WO2023067873A1 - Parking assistance device and parking assistance method - Google Patents

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均 岡
潤 中井
裕大 石橋
吉正 岡部
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Abstract

This parking assistance device comprises: an imaging means, provided on a vehicle, that acquires a captured image of the vehicle surroundings; a parking space detecting means that performs, on the basis of the captured image, a parking space detection for specifying the location of a parking space where the vehicle is to be parked; and a parking assistance means that assists with a parking operation for parking the vehicle in the parking space. If a prescribed halt event occurs during the parking operation, the parking assistance means positions the vehicle to be suitable for the parking space detection.

Description

駐車支援装置および駐車支援方法PARKING ASSIST DEVICE AND PARKING ASSIST METHOD
　本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。 The present disclosure relates to a parking assistance device and a parking assistance method.
　特許文献１には、車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備える自動駐車支援システムが開示されている。車両制御装置は、自動駐車支援を実行中に自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置により報知させ、次の動作を選択させる。次の動作は、例えば、自動駐車支援開始時の位置に復帰させる自動復帰がある。 Patent Document 1 discloses a peripheral object detection sensor that detects objects around the vehicle, a notification device that notifies the driver of various types of information, and a vehicle control device that executes automatic parking assistance based on information detected by the peripheral object detection sensor. and an automatic parking assistance system is disclosed. When a predetermined interruption condition that requires interruption of automatic parking assistance is satisfied while automatic parking assistance is being executed, the vehicle control device puts the vehicle in a stopped state, shifts to a standby mode, and notifies an executable operation as the next operation. The device informs the user to select the next operation. The next operation is, for example, an automatic return to the position at which the automatic parking assistance was started.
日本国特開２０１９－４３１７４号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-43174
　自動駐車の実行中に自動駐車を中断させる所定の中断条件が成立した場合、上述した従来の自動駐車支援の技術に比べて安全に自動駐車の実行を支援する技術が望まれている。 There is a demand for a technique that supports the execution of automatic parking more safely than the conventional automatic parking support techniques described above when a predetermined interruption condition for interrupting automatic parking is met during the execution of automatic parking.
　本開示は、自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも安全かつ好適に自動駐車の実行を支援できる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。 The present disclosure provides a parking assistance device and a parking assistance method that can safely and preferably assist automatic parking even if an interruption event occurs during automatic parking.
　本開示は、車両に設けられ、前記車両の周辺の撮影画像を取得する撮像手段と、前記車両を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、前記撮影画像に基づいて行う駐車枠検知手段と、前記駐車枠への前記車両の駐車動作を支援する駐車支援手段と、を備え、前記駐車支援手段は、前記駐車動作中に所定の中断事象があった場合、前記駐車枠検知に適するように前記車両を位置させる、駐車支援装置を提供する。 The present disclosure includes imaging means provided in a vehicle for acquiring a photographed image around the vehicle, and parking frame detection for specifying a position of the parking frame in which the vehicle should be parked based on the photographed image. A detection means and a parking assistance means for assisting the parking operation of the vehicle in the parking frame, wherein the parking assistance means detects the parking frame when a predetermined interruption event occurs during the parking operation. To provide a parking assistance device that positions the vehicle appropriately.
　また、本開示は、車両に設けられた撮像手段により、前記車両の周辺の撮影画像を取得するステップと、前記車両を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、前記撮影画像に基づいて行うステップと、前記駐車枠への前記車両の駐車動作を支援するステップと、を有し、前記駐車動作中に所定の中断事象があった場合に、前記駐車枠検知に適するように前記車両を位置させる、駐車支援方法を提供する。 Further, the present disclosure includes a step of acquiring a photographed image of the surroundings of the vehicle by an imaging means provided in the vehicle, and a parking frame detection for specifying the position of the parking frame in which the vehicle should be parked, in the photographed image. and assisting the parking motion of the vehicle into the parking stall, if there is a predetermined interruption event during the parking motion, the parking stall detection is suitable for the parking stall detection. To provide a parking assistance method for locating a vehicle.
　本開示によれば、自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも安全かつ好適に自動駐車の実行を支援できる。 According to the present disclosure, it is possible to support the execution of automatic parking safely and preferably even if an interruption event occurs during the execution of automatic parking.
駐車支援装置が搭載された車両におけるそれぞれのカメラおよびソナーの配置例を示す図A diagram showing an example of the arrangement of each camera and sonar in a vehicle equipped with a parking assistance device 駐車支援装置が搭載された車両におけるハードウェア構成例を示すブロック図Block diagram showing a hardware configuration example in a vehicle equipped with a parking assistance device 従来技術による課題の説明図Explanatory diagram of problems with conventional technology 自動駐車に際して実行する駐車枠検知の一例を示す図Diagram showing an example of parking frame detection executed during automatic parking 自動駐車に際して実行する駐車枠検知の一例を示す図Diagram showing an example of parking frame detection executed during automatic parking 前進駐車の際に車両が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot perform parking frame detection during forward parking. 前進駐車の際に車両が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot perform parking frame detection during forward parking. 後退駐車の際に車両が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot perform parking frame detection during reverse parking. 後退駐車の際に車両が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot perform parking frame detection during reverse parking. 後退駐車の際に車両が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot perform parking frame detection during reverse parking. 駐車枠検知を実行できる場合は駐車枠検知のための移動が不要であることの説明図An explanatory diagram showing that movement for parking frame detection is unnecessary when parking frame detection can be executed. 駐車枠検知を実行できる場合は駐車枠検知のための移動が不要であることの説明図An explanatory diagram showing that movement for parking frame detection is unnecessary when parking frame detection can be executed. 駐車枠検知を成功させるための車両の運動の説明図Illustration of vehicle motion for successful parking frame detection 駐車枠検知を精度よく行うための車両の運動の別の説明図Another explanatory diagram of the motion of the vehicle for accurately detecting the parking frame 車両が駐車枠の外に位置する場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation when the vehicle is positioned outside the parking frame 車両が駐車枠の外に位置する場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation when the vehicle is positioned outside the parking frame 車両の後輪付近だけが駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where only the vicinity of the rear wheels of the vehicle hides the parking frame. 車両の前輪付近だけが駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where only the vicinity of the front wheels of the vehicle hides the parking frame. 車両の前輪付近だけが駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where only the vicinity of the front wheels of the vehicle hides the parking frame. 車体が概ね駐車枠内で駐車枠線の端点が前輪に近い場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where the vehicle body is generally within the parking frame and the end point of the parking frame line is close to the front wheel. 車体が概ね駐車枠内で端点が後輪に近い場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where the vehicle body is generally within the parking frame and the end point is close to the rear wheel. 車体が概ね駐車枠内で端点が後輪に近い場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where the vehicle body is generally within the parking frame and the end point is close to the rear wheel. 前輪および後輪の両方が駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図Illustration showing an example of a situation where both the front and rear wheels obscure the parking bay 前輪および後輪の両方が駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図Illustration showing an example of a situation where both the front and rear wheels obscure the parking bay 前輪および後輪の両方が駐車枠を隠す場合の状況の例を示す図Illustration showing an example of a situation where both the front and rear wheels obscure the parking bay 駐車枠検知に最適な方向に移動できない場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot move in the direction that is most suitable for parking frame detection. 駐車枠検知に最適な方向を判定する場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation when determining the optimum direction for parking frame detection 一時的な障害物が検知された場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation when a temporary obstacle is detected 固定的な障害物が検知された場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation when a stationary obstacle is detected 走路に勾配が無く駐車枠に勾配がある場合の状況の例を示す図A diagram showing an example of a situation where there is no slope on the road and the parking frame has a slope 前進駐車の状況の例を示す図A diagram showing an example of a forward parking situation 前進駐車によって自動駐車する動作手順例を示すフローチャートFlowchart showing an example of an operation procedure for automatic parking by forward parking 後退駐車の状況の例を示す図A diagram showing an example of a reverse parking situation 後退駐車によって自動駐車する動作手順例を示すフローチャートFlowchart showing an example of an operation procedure for automatic parking by reverse parking
（本開示に至る経緯）
　特許文献１に開示の車両制御装置は、自動駐車支援を実行中に自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置により報知させ、次の動作を運転者に選択させる。ここの次の動作は、例えば、自動駐車支援開始時の位置に復帰させる自動復帰がある。 (Background leading up to this disclosure)
In the vehicle control device disclosed in Patent Document 1, when a predetermined interruption condition that requires interruption of the automatic parking assistance is satisfied during the execution of the automatic parking assistance, the vehicle is stopped and shifted to a standby mode. Executable actions are reported by a notification device, and the driver is made to select the next action. The next operation here is, for example, an automatic return to the position at which the automatic parking assistance was started.
　自動駐車では、駐車の為の走行を開始する前に駐車枠の位置を特定し、走行を開始した後の、駐車枠に対する車両の車体の位置（座標）および姿勢（向き）は、例えば、その車両の舵角と車輪の回転数（または、車速）とに基づいて推測される。ところが、走行中に生じた舵角の誤差あるいは車輪のスリップにより、車両の車体の位置および姿勢の各推測値に誤差が生じる事がある。特に急制動の際に、スリップあるいはブレーキの片利きがあると、車体の位置および姿勢の推測値が、実際の位置および姿勢から大きくずれる事がある。すると、上述した自動復帰の際に、計算上の走行経路からずれた位置に車体があり、計算上の向きと異なる方向に車体が向いているため、自動駐車の開始位置に復帰するための経路から大きくずれて車両が走行し、その結果、他車両あるいは障害物に接触する可能性があった。 In automatic parking, the position of the parking frame is specified before starting to run for parking, and after starting running, the position (coordinates) and posture (orientation) of the vehicle body with respect to the parking frame are determined, for example, by It is estimated based on the steering angle of the vehicle and the number of rotations of the wheels (or vehicle speed). However, an error in the steering angle or a slip of the wheels that occurs while the vehicle is running may cause errors in the estimated values of the position and orientation of the vehicle body. Especially during sudden braking, if there is slippage or one-sided braking, the estimated position and attitude of the vehicle body may deviate greatly from the actual position and attitude. Then, at the time of the automatic return described above, the vehicle body is at a position deviated from the calculated travel route, and the vehicle body faces in a direction different from the calculated direction. As a result, there is a possibility that the vehicle will come into contact with another vehicle or an obstacle.
　図３は、従来技術による別の課題の説明図である。ここでは、車両Ｖ１が後退による自動駐車（以下「後退駐車」と称する）を実行する場合を例示して説明する。例えば、自動駐車の途中で中断条件が成立した場合、特許文献１のように自動駐車を開始した位置に車両Ｖ１を自動復帰させると、その動作が駐車場からの出庫と誤って判断され、自動駐車を開始した位置を後続車に占められて、駐車できなくなる可能性がある。 FIG. 3 is an explanatory diagram of another problem with the conventional technology. Here, a case in which the vehicle V1 automatically parks in reverse (hereinafter referred to as "reverse parking") will be described as an example. For example, if a condition for interrupting automatic parking is satisfied in the middle of automatic parking, automatically returning the vehicle V1 to the position where automatic parking was started as in Patent Document 1 will erroneously determine that the operation is leaving the parking lot, There is a possibility that the position where you started parking will be occupied by a following vehicle and you will not be able to park.
　図３を参照して説明する。車両Ｖ１は、自動駐車を開始した位置（地点ｓｚ１、以下「自動駐車開始位置」と称する）に停車した状態で自動駐車を開始し、自動駐車開始位置から前進して地点ｓｚ２で折り返しのために一時停止し、地点ｓｚ２から駐車枠ＷＫ１に向かうための後退を開始する。駐車枠ＷＫ１は、例えば、駐車場内で既に駐車されている他車両Ｖ２，Ｖ３の間の駐車用スペースであり、車両Ｖ１によって検知済みである。車両Ｖ１が、地点ｓｚ３にある時（図３左図）に中断条件が成立した場合、自動駐車開始位置に車両Ｖ１を自動復帰させる経路は、地点ｓｚ３→地点ｓｚ２→地点ｓｚ１となる。 Description will be made with reference to FIG. The vehicle V1 starts automatic parking while stopped at the position where automatic parking was started (point sz1, hereinafter referred to as “automatic parking start position”), moves forward from the automatic parking start position, and turns back at point sz2. It stops temporarily and starts to move backward from the point sz2 toward the parking frame WK1. The parking frame WK1 is, for example, a parking space between other vehicles V2 and V3 already parked in the parking lot, and has been detected by the vehicle V1. When the vehicle V1 is at the point sz3 (left diagram in FIG. 3) and the interruption condition is satisfied, the route for automatically returning the vehicle V1 to the automatic parking start position is point sz3→point sz2→point sz1.
　ここで、他車両Ｖ４が地点ｓｚ３の位置で停止するまでの駐車動作を見ておらず、車両Ｖ１を自動復帰させるための地点ｓｚ３→地点ｓｚ２の移動だけを見た場合、駐車枠ＷＫ１から車両Ｖ１が出庫したように見える。このため、上述した自動復帰させる経路を地点ｓｚ２の位置まで車両Ｖ１が進んだ時に、駐車枠が空いたと誤解した他車両Ｖ４が地点ｓｚ１の位置に進出する事がある（図３右図）。すると、車両Ｖ１は自動駐車開始位置の地点ｓｚ１に戻れず、検知していた駐車枠ＷＫ１に駐車できなくなるという課題がある。また、自動駐車開始位置に車両Ｖ１を自動復帰できたとしても、それに費やす時間が長い事も課題として挙げられる。なお、図３以降の添付図面において、他車両Ｖ２，Ｖ３の駐車向きは前進駐車でも後退駐車でも良い。 Here, if the parking operation until the other vehicle V4 stops at the position of the point sz3 is not seen, and only the movement from the point sz3 to the point sz2 for automatically returning the vehicle V1 is seen, the vehicle is moved from the parking frame WK1 to the point sz2. It looks like V1 is out. Therefore, when the vehicle V1 advances to the position of the point sz2 on the above-mentioned automatic return route, the other vehicle V4 may advance to the position of the point sz1 by mistakenly thinking that the parking frame is vacant (right figure in FIG. 3). Then, there is a problem that the vehicle V1 cannot return to the point sz1 of the automatic parking start position and cannot park in the detected parking frame WK1. Further, even if the vehicle V1 can be automatically returned to the automatic parking start position, it takes a long time to return to the automatic parking start position. In addition, in the attached drawings after FIG. 3, the direction of parking of the other vehicles V2 and V3 may be either forward parking or backward parking.
　そこで、以下の実施の形態では、自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも、安全かつ好適に自動駐車の実行を支援できる駐車支援装置および駐車支援方法の例を説明する。 Therefore, in the following embodiments, an example of a parking assistance device and a parking assistance method that can support the execution of automatic parking safely and preferably even when an interruption event occurs during the execution of automatic parking will be described.
　以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になる事を避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定する事は意図されていない。 Hereinafter, embodiments specifically disclosing a parking assistance device and a parking assistance method according to the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed description than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of well-known matters and redundant descriptions of substantially the same configurations may be omitted. This is to avoid unnecessary verbosity in the following description and to facilitate understanding by those skilled in the art. It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided to allow those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the claimed subject matter.
（駐車支援装置ならびに車両の構成）
　図１は、駐車支援装置１０が搭載された車両Ｖｃ１におけるそれぞれのカメラおよびソナーの配置例を示す図である。図２は、駐車支援装置１０が搭載された車両Ｖｃ１におけるハードウェア構成例を示すブロック図である。なお、図１に示されている車両Ｖｃ１の８台のソナーのそれぞれの配置例および検知範囲例は一例であって、これに限定されない。また、図１には、車両Ｖｃ１が備えるエンジン、ブレーキ、モータなどの構成要素は図示を省略し、駐車支援装置１０の構成および動作を説明する上で必要となる構成要素に限って図示している。 (Parking support device and configuration of vehicle)
FIG. 1 is a diagram showing an arrangement example of respective cameras and sonars in a vehicle Vc1 equipped with a parking assistance device 10. As shown in FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of a vehicle Vc1 equipped with the parking assistance device 10. As shown in FIG. It should be noted that the arrangement example and the detection range of the eight sonar units of the vehicle Vc1 shown in FIG. 1 are merely examples, and the present invention is not limited thereto. FIG. 1 omits the illustration of components such as the engine, brakes, and motors of the vehicle Vc1, and only shows the components necessary for explaining the configuration and operation of the parking assistance device 10. there is
　実施の形態１に係る駐車支援装置１０が搭載される車両Ｖｃ１は、左前車輪Ｗｈ１，右前車輪Ｗｈ２，左後車輪Ｗｈ３，右後車輪Ｗｈ４を有する４輪自動車である。また、車両Ｖｃ１は駐車支援装置１０の指示（運転支援）を受けた運転者によって手動運転で駐車される車両でも良いし、駐車支援装置１０が舵角または速度の一方、または両方を制御する車両でも良いし、あるいは、運転者の乗車の有無に拘わらず自律的に走行して駐車する事が可能な自動運転車両でも良い。つまり、車両Ｖｃ１は、運転支援を受けた運転者による手動運転から完全自動運転（無人運転）までの、いずれかの水準の駐車支援手段による自動駐車を実行可能であれば本発明の実施に適する。が、実施の形態１としては、車両Ｖｃ１は自動駐車を開始すると、舵角と速度が自動制御されるものとして説明を進める。車両Ｖｃ１は、自動駐車の駐車位置として設定された目標駐車位置（以下「目標駐車枠」と称する）に駐車するために、前進あるいは後退を、舵角を制御しつつ自動実行する。また、以下の説明において、目標駐車枠を単に「駐車枠」と称する場合がある。 A vehicle Vc1 equipped with the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 is a four-wheeled vehicle having a left front wheel Wh1, a right front wheel Wh2, a left rear wheel Wh3, and a right rear wheel Wh4. The vehicle Vc1 may be a vehicle manually driven and parked by a driver who receives an instruction (driving assistance) from the parking assistance device 10, or a vehicle for which the parking assistance device 10 controls one or both of the steering angle and speed. Alternatively, it may be a self-driving vehicle that can autonomously drive and park regardless of whether or not the driver is on board. In other words, the vehicle Vc1 is suitable for carrying out the present invention if it can execute automatic parking by any level of parking assistance means, from manual driving by a driver receiving driving assistance to fully automatic driving (unmanned driving). . However, in the first embodiment, the description will proceed assuming that the steering angle and speed are automatically controlled when the vehicle Vc1 starts automatic parking. The vehicle Vc1 automatically moves forward or backward while controlling the steering angle in order to park at a target parking position (hereinafter referred to as a "target parking frame") set as a parking position for automatic parking. Also, in the following description, the target parking frame may be simply referred to as a "parking frame".
　車両Ｖｃ１は、車両Ｖｃ１の車体前端部に配置されたカメラＣａＦ、車両Ｖｃ１の左サイドミラーに配置されたカメラＣａＬ、車両Ｖｃ１の右サイドミラーに配置されたカメラＣａＲ、車両Ｖｃ１の車体後端部に配置されたカメラＣａＢ、を備える。ここで、カメラにより撮影（撮像）される周辺被写体は、例えば、路面と、路面に表示された駐車枠を示す白線が該当するが、これらに限定されなくて良い。 The vehicle Vc1 includes a camera CaF arranged at the front end of the vehicle body of the vehicle Vc1, a camera CaL arranged at the left side mirror of the vehicle Vc1, a camera CaR arranged at the right side mirror of the vehicle Vc1, and a rear end of the vehicle body of the vehicle Vc1. a camera CaB located in the . Here, the surrounding subject photographed (imaged) by the camera corresponds to, for example, the road surface and the white line indicating the parking frame displayed on the road surface, but it is not limited to these.
　カメラＣａＦ（撮像手段の一例）は、その視野範囲内に存在する車両Ｖｃ１の前方の周辺被写体を撮像し、その周辺被写体の撮影画像を取得する。カメラＣａＬ（撮像手段の一例）は、その視野範囲内に存在する車両Ｖｃ１の左側方の周辺被写体を撮像し、その周辺被写体の撮影画像を取得する。カメラＣａＲ（撮像手段の一例）は、その視野範囲内に存在する車両Ｖｃ１の右側方の周辺被写体を撮像し、その周辺被写体の撮影画像を取得する。カメラＣａＢ（撮像手段の一例）は、その視野範囲内に存在する車両Ｖｃ１の後方の周辺被写体を撮像し、その周辺被写体の撮影画像を取得する。カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢのそれぞれにより取得された撮影画像のデータは、センサ制御装置５（図２参照）に入力される。 A camera CaF (an example of an imaging unit) captures an image of a peripheral subject in front of the vehicle Vc1 existing within its field of view, and acquires a captured image of the peripheral subject. The camera CaL (an example of an imaging unit) captures an image of a peripheral object on the left side of the vehicle Vc1 existing within its visual field range, and obtains a photographed image of the peripheral object. The camera CaR (an example of an imaging unit) captures an image of a peripheral object on the right side of the vehicle Vc1 existing within its visual field range, and obtains a photographed image of the peripheral object. A camera CaB (an example of an imaging unit) captures an image of a peripheral object behind the vehicle Vc1 existing within its visual field range, and obtains a photographed image of the peripheral object. Data of captured images obtained by the cameras CaF, CaL, CaR, and CaB are input to the sensor control device 5 (see FIG. 2).
　以上により、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１は、４台のカメラを用いる事で、車両Ｖｃ１の周辺被写体の状況を検知可能とするための全周囲の撮影画像を取得できる。 As described above, the vehicle Vc1 according to Embodiment 1 can acquire a captured image of the entire surroundings of the vehicle Vc1 by using the four cameras so that the situation of the subject around the vehicle Vc1 can be detected.
　車両Ｖｃ１は、車両Ｖｃ１の車体前方のバンパーに配置された４つのソナーＦＬ，ＦＬＣ，ＦＲ，ＦＲＣ、車両Ｖｃ１の車体後方のバンパーに配置された４つのソナーＢＬ，ＢＬＣ，ＢＲ，ＢＲＣ、を備える。車両Ｖｃ１は、その走行速度が所定速度未満である場合、８台のソナーを用いた障害物検知を実行する。ここで、ソナーにより検知される障害物は、固定的あるいは準固定的な障害物（例えば、駐車中の他車両、カラーコーン（登録商標）、柱、縁石）と、固定的な障害物（例えば、走行中の車両や歩行者）とに分けられる。後者は、移動物と呼び変えてもよい。 The vehicle Vc1 has four sonars FL, FLC, FR, and FRC arranged in the bumper in front of the vehicle body of the vehicle Vc1, and four sonars BL, BLC, BR, and BRC arranged in the bumper in the rear part of the vehicle body of the vehicle Vc1. . The vehicle Vc1 performs obstacle detection using eight sonars when its running speed is less than a predetermined speed. Here, the obstacles detected by sonar include fixed or semi-fixed obstacles (e.g., other parked vehicles, color cones (registered trademark), pillars, curbs) and fixed obstacles (e.g. , moving vehicles and pedestrians). The latter may be called moving objects.
　車体前方に配置された４つのソナーＦＬ，ＦＬＣ，ＦＲ，ＦＲＣは、車幅方向に沿って略等間隔に設けられる。一方、車体後方に配置された４つのソナーＢＬ，ＢＬＣ，ＢＲ，ＢＲＣは、車幅方向に沿って略等間隔に設けられる。なお、各ソナーを区別する際には、車体前方に配置されたソナーを、車体左側から順にソナーＦＬＣ，ＦＬ，ＦＲ，ＦＲＣとし、車体後方に配置されたソナーを、車体左側から順にソナーＢＬＣ，ＢＬ，ＢＲ，ＢＲＣとする。 The four sonars FL, FLC, FR, and FRC located in front of the vehicle body are provided at approximately equal intervals along the vehicle width direction. On the other hand, the four sonars BL, BLC, BR, and BRC arranged at the rear of the vehicle body are provided at approximately equal intervals along the vehicle width direction. When distinguishing between the sonars, the sonars located at the front of the vehicle body are designated as sonars FLC, FL, FR, and FRC from the left side of the vehicle body, and the sonars located at the rear of the vehicle body are designated as sonars BLC, from the left side of the vehicle body. Let BL, BR, and BRC.
　車体前方に配置された４つのソナーのうち、中央２つのソナーＦＬ，ＦＲは、検知範囲の中心が平面視で前方に向かうように設定され、両端２つのソナーＦＬＣ，ＦＲＣは、検知範囲の中心が平面視で斜め前方に向かうように設定される。車体後方に配置された４つのソナーのうち、中央２つのソナーＢＬ，ＢＲは、検知範囲の中心が平面視で後方に向かうように設定され、両端２つのソナーＢＬＣ，ＢＲＣは、検知範囲の中心が平面視で斜め後方に向かうように設定される。 Of the four sonars located in front of the vehicle body, the center two sonars FL and FR are set so that the center of the detection range faces forward in a plan view, and the two sonars FLC and FRC at both ends are set so that the center of the detection range is the center of the detection range. is set to face diagonally forward in plan view. Of the four sonars located at the rear of the vehicle body, the central two sonars BL and BR are set so that the center of the detection range faces rearward in plan view, and the two sonars BLC and BRC at both ends are set so that the center of the detection range is the center of the detection range. is set so as to face obliquely rearward in plan view.
　ソナーＦＬ，ＦＬＣ，ＦＲ，ＦＲＣの検知範囲は、それぞれＲｎｇ１，Ｒｎｇ２，Ｒｎｇ３，Ｒｎｇ４である。ソナーＦＬ，ＦＲ，ＦＬＣ，ＦＲＣのそれぞれにより取得された障害物検知のデータは、車内ＬＡＮ７を介してセンサ制御装置５（図２参照）に入力される。 The detection ranges of sonar FL, FLC, FR, and FRC are Rng1, Rng2, Rng3, and Rng4, respectively. Obstacle detection data acquired by each of the sonars FL, FR, FLC, and FRC is input to the sensor control device 5 (see FIG. 2) via the in-vehicle LAN 7 .
　なお、４つのソナーＦＬ，ＦＬＣ，ＦＲ，ＦＲＣのそれぞれの検知範囲は、図１の様な明確な境界線がある訳ではなく、中心線から外れるにつれて検知能力が低下しつつ広がっている。そのため、図示した検知範囲から少し離れた位置でも、物体が大きければ検知可能である。例えば、車両Ｖｃ１の正面付近の物体は、二つのソナーＦＲ，ＦＬで検知出来るが、コーナー部の二つのソナーＦＲＣ，ＦＬＣでも物体が大きければ検知出来る事がある。隣り合う位置に配置されたソナーの検知範囲は、必ず、少なくとも一部が重複している。例えば、検知範囲Ｒｎｇ１は、検知範囲Ｒｎｇ２あるいは検知範囲Ｒｎｇ３の一部と重複している。検知範囲Ｒｎｇ２は、検知範囲Ｒｎｇ１あるいは検知範囲Ｒｎｇ４の一部と重複している。検知範囲Ｒｎｇ３は、検知範囲Ｒｎｇ１の一部と重複している。検知範囲Ｒｎｇ４は、検知範囲Ｒｎｇ２の一部と重複している。車両Ｖｃ１の前方にある所定の大きさよりも大きい障害物は、概ね二つ以上のソナーで検知可能であり、二つのソナーからの距離を検知する事により、障害物の位置を算出することが出来る。 It should be noted that the detection ranges of the four sonars FL, FLC, FR, and FRC do not have a clear boundary line like in Fig. 1, but spread out while declining detection capabilities as they deviate from the center line. Therefore, if the object is large, it can be detected even at a position slightly away from the illustrated detection range. For example, an object near the front of the vehicle Vc1 can be detected by the two sonars FR and FL, but can be detected by the two sonars FRC and FLC at the corner if the object is large. The detection ranges of sonars placed in adjacent positions always overlap at least in part. For example, detection range Rng1 overlaps part of detection range Rng2 or detection range Rng3. Detection range Rng2 overlaps part of detection range Rng1 or detection range Rng4. Detection range Rng3 partially overlaps detection range Rng1. Detection range Rng4 partially overlaps detection range Rng2. An obstacle larger than a predetermined size in front of the vehicle Vc1 can generally be detected by two or more sonars, and the position of the obstacle can be calculated by detecting the distance from the two sonars. .
　ソナーＢＬ，ＢＲ，ＢＬＣ，ＢＲＣも、それぞれ車両後方に設定された検知範囲内の障害物を検知し、それぞれにより取得された障害物検知のデータは、車内ＬＡＮ７を介してセンサ制御装置５（図２参照）に入力される。 The sonars BL, BR, BLC, and BRC also detect obstacles within the detection range set behind the vehicle, respectively, and the obstacle detection data acquired by each are sent to the sensor control device 5 (Fig. 2).
　４つのソナーＢＬ，ＢＬＣ，ＢＲ，ＢＲＣのそれぞれの検知範囲も、前方の４つのソナーＦＬ，ＦＬＣ，ＦＲ，ＦＲＣと同様に、隣り合う位置に配置されたソナーのそれぞれの検知範囲と少なくとも一部が重複する。車両の後方にある所定の大きさよりも大きい場外物は、概ね二つ以上のソナーで検知可能であり、二つのソナーからの距離を検知する事により、障害物の位置を算出することが出来る点も、車両の前方のソナーと同じである。 The detection ranges of the four sonars BL, BLC, BR, and BRC are at least partially different from those of the adjacent sonars, similarly to the front four sonars FL, FLC, FR, and FRC. are duplicated. Objects larger than a predetermined size behind the vehicle can generally be detected by two or more sonars, and the position of the obstacle can be calculated by detecting the distance from the two sonars. is the same as the sonar in front of the vehicle.
　以上の様に、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１は、前方を４つ、後方を４つのソナーを用いて検知する事で、車両Ｖｃ１の前後に存在する障害物を検知できるが、車両の側方（右側と左側）はソナーで検知していない。 As described above, the vehicle Vc1 according to Embodiment 1 can detect obstacles in front of and behind the vehicle Vc1 by using four sonars in front and four sonars in the rear. One (right and left) is not detected by sonar.
　車両Ｖｃ１は、車両センサ群Ｓ１、カメラＣａＦ，…，ＣａＢ、ソナーＦＬ，…，ＢＲＣ、操舵制御装置１、速度制御装置２、車両制御装置３、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４、センサ制御装置５、手動制動装置６を少なくとも有する。少なくとも操舵制御装置１、速度制御装置２、車両制御装置３、ＨＭＩ装置４、センサ制御装置５、手動制動装置６により、実施の形態１に係る駐車支援装置１０が構成される。 A vehicle Vc1 includes a vehicle sensor group S1, cameras CaF, . . . , CaB, sonar FL, . 5. It has at least a manual braking device 6; At least the steering control device 1, the speed control device 2, the vehicle control device 3, the HMI device 4, the sensor control device 5, and the manual braking device 6 constitute the parking assistance device 10 according to the first embodiment.
　車両センサ群Ｓ１、カメラＣａＦ，…，ＣａＢ、ソナーＦＬ，…，ＢＲＣ、操舵制御装置１、速度制御装置２、車両制御装置３、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４、センサ制御装置５、手動制動装置６は、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して互いにデータの入出力が可能となるように接続される。なお、カメラＣａＦ，…，ＣａＢ、ソナーＦＬ，…，ＢＲＣは、センサ制御装置５との間で専用のケーブルで直結されても良い。 Vehicle sensor group S1, cameras CaF, . . . , CaB, sonar FL, . The devices 6 are connected to each other via an in-vehicle LAN (Local Area Network) so as to be able to input and output data. The cameras CaF, . . . , CaB, the sonar FL, .
　車両センサ群Ｓ１は、車両Ｖｃ１の操舵輪（例えば左前車輪Ｗｈ１および右前車輪Ｗｈ２）の舵角、車両Ｖｃ１のギヤ位置を示すシフトポジション、車両Ｖｃ１の車速をそれぞれ計測して検出する各種のセンサにより構成される。車両センサ群Ｓ１を構成するセンサの一例としての加速度センサ（加速度検出手段の一例）は、車両Ｖｃ１が受ける加速度を検出する。車両センサ群Ｓ１を構成する各種のセンサにより検出された検出結果のデータは、車内ＬＡＮ７を介してセンサ制御装置５に入力される。 The vehicle sensor group S1 includes various sensors that measure and detect the steering angles of the steered wheels of the vehicle Vc1 (for example, the left front wheel Wh1 and the right front wheel Wh2), the shift position indicating the gear position of the vehicle Vc1, and the vehicle speed of the vehicle Vc1. Configured. An acceleration sensor (an example of acceleration detection means) as an example of a sensor that constitutes the vehicle sensor group S1 detects acceleration that the vehicle Vc1 receives. Data of detection results detected by various sensors constituting the vehicle sensor group S1 are input to the sensor control device 5 via the in-vehicle LAN 7 .
　カメラＣａＦ，…，ＣａＢのそれぞれは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を有し、周辺被写体からの光を結像し、結像した光学像を電気信号に変換（撮像）する事で撮影画像を取得する。カメラＣａＦ，…，ＣａＢのそれぞれは、撮像により得られた撮影画像のデータをセンサ制御装置５に送る。 Each of the cameras CaF, ..., CaB has a solid-state imaging device such as a CCD (Charged Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal Oxide-Semiconductor), forms an image of light from a peripheral subject, and produces an optical image. A photographed image is acquired by converting (imaging) into an electrical signal. Each of the cameras CaF, .
　ソナーＦＬ，…，ＢＲＣのそれぞれは、センサ制御装置５による制御の下で、同一周波数の超音波（送信波）を発するとともに、超音波信号が障害物により反射された反射波（エコー）を受信する。ソナーＦＬ，…，ＢＲＣのそれぞれは、検知物までの距離の情報を含む検知情報に、それぞれのソナーを識別可能な識別情報を付加してセンサ制御装置５に送る。 Each of the sonars FL, . do. Each of the sonars FL, .
　操舵制御装置１は、運転者のステアリング操作あるいは車両制御装置３からの制御信号に基づいて、車両Ｖｃ１の操舵輪（上述参照）の舵角を制御する。図１に示されるように、操舵制御装置１は、舵角の制御に有利な位置に配置される事が好ましい。 The steering control device 1 controls the steering angle of the steered wheels (see above) of the vehicle Vc1 based on the driver's steering operation or the control signal from the vehicle control device 3 . As shown in FIG. 1, the steering control device 1 is preferably arranged at a position that is advantageous for controlling the steering angle.
　速度制御装置２は、運転者のアクセルペダル（図示略）あるいはブレーキペダル（図示略）の踏み込み操作あるいは車両制御装置３からの制御信号に基づいて、車両Ｖｃ１の速度（車速）を制御する。図１に示されるように、速度制御装置２は、車両Ｖｃ１のエンジン（図示略）あるいはモータ（図示略）とブレーキ（図示略）との制御に有利な位置に配置される事が好ましい。 The speed control device 2 controls the speed (vehicle speed) of the vehicle Vc1 based on the driver's depression of an accelerator pedal (not shown) or brake pedal (not shown) or a control signal from the vehicle control device 3. As shown in FIG. 1, the speed controller 2 is preferably located at a position that is advantageous for controlling the engine (not shown) or motor (not shown) and brakes (not shown) of the vehicle Vc1.
　車両制御装置３は、センサ制御装置５あるいは手動制動装置６からの出力データに基づいて、操舵制御装置１あるいは速度制御装置２を制御するための制御信号（命令）を生成して操舵制御装置１あるいは速度制御装置２に送る。車両制御装置３（駐車支援手段の一例）は、カメラ群とセンサ制御装置５により実行される駐車枠検知の結果、位置が特定された駐車枠への車両Ｖｃ１の駐車動作（自動駐車）を支援する。また、車両制御装置３は、駐車動作中に所定の中断事象（後述参照）があった場合、駐車枠検知（後述参照）に適するように車両Ｖｃ１を位置させる。つまり、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１の駐車支援機能（例えば、自動駐車）を統括し、操舵制御装置１および速度制御装置２を介して車両Ｖｃ１の舵角および車速を制御し、駐車枠検知により得られた駐車枠まで車両Ｖｃ１を移動させる。なお、車両制御装置３は、ＨＭＩ装置４を介して運転者に指示を与える事により、舵角または車速のうち一方、あるいは両方を運転者に制御させ、目的とする駐車枠への車両Ｖｃ１の移動を実行しても良い。 The vehicle control device 3 generates a control signal (instruction) for controlling the steering control device 1 or the speed control device 2 based on the output data from the sensor control device 5 or the manual braking device 6 . Alternatively, it is sent to the speed controller 2 . The vehicle control device 3 (an example of parking support means) supports the parking operation (automatic parking) of the vehicle Vc1 in the parking frame whose position is specified as a result of the parking frame detection performed by the camera group and the sensor control device 5. do. Further, the vehicle control device 3 positions the vehicle Vc1 so as to be suitable for parking frame detection (see below) when a predetermined interruption event (see below) occurs during the parking operation. That is, the vehicle control device 3 controls the parking support function (for example, automatic parking) of the vehicle Vc1, controls the steering angle and vehicle speed of the vehicle Vc1 via the steering control device 1 and the speed control device 2, and detects the parking frame. The vehicle Vc1 is moved to the parking frame obtained by. The vehicle control device 3 instructs the driver via the HMI device 4 to allow the driver to control one or both of the steering angle and the vehicle speed so as to move the vehicle Vc1 to the target parking frame. You may execute a move.
　また、車両制御装置３（自動制動手段の一例）は、センサ制御装置５により算出された障害物の位置の情報と車両センサ群Ｓ１により検出された舵角および車速の情報とから、車両Ｖｃ１が検知された障害物に接触する危険性を判定する。車両制御装置３は、検知された障害物に接触（つまり、衝突）する危険性があると判定した場合、ＨＭＩ装置４を介して障害物への接近を運転者に報知し、所定時間内に危険性が解消されない場合には、速度制御装置２に制御信号を与えて緊急制動（自動制動）を行わせるとともに、ＨＭＩ装置４を介して緊急制動を行う事を運転者に報知する。これにより、車両Ｖｃ１に乗車している運転者は、緊急制動が行われる事を即座に把握できる。図１に示されるように、車両制御装置３は、操舵制御装置１および速度制御装置２の近くに配置される事が好ましい。緊急制動を行う手段は、後出する手動制動装置６に組み込まれたブレーキアクチュエータでも良いし、手動制動装置６とは独立した電動ブレーキ（不図示）であっても良い。 In addition, the vehicle control device 3 (an example of automatic braking means) detects the position of the obstacle calculated by the sensor control device 5 and the steering angle and vehicle speed information detected by the vehicle sensor group S1. Determine the risk of contact with detected obstacles. When the vehicle control device 3 determines that there is a risk of contacting (that is, colliding) with the detected obstacle, the vehicle control device 3 notifies the driver of the approach to the obstacle via the HMI device 4, and the driver is notified within a predetermined time. If the danger is not eliminated, a control signal is given to the speed control device 2 to perform emergency braking (automatic braking), and the driver is notified via the HMI device 4 that emergency braking will be performed. As a result, the driver of the vehicle Vc1 can immediately grasp that emergency braking will be performed. As shown in FIG. 1 , the vehicle control device 3 is preferably arranged near the steering control device 1 and the speed control device 2 . The means for performing emergency braking may be a brake actuator incorporated in the manual braking device 6, which will be described later, or an electric brake (not shown) independent of the manual braking device 6.
　ＨＭＩ装置４は、例えば、ディスプレイ、タッチパネル、ボタン、スイッチ、スピーカー等の入出力装置を含んで構成される。ＨＭＩ装置４は、車両Ｖｃ１に乗車している運転者などの人物による操作を受け付け可能である。ＨＭＩ装置４は、受け付けられた操作内容を示す信号を生成して車両制御装置３に送る。また、ＨＭＩ装置４は、車両制御装置３から送られた緊急制動の実行を予告する予告情報、緊急制動あるいは減速制御の実行を通知する警告情報を出力する。図１に示されるように、ＨＭＩ装置４は、運転席の周辺に配置される事が好ましい。 The HMI device 4 includes, for example, input/output devices such as displays, touch panels, buttons, switches, and speakers. The HMI device 4 can accept an operation by a person such as a driver riding in the vehicle Vc1. The HMI device 4 generates a signal indicating the content of the accepted operation and sends it to the vehicle control device 3 . In addition, the HMI device 4 outputs advance notice information sent from the vehicle control device 3 to give notice of execution of emergency braking, and warning information to give notice of execution of emergency braking or deceleration control. As shown in FIG. 1, the HMI device 4 is preferably arranged around the driver's seat.
　センサ制御装置５は、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢのうちいずれかからの撮影画像に基づいて、車両Ｖｃ１の周辺被写体のうちから、特に駐車枠を構成する白線を検知する。 The sensor control device 5 detects, in particular, the white lines forming the parking frame from among the surrounding subjects of the vehicle Vc1, based on the captured image from any one of the cameras CaF, CaL, CaR, and CaB.
　具体的には、センサ制御装置５は、撮影画像の中で、高輝度領域を挟んで対を成す平行なエッジ（輪郭線）を検出する。この、対を成す平行な輪郭線で挟まれた高輝度領域が白線である。センサ制御装置５は、白線の端点（白線が終わる位置）、または、白線同士の交点（白線が他の白線と交わる位置）の、いずれかに当たる位置を特定する。ここでは、白線の交点も白線の端点に含まれるものとする。白線は一つのカメラで撮影された一枚の画像の範囲内に収まるとは限らないので、センサ制御装置５は、全てのカメラで撮影された全ての画像に渡って、白線の検知と、白線の端点、または交点の特定を行う。この、白線の検出と、白線の端点（交点を含む）の特定を含む処理を、以下、まとめて白線検知と呼ぶ事にする。白線検知の結果、駐車枠を構成する線（以下、駐車枠線、または単に枠線と呼ぶ）の条件に適合する線がある場合、駐車枠線を検知した、と判定する。駐車枠線の条件は、一本線、または二重線で路面に描かれ、車両の全長に相当する長さを有する事である。 Specifically, the sensor control device 5 detects a pair of parallel edges (contour lines) across a high-brightness region in the captured image. A white line is a high-brightness region sandwiched by a pair of parallel contour lines. The sensor control device 5 identifies a position that hits either the end point of the white line (the position where the white line ends) or the intersection of the white lines (the position where the white line crosses another white line). Here, the intersection point of the white line is also included in the end point of the white line. Since the white line does not always fit within the range of one image taken by one camera, the sensor control device 5 detects the white line and detects the white line over all the images taken by all the cameras. Specify the endpoints or intersections of . The processing including the detection of the white line and the specification of the end point (including the intersection) of the white line will be collectively referred to as white line detection hereinafter. As a result of the detection of the white line, if there is a line that meets the conditions of the line forming the parking frame (hereinafter referred to as the parking frame line or simply the frame line), it is determined that the parking frame line has been detected. The condition of the parking frame line is that it is drawn on the road surface as a single line or double line and has a length corresponding to the total length of the vehicle.
　更に、センサ制御装置５（駐車枠検知手段の一例）は、白線検知の結果に基づいて、車両Ｖｃ１を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知（以下「駐車枠検知」と称する）を行う。具体的には、検知された白線の組み合わせのうち、駐車枠の条件に適合する組み合わせを探す。駐車枠の条件とは、平行な白線の対で挟まれ、白線の対と白線の端点を結ぶ線分で囲まれた四角形、または白線の対と交差した線で区切られた四角形の領域があって、その領域が車両Ｖｃ１を駐車させるのに適した寸法を備えている事である。センサ制御装置５は、適合する組み合わせがあれば、駐車枠検知が成功したと判定し、適合するものが無い場合は、駐車枠検知が失敗したと判定する。白線検知の段階で、白線の端点付近が障害物や車両Ｖｃ１の車体で隠されている場合、白線の端点の位置が特定できないので、駐車枠検知が失敗したと判定する事になる。駐車枠検知が失敗した場合も、駐車枠線の条件に近い白線がある場合は、白線検知で得られた座標情報が、駐車枠検知の実行結果である駐車枠検知情報に含まれる。駐車枠検知が成功した場合、一対の駐車枠線の座標情報は、駐車枠の座標情報の一部として、駐車枠検知の結果である駐車枠検知情報に含まれる。センサ制御装置５は、駐車枠検知を実行した結果として得られるデータとして、駐車枠検知情報を車両制御装置３に送る。 Furthermore, the sensor control device 5 (an example of parking frame detection means) detects a parking frame (hereinafter referred to as "parking frame detection") for specifying the position of the parking frame in which the vehicle Vc1 should be parked based on the result of the white line detection. I do. Specifically, among the combinations of detected white lines, a combination that meets the parking frame conditions is searched. A parking frame condition is defined as a quadrilateral area bounded by a pair of parallel white lines and surrounded by line segments connecting the pair of white lines and the end point of the white line, or a quadrilateral area separated by a line that intersects the pair of white lines. and that the area has dimensions suitable for parking the vehicle Vc1. The sensor control device 5 determines that the parking frame detection has succeeded if there is a matching combination, and determines that the parking frame detection has failed if there is no matching combination. When the vicinity of the end point of the white line is hidden by an obstacle or the vehicle body of the vehicle Vc1 at the stage of detecting the white line, the position of the end point of the white line cannot be specified, so that it is determined that the parking frame detection has failed. Even when the parking frame detection fails, if there is a white line close to the parking frame line condition, the coordinate information obtained by the white line detection is included in the parking frame detection information, which is the execution result of the parking frame detection. When the parking frame detection is successful, the coordinate information of the pair of parking frame lines is included in the parking frame detection information, which is the result of the parking frame detection, as part of the coordinate information of the parking frame. The sensor control device 5 sends parking frame detection information to the vehicle control device 3 as data obtained as a result of executing the parking frame detection.
