JP5929093B2 - Vehicle travel support device - Google Patents

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JP5929093B2 JP2011232365A JP2011232365A JP5929093B2 JP 5929093 B2 JP5929093 B2 JP 5929093B2 JP 2011232365 A JP2011232365 A JP 2011232365A JP 2011232365 A JP2011232365 A JP 2011232365A JP 5929093 B2 JP5929093 B2 JP 5929093B2
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Description

本発明は、車両用走行支援装置に関する。   The present invention relates to a vehicle travel support apparatus.

従来の車両用走行支援装置としては、交差点進入時における障害物との接触を回避するために、車両のバンパに設けた広角レンズ付きビデオカメラで車両前方をモニタするものが知られている。   2. Description of the Related Art As a conventional vehicle travel support device, a device that monitors the front of a vehicle with a video camera with a wide angle lens provided in a bumper of the vehicle is known in order to avoid contact with an obstacle when entering an intersection.

特開２００１−３９２１８号公報JP 2001-39218 A

しかしながら、上記従来技術にあっては、交差点進入時、自車の走行路が右折先道路よりも狭い場合、右折先道路の自車側のエリアが広いため、自車右側から交差点に進入する障害物の動きを把握しきれず、障害物と接触するおそれがあった。
本発明の目的は、交差点右折時に自車右側から交差点に進入してくる障害物との接触を回避できる車両用走行支援装置を提供することにある。 However, in the above prior art, when the vehicle's driving path is narrower than the right turn destination road when entering the intersection, the area on the right turn destination road's own vehicle side is wide, so the obstacle to enter the intersection from the right side of the own vehicle The movement of the object could not be grasped and there was a risk of contact with the obstacle.
An object of the present invention is to provide a vehicle travel support device that can avoid contact with an obstacle entering the intersection from the right side of the vehicle when turning right at the intersection.

本発明では、交差点進入前に記憶した各障害物の移動状態に基づいて、自車が交差点で右折を開始したときに自車の右側であって撮像手段の死角領域に存在する最も速度が高い障害物を死角移動物体として選択し、自車の交差点右折時における死角端点の死角移動物体移動方向と同一方向の速度が死角移動物体の移動速度よりも高くなるように自車の速度を制御する。   In the present invention, based on the movement state of each obstacle stored before approaching the intersection, when the own vehicle starts making a right turn at the intersection, the highest speed is present on the right side of the own vehicle and in the blind spot area of the imaging means. Select the obstacle as a blind spot moving object, and control the speed of the vehicle so that the speed in the same direction as the moving direction of the blind spot moving object at the blind spot when turning right at the intersection of the own vehicle is higher than the moving speed of the blind spot moving object .

よって、本発明にあっては、右折時に撮像手段の死角から障害物が自車の前方に飛び出してくることが無いため、障害物との接触を回避できる。   Therefore, according to the present invention, since the obstacle does not jump out from the blind spot of the imaging means to the front of the host vehicle when turning right, contact with the obstacle can be avoided.

実施例１の車両用走行支援装置の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle travel support apparatus according to a first embodiment. 実施例１のコントロールユニット4で実行される交差点右折時の車速制御処理の流れを示すフローチャートである。6 is a flowchart showing a flow of a vehicle speed control process at the time of an intersection right turn executed by the control unit 4 of the first embodiment. 実施例１の車速制御処理の動作を示す交差点右折時の模式図である。It is a schematic diagram at the time of an intersection right turn showing the operation of the vehicle speed control process of the first embodiment. 実施例１の最低速度Vminと旋回速度限界値Vmaxとに応じた自車速Vの設定方法を示す図である。It is a figure which shows the setting method of the own vehicle speed V according to the minimum speed Vmin and the turning speed limit value Vmax of Example 1. FIG. 実施例２の車両用走行支援装置の構成図である。It is a block diagram of the driving assistance device for vehicles of Example 2. 実施例２の最低速度Vminと旋回速度限界値Vmaxと停止限界速度Vlimとに応じた自車速Vの設定方法を示す図である。It is a figure which shows the setting method of the own vehicle speed V according to minimum speed Vmin of Example 2, turning speed limit value Vmax, and stop limit speed Vlim.

以下、本発明の車両用走行支援装置を実施するための形態を、図面に示し実施例に基づいて説明する。
〔実施例１〕
図１は、実施例１の車両用走行支援装置の構成図である。
実施例１の車両用走行支援装置は、カメラ（撮像手段）1と、ナビゲーションシステム（自車位置検出手段）2と、車輪速センサ3と、コントロールユニット4と、エンジン5と、ブレーキユニット6とを備える。
カメラ1は、自車の車体前端部（例えば、バンパ）に取り付けられ、自車前方を撮像する。
ナビゲーションシステム2は、GPS衛星からの信号を受信し、地図データベースを参照して自車の現在位置（自車位置）を検出すると共に、ドライバの設定した目標地点までの走行ルートを生成し、当該走行ルートを車室内に設けた図外のディスプレイに表示する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the form for implementing the driving assistance device for vehicles of this invention is shown in drawing, and is demonstrated based on an Example.
[Example 1]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle travel support apparatus according to a first embodiment.
The vehicle travel support apparatus according to the first embodiment includes a camera (imaging means) 1, a navigation system (own vehicle position detection means) 2, a wheel speed sensor 3, a control unit 4, an engine 5, and a brake unit 6. Is provided.
The camera 1 is attached to the front end of the vehicle body (for example, a bumper) and images the front of the vehicle.
The navigation system 2 receives a signal from a GPS satellite, detects a current position of the own vehicle (own vehicle position) with reference to a map database, generates a travel route to a target point set by the driver, and The travel route is displayed on a display outside the figure provided in the passenger compartment.

