WO2023074218A1

WO2023074218A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2023074218A1
Application number: PCT/JP2022/035723
Authority: WO
Inventors: 孝太片桐; 茂樹西村
Original assignee: 住友電気工業株式会社
Priority date: 2021-11-01
Filing date: 2022-09-26
Publication date: 2023-05-04
Also published as: JPWO2023074218A1

Abstract

情報処理装置は、複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定する制御部と、を備え、前記第前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、前記情報処理は、前記複数のプローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む。

Description

情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム

　本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０２１年１１月１日出願の日本出願第２０２１－１７８８５１号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　エネルギーロス及びＣＯ_２排出量の削減を目的として、次の青信号で通過できる速度を走行中の車両に通知し、赤信号での停止に伴う加減速を抑制するグリーンウェーブ走行支援システムが知られている。特許文献１は、当該支援システムの一例を開示する。

　具体的には、特許文献１のシステムは、新たな装置を導入することなく、信号機の切り換え周期を特定する情報提供システムである。
　特許文献１のシステムでは、車両が交差点で停止中の状態から走行を再開したときの、時刻情報及び車両の位置情報を含む車両データに基づいて、交通信号機の切り換え周期が推定される。

特開２０１９－７５０５４号公報

　本開示の一態様に係る情報処理装置は、複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定する情報処理を実行する制御部と、を備え、前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、前記情報処理は、前記複数のプローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む。

　本開示の一態様に係る方法は、情報処理装置が実行する情報処理方法であって、複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶するステップと、前記記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定するステップと、を含み、前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、前記情報処理は、前記複数の前記プローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む。

　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶するステップと、前記記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定するステップと、を実行する情報処理装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、前記情報処理は、前記複数の前記プローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む。

　本開示は、上記のような特徴的な構成を備えるシステム及び装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な構成をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。また、本開示は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。

図１は、本実施形態に係る情報処理システムの全体構成図である。図２は、サーバ及びプローブ車両の車載装置のブロック図である。図３は、信号制御情報を推定するための情報処理の一例を示すフローチャートである。図４は、第１情報処理の一例を示す説明図である。図５は、第２情報処理の一例を示す説明図である。図６は、第３情報処理の一例を示すフローチャートである。図７は、第４情報処理の一例を示す説明図である。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１のシステムでは、交差点で停止した車両の発進情報を利用するので、交差点の手前において赤信号で停止する車両が少ない場合には、信号情報を精度よく推定するのが困難である。従って、信号情報の推定を安定的に行えないという問題がある。
　本開示は、かかる問題点に鑑み、交差点の信号制御情報を安定的に推定できる情報処理装置等を提供することを目的とする。

［本開示の効果］
　本開示によれば、交差点の信号制御情報の推定精度を高めることができる。

［本開示の実施形態の概要］
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）本実施形態の情報処理装置は、複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定する情報処理を実行する制御部と、を備え、前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、前記情報処理は、前記複数のプローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む。

　本実施形態の情報処理装置によれば、複数のプローブ車両による交差点の通過時刻を用いて、交差点のサイクル長及びスプリットを推定するので、赤信号で停止する車両の有無に関係なく、交差点のサイクル長及びスプリットを推定できる。従って、交差点の信号制御情報を安定的に推定することができる。

　（２）本実施形態の情報処理装置において、前記第１情報処理は、前記記憶部に記憶された前記プローブ情報の一部であって前記走行時刻が所定期間に含まれる前記プローブ情報に基づいて、前記交差点の第１方向における第１方向通過時刻に関する第１時系列データと、前記第１方向と交差する第２方向の第２方向通過時刻に関する第２時系列データと、を生成する処理を含み、前記第１方向通過時刻と前記第２方向通過時刻とを用いて、前記交差点の前記サイクル長及び前記スプリットを推定してもよい。

　（３）本実施形態の情報処理装置において、前記第１情報処理は、前記第１時系列データと前記第２時系列データを含みかつ前記第２時系列データのデータ数が最小となる第１期間と、前記第１時系列データと前記第２時系列データを含みかつ前記第１時系列データのデータ数が最小となる第２期間と、の組み合わせを求める処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、第１方向に通行権のある時間帯を示す第１期間と、実際に交差点に適用されている第１方向の通行権の期間との誤差を減らすことができる。第２期間についても同様である。その結果、誤差の少ない第１期間と第２期間に基づいてサイクル長及びスプリットの推定値を精度よく求めることができる。

　（４）本実施形態の情報処理装置において、前記第１情報処理は、前記第１期間、前記第２期間、及び前記第１期間と前記第２期間の間のギャップ時間に基づいて、前記サイクル長と前記スプリットを算出する処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、例えば、サイクル長は、第１期間、第２期間及びギャップ時間の合計値として算出でき、第１方向のスプリットは、第１期間／サイクル長で算出でき、第２方向のスプリットは、第２期間／サイクル長で算出できる。

　（５）本実施形態の情報処理装置において、前記信号制御情報は、前記交差点のサイクル開始時刻を含み、前記情報処理は、複数の前記プローブ車両による前記交差点の前記通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル開始時刻を推定する第２情報処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、複数のプローブ車両による交差点の通過時刻を用いて、交差点のサイクル長及びスプリットを推定するので、赤信号で停止する車両の有無に関係なく、交差点のサイクル開始時刻を推定できる。従って、交差点の信号制御情報を安定的に推定することができる。

　（６）本実施形態の情報処理装置において、前記プローブ情報は、前記第２情報処理の実行日に前記プローブ車両の走行時刻が含まれる前記プローブ情報を含み、前記第２情報処理は、前記実行日の前記プローブ情報に基づいて、前記第１方向の前記実行日分の前記通過時刻を含む第３時系列データと、前記第１方向と交差する前記第２方向の前記実行日分の前記通過時刻を含む第４時系列データと、を生成する処理を含み、前記第１方向の前記実行日分の前記通過時刻と、前記第２方向の前記実行日分の前記通過時刻とを用いて、前記交差点の前記サイクル開始時刻を推定してもよい。

　上記情報処理装置によれば、サイクル開始時刻の日単位の変動の影響を受けることなく、第２情報処理の実行日のサイクル開始時刻を求めることができる。

　（７）本実施形態の情報処理装置において、前記第２情報処理は、前記第１期間が前記第３時系列データと前記第４時系列データを含みかつ前記第１期間が含む前記第４時系列データのデータ数が最小となる条件、及び、前記第２期間が前記第３時系列データと前記第４時系列データを含みかつ前記第２期間が含む前記第３時系列データのデータ数が最小となる条件を満たすように、前記サイクル開始時刻を求める処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、第２情報処理の実行日分の通過時刻を含む時系列データに適合する実行日分のサイクル開始時刻を精度良く推定することができる。