　また、センサ制御装置５（状況判定手段の一例）は、車両Ｖｃ１の状況（例えば、判定対象状況）を判定する。ここで、判定対象状況は、中断状況情報と位置情報とを含む。中断状況情報は、車両Ｖｃ１の駐車動作中に所定の中断事象（後述参照）があった駐車動作の種別（例えば、前進駐車あるいは後退駐車）、駐車動作の駐車経路、中断事象があった時の駐車経路上の区間あるいは車両Ｖｃ１の進行方向、中断事象による車両Ｖｃ１の停止の有無、駐車枠検知の試行の有無、のいずれかを含む。駐車枠検知の試行があれば、前述の通り、センサ制御装置５は、駐車枠検知情報を車両制御装置３に送る。位置情報は、駐車経路における中断事象があった場合の車両Ｖｃ１の位置、あるいは、中断事象に伴って停止した車両Ｖｃ１の位置、あるいは、駐車枠検知の試行があった場合の車両Ｖｃ１の位置、のいずれかである。また、この位置情報は、推測値であってもよいし、駐車枠検知の試行により得られた測定値（前述の駐車枠検知情報）のいずれであっても良い。また、位置情報の基準（原点の位置と方位のゼロ度方向）は、駐車枠を基準としても良いし、所定の時点での車両Ｖｃ１の位置と方向を基準としても良い。例えば、駐車枠を検知した時の車両の位置と方向を基準として、駐車枠の相対位置を特定しても良い。 Also, the sensor control device 5 (an example of the situation determination means) determines the situation of the vehicle Vc1 (for example, the situation to be judged). Here, the status to be determined includes interruption status information and position information. The interruption status information includes the type of parking operation (for example, forward parking or reverse parking) in which a predetermined interruption event (see later) occurred during the parking operation of the vehicle Vc1, the parking route of the parking operation, and the time when the interruption event occurred. It includes any of the section on the parking route or the traveling direction of the vehicle Vc1, whether or not the vehicle Vc1 has stopped due to an interruption event, and whether or not there has been an attempt to detect the parking frame. If there is a trial of parking frame detection, the sensor control device 5 sends parking frame detection information to the vehicle control device 3 as described above. The position information is the position of the vehicle Vc1 when there is an interruption event in the parking route, the position of the vehicle Vc1 stopped due to the interruption event, or the position of the vehicle Vc1 when there is an attempt to detect the parking frame. is either In addition, this position information may be an estimated value, or may be a measured value (parking frame detection information described above) obtained by a trial of parking frame detection. In addition, the reference of the position information (the position of the origin and the zero-degree direction of the azimuth) may be based on the parking frame, or may be based on the position and direction of the vehicle Vc1 at a predetermined point in time. For example, the relative position of the parking frame may be specified based on the position and direction of the vehicle when the parking frame is detected.
　手動制動装置６は、例えばブレーキペダルおよびブレーキアクチュエータ（不図示）により構成される。手動制動装置６は、運転者のブレーキペダルの踏み込み操作に基づいて、ブレーキアクチュエータを作動させる。ブレーキアクチュエータは車輪と一体に取り付けたディスクをブレーキシューで挟み込む電動の装置であり、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてブレーキシューで挟み込む強さを変える。緊急制動の時には、車両制御装置３は、手動制動装置６を制御下において、ブレーキアクチュエータを強制的に作動させる。車両制御装置３（駐車支援手段の一例）は、自動駐車中に運転者のブレーキペダル操作によりブレーキアクチュエータが作動した時、または、緊急制動のために車両制御装置３がブレーキアクチュエータを作動させた時に、車両Ｖｃ１の自動駐車を中断させるべき所定の中断事象があった（発生した）と判定して良い。 The manual braking device 6 is composed of, for example, a brake pedal and a brake actuator (not shown). The manual braking device 6 operates the brake actuator based on the driver's depression of the brake pedal. A brake actuator is an electric device that clamps a disc attached to a wheel with brake shoes. During emergency braking, the vehicle control device 3 controls the manual braking device 6 and forcibly actuates the brake actuator. The vehicle control device 3 (an example of parking assistance means) operates when the brake actuator is activated by the driver's operation of the brake pedal during automatic parking, or when the vehicle control device 3 activates the brake actuator for emergency braking. , it may be determined that a predetermined interruption event that should interrupt the automatic parking of the vehicle Vc1 has occurred (occurred).
（自動駐車が中断されるケースとその理由）
　一般的に、自動駐車機能を有する車両は、自動駐車を実行する際、移動の開始前に一度だけ駐車枠の位置を特定するための駐車枠検知を実行し、検知された駐車枠に対する自車両の位置を特定して、車両の現在位置から駐車枠までの駐車経路を計算する。この時、自車両の位置を原点として駐車枠の位置を特定し、特定した駐車枠までの駐車経路を計算しても良い。一般的な駐車は後退駐車なので、自動駐車を開始すると、車両は前進した後、折り返し地点で停止し、ギヤを後退に切換えてから駐車枠に向かう。この間、車両は、舵角および車輪パルス（車輪の回転数）から車両の位置および姿勢を推測する推測航法を行っており、走行中は駐車枠の検知をしていない。 (Cases where automatic parking is interrupted and the reason)
In general, a vehicle having an automatic parking function performs parking frame detection for specifying the position of a parking frame only once before starting to move when executing automatic parking. to calculate the parking path from the vehicle's current position to the parking bay. At this time, the position of the parking frame may be specified with the position of the own vehicle as the origin, and the parking route to the specified parking frame may be calculated. Since normal parking is reverse parking, when automatic parking is started, the vehicle moves forward, stops at the turn-around point, shifts the gear to reverse, and heads for the parking frame. During this time, the vehicle performs dead-reckoning to estimate the position and attitude of the vehicle from the rudder angle and wheel pulses (wheel rotation speed), and does not detect parking frames during travel.
　車両の位置および姿勢の推測値には、様々な要因により誤差が生じる事がある。例えば、車両がハンドルを切って走行した時の姿勢（車体の向き）の変化量は車速によって変化し、積み荷あるいはタイヤの空気圧によっても変化する。また、車両が停止する時にスリップすると車輪の回転数が車両の位置と対応しなくなり、特にハンドルを切っている状態でブレーキの片利きが発生すると、車輪の回転数から姿勢を特定できなくなるので、車両の位置および姿勢の推測に、直接的かつ検知不能な誤差が生じる。更に、駐車経路の中で勾配の変化がある場合、駐車経路は路面が平面である事を前提に計算されるので、車両が三次元的に移動する事により、平面上の推測位置からずれることになる。このように、車両の位置および姿勢の推測値にずれがある状態で自動駐車を継続すると、予定された駐車経路（進路）から外れて他車両などの障害物に接近し、自動制動（自動ブレーキ）が作動して車両の自動駐車が中断される事がある。また、推測航法による姿勢（車体の角度）の推測値と、実際の車体姿勢のずれが小さくとも、自動駐車の過程で車両が移動するにつれて位置のずれが大きくなり、結果として自車両が他車両等の障害物に接近する事がある。この時に運転者が驚いてブレーキを強く踏む急制動を行うと、自動駐車が中断されるのと同時にスリップが起きて、車両が予定された駐車経路から更にずれる事がある。急制動すると必ずスリップが起きる訳ではないが、雨や雪で路面が滑り易い時は、特にスリップが起き易い。 　Various factors can cause errors in the estimated vehicle position and attitude. For example, the amount of change in attitude (orientation of the vehicle body) when the vehicle is running with the steering wheel turned varies depending on the vehicle speed, cargo, and tire air pressure. Also, if the vehicle slips when it stops, the number of rotations of the wheels does not correspond to the position of the vehicle. A direct and undetectable error is introduced into the estimation of the vehicle's position and attitude. Furthermore, when there is a change in the slope in the parking path, the parking path is calculated on the assumption that the road surface is flat. become. In this way, if automatic parking is continued while there are discrepancies in the estimated position and attitude of the vehicle, it may deviate from the planned parking route (course) and approach obstacles such as other vehicles, causing automatic braking (automatic braking). ) may be activated and the automatic parking of the vehicle may be interrupted. In addition, even if the difference between the estimated attitude (body angle) obtained by dead reckoning and the actual attitude of the vehicle is small, the positional deviation increases as the vehicle moves during the automatic parking process, and as a result, the own vehicle becomes the other vehicle. You may approach obstacles such as At this time, if the driver is surprised and depresses the brakes suddenly, the automatic parking is interrupted and at the same time a slip occurs, and the vehicle may further deviate from the planned parking route. Sudden braking does not always cause slippage, but slippage is particularly likely to occur when the road surface is slippery due to rain or snow.
　つまり、推測航法は、車両の停車中に駐車枠検知を行って駐車枠に対する車両の位置を特定し、走行中は舵角と車輪パルスとから車両の位置および姿勢を推測し、車両の停車中に設定された駐車経路から外れないように舵角を制御する方式である。よって、この推測航法の方式では、上述したように、車輪のスリップなどの、舵角と車輪パルスとでは特定できない車両の動きがあると、予定の駐車経路から外れる事がある。 In other words, dead reckoning detects a parking frame while the vehicle is stopped, identifies the position of the vehicle with respect to the parking frame, estimates the position and attitude of the vehicle from the steering angle and wheel pulses while the vehicle is in motion, and estimates the position and attitude of the vehicle while the vehicle is stopped. This is a system that controls the steering angle so that the vehicle does not deviate from the parking route set in Therefore, in this dead-reckoning method, as described above, if there is movement of the vehicle that cannot be specified by the steering angle and wheel pulse, such as wheel slip, the vehicle may deviate from the planned parking route.
　一方、推測航法とは異なる方式として、常時補正方式がある。常時補正方式は、常時（車両の走行中も）駐車枠検知を行い、カメラの撮影画像に映る駐車枠線などの位置から車両の位置および姿勢を逆算し、車両の停車中に設定された駐車経路からずれがあれば、フィードバック制御により補正する方式である。この常時補正方式では、車輪のスリップによるずれも補正されるので、自動駐車中に駐車経路から外れる事は無い。 On the other hand, as a method different from dead reckoning, there is a constant correction method. The constant correction method constantly detects the parking frame (even while the vehicle is running), calculates the position and attitude of the vehicle from the position of the parking frame line etc. shown in the image taken by the camera, and corrects the parking position set while the vehicle is stopped. If there is any deviation from the route, it is a method of correcting it by feedback control. In this constant correction method, deviation due to wheel slip is also corrected, so the vehicle does not deviate from the parking path during automatic parking.
　後者の方式によれば自動駐車の成功率が高くなるが、カメラの撮影画像から車両の位置および姿勢を逆算する演算を常時実行する必要がある。このため、高コストなプロセッサを必要とするので、コストアップが避けられないという課題が生じる。そこで、本実施の形態では、低コストの推測航法を用いながらも、自動駐車が中断した時には駐車枠検知を実行して自動駐車をリトライする事で、自動駐車の成功確率を向上する例を説明する。 The latter method increases the success rate of automatic parking, but it is necessary to constantly perform calculations to back-calculate the position and attitude of the vehicle from the images captured by the camera. For this reason, a high-cost processor is required, which causes a problem that the cost is unavoidably increased. Therefore, in the present embodiment, while using low-cost dead reckoning, when automatic parking is interrupted, parking frame detection is executed and automatic parking is retried, thereby improving the success probability of automatic parking. do.
（なぜ駐車開始位置に復帰させるのか？）
　自動駐車中に急制動などで車両が停車した時は車両の位置の推測値がずれている可能性があるが、急制動が発生しなくても、自動運転で走行している間に車両の位置と姿勢の推測値がずれている事がある。このため、自動駐車を再開させるためには、駐車枠を再検知して、駐車枠に対する自車両の位置と姿勢を特定し直す必要がある。 (Why return to the parking start position?)
If the vehicle stops due to sudden braking during automatic parking, the estimated position of the vehicle may be off. Estimated values for position and orientation may be off. Therefore, in order to restart automatic parking, it is necessary to re-detect the parking frame and re-specify the position and attitude of the host vehicle with respect to the parking frame.
　しかし、車両が自動駐車中に停車した位置によっては、駐車枠の再検知ができない事がある。例えば、２本の枠線（例えば、白線）で駐車枠が示される場合、２本の白線と、白線の端点同士を結ぶ線で囲まれる領域が駐車枠となるが、白線の端点が車両の下にある（つまり、車体の周囲を撮像する目的で設けられたカメラの撮像範囲外にある）場合には、車両は駐車枠の端点を検知できない（図６など参照）。 However, depending on the position where the vehicle stopped during automatic parking, it may not be possible to re-detect the parking frame. For example, when the parking frame is indicated by two frame lines (for example, white lines), the area surrounded by the two white lines and the line connecting the end points of the white lines is the parking frame, but the end points of the white lines are the vehicle. If it is below (that is, outside the imaging range of the camera provided for the purpose of imaging the surroundings of the vehicle body), the vehicle cannot detect the end point of the parking frame (see FIG. 6, etc.).
　自動駐車開始位置は、例えば運転者が目標となる駐車位置に横付けして駐車枠を確認する位置であり（図４参照）、車両のサイドカメラ（例えば、カメラＣａＬ，ＣａＲ）から駐車枠検知が可能となる位置でもある。自動駐車開始位置は駐車枠検知が成功した事が判っている位置なので、自動駐車中に車両が停車した場合に自動駐車開始位置に車両を復帰させることができれば、駐車枠検知の再実行が確実にできる。 The automatic parking start position is, for example, a position where the driver checks the parking frame by beside the target parking position (see FIG. 4), and the parking frame is detected from the side cameras (for example, cameras CaL, CaR) of the vehicle. It is also a possible position. Since the automatic parking start position is a position where it is known that the parking frame detection was successful, if the vehicle can be returned to the automatic parking start position when the vehicle stops during automatic parking, the parking frame detection can be re-executed. can be done.
　しかし、自動駐車中に車両が急制動で停車する時に、車輪と路面とのグリップ力が、左右の車輪で異なっていると、一方の車輪が路面とグリップしたまま他方の車輪がスリップし、車体が少し回転して停車する事がある。いわゆる、ブレーキの片効きである。例えば、図３の矢印で示される遷移前の状態を示す図で、車体が車両Ｖ１（地点ｓｚ３）の位置で急制動した際に、右前車輪がグリップしたまま、他の車輪（つまり、左前車輪、左後車輪、右後車輪）がスリップすると、グリップした右前車輪を中心に車体が左を向くように回転してしまう。停車後に自動駐車開始位置に向けて復帰する時、車体の実際の位置および姿勢は、それらの推測値（つまり、前述の推測航法で計算した位置と姿勢）と異なっているので、復帰する経路にずれが生じることになる。つまり、図３の矢印で示される遷移後の状態を示す図の様に、停車するまで辿っていた自動駐車の駐車経路を逆向きに戻るつもりで走行すると、実際の走行経路はその予定の駐車経路よりも左側に逸れ、内輪差によって車両の側面が駐車車両（例えば、他車両Ｖ２）の角部に接触する事故が起きる可能性がある。つまり、自動駐車開始位置に車両を復帰させる制御は、必ずしも安全ではない。 However, when the vehicle comes to a sudden stop during automatic parking, if the grip force between the left and right wheels differs from the road surface, one wheel slips while the other wheel grips the road surface. may turn slightly and stop. This is the so-called one-sided effect of the brake. For example, in the diagram showing the state before the transition indicated by the arrow in FIG. , left rear wheel, right rear wheel) slips, the vehicle body rotates around the gripped right front wheel so that it turns to the left. When returning to the automatic parking start position after stopping, the actual position and attitude of the vehicle differ from their estimated values (that is, the position and attitude calculated by dead reckoning described above), so the return route A deviation will occur. In other words, as shown in the diagram showing the state after the transition indicated by the arrow in FIG. An accident may occur in which the side of the vehicle comes into contact with the corner of a parked vehicle (for example, another vehicle V2) due to the difference between the inner wheels of the vehicle. In other words, control for returning the vehicle to the automatic parking start position is not necessarily safe.
（所定の中断事象）
　実施の形態１において、所定の中断事象とは、車両Ｖｃ１が自動駐車中にその自動駐車を中断させるべき事象、または、自動駐車を中断させた事象であり、様々な事象が相当する。例えば、前述のスリップは、急制動があった場合に限らず、駆動輪が摩擦抵抗の低い金属物の上に乗った時や、駆動輪が車止めや段差を乗り越えた時にも発生する。具体的には、車両Ｖｃ１の自動駐車中の車輪速もしくは加速度の異常があれば、中断事象があったと判定して良い。また、自動駐車は舵角制御、または速度制御の、一方または両方を自動で行うので、運転者による手動制動で速度制御が妨げられた場合、あるいは、運転手がハンドルを手動操作して舵角制御に介入した場合は、何らかの危険を避ける為に運転手が行った危険回避であると安全側に判断して、自動駐車を中断する。同様に、障害物などの検知に基づく自動制動も危険回避であり自動駐車の中断事象に該当する。自動駐車の中断条件（中断事象）は自動駐車機能の仕様として任意に定めて良く、ブレーキペダルの閾値を超える踏込みによる速度制御への介入や、自動ブレーキによる緊急制動があれば、スリップの有無に関わらず自動駐車を中断して良い。スリップを伴わない中断事象の例として、自動駐車の開始以降の車体の傾斜角の変化量が閾値を越えた時も、所定の中断事象が発生したと見做してよい。車体の傾斜角の変化は車両が三次元的に移動している事を示しており、二次元平面上に駐車枠がある事を前提とした駐車枠検知や駐車経路計算は、正確でないと判断できるからである。また、中断事象は検知によるものに限らず、運転者の操作によって指示されるものでも良い。例えば、自動駐車中に自動駐車開始ボタンが押された時は自動駐車を中断する仕様としても良いし、その場合は、自動駐車中の自動駐車開始ボタンの操作が所定の中断事象に該当する。 (Prescribed interruption event)
In Embodiment 1, the predetermined interruption event is an event that should interrupt automatic parking while vehicle Vc1 is automatically parking, or an event that has interrupted automatic parking, and corresponds to various events. For example, the above-mentioned slip occurs not only when the vehicle is braked suddenly, but also when the drive wheels ride on a metal object with low frictional resistance, or when the drive wheels go over a car stop or a step. Specifically, if there is an abnormality in wheel speed or acceleration during automatic parking of the vehicle Vc1, it may be determined that an interruption event has occurred. In addition, automatic parking automatically performs one or both of rudder angle control and speed control. If the vehicle intervenes in the control, it is judged to be a risk avoidance by the driver in order to avoid some kind of danger, and the automatic parking is interrupted. Similarly, automatic braking based on the detection of an obstacle or the like is danger avoidance and corresponds to an event of interrupting automatic parking. The automatic parking interruption condition (interruption event) may be arbitrarily determined as the specification of the automatic parking function. Regardless, you can suspend automatic parking. As an example of an interruption event that does not involve slipping, it may be assumed that a predetermined interruption event has occurred when the amount of change in the tilt angle of the vehicle body after the start of automatic parking exceeds a threshold value. Changes in the vehicle's tilt angle indicate that the vehicle is moving three-dimensionally, and it was determined that parking frame detection and parking route calculation based on the assumption that there are parking frames on a two-dimensional plane are not accurate. Because you can. Further, the interruption event is not limited to detection, and may be instructed by the driver's operation. For example, the automatic parking may be interrupted when the automatic parking start button is pressed during automatic parking. In that case, the operation of the automatic parking start button during automatic parking corresponds to a predetermined interruption event.
　以下、検知による中断事象の検出方法を例示する。実施の形態１に係る車両Ｖｃ１は、車体の姿勢を適正に制御する事を目的として、個々の車輪（具体的には、左前車輪Ｗｈ１、右前車輪Ｗｈ２、左後車輪Ｗｈ３、右後車輪Ｗｈ４）の回転速度の異常を検知する手段（例えば、センサ制御装置５）を備えている。具体的には、センサ制御装置５は、車両センサ群Ｓ１を構成するセンサの一例としての加速度センサが検出した加速度のデータと、車両センサ群Ｓ１を構成するセンサの一例としてのセンサから得られた個々の車輪ごとの車輪速（つまり、車輪の回転速度）のデータとを照合して、異常の有無を判定する。 The following is an example of how to detect interruption events by detection. Vehicle Vc1 according to Embodiment 1 has individual wheels (specifically, left front wheel Wh1, right front wheel Wh2, left rear wheel Wh3, right rear wheel Wh4) for the purpose of properly controlling the posture of the vehicle body. means (for example, sensor control device 5) for detecting an abnormality in the rotational speed of the motor. Specifically, the sensor control device 5 detects acceleration data detected by an acceleration sensor as an example of a sensor that constitutes the vehicle sensor group S1, and acceleration data that is obtained from a sensor as an example of a sensor that constitutes the vehicle sensor group S1. The presence or absence of an abnormality is determined by collating with the data of the wheel speed (that is, the rotational speed of the wheel) for each individual wheel.
　舵角がゼロで走行（直進）し、個々の車輪がスリップしていない時、個々の車輪ごとに検出される車輪速は同じである。舵角がゼロでない時には、舵角に応じて内輪差に対応した車輪速の差が生じるが、その差は舵角に応じた所定の関係が維持される。ところが、車輪がスリップすると、車輪速の差が上述した所定の関係から外れる。したがって、センサ制御装置５（車輪速異常検知手段の一例）は、車両センサ群Ｓ１を構成するセンサの一つである車輪速センサから得られた個々の車輪ごとの車輪速（つまり、車輪の回転速度）の差が、所定の関係から所定の閾値を超えて外れた事を条件として車輪がスリップしたと判定して良い。例えば、一つの駆動輪の車輪速が他の３輪の車輪速よりも著しく大きいなら、その一つの駆動輪が空転していると判定できる。また、各々の車輪の車輪速の予測値を求めて、予測値と実際の車輪速の差が所定の閾値を超えた事を条件として、車輪がスリップしたと判定して良い。例えば、進路変更のために前輪に舵角を付けている（ハンドルを切っている）場合は、内側輪の車輪速と外側輪の車輪速との間に、内輪差に相当する差が生じると予測する。この時、例えば、後輪の車輪速が同じであるとしたら、車両は前輪が横滑りした状態で直進している可能性がある。この様なスリップは、降雪や氷結で滑りやすくなった駐車場で起きる事がある。 When the vehicle is traveling (straight ahead) with a zero steering angle and no individual wheels are slipping, the wheel speed detected for each individual wheel is the same. When the steering angle is not zero, a difference in wheel speed corresponding to the inner wheel difference occurs according to the steering angle, but the difference maintains a predetermined relationship according to the steering angle. However, when the wheels slip, the wheel speed difference deviates from the predetermined relationship described above. Therefore, the sensor control device 5 (an example of wheel speed abnormality detection means) detects the wheel speed of each wheel (i.e., wheel rotation It may be determined that the wheel has slipped on the condition that the difference between the speeds deviates from the predetermined relationship by more than a predetermined threshold. For example, if the wheel speed of one drive wheel is significantly higher than the wheel speeds of the other three wheels, it can be determined that the one drive wheel is spinning. Alternatively, a predicted value of the wheel speed of each wheel may be obtained, and it may be determined that the wheel has slipped on the condition that the difference between the predicted value and the actual wheel speed exceeds a predetermined threshold. For example, when the front wheels are steered (steering) to change course, if a difference corresponding to the inner wheel speed difference occurs between the inner wheel speed and the outer wheel speed, Predict. At this time, for example, if the wheel speeds of the rear wheels are the same, the vehicle may be traveling straight with the front wheels skidding. Such slippage may occur in a parking lot that has become slippery due to snowfall or ice.
　なお、車輪のスリップの判定は、車輪速の差のデータを用いる代わりに、加速度センサにより検出された加速度のデータを用いても良いし、車輪速と加速度のデータを照合して判定しても良い。加速度センサは、上下方向、左右方向、前後方向の計３軸方向の加速度を独立して検出可能である。車両Ｖｃ１は、車両センサ群Ｓ１の一例として車体前部および車体後部のそれぞれに配置された加速度センサを備える。センサ制御装置５（加速度異常検出手段の一例）は、車体前部および車体後部のそれぞれの加速度センサにより検出された加速度のデータを車輪速と照合する事で、車輪のスリップを検知する事ができる。 The wheel slip may be determined by using the acceleration data detected by the acceleration sensor instead of the wheel speed difference data, or by collating the wheel speed and acceleration data. good. The acceleration sensor can independently detect acceleration in a total of three axial directions, ie, the vertical direction, the horizontal direction, and the front-rear direction. The vehicle Vc1 is provided with acceleration sensors arranged respectively in the front part and the rear part of the vehicle body as an example of the vehicle sensor group S1. The sensor control device 5 (an example of acceleration abnormality detection means) can detect wheel slippage by comparing the acceleration data detected by the respective acceleration sensors in the front and rear parts of the vehicle body with the wheel speed. .
　例えば、車両Ｖｃ１が転回する途中で急制動した時に、全ての車輪（具体的には、左前車輪Ｗｈ１、右前車輪Ｗｈ２、左後車輪Ｗｈ３、右後車輪Ｗｈ４）が路面とのグリップを失わずに停止した場合は、その制動による加速度のピーク値は、車体前部および車体後部のそれぞれの加速度センサで同時になる。しかし、減速によって前輪（例えば、左前車輪Ｗｈ１あるいは右前車輪Ｗｈ２）の路面荷重が増して後輪（例えば、左後車輪Ｗｈ３あるいは右後車輪Ｗｈ４）の路面荷重が減り、前輪が路面とグリップしたまま後輪だけグリップを失い、遠心力で車体後部が横滑りした場合、車体後部の加速度センサが検出する左右方向の加速度（いわゆる、横Ｇ）は後輪がスリップしている間は小さくなり、後輪がグリップを取り戻した時にピークを取るので、先に停止する車体前部の加速度センサが検出する加速度がピーク値をとる時点と時間差を生じる。別の例として、直進中の急制動で４輪全てがグリップを失った場合は、先ず車輪速がゼロになり、グリップが戻って車体が停止する時に加速度がピーク値をとる。この様に、車輪速と加速度で変化点に時間差がある場合にスリップが発生したと判定しても良い。また、車体のいずれかの加速度センサが所定の閾値を超える上下方向の加速度を検知した場合も、スリップが発生したと判定して良い。車輪の回転数と移動量とは、車輪が接地している事を条件として一致するので、段差や車止めを乗り越えるなどして、タイヤが浮くような加速度が発生した時には、車輪が空転して回転数と移動量との関係が崩れるからである。 For example, when the vehicle Vc1 suddenly brakes while turning, all the wheels (specifically, the left front wheel Wh1, the right front wheel Wh2, the left rear wheel Wh3, and the right rear wheel Wh4) do not lose their grip on the road surface. When the vehicle is stopped, the peak values of the acceleration due to the braking are simultaneously detected by the respective acceleration sensors of the front part and the rear part of the vehicle body. However, due to deceleration, the road load on the front wheels (for example, the front left wheel Wh1 or the front right wheel Wh2) increases and the road load on the rear wheels (for example, the rear left wheel Wh3 or the rear right wheel Wh4) decreases, and the front wheels remain gripped with the road surface. If only the rear wheels lose their grip and the rear of the vehicle skids due to centrifugal force, the lateral acceleration (so-called lateral G) detected by the acceleration sensor at the rear of the vehicle will decrease while the rear wheels are slipping. Since the peak is reached when the grip is regained, there is a time difference from the point in time when the acceleration detected by the acceleration sensor in the front part of the vehicle that stops first takes the peak value. As another example, when all four wheels lose grip due to sudden braking while traveling straight ahead, the wheel speed first becomes zero, and when the grip returns and the vehicle stops, the acceleration takes a peak value. In this way, it may be determined that a slip has occurred when there is a time difference between the change points of the wheel speed and the acceleration. Also, when any acceleration sensor on the vehicle body detects vertical acceleration exceeding a predetermined threshold value, it may be determined that a slip has occurred. Since the rotation speed and the amount of movement of the wheel match under the condition that the wheel is in contact with the ground, when acceleration that causes the tire to float occurs, such as going over a step or a bollard, the wheel spins and rotates. This is because the relationship between the number and the amount of movement collapses.
　このように、車輪がスリップしたり空転したりすると、車両Ｖｃ１の車体の位置および姿勢の推測を正しく行えなくなる。このため、車両Ｖｃ１もしくは駐車支援装置１０（例えば、センサ制御装置５）は、車輪速の異常を検知した時、自動駐車を中断すべき所定の中断事象が発生したと判定して良い。また、車輪速の異常が検知されなくても、車両Ｖｃ１もしくは駐車支援装置１０（例えば、車両制御装置３）は、運転者による手動制動装置６の作動に基づく急制動があった時点、あるいは車両制御装置３による自動制動を実行した時点で、上述した所定の中断事象が発生したと判定して良い。なお、運転者または車両制御装置３が徐々に制動した為にスリップが検出されなかった場合、または、急制動があってもスリップが検出されなかった場合は、自動駐車の途中で停車しても、中断事象が発生しなかったと判定して良い。途中で停車した時に中断事象が発生したと判定しなかった場合は、進行方向の歩行者が進路外に移動するなどして停車の原因が解消された時、または運転者がブレーキペダルを離して制動を解除した時に、実行していた自動駐車を再開して良い。つまり、実行していた自動駐車を再開できる場合は、所定の中断事象が発生しなかったと判定して良い。 Thus, if the wheels slip or spin, the position and orientation of the vehicle body of vehicle Vc1 cannot be correctly estimated. Therefore, the vehicle Vc1 or the parking assistance device 10 (for example, the sensor control device 5) may determine that a predetermined interruption event that should interrupt automatic parking has occurred when an abnormality in wheel speed is detected. Further, even if an abnormality in wheel speed is not detected, the vehicle Vc1 or the parking assistance device 10 (for example, the vehicle control device 3) is operated when the driver suddenly brakes the manual braking device 6, or when the vehicle is stopped. At the point when the control device 3 executes automatic braking, it may be determined that the above-described predetermined interruption event has occurred. If slip is not detected because the driver or the vehicle control device 3 brakes gradually, or if slip is not detected even if there is sudden braking, the vehicle may be stopped in the middle of automatic parking. , it may be determined that no interruption event has occurred. If it is not determined that an interruption event has occurred when the vehicle is stopped midway, the cause of the stop is eliminated, such as when a pedestrian in the direction of travel moves out of the path, or when the driver releases the brake pedal. Automatic parking may be resumed when the brakes are released. In other words, if the automatic parking that has been executed can be resumed, it may be determined that the predetermined interruption event has not occurred.
　以下、車両Ｖｃ１が所定の中断事象に伴って自動駐車を中断した際に、駐車枠検知に適した位置に、効率的（例えば、短い移動距離で、短時間で）かつ安全に車両Ｖｃ１を移動する例を説明する。なお、所定の中断事象が発生した際に、車両Ｖｃ１が停止する場合と停止しない場合がある。これは、中断事象には、車両の停止を伴う中断事象と、車両の停止を伴わない中断事象がある、と言い換えても良い。前者は、例えば緊急制動で停止した際にスリップが検出された場合であり、中断事象の発生と前後して車両は停止している。後者は、走行中に車輪速の異常や加速度の異常が検出されて、これを中断事象と判定した場合であり、中断事象が発生した時点で車両は停止していない。つまり、駐車枠検知に適した位置に移動を開始する時点で、車両Ｖｃ１が停止している場合と、停止していない場合がある。 Hereinafter, when the vehicle Vc1 interrupts automatic parking due to a predetermined interruption event, the vehicle Vc1 is efficiently (for example, moved a short distance in a short period of time) and safely moved to a position suitable for parking frame detection. An example is explained. Note that the vehicle Vc1 may or may not stop when a predetermined interruption event occurs. In other words, the interruption event includes an interruption event with the vehicle stopping and an interruption event without the vehicle stopping. The former is, for example, a case where a slip is detected when the vehicle is stopped by emergency braking, and the vehicle stops around the time of occurrence of the interruption event. The latter is a case where an abnormality in wheel speed or acceleration is detected during travel and this is determined to be an interruption event, and the vehicle is not stopped at the time the interruption event occurs. In other words, the vehicle Vc1 may or may not be stopped when it starts to move to a position suitable for parking frame detection.
（直進による離脱の効果）
　以下、駐車枠検知に適した位置に移動する際に、直進する事の効果を説明する。ソナーが発した超音波によって障害物を検知し、その検知された障害物に接近すると自動制動装置（自動ブレーキ）を作動させるソナーシステムは、昨今、普及が進んでいる。例えば、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１のように、車体前端部および車体後端部のそれぞれに４つずつソナーが配置される８ソナーシステムが広く普及している。なお、車体の左側方および右側方のそれぞれにも２つずつソナーが更に配置される１２ソナーシステムも知られているが、８ソナーシステムよりも高価であるため、一般的ではない。 (Effect of leaving by going straight)
The effect of going straight when moving to a position suitable for parking frame detection will be described below. A sonar system that detects an obstacle by ultrasonic waves emitted by a sonar and activates an automatic braking device (automatic brake) when approaching the detected obstacle is becoming popular these days. For example, as in the vehicle Vc1 according to the first embodiment, an 8 sonar system in which four sonars are arranged at each of the vehicle body front end and the vehicle body rear end is widely used. A 12-sonar system, in which two sonars are further arranged on each of the left and right sides of the vehicle body, is also known, but it is not common because it is more expensive than the 8-sonar system.
　実施の形態１に係る車両Ｖｃ１に搭載されている８ソナーシステムでは、車両Ｖｃ１の舵角をゼロにして直進していれば、進行方向に障害物があっても自動制動装置が作動するので、車両Ｖｃ１はその障害物と衝突する事はない。しかし、車両Ｖｃ１が舵角を付けて走行すると、内輪差によって車両Ｖｃ１の車体の側面が他車両などの障害物に接近する事がある。この時、車両Ｖｃ１に搭載されている８ソナーシステムは、車体の左右両側方にソナーを備えないために自動ブレーキは作動せず、車両Ｖｃ１の車体側面が傷付く可能性がある。したがって、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１は、駐車枠検知ができる位置に移動する場合に、舵角をゼロにして離脱（言い換えると、移動）する事により、周囲の障害物との衝突を回避できる。 In the 8 sonar system mounted on the vehicle Vc1 according to Embodiment 1, if the vehicle Vc1 is traveling straight with the steering angle set to zero, the automatic braking device will operate even if there is an obstacle in the direction of travel. Vehicle Vc1 will not collide with the obstacle. However, when the vehicle Vc1 runs with a steering angle, the side surface of the vehicle body of the vehicle Vc1 may approach an obstacle such as another vehicle due to the difference between the inner wheels. At this time, since the 8 sonar system mounted on the vehicle Vc1 does not have sonars on both left and right sides of the vehicle body, the automatic brake does not operate, and the vehicle body side surface of the vehicle Vc1 may be damaged. Therefore, when the vehicle Vc1 according to Embodiment 1 moves to a position where the parking frame can be detected, the steering angle is set to zero and the vehicle Vc1 moves away (in other words, moves) to avoid collision with surrounding obstacles. can.
（駐車枠検知）
　以下、駐車枠検知について説明する。図４および図５は、自動駐車に際して実行する駐車枠検知の一例を示す図である。なお、以下の説明において、図４以降の添付図面において同一の要素には同一の符号を付与しており、その要素の説明を簡略化あるいは省略する。 (parking frame detection)
Parking frame detection will be described below. 4 and 5 are diagrams showing an example of parking frame detection executed during automatic parking. In the following description, the same reference numerals are given to the same elements in the attached drawings after FIG. 4, and the description of the elements will be simplified or omitted.
　図４に示されるように、車両Ｖｃ１は、自動駐車を実行する際、目標駐車位置となる駐車枠ＷＫ１に横付けする。車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、サイドカメラ（カメラＣａＬ）により撮像された撮影画像から駐車枠線である白線Ｌｎ１，Ｌｎ２の位置を計算し、駐車枠線の位置に基づいて、車両Ｖｃ１の進行方向に対して直角な方向に目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１を設定する。つまり、図４の例では、車両Ｖｃ１が自動駐車の目標駐車位置となる駐車枠ＷＫ１に対して直角に位置している場合に、駐車枠検知が可能となっている。以下の説明において、駐車枠ＷＫ１は、２本の白線Ｌｎ１，Ｌｎ２を長辺の枠線とする平面視で長方形状の領域であり、車両Ｖｃ１が行う自動駐車の目標駐車位置の一例である。 As shown in FIG. 4, the vehicle Vc1 is positioned alongside the parking frame WK1, which is the target parking position, when performing automatic parking. The sensor control device 5 of the vehicle Vc1 calculates the positions of the white lines Ln1 and Ln2, which are the parking closing lines, from the images captured by the side cameras (cameras CaL), and based on the positions of the parking closing lines, the vehicle Vc1 advances. A parking frame WK1, which is a target parking position, is set in a direction perpendicular to the direction. That is, in the example of FIG. 4, the parking frame can be detected when the vehicle Vc1 is positioned at right angles to the parking frame WK1, which is the target parking position for automatic parking. In the following description, the parking frame WK1 is a rectangular area in plan view with two white lines Ln1 and Ln2 as frame lines on the long sides, and is an example of a target parking position for automatic parking of the vehicle Vc1.
　また、センサ制御装置５は、駐車枠ＷＫ１に対して車両Ｖｃ１が横付け可能に位置していない場合でも、駐車枠ＷＫ１を検知可能であり、車両Ｖｃ１に搭載される左右前後の計４台のカメラ（カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像からでも白線を検知し、駐車枠ＷＫ１を検知する事が可能である（図５参照）。つまり、図４の例に限らず車両Ｖｃ１からみてどの方向に駐車枠ＷＫが存在しても、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１に搭載される４台のカメラ（上述参照）のいずれかの撮像画像を用いることで駐車枠検知を実行でき、その駐車枠ＷＫへの自動駐車における駐車経路を計算できる。図５の例では、センサ制御装置５は、カメラＣａＢにより撮像された撮影画像から駐車枠ＷＫ１を検知できる。 In addition, the sensor control device 5 can detect the parking frame WK1 even when the vehicle Vc1 is not positioned so as to be able to align with the parking frame WK1. It is possible to detect the white line and detect the parking frame WK1 from any of the captured images of (cameras CaF, CaL, CaR, CaB) (see FIG. 5). That is, regardless of the direction in which the parking frame WK exists when viewed from the vehicle Vc1, the sensor control device 5 captures an image of any of the four cameras (see above) mounted on the vehicle Vc1, not limited to the example of FIG. Parking frame detection can be executed by using the image, and a parking route for automatic parking in the parking frame WK can be calculated. In the example of FIG. 5, the sensor control device 5 can detect the parking frame WK1 from the captured image captured by the camera CaB.
　自動駐車における駐車枠検知の次の処理として、センサ制御装置５は、目標駐車位置に設定した駐車枠の中に移動する為の駐車経路を計算する。ここで、自動駐車の開始時の車両Ｖｃ１の位置と駐車枠ＷＫ１の位置との位置関係を、例えば図４の様な位置関係を標準とするように制約すると、駐車経路の計算が容易になる。例えば、標準の位置関係に最適化した予め計算済みの駐車経路のテンプレートを駐車支援装置１０のメモリ（図示略）に記憶しておき、車両Ｖｃ１の現在位置に対応する標準の位置関係との差に応じてテンプレートを補正する事により、より少ない計算量で駐車経路を計算する事が可能である。一方で、上述した位置関係を制約せず、任意の位置関係に対応する駐車経路計算を実行しても良いし、予め計算済みの多数の駐車経路のテンプレートを駐車支援装置１０のメモリ（図示略）に記憶しておき、いずれかのテンプレートを補正して駐車経路を算出しても良い。駐車経路計算の方法は、各種の提案が知られているので任意の方法が選択されて良い。 As the next process after detecting the parking frame in automatic parking, the sensor control device 5 calculates a parking route for moving into the parking frame set at the target parking position. Here, if the positional relationship between the position of the vehicle Vc1 and the position of the parking frame WK1 at the start of automatic parking is constrained so that the positional relationship shown in FIG. . For example, a template of a pre-calculated parking route optimized for the standard positional relationship is stored in the memory (not shown) of the parking assistance device 10, and the difference from the standard positional relationship corresponding to the current position of the vehicle Vc1 is calculated. By correcting the template according to , it is possible to calculate the parking route with a smaller amount of calculation. On the other hand, without restricting the above-described positional relationship, a parking route calculation corresponding to any positional relationship may be executed, or a large number of pre-calculated parking route templates may be stored in the memory (not shown) of the parking assistance device 10. ), and the parking route may be calculated by correcting one of the templates. Since various proposals are known for the method of parking route calculation, any method may be selected.
　駐車枠検知ができない場合の車両Ｖｃ１の位置の例について、図６～図１０を参照して説明する。図６および図７は、前進駐車の際に車両Ｖｃ１が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図である。図８、図９および図１０は、後退駐車の際に車両Ｖｃ１が駐車枠検知を実行できない状況の例を示す図である。この様に、中断事象があった時に、車両Ｖｃ１の位置によっては、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、駐車枠検知を実行する事ができない事がある。その場合には、車両Ｖｃ１の車両制御装置３は、駐車枠検知ができる位置まで車両Ｖｃ１を離脱（移動）させる必要がある。 An example of the position of the vehicle Vc1 when the parking frame cannot be detected will be described with reference to FIGS. 6 to 10. FIG. 6 and 7 are diagrams showing an example of a situation in which the vehicle Vc1 cannot perform parking frame detection during forward parking. 8, 9, and 10 are diagrams showing examples of situations in which the vehicle Vc1 cannot perform parking frame detection during reverse parking. Thus, when there is an interruption event, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 may not be able to detect the parking frame depending on the position of the vehicle Vc1. In that case, the vehicle control device 3 of the vehicle Vc1 needs to leave (move) the vehicle Vc1 to a position where the parking frame can be detected.
　図６の例では、車両Ｖｃ１は、駐車枠ＷＫ２を目標駐車位置として自動駐車（前進駐車）していたが、中断事象に伴って自動駐車が中断されている。この時、センサ制御装置５は、自動駐車の目標駐車位置に設定されていた駐車枠ＷＫ２の検知を試行するが、車両Ｖｃ１の右前車輪Ｗｈ２の付近が駐車枠ＷＫ２を構成する白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち白線Ｌｎ２の一部を隠している。このため、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、４台のカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像を用いても、図６に示す駐車枠ＷＫ２の検知を実行できない。なお、図６では駐車枠の形状が平行四辺形状である場合を例示して説明したが、駐車枠の形状が長方形状であっても同様である。以上の説明において、駐車枠ＷＫ２は、２本の白線Ｌｎ１，Ｌｎ２を長辺とする平行四辺形状の領域であり、車両Ｖｃ１が行う自動駐車の目標駐車位置の一例である。 In the example of FIG. 6, the vehicle Vc1 was automatically parked (forward parking) with the parking frame WK2 as the target parking position, but the automatic parking was interrupted due to the interruption event. At this time, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame WK2 set at the target parking position for automatic parking. Part of the white line Ln2 is hidden. Therefore, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 detects the parking frame WK2 shown in FIG. cannot be executed. In addition, although FIG. 6 illustrated and demonstrated the case where the shape of a parking frame is a parallelogram shape, even if the shape of a parking frame is rectangular shape, it is the same. In the above description, the parking frame WK2 is a parallelogram-shaped area having two white lines Ln1 and Ln2 as long sides, and is an example of a target parking position for automatic parking performed by the vehicle Vc1.
　図７の例では、車両Ｖｃ１は、駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車（前進駐車）していたが、中断事象に伴って自動駐車が中断されている。この時、センサ制御装置５は、自動駐車の目標駐車位置に設定されていた駐車枠ＷＫ１の検知を試行するが、車両Ｖｃ１の右後車輪Ｗｈ４の付近が駐車枠ＷＫ１を構成する白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち白線Ｌｎ２の一部を隠している。このため、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、４台のカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像を用いても、図７に示す駐車枠ＷＫ１の検知を実行できない。なお、図７では駐車枠の形状が長方形状である場合を例示して説明したが、駐車枠の形状が平行四辺形状であっても同様である。 In the example of FIG. 7, the vehicle Vc1 was automatically parked (forward parking) with the parking frame WK1 as the target parking position, but the automatic parking was interrupted due to the interruption event. At this time, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame WK1 set at the target parking position for automatic parking. A part of the white line Ln2 is hidden. Therefore, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 detects the parking frame WK1 shown in FIG. cannot be executed. In addition, although FIG. 7 illustrated and demonstrated the case where the shape of a parking frame is a rectangular shape, even if the shape of a parking frame is a parallelogram shape, it is the same.
　図８の例では、車両Ｖｃ１は、駐車中の他車両Ｖ４，Ｖ３に挟まれた駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車（後退駐車）していたが、中断事象に伴って自動駐車が中断されている。この時、センサ制御装置５は、自動駐車の目標駐車位置に設定されていた駐車枠ＷＫ１の検知を試行するが、車両Ｖｃ１のカメラＣａＢの視野範囲内に他車両Ｖ４が映り込んで、駐車枠ＷＫ１を構成する白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち白線Ｌｎ１の一部あるいは全体を隠している。このため、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、４台のカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像を用いても、図８に示す駐車枠ＷＫ１の検知を実行できない。なお、図８では駐車枠の形状が長方形状である場合を例示して説明したが、駐車枠の形状が平行四辺形状であっても同様である。 In the example of FIG. 8, the vehicle Vc1 is automatically parked (reverse parking) with the parking frame WK1 sandwiched between the other parked vehicles V4 and V3 as the target parking position, but the automatic parking is interrupted due to the interruption event. It is At this time, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame WK1 that has been set as the target parking position for automatic parking. Of the white lines Ln1 and Ln2 forming WK1, the white line Ln1 is partially or wholly hidden. Therefore, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 detects the parking frame WK1 shown in FIG. cannot be executed. In addition, although FIG. 8 illustrated and demonstrated the case where the shape of a parking frame is a rectangular shape, even if the shape of a parking frame is a parallelogram shape, it is the same.