車輪速センサ3は、各車輪に設けられ、対応する車輪の速度を検出する。
コントロールユニット4は、カメラ1、ナビゲーションシステム2、車輪速センサ3等からの情報を入力し、走行支援として、自車がナビゲーションシステム2により生成された走行ルートに沿って走行するように、かつ、カメラ1により撮像された映像から走行路上に存在する障害物を検出し、障害物との接触を回避するように、前輪を転舵する転舵アクチュエータ（不図示）、エンジン5およびブレーキユニット6を駆動して自車を自動運転する。ドライバによる手動運転から自動運転への切り替えは、ドライバのスイッチ操作による行われる。また、自動運転の解除は、スイッチ操作またはドライバの操作介入により行われる。
実施例１では、自動運転による交差点右折時、自車右側から交差点に進入してくる障害物との接触を回避すべく、以下に示す制御ロジックに基づいてエンジン5およびブレーキユニット6を駆動し、自車の車速（自車速）を制御する。
ブレーキユニット6は、各車輪に設けられ、コントロールユニット4からの指令に応じて対応する車輪に制動力を発生させる。 The wheel speed sensor 3 is provided on each wheel and detects the speed of the corresponding wheel.
The control unit 4 inputs information from the camera 1, the navigation system 2, the wheel speed sensor 3, etc., so that the vehicle travels along the travel route generated by the navigation system 2 as travel support, and A steering actuator (not shown) that steers the front wheels, the engine 5 and the brake unit 6 are detected so as to detect obstacles present on the road from the image captured by the camera 1 and avoid contact with the obstacles. Drive to drive your vehicle automatically. Switching from manual operation to automatic operation by the driver is performed by a driver's switch operation. The automatic driving is canceled by a switch operation or a driver operation intervention.
In Example 1, when turning right at the intersection by automatic driving, the engine 5 and the brake unit 6 are driven based on the control logic shown below in order to avoid contact with an obstacle entering the intersection from the right side of the vehicle. Controls the speed of the vehicle (own vehicle speed).
The brake unit 6 is provided on each wheel, and generates a braking force on the corresponding wheel in response to a command from the control unit 4.

実施例１のコントロールユニット4は、交差点右折時における車速制御を実行するための構成として、交差点形状認識部（交差点形状認識手段）12と、障害物検出部（障害物検出手段）13と、障害物記憶部（障害物記憶手段）14と、旋回経路演算部（旋回経路演算手段）15と、死角移動物体選択部（死角移動物体選択手段）16と、死角端点位置演算部（死角端点位置演算手段）17と、死角端点移動速度演算部（死角端点移動速度演算手段）18と、死角移動物体移動速度演算部（死角移動物体移動速度演算手段）19と、速度制御部（速度制御手段）20と、を有する。   The control unit 4 of the first embodiment includes an intersection shape recognition unit (intersection shape recognition unit) 12, an obstacle detection unit (obstacle detection unit) 13, an obstacle for performing vehicle speed control when turning right at the intersection Object storage section (obstacle storage means) 14, turning path calculation section (turning path calculation means) 15, blind spot moving object selection section (dead angle moving object selection means) 16, and blind spot end point position calculation section (dead angle end position calculation) Means) 17, blind spot end point moving speed calculating section (dead angle end point moving speed calculating means) 18, blind spot moving object moving speed calculating section (dead angle moving object moving speed calculating means) 19, and speed control section (speed control means) 20 And having.

交差点形状認識部12は、カメラ1からの映像と、ナビゲーションシステム2により検出された自車位置および地図データベースとに基づいて、自車前方に存在する交差点の形状を認識する。
障害物検出部13は、カメラ1からの映像と、車輪速センサ3から得られた各車輪速から求めた自車速とに基づいて、交差点接近中に自車の右側を自車と同一方向に移動する車両以外の各障害物の移動状態（位置、速度、加速度）を検出する。
障害物記憶部14は、障害物検出部13により検出された各障害物のうち、交差点までの距離が所定値以内、かつ、速度が所定値以上である障害物の移動状態を記憶する。 The intersection shape recognition unit 12 recognizes the shape of the intersection existing ahead of the host vehicle based on the video from the camera 1, the host vehicle position detected by the navigation system 2, and the map database.
Based on the image from the camera 1 and the own vehicle speed obtained from each wheel speed obtained from the wheel speed sensor 3, the obstacle detection unit 13 keeps the right side of the own vehicle in the same direction as the own vehicle while approaching the intersection. The moving state (position, speed, acceleration) of each obstacle other than the moving vehicle is detected.
The obstacle storage unit 14 stores, among the obstacles detected by the obstacle detection unit 13, the moving state of the obstacle whose distance to the intersection is within a predetermined value and whose speed is a predetermined value or more.