　（８）本実施形態の情報処理装置において、前記信号制御情報は、前記交差点で実行中の交通信号制御の種別を含み、前記情報処理は、前記第１期間、前記第２期間、前記ギャップ時間、及び前記サイクル長に基づいて、前記制御種別を推定する第３情報処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、第１情報処理の出力結果（第１期間、第２期間、ギャップ時間、及びサイクル長）を利用して、交差点の制御種別を推定することができる。

　（９）本実施形態の情報処理装置において、前記第３情報処理は、前記第１期間、前記第２期間、及び前記サイクル長が一定である期間の多寡に基づいて、前記種別が定周期制御及び集中制御のいずれであるかを判定する処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、第１期間、第２期間、及びサイクル長が恒常的に一定である場合は、定周期制御（交通管制センターの介入なし）と判定し、そうでない場合は、集中制御（交通管制センターの介入あり）と判定することができる。

　（１０）本実施形態の情報処理装置において、前記第３情報処理は、前記ギャップ時間の多寡に基づいて、前記種別が歩車分離制御か否かを判定する処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、ギャップ時間が非常に大きい場合は、第１期間と第２期間の間に歩行者のみに通行権がある時間帯が含まれる可能性が高いので、交通信号制御の種別を歩車分離制御と判定することができる。

　（１１）本実施形態の情報処理装置において、前記信号制御情報は、前記交差点の信号現示を含み、前記情報処理は、前記通過時刻に前記交差点に流入した前記プローブ車両の流入方向と流出方向に基づいて、前記交差点の信号現示を推定する第４情報処理を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、第１情報処理で用いるデータ（プローブ車両による交差点の通過時刻）を利用して、交差点の信号現示を推定することができる。

　（１２）本実施形態の情報処理装置において、前記第４情報処理は、前記通過時刻に前記流入方向及び前記流出方向のイベントを付加する処理と、前記イベントが右折である前記通過時刻のみを含む時間帯が所定時間以上である流入路を抽出する処理と、を含んでいてもよい。

　上記情報処理装置によれば、イベントが右折のみである通過時刻のみを含む時間帯が所定時間以上である流入路を、右折専用の現示が採用されている流入路として抽出することができる。

　（１３）本実施形態に係る方法は、上述の（１）から（１２）の情報処理装置が実行する情報処理方法である。従って、本実施形態の情報処理方法は、上述の（１）から（１２）の情報処理方法と同様の作用効果を奏する。

　（１４）本実施形態に係るプログラムは、上述の（１）から（１２）の情報処理装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。従って、本実施形態のプログラムは、上述の（１）から（１２）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。

＜本開示の実施形態の詳細＞　
　以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

　〔用語の定義〕
　本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本明細書で用いる用語の定義を行う。
　「車両」：道路を通行する車両全般のことをいう。車両の駆動方式は、内燃機関に限らず、電気自動車及びハイブリッドカーも車両に含まれる。
　本実施形態では、単に「車両」というときは、プローブ情報を送信可能な車載装置を有するプローブ車両と、プローブ情報を外部に提供しない通常の車両の双方を含む。

　「プローブ情報」：道路を走行中のプローブ車両がセンシングした当該車両に関する各種のデータを含む情報のことをいう。プローブ情報は、プローブデータ又はフローティングカーデータともいう。プローブ情報には、プローブ車両の識別情報、走行位置、走行速度、進行方位及びこれらの発生時刻（走行時刻）などの車両属性データが含まれる。
　「プローブ車両」：自車両の車両属性データをセンシングして、センシングしたデータを含むプローブ情報を外部に送信する車両のことをいう。

　〔システムの全体構成〕
　図１は、本実施形態に係る情報処理システム１００の全体構成図である。図２は、システム１００に属する第１サーバ１、第２サーバ２及びプローブ車両３の車載装置４のブロック図である。
　図１及び図２に示すように、情報処理システム１００は、第１サーバ１と、第１サーバ１と通信可能な第２サーバ２と、第１サーバ１と通信可能なプローブ車両３とを備える。プローブ車両３の車載装置４は、車内ネットワークに属する複数の車載機器を含む。

　第１サーバ１は、プローブ車両３からの情報収集とプローブ車両３への情報提供を行う情報処理装置である。なお、第１サーバ１は、プローブ車両３からプローブ車両以外の車両に情報提供してもよい。第２サーバ２は、第１サーバ１から提供されたプローブ情報を利用して交通信号制御に関する情報を生成する情報処理装置である。
　第１サーバ１及び第２サーバ２は、オンプレミスサーバ及びクラウドサーバのいずれでもよい。

　プローブ車両３の車載装置４は、各地の無線基地局７（例えば携帯基地局）との無線通信が可能である。無線基地局７は、移動体通信のコアネットワーク及びインターネットなどを含む公衆通信網８を介して第１サーバ１と通信可能である。
　プローブ車両３の車載装置４は、アップリンクデータを含む第１サーバ１宛ての通信パケットを無線基地局７に無線送信する。アップリンクデータには、プローブ車両３がセンシングしたプローブ情報Ｓ１などが含まれる。

　第１サーバ１は、ダウンリンクデータを含む車載装置４宛ての通信パケットを公衆通信網８に送信する。ダウンリンクデータには、車両運転の支援に役立つ車両向けの提供情報Ｓ２が含まれる。
　提供情報Ｓ２は、例えば、渋滞情報、駐車場などの各種施設の位置情報、及び交差点の信号制御のうちの少なくとも１つを含む。交差点の信号情報は、現時点から近未来までの所定期間（例えば２サイクル）における信号灯器５の動作状態を表す情報である。

　具体的には、交差点の信号情報には、例えば以下の情報が含まれる。
　情報１：提供対象となる交差点の位置及び名称
　情報２：提供対象となる流入路の位置及び名称
　情報３：流入路に通行権を与える信号灯器５の点灯順序と灯器点灯時に通行可能な方向　情報４：流入路の現在の灯色内容（どの灯器が点灯しているか）
　情報５：各灯器を点灯又は消灯させるタイミング（絶対時刻又は基準時刻からの残り秒数のいずれでもよい。）

