WO2023087271A1 - 一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆 - Google Patents

一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆 Download PDF

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WO2023087271A1
WO2023087271A1 PCT/CN2021/131883 CN2021131883W WO2023087271A1 WO 2023087271 A1 WO2023087271 A1 WO 2023087271A1 CN 2021131883 W CN2021131883 W CN 2021131883W WO 2023087271 A1 WO2023087271 A1 WO 2023087271A1
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WO
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parameter
calibration
address
instruction
mapping relationship
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PCT/CN2021/131883
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English (en)
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Inventor
王永前
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华为技术有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring

Definitions

  • the present application relates to the technical field of calibration, and more specifically, to a method, device and vehicle for calibration of an electronic control unit.
  • ECUs electronice control units
  • the algorithm of ECU contains more calibratable parameters.
  • these parameters need to be set according to the pursuit of economy, power, comfort, and compliance with emission regulations.
  • the calibration work is to use the parameter analysis performance to iterate and iterate the final measurement after the software development. Therefore, the calibration engineer needs to carry out different parameters. Acquire (read operations) and scale (write operations).
  • the Automation and Measurement System Standards Association has defined the controller area network (controller area network, CAN) bus calibration protocol (CAN calibration protocol, CCP), and the universal measurement and calibration protocol (universal measurement and calibration protocol, XCP).
  • Automotive open system architecture (automotive open system architecture, AUTOSAR) is an open reference ECU software architecture defined by a standard organization jointly established by global automobile manufacturers, suppliers, service providers and electronics, semiconductor and software companies. At present, AUTOSAR is divided into two platforms: classic platform (CP) and adaptive platform (AP). Among them, the CP specification clearly defines the XCP calibration module, and the ECU that follows the CP specification can be calibrated based on the mainstream calibration system, but the AP specification does not define the XCP calibration module, so the ECU that follows the AP specification is usually based on the command line, custom tools, etc. Calibration results in poor calibration efficiency and high calibration costs.
  • CP classic platform
  • AP adaptive platform
  • This application provides a method, device and vehicle for electronic control unit calibration, so that ECUs that comply with the AUTOSAR AP specification can be calibrated according to the XCP protocol.
  • a method for calibrating an electronic control unit includes: acquiring a first instruction, where the first instruction includes a parameter address; according to the parameter address, determining an identifier of a first parameter corresponding to the parameter address; The first parameter may be calibrated or measured according to the identification of the first parameter.
  • the ECU that follows the AUTOSAR AP specification can be calibrated and measured based on the parameter address based on the XCP protocol, which can improve the calibration efficiency and reduce the calibration cost.
  • determining the identifier of the first parameter corresponding to the parameter address according to the parameter address includes: determining the first parameter identifier according to the parameter address and the first mapping relationship.
  • the identifier of the parameter, the first mapping relationship includes the mapping relationship between the address of the parameter and the identifier of the first parameter.
  • the identification of the parameter to be calibrated/measured can be determined according to the parameter address, so that the corresponding operation can be performed on the parameter to be calibrated/measured.
  • determining the identifier of the first parameter corresponding to the parameter address according to the parameter address includes: determining the second parameter according to the parameter address and the second mapping relationship
  • the second mapping relationship includes the mapping relationship between the parameter address and the identification of the second parameter; according to the identification of the second parameter and the third mapping relationship, determine one or more identifications of the first parameter, the
  • the third mapping relationship includes a mapping relationship between the identifier of the second parameter and one or more identifiers of the first parameter.
  • the parameters of the ECU can be uniformly configured and managed by using the second parameter, which can avoid the defect that the ECU following the AUTOSAR AP specification cannot confirm the parameter value of the application parameter before the application program runs.
  • the third mapping relationship may include the mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifiers of one or more first parameters, the master node can use a parameter address to map multiple first parameters corresponding to the same second parameter Calibration/measurement can save communication between master and slave nodes, and can improve calibration/measurement efficiency and user experience.
  • the method before calibrating or measuring the first parameter according to the identification of the first parameter, the method further includes: acquiring a second instruction, the second instruction using For instructing to calibrate the first parameter, the second instruction includes the value of the first parameter; and to calibrate or measure the first parameter includes: to calibrate the first parameter according to the value of the first parameter.
  • the ECU by obtaining the first parameter value indicated by the master node, the ECU can update the parameter value of the first parameter according to the first parameter value, so that the calibration of the ECU following the AUTOSAR AP specification can be realized based on the XCP protocol .
  • calibrating the first parameter according to the first parameter value includes: updating the parameter value of the second parameter according to the first parameter value; The updated parameter value of the second parameter updates the parameter value of the first parameter.
  • the parameter value of the second parameter may be updated according to the first parameter value, and then based on the third mapping relationship, one or more parameter values of the first parameter may be performed according to the updated parameter value of the second parameter It is updated so that during the calibration process, when multiple first parameters need to be calibrated, the communication between the master node and the slave node can be saved, and the calibration efficiency and user experience can be improved.
  • the method is applied to an electronic control unit ECU, the ECU includes a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; Calibrating the first parameter includes: the parameter configuration module sends a first message to the APP through the API, the first message is used to instruct the APP to calibrate the first parameter, and the first message includes the first parameter value.
  • the APP calibrates the first parameter by calling the API provided by the parameter configuration module, so that the APP does not need to understand the source code of the ECU system or the details of the internal work of the ECU during APP development, thereby improving the development of the APP. Efficiency. Moreover, by calling the API provided by the parameter configuration module, the APP's dependence on the ECU system can be reduced, and the maintainability and scalability of the ECU system can be improved.
  • the method before calibrating or measuring the first parameter according to the identification of the first parameter, the method further includes: acquiring a third instruction, the third instruction using Instructing to measure the first parameter; calibrating or measuring the first parameter includes: measuring the first parameter according to the third instruction.
  • the slave node by obtaining the instruction sent by the master node to instruct the measurement of the first parameter, the slave node can know the operation to be performed on the first parameter, so that the measurement of the ECU following the AUTOSAR AP specification can be realized based on the XCP protocol.
  • measuring the first parameter according to the third instruction includes: sending the parameter value of the first parameter to a host computer according to the third instruction.
  • the master node by sending the parameter value of the first parameter to the upper computer according to the instruction sent by the master node to measure the first parameter, the master node can obtain the parameter value of the first parameter, that is, the first parameter measurement.
  • sending the parameter value of the first parameter to the host computer according to the third instruction includes: updating the parameter of the second parameter according to the parameter value of the first parameter value; sending the updated parameter value of the second parameter to the upper computer.
  • the parameter value of the second parameter is updated according to the parameter value of the first parameter , so that the upper computer can know the parameter value of the first parameter at the end of the previous run of the application program through the parameter value of the second parameter before the application program runs, so as to avoid the ECU that follows the AUTOSAR AP specification from being unable to Confirm the defect of the parameter value of the first parameter.
  • the method is applied to an electronic control unit ECU, the ECU includes a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; the method also Including, the parameter configuration module receives the second message sent by the APP through the API, and the second message includes the parameter value of the first parameter and the identifier of the second parameter corresponding to the first parameter.
  • the APP measures the first parameter by calling the API provided by the parameter configuration module, so that the APP does not need to understand the source code of the ECU system or the details of the internal work of the ECU during APP development, thereby improving the development of the APP. Efficiency. Moreover, by calling the API provided by the parameter configuration module, the APP's dependence on the ECU system can be reduced, and the maintainability and scalability of the ECU system can be improved.
  • the method may be applied to an operating system that supports the Portable Operating System Interface POSIX.
  • the first instruction follows the general measurement and calibration protocol XCP.
  • the first instruction may be an instruction in the general measurement and calibration protocol XCP.
  • the calibration tool can use instructions conforming to the XCP protocol to communicate with the ECU, and further, can use instructions conforming to the XCP protocol to indicate the parameter address, so as to calibrate/measure the first parameter, thereby avoiding
  • the method of transmitting the parameter address is designed so that the ECU can be calibrated or measured by the mainstream calibration system.
  • the parameter address includes a parameter address defined in the A2L file.
  • a device which includes: a transceiver module, configured to obtain a first instruction, the first instruction including a parameter address; a processing module, configured to determine the first instruction corresponding to the parameter address according to the parameter address An identification of a parameter; the first parameter may be calibrated or measured according to the identification of the first parameter.
  • the processing module is specifically configured to determine the identifier of the first parameter according to the parameter address and the first mapping relationship, and the first mapping relationship includes the parameter address The mapping relationship with the identifier of the first parameter.
  • the processing module is specifically configured to: determine the identifier of the second parameter according to the parameter address and the second mapping relationship, and the second mapping relationship includes the parameter address The mapping relationship between the identification of the second parameter and the identification of the second parameter; determine one or more identifications of the first parameter according to the identification of the second parameter and the third mapping relationship, the third mapping relationship includes the identification of the second parameter and the third mapping relationship One or more mapping relationships among identifiers of the first parameter.
  • the transceiver module before the first parameter is calibrated or measured according to the identification of the first parameter, the transceiver module is further configured to: acquire a second instruction, the The second instruction is used to instruct to calibrate the first parameter, and the second instruction includes a first parameter value; the processing module is used to: calibrate the first parameter according to the first parameter value.
  • the processing module is specifically configured to: update the parameter value of the second parameter according to the value of the first parameter; value, update the parameter value of the first parameter.
  • the processing module includes a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; the processing module is specifically used to control The parameter configuration module sends a first message to the APP through the API, the first message is used to instruct the APP to calibrate the first parameter, and the first message includes the value of the first parameter.
  • the transceiver module before the first parameter is calibrated or measured according to the identification of the first parameter, the transceiver module is further configured to: acquire a third instruction, the The third instruction is used to instruct to measure the first parameter; the processing module is configured to: measure the first parameter according to the third instruction.
  • the processing module is specifically used to: determine the parameter value of the first parameter according to the third instruction; the transceiver module is specifically used to: Send the parameter value of the first parameter.
  • the processing module is specifically used to: update the parameter value of the second parameter according to the parameter value of the first parameter; the transceiver module is specifically used to: The computer sends the updated parameter value of the second parameter.
  • the processing module includes a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; the processing module is also used to control The parameter configuration module receives the second message sent by the APP through the API, and the second message includes the parameter value of the first parameter and the identifier of the second parameter corresponding to the first parameter.
  • the device applies an operating system that supports the Portable Operating System Interface POSIX.
  • the first instruction follows the general measurement and calibration protocol XCP.
  • the first instruction may be an instruction in the general measurement and calibration protocol XCP.
  • the parameter address includes a parameter address defined in the A2L file.
  • a device which includes a processor and a memory, wherein the memory is used to store program instructions, and the processor is used to invoke the program instructions, so that the device performs any of the above-mentioned first aspect or the first aspect.
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor is used to invoke the program instructions, so that the device performs any of the above-mentioned first aspect or the first aspect.
  • a vehicle which includes the device described in the second aspect or the third aspect.
  • a computer program product including instructions is provided, and when the computer program product is run on a computer, the computer is made to execute the method in the first aspect or any implementation manner of the first aspect.
  • a computer-readable storage medium where program instructions are stored in the computer-readable storage medium, and when the program instructions are executed by a processor, the computer executes the above-mentioned first aspect or the first aspect. any possible method.
  • a chip in a seventh aspect, includes a processor and a data interface, and the processor reads instructions stored in the memory through the data interface, and executes the first aspect or any possible implementation of the first aspect methods in methods.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a communication method for calibrating an ECU according to the XCP protocol provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a system architecture for calibrating and measuring ECU application parameters in the prior art provided by the present application.
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a system architecture for calibrating and measuring an ECU conforming to the AUTOSAR AP specification according to the XCP protocol provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for calibrating/measuring application parameters of an AP platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a method for calibrating an ECU complying with the AP specification provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic flowchart of a method for subscribing to a change notification of an internal parameter provided by this embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of a method for measuring an ECU complying with the AP specification provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of a method for updating internal parameters provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of a method for calibrating an electronic control unit provided in an embodiment of the present application.
  • Fig. 10 is a schematic block diagram of a device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 11 is a diagram showing a structural example of a device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 12 is an exemplary diagram of a computer program product provided by an embodiment of the present application.
  • CAN bus calibration protocol CCP a CAN bus-based ECU calibration protocol defined by the Association for Standardization of Automation and Measuring Systems (ASAM). Using the CCP protocol can quickly and effectively realize the electronic control of automobiles. Calibration of the unit.
  • Universal Measurement and Calibration Protocol XCP A protocol for measuring and calibrating ECU parameters defined for ASAM, which can support a variety of different underlying network protocols and bus types, such as CAN, Ethernet, FlexRay, and scalable conformance interfaces (scalable coherent interface, SCI), serial peripheral interface (serial peripheral interface, SPI), universal serial bus (universal serial bus, USB) and other protocols.
  • the XCP protocol can synchronize the data collection work with the operation and interruption of ECU internal tasks, so as to ensure that when the ECU software updates the parameters, the required parameter values can be quickly collected.
  • the Ethernet-based XCP transport layer protocol can use transmission control protocol (transmission control protocol, TCP) or user datagram protocol (user datagram protocol, UDP), not only for physical control units, but also for measuring and adjusting virtual control units.
  • TCP transmission control protocol
  • UDP user datagram protocol
  • ASAM MCD (measurement, calibration and diagnostics)-2MC (measurement and calibration) standard defines a description format for measuring and calibrating internal ECU variables, and ASAM MCD-2MC describes all information contained in a certain place in the path , can be used to access, modify, interpret, and display ECU internal variables.
  • an ASAM MCD-2MC language file with an extension of .a2l also known as an A2L file, can be generated to calibrate and measure the ECU.
  • AUTOSAR An open-reference ECU software architecture defined by a standards organization jointly established by global automakers, suppliers, service providers, and electronics, semiconductor, and software companies.
  • AUTOSAR includes CP platform and AP platform.
  • CP has been widely used in traditional embedded ECUs, such as engine controllers, motor controllers, vehicle controllers, battery management system (battery management system, BMS) controllers, etc.;
  • BMS battery management system
  • the AP platform will be more used in next-generation automotive applications that require high computing power, high-bandwidth communication, and distributed deployment, such as advanced driving assistance systems (ADAS) and autonomous driving.
  • ADAS advanced driving assistance systems
  • the CP specification clearly defines the XCP calibration module, and clearly follows the XCP protocol defined by ASAM in the specification, while the XCP calibration module is not defined in the AP specification. Therefore, traditional ECUs that follow the AUTOSAR CP specification can perform calibration and measurement based on the XCP protocol, while ECUs that follow the AUTOSAR AP specification cannot perform calibration and measurement based on the XCP protocol.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a communication method for calibrating an ECU according to the XCP protocol provided by an embodiment of the present application.
  • the master device and the slave device can communicate based on the XCP protocol, wherein the master device, or called the master node, the host computer, can be a calibration tool; the slave device, or called the slave node, the lower computer, can be the ECU .
  • the calibration tool can acquire and/or display ECU data to monitor the internal variables of the ECU; calibrate the internal variables of the ECU online; flash the ECU program or Data; data simulation, periodically downloading data to ECU, usually used for rapid prototyping; the most commonly used is the measurement and calibration of variables.
  • the XCP data packet can be divided into command transfer object (command transfer object, CTO) and data transfer object (data transfer object, DTO).
  • CTO is an object related to XCP control commands and responses, which can include: command (protocol command, CMD), response (command responses packet, RES), error (error, ERR), event (event packet, EV) and
  • the service may also include other objects related to control commands and responses set by the XCP protocol in the future, which is not limited in this application.
  • CMD The master node sends commands to the slave nodes.
  • RES The positive response of the slave node to the CMD sent by the master node, that is, after the slave node receives the CMD sent by the master node, when the CMD is executed successfully, the slave node sends the positive response packet to the master node.
  • ERR The negative response of the slave node to the CMD sent by the master node, that is, after the slave node receives the CMD sent by the master node, when the CMD execution error occurs, the slave node sends the error response packet to the master node.
  • the slave node When the slave node reports an asynchronous event to the master node, the slave node sends the data packet to the master node, which can be used to notify some operating status of the ECU.
  • DTO is an object for synchronously obtaining data measurement results from the node ECU and performing data change management, including data acquisition (DAQ) and stimulation (data stimulation packet, STIM), and can also include other future settings of the XCP protocol.
  • DTO data acquisition
  • STIM data stimulation packet
  • Objects related to data transmission are not limited in this application.
  • the slave node In this mode, the slave node periodically uploads data to the master node synchronously.
  • the existing mainstream calibration systems are usually developed based on the ASAM specification, can support the CCP protocol or XCP protocol, and have calibration data management capabilities. Therefore, the existing mainstream calibration system can be used to calibrate and measure the ECU that follows the CP specification based on the XCP protocol.
  • custom commissioning methods are generally used to calibrate and measure the application parameters of the AP platform, for example, use command lines, custom development tools, etc. to calibrate and measure.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a system architecture for calibrating and measuring ECU application parameters in the prior art provided by the present application.
  • the following describes the system architecture of the ECU whose calibration and measurement comply with the AUTOSAR CP specification and the AUTOSAR AP specification in the prior art in conjunction with Figure 2.
  • the ECU takes a mobile data center (MDC) as an example, and the MDC may include a microcontroller unit (MCU) and a system on chip (SOC), wherein the SoC may follow
  • MDC mobile data center
  • SOC system on chip
  • the AUTOSAR AP specification can run the application program suitable for the AP platform
  • the MCU can follow the AUTOSAR CP specification and can run the application program suitable for the CP platform.
  • the existing mainstream XCP calibration tool can be used to calibrate the MCU based on the XCP protocol using the A2L file.
  • the A2L file is a calibration description file, which can be defined between the master node calibration tool and the slave node ECU during the calibration and measurement process.
  • the information required for the communication can define the calibration parameters and measurement parameters; however, since the XCP module is not defined in the AP specification, the SoC can only be calibrated based on a private protocol such as the command line or a custom development tool, resulting in the MCU calibration The measured items and data cannot be reused on the SoC, the calibration and measurement efficiency is low, and the calibration cost is high.
  • the addresses of the variables in the application program (APP) of the AP platform are all virtual addresses, and the addresses of the data to be measured are set before the APP runs. It cannot be confirmed, so the use of the XCP protocol in this scenario will have natural flaws.
  • the SoC is an ECU that follows the AUTOSAR AP specification
  • the MCU is an ECU that follows the AUTOSAR CP specification as an example. That is, the SoC described in the follow-up of this application can be replaced by an ECU that follows the AUTOSAR AP specification. , and the MCU can be replaced by an ECU that follows the AUTOSAR CP specification.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a system architecture for calibrating and measuring ECUs that comply with the AUTOSAR AP specification according to the XCP protocol provided by the embodiment of the present application.
  • the ECU still takes the MDC as an example.
  • the MDC includes an SoC that can be used to run applications on the AP platform.