旋回経路演算部15は、自車が前方に存在する交差点の右折を開始したとき、自車位置と交差点形状とに基づいて自車の旋回経路を演算する。
死角移動物体選択部16は、障害物記憶部14に記憶された各障害物の移動状態に基づいて各障害物の交差点進入速度を演算し、自車の交差点右折開始時に自車の右側であってカメラ1の死角領域に存在する最も速度が高い障害物を死角移動物体として選択する。カメラ1の死角領域は、自車周囲において、カメラ1の撮影可能範囲である前方視界領域（図３参照）を除く領域であって、カメラ1で撮影不能な領域をいう。
死角端点位置演算部17は、自車が旋回経路演算部15により演算された旋回経路を走行した場合のカメラ1の前方視界領域と死角領域との境界と、死角移動物体選択部16により選択された死角移動物体の予測移動経路との交点（または交点付近）を死角端点と定義したとき、交差点内で検出された自車位置における死角端点の位置を演算する。 The turning route calculation unit 15 calculates the turning route of the own vehicle based on the own vehicle position and the shape of the intersection when the vehicle starts a right turn at an intersection existing ahead.
The blind spot moving object selection unit 16 calculates the approach speed of each obstacle based on the movement state of each obstacle stored in the obstacle storage unit 14, and the right side of the own vehicle at the start of the right turn at the intersection of the own vehicle. Then, the obstacle with the highest speed existing in the blind spot area of the camera 1 is selected as the blind spot moving object. The blind spot area of the camera 1 is an area other than the front view area (see FIG. 3) that is a shootable range of the camera 1 around the host vehicle and is an area that cannot be shot by the camera 1.
The blind spot end point calculation unit 17 is selected by the blind spot moving object selection unit 16 and the boundary between the front view area and the blind spot area of the camera 1 when the vehicle travels on the turning route calculated by the turning route calculation unit 15. When the intersection (or near the intersection) with the predicted moving path of the blind spot moving object is defined as the blind spot end point, the position of the blind spot end point at the own vehicle position detected within the intersection is calculated.

死角端点移動速度演算部18は、死角端点位置演算部17により演算された死角端点位置での死角移動物体の移動方向における死角端点の移動速度を演算する。死角移動物体の移動方向は、走行路の右側の道路端を延長した方向であり、移動速度は、旋回経路演算部15により演算された自車の旋回経路と、車輪速センサ3から得られた各車輪速から求めた自車速とに基づいて求めることができる。
死角移動物体移動速度演算部19は、障害物記憶部14に記憶された死角移動物体の移動状態（位置、速度、加速度）に基づいて、死角端点位置演算部17により演算された死角端点位置における死角移動物体の移動速度を検出する。
速度制御部20は、死角端点移動速度演算部18により演算された死角端点移動速度が、死角移動物体移動速度演算部19により演算された死角移動物体移動速度よりも高くなるように自車速を制御する。 The blind spot endpoint moving speed calculator 18 calculates the moving speed of the blind spot endpoint in the moving direction of the blind spot moving object at the blind spot endpoint calculated by the blind spot endpoint calculator 17. The moving direction of the blind spot moving object is a direction obtained by extending the road edge on the right side of the traveling path, and the moving speed is obtained from the turning path of the own vehicle calculated by the turning path calculation unit 15 and the wheel speed sensor 3. It can be obtained based on the vehicle speed obtained from each wheel speed.
The blind spot moving object moving speed calculation unit 19 is based on the moving state (position, speed, acceleration) of the blind spot moving object stored in the obstacle storage unit 14 at the blind spot end point position calculated by the blind spot end point calculation unit 17. The moving speed of the blind spot moving object is detected.
The speed controller 20 controls the vehicle speed so that the blind spot moving speed calculated by the blind spot moving speed calculator 18 is higher than the blind spot moving object moving speed calculated by the blind spot moving object moving speed calculator 19. To do.

［交差点右折時の車速制御処理］
図２は、実施例１のコントロールユニット4で実行される交差点右折時の車速制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、自車前方に交差点が検出された場合に実行される。
ステップS1では、ナビゲーションシステム2において、自車位置を検出する。
ステップS2では、ナビゲーションシステム2において、交差点内であるか否かを判定し、YESの場合はステップS6へ進み、NOの場合はステップS3へ進む。 [Vehicle speed control process when turning right at the intersection]
FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a vehicle speed control process at the time of a right turn at the intersection executed by the control unit 4 of the first embodiment. Each step will be described below. This process is executed when an intersection is detected in front of the host vehicle.
In step S1, the navigation system 2 detects the vehicle position.
In step S2, the navigation system 2 determines whether or not the vehicle is within an intersection. If YES, the process proceeds to step S6, and if NO, the process proceeds to step S3.