　第２サーバ２は、第１サーバ１から所定期間分のプローブ情報Ｓ１を取得し、取得したプローブ情報Ｓ１に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報Ｓ３を生成する。第２サーバ２は、生成した信号制御情報Ｓ３を第１サーバ１に送信する。
　信号制御情報Ｓ３は、例えば、交差点に適用中の信号制御パラメータ、交通信号制御の制御種別、及び信号現示のうちの少なくとも１つを含む。

　本実施形態では、「信号制御パラメータ」は、サイクル長、スプリット、及びサイクル開始時刻を含む。「サイクル長」とは、交通信号機の青（又は赤）開始時刻から次の青（又は赤）開始時刻までの１サイクルの時間のことをいう。
　「スプリット」とは、１サイクルの時間のうち、交差点を構成する各道路に青信号が割り当てられる時間（又は各道路の時間配分の割合）のことをいう。「サイクル開始時刻」とは、サイクル開始時点を表す時刻のことをいい、絶対時刻及び相対時刻のいずれでもよい。

　「信号現示」は、交差点を通過する複数の交通流について、同時に通行権が与えられている交通流の一群、或いはその一群に通行権が割り当てられている時間帯のことをいう。
　「制御種別」は、交差点で適用中の交通信号制御の種類のことをいう。制御種別は、例えば、定周期制御、集中制御、及び歩車分離制御などを含む。

　「定周期制御」は、交通信号機がスタンドアロンで動作し、交通管制センターによって介入されない交通信号制御である。「集中制御」は、交通信号機が交通管制センターと専用の通信回線で接続され、交通管制センターが交通状況に応じて交通信号機の動作に介入する交通信号制御である。
　「歩車分離制御」は、プローブ車両３を含む車両に通行権がある時間帯と、歩行者に通行権がある時間帯とが完全に分離するように、信号灯器５の点灯状態を決定する交通信号制御である。

　第１サーバ１は、第２サーバ２から信号制御情報Ｓ３を取得すると、取得した信号制御情報Ｓ３から前述の交差点の信号情報を生成する。第１サーバ１は、生成した信号情報を提供情報Ｓ２に含める。これにより、交差点の信号情報がプローブ車両３に提供される。
　もっとも、信号制御情報Ｓ３から信号情報を生成する処理をプローブ車両３が実行するシステムの場合には、第１サーバ１は、第２サーバ２から取得した信号制御情報Ｓ３を、車両向けの提供情報Ｓ２としてそのままプローブ車両３に送信してもよい。

　〔第１サーバの構成〕
　図２に示すように、第１サーバ１は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、同期処理部１４、及びプローブデータベース１５、提供情報データベース１６、会員データベース１７を備える。
　プローブデータベース１５、提供情報データベース１６、会員データベース１７は、記憶部１２に所定のデータ配列で構築される電子データである。もっとも、プローブデータベース１５、提供情報データベース１６、会員データベース１７の一部又は全部を第１サーバ１に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。

　制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む演算処理装置である。制御部１１には、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路が含まれていてもよい。
　制御部１１は、記憶部１２に格納されたコンピュータプログラム１８をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、コンピュータプログラム１８に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、信号制御情報Ｓ３に基づいて提供情報Ｓ２の一種である信号情報を生成する処理などが含まれる。

　記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
　記憶部１２は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤカードなどが含まれていてもよい。

　通信部１３は、公衆通信網８を介した通信が可能な通信インタフェースである。通信部１３は、無線基地局７からプローブ情報Ｓ１を受信可能であり、制御部１１が生成した提供情報Ｓ２を無線基地局７に送信可能である。

　複数種類のデータベースには、プローブデータベース１５、提供情報データベース１６、及び会員データベース１７が含まれる。プローブデータベース１５には、登録済みの複数のプローブ車両３から受信したプローブ情報Ｓ１が蓄積される。
　提供情報データベース１６には、制御部１１が生成した提供情報Ｓ２が一時的に記録される。会員データベース１７には、登録会員（例えばプローブ車両３の所有者）の個人情報、及び登録会員の通信端末の識別情報（例えばＭＡＣアドレスなど）などが記録される。

　同期処理部１４は、所定の同期方式により、車載装置４などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部１１は、同期処理部１４が生成するローカル時刻に従って、信号情報に含める各灯器の点灯又は消灯タイミングなどを決定する。
　同期処理部１４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ（Network Time Protocol）及びＰＴＰ（Precision Time Protocol）などの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。

　〔第２サーバの構成〕
　図２に示すように、第２サーバ２は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び地図データベース２５、プローブデータベース２６、制御情報データベース２７を備える。
　地図データベース２５、プローブデータベース２６、制御情報データベース２７は、記憶部２２に所定のデータ配列で構築される電子データである。地図データベース２５、プローブデータベース２６、制御情報データベース２７の一部又は全部を第２サーバ２に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。

　制御部２１は、ＣＰＵ及びＲＡＭなどを含む演算処理装置である。制御部２１には、ＦＰＧＡなどの集積回路が含まれていてもよい。
　制御部２１は、記憶部２２に格納されたコンピュータプログラム２８をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、コンピュータプログラム２８に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、プローブ情報Ｓ１から信号制御情報Ｓ３を生成する処理などが含まれる。

　記憶部２２は、ＨＤＤ及びＳＳＤなどの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
　記憶部２２は、フラッシュＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、又はＳＤカードなどを含んでいてもよい。
　通信部２３は、公衆通信網８を介した通信が可能な通信インタフェースである。通信部２３は、第１サーバ１からプローブ情報Ｓ１を受信可能であり、制御部１１が生成した信号制御情報Ｓ３を第１サーバ１に送信可能である。

　複数種類のデータベースには、地図データベース２５、プローブデータベース２６、及び制御情報データベース２７が含まれる。
　地図データベース２５には、国内を網羅する道路地図データ２９が記録される。道路地図データ２９は、交差点データとリンクデータを含む。

　「交差点データ」は、国内の交差点に付与された交差点ＩＤと、交差点の位置情報とを対応付けたデータである。
　「リンクデータ」は、国内の道路に対応して付与された特定リンクのリンクＩＤに対して、次の情報を対応付けたデータである。

　情報Ａ：特定リンクの始点・終点・補間点の位置情報
　情報Ｂ：特定リンクの始点・終点・補間点の方位情報
　情報Ｃ：特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ
　情報Ｄ：特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ

　道路地図データ２９は、実際の道路線形と道路の走行方向に対応したネットワークを構成する。このため、道路地図データ２９は、交差点を表すノード間の道路区間を有向リンクｌ（小文字のエル）で繋いだネットワークになっている。
　具体的には、道路地図データ２９のデータ構造は、交差点ごとにノードｎが設定され、各ノードｎ間が逆向きの一対の有向リンクｌで繋がった有向グラフを含む。従って、一方通行の道路の場合は、一方向の有向リンクｌのみノードｎが接続される。

