umfassen. Die Abstandsinformation kann beispielsweise basierend auf einer Umlaufzeit eines zwischen der ersten und der zweiten mobilen Vorrichtung umlaufenden Signals ermittelt werden. Durch diese Ausgestaltung kann eine Lokalisierung der mobilen Vorrichtung relativ zueinander erfolgen, wodurch eine drahtlose Kommunikation zwischen den mobilen Vorrichtungen und/oder ein Betrieb der jeweiligen mobilen Vorrichtung basierend auf der Lokalisierung angepasst werden kann.
Von Vorteil ist es weiter, wenn
- die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung eine erste Antenne und eine von der ersten Antenne räumlich beabstandete zweite Antenne umfasst,
- die Dopplerinformation eine Information bezüglich der Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals an der ersten Antenne und eine Information bezüglich der Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals an der zweiten Antenne umfasst, - die Einfallswinkelinformation eine Information bezüglich eines Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals auf die erste Antenne und eine Information bezüglich eines Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals auf die zweite Antenne umfasst, und
- die Anordnungsinformation ferner basierend auf einer Antenneninformation bezüglich einer Relativanordnung der ersten und der zweiten Antenne an der Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung ermittelt wird.
Die erste und die zweite Antenne können an unterschiedlichen Positionen an der zweiten mobilen Vorrichtung angeordnet sein. Denkbar ist, dass bei einer als Fahrzeug ausgebildeten zweiten mobilen Vorrichtung eine der Antennen in einem Bereich einer Fahrzeugfront und eine der Antennen in einem Bereich eines Fahrzeughecks angeordnet ist.
Die Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals an der ersten Antenne ist bevorzugt verschieden von der Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals an der zweiten Antenne. Der Einfallswinkel des drahtlos übertragenen Signals auf die erste Antenne ist bevorzugt verschieden von dem Einfallswinkel des drahtlos übertragenen Signals auf die zweite Antenne. Die Antenneninformation bezüglich der, insbesondere statischen bzw. zeitlich unveränderten, Relativanordnung der ersten und zweiten Antenne an der Empfangseinheit kann bspw. aus einer Speichereinheit der zweiten mobilen Vorrichtung ausgelesen werden.
Das Ermitteln der Anordnungsinformation kann ein Ermitteln der Relativanordnung basierend auf dem Einfallswinkel des drahtlos übertragenen Signals auf die erste Antenne und ein Ermitteln der Relativanordnung basierend auf dem Einfallswinkel des drahtlos übertragenen Signals auf die zweite Antenne umfassen. Hierbei kann eine Plausibilisierung der ermittelten Relativanordnungen unter Verwendung der Antenneninformation erfolgen.
Vorteilhafterweise umfasst die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung mehrere, insbesondere mehr als zwei, räumlich beabstandete Antennen, wobei
- die Dopplerinformation eine Information bezüglich der jeweiligen Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals an den mehreren Antennen umfasst, - die Einfallswinkelinformation eine Information bezüglich eines jeweiligen Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals auf die jeweilige Antenne umfasst, und
- die Anordnungsinformation ferner basierend auf einer Antenneninformation bezüglich einer Relativanordnung der mehreren Antennen an der Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung ermittelt wird.
Durch diese Ausgestaltung können die Einfallswinkel auf die jeweilige Antenne unabhängig voneinander ermittelt werden. Dadurch kann die Anordnungsinformation trotz geringer Latenz mit erhöhter Genauigkeit ermittelt und mögliche Uneindeutigkeiten beim Ermitteln des Einfallswinkels aufgelöst werden.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren wiederholt ausgeführt werden, um einen zeitlichen Verlauf des Einfallswinkels und/oder einer räumlichen Position der zweiten mobilen Vorrichtung zu ermitteln. Der zeitliche Verlauf des Einfallswinkel und/oder der räumlichen Position der zweiten mobilen Vorrichtung kann bspw. unter Verwendung eines insbesondere dynamischen Bewegungsmodells für eine Bewegung der ersten und/oder zweiten mobilen Vorrichtung (bspw. Tracking) plausibiliert werden, um mögliche Uneindeutigkeiten beim Ermitteln des Einfallswinkels aufzulösen. Denkbar ist auch, dass alternativ oder zusätzliche Sensordaten einer insbesondere an der ersten mobilen Vorrichtung angeordneten Sensoreinheit verwendet werden, um mögliche Uneindeutigkeiten beim Ermitteln des Einfallswinkels aufzulösen.