ステップS3では、ナビゲーションシステム2において、交差点入口までの距離Lが所定値L0以下であるか否かを判定し、YESの場合はステップS4へ進み、NOの場合は本制御を終了する。
ステップS4では、障害物検出部13において、自車と進行方向が同じ障害物の位置p（交差点入口までの距離L）、速度vおよび加速度αを障害物毎に検出する。
ステップS5では、障害物記憶部14において、交差点入口までの距離Lが所定値L1(<L0)以下、かつ、速度vが所定値v1以上の障害物を記憶する。 In step S3, it is determined in the navigation system 2 whether or not the distance L to the intersection entrance is equal to or less than a predetermined value L0. If YES, the process proceeds to step S4, and if NO, this control is terminated.
In step S4, the obstacle detection unit 13 detects, for each obstacle, the position p (distance L to the intersection entrance), speed v, and acceleration α of the same traveling direction as the host vehicle.
In step S5, the obstacle storage unit 14 stores an obstacle having a distance L to the intersection entrance of a predetermined value L1 (<L0) or less and a speed v of a predetermined value v1 or more.

ステップS6では、死角端点位置演算部17において、現在の自車位置における死角端点位置を演算する。
ステップS7では、死角端点移動速度演算部18において、ステップS6で演算された死角端点の死角移動物体移動方向における移動速度Vdを演算する。
ステップS8では、死角移動物体選択部16において、自車の交差点右折開始時に自車の右側であってカメラ1の死角領域に存在する最も速度が高い障害物を死角移動物体として選択し、死角移動物体移動速度演算部19において、ステップS6で演算された死角端点での死角移動物体の移動速度Vnを演算する。
ステップS9では、速度制御部20において、Vd=Vnとなる自車の最低速度Vminを演算する。 In step S6, the blind spot end point position calculation unit 17 calculates the blind spot end point position at the current vehicle position.
In step S7, the blind spot endpoint moving speed calculator 18 calculates the moving speed Vd of the blind spot endpoint calculated in step S6 in the blind spot moving object moving direction.
In step S8, the blind spot moving object selection unit 16 selects the obstacle at the highest speed present on the right side of the own vehicle and in the blind spot area of the camera 1 at the start of the right turn of the intersection of the own vehicle as the blind spot moving object. The object moving speed calculation unit 19 calculates the moving speed Vn of the blind spot moving object at the blind spot end point calculated in step S6.
In step S9, the speed control unit 20 calculates the minimum speed Vmin of the host vehicle where Vd = Vn.

ステップS10では、速度制御部20において、旋回速度限界値Vmaxを最大横Gと自車の旋回経路とに基づいて演算する。最大横Gは、車両性能上、発生可能な最大横Gと、乗り心地上、発生可能な最大横Gとを比較して絶対値が小さな方を設定している。
ステップS11では、速度制御部20において、Vmax>V>Vminとなるように自車速Vを制御する。なお、Vmin≧Vmaxの場合は、V≦Vminとなるように自車速Vを制御する。 In step S10, the speed control unit 20 calculates the turning speed limit value Vmax based on the maximum lateral G and the turning path of the host vehicle. The maximum lateral G is set to a smaller absolute value by comparing the maximum lateral G that can be generated in terms of vehicle performance with the maximum lateral G that can be generated in terms of riding comfort.
In step S11, the speed control unit 20 controls the host vehicle speed V so that Vmax>V> Vmin. When Vmin ≧ Vmax, the vehicle speed V is controlled so that V ≦ Vmin.

次に、作用を説明する。
図３は、実施例１の車速制御処理の動作を示す交差点右折時の模式図であり、(a)は交差点接近中、(b)は交差点通過中を示す。
交差点接近中は、自車21と進行方向が同じ障害物22,23の位置、速度、加速度を検出し、記憶しておく。
続いて、交差点入口に到達したとき、右折時の旋回経路を想定すると共に、カメラ1の右側死角領域内の所定位置（図３(a)の点24）で速度が最も高くなる障害物を死角移動物体として選択する。
次に、自車21が想定した旋回経路を走行した場合の死角端点25の移動速度Vdを算出し、Vdが死角移動物体の移動速度Vnよりも高くなるように自車速Vを制御する。 Next, the operation will be described.
FIGS. 3A and 3B are schematic diagrams showing the operation of the vehicle speed control process according to the first embodiment when turning right at the intersection. FIG. 3A shows that the intersection is approaching and FIG. 3B shows that the intersection is passing.
While approaching an intersection, the position, speed, and acceleration of the obstacles 22 and 23 that travel in the same direction as the host vehicle 21 are detected and stored.
Next, when reaching the entrance of the intersection, the turning path when turning right is assumed, and the obstacle whose speed is highest at a predetermined position (point 24 in FIG. 3A) in the right blind spot area of the camera 1 is blind spotted. Select as a moving object.
Next, the moving speed Vd of the blind spot end point 25 when the host vehicle 21 travels on the assumed turning route is calculated, and the host vehicle speed V is controlled so that Vd becomes higher than the moving speed Vn of the blind spot moving object.