　プローブデータベース２６には、第１サーバ１から受信した所定期間分のプローブ情報Ｓ１が記録される。
　具体的には、制御部２１は、走行時刻が当日を含む過去の所定期間分（例えば１から２か月分）のプローブ情報Ｓ１を第１サーバ１に要求し、要求に応じた第１サーバ１から受信した所定期間分のプローブ情報Ｓ１を、プローブデータベース２６に格納する。

　制御情報データベース２７には、制御部２１が生成した信号制御情報Ｓ３が一時的に記録される。
　具体的には、制御部２１は、プローブデータベース２６に格納したプローブ情報Ｓ１から交差点の信号制御情報Ｓ３を生成し、生成した信号制御情報Ｓ３を制御情報データベース２７に記録する。制御部２１は、第１サーバ１から要求があった場合、制御情報データベース２７から要求対象の信号制御情報Ｓ３を読み出して第１サーバ１に送信する。

　〔車載装置の構成〕
　図２に示すように、車載装置４は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、同期処理部３４、及びセンサ３５を備える。
　このうち、制御部３１、記憶部３２、及び同期処理部３４は、１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）から構成される。ＥＣＵ、通信部３３、及びセンサ３５は、所定の通信ケーブルを通信経路とする車内ネットワークの通信ノードである。

　制御部３１は、ＣＰＵ及びＲＡＭなどを含む演算処理装置である。制御部３１には、ＦＰＧＡなどの集積回路が含まれていてもよい。記憶部３２は、ＨＤＤ及びＳＳＤなどの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
　制御部３１は、記憶部３２に格納されたコンピュータプログラム３６をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、コンピュータプログラム３６に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、上述のプローブ情報Ｓ１の生成及び送信処理などが含まれる。

　通信部３３は、プローブ車両３に恒常的に搭載されたゲートウェイなどの無線通信機、或いは、プローブ車両３に一時的に搭載される通信端末（例えばスマートフォン、タブレット型コンピュータ又はノード型パソコンなど）である。なお、通信部３３は、プローブ車両３以外の車両に搭載されていてもよい。

　センサ３５は、自車両の現在位置を計測する位置センサと、自車両の速度を計測する速度センサと、自車両の現在方位を検出する方位センサとを含む。
　位置センサは、例えばＧＮＳＳ受信機よりなり、自車両の現在位置をほぼリアルタイムで計測する。速度センサは、例えばギアの回転に応じてパルスを発生するＭＲセンサよりなり、自車両の現在速度をほぼリアルタイムで計測する。方位センサは、例えばジャイロセンサよりなり、自車両の現在方位をほぼリアルタイムで計測する。

　同期処理部３４は、所定の同期方式により、第１サーバ１などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部３１は、同期処理部３４が生成するローカル時刻に従って、プローブ情報Ｓ１に含める走行時刻（プローブ車両３の現在位置に対応する現在時刻）などを決定する。
　同期処理部３４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ及びＰＴＰなどの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。

　〔第２サーバによる情報処理〕
　図３は、第２サーバ２の制御部２１が実行する、信号制御情報Ｓ３を推定するための情報処理の一例を示すフローチャートである。
　図３の情報処理は、第１サーバ１から指定された所定の交差点ＩＤについて、所定の制御周期Ｐ（Ｐ：例えば１５分）ごとに実行される。以下において、今回の制御周期を「今回周期Ｐｉ」と記載し、前回の制御周期を「前回周期Ｐｉ－１」と記載する。なお、添え字ｉは、制御処理を実行するごとにインクリメントされる整数である。

　図３に示すように、最初に、制御部２１は、前回周期Ｐｉ－１において推定済みの信号制御パラメータを制御情報データベース２７から読み出す（ステップＳＴ１１）。
　信号制御パラメータには、推定対象である交差点のサイクル長、スプリット、及びサイクル開始時刻が含まれる。

　次に、制御部２１は、読み出した前回周期Ｐｉ－１の信号制御パラメータ（サイクル長、スプリット、及びサイクル開始時刻）が、今回周期Ｐｉのプローブ情報Ｓ１に適合するか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。
　この判定は、例えば、以下の「前回周期Ｐｉ－１の青信号時間」において以下の「今回周期Ｐｉの走行軌跡」が発生し得るか否かにより行うことができる。

　前回周期Ｐｉ－１の青信号時間：前回周期Ｐｉ－１の信号制御パラメータから算出される、交差点の所定方向（例えば主道路方向）の青信号時間
　今回周期Ｐｉの走行軌跡：交差点への通過時刻が今回周期Ｐｉ内であるプローブ情報Ｓ１により算出される、交差点を所定方向（例えば主道路方向）に抜ける少なくとも１つのプローブ車両３の走行軌跡

　ステップＳＴ１２の判定結果が肯定的である場合は、制御部１１は、今回周期Ｐｉの信号制御情報Ｓ３として、前回周期Ｐｉ－１の信号制御情報Ｓ３をそのまま採用する（ステップＳＴ１３）。

　ステップＳＴ１２の判定結果が否定的である場合は、制御部１１は、サイクル長とスプリットを推定するための「第１情報処理」を実行する（ステップＳＴ１４）。この処理の詳細は後述する。
　制御部１１は、第１情報処理を実行すると、サイクル開始時刻を推定するための「第２情報処理」を実行する（ステップＳＴ１５）。この処理の詳細は後述する。

　制御部１１は、第２情報処理を実行すると、交差点で実行中の交通信号制御の制御種別を推定するための「第３情報処理」を実行する（ステップＳＴ１６）。この処理の詳細は後述する。
　制御部１１は、第３情報処理を実行すると、信号制御情報Ｓ３を今回周期Ｐｉにおいて求めた情報に更新し（ステップＳＴ１７）、処理を終了する。

　〔第１情報処理（サイクル長とスプリットの推定）〕
　図４は、第１情報処理の一例を示す説明図である。
　図４において、左から右に向かう横軸は時刻を表し、図中の中抜きドットは、複数のプローブ車両３による交差点通過時刻を意味する。

　「交差点通過時刻」は、プローブ車両３が交差点手前の所定地点を通過した時刻を意味する。以下、交差点通過時刻を「通過時刻」と略記することがある。
　本実施形態では、上記の交差点手前の所定地点として流入路に引かれた「停止線」を採用する。もっとも、所定地点は、プローブ車両３が実質的に交差点への進入を開始した地点と見なせる位置であればよく、流入路の停止線から上流側又は下流側に若干ずれた位置であってもよい。