Von Vorteil ist es außerdem, wenn das Verfahren einen Schritt des Ausgebens eines Signals an eine Einheit der zweiten mobilen Vorrichtung basierend auf der ermittelten Anordnungsinformation umfasst. Das ausgegebene Signal kann ein drahtloses oder drahtgebundenes Signal sein. Die Einheit der zweiten mobilen Vorrichtung kann eine oder mehrere Einheiten sein, ausgewählt aus: Empfangseinheit, Kommunikationseinheit, Anzeigeeinheit, Antriebseinheit, Bremseinheit, Lenkeinheit. Das Signal kann abhängig von einem Wert der ermittelten Anordnungsinformation relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert an ein oder mehrere definierte Einheiten der zweiten mobilen Vorrichtung ausgegeben oder überhaupt nicht ausgegeben werden.
Das ausgegebene Signal kann die ermittelte Anordnungsinformation umfassen. Denkbar ist, dass das Signal als Informationssignal ausgebildet ist und eine auf der ermittelten Anordnungsinformation basierende Größe mittels einer Ausgabeeinheit, insbesondere einer optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Ausgabeeinheit ausgegeben wird. Durch diese Ausgestaltung kann ein Bediener bzw. Benutzer der zweiten mobilen Vorrichtung eine Reaktion auf die ausgegebene Anordnungsinformation einleiten.
Von Vorteil ist es hierbei, wenn ansprechend auf das ausgegebene, insbesondere als Steuersignal ausgebildete, Signal die Einheit der zweiten mobilen Vorrichtung, insbesondere die Empfangseinheit und/oder eine die Empfangseinheit umfassende Kommunikationseinheit und/oder eine Anzeigeeinheit und/oder eine Antriebseinheit und/oder eine Bremseinheit und/oder eine Lenkeinheit der zweiten mobilen Vorrichtung, gesteuert wird. Das Steuern der Einheit kann ein Steuern basierend auf einem Wert der ermittelten Anordnungsinformation, insbesondere relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert, umfassen. Bspw. kann bei Unterschreiten eines vorgegebenen Minimalabstands zwischen den mobilen Vorrichtungen ansprechend auf das Steuersignal ein Eingriff in die Lenkeinheit und/oder Bremseinheit und/oder Antriebseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung erfolgen, um den Abstand zwischen den mobilen Vorrichtungen zu erhöhen. Durch diese Ausgestaltung kann die Sicherheit beim Betrieb der zweiten mobilen Vorrichtung erhöht werden.
Von Vorteil ist es hierbei auch, wenn mittels des auf dem ausgegebenen Signal basierenden Steuerns der die Empfangseinheit umfassenden Kommunikationseinheit ein drahtloses Rücksignal an die erste mobile Vorrichtung abgegeben wird, wobei das Rücksignal in eine abhängig von der ermittelten Anordnungsinformation ermittelte Richtung abgegeben wird. Das heißt, mit anderen Worten, basierend auf der ermittelten Anordnungsinformation wird ansprechend auf das ausgegebene Signal die Kommunikationseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung gesteuert, um das drahtlose Rücksignal gezielt in Richtung der ersten mobilen Vorrichtung abzugeben. Hierzu kann die Kommunikationseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung, insbesondere eine Sendeeinheit der Kommunikationseinheit, ausgebildet und eingerichtet sein, ansprechend auf die bereitgestellte Anordnungsinformation eine Strahlformung des Rücksignals vorzunehmen. Durch diese Ausgestaltung kann eine Kommunikation zwischen den mobilen Vorrichtungen verbessert werden, indem die Kommunikationsgüte erhöht und vorhandene Kommunikationsressourcen effizient eingesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann mittels des auf dem ausgegebenen Signal basierenden Steuerns der Empfangseinheit eine Empfangsleistung der Empfangseinheit reduziert und/oder Interferenzen beim Empfangen von Signalen der Sendeeinheit reduziert werden. Hierzu kann ansprechend auf das ausgegebene Signal ein empfangseinheitseitiges digitales Beamforming erfolgen, um einen Empfangsstrahl bzw. eine Empfangskeule der Empfangseinheit basierend auf dem ermittelten Einfallswinkel auszurichten.