すなわち、実施例１の車両用走行支援装置では、自車が交差点で右折を開始したときにカメラ1の死角領域に存在する最も速度が高い障害物、すなわち、右折時にカメラ1の死角から自車の前方に飛び出してくる可能性が最も高い障害物を交差点進入前に記憶した各障害物の移動状態から推定し、右折時における死角端点の移動速度が当該障害物の移動速度よりも高くなるように自車速を制御する。
つまり、死角の移動速度が障害物の移動速度よりも高ければ、障害物が死角から自車の前方に飛び出してくることは無いため、自車の走行路が右折先道路よりも狭く、右折時に自車右側に死角が生じる場合であっても、カメラ1の死角に存在する障害物との接触を回避できる。
通常、自動運転中はカメラ1の映像から認識した障害物に対してのみ回避ロジックが作動するため、交差点右折時にカメラ1の右側死角領域から交差点に進入する障害物については自動運転による接触回避が困難であったが、実施例１の速度制御を適用することで、交差点進入時にカメラ1の死角に存在する障害物に対して接触を回避できる。 That is, in the vehicle travel support apparatus of the first embodiment, the host vehicle starts from the blind spot of the camera 1 when turning right at the intersection. The obstacle that is most likely to jump out ahead is estimated from the movement state of each obstacle memorized before entering the intersection, so that the moving speed of the blind spot when turning right is higher than the moving speed of the obstacle To control the vehicle speed.
In other words, if the moving speed of the blind spot is higher than the moving speed of the obstacle, the obstacle will not jump out from the blind spot in front of the host vehicle. Even if a blind spot occurs on the right side of the host vehicle, contact with an obstacle present in the blind spot of the camera 1 can be avoided.
Normally, avoidance logic operates only for obstacles recognized from the video of camera 1 during automatic driving, so contact with automatic driving is avoided for obstacles entering the intersection from the right blind spot area of camera 1 when turning right at the intersection. Although difficult, by applying the speed control of the first embodiment, it is possible to avoid contact with an obstacle present in the blind spot of the camera 1 when entering the intersection.

実施例１では、自車の最大横Gから旋回速度限界値Vmaxを求め、図４に示すように、Vmax>Vminとなる領域では、自車速Vが最低速度Vminと旋回速度限界値Vmaxとの間の範囲（図４の領域A）に収まるように制御する。
旋回速度限界値Vmaxを上限として自車速Vを制御することで、右折時に発生する横Gを発生可能な最大横G以下に抑えることができ、ドライバに与える違和感を抑制できる。
なお、図４に示すように、Vmin≧Vmaxとなる領域では、自車速VをVmin以下とする。 In the first embodiment, the turning speed limit value Vmax is obtained from the maximum lateral G of the own vehicle. As shown in FIG. 4, in the region where Vmax> Vmin, the own vehicle speed V is the minimum speed Vmin and the turning speed limit value Vmax. Control is performed so as to be within the range (region A in FIG. 4).
By controlling the host vehicle speed V with the turning speed limit value Vmax as the upper limit, the lateral G that occurs during a right turn can be suppressed below the maximum possible lateral G, and the uncomfortable feeling given to the driver can be suppressed.
In addition, as shown in FIG. 4, in the area | region where Vmin> = Vmax, the own vehicle speed V shall be below Vmin.

次に、効果を説明する。
実施例１の車両用走行支援装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 自車位置を検出するナビゲーションシステム2と、自車に搭載され、自車前方を撮像するカメラ1と、検出された自車位置と撮像された自車前方の映像に基づいて、自車前方に存在する交差点の形状を認識する交差点形状認識部12と、撮像された自車前方の映像に基づいて、交差点接近中に自車の右側を自車と同一方に移動する各障害物の移動状態を検出する障害物検出部13と、検出された各障害物の移動状態を記憶する障害物記憶部14と、自車の交差点右折開始時、検出された自車位置と認識された交差点形状とに基づいて自車の旋回経路を演算する旋回経路演算部15と、記憶された各障害物の移動状態に基づいて各障害物の交差点進入速度を演算し、自車の交差点右折開始時に自車の右側であってカメラ1の死角領域に存在する最も速度が高い障害物を死角移動物体として選択する死角移動物体選択部16と、自車が演算された旋回経路を走行した場合のカメラ1の視界領域と死角領域との境界と死角移動物体の予測移動経路との交点を死角端点としたとき、交差点内で検出された自車位置における死角端点の位置を演算する死角端点位置演算部17と、演算された死角端点位置での死角移動物体の移動方向における死角端点の移動速度Vdを演算する死角端点移動速度演算部18と、記憶された死角移動物体の移動状態に基づいて、演算された死角端点位置における死角移動物体の移動速度Vnを検出する死角移動物体移動速度演算部19と、演算された死角端点移動速度Vdが演算された死角移動物体移動速度Vnよりも高くなるように自車速Vを制御する速度制御部20と、を備えた。
これにより、自車の走行路が右折先道路よりも狭く、右折時に自車右側に死角が生じる場合であっても、死角から飛び出してくる障害物との接触を回避できる。 Next, the effect will be described.
The vehicle travel support apparatus according to the first embodiment has the following effects.
(1) Based on the navigation system 2 that detects the vehicle position, the camera 1 that is mounted on the vehicle and images the front of the vehicle, and the detected vehicle position and the captured image of the vehicle front. Based on the intersection shape recognition unit 12 that recognizes the shape of the intersection existing in front of the vehicle and the captured image of the front of the vehicle, each obstacle that moves on the right side of the vehicle in the same direction as the vehicle while approaching the intersection The obstacle detection unit 13 for detecting the movement state of the vehicle, the obstacle storage unit 14 for storing the movement state of each detected obstacle, and the vehicle position recognized at the start of the right turn at the intersection of the vehicle The turn route calculation unit 15 that calculates the turn route of the vehicle based on the shape of the intersection, and the intersection approach speed of each obstacle is calculated based on the stored movement state of each obstacle, and the vehicle starts turning right at the intersection Sometimes the fastest speed on the right side of the vehicle and in the blind spot area of camera 1 A blind spot moving object selection unit 16 that selects an obstacle as a blind spot moving object, a boundary between the visual field area and the blind spot area of the camera 1 when the vehicle travels on the calculated turning path, a predicted moving path of the blind spot moving object, and The blind spot in the moving direction of the blind spot moving object at the calculated blind spot end position, and the blind spot end position calculation unit 17 that calculates the position of the blind spot endpoint at the own vehicle position detected in the intersection The blind spot moving speed calculating unit 18 for calculating the moving speed Vd of the endpoint and the blind spot moving object for detecting the moving speed Vn of the blind spot moving object at the calculated blind spot moving position based on the stored moving state of the blind spot moving object. And a speed controller 20 that controls the vehicle speed V so that the calculated blind spot moving speed Vd is higher than the calculated blind spot moving object moving speed Vn.
Thereby, even when the traveling path of the own vehicle is narrower than the right turn destination road and a blind spot occurs on the right side of the vehicle when turning right, it is possible to avoid contact with an obstacle popping out from the blind spot.