　図９の例では、車両Ｖｃ１は、駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車（後退駐車）していたが、中断事象に伴って自動駐車が中断されている。この時、センサ制御装置５は、自動駐車の目標駐車位置に設定されていた駐車枠ＷＫ１の検知を試行する。ところが、車両Ｖｃ１の左後車輪Ｗｈ３の付近が駐車枠ＷＫ１を構成する白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち白線Ｌｎ１の一部を隠している。このため、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、４台のカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像を用いても、図９に示す駐車枠ＷＫ１の検知を実行できない。なお、図９では駐車枠の形状が長方形状である場合を例示して説明したが、駐車枠の形状が平行四辺形状であっても同様である。 In the example of FIG. 9, the vehicle Vc1 was automatically parked (reverse parking) with the parking frame WK1 as the target parking position, but the automatic parking was interrupted due to the interruption event. At this time, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame WK1 set as the target parking position for automatic parking. However, the vicinity of the left rear wheel Wh3 of the vehicle Vc1 hides part of the white line Ln1 of the white lines Ln1 and Ln2 forming the parking frame WK1. Therefore, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 detects the parking frame WK1 shown in FIG. cannot be executed. In addition, although FIG. 9 illustrated and demonstrated the case where the shape of a parking frame is a rectangular shape, even if the shape of a parking frame is a parallelogram shape, it is the same.
　図１０の例では、車両Ｖｃ１は、駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車（後退駐車）していたが、中断事象に伴って自動駐車が中断されている。この際、センサ制御装置５は、自動駐車の目標駐車位置に設定されていた駐車枠ＷＫ１の検知を試行する。ところが、車両Ｖｃ１の左前車輪Ｗｈ１の付近が駐車枠ＷＫ１を構成する白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち白線Ｌｎ１の一部を隠している。このため、車両Ｖｃ１のセンサ制御装置５は、４台のカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）のいずれの撮影画像を用いても、図１０に示す駐車枠ＷＫ１の検知を実行できない。なお、図１０では駐車枠の形状が長方形状である場合を例示して説明したが、駐車枠の形状が平行四辺形状であっても同様である。図６～図１０のいずれの例でも、車両Ｖｃ１の位置に問題があるために駐車枠検知を実行できないので、駐車枠検知に適した位置まで車両Ｖｃ１を移動させる必要がある。 In the example of FIG. 10, the vehicle Vc1 was automatically parked (reverse parking) with the parking frame WK1 as the target parking position, but the automatic parking was interrupted due to the interruption event. At this time, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame WK1 set as the target parking position for automatic parking. However, the vicinity of the left front wheel Wh1 of the vehicle Vc1 hides part of the white line Ln1 of the white lines Ln1 and Ln2 forming the parking frame WK1. Therefore, the sensor control device 5 of the vehicle Vc1 detects the parking frame WK1 shown in FIG. cannot be executed. In addition, although FIG. 10 illustrated and demonstrated the case where the shape of a parking frame was rectangular shape, even if the shape of a parking frame is a parallelogram shape, it is the same. In any of the examples of FIGS. 6 to 10, since the parking frame detection cannot be performed due to the problem with the position of the vehicle Vc1, it is necessary to move the vehicle Vc1 to a position suitable for parking frame detection.
　図１１および図１２は、駐車枠検知を実行できる場合は駐車枠検知のための移動が不要である場合の説明図である。図１１に示されるように、車両Ｖｃ１が自動駐車中に中断事象があって停止した位置が、車両Ｖｃ１の車体が駐車枠ＷＫ１を遮蔽せず、カメラＣａＬ，ＣａＢのそれぞれの撮影画像に白線Ｌｎ１，Ｌｎ２が映っているとする。例えば、カメラＣａＬの撮影画像に白線Ｌｎ１が映り、カメラＣａＢの撮影画像に白線Ｌｎ２が映っている。この場合、センサ制御装置５は、駐車枠ＷＫ１を検知できるので、推測航法で推測していた自車両の位置、および姿勢の推測値と、駐車枠検知で算出した自車両の位置、および姿勢の実測値とを照合し、実測値に対する推測値のずれが所定の範囲内であれば中断した自動駐車を再開（続行）しても良いし、ずれが所定の範囲を超えていれば、目標駐車位置までの経路を再計算して、新たに生成した経路で自動駐車を実行してもよい。いずれの場合も、駐車枠検知により自車両の位置を再確認した上で、安全な経路で自動駐車を再開する事ができる。 　FIGS. 11 and 12 are explanatory diagrams in the case where movement for parking frame detection is unnecessary when parking frame detection can be executed. As shown in FIG. 11, the position where the vehicle Vc1 stops due to an interruption event during automatic parking is such that the vehicle body of the vehicle Vc1 does not block the parking frame WK1, and the images captured by the cameras CaL and CaB each have a white line Ln1. , Ln2 are shown. For example, a white line Ln1 appears in the image captured by the camera CaL, and a white line Ln2 appears in the image captured by the camera CaB. In this case, since the sensor control device 5 can detect the parking frame WK1, the estimated values of the position and attitude of the own vehicle, which were estimated by dead reckoning, and the position and attitude of the own vehicle calculated by the detection of the parking frame. If the difference between the estimated value and the actual measured value is within a predetermined range, the interrupted automatic parking may be resumed (continued). The route to the location may be recalculated and automatic parking performed on the newly generated route. In either case, after reconfirming the position of the own vehicle by detecting the parking frame, it is possible to resume automatic parking along a safe route.
　つまり、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１が自動駐車中に中断事象があって停止した場合に駐車枠検知を試行する。ここで、センサ制御装置５は、駐車枠検知が成功した場合には、既に駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１が位置していると判定し、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を位置させるための車両Ｖｃ１の移動は不要と判定して良い。一方、センサ制御装置５は、駐車枠検知が成功しない場合には、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を移動させる必要があると判定する。駐車枠検知が成功しない場合には、車両Ｖｃ１が駐車枠から離れていて駐車枠線が他の車両で隠される場合や、駐車枠線が車両Ｖｃ１自身の車体で隠される場合が該当するので、車両Ｖｃ１が駐車枠に近く、駐車枠線が車両Ｖｃ１自身で隠されない状態にすれば、駐車枠検知ができるようになる。 In other words, the sensor control device 5 attempts to detect the parking frame when the vehicle Vc1 stops due to an interruption event during automatic parking. Here, when the parking frame detection is successful, the sensor control device 5 determines that the vehicle Vc1 is already positioned so that the parking frame can be detected, and positions the vehicle Vc1 so that the parking frame can be detected. Therefore, it may be determined that the vehicle Vc1 does not need to be moved. On the other hand, when the parking frame detection is not successful, the sensor control device 5 determines that it is necessary to move the vehicle Vc1 so that the parking frame can be detected. If the parking frame detection is not successful, the vehicle Vc1 is separated from the parking frame and the parking frame line is hidden by another vehicle, or the parking frame line is hidden by the body of the vehicle Vc1 itself. When the vehicle Vc1 is close to the parking frame and the parking frame line is not hidden by the vehicle Vc1 itself, the parking frame can be detected.
　また、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１が駐車枠検知に適した位置にいないと判定した場合には、駐車枠検知を試行せずに、車両Ｖｃ１を移動させる必要がある、と判定しても良い。例えば、図１２に示されるように、駐車枠ＷＫ１を自動駐車（後退駐車）の目標駐車枠として選択していた車両Ｖｃ１が後退開始位置（言い換えると、折り返し地点）付近に位置しており、駐車枠ＷＫ１から一定距離以上離れている場合を考える。この車両Ｖｃ１の位置からでもカメラＣａＢにより撮像された撮影画像に基づいて駐車枠ＷＫ１の検知が可能であるが、車両Ｖｃ１が駐車枠ＷＫ１から遠いために、駐車枠ＷＫ１の近くで検知した時より、検知結果の精度が劣ると考えられる。このため、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１から駐車枠ＷＫ１までの距離を算出し、この算出結果（距離）が閾値を超える事を条件として、より精度よく駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を移動させる必要があると判定して良い。この距離は、車両Ｖｃ１の位置の推定値に基づいて計算しても良いし、駐車枠検知を試行して得られた実測値に基づいて計算しても良い。精度よく駐車枠検知ができる距離になるまでは、駐車枠検知を試行しなくて良い。 Further, when the sensor control device 5 determines that the vehicle Vc1 is not in a position suitable for the parking frame detection, the sensor control device 5 determines that the vehicle Vc1 needs to be moved without attempting the parking frame detection. good. For example, as shown in FIG. 12, the vehicle Vc1, which has selected the parking frame WK1 as the target parking frame for automatic parking (backward parking), is positioned near the reverse start position (in other words, the turn-around point), Consider the case where the object is at a certain distance or more from the frame WK1. Although it is possible to detect the parking frame WK1 from the position of the vehicle Vc1 based on the photographed image captured by the camera CaB, since the vehicle Vc1 is far from the parking frame WK1, it is detected closer to the parking frame WK1 than when detected near the parking frame WK1. , the accuracy of the detection result is considered to be inferior. For this reason, the sensor control device 5 calculates the distance from the vehicle Vc1 to the parking frame WK1, and on the condition that the calculated result (distance) exceeds a threshold value, the vehicle Vc1 is moved so that the parking frame can be detected more accurately. It may be determined that it is necessary to move. This distance may be calculated based on an estimated value of the position of the vehicle Vc1, or may be calculated based on a measured value obtained by trying parking frame detection. Parking frame detection does not have to be attempted until the distance is such that parking frame detection can be performed with high accuracy.
　図１３は、駐車枠検知に適した位置に移動させるための車両Ｖｃ１の運動の例を示す説明図である。センサ制御装置５は、駐車枠ＷＫ１を自動駐車（後退駐車）の目標駐車枠として選択していた車両Ｖｃ１が、自動駐車中に中断事象のためにＶｃ１（ｓ１）の位置で停止した場合、その位置で駐車枠検知を試行する。車両制御装置３は、駐車枠検知が成功しない場合には、その判定結果に基づいて、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を移動させる。この時、図１３に示されるように、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１の移動中（例えば、Ｖｃ１（ｓ１）の位置からＶｃ１（ｓ２）の位置への移動中）も駐車枠検知を継続する。車両制御装置３は、車両Ｖｃ１に搭載されたカメラの撮影画像から駐車枠検知が成功した場合には、その判定結果に基づいて、その判定時点で車両Ｖｃ１を停車させる。 FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of movement of the vehicle Vc1 to move it to a position suitable for parking frame detection. When the vehicle Vc1, which has selected the parking frame WK1 as the target parking frame for automatic parking (reverse parking), stops at the position Vc1(s1) due to an interruption event during automatic parking, the sensor control device 5 Attempt parking frame detection at the position. When the parking frame detection is not successful, the vehicle control device 3 moves the vehicle Vc1 based on the determination result so that the parking frame can be detected. At this time, as shown in FIG. 13, the sensor control device 5 continues the parking frame detection while the vehicle Vc1 is moving (for example, while moving from the position of Vc1(s1) to the position of Vc1(s2)). . When the parking frame detection is successful from the captured image of the camera mounted on the vehicle Vc1, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1 based on the determination result at the time of determination.
　なお、車両Ｖｃ１の移動中、あるいは、車両Ｖｃ１を停止させた直後は、車両Ｖｃ１の車体の姿勢変化もしくは動揺によって駐車枠の検知精度が劣化（つまり、検知誤差が増大）する事がある。このため、例えば、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１に搭載された加速度センサが加速度を検知しなくなった時点（つまり、動揺が収束した時点）での駐車枠検知の結果を最終的な検知結果として確定し、その時点で駐車枠検知を終了すると良い。 It should be noted that while the vehicle Vc1 is moving or immediately after the vehicle Vc1 is stopped, the detection accuracy of the parking frame may deteriorate (that is, the detection error increases) due to the posture change or shaking of the vehicle body of the vehicle Vc1. For this reason, for example, the sensor control device 5 uses the result of the parking frame detection at the time when the acceleration sensor mounted on the vehicle Vc1 no longer detects the acceleration (that is, the time when the shaking converges) as the final detection result. It is good to confirm and end the parking frame detection at that point.
　また、図１４は、駐車枠検知を精度よく行うための車両Ｖｃ１の運動の別の説明図である。図１４では、駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車していた車両Ｖｃ１が、自動駐車の途中で中断事象（スリップ等）のためにＶｃ１（ｓ３）の位置で停車している。この停止した位置が、駐車枠ＷＫ１から遠い場合には、仮に、この位置で駐車枠検知が成功しても、十分な検知精度が得られないので、車両制御装置３は、駐車枠検知が精度よくできるように車両Ｖｃ１を移動させる。この場合、車両制御装置３は、駐車枠検知に適した位置まで車両Ｖｃ１を移動（例えば、Ｖｃ１（ｓ３）の位置からＶｃ１（ｓ４）の位置までの距離ｄ１だけ直進で後退）して、車体後部のカメラＣａＢが駐車枠線である白線Ｌｎ１の延長線上に達する位置で停止させる。または、後退中に駐車枠検知を試行し、カメラＣａＢの撮影画像上の駐車枠線である白線Ｌｎ１の像が、垂直な線になった時点で車両Ｖｃ１を停止させてもよい。更に、センサ制御装置５は、この停止後に、加速度センサが加速度を検知しなくなった時点で駐車枠検知を行い、その結果を検知結果として確定すれば良い。 Also, FIG. 14 is another explanatory diagram of the movement of the vehicle Vc1 for accurately detecting the parking frame. In FIG. 14, the vehicle Vc1, which has been automatically parked at the parking frame WK1 as the target parking position, stops at the position Vc1 (s3) due to an interruption event (slip, etc.) during automatic parking. If the stopped position is far from the parking frame WK1, even if the parking frame detection succeeds at this position, sufficient detection accuracy cannot be obtained. Move the vehicle Vc1 as much as possible. In this case, the vehicle control device 3 moves the vehicle Vc1 to a position suitable for detecting the parking frame (for example, moves the vehicle Vc1 straight back by a distance d1 from the position of Vc1 (s3) to the position of Vc1 (s4)), and moves the vehicle body The rear camera CaB is stopped at a position where it reaches the extension of the white line Ln1, which is the parking frame line. Alternatively, the vehicle Vc1 may be stopped when the white line Ln1, which is the parking frame line on the image captured by the camera CaB, becomes a vertical line by trying to detect the parking frame while backing up. Further, after the stop, the sensor control device 5 performs parking frame detection when the acceleration sensor stops detecting acceleration, and determines the result as the detection result.
（駐車枠検知のユースケース例：車両が駐車枠の外に位置する場合）
　図１５および図１６は、車両Ｖｃ１が駐車枠ＷＫ１の外に位置する場合の状況の例を示す図である。実施の形態１に係る車両Ｖｃ１は、全周囲を撮影可能なカメラ（具体的には、カメラＣａＦ，ＣａＬ，ＣａＲ，ＣａＢ）を備える。このため、車両Ｖｃ１が駐車枠の外に位置する場合、駐車枠は上述したカメラのいずれかの視野範囲内に位置する。但し、駐車場では、他車両に隠されて駐車枠検知ができない事がある。つまり、他車両に隠されて駐車枠検知ができない位置も、駐車枠検知に適する位置には当たらない。 (Use case example of parking frame detection: when the vehicle is positioned outside the parking frame)
15 and 16 are diagrams showing an example of a situation when vehicle Vc1 is positioned outside parking frame WK1. A vehicle Vc1 according to Embodiment 1 includes cameras capable of photographing the entire surroundings (specifically, cameras CaF, CaL, CaR, and CaB). Therefore, when the vehicle Vc1 is positioned outside the parking frame, the parking frame is positioned within the field of view of one of the cameras described above. However, in a parking lot, the parking frame may not be detected because it is hidden by other vehicles. In other words, a position where the parking frame cannot be detected because it is hidden by other vehicles is also not a position suitable for parking frame detection.
　例えば、図１５は、車両がＶｃ１（ｓ１１）の位置から駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車を開始した後、折り返し地点に到着する前のＶｃ１（ｓ１２）の位置において、前方に歩行者などの障害物ＯＢＳ１を検知して緊急停止した場面を図示する。この場合、駐車済みの他車両Ｖ３，Ｖ４と車両Ｖｃ１との位置関係によって、駐車枠ＷＫ１を表示する白線Ｌｎ１の大部分が他車両Ｖ３，Ｖ４に隠されている。図１５の例では、駐車枠ＷＫ１を構成する白線Ｌｎ１の入口側の端点（つまり、車両Ｖｃ１に近い側の白線の端点）がカメラＣａＢの視野範囲内にあるが、白線Ｌｎ１と白線Ｌｎ２の両方が車長に相当する長さを持つ事を条件として駐車枠検知に成功したと判定するので、少なくとも白線の大部分が検知できる必要がある。つまり、図１５の例では、Ｖｃ１（ｓ１２）の位置では、駐車枠ＷＫ１を検知できない。 For example, in FIG. 15, after the vehicle starts automatic parking from the position of Vc1 (s11) with the parking frame WK1 as the target parking position, at the position of Vc1 (s12) before reaching the turn-around point, there is a pedestrian or the like ahead. 10 shows a scene in which an obstacle OBS1 is detected and an emergency stop is made. In this case, most of the white line Ln1 indicating the parking frame WK1 is hidden by the other vehicles V3 and V4 due to the positional relationship between the other parked vehicles V3 and V4 and the vehicle Vc1. In the example of FIG. 15, the entrance-side end point of the white line Ln1 forming the parking frame WK1 (that is, the end point of the white line closer to the vehicle Vc1) is within the field of view of the camera CaB, but both the white line Ln1 and the white line Ln2 has a length corresponding to the length of the vehicle, it is determined that the parking frame has been successfully detected, so at least most of the white line must be detected. That is, in the example of FIG. 15, the parking frame WK1 cannot be detected at the position of Vc1 (s12).
　上述したように、車両Ｖｃ１が折り返し地点付近に位置し、駐車枠ＷＫを検知できない場合には、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ１の方向に車両Ｖｃ１を直進後退させる事で、駐車枠ＷＫを検知可能な位置に安全に移動できる（図１６参照）。図１６は、車両がＶｃ１（ｓ１２）の位置より後退して、Ｖｃ１（ｓ１４）の位置に達した時に駐車枠ＷＫを検知可能となる事を示している。なお、中断事象が発生した時点で車両Ｖｃ１が停止していない場合に、Ｖｃ１の移動方向が駐車枠ＷＫを検知可能な位置に近づく方向である場合は、中断事象が発生した時点で車両Ｖｃ１を停車させる事をしなくてもよい。例えば、車両Ｖｃ１が折り返し地点から駐車枠に向けて後退を始めた直後に駆動輪の空転を検知した場合、車両制御装置３は中断事象が発生したと判定するが、その時の進行方向は駐車枠ＷＫを検知可能な位置に移動する方向と同じなので、駐車枠ＷＫを検知可能な位置に達するまで走行を継続して良い。元々、駐車経路は他車両などに著しく接近することがない様に設定されており、特に通路上を移動する区間では駐車中の車両から離れているので、一部の車輪の空転などが発生した地点から一定の範囲内で移動しても、他車両などに接近する可能性は低い。そのため、中断事象が発生した時点で車両Ｖｃ１を直ちに停車させる必要は無い。 As described above, when the vehicle Vc1 is positioned near the turn-around point and the parking frame WK cannot be detected, the vehicle control device 3 causes the vehicle Vc1 to move straight backward in the direction of the parking frame WK1, thereby closing the parking frame WK. It can be safely moved to a detectable position (see Figure 16). FIG. 16 shows that the parking frame WK can be detected when the vehicle moves backward from the position of Vc1 (s12) and reaches the position of Vc1 (s14). If the vehicle Vc1 is not stopped when the interruption event occurs and the moving direction of the vehicle Vc1 approaches a position where the parking frame WK can be detected, the vehicle Vc1 is moved when the interruption event occurs. You don't have to stop the car. For example, when the vehicle Vc1 detects wheel spin immediately after the vehicle Vc1 begins to move backward from the turn-around point toward the parking frame, the vehicle control device 3 determines that an interruption event has occurred, but the direction of travel at that time is the parking frame. Since the direction is the same as the direction in which the WK is moved to the position where the parking frame WK can be detected, the vehicle may continue to travel until it reaches the position where the parking frame WK can be detected. Originally, the parking route was set so that it would not be too close to other vehicles, and especially in the section where it moved on the aisle, it was far from the parked vehicle, so some wheels would spin. Even if it moves within a certain range from the point, the possibility of approaching other vehicles is low. Therefore, it is not necessary to immediately stop the vehicle Vc1 when the interruption event occurs.
　車両Ｖｃ１が折り返し地点付近の位置ｓ１２に位置する場合、車体の前後方向の軸は自動駐車開始位置の方向と駐車枠ＷＫ１の間口（具体的には、目標駐車位置とした長方形状の領域である駐車枠ＷＫ１の手前側の短辺Ｓｈ１）の方向との間を向いている（図１６参照）。したがって、図１６に示されるように、車両Ｖｃ１は中断事象があって停止した位置から駐車枠ＷＫ１の方向に直進で進出（つまり、まっすぐ後退）する事で、隣接した駐車枠に位置する車両（例えば、他車両Ｖ３，Ｖ４）などの障害物と干渉（衝突や著しい接近）する可能性が低くなる。仮に障害物があったとしても、直進で後退していればソナーと連動した自動ブレーキで衝突が予防されるので、接触事故が起きる恐れはない。車両制御装置３が車両Ｖｃ１を駐車枠ＷＫ１の方向に直進（この場合、後退）させ、カメラＣａＢが後退開始位置に近い側の駐車枠線（つまり、白線Ｌｎ１）の延長線Ｅｘ１上に達すればセンサ制御装置５は、他車両Ｖ４の有無に関わらず駐車枠ＷＫ１全体を検知可能になる。なお、駐車枠検知から停止するまでの時間差で、カメラＣａＢの位置が駐車枠線（白線Ｌｎ１）の延長線Ｅｘ１を超えても、全周囲表示に対応したカメラＣａＢは１８０度以上の視野角を有するので、直ちに駐車枠ＷＫ１を捉えられなくなることはない。 When the vehicle Vc1 is positioned at the position s12 near the turn-around point, the longitudinal axis of the vehicle body is the direction of the automatic parking start position and the frontage of the parking frame WK1 (specifically, the rectangular area serving as the target parking position). It faces the direction of the short side Sh1) on the front side of the parking frame WK1 (see FIG. 16). Therefore, as shown in FIG. 16, the vehicle Vc1 advances straight in the direction of the parking frame WK1 (that is, reverses straight) from the position where the vehicle Vc1 stopped due to the interruption event, thereby causing the vehicle Vc1 located in the adjacent parking frame ( For example, the possibility of interference (collision or significant approach) with obstacles such as other vehicles V3 and V4 is reduced. Even if there is an obstacle, as long as the vehicle is moving in a straight line and reversing, automatic braking linked with sonar will prevent a collision, so there is no risk of a contact accident. When the vehicle control device 3 causes the vehicle Vc1 to go straight (in this case, reverse) in the direction of the parking frame WK1, and the camera CaB reaches the extended line Ex1 of the parking frame line (that is, the white line Ln1) closer to the reverse start position. The sensor control device 5 can detect the entire parking frame WK1 regardless of the presence or absence of another vehicle V4. Even if the position of the camera CaB exceeds the extension line Ex1 of the parking frame line (white line Ln1) due to the time difference from the parking frame detection to the stop, the camera CaB corresponding to the all-around display has a viewing angle of 180 degrees or more. Therefore, the parking frame WK1 cannot be caught immediately.
（駐車枠検知のユースケース例：車両の後輪付近だけが駐車枠を隠す場合）
　図１７は、車両Ｖｃ１の後輪付近だけが駐車枠ＷＫ１を隠す場合の状況例を示す図である。図１７に示されるように、自動駐車の目標駐車枠として選択された駐車枠ＷＫ１に隣接する、後退開始位置に近い側の隣接駐車枠が空いている場合、後輪（この場合、左後車輪Ｗｈ３）がその隣接駐車枠の角部を踏む形で駐車経路を設定する事がある。そのように駐車経路を設定すると、その隣接駐車枠の角部を踏まない駐車経路よりも回転半径が大きくなるので、よりスムーズな自動駐車が可能となるからである。隣接駐車枠の角部を通る経路上の、駐車枠ＷＫ１の端点（例えば、白線Ｌｎ１の車両Ｖｃ１側の端点）が車体後部の下になる位置ｓ２１で中断事象が起きると、その位置では駐車枠ＷＫ１の端点を検知できない。この位置では、車両Ｖｃ１の後端部分だけが駐車枠線である白線Ｌｎ１に重なっているので、駐車枠ＷＫ１から遠ざかる方向に車体を移動すれば、駐車枠線である白線Ｌｎ１は車体の下から現れる。この場合、中断事象が起きた時の車両Ｖｃ１の進行方向は後退方向であり、駐車枠を検知可能にするために車両Ｖｃ１が駐車枠ＷＫ１から遠ざかる方向は前進方向なので、進行方向が逆になる。つまり、走行中の片方の駆動輪の空転のような、停車を伴わない中断事象が起きた場合、車両Ｖｃ１を駐車枠検知に適した位置に移動する前に車両Ｖｃ１を停車させる必要がある。 (Use case example of parking frame detection: When only the rear wheels of the vehicle hide the parking frame)
FIG. 17 is a diagram showing a situation example in which only the vicinity of the rear wheels of the vehicle Vc1 hides the parking frame WK1. As shown in FIG. 17, when the adjacent parking frame near the reverse start position adjacent to the parking frame WK1 selected as the target parking frame for automatic parking is vacant, the rear wheels (in this case, the left rear wheel Wh3) may set a parking path by stepping on the corner of the adjacent parking frame. This is because when the parking path is set in such a manner, the turn radius becomes larger than that of a parking path that does not step on the corner of the adjacent parking frame, so smoother automatic parking becomes possible. When an interruption event occurs at a position s21 on the route passing through the corner of the adjacent parking frame, where the end point of the parking frame WK1 (for example, the end point of the white line Ln1 on the vehicle Vc1 side) is below the rear of the vehicle body, the parking frame is located at that position. The endpoint of WK1 cannot be detected. At this position, only the rear end portion of the vehicle Vc1 overlaps the white line Ln1, which is the parking frame line. appear. In this case, the traveling direction of the vehicle Vc1 when the interruption event occurs is the backward direction, and the direction in which the vehicle Vc1 moves away from the parking frame WK1 to make the parking frame detectable is the forward direction, so the traveling direction is reversed. . That is, when an interruption event that does not involve stopping the vehicle, such as slipping of one drive wheel during running, occurs, it is necessary to stop the vehicle Vc1 before moving the vehicle Vc1 to a position suitable for parking frame detection.
　具体的には、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ１に対する車両Ｖｃ１の位置を推測航法により、常時推測しており、車両Ｖｃ１の後輪付近だけが駐車枠ＷＫ１を隠す位置で中断事象が発生した時には、駐車枠検知に適した位置に移動する方向が駐車枠ＷＫ１から遠ざかる方向（この場合、前進方向）であると判定し、その時の進行方向が後退方向であれば、手動制動装置６の制御に強制介入して、自動制動により直ちに車両を停車させる。中断事象が緊急停止などであって、車両が既に停止している場合や、実行中の制動により間もなく停止する場合は、この自動制動のステップを省けば良い。車両制御装置３は、停止した位置から車体を移動させる際、センサ制御装置５が出力する検知情報を確認し、進行方向（つまり、駐車枠ＷＫ１から遠ざかる方向）に人物などの障害物が検知されなければ、車体を直進させてよい。車両Ｖｃ１が駐車枠ＷＫ１から遠ざかってＶｃ１（ｓ２２）の位置に達すれば、後輪（ここでは、左後車輪Ｗｈ３）が駐車枠ＷＫ１の端点（白線Ｌｎ１の車両Ｖｃ１側の端点）を隠さなくなるので、センサ制御装置５は、カメラ（ＣａＢ）により撮像された撮影画像に基づいて駐車枠ＷＫ１を検知できる。 Specifically, the vehicle control device 3 constantly estimates the position of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame WK1 by dead reckoning, and the suspension event occurs at a position where only the vicinity of the rear wheels of the vehicle Vc1 hides the parking frame WK1. Sometimes, it is determined that the direction of moving to a position suitable for parking frame detection is the direction away from the parking frame WK1 (in this case, the forward direction), and if the traveling direction at that time is the backward direction, the manual braking device 6 is controlled. to stop the vehicle immediately by automatic braking. If the interrupting event is an emergency stop or the like and the vehicle has already stopped or will soon come to a stop due to ongoing braking, this automatic braking step can be omitted. When moving the vehicle body from the stopped position, the vehicle control device 3 checks the detection information output by the sensor control device 5, and detects an obstacle such as a person in the traveling direction (that is, the direction away from the parking frame WK1). If not, the vehicle may go straight ahead. When the vehicle Vc1 moves away from the parking frame WK1 and reaches the position of Vc1 (s22), the rear wheel (here, the left rear wheel Wh3) no longer hides the end point of the parking frame WK1 (the end point of the white line Ln1 on the vehicle Vc1 side). , the sensor control device 5 can detect the parking frame WK1 based on the captured image captured by the camera (CaB).
　上述の例において、センサ制御装置５が出力する検知情報を確認した際に、車両を移動させる方向に壁面などの障害物ＯＢＳ２の検知情報がある場合、車両制御装置３は、舵角をゼロ（直進）に変更せず、中断事象の発生時点の舵角を維持して進行させてもよい。車両Ｖｃ１の舵角は障害物ＯＢＳ２などに車体が接触しない様に設定されているので、車両Ｖｃ１は、舵角を維持して遠ざかれば、障害物ＯＢＳ２との衝突を安全に回避しつつ、後輪（例えば、左後車輪Ｗｈ３）が駐車枠ＷＫ１の端点（例えば、白線Ｌｎ１の車両Ｖｃ１側の端点）を隠さなくなる位置ｓ２３に達する事が出来る。この位置ｓ２３では、カメラＣａＢにより撮像された撮影画像に基づいて駐車枠ＷＫ１を検知できる。 In the above example, when the detection information output by the sensor control device 5 is confirmed, if there is detection information of an obstacle OBS2 such as a wall surface in the direction in which the vehicle is to be moved, the vehicle control device 3 sets the steering angle to zero ( The steering angle at the time of occurrence of the interruption event may be maintained without changing to straight ahead). The steering angle of the vehicle Vc1 is set so that the vehicle body does not come into contact with the obstacle OBS2 or the like. The rear wheel (for example, the left rear wheel Wh3) can reach the position s23 where the end point of the parking frame WK1 (for example, the end point of the white line Ln1 on the vehicle Vc1 side) is no longer hidden. At this position s23, the parking frame WK1 can be detected based on the captured image captured by the camera CaB.
（駐車枠検知のユースケース例：車両の前輪付近だけが駐車枠を隠す場合）
　図１８および図１９は、車両Ｖｃ１の前輪付近だけが駐車枠ＷＫ１，ＷＫ２を隠す場合の状況の例を示す図である。図１８に示されるように、他車両Ｖ２を廻り込んで駐車枠ＷＫ１に向かう前進駐車の場合、後輪の車軸中心（具体的には、左後車輪Ｗｈ３と右後車輪Ｗｈ４の中点）を駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１に乗せるため、図１８の矢印で示される遷移前の状態を示す図の車両Ｖｃ１（位置ｓ３１）のように、他車両Ｖ２の反対側の駐車枠には他車両が無い事を利用して、前輪（左前車輪Ｗｈ１）が前進駐車の進入方向、または他車両Ｖ２から遠い側の枠線（白線Ｌｎ２）の間口側の端部を踏むように駐車経路を設定する事がある。この位置ｓ３１で中断事象が発生した場合には、センサ制御装置５は、駐車枠ＷＫ１を検知できない。 (Use case example of parking frame detection: When only the vicinity of the front wheels of the vehicle hides the parking frame)
18 and 19 are diagrams showing an example of a situation in which only the vicinity of the front wheels of the vehicle Vc1 hides the parking frames WK1 and WK2. As shown in FIG. 18, in the case of forward parking toward the parking frame WK1 around the other vehicle V2, the axle center of the rear wheels (specifically, the middle point of the left rear wheel Wh3 and the right rear wheel Wh4) is set. In order to place the vehicle on the center line WKCL1 of the parking frame WK1, there is another vehicle in the parking frame on the opposite side of the other vehicle V2, such as the vehicle Vc1 (position s31) in the diagram showing the state before the transition indicated by the arrow in FIG. By taking advantage of the fact that there is no front wheel (left front wheel Wh1), the parking route can be set so that the front wheel (left front wheel Wh1) steps on the edge of the frontage side of the frame line (white line Ln2) on the side far from the other vehicle V2. be. When the interruption event occurs at this position s31, the sensor control device 5 cannot detect the parking frame WK1.
　同様に、図１９に示されるように、他車両Ｖ２，Ｖ３に挟まれる斜め駐車の駐車枠ＷＫ２に向かう前進駐車の場合、後輪の車軸中心（具体的には、左後車輪Ｗｈ３および右後車輪Ｗｈ４の中点）を駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ２に乗せるため、前進駐車の進入方向から遠い側の枠線の間口側の端部が他車両Ｖ２から離れている事を利用して、図１９の矢印で示される遷移前の状態を示す図の車両Ｖｃ１（位置ｓ３３）のように、前輪（右前車輪Ｗｈ２）が前進駐車の進入方向から遠い側の枠線（白線Ｌｎ２）を踏むように駐車経路を設定する事がある。この位置ｓ３３で中断事象が発生した場合にも、センサ制御装置５は、駐車枠ＷＫ２を検知できない。 Similarly, as shown in FIG. 19, in the case of forward parking toward the parking frame WK2 for diagonal parking sandwiched between other vehicles V2 and V3, the axle center of the rear wheels (specifically, the left rear wheel Wh3 and the right rear wheel Wh3) In order to put the center line WKCL2 of the parking frame WK2 on the center line Wh4 of the wheel Wh4, the edge of the frontage side of the frame line on the far side from the approach direction of the forward parking is away from the other vehicle V2. Like the vehicle Vc1 (position s33) in the figure showing the state before the transition indicated by the arrow 19, the front wheel (right front wheel Wh2) is parked so that it steps on the frame line (white line Ln2) on the far side from the approach direction of forward parking. I have to set the route. Even if an interruption event occurs at this position s33, the sensor control device 5 cannot detect the parking frame WK2.
　図１６および図１７で示した例と、図１８および図１９で示した例との違いは、後退駐車と前進駐車との違いであり、中断事象が発生した時点で車体の進行方向の部分が駐車枠の枠線を隠している点は共通している。このように車体の進行方向の限られた部分が駐車枠の枠線を隠している場合、駐車枠検知に適した位置は、駐車枠から遠ざかる方向にある。前進駐車において車両Ｖｃ１の前輪付近だけが駐車枠ＷＫ１，ＷＫ２を隠す場合、車両制御装置３は車両Ｖｃ１を後退させて、その駐車枠ＷＫ１，ＷＫ２から遠ざかる方向に車体を移動すればよい。中断事象が発生した時点での進行方向と、駐車枠検知に適した位置に移動する方向とが逆方向であるので、中断事象が停車を伴わない場合に自動制動を必要とする点も図１６および図１７で示した例と同じである。駐車枠検知に適した位置への移動を開始する際に、進行方向の障害物の有無を検知し、障害物の有無に応じて舵角を制御する点も同様である。 The difference between the examples shown in FIGS. 16 and 17 and the examples shown in FIGS. 18 and 19 is the difference between reverse parking and forward parking. The point that the frame line of the parking frame is hidden is common. When the frame line of the parking frame is hidden by a limited portion of the vehicle body in the traveling direction in this way, a position suitable for parking frame detection is in a direction away from the parking frame. In forward parking, if only the vicinity of the front wheels of the vehicle Vc1 hides the parking frames WK1 and WK2, the vehicle control device 3 may reverse the vehicle Vc1 and move the vehicle body away from the parking frames WK1 and WK2. Since the direction of travel at the time the interruption event occurred and the direction of movement to the position suitable for parking frame detection are opposite directions, automatic braking is required when the interruption event does not involve stopping the vehicle. and is the same as the example shown in FIG. Similarly, when starting to move to a position suitable for parking frame detection, the presence or absence of an obstacle in the traveling direction is detected, and the steering angle is controlled according to the presence or absence of the obstacle.
　例えば、図１８の矢印で示される遷移後の状態を示す図に示されるように、車両制御装置３は、駐車枠検知に適した位置へ車体を移動させる際に進行方向（後方）を検知し、後方に障害物が検知されない場合には、駐車枠ＷＫ１から遠ざかるように車体を直進で後退させればよい。これにより、車両Ｖｃ１は、直進で後退する事で駐車枠ＷＫ１から安全に遠ざかることができ、車両がＶｃ１（位置ｓ３２）の位置に達すれば、駐車枠ＷＫ１の検知が可能になる。また、図１９の矢印で示される遷移後の状態を示す図に示されるように、車両制御装置３は、駐車枠検知に適した位置へ移動させる際に、進行方向（後方）を検知し、右後方に壁面などの障害物ＯＢＳ２が検知された場合には、中断事象が発生した時点の舵角を維持して駐車枠ＷＫ２から遠ざかるように車体を進行（後退）するとよい。車両Ｖｃ１は、障害物ＯＢＳ２に車体が接触しないように舵角が設定されているので、舵角を維持して後退する事により駐車枠ＷＫ２から安全に遠ざかることができ、車両がＶｃ１（位置ｓ３４）の位置に達すれば、駐車枠ＷＫ２の検知が可能になる。 For example, as shown in the diagram showing the state after transition indicated by the arrow in FIG. If no obstacle is detected behind the vehicle, the vehicle body can be moved straight back so as to move away from the parking frame WK1. As a result, the vehicle Vc1 can safely move away from the parking frame WK1 by moving straight backward, and when the vehicle reaches the position of Vc1 (position s32), the parking frame WK1 can be detected. Further, as shown in the diagram showing the state after the transition indicated by the arrow in FIG. When an obstacle OBS2 such as a wall surface is detected on the rear right, the vehicle body should be advanced (reversed) away from the parking frame WK2 while maintaining the steering angle at the time when the interruption event occurred. The steering angle of the vehicle Vc1 is set so that the vehicle body does not come into contact with the obstacle OBS2. ), the parking frame WK2 can be detected.
（駐車枠検知のユースケース例：車両が概ね駐車枠内で端点が前輪に近い場合）
　図２０は、車体が概ね駐車枠ＷＫ１の中にある状況の例を示す図である。図２０の中央の図は、駐車枠ＷＫ１を目標駐車枠とする自動駐車（後退駐車）の際、車両Ｖｃ１（位置ｓ４１）の前輪付近まで車体が駐車枠ＷＫ１内に入った時に中断事象が起きた状況を示している。この場合、前輪（この場合、左前車輪Ｗｈ１）付近が駐車枠ＷＫ１の駐車枠線の端点（白線Ｌｎ１の前輪側の端点）を隠す状態になっているので、この位置では駐車枠検知が出来ない。この状態から車両Ｖｃ１が舵角ゼロで直進すると、車両Ｖｃ１（位置ｓ４２）の様に車体が駐車枠線の端点を隠した状態で移動するので、車両Ｖｃ１の後端が駐車枠ＷＫ１から出るまで、駐車枠線の端点がカメラで捉えられない状態が続く。その間に車両Ｖｃ１の車体前端が通路の反対側の端（図示略）に達すると停止を強いられ、駐車枠ＷＫ１の端点がセンサ制御装置５により検知されない状態が解消できなくなる。 (Use case example of parking frame detection: When the vehicle is roughly inside the parking frame and the end point is close to the front wheel)
FIG. 20 is a diagram showing an example of a situation in which the vehicle body is approximately inside the parking frame WK1. In the central diagram of FIG. 20, during automatic parking (reverse parking) with the parking frame WK1 as the target parking frame, an interruption event occurs when the vehicle body enters the parking frame WK1 to the vicinity of the front wheels of the vehicle Vc1 (position s41). It shows the situation. In this case, the vicinity of the front wheel (in this case, the left front wheel Wh1) hides the end point of the parking frame line of the parking frame WK1 (the front wheel side end point of the white line Ln1), so the parking frame cannot be detected at this position. . When the vehicle Vc1 moves straight from this state with a steering angle of zero, the vehicle body moves in a state where the end point of the parking frame line is hidden like the vehicle Vc1 (position s42). , the state where the end point of the parking line cannot be captured by the camera continues. In the meantime, when the front end of the vehicle body of the vehicle Vc1 reaches the opposite end (not shown) of the passage, the vehicle is forced to stop, and the state in which the end point of the parking frame WK1 is not detected by the sensor control device 5 cannot be resolved.
　そこで、車体が概ね駐車枠内にある事を条件として、駐車枠線の端点が車両Ｖｃ１の前輪（この場合、左前車輪Ｗｈ１）付近に重なっている場合、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１（位置ｓ４３）のように、舵角を駐車枠ＷＫ１の中心軸ＷＫＣＬ３の方向に切って前進する。これにより、車両Ｖｃ１は、比較的短距離の前進移動によって駐車枠線の端点が車体の下から出るので、カメラＣａＬにより撮像された撮影画像に基づいて駐車枠ＷＫ１を迅速に検知できる。中断事象が発生した時点での進行方向と、駐車枠検知に適した位置に移動する方向とが逆方向であるので、中断事象が停車を伴わない場合に自動制動を必要とする。 Therefore, on the condition that the vehicle body is generally within the parking frame, when the end point of the parking frame line overlaps the vicinity of the front wheel of the vehicle Vc1 (in this case, the left front wheel Wh1), the vehicle control device 3 determines the position of the vehicle Vc1 (position As in s43), the vehicle moves forward by turning the steering angle in the direction of the central axis WKCL3 of the parking frame WK1. As a result, the vehicle Vc1 can quickly detect the parking frame WK1 based on the captured image captured by the camera CaL, because the vehicle Vc1 moves forward a relatively short distance so that the end point of the parking frame line comes out from under the vehicle body. Since the direction of travel at the time the interruption event occurs is opposite to the direction in which the vehicle moves to a position suitable for parking frame detection, automatic braking is required when the interruption event does not involve a stop.
　図２０の中央の図の位置の場合、車体が概ね駐車枠ＷＫ１内にあるので、自動駐車の為の運動を継続させて車両Ｖｃ１を駐車枠内に収める事も、駐車枠検知に適した位置に移動する動作として適合する。しかし、中断事象が運転者による急制動であった場合、駐車枠内にソナー等で検知できない障害物（例えば、幼児や小動物）があったり、死角から接近する物（例えば、隣接している他車両Ｖ３の後ろから廻り込もうとする歩行者）があったりする可能性があるので、その様な場合には、遠ざかる方向に移動させる方が安全と言える。こうした運転手による介入や、進行方向の障害物検知による自動ブレーキではなくて、スリップの検知の様に停車を伴わない中断事象であった場合は、駐車枠検知に適した位置に移動する動作として目標駐車位置まで移動させてもよい。この場合は、中断事象が発生した時点での進行方向と、駐車枠検知に適した位置に移動する方向とが同じであるので、車両を停止させる必要は無い（停止させても良い）。中断事象があっても目標駐車位置まで移動させた場合、自動駐車の目標位置に達して停車した時に、駐車枠検知を再実行して、車両Ｖｃ１と駐車枠ＷＫ１の位置関係を評価する。中断事象の影響で、車両Ｖｃ１が駐車枠ＷＫ１に正しく収まっていない可能性があるので、駐車枠検知の結果、所定の閾値を超えるずれがある場合は、車体の位置を補正する為の経路を計算し、そのための運動を追加で行えばよい。位置ずれが小さければ、そのまま自動駐車を終了しても良いし、位置ずれが大きくても、運転者に位置ずれを報知して、運転者が位置の補正が不要と指示した時は、そのまま自動駐車を終了すれば良い。 In the case of the position shown in the center of FIG. 20, since the vehicle body is generally within the parking frame WK1, keeping the vehicle Vc1 within the parking frame by continuing the motion for automatic parking is also a position suitable for parking frame detection. It fits as an action to move to. However, if the interruption event is sudden braking by the driver, there may be obstacles (e.g. infants or small animals) in the parking frame that cannot be detected by sonar, etc., or objects approaching from the blind spot (e.g. There is a possibility that there will be a pedestrian trying to go around the vehicle V3 from behind. In such a case, it can be said that it is safer to move the vehicle in a direction away from the vehicle. In the case of an interrupted event that does not involve stopping the vehicle, such as slip detection, instead of the driver's intervention or automatic braking due to the detection of an obstacle in the direction of travel, it is possible to move to a position suitable for parking frame detection. It may be moved to the target parking position. In this case, the direction of travel at the time when the interruption event occurred is the same as the direction of movement to a position suitable for parking frame detection, so there is no need to stop the vehicle (or it may be stopped). When the vehicle is moved to the target parking position even if there is an interruption event, when the vehicle reaches the target position for automatic parking and stops, the parking frame detection is executed again to evaluate the positional relationship between the vehicle Vc1 and the parking frame WK1. Due to the influence of the interruption event, there is a possibility that the vehicle Vc1 does not fit correctly in the parking frame WK1. Therefore, if there is a deviation exceeding a predetermined threshold as a result of the parking frame detection, the route for correcting the position of the vehicle body is selected. Calculate and do additional exercise for that. If the positional deviation is small, the automatic parking can be terminated as it is. Parking should be finished.