　「主道路」は、交差点で交差する２つの道路のうち第１方向に延びる道路を意味する。
「従道路」は、交差点で交差する２つの道路のうち第１方向と異なる第２方向に延びる道路を意味する。
　「Ｃ」は、交差点のサイクル長である。「ＳＰ１」は、主道路のスプリットであり、ＳＰ１＝Ｔ１（ｊ）／Ｃの式で算出される。「ＳＰ２」は、従道路のスプリットであり、ＳＰ２＝Ｔ２（ｋ）／Ｃの式で算出される。

　第１時系列データＤ１１は、主道路を通行した複数のプローブ車両３の交差点通過時刻を時系列に並べたデータである。ここでは、図示の通り、データＤ１１がｔ１からｔ３，ｔ７からｔ９の６つの時刻値を含むものとする。
　第２時系列データＤ１２は、従道路を通行した複数のプローブ車両３の交差点通過時刻を時系列に並べたデータである。ここでは、図示の通り、データＤ１２がｔ４からｔ６，ｔ１０からｔ１２の６つの時刻値を含むものとする。

　「Ｔ１（ｊ）」（ｊは発生順序を表す自然数：ｊ＝１，２…）は、主道路に通行権がある時間長を表す変数（単位：秒）である。以下、Ｔ１（ｊ）を「第１期間」という。
　「Ｔ２（ｋ）」（ｋは発生順序を表す自然数：ｋ＝１，２…）は、従道路に通行権がある時間長を表す変数（単位：秒）である。以下、Ｔ２（ｋ）を「第２期間」という。
　図４では、第１期間Ｔ１（１）の矢印と第２期間Ｔ２（１）の矢印の先端同士が接しているが、これらの時間の間には、主道路及び従道路の双方に通行権がないギャップ時間ＧＰ（例えば全赤時間）が存在し得る。

　本実施形態の第１情報処理は、複数のプローブ車両３による交差点の通過時刻ｔ１からｔ１２を用いて、交差点のサイクル長Ｃ及びスプリットＳＰ１，ＳＰ２を推定する処理である。図４に示す通り、第１情報処理は、処理ＰＲ１と処理ＰＲ２を含む。

　（処理ＰＲ１）
　処理ＰＲ１は、走行時刻が過去の所定期間に含まれる過去のプローブ情報Ｓ１（以下、「過去情報」ともいう。）に基づいて、第１方向についての過去分の通過時刻ｔ１からｔ３，ｔ７からｔ９を含む第１時系列データＤ１１と、第２方向についての過去分の通過時刻ｔ４からｔ６，ｔ１０からｔ１２を含む第２時系列データＤ１２とを生成する処理である。
　具体的には、制御部２１は、プローブ車両３の走行位置と道路地図データ２９とのマップマッチングにより、所定期間分（例えば２か月分）の過去情報の中から、交差点の停止線通過のイベントが発生したプローブ情報Ｓ１を抽出する。

　次に、制御部１１は、抽出したプローブ情報Ｓ１の走行軌跡が主道路の停止線と交差する時点ｔ１からｔ３，ｔ７からｔ９を算出し、これらの時点ｔ１からｔ３，ｔ７からｔ９をデータＤ１１に含める時刻値とする。
　同様に、制御部１１は、抽出したプローブ情報Ｓ１の走行軌跡が従道路の停止線と交差する時点ｔ４からｔ６，ｔ１０からｔ１２を算出し、これらの時点ｔ４からｔ６，ｔ１０からｔ１２をデータＤ１２に含める時刻値とする。

　（処理ＰＲ２）
　処理ＰＲ２は、第１時系列データＤ１１と第２時系列データＤ１２を含みかつ第２時系列データＤ１２のデータ数が最小となる第１期間Ｔ１（ｊ）と、第１時系列データＤ１１と第２時系列データＤ１２を含みかつ第１時系列データＤ１１のデータ数が最小となる第２期間Ｔ２（ｋ）と、の組み合わせを求める処理である。

　具体的には、制御部１１は、次の「変数定義」及び「信号機の制御条件」を満たす範囲内で、Ｔ１（ｊ）とＴ２（ｋ）の値を所定時間（例えば１秒）ずつ増減させることにより、次の「探索条件」を満たすＴ１（ｊ）とＴ２（ｋ）の組み合わせを算出する。
　なお、Ｔ１（ｊ）に対応するＤ１２のデータ数の最小値は、通常ゼロになるが、例えば第２方向の赤信号で交差点に進入したプローブ車両３が存在した場合には、ゼロにならないことがある。Ｔ２（ｋ）に対応するＤ１１のデータ数の最小値についても同様である。

　変数定義：
　サイクル長Ｃ＝Ｔ１（ｊ）＋Ｔ２（ｋ）＋ＧＰ
　主道路のスプリットＳＰ１＝Ｔ１（ｊ）／Ｃ
　従道路のスプリットＳＰ２＝Ｔ２（ｋ）／Ｃ

　信号機の制御条件：
　１００秒≦Ｃ≦２００秒
　０．５０≦ＳＰ１≦０．７５
　０．２５≦ＳＰ２≦０．５０

　探索条件：
　ｔ３－ｔ１＜Ｔ１（１）≦ｔ３－ｔ１＋δ
　ｔ６－ｔ４＜Ｔ２（１）≦ｔ６－ｔ４＋δ
　ｔ９－ｔ７＜Ｔ１（２）≦ｔ９－ｔ７＋δ
　ｔ１２－ｔ１０＜Ｔ２（２）≦ｔ１２－ｔ１０＋δ

　上記の変数定義中の「ＧＰ」は、主道路と従道路のいずれにも通行権がない、Ｔ１（ｊ）とＴ２（ｋ）の間のギャップ時間である。ギャップ時間ＧＰには、例えばＡＲ（オールレッド）の時間帯が含まれる。歩車分離制御の場合には、歩行者のみに通行権のある時間帯もギャップ時間ＧＰに含まれる。
　上記の探索条件において、「δ」は、発進遅延などの誤差を考慮したマージンであり、時系列データＤ１１，Ｄ１２のデータ数に応じて１秒から数秒の範囲内で設定される。また、上記の探索条件において、ｊとｋは３以上であってもよい。