(2) 速度制御部20は、旋回速度限界値Vmaxを上限として自車速Vを制御するため、右折時に発生する横Gを発生可能な最大横G以下に抑えることができ、ドライバに与える違和感を抑制できる。   (2) Since the speed control unit 20 controls the host vehicle speed V with the turning speed limit value Vmax as the upper limit, the lateral G that occurs during a right turn can be suppressed below the maximum possible lateral G, and the driver feels uncomfortable. Can be suppressed.

〔実施例２〕
実施例２は、停止可能限界速度を考慮する例である。
図５は、実施例２の車両用走行支援装置の構成図であり、実施例２では、図１に示した構成に対し、停止限界速度演算部（停止限界速度演算手段）31を追加した点で実施例１と異なる。
停止限界速度演算部31は、旋回経路演算部15により演算された旋回経路と、死角移動物体選択部16により選択された死角移動物体の予測移動経路とが交差する点で自車を停止させるために必要な自車速の上限値である停止限界速度Vlimを、交点と自車速とに基づいて演算する。 [Example 2]
The second embodiment is an example that considers a stoppable limit speed.
FIG. 5 is a configuration diagram of the vehicle travel support apparatus according to the second embodiment. In the second embodiment, a stop limit speed calculation unit (stop limit speed calculation means) 31 is added to the configuration shown in FIG. This is different from the first embodiment.
The stop limit speed calculation unit 31 stops the host vehicle at a point where the turning path calculated by the turning path calculation unit 15 and the predicted moving path of the blind spot moving object selected by the blind spot moving object selection unit 16 intersect. Is calculated based on the intersection and the vehicle speed.

速度制御部20は、図６に示すように、交差点右折開始時からの自車位置（旋回角度）に応じた最低速度Vmin（Vd=Vnとなる自車の最低速度）と停止限界速度Vlimとの交点が旋回速度限界値Vmaxよりも低い場合、自車位置が交点に対応する位置に達するまでは停止限界速度Vlimと旋回速度限界値Vmaxのうち速度が低い方を上限として自車速Vを制御し、自車位置が交点に対応する位置を超えたときは旋回速度限界値Vmaxを上限として自車速Vを制御する。
よって、図６の例では、右折開始から自車位置がVminとVlimとの交点に対応する位置に達するまではVmaxとVlimのうち値が低い方を上限とする範囲（図６の領域B）に自車速Vを制御し、それ以降はVminとVmaxとの間の範囲（図６の領域C）に収まるように自車速Vを制御する。 As shown in FIG. 6, the speed control unit 20 determines the minimum speed Vmin (the minimum speed of the vehicle where Vd = Vn) and the stop limit speed Vlim according to the vehicle position (turning angle) from the start of the right turn at the intersection. If the intersection of is lower than the turning speed limit value Vmax, the own vehicle speed V is controlled with the lower speed of the stop speed limit Vlim and turning speed limit value Vmax as the upper limit until the vehicle position reaches the position corresponding to the intersection. When the vehicle position exceeds the position corresponding to the intersection, the vehicle speed V is controlled with the turning speed limit value Vmax as the upper limit.
Therefore, in the example of FIG. 6, the upper limit is the lower value of Vmax and Vlim until the vehicle position reaches the position corresponding to the intersection of Vmin and Vlim (region B in FIG. 6). Then, the host vehicle speed V is controlled, and thereafter, the host vehicle speed V is controlled so as to be within a range between Vmin and Vmax (region C in FIG. 6).

次に、作用を説明する。
実施例２では、停止限界速度Vlimを設定し、停止限界速度Vlimと最低速度Vminとが等しくなる自車位置で速度の制御範囲を切り替えることにより、障害物（死角移動物体）と交差する位置で自車が停止を停止させる速度制御と、障害物よりも先に交差点を通過する速度制御とをスムーズに切り替えることが可能である。 Next, the operation will be described.
In the second embodiment, the stop limit speed Vlim is set, and the speed control range is switched at the own vehicle position where the stop limit speed Vlim and the minimum speed Vmin are equal. It is possible to smoothly switch between speed control for stopping the own vehicle and speed control for passing the intersection before the obstacle.