（駐車枠検知のユースケース例：車両が概ね駐車枠内で端点が後輪に近い場合）
　図２１および図２２の矢印で示される遷移前の状態を示す上側の図は、車体が概ね駐車枠ＷＫ１内にあり、駐車枠線の端点が後輪付近と重なる場合の状況の例を示す図である。後退駐車の場合、最後に駐車枠に収まる前輪付近が左右に動きやすいのに対し、前進駐車は最後に駐車枠に収まる後輪付近が左右に動きにくいという違いがある。そのため、図２１の矢印で示される遷移前の状態を示す上側の図に示されるような、並列駐車の駐車枠ＷＫ１に前進駐車で自動駐車する場合は、後輪の車軸中心（具体的には、左後車輪Ｗｈ３と右後車輪Ｗｈ４の中点）が駐車枠ＷＫ１の手前で駐車枠の中心線ＷＫＣＬ４に乗るように駐車経路を設定する。しかし、スリップなどで駐車経路からずれていると、図２１の車両Ｖｃ１（位置ｓ５１）のように駐車枠ＷＫ１の手前側の枠線（白線Ｌｎ１）を後輪が踏む事がある。この位置で中断事象があった場合は、駐車枠ＷＫ１を検知できない。 (Use case example of parking frame detection: When the vehicle is roughly inside the parking frame and the end point is close to the rear wheel)
The upper diagrams of FIGS. 21 and 22 showing the state before the transition indicated by the arrows show an example of a situation in which the vehicle body is generally within the parking frame WK1 and the end point of the parking frame line overlaps the vicinity of the rear wheels. is. In the case of reverse parking, the area around the front wheels that finally fit into the parking frame tends to move left and right. Therefore, when automatically parking in forward parking in the parking frame WK1 for parallel parking, as shown in the upper diagram showing the state before the transition indicated by the arrow in FIG. , the middle point between the left rear wheel Wh3 and the right rear wheel Wh4) is set on the center line WKCL4 of the parking frame before the parking frame WK1. However, if the vehicle deviates from the parking path due to a slip or the like, the rear wheels may step on the frame line (white line Ln1) on the front side of the parking frame WK1, like the vehicle Vc1 (position s51) in FIG. If there is an interruption event at this position, the parking frame WK1 cannot be detected.
　図２２の矢印で示される遷移前の状態を示す上側の図に示されるように、斜めの駐車枠ＷＫ２に前進駐車する場合、後輪が駐車枠に入ってから一定距離を移動するので、駐車開始位置から見て手前側の枠線（白線Ｌｎ２）の端部を後輪（この場合、左後車輪Ｗｈ３）が踏むように駐車経路が設定される事がある。図２２のように、車両Ｖｃ１（位置ｓ５３）の後輪付近が枠線（白線Ｌｎ２）と重なっている時に中断事象があった場合、この位置では駐車枠ＷＫ１を検知できない。図２１および図２２の矢印で示される遷移前の状態を示す上側の図のＶｃ１（位置ｓ５１）、Ｖｃ１（位置ｓ５３）の位置から、駐車枠検知に適した位置に移動する目的で、舵角ゼロで直進すれば駐車枠線（白線Ｌｎ２）が車体後端部の下から現れるが、移動して手前側の枠線（白線Ｌｎ２）が車体後端部の下から現れた時点で、車体前端部がもう一方の駐車枠線（白線Ｌｎ１）を覆う位置に達していると、駐車枠ＷＫ２を検知できない。 As shown in the upper diagram showing the state before transition indicated by the arrow in FIG. A parking path may be set so that the rear wheel (in this case, the left rear wheel Wh3) steps on the edge of the frame line (white line Ln2) on the front side when viewed from the starting position. As shown in FIG. 22, if the suspension event occurs when the vicinity of the rear wheel of vehicle Vc1 (position s53) overlaps with the frame line (white line Ln2), parking frame WK1 cannot be detected at this position. The steering angle If you go straight at zero, the parking frame line (white line Ln2) will appear from under the rear end of the vehicle body, but when you move and the front frame line (white line Ln2) will appear from under the rear end of the vehicle body, the front end of the vehicle body will appear. When the part reaches the position covering the other parking frame line (white line Ln1), the parking frame WK2 cannot be detected.
　そこで、前進駐車で車両が概ね駐車枠内にある場合は、車体と駐車枠線の位置関係に応じて、駐車枠検知に適した位置に移動する為の車体運動の方向を変える。車体と駐車枠線の位置関係は、推測航法による推測値を用いても良いが、中断事象があった時点で駐車枠検知を試行する事により、実測値を得ても良い。中断事象が車両の停止を伴わない場合は、車両を停止させて駐車枠検知を試行しても良いが、車両を停止させずに駐車枠検知を試行しても良い。車両を停止させずに駐車枠検知を行うと、車両を停止させて駐車枠検知した場合よりも位置情報の精度が劣るが、その時点での車体と駐車枠線の位置関係を特定する目的に限れば、位置情報の精度が劣っていても問題ないので、直ちに駐車枠検知を試行すれば良い。車両制御装置３は、駐車開始位置から遠い側の枠線（白線Ｌｎ１）を検知して、駐車開始位置から違い側の枠線（白線Ｌｎ２）を検知しないとセンサ制御装置５が判定した場合には、図２１の矢印で示される遷移後の状態を示す下側の図の様に、検知された枠線（白線Ｌｎ２）に近い側の車体前端の角が沿うように舵角を調整して前進させると良い。具体的には、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１に対する駐車枠線（白線Ｌｎ２）の方向を特定し、車両制御装置３は、センサ制御装置５の特定結果を受けて、舵角を駐車枠線（白線Ｌｎ２）と同じ方向に修正して前進する。これにより、車両Ｖｃ１の前輪（左前車輪Ｗｈ１および右前車輪Ｗｈ２）は駐車枠線（白線Ｌｎ１と白線Ｌｎ２）と平行に移動するので、車体前端部が駐車枠線と重ならない状態を保ったまま、車体が駐車枠内に引き込まれる。その結果、後輪（特に、右後車輪Ｗｈ４）は駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ４の方向に移動するので、両方の枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）が車体に隠されない状態になり、車両Ｖｃ１（位置ｓ５２）の位置で駐車枠ＷＫ１の検知が可能となる。中断事象が車両の停止を伴う場合、つまり、運転者による制動か自動ブレーキによる緊急制動があった場合は、前進を開始する際に、運転者によるブレーキの解放、またはブレーキペダルの空踏みによる自動ブレーキの解除を待って前進を開始すると良い。図２０の後退駐車の場合と異なり、進行方向が運転者の前方であるので、運転者は制動を要した原因を把握し易く、再びリスクが生じた時も直ちにブレーキを踏むことが出来る。 Therefore, when the vehicle is parked forward and is generally within the parking frame, the direction of vehicle movement is changed to move to a position suitable for parking frame detection according to the positional relationship between the vehicle body and the parking frame. The positional relationship between the vehicle body and the parking frame line may be estimated by dead-reckoning navigation, or may be measured by trying to detect the parking frame when an interruption event occurs. If the interruption event does not involve stopping the vehicle, the parking frame detection may be attempted with the vehicle stopped, or the parking frame detection may be attempted without stopping the vehicle. If the parking frame is detected without stopping the vehicle, the accuracy of the position information is lower than when the parking frame is detected with the vehicle stopped. As long as it is limited, there is no problem even if the accuracy of the position information is inferior, so the parking frame detection can be tried immediately. When the sensor control device 5 determines that the vehicle control device 3 detects the frame line (white line Ln1) on the far side from the parking start position and does not detect the frame line (white line Ln2) on the different side from the parking start position. 21, the steering angle is adjusted so that the front edge of the vehicle body near the detected frame line (white line Ln2) is aligned with the lower figure, which shows the state after the transition indicated by the arrow in FIG. It's good to move forward. Specifically, the sensor control device 5 identifies the direction of the parking closing line (white line Ln2) with respect to the vehicle Vc1, and the vehicle control device 3 receives the identification result of the sensor control device 5 and changes the steering angle to the parking closing line. Correct and move forward in the same direction as (white line Ln2). As a result, the front wheels (left front wheel Wh1 and right front wheel Wh2) of the vehicle Vc1 move parallel to the parking lines (white lines Ln1 and Ln2), so that the front end of the vehicle body does not overlap the parking lines. The vehicle body is pulled into the parking frame. As a result, the rear wheel (especially the right rear wheel Wh4) moves in the direction of the center line WKCL4 of the parking frame WK1, so both frame lines (white lines Ln1 and Ln2) are not hidden by the vehicle body, and the vehicle Vc1 ( The parking frame WK1 can be detected at the position s52). If the interruption event involves the vehicle coming to a stop, i.e., emergency braking by the driver or by automatic braking, the automatic braking by releasing the brakes by the driver or by depressing the brake pedal when forward is initiated. It is better to wait until the brakes are released before starting to move forward. Unlike the case of reverse parking in FIG. 20, the direction of travel is in front of the driver, so the driver can easily grasp the cause of the need for braking, and can step on the brakes immediately when risk arises again.
　図２２の矢印で示される遷移後の状態を示す下側の図に示す場合も同様であり、中断事象が起きた時点で駐車枠検知を試行して、一方の枠線（白線Ｌｎ１）を検知して他方の枠線（白線Ｌｎ２）を検知しない場合には、検知された枠線（白線Ｌｎ１）に車体前端が沿うように前進させると、後輪（左後車輪Ｗｈ３）は駐車枠ＷＫ１の中心軸ＷＫＣＬ５の方向に移動するので、両方の枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）が車体に隠されない状態になり、車両Ｖｃ１（位置ｓ５３）の位置で駐車枠ＷＫ２の検知が実行可能となる。図２１および図２２の例で、中断事象が車両の停止を伴わなかった場合に駐車枠検知に適した位置に移動するために、前進駐車であり、かつ、中断事象が発生した時点で車体が概ね目標の駐車枠ＷＫ２内に入っている事を条件として、実行していた自動駐車の残りの部分の移動を続けて実行しても良い。この場合、駐車枠検知に適した位置に移動する方向は中断事象が起きた時点の車両の移動方向と同じなので、制動は不要である。自動駐車は目標の駐車枠ＷＫ１の中央を終点として駐車経路を設定しているので、実行していた自動駐車を駐車経路の終点まで継続した時の車体の位置は、中断事象が車体位置や車体姿勢に与えた影響が小さければ、概ね目標駐車枠である駐車枠ＷＫ１の中央付近になると期待できる。自動駐車が前進駐車である場合、駐車経路の終点まで移動する間、運転者は進行方向を容易に監視できるので、中断事象が車体位置や車体姿勢に与えた影響が大きく、他の車両に接近しすぎるなど何らかの問題がある時は、直ちにブレーキを踏んで自動駐車を中断できる。つまり、リスクと利便性のバランスが後退と前進で異なるので、後退駐車の場合より、前進駐車の場合の方が、駐車経路の終点まで移動する運動を選択し易くしても良い。具体的には、車体が概ね目標の駐車枠内に入っていると判定する閾値を、前進駐車の場合と後退駐車の場合に分けて設定し、前進駐車の場合の閾値を後退駐車の場合の閾値よりも低く設定しても良い。中断事象が車両の停止を伴わなかった場合に自動駐車を継続して行うと、全体としてスムーズな動作になる効果が得られるが、中断事象が車両の停止を伴う場合も、駐車枠検知に適した位置に移動する運動として、実行していた自動駐車の残りの部分の移動を続けて実行しても良い。自動駐車の駐車経路の終点で車両を停止させた後に駐車枠検知を試行し、車体と駐車枠線が重なっている部分があれば、駐車枠検知に適した位置に移動する運動を追加して行っても良いし、車両Ｖｃ１の車体が概ね目標の駐車枠ＷＫ１の中央付近に収まっていれば、その時点で自動駐車の完了を運転者に報知して良い。 The same applies to the case shown in the lower diagram showing the state after the transition indicated by the arrow in FIG. Then, when the other frame line (white line Ln2) is not detected, when the front end of the vehicle body is moved forward along the detected frame line (white line Ln1), the rear wheel (left rear wheel Wh3) is moved to the parking frame WK1. Since the vehicle moves in the direction of the central axis WKCL5, both frame lines (white lines Ln1 and Ln2) are not hidden by the vehicle body, and the parking frame WK2 can be detected at the position of the vehicle Vc1 (position s53). In the example of FIGS. 21 and 22, in order to move to a position suitable for parking frame detection when the interruption event does not involve stopping the vehicle, the vehicle is forward parked and the vehicle body is positioned at the time when the interruption event occurs. On the condition that the vehicle is generally within the target parking frame WK2, the movement of the rest of the automatic parking that has been executed may be continued. In this case, the direction of movement to the position suitable for parking frame detection is the same as the direction of movement of the vehicle when the interruption event occurred, so no braking is required. For automatic parking, the parking route is set with the center of the target parking frame WK1 as the end point. If the influence on the posture is small, it can be expected that the position will be approximately the center of the parking frame WK1, which is the target parking frame. If the automatic parking is forward parking, the driver can easily monitor the direction of travel while moving to the end of the parking path, so the impact of the interruption event on the vehicle position and attitude is large, and it is possible to approach other vehicles. If there is any problem, such as overshooting, you can immediately step on the brake to stop automatic parking. In other words, since the balance between risk and convenience differs between reverse and forward, it may be easier to select the movement to the end of the parking path in forward parking than in backward parking. Specifically, the threshold for determining that the vehicle is generally within the target parking frame is set separately for forward parking and reverse parking, and the threshold for forward parking is set for reverse parking. It may be set lower than the threshold. If the automatic parking is continued when the interruption event does not involve the vehicle stopping, the effect of smooth operation as a whole can be obtained. As the motion to move to the new position, the movement of the remaining part of the automatic parking that was being executed may be continued. After stopping the vehicle at the end point of the parking path of automatic parking, try to detect the parking frame, and if there is a part where the car body and the parking frame line overlap, add a motion to move to a position suitable for parking frame detection. Alternatively, if the vehicle body of the vehicle Vc1 is approximately in the vicinity of the center of the target parking frame WK1, the completion of automatic parking may be notified to the driver at that time.
（駐車枠検知のユースケース例：前輪および後輪が駐車枠を隠す場合）
　図２３、図２４および図２５は、前輪および後輪の両方が駐車枠を隠す場合の状況例を示す図である。図２３、図２４および図２５のそれぞれに示されるように、車両Ｖｃ１が他車両Ｖ２，Ｖ３が並列で駐車している間の駐車枠ＷＫ１，ＷＫ２への自動駐車中に中断事象が起きた時に、車体が両方の枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）と重なる位置ｓ６１になる事がある。 (Use case example of parking frame detection: when the front and rear wheels hide the parking frame)
Figures 23, 24 and 25 are diagrams showing examples of situations where both the front and rear wheels cover the parking frame. As shown in FIGS. 23, 24 and 25, respectively, when the vehicle Vc1 is automatically parked in the parking slots WK1 and WK2 while the other vehicles V2 and V3 are parked in parallel, when an interruption event occurs. , the vehicle body may be at a position s61 where both frame lines (white lines Ln1 and Ln2) overlap.
　図２３の例では、車体の左前車輪Ｗｈ１の付近が白線Ｌｎ２の一部を隠し、車体の右後車輪Ｗｈ４の付近が白線Ｌｎ１の一部を隠している状況である。このような状況である事は、推測航法による車両位置で判定しても良いし、駐車枠検知の試行によって判定しても良い。車両制御装置３は、前進駐車中の車両Ｖｃ１の車体が両方の枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）を隠している状況である事がセンサ制御装置５により判定された場合、車体前端部が駐車枠ＷＫ１の中心軸ＷＫＣＬ６の方向に移動するように舵角を最大値に設定して、駐車枠検知を実行しつつ車体を移動させる。これにより、車両Ｖｃ１（位置ｓ６２）の位置に車体が移動すると、車体前端部が駐車枠線（白線Ｌｎ２）の上から外れ、駐車枠線（白線Ｌｎ２）の全体を検知できるようになる。すると、図２１で説明した、後輪付近だけが駐車枠線と重なっている状況になるので、車両Ｖｃ１（位置ｓ６２）の位置で前輪が駐車枠線と並行に移動する様に舵角を変更した上で、前進する運動を更に行う事により、車体がいずれの駐車枠線とも重ならない状態を作れる。 In the example of FIG. 23, the vicinity of the left front wheel Wh1 of the vehicle body partially hides the white line Ln2, and the vicinity of the right rear wheel Wh4 of the vehicle body partially hides the white line Ln1. Such a situation may be determined by the vehicle position obtained by dead reckoning, or may be determined by a trial of parking frame detection. When the sensor control device 5 determines that the vehicle body of the forwardly parked vehicle Vc1 is hiding both frame lines (white lines Ln1 and Ln2), the vehicle control device 3 determines that the front end of the vehicle body is positioned within the parking frame. The steering angle is set to the maximum value so as to move in the direction of the central axis WKCL6 of WK1, and the vehicle body is moved while executing the parking frame detection. As a result, when the vehicle body moves to the position of the vehicle Vc1 (position s62), the front end of the vehicle body is out of the parking closing line (white line Ln2), and the entire parking closing line (white line Ln2) can be detected. Then, as described in FIG. 21, only the vicinity of the rear wheels overlaps the parking closing line, so the steering angle is changed so that the front wheels move parallel to the parking closing line at the position of the vehicle Vc1 (position s62). After that, by further performing forward movement, a state can be created in which the vehicle body does not overlap any parking frame line.
　図２４の例では、右前車輪Ｗｈ２付近の車体が駐車枠線（白線Ｌｎ１）の一部を隠し、左後車輪Ｗｈ３付近の車体が駐車枠線（白線Ｌｎ２）の一部を隠している。そこで、車両制御装置３は、車体前端が駐車枠ＷＫ２の中心軸ＷＫＣＬ７の方向に移動するように舵角を最大値に設定して車体を前進させる。これにより、車両がＶｃ１（ｓ６４）の位置に移動すると、車体前端部が駐車枠線（白線Ｌｎ１）の上から外れる。以後、前輪が駐車枠線と並行に移動する様に舵角を変更した上で、前進する運動を更に行う事により、車体が駐車枠線と重ならない状態を作れる事は、図２３の場合と同様である。または、図２２の例で説明したように、駐車枠検知に適した位置に移動するために、前進駐車であり、かつ、中断事象が発生した時点で車体が概ね目標の駐車枠ＷＫ２内に入っている事を条件として、実行していた自動駐車の残りの部分の移動を続けて実行しても良い。 In the example of FIG. 24, the vehicle body near the right front wheel Wh2 partially hides the parking frame line (white line Ln1), and the vehicle body near the left rear wheel Wh3 partially hides the parking frame line (white line Ln2). Therefore, the vehicle control device 3 sets the steering angle to the maximum value so that the front end of the vehicle body moves in the direction of the central axis WKCL7 of the parking frame WK2, and moves the vehicle forward. As a result, when the vehicle moves to the position of Vc1 (s64), the front end of the vehicle body deviates from the parking frame line (white line Ln1). After that, the steering angle is changed so that the front wheels move parallel to the parking line, and then forward movement is further performed to create a state in which the vehicle body does not overlap the parking line, as in the case of FIG. It is the same. Alternatively, as described in the example of FIG. 22, in order to move to a position suitable for parking frame detection, the vehicle is forward parking and at the time when the interruption event occurs, the vehicle body generally enters the target parking frame WK2. On the condition that the automatic parking has been performed, the movement of the remaining part of the automatic parking may be continued.
　図２５の例では、左前車輪Ｗｈ１付近の車体が駐車枠線（白線Ｌｎ１）の一部を隠し、右後車輪Ｗｈ４付近の車体が駐車枠線（白線Ｌｎ２）の一部を隠している状況である。後退駐車の駐車経路は、車両Ｖｃ１の後輪の中点が、比較的早期に駐車枠の中心線ＷＫＣＬ８の上に移動する様に設定されるので、車体が概ね目標の駐車枠ＷＫ１の中に入っている時点で車体の後部が駐車枠線と重なっている状況は、通常の車体姿勢からの偏差が大きいと言える。車両制御装置３は、後退駐車中の車両Ｖｃ１の車体が両方の駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）の両方と重なっている状況である事がセンサ制御装置５により判定された場合、車体前端部が駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ８の方向に移動するように舵角を最大値に設定して車体を移動させる。これにより、車両がＶｃ１（ｓ６６）の位置に移動すると、車体前端部が駐車枠ＷＫ１の上から外れ、は駐車枠線（白線Ｌｎ１）検知が可能となる。以後、前輪が駐車枠線と並行に移動する様に前進する運動を更に行う事により、車体が駐車枠線と重ならない状態を作れる。 In the example of FIG. 25, the vehicle body near the left front wheel Wh1 partially hides the parking frame line (white line Ln1), and the vehicle body near the right rear wheel Wh4 partially hides the parking frame line (white line Ln2). be. Since the parking path for reverse parking is set so that the center point of the rear wheels of the vehicle Vc1 moves onto the center line WKCL8 of the parking frame relatively early, the vehicle body is generally within the target parking frame WK1. It can be said that the situation in which the rear part of the vehicle body overlaps the parking frame line at the time of entering is a large deviation from the normal vehicle posture. When the sensor control device 5 determines that the vehicle body of the vehicle Vc1 in reverse parking overlaps with both of the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2), the vehicle control device 3 moves the front end portion of the vehicle body. moves in the direction of the center line WKCL8 of the parking frame WK1, the steering angle is set to the maximum value to move the vehicle body. As a result, when the vehicle moves to the position of Vc1 (s66), the front end of the vehicle body comes off the parking frame WK1, and the parking frame line (white line Ln1) can be detected. Thereafter, the front wheels are further moved forward so as to move parallel to the parking closing line, thereby creating a state in which the vehicle body does not overlap the parking closing line.
（駐車枠検知のユースケース例：駐車枠検知に最適な方向に移動できない場合）
　図２６は、駐車枠検知に最適な方向に移動できない場合の状況例を示す図である。図２６の中央の図では、白線Ｌｎ１，Ｌｎ２により定まる駐車枠への自動駐車を行っていた車両Ｖｃ１が、位置ｓ７１で中断事象に伴って停止している。この位置で駐車枠検知を試行して成功しなかった場合、より少ない車体移動量で駐車枠検知ができる状態にすれば、より早く自動駐車を再開できる。つまり、車両Ｖｃ１が自動駐車中に中断事象があって停止した時点で駐車枠検知ができない場合、車両制御装置３は、最短の移動量（つまり、最短時間）で駐車枠検知ができる方向に車体を移動させると良い。 (Example of use case for parking frame detection: When the vehicle cannot move in the optimal direction for parking frame detection)
FIG. 26 is a diagram showing an example of a situation in which the vehicle cannot move in the optimum direction for parking frame detection. In the central diagram of FIG. 26, the vehicle Vc1 that has been automatically parked in the parking frame defined by the white lines Ln1 and Ln2 has stopped at position s71 due to the interruption event. If the parking frame detection is attempted at this position and is unsuccessful, the automatic parking can be restarted more quickly if the parking frame can be detected with a smaller amount of vehicle body movement. In other words, when the vehicle Vc1 is stopped during automatic parking due to an interruption event and the parking frame cannot be detected, the vehicle control device 3 moves the vehicle body in the direction in which the parking frame can be detected in the shortest amount of movement (that is, in the shortest time). should be moved.
　図２６中央の図の場合は、図２１で説明したように、前進駐車であって車体が概ね駐車枠の中に納まっていて、車体の後輪部分だけが駐車枠線に重なっている状況なので、図２６の場合と同様の方法で移動することを先ず評価すると良い。具体的には、車両Ｖｃ１の前輪（左前車輪Ｗｈ１）が枠線（白線Ｌｎ２）に沿って移動するように車両Ｖｃ１が前進すると、後輪（右後車輪Ｗｈ４）が枠線（白線Ｌｎ１）の上から外れると期待される。但し、このように移動すると、車両がＶｃ１（位置ｓ７２）の位置に進んだ時に、障害物ＯＢＳ３に接触する可能性が高まる。 In the case of the central figure of FIG. 26, as explained in FIG. 21, the vehicle is parked forward, and the vehicle body is generally within the parking frame, and only the rear wheels of the vehicle body overlap the parking frame line. , moving in the same manner as in FIG. Specifically, when the vehicle Vc1 moves forward so that the front wheels (left front wheel Wh1) of the vehicle Vc1 move along the frame line (white line Ln2), the rear wheels (right rear wheel Wh4) move along the frame line (white line Ln1). Expected to come off the top. However, moving in this manner increases the possibility of contact with the obstacle OBS3 when the vehicle moves to the position of Vc1 (position s72).
　そこで、車両制御装置３は、障害物ＯＢＳ３が検知された場合、図２６のＶｃ１（位置ｓ７３）の様に、検知された障害物ＯＢＳ３を回避する方向に舵角を増やして前進しても良い。但し、車体前端部が駐車枠線（白線Ｌｎ１）に近づく方向に舵角を増して移動させると、車両の前進によって後輪（右後車輪Ｗｈ４）を枠線（白線Ｌｎ１）から離す方向の移動量が減るので、移動後の車両Ｖｃ１（位置ｓ７３）の位置で、駐車枠検知ができない可能性もある。 Therefore, when the obstacle OBS3 is detected, the vehicle control device 3 may move forward by increasing the steering angle in the direction of avoiding the detected obstacle OBS3, as in Vc1 (position s73) in FIG. . However, when the front end of the vehicle body is moved toward the parking frame line (white line Ln1) by increasing the steering angle, the rear wheel (right rear wheel Wh4) moves in the direction away from the frame line (white line Ln1) due to the forward movement of the vehicle. Since the amount decreases, there is a possibility that the parking frame cannot be detected at the position of the vehicle Vc1 (position s73) after movement.
　別の方法として、車両制御装置３は、図２６の車両Ｖｃ１（位置ｓ７４）のように、駐車枠から遠ざかる方向に車両Ｖｃ１を移動させても良い。この時、車両制御装置３は、中断事象の発生時の舵角を維持して後退しても良いし、車体の左前の角部が右側の枠線（白線Ｌｎ２）に沿って移動するように舵角を制御しても良い。センサ制御装置５により右側の枠線（白線Ｌｎ２）が検知可能であれば、右に駐車された他車両Ｖ３は右側の枠線（白線Ｌｎ２）の上にはみ出していないと期待できる。よって、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１の車体が右側の枠線（白線Ｌｎ２）の上に出ないように車体の移動を制御すれば、駐車中の他車両Ｖ３との接触を予防できる。位置ｓ７３の位置に移動すれば移動時間が短く、位置ｓ７４の位置に移動すると移動時間が長くなるが、移動時間が短い方を選択すると、必要な駐車枠検知ができない可能性がある。そこで、車両制御装置３は、移動時間が短い方（即ち、位置ｓ７３への移動）の可否を先ず評価して、必要な駐車枠検知ができないと予測した場合に、移動時間が長いが確実な方（即ち、位置ｓ７４）への移動を選択する様にしても良い。また、車両制御装置３では回避手段を評価せず、位置ｓ７３に移動する回避手段と、位置ｓ７４に移動する回避手段の両方を、ＨＭＩ装置４を介して運転者に提示し、運転者が選択した方を実行する様にしても良い。 As another method, the vehicle control device 3 may move the vehicle Vc1 away from the parking frame, like the vehicle Vc1 (position s74) in FIG. At this time, the vehicle control device 3 may move backward while maintaining the steering angle at which the interruption event occurred, or move the left front corner of the vehicle body along the right frame line (white line Ln2). You may control a steering angle. If the right frame line (white line Ln2) can be detected by the sensor control device 5, it can be expected that the other vehicle V3 parked on the right side does not protrude above the right frame line (white line Ln2). Therefore, the vehicle control device 3 can prevent the vehicle Vc1 from colliding with another parked vehicle V3 by controlling the movement of the vehicle body so that the vehicle body of the vehicle Vc1 does not go over the right frame line (white line Ln2). Moving to the position s73 shortens the movement time, and moving to the position s74 increases the movement time. However, if the shorter movement time is selected, there is a possibility that the necessary parking frame detection cannot be performed. Therefore, the vehicle control device 3 first evaluates whether or not the short travel time (that is, the move to the position s73) is possible, and when it is predicted that the necessary parking frame detection cannot be performed, the long travel time but the reliable It is also possible to select the movement toward the direction (that is, the position s74). In addition, the vehicle control device 3 does not evaluate the avoidance means, and presents both the avoidance means to move to the position s73 and the avoidance means to move to the position s74 to the driver via the HMI device 4, and the driver selects. It is also possible to execute the one that has been done.
（目標駐車位置に近づける制御と目標駐車位置から遠ざける制御の選択）
　図２７は、駐車枠検知に最適な移動方向を判定する場合の状況例を示す図である。図２７は、他車両Ｖ３に隣接する駐車枠ＷＫ１を目標駐車位置として自動駐車する車両Ｖｃ１の位置の変化を示している。自動駐車の中断事象があった時に駐車枠検知に適した位置に移動させる制御として、目標駐車位置に近づける制御と、目標駐車位置から遠ざける制御との、いずれを選択するかについて、車両制御装置３は、中断事象があった時点での車両Ｖｃ１の状況に応じて判定する。車両Ｖｃ１の状況とは、具体的には、駐車動作のステージ（進捗）、駐車枠に対する車両の位置と姿勢と進行方向（前進か後退か）と速度、中断事象の原因と停車を伴うか否か、の情報を含み、前記の情報から評価した、駐車枠検知が可能か、駐車枠までの距離が駐車枠検知に適する範囲内か、の評価結果を車両Ｖｃ１の状況を構成する情報に加えても良い。また、センサ制御装置５により駐車枠検知を試行して、駐車枠検知の成否の情報と、成功した時は駐車枠に対する車両の位置と姿勢の実測値を得ても良いし、駐車枠検知の試行をせずに、推測航法による駐車枠に対する車両の位置と姿勢の推測値を用いても良い。また、障害物検知などにより取得した、車両周辺の状況も、車両Ｖｃ１の状況に加えて進行方向を判定しても良い。但し、駐車枠検知に適する位置の判定は、主として駐車動作のステージ（進捗）の判定結果に基づいて行う。その他の状況は、ステージの判定に反映したり、例外処理の要否の判断や、舵角制御に反映したりする。つまり、センサ制御装置５（状況判定手段の一例）の、状況判定の結果として主たるものは、駐車動作のステージ（進捗）の判定結果であり、駐車枠検知に適する位置の判定結果は、原則としてステージの判定結果に基づく。駐車枠検知に適する位置の判定結果がステージの判定結果に基づかない場合は、例外処理が必要な場合であり、例えば、ステージの判定結果に基づいて駐車枠検知に適する位置を選択すると、その位置の方向にソナーが検知している障害物があって、これに衝突する恐れがある場合が該当する。例外処理では、障害物を避ける様に舵角を変更したり、進行方向を逆にして障害物の方向に進まない様にしたりして衝突を回避する。 (Selection of control for approaching the target parking position and control for moving away from the target parking position)
FIG. 27 is a diagram showing a situation example in the case of determining the optimal moving direction for parking frame detection. FIG. 27 shows changes in the position of the vehicle Vc1 automatically parked with the parking frame WK1 adjacent to the other vehicle V3 as the target parking position. The vehicle control device 3 determines which of the control to approach the target parking position and the control to move away from the target parking position as control for moving to a position suitable for parking frame detection when there is an event of interrupting automatic parking. is determined according to the situation of the vehicle Vc1 at the time when the interruption event occurred. The situation of the vehicle Vc1 specifically includes the stage (progress) of the parking operation, the position and attitude of the vehicle with respect to the parking frame, the direction of travel (forward or backward), and the speed, the cause of the interruption event, and whether or not the vehicle is stopped. Whether the parking frame can be detected and whether the distance to the parking frame is within a range suitable for parking frame detection, which is evaluated from the above information, is added to the information constituting the situation of the vehicle Vc1. can be In addition, the sensor control device 5 may try to detect the parking frame, and obtain information on whether the parking frame has been detected successfully or not, and when the detection is successful, the position and attitude of the vehicle relative to the parking frame may be obtained. Without trial, dead-reckoning estimates of the vehicle's position and orientation relative to the parking bay may be used. In addition to the situation of the vehicle Vc1, the traveling direction may also be determined based on the situation around the vehicle, which is obtained by obstacle detection or the like. However, the determination of the position suitable for parking frame detection is mainly performed based on the determination result of the stage (progress) of the parking operation. Other situations are reflected in the determination of the stage, the necessity of exception processing, and the steering angle control. In other words, the main result of the situation determination by the sensor control device 5 (an example of the situation determination means) is the determination result of the stage (progress) of the parking operation. Based on stage judgment results. If the determination result of the position suitable for parking frame detection is not based on the stage determination result, it is a case where exceptional processing is required. This applies when there is an obstacle detected by the sonar in the direction of and there is a risk of colliding with it. In the exception handling, the collision is avoided by changing the steering angle so as to avoid the obstacle or by reversing the traveling direction so as not to advance in the direction of the obstacle.
　駐車動作のステージ（進捗）は、一つの尺度により評価しても良いし、複数の尺度の組み合わせにより評価しても良い。例えば後退駐車の場合は、駐車動作としてのステージが、自動駐車開始位置から切返し位置までのステージか、切返し位置から目標駐車位置までのステージか、は、車両の進行方向が前進か後退かで判定できる。目標駐車位置への移動開始後の状況（ステージ）を細分化するには、別の尺度による評価が必要である。ここまで、目標駐車位置への移動開始後の状況の典型として、駐車枠まで遠い位置である場合と、駐車枠に車体の一部だけ重なっている場合と、車体が概ね駐車枠内にある場合とを取り上げて、駐車枠検知に適した位置に移動する制御を説明してきた。これは、駐車枠に車体が重ならない場合は、駐車枠までの距離に応じて評価し、駐車枠に車体が重なる場合は、車体が概ね駐車枠内にあるか否かで評価する、と言い換えても良い。車体が概ね駐車枠内にあるか否かを判定する際は、車体の底面積を１００として、その面積のうち駐車枠と重なる部分の割合を数値化した重複率を尺度として用いても良い。より簡易な方式として、面積の代わりに距離を評価しても良い。例えば、自動駐車の経路のうち、駐車枠内にある区間の長さを１００として、その駐車枠内にある区間の車両が進んだ部分の割合に応じて重複率を決めても良い。駐車動作のステージは、尺度に応じた閾値により複数のステージに分割して良い。例えば、重複率閾値を５０％として、重複率が重複率閾値（５０％）未満である場合と、重複率が重複率閾値（５０％）以上の場合とに分けてステージを判定し、ステージの判定結果に応じて駐車枠検知に適した位置に移動する方向を決定しても良い。つまり、車体が概ね駐車枠内にあると判定する条件を、重複率が重複率閾値以上である時としてよい。後退駐車のステージを、予備動作中、序盤、中盤、終盤の様な呼称を付けて分類し、呼称を尺度と対応付けても良い。呼称と尺度の対応付けは任意であり、切返しのある後退駐車の場合には切返し位置に達する迄を予備動作中とし、目標駐車位置への移動を開始して以降を、重複率が０％なら序盤、重複率が０％超、５０％未満なら中盤、重複率が５０％超なら終盤の様に対応付けても良い。これを前進駐車に適用する場合、最初から目標駐車位置へ移動する前進駐車のステージは、序盤、中盤、終盤の３ステージに分類される。 The stage (progress) of the parking operation may be evaluated using a single scale, or may be evaluated using a combination of multiple scales. For example, in the case of reverse parking, whether the stage of the parking operation is the stage from the automatic parking start position to the turnover position or the stage from the turnover position to the target parking position is determined by whether the vehicle is moving forward or backward. can. In order to subdivide the situation (stage) after the start of movement to the target parking position, evaluation using another scale is required. So far, typical situations after starting to move to the target parking position are: when the vehicle is far from the parking frame, when the vehicle partially overlaps the parking frame, and when the vehicle is mostly within the parking frame. has been taken up, and the control for moving to a position suitable for parking frame detection has been explained. In other words, when the vehicle body does not overlap the parking frame, the evaluation is made according to the distance to the parking frame, and when the vehicle body overlaps the parking frame, the evaluation is made based on whether the vehicle body is generally within the parking frame. can be When judging whether or not the vehicle body is generally within the parking frame, the base area of the vehicle body is assumed to be 100, and the ratio of the portion overlapping the parking frame within the area is digitized, and the overlap rate may be used as a measure. As a simpler method, distance may be evaluated instead of area. For example, the length of the section within the parking frame of the automatic parking route may be set to 100, and the overlapping rate may be determined according to the ratio of the portion of the section within the parking frame where the vehicle travels. The stages of the parking maneuver may be divided into multiple stages with thresholds depending on the scale. For example, if the overlap rate threshold is set to 50%, the stage is divided into cases where the overlap rate is less than the overlap rate threshold (50%) and cases where the overlap rate is equal to or greater than the overlap rate threshold (50%). A direction to move to a position suitable for parking frame detection may be determined according to the determination result. That is, the condition for determining that the vehicle body is generally within the parking frame may be when the overlapping rate is equal to or greater than the overlapping rate threshold. The reverse parking stages may be categorized by designations such as during preparatory motion, beginning, middle, and end, and the designations may be associated with scales. The correspondence between the name and the scale is arbitrary, and in the case of reverse parking with a turn, the period until the turnover position is reached is the preliminary operation, and the operation after the start of movement to the target parking position is performed if the overlap rate is 0%. If the overlap rate is over 0% or less than 50%, it may be associated with the middle stage, and if the overlap rate is over 50%, it may be associated with the end stage. When this is applied to forward parking, the stages of forward parking in which the vehicle moves from the beginning to the target parking position are classified into three stages: beginning, middle, and end.
　駐車動作のステージ（進捗）を評価する別の尺度として、例えば、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１０（具体的には、駐車枠ＷＫ１の長辺に平行で駐車枠ＷＫ１の二つの短辺の中点を通る直線）と車体の前後方向の中心線ＡＸ１の成す角度である車体角θを用いて評価しても良い。例えば、後退駐車であって車体角θが３０度以内なら自動駐車の終盤であると判定し、終盤における駐車枠検知に適した位置の方向である、目標駐車位置の方向を選択して車両を移動させても良い。また、車体の位置を評価する際の評価対象は、車体の中心の位置に限られず、車載カメラの位置を評価対象としても良い。更に、車体の位置を評価する際の基準は駐車枠ＷＫ１に限られず、駐車枠ＷＫ１を長辺方向に延長した領域ＥｘＷＫ１（言い換えると、駐車枠線に挟まれる領域）を基準にしても良い。以下、駐車枠線に挟まれる領域とは、対を成す駐車枠線（駐車枠のＷＫ１の長辺）を通る二本の直線の間の領域を指すものとする。ステージを評価する尺度を車体角θとする場合に限らず、重複率とする場合においても、車両の目標駐車位置の方向に設けられたカメラが駐車枠線に挟まれる領域にない事を条件として序盤と判定しても良い。つまり、序盤と中盤を判定する尺度や閾値は、中盤と終盤を判定する尺度や閾値と異ならせても良い。前述の通り、ステージの判定は、目標駐車位置に近づける制御と、目標駐車位置から遠ざける制御との選択に紐づけられているので、目標駐車位置に近づけるか遠ざけるかを、複数の尺度や閾値の組合せで判定しても良い、と言い換えることが出来る。 As another measure for evaluating the stage (progress) of the parking operation, for example, the center line WKCL10 of the parking frame WK1 (specifically, parallel to the long side of the parking frame WK1 and the middle point of the two short sides of the parking frame WK1) ) and the center line AX1 in the longitudinal direction of the vehicle body. For example, if the vehicle is in reverse parking and the vehicle body angle θ is within 30 degrees, it is determined that the automatic parking is in the final stage, and the direction of the target parking position, which is the direction of the position suitable for the parking frame detection in the final stage, is selected and the vehicle is parked. You can move it. Further, the evaluation target when evaluating the position of the vehicle body is not limited to the center position of the vehicle body, and the position of the vehicle-mounted camera may be the evaluation target. Furthermore, the reference for evaluating the position of the vehicle body is not limited to the parking frame WK1, but may be the area ExWK1 (in other words, the area sandwiched between the parking frame lines) extending the parking frame WK1 in the long side direction. Hereinafter, the area sandwiched between parking closing lines refers to an area between two straight lines passing through a pair of parking closing lines (the long side of WK1 of the parking frame). Not only when the vehicle body angle θ is used as a scale for evaluating a stage, but also when the overlap rate is used, the condition is that the camera provided in the direction of the target parking position of the vehicle is not in the area sandwiched between the parking lines. You can judge it as the beginning. In other words, the scale and threshold for determining the opening and middle stages may be different from the scale and threshold for determining the middle and end stages. As mentioned above, the determination of the stage is linked to the selection of control to approach the target parking position and control to move away from the target parking position, so whether to approach or move away from the target parking position is determined by multiple scales and thresholds. It can be rephrased that determination may be made by combining.
　目標駐車位置への移動を開始していて、車両Ｖｃ１が概ね駐車枠ＷＫ１の中にある時に中断事象が起きた場合は、ステージが終盤であると判定して良い。終盤では、目標駐車位置の方向に駐車枠検知に適した位置があるので、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ１から外れている部分が駐車枠ＷＫ１の内側に収まる様に車体を移動させる事により、自車体や他車両で遮られずに駐車枠ＷＫ１を検知可能な状態にすることが出来る。この時、障害物の検知情報などを更に評価し、目標駐車位置の方向に障害物などがあって目標駐車位置に近づく方向に移動する事ができない場合は、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１０の方向に車体が移動する様に舵角を変更したり、目標駐車位置から遠ざかる方向に車体を移動させたりする事によって、その駐車枠線に挟まれる領域ＥｘＷＫ１に車体を収めても良い。また、中断事象が起きた時が中盤であり、車両Ｖｃ１の車体の一部しか駐車枠ＷＫ１に入っていない場合、車両制御装置３は、目標駐車位置から遠ざかる方向に車体を移動させる。この移動により、車両Ｖｃ１と駐車枠ＷＫ１との重なりが無くなれば自車体で遮られずに駐車枠ＷＫ１を検知できる。中断事象が起きた時が序盤であり、車両Ｖｃ１の車体が駐車枠ＷＫ１に全く入っていない場合、カメラと駐車枠ＷＫ１の距離を評価して距離が閾値を超える場合、および、駐車枠検知を試行して駐車枠検知が成功しない場合は、目標駐車位置の方向に駐車枠検知に適した位置があるので、その方向に車両を移動させればよい。 If an interruption event occurs when the vehicle Vc1 has started to move to the target parking position and is approximately inside the parking frame WK1, it may be determined that the stage is in the final stage. In the final stage, there is a position suitable for detecting the parking frame in the direction of the target parking position. , the parking frame WK1 can be made detectable without being blocked by the own vehicle body or other vehicles. At this time, the obstacle detection information and the like are further evaluated, and if there is an obstacle in the direction of the target parking position and the vehicle cannot move in the direction approaching the target parking position, the vehicle control device 3 detects the parking frame WK1. By changing the steering angle so that the vehicle body moves in the direction of the center line WKCL10, or by moving the vehicle body in a direction away from the target parking position, the vehicle body is accommodated in the area ExWK1 sandwiched between the parking frame lines. Also good. Further, when the interruption event occurs in the middle stage and only part of the vehicle body of the vehicle Vc1 is in the parking frame WK1, the vehicle control device 3 moves the vehicle body away from the target parking position. Due to this movement, if the vehicle Vc1 and the parking frame WK1 do not overlap, the parking frame WK1 can be detected without being blocked by the own vehicle body. When the interruption event occurs is the beginning, when the body of the vehicle Vc1 is not in the parking frame WK1 at all, when the distance between the camera and the parking frame WK1 is evaluated and the distance exceeds the threshold, and when the parking frame is detected If the parking frame detection is not successful after a trial, there is a position suitable for parking frame detection in the direction of the target parking position, so the vehicle should be moved in that direction.
　駐車枠検知に最適な方向の判定の尺度あるいは閾値は、自動駐車の種別が前進駐車か後退駐車か、によって異ならせても良い。例えば、前進駐車では、車両Ｖｃ１の車体が駐車枠ＷＫ１に入る前に車体の向きを駐車枠ＷＫ１の向きに近づけるのに対し、後退駐車では車体の後端が駐車枠ＷＫ１に入ってから車体角が大きく変化する。また、前進駐車では駐車枠が斜めに設定されている事があり、斜めの駐車枠の場合は車体角の変化量が小さい。つまり、前進駐車のステージが中盤か終盤かを、車体角によって判定する事は難しい。そこで、駐車のステージが中盤か終盤かを判定する尺度は、前進駐車では駐車枠ＷＫ１と車両Ｖｃ１の車体との底面積の重なりを尺度とし、後退駐車では駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１０と車体の中心線ＡＸ１との成す角度である車体角θを尺度としても良い。 The scale or threshold value for determining the optimal direction for parking frame detection may differ depending on whether the type of automatic parking is forward parking or backward parking. For example, in forward parking, the direction of the vehicle Vc1 is brought closer to the direction of the parking frame WK1 before the vehicle body enters the parking frame WK1. changes significantly. In forward parking, the parking frame may be set diagonally, and in the case of the diagonal parking frame, the amount of change in the vehicle body angle is small. In other words, it is difficult to determine whether the forward parking stage is in the middle or the end by the vehicle angle. Therefore, the criterion for determining whether the parking stage is the middle stage or the final stage is the overlap of the bottom area of the parking frame WK1 and the vehicle body of the vehicle Vc1 for forward parking, and the center line WKCL10 of the parking frame WK1 and the vehicle body for backward parking. A vehicle body angle θ, which is an angle formed with the center line AX1, may be used as a measure.