Vorteilhaft ist es, wenn die Sendeeinheit der von dem System umfassten ersten mobilen Vorrichtung eingerichtet ist, das drahtlose Signal und/oder ein weiteres drahtloses Signal an die Empfangseinheit abzugeben, wobei die zweite Bewegungsinformation von dem drahtlos übertragenen Signal und/oder dem weiteren drahtlos übertragenen Signal umfasst wird. Dadurch ist das System eingerichtet, beim Ermitteln der Einfallswinkelinformation aktuelle Werte der Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung zu berücksichtigen, um die Anordnungsinformation mit hoher Genauigkeit zu ermitteln.
Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm und/oder ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle bzw. Programmcode, die bei der Ausführung durch eine Recheneinheit diese veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen und/oder zu steuern. Die Befehle bzw. der Programmcode können auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein. Die Befehle bzw. der Programmcode können zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden, insbesondere wenn das Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein System zum Ermitteln einer Anordnungsinformation gemäß einer
Ausführungsform;
Fig. 2 eine Relativanordnung der mobilen Vorrichtungen aus Fig. 1 gemäß einer ersten Ausführungsform;
Fig. 3 eine Relativanordnung der mobilen Vorrichtungen aus Fig. 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform; und
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Anordnungsinformation gemäß einer Ausführungsform.
Fig. 1 zeigt ein als Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsnetzwerk 10 ausgebildetes System 10 umfassend eine als erstes Fahrzeug 12 ausgebildete erste mobile Vorrichtung 12 und eine als zweites Fahrzeug 22 ausgebildete zweite mobile Vorrichtung 22.
Das Kommunikationsnetzwerk 10 ist eingerichtet, eine direkte bzw. unmittelbare Kommunikationsverbindung bspw. gemäß 5G New Radio Sidelink, zwischen den zwei mobilen Vorrichtung 12, 22 zu ermöglichen. Hierbei werden Funksignale unmittelbar, d.h. ohne eine zwischengeschaltete Basisstation, zwischen den mobilen Vorrichtungen 12, 22 ausgetauscht.
Das erste Fahrzeug 12 umfasst eine erste fahrzeugseitige Kommunikationseinheit 14 mit einer ersten Antenne 16 und einer ersten Recheneinheit 18. Das zweite Fahrzeug 22 umfasst eine zweite fahrzeugseitige Kommunikationseinheit 24 mit einer zweiten Antenne 26 und einer zweiten Recheneinheit 28.
Die erste und zweite Recheneinheit 18, 28 sind eingerichtet, unter Verwendung der ersten und zweiten Antenne 16, 26 eine Drahtloskommunikationsverbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug 12, 22 bereitzustellen. Hierbei wird ein, insbesondere als Funksignal ausgebildetes, Signal S1 drahtlos von der ersten fahrzeugseitigen Kommunikationseinheit 14 an die zweite fahrzeugseitige Kommunikationseinheit 24 übertragen. Das Signal S1 umfasst eine erste Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 12. Hierbei umfasst das Signal S1 einen Wert einer aktuellen Geschwindigkeit vTx des ersten Fahrzeugs 12 und einen aktuellen Wert einer Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 12, repräsentiert durch einen ersten Winkel 9Tx relativ zu einer vorgegebenen Referenzrichtung.
Die Kommunikationseinheit 24 des zweiten Fahrzeugs 22 ist ausgebildet und eingerichtet, das Signal S1 mittels der zweiten Antenne 26 zu empfangen und die erste Bewegungsinformation der zweiten Recheneinheit 28 bereitzustellen.