次に、効果を説明する。
実施例２の車両用走行支援装置にあっては、実施例１の効果(1),(2)に加え、以下の効果を奏する。
(3) 演算された旋回経路と死角移動物体の予測移動経路とが交差する点で自車を停車させるために必要な自車速の上限値である停止限界速度Vlimを演算する停止限界速度演算部31を設け、速度制御部20は、交差点右折開始時からの自車位置（旋回角度）に応じた最低速度Vminと停止限界速度Vlimとの交点が旋回速度限界値Vmaxよりも低い場合、自車位置が交点に対応する位置に達するまでは停止限界速度Vlimと旋回速度限界値Vmaxのうち速度が低い方を上限として自車速Vを制御し、自車位置が交点に対応する位置を超えたときは旋回速度限界値Vmaxを上限として自車速Vを制御する。
これにより、障害物（死角移動物体）と交差する位置で自車が停止を停止させる速度制御と、障害物よりも先に交差点を通過する速度制御とをスムーズに切り替えることが可能である。 Next, the effect will be described.
In addition to the effects (1) and (2) of the first embodiment, the vehicle travel support device of the second embodiment has the following effects.
(3) Stop limit speed calculation unit that calculates the stop limit speed Vlim that is the upper limit value of the host vehicle speed required to stop the host vehicle at the point where the calculated turning path intersects the predicted moving path of the blind spot moving object 31 is provided, and the speed control unit 20 determines that if the intersection of the minimum speed Vmin and the stop limit speed Vlim corresponding to the vehicle position (turning angle) from the start of the right turn at the intersection is lower than the turning speed limit value Vmax, Until the position reaches the position corresponding to the intersection, the vehicle speed V is controlled with the lower limit of the stop limit speed Vlim and the turning speed limit value Vmax as the upper limit, and the vehicle position exceeds the position corresponding to the intersection Controls the vehicle speed V with the turning speed limit value Vmax as the upper limit.
Thereby, it is possible to smoothly switch between speed control in which the own vehicle stops stopping at a position where it intersects with an obstacle (a blind spot moving object) and speed control that passes through the intersection before the obstacle.

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
実施例では、自動運転による交差点右折時について説明したが、本発明は、自車前方を撮像するカメラ（撮像手段）を備えた車両であれば、ドライバによる手動運転による交差点右折時にも適用でき、実施例と同様の作用効果を得ることができる。 (Other examples)
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated based on the Example, the concrete structure of this invention is not limited to an Example, The design change of the range which does not deviate from the summary of invention And the like are included in the present invention.
In the embodiment, the explanation is given for the right turn at the intersection by automatic driving, but the present invention can be applied to the right turn at the intersection by manual driving by the driver as long as the vehicle is equipped with a camera (imaging means) that images the front of the host vehicle. The same effect as the embodiment can be obtained.

1 カメラ（撮像手段）
2 ナビゲーションシステム（自車位置検出手段）
3 車輪速センサ
4 コントロールユニット
5 エンジン
6 ブレーキユニット
12 交差点形状認識部（交差点形状認識手段）
13 障害物検出部（障害物検出手段）
14 障害物記憶部（障害物記憶手段）
15 旋回経路演算部（旋回経路演算手段）
16 死角移動物体選択部（死角移動物体選択手段）
17 死角端点位置演算部（死角端点位置演算手段）
18 死角端点移動速度演算部（死角端点移動速度演算手段）
19 死角移動物体移動速度演算部（死角移動物体移動速度演算手段）
20 速度制御部（速度制御手段）
31 停止限界速度演算部（停止限界速度演算手段） 1 Camera (imaging means)
2 Navigation system (vehicle position detection means)
3 Wheel speed sensor
4 Control unit
5 Engine
6 Brake unit
12 Intersection shape recognition unit (intersection shape recognition means)
13 Obstacle detection unit (obstacle detection means)
14 Obstacle storage unit (obstacle storage means)
15 Turning path calculation unit (turning path calculation means)
16 Blind spot moving object selection unit (Blind spot moving object selection means)
17 Blind spot end point calculation unit (Blind spot end point calculation means)
18 Blind spot endpoint moving speed calculator (Blind spot endpoint moving speed calculator)
19 Blind spot moving object moving speed calculator (Blind spot moving object moving speed calculation means)
20 Speed controller (speed control means)
31 Stop limit speed calculation section (stop limit speed calculation means)

Claims (3)