  • it can also include an MCU that can run applications on the CP platform.
  • the SoC can include a calibration agent Modules and applications.
  • a parameter configuration module may also be included.
  • the calibration proxy module can be used to provide XCP protocol services for external calibration tools, so that the calibration tool can use the XCP protocol to calibrate and measure the SoC; it can also be used according to the parameter mapping table, Establish the mapping relationship indicated by the parameter mapping table.
  • Calibration parameters/measurement parameters may refer to parameters that need to be calibrated/measured in the ECU application program.
  • the parameters that need to be calibrated/measured can be described in the A2L file, and the parameter information of the calibration parameters and measurement parameters that can be displayed in the calibration tool.
  • the attributes of calibration parameters/measurement parameters can be described in the A2L file, such as parameter name, parameter length, parameter address, parameter type, maximum value, minimum value and other parameter information; the parameter name of the parameter can be displayed in the calibration tool , parameter value, parameter type and other parameter information. It should be understood that the above method for describing calibration parameters/measurement parameters is just an example, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration proxy module can determine the identification of the calibration parameter/measurement parameter corresponding to the parameter address according to the parameter address, and then can determine the parameter to be calibrated/measured and perform Operate accordingly.
  • the parameter to be calibrated/measured may be determined according to the parameter address and the first mapping relationship, wherein the first mapping relationship may include a mapping relationship between the parameter address and the identification of the calibration parameter/measurement parameter.
  • the master node can send the parameter address to the calibration proxy module, and the calibration proxy module can determine the identification of the parameter according to the mapping relationship between the parameter address and the identification of the calibration/measurement parameter, thereby determining the parameter to be calibrated/measured, wherein the identification can be Refers to the parameter name, parameter serial number, parameter index, etc.
  • the parameter mapping table may be used to indicate a mapping relationship between parameter addresses and calibration parameters/measurement parameters.
  • the parameter mapping table may include the parameter address and the identification of the corresponding calibration parameter/measurement parameter, that is, it may indicate the first mapping relationship, and may also include information such as the parameter type and parameter length of the parameter, so that the calibration proxy module obtains the parameter address Afterwards, the parameters to be calibrated/measured can be determined according to the mapping relationship in the parameter mapping table. It should be understood that the above method of determining the calibration parameter/measurement parameter according to the parameter address is just an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the system architecture may include a parameter configuration module.
  • the parameter configuration module can be used for unified configuration and management of internal parameters.
  • the internal parameters may also be referred to as MDC internal parameters, which may refer to parameters in the parameter configuration module.
  • the parameter configuration module it may include parameter information of internal parameters, such as parameter name, parameter type, parameter length, parameter value, etc.; it may include information of the APP that uses the internal parameter, for example, the application of the APP that uses the internal parameter Name, application code, etc., and the parameter information of the calibration parameters/measurement parameters of the APP corresponding to the internal parameters, etc.
  • the identifier of the first parameter corresponding to the parameter address may be determined according to the parameter address, the second mapping relationship and the third mapping relationship, and then the first parameter may be calibrated/measured.
  • the second mapping relationship may include a mapping relationship between parameter addresses and identifiers of internal parameters
  • the third mapping relationship may include a mapping relationship between identifiers of internal parameters and identifiers of calibration parameters/measurement parameters.
  • the parameter mapping table may be used to indicate the mapping relationship between parameter addresses and internal parameters.
  • the parameter mapping table may include the identification of the parameter address and the corresponding internal parameter, that is, it may indicate the second mapping relationship, so that after the calibration agent module obtains the parameter address, it can determine the corresponding , so that the parameters to be calibrated/measured in the application program can be determined based on the internal parameters.
  • the parameter mapping table may also include other parameter information, such as parameter type, parameter length, readable and writable type, etc. of internal parameters, which are not listed for brevity, and are not limited in this application.
  • the parameter configuration module may be used to indicate the third mapping relationship.
  • the parameter configuration module may include the identification of the internal parameter, and may also include the identification of the APP calibration parameter/measurement parameter corresponding to the internal parameter, wherein the identification may be a parameter name, a parameter serial number, a parameter index, etc., that is to say, the parameter
  • the configuration module may include a third mapping relationship, so that the calibration parameter/measurement parameter may be determined based on the third mapping relationship indicated by the parameter configuration module according to the internal parameters.
  • multiple calibration parameters/measurement parameters may correspond to one internal parameter, thus, one or more calibration parameters/measurement parameters may be determined according to the identification of one internal parameter and the third mapping relationship. This is not limited.
  • the parameter configuration module can be outside the calibration proxy module or within the calibration proxy module.
  • the calibration proxy module can also be used to configure and manage internal parameters, and can also include internal parameters and The mapping relationship between the application parameters of the APP, etc.
  • the unified configuration and management of internal parameters can be realized through the parameter configuration module.
  • the master node can use a parameter address to correspond to the same internal parameter.
  • Multiple application parameters are calibrated/measured, which can save communication between master and slave nodes and improve calibration/measurement efficiency.
  • the master node can instruct the XCP calibration agent module to modify the calibration parameters according to the A2L file, and send the parameter address; after the XCP calibration agent module obtains the instruction, it can The mapping relationship between the parameter address in and the MDC internal parameters (such as the second mapping relationship), determine the corresponding MDC internal parameter, and instruct the parameter configuration module to modify the parameter; after the parameter configuration module obtains the instruction, it can The mapping relationship between the parameters and the calibration parameters of the APP (for example, the third mapping relationship), and the APP is notified to modify the parameter value of the corresponding parameter to be calibrated, so as to realize the calibration of the parameters of the APP.
  • the MDC may include an MCU for running the application of the CP platform, and the user can calibrate the MCU through the XCP protocol according to the A2L file, that is, the same calibration tool can be used to calibrate the SoC and the MCU through the XCP protocol.
  • the same calibration tool can be used to calibrate and measure the SoC conforming to the AUTOSAR AP specification and the MCU conforming to the AUTOSAR CP specification, so that the items and data of MCU calibration and measurement can be in SoC Repeated use can improve the efficiency of calibration and measurement and reduce the cost of calibration.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for calibrating/measuring application parameters of an AP platform provided by an embodiment of the present application. Wherein, some or all of the following steps S210 to S250 are included.
  • the master node obtains the A2L file.
  • the master node can obtain the A2L file by loading, and by obtaining the A2L file, it can obtain the agreement on the communication method in the calibration and/or measurement process, such as the communication method between the master and slave nodes, and the Relevant information about the required ECU, such as ECU software and system information, definitions of parameters to be calibrated/measured, etc.
  • the communication method in the calibration and/or measurement process such as the communication method between the master and slave nodes
  • the Relevant information about the required ECU such as ECU software and system information, definitions of parameters to be calibrated/measured, etc.
  • the user needs to define calibration parameters and/or measurement parameters.
  • the developer needs to define calibration parameters and/or measurement parameters, so that in the calibration work, the master and slave nodes can perform corresponding operations on the calibration parameters and/or measurement parameters .
  • the user needs to generate the A2L file.
  • developers can define calibration parameters and/or measurement parameters in the parameter definition table, wherein the parameter definition table can be used to generate the A2L file required by the master node in the calibration or measurement process, and The corresponding parameter mapping table, where the A2L file can be generated based on the ASAM specification.
  • the calibration engineer can generate the A2L file that needs to be imported by the master node during the calibration process and the corresponding parameter mapping table based on the ASAM specification based on the parameter definition table. It should be understood that the parameter information of the calibration parameters and measurement parameters described in the generated A2L file, as well as the parameter information in the corresponding parameter mapping table, should match the parameter information in the parameter definition table.
  • Table 1 is an exemplary parameter definition table provided in the embodiment of the present application.
  • the parameter definition table may include parameter information required by the host computer during calibration and/or measurement, such as XCP virtual address, XCP parameter name, XCP parameter type, XCP parameter length, etc., and The parameter information of the corresponding internal parameter in the parameter configuration module, for example, the parameter name of the MDC internal parameter, the type of the MDC internal parameter, and the type that can be read and written.
  • the readable and writable type of the calibration parameter may be "writable”
  • the readable and writable type of the measurement parameter may be "readable”. It should be understood that the above method for defining the calibration parameter and/or the measurement parameter is just an example, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the A2L file generated according to the parameter definition table can match the parameter definition table, for example, the A2L file generated according to the parameter definition table shown in Table 1, the XCP of the calibration parameters and/or measurement parameters described in the A2L file
  • the virtual address, XCP parameter name, XCP parameter type, XCP parameter length, etc. may match Table 1.
  • the corresponding parameter mapping table generated according to the parameter definition table can match the parameter definition table, for example, the parameter address, MDC internal parameter name, MDC internal Parameter types etc. can match Table 1.
  • the determination to generate the A2L file and the corresponding parameter mapping table according to the parameter definition table may be to generate the A2L file and the corresponding parameter mapping table at the same time, or to generate the A2L file first, or to generate the corresponding parameter mapping table first.
  • This embodiment of the present application does not limit it.
  • the slave node can obtain the parameter mapping table by loading.
  • the parameter mapping table can be configured in a file directory readable by the calibration proxy module, so that during the calibration and/or measurement process, by loading the parameter mapping table, the calibration proxy module can obtain the mapping relationship indicated by the parameter mapping table, Therefore, calibration or measurement can be performed according to the obtained instruction. It should be understood that this embodiment of the present application does not limit it.
  • the calibration proxy module can load the parameter mapping table into the memory, so that during the process of calibration and/or measurement, the mapping relationship indicated by it can be directly obtained according to the parameter mapping table. For example, by configuring the parameter mapping table, the calibration proxy module can obtain the second mapping relationship; for another example, by configuring the parameter mapping table, the calibration proxy module can also obtain the first mapping relationship. For the sake of brevity, details are not described here. It should be understood that the foregoing is merely an example for illustration, and this embodiment of the present application does not limit it.
  • the calibration agent module can also obtain the mapping relationship indicated by the parameter mapping table through other modules.
  • the calibration agent module can send query information to other modules, and the query information can include parameter addresses, and the other modules can indicate the mapping relationship (such as the first mapping relationship, the second mapping relationship, etc.) in the parameter mapping table to the calibration module.
  • the proxy module so that the calibration proxy module can perform corresponding operations according to the mapping relationship indicated by the parameter mapping table.
  • steps S210 and S220 there is no limitation on the order of execution of steps S210 and S220, and may be executed at the same time, or step S210 may be executed first, or step S220 may be executed first.
  • the parameter mapping table needs to be generated first.
  • a user such as a calibration engineer, can generate the parameter mapping table according to the parameter definition table, and for the sake of brevity, details are not described here.
  • a user such as a calibration engineer, can generate a corresponding parameter mapping table according to the A2L file, for example, can determine the corresponding internal parameters one by one according to the calibration parameters/measurement parameters described in the A2L file, thereby determining the parameter mapping table .
  • the parameter mapping table should match the A2L file.
  • the parameter information of the calibration parameters and/or measurement parameters included in the parameter mapping table is the same as or related to the parameter information of the calibration parameters and/or measurement parameters in the A2L file.
  • the specific details of describing the calibration parameters and/or measurement parameters in the A2L file can refer to the prior art, and for the sake of brevity, the present application will not repeat them here. It should be understood that the above method for determining the parameter mapping table is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter mapping table can be used to indicate the second mapping relationship
  • the parameter mapping table can include parameter addresses and identifiers of internal parameters, and accordingly, the corresponding internal parameter address can be determined based on the second mapping relationship. The identification of the parameter, and thus the corresponding internal parameter can be determined, so that the calibration parameter corresponding to the internal parameter can be calibrated, and the measurement parameter corresponding to the internal parameter can be measured.
  • the parameter address included in the parameter mapping table can be "XCP virtual address” as shown in Table 1; the identification of the internal parameters included in the parameter mapping table can be as shown in Table 1
  • the "MDC internal parameter name” shown; thus, the second mapping relationship indicated by the parameter mapping table may be the mapping relationship between "XCP virtual address" and "MDC internal parameter name", that is, the parameter mapping table can be As shown in Table 2; thus, according to the parameter address (for example, 0x00000001) sent by the master node, based on the parameter mapping table shown in Table 2, the identification of the internal parameter corresponding to the parameter address can be determined (the MDC internal parameter name is " B"), so that the corresponding internal parameters can be determined, so that the calibration parameters corresponding to the internal parameters can be determined (as shown in Table 1, the internal parameter of the MDC internal parameter name is "B", and its writable and readable type is "writable ”) to calibrate, that is, the first parameter corresponding
  • parameter mapping table may be in any data format, which is not limited in this application.
  • the parameter mapping table can include the parameter address and the identification of the calibration parameter/measurement parameter, correspondingly, it can be determined based on the first mapping relationship according to the parameter address The identification of the corresponding calibration parameter/measurement parameter, and thereby determine the parameter to be calibrated/measured, so that the parameter can be calibrated/measured.
  • the parameter mapping table may also include other parameter information, such as parameter type, parameter length, etc., for the sake of brevity, no examples are given one by one, which is not limited in this embodiment of the present application. It should be understood that the above method of determining the calibration parameter/measurement parameter according to the parameter mapping table is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the master node can establish a connection with the slave node, for example, a calibration tool can establish a connection with the ECU to perform parameter measurement and calibration.
  • a calibration tool can establish a connection with the ECU to perform parameter measurement and calibration.
  • an existing mainstream calibration tool can be used to calibrate an ECU conforming to the AUTOSAR AP specification based on the XCP protocol.
  • the calibration/measurement of APP application parameters can be realized through an application programming interface (application programming interface, API), wherein, the API can be some predefined functions, and in the process of calibration/measurement, the specified
  • API application programming interface
  • the APP may provide an API.
  • the ECU may implement the calibration/measurement of the application parameters of the APP by calling the corresponding API provided by the APP.
  • the ECU calls the API provided by the APP, it may indicate the identity of the first parameter to the APP through the API.
  • the API provided by the APP may include query functions and setting functions, etc.
  • the ECU may indicate the identity of the first parameter to the APP by calling the query function in the API provided by the APP, so as to obtain the parameter value of the first parameter, through Send the parameter value to the calibration tool, so that the measurement of the application parameter can be realized;
  • the ECU can indicate the identity of the first parameter and the first parameter value sent by the calibration tool to the APP by calling the setting function in the API provided by the APP, which is determined by
  • the APP can modify the parameter value of the first parameter, so as to realize the calibration of the first parameter.
  • examples will not be given one by one. It should be understood that the above method of calling the API is just an example, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the ECU can provide an API outside the APP.
  • the APP can realize the calibration/measurement of the application parameters of the APP by calling the corresponding API provided by the ECU.
  • the parameter configuration module can provide APIs for APP calls.
  • the API provided by the parameter configuration module can include query functions, setting functions, subscription functions, etc., and the APP can call the query functions to obtain The parameter value of the internal parameter, and update the parameter value of the corresponding application parameter; the APP can subscribe to the change notification of the internal parameter by calling the subscription function, so that when the internal parameter changes, the parameter configuration module can notify the APP of the referenced
  • the internal parameters of the APP have been changed, so that the calibration of the application parameters can be realized; the APP can modify the internal parameters by calling the setting parameters, so that the parameter values of the internal parameters can be modified according to the parameter values of the APP application parameters, and the modified internal parameters can be modified.
  • the parameter value of the parameter is fed back to the calibration tool, which can realize the measurement of the application parameter.
  • the parameter configuration module can provide an API for the APP to call, and the parameter configuration module can send a first message to the APP through the API, and the first message includes the first parameter value.
  • the APP can receive the first message, according to The first parameter value in the first message updates the parameter value of the first parameter, so that the calibration of the first parameter can be realized.
  • the APP has instructed the parameter proxy module to refer to the internal parameters by calling the subscription function in the API, and can receive the parameter proxy module when the internal parameters change
  • the parameter configuration module can send the updated parameter value of the internal parameter to the APP through the API
  • the first parameter value can be sent to the APP, so that the APP can update the parameter value corresponding to the first parameter according to the parameter value; for another example, when multiple APPs subscribe to the same internal parameter by calling the subscription function
  • the change notification of the internal parameter is updated according to the first parameter value
  • the updated parameter value of the internal parameter can be sent to the APP through the API, so that the calibration of the application parameters in the multiple APPs can be realized;
  • another example for an APP that cannot automatically obtain change notifications from the parameter configuration module, for example, the APP needs to call the query function in the API to
  • the updated parameter value of the internal parameter so that the APP can calibrate the first parameter based on the parameter value.
  • examples are not given one by one. It should be understood that the above method for sending the first message through the API is just an example, and this embodiment of the present application does not limit it.
  • the parameter configuration module can provide an API for the APP to call, and the parameter configuration module can receive the second message sent by the APP through the API, and the second message can include the parameter value of the first parameter and the second message corresponding to the first parameter. Identification of the parameter, whereby the measurement of the first parameter can be realized.
  • the APP can call the setting function in the API, and by sending a second message, the parameter configuration module can be instructed to identify the second parameter corresponding to the first parameter and the The parameter value of the first parameter, correspondingly, the parameter configuration module can receive the second message through the API, and update the parameter value of the internal parameter according to the second message, so that the parameter value of the first parameter can be sent to the calibration tool through the calibration proxy module , to realize the measurement of the first parameter.
  • the second message may also include the identifier of the first parameter and its parameter value, so that the measurement of the first parameter may be realized.
  • the APP can call the setting function in the API, and can instruct the parameter configuration module to identify the first parameter and its parameter value by sending a second message, because the parameter configuration
  • the module may include a third mapping relationship, that is, a mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifier of the first parameter, so that the parameter configuration module can update the corresponding internal parameters according to the identifier of the first parameter and its parameter value. parameter value, and send the parameter value of the first parameter to the calibration tool through the calibration agent module, so that the measurement of the first parameter can be realized.
  • a third mapping relationship that is, a mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifier of the first parameter, so that the parameter configuration module can update the corresponding internal parameters according to the identifier of the first parameter and its parameter value.
  • parameter value and send the parameter value of the first parameter to the calibration tool through the calibration agent module, so that the measurement of the first parameter can be realized.
  • the calibration/measurement of the application parameters of the APP is realized by calling the API, so that there is no need to access the source code of the APP or understand the details of the internal work of the APP when developing the ECU system, or no need to visit the ECU when developing the APP
  • the source code of the system or understanding the details of its internal workings can improve the efficiency of development.
  • the APP can reduce the APP's dependence on the ECU system, avoid continuously adjusting the ECU system according to the APP, and improve the maintainability and scalability of the ECU system.
  • the master node by obtaining the A2L file, the master node can know the agreement on the communication mode between the master and slave nodes and the relevant information of the required ECU during the calibration and measurement process, and the slave node can obtain the parameters by obtaining the parameter mapping table.
  • the mapping relationship indicated by the mapping table so that the calibration tool can calibrate and measure the ECU that follows the AUTOSAR AP specification based on the XCP protocol, which can improve the calibration efficiency and reduce the calibration cost.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a method for calibrating an ECU complying with the AP specification provided by an embodiment of the present application.