　第１情報処理は、処理ＰＲ２で探索した第１期間Ｔ１（ｊ）と第２期間Ｔ２（ｋ）に基づいて、サイクル長ＣとスプリットＳＰ１，ＳＰ２を算出する処理を含む。
　具体的には、制御部２１は、Ｔ１（ｊ）とＴ２（ｋ）が確定すると、例えば、Ｔ１（１）の開始時点からＴ１（２）の開始時点までの時刻差をサイクル長Ｃとし、このサイクル長Ｃを制御情報データベース２７に記録する。

　また、制御部２１は、上記のサイクル長ＣとＴ１（ｊ），Ｔ２（ｋ）を変数定義に適用することにより、ギャップ時間ＧＰとスプリットＳＰ１，ＳＰ２の値を算出し、これらの算出値を制御情報データベース２７に記録する。
　なお、探索条件を満たすようにＴ１（ｊ）とＴ２（ｋ）を時分割できないため、Ｔ１（ｊ）とＴ２（ｋ）を確定できない場合には、制御部２１は、第１情報処理の結果として「不確定」を表すフラグ情報を制御情報データベース２７に記録する。

　〔第２情報処理（サイクル開始時刻の推定）〕
　図５は、第２情報処理の一例を示す説明図である。
　横軸が時刻を表すこと、中抜きドットが複数のプローブ車両３による通過時刻を意味すること、主道路と従道路の意味、及びサイクル長Ｃなどの変数の意味は、図４の場合と同様である。なお、「ｔｓ」はサイクル開始時刻を意味する。

　第３時系列データＤ２１は、主道路を通行した複数のプローブ車両３の交差点通過時刻を時系列に並べたデータである。ここでは、図示の通り、データＤ２１がｕ１からｕ３，ｕ７からｕ９の６つの時刻値を含むものとする。
　第４時系列データＤ２２は、従道路を通行した複数のプローブ車両３の交差点通過時刻を時系列に並べたデータである。ここでは、図示の通り、データＤ２２がｕ４からｕ６，ｕ１０からｕ１２の６つの時刻値を含むものとする。

　Ｔ１（ｊ）は、第１情報処理により、主道路に通行権がある第１期間として確定した推定値（単位：秒）である。Ｔ２（ｋ）は、第１情報処理により、従道路に通行権がある第２期間として確定した推定値（単位：秒）である。
　なお、第２情報処理では第１情報処理で確定したＴ１（ｊ），Ｔ２（ｋ）を用いるので、制御部２１は、第１情報処理の結果が「不確定」の場合には、第２情報処理を実行しない。

　本実施形態の第２情報処理は、複数のプローブ車両３による交差点の通過時刻ｕ１からｕ１２を用いて、交差点のサイクル開始時刻ｔｓを推定する処理である。図５に示す通り、第２情報処理は、処理ＰＳ１と処理ＰＳ２を含む。

　（処理ＰＳ１）
　処理ＰＳ１は、第２情報処理の実行日（当日）にプローブ車両３の走行時刻が含まれるプローブ情報Ｓ１（以下、「当日情報」ともいう。）に基づいて、第１方向についての実行日分（当日分）の通過時刻ｕ１からｕ３，ｕ７からｕ９を含む第３時系列データＤ２１と、第２方向についての実行日分の通過時刻ｕ４からｕ６，ｕ１０からｕ１２を含む第４時系列データＤ２２とを生成する処理である。
　具体的には、制御部１１は、プローブ車両３の走行位置と道路地図データ２９とのマップマッチングにより、当日情報の中から、交差点の停止線通過のイベントが発生したプローブ情報Ｓ１を抽出する。

　次に、制御部１１は、抽出したプローブ情報Ｓ１の走行軌跡が主道路の停止線と交差する時点ｕ１からｕ３，ｕ７からｕ９を算出し、これらの時点ｕ１からｕ３，ｕ７からｕ９をデータＤ２１に含める時刻値とする。
　同様に、制御部１１は、抽出したプローブ情報Ｓ１の走行軌跡が従道路の停止線と交差する時点ｕ４からｕ６，ｕ１０からｕ１２を算出し、これらの時点ｕ４からｕ６，ｕ１０からｕ１２をデータＤ２２に含める時刻値とする。

　（処理ＰＳ２）
　処理ＰＳ２は、第１期間Ｔ１（ｊ）が第３時系列データＤ２１と第４時系列データＤ２２を含みかつ第１期間Ｔ１（ｊ）が含む第４時系列データＤ２２のデータ数が最小となる条件、及び、第２期間Ｔ２（ｋ）が第３時系列データＤ２１と第４時系列データＤ２２を含みかつ第２期間Ｔ２（ｋ）が含む第３時系列データＤ２１のデータ数が最小となる条件を満たすように、サイクル開始時刻ｔｓを求める処理である。

　具体的には、制御部１１は、ｔｓの値を所定時間ΔＴ（例えば１秒）ずつ増減させることにより、次の「探索条件」を満たすｔｓの値を算出する。
　そして、制御部１１は、処理ＰＳ２によって探索したｔｓを交差点のサイクル開始時刻の推定値として確定し、確定した推定値を制御情報データベース２７に記録する。
　なお、Ｔ１（１）に対応するＤ２２のデータ数の最小値は、通常ゼロになるが、例えば第２方向の赤信号で交差点に進入したプローブ車両３が存在した場合には、ゼロにならないことがある。Ｔ２（２）に対応するＤ２１のデータ数の最小値についても同様である。

　探索条件：
　ｔｓ＜ｕ１
　ｕ３＜ｔｓ＋Ｔ１＜ｕ４
　ｕ６＜ｔｓ＋Ｃ＜ｕ７
　ｕ９＜ｔｓ＋Ｃ＋Ｔ１＜ｕ１０
　ｕ１２＜ｔｓ＋２Ｃ

　〔第３情報処理（制御種別の推定）〕
　図６は、第３情報処理の一例を示すフローチャートである。
　本実施形態の第３情報処理は、第１情報処理の結果である、第１期間Ｔ１（ｊ）、第２期間Ｔ２（ｋ）、ギャップ時間ＧＰ、及びサイクル長Ｃに基づいて、交差点に適用中の交通信号制御の制御種別を推定する処理である。

　図６に示すように、制御部２１は、まず、第１情報処理のフラグ情報が「不確定」であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。
　ステップＳＴ２１の判定結果が否定的である場合は、制御部２１は、第１期間Ｔ１（ｊ）、第２期間Ｔ２（ｋ）、ギャップ時間ＧＰ、及びサイクル長Ｃの各値を制御情報データベース２７から読み出す（ステップＳＴ２２）。