　また、後退駐車では目標駐車位置の方向が運転者の死角となる方向なので、移動速度を抑える必要があるのに対し、前進駐車では目標駐車位置の方向を運転者が直接、目視で監視できるので、駐車枠検知に適した位置への移動が前進であれば、後退する場合よりも速い速度で移動しても良い。そこで、駐車枠ＷＫ１と車両Ｖｃ１の車体との底面が重なる割合を尺度として中盤か終盤かを判定する際に、前進駐車の場合は閾値を５０％よりも低くしても良い。一方、後退駐車の場合は、駐車枠から出る方向が前進となるので、閾値を５０％より高くしても良い。つまり、進行方向が前進である時は、進行方向が後退である時よりも、進行方向が駐車枠検知に適した位置に近づく方向に当たる判定が出やすい様に調整すると良い。更に、中断事象が車両の停止を伴うか否かによって閾値を変えても良い。中断事象が車両の停止を伴わず、車両が進行している場合、序盤、または終盤と判定した場合は進行方向が駐車枠検知に適した位置に近づく方向に当たるので、車両を停止させる必要が無いのに対し、中盤と判定した場合には、進行方向が駐車枠検知に適した位置から遠ざかる方向に当たるので、移動開始の前に車両を停止させる強制制動が必要である。この強制制動は事前に運転者に予告する必要があり、実施に時間を要するので、時間を尺度として評価すると、進行方向と逆の方向を選択すると車両を停止させる事になるのでペナルティ（時間のロス）が大きくなる、と言える。そこで、中盤と終盤を判別する閾値を停車の有無に応じて補正し、中断事象が車両の停止を伴わない場合には、中断事象に伴って車両が停止する場合よりも、終盤と判定し易くする（重なりの割合で判定する場合、閾値を低くする）事により、時間の消費を抑制しても良い。つまり、中断事象が車両の停止を伴わない場合には、中断事象が車両の停止を伴う場合よりも、進行方向が駐車枠検知に適した位置に近づく方向に当たる状況判定が出やすい様に、判定条件を調整すると良い。 In backward parking, the direction of the target parking position is the direction of the driver's blind spot, so it is necessary to reduce the movement speed. If the movement to the position suitable for parking frame detection is forward movement, the vehicle may move at a faster speed than backward movement. Therefore, in the case of forward parking, the threshold value may be lower than 50% when judging whether the vehicle is in the middle stage or the end stage using the ratio of the bottom surfaces of the parking frame WK1 and the vehicle body of the vehicle Vc1 overlapping as a measure. On the other hand, in the case of backward parking, the direction out of the parking frame is the forward direction, so the threshold value may be higher than 50%. That is, when the traveling direction is forward, it is better to adjust so that it is easier to determine that the traveling direction is closer to the position suitable for parking frame detection than when the traveling direction is backward. Additionally, the threshold may vary depending on whether the interruption event involves stopping the vehicle. If the interruption event does not involve the vehicle stopping and the vehicle is moving forward, if it is determined to be the beginning or end of the event, the direction of travel will approach the position suitable for parking frame detection, so there is no need to stop the vehicle. On the other hand, when it is determined that the vehicle is in the middle stage, the direction of travel is in the direction away from the position suitable for parking frame detection, so forced braking is required to stop the vehicle before it starts moving. It is necessary to notify the driver in advance of this forced braking, and it takes time to implement it. Therefore, when evaluated as a measure of time, selecting the direction opposite to the direction of travel will cause the vehicle to stop. Ross) increases. Therefore, the threshold for distinguishing the middle stage and the end stage is corrected according to the presence or absence of a stop, and if the interruption event does not involve the vehicle stopping, it is easier to judge that it is the final stage than if the vehicle stops due to the interruption event. Time consumption may be suppressed by doing so (lowering the threshold when judging by the overlap ratio). In other words, when the interruption event does not involve the vehicle stopping, it is easier to determine the situation in which the direction of travel is closer to the position suitable for parking frame detection than when the interruption event involves the stopping of the vehicle. Adjust the conditions.
　また、障害物検知などにより取得した、車両周辺の状況も、車両Ｖｃ１の状況に加えて進行方向を判定しても良い。中断事象が自動駐車の終盤で発生した場合、駐車枠検知に適した位置への移動方向は駐車目標位置の方向であるが、図２６を用いて説明した様に、駐車枠ＷＫ１中に障害物が存在する事がセンサ制御装置５により判定された場合には、その方向を選択できない事がある。車両制御装置３は、障害物の位置を回避する変更を加えて目標駐車位置に近づく移動をした時に、駐車枠検知に適した位置への移動になるか、を評価しても良いし、回避の必要な障害物がある時には目標駐車位置に近づく選択肢を予め除外し、必ず駐車枠ＷＫ１から遠ざかる方向に移動する制御としても良い。 In addition to the situation of the vehicle Vc1, the traveling direction may also be determined based on the situation around the vehicle obtained by obstacle detection. When the interruption event occurs at the end of automatic parking, the direction of movement to the position suitable for parking frame detection is the direction of the parking target position, but as described with reference to FIG. If the sensor control device 5 determines that there is a direction, that direction may not be selected. The vehicle control device 3 may evaluate whether or not the movement to a position suitable for detecting the parking frame is achieved when moving closer to the target parking position by adding a change to avoid the position of the obstacle. When there is an obstacle that requires , the option of approaching the target parking position may be excluded in advance, and the control may be such that the vehicle always moves away from the parking frame WK1.
（舵角の制御の方策）
　実施の形態１に係る車両Ｖｃ１では、自動駐車中に中断事象があった時、駐車枠検知に適した位置へ移動する際の舵角制御として、車両制御装置３は、例えば、状況の判定に従って、次の方策のいずれかを採用して車体を移動させる。 (Rudder angle control strategy)
In the vehicle Vc1 according to Embodiment 1, when there is an interruption event during automatic parking, the vehicle control device 3 performs steering angle control when moving to a position suitable for parking frame detection, for example, according to the determination of the situation. , move the vehicle using one of the following strategies:
　第１の方策として、車両制御装置３は、舵角をゼロに保って直進（つまり、舵角をゼロにして真直ぐ前進あるいは、真直ぐ後退）すれば良い。これにより、車両Ｖｃ１は、内輪差によって車体の側面が他車両もしくは障害物との接触する事を予防できる。車両Ｖｃ１は、前後方向を検知範囲とするソナーを備えていて、前後方向の障害物を検知した時には自動ブレーキが作動するので、直進であれば、比較的長い距離でも安全に移動できる。例えば、自動駐車の折り返し地点付近で中断事象が発生し、目標駐車位置である駐車枠から遠くに位置しているために駐車枠検知に適さない場合には、舵角をゼロにして駐車枠の方向に直進する事により安全に移動できる。 As a first measure, the vehicle control device 3 should keep the steering angle at zero and drive straight (that is, drive straight forward or backward with the steering angle at zero). As a result, the vehicle Vc1 can prevent the side surface of the vehicle body from coming into contact with another vehicle or an obstacle due to the inner ring difference. The vehicle Vc1 is equipped with sonar whose detection range is in the front-rear direction, and when an obstacle in the front-rear direction is detected, the vehicle Vc1 automatically brakes. For example, if an interruption event occurs near the turn-around point of automatic parking, and the position is far from the target parking position, which is the parking space, and is not suitable for parking space detection, the steering angle is set to zero and the parking space is closed. You can move safely by going straight in the direction.
　第２の方策として、車両制御装置３は、中断事象があった時の舵角を維持して移動すれば良い。目標駐車位置に接近する際の舵角は、駐車中の他車両との接触あるいは隣接する駐車枠への進入を回避するように設定されているので、中断事象があった時の舵角を維持して移動する事により、安全に駐車枠検知に適した位置へ移動できると期待できる。または、中断事象があった時の舵角を維持し続けるのではなく、中断された自動駐車の駐車経路に沿って移動する様に舵角を制御しても良い。例えば、中断事象があった時の舵角を徐々にゼロに近づけて、目標駐車位置に達した時に操舵輪が真直ぐになる様にする制御を予定していたのであれば、予定していた通りに制御した方が、予定していた駐車経路に沿う移動となるので、より安全であり、かつ好適である。このような中断事象があった時の舵角を維持する制御や、予定していた駐車経路に沿う舵角制御をする方策は、移動距離が比較的短い、中盤から終盤に適している。 As a second measure, the vehicle control device 3 should move while maintaining the steering angle when the interruption event occurred. The rudder angle when approaching the target parking position is set to avoid contact with other parked vehicles or entry into adjacent parking spaces, so the rudder angle at the time of the interruption event is maintained. It can be expected that the robot can safely move to a position suitable for parking frame detection. Alternatively, the steering angle may be controlled so as to move along the parking path of the interrupted automatic parking instead of continuing to maintain the steering angle at which the interruption event occurred. For example, if you had planned to control the rudder angle to gradually approach zero when there was an interruption event so that the steered wheels would be straightened when the target parking position was reached, it would be as planned. is safer and preferable because the movement follows the planned parking route. The control to maintain the steering angle when such an interruption event occurs, or the strategy of controlling the steering angle along the planned parking path, is suitable for the middle stage to the end stage where the movement distance is relatively short.
　第３の方策として、車両制御装置３は、進行方向に障害物を検知した事がセンサ制御装置５により判定された場合に、舵角の制御を動的に変えても良い。例えば、車両制御装置３は、センサ制御装置５により進行方向に障害物が検知されなければ舵角ゼロで車両Ｖｃ１を直進させ、センサ制御装置５により進行方向に障害物が検知された場合には自動駐車を中断した時の舵角を維持して車両Ｖｃ１を移動させても良い。また、車両制御装置３は、センサ制御装置５により検知された障害物との距離に応じて、車両Ｖｃ１の舵角を増して障害物への接近を抑えるようにしても良い。このように、進行方向における障害物の有無に応じて舵角を動的に変更する事により、安全に駐車枠検知に適した位置へ移動できる。 As a third measure, the vehicle control device 3 may dynamically change the steering angle control when the sensor control device 5 determines that an obstacle has been detected in the direction of travel. For example, if the sensor control device 5 detects no obstacle in the direction of travel, the vehicle control device 3 causes the vehicle Vc1 to travel straight at the steering angle of zero. The vehicle Vc1 may be moved while maintaining the steering angle at which the automatic parking was interrupted. Further, the vehicle control device 3 may increase the steering angle of the vehicle Vc1 according to the distance to the obstacle detected by the sensor control device 5 to prevent the vehicle from approaching the obstacle. In this manner, by dynamically changing the steering angle according to the presence or absence of an obstacle in the direction of travel, the vehicle can be safely moved to a position suitable for parking frame detection.
　第４の方策として、車両制御装置３は、中断事象が発生した時にセンサ制御装置５によって駐車枠検知を試行し、駐車枠を構成する一対の駐車枠線の一方が検知されたが、他方が車両Ｖｃ１１の後輪付近で隠されている、と判定された場合、検知された側の駐車枠線と並行に前輪または車体前端が移動する様に、舵角（操舵輪の方向）を駐車枠線の方向に合わせても良い。これは、車体が駐車枠線を越えて移動すると、隣接して駐車している他車両がある時に接触する可能性が高いからである。したがって、車両Ｖｃ１は、検知された側の駐車枠線（つまり、車体と交差していない駐車枠線）と並行に車体が移動するように舵角を制御すれば、より安全に駐車枠検知に適した位置へ移動できる。この方策は、車体が概ね駐車枠線に挟まれる領域に収まっている状況、つまり、終盤に適している。 As a fourth measure, the vehicle control device 3 attempts to detect the parking frame by the sensor control device 5 when an interruption event occurs, and one of the pair of parking frame lines that constitute the parking frame is detected, but the other is detected. When it is determined that the vehicle Vc11 is hidden near the rear wheels, the steering angle (direction of the steered wheels) is adjusted so that the front wheels or the front end of the vehicle body move in parallel with the parking frame line on the detected side. It may be aligned with the direction of the line. This is because when the vehicle body moves beyond the parking frame line, there is a high possibility that it will come into contact with another vehicle parked next to it. Therefore, if the steering angle of the vehicle Vc1 is controlled so that the vehicle body moves in parallel with the detected parking frame line (that is, the parking frame line that does not intersect the vehicle body), the parking frame can be detected more safely. You can move it to a suitable position. This measure is suitable for a situation in which the vehicle body is generally within the area sandwiched between the parking lines, that is, in the final stage.
　第５の方策として、車両制御装置３は、中断事象が発生した時に駐車枠検知を試行し、駐車枠を構成する一対の駐車枠線の一方が車両Ｖｃ１の前輪付近で隠されているとセンサ制御装置により判定された場合には、車体前端が駐車枠の中心軸に接近するよう舵角を制御すれば良い。この時、車両制御装置３は、舵角を最大値に設定する事により、駐車枠検知を可能とするための移動距離を最小にできる。この方策は、後退駐車の終盤に適する。 As a fifth measure, the vehicle control device 3 attempts to detect the parking frame when an interruption event occurs, and detects that one of the pair of parking frame lines that constitute the parking frame is hidden near the front wheels of the vehicle Vc1. If determined by the control device, the steering angle may be controlled so that the front end of the vehicle body approaches the central axis of the parking frame. At this time, the vehicle control device 3 sets the steering angle to the maximum value, thereby minimizing the movement distance for enabling detection of the parking frame. This strategy is suitable for the end of reverse parking.
　第６の方策として、車両制御装置３は、中断事象が発生した時に駐車枠検知を試行し、駐車枠を構成する一対の駐車枠線の一方が車両Ｖｃ１の前輪付近で隠され、かつ、他方の駐車枠線が車両Ｖｃ１の後輪付近で隠されている場合、車体前端が駐車枠の中心軸に接近するよう舵角を制御して、駐車枠線の一方が車両Ｖｃ１の前輪付近で隠されている状況を解消すればよい。この方策を用いて車両を移動すれば、駐車枠線の一方が検知可能で、他方が車両Ｖｃ１の後輪付近で隠されている状態になる。ここで、第４の方策を続けて用い、検知された枠線に前輪あるいは車体前端が沿うように車両を移動させれば、一方の駐車枠線が検知可能である状態を保ったまま、他方の駐車枠線が後輪付近で隠されている状況を解消できる。この方策は、駐車枠に対して車両の姿勢が斜めになっている中盤に適する。 As a sixth measure, the vehicle control device 3 attempts to detect a parking frame when an interruption event occurs, one of a pair of parking frame lines forming the parking frame is hidden near the front wheels of the vehicle Vc1, and the other is hidden near the rear wheels of the vehicle Vc1, the steering angle is controlled so that the front end of the vehicle body approaches the central axis of the parking frame, and one of the parking closing lines is hidden near the front wheels of the vehicle Vc1. The situation should be resolved. If the vehicle is moved using this measure, one side of the parking line is detectable and the other side is hidden near the rear wheels of the vehicle Vc1. Here, if the fourth measure is continuously used and the vehicle is moved so that the front wheels or the front end of the vehicle body are aligned with the detected frame line, one parking frame line can be detected while the other parking frame line is kept detectable. It is possible to solve the situation where the parking frame line is hidden near the rear wheel. This strategy is suitable for midfields where the vehicle is slanted with respect to the parking frame.
　以下、障害物を検知した時の制御について、図２８と図２９を用いて説明する。図２８は、一時的な障害物ＯＢＳ４を検知した場合の状況の例を示す図である。図２９は、固定的な障害物ＯＢＳ５を検知した場合の状況の例を示す図である。 　The control when an obstacle is detected will be described below with reference to FIGS. FIG. 28 is a diagram showing an example of a situation when a temporary obstacle OBS4 is detected. FIG. 29 is a diagram showing an example of a situation when a fixed obstacle OBS5 is detected.
　図２８では、駐車枠ＷＫ１への自動駐車を中断させた事象が、歩行者などの一時的な障害物ＯＢＳ４を検知した事による緊急制動であったとする。一時的な障害物である事は、検知物の座標が移動する事により判定できる。更に、カメラの撮影画像の分析を加えて判定しても良い。この場合、車両制御装置３は、緊急制動の際にスリップが発生していなければ、所定の中断事象に当たらないと判定し、一時的な障害物ＯＢＳ４が検知されなくなるまで待って、自動駐車を再実行しても良い。緊急制動の際にスリップが発生していた場合は、駐車枠検知の再実行が必要であるので、所定の中断事象に当たると判定する。図２８に示される車両の位置は、駐車枠検知に適した位置であるので、駐車枠検知に適した位置に移動する必要は無い。その場で駐車枠検知を試行した時に、一時的な障害物ＯＢＳ４によって駐車枠線が遮蔽されて、駐車枠検知が成功しない事があるが、障害物ＯＢＳ４が一時的な障害物である事が分かっているので、障害物ＯＢＳ４が検知されなくなるのを待って駐車枠検知の再実行を行っても良いし、駐車枠検知に成功するまで試行を繰り返しても良い。駐車枠検知が成功して推測航法による位置と姿勢の推定値を駐車枠検知による実測値で更新すれば、安全に自動駐車を再開できる。 In FIG. 28, it is assumed that the event that interrupted the automatic parking in the parking frame WK1 was emergency braking due to the detection of a temporary obstacle OBS4 such as a pedestrian. A temporary obstacle can be determined by the movement of the coordinates of the detected object. Furthermore, determination may be made by adding analysis of images captured by a camera. In this case, the vehicle control device 3 determines that the predetermined interruption event does not occur if no slip occurs during emergency braking, waits until the temporary obstacle OBS 4 is no longer detected, and automatically parks the vehicle. You can try again. If a slip has occurred during emergency braking, it is determined that a predetermined interruption event has occurred because it is necessary to re-execute parking frame detection. Since the position of the vehicle shown in FIG. 28 is a position suitable for parking frame detection, there is no need to move to a position suitable for parking frame detection. When trying to detect a parking space on the spot, the parking space line may be blocked by the temporary obstacle OBS4, and the parking space detection may not succeed. Since this is known, the parking frame detection may be performed again after the obstacle OBS4 is no longer detected, or the trial may be repeated until the parking frame detection is successful. If the parking space detection is successful and the position and orientation estimates obtained by dead reckoning are updated with the measured values obtained by the parking space detection, automatic parking can be resumed safely.
　図２９では、自動駐車の途中でセンサ制御装置５が固定的な障害物を検知し、自動ブレーキで車両を停止させており、一対の駐車枠線である白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち一方（例えば、Ｌｎ２）上に固定的な障害物ＯＢＳ５が有る。固定的な障害物である事は、検知物の座標が変化しない事により判定できる。更に、カメラの撮影画像の分析を加えて動物でないと判定しても良い。この場合、車両Ｖｃ１が中断された（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２により定まる駐車枠を目標駐車位置としている）自動駐車を続行しようとしても、自動制動装置（自動ブレーキ）が再び作動して自動駐車が中断される。そこで、駐車枠線で示される駐車枠とは異なる位置に、目標駐車枠（仮想の駐車枠）を設定する必要がある。 In FIG. 29, the sensor control device 5 detects a fixed obstacle during automatic parking and stops the vehicle by automatic braking. Ln2) there is a fixed obstacle OBS5. A fixed obstacle can be determined by the fact that the coordinates of the detected object do not change. Furthermore, it may be determined that the object is not an animal by analyzing the image captured by the camera. In this case, even if the vehicle Vc1 tries to continue the interrupted automatic parking (the target parking position is the parking frame determined by the white lines Ln1 and Ln2), the automatic braking device (automatic brake) operates again and the automatic parking is interrupted. be. Therefore, it is necessary to set a target parking frame (virtual parking frame) at a position different from the parking frame indicated by the parking frame line.
　例えば、車両制御装置３は、障害物ＯＢＳ５が置かれていない枠線（例えば、白線Ｌｎ１）の位置と障害物ＯＢＳ５との位置関係に基づいて、障害物ＯＢＳ５を回避するように目標駐車枠である駐車枠ＷＫ３（仮想の駐車枠）を設定する。その上で、ＨＭＩ装置４を介して車両Ｖｃ１の運転者に駐車枠ＷＫ３を提示し、その駐車枠への自動駐車に安全性等の問題が無いか確認させる。具体的には、センサ制御装置５は、車両Ｖｃ１に搭載されたカメラ（例えば、カメラＣａＦとカメラＣａＲ）により撮像された撮影画像から障害物ＯＢＳ５の位置を認識し、車両制御装置３が、その障害物ＯＢＳ５と干渉（例えば、衝突）しない位置に目標駐車枠である駐車枠ＷＫ３を設定する。更に、ＨＭＩ装置４を介して、撮影画像、または撮影画像を俯瞰図に変換した画像の上に、仮想の駐車枠ＷＫ３を重畳させた表示画像を生成して運転者に提示し、目標駐車位置に問題が無いか、ＹＥＳ／ＮＯで回答を求める。また、別の手段として、運転者に目標駐車枠である駐車枠ＷＫ３を設定させても良い。例えば、俯瞰画の上に自車両を表すアイコンを重畳した表示画像を生成して運転者に提示し、運転者の操作によりアイコンが置かれた位置を目標駐車位置（目標駐車枠）としても良い。いずれかの手段により目標駐車枠である駐車枠ＷＫ３（仮想の駐車枠）が運転者の同意のもとに設定された場合、車両制御装置３は目標駐車枠である駐車枠ＷＫ３を目標駐車位置とする新たな自動駐車を開始できる。 For example, the vehicle control device 3, based on the positional relationship between the position of the frame line where the obstacle OBS5 is not placed (for example, the white line Ln1) and the obstacle OBS5, can move the target parking frame so as to avoid the obstacle OBS5. A certain parking frame WK3 (virtual parking frame) is set. After that, the parking frame WK3 is presented to the driver of the vehicle Vc1 via the HMI device 4, and the driver confirms whether or not there is any problem such as safety in automatic parking in the parking frame. Specifically, the sensor control device 5 recognizes the position of the obstacle OBS 5 from images taken by the cameras (for example, the camera CaF and the camera CaR) mounted on the vehicle Vc1, and the vehicle control device 3 recognizes the position of the obstacle OBS5. A parking frame WK3, which is a target parking frame, is set at a position that does not interfere (for example, collide) with the obstacle OBS5. Furthermore, a display image in which a virtual parking frame WK3 is superimposed on the photographed image or an image obtained by converting the photographed image into a bird's-eye view is generated via the HMI device 4 and presented to the driver. Asks for a YES/NO answer if there is no problem with the Alternatively, the driver may set the parking frame WK3, which is the target parking frame. For example, a display image in which an icon representing the own vehicle is superimposed on a bird's-eye view image may be generated and presented to the driver, and the position where the icon is placed by the driver's operation may be set as the target parking position (target parking frame). . When the parking stall WK3 (virtual parking stall), which is the target parking stall, is set by any means with the consent of the driver, the vehicle control device 3 sets the parking stall WK3, which is the target parking stall, to the target parking position. A new automatic parking can be started.
（勾配がある場合の再試行の制御）
　図３０は、走路に勾配が無く駐車枠ＷＫ１に勾配がある場合の状況例を示す図である。狭小な宅地では、住宅と道路（走路）の間を駐車場とする事がある。住宅の土台は浸水を予防する為に道路より高くする事が多く、道路との間の駐車場をスロープにして高低差を調整した結果、図３０に示されるように、自動駐車の目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１を含む部分ＳＬＰ１が道路ＳＬＰ０と勾配が異なっている事がある。駐車枠ＷＫ１は、駐車中の他車両Ｖ３に隣接する駐車枠であって、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）により定められる。駐車枠検知において駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）の位置を特定する時、車両Ｖｃ１が位置する路面と同一平面上に駐車枠線がある事を前提として座標を計算するので、勾配がある場合に計算された座標は、実際の座標からずれる。すると、検知した駐車枠の位置が実際の駐車枠の位置とずれているため、駐車枠ＷＫ１に駐車する為の理想的な駐車経路と、車両Ｖｃ１が通過する実際の経路との相違（ずれ）が生じる。また、駐車経路自体も、車両Ｖｃ１が位置する路面と同一平面上を走行する事を前提に設定されているので、車両Ｖｃ１が通過する経路は設定された駐車経路からずれる。その結果、駐車中の他車両Ｖ３に接近するなどして自動制動（自動ブレーキの作動）が起きる事がある。このずれは、駐車枠を検知した時の車両の傾きと、駐車枠がある位置の傾きの差が大きいほど大きくなる。 (controlling retries when there is a gradient)
FIG. 30 is a diagram showing an example of a situation in which there is no slope on the road and the parking frame WK1 has a slope. In a small residential area, the space between the house and the road (runway) is sometimes used as a parking lot. In order to prevent flooding, the foundation of a house is often higher than the road. As a result of adjusting the height difference by making the parking lot between the road and the road a slope, as shown in Fig. 30, the target parking position for automatic parking is obtained. The slope of the portion SLP1 including the parking frame WK1 is different from that of the road SLP0. The parking frame WK1 is a parking frame adjacent to the other parked vehicle V3, and is defined by parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2). When specifying the position of the parking frame line (white lines Ln1, Ln2) in the parking frame detection, the coordinates are calculated on the assumption that the parking frame line is on the same plane as the road surface where the vehicle Vc1 is located. The calculated coordinates deviate from the actual coordinates. Then, since the position of the detected parking frame deviates from the actual position of the parking frame, there is a difference (deviation) between the ideal parking route for parking in the parking frame WK1 and the actual route through which the vehicle Vc1 passes. occurs. Also, the parking route itself is set on the premise that the vehicle Vc1 runs on the same plane as the road surface, so the route that the vehicle Vc1 passes deviates from the set parking route. As a result, automatic braking (activation of automatic braking) may occur when the vehicle approaches another parked vehicle V3. This deviation increases as the difference between the tilt of the vehicle when the parking frame is detected and the tilt at the position where the parking frame is located increases.
　例えば、図３０に示されるように、走路の部分である道路ＳＬＰ０に勾配が無く駐車枠ＷＫ１を含む部分ＳＬＰ１に上り勾配がある場合、走路の部分である道路ＳＬＰ０に車両Ｖｃ１を停止させて駐車枠検知した時の、車両Ｖｃ１（道路ＳＬＰ０）の傾きと駐車枠ＷＫ１を含む部分ＳＬＰ１の傾きの差を１００とすると、車体の半分が上り勾配に乗って傾いた状態で駐車枠ＷＫ１を検知した時の、車両と駐車枠傾きの差は、半分の５０になる。このため、勾配が実質的に半分になった状態で計算した駐車経路と理想的な駐車経路との差（ずれ）は、走路上で経路計算した場合の半分になる、と期待できる。つまり、目標駐車位置がスロープ上にある自動駐車が途中で中断した場合、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ１の検知に必要な最小限の距離だけ戻るように車体を移動させ、駐車枠ＷＫ１を再検知した時に車体の半分以上が上り勾配に乗っていれば、その位置で再計算した駐車経路と理想的な駐車経路との差は、最初の経路計算の場合の半分以下になるので、よりズレが少ない状態で自動駐車を再実行できると期待できる。また、この効果を利用するために、自動駐車の開始後の車体の傾斜角の変化量が閾値を超えた事を、所定の中断事象と見なして車両を一時停止させ、駐車枠検知と駐車経路計算を再実行してから自動駐車を再開させる事により、より正確に、より安全に駐車枠に収めてもよい。加速度センサは重力加速度を検知しており、重力加速度の方向を特定する事により車体の傾斜角を算出できる。 For example, as shown in FIG. 30, when the road SLP0, which is a portion of the track, has no slope and the portion SLP1 including the parking frame WK1 has an upward slope, the vehicle Vc1 is stopped and parked on the road SLP0, which is the portion of the track. Assuming that the difference between the inclination of the vehicle Vc1 (road SLP0) and the inclination of the portion SLP1 including the parking frame WK1 when the frame is detected is 100, the parking frame WK1 is detected in a state in which half of the vehicle body is tilted on an uphill slope. At this time, the difference between the vehicle and the parking frame inclination is halved to 50. For this reason, it can be expected that the difference (deviation) between the parking route calculated with the gradient being substantially halved and the ideal parking route will be half that when the route is calculated on the track. In other words, when the automatic parking in which the target parking position is on the slope is interrupted in the middle, the vehicle control device 3 moves the vehicle body back by the minimum distance necessary for detecting the parking frame WK1, and the parking frame WK1 is closed. If more than half of the vehicle is on an uphill slope when re-detected, the difference between the recalculated parking path at that position and the ideal parking path will be less than half of the initial path calculation, so it will be more accurate. It can be expected that automatic parking can be re-executed with little deviation. In addition, in order to utilize this effect, the vehicle is temporarily stopped when the amount of change in the tilt angle of the vehicle body after the start of automatic parking exceeds a threshold value, and the vehicle is temporarily stopped, and the parking frame is detected and the parking path is detected. By re-executing the calculations and then resuming automatic parking, the vehicle may be placed in the parking frame more accurately and safely. The acceleration sensor detects the gravitational acceleration, and by specifying the direction of the gravitational acceleration, the tilt angle of the vehicle body can be calculated.
　次に、実施の形態１に係る駐車支援装置１０による前進駐車の自動駐車時の動作手順について、図３１および図３２を参照して説明する。図３１は、前進駐車の状況の例を示す図である。図３２は、前進駐車によって自動駐車する動作手順例を示すフローチャートである。図３２のフローチャートの説明において、前進駐車の場合には自動駐車開始位置と同義である最終接近開始位置に近い側の枠線（例えば、図３１の白線Ｌｎ２）の延長線を敷居ラインＴＨＬ１と定義し、駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１（具体的には、平行四辺形状の駐車枠ＷＫ２の長辺に平行であってその短辺の中点を通る線）と車体の中心線ＡＸ１との成す角度を車体角θと定義する。 Next, an operation procedure for automatic forward parking by the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 31 and 32. FIG. FIG. 31 is a diagram showing an example of a forward parking situation. FIG. 32 is a flow chart showing an example of an operation procedure for automatic parking by forward parking. In the description of the flow chart of FIG. 32, in the case of forward parking, the threshold line THL1 is defined as an extension of the frame line (for example, the white line Ln2 in FIG. 31) near the final approach start position, which is synonymous with the automatic parking start position. The angle between the center line WKCL11 of the parking frame WK2 (specifically, the line parallel to the long side of the parallelogram-shaped parking frame WK2 and passing through the midpoint of the short side) and the center line AX1 of the vehicle body is defined as the vehicle body angle θ.
　以下、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１あるいは駐車支援装置１０の動作に関して適宜、図３１を参照して説明する。また、図３１では、車両Ｖｃ１が駐車中の他車両Ｖ２，Ｖ３の間に設けられ、駐車枠線である白線Ｌｎ１，Ｌｎ２を長辺とする駐車枠ＷＫ２に前進駐車する例が示されている。 The operation of the vehicle Vc1 or the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 will be described below with reference to FIG. 31 as appropriate. Further, FIG. 31 shows an example in which the vehicle Vc1 is provided between the other parked vehicles V2 and V3, and forwardly parked in the parking frame WK2 whose long sides are the white lines Ln1 and Ln2 which are the parking frame lines. .
　駐車場内で車両Ｖｃ１が停止した時または停止する前に、センサ制御装置５が白線Ｌｎ１，Ｌｎ２、および駐車枠ＷＫ２を検知し、更に、その駐車場内での車両Ｖｃ１の走路に対する駐車枠ＷＫ２の角度が、斜め駐車判定閾値（例えば、１１０度）以上であると判定している場合、車両Ｖｃ１が停止した状態で運転者が自動運転を指示した時に、車両制御装置３は前進駐車を選択する。前進駐車では、車両Ｖｃ１は、目標とする駐車枠ＷＫ２の手前から駐車枠ＷＫ２に直接進入するので、後退駐車のように前進から後進に転じる折り返し動作を行わない。つまり、運転者が自動運転を指示した時の停止位置が最終接近開始位置になる。 When or before the vehicle Vc1 stops in the parking lot, the sensor control device 5 detects the white lines Ln1 and Ln2 and the parking frame WK2, and furthermore, the angle of the parking frame WK2 with respect to the track of the vehicle Vc1 in the parking lot. is equal to or greater than the diagonal parking determination threshold value (for example, 110 degrees), the vehicle control device 3 selects forward parking when the driver instructs automatic driving while the vehicle Vc1 is stopped. In forward parking, the vehicle Vc1 directly enters the parking frame WK2 from in front of the target parking frame WK2, and therefore does not perform a turn-around operation of turning from forward to backward as in reverse parking. That is, the stop position when the driver instructs automatic driving becomes the final approach start position.
　駐車枠ＷＫ２への最終接近を開始した後に中断事象があった場合、図３２に示されるフローが開始される。このフローは、例えば、車両制御装置３による自動制動装置（自動ブレーキ）の作動、運転者のブレーキペダルを踏み込む操作（手動制動）により車両Ｖｃ１が停止した時、車輪のスリップがセンサ制御装置５により検知された事を条件として車両制御装置３が自動制動装置（自動ブレーキ）を作動させた時、などに開始される。つまり、中断事象が車両Ｖｃ１の停止を伴わないケースを除外して説明しており、図３２のフローの初期状態として、車両Ｖｃ１は停止している。また、推測航法に伴う誤差があると想定されるものの、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）および駐車枠ＷＫ２に対する車両Ｖｃ１の位置および姿勢の各推測値が保持されており、駐車枠検知の試行があった時に、駐車枠検知による測定値によって、各推測値を更新する事が可能とする。 If there is an interruption event after starting the final approach to parking stall WK2, the flow shown in FIG. 32 is started. For example, when the vehicle Vc1 stops due to the operation of the automatic braking device (automatic braking) by the vehicle control device 3 and the driver's operation of depressing the brake pedal (manual braking), the wheel slip is detected by the sensor control device 5. It is started when the vehicle control device 3 activates the automatic braking device (automatic braking) on the condition that it is detected. That is, the description excludes the case where the interruption event does not involve the stopping of the vehicle Vc1, and the vehicle Vc1 is stopped as the initial state of the flow in FIG. In addition, although it is assumed that there is an error due to dead reckoning, each estimated value of the position and attitude of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame line (white lines Ln1, Ln2) and the parking frame WK2 is held, and the parking frame detection trial is performed. When there is, it is possible to update each estimated value by the measured value by the parking frame detection.
　また、このフローは、車両Ｖｃ１が停止した時点で直ちに開始する必要はない。例えば、ソナーＦＬ，ＦＲ，ＦＬＣ，ＦＲＣ，ＢＬ，ＢＲ，ＢＬＣ，ＢＲＣのうち少なくとも１つが、車両Ｖｃ１の進行方向に歩行者などの一時的な障害物を検知した事で、自動制動装置（自動ブレーキ）が作動した場合には、車両制御装置３は、進行方向に歩行者などの一時的な障害物が検知されなくなってからフローを開始すると良い。また、フローの開始により車両Ｖｃ１が移動する事があるので、このフローを開始する前に、車両制御装置３が、ＨＭＩ装置４を介して運転者に移動する事を報知したり、移動について承認を求めたりするよう、任意の動作やステップをフローに追加しても良い。 Also, this flow does not need to start immediately when the vehicle Vc1 stops. For example, when at least one of the sonar FL, FR, FLC, FRC, BL, BR, BLC, and BRC detects a temporary obstacle such as a pedestrian in the traveling direction of the vehicle Vc1, the automatic braking device (automatic brake) is activated, the vehicle control device 3 preferably starts the flow after a temporary obstacle such as a pedestrian is no longer detected in the traveling direction. Further, since the vehicle Vc1 may move when the flow starts, the vehicle control device 3 notifies the driver of the movement via the HMI device 4 or approves the movement before starting the flow. Any action or step may be added to the flow, such as asking for .
　前進駐車の説明に関して、前進駐車動作のステージ（進捗）を序盤、中盤、終盤の３ステージに区分し、中断事象があって前進駐車が中断された時点でのステージに応じて車両Ｖｃ１の制御方法を選択する手順を説明する。 Regarding the description of forward parking, the stages (progress) of the forward parking operation are divided into three stages, the beginning, the middle, and the end. The procedure for selecting is explained.
　序盤は、最終接近開始位置で発進してから車両Ｖｃ１のフロントカメラ（具体的には、カメラＣａＦ）が敷居ラインＴＨＬ１に達しない間、とする。敷居ラインＴＨＬ１は、上述したように、最終接近開始位置（言い換えると、自動駐車開始位置）に近い側の枠線（例えば、白線Ｌｎ２）の延長線であって、駐車枠を構成する駐車枠線に挟まれる領域の境界線でもある。フロントカメラは目標駐車位置の方向に設けられたカメラであり、駐車枠検知に適した位置は駐車枠線に挟まれる領域の中であるので、目標駐車位置の方向に設けられたカメラが駐車枠線に挟まれる領域になければ序盤であって、序盤では車両Ｖｃ１を駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を行う、と言い換えることが出来る。 The beginning is the period from when the vehicle Vc1 starts moving at the final approach start position until the front camera (specifically, the camera CaF) of the vehicle Vc1 reaches the threshold line THL1. As described above, the threshold line THL1 is an extension of the frame line (for example, the white line Ln2) near the final approach start position (in other words, the automatic parking start position), and is a parking frame line forming a parking frame. It is also the boundary of the area sandwiched between The front camera is a camera installed in the direction of the target parking position, and the position suitable for detecting the parking frame is within the area sandwiched between the parking frame lines. In other words, if the vehicle is not in the area sandwiched by the lines, it means that the vehicle is in the early stage, and in the early stage, control is performed to bring the vehicle Vc1 closer to the area sandwiched by the parking frame lines.
　図３２において、車両Ｖｃ１のフロントカメラ（カメラＣａＦ）が敷居ラインＴＨ１（駐車枠線である白線Ｌｎ２を延長した線）を越えていないと判定した場合（Ｓｔ１、ＹＥＳ）、自動駐車のステージは序盤であり、車両Ｖｃ１は駐車枠ＷＫ２の検知に適した位置にないと判定する。そこで、車両制御装置３は、駐車枠ＷＫ２の検知に適した位置への移動として、舵角をゼロに設定して前進する（Ｓｔ２）。なお、序盤に自動駐車が中断事象のために中断した場合の舵角として、車両制御装置３は、舵角をゼロに設定するのではなく、中断時の舵角を維持して前進してもよい。例えば、斜め駐車枠に前進駐車する場合の序盤では、車両制御装置３は、一対の枠線（例えば、白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）に挟まれる領域に車体の後部が入るように直進または小さい舵角で車両Ｖｃ１を前進させるので、舵角をゼロに設定しても舵角を中断時の舵角に維持した場合の軌道と大きく違わない（図３１参照）。 In FIG. 32, when it is determined that the front camera (camera CaF) of the vehicle Vc1 does not cross the threshold line TH1 (a line obtained by extending the white line Ln2, which is the parking frame line) (St1, YES), the stage of automatic parking is the beginning. , and it is determined that the vehicle Vc1 is not in a position suitable for detecting the parking frame WK2. Therefore, the vehicle control device 3 moves forward with the steering angle set to zero as movement to a position suitable for detection of the parking frame WK2 (St2). As the steering angle when the automatic parking is interrupted due to an interruption event in the early stage, the vehicle control device 3 does not set the steering angle to zero, but maintains the steering angle at the time of suspension to move forward. good. For example, in the early stages of forward parking in a diagonal parking frame, the vehicle control device 3 moves straight or at a small steering angle so that the rear part of the vehicle body enters the area sandwiched between a pair of frame lines (for example, white lines Ln1 and Ln2). Since the vehicle Vc1 is driven forward, even if the steering angle is set to zero, there is not much difference from the trajectory when the steering angle is maintained at the steering angle at the time of interruption (see FIG. 31).
　序盤に自動駐車が中断された場合は、車両制御装置３は、車体を前進させてフロントカメラ（カメラＣａＦ）が枠線（白線Ｌｎ２）の延長線上に達した時点で、駐車枠検知を開始させる（Ｓｔ３）。ここで説明している車両Ｖｃ１のフロントカメラ（カメラＣａＦ）の位置は、推測航法による推測位置であり、駐車枠検知を開始した時点でフロントカメラ（カメラＣａＦ）が枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）の延長線上に位置しない事もある。 When the automatic parking is interrupted in the early stage, the vehicle control device 3 moves the vehicle forward and starts the parking frame detection when the front camera (camera CaF) reaches the extension line of the frame line (white line Ln2). (St3). The position of the front camera (camera CaF) of the vehicle Vc1 described here is an estimated position based on dead reckoning. It may not be located on the extension line of
　そこで、実施の形態１では、敷居ラインＴＨＬ１を、例えば枠線（白線Ｌｎ２）の５０ｃｍ手前（つまり、自動駐車開始位置寄りに）設定しても良い。その敷居ラインＴＨＬ１を基準として駐車枠検知を開始するようにすれば、枠線（白線Ｌｎ２）の延長線の手前で駐車枠検知を開始するので、駐車枠検知が開始された時点で、フロントカメラ（カメラＣａＦ）が枠線（白線Ｌｎ２）の延長線を大きく通り過ぎているような事態の発生を避けられる。または、敷居ラインを目標として前進を開始（Ｓｔ２）した直後に、駐車枠検知をＯＮ（Ｓｔ３）にしても良い。 Therefore, in Embodiment 1, the threshold line THL1 may be set, for example, 50 cm before the frame line (white line Ln2) (that is, near the automatic parking start position). If the parking frame detection is started based on the threshold line THL1, the parking frame detection is started before the extension line of the frame line (white line Ln2), so when the parking frame detection is started, the front camera It is possible to avoid a situation in which (camera CaF) largely passes the extended line of the frame line (white line Ln2). Alternatively, the parking frame detection may be turned ON (St3) immediately after starting forward movement (St2) with the threshold line as the target.
　なお、車両Ｖｃ１の走行中に駐車枠検知を実行したり停止直後に駐車枠検知を検知したりすると、車体の動揺で正確な検知結果が得られない事がある。このため、車両Ｖｃ１の走行中に駐車枠検知に成功した場合、より精度よくするため、車両制御装置３は、駐車枠検知ができた時点で車体を停止させ、車両Ｖｃ１の動揺が止まった後に実行した駐車枠検知で得られたデータを最終的な検知結果とする。 It should be noted that if the parking frame detection is executed while the vehicle Vc1 is running, or if the parking frame detection is detected immediately after the vehicle stops, the vehicle body shakes and an accurate detection result may not be obtained. Therefore, when the parking frame is successfully detected while the vehicle Vc1 is traveling, the vehicle control device 3 stops the vehicle body when the parking frame is detected, and after the shaking of the vehicle Vc1 stops, in order to improve the accuracy. Let the data obtained by the executed parking frame detection be the final detection result.
　駐車枠検知ができた時に、推測航法による車両Ｖｃ１の位置および姿勢の各推測値と、駐車枠検知による実測値の間に大きな差（推測航法の誤差）がない事が判明した場合は、車両制御装置３は、駐車経路計算を再実行せずに、中断した時点の自動駐車の残りの部分を実行しても良いし、駐車枠検知の結果から位置および姿勢の各推測値の誤差を特定し、駐車経路に補正を加えて自動駐車を再実行しても良い。駐車枠検知に適した位置に移動する事によって、元の駐車経路から外れた場合も、元の駐車経路からのズレ幅が小さければ、誤差があった場合と同様に補正すれば良い。誤差やズレ幅が大きい場合は、駐車経路を一から計算し直せばよいし、無論、誤差やズレの有無や大小を評価せず、無条件に新たな駐車経路を一から計算する様にしても良い。再開後の自動駐車の経路として、中断した自動駐車の経路を補正したものを利用できれば、新たな駐車経路を一から計算するより計算時間を短縮できる可能性があるが、それが出来ない場合は、ズレを評価する分、処理時間が伸びる事になるので、ズレの評価を省いて無条件に再計算する方法にも合理性がある。つまり、可能な方法を任意に選択して実行すれば良い。なお本実施例では、駐車経路を再計算する場合も目標とする駐車枠は変わらないので、図３２のフローを正常終了した場合は、再計算の有無に関係なく、中断した自動駐車を再開するものとして説明している。 If it is found that there is no large difference (error in dead reckoning) between each estimated value of the position and attitude of the vehicle Vc1 by dead reckoning and the actual measurement value by parking crate detection when the parking frame is detected, the vehicle Without re-executing the parking route calculation, the control device 3 may execute the remaining part of the automatic parking at the point of interruption, or identify the error in each estimated value of the position and orientation from the parking frame detection result. However, the parking route may be corrected and automatic parking may be executed again. Even when the vehicle deviates from the original parking path by moving to a position suitable for parking frame detection, if the amount of deviation from the original parking path is small, the error can be corrected in the same manner as in the case where there is an error. If the error or deviation is large, the parking route can be recalculated from scratch. Also good. If it is possible to use the corrected automatic parking route after resumption as the automatic parking route, it may be possible to shorten the calculation time compared to calculating a new parking route from scratch. , the processing time is extended by the amount of evaluation of the deviation, so the method of omitting the evaluation of the deviation and unconditionally recalculating is also rational. In other words, any possible method should be selected and executed. In this embodiment, the target parking frame does not change even when the parking route is recalculated. Therefore, when the flow of FIG. described as a thing.