  • the method 300 may include part or all of steps S310 to S370.
  • the user can configure the A2L file in the calibration tool by loading the A2L file. It should be understood that this is not limited in the embodiment of the present application.
  • step S310 may correspond to step S210, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • the parameter mapping table can be loaded in the XCP calibration proxy module.
  • the parameter mapping table may be configured in the ECU by loading the parameter mapping table after the ECU is powered on. It should be understood that the above method for loading the parameter mapping table is only an example for illustration, and this application does not limit it.
  • the XCP calibration proxy module can load the parameter mapping table when the process starts.
  • step S315 may correspond to step S220, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • step S310 and step S315 are not limited to the order of execution, and may be executed at the same time, or step S310 may be executed first, and step S315 may also be executed first.
  • the master node establishes a connection with the ECU.
  • the master node can establish a connection with the calibration agent module in the ECU.
  • the calibration tool can establish a connection with the calibration agent module according to the XCP protocol specification. For example, by sending a CONNECT command to the XCP proxy module, the XCP calibration tool can establish a connection with the XCP calibration proxy module, wherein, the relevant content of the CONNECT command can refer to the XCP protocol, and will not be repeated here for brevity.
  • the calibration proxy module may send a connection establishment response to the master node, wherein the connection establishment response may be used to indicate that the master node has successfully established a connection with the ECU.
  • the calibration agent module can determine whether to send a connection establishment response according to the XCP protocol. Correspondingly, if the calibration agent module sends a connection establishment response, the calibration tool can receive the connection establishment response. It should be understood that the calibration tool may directly obtain the connection establishment response sent by the calibration proxy module, or may obtain the connection establishment response sent by the calibration proxy module from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application. For example, after the XCP calibration tool successfully establishes a connection with the calibration proxy module through the CONNECT command, the calibration proxy module may send a CONNECT RES response to the XCP calibration tool to indicate that the connection has been successfully established. It should be understood that, for the CONNECT command and the CONNECT RES response, reference may be made to relevant specifications of XCP in the prior art, which will not be repeated in this embodiment of the present application.
  • the master node sends the parameter address, and correspondingly, the ECU can acquire the parameter address.
  • the calibration agent module of the ECU can obtain the parameter address sent by the master node, and the calibration parameter to be calibrated can be determined according to the parameter address.
  • the calibration proxy module may directly obtain the parameter address sent by the master node, or obtain the parameter address sent by the master node through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration tool can send the parameter address to the calibration proxy module according to the XCP protocol.
  • the calibration tool can send a SET_MTA command to the calibration agent module according to the parameter information described in the A2L file and based on the XCP protocol specification.
  • the SET_MTA command can include a parameter address, which can be associated with the calibration parameter described in the A2L file. parameter address. It should be understood that the identifier of the calibration parameter corresponding to the parameter address may be determined according to the parameter address, so as to calibrate the parameter.
  • the calibration proxy module may send a parameter address response to the master node, wherein the parameter address response may be used to indicate that the parameter address has been successfully obtained.
  • the calibration proxy module may determine whether to send a parameter address response according to the XCP protocol, wherein the parameter address response may be used to indicate that the master node has obtained the parameter address. For example, it may be determined whether to send a response message corresponding to the command according to the definition or requirement of the command used by the master node to send the parameter address in the XCP protocol, and the response message may indicate that the parameter address has been successfully obtained.
  • the parameter address response may be used to indicate that the master node has obtained the parameter address. For the sake of brevity, examples are not given here.
  • the calibration proxy module may receive the parameter address response.
  • the calibration proxy module can send a SET_MTA RES response to the XCP calibration tool, and the SET_MTA RES response can indicate that the parameter address is obtained successfully.
  • the SET_MTA command and the SET_MTA RES response reference may be made to XCP-related specifications in the prior art, and the place where this application is implemented will not repeat them.
  • step S325 may be performed simultaneously with establishing the connection in step S320, or step S320 may be performed first, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration agent module can obtain the corresponding parameter information, so as to determine the calibration parameters and/or measured parameters.
  • the calibration proxy module can determine the parameters to be calibrated according to the parameter ID.
  • the master node sends a first parameter value, and correspondingly, the calibration agent module can acquire the first parameter value, where the first parameter value can represent a parameter value of the calibration parameter to be calibrated.
  • the calibration proxy module may directly obtain the first parameter value sent by the master node, or may obtain the first parameter value sent by the master node through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration tool may send the first parameter value to the calibration proxy module according to the XCP protocol specification.
  • the calibration tool may send a DOWNLOAD command to the calibration agent module, and the command may include the first parameter value.
  • the above method for obtaining the first parameter value by the calibration agent module is just an example, and the parameter value of the calibration parameter may also be obtained in other ways, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration proxy module may determine internal parameters according to the second mapping relationship.
  • the calibration agent module may determine internal parameters according to the obtained parameter address and the second mapping relationship indicated by the parameter mapping table. For example, when the calibration proxy module obtains the parameter address of 0x00000003, it can be determined that the parameter address corresponds to the MDC internal parameter name in Table 2 according to the parameter address and the second mapping relationship indicated by the parameter mapping table shown in Table 2. is an internal parameter of D.
  • the calibration agent module may send an update instruction, and correspondingly, the parameter configuration module may acquire the update instruction.
  • the parameter configuration module may obtain an update instruction sent by the calibration agent module, the update instruction may be used to instruct to update the internal parameter, and the update instruction may include the identification of the internal parameter. It should be understood that the parameter configuration module may directly obtain the update instruction from the calibration agent module, or may obtain the update instruction sent by the calibration agent module from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the update indication may include a first parameter value.
  • the calibration proxy module can send an Update Parameters command to the parameter configuration module to indicate that the internal parameters are updated, the command can include the parameter name of the internal parameter, and can also include the first parameter value, and further, according to the first parameter Value updates internal parameters. It should be understood that the above method for obtaining the update indication is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the update instruction may be used to indicate to update the internal parameter without including the first parameter value, that is to say, the update instruction may only be used to instruct the parameter configuration module to update the internal parameter, and after the parameter configuration module acquires the update instruction , the first parameter value can be obtained in other ways, and the internal parameter can be updated according to the first parameter value.
  • the parameter configuration module may obtain the first parameter value from the calibration agent module, and may also obtain the first parameter value from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module may update internal parameters according to the update instruction.
  • the parameter configuration module may update the internal parameter according to the first parameter value, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • the parameter configuration module may determine the application parameters according to the third mapping relationship.
  • the parameter configuration module may, according to the mapping relationship between the internal parameter and the calibration parameter, such as the third mapping relationship,
  • the application parameter to be calibrated is determined, so that the application parameter can be calibrated.
  • the third mapping relationship includes a mapping relationship between an internal parameter identifier and multiple application parameters
  • multiple application parameters can be determined, so that the multiple application parameters can be parameter to perform the corresponding action.
  • the third mapping relationship may be configured in the parameter configuration module or in other modules. If the third mapping relationship is configured in other modules, the parameter configuration module may obtain the third mapping relationship through other modules.
  • step S345 and step S350 are not limited to the order of execution, and may be executed at the same time, or step S345 may be executed first, or step S350 may be executed first.
  • the parameter configuration module can send a change notification, and accordingly, the APP can obtain the change notification, and the change notification can be used to indicate to change the application parameters.
  • the APP may acquire the change notification sent by the parameter configuration module, and the change notification may be used to indicate the change of the application parameters of the APP, and may include the identification of the application parameters. It should be understood that the APP may directly obtain the change notification from the parameter configuration module, or obtain the change notification sent by the parameter configuration module from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module may send a change notification to the APP to which the multiple application parameters belong.
  • the APPs to which the multiple application parameters belong may be that the multiple application parameters belong to the same APP, or may belong to multiple APPs.
  • the APP to which the multiple application parameters belong The APP sending the change notification may be to send the change notification to the multiple APPs at the same time, or to send the change notification to the multiple APPs successively, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the APP may acquire a change notification sent by the parameter configuration module, and the change notification may include the first parameter value.
  • APP1 uses the internal parameter whose MDC internal parameter name is D in Table 1, and defines it as application parameter Dd1
  • APP2 also uses the internal parameter whose MDC internal parameter name is D in Table 1, and defines it as application parameter Dd1.
  • Parameter Dd2 when the parameter configuration module updates the internal parameter D, or receives an update instruction for indicating the internal parameter D, it may be based on the mapping relationship between the internal parameter D and the application parameters Dd1 and Dd2, for example, it may be based on the third mapping relationship, Send change notification 1 and change notification 2 to APP1 and APP2 respectively.
  • the change notification 1 and change notification 2 may include the identification of the application parameters Dd1 and Dd2 respectively, and may also include the first parameter value, so that they can be updated according to the first parameter value.
  • the parameter values of the parameters Dd1 and Dd2 are used to realize the calibration of the calibration parameters. It should be understood that the above method for obtaining the change notification is just an example for easy understanding, and this embodiment of the present application does not limit it.
  • the change notification may be used to indicate the change of the application parameter without including the first parameter value, that is, the change notification may only be used to notify the APP that the application parameter needs to be changed.
  • the APP obtains the change notification Afterwards, the first parameter value can be obtained in other ways, and the application parameter can be updated according to the first parameter value, that is, the calibration of the calibration parameter can be realized. It should be understood that the above methods for indicating changing application parameters are only examples for illustration, and are not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module can subscribe to the change notification of the internal parameters, so that the parameter configuration module can send the change notification after receiving the update instruction or the update of the internal parameters.
  • FIG. 6 is a schematic flow chart of a method for subscribing to a change notification of an internal parameter provided in this embodiment, and each step in FIG. 6 is introduced below.
  • the APP may send a subscription parameter change notification, and accordingly, the parameter configuration module may receive the subscription parameter change notification.
  • the parameter configuration module may directly receive the subscription parameter change notification sent by the APP, and may receive the subscription parameter change notification sent by the APP through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • subscribing to parameter change notifications can be used to subscribe to the news that the internal parameters used by the APP change. That is to say, the APP can subscribe to the change notifications from the parameter configuration module in order to obtain the change notifications.
  • the parameter configuration module can send a change notification to indicate that the internal parameter corresponding to the application parameter of the APP using the internal parameter has changed, or when an update instruction is received, that is, when the internal parameter is determined to be updated, the parameter configuration module can pass the change
  • the notification indicates to the APP using the internal parameter that the internal parameter corresponding to the application parameter will change, so that the APP can be instructed to change the application parameter corresponding to the internal parameter.
  • multiple subscription parameter change notifications sent by multiple APPs may be aimed at the same internal parameter, and when the internal parameter changes, the parameter configuration module may send a change notification to the multiple APPs to indicate that the multiple APPs apply The internal parameter corresponding to the parameter has changed.
  • the parameter configuration module may send a change notification to the multiple APPs to indicate that the multiple APPs apply The internal parameter corresponding to the parameter has changed.
  • the parameter configuration module may send a subscription parameter change notification response, and the APP may receive the subscription parameter change notification response accordingly.
  • the APP when the APP receives the subscription parameter change notification response sent by the parameter configuration module, it may receive the subscription parameter change notification response directly from the parameter configuration module, or receive the subscription parameter change notification response sent by the parameter configuration module from other modules.
  • the embodiment of the application does not limit this.
  • the subscription parameter change notification response can be used to feedback that the change notification has been subscribed successfully.
  • the application parameters corresponding to the parameters, and the APP can change the corresponding application parameters according to the change notification. For the sake of brevity, details are not repeated here.
  • FIG. 6 mainly provides a method for subscribing to the change notification of internal parameters, and step S394 may or may not be performed.
  • the APP can subscribe to the change notification of the internal parameters, so that the APP can know that the internal parameters corresponding to the application parameters have changed or will change, so that the application parameters can be updated according to the first parameter value.
  • the APP may refresh the parameter value of the application parameter in the memory, that is, complete the calibration of the calibration parameter.
  • the APP can refresh the parameter value in the memory of the application parameter indicated by the change notification, that is, the calibration of the calibration parameter can be completed.
  • examples are not given one by one, and it should be understood that this embodiment of the present application does not limit it.
  • the APP may send a change notification response, and correspondingly, the parameter configuration module may obtain the change notification response.
  • the change notification response may be used to indicate that the application parameter has been changed successfully.
  • the parameter configuration module acquires the change notification response sent by the APP, either directly from the APP, or through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the APP may be determined according to the system configuration information whether to send a change notification response to the parameter configuration module. For example, according to the system configuration, the APP does not need to feed back a response message to the received change notification. Therefore, after the update of the application parameters is completed, the response message corresponding to the change notification may not be sent, that is, the change notification response; The received change notification is only used to notify that the application parameters need to be changed.
  • the APP completes the change of the application parameters according to the change notification and the first parameter value, it can send a response message corresponding to the change notification to the parameter configuration module according to the system configuration information. , to feedback that the APP has completed the change of the application parameters indicated by the change notification.
  • the above method of sending a change notification response is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module may send an update indication response, and correspondingly, the calibration proxy module may acquire the update indication response.
  • the calibration proxy module obtains the update instruction response sent by the parameter configuration module, which can be obtained directly from the parameter configuration module, or through other modules to obtain the update instruction response sent by the parameter configuration module, which is not limited by the implementation of this application .
  • the parameter configuration module may send an update indication response to the calibration agent module after learning that the APP application parameters have been changed successfully, for indicating that the internal parameters have been updated successfully.
  • the parameter configuration module can send an Update Parameters update parameter response to the calibration agent module, which is used to feedback that the Update Parameters command is executed successfully.
  • the Update Parameters update parameter response to the calibration agent module, which is used to feedback that the Update Parameters command is executed successfully.
  • the parameter configuration module may send an update instruction response to the calibration proxy module after completing the update of the internal parameters according to the update instruction. It should be understood that the parameter configuration module may also use other methods to send the update instruction response, and for the sake of brevity, no examples are given here.
  • the calibration proxy module may send a calibration completion response, and correspondingly, the master node may obtain the calibration completion response.
  • the calibration proxy module can send a calibration completion response to the master node according to the XCP protocol.
  • it may be determined whether it is necessary to send a response message corresponding to the message according to the definition or requirement of the message sent by the master node including the parameter information of the calibration parameter in the XCP protocol.
  • the calibration agent module can send a DOWNLOAD RES response to the XCP calibration tool, which can be used to indicate that the calibration is successful.
  • the XCP calibration tool may complete the response according to the received calibration, and display the calibration result of the parameter on its graphical interface.
  • the ECU following the AUTOSAR AP specification can be calibrated based on the XCP protocol, which can improve the efficiency of calibration and reduce the cost of calibration.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of a method for measuring an ECU complying with the AP specification provided by an embodiment of the present application. Wherein, some or all of steps S410 to S470 are included.
  • step S410 may correspond to step S310, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • step S415 may correspond to step S315, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • the master node establishes a connection with the ECU.
  • step S420 may correspond to step S320, and for the sake of brevity, details are not repeated here.
  • the master node sends the parameter address, and correspondingly, the ECU can acquire the parameter address.
  • the calibration agent module of the ECU can obtain the parameter address sent by the master node, and the measurement parameter to be measured can be determined according to the parameter address.
  • the calibration proxy module may directly obtain the parameter address sent by the master node, or obtain the parameter address sent by the master node through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the ECU may be measured in a synchronous or asynchronous measurement manner according to the XCP protocol specification.
  • the master node may indicate a parameter address, so as to extract internal data of the slave node ECU.
  • the calibration tool can send a SHORT_UPLOAD command to the calibration agent module based on the parameter information described in the A2L file and based on the XCP protocol specification.
  • the command can include a parameter address, which can be associated with the measurement parameter described in the A2L file.
  • the parameter address so as to send the parameter value of the measurement parameter associated with the parameter address to the calibration tool.
  • the measurement addresses of the measurement parameters may also be obtained in other ways, and for the sake of brevity, no examples are given here.
  • the master node may indicate a parameter address and a measurement timing, so as to extract internal data of the slave node ECU.
  • the calibration tool can send the "start DAQ measurement" command to the calibration agent module according to the parameter information described in the A2L file based on the XCP protocol specification.
  • the command can include a parameter address, which can be the measurement parameter described in the A2L file
  • the slave node ECU can continuously send data to the master node through DTO messages according to the measurement period indicated by the master node; when receiving the "stop DAQ" sent by the master node Measure” command, the slave node ECU can stop the measurement.
  • the measurement addresses of the measurement parameters may also be obtained in other ways, and for the sake of brevity, no examples are given here.
  • the calibration proxy module may determine internal parameters according to the second mapping relationship.
  • the calibration agent module may determine internal parameters according to the obtained parameter address and the second mapping relationship indicated by the parameter mapping table. For example, when the calibration proxy module obtains the parameter address of 0x00000002, it can be determined that the parameter address corresponds to the MDC internal parameter name in Table 2 according to the parameter address and the second mapping relationship indicated by the parameter mapping table shown in Table 2 is an internal parameter of C.
  • the calibration proxy module may send a query instruction, and correspondingly, the parameter configuration module may obtain the query instruction, and the query instruction may include an identification of an internal parameter.
  • the parameter configuration module may acquire the query instruction sent by the calibration agent module, and the query instruction may include the identification of the internal parameter, and may be used to instruct the parameter configuration module to feed back the parameter value of the internal parameter.
  • the calibration proxy module can send a Get Parameters command to the parameter configuration module, and the command can include the parameter name of the internal parameter, and no more examples are given for brevity. It should be understood that the above method for obtaining the query indication is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • parameter configuration module may directly obtain the query instruction from the calibration agent module, or may obtain the query instruction sent by the calibration agent module from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the calibration proxy module can also send the measurement timing indicated by the master node to the parameter configuration module, so that the parameter configuration module can feed back the parameter values of the internal parameters at each measurement timing.
  • the parameter configuration module may send a query indication response, and correspondingly, the calibration proxy module may acquire the query indication response, wherein the query indication response may include a parameter value of an internal parameter.
  • parameter configuration module may directly send the query indication response to the calibration proxy module, or send the query indication response to the calibration proxy module through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter agent module can determine the parameter value of the internal parameter according to the identification of the internal parameter included in the query indication, and send a query indication response to the calibration proxy module, the query indication
  • the response may include a parameter value for the internal parameter.
  • the parameter agent module receives the Get parameters command, it can determine the parameter value of the internal parameter according to the parameter name of the internal parameter included in the command (such as the name of the MDC internal parameter is C), and send the Get parameters.