　次に、制御部２１は、ギャップ時間ＧＰが所定の閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。閾値Ｔｈは、歩行者のみに通行権を与える場合の時間長に相当し得る時間値であり、例えば３０から６０秒の範囲内で設定される。
　ステップＳＴ２３の判定結果が否定的である場合は、制御部２１は、第１期間Ｔ１（ｊ）、第２期間Ｔ２（ｋ）、及びサイクル長Ｃが所定期間継続して一定であるか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。所定期間は、例えば１週間程度に設定される。

　ステップＳＴ２４の判定結果が肯定的である場合は、制御部２１は、交差点に適用中の制御種別を、歩車分離制御ではない「定周期制御」（交通管制センターの介入なし）と推定する（ステップＳＴ２６）。
　ステップＳＴ２４の判定結果が否定的である場合は、制御部２１は、交差点に適用中の制御種別を、歩車分離制御ではない「集中制御」（交通管制センターの介入あり）と推定する（ステップＳＴ２７）。

　ステップＳＴ２３の判定結果が肯定的である場合は、制御部２１は、第１期間Ｔ１（ｊ）、第２期間Ｔ２（ｋ）、及びサイクル長Ｃが所定期間継続して一定であるか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。所定期間は、例えば１週間程度に設定される。

　ステップＳＴ２５の判定結果が肯定的である場合は、制御部２１は、交差点に適用中の制御種別を、定周期（交通管制センターの介入なし）の歩車分離制御と推定する（ステップＳＴ２８）。
　ステップＳＴ２５の判定結果が否定的である場合は、制御部２１は、交差点に適用中の制御種別を、集中制御（交通管制センターの介入あり）の歩車分離制御と推定する（ステップＳＴ２９）。

　ステップＳＴ２１の判定結果が肯定的である場合は、制御部２１は、交差点に適用中の制御種別を特種制御と推定する（ステップＳＴ３０）。
　「特種制御」は、定周期制御、集中制御、及び歩車分離制御のいずれでもない交通信号制御である。特種制御の例としては、例えば、点滅制御、歩行者による押しボタン制御などがある。なお、交差点通過時刻におけるプローブ車両３の速度が常態的に所定速度（例えば１０ｋｍ／時）以下の場合は、交差点の制御種別を点滅制御と推定してもよい。

　〔変形例：第４情報処理（信号現示の推定）〕
　上述の実施形態において、第２サーバ２の制御部２１は、交差点の信号現示を推定する第４情報処理を実行してもよい。
　図７は、第４情報処理の一例を示す説明図である。図７において、横軸が時刻を表すこと、中抜きドットが複数のプローブ車両３による通過時刻を意味すること、及びｔ１からｔ１２が交差点通過時刻を意味することは、図４の場合と同様である。

　図７において、Ｌ１からＬ４は、交差点に向かうプローブ車両３が通行した流入路（或いは流入方向）を意味する。
　ＧＳ、ＴＲ、及びＴＬは、当該プローブ車両３による交差点からの流出方向の種別を表す識別情報である。これらの識別情報のうち、「ＧＳ」は直進、「ＴＲ」は右折、「ＴＬ」は左折を意味する。

　ここでは、交差点への流入路Ｌ１からＬ４のうち、流入路Ｌ１，Ｌ３が主道路（第１方向）であり、流入路Ｌ２，Ｌ４が従道路（第２方向）であるとする。
　従って、第１時系列データＤ１１は、流入路Ｌ１の通過時刻であるｔ１からｔ６と、流入路Ｌ３の通過時刻であるｔ９を含む。また、第２時系列データＤ１２は、流入路Ｌ２の通過時刻であるｔ７，ｔ８と、流入路Ｌ４の通過時刻であるｔ１１，ｔ１２を含む。

　変形例に係る第４情報処理は、通過時刻ｔ１からｔ１２に交差点にそれぞれ流入したプローブ車両３の流入方向Ｌ１からＬ４及び流出方向ＧＳ，ＴＲ，ＴＬに基づいて、交差点の信号現示を推定する処理である。図７に示す通り、第４情報処理は、処理ＰＴ１と処理ＰＴ２を含む。

　（処理ＰＴ１）
　処理ＰＴ１は、過去分の第１時系列データＤ１１と過去分の第２時系列データＤ１２に、流入方向Ｌ１からＬ４のイベントと流出方向ＧＳ，ＴＲ，ＴＬのイベントを付加する処理である。
　具体的には、制御部２１は、プローブ車両３の走行軌跡から交差点に対する流入方向Ｌ１からＬ４と流出方向ＧＳ，ＴＲ，ＴＬを判定し、その判定結果をイベントとして各通過時刻ｔ１からｔ１２に付加する。

　従って、例えばイベントＬ１，ＧＳが付加された通過時刻ｔ１は、流入路Ｌ１の停止線を時刻ｔ１に通過しかつ交差点を直進したプローブ車両３が存在したことを意味する。
　同様に、イベントＬ１，ＴＬが付加された通過時刻ｔ２は、流入路Ｌ１の停止線を時刻ｔ２に通過しかつ交差点を左折したプローブ車両３が存在したことを意味する。その他の通過時刻ｔ３からｔ１２についても同様である。

　（処理ＰＴ２）
　処理ＰＴ２は、交差点に向かう流入路Ｌ１からＬ４のうち、流出方向のイベントが右折ＴＲである通過時刻ｔ４からｔ６のみを含む時間帯が所定時間以上である流入路Ｌ１を抽出する処理である。
　具体的には、制御部２１は、第１及び第２時系列データＤ１１，Ｄ１２に含まれる通過時刻ｔ１からｔ１２の中から、右折ＴＲのイベントが連続する期間Ｔａ，Ｔｂを抽出する。

　次に、制御部２１は、抽出した期間Ｔａ，Ｔｂが下記の条件を充足する場合に、交差点の信号現示に右折専用現示が含まれると推定する。
　条件１：期間Ｔａ，Ｔｂが所定時間（例えば１０秒）以上であること。
　条件２：当該期間Ｔａ，Ｔｂ中に、イベントが直進ＧＳである通過時刻のデータが対向道路に存在しないこと。

　図４の例では、流入路Ｌ１で発生した期間Ｔａにおいて、流入路Ｌ３における通過時刻が存在しないので、条件２を充足する。従って、制御部２１は、期間Ｔａが１０秒以上であれば、流入路Ｌ１について右折専用現示が採用されていると判断する。
　一方、流入路Ｌ４で発生した期間Ｔｂにおいては、流入路Ｌ４と対向する流入路Ｌ２においてイベントが直進ＧＳである通過時刻ｔ７，ｔ８が存在するので、条件２を充足しない。従って、制御部２１は、期間Ｔｂが１０秒以上であっても、流入路Ｌ４では右折専用現示が採用されていないと判断する。