　車両制御装置３は、ステップＳｔ３においてセンサ制御装置５に駐車枠検知を開始させ、その駐車枠検知の結果を取得する。車両制御装置３は、駐車枠検知の結果が検知成功である場合（Ｓｔ４、ＹＥＳ）、図３２のフローを終了し、中断事象があって中断した自動駐車を再開する。 The vehicle control device 3 causes the sensor control device 5 to start detecting the parking frame in step St3, and acquires the result of the parking frame detection. When the result of the parking frame detection is successful detection (St4, YES), the vehicle control device 3 ends the flow of FIG. 32 and resumes the automatic parking that was interrupted due to the interruption event.
　一方、車両制御装置３は、駐車枠検知の結果が検知失敗だった場合（Ｓｔ４、ＮＯ）、センサ制御装置５に駐車枠検知を継続させながら（駐車枠検知ＯＮ）、舵角を現在値のまま維持して車体を前進させる（Ｓｔ５）。ステップＳｔ４において、駐車枠検知に成功している場合でも、駐車枠までの距離が所定値を超える場合は、測定値の誤差が大きい可能性があるので、駐車枠検知に成功していない（Ｓｔ４、ＮＯ）ものと見做して車両Ｖｃ１を前進させても良い（Ｓｔ５）。つまり、ステップＳｔ４の判定条件に、距離の条件を加えても良い。その場合、次のステップＳｔ６でループバックしてＳｔ４に戻った時に、駐車枠までの距離が所定値以内であれば図３２のフローを終了して良い。ステップＳｔ３において駐車枠検知を開始して以降、駐車枠検知に成功しておらず（Ｓｔ４，ＮＯ）、フロントカメラ（カメラＣａＦ）が駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１を超えていない場合（Ｓｔ６、ＮＯ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ４に戻る。 On the other hand, when the result of the parking frame detection is a detection failure (St4, NO), the vehicle control device 3 causes the sensor control device 5 to continue the parking frame detection (parking frame detection ON), and changes the steering angle to the current value. While maintaining the position, the vehicle body is moved forward (St5). In step St4, even if the parking frame is successfully detected, if the distance to the parking frame exceeds a predetermined value, there is a possibility that the error in the measured value is large, so the parking frame is not successfully detected (St4 , NO), the vehicle Vc1 may be moved forward (St5). In other words, a distance condition may be added to the determination condition of step St4. In that case, if the distance to the parking frame is within a predetermined value when looping back in the next step St6 and returning to St4, the flow of FIG. 32 may be ended. After starting the parking frame detection in step St3, when the parking frame detection is not successful (St4, NO) and the front camera (camera CaF) does not exceed the center line WKCL11 of the parking frame WK2 (St6, NO ), the processing of the parking assistance device 10 returns to step St4.
　一方、ステップＳｔ３において駐車枠検知を開始して以降、駐車枠検知が成功しないままフロントカメラ（カメラＣａＦ）の位置が駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１に達した場合（Ｓｔ６、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、不測の事故を予防するために異常終了の処理を行う。異常終了の処理では、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１を停止させ、自動駐車を実行できない事を、ＨＭＩ装置４を介して運転者に通知する。なお、異常終了の処理は、他の条件で判定しても良く、例えば、車両制御装置３は、駐車枠検知の開始後の走行距離が閾値超えをした事で判定しても良いし、舵角を付けて移動する場合には駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１を基準とした車体角θ（図３１参照）が角度閾値（例えば、５度）以下になった事を条件として判定しても良い。 On the other hand, when the position of the front camera (camera CaF) reaches the center line WKCL11 of the parking frame WK2 without successfully detecting the parking frame after starting the parking frame detection in step St3 (St6, YES), the vehicle control device 3 performs abnormal termination processing to prevent unexpected accidents. In the abnormal termination process, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1 and notifies the driver via the HMI device 4 that automatic parking cannot be executed. The abnormal termination process may be determined based on other conditions. For example, the vehicle control device 3 may determine that the traveled distance after the start of parking frame detection exceeds a threshold. In the case of moving at an angle, the determination may be made under the condition that the vehicle body angle θ (see FIG. 31) with respect to the center line WKCL11 of the parking frame WK2 is equal to or less than the angle threshold value (for example, 5 degrees). .
　また、ステップＳｔ１において車両Ｖｃ１のフロントカメラ（カメラＣａＦ）が敷居ラインＴＨＬ１に達している場合（Ｓｔ１、ＮＯ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ７に進む。言い換えれば、フロントカメラ（カメラＣａＦ）が駐車枠線で挟まれる領域にある場合には、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が中盤以降であると判定する。中盤以降であればフロントカメラは駐車枠検知に適した領域にあるので、先ず、センサ制御装置５は、駐車枠検知を開始する（Ｓｔ７）。 Also, when the front camera (camera CaF) of the vehicle Vc1 reaches the threshold line THL1 in step St1 (St1, NO), the processing of the parking assistance device 10 proceeds to step St7. In other words, when the front camera (camera CaF) is in the area sandwiched by the parking frame lines, the vehicle control device 3 determines that the stage (progress) of automatic parking is the middle stage or later. Since the front camera is in an area suitable for parking frame detection after the middle stage, first, the sensor control device 5 starts parking frame detection (St7).
　　次のステップＳｔ８において、中盤か終盤か、の判定を車体角θに基づいて行う。自動駐車のステージが中盤以降であって、駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１を基準とした車体角θ（図３１参照）が角度閾値（例えば、２０度）未満である時（Ｓｔ８、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージが終盤であると判定し、ステップＳｔ１１に分岐する。ここで車体角θが閾値以上であれば中盤であるので、次のステップ９に進む。ステップ９では駐車枠検知の成否に基づいて判断する。ここで駐車枠検知が成功した場合には（Ｓｔ９、ＹＥＳ）、駐車枠検知のための、これ以上の移動は不要なので、車両制御装置３は、図３２のフローを終了した後、車両Ｖｃ１の停止を維持して駐車経路を再計算し、自動駐車を再開すれば良い。 　　In the next step St8, it is determined whether it is the middle stage or the final stage based on the vehicle body angle θ. When the automatic parking stage is in the middle stage or later and the vehicle body angle θ (see FIG. 31) with respect to the center line WKCL11 of the parking frame WK2 is less than the angle threshold value (for example, 20 degrees) (St8, YES), the vehicle The control device 3 determines that the automatic parking stage is in the final stage, and branches to step St11. If the vehicle body angle .theta. In step 9, it is judged based on the success or failure of the parking frame detection. Here, when the parking frame detection is successful (St9, YES), no further movement is necessary for the parking frame detection. It is sufficient to maintain the stop, recalculate the parking path, and resume automatic parking.
　一方、駐車枠検知が成功しない場合には（Ｓｔ９、ＮＯ）、車両制御装置３は、センサ制御装置５が駐車枠検知を継続した状態で車両を後退させる（Ｓｔ１０）。つまり、自動駐車が中盤で中断され、車両Ｖｃ１が停止した位置で駐車枠ＷＫの検知ができない時には、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち少なくとも一方）に車体の一部が重なっていると判断し、車両制御装置３は、車体を後退させる制御を選択する（Ｓｔ１０）。図３２では、ステップＳｔ１０から無条件にステップＳｔ９に戻り、駐車枠検知に成功するまでループするフローとしているが、ステップ６の様な、異常終了の判定処理を挿入しても良い。中盤における異常終了の条件は、例えば進行方向（後方）に障害物を検知する事であっても良い。 On the other hand, if the parking frame detection is not successful (St9, NO), the vehicle control device 3 causes the vehicle to move backward while the sensor control device 5 continues to detect the parking frame (St10). That is, when the automatic parking is interrupted in the middle stage and the parking frame WK cannot be detected at the position where the vehicle Vc1 stops, it is determined that a part of the vehicle body overlaps the parking frame line (at least one of the white lines Ln1 and Ln2). Then, the vehicle control device 3 selects control for moving the vehicle backward (St10). In FIG. 32, the flow unconditionally returns from step St10 to step St9 and loops until the parking frame is detected successfully. The abnormal termination condition in the middle stage may be, for example, detection of an obstacle in the traveling direction (rear).
　ステップＳｔ１０において車体を後退させる時の舵角は、停車した時の舵角を維持すると良い。中盤は、駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１に向けて車両Ｖｃ１の車体の向きを変えつつある局面である。このため、車両制御装置３は、隣接して駐車中の他車両Ｖ２，Ｖ３との接触を回避可能となる舵角を設定している。よって、車両制御装置３は、中断事象があって停止した時の舵角を維持して車体を後退させる事により、他車両Ｖ２，Ｖ３との接触を回避できる。 The steering angle when the vehicle body is reversed in step St10 should be maintained at the steering angle when the vehicle is stopped. The middle stage is a phase in which the direction of the vehicle body of the vehicle Vc1 is changing toward the center line WKCL11 of the parking frame WK2. For this reason, the vehicle control device 3 sets a steering angle that makes it possible to avoid contact with the adjacent parked vehicles V2 and V3. Therefore, the vehicle control device 3 can avoid contact with the other vehicles V2 and V3 by moving the vehicle backward while maintaining the steering angle at which the vehicle stopped due to the interruption event.
　なお、車両制御装置３は、舵角の制御について、推測航法により推測した駐車枠と車体の位置関係、または、駐車枠の検知結果である駐車枠検知情報（駐車枠線の情報を含む）に応じて、中断事象があった時の舵角の値以外の値を設定しても良い。例えば、車両制御装置３は、最終接近開始位置（つまり、自動駐車開始位置）に近い側の枠線（白線Ｌｎ２）が検知でき、最終接近開始位置から遠い側の枠線（白線Ｌｎ１）が検知できない場合、車体前端部が遠い側の枠線（白線Ｌｎ１）に重なっていて、車体後端部は近い側の枠線（白線Ｌｎ２）に重なっていない、と判定する。そこで、車両制御装置３は、停止した時の舵角とは逆向きに舵角の最大値を設定して後退させる事で、車体前端を駐車枠の中央線ＷＫＣ１１の方向に移動させ、枠線（白線Ｌｎ１）の上から車体を外退かして、駐車枠ＷＫ２を検知可能な状態にする。このようにすると、駐車枠ＷＫ２を検知する為の車両Ｖｃ１の移動量が最小になるので、移動に要する時間を短縮できるとともに、移動に伴う他車両Ｖ２，Ｖ３との接触などのリスクも小さくできる。 Regarding the control of the steering angle, the vehicle control device 3 uses the positional relationship between the parking frame and the vehicle body estimated by dead reckoning, or the parking frame detection information (including the parking frame line information) that is the parking frame detection result. Accordingly, a value other than the value of the steering angle at which the interruption event occurred may be set. For example, the vehicle control device 3 can detect the frame line (white line Ln2) closer to the final approach start position (that is, the automatic parking start position), and the frame line (white line Ln1) farther from the final approach start position. If not, it is determined that the front end of the vehicle body overlaps the frame line (white line Ln1) on the far side and the rear end of the vehicle body does not overlap the frame line (white line Ln2) on the near side. Therefore, the vehicle control device 3 sets the maximum value of the steering angle in the opposite direction to the steering angle when the vehicle is stopped, and moves the front end of the vehicle body in the direction of the center line WKC11 of the parking frame, thereby moving the vehicle backward. The vehicle body is moved out from above (the white line Ln1) to make the parking frame WK2 detectable. In this way, the amount of movement of the vehicle Vc1 for detecting the parking frame WK2 is minimized, so the time required for movement can be shortened, and the risk of contact with other vehicles V2 and V3 accompanying movement can be reduced. .
　ステップＳｔ８において、駐車枠ＷＫ２の中心線ＷＫＣＬ１１を基準とした車体角θ（図３１参照）が角度閾値（例えば、２０度）未満である時（Ｓｔ８、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が終盤であると判定する。自動駐車を終盤で中断し、停止した位置でセンサ制御装置５が駐車枠ＷＫ２を検知できない場合は、車体が概ね駐車枠ＷＫ２に収まっているが、枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）のうち少なくとも一方に車体の一部が重なっていると推測する。そこで、車両制御装置３は、車体を枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）に挟まれる領域に収める制御を行う。 In step St8, when the vehicle body angle θ (see FIG. 31) with respect to the center line WKCL11 of the parking frame WK2 is less than the angle threshold value (for example, 20 degrees) (St8, YES), the vehicle control device 3 performs automatic parking. stage (progress) is the final stage. When the automatic parking is interrupted at the final stage and the sensor control device 5 cannot detect the parking frame WK2 at the stopped position, the vehicle body is generally within the parking frame WK2, but at least one of the frame lines (white lines Ln1 and Ln2) It is presumed that a part of the car body overlaps. Therefore, the vehicle control device 3 performs control to keep the vehicle body within the area sandwiched between the frame lines (white lines Ln1 and Ln2).
　終盤では先ず、車両制御装置３は、ステップＳｔ１１において、センサ制御装置５からの検知情報に基づいて、前方に障害物が検知されていないか判定する。ここで、前方に障害物が検知されていないと判定した場合には（Ｓｔ１１、ＮＯ）、車体を駐車枠ＷＫ２に収める方向で制御するが、車両を移動させる前に、その場で駐車枠検知に成功するか判定する（Ｓｔ１２）。ここで駐車枠検知が成功した場合には（Ｓｔ１２、ＹＥＳ）、駐車枠検知のための移動は不要なので、車両制御装置３は、図３２のフローを終了する。駐車枠検知に成功しない場合（Ｓｔ１２、ＮＯ）にはステップ１３に進んで、舵角を維持して車体を前進させ、駐車枠ＷＫ２に収める。つまり、それまでの舵角を維持して前進を再開する。車体が駐車枠ＷＫ２に収まって、駐車枠ＷＫ２を再検知した結果、車体の位置が問題ないことが判れば、その時点で自動駐車を終了して良いので運転者にとって最も好ましい結果となる。次のステップＳｔ１４は異常終了の判定である。ステップＳｔ１４において車体角θ（図３１参照）がゼロではない場合には（Ｓｔ１４，ＮＯ）、ステップＳｔ１２に戻って駐車枠検知と前進を続行する。しかし、駐車枠検知に成功しないままループを繰り返し、車体角θ（図３１参照）がゼロになった場合には（Ｓｔ１４、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、不測の事故を予防するために異常終了の処理（上述参照）を行う。終盤の異常終了の条件は、角度ではなく距離であってもよい。例えば、中断した時点での目標駐車位置までの距離を基準とする距離閾値を設定し、駐車枠を検知しない状態での走行距離が前記の距離閾値を越えた時に、異常終了と判定する様にしてもよい。その様にすれば、車両が駐車枠ＷＫ２を超えて前進する事を、より確実に予防できる。 In the final stage, first, in step St11, the vehicle control device 3 determines whether an obstacle is detected in front based on the detection information from the sensor control device 5. Here, when it is determined that no obstacle is detected in front (St11, NO), the vehicle body is controlled in the direction to fit in the parking frame WK2, but the parking frame is detected on the spot before the vehicle is moved. is successful (St12). If the parking frame detection is successful (St12, YES), the vehicle control device 3 ends the flow of FIG. 32 because movement for the parking frame detection is unnecessary. If the parking frame detection is not successful (St12, NO), the process proceeds to step 13, the steering angle is maintained and the vehicle body is moved forward to fit into the parking frame WK2. In other words, the forward movement is resumed while maintaining the steering angle up to that point. If the vehicle body fits into the parking frame WK2 and the parking frame WK2 is re-detected to find that there is no problem with the position of the vehicle body, automatic parking can be terminated at that point, which is the most desirable result for the driver. The next step St14 is a determination of abnormal termination. In step St14, when the vehicle body angle θ (see FIG. 31) is not zero (St14, NO), the process returns to step St12 to continue the parking frame detection and forward movement. However, when the loop is repeated without succeeding in detecting the parking frame and the vehicle body angle θ (see FIG. 31) becomes zero (St14, YES), the vehicle control device 3 detects an abnormality in order to prevent an unexpected accident. End processing (see above) is performed. The abnormal termination condition at the end may be a distance instead of an angle. For example, set a distance threshold based on the distance to the target parking position at the time of interruption, and determine abnormal termination when the distance traveled without detecting the parking frame exceeds the distance threshold. may By doing so, it is possible to more reliably prevent the vehicle from moving forward beyond the parking frame WK2.
　ステップＳｔ１１では、車体を前進させるか否かを、駐車枠ＷＫ２内の障害物の有無に基づいて判定する。駐車枠ＷＫ２内は車両の前方に当たるので、前方の障害物と言い換えても良い。上述の様に、前進駐車では、駐車枠を検知可能にする為の移動が、車体を駐車枠に収める方向の移動である方が好ましいので、障害物の為に前進できない場合に限って別の手段を選択する（Ｓｔ１１，ＹＥＳ）。自動駐車が終盤で中断される場合には、例えば、駐車枠ＷＫ２内にいる歩行者をソナーが検知したり、駐車枠ＷＫ２内に生えている雑草をカメラが検知したりして自動制動装置（自動ブレーキ）が作動した場合も該当する。このような場合、車両制御装置３はステップＳｔ１１の処理を保留し、歩行者が駐車枠ＷＫ２を出るのを待って処理を再開させても良いし、ソナーが受信したエコーの強度が弱い時はカメラ画像を運転者に提示し、運転者が障害物でないとオーバーコールした時には、障害物が無かったものとして処理を再開させても良い。このような判断は上述したソナーあるいはカメラなどのセンサによる検知よりも人間の判断の方が優れているので、車両制御装置３は、車両の移動の可否を、ＨＭＩ装置４を介して運転者に判断させても良い。また、前進駐車の場合は車体を駐車枠に収める方向が運転者の前方であり、視認による確認が容易なので、後退駐車の場合よりも積極的に運転車の判断力を利用して良い。ステップ１１で障害物を検知した場合に、直ちに車体を目標駐車位置から遠ざける方向（Ｓｔ１６）に分岐せず、障害物を回避して前進する事が可能か判断するステップを挿入し、障害物を回避して前進する事が可能な場合は、前進させる制御にしても良い。車体を目標駐車位置から遠ざけると、確実に大きなタイムロスになるのに対し、前進して駐車枠に収めれば、その場で自動駐車を終了できる可能性があるので、出来るだけ前進して駐車枠に収める方針で制御フローを設計すると良い。 At step St11, it is determined whether or not to move the vehicle forward based on the presence or absence of an obstacle within the parking frame WK2. Since the inside of the parking frame WK2 hits the front of the vehicle, it can be called an obstacle ahead. As described above, in forward parking, it is preferable that the movement for making the parking frame detectable is the movement in the direction in which the vehicle body is accommodated in the parking frame. A means is selected (St11, YES). When the automatic parking is interrupted at the end, for example, the sonar detects a pedestrian in the parking frame WK2, or the camera detects weeds growing in the parking frame WK2, and the automatic braking device ( Automatic braking) is also applied. In such a case, the vehicle control device 3 may suspend the processing of step St11 and restart the processing after the pedestrian leaves the parking frame WK2. The camera image may be presented to the driver, and when the driver overcalls that there is no obstacle, the processing may be restarted assuming that there is no obstacle. Since human judgment is superior to detection by a sensor such as a sonar or a camera, the vehicle control device 3 informs the driver via the HMI device 4 whether or not the vehicle can move. You can judge. In the case of forward parking, the direction in which the vehicle body is put into the parking frame is in front of the driver, and it is easy to confirm visually. When an obstacle is detected in step 11, a step is inserted to determine whether or not it is possible to avoid the obstacle and move forward without immediately branching in the direction (St16) to move the vehicle body away from the target parking position. If it is possible to move forward while avoiding it, it may be controlled to move forward. Moving the vehicle away from the target parking position will certainly result in a large amount of time loss, but if the vehicle moves forward and enters the parking frame, there is a possibility that automatic parking can be terminated on the spot. It is good to design the control flow with the policy of keeping it within.
　車両制御装置３は、センサ制御装置５からの検知情報に基づいて、進行方向（前方）に障害物が検知された場合（Ｓｔ１１、ＹＥＳ）、車体を目標駐車位置から遠ざける方向で制御する（Ｓｔ１６）が、その前に駐車枠検知に成功するか判定する（Ｓｔ１５）。ここで駐車枠検知が成功した場合には（Ｓｔ１５、ＹＥＳ）、駐車枠検知のための移動は不要なので、車両制御装置３は、図３２のフローを終了する。駐車枠検知が成功しない場合、舵角を逆向きの最大値に設定して車体を後退させる（Ｓｔ１６）。特に、自動駐車の終盤は、車体後部が枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）に挟まれる領域に収まっていて、最終接近開始位置（つまり、自動駐車開始位置）に近い側の枠線（白線Ｌｎ２）が検知できる場合に相当するので、最終接近開始位置（自動駐車開始位置）寄りの枠線（白線Ｌｎ２）を車体後端部が超えた事、または、この枠線が検知できる事を条件として、車両制御装置３は、自動駐車の終盤であると判定しても良い。その場合、駐車枠が検知できない場合は、車体前端部と遠い側の枠線（白線Ｌｎ１）との重なりを解消すれば良いので、車両制御装置３は、中断事象があった時の舵角と逆向きの最大舵角を設定して後退する事で（Ｓｔ１６）、最短距離の移動で駐車枠ＷＫ２を検知可能にできる。 Based on the detection information from the sensor control device 5, when an obstacle is detected in the direction of travel (forward) (St11, YES), the vehicle control device 3 controls the vehicle body in the direction away from the target parking position (St16 ) determines whether the parking frame detection is successful before that (St15). If the parking frame detection is successful (St15, YES), the vehicle control device 3 ends the flow of FIG. 32 because movement for the parking frame detection is unnecessary. If the parking frame detection is not successful, the steering angle is set to the reverse maximum value to move the vehicle backward (St16). In particular, at the end of automatic parking, the rear part of the vehicle body is within the area sandwiched between the frame lines (white lines Ln1 and Ln2), and the frame line (white line Ln2) on the side closer to the final approach start position (that is, the automatic parking start position). can be detected, so on the condition that the rear end of the vehicle body crosses the frame line (white line Ln2) near the final approach start position (automatic parking start position), or that this frame line can be detected. The vehicle control device 3 may determine that the automatic parking is in the final stage. In that case, if the parking frame cannot be detected, the overlap between the front end of the vehicle body and the far side frame line (white line Ln1) can be eliminated. By setting the reverse maximum steering angle and moving backward (St16), the parking frame WK2 can be detected by moving the shortest distance.
　次のステップＳｔ１７は異常終了の判定である。ステップＳｔ１７においては車体角θを評価し、車体角θがゼロでない場合はステップＳｔ１５に戻って後退と駐車枠検知を続行する（Ｓｔ１７、ＮＯ）。一方、駐車枠検知に成功しないまま車体角θがゼロになった場合は（Ｓｔ１７、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、不測の事故を予防するために異常終了の処理（上述参照）を行う。 The next step St17 is the determination of abnormal termination. In step St17, the vehicle body angle .theta. is evaluated, and if the vehicle body angle .theta. On the other hand, if the vehicle body angle θ becomes zero without successfully detecting the parking frame (St17, YES), the vehicle control device 3 performs abnormal termination processing (see above) to prevent an unexpected accident.
　次に、実施の形態１に係る駐車支援装置１０による後退駐車の動作手順について、図３３および図３４を参照して説明する。図３３は、後退駐車の状況の例を示す図である。図３４は、後退駐車によって自動駐車する動作手順例を示すフローチャートである。図３４のフローチャートの説明において、後退駐車の場合には前進移動から後退移動への折り返し地点と同義である最終接近開始位置に近い側の枠線（例えば、図３３の白線Ｌｎ１）の延長線を敷居ラインＴＨＬ２と定義し、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２（具体的には、長方形状の駐車枠ＷＫ１の長辺に平行であってその短辺の中点を通る線）と車体の中心線ＡＸ２との成す角度を車体角θと定義する。 Next, an operation procedure for reverse parking by the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 33 and 34. FIG. FIG. 33 is a diagram showing an example of a situation of reverse parking. FIG. 34 is a flow chart showing an example of an operation procedure for automatic parking by reverse parking. In the description of the flowchart of FIG. 34, in the case of reverse parking, the extension of the frame line near the final approach start position (for example, white line Ln1 in FIG. 33), which is synonymous with the turning point from forward movement to reverse movement, is indicated. Defined as a threshold line THL2, the center line WKCL12 of the parking frame WK1 (specifically, a line parallel to the long side of the rectangular parking frame WK1 and passing through the midpoint of its short side) and the center line AX2 of the vehicle body is defined as the vehicle body angle θ.
　以下、実施の形態１に係る車両Ｖｃ１あるいは駐車支援装置１０の後退駐車の動作に関して適宜、図３３を参照して説明する。また、図３３では、駐車中の他車両Ｖ２，Ｖ３の間に設けられ、枠線である白線Ｌｎ１，Ｌｎ２を長辺とする駐車枠ＷＫ１に、車両Ｖｃ１が後退駐車する例が示されている。 Hereinafter, the reverse parking operation of the vehicle Vc1 or the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 will be described as appropriate with reference to FIG. In addition, FIG. 33 shows an example in which the vehicle Vc1 is reverse-parked in a parking frame WK1 which is provided between the other parked vehicles V2 and V3 and whose long sides are the white lines Ln1 and Ln2 which are frame lines. .
　駐車場内で車両Ｖｃ１が停止した時、または停止する前に、センサ制御装置５が駐車枠ＷＫ１を検知し、更に、その駐車場内での車両Ｖｃ１の走路に対する駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２の角度が斜め駐車判定閾値（例えば、７０度）以上であると判定した場合、運転者が自動運転を指示した時に、車両制御装置３は、後退駐車を自動選択する。後退駐車では、車両Ｖｃ１は、目標とする駐車枠ＷＫ１の前を前進で通過し、前進から後進に転じる切り返し（言い換えると、折り返し）を行った後に駐車枠ＷＫ１に進入する。この切返し地点（折り返し地点）を最終接近開始位置と呼び、切返し以降の動作を狭義の駐車動作と見做すと、自動駐車開始位置から最終接近開始位置に移動するまでのステージは、駐車動作の予備段階と呼んで良い。 When or before the vehicle Vc1 stops in the parking lot, the sensor control device 5 detects the parking frame WK1, and furthermore, the angle of the center line WKCL12 of the parking frame WK1 with respect to the running path of the vehicle Vc1 in the parking lot is determined. When it is determined that the angle is equal to or greater than the diagonal parking determination threshold value (for example, 70 degrees), the vehicle control device 3 automatically selects reverse parking when the driver instructs automatic driving. In reverse parking, the vehicle Vc1 moves forward in front of the target parking frame WK1, turns from forward to reverse (in other words, turns back), and then enters the parking frame WK1. This turnaround point (turnaround point) is called the final approach start position, and the operation after the turnaround is regarded as a narrowly defined parking operation. You can call it a preliminary stage.
　予備段階では、車両Ｖｃ１の走行軌跡と駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）とは重ならず、車両Ｖｃ１から駐車枠ＷＫ１までの距離と、他車両Ｖ２，Ｖ３による遮蔽が駐車枠検知を行う上での障害となる。駐車枠線に挟まれる領域では、他車両Ｖ２，Ｖ３に遮られずに駐車枠を検知できるので、駐車枠検知に適した位置は駐車枠線に挟まれる領域である、と言える。 In the preliminary stage, the travel locus of the vehicle Vc1 and the parking frame line (white lines Ln1, Ln2) do not overlap, and the distance from the vehicle Vc1 to the parking frame WK1 and the shielding by the other vehicles V2, V3 are used to detect the parking frame. obstacles in In the area between the parking closing lines, the parking frame can be detected without being blocked by the other vehicles V2 and V3. Therefore, it can be said that the area between the parking closing lines is a suitable position for detecting the parking frame.
　そこで、最終接近開始位置に近い側の枠線（白線Ｌｎ１）を延長した線を敷居ラインＴＨＬ２とし、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１が敷居ラインＴＨＬ２の手前で停止した時と、敷居ラインＴＨＬ２を超えて停止した時で制御を分ける。予備段階では、目標となる駐車枠ＷＫ１の方向に設けられたカメラである左カメラ（カメラＣａＬ）が駐車枠検知に適しているので、車両の位置の基準を左カメラ（カメラＣａＬ）の位置とし、車両制御装置３は、この位置と敷居ラインＴＨＬ２の位置とを比較する。なお、駐車動作の予備段階であっても、車両Ｖｃ１が最終接近開始位置に近づいて、リアカメラ（カメラＣａＢ）の方が目標となる駐車枠ＷＫ１の方向に設けられたカメラとして適する様になった場合は、車両の位置の基準をリアカメラ（カメラＣａＢ）に変えても良い。 Therefore, a line obtained by extending the frame line (white line Ln1) on the side closer to the final approach start position is defined as a threshold line THL2, and the vehicle control device 3 controls the threshold line THL2 when the vehicle Vc1 stops before the threshold line THL2. Divide the control when it stops beyond. In the preliminary stage, the left camera (camera CaL), which is a camera provided in the direction of the target parking frame WK1, is suitable for parking frame detection, so the position of the left camera (camera CaL) is used as the reference for the position of the vehicle. , the vehicle control device 3 compares this position with the position of the threshold line THL2. Even in the preliminary stage of the parking operation, when the vehicle Vc1 approaches the final approach start position, the rear camera (camera CaB) becomes more suitable as a camera provided in the direction of the target parking frame WK1. In this case, the vehicle position reference may be changed to the rear camera (camera CaB).
　自動駐車開始位置から車両Ｖｃ１が前進した後、中断事象のために自動駐車が中断された場合、図３４に示されるフローが開始される。このフローは、例えば、障害物検知に基づく車両制御装置３による自動制動装置（自動ブレーキ）の作動、運転者のブレーキペダルを踏み込む操作（手動制動）により車両Ｖｃ１が停止した時、車輪のスリップがセンサ制御装置５により検知された事を条件として車両制御装置３が自動制動した時、などにフローが開始される。中断事象が車両Ｖｃ１の停止を伴わない場合は説明から除外しており、図３４のフローの初期状態として、車両Ｖｃ１は停止している。また、誤差がある事が想定されるものの、駐車枠ＷＫ１に対する車両Ｖｃ１の位置および姿勢の各推測値が保持されており、駐車枠検知が成功した時に各推測値の更新が可能となる。 When automatic parking is interrupted due to an interruption event after the vehicle Vc1 moves forward from the automatic parking start position, the flow shown in FIG. 34 is started. In this flow, for example, when the vehicle control device 3 activates an automatic braking device (automatic braking) based on the detection of an obstacle, and the vehicle Vc1 stops due to the driver's operation of depressing the brake pedal (manual braking), the wheels slip. The flow is started when the vehicle control device 3 automatically brakes on condition that the sensor control device 5 detects it. If the interruption event does not involve stopping the vehicle Vc1, it is excluded from the description, and the vehicle Vc1 is stopped as the initial state of the flow in FIG. Although it is assumed that there is an error, each estimated value of the position and orientation of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame WK1 is held, and each estimated value can be updated when the parking frame detection is successful.
　また、このフローは、車両Ｖｃ１が停止した時点で直ちに開始する必要はない。例えば、ソナーが一時的な障害物を検知した場合は、一時的な障害物が検知されなくなったとセンサ制御装置５により判定されてからフローを開始すれば良い事は、前進駐車の場合と同じである。また、車両Ｖｃ１が移動する事があるので、ＨＭＩ装置４を介して運転者に移動する事を報知したり承認を求めたりするよう、任意の動作やステップをフローに追加しても良い事も、前進駐車の場合と同じである。 Also, this flow does not need to start immediately when the vehicle Vc1 stops. For example, when the sonar detects a temporary obstacle, the flow can be started after the sensor control device 5 determines that the temporary obstacle is no longer detected, which is the same as in forward parking. be. In addition, since the vehicle Vc1 may move, it is also possible to add arbitrary actions and steps to the flow so as to notify the driver of the movement via the HMI device 4 and to request approval. , is the same as for forward parking.
　図３４において、車両Ｖｃ１が折り返し地点の手前で停止した場合（Ｓｔ２１、ＹＥＳ）ステージは予備段階である、と判定する。車両制御装置３は、敷居ラインＴＨＬ２の手前で車両Ｖｃ１が停止したか否かを判定する（Ｓｔ２２）。一方、車両Ｖｃ１が折り返し地点を過ぎて後退動作中に停止した場合には（Ｓｔ２１、ＮＯ）、序盤以降であるので駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ２８に進む。 In FIG. 34, when the vehicle Vc1 stops before the turn-around point (St21, YES), it is determined that the stage is the preliminary stage. The vehicle control device 3 determines whether or not the vehicle Vc1 has stopped before the threshold line THL2 (St22). On the other hand, if the vehicle Vc1 has passed the turning point and stopped during the backward movement (St21, NO), the process of the parking assist device 10 proceeds to step St28 because the vehicle is in the early stage or later.
　予備段階では、車両の位置は目標駐車位置の方向に設けられたサイドカメラ（カメラＣａＬまたはカメラＣａＲ）の位置を基準点とする。前述の通り、車両の位置の基準をリアカメラ（カメラＣａＢ）に変えても良いが、図３３の場合、基準とするカメラはカメラＣａＬである、としている。中断事象で停車した時、敷居ラインＴＨＬ２の手前に車両Ｖｃ１の左カメラ（カメラＣａＬ）が位置した場合には（Ｓｔ２２、ＹＥＳ）、左カメラ（カメラＣａＬ）が駐車枠ＷＫ１に近く、駐車枠線に挟まれる領域の中に位置しているので、隣接する駐車中の他車両Ｖ２，Ｖ３に駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）が遮蔽される事が無い、と期待できる。このため、車両は既に駐車枠検知に適した位置にあると判断し、車両制御装置３は、車両を移動させずに、直ちに駐車枠検知をセンサ制御装置５に開始させる（Ｓｔ２４）。 In the preliminary stage, the position of the vehicle is based on the position of the side camera (camera CaL or camera CaR) provided in the direction of the target parking position. As described above, the reference for the position of the vehicle may be changed to the rear camera (camera CaB), but in the case of FIG. 33, the reference camera is the camera CaL. If the left camera (camera CaL) of the vehicle Vc1 is located in front of the threshold line THL2 (St22, YES) when the vehicle stops due to an interruption event (St22, YES), the left camera (camera CaL) is close to the parking frame WK1 and the parking frame line. Therefore, it can be expected that the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2) will not be blocked by the adjacent parked vehicles V2 and V3. Therefore, the vehicle control device 3 determines that the vehicle is already in a position suitable for parking frame detection, and causes the sensor control device 5 to immediately start parking frame detection without moving the vehicle (St24).
　一方、敷居ラインＴＨＬ２を超えて車両Ｖｃ１が停止した場合（Ｓｔ２２、ＮＯ）、隣接する駐車中の他車両Ｖ２，Ｖ３に枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）が遮蔽される可能性があり、駐車枠ＷＫ１が比較的遠い事もあるので、車両制御装置３は、車体（この場合の基準点であるカメラＣａＬの位置）を、駐車枠線に挟まれる領域の方向に舵角ゼロで後退させ（Ｓｔ２３）、敷居ラインＴＨＬ２に達した時（つまり、駐車枠線に挟まれる領域に入った時）に駐車枠検知を開始させる（Ｓｔ２４）。この後退では、車両制御装置３は、内輪差によって障害物あるいは他車両Ｖ２，Ｖ３に接触するリスクを避けるため直進で（つまり、舵角ゼロで）後退させる事を説明したが、中断事象があった時の舵角を維持して後退させても良い。停止時の舵角を維持して後退した場合、車両Ｖｃ１は、停止する迄の駐車経路を逆戻りする事になる。このため、障害物あるいは他車両Ｖ２，Ｖ３への接触などのリスクは大きくない。 On the other hand, when the vehicle Vc1 stops beyond the threshold line THL2 (St22, NO), the frame lines (white lines Ln1, Ln2) may be blocked by the adjacent parked vehicles V2, V3. Since WK1 is relatively far away, the vehicle control device 3 causes the vehicle body (the position of the camera CaL, which is the reference point in this case) to move backward in the direction of the area sandwiched between the parking frame lines at a steering angle of zero (St23). ), when the threshold line THL2 is reached (that is, when the vehicle enters the area sandwiched by the parking frame lines), parking frame detection is started (St24). In this reversing, the vehicle control device 3 has been described as reversing in a straight line (that is, at a steering angle of zero) in order to avoid the risk of contacting an obstacle or other vehicles V2 and V3 due to the difference between the inner wheels. The steering angle at the time of starting may be maintained and the vehicle may be moved backward. When the vehicle Vc1 reverses while maintaining the steering angle at the time of stopping, the vehicle Vc1 reverses the parking route until it stops. Therefore, the risk of colliding with obstacles or other vehicles V2 and V3 is not so great.
　中断事象により敷居ラインＴＨＬ２の手前で停止していた場合（Ｓｔ２２，ＹＥＳ）、または後退して敷居ラインＴＨＬ２に達した場合（Ｓｔ２３）は、ステップＳｔ２４で駐車枠検知を開始し、次に駐車枠検知の結果を評価する（Ｓｔ２５）。ここで判断に用いている駐車枠ＷＫ１に対する車両Ｖｃ１の位置および姿勢は、推測航法による推測値であるので、駐車枠検知に成功しなかった場合（Ｓｔ２５、ＮＯ）、実際の車両Ｖｃ１の位置が駐車枠線に挟まれる領域に入っていない可能性がある。そこで、車両制御装置３は、駐車枠検知を継続しながら車体を後退させ、これを駐車枠検知が成功するまで続ける（Ｓｔ２６）。但し、不測の事故を予防するため、駐車枠を検知しないまま中心線ＷＫＣＬ１２に達した時は（Ｓｔ２７、ＹＥＳ）、異常終了の処理に進む。つまり、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１を停止させ、自動駐車を異常終了した事を、ＨＭＩ装置４を介して運転者に通知する。 If the vehicle has stopped before the threshold line THL2 due to an interruption event (St22, YES), or if it has retreated and reached the threshold line THL2 (St23), the parking frame detection is started in step St24, and then the parking frame is detected. The detection result is evaluated (St25). The position and attitude of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame WK1 used for determination here are estimated values obtained by dead reckoning. It is possible that the vehicle is not in the area sandwiched between the parking lines. Therefore, the vehicle control device 3 causes the vehicle body to move backward while continuing the parking frame detection, and continues this until the parking frame detection is successful (St26). However, in order to prevent an unexpected accident, when the center line WKCL12 is reached without detecting the parking frame (St27, YES), the process proceeds to abnormal termination. That is, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1 and notifies the driver via the HMI device 4 that the automatic parking has ended abnormally.
　異常終了の条件に該当しない（左カメラであるカメラＣａＬの位置が駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２を超えない）場合には（Ｓｔ２７、ＮＯ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ２５に戻る。ここで、駐車枠検知に成功した場合（Ｓｔ２５、ＹＥＳ）、駐車枠検知のための、それ以上の移動は不要なので、車両制御装置３は、図３４のフローを終了した後、駐車経路を再計算し、自動駐車を再開すれば良い。但し、最新の駐車枠検知が走行中に行われていた場合は、車両Ｖｃ１を停止させた上で駐車枠検知を再実行し、その検知結果を用いて駐車経路を再計算する事が望ましい。 If the conditions for abnormal termination are not met (the position of the camera CaL, which is the left camera, does not exceed the center line WKCL12 of the parking frame WK1) (St27, NO), the processing of the parking assistance device 10 returns to step St25. Here, if the parking frame is successfully detected (St25, YES), no further movement is required for the parking frame detection. Calculate and resume automatic parking. However, if the latest parking frame detection has been performed while the vehicle is running, it is desirable to stop the vehicle Vc1, re-execute the parking frame detection, and recalculate the parking route using the detection result.
　以下は、ステップＳｔ２１でＮＯ（予備段階でない）と判定した場合の動作の説明である。後退駐車のステージの区分として、自動駐車開始位置から折り返し地点までのステージを予備段階として区分し、折り返し地点以降のステージ、つまり、最終接近開始位置から目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１までの自動駐車のステージを、序盤、中盤、終盤の３ステージに区分している。つまり、以下は、序盤以降の状況（後退駐車のステージが、序盤、中盤、終盤のいずれか）に応じて最適な制御を選択する動作の説明である。 The following is an explanation of the operation when it is determined as NO (not in the preliminary stage) in step St21. As the classification of the reverse parking stage, the stage from the automatic parking start position to the turn-around point is classified as a preliminary stage, and the stage after the turn-around point, that is, the automatic parking from the final approach start position to the parking frame WK1 which is the target parking position. The stage is divided into 3 stages, the beginning, the middle, and the end. In other words, the following is an explanation of the operation of selecting the optimum control according to the situation after the beginning (the reverse parking stage is either the beginning, middle, or end).
　後退駐車の序盤以降では、目標駐車位置の方向に設けられたカメラとしてリアカメラ（カメラＣａＢ）の位置を車両Ｖｃ１の位置の基準とし、最終接近開始位置に近い側の枠線（白線Ｌｎ１）を延長した線を敷居ラインＴＨＬ２とする。リアカメラ（カメラＣａＢ）の位置が敷居ラインＴＨＬ２を超えていない場合（Ｓｔ２８、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が序盤であると判定する。リアカメラ（カメラＣａＢ）の位置が敷居ラインＴＨＬ２を超えている場合は（Ｓｔ２８、ＮＯ）、自動駐車のステージ（進捗）は中盤か終盤であり、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ３４に進む。 After the beginning of reverse parking, the position of the rear camera (camera CaB) as a camera provided in the direction of the target parking position is used as a reference for the position of the vehicle Vc1, and the frame line (white line Ln1) near the final approach start position is used. Let the extended line be threshold line THL2. When the position of the rear camera (camera CaB) does not exceed the threshold line THL2 (St28, YES), the vehicle control device 3 determines that the stage (progress) of automatic parking is the beginning. If the position of the rear camera (camera CaB) is beyond the threshold line THL2 (St28, NO), the automatic parking stage (progress) is in the middle or end stage, and the processing of the parking assist device 10 proceeds to step St34.
　ここで、リアカメラ（カメラＣａＢ）の位置を車両Ｖｃ１の位置の基準とする理由は、序盤においてリアカメラ（カメラＣａＢ）が駐車枠ＷＫ１に最も近く、最も早く駐車枠検知に適する位置に達するからである。序盤では、敷居ラインＴＨＬ２の手前（つまり、駐車枠線に挟まれる領域の外）にリアカメラがあるので、他車両Ｖ２，Ｖ３によって駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のうち少なくとも１つ）が遮蔽されて撮影画像に映らなくなる事があり、リアカメラの位置から駐車枠ＷＫ１までの距離も比較的に大きい場合もある。このため、車両制御装置３は、車体を駐車枠線に挟まれる領域の方向に後退させ（Ｓｔ２９）、リアカメラ（カメラＣａＢ）が敷居ラインＴＨＬ２を超えてから駐車枠ＷＫ１の検知を開始させる（Ｓｔ３０、駐車枠検知ＯＮ）。この時、図３４のフローのステップＳｔ２９では中断時の舵角を維持して後退する、としているが、舵角ゼロで後退するとしても良い。舵角ゼロで後退した方が外輪差による接触のリスクが小さくなるが、舵角を維持して後退した場合には、駐車枠ＷＫ１を再検知した時に、当初の駐車経路のままで自動駐車を続行できる可能性が、舵角ゼロとした場合より高くなるので、状況に応じて舵角制御を選択してもよい。例えば、隣接する駐車枠に他車両が駐車している場合は外輪差が発生しない直進を選択し、周囲に他車両が無い場合は舵角維持を選択する、としても良い。 Here, the reason why the position of the rear camera (camera CaB) is used as the reference for the position of the vehicle Vc1 is that the rear camera (camera CaB) is closest to the parking frame WK1 in the beginning and reaches the position suitable for parking frame detection most quickly. is. In the early stages, the rear camera is located in front of the threshold line THL2 (that is, outside the area sandwiched between the parking lines), so the parking lines (at least one of the white lines Ln1 and Ln2) are blocked by the other vehicles V2 and V3. In some cases, the distance from the position of the rear camera to the parking frame WK1 is relatively large. Therefore, the vehicle control device 3 causes the vehicle body to move backward in the direction of the area sandwiched between the parking frame lines (St29), and starts detecting the parking frame WK1 after the rear camera (camera CaB) crosses the threshold line THL2 ( St30, parking frame detection ON). At this time, in step St29 of the flow of FIG. 34, the steering angle at the time of suspension is maintained and reversed, but the steering angle may be zero. Reversing with a steering angle of zero reduces the risk of contact due to the difference between the outer wheels, but if the steering angle is maintained and the vehicle is reversing, automatic parking will continue on the original parking path when the parking frame WK1 is detected again. Since the possibility of being able to continue is higher than when the steering angle is set to zero, steering angle control may be selected depending on the situation. For example, if another vehicle is parked in an adjacent parking frame, the driver may choose to go straight without causing a difference between the outer wheels, and if there are no other vehicles in the vicinity, the driver may choose to maintain the steering angle.