  • the Parameters responds to the calibration proxy module, and the Get Parameters response may include the parameter value of the internal parameter whose MDC internal parameter name is C. It should be understood that the above method of sending the parameter value of the internal parameter is just an example for the convenience of explanation, and the parameter value of the internal parameter can also be sent in other ways, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module may send a query indication response to the calibration agent module at each measurement occasion according to the measurement occasion indicated by the master node. For example, according to the measurement timing, such as 0.1s/time, the parameter configuration module can periodically send a query indication response to the calibration agent module every 0.1s to feed back the parameter value of the internal parameter corresponding to the measurement parameter; for another example, the parameter configuration module can Send a query indication response to the calibration proxy module in real time to feed back the parameter value of the internal parameter corresponding to the measurement parameter, and the calibration proxy module can feed back to the calibration tool the parameter value of the internal parameter at the measurement timing specified by the calibration tool. It should be understood that the above manner of sending the query indication is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the APP may send an internal parameter update message to the parameter configuration module, and the update message may be used to instruct the parameter configuration module to update the internal parameter.
  • FIG. 8 is a schematic flow chart of a method for updating internal parameters provided by an embodiment of the present application, and each step in FIG. 8 is introduced below.
  • the APP sends an internal parameter update message, and accordingly, the parameter configuration module may receive the internal parameter update message.
  • the internal parameter update message may be used to instruct the parameter configuration module to update the internal parameter according to the parameter value of the application parameter, and may include the parameter value to be updated.
  • an internal parameter change message can be sent to the parameter configuration module.
  • the internal parameter update message can include the identification of the application parameter, and can also include the parameter value of the application parameter.
  • the parameter configuration module can The identification and the third mapping relationship determine the internal parameter, and the parameter value of the determined internal parameter can be updated according to the parameter value of the application parameter; for another example, the internal parameter update message can include the identification of the internal parameter to be updated and the application parameter Parameter value, the parameter configuration module can update the parameter value of the internal parameter indicated by the identification according to the parameter value of the application parameter. It should be understood that the above method for sending an internal parameter update message is only an example for illustration, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module may directly receive the internal parameter update message sent by the APP, or may obtain the internal parameter update message sent by the APP from other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the parameter configuration module updates internal parameters.
  • the parameter configuration module can update the internal parameters according to the received internal parameter update message.
  • the parameter configuration module can update the internal parameters according to the received internal parameter update message.
  • the parameter configuration module may send an internal parameter update response, and accordingly, the APP may receive the internal parameter update response.
  • the parameter configuration module may directly send an internal parameter update response to the APP, or may send an internal parameter update response to the APP through other modules, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • FIG. 8 mainly provides a method for updating internal parameters according to parameter values of application parameters, and step S496 may or may not be performed.
  • the parameter configuration module can be used for configuration and management of internal parameters, can update the internal parameters according to the parameter values of the application parameters, and can send the parameter values of the internal parameters to the calibration agent module, so that the parameter values of the application parameters can be fed back to the Calibration tools, that is, to realize the measurement of measurement parameters.
  • the calibration proxy module may send a measurement response, and correspondingly, the master node may receive the measurement response.
  • the measurement response may include a parameter value.
  • the calibration proxy module may send a measurement response to the master node after receiving the query indication response, and the measurement response may include parameters of internal parameters in the query indication response value, the measurement response can be used to indicate that the measurement process is complete.
  • the calibration agent module may send a measurement response to the master node after receiving the query indication response each time, and the measurement response may include the internal parameter corresponding to the measurement parameter Parameter value; after receiving the "end DAQ measurement” command, a measurement response can be sent to the master node, and the measurement response can include the measurement value of the internal parameter corresponding to each measurement opportunity in the measurement process.
  • the above method for sending the measurement response is just an example, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • the master node XCP calibration host computer can display the measurement result of the parameter on its interface according to the received measurement response, or output the measurement result of the measurement parameter. It should be understood that the ECU can be calibrated according to the measurement results.
  • the ECU conforming to the AUTOSAR AP specification can be measured based on the XCP protocol, which can improve the calibration efficiency and reduce the calibration cost.
  • FIG. 9 shows a schematic flowchart of a method 700 for calibrating an electronic control unit provided by an embodiment of the present application.
  • the method 700 includes:
  • the method 700 may apply an operating system that supports the Portable Operating System Interface POSIX.
  • the first instruction may follow the Universal Measurement and Calibration Protocol XCP.
  • the first instruction may be an instruction in the XCP protocol.
  • the parameter address may be a parameter address defined in the A2L file. Specifically, it may be a parameter address associated with calibration parameters/measurement parameters defined in the A2L file.
  • the first parameter may include a calibration parameter/measurement parameter, that is, the first parameter may include an application parameter to be calibrated/measured in the APP.
  • the identifier of the first parameter may be determined according to the parameter address and the first mapping relationship, wherein the first mapping relationship may include a mapping relationship between the parameter address and the identifier of the calibration parameter/measurement parameter.
  • the identifier of the first parameter may be determined according to the parameter address, the second mapping relationship and the third mapping relationship.
  • the second mapping relationship includes the mapping relationship between the parameter address and the identifier of the second parameter
  • the third mapping relationship includes the mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifiers of one or more first parameters.
  • the second parameter may include an internal parameter, that is, when the internal parameter is uniformly configured and managed by the parameter configuration module, the second mapping relationship may include a mapping relationship between a parameter address and an identifier of the internal parameter, and the first The three-mapping relationship may include a mapping relationship between identifications of internal parameters and identifications of calibration parameters/measurement parameters.
  • the identifier of the second parameter may be determined according to the parameter address and the second mapping relationship. From this, the second parameter can be determined.
  • one or more identifiers of the first parameter may be determined according to the identifier of the second parameter and the third mapping relationship.
  • the identifier may include a parameter name, a parameter serial number, a parameter index, etc., which are not limited in this embodiment of the present application.
  • the method before calibrating or measuring the first parameter according to the identification of the first parameter, the method further includes: obtaining a second instruction, the second instruction is used to instruct to calibrate the first parameter, the first The second instruction includes a first parameter value; the first parameter can be calibrated according to the first parameter value.
  • first, second and various numbers are only for convenience of description, and are not used to limit the scope of the embodiment of the present application. That is to say, the second instruction and the first instruction can be the same instruction, or two different instructions, that is, the same instruction can be used to indicate the parameter address and the first parameter value, or two different instructions can be used.
  • the instructions respectively indicate a parameter address and a first parameter value, which are not limited in this embodiment of the present application.
  • calibrating the first parameter according to the first parameter value includes updating a parameter value of the first parameter according to the first parameter value.
  • the parameter value of the first parameter may be updated according to the first parameter value, thereby realizing the calibration of the first parameter.
  • marking the first parameter may include: updating the parameter of the second parameter according to the value of the first parameter value; the parameter value of the first parameter can be updated according to the updated parameter value of the second parameter, so that the first parameter can be calibrated according to the first parameter value.
  • the third mapping relationship includes the mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifiers of multiple first parameters, since multiple first parameters corresponding to the same second parameter can be determined according to the third mapping relationship , so after updating the parameter value of the second parameter according to the first parameter value, the parameter values of the plurality of first parameters can be updated according to the updated parameter value of the second parameter.
  • the third mapping relationship includes the mapping relationship between the identifier of the second parameter and the identifiers of multiple first parameters
  • the method before calibrating or measuring the first parameter according to the identification of the first parameter, the method further includes: obtaining a third instruction, where the third instruction is used to instruct to measure the first parameter; The third instruction measures the first parameter.
  • the third instruction and the first instruction may be the same instruction, or two different instructions, that is, the same instruction may be used to indicate the parameter address and measure the first parameter, or two instructions may be used.
  • the two different instructions respectively indicate the parameter address and measure the first parameter, which is not limited in this embodiment of the present application.
  • measuring the first parameter according to the third instruction may include: sending the parameter value of the first parameter to the host computer according to the third instruction.
  • the parameter value of the first parameter may be sent to the host computer according to the third instruction.
  • measuring the first parameter may include: updating the value of the second parameter according to the parameter value of the first parameter Parameter value; sending the updated parameter value of the second parameter to the upper computer, so that the parameter value of the first parameter can be indirectly sent to the upper computer, that is, the measurement of the first parameter can be realized by this.
  • the second parameter may include an internal parameter, and the parameter value of the second parameter may be updated according to the parameter value of the first parameter in the internal parameter update message. Further, the updated parameter value of the second parameter may be sent to the host computer through the measurement response.
  • the above method of sending the parameter value of the first parameter to the upper computer is only an example for the convenience of description, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the first parameter may be calibrated or measured by calling an API.
  • the ECU can call the API provided by the APP, and/or the APP can call the API provided by the ECU, which will not be described here for brevity. It should be understood that this is not limited in the embodiment of the present application.
  • the method 700 is applied to an ECU, and the ECU may include a parameter configuration module and an APP, and the parameter configuration module may include an application programming interface API; calibrating the first parameter includes: the parameter configuration module passes the The API sends a first message to the APP, where the first message is used to instruct the APP to calibrate the first parameter, and the first message includes the first parameter value.
  • the method 700 is applied to an ECU, and the ECU may include a parameter configuration module and an APP, and the parameter configuration module may include an application programming interface API; the method also includes: the parameter configuration module may receive the APP sent through the API.
  • the second message may include the parameter value of the first parameter and the identifier of the second parameter corresponding to the first parameter.
  • the second message may also include the parameter value of the first parameter and its identifier.
  • the parameter configuration module may include a mapping relationship between the identifier of the first parameter and the identifier of the second parameter. The identification of a parameter determines the identification of the corresponding second parameter, and updates the parameter value of the second parameter according to the parameter value of the first parameter, and can also send the updated parameter value of the second parameter to the host computer through the calibration agent module , so as to realize the measurement of the first parameter.
  • the ECU that follows the AUTOSAR AP specification can be calibrated and measured based on the XCP protocol according to the mapping relationship indicated by the parameter mapping table, which can improve the calibration efficiency and reduce the calibration cost.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of an apparatus provided by an embodiment of the present application, and the apparatus may include a transceiver module 810 and a processing module 820 .
  • the transceiver module 810 can be used to obtain the first instruction, and the first instruction includes a parameter address; the processing module 820 can be used to determine the identifier of the first parameter corresponding to the parameter address according to the parameter address; It is used for calibrating or measuring the first parameter according to the identification of the first parameter.
  • the processing module 820 may be configured to: determine the identifier of the first parameter according to the parameter address and the first mapping relationship, where the first mapping relationship includes a mapping relationship between the parameter address and the identifier of the first parameter.
  • the apparatus 800 may apply an operating system that supports the Portable Operating System Interface POSIX.
  • the first instruction may follow the Universal Measurement and Calibration Protocol XCP.
  • the first instruction may be an instruction in the XCP protocol.
  • the parameter address includes a parameter address defined in the A2L file.
  • the processing module 820 may be configured to determine the identifier of the first parameter according to the parameter address, the second mapping relationship, and the third mapping relationship.
  • the processing module 820 may be configured to: determine the identifier of the second parameter according to the parameter address and the second mapping relationship, and the second mapping relationship may include a mapping relationship between the parameter address and the identifier of the second parameter ; can also be used to determine one or more identifiers of the first parameter according to the identifier of the second parameter and the third mapping relationship, the third mapping relationship includes the identifier of the second parameter and one or more of the first parameter A mapping relationship between identifiers of a parameter.
  • the transceiver module 810 may also be used to: obtain a second instruction, the second instruction is used to indicate that the first parameter For calibration, the second instruction includes a first parameter value; correspondingly, the processing module 820 may be configured to: perform calibration for the first parameter according to the first parameter value.
  • the processing module 820 may specifically be configured to: update the parameter value of the second parameter according to the first parameter value; update the parameter value of the first parameter according to the updated parameter value of the second parameter.
  • the transceiver module 810 may also be used to: obtain a third instruction, the third instruction is used to indicate that the first parameter Perform measurement; correspondingly, the processing module 820 may be configured to: measure the first parameter according to the third instruction.
  • the processing module 820 may be specifically configured to: determine the parameter value of the first parameter according to the third instruction; correspondingly, the transceiver module 810 may be configured to: send the parameter value of the first parameter to the upper computer .
  • the processing module 820 may include a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; Sending a first message, where the first message is used to instruct the APP to calibrate the first parameter, where the first message includes the first parameter value.
  • the processing module 820 may include a parameter configuration module and an application program APP, and the parameter configuration module includes an application programming interface API; the processing module 820 may also be used to control the parameter configuration module to receive the APP through the API A second message to be sent, where the second message may include a parameter value of the first parameter and an identifier of a second parameter corresponding to the first parameter.
  • the second parameter corresponding to the first parameter may be determined according to the mapping relationship between the identifier of the first parameter and the identifier of the second parameter.
  • the ECU that follows the AUTOSAR AP specification can be calibrated and measured based on the parameter address and based on the XCP protocol, which can improve the calibration efficiency and reduce the calibration cost.
  • the device 800 shown in FIG. 10 can be used to implement the method 700 for calibrating an electronic control unit.
  • the device shown in FIG. 10 can also have the system architecture shown in FIG.
  • the specific steps can refer to the above descriptions of FIG. 4 to FIG. 8 , which are not repeated here for brevity.
  • FIG. 11 is a structural example diagram of an apparatus 1300 provided in an embodiment of the present application.
  • the apparatus 1300 includes a processor 1302 , a communication interface 1303 and a memory 1304 .
  • One example of device 1300 is a chip.
  • Another example of apparatus 1300 is a computing device.
  • the processor 1302, the memory 1304, and the communication interface 1303 may communicate through a bus.
  • Executable codes are stored in the memory 1304, and the processor 1302 reads the executable codes in the memory 1304 to execute a corresponding method.
  • the memory 1304 may also include an operating system and other software modules required for running processes.
  • the operating system can be LINUX TM , UNIX TM , WINDOWS TM and so on.
  • the executable code in the memory 1304 is used to implement the methods shown in FIGS. 4 to 9 , and the processor 1302 reads the executable code in the memory 1304 to execute the methods shown in FIGS. 4 to 9 .
  • the processor 1302 may be a CPU.
  • the memory 1304 may include a volatile memory (volatile memory, VM), such as a random access memory (random access memory, RAM).
  • VM volatile memory
  • RAM random access memory
  • Memory 1304 can also include non-volatile memory (non-volatile memory, NVM), such as read-only memory (read-only memory, ROM), flash memory, hard disk drive (hard disk drive, HDD) or solid-state starter ( solid state disk, SSD).
  • the disclosed methods may be implemented as computer program instructions encoded in a machine-readable format on a computer-readable storage medium or on other non-transitory media or articles of manufacture.
  • Figure 12 schematically illustrates a conceptual partial view of an example computer program product comprising a computer program for executing a computer process on a computing device, arranged in accordance with at least some embodiments presented herein.
  • the example computer program product 1400 is provided using a signal bearing medium 1401 .
  • the signal bearing medium 1401 may include one or more program instructions 1402 which, when executed by one or more processors, may provide the functions or part of the functions described above with respect to the method shown in FIG. 4 .
  • one or more features of S710 to S730 may be undertaken by one or more instructions associated with the signal bearing medium 1401 .
  • signal bearing media 1401 may include computer readable media 1403 such as, but not limited to, a hard drive, compact disc (CD), digital video disc (DVD), digital tape, memory, ROM or RAM, and the like.
  • signal bearing media 1401 may comprise computer recordable media 1404 such as, but not limited to, memory, read/write (R/W) CDs, R/W DVDs, and the like.
  • signal bearing media 1401 may include communication media 1405 such as, but not limited to, digital and/or analog communication media (eg, fiber optic cables, waveguides, wired communication links, wireless communication links, etc.).
  • signal bearing medium 1401 may be conveyed by a wireless form of communication medium 1405 (eg, a wireless communication medium that complies with the IEEE 802.11 standard or other transmission protocol).
  • One or more program instructions 1402 may be, for example, computer-executable instructions or logic-implemented instructions.
  • the aforementioned computing device may be configured to, in response to program instructions 1402 communicated to the computing device via one or more of computer-readable media 1403 , computer-recordable media 1404 , and/or communication media 1405 ,
  • Various operations, functions, or actions are provided. It should be understood that the arrangements described herein are for example purposes only.
  • sequence numbers of the above-mentioned processes do not mean the order of execution, and the execution order of the processes should be determined by their functions and internal logic, and should not be used in the embodiments of the present application.
  • the implementation process constitutes any limitation.
  • a component may be, but is not limited to being, a process running on a processor, a processor, an object, an executable, a thread of execution, a program, and/or a computer.
  • an application running on a computing device and the computing device can be components.
  • One or more components can reside within a process and/or thread of execution and a component can be localized on one computer and/or distributed between two or more computers.
  • these components can execute from various computer readable media having various data structures stored thereon.
  • a component may, for example, be based on a signal having one or more packets of data (e.g., data from two components interacting with another component between a local system, a distributed system, and/or a network, such as the Internet via a signal interacting with other systems). Communicate through local and/or remote processes.
  • packets of data e.g., data from two components interacting with another component between a local system, a distributed system, and/or a network, such as the Internet via a signal interacting with other systems.
  • the disclosed systems, devices and methods may be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods.
  • multiple units or components can be combined or May be integrated into another system, or some features may be ignored, or not implemented.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be through some interfaces, and the indirect coupling or communication connection of devices or units may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Part or all of the units can be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present application may be integrated into one processing unit, each unit may exist separately physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the functions described above are realized in the form of software function units and sold or used as independent products, they can be stored in a computer-readable storage medium.
  • the technical solution of the present application is essentially or the part that contributes to the prior art or the part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium, including Several instructions are used to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) execute all or part of the steps of the methods described in the various embodiments of the present application.
  • the aforementioned storage medium includes: various media capable of storing program codes such as U disk, mobile hard disk, read-only memory, random access memory, magnetic disk or optical disk.