Die zweite Recheneinheit 28 ist eingerichtet, die bereitgestellte erste Bewegungsinformation bezüglich der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeugs 12 zu empfangen.
Weiter ist die zweite Recheneinheit 28 eingerichtet, eine zweite Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des zweiten Fahrzeugs 22 von einer nicht dargestellten Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs 22 zu empfangen. Die zweite Bewegungsinformation umfasst einen Wert einer aktuellen Geschwindigkeit vRx des zweiten Fahrzeugs 22 und einen aktuellen Wert einer Bewegungsrichtung des zweiten Fahrzeugs 22, repräsentiert durch einen zweiten Winkel 9Rx relativ zu derselben vorgegebenen Referenzrichtung.
Außerdem ist die zweite Recheneinheit 28 eingerichtet, eine Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung des mittels der zweiten Antenne 26 empfangenen Signals S1 und/oder einer Dopplerverschiebung eines weiteren von der ersten Kommunikationseinheit 14 an die zweite Kommunikationseinheit 24 drahtlos übertragenen Signals S2 zu empfangen. Die Dopplerverschiebung kann hierbei durch eine Dopplerfrequenz fD repräsentiert werden, welche gemäß f > fc JD r> als Funktion der Trägerfrequenz fc, der Lichtgeschwindigkeit c und der Relativgeschwindigkeit vr zwischen dem ersten Fahrzeug 12 und dem zweiten Fahrzeug 22 ermittelt werden. Die Relativgeschwindigkeit vr zwischen dem ersten Fahrzeug 12 und dem zweiten Fahrzeug 22 kann unter Verwendung der in Fig. 2 und Fig. 3 eingeführten Winkel gemäß vr = vTx cos(ed - eTx) - vRx cos(ed - eRx) ermittelt werden.
Fig. 2 und Fig. 3 zeigen das Kommunikationsnetzwerk 10 gemäß Fig. 1 in zwei unterschiedlichen Relativanordnungen der ersten und zweiten mobilen Vorrichtung 12, 22. Anhand von geometrischen Überlegungen kann für beide Relativanordnungen aufgezeigt werden, dass die Relativgeschwindigkeit vr zwischen dem ersten Fahrzeug 12 und dem zweiten Fahrzeug 22 auf die vorstehend gezeigte Ermittlungsvorschrift zurückgeführt werden kann.
Unter Verwendung der Parameter a, ß mit a = vTx cos Tx ~ vRx COS Rx ß = vTx Sin eTx - vRx Sin 9Rx kann die Relativgeschwindigkeit vr zwischen dem ersten Fahrzeug 12 und dem zweiten Fahrzeug 22 formuliert werden als vr = a cos 9d + ß sin 9d.
Mit den Definitionen
Figure imgf000016_0001
gilt nun
Figure imgf000016_0002
Für den Einfallswinkel AoA der Signals S1 relativ zu der Bewegungsrichtung des zweiten Fahrzeugs 12 gilt
AoA = 9d — 9RX
Das heißt, die zweite Recheneinheit 28 ist eingerichtet, eine Einfallswinkelinformation bezüglich des Einfallswinkels AoA des drahtlos übertragenen Signals S1 unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation zu ermitteln. Ferner ist die zweite Recheneinheit 28 eingerichtet, basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation die Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung 12 und der zweiten mobilen Vorrichtung 22 zu ermitteln. Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung mit einer Sendeeinheit und einer zweiten mobilen Vorrichtung mit einer Empfangseinheit, bspw. in einem Kommunikationsnetzwerk gemäß Fig. 1. Das Verfahren ist in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 versehen.
In Schritt 110 wird eine Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung eines von der Sendeeinheit der ersten mobilen Vorrichtung an die Empfangseinheit der zweiten mobilen Vorrichtung drahtlos übertragenen Signals mittels einer Recheneinheit empfangen.
In Schritt 120 wird eine erste Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung mittels der Recheneinheit empfangen.