　また序盤においても、予備段階と同様に、判断に用いている駐車枠ＷＫ１に対する車両Ｖｃ１の位置および姿勢が推測航法による推測値であるために、駐車枠検知に成功しない事がある。（Ｓｔ３１、ＮＯ）、つまり、推測値では駐車枠線に挟まれる領域に位置していても、実際の車両Ｖｃ１（のリアカメラであるカメラＣａＢ）の位置が敷居ラインＴＨＬ２に達していない可能性がある。そこで、車両制御装置３は、車体を後退させながら駐車枠検知を継続させる（Ｓｔ３２）。但し、不測の事故を予防するためにリアカメラ（カメラＣａＢ）の位置が駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２に達したと判断した時は（Ｓｔ３３、ＹＥＳ）、異常終了の処理を開始する。即ち、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１を停止させ、自動駐車異常終了した事を、ＨＭＩ装置４を介して運転者に通知する。予備段階と序盤では、駐車枠線に挟まれる領域にカメラが位置しているか否か、で移動の要否を判定する点が同じであり、駐車枠検知に適した位置に移動させる制御が、駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御である点も同じである。また、後退駐車の序盤と前進駐車の序盤も同じであると言える。つまり、目標駐車位置の方向に設けられたカメラが駐車枠を構成する駐車枠線に挟まれる領域に位置しないと判定した場合は、駐車枠検知に適するように車両を位置させる制御として、車両を駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を選択する、と言い換えることが出来る。なお、目標駐車位置の方向に設けられたカメラが、後退駐車の予備段階と後退駐車の序盤と前進駐車の序盤とで異なるが、これをパラメーターとして扱い、同じプログラムを用いて制御しても良い。 Also, in the early stages, as in the preliminary stage, the position and attitude of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame WK1 used for judgment are estimated values by dead reckoning, so parking frame detection may not be successful. (St31, NO), that is, the possibility that the position of the actual vehicle Vc1 (camera CaB as the rear camera of the vehicle Vc1) does not reach the threshold line THL2 even if it is located in the area sandwiched between the parking closing lines according to the estimated value. There is Therefore, the vehicle control device 3 continues the parking frame detection while moving the vehicle backward (St32). However, when it is determined that the position of the rear camera (camera CaB) has reached the center line WKCL12 of the parking frame WK1 (St33, YES), abnormal termination processing is started in order to prevent an unexpected accident. That is, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1 and notifies the driver via the HMI device 4 that the automatic parking has ended abnormally. In the preliminary stage and the early stage, it is the same that whether or not the camera is positioned in the area sandwiched by the parking frame line determines whether or not it is necessary to move. It is also the same in that the control is such that the vehicle is brought closer to the area sandwiched by the parking frame lines. In addition, it can be said that the beginning of reverse parking and the beginning of forward parking are the same. In other words, when it is determined that the camera provided in the direction of the target parking position is not located in the area sandwiched between the parking frame lines forming the parking frame, the vehicle is positioned so as to be suitable for detecting the parking frame. In other words, it selects the control that brings the vehicle closer to the area sandwiched by the parking frame lines. Although the camera installed in the direction of the target parking position differs between the preliminary stage of reverse parking, the beginning of reverse parking, and the beginning of forward parking, this may be treated as a parameter and controlled using the same program. .
　ステップＳｔ３３において、異常終了の条件に当たらない場合、つまり、リアカメラ（カメラＣａＢ）の位置が駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２を超えない場合には（Ｓｔ３３、ＮＯ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ３１に戻る。また、駐車枠検知の成功した場合（Ｓｔ３１、ＹＥＳ）、駐車枠検知のための、それ以上の移動は不要なので、車両制御装置３は、図３４のフローを終了した後、車両Ｖｃ１の停止を維持して駐車経路を再計算し、自動駐車を再開すれば良い。 In step St33, if the condition for abnormal termination is not satisfied, that is, if the position of the rear camera (camera CaB) does not exceed the center line WKCL12 of the parking frame WK1 (St33, NO), the processing of the parking assistance device 10 is Return to step St31. Further, when the parking frame detection is successful (St31, YES), further movement for the parking frame detection is unnecessary, so the vehicle control device 3 terminates the flow of FIG. It is sufficient to maintain and recalculate the parking route and resume automatic parking.
　ステップＳｔ２８に戻って説明を続ける。ステップＳｔ２８において、リアカメラ（カメラＣａＢ）の位置が敷居ラインＴＨＬ２を超えている場合には（Ｓｔ２８、ＮＯ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が中盤以降であると判定する。中盤以降であれば駐車枠線に挟まれる領域にカメラが位置していて、駐車枠ＷＫ１までの距離にも問題は無いので、先ず、センサ制御装置５は、駐車枠検知を開始する（Ｓｔ３４）。図３４には図示していないが、駐車枠を検知したかの判定ステップをステップＳｔ３４の後に挿入し、駐車枠検知に成功した場合、図３４のフローを正常終了させても良い。 Return to step St28 and continue the explanation. In step St28, when the position of the rear camera (camera CaB) is beyond the threshold line THL2 (St28, NO), the vehicle control device 3 determines that the stage (progress) of automatic parking is the middle stage or later. . After the middle stage, the camera is positioned in the area sandwiched between the parking frame lines, and there is no problem with the distance to the parking frame WK1, so first, the sensor control device 5 starts parking frame detection (St34). . Although not shown in FIG. 34, a step of determining whether the parking frame has been detected may be inserted after step St34, and when the parking frame detection is successful, the flow of FIG. 34 may be terminated normally.
　後退駐車の中盤以降は車体角によって制御を選択している。駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２を基準とした車体角θが角度閾値（例えば、３０度）以上である場合には（Ｓｔ３５、ＮＯ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が中盤であると判定する。一方、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２を基準とした車体角θが角度閾値（例えば、３０度）未満の場合には（Ｓｔ３５、ＹＥＳ）、終盤であると判定し、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ４０に進む。 After the middle stage of reverse parking, control is selected based on the vehicle angle. When the vehicle body angle θ with respect to the center line WKCL12 of the parking frame WK1 is greater than or equal to the angle threshold value (for example, 30 degrees) (St35, NO), the vehicle control device 3 determines that the automatic parking stage (progress) is in the middle stage. It is determined that On the other hand, when the vehicle body angle θ with respect to the center line WKCL12 of the parking frame WK1 is less than the angle threshold value (for example, 30 degrees) (St35, YES), it is determined that the process of the parking assistance device 10 is in the final stage. The process proceeds to step St40.
　この角度閾値は、図３２の前進駐車の場合（２０度）と図３４の後退駐車の場合（３０度）とで異ならせてある。その理由は、後輪が操舵輪でないために、車両Ｖｃ１の車体後部は車幅方向に変位させにくい特性があり、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）に挟まれる領域に車体後部に収める運動を行う時期が、前進駐車と後退駐車で異なるためである。例えば、前進駐車は車体後部が駐車枠線に挟まれる領域に概ね収まった後の車体角θの変化量が小さいのに対し、後退駐車は車体後部が概ね駐車枠線に挟まれる領域に収まった後で、車体角θが大きく変わる、という違いによる。つまり、駐車枠線に挟まれる領域に車体後部が概ね収まった時点での車体角θは、前進駐車の場合より後退駐車の方が大きいので、これに対応して後退駐車と前進駐車で角度閾値を変えている。 This angle threshold is different between forward parking (20 degrees) in FIG. 32 and reverse parking (30 degrees) in FIG. The reason for this is that since the rear wheels are not steered wheels, the rear portion of the vehicle Vc1 is difficult to displace in the vehicle width direction, and the movement of the rear portion of the vehicle body within the area between the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2) is limited. This is because the timing differs between forward parking and reverse parking. For example, in forward parking, the amount of change in the vehicle body angle θ is small after the rear part of the vehicle body is generally within the area between the parking lines, whereas in reverse parking, the rear part of the vehicle is generally within the area between the parking lines. This is due to the difference that the vehicle body angle θ changes greatly later. That is, the vehicle body angle θ at the time when the rear part of the vehicle body is generally within the area between the parking frame lines is larger in reverse parking than in forward parking. is changing
　車両制御装置３は、自動駐車が中盤である場合、障害物検知の結果によって処理を変更する。目標駐車位置の方向に障害物が検知されない場合には（Ｓｔ３６、ＮＯ）、目標駐車位置の方向に移動しても支障が無いので、終盤と同様に処理する（Ｓｔ４０）。終盤は車体を駐車枠に収める方向で移動させるので、出来るだけ終盤として処理した方が、乗員にメリットがあるからである。一方、目標駐車位置の方向に障害物が検知された場合は（Ｓｔ３６、ＹＥＳ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ３７に進む。 When the vehicle control device 3 is in the middle stage of automatic parking, the vehicle control device 3 changes the processing depending on the result of obstacle detection. If no obstacle is detected in the direction of the target parking position (St36, NO), there is no problem even if the vehicle moves in the direction of the target parking position, so the same process as in the final stage is performed (St40). This is because in the final stage, the vehicle body is moved in the direction to fit in the parking frame. On the other hand, if an obstacle is detected in the direction of the target parking position (St36, YES), the processing of the parking assistance device 10 proceeds to step St37.
　ステップＳｔ３７において、駐車枠検知の成否を判定する。駐車枠検知が成功した場合（Ｓｔ３７，ＹＥＳ）は、正常終了でフローを終了する。駐車枠検知が成功しない場合（Ｓｔ３７，ＮＯ）は、駐車枠から遠ざかる方向に移動する。つまり、車両を前進させる（Ｓｔ３８）。車体を前進させる時の舵角は、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２に向けた方向である。つまり、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２の方向に車体が向くように舵角を付けて前進する事により、駐車枠線に挟まれる領域に収まる方向に車体の前半部分を移動させる。 In step St37, the success or failure of the parking frame detection is determined. If the parking frame detection is successful (St37, YES), the flow ends normally. When the parking frame detection is not successful (St37, NO), the vehicle moves away from the parking frame. That is, the vehicle is moved forward (St38). The steering angle when moving the vehicle forward is the direction toward the center line WKCL12 of the parking frame WK1. That is, by moving forward with a steering angle so that the vehicle body faces the center line WKCL12 of the parking frame WK1, the front half of the vehicle body is moved in a direction that fits within the area between the parking frame lines.
　ステップＳｔ３８の後、続いて車体角θ（図３３参照）を評価し、車体角θがゼロである場合には（Ｓｔ３９、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、不測の事故を予防するために異常終了の処理（上述参照）を行う。一方で、車体角θ（図３３参照）がゼロではない場合には（Ｓｔ３９、ＮＯ）、駐車支援装置１０の処理はステップＳｔ３７に戻る。 After step St38, the vehicle body angle .theta. (see FIG. 33) is subsequently evaluated, and if the vehicle body angle .theta. End processing (see above) is performed. On the other hand, when the vehicle body angle θ (see FIG. 33) is not zero (St39, NO), the processing of the parking assistance device 10 returns to step St37.
　ステップ３９は異常終了の判定であり、駐車枠を検知しないまま車体角がゼロになった時に異常終了する。車体角がゼロになるまでは、車体は駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２の方向に向きを変えるが、それ以降は隣接する駐車枠の方に向きを変える事になり、車体側面が隣接して駐車していた車両と接触する可能性が出て来るからである。 Step 39 is a determination of abnormal termination, and terminates abnormally when the vehicle body angle becomes zero without detecting the parking frame. Until the vehicle body angle becomes zero, the vehicle body turns in the direction of the center line WKCL12 of the parking frame WK1. This is because there is a possibility of contact with the vehicle that was running.
　車両制御装置３は、中盤において車体を前進させる時の舵角の制御として、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）と車体の位置関係、障害物の検知結果（ステップＳｔ３６参照）に応じて変更を加えても良い。後退駐車の駐車枠ＷＫ１は、通路部分の幅が狭い距離余裕の少ない駐車場で設定される事が多いので、前進する前または前進を開始した後に、進行方向の近距離に障害物を検知した時は、障害物への接近が抑えられるように舵角を切り増しても良い。 The vehicle control device 3 changes the steering angle control when moving the vehicle forward in the middle stage according to the positional relationship between the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2) and the vehicle body, and the obstacle detection result (see step St36). You can add The parking frame WK1 for reverse parking is often set in a parking lot with a narrow aisle and a short distance margin. In some cases, the steering angle may be increased so as to prevent the vehicle from approaching obstacles.
　後退駐車の中盤以降で、駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２を基準とした車体角θが角度閾値（例えば、３０度）未満である場合には（Ｓｔ３５、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、自動駐車のステージ（進捗）が終盤であると判定する。後退駐車を終盤で中断し、停止した位置で駐車枠ＷＫ１の検知ができない時は、車体が概ね駐車枠ＷＫ１に収まっているが、駐車枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２のいずれか）に車体の一部が重なっている場合が相当するので、車両制御装置３は、車体を駐車枠ＷＫ１の中、または駐車枠線（白線Ｌｎ１と白線Ｌｎ２）に挟まれる領域に収める制御を行う。 After the middle stage of reverse parking, when the vehicle body angle θ with respect to the center line WKCL12 of the parking frame WK1 is less than the angle threshold value (for example, 30 degrees) (St35, YES), the vehicle control device 3 performs automatic parking. stage (progress) is the final stage. Reverse parking is interrupted at the end of the stage, and when the parking frame WK1 cannot be detected at the stopped position, the vehicle body is generally within the parking frame WK1, but the parking frame line (either white line Ln1 or Ln2) is part of the vehicle body. The vehicle control device 3 controls the vehicle body to fit inside the parking frame WK1 or in the area sandwiched between the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2).
　終盤では先ず、駐車枠検知の成否を判定する（Ｓｔ４０）。駐車枠検知が成功した場合（Ｓｔ４０，ＹＥＳ）は、正常終了でフローを終了する。駐車枠検知の検知情報から車体の位置が問題ないことが判れば、その時点で自動駐車を終了して良いので、運転者にとって最も好ましい結果となる。また、車体の前後軸が駐車枠ＷＫ１の中心線ＷＫＣＬ１２に対して傾いていたり、駐車枠との前後左右の位置が不適切であったりしている事が判った場合には、再開する自動駐車の動作として、車体の向きや位置を小修正する運動をすれば良い。 In the final stage, first, the success or failure of the parking frame detection is determined (St40). If the parking frame detection is successful (St40, YES), the flow ends normally. If it is found from the detection information of the parking frame detection that there is no problem with the position of the vehicle body, automatic parking can be terminated at that point, which is the most preferable result for the driver. Further, when it is found that the longitudinal axis of the vehicle body is tilted with respect to the center line WKCL12 of the parking frame WK1, or the position of the front, back, left, and right with respect to the parking frame is inappropriate, automatic parking is resumed. As the operation of , it is sufficient to perform a movement to slightly correct the direction and position of the vehicle body.
　駐車枠検知が成功しない場合（Ｓｔ４０，ＮＯ）は、車両制御装置３は、舵角を維持して後退を再開させ、車体を駐車枠ＷＫ１に収める方向に移動させる（Ｓｔ４１）。図３４のＳｔ４０では、それまでの舵角を維持して後退する、としているが、終盤では、車体後部が駐車枠線（白線Ｌｎ１と白線Ｌｎ２）に挟まれる領域に収まっていると期待できる。あるいは、最終接近開始位置寄りの枠線（白線Ｌｎ１）を車体後端部が超えた事を条件として終盤と判定しても良い。そこで、最終接近開始位置寄りの駐車枠線と車体前端部との重なりを早期に解消する為に、車両制御装置３は、舵角を最大舵角まで切り増して、車体前端部を駐車枠線から離す速度を早くしても良い。 If the parking frame detection is unsuccessful (St40, NO), the vehicle control device 3 maintains the steering angle and resumes backward movement, moving the vehicle body in the parking frame WK1 (St41). At St40 in FIG. 34, the steering angle up to that point is maintained and the vehicle moves backward, but in the final stage, it can be expected that the rear part of the vehicle body is within the area sandwiched between the parking frame lines (white lines Ln1 and Ln2). Alternatively, the final stage may be determined on the condition that the rear end of the vehicle body crosses the frame line (white line Ln1) close to the final approach start position. Therefore, in order to quickly eliminate the overlap between the parking frame line near the final approach start position and the front end of the vehicle body, the vehicle control device 3 increases the steering angle to the maximum steering angle to move the front end of the vehicle body to the parking frame line. It is also possible to increase the speed at which it is released from.
　ステップＳｔ４１に続いて、車体角θ（図３３参照）を評価し（Ｓｔ４２）、車体角θがゼロである場合には（Ｓｔ４２、ＹＥＳ）、車両制御装置３は、不測の事故を予防するために異常終了の処理を行う。異常終了の条件を、車体角θがゼロである事とする理由は、中盤の場合と同じである。または、車両が後退できる距離が限られる事に着目して、目標駐車位置まで進んだ事を異常終了の条件としても良い。車体角θがゼロでない場合（Ｓｔ４２、ＮＯ）ステップＳｔ４０に戻って、車両制御装置３は、舵角を維持して後退を再開させ、車体を駐車枠ＷＫ１に収める方向に移動させる（Ｓｔ４１）。 Following step St41, the vehicle body angle θ (see FIG. 33) is evaluated (St42), and if the vehicle body angle θ is zero (St42, YES), the vehicle control device 3 determines the process the abnormal termination. The reason why the abnormal end condition is that the vehicle body angle θ is zero is the same as in the case of the middle stage. Alternatively, focusing on the fact that the distance that the vehicle can back up is limited, the condition for the abnormal end may be that the vehicle has advanced to the target parking position. If the vehicle body angle θ is not zero (St42, NO), returning to step St40, the vehicle control device 3 resumes backward movement while maintaining the steering angle, and moves the vehicle body in the parking frame WK1 (St41).
　なお、図３２および図３４のフローでは、中盤の場合に限って障害物検知の有無による分岐を記載しているが、それ以外の序盤、および終盤でも、障害物を検知した場合の対応が必要である。例えば、後退駐車の終盤で、目標駐車位置の方向に障害物を検知した場合には、中盤の制御と同様に前進で移動すると良い。正確を期するには、他の場合でも各々、フローで図示しして説明を加えるべきであるが、煩雑を避ける為に割愛されたものと理解されたい。 In the flows of FIGS. 32 and 34, branching is described depending on whether or not an obstacle is detected only in the middle stage. is. For example, when an obstacle is detected in the direction of the target parking position at the end of reverse parking, the vehicle should move forward in the same manner as in the middle stage of control. For the sake of accuracy, each of the other cases should be shown in the form of a flow and an explanation should be added, but it should be understood that this is omitted in order to avoid complication.
　以上の説明は、中断事象が車両の停止を伴う場合を前提に説明しているが、中断事象には自動制動装置（自動ブレーキ）の作動、運転者による手動制動のように車両Ｖｃ１の停止を伴うもの以外に、車両Ｖｃ１の走行中に発生して停止を伴わない中断事象もある。 The above description is based on the premise that the suspension event is accompanied by the stopping of the vehicle. In addition to those that accompany, there are interruption events that occur while the vehicle Vc1 is running and do not involve a stop.
　例えば、後退駐車で折り返し地点から目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１に向かう途中で車両Ｖｃ１の操舵輪がスリップした場合、車体の位置および姿勢の各推測値が実際の車体の位置および姿勢の値と異なってくる可能性があるので、上述したスリップは自動駐車の中断事象に該当する。この中断事象が発生した時点で、車両Ｖｃ１は自動駐車の為の移動を続けているので、中断事象の発生を理由として車両を停止させずに、直ちに駐車枠検知を行なっても良い。車両Ｖｃ１が走行した状態で駐車枠検知を行うと、車体の移動や動揺で路面との位置関係が変動しつつある中での検知となり、検知結果が不正確になる可能性があるが、カメラが撮像した位置で駐車枠検知が可能か否か、の情報は得られる。つまり、中断事象が発生した位置で駐車枠検知が可能か否かを判定する目的であれば、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１を停止させずに駐車枠検知の試行を行わせても良い。前述の通り、走行中の駐車枠検知は不正確なので、車両が停止した状態で駐車枠検知を再実行する必要がある。例えば、先の前進駐車や後退駐車のフローにおいて、移動しつつ駐車枠検知するステップでの検知結果は、駐車枠検知が可能か否かのみを評価し、最終的な検知結果は、フローの終了後に車両を停止させた上で駐車枠検知を再実行して取得する必要がある。 For example, when the steering wheel of the vehicle Vc1 slips on the way from the turn-around point to the parking frame WK1, which is the target parking position in reverse parking, the estimated values of the position and attitude of the vehicle body do not match the values of the actual position and attitude of the vehicle body. Since it can be different, the slip mentioned above corresponds to an automatic parking interruption event. Since the vehicle Vc1 continues to move for automatic parking at the time when this interruption event occurs, the parking frame detection may be performed immediately without stopping the vehicle for the reason of the occurrence of the interruption event. If the parking frame is detected while the vehicle Vc1 is running, it will be detected while the positional relationship with the road surface is changing due to movement or shaking of the vehicle body, and the detection result may be inaccurate. It is possible to obtain information as to whether or not the parking frame can be detected at the imaged position. That is, for the purpose of determining whether or not the parking frame can be detected at the position where the interruption event occurred, the vehicle control device 3 may cause the vehicle Vc1 to try to detect the parking frame without stopping the vehicle. As described above, parking frame detection during travel is inaccurate, so it is necessary to re-execute parking frame detection while the vehicle is stopped. For example, in the previous flow of forward parking and reverse parking, the detection result in the step of detecting the parking frame while moving evaluates only whether the parking frame can be detected, and the final detection result is the end of the flow. After stopping the vehicle, it is necessary to re-execute the parking frame detection to obtain the information.
　また、停車を伴わない中断事象が発生した時に、車両制御装置３は、中断事象が発生した位置が駐車枠検知に適した位置であるか判定し、駐車枠検知に適した位置であると判定した場合に限って車両Ｖｃ１を停止させて駐車枠検知を行なっても良い。つまり、中断事象が発生した位置が駐車枠から遠く、車両が駐車枠に向かって走行している場合には、駐車枠に近づいてから停車させて、駐車枠検知を行なえば良い。逆に、車両制御装置３は、駐車枠検知に適した位置であるか否かの判定を行わず、無条件に駐車枠検知を試行させ、駐車枠検知が可能か否かの結果を得るようにしても良い。例えば、車両制御装置３は、後退駐車の折り返し地点から目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１に向かう途中で中断事象が発生した時に、車両Ｖｃ１を停止させずに無条件に駐車枠検知の試行を開始しても良い。この試行で駐車枠検知に成功した時は、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１を停止させ、車両Ｖｃ１の車体の動揺が止まるのを待ってセンサ制御装置５に駐車枠検知を再実行させて正確な位置情報を得れば良い。ここで、駐車枠検知に成功しなかった場合、リアカメラ（カメラＣａＢ）が駐車枠検知に適した枠線（白線Ｌｎ１，Ｌｎ２）に挟まれる領域の外に位置すると推測できる。したがって、車両制御装置３は、駐車枠検知をさせつつ車両Ｖｃ１の後退を続け、駐車枠検知に成功した時点で車両Ｖｃ１を停止させ、車両Ｖｃ１の動揺が止まるのを待って駐車枠検知を再実行させれば良い。 Further, when an interruption event that does not involve stopping the vehicle occurs, the vehicle control device 3 determines whether the position at which the interruption event occurred is suitable for parking frame detection, and determines that the position is suitable for parking frame detection. The vehicle Vc1 may be stopped only when the parking frame is detected. That is, when the position where the interruption event occurs is far from the parking frame and the vehicle is traveling toward the parking frame, the vehicle should be stopped after approaching the parking frame, and the parking frame may be detected. Conversely, the vehicle control device 3 does not determine whether or not the position is suitable for parking frame detection, but unconditionally tries to detect the parking frame so as to obtain a result of whether or not the parking frame can be detected. You can do it. For example, the vehicle control device 3 unconditionally starts a trial of parking frame detection without stopping the vehicle Vc1 when an interruption event occurs on the way to the parking frame WK1, which is the target parking position, from the turn-around point of reverse parking. You can When the parking frame detection is successful in this trial, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1, waits for the shaking of the vehicle body of the vehicle Vc1 to stop, and causes the sensor control device 5 to re-execute the parking frame detection. location information. Here, if the parking frame detection is not successful, it can be assumed that the rear camera (camera CaB) is positioned outside the area sandwiched by the frame lines (white lines Ln1, Ln2) suitable for parking frame detection. Therefore, the vehicle control device 3 continues the backward movement of the vehicle Vc1 while detecting the parking frame, stops the vehicle Vc1 when the parking frame is successfully detected, waits for the shaking of the vehicle Vc1 to stop, and restarts the parking frame detection. It should be executed.
　なお、走行中に駐車枠検知に成功した時点で車両Ｖｃ１を停車させる際に、急制動を避けて徐々に減速するために車両Ｖｃ１が停止するまでに移動する距離が長くなり、停止した位置で駐車枠検知に失敗する事がある。例えば、後退駐車で自動駐車開始位置から折り返し地点に向かう途中で、リアカメラ（カメラＣａＢ）が敷居ラインＴＨＬ２（図３３参照）を超える直前に中断事象が発生した場合、走行したまま駐車枠検知を試行した時は成功しても、停止するまでの間に敷居ラインＴＨＬ２を超えると、停止した位置では駐車枠検知が失敗する事がある。この場合、中断事象が発生した位置で駐車枠検知が成功する事が分かっているので、車両制御装置３は、中断事象が発生してから停止するまでに走行した距離の分だけ、舵角を維持して車両Ｖｃ１を後退させ、停止後、車両Ｖｃ１の動揺が止まるのを待って駐車枠検知を再実行すれば良い。 When the vehicle Vc1 is stopped when the parking frame is successfully detected while the vehicle is running, the vehicle Vc1 travels a longer distance to stop in order to avoid sudden braking and gradually decelerate. Parking frame detection may fail. For example, if an interruption event occurs just before the rear camera (camera CaB) crosses the threshold line THL2 (see FIG. 33) on the way from the automatic parking start position to the turn-around point in reverse parking, the parking frame is detected while driving. Even if the trial is successful, if the threshold line THL2 is crossed before the vehicle stops, the parking frame detection may fail at the stopped position. In this case, since it is known that the parking frame detection is successful at the position where the interruption event occurred, the vehicle control device 3 adjusts the steering angle by the distance traveled from the occurrence of the interruption event until the vehicle stops. After the vehicle Vc1 is stopped, the parking frame detection may be executed again after the vehicle Vc1 stops shaking.
　後退駐車で自動駐車開始位置から折り返し地点に向かう途中で中断事象が起きた時の舵角制御として、舵角をゼロにして直進する事があるが、この時の舵角としては、中断事象の発生時の舵角を維持しても良い。中断事象が起きた時から停車する迄の間に衝突が起きなかった事が、停車した時点で判っているので、舵角を維持して中断事象の発生地点まで逆戻りする経路はリスクが低く、駐車枠検知が出来た地点に戻る経路だからである。但し、中断事象が起きてから停車する迄の間に別のスリップが更に起きていた場合には、前記の経路を逆戻りすることが出来ないので、自動ブレーキによる衝突回避が可能な、舵角ゼロでの直進を選択すると良い。 As a steering angle control when an interruption event occurs on the way from the automatic parking start position to the turn-around point in reverse parking, the steering angle may be set to zero and the vehicle may go straight. The steering angle at the time of occurrence may be maintained. Since it is known at the time of stopping that no collision occurred between the time when the interruption event occurred and the time when the vehicle stopped, the route to return to the point where the interruption event occurred while maintaining the steering angle has a low risk. This is because it is a route returning to the point where the parking frame was detected. However, if another slip occurs between the occurrence of the interruption event and the time the vehicle stops, it will not be possible to reverse the above-mentioned route, so the collision can be avoided by automatic braking, and the steering angle will be zero. It is better to choose to go straight on.
　中断事象が発生した時点で駐車枠検知を試行して成功しなかった場合に、車両制御装置３は、走行を継続させるか車両Ｖｃ１を停止させるかを、自動駐車の種別と中断事象が発生した時点での車両Ｖｃ１の進行方向と、駐車枠ＷＫ１に対する車両Ｖｃ１の推測位置とを含む状況に応じて判定する。または、車両制御装置３は、駐車枠検知の試行が成功か失敗かを上述した状況に含めた上で、中断事象が発生した際の状況に応じて車両の移動を決める制御にしても良い。この制御では、駐車枠検知の試行が成功した場合に、車両制御装置３は車両Ｖｃ１を停止させ、駐車枠検知の試行が失敗した場合には、車両制御装置３は駐車枠ＷＫに対する車両Ｖｃ１の推測位置と車両Ｖｃ１の進行方向との関係から、車両Ｖｃ１の進行方向が駐車枠検知に適した領域に向かう方向であるか否かによって、移動を続けるか、直ちに車両Ｖｃ１を停止させて移動方向を反転させるか、を選択する。例えば、後退駐車の折り返し地点から目標駐車位置である駐車枠ＷＫ１に向かった直後に中断事象が発生した場合は、車両Ｖｃ１の進行方向が駐車枠検知に適した領域に向かう方向である。この場合、中断事象が発生した時点で駐車枠検知の試行が失敗しても、移動を続ければ駐車枠検知に適した位置に達すると予想できるので、車両制御装置３は車両Ｖｃ１を停止させない方が良い。別の例として、後退駐車の自動駐車開始地点から折り返し地点に向かう途中で中断事象が発生した場合は、車両Ｖｃ１の進行方向が駐車枠検知に適した領域から遠ざかる方向であるので、中断事象が発生した時点で駐車枠検知の試行が失敗した場合は、車両制御装置３は、直ちに車両Ｖｃ１を停止させて移動方向を反転させる事により、駐車枠検知に適した位置に戻るための移動時間を短縮する。 When an attempt to detect a parking frame is unsuccessful when an interruption event occurs, the vehicle control device 3 determines whether to continue driving or stop the vehicle Vc1 based on the type of automatic parking and the interruption event. The determination is made according to the situation including the traveling direction of the vehicle Vc1 at the time and the estimated position of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame WK1. Alternatively, the vehicle control device 3 may include whether the trial of parking frame detection is successful or unsuccessful in the above-described situation, and may perform control to determine the movement of the vehicle according to the situation when the interruption event occurs. In this control, when the trial of parking frame detection is successful, the vehicle control device 3 stops the vehicle Vc1. Based on the relationship between the estimated position and the traveling direction of the vehicle Vc1, depending on whether the traveling direction of the vehicle Vc1 is heading toward an area suitable for parking frame detection, the movement is continued or the vehicle Vc1 is immediately stopped and moved in the direction of movement. Invert or select . For example, if an interruption event occurs immediately after the vehicle Vc1 moves toward the parking frame WK1, which is the target parking position, from the turnaround point of reverse parking, the traveling direction of the vehicle Vc1 is the direction toward the area suitable for parking frame detection. In this case, even if the attempt to detect the parking frame fails when the interruption event occurs, it can be expected that the vehicle will reach a position suitable for detecting the parking frame if it continues to move. is good. As another example, when an interruption event occurs on the way from the automatic parking start point of reverse parking to the turn-around point, the traveling direction of the vehicle Vc1 is the direction away from the area suitable for parking frame detection, so the interruption event occurs. If the attempt to detect the parking frame fails at the time of occurrence, the vehicle control device 3 immediately stops the vehicle Vc1 and reverses the movement direction, thereby setting the movement time for returning to a position suitable for parking frame detection. Shorten.
　ここまで、中断事象が発生した際に先ず駐車枠検知を試行し、その結果に応じて車両の停止を含む次の運動を判断する制御を説明したが、図３２あるいは図３４を参照して説明したように、中断事象が発生した際に先ず無条件に車両Ｖｃ１を停止させ、停止した位置で車両Ｖｃ１の次の運動を判断する制御を用いても良い。その様にすれば、必ず停止した状態で次の運動を判断するので、処理時間の余裕を確保し易いという利点がある。しかし、停止して判断した結果、駐車枠検知に適した領域に向かう方向が、それまでの進行方向と同じであった場合には、停止せずに駐車枠検知に適した領域に向かう移動を続けた場合よりも、余分に１回、停止しているので、それだけ余分な時間が掛かる。つまり、車両Ｖｃ１を停止させずに次の運動を判断する制御にした方が、余分な時間を消費せずにスムーズに駐車できる可能性がある。 Up to this point, the control for first trying to detect a parking frame when an interruption event occurs and then determining the next motion including stopping of the vehicle according to the result has been described with reference to FIG. 32 or FIG. As described above, the vehicle Vc1 may be stopped unconditionally when an interruption event occurs, and the next motion of the vehicle Vc1 may be determined at the stopped position. By doing so, the next movement is determined in a stopped state without fail, so there is an advantage that it is easy to secure a margin of processing time. However, as a result of stopping and judging, if the direction toward the area suitable for parking frame detection is the same as the direction of travel up to that point, the vehicle will move toward the area suitable for parking frame detection without stopping. Since there is one extra stop than if it was continued, it takes that much extra time. In other words, there is a possibility that the vehicle Vc1 can be parked smoothly without wasting extra time if the vehicle Vc1 is not stopped and the next motion is determined.
　以上、駐車枠検知の為の車両の制御に絞って説明を加えてきたが、駐車枠検知ができる位置に達するための車両Ｖｃ１の移動を運転者が予期していないと、運転者が心理的にも物理的にも動揺する事がある。そこで、車両Ｖｃ１が移動を始める時、特に、それまでの進行方向とは逆方向に移動を始める時には、車両制御装置３は、車両Ｖｃ１が動く事と動く方向を、移動の開始前にＨＭＩ装置４を介して運転者に報知する事が好ましい。例えば、「バックします」の様な一言があれば、運転者は車両Ｖｃ１の運動に対して身構える事が出来るので、姿勢を崩して誤ってアクセルを踏み込んでしまう、といった事態を予防できる。また、移動の目的が分からないと誤動作している様に思われる事があるので、「駐車枠が検知できる位置までバックします」の様に、目的を付け加えても良い。 In the above, the explanation has been focused on the control of the vehicle for the detection of the parking frame. and physically upset. Therefore, when the vehicle Vc1 starts to move, particularly when it starts moving in a direction opposite to the traveling direction up to that point, the vehicle control device 3 detects that the vehicle Vc1 is moving and the moving direction by the HMI device before starting to move. 4 to notify the driver. For example, if there is a word such as "I will back up", the driver can prepare himself against the movement of the vehicle Vc1, thereby preventing the driver from losing his posture and accidentally stepping on the accelerator. Also, if the purpose of movement is not known, it may appear to be malfunctioning, so a purpose such as "back up to a position where the parking frame can be detected" may be added.
　以上により、実施の形態１に係る駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１に設けられ、車両Ｖｃ１の周辺の撮影画像を取得する撮像手段（例えば、カメラ）と、車両Ｖｃ１を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、撮影画像に基づいて行う駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）と、駐車枠への車両の駐車動作を支援する駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）と、を備える。駐車支援手段は、駐車動作中に所定の中断事象があった場合、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を位置させる。これにより、駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１の自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも車両Ｖｃ１の位置を駐車枠検知により再確認した上で、安全に自動駐車の再実行を支援できる。また、駐車支援装置１０は、中断事象が生じた後に駐車枠を再検知して自動駐車を再開する事を目的として、車両Ｖｃ１に最小限の距離を走行させ、駐車枠から離れずに自動駐車を再開させるので、駐車枠を離れた時に他車両に駐車枠の前の位置を占められ、その駐車枠に駐車出来なくなる事を回避できる。 As described above, the parking assistance device 10 according to Embodiment 1 is provided in the vehicle Vc1, and includes imaging means (for example, a camera) that acquires a photographed image around the vehicle Vc1, and the position of the parking frame in which the vehicle Vc1 should be parked. Parking frame detection means (e.g., sensor control device 5) that performs parking frame detection based on the captured image, and parking support means (e.g., vehicle control device 3) that assists the parking operation of the vehicle in the parking frame And prepare. The parking assistance means positions the vehicle Vc1 to be suitable for parking frame detection when there is a predetermined interruption event during the parking operation. As a result, even if an interruption event occurs during execution of automatic parking of the vehicle Vc1, the parking assistance device 10 can reconfirm the position of the vehicle Vc1 by detecting the parking frame, and can safely assist the reexecution of the automatic parking. . In addition, the parking assistance device 10 causes the vehicle Vc1 to travel the minimum distance and automatically park without leaving the parking frame for the purpose of re-detecting the parking frame and restarting automatic parking after the interruption event has occurred. is resumed, it is possible to prevent another vehicle from occupying a position in front of the parking frame when leaving the parking frame, thereby preventing the vehicle from being parked in the parking frame.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知の試行、または、車両Ｖｃ１が駐車枠検知に適した位置に在るかの判定のいずれか、または両方を行い、駐車枠検知が成功しない場合、または、車両Ｖｃ１が駐車枠検知に適した位置にいないと判定した場合、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、駐車枠検知に適した位置に既に位置している場合は、車両Ｖｃ１に不必要な移動をさせず、必要とする場合に限って、駐車枠検知に適した位置まで移動させるので、不必要な移動に伴う時間のロスやリスクの発生を回避する事ができる。 In addition, the parking assistance means (for example, the vehicle control device 3) performs either or both of a trial of parking frame detection and a determination of whether the vehicle Vc1 is in a position suitable for parking frame detection. When the detection is not successful, or when it is determined that the vehicle Vc1 is not in a position suitable for parking frame detection, the vehicle Vc1 is moved so as to be suitable for parking frame detection. As a result, the parking assistance device 10 does not cause the vehicle Vc1 to move unnecessarily when it is already positioned at a position suitable for parking frame detection, and only when necessary, the parking support device 10 is positioned at a position suitable for parking frame detection. Since it is moved to the position, it is possible to avoid the loss of time and occurrence of risk associated with unnecessary movement.
　また、駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）は、中断事象に伴って車両Ｖｃ１が停止した場合は、車両Ｖｃ１が停止した位置で駐車枠検知を試行し、中断事象に伴って車両Ｖｃ１が停止しない場合は、車両Ｖｃ１を停止させずに駐車枠検知を試行する。これにより、駐車支援装置１０は、中断事象に伴って車両Ｖｃ１が停止したか否かに拘わらず、駐車枠検知を即座に試行できる。走行中に駐車枠検知すると得られる位置情報が不正確になるが、駐車枠検知に適した位置に車両Ｖｃ１が位置するか否か、の情報を得る目的の試行であれば問題は無い。駐車枠検知に適した位置にある事が判れば、停止させてから駐車枠検知を試行し、正確な位置情報を取得すればよいからである。 In addition, the parking frame detection means (for example, the sensor control device 5), when the vehicle Vc1 stops due to the interruption event, attempts to detect the parking frame at the position where the vehicle Vc1 stops, and detects the vehicle Vc1 due to the interruption event. does not stop, the parking frame detection is tried without stopping the vehicle Vc1. Thereby, the parking assistance device 10 can immediately try to detect the parking frame regardless of whether the vehicle Vc1 has stopped due to the interruption event. If the parking frame is detected while the vehicle is running, the obtained position information becomes inaccurate, but there is no problem if the purpose of the trial is to obtain information as to whether or not the vehicle Vc1 is positioned at a position suitable for parking frame detection. This is because, if it is found that the vehicle is in a position suitable for parking frame detection, the parking frame detection is tried after the vehicle is stopped, and accurate position information can be acquired.
　また、駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）は、車両Ｖｃ１の走行中および停止後に駐車枠検知を試行し、走行中の試行で駐車枠検知が成功し、かつ、停止後の試行で駐車枠検知が成功した場合、停止後の駐車枠検知の結果から駐車枠の位置を特定する。これにより、駐車支援装置１０は、中断事象によって車両Ｖｃ１が停止する前後の両方で駐車枠検知が成功した場合、停止後の駐車枠検知の結果から駐車枠の位置を高精度に特定できる。走行中に駐車枠検知すると得られる位置情報が不正確になるので、必ず停止後に再検知を行う。その上で、正確な停止後の駐車枠検知で得られた位置情報に基づいて以後の移動を制御するので、安全に自動駐車の実行を支援できる。 In addition, the parking frame detection means (for example, the sensor control device 5) attempts to detect the parking frame while the vehicle Vc1 is running and after it stops. When the parking frame detection is successful, the position of the parking frame is specified from the result of the parking frame detection after stopping. As a result, when the parking assist system 10 succeeds in detecting the parking frame both before and after the vehicle Vc1 stops due to the interruption event, the position of the parking frame can be specified with high accuracy from the result of the parking frame detection after the vehicle Vc1 stops. If the parking frame is detected while the vehicle is in motion, the position information obtained will be inaccurate, so be sure to perform the detection again after stopping. In addition, since the subsequent movement is controlled based on the position information obtained by the accurate detection of the parking frame after stopping, it is possible to safely support the execution of automatic parking.
　また、駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）は、車両Ｖｃ１の走行中および停止後に駐車枠検知を試行する。駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、走行中の試行で駐車枠検知が成功し、かつ、停止後の試行で駐車枠検知が失敗した場合、車両が進行していた方向と逆方向に車両を移動させる。走行中の車両が停止するまでの間に、駐車枠検知が可能な位置から外れる事があるが、駐車枠検知に適した位置が駐車枠検知に成功した位置である事が判っているので、この逆方向への移動により、駐車枠検知に適した位置に、車両Ｖｃ１の車体を安全に移動させる事ができる。 In addition, the parking frame detection means (for example, the sensor control device 5) attempts to detect the parking frame while the vehicle Vc1 is running and after it has stopped. The parking support means (for example, the vehicle control device 3) succeeds in detecting the parking frame in the trial while driving, and when the parking frame detection fails in the trial after stopping, the direction opposite to the direction in which the vehicle was traveling. move the vehicle to Until the vehicle in motion stops, it may deviate from the position where the parking frame can be detected. By this movement in the opposite direction, the vehicle body of the vehicle Vc1 can be safely moved to a position suitable for parking frame detection.
　また、駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）は、中断事象が車両Ｖｃ１の停止を伴わない場合に、車両Ｖｃ１の進行方向が駐車枠検知に適する位置に近づく方向である場合は車両Ｖｃ１の移動を継続させ、車両Ｖｃ１の進行方向が駐車枠検知に適する位置から遠ざかる方向である場合は車両を停止させる。この様に、進行方向が駐車枠検知に適した位置に近づく方向である場合は車両を停止させない事により、駐車枠検知に適した位置への移動に要する時間の平均値（期待値）を、可及的に短縮する事ができる。 Further, the parking frame detection means (for example, the sensor control device 5) detects the vehicle Vc1 if the traveling direction of the vehicle Vc1 approaches a position suitable for parking frame detection when the interruption event is not accompanied by the stop of the vehicle Vc1. , and if the traveling direction of the vehicle Vc1 is moving away from the position suitable for parking frame detection, the vehicle is stopped. In this way, by not stopping the vehicle when the direction of travel approaches the position suitable for parking frame detection, the average value (expected value) of the time required to move to the position suitable for parking frame detection is It can be shortened as much as possible.
　また、駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１の状況に応じて、駐車枠検知に適する位置を判定する状況判定手段（例えば、センサ制御装置５）を更に備える。車両の状況は、少なくとも位置情報を含み、位置情報は、駐車枠または駐車枠線に対する車両の相対位置、または、駐車枠または駐車枠線および車両の位置を含む。これにより、駐車支援装置１０は、中断事象があった時の車両Ｖｃ１の位置情報を少なくとも含む状況に応じて、駐車枠検知に最も適する位置に車両Ｖｃ１を移動させる事ができる。 In addition, the parking assistance device 10 further includes situation determination means (for example, the sensor control device 5) that determines a position suitable for parking frame detection according to the situation of the vehicle Vc1. The situation of the vehicle includes at least position information, and the position information includes the relative position of the vehicle with respect to the parking slot or parking slot, or the position of the parking slot or parking slot and the vehicle. Thereby, the parking assistance device 10 can move the vehicle Vc1 to the position most suitable for parking frame detection according to the situation including at least the position information of the vehicle Vc1 when the interruption event occurred.
　また、車両の状況は、車両の進行方向を更に含み、状況判定手段による判定結果は、車両の進行方向が前進である場合は、車両の進行方向が後退である場合よりも、車両の進行方向が駐車枠検知に適する位置に近づく方向に当たる判定結果が出やすい。駐車枠検知に適する位置に車両Ｖｃ１を移動させる際に、進行方向が前進方向であれば、運転手は進行方向の状況を認識しやすいので、後退方向である場合よりも高い速度で、即ち、短い時間で移動できる。つまり、車両の低速での後退を必要とする様な判定結果を出にくくする事により、駐車枠検知に適する位置への移動に要する時間の平均値（期待値）を、可及的に短縮する事ができる。 In addition, the state of the vehicle further includes the traveling direction of the vehicle, and the judgment result by the situation judging means indicates that the traveling direction of the vehicle is higher when the traveling direction of the vehicle is forward than when the traveling direction of the vehicle is backward. is likely to come out in the direction of approaching a position suitable for parking frame detection. When moving the vehicle Vc1 to a position suitable for parking frame detection, if the direction of travel is the forward direction, the driver can easily recognize the situation in the direction of travel. It can be moved in a short time. In other words, the average value (expected value) of the time required to move to a position suitable for parking frame detection can be shortened as much as possible by making it difficult to produce judgment results that require the vehicle to back up at low speed. can do things
　また、車両の状況は、車両の停止の有無を更に含み、状況判定手段による判定結果は、車両の停止が無い場合に、車両の停止がある場合よりも、車両の進行方向が駐車枠検知に適する位置に近づく方向に当たる判定結果が出やすい。これにより、車両の進行方向が駐車枠検知に適する位置から遠ざかる方向になる様な判定結果が出にくくなるので、駐車枠検知に適する位置に移動する前に停車を行う確率が低くなる。すると、停車に伴って発生する時間の損失が平均的に小さくなるので、駐車枠検知に適する位置への移動に要する時間の平均値（期待値）を、可及的に短縮する事ができる。 In addition, the state of the vehicle further includes whether or not the vehicle is stopped, and the determination result by the state determination means indicates that when the vehicle is not stopped, the direction of movement of the vehicle is more likely to detect the parking frame than when the vehicle is stopped. It is easy to obtain a hit judgment result in the direction of approaching a suitable position. As a result, it becomes difficult to obtain a determination result that the traveling direction of the vehicle moves away from the position suitable for parking frame detection, so that the probability of stopping the vehicle before moving to the position suitable for parking frame detection is reduced. As a result, the loss of time caused by stopping the vehicle is reduced on average, so that the average value (expected value) of the time required for movement to a position suitable for parking frame detection can be shortened as much as possible.