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Abstract

本申请提供了一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆。该方法包括：获取第一指令，所述第一指令包括参数地址；根据所述参数地址，确定与所述参数地址对应的第一参数的标识；根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量。根据本申请实施例的电子控制单元标定的方法，可以基于XCP协议，对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定和测量，可以提高标定效率，降低标定成本。

Description

一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆 技术领域
本申请涉及标定技术领域，并且更具体地，涉及一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆。
背景技术
随着汽车电子的高速发展，汽车上的电子控制单元(electronic control unit，ECU)越来越多，各控制器间协同工作，控制着不同的部件。为了达到理想的控制效果，ECU的算法中包含较多的可标定参数。通常，这些参数需要根据追求的经济性、动力性、舒适性和满足排放法规等进行设置，标定工作是在软件开发后利用改变参数分析性能反复迭代最终测定，因此标定工程师就需要对不同参数进行获取(读操作)和标定(写操作)。对此，自动化和测量系统标准协会定义了控制器局域网络(controller area network，CAN)总线标定协议(CAN calibration protocol，CCP)，与通用测量和标定协议(universal measurement and calibration protocol，XCP)。
汽车开放系统架构(automotive open system architecture，AUTOSAR)为全球汽车制造商、供应商、服务提供商及电子、半导体和软件公司联合建立的一个标准组织定义的开放参考的ECU软件架构。目前AUTOSAR分为经典平台(classic platform，CP)和自适应平台(adaptive platform，AP)两个平台。其中，CP规范明确定义了XCP标定模块，可以基于主流标定系统对遵循CP规范的ECU进行标定，但是AP规范未定义XCP标定模块，因此通常基于命令行、自定义工具等对遵循AP规范的ECU进行标定，导致标定效率较差，标定成本较高。
因此，对于遵循AP规范的ECU，如何根据XCP协议快速地、低成本地进行标定，成为目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种电子控制单元标定的方法、装置和车辆，使得遵守AUTOSAR AP规范的ECU可以根据XCP协议进行标定。
第一方面，提供了一种电子控制单元标定的方法，该方法包括：获取第一指令，该第一指令包括参数地址；根据该参数地址，确定与该参数地址对应的第一参数的标识；可以根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量。
本申请实施例中，通过获取参数地址，使得可以根据参数地址，基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定和测量，可以提高标定效率，降低标定成本。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该参数地址，确定与该参数地址对应的第一参数的标识，包括：根据该参数地址及第一映射关系，确定该第一参数的标识，该第一映射关系包括该参数地址与该第一参数的标识间的映射关系。
本申请实施例中，通过第一映射关系，使得可以根据参数地址确定待标定/测量的参数的标识，从而可以对该待标定/测量的参数进行相应的操作。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该参数地址，确定与该参数地址对应的第一参数的标识，包括：根据该参数地址以及第二映射关系，确定第二参数的标识，该第二映射关系包括该参数地址与该第二参数的标识间的映射关系；根据该第二参数的标识以及第三映射关系，确定一个或多个该第一参数的标识，该第三映射关系包括该第二参数的标识与一个或多个该第一参数的标识间的映射关系。
本申请实施例中，通过使用第二参数可以对ECU的参数进行统一配置和管理，可以避免遵循AUTOSAR AP规范的ECU在应用程序运行前无法确认其应用参数的参数值的缺陷。而且，由于第三映射关系可以包括第二参数的标识与一个或多个第一参数的标识间的映射关系，使得主节点可以通过一个参数地址对同一个第二参数所对应多个第一参数进行标定/测量，可以节省主、从节点间的通信，可以提高标定/测量效率和用户体验。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该方法还包括：获取第二指令，该第二指令用于指示对该第一参数进行标定，该第二指令包括第一参数值；对该第一参数进行标定或者测量，包括：根据该第一参数值，对该第一参数进行标定。
本申请实施例中，通过获取主节点指示的第一参数值，使得ECU可以根据该第一参数值更新第一参数的参数值，从而可以基于XCP协议，实现对遵循AUTOSAR AP规范的ECU的标定。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第一参数值，对该第一参数进行标定，包括：根据该第一参数值，更新该第二参数的参数值；根据更新后的该第二参数的参数值，更新该第一参数的参数值。
本申请实施例中，可以根据第一参数值更新第二参数的参数值，进而可以基于第三映射关系，根据更新后的第二参数的参数值对一个或多个第一参数的参数值进行更新，使得在标定过程中，当需要对多个第一参数进行标定时，可以节省主节点与从节点间的通信，提高标定效率和用户体验。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法应用于电子控制单元ECU，该ECU包括参数配置模块和应用程序APP，该参数配置模块包括应用程序编程接口API；对所述第一参数进行标定，包括：该参数配置模块通过该API向该APP发送第一消息，该第一消息用于指示该APP对该第一参数进行标定，该第一消息包括第一参数值。
本申请实施例中，APP通过调用参数配置模块提供的API对第一参数进行标定，使得APP可以无需了解ECU系统的源码或者在APP开发时无需理解ECU内部工作的细节，从而可以提高APP的开发效率，而且，通过调用参数配置模块提供的API，可以降低APP对ECU系统的依赖，可以提高ECU系统的可维护性和拓展性。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该方法还包括：获取第三指令，该第三指令用于指示对该第一参数进行测量；对该第一参数进行标定或者测量，包括：根据该第三指令，对该第一参数进行测量。
本申请实施例中，通过获取主节点发送的指示测量第一参数的指令，使得从节点可以 获知第一参数待进行的操作，从而可以基于XCP协议，实现对遵循AUTOSAR AP规范的ECU的测量。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第三指令，对第一参数进行测量，包括：根据该第三指令，向上位机发送该第一参数的参数值。
本申请实施例中，通过根据主节点发送的指示测量第一参数的指令，向上位机发送该第一参数的参数值，从而主节点可以获取第一参数的参数值，即可以实现对第一参数的测量。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第三指令，向上位机发送该第一参数的参数值，包括：根据第一参数的参数值，更新第二参数的参数值；向上位机发送该更新后的第二参数的参数值。
由于AP平台的应用程序内变量的地址均为虚拟地址，需要测量的数据的地址在APP运行前无法确认，在本申请实施例中，通过根据第一参数的参数值更新第二参数的参数值，使得上位机在应用程序运行前，可以通过第二参数的参数值获知该应用程序在前一次运行结束时第一参数的参数值，从而可以避免遵循AUTOSAR AP规范的ECU在应用程序运行前无法确认第一参数的参数值的缺陷。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法应用于电子控制单元ECU，该ECU包括参数配置模块和应用程序APP，该参数配置模块包括应用程序编程接口API；该方法还包括，该参数配置模块通过该API接收该APP发送的第二消息，该第二消息包括该第一参数的参数值和该第一参数对应的第二参数的标识。
本申请实施例中，APP通过调用参数配置模块提供的API对第一参数进行测量，使得APP可以无需了解ECU系统的源码或者在APP开发时无需理解ECU内部工作的细节，从而可以提高APP的开发效率，而且，通过调用参数配置模块提供的API，可以降低APP对ECU系统的依赖，可以提高ECU系统的可维护性和拓展性。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法可以应用于支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一指令遵循通用测量和标定协议XCP。示例性地，该第一指令可以为通用测量和标定协议XCP中的指令。
本申请实施例中，标定工具可以使用符合XCP协议的指令与ECU进行通信，进一步地，可以使用符合XCP协议的指令指示参数地址，以此对第一参数进行标定/测量，由此可以避免对传输参数地址的方式进行设计，使得可以使用主流标定系统对该ECU进行标定或测量。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该参数地址包括，A2L文件中定义的参数地址。
第二方面，提供了一种装置，该装置包括：收发模块，用于获取第一指令，该第一指令包括参数地址；处理模块，用于根据该参数地址，确定与该参数地址对应的第一参数的标识；可以根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体用于，根据该参数地址及第一映射关系，确定第一参数的标识，该第一映射关系包括该参数地址与该第一参数的标识间的映射关系。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体用于：根据该参数地址以及第二映射关系，确定第二参数的标识，该第二映射关系包括该参数地址与该第二参数的标识间的映射关系；根据该第二参数的标识以及第三映射关系，确定一个或多个该第一参数的标识，该第三映射关系包括该第二参数的标识与一个或多个该第一参数的标识间的映射关系。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该收发模块，还用于：获取第二指令，该第二指令用于指示对该第一参数进行标定，该第二指令包括第一参数值；该处理模块，用于：根据该第一参数值，对该第一参数进行标定。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体用于：根据该第一参数值，更新该第二参数的参数值；根据更新后的该第二参数的参数值，更新该第一参数的参数值。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；该处理模块，具体用于，控制该参数配置模块通过该API向该APP发送第一消息，该第一消息用于指示该APP对第一参数进行标定，该第一消息包括第一参数值。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该收发模块，还用于：获取第三指令，该第三指令用于指示对该第一参数进行测量；该处理模块，用于：根据该第三指令，对该第一参数进行测量。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体用于：根据该第三指令，确定该第一参数的参数值；该收发模块，具体用于：向上位机发送该第一参数的参数值。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，具体用于：根据第一参数的参数值，更新第二参数的参数值；该收发模块，具体用于：向上位机发送该更新后的第二参数的参数值。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理模块，包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；该处理模块，还用于，控制该参数配置模块通过API接收该APP发送的第二消息，该第二消息包括第一参数的参数值和该第一参数对应的第二参数的标识。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置应用支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一指令遵循通用测量和标定协议XCP。示例性地，该第一指令可以为通用测量和标定协议XCP中的指令。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该参数地址包括，A2L文件中定义的参数地址。
第三方面，提供了一种装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用该程序指令，以使该装置执行上述第一方面或者第一方面中任一种可能的方法。
第四方面，提供了一种车辆，该车辆包括第二方面或第三方面所述的装置。
第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面的任一实现方式中的方法。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当所述程序指令由处理器运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任一种可能的方法。
第七方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种根据XCP协议标定ECU的通信方法的示意图。
图2是本申请提供的一种现有技术中标定和测量ECU应用参数的系统架构的示意图。
图3是本申请实施例提供的一种根据XCP协议标定和测量遵循AUTOSAR AP规范的ECU的系统架构的示意图。
图4是本申请实施例提供的一种标定/测量AP平台应用参数的方法的流程示意图。
图5是本申请实施例提供的一种对遵守AP规范的ECU进行标定的方法的流程示意图。
图6是本实施例提供的一种订阅内部参数的变更通知的方法的流程示意图。
图7是本申请实施例提供的一种对遵守AP规范的ECU进行测量的方法的流程示意图。
图8是本申请实施例提供的一种更新内部参数的方法的流程示意图。
图9是本申请实施例提供的一种电子控制单元标定的方法的流程示意图。
图10是本申请实施例提供的一种装置的示意性框图。
图11是本申请实施例提供的一种装置的结构示例图。
图12是本申请实施例提供的一种计算机程序产品的示例图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
CAN总线标定协议CCP：为自动化和测量系统标准协会(association for standardization of automation and measuring systems，ASAM)定义的一种基于CAN总线的ECU标定协议，采用CCP协议可以快速而有效地实现对汽车电控单元的标定。
通用测量和标定协议XCP：为ASAM定义的一种用于测量和标定ECU参数的协议，可以支持多种不同的底层网络协议和总线类型，例如可以支持CAN、以太、FlexRay、可扩展一致性接口(scalable coherent interface，SCI)、串行外设接口(serial peripheral interface，SPI)、通用串行总线(universal serial bus,USB)等多种协议。XCP协议能够使数据采集工作与ECU内部任务的运行和中断同步，从而保证当ECU软件更新参数时，能快速采集到所需的参数值。基于以太网的XCP传输层协议可以使用传输控制协议(transmission control protocol，TCP)或用户数据报协议(user datagram protocol，UDP)，不仅适用于物理控制单元，还可用于测量和调整虚拟控制单元。示例性地，ASAM MCD(measurement, calibration anddiagnostics)-2MC(measurement andcalibration)标准中定义了用于测量和校准内部ECU变量的描述格式，ASAM MCD-2MC描述了对路径中某一处包含的所有信息，可以用于访问、修改、解释、显示ECU内部变量。为了便于解析和导入，可以生成拓展名为.a2l的ASAM MCD-2MC语言文件，也可称为A2L文件，以便对ECU进行标定和测量。
汽车开放系统架构AUTOSAR：为全球汽车制造商、供应商、服务提供商及电子、半导体和软件公司联合建立的一个标准组织定义的开放参考的ECU软件架构。AUTOSAR包括CP平台和AP平台，其中，CP目前已广泛应用于传统嵌入式ECU中，如发动机控制器、电机控制器、整车控制器、电池管理系统(battery management system，BMS)控制器等；AP平台未来会更多地应用于如高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)、自动驾驶等需求高计算能力、高带宽通信、分布式部署的下一代汽车应用领域中。
具体地，CP规范明确定义了XCP标定模块，并在规范中明确遵循ASAM定义的XCP协议，而AP规范中未定义XCP标定模块。因此，传统遵循AUTOSAR CP规范的ECU可以根据XCP协议进行标定和测量，而遵循AUTOSAR AP规范的ECU无法基于XCP协议进行标定和测量。
示例性地，图1为本申请实施例提供的一种根据XCP协议标定ECU的通信方法的示意图。其中，主设备和从设备之间可以基于XCP协议进行通信，其中，主设备，或称为主节点、上位机，可以是标定工具；从设备，或称为从节点、下位机，可以是ECU。示例性地，以标定工具为主节点，ECU为从节点为例，标定工具可以获取和/或显示ECU数据，实现对ECU内部变量的监测；在线对ECU内部变量进行标定；ECU刷写程序或数据；数据仿真，周期性下载数据至ECU，通常用于快速原型；其中最常使用的是对变量的测量、标定。
如图1所示，根据传输内容，可以将XCP数据包分为命令传输对象(command transfer object，CTO)和数据传输对象(data transfer object，DTO)。
具体地，CTO为与XCP控制命令和响应相关的对象，可以包括：命令(protocol command，CMD)、响应(command responses packet，RES)、错误(error，ERR)、事件(event packet，EV)和服务(service request packet，SERV)，还可以包括XCP协议未来设定的其他与控制命令和响应相关的对象，本申请对此不做限定。
CMD：主节点向从节点发送命令。
RES：从节点对主节点发送的CMD的肯定响应，即从节点接收到主节点发出的CMD后，当该CMD执行成功时，从节点向主节点发送该肯定响应数据包。
ERR：从节点对主节点发送的CMD的否定响应，即从节点接收到主节点发出的CMD后，当该CMD执行错误时，从节点向主节点发送该错误响应数据包。
EV：当从节点向主节点报告异步事件时，从节点向主节点发送该数据包，可以用于通知ECU的某些运行状态。
SERV：当从节点请求主节点执行某些操作时，从节点向主节点发送该数据包。
具体地，DTO为同步从节点ECU获取数据测量结果以及进行数据变更管理的对象，包括数据采集(data acquisition，DAQ)和激励(data stimulation packet，STIM)，还可以 包括XCP协议未来设定的其他与数据传输相关的对象，本申请对此不做限定。
DAQ：在该模式下，从节点周期性地同步上传数据至主节点。
STIM：在该模式下，主节点周期性地同步下载数据至从节点。
现有主流标定系统通常基于ASAM规范开发，可以支持CCP协议或XCP协议，并具备标定数据管理能力。因此，可以采用现有主流标定系统对遵循CP规范的ECU基于XCP协议进行标定和测量。
由于AP规范中没有定义XCP模块，遵循AUTOSAR AP规范的ECU无法基于XCP协议进行标定和测量。因此，目前一般使用自定义调测方式对AP平台的应用参数进行标定与测量，例如，使用命令行、自定义开发工具等进行标定和测量。
示例性地，图2为本申请提供的一种现有技术中标定和测量ECU应用参数的系统架构的示意图。以下结合图2，对现有技术中标定和测量遵循AUTOSAR CP规范和AUTOSAR AP规范的ECU的系统架构进行说明。
如图2所示，ECU以数据移动中心(mobile data center，MDC)为例，MDC可以包括微控制单元(microcontroller unit，MCU)和片上系统(system on chip，SOC)，其中，该SoC可以遵循AUTOSAR AP规范，可以运行适用于AP平台的应用程序，MCU可以遵循AUTOSAR CP规范，可以运行适用于CP平台的应用程序。针对MDC的标定，可以采用现有主流XCP标定工具基于XCP协议使用A2L文件对MCU进行标定，其中A2L文件为标定描述文件，可以定义在标定和测量过程中主节点标定工具与从节点ECU之间的通信所需的信息，可以定义标定参数和测量参数；然而，由于AP规范中没有定义XCP模块，因此只能采用命令行或自定义开发工具等基于私有协议对SoC进行标定，导致在MCU标定与测量的项目和数据无法在SoC上重复使用，标定与测量效率低下，标定成本较高。
另外，由于AP平台基于可移植操作系统接口(portable operating system interface，POSIX)开发，AP平台的应用程序(application，APP)内变量的地址均为虚拟地址，需要测量的数据的地址在APP运行前无法确认，从而XCP协议在此场景中使用会存在天然的缺陷。
为方便说明，本申请后续，以SoC为遵循AUTOSAR AP规范的ECU，以MCU为遵循AUTOSAR CP规范的ECU为例进行说明，即本申请后续所描述的SoC均可替换为遵循AUTOSAR AP规范的ECU，MCU均可替换为遵循AUTOSAR CP规范的ECU。
为提高AP平台的标定效率，降低标定成本，图3为本申请实施例提供的一种根据XCP协议标定和测量遵循AUTOSAR AP规范的ECU的系统架构的示意图。如图3所示，ECU仍以MDC为例，MDC包括可以用于运行AP平台的应用的SoC，可选地，还可以包括用于运行CP平台的应用的MCU，其中，SoC可以包括标定代理模块及应用，可选地，为了便于参数的管理和配置，还可以包括参数配置模块。