In Schritt 130 wird eine zweite Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung mittels der Recheneinheit empfangen.
In Schritt 140 wird eine Einfallswinkelinformation bezüglich eines Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation mittels der Recheneinheit ermittelt.
In Schritt 150 wird eine Abstandsinformation bezüglich eines räumlichen Abstands zwischen, insbesondere der Sendeeinheit, der ersten mobilen Vorrichtung und, insbesondere der Empfangseinheit, der zweiten mobilen Vorrichtung mittels der Recheneinheit ermittelt.
In Schritt 160 wird basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation die Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung und der zweiten mobilen Vorrichtung mittels der Recheneinheit ermittelt, wobei das Ermitteln der Anordnungsinformation ein Ermitteln einer räumlichen Position der zweiten mobilen Vorrichtung relativ zu der ersten mobilen Vorrichtung unter Verwendung der ermittelten Einfallswinkelinformation und der empfangenen Abstandsinformation umfasst. Das Verfahren 100 kann zeitlich wiederholt, insbesondere periodisch, ausgeführt werden.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (100) zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung (12) mit einer Sendeeinheit (14) und einer zweiten mobilen Vorrichtung (22) mit einer Empfangseinheit (24), mit folgenden Schritten:
- Empfangen (110) einer Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung eines von der Sendeeinheit (14) der ersten mobilen Vorrichtung (12) an die Empfangseinheit (24) der zweiten mobilen Vorrichtung (22) drahtlos übertragenen Signals (Sl);
- Empfangen (120) einer ersten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung (12);
- Empfangen (130) einer zweiten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung (22); und
- Ermitteln (140) einer Einfallswinkelinformation bezüglich eines Einfallswinkels ( o ) des drahtlos übertragenen Signals (Sl) unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation mittels einer Recheneinheit (28), um basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation die Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung (12) und der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu ermitteln.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Schritt des Empfangens des von der Sendeeinheit (14) an die Empfangseinheit (24) drahtlos übertragenen Signals (Sl) und/oder eines weiteren von der Sendeeinheit (14) an die Empfangseinheit (24) drahtlos übertragenen Signals (S2), mittels der Empfangseinheit (24), wobei die erste Bewegungsinformation von dem drahtlos übertragenen Signal (Sl) und/oder dem weiteren drahtlos übertragenen Signal (S2) umfasst wird. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen Schritt des Empfangens (150) einer Abstandsinformation bezüglich eines räumlichen Abstands zwischen, insbesondere der Sendeeinheit (14), der ersten mobilen Vorrichtung (12) und, insbesondere der Empfangseinheit (24), der zweiten mobilen Vorrichtung (22), wobei das Ermitteln der Anordnungsinformation ein Ermitteln einer räumlichen Position der zweiten mobilen Vorrichtung (22) relativ zu der ersten mobilen Vorrichtung (12) unter Verwendung der ermittelten Einfallswinkelinformation und der empfangenen Abstandsinformation umfasst. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (24) der zweiten mobilen Vorrichtung (22) eine erste Antenne (26) und eine von der ersten Antenne (26) räumlich beabstan- dete zweite Antenne umfasst, die Dopplerinformation eine Information bezüglich der Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals (Sl) an der ersten Antenne (26) und eine Information bezüglich der Dopplerverschiebung des drahtlos übertragenen Signals (Sl) an der zweiten Antenne umfasst, die Einfallswinkelinformation eine Information bezüglich eines Einfallswinkels ( o ) des drahtlos übertragenen Signals (Sl) auf die erste Antenne (26) und eine Information bezüglich eines Einfallswinkels des drahtlos übertragenen Signals (Sl) auf die zweite Antenne umfasst, und die Anordnungsinformation ferner basierend auf einer Antenneninformation bezüglich einer Relativanordnung der ersten Antenne (26) und der zweiten Antenne an der Empfangseinheit (24) ermittelt wird. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Schritt des Ausgebens eines Signals (Sl) an eine Einheit der zweiten mobilen Vorrichtung (22) basierend auf der ermittelten Anordnungsinformation. - 19 - Verfahren (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ansprechend auf das ausgegebene Signal (Sl) die Einheit der zweiten mobilen Vorrichtung (22), insbesondere die Empfangseinheit (24) und/oder eine die Empfangseinheit (24) umfassende Kommunikationseinheit (24) und/oder eine Anzeigeeinheit und/oder eine Antriebseinheit und/oder eine Bremseinheit und/oder eine Lenkeinheit der zweiten mobilen Vorrichtung (22), gesteuert wird. Verfahren (100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des auf dem ausgegebenen Signal (Sl) basierenden Steuerns der die Empfangseinheit (24) umfassenden Kommunikationseinheit (24) ein drahtloses Rücksignal an die erste mobile Vorrichtung (12) abgegeben wird, wobei das Rücksignal in eine abhängig von der ermittelten Anordnungsinformation ermittelte Richtung abgegeben wird. Recheneinheit (28) zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung (12) mit einer Sendeeinheit (14) und einer zweiten mobilen Vorrichtung (22) mit einer Empfangseinheit (24), wobei die Recheneinheit (28) eingerichtet ist eine Dopplerinformation bezüglich einer Dopplerverschiebung eines von der Sendeeinheit (14) der ersten mobilen Vorrichtung (12) an die Empfangseinheit (24) der zweiten mobilen Vorrichtung (22) drahtlos übertragenen Signals (Sl) zu empfangen, eine erste Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung (12) zu empfangen, eine zweite Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu empfangen, und eine Einfallswinkelinformation bezüglich eines Einfallswinkels ( o ) des drahtlos übertragenen Signals (Sl) unter Verwendung der empfangenen Dopplerinformation und der empfangenen ersten und zweiten Bewegungsinformation zu ermitteln, um basierend auf der ermittelten Einfalls- - 20 -
Winkelinformation die Anordnungsinformation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung (12) und der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu ermitteln. Mobile Vorrichtung mit einer Empfangseinheit (24) und einer Recheneinheit (28) gemäß Anspruch 8. System zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung (12) mit einer Sendeeinheit (14) und einer zweiten mobilen Vorrichtung (22) mit einer Empfangseinheit (24), wobei das System die erste mobile Vorrichtung (12) mit der Sendeeinheit (14) und die zweite mobile Vorrichtung (22) gemäß Anspruch 9 umfasst. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (14) der ersten mobilen Vorrichtung (12) eingerichtet ist, das drahtlose Signal (Sl) und/oder ein weiteres drahtloses Signal (S2) an die Empfangseinheit (24) abzugeben, wobei die zweite Bewegungsinformation von dem drahtlos übertragenen Signal (Sl) und/oder dem weiteren drahtlos übertragenen Signal (Sl) umfasst wird. Computerprogramm zum Ermitteln einer Anordnungsinformation bezüglich einer Relativanordnung zwischen einer ersten mobilen Vorrichtung (12) mit einer Sendeeinheit (14) und einer zweiten mobilen Vorrichtung (22) mit einer Empfangseinheit (24), wobei das Computerprogramm Befehle umfasst, die bei der Ausführung durch eine Recheneinheit (28) diese veranlassen, eine Einfallswinkelinformation bezüglich eines Einfallswinkels ( o ) eines von der Sendeeinheit (14) der ersten mobilen Vorrichtung (12) drahtlos an die Empfangseinheit (24) der zweiten mobilen Vorrichtung (22) übertragenen Signals (Sl) unter Verwendung
- einer empfangenen Dopplerinformation bezüglich des drahtlos übertragenen Signals (Sl),
- einer ersten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der ersten mobilen Vorrichtung (12) und - 21 -
- einer zweiten Bewegungsinformation bezüglich einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu ermitteln, um basierend auf der ermittelten Einfallswinkelinformation die Anordnungsin- formation bezüglich der Relativanordnung zwischen der ersten mobilen Vorrichtung (12) und der zweiten mobilen Vorrichtung (22) zu ermitteln. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 12 gespeichert ist.
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