　また、車両Ｖｃ１は、手動制動手段（例えば、手動制動装置６）、自動制動手段（例えば、車両制御装置３）、加速度検知手段（例えば、センサ制御装置５）、および、車輪速検知手段（例えば、センサ制御装置５）のうち少なくとも１つ、を備える。中断事象は、駐車動作として予定された駐車地点とは異なる位置での、手動制動手段または自動制動手段の作動、または、加速度検知手段または車輪速検知手段による車両のスリップの検知、または、車体の傾斜角の変化量が閾値を超えた事、または運転者による自動運転の中断の指示、のうちいずれかである。これにより、駐車支援装置１０は、スリップにより車両の位置と姿勢の推定値が実際と異なった場合には、駐車枠検知に適する位置に車両Ｖｃ１を位置させて、駐車枠検知から始まる自動駐車を再実行できるし、車両が３次元的に移動する事により正確な自動駐車が期待できない場合や、または中断必要と運転者が判断した場合は、駐車枠検知に適する位置に車両Ｖｃ１を位置させて駐車枠検知からやり直す事により、当初、実行していた自動駐車よりも正確な自動駐車を行う事ができる。 Further, the vehicle Vc1 includes manual braking means (eg, manual braking device 6), automatic braking means (eg, vehicle control device 3), acceleration detection means (eg, sensor control device 5), and wheel speed detection means (eg, , the sensor controller 5). An interruption event may be the actuation of a manual or automatic braking means at a location different from the parking point intended for the parking maneuver, or the detection of vehicle slip by acceleration sensing means or wheel speed sensing means, or the vehicle body. It is either that the amount of change in the tilt angle exceeds a threshold value or that the driver instructs to stop the automatic driving. As a result, when the estimated values of the position and posture of the vehicle differ from the actual values due to slippage, the parking assistance device 10 positions the vehicle Vc1 at a position suitable for parking frame detection, and automatically parks the vehicle starting from the parking frame detection. If the vehicle moves three-dimensionally and accurate automatic parking cannot be expected, or if the driver determines that an interruption is necessary, the vehicle Vc1 is positioned at a position suitable for parking frame detection. By restarting from the parking frame detection, it is possible to perform more accurate automatic parking than the automatic parking that was executed at the beginning.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、車両Ｖｃ１が駐車枠検知に適する位置に移動した場合、車両Ｖｃ１が停止してから駐車枠検知を再実行する。これにより、駐車支援装置１０は、車体の動揺による誤差の発生を避けた状態で、駐車枠検知を高精度に行える。 In addition, when the vehicle Vc1 moves to a position suitable for parking frame detection, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) re-executes the parking frame detection after the vehicle Vc1 stops. As a result, the parking assistance device 10 can detect the parking frame with high accuracy while avoiding the occurrence of an error due to the vibration of the vehicle body.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適する位置で駐車枠検知が成功した場合に、その検知された駐車枠への車両の駐車の支援を開始する。これにより、駐車支援装置１０は、所定の中断事象があって自動駐車が中断された場合でも、駐車枠検知により特定された駐車枠に向けて自動駐車を再開するので、中断による時間の損失を低減できる。 In addition, the parking assistance means (for example, the vehicle control device 3) starts assisting the parking of the vehicle in the detected parking slot when the parking slot detection is successful at a position suitable for parking slot detection. As a result, even when automatic parking is interrupted due to a predetermined interruption event, the parking assist device 10 resumes automatic parking toward the parking slot specified by the parking slot detection, thereby reducing time loss due to suspension. can be reduced.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、車両Ｖｃ１の少なくとも一部が駐車枠を構成する駐車枠線上に位置する事によって駐車枠検知が成功しない場合、駐車枠線上に位置する車両Ｖｃ１の部位と、駐車枠と車両Ｖｃ１との相対関係とに基づいて、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１の移動方向を選択する。これにより、駐車支援装置１０は、駐車枠線上に車両Ｖｃ１の車体の一部が位置する状況に対応して、駐車枠検知に最適な方向に車両Ｖｃ１を移動させる事ができる。 In addition, when the parking frame detection is not successful because at least part of the vehicle Vc1 is positioned on the parking frame line forming the parking frame, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) detects the vehicle located on the parking frame line. Based on the location of Vc1 and the relative relationship between the parking frame and the vehicle Vc1, the moving direction of the vehicle Vc1 is selected so as to be suitable for parking frame detection. As a result, the parking assistance device 10 can move the vehicle Vc1 in the optimum direction for parking frame detection in response to a situation where a part of the vehicle body of the vehicle Vc1 is positioned on the parking frame line.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、車両Ｖｃ１の舵角をゼロにして車両を直進移動させる。これにより、内輪差の為に車両の側面が他車両などの障害物に接触する可能性を排除しつつ、前後に備えられた衝突防止装置により他車両などの障害物との接触を回避した状態を保って駐車枠検知ができる位置へ車両Ｖｃ１を安全に移動させる事ができる。 In addition, when the vehicle Vc1 is moved so as to be suitable for parking frame detection, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) sets the steering angle of the vehicle Vc1 to zero and moves the vehicle straight. As a result, while eliminating the possibility of the side of the vehicle coming into contact with other vehicles or other obstacles due to the inner ring difference, the front and rear collision avoidance devices prevent contact with other vehicles and other obstacles. , the vehicle Vc1 can be safely moved to a position where the parking frame can be detected.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、中断事象があった時の舵角を維持して車両を移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、所定の中断事象があって自動駐車が中断された場合、自動駐車の経路に近い経路で車両を移動させる事により、駐車枠検知ができる位置へ安全に車両Ｖｃ１を移動させる事ができる。 In addition, when the vehicle Vc1 is moved so as to be suitable for parking frame detection, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) moves the vehicle while maintaining the steering angle when the interruption event occurred. As a result, when the automatic parking is interrupted due to a predetermined interrupting event, the parking assist device 10 safely moves the vehicle Vc1 to a position where the parking frame can be detected by moving the vehicle along a route close to the automatic parking route. can be moved.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、駐車枠を構成する一対の駐車枠線のうち一方を検知している事を条件として、その検知された駐車枠線に最も近い車両Ｖｃ１の車体の角、あるいは操舵輪が、その検知された駐車枠線と並行に移動するように車両Ｖｃ１を移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１の車体の角、または操舵輪が検知済みの駐車枠線に沿って移動し、駐車枠線を越えない様にする事で、駐車枠検知ができる位置へ車両Ｖｃ１を安全に移動させる事ができる。 In addition, when the parking support means (for example, the vehicle control device 3) moves the vehicle Vc1 so as to be suitable for detecting the parking frame, the condition is that one of the pair of parking frame lines forming the parking frame is detected. , the vehicle Vc1 is moved so that the corner of the vehicle body of the vehicle Vc1 closest to the detected parking closing line or the steered wheel moves parallel to the detected parking closing line. As a result, the parking assistance device 10 moves the corner of the vehicle body of the vehicle Vc1 or the steered wheels along the detected parking frame line and does not cross the parking frame line, so that the parking frame can be detected. The vehicle Vc1 can be moved safely.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、駐車枠を構成する一対の駐車枠線の両方を検知していない事を条件として、車両Ｖｃ１の舵角を制御して車両Ｖｃ１の車体前端が駐車枠の中心軸方向に移動するように車両Ｖｃ１を移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１の車体前端が駐車枠内に収まって駐車枠線の一方が検知できる状況を作り、車体後端部を駐車枠内に収める為の移動を開始できる様になる。 In addition, when the parking support means (for example, the vehicle control device 3) moves the vehicle Vc1 so as to be suitable for detecting the parking frame, the condition is that both of the pair of parking frame lines forming the parking frame are not detected. , the steering angle of the vehicle Vc1 is controlled to move the vehicle Vc1 so that the front end of the vehicle body of the vehicle Vc1 moves in the central axis direction of the parking frame. As a result, the parking assistance device 10 creates a situation in which the front end of the vehicle body of the vehicle Vc1 fits within the parking frame and one side of the parking frame line can be detected, so that the rear end of the vehicle body can start moving to fit within the parking frame. become.
　また、車両Ｖｃ１は、障害物検知手段（例えば、センサ制御装置５）を備える。駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、障害物検知手段により検知された障害物を迂回する方向に車両Ｖｃ１の舵角を制御して車両Ｖｃ１を移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置の周囲に障害物が検知されて移動が阻害される可能性があっても、その障害物との接触を回避しつつ、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を安全に移動させる事ができる。 In addition, the vehicle Vc1 is equipped with obstacle detection means (for example, the sensor control device 5). When the vehicle Vc1 is moved so as to be suitable for detection of the parking frame, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) controls the steering angle of the vehicle Vc1 in the direction of detouring the obstacle detected by the obstacle detection means. to move the vehicle Vc1. As a result, even if an obstacle is detected around the position of the vehicle Vc1 at the time of suspension and there is a possibility that the movement of the vehicle Vc1 is hindered, the parking assistance device 10 can avoid contact with the obstacle and move the parking frame. The vehicle Vc1 can be safely moved so that it can be detected.
　また、車両Ｖｃ１は、障害物検知手段（例えば、センサ制御装置５）を備える。駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、障害物検知手段により検知された障害物があり、かつ、その障害物が移動物である場合、その障害物を検知しなくなるまで車両Ｖｃ１の移動を延期させる。これにより、駐車支援装置１０は、その移動物が検知されなくなるまで車両Ｖｃ１の移動を延期する事によって、移動物と接触する危険を回避するとともに、移動物を迂回する為の運動を行うことによって生じる時間的損失を避ける事ができる。 In addition, the vehicle Vc1 is equipped with obstacle detection means (for example, the sensor control device 5). When the parking support means (for example, the vehicle control device 3) moves the vehicle Vc1 so as to be suitable for parking frame detection, there is an obstacle detected by the obstacle detection means and the obstacle is a moving object. In this case, the movement of the vehicle Vc1 is postponed until the obstacle is no longer detected. As a result, the parking assist system 10 postpones the movement of the vehicle Vc1 until the moving object is no longer detected, thereby avoiding the danger of coming into contact with the moving object, and by performing exercise to avoid the moving object. The time loss that occurs can be avoided.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠検知に適するように車両Ｖｃ１を移動させる場合、駐車枠を構成する一対の駐車枠線に挟まれる領域に車両Ｖｃ１の固定輪の両方が入っている事を条件として、車両Ｖｃ１の操舵輪を上述した領域に収める方向に移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置の状況適合した、より少ない移動量で駐車枠検知ができる方向を選択し、他車両と接触する恐れが無い方向を選択する事により、車両Ｖｃ１を安全に移動させる事ができる。 In addition, when the vehicle Vc1 is moved so as to be suitable for parking frame detection, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) moves the fixed wheels of the vehicle Vc1 to the area sandwiched between the pair of parking frame lines forming the parking frame. On the condition that both are in, the steered wheels of the vehicle Vc1 are moved in the direction to be included in the above-described area. As a result, the parking assistance device 10 selects a direction that is suitable for the situation of the position of the vehicle Vc1 at the time of interruption and allows detection of the parking frame with a smaller amount of movement, and selects a direction that does not cause contact with other vehicles. , the vehicle Vc1 can be moved safely.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、車両Ｖｃ１の目標駐車位置の方向に設けられた撮像手段（前進駐車の予備段階であればサイドカメラの一方、前進駐車の序盤であればカメラＣａＦ、後退駐車であればカメラＣａＢ）が、駐車枠を構成する一対の駐車枠線に挟まれる領域に位置しないと判定した場合は、車両を駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を選択する。これにより、駐車支援装置１０は、カメラが駐車枠線に挟まれる領域に無い場合は駐車枠線に挟まれる領域に移動するので、他車両などの障害物に遮蔽されずに駐車枠検知ができる位置へ効率的に車両Ｖｃ１を移動させる事ができる。 In addition, the parking support means (for example, the vehicle control device 3) is provided in the direction of the target parking position of the vehicle Vc1. When it is determined that the camera CaF (camera CaB in case of reverse parking) is not located in the area sandwiched between a pair of parking closing lines that make up the parking frame, control to bring the vehicle closer to the area sandwiched by the parking closing lines is selected. do. As a result, when the camera is not in the area sandwiched by the parking closing lines, the parking assistance device 10 moves to the area sandwiched by the parking closing lines, so that the parking frame can be detected without being blocked by obstacles such as other vehicles. It is possible to efficiently move the vehicle Vc1 to the position.
　また、駐車枠検知手段（例えば、センサ制御装置５）は、車両を駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を選択した場合、撮像手段（後退駐車の予備段階であればサイドカメラの一方、前進駐車の序盤であればカメラＣａＦ、後退駐車の序盤であればＣａＢ）が、駐車枠を構成する一対の駐車枠線のうち目標駐車位置への接近を開始する位置である最終接近開始位置に近い側の枠線を延長した直線である敷居ラインＴＨＬ１（図３１参照）を基準とする位置に達した時点で、駐車枠検知の試行を開始する。これにより、駐車支援装置１０は、駐車枠内を見通せる位置の端に位置する敷居ラインＴＨＬ１を基準とする位置に、カメラが達した時点から撮影画像を用いた駐車枠検知を開始する事で、迅速かつ効率的に駐車枠検知を行う事ができる。 In addition, when the parking frame detection means (for example, the sensor control device 5) selects the control to bring the vehicle closer to the area sandwiched by the parking frame line, the imaging means (if it is a preliminary stage of backward parking, one of the side cameras, the forward The camera CaF at the beginning of parking, and the camera CaB at the beginning of reverse parking) are close to the final approach start position, which is the position at which approach to the target parking position is started, out of the pair of parking frame lines forming the parking frame. When the vehicle reaches a position based on the threshold line THL1 (see FIG. 31), which is a straight line obtained by extending the frame line on the side, a trial of parking frame detection is started. As a result, the parking assist device 10 starts detecting the parking frame using the captured image from the time the camera reaches the position based on the threshold line THL1 located at the end of the position where the parking frame can be seen. Parking frames can be detected quickly and efficiently.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、駐車枠の中心軸と車両Ｖｃ１の車体の前後軸とによる車体角θが第１角度閾値（例えば、２０度）以上である場合は、車両Ｖｃ１を目標駐車位置から遠ざける制御を選択し、車体角θが第１角度閾値未満である場合は、車両Ｖｃ１を目標駐車位置に近づける制御を選択する。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置で駐車枠検知ができず、駐車枠線に車両Ｖｃ１の車体の一部が重なっていると考えられる場合に、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を移動させる制御において、車両Ｖｃ１の駐車枠に対する傾きに応じて、効率的な移動方向を選択する事ができる。 Further, when the vehicle body angle θ formed by the center axis of the parking frame and the longitudinal axis of the vehicle body of the vehicle Vc1 is equal to or greater than a first angle threshold value (eg, 20 degrees), the parking support means (for example, the vehicle control device 3) Control for moving the vehicle Vc1 away from the target parking position is selected, and when the vehicle body angle θ is less than the first angle threshold, control for moving the vehicle Vc1 closer to the target parking position is selected. As a result, the parking assistance device 10 cannot detect the parking frame at the position of the vehicle Vc1 at the time of interruption, and can detect the parking frame when it is considered that a part of the vehicle body of the vehicle Vc1 overlaps the parking frame line. In the control for moving the vehicle Vc1, an efficient moving direction can be selected according to the inclination of the vehicle Vc1 with respect to the parking frame.
　また、駐車動作が後退駐車である場合の第１角度閾値は、駐車動作が前進駐車である場合の第１角度閾値よりも大きい。これにより、比較的早い時期に車体角が大きく変化する前進駐車と、比較的遅い時期に車体角が大きく変化する前進駐車との両方に対応して、適切に車両を移動させる制御を選択できる。 Also, the first angle threshold when the parking motion is reverse parking is larger than the first angle threshold when the parking motion is forward parking. Thus, it is possible to appropriately select control for moving the vehicle in response to both forward parking in which the vehicle body angle largely changes relatively early and forward parking in which the vehicle body angle largely changes relatively late.
　また、中断事象が車両の停止を伴わない場合の第１角度閾値は、中断事象が車両の停止を伴う場合の第１角度閾値よりも大きい。これにより、中断事象が車両の停止を伴わない場合は、車両の移動方向が駐車枠検知に適する位置に近づく方向となる判定結果が出やすくなり、車両の移動方向が駐車枠検知に適する位置から遠ざかる方向となるために、車両を停止させる必要を生じる判定結果が出にくくなるので、駐車枠検知に適する位置に達するのに要する時間の期待値が小さくなる。中断事象が車両の停止を伴う場合は、それまでの進行方向に関係なく、車両を停止させる為の追加のタイムロスは発生しない（というよりも、既に発生しているので変わらない）ので、駐車枠検知に適する位置までの距離だけに応じて閾値を決めれば良いが、車両が移動している時は、移動方向に応じて閾値を操作する事により、消費時間を短縮できる場合がある。 Also, the first angle threshold when the interruption event does not involve the vehicle stopping is greater than the first angle threshold when the interruption event involves the vehicle stopping. As a result, when the interruption event does not involve the stopping of the vehicle, it becomes easier to obtain a determination result in which the direction of movement of the vehicle approaches the position suitable for parking frame detection, and the direction of movement of the vehicle moves away from the position suitable for parking frame detection. Since the vehicle moves away from the vehicle, it becomes difficult to obtain a judgment result that requires the vehicle to be stopped, so the expected value of the time required to reach the position suitable for parking frame detection becomes smaller. If the interruption event involves stopping the vehicle, there is no additional time loss to stop the vehicle (or rather, it has already occurred, so it does not change), regardless of the direction of travel so far. It is sufficient to determine the threshold only according to the distance to the position suitable for detection, but when the vehicle is moving, it may be possible to shorten the consumption time by operating the threshold according to the direction of movement.
　また、駐車支援装置１０は、車両Ｖｃ１の車体の底面積のうち駐車枠と重なる部分の割合、または、駐車枠内にある駐車経路のうち車両が通過した部分の割合、のいずれかを数値化した重複率が、第１重複率閾値以上である場合に車両を目標駐車位置に近づける制御を選択し、重複率が第１重複率閾値未満である場合に車両を目標駐車位置から遠ざける制御を選択する。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置で駐車枠検知ができず、駐車枠線に車両Ｖｃ１の車体の一部が重なっていると考えられる場合に、駐車枠検知ができるように車両Ｖｃ１を移動させる制御において、車両Ｖｃ１の駐車枠と重なっている程度に応じて、効率的な移動方向を選択する事ができる。 In addition, the parking assistance device 10 quantifies either the ratio of the portion of the bottom area of the vehicle body of the vehicle Vc1 that overlaps the parking frame, or the ratio of the portion of the parking path within the parking frame that the vehicle passes through. If the overlap rate obtained is equal to or greater than the first overlap rate threshold, select the control that brings the vehicle closer to the target parking position, and if the overlap rate is less than the first overlap rate threshold, select the control that moves the vehicle away from the target parking position. do. As a result, the parking assistance device 10 cannot detect the parking frame at the position of the vehicle Vc1 at the time of interruption, and can detect the parking frame when it is considered that a part of the vehicle body of the vehicle Vc1 overlaps the parking frame line. In the control for moving the vehicle Vc1 as described above, an efficient moving direction can be selected according to the degree of overlap with the parking frame of the vehicle Vc1.
　また、駐車動作が、前進駐車である場合の第１重複率閾値は、駐車動作が、後退駐車である場合の第１重複率閾値よりも小さい。これにより、駐車枠検知に適する位置への車両の移動が前進となる確率が、後退となる確率よりも高くなる。前進は後退よりも速い速度で移動可能なので、前進で移動する確率を後退で移動する確率よりも高くする事により、駐車枠検知に適する位置に達するのに要する時間の期待値が小さくなる。 Also, the first overlap rate threshold when the parking motion is forward parking is smaller than the first overlap rate threshold when the parking motion is backward parking. As a result, the probability that the movement of the vehicle to the position suitable for parking frame detection will be forward movement is higher than the probability that it will be backward movement. Since it is possible to move forward at a faster speed than backward, by making the probability of forward movement higher than the probability of backward movement, the expected value of the time required to reach a position suitable for parking frame detection is reduced.
　また、中断事象が車両の停止を伴わない場合の第１重複率閾値は、中断事象が車両の停止を伴う場合の第１重複率閾値よりも小さい。これにより、中断事象が車両の停止を伴わない場合は、車両の移動方向が駐車枠検知に適する位置に近づく方向となる判定結果が出やすくなり、車両の移動方向が駐車枠検知に適する位置から遠ざかる方向になり、車両を停止させる必要を生じる判定結果が出にくくなるので、駐車枠検知に適する位置に達するのに要する時間の期待値が小さくなる。中断事象が車両の停止を伴う場合は、それまでの進行方向に関係なく、車両を停止させる為の追加のタイムロスは発生しない（というよりも、既に発生しているので変わらない）。 Also, the first overlap rate threshold when the interruption event does not involve the vehicle stopping is smaller than the first overlap rate threshold when the interruption event involves the vehicle stopping. As a result, when the interruption event does not involve the stopping of the vehicle, the direction of movement of the vehicle tends to approach the position suitable for parking frame detection. Since it becomes difficult to obtain a determination result that requires the vehicle to be stopped, the expected value of the time required to reach a position suitable for parking frame detection becomes smaller. If the interruption event involves stopping the vehicle, there is no additional time lost to stop the vehicle (or rather, it has already occurred, so it does not change), regardless of the direction of travel so far.
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、車両を目標駐車位置に近づける制御を選択した場合、車体の前後軸が駐車枠の中心軸に近づく方向に車両を移動させるか、中断事象があった時の舵角を維持して移動させるか、または、中断した自動駐車の駐車経路に沿って移動させる。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置で駐車枠検知ができない場合に、車体の前後軸が駐車枠の中心軸に近づく方向に車両Ｖｃ１を移動させる事で、駐車枠の中に車体が収まり、駐車枠検知ができるようにする事ができる。駐車枠検知ができるようにするには、駐車枠の中に車体が収まれば良いので、中断事象があった時の舵角を維持して移動させても良いし、中断した自動駐車の駐車経路に沿って移動させても同じ効果が得られる。 Further, when the parking assistance means (for example, the vehicle control device 3) selects the control to bring the vehicle closer to the target parking position, the vehicle is moved in the direction in which the longitudinal axis of the vehicle body approaches the center axis of the parking frame, or the interruption event The vehicle is moved while maintaining the rudder angle at which the vehicle was parked, or it is moved along the parking path of the interrupted automatic parking. As a result, the parking assistance device 10 moves the vehicle Vc1 in a direction in which the front-rear axis of the vehicle body approaches the central axis of the parking frame when the parking frame cannot be detected at the position of the vehicle Vc1 at the time of interruption. The car body can fit inside and the parking frame can be detected. In order to be able to detect the parking frame, it is sufficient if the car body fits in the parking frame, so it is possible to move while maintaining the steering angle at the time of the interruption event, or the parking path of the interrupted automatic parking. The same effect can be obtained by moving along the .
　また、駐車支援手段（例えば、車両制御装置３）は、車両を目標駐車位置から遠ざける制御を選択した場合、車両を遠ざける際の舵角は、舵角ゼロ、または、中断事象があった時の舵角を設定する。これにより、駐車支援装置１０は、中断時の車両Ｖｃ１の位置で駐車枠検知ができない場合に、車両の状況に応じた舵角を設定して、駐車枠検知ができる位置に車両Ｖｃ１を安全に移動させる事ができる。 Further, when the parking support means (for example, the vehicle control device 3) selects the control to move the vehicle away from the target parking position, the steering angle at which the vehicle is moved away is zero or Set the rudder angle. As a result, when the parking assist system 10 cannot detect the parking frame at the position of the vehicle Vc1 at the time of interruption, the parking assistance device 10 sets the steering angle according to the vehicle situation, and safely moves the vehicle Vc1 to the position where the parking frame can be detected. It can be moved.
　また、駐車支援方法は、車両に設けられた撮像手段により、車両の周辺の撮影画像を取得するステップと、車両を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、撮影画像に基づいて行うステップと、駐車枠への車両の駐車動作を支援するステップと、を有し、駐車動作中に所定の中断事象があった場合に、駐車枠検知に適するように車両を位置させる。これにより、車両の自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも、車両の位置を駐車枠検知により再確認した上で、安全に自動駐車の再実行を支援できる。 In addition, the parking assistance method includes a step of acquiring a photographed image of the surroundings of the vehicle by an imaging means provided in the vehicle, and a parking frame detection for specifying the position of the parking frame in which the vehicle should be parked, based on the photographed image. and assisting the parking maneuver of the vehicle into the parking stall to position the vehicle for stall sensing if there is a predetermined interruption event during the parking maneuver. As a result, even if an interruption event occurs during the execution of automatic parking of the vehicle, the position of the vehicle can be reconfirmed by the parking frame detection, and the re-execution of automatic parking can be safely supported.
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均など例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせても良い。 Various embodiments have been described above with reference to the drawings, but it goes without saying that the present disclosure is not limited to such examples. It is clear that a person skilled in the art can come up with various examples of modifications, modifications, substitutions, additions, deletions, equality, etc. within the scope of the claims. are naturally within the technical scope of the present disclosure. Moreover, each component in the various embodiments described above may be combined arbitrarily without departing from the gist of the invention.
　なお、本出願は、２０２１年１０月１８日出願の日本特許出願（特願２０２１－１７０４７５）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。 This application is based on a Japanese patent application (Japanese Patent Application No. 2021-170475) filed on October 18, 2021, the content of which is incorporated herein by reference.
　本開示は、自動駐車の実行中に中断事象が生じた場合でも安全かつ好適に自動駐車の実行を支援できる駐車支援装置および駐車支援方法として有用である。 The present disclosure is useful as a parking assistance device and a parking assistance method that can safely and preferably assist automatic parking even when an interruption event occurs during automatic parking.
１　操舵制御装置
２　速度制御装置
３　車両制御装置
４　ＨＭＩ装置
５　センサ制御装置
６　手動制動装置
７　車内ＬＡＮ
１０　駐車支援装置
ＣａＢ、ＣａＦ、ＣａＬ、ＣａＲ　カメラ
Ｌｎ１、Ｌｎ２　白線
Ｓ１　車両センサ群
ＢＬ、ＢＬＣ、ＢＲ、ＢＲＣ、ＦＬ、ＦＬＣ、ＦＲ、ＦＲＣ　ソナー
Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４　他車両
Ｖｃ１　車両
Ｗｈ１　左前車輪
Ｗｈ２　右前車輪
Ｗｈ３　左後車輪
Ｗｈ４　右後車輪
ＷＫ１　駐車枠 1 steering control device 2 speed control device 3 vehicle control device 4 HMI device 5 sensor control device 6 manual braking device 7 in-vehicle LAN
10 Parking assistance devices CaB, CaF, CaL, CaR Cameras Ln1, Ln2 White line S1 Vehicle sensor group BL, BLC, BR, BRC, FL, FLC, FR, FRC Sonar V2, V3, V4 Other vehicle Vc1 Vehicle Wh1 Left front wheel Wh2 Right front Wheel Wh3 Left rear wheel Wh4 Right rear wheel WK1 Parking frame

Claims (31)

  1. 　車両に設けられ、前記車両の周辺の撮影画像を取得する撮像手段と、
    　前記車両を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、前記撮影画像に基づいて行う駐車枠検知手段と、
    　前記駐車枠への前記車両の駐車動作を支援する駐車支援手段と、を備え、
    　前記駐車支援手段は、前記駐車動作中に所定の中断事象があった場合、前記駐車枠検知に適するように前記車両を位置させる、
    　駐車支援装置。     an imaging means provided in a vehicle for acquiring a captured image of the surroundings of the vehicle;
    Parking frame detection means for performing parking frame detection for specifying the position of the parking frame in which the vehicle should be parked based on the captured image;
    and parking assistance means for assisting the parking operation of the vehicle in the parking frame,
    The parking assistance means positions the vehicle to suit the parking frame detection when there is a predetermined interruption event during the parking operation.
    parking aid.
  2. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知の試行、または、前記車両が前記駐車枠検知に適した位置に在るかの判定のいずれか、または両方を行い、前記駐車枠検知が成功しない場合、または、前記車両が前記駐車枠検知に適した位置にいないと判定した場合、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。     The parking support means performs either or both of the trial of the parking frame detection, or the determination of whether the vehicle is in a position suitable for the parking frame detection, and the parking frame detection is not successful, Alternatively, when it is determined that the vehicle is not in a position suitable for the parking frame detection, the vehicle is moved so as to be suitable for the parking frame detection,
    The parking assistance device according to claim 1.
  3. 　前記駐車枠検知手段は、前記中断事象に伴って前記車両が停止した場合、前記車両が停止した位置で前記駐車枠検知を試行し、前記中断事象に伴って前記車両が停止しない場合、前記車両を停止させずに前記駐車枠検知を試行する、
    　請求項１または２に記載の駐車支援装置。     The parking frame detection means attempts the parking frame detection at a position where the vehicle stops when the vehicle stops due to the interruption event, and when the vehicle does not stop due to the interruption event, the vehicle Attempt the parking frame detection without stopping the
    The parking assistance device according to claim 1 or 2.
  4. 　前記駐車枠検知手段は、前記車両の走行中および停止後に前記駐車枠検知を試行し、走行中の前記試行で前記駐車枠検知が成功し、かつ、停止後の前記試行で前記駐車枠検知が成功した場合、停止後の前記駐車枠検知の結果から前記駐車枠の位置を特定する、
    　請求項１～３のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The parking frame detection means attempts the parking frame detection while the vehicle is running and after it stops, the parking frame detection succeeds in the trial while the vehicle is running, and the parking frame detection is successful in the trial after stopping. If successful, identify the position of the parking frame from the result of the parking frame detection after stopping;
    The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3.
  5. 　前記駐車枠検知手段は、前記車両の走行中および停止後に前記駐車枠検知を試行し、
    　前記駐車支援手段は、走行中の前記試行で前記駐車枠検知が成功し、かつ、停止後の前記試行で前記駐車枠検知が失敗した場合、前記車両が進行していた方向と逆方向に前記車両を移動させる、
    　請求項１～４のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The parking frame detection means attempts to detect the parking frame while the vehicle is running and after it has stopped,
    When the parking frame detection succeeds in the trial while traveling and the parking frame detection fails in the trial after stopping, the parking support means moves the vehicle in the direction opposite to the direction in which the vehicle is traveling. move the vehicle
    The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.
  6. 　前記駐車枠検知手段は、前記中断事象が前記車両の停止を伴わない場合に、前記車両の進行方向が前記駐車枠検知に適する位置に近づく方向である場合は前記車両の移動を継続させ、前記車両の進行方向が前記駐車枠検知に適する位置から遠ざかる方向である場合は前記車両を停止させる、
    　請求項１～５のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The parking frame detection means continues the movement of the vehicle when the interruption event is not accompanied by the stop of the vehicle and the traveling direction of the vehicle approaches the position suitable for the parking frame detection. If the traveling direction of the vehicle is a direction away from the position suitable for the parking frame detection, the vehicle is stopped;
    The parking assistance device according to any one of claims 1 to 5.
  7. 　前記車両の状況に応じて、前記駐車枠検知に適する位置を判定する状況判定手段を更に備え、
    　前記車両の状況は、少なくとも位置情報を含み、前記位置情報は、前記駐車枠または駐車枠線に対する前記車両の相対位置、または、前記駐車枠または前記駐車枠線および前記車両の位置を含む、
    　請求項１～６のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     According to the situation of the vehicle, further comprising a situation determination means for determining a position suitable for detecting the parking frame,
    The situation of the vehicle includes at least position information, and the position information includes the relative position of the vehicle with respect to the parking frame or the parking frame line, or the position of the parking frame or the parking frame line and the vehicle.
    The parking assistance device according to any one of claims 1 to 6.
  8. 　前記車両の状況は、車両の進行方向を更に含み、前記状況判定手段による判定結果は、前記車両の進行方向が前進である場合は、前記車両の進行方向が後退である場合よりも、前記車両の進行方向が前記駐車枠検知に適する位置に近づく方向に当たる判定結果が出やすい、
    　請求項７に記載の駐車支援装置。     The situation of the vehicle further includes the traveling direction of the vehicle, and the judgment result by the situation judging means is that when the traveling direction of the vehicle is forward, the vehicle is more likely to travel than when the traveling direction is backward. It is easy to get a determination result that the direction of travel is in the direction of approaching the position suitable for detecting the parking frame,
    The parking assistance device according to claim 7.
  9. 　前記車両の状況は、前記車両の停止の有無をさらに含み、前記状況判定手段による判定結果は、前記車両の停止が無い場合に、前記車両の停止がある場合よりも、前記車両の進行方向が前記駐車枠検知に適する位置に近づく方向に当たる判定結果が出やすい、
    　請求項７または請求項８に記載の駐車支援装置。     The situation of the vehicle further includes whether or not the vehicle is stopped, and the judgment result by the situation judgment means indicates that the traveling direction of the vehicle is higher when the vehicle is not stopped than when the vehicle is stopped. The determination result is likely to come out in the direction approaching the position suitable for the parking frame detection,
    The parking assistance device according to claim 7 or 8.
  10. 　前記車両は、手動制動手段、自動制動手段、加速度検知手段、および、車輪速検知手段のうち少なくとも１つ、を備え、
    　前記中断事象は、前記駐車動作として予定された駐車地点とは異なる位置での、前記手動制動手段または前記自動制動手段の作動、または、前記加速度検知手段または前記車輪速検知手段による前記車両のスリップの検知、または、車体の傾斜角の変化量が閾値を超えた事、または運転者による自動運転の中断の指示、のうちいずれかである、
    　請求項１～９のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The vehicle comprises at least one of manual braking means, automatic braking means, acceleration detection means, and wheel speed detection means,
    The interruption event is the actuation of the manual braking means or the automatic braking means at a location different from the parking point scheduled for the parking maneuver, or the slipping of the vehicle by the acceleration sensing means or the wheel speed sensing means. or the amount of change in the tilt angle of the vehicle body exceeds a threshold, or the driver's instruction to suspend automatic driving.
    A parking assistance device according to any one of claims 1 to 9.
  11. 　前記駐車支援手段は、前記車両が前記駐車枠検知に適する位置に移動した場合、前記車両が停止してから前記駐車枠検知を再実行する、
    　請求項１～１０のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the vehicle moves to a position suitable for the parking frame detection, the parking support means re-executes the parking frame detection after the vehicle stops.
    The parking assistance device according to any one of claims 1-10.
  12. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適する位置で前記駐車枠検知が成功した場合に、その検知された前記駐車枠への前記車両の駐車の支援を開始する、
    　請求項１～１１のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the parking frame detection is successful at a position suitable for the parking frame detection, the parking support means starts support for parking the vehicle in the detected parking frame.
    A parking assistance device according to any one of claims 1 to 11.
  13. 　前記駐車支援手段は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車枠を構成する駐車枠線上に位置する事によって前記駐車枠検知が成功しない場合、前記駐車枠線上に位置する前記車両の部位と、前記駐車枠と前記車両との相対関係とに基づいて、前記駐車枠検知に適するように前記車両の移動方向を選択する、
    　請求項１～１２のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the parking frame detection is not successful because at least part of the vehicle is positioned on the parking frame line forming the parking frame, the parking support means includes a part of the vehicle located on the parking frame line; Based on the relative relationship between the parking frame and the vehicle, selecting the moving direction of the vehicle so as to be suitable for the parking frame detection;
    A parking assistance device according to any one of claims 1 to 12.
  14. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記車両の舵角をゼロにして前記車両を直進移動させる、
    　請求項１～１３のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When moving the vehicle so as to be suitable for detecting the parking frame, the parking support means sets the steering angle of the vehicle to zero and moves the vehicle straight.
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 13.
  15. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記中断事象があった時の舵角を維持して前記車両を移動させる、
    　請求項１～１４のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When moving the vehicle so as to be suitable for detecting the parking frame, the parking support means moves the vehicle while maintaining the steering angle when the interruption event occurred.
    A parking assistance device according to any one of claims 1 to 14.
  16. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記駐車枠を構成する一対の駐車枠線のうち一方を検知している事を条件として、その検知された駐車枠線に最も近い前記車両の車体の角、あるいは操舵輪が、その検知された前記駐車枠線と並行に移動するように前記車両を移動させる、
    　請求項１～１５のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the vehicle is moved so as to be suitable for detecting the parking frame, the parking support means detects one of a pair of parking frame lines forming the parking frame as a condition. moving the vehicle so that the corner of the body of the vehicle closest to the grid line, or steering wheel, moves parallel to the detected parking grid line;
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 15.
  17. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記駐車枠を構成する一対の駐車枠線の両方を検知していない事を条件として、前記車両の舵角を制御して前記車両の車体前端が前記駐車枠の中心軸方向に移動するように前記車両を移動させる、
    　請求項１～１６のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the vehicle is moved so as to be suitable for detecting the parking frame, the parking support means adjusts the steering angle of the vehicle on the condition that both of the pair of parking frame lines forming the parking frame are not detected. moving the vehicle so that the front end of the vehicle body of the vehicle moves in the central axis direction of the parking frame;
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 16.
  18. 　前記車両は、障害物検知手段、を備え、
    　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記障害物検知手段により検知された障害物を迂回する方向に前記車両の舵角を制御して前記車両を移動させる、
    　請求項１～１７のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The vehicle comprises obstacle detection means,
    When the vehicle is moved so as to be suitable for the parking frame detection, the parking support means moves the vehicle by controlling the steering angle of the vehicle in a direction to bypass the obstacle detected by the obstacle detection means. let
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 17.
  19. 　前記車両は、障害物検知手段、を備え、
    　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記障害物検知手段により検知された障害物があり、かつ、その障害物が移動物である場合、前記障害物を検知しなくなるまで前記車両の移動を延期させる、
    　請求項１～１８のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The vehicle comprises obstacle detection means,
    When the vehicle is moved so as to be suitable for the parking frame detection, the parking support means detects an obstacle detected by the obstacle detection means and the obstacle is a moving object. delaying movement of the vehicle until it no longer detects
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 18.
  20. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠検知に適するように前記車両を移動させる場合、前記駐車枠を構成する一対の駐車枠線に挟まれる領域に前記車両の固定輪の両方が入っている事を条件として、前記車両の操舵輪を前記領域に収める方向に移動させる、
    　請求項１～１９のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the vehicle is moved so as to be suitable for the parking frame detection, the parking support means confirms that both fixed wheels of the vehicle are in an area sandwiched between a pair of parking frame lines forming the parking frame. As a condition, moving the steering wheel of the vehicle in the direction to fit in the area,
    Parking assistance device according to any one of claims 1 to 19.
  21. 　前記駐車支援手段は、前記車両の目標駐車位置の方向に設けられた前記撮像手段が、前記駐車枠を構成する一対の駐車枠線に挟まれる領域に位置しないと判定した場合は、前記車両を前記駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を選択する
    　請求項１～２０のうちいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the parking support means determines that the imaging means provided in the direction of the target parking position of the vehicle is not located in the area sandwiched between a pair of parking frame lines forming the parking frame, the vehicle is parked. 21. The parking assist system according to any one of claims 1 to 20, wherein control for approaching an area sandwiched by the parking frame lines is selected.
  22. 　前記駐車枠検知手段は、前記車両を前記駐車枠線に挟まれる領域に近づける制御を選択した場合、前記駐車枠を構成する一対の駐車枠線のうち目標駐車位置への接近を開始する位置である最終接近開始位置に近い側の枠線を延長した直線である敷居ラインを基準とする位置に前記目標駐車位置の方向に設けられた撮像手段が達した時点で、前記駐車枠検知の試行を開始する、
    　請求項２１に記載の駐車支援装置。     The parking frame detecting means, when the control to bring the vehicle closer to the area sandwiched by the parking frame lines is selected, at a position where the vehicle starts to approach the target parking position, out of the pair of parking frame lines forming the parking frame. When the imaging means provided in the direction of the target parking position reaches a position based on the threshold line, which is a straight line extending the frame line on the side closer to a certain final approach start position, the trial of the parking frame detection is performed. Start,
    22. A parking assistance device according to claim 21.
  23. 　前記駐車支援手段は、前記駐車枠の中心軸と前記車両の車体の前後軸とによる車体角が第１角度閾値以上である場合に前記車両を目標駐車位置から遠ざける制御を選択し、前記車体角が第１角度閾値未満である場合に前記車両を目標駐車位置に近づける制御を選択する、
    　請求項２１に記載の駐車支援装置。     The parking support means selects control for moving the vehicle away from a target parking position when a vehicle body angle formed by the central axis of the parking frame and the front-rear axis of the vehicle body is equal to or greater than a first angle threshold, and the vehicle body angle is is less than a first angle threshold, selecting control to bring the vehicle closer to the target parking position;
    22. A parking assistance device according to claim 21.
  24. 　前記駐車動作が後退駐車である場合の前記第１角度閾値は、前記駐車動作が前進駐車である場合の前記第１角度閾値よりも大きい、
    　請求項２３に記載の駐車支援装置。     The first angle threshold when the parking motion is backward parking is greater than the first angle threshold when the parking motion is forward parking.
    24. A parking assistance device according to claim 23.
  25. 　前記中断事象が前記車両の停止を伴わない場合の前記第１角度閾値は、前記中断事象が前記車両の停止を伴う場合の前記第１角度閾値よりも大きい、
    　請求項２３に記載の駐車支援装置。     wherein the first angle threshold when the interrupt event does not involve stopping the vehicle is greater than the first angle threshold when the interrupt event involves stopping the vehicle;
    24. A parking assistance device according to claim 23.
  26. 　前記駐車支援手段は、車体の底面積のうち駐車枠と重なる部分の割合、または、駐車枠内にある駐車経路のうち車両が通過した部分の割合、のいずれかを数値化した重複率が、第１重複率閾値以上である場合に前記車両を目標駐車位置に近づける制御を選択し、前記重複率が第１重複率閾値未満である場合に前記車両を目標駐車位置から遠ざける制御を選択する、
    　請求項２１に記載の駐車支援装置。     The parking support means quantifies either the ratio of the portion of the bottom area of the vehicle body that overlaps the parking frame, or the ratio of the portion of the parking path in the parking frame through which the vehicle passes, Selecting control to bring the vehicle closer to the target parking position when the overlap rate is equal to or greater than the first overlap rate threshold, and selecting control to move the vehicle away from the target parking position when the overlap rate is less than the first overlap rate threshold.
    22. A parking assistance device according to claim 21.
  27. 　前記駐車動作が、前進駐車である場合の前記第１重複率閾値は、前記駐車動作が、後退駐車である場合の前記第１重複率閾値よりも小さい
    　請求項２６に記載の駐車支援装置。     The parking assistance device according to claim 26, wherein the first overlap rate threshold when the parking motion is forward parking is smaller than the first overlap rate threshold when the parking motion is backward parking.
  28. 　前記中断事象が前記車両の停止を伴わない場合の、前記第１重複率閾値は、前記中断事象が前記車両の停止を伴う場合の、前記第１重複率閾値よりも小さい
    　請求項２６に記載の駐車支援装置。     27. The method of claim 26, wherein the first overlapping rate threshold when the disruptive event does not involve stopping the vehicle is less than the first overlapping rate threshold when the disruptive event involves stopping the vehicle. parking aid.
  29. 　前記駐車支援手段は、前記車両を目標駐車位置に近づける制御を選択した場合、前記車体の前後軸が前記駐車枠の中心軸に近づく方向に前記車両を移動させるか、中断事象があった時の舵角を維持して移動させるか、または、中断した自動駐車の駐車経路に沿って移動させる、
    　請求項２３または請求項２６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。     The parking support means moves the vehicle in a direction in which the front-rear axis of the vehicle body approaches the central axis of the parking frame when the control for bringing the vehicle closer to the target parking position is selected, or when there is an interruption event. Keep the steering angle and move or move along the parking path of the interrupted automatic parking,
    27. Parking assistance device according to claim 23 or claim 26.
  30. 　前記駐車支援手段は、前記車両を目標駐車位置から遠ざける制御を選択した場合、前記車両を遠ざける際の舵角は、舵角ゼロ、または、前記中断事象があった時の舵角を設定する、
    　請求項２３または請求項２６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。     When the parking support means selects the control to move the vehicle away from the target parking position, the steering angle when moving the vehicle away is set to zero or the steering angle when the interruption event occurs.
    27. Parking assistance device according to claim 23 or claim 26.
  31. 　車両に設けられた撮像手段により、前記車両の周辺の撮影画像を取得するステップと、
    　前記車両を駐車すべき駐車枠の位置を特定する駐車枠検知を、前記撮影画像に基づいて行うステップと、
    　前記駐車枠への前記車両の駐車動作を支援するステップと、を有し、
    　前記駐車動作中に所定の中断事象があった場合に、前記駐車枠検知に適するように前記車両を位置させる、
    　駐車支援方法。     a step of acquiring a photographed image of the surroundings of the vehicle by an imaging means provided in the vehicle;
    A step of performing parking frame detection for specifying the position of the parking frame in which the vehicle should be parked based on the captured image;
    and assisting in parking the vehicle into the parking bay;
    positioning the vehicle for the parking stall detection when there is a predetermined interruption event during the parking maneuver;
    Parking assistance method.
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