具体地，标定代理模块，或称为XCP标定代理模块，可以用于为外部标定工具提供XCP协议服务，使得标定工具可以采用XCP协议对SoC进行标定和测量；还可以用于根据参数映射表，建立参数映射表所指示的映射关系。
标定参数/测量参数，或称为XCP标定参数/测量参数，可以指ECU应用程序中需要标定/测量的参数。示例性地，可以在A2L文件中描述该需要标定/测量的参数，可以在标 定工具显示的标定参数和测量参数的参数信息。例如，可以在A2L文件中描述标定参数/测量参数的属性，比如，参数名称、参数长度、参数地址、参数类型、最大值、最小值等参数信息；可以在标定工具中显示该参数的参数名称、参数值、参数类型等参数信息。应理解，以上关于描述标定参数/测量参数的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
具体地，由于XCP协议基于参数地址进行通信，标定代理模块可以根据参数地址,，确定与该参数地址所对应的标定参数/测量参数的标识，进而可以确定待标定/测量的参数并对其进行相应地的操作。
示例性地，可以根据参数地址以及第一映射关系，确定待标定/测量的参数，其中，第一映射关系可以包括参数地址与标定参数/测量参数的标识间的映射关系。例如，主节点可以发送参数地址至标定代理模块，标定代理模块可以根据参数地址与标定/测量参数的标识间的映射关系，确定该参数的标识，从而确定待标定/测量的参数，其中标识可以指参数名称、参数序号、参数索引等。
示例性地，参数映射表可以用于指示参数地址与标定参数/测量参数间的映射关系。例如，参数映射表可以包括参数地址和对应的标定参数/测量参数的标识，即可以指示第一映射关系，还可以包括该参数的参数类型、参数长度等信息，使得标定代理模块在获取参数地址之后，可以根据参数映射表中的映射关系，确定待标定/测量的参数。应理解，以上根据参数地址确定标定参数/测量参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
可选地，为了便于参数的管理和配置，便于应用程序的开发，系统架构可以包括参数配置模块。参数配置模块，可以用于内部参数的统一配置和管理。其中，当ECU为MDC时，内部参数也可以称为MDC内部参数，可以指参数配置模块中的参数。参数配置模块中，可以包括，内部参数的参数信息，例如参数名称、参数类型、参数长度、参数值等；可以包括使用该内部参数的APP的信息等，例如，使用该内部参数的APP的应用名称、应用代号等，以及该内部参数对应的APP的标定参数/测量参数的参数信息等。
可选地，可以根据参数地址、第二映射关系和第三映射关系确定该参数地址所对应的第一参数的标识，进而可以对该第一参数进行标定/测量。其中，第二映射关系可以包括参数地址与内部参数的标识间的映射关系，第三映射关系可以包括内部参数的标识与标定参数/测量参数的标识间的映射关系。示例性地，根据参数地址以及第二映射关系，可以确定内部参数的标识，从而可以确定内部参数，进一步地，可以根据内部参数的标识以及第三映射关系，确定标定参数/测量参数的标识，从而可以对待标定/测量的参数进行相应的操作。
示例性地，参数映射表，可以用于指示参数地址与内部参数间的映射关系。具体地，参数映射表，可以包括参数地址与对应的内部参数的标识，即可以指示第二映射关系，从而使得标定代理模块在获取参数地址之后，可以根据参数映射表中的映射关系，确定对应的内部参数，从而可以基于该内部参数确定应用程序中待标定/测量的参数。应理解，参数映射表还可以包括其他参数信息，例如内部参数的参数类型、参数长度、可读写类型等，为了简洁不再一一举例，本申请对此不做限定。
应理解，以上参数映射表指示第二映射关系的方法，只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，参数配置模块可以用于指示第三映射关系。例如，参数配置模块中可以包括内部参数的标识，还可以包括该内部参数对应的APP标定参数/测量参数的标识，其中，标识可以是参数名称、参数序号、参数索引等，也就是说，参数配置模块可以包括第三映射关系，使得可以根据内部参数，基于参数配置模块指示的第三映射关系，从而确定标定参数/测量参数。
可选地，多个标定参数/测量参数可以对应一个内部参数，由此，根据一个内部参数的标识，以及第三映射关系，可以确定一个或多个标定参数/测量参数，本申请实施例对此不做限定。
应理解，以上根据第三映射关系确定标定参数/测量参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
可选地，参数配置模块，可以在标定代理模块之外，也可以在标定代理模块之内，换句话说，标定代理模块也可以用于对内部参数的配置和管理，也可以包括内部参数与APP的应用参数间的映射关系等。
在本申请实施例中，通过参数配置模块，可以实现对内部参数的统一配置和管理，根据第二映射关系和第三映射关系，使得主节点可以通过一个参数地址对同一个内部参数的所对应多个应用参数进行标定/测量，可以节省主、从节点间的通信，可以提高标定/测量效率。
示例性地，基于图3所示的系统架构，主节点可以根据A2L文件，指示XCP标定代理模块对标定参数进行修改，并发送参数地址；XCP标定代理模块获取该指示后，可以根据参数映射表中的参数地址与MDC内部参数间的映射关系(比如第二映射关系)，确定对应的MDC内部参数，并指示参数配置模块对该参数进行修改；参数配置模块获取该指示后，可以根据MDC内部参数与APP的标定参数间的映射关系(比如第三映射关系)，通知APP对相应的待标定参数的参数值进行修改，以此实现对APP的参数的标定。应理解，上述对标定APP的应用参数的方法只是示例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。应理解，对测量APP的应用参数的方法与标定APP的应用参数的方法类似，为了简洁，此处不再赘述。
通过本申请实施例的系统架构，使得可以基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定/测量，从而可以避免使用私有协议或自定义工具对ECU进行标定/测量，可以降低标定和测量的难度，可以提高标定和/或测量的效率，降低标定和/或测量的成本。
可选地，MDC可以包括用于运行CP平台的应用的MCU，用户可以根据A2L文件，通过XCP协议对MCU进行标定，即可以采用同一标定工具采用XCP协议对SoC和MCU进行标定。
通过采用本申请实施例的系统架构，可以基于XCP协议，采用同一标定工具对遵循AUTOSAR AP规范的SoC和遵循AUTOSAR CP规范的MCU进行标定和测量，使得MCU标定与测量的项目和数据可以在SoC上重复使用，可以提高标定与测量的效率，降低标定成本。
示例性地，图4为本申请实施例提供的一种标定/测量AP平台应用参数的方法的流程示意图。其中，包括以下步骤S210至S250中的部分或全部。
S210，主节点获取A2L文件。
示例性地，主节点可以通过加载的方式获取A2L文件，通过获取A2L文件，可以获取标定和/或测量过程中关于通信方式的约定，比如主、从节点间的通信方式等，以及该过程中所需的ECU的相关信息，比如，ECU的软件和系统信息，待标定/测量参数的定义等。应理解，关于A2L文件的具体使用方式可以参考现有技术，为了简洁，本申请实施例对此不做限定。应理解，本申请实施例对配置A2L文件的方式不做限定。
具体地，在进行标定和/或测量之前，需要用户先定义标定参数和/或测量参数。示例性地，在开发AP平台APP应用时，开发人员需要定义标定参数和/或测量参数，由此，在标定工作中，主、从节点可以对该标定参数和/或测量参数执行相应的操作。
具体地，主节点在获取A2L文件之前，需要用户生成该A2L文件。
示例性地，为了便于参数的定义，开发人员可以在参数定义表中定义标定参数和/或测量参数，其中，参数定义表可以用于生成标定或测量过程中主节点所需的A2L文件，以及对应的参数映射表，其中A2L文件可以基于ASAM规范生成。例如，标定工程师可以在获取该参数定义表后，根据该参数定义表基于ASAM规范生成标定过程中需要主节点导入的A2L文件，以及对应的参数映射表。应理解，该生成的A2L文件中所描述的标定参数与测量参数的参数信息，以及对应的参数映射表中的参数信息，应当与参数定义表中的参数信息匹配。
表1
Figure PCTCN2021131883-appb-000001
示例性地，表1为本申请实施例提供的一种示例性的参数定义表。例如，如表1所示，参数定义表可以包括，标定和/或测量过程中上位机所需的参数信息，比如，XCP虚拟地址，以及XCP参数名称、XCP参数类型、XCP参数长度等，以及在参数配置模块中对应的内部参数的参数信息，例如，MDC内部参数的参数名称、MDC内部参数类型和可读写类型等。其中，标定参数的可读写类型可以为“可写”，测量参数的可读写类型可以是“可读”。应理解，以上关于定义标定参数和/或测量参数的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
具体地，根据参数定义表生成的A2L文件可以与参数定义表匹配，例如，根据表1所示的参数定义表生成的A2L文件，该A2L文件中所描述的标定参数和/或测量参数的XCP虚拟地址、XCP参数名称、XCP参数类型、XCP参数长度等可以与表1匹配。示例性地，根据参数定义表生成的对应的参数映射表可以与参数定义表匹配，例如，根据表1所示的参数定义表生成的参数映射表中的参数地址、MDC内部参数名称、MDC内部参数类型等可以与表1匹配。应理解，根据参数定义表确定生成A2L文件以及对应的参数映射表，可以是同时生成A2L文件以及对应的参数映射表，也可以是先生成A2L文件，还可以是先生成对应的参数映射表，本申请实施例对此不做限定。
S220，从节点获取参数映射表。
示例性地，从节点可以通过加载的方式获取参数映射表。例如，可以将参数映射表配置在标定代理模块可读取的文件目录下，从而在标定和/或测量的过程中，通过加载参数映射表，标定代理模块可以获取参数映射表指示的映射关系，从而可以根据获取的指令进行标定或测量。应理解，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，标定代理模块可以加载参数映射表至内存中，从而在标定和/或测量的过程中，可以根据该参数映射表直接获取其指示的映射关系。例如，通过配置参数映射表，标定代理模块可以获取第二映射关系；又例如，通过配置参数映射表，标定代理模块也可以获取第一映射关系。为了简洁，此处不再赘述，应理解，上述只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，标定代理模块还可以通过其他模块获取参数映射表指示的映射关系。例如，标定代理模块可以向其他模块发送查询信息，该查询信息中可以包括参数地址，该其他模块可以将参数映射表中的映射关系(比如第一映射关系、第二映射关系等)指示给标定代理模块，从而标定代理模块可以根据参数映射表指示的映射关系执行相应的操作。
应理解，步骤S210和S220不存在执行顺序的限定，可以同时执行，也可以先执行步骤S210，还可以先执行步骤S220。
应理解，在从节点获取参数映射表之前，需要先生成该参数映射表。
示例性地，用户，比如标定工程师，可以根据参数定义表生成该参数映射表，为了简洁，此处不再赘述。
示例性地，用户，比如标定工程师，可以根据A2L文件生成对应的参数映射表，例如，可以根据A2L文件中描述的标定参数/测量参数一一确定其对应的内部参数，从而确定参数映射表。具体地，参数映射表应当与A2L文件相匹配。例如，参数映射表中包括的标定参数和/或测量参数的参数信息与A2L文件中的标定参数和/或测量参数的参数信息相同或相关。应理解，在A2L文件中描述标定参数和/或测量参数的具体细节可以参考现有技术，为了简洁，本申请对此不再赘述。应理解，以上确定参数映射表的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
表2
XCP虚拟地址 MDC内部参数名称
0x00000000 A
0x00000001 B
0x00000002 C
0x00000003 D
示例性地，由于参数映射表可以用于指示第二映射关系，由此参数映射表中可以包括参数地址以及内部参数的标识，相应地，可以根据参数地址，基于第二映射关系确定对应的内部参数的标识，并由此可以确定对应的内部参数，从而可以对该内部参数对应的标定参数进行标定，对该内部参数对应的测量参数进行测量。例如，由于XCP协议为基于地址的通信方式，参数映射表包括的参数地址，可以是如表1所示的“XCP虚拟地址”；参数映射表中包括的内部参数的标识，可以是如表1所示的“MDC内部参数名称”；由此，参数映射表指示的第二映射关系，可以是“XCP虚拟地址”和“MDC内部参数名称”间的映射关系，也就是说，参数映射表可以如表2所示；由此可以根据主节点发送的参数地 址(比如，0x00000001)，基于如表2所示的参数映射表，可以确定该参数地址对应内部参数的标识(MDC内部参数名称为“B”)，从而可以确定对应的内部参数，使得可以对该内部参数对应的标定参数(如表1所示，MDC内部参数名称为“B”的内部参数，其可写读类型为“可写”)进行标定，即可以实现对该参数地址对应的第一参数进行标定。应理解，以上根据参数映射表的映射关系确定内部参数的方法仅为举例，本申请实施例对此不做限定。
应理解，参数映射表可以是任意的数据格式，本申请对此不做限定。
示例性地，由于参数映射表可以用于指示第一映射关系，由此，参数映射表中可以包括参数地址以及标定参数/测量参数的标识，相应地，可以根据参数地址基于第一映射关系确定对应的标定参数/测量参数的标识，并由此确定待标定/测量的参数，从而可以对该参数进行标定/测量。应理解，参数映射表还可以包括其他参数信息，例如参数类型、参数长度等，为了简洁，不再一一举例，本申请实施例对此不做限定。应理解，以上根据参数映射表确定标定参数/测量参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S230，主节点和从节点进行标定和测量。
具体地，主节点可以与从节点建立连接，比如，标定工具可以与ECU建立连接，进行参数的测量与标定。示例性地，可以采用现有主流标定工具基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定。
示例性地，可以通过应用程序编程接口(application programming interface，API)实现APP应用参数的标定/测量，其中，API可以是一些预先定义的函数，在标定/测量的过程中，可以通过调用指定的API函数实现对APP应用参数的标定/测量。
示例性地，APP可以提供API，相应地，在标定/测量的过程中，ECU可以通过调用APP提供的相应的API，实现对APP的应用参数的标定/测量。具体地，ECU在调用APP提供的API时，可以通过API向APP指示第一参数的标识。例如，APP提供的API中可以包括查询函数和设置函数等，ECU可以通过调用APP提供的API中的查询函数，向APP指示第一参数的标识，从而可以获取该第一参数的参数值，通过向标定工具发送该参数值，从而可以实现对应用参数的测量；ECU可以通过调用APP提供的API中的设置函数，可以向APP指示第一参数的标识以及标定工具发送的第一参数值，由此APP可以修改该第一参数的参数值，从而可以实现对第一参数的标定。为了简洁，不再一一举例，应理解以上关于调用API的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，ECU可以在APP之外提供API，相应地，在标定/测量的过程中，APP可以通过调用ECU提供的相应的API，实现对APP的应用参数的标定/测量。例如，当ECU包括参数配置模块时，参数配置模块可以提供API以便于APP调用，比如，参数配置模块提供的API中可以包括查询函数、设置函数、订阅函数等，APP可以通过调用查询函数，获取内部参数的参数值，并以此更新相应的应用参数的参数值；APP可以通过调用订阅函数，订阅内部参数的变更通知，从而可以在内部参数发生变更时，参数配置模块可以通知APP其所引用的内部参数发生了变更，从而可以实现对应用参数的标定；APP可以通过调用设置参数，修改内部参数，从而可以根据APP应用参数的参数值修改该内部参数的参数值，通过将修改后的内部参数的参数值反馈给标定工具，可以实现对应用参数的测量。
示例性地，参数配置模块可以提供API供APP调用，参数配置模块可以通过API向APP发送第一消息，该第一消息中包括第一参数值，相应地，APP可以接收该第一消息，根据该第一消息中的第一参数值更新第一参数的参数值，以此可以实现第一参数的标定。例如，对于可以自动从参数配置模块获取变更通知的APP，比如该APP已通过调用API中的订阅函数指示参数代理模块其所引用的内部参数，并且在该内部参数发生变化时可以接收参数代理模块发送的变更通知，则在标定过程中，当参数配置模块中的该内部参数根据标定工具发送的第一参数值进行更新时，参数配置模块可以通过API向APP发送该内部参数更新后的参数值，换句话说，可以向APP发送该第一参数值，由此APP可以根据该参数值更新对应第一参数的参数值；又例如，当多个APP通过调用订阅函数订阅了针对同一个内部参数的变更通知时，当该内部参数根据第一参数值进行更新后，可以通过API向APP发送该内部参数更新后的参数值，从而可以实现对该多个APP中的应用参数的标定；再例如，对于无法自动从参数配置模块获取变更通知的APP，比如该APP在运行时需要调用API中的查询函数从参数配置模块获取最新的内部参数的参数值，则在标定过程中，参数配置模块中的内部参数根据标定工具发送的第一参数值进行更新后，当APP通过调用API中的查询函数获取最新的内部参数的参数值时，参数配置模块可以通过该APP所调用的查询函数向其发送该更新后的内部参数的参数值，从而该APP可以基于该参数值对第一参数进行标定。为了简洁不再一一举例说明，应理解，以上关于通过API发送第一消息的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，参数配置模块可以提供API供APP调用，参数配置模块可以通过API接收APP发送的第二消息，该第二消息中可以包括第一参数的参数值和该第一参数对应的第二参数的标识，由此可以实现第一参数的测量。例如，当APP中的第一参数的参数值发生更新时，该APP可以调用API中的设置函数，通过发送第二消息可以指示参数配置模块该第一参数所对应的第二参数的标识和该第一参数的参数值，相应地，参数配置模块可以通过API接收该第二消息，根据该第二消息更新内部参数的参数值，从而可以通过标定代理模块向标定工具发送第一参数的参数值，以实现对第一参数的测量。示例性地，该第二消息中也可以包括第一参数的标识和其参数值，由此可以实现第一参数的测量。例如，当APP中的第一参数的参数值发生更新时，该APP可以调用API中的设置函数，通过发送第二消息可以指示参数配置模块该第一参数的标识和其参数值，由于参数配置模块中可以包括第三映射关系，即第二参数的标识与第一参数的标识间的映射关系，由此参数配置模块可以根据该第一参数的标识和其参数值，更新对应的内部参数的参数值，并通过标定代理模块向标定工具发送该第一参数的参数值，由此可以实现第一参数的测量。为了简洁，此处不再一一举例说明。
应理解，以上关于调用API的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
在本申请实施例中，通过调用API实现对APP的应用参数的标定/测量，使得在开发ECU的系统时无需访问APP的源码或者理解APP内部工作的细节，或，在APP开发时无需访问ECU系统的源码或者理解其内部工作的细节，从而可以提高开发的效率。进一步地，APP通过调用ECU系统提供的API，可以降低APP对ECU系统的依赖，可以避免根据APP不断调整ECU系统，可以提高ECU系统的可维护性和拓展性。
在本申请实施例中，主节点通过获取A2L文件，可以获知标定和测量过程中主从节 点间关于通信方式的约定以及所需的ECU的相关信息，从节点通过获取参数映射表，可以获取参数映射表所指示的映射关系，从而标定工具可以基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定和测量，可以提高标定效率，降低标定成本。
示例性地，图5为本申请实施例提供的一种对遵守AP规范的ECU进行标定的方法的流程示意图。其中，方法300可以包括步骤S310至S370中的部分或全部。
S310，配置A2L文件。
示例性地，用户在标定工具，即主节点，创建标定工程后，可以通过加载A2L文件，在该标定工具中配置A2L文件。应理解，本申请实施例对此不做限定。
应理解，步骤S310可以对应于步骤S210，为了简洁，此处不再赘述。
S315，配置参数映射表。
具体地，可以在XCP标定代理模块中，加载参数映射表。示例性地，可以在ECU通电后，通过加载参数映射表，在ECU中配置参数映射表。应理解，上述加载参数映射表的方法只是举例以便于说明，本申请对此不做限定。
示例性地，XCP标定代理模块，可以在进程启动时，加载参数映射表。
应理解，步骤S315可以对应于步骤S220，为了简洁，此处不再赘述。
应理解，步骤S310和步骤S315不存在执行顺序的限定，可以同时执行，也可以先执行步骤S310，还可以先执行步骤S315。
S320，主节点与ECU建立连接。
具体地，主节点可以与ECU中的标定代理模块建立连接。
示例性地，标定工具可以根据XCP协议规范，与标定代理模块建立连接。例如，通过向XCP代理模块发送CONNECT命令，XCP标定工具可以与XCP标定代理模块建立连接，其中，CONNECT命令相关内容可以参考XCP协议，为了简洁此处不再赘述。
可选地，建立连接后，标定代理模块可以发送连接建立响应至主节点，其中，连接建立响应可以用于指示主节点已成功建立与ECU间的连接。
示例性地，在建立连接后，标定代理模块可以根据XCP协议确定是否发送连接建立响应，相应地，若标定代理模块发送连接建立响应，标定工具可以接收该连接建立响应。应理解，标定工具可以直接获取标定代理模块发送的建立连接响应，也可以从其他模块获取标定代理模块发送的建立连接响应，本申请实施例对此不做限定。例如，当XCP标定工具通过CONNECT命令与标定代理模块成功建立连接后，标定代理模块可以向XCP标定工具发送CONNECT RES响应，用于指示已成功建立连接。应理解，CONNECT命令和CONNECT RES响应可以参考现有技术中XCP的相关规范，本申请实施例对此不再赘述。
应理解，以上主节点与标定代理模块建立连接的方法只是举例，以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S325，主节点发送参数地址，相应地，ECU可以获取参数地址。
具体地，ECU的标定代理模块可以获取主节点发送的参数地址，根据参数地址可以确定待标定的标定参数。
应理解，标定代理模块可以直接获取主节点发送的参数地址，也可以通过其他模块获取主节点发送的参数地址，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，标定工具可以根据XCP协议发送参数地址至标定代理模块。例如，标定工具可以根据A2L文件所描述的参数信息，基于XCP协议规范，向标定代理模块发送SET_MTA命令，该SET_MTA命令可以包括参数地址，该参数地址可以是A2L文件中描述标定参数时所关联的参数地址。应理解，可以根据该参数地址确定与该参数地址对应的标定参数的标识，从而对该参数进行标定。