自車位置を検出する自車位置検出手段と、
自車に搭載され、自車前方を撮像する撮像手段と、
検出された自車位置と撮像された自車前方の映像に基づいて、自車前方に存在する交差点の形状を認識する交差点形状認識手段と、
撮像された自車前方の映像に基づいて、交差点接近中に自車の右側を自車と同一方に移動する各障害物の移動状態を検出する障害物検出手段と、
検出された各障害物の移動状態を記憶する障害物記憶手段と、
自車の交差点右折開始時、検出された自車位置と認識された交差点形状とに基づいて自車の旋回経路を演算する旋回経路演算手段と、
記憶された各障害物の移動状態に基づいて各障害物の交差点進入速度を演算し、自車の交差点右折開始時に自車の右側であって前記撮像手段の死角領域に存在する最も速度が高い障害物を死角移動物体として選択する死角移動物体選択手段と、
自車が演算された旋回経路を走行した場合の前記撮像手段の視界領域と死角領域との境界と前記死角移動物体の予測移動経路との交点を死角端点としたとき、交差点内で検出された自車位置における前記死角端点の位置を演算する死角端点位置演算手段と、
演算された死角端点位置での前記死角移動物体の移動方向における前記死角端点の移動速度を演算する死角端点移動速度演算手段と、
記憶された前記死角移動物体の移動状態に基づいて、前記演算された死角端点位置における前記死角移動物体の移動速度を検出する死角移動物体移動速度演算手段と、
演算された死角端点移動速度が演算された死角移動物体移動速度よりも高くなるように自車速を制御する速度制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。 Own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position;
An imaging means mounted on the host vehicle for imaging the front of the host vehicle;
An intersection shape recognizing means for recognizing the shape of an intersection existing ahead of the host vehicle based on the detected host vehicle position and an image of the captured vehicle ahead;
Obstacle detection means for detecting the moving state of each obstacle moving on the right side of the own vehicle in the same direction as the own vehicle while approaching the intersection based on the imaged image of the front of the own vehicle,
Obstacle storage means for storing the movement state of each detected obstacle;
A turning route calculating means for calculating the turning route of the own vehicle based on the detected own vehicle position and the recognized intersection shape at the start of an intersection right turn of the own vehicle;
Based on the stored movement state of each obstacle, the intersection approach speed of each obstacle is calculated, and the highest speed exists in the blind spot area of the imaging means on the right side of the own vehicle at the start of the right turn of the own vehicle. Blind spot moving object selection means for selecting an obstacle as a blind spot moving object;
Detected within the intersection when the intersection of the visual field area and blind spot area of the imaging means and the predicted movement path of the blind spot moving object when the host vehicle travels the calculated turning path is the blind spot endpoint Blind spot end point position calculating means for calculating the position of the blind spot end point at the vehicle position;
A blind spot endpoint moving speed calculating means for calculating a moving speed of the blind spot endpoint in the moving direction of the blind spot moving object at the calculated blind spot endpoint position;
A blind spot moving object moving speed calculating means for detecting a moving speed of the blind spot moving object at the calculated blind spot end position based on the stored moving state of the blind spot moving object;
Speed control means for controlling the vehicle speed so that the calculated blind spot moving speed is higher than the calculated blind spot moving object moving speed;
A vehicle travel support apparatus comprising: 請求項１に記載の車両用走行支援装置において、
自車が発生可能な最大横加速度と演算された旋回経路とに基づいて旋回速度限界値を演算する旋回速度限界値演算手段を設け、
前記速度制御手段は、前記旋回速度限界値を上限として自車速を制御することを特徴とする車両用走行支援装置。 The vehicle travel support device according to claim 1,
Provided with a turning speed limit value calculating means for calculating a turning speed limit value based on the maximum lateral acceleration that the vehicle can generate and the calculated turning route;
The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the speed control means controls the host vehicle speed with the turning speed limit value as an upper limit. 請求項２に記載の車両用走行支援装置において、
演算された旋回経路と前記死角移動物体の予測移動経路とが交差する点で自車を停車させるために必要な自車速の上限値である停止限界速度を演算する停止限界速度演算手段を設け、
前記速度制御手段は、演算された死角端点移動速度が演算された死角移動物体移動速度と一致する自車の速度を最低速度とし、自車位置と速度とを座標軸とする二次元座標上に交差点右折開始時からの自車位置に応じた最低速度と停止限界速度とをプロットしたとき、前記最低速度と前記停止限界速度との交点が自車の旋回速度限界値よりも低い場合、自車位置が前記交点に対応する位置に達するまでは前記停止限界速度と前記旋回速度限界値のうち速度が低い方を上限として自車速を制御し、自車位置が前記交点に対応する位置を超えたときは前記旋回速度限界値を上限として自車速を制御することを特徴とする車両用走行支援装置。
The vehicular drive assist system according to 請 Motomeko 2,
A stop limit speed calculating means for calculating a stop limit speed that is an upper limit value of the host vehicle speed required to stop the host vehicle at a point where the calculated turning path and the predicted moving path of the blind spot moving object intersect,
The speed control means has an intersection on a two-dimensional coordinate having the calculated blind spot endpoint moving speed as a minimum speed corresponding to the calculated blind spot moving object moving speed and having the own vehicle position and speed as coordinate axes. When plotting the minimum speed and stop limit speed according to the vehicle position from the start of the right turn, if the intersection of the minimum speed and the stop limit speed is lower than the turning speed limit value of the vehicle, the vehicle position Until the vehicle reaches the position corresponding to the intersection, the vehicle speed is controlled with the lower limit of the stop speed limit and the turning speed limit value being the upper limit, and the vehicle position exceeds the position corresponding to the intersection. Controls the own vehicle speed with the turning speed limit value as an upper limit.
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