　〔その他の変形例〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
　例えば、上述の実施形態において、信号制御情報Ｓ３から信号情報（提供情報Ｓ２）を生成する処理とプローブ車両３に信号情報を送信する処理を、第２サーバ２が実行してもよい。

　上述の実施形態において、第１サーバ１と第２サーバ２が行う処理を１つのサーバがすべて実行することにしてもよい。
　すなわち、第１サーバ１及び第２サーバ２の機能を併有する１つのサーバが、プローブ情報Ｓ１の収集、プローブ情報Ｓ１からの信号制御情報Ｓ３の生成、信号制御情報Ｓ３からの信号情報（提供情報Ｓ２）の生成、及びプローブ車両３への信号情報の送信を実行してもよい。なお、上記１つのサーバは、信号情報をプローブ車両３以外の車両に送信してもよい。

　１　第１サーバ（情報処理装置）
　２　第２サーバ（情報処理装置）
　３　プローブ車両
　４　車載装置
　５　信号灯器
　７　無線基地局
　８　公衆通信網
　１１　制御部
　１２　記憶部
　１３　通信部
　１４　同期処理部
　１５　プローブデータベース
　１６　提供情報データベース
　１７　会員データベース
　１８　コンピュータプログラム
　２１　制御部
　２２　記憶部
　２３　通信部
　２５　地図データベース
　２６　プローブデータベース
　２７　制御情報データベース
　２８　コンピュータプログラム
　２９　道路地図データ
　３１　制御部
　３２　記憶部
　３３　通信部
　３４　同期処理部
　３５　センサ
　３６　コンピュータプログラム
　１００　情報処理システム
　Ｓ１　プローブ情報
　Ｓ２　車両向けの提供情報
　Ｓ３　信号制御情報

Claims

　複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶する記憶部と、
　前記記憶部に記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定する情報処理を実行する制御部と、を備え、
　前記信号制御情報は、
　前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、
　前記情報処理は、
　前記複数のプローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む情報処理装置。
　前記第１情報処理は、
　前記記憶部に記憶された前記プローブ情報の一部であって前記走行時刻が所定期間に含まれる前記プローブ情報に基づいて、前記交差点の第１方向における第１方向通過時刻に関する第１時系列データと、前記第１方向と交差する第２方向の第２方向通過時刻に関する第２時系列データと、を生成する処理を含み、
前記第１方向通過時刻と前記第２方向通過時刻とを用いて、前記交差点の前記サイクル長及び前記スプリットを推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
　前記第１情報処理は、
　前記第１時系列データと前記第２時系列データを含みかつ前記第２時系列データのデータ数が最小となる第１期間と、前記第１時系列データと前記第２時系列データを含みかつ前記第１時系列データのデータ数が最小となる第２期間と、の組み合わせを求める処理を含む請求項２に記載の情報処理装置。
　前記第１情報処理は、
　前記第１期間、前記第２期間、及び前記第１期間と前記第２期間の間のギャップ時間に基づいて、前記サイクル長と前記スプリットを算出する処理を含む請求項３に記載の情報処理装置。
　前記信号制御情報は、
　前記交差点のサイクル開始時刻を含み、
　前記情報処理は、
　複数の前記プローブ車両による前記交差点の前記通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル開始時刻を推定する第２情報処理を含む請求項４に記載の情報処理装置。
　前記プローブ情報は、
　前記第２情報処理の実行日に前記プローブ車両の走行時刻が含まれる前記プローブ情報を含み、
　前記第２情報処理は、
　前記実行日の前記プローブ情報に基づいて、前記第１方向の前記実行日分の前記通過時刻を含む第３時系列データと、前記第１方向と交差する前記第２方向の前記実行日分の前記通過時刻を含む第４時系列データと、を生成する処理を含み、
　前記第１方向の前記実行日分の前記通過時刻と、前記第２方向の前記実行日分の前記通過時刻とを用いて、前記交差点の前記サイクル開始時刻を推定する請求項５に記載の情報処理装置。
　前記第２情報処理は、
　前記第１期間が前記第３時系列データと前記第４時系列データを含みかつ前記第１期間が含む前記第４時系列データのデータ数が最小となる条件、及び、前記第２期間が前記第３時系列データと前記第４時系列データを含みかつ前記第２期間が含む前記第３時系列データのデータ数が最小となる条件を満たすように、前記サイクル開始時刻を求める処理を含む請求項６に記載の情報処理装置。
　前記信号制御情報は、
　前記交差点で実行中の交通信号制御の種別を含み、
　前記情報処理は、
　前記第１期間、前記第２期間、前記ギャップ時間、及び前記サイクル長に基づいて、前記種別を推定する第３情報処理を含む請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記第３情報処理は、
　前記第１期間、前記第２期間、及び前記サイクル長が一定である期間の多寡に基づいて、前記種別が定周期制御及び集中制御のいずれであるかを判定する処理を含む請求項８に記載の情報処理装置。
　前記第３情報処理は、
　前記ギャップ時間の多寡に基づいて、前記種別が歩車分離制御か否かを判定する処理を含む請求項８又は請求項９に記載の情報処理装置。
　前記信号制御情報は、
　前記交差点の信号現示を含み、
　前記情報処理は、
　前記通過時刻に前記交差点に流入した前記プローブ車両の流入方向と流出方向に基づいて、前記交差点の信号現示を推定する第４情報処理を含む請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記第４情報処理は、
　前記通過時刻に前記流入方向及び前記流出方向のイベントを付加する処理と、
　前記イベントが右折である前記通過時刻のみを含む時間帯が所定時間以上である流入路を抽出する処理と、を含む請求項１１に記載の情報処理装置。
　情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
　複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶するステップと、
　前記記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定するステップと、を含み、
　前記信号制御情報は、
　前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、
　前記情報処理は、
　前記複数の前記プローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含む情報処理方法。
　複数のプローブ車両の走行位置及び走行時刻を含むプローブ情報を記憶するステップと、
　前記記憶された前記プローブ情報に基づいて、交差点に適用中の信号制御情報を推定するステップと、を実行する情報処理装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
　前記信号制御情報は、
　前記交差点のサイクル長及びスプリットを含み、
　前記情報処理は、
　前記複数の前記プローブ車両による前記交差点の通過時刻を用いて、前記交差点のサイクル長及びスプリットを推定する第１情報処理を含むコンピュータプログラム。