可选地，标定代理模块获取参数地址之后，可以向主节点发送参数地址响应，其中，参数地址响应，可以用于指示参数地址获取成功。
示例性地，标定代理模块在获取标定参数的参数地址之后，可以根据XCP协议确定是否发送参数地址响应，其中，该参数地址响应可以用于指示主节点已获取参数地址。例如，可以根据XCP协议中对主节点发送参数地址所使用的命令的定义或要求，确定是否需要发送该命令所对应的响应消息，该响应消息可以指示已成功获取该参数地址。为了简洁，此处不再一一举例说明。
示例性地，若标定代理模块发送参数地址响应，相应地，标定工具可以接收该参数地址响应。例如，当包括参数地址的SET_MTA命令执行成功后，根据XCP协议，标定代理模块可以向XCP标定工具发送SET_MTA RES响应，该SET_MTA RES响应可以指示参数地址获取成功。其中，关于SET_MTA命令和SET_MTA RES响应可以参考现有技术中XCP相关规范，本申请实施地对此不做赘述。
应理解，步骤S325获取参数地址可以与步骤S320建立连接同时进行，也可以是先执行步骤S320，本申请实施例对此不做限定。
应理解，以上获取参数地址的方法只是举例，以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，当主节点根据未来的XCP协议通过参数地址以外的其他参数信息(比如参数的标识等)指示待标定和/或测量的参数时，标定代理模块可以获取相应的参数信息，从而确定标定参数和/或测量参数。例如，根据未来的XCP协议，主节点通过发送参数ID指示标定代理模块待标定的参数时，标定代理模块可以根据该参数ID确定待标定的参数。应理解，以上主节点指示标定参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S330，主节点发送第一参数值，相应地，标定代理模块可以获取该第一参数值，其中，该第一参数值可以表示标定参数待标定的参数值。
具体地，标定代理模块可以直接获取主节点发送的第一参数值，也可以通过其他模块获取主节点发送的第一参数值，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，标定工具可以根据XCP协议规范，向标定代理模块发送第一参数值。例如，标定工具可以向标定代理模块发送DOWNLOAD命令，该命令中可以包括第一参数值。应理解，以上标定代理模块获取第一参数值的方法只是举例，还可以通过其他方式获取标定参数的参数值，本申请实施例对此不做限定。
S335，标定代理模块可以根据第二映射关系，确定内部参数。
示例性地，标定代理模块可以根据获取的参数地址以及参数映射表指示的第二映射关系，确定内部参数。例如，当标定代理模块获取到0x00000003的参数地址时，可以根据该参数地址，以及如表2所示的参数映射表所指示的第二映射关系，确定该参数地址对应 表2中MDC内部参数名称为D的内部参数。
应理解，以上根据第二映射关系确定内部参数的方法只是示例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S340，标定代理模块可以发送更新指示，相应地，参数配置模块可以获取该更新指示。
具体地，参数配置模块可以获取标定代理模块发送的更新指示，该更新指示可以用于指示更新内部参数，该更新指示可以包括该内部参数的标识。应理解，参数配置模块可以直接从标定代理模块获取更新指示，也可以从其他模块获取标定代理模块发送的更新指示，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，该更新指示可以包括第一参数值。例如，标定代理模块可以发送Update Parameters命令至参数配置模块，以指示对更新内部参数，该命令可以包括该内部参数的参数名称，还可以包括第一参数值，进一步地，可以根据该第一参数值更新内部参数。应理解，以上获取更新指示的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，该更新指示可以用于指示更新内部参数，而不包括第一参数值，也就是说，更新指示可以仅用于指示参数配置模块更新该内部参数，参数配置模块获取该更新指示后，可以通过其他方式获取第一参数值，并且可以根据该第一参数值更新该内部参数。应理解，参数配置模块可以从标定代理模块获取，也可以从其他模块获取第一参数值，本申请实施例对此不做限定。
应理解，以上指示更新内部参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S345，参数配置模块可以根据该更新指示，更新内部参数。
示例性地，参数配置模块可以根据第一参数值，更新该内部参数，为了简洁，此处不再赘述。
应理解，以上根据更新指示更新内部参数的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
S350，参数配置模块可以根据第三映射关系，确定应用参数。
示例性地，在标定过程中，由于更新指示中可以包括内部参数的标识，由此，参数配置模块在获取更新指示之后，可以根据内部参数与标定参数间的映射关系，比如第三映射关系，确定待标定的应用参数，从而可以对该应用参数进行标定。例如，当多个应用参数对应同一个内部参数时，比如，第三映射关系包括一个内部参数标识和多个应用参数间的映射关系时，可以确定多个应用参数，从而可以对该多个应用参数执行相应的操作。为了简洁，此处不再一一举例说明。
应理解，第三映射关系可以配置在参数配置模块中，也可以配置在其他模块中，若第三映射关系配置在其他模块中，参数配置模块可以通过其他模块获取第三映射关系。
应理解，以上根据第三映射关系确定应用参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
应理解，步骤S345和步骤S350不存在执行顺序的限定，可以同时执行，也可以先执行步骤S345，还可以先执行步骤S350。
S355，参数配置模块可以发送变更通知，相应地，APP可以获取该变更通知，该变更通知可以用于指示变更应用参数。
具体地，APP可以获取参数配置模块发送的变更通知，该变更通知可以用于指示变更APP的应用参数，可以包括应用参数的标识。应理解，APP可以直接从参数配置模块获取该变更通知，也可以从其他模块获取参数配置模块发送的变更通知，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，当根据第三映射关系可以确定多个应用参数时，参数配置模块可以向该多个应用参数所属的APP发送变更通知。应理解，该多个应用参数所属的APP可以是该多个应用参数属于同一个APP，也可以是属于多个APP，当该多个应用参数属于多个APP时，向该多个应用参数所属的APP发送变更通知可以是同时向该多个APP发送变更通知，也可以是先后分别向该多个APP发送变更通知，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，APP可以获取参数配置模块发送的变更通知，该变更通知中可以包括第一参数值。例如，APP1使用了表1中MDC内部参数名称为D的内部参数，并将其定义为应用参数Dd1，APP2也使用了表1中MDC内部参数名称为D的内部参数，并将其定义为应用参数Dd2，当参数配置模块更新内部参数D，或者接受到针对指示内部参数D的更新指示时，可以基于内部参数D与应用参数Dd1、Dd2之间的映射关系，比如可以基于第三映射关系，向APP1、APP2分别发送变更通知1和变更通知2，该变更通知1和变更通知2中可以分别包括应用参数Dd1、Dd2的标识，还可以包括第一参数值，从而可以根据第一参数值更新应用参数Dd1、Dd2的参数值，以此实现对标定参数的标定。应理解，以上关于获取变更通知的方法只是举例以便于理解，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，该变更通知可以用于指示变更应用参数，而不包括第一参数值，也就是说，变更通知可以仅用于通知APP该应用参数需要进行变更，应理解，APP获取该变更通知后，可以通过其他方式获取第一参数值，可以根据第一参数值更新该应用参数，即可以实现对标定参数的标定。应理解，以上指示变更应用参数的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，可以在APP开发时，向参数配置模块订阅内部参数的变更通知，从而参数配置模块可以在接受到更新指示或者内部参数更新后，发送变更通知。
示例性地，图6为本实施例提供的一种订阅内部参数的变更通知的方法的流程示意图，以下对图6的各个步骤进行介绍。
S392，APP可以发送订阅参数变更通知，相应地，参数配置模块可以接收订阅参数变更通知。
具体地，参数配置模块可以直接接收APP发送的订阅参数变更通知，可以通过其他模块接收APP发送的订阅参数变更通知，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，订阅参数变更通知，可以用于订阅该APP使用的内部参数发生变更的消息，也就是说，APP为便于获取变更通知，可以向参数配置模块订阅该变更通知，当内部参数变更时，参数配置模块可以发送变更通知以指示使用该内部参数的APP，其应用参数对应的内部参数发生了变更，或者当接收到更新指示，即确定内部参数将要发生更新时，参数配置模块可以通过变更通知指示使用该内部参数的APP，其应用参数对应的内部参数将要发生变更，从而可以指示APP变更该内部参数对应的应用参数。应理解，以上关于订阅参数变更通知的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，多个APP发送的多个订阅参数变更通知可以针对同一个内部参数，当该 内部参数变更时，参数配置模块可以向该多个APP发送变更通知，以指示该多个APP其应用参数所对应的内部参数发生了变更。为了简洁，此处不再赘述。
可选地，S394，参数配置模块可以发送订阅参数变更通知响应，相应地，APP可以接收订阅参数变更通知响应。
具体地，APP接收参数配置模块发送的订阅参数变更通知响应，可以是直接从参数配置模块接收该订阅参数变更通知响应，也可以是从其他模块接收参数配置模块发送的订阅参数变更通知响应，本申请实施例对此不做限定。
具体地，订阅参数变更通知响应，可以用于反馈变更通知已订阅成功，也就是说，当后续接收到更新指示或者内部参数变更时，参数配置模块可以向APP发送变更通知，以指示变更该内部参数对应的应用参数，APP可以根据该变更通知变更对应的应用参数。为了简洁，此处不再赘述。
需要说明的是，图6主要提供了一种订阅内部参数的变更通知的方法，步骤S394可以执行也可以不执行。通过本申请实施例的方法，APP可以订阅内部参数的变更通知，使得APP可以获知其应用参数所对应的内部参数发生变更或者将要发生变更，从而可以根据第一参数值更新应用参数。
S360，应用参数更新。
示例性地，APP在获取第一参数值之后，可以刷新应用参数在内存中的参数值，即对标定参数完成标定。例如，APP可以在获取变更通知中包含的第一参数值之后，可以刷新变更通知所指示的应用参数在内存中的参数值，也就是说，可以完成对于标定参数的标定。为了简洁不再一一举例，应理解本申请实施例对此不做限定。
可选地，S365，APP可以发送变更通知响应，相应地，参数配置模块可以获取变更通知响应。其中，变更通知响应，可以用于指示应用参数变更成功。
具体地，参数配置模块获取APP发送的变更通知响应，可以是直接从APP获取该变更通知响应，也可以是通过其他模块获取APP发送的变更通知响应，本申请实施例对此不做限定。
具体地，可以根据系统配置信息确定是否向参数配置模块发送变更通知响应。例如，若根据系统配置，APP对接收到的变更通知无需反馈响应消息，因此，当完成应用参数的更新后，可以不发送该变更通知对应的响应消息，即变更通知响应；又例如，若接收到的变更通知仅用于通知应用参数需要进行变更，APP在根据该变更通知以及第一参数值完成该应用参数的变更之后，可以根据系统配置信息向参数配置模块发送该变更通知对应的响应消息，以反馈APP已完成变更通知所指示的应用参数的变更，为了简洁此处不再一一举例。应理解，以上发送变更通知响应的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
可选地，S370，参数配置模块可以发送更新指示响应，相应地，标定代理模块可以获取该更新指示响应。
具体地，标定代理模块获取参数配置模块发送的更新指示响应，可以是直接从参数配置模块获取，也可以是通过其他模块获取参数配置模块发送的更新指示响应，本申请实施力对此不做限定。
示例性地，参数配置模块在获知APP应用参数变更成功之后，可以向标定代理模块 发送更新指示响应，用于指示内部参数更新成功。例如，参数配置模块可以向标定代理模块发送Update Parameters更新参数响应，用于反馈Update Parameters命令执行成功。为了简洁，此处不再赘述。
示例性地，参数配置模块可以在根据更新指示完成内部参数的更新后，向标定代理模块发送更新指示响应。应理解，参数配置模块还可以采用其他方法发送更新指示响应，为了简洁，此处不再一一举例说明。
应理解，以上发送更新指示响应的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
可选地，S375，标定代理模块可以发送标定完成响应，相应地，主节点可以获取标定完成响应。
具体地，标定代理模块可以根据XCP协议向主节点发送标定完成响应。示例性地，可以根据XCP协议中对于主节点发送的包括标定参数的参数信息的消息的定义或要求，确定是否需要发送该消息对应的响应消息。例如，标定代理模块可以向XCP标定工具发送DOWNLOAD RES响应，该响应可以用于指示标定成功。
示例性地，XCP标定工具可以根据接收的标定完成响应，在其图形界面显示该参数的标定结果。
根据本申请实施例中的方法，可以基于XCP协议，对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定，可以提高标定的效率，降低标定的成本。
示例性地，图7为本申请实施例提供的一种对遵守AP规范的ECU进行测量的方法的流程示意图。其中，包括步骤S410至S470中的部分或全部。
S410，配置A2L文件。
应理解，步骤S410可以对应步骤S310，为了简洁，此处不再赘述。
S415，配置参数映射表。
应理解，步骤S415可以对应步骤S315，为了简洁，此处不再赘述。
S420，主节点与ECU建立连接。
应理解，步骤S420可以对应步骤S320，为了简洁，此处不再赘述。
S425，主节点发送参数地址，相应地，ECU可以获取参数地址。
具体地，ECU的标定代理模块可以获取主节点发送的参数地址，根据参数地址可以确定待测量的测量参数。
应理解，标定代理模块可以直接获取主节点发送的参数地址，也可以通过其他模块获取主节点发送的参数地址，本申请实施例对此不做限定。
具体地，可以根据XCP协议规范，采用同步测量的方式或异步测量的方式对ECU进行测量。
示例性地，当以异步测量的方式对ECU进行测量时，主节点可以指示参数地址，以便于提取从节点ECU内部的数据。例如，标定工具可以根据A2L文件所描述的参数信息，基于XCP协议规范，向标定代理模块发送SHORT_UPLOAD命令，该命令中可以包括参数地址，该参数地址可以是A2L文件中描述测量参数时所关联的参数地址，以便于将该参数地址关联的测量参数的参数值发送至标定工具。应理解，还可以通过其他方式获取测量参数的测量地址，为了简洁，此处不再一一举例。
应理解，以上基于异步测量方式获取参数地址的方法，只是举例以便于说明，本申请 实施例对此不做限定。
示例性地，当以同步测量的方式对ECU进行测量时，主节点可以指示参数地址以及测量时机，以便于提取从节点ECU内部的数据。例如，标定工具可以根据A2L文件所描述的参数信息，基于XCP协议规范，向标定代理模块发送“开始DAQ测量”命令，该命令中可以包括参数地址，该参数地址可以是A2L文件中描述测量参数时所关联的参数地址，根据主节点指示的测量周期，从节点ECU可以根据主节点指示的测量周期，持续的通过DTO报文将数据发送至主节点；当接收到主节点发送的“停止DAQ测量”命令时，从节点ECU可以停止测量。应理解，还可以通过其他方式获取测量参数的测量地址，为了简洁，此处不再一一举例。
应理解，以上基于同步测量的方式获取参数地址的方法，只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
S430，标定代理模块可以根据第二映射关系，确定内部参数。
示例性地，标定代理模块可以根据获取的参数地址以及参数映射表指示的第二映射关系，确定内部参数。例如，当标定代理模块获取到0x00000002的参数地址时，可以根据该参数地址，以及如表2所示的参数映射表所指示的第二映射关系，确定该参数地址对应表2中MDC内部参数名称为C的内部参数。
S435，标定代理模块可以发送查询指示，相应地，参数配置模块可以获取该查询指示，该查询指示中可以包括内部参数的标识。
具体地，参数配置模块可以获取标定代理模块发送的查询指示，该查询指示可以包括该内部参数的标识，可以用于指示参数配置模块反馈该内部参数的参数值。例如，标定代理模块可以发送Get Parameters命令至参数配置模块，该命令可以包括内部参数的参数名称，为了简洁不再一一举例说明。应理解，以上获取查询指示的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
应理解，参数配置模块可以直接从标定代理模块获取查询指示，也可以从其他模块获取标定代理模块发送的查询指示，本申请实施例对此不做限定。
可选地，当以同步测量的方式对ECU进行测量时，标定代理模块还可以将主节点指示的测量时机发送至参数配置模块，以便于参数配置模块反馈各测量时机下内部参数的参数值。
S440，参数配置模块可以发送查询指示响应，相应地，标定代理模块可以获取该查询指示响应，其中，该查询指示响应可以包括内部参数的参数值。
应理解，参数配置模块可以直接发送查询指示响应至标定代理模块，也可以是通过其他模块发送查询指示响应至标定代理模块，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，参数代理模块在获取标定代理模块发送的查询指示后，可以根据查询指示中包括的内部参数的标识确定该内部参数的参数值，并发送查询指示响应至标定代理模块，该查询指示响应可以包括该内部参数的参数值。例如，参数代理模块在接收Get parameters命令后，可以根据该命令中包括的内部参数的参数名称(比如MDC内部参数名称为C)，可以根据该参数名称确定该内部参数的参数值，并发送Get Parameters响应至标定代理模块，该Get Parameters响应中可以包括MDC内部参数名称为C的内部参数的参数值。应理解，以上发送内部参数的参数值的方法只是举例以便于说明，还可以通过其他方式发送 内部参数的参数值，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，当以同步测量的方式对ECU进行测量时，参数配置模块在接收查询指示后，可以根据主节点指示的测量时机，在每个测量时机向标定代理模块发送查询指示响应。例如，根据测量时机，比如0.1s/次，参数配置模块可以每0.1s向标定代理模块周期性地发送查询指示响应，以反馈测量参数对应的内部参数的参数值；又例如，参数配置模块可以实时向标定代理模块发送查询指示响应，以反馈该测量参数对应的内部参数的参数值，而且标定代理模块可以向标定工具反馈，该内部参数在标定工具所指定的测量时机的参数值。应理解，以上发送查询指示的方式只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
具体地，APP可以向参数配置模块发送内部参数更新消息，该更新消息可以用于指示参数配置模块更新内部参数。示例性地，图8为本申请实施例提供的一种更新内部参数的方法的流程示意图，以下对图8的各个步骤进行介绍。
S492，APP发送内部参数更新消息，相应地，参数配置模块可以接收内部参数更新消息。
具体地，内部参数更新消息，可以用于指示参数配置模块根据应用参数的参数值更新内部参数，可以包括待更新的参数值。例如，APP应用参数发生变更时，可以发送内部参数变更消息至参数配置模块，内部参数更新消息可以包括该应用参数的标识，还可以包括应用参数的参数值，参数配置模块可以根据该应用参数的标识以及第三映射关系，确定内部参数，根据该应用参数的参数值，可以更新所确定的内部参数的参数值；又例如，内部参数更新消息可以包括待更新的内部参数的标识和应用参数的参数值，参数配置模块可以根据应用参数的参数值，更新该标识所指示的内部参数的参数值。应理解，以上发送内部参数更新消息的方法只是举例以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
应理解，参数配置模块可以直接接收APP发送的内部参数更新消息，也可以从其他模块获取APP发送的内部参数更新消息，本申请实施例对此不做限定。
S494，参数配置模块更新内部参数。
具体地，参数配置模块可以根据接收的内部参数更新消息，更新内部参数。为了简洁此处不再赘述。
可选地，S496，参数配置模块可以发送内部参数更新响应，相应地，APP可以接收内部参数更新响应。
应理解，内部参数更新响应，可以用于反馈已完成内部参数的更新。参数配置模块可以直接发送内部参数更新响应至APP，也可以通过其他模块发送内部参数更新响应至APP，本申请实施例对此不做限定。
需要说明的是，图8主要提供了一种根据应用参数的参数值更新内部参数的方法，步骤S496可以执行也可以不执行。
应理解，参数配置模块可以用于内部参数的配置和管理，可以根据应用参数的参数值更新内部参数，可以将内部参数的参数值发送至标定代理模块，从而可以将应用参数的参数值反馈至标定工具，即实现对测量参数的测量。
S445，标定代理模块可以发送测量响应，相应地，主节点可以接收测量响应。其中，该测量响应可以包括参数值。
示例性地，当以异步测量的方式对ECU进行测量时，标定代理模块在接收到查询指 示响应后，可以发送测量响应至主节点，该测量响应中可以包括查询指示响应中的内部参数的参数值，该测量响应可以用于指示已完成测量过程。
示例性地，当以同步测量的方式对ECU进行测量时，标定代理模块可以在每次接收到查询指示响应后，发送测量响应至主节点，该测量响应中可以包括测量参数对应的内部参数的参数值；还可以在接收到“结束DAQ测量”的命令后，发送测量响应至主节点，该测量响应中可以包括测量过程中每个测量时机对应的内部参数的测量值。应理解，以上发送测量响应的方法只是举例，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，主节点XCP标定上位机可以根据接收的测量响应，在其界面显示该参数的测量结果，或输出该测量参数的测量结果。应理解，可以根据测量结果对ECU进行标定。
根据本申请实施例的方法，可以基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行测量，可以提高标定效率，降低标定成本。
示例性地，图9示出了本申请实施例提供的一种电子控制单元标定的方法700的示意性流程图。该方法700包括：
S710，获取第一指令，该第一指令包括参数地址。
可选地，该方法700可以应用支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
可选地，该第一指令可以遵循通用测量和标定协议XCP。示例性地，该第一指令可以为XCP协议中的指令。
可选地，该参数地址可以是A2L文件中定义的参数地址。具体地，可以是A2L文件中定义的与标定参数/测量参数相关联的参数地址。
S720，根据该参数地址，确定该参数地址对应的第一参数的标识。
具体地，第一参数，可以包括标定参数/测量参数，也就是说，第一参数可以包括APP中待标定/测量的应用参数。
可选地，可以根据参数地址及第一映射关系，确定该第一参数的标识，其中，第一映射关系，可以包括参数地址与标定参数/测量参数的标识间的映射关系。
可选地，可以根据参数地址、第二映射关系和第三映射关系，确定该第一参数的标识。其中，该第二映射关系包括该参数地址与第二参数的标识间的映射关系，该第三映射关系包括该第二参数的标识与一个或多个第一参数的标识间的映射关系。
示例性地，第二参数可以包括内部参数，也就是说，当由参数配置模块统一配置和管理内部参数时，该第二映射关系可以包括参数地址与内部参数的标识间的映射关系，该第三映射关系可以包括内部参数的标识与标定参数/测量参数的标识间的映射关系。
具体地，可以根据该参数地址以及第二映射关系，确定第二参数的标识。由此可以确定第二参数。
进一步地，可以根据该第二参数的标识，以及第三映射关系，确定一个或多个该第一参数的标识。
可选地，该标识可以包括参数名称、参数序号、参数索引等，本申请实施例对此不做限定。
S730，根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量。
可选地，根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该方法还包 括：获取第二指令，该第二指令用于指示对该第一参数进行标定，该第二指令包括第一参数值；可以根据该第一参数值，对该第一参数进行标定。
应理解，在本申请实施例中，“第一”、“第二”以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。也就是说，该第二指令和该第一指令可以是同一个指令，也可以是两个不同的指令，即可以使用同一个指令指示参数地址和第一参数值，也可以使用两个不同的指令分别指示参数地址和第一参数值，本申请实施例对此不做限定。
具体地，根据第一参数值，对该第一参数进行标定，包括，根据第一参数值更新第一参数的参数值。
示例性地，当根据参数地址及第一映射关系，确定第一参数的标识时，可以根据该第一参数值，更新第一参数的参数值，由此实现对第一参数的标定。
可选地，当根据参数地址、第二映射关系和第三映射关系，确定第一参数的标识时，对第一参数进行标定，可以包括：根据该第一参数值，更新第二参数的参数值；可以根据更新后的该第二参数的参数值，更新第一参数的参数值，从而可以实现根据第一参数值标定第一参数。
示例性地，当第三映射关系包括第二参数的标识和多个第一参数的标识间的映射关系时，由于根据该第三映射关系可以确定对应同一个第二参数的多个第一参数，由此在根据第一参数值更新第二参数的参数值之后，可以根据更新后的该第二参数的参数值，更新该多个第一参数的参数值，为了简洁，此处不再赘述。
可选地，根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，该方法还包括：获取第三指令，该第三指令用于指示对该第一参数进行测量；可以根据该第三指令，对该第一参数进行测量。
应理解，该第三指令和第一指令可以是同一个指令，也可以是两个不同的指令，也就是说，可以使用同一个指令指示参数地址和对第一参数进行测量，也可以使用两个不同的指令分别指示参数地址和对第一参数进行测量，本申请实施例对此不做限定。
具体地，根据该第三指令，对第一参数进行测量，可以包括：根据第三指令，向上位机发送第一参数的参数值。
示例性地，当根据参数地址及第一映射关系，确定第一参数的标识时，可以根据第三指令，向上位机发送第一参数的参数值。
可选地，当根据参数地址、第二映射关系和第三映射关系，确定第一参数的标识时，对第一参数进行测量，可以包括：根据第一参数的参数值，更新第二参数的参数值；向上位机发送更新后的第二参数的参数值，从而可以间接实现向上位机发送第一参数的参数值，也就是说，以此可以实现对第一参数的测量。
示例性地，第二参数可以包括内部参数，可以根据内部参数更新消息中的第一参数的参数值更新第二参数的参数值。进一步地，可以通过测量响应，向上位机发送更新后的第二参数的参数值。为了简洁，此处不再赘述。应理解，以上向上位机发送第一参数的参数值的方法只是举例，以便于说明，本申请实施例对此不做限定。
可选地，可以通过调用应用程序编程接口API对第一参数进行标定或测量。
具体地，在标定/测量过程中，ECU可以调用APP提供的API，和/或，APP可以调用 ECU提供的API，为了简洁此处不再赘述。应理解，本申请实施例对此不做限定。
可选地，该方法700应用于ECU，该ECU可以包括参数配置模块和APP，该参数配置模块可以包括应用程序编程接口API；对所述第一参数进行标定，包括：该参数配置模块通过该API向该APP发送第一消息，该第一消息用于指示该APP对该第一参数进行标定，该第一消息包括第一参数值。
可选地，该方法700应用于ECU，该ECU可以包括参数配置模块和APP，该参数配置模块可以包括应用程序编程接口API；该方法还包括：该参数配置模块可以通过该API接收该APP发送的第二消息，该第二消息可以包括该第一参数的参数值和该第一参数对应的第二参数的标识。
可选地，该第二消息也可以包括第一参数的参数值和其标识，应理解，参数配置模块中可以包括第一参数的标识和第二参数的标识间的映射关系，可以根据该第一参数的标识确定对应的第二参数的标识，并根据第一参数的参数值更新该第二参数的参数值，还可以通过标定代理模块向上位机发送该更新后的第二参数的参数值，从而实现对第一参数的测量。
在本申请实施例中，通过配置参数映射表，使得可以根据参数映射表指示的映射关系，基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定和测量，可以提高标定效率，降低标定成本。
示例性地，图10是本申请实施例提供的一种装置的示意性框图，该装置可以包括收发模块810和处理模块820。
其中，收发模块810，可以用于获取第一指令，该第一指令包括参数地址；处理模块820，可以用于，根据该参数地址，确定与该参数地址对应的第一参数的标识；还可以用于根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量。
可选地，处理模块820，可以用于：根据该参数地址及第一映射关系，确定第一参数的标识，该第一映射关系包括该参数地址与该第一参数的标识间的映射关系。
可选地，该装置800可以应用支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
可选地，该第一指令可以遵循通用测量和标定协议XCP。示例性地，该第一指令可以为XCP协议中的指令。
可选地，该参数地址包括，A2L文件中定义的参数地址。
可选地，处理模块820，可以用于，根据参数地址、第二映射关系和第三映射关系，确定第一参数的标识。
具体地，处理模块820，可以用于：根据该参数地址以及该第二映射关系，确定第二参数的标识，该第二映射关系可以包括该参数地址与该第二参数的标识间的映射关系；还可以用于，根据该第二参数的标识以及第三映射关系，确定一个或多个该第一参数的标识，该第三映射关系包括该第二参数的标识与一个或多个该第一参数的标识间的映射关系。
可选地，在根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，收发模块810，还可以用于：获取第二指令，该第二指令用于指示对该第一参数进行标定，该第二指令包括第一参数值；相应地，处理模块820，可以用于：根据该第一参数值，对该第一参数进行标定。
可选地，处理模块820，具体可以用于：根据第一参数值，更新该第二参数的参数值； 根据更新后的该第二参数的参数值，更新该第一参数的参数值。
可选地，在根据该第一参数的标识，对该第一参数进行标定或者测量之前，收发模块810，还可以用于：获取第三指令，该第三指令用于指示对该第一参数进行测量；相应地，处理模块820，可以用于：根据该第三指令，对该第一参数进行测量。
可选地，处理模块820，具体可以用于：根据该第三指令，确定该第一参数的参数值；相应地，收发模块810，可以用于：向上位机发送该第一参数的参数值。
可选地，处理模块820，可以包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；处理模块820，具体可以用于，控制该参数配置模块通过该API向该APP发送第一消息，该第一消息用于指示该APP对该第一参数进行标定，该第一消息包括第一参数值。
可选地，处理模块820，可以包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；处理模块820，还可以用于，控制该参数配置模块通过该API接收该APP发送的第二消息，该第二消息可以包括第一参数的参数值和该第一参数对应的第二参数的标识。
示例性地，可以根据第一参数的标识和第二参数的标识间的映射关系，确定第一参数所对应的第二参数。
根据本申请实施例中的装置，可以根据参数地址，基于XCP协议对遵循AUTOSAR AP规范的ECU进行标定和测量，可以提高标定效率，降低标定成本。
应理解，图10所示的装置800可以用于实现电子控制单元标定的方法700，图10所示的装置还可以具有图3所示的系统架构，还可以用于实现图4至图8所示的方法，具体步骤可以参照上述对图4至图8的描述，为了简洁此处不再赘述。
示例性地，图11为本申请实施例提供的一种装置1300的结构示例图。装置1300包括处理器1302、通信接口1303和存储器1304。装置1300的一种示例为芯片。装置1300的另一种示例为计算设备。
处理器1302、存储器1304和通信接口1303之间可以通过总线通信。存储器1304中存储有可执行代码，处理器1302读取存储器1304中的可执行代码以执行对应的方法。存储器1304中还可以包括操作系统等其他运行进程所需的软件模块。操作系统可以为LINUX TM，UNIX TM，WINDOWS TM等。
例如，存储器1304中的可执行代码用于实现图4至图9所示的方法，处理器1302读取存储器1304中的该可执行代码以执行图4至图9所示的方法。
其中，处理器1302可以为CPU。存储器1304可以包括易失性存储器(volatile memory，VM)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1304还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器，硬盘驱动器(hard disk drive，HDD)或固态启动器(solid state disk，SSD)。
在本申请的一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。图12示意性地示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部视图，示例计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。在一个实施例中，示例计算机程序产品1400是使用信号承载介质1401来提供的。信号承载 介质1401可以包括一个或多个程序指令1402，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图4所示的方法中描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图9中所示的实施例，S710至S730的一个或多个特征可以由与信号承载介质1401相关联的一个或多个指令来承担。
在一些示例中，信号承载介质1401可以包含计算机可读介质1403，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、ROM或RAM等等。在一些实施方式中，信号承载介质1401可以包含计算机可记录介质1404，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。在一些实施方式中，信号承载介质1401可以包含通信介质1405，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。因此，例如，信号承载介质1401可以由无线形式的通信介质1405(例如，遵守IEEE 802.11标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令1402可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。在一些示例中，前述的计算设备可以被配置为，响应于通过计算机可读介质1403、计算机可记录介质1404、和/或通信介质1405中的一个或多个传达到计算设备的程序指令1402，提供各种操作、功能、或者动作。应该理解，这里描述的布置仅仅是用于示例的目的。因而，本领域技术人员将理解，其它布置和其它元素(例如，机器、接口、功能、顺序、和功能组等等)能够被取而代之地使用，并且一些元素可以根据所期望的结果而一并省略。另外，所描述的元素中的许多是可以被实现为离散的或者分布式的组件的、或者以任何适当的组合和位置来结合其它组件实施的功能实体。
在本申请实施例中，“第一”、“第二”以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同的时钟源、介质等。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可 以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

  1. 一种电子控制单元标定的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第一指令，所述第一指令包括参数地址；
    根据所述参数地址，确定与所述参数地址对应的第一参数的标识；
    根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数地址，确定与所述参数地址对应的第一参数的标识，包括：
    根据所述参数地址及第一映射关系，确定所述第一参数的标识，所述第一映射关系包括所述参数地址与所述第一参数的标识间的映射关系。
  3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数地址，确定与所述参数地址对应的第一参数的标识，包括：
    根据所述参数地址以及所述第二映射关系，确定第二参数的标识，所述第二映射关系包括所述参数地址与所述第二参数的标识间的映射关系；
    根据所述第二参数的标识以及第三映射关系，确定一个或多个所述第一参数的标识，所述第三映射关系包括所述第二参数的标识与一个或多个所述第一参数的标识间的映射关系。
  4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量之前，所述方法还包括：
    获取第二指令，所述第二指令用于指示对所述第一参数进行标定，所述第二指令包括第一参数值；
    所述对所述第一参数进行标定或者测量，包括：
    根据所述第一参数值，对所述第一参数进行标定。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数值，对所述第一参数进行标定，包括：
    根据所述第一参数值，更新所述第二参数的参数值；
    根据更新后的所述第二参数的参数值，更新所述第一参数的参数值。
  6. 如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电子控制单元ECU，所述ECU包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；
    所述对所述第一参数进行标定，包括：
    所述参数配置模块通过所述API向所述APP发送第一消息，所述第一消息用于指示所述APP对所述第一参数进行标定，所述第一消息包括所述第一参数值。
  7. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量之前，所述方法还包括：
    获取第三指令，所述第三指令用于指示对所述第一参数进行测量；
    所述对所述第一参数进行标定或者测量，包括：
    根据所述第三指令，对所述第一参数进行测量。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三指令，对第一参数进行测量，包括：
    根据所述第三指令，向上位机发送所述第一参数的参数值。
  9. 如权利要求3、7或8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于ECU，所述ECU包括参数配置模块和APP，所述参数配置模块包括API；
    所述方法还包括：所述参数配置模块通过所述API接收所述APP发送的第二消息，所述第二消息包括所述第一参数的参数值和所述第一参数对应的所述第二参数的标识。
  10. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
  11. 如权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指令为通用测量和标定协议XCP中的指令。
  12. 如权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述参数地址包括，A2L文件中定义的参数地址。
  13. 一种装置，其特征在于，包括：
    收发模块，用于获取第一指令，所述第一指令包括参数地址；
    处理模块，用于根据所述参数地址，确定与所述参数地址对应的第一参数的标识；根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量。
  14. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述参数地址及第一映射关系，确定所述第一参数的标识，所述第一映射关系包括所述参数地址与所述第一参数的标识间的映射关系。
  15. 如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述参数地址以及所述第二映射关系，确定第二参数的标识，所述第二映射关系包括所述参数地址与所述第二参数的标识间的映射关系；
    根据所述第二参数的标识以及第三映射关系，确定一个或多个所述第一参数的标识，所述第三映射关系包括所述第二参数的标识与一个或多个所述第一参数的标识间的映射关系。
  16. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：
    在根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量之前，获取第二指令，所述第二指令用于指示对所述第一参数进行标定，所述第二指令包括第一参数值；
    所述处理模块，用于：
    根据所述第一参数值，对所述第一参数进行标定。
  17. 如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述第一参数值，更新所述第二参数的参数值；
    根据更新后的所述第二参数的参数值，更新所述第一参数的参数值。
  18. 如权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；
    所述处理模块，具体用于：
    控制所述参数配置模块通过所述API向所述APP发送第一消息，所述第一消息用于指示所述APP对所述第一参数进行标定，所述第一消息包括所述第一参数值。
  19. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述收发模块，还用于：
    在根据所述第一参数的标识，对所述第一参数进行标定或者测量之前，获取第三指令，所述第三指令用于指示对所述第一参数进行测量；
    所述处理模块，用于：
    根据所述第三指令，对所述第一参数进行测量。
  20. 如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
    根据所述第三指令，确定所述第一参数的参数值；
    所述收发模块，具体用于：
    向上位机发送所述第一参数的参数值。
  21. 如权利要求15、19或20中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括参数配置模块和应用程序APP，所述参数配置模块包括应用程序编程接口API；
    所述处理模块，还用于：
    控制所述参数配置模块通过所述API接收所述APP发送的第二消息，所述第二消息包括所述第一参数的参数值和所述第一参数对应的所述第二参数的标识。
  22. 如权利要求13至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置应用支持可移植操作系统接口POSIX的操作系统。
  23. 如权利要求13至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一指令为通用测量和标定协议XCP中的指令。
  24. 如权利要求13至23中任一项所述的装置，其特征在于，所述参数地址包括，A2L文件中定义的参数地址。
  25. 一种装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行权利要求1至12中任一项所述的电子控制单元标定的方法。
  26. 一种车辆，其特征在于，包括权利要求13至24中任一项所述的装置。
  27. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至12中任意一项所述的方法。
  28. 一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，以执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
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