WO2023046151A1 - 园艺工具系统及其工作方法 - Google Patents

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WO2023046151A1
WO2023046151A1 PCT/CN2022/121275 CN2022121275W WO2023046151A1 WO 2023046151 A1 WO2023046151 A1 WO 2023046151A1 CN 2022121275 W CN2022121275 W CN 2022121275W WO 2023046151 A1 WO2023046151 A1 WO 2023046151A1
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working
work
electric
autonomous
area
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PCT/CN2022/121275
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焦石平
杜江
查霞红
刘常华
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Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/84—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for edges of lawns or fields, e.g. for mowing close to trees or walls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/08—Pneumatically dislodging or taking-up undesirable matter or small objects; Drying by heat only or by streams of gas; Cleaning by projecting abrasive particles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
    • E01H5/04—Apparatus propelled by animal or engine power; Apparatus propelled by hand with driven dislodging or conveying levelling elements, conveying pneumatically for the dislodged material
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots

Definitions

  • the invention relates to the technical field of gardening tools, in particular to a gardening tool system and a working method thereof.
  • the set of electric gardening tools has at least one electric gardening tool, each of the electric gardening tools has a corresponding first working capacity parameter, and the first working capacity parameter is configured so that the electric gardening tool is suitable for the working area passively controlled operation at a corresponding first operating rate;
  • a group of autonomous working devices having at least one autonomous working device, each of which has a second working capability parameter configured such that each of said autonomous working devices is suitable for The second working speed works autonomously;
  • the garden tool system is configured to: work on a predetermined number of work areas;
  • the second average time duration for the group of autonomous working devices to complete the work of the predetermined number of work areas and the first average time length for the group of electric garden tools to complete the work of the predetermined number of work areas satisfy a preset relationship .
  • the electric gardening tool has a first working capacity parameter, so that each electric gardening tool can work at a corresponding first working speed, and at the same time, the autonomous working device has a second working capacity parameter, so that each autonomous working device can work at a second Work at a working rate; use the gardening tool system to work on a predetermined number of work areas, which is conducive to reducing human resource input and reducing costs; at the same time, by controlling the average time for the electric gardening tool group to complete the work of a predetermined number of work areas (i.e.
  • the first average duration) and the average time (i.e., the second average duration) for the autonomous working device group to complete the work of a predetermined number of work areas satisfy a preset relationship, so that the electric gardening tool group and the autonomous working device group can be basically at the same time under standard working conditions Complete the work of a certain work area, so as to ensure the work efficiency of the garden tool system.
  • the preset relationship includes a difference relationship, and the difference relationship includes that the second average duration T2 and the first average duration T1 satisfy 0 ⁇
  • the preset relationship includes a ratio relationship, and the ratio relationship includes that the second average duration T2 and the first average duration T1 satisfy
  • the ratio relationship includes
  • the set of electric garden tools includes a plurality of electric garden tools
  • the set of autonomous working devices includes one or more autonomous working devices.
  • the electric garden tool includes at least one of a hand mower, a lawn trimmer, an edge trimmer, a blower, a pruner, and a chain saw; At least one of lawn mowers, watering machines, snowplows, floor sweepers, and leaf cleaning machines.
  • the set of electric gardening tools includes trimmers, lawn trimmers, hand lawn mowers, and blowers
  • the autonomous working device includes one or more autonomous working lawn mowers
  • the electric garden tool set includes a lawnmower, a hand mower, a blower, and a pruner
  • the autonomous working device includes one or more autonomously working lawnmowers.
  • the first working capacity parameter includes the average output power of each electric tool under standard working conditions
  • the second working capacity parameter includes the average output power of each independent working device under standard working conditions
  • the first working capacity parameter of the walk lawn mower is configured such that the mowing rate of the walk lawn mower under standard working conditions is less than or equal to 35m 2 /min;
  • the first working capacity parameter of the lawn trimmer is configured such that the cutting rate of the lawn trimmer under standard working conditions is less than or equal to 10m 2 /min;
  • the first working capacity parameter of the trimmer is configured such that the The pruning rate of the pruning machine under standard working conditions is less than or equal to 15m 2 /min;
  • the first working capacity parameter of the blower is configured so that the blowing speed of the blower under standard working conditions ranges from 15m 2 /min ⁇ 45m 2 /min;
  • the first working capacity parameter of the trimming machine is configured so that the trimming rate of the trimming machine under standard working conditions ranges from 40m/min to 60m/min;
  • the The second working capacity parameter of the lawnmower is configured such that the mowing rate of the lawnmower under standard working conditions is less than or equal to 90m 2 /min.
  • the gardening tool system includes: an energy component configured to be coupled with the set of electric gardening tools and the set of autonomous working devices, so as to power the set of electric gardening tools and the set of autonomous working devices Groups provide at least one day's worth of power usage.
  • the lawn mower includes: a housing; a driving assembly, disposed on the housing, configured to drive the mower to move; a positioning assembly, disposed on the housing, configured for obtaining the location information of the mower; and, a control assembly, connected to the cutting assembly, the drive assembly and the positioning assembly, configured to control the movement and/or mowing of the lawn mower;
  • control assembly is configured to control the lawn mower to move along the first path according to the position information, so that the path coverage of the lawn mower is greater than or equal to 50%;
  • drive assembly is configured to Drive the mower to move with the first power, so that the moving speed of the mower is less than or equal to 4m/s;
  • cutting assembly is configured so that the actual cutting width of the mower ranges from Less than 500mm.
  • control component is configured to control the lawn mower to move along the second path according to the position information, so that the path coverage of the lawn mower is greater than or equal to 60%.
  • the driving assembly is further configured to drive the lawn mower to move with the second power, so that the moving speed of the lawn mower ranges from 1 m/s to 3 m/s.
  • the present application also provides a garden tool system.
  • a gardening tool system includes: an electric gardening tool set, having at least one electric gardening tool, each of the electric gardening tools has a corresponding first working capacity parameter, and the first working capacity parameter is determined by configured such that the electric garden tool can be passively controlled to operate at a corresponding first operating rate in a working area; and, a set of autonomous working devices having at least one autonomous working device, each of said autonomous working devices having a second working capability parameter, the second working capability parameter is configured to enable each of the autonomous working devices to work autonomously at a second working rate in the working area;
  • the gardening tool system is configured as follows: the autonomous working device group and the electric gardening tool group are switched from the working state to the non-working state after the respective work ends; the autonomous working device group is configured as: When the working area is working, it is switched to a non-working state substantially synchronously with the electric garden tool set.
  • the above-mentioned gardening tool system by setting the second capability parameter of the autonomous working device, can make the working speed of the autonomous working device group match the working speed of the electric gardening tool group, and then can make the autonomous working device group and the electric gardening tool group have a basic relationship in the working area. Complete their work synchronously, maximize the use of labor and time, and reduce costs.
  • the set of autonomous working devices is configured to: switch to the non-working state when the electric gardening tool set is switched to the non-working state; or, switch to the non-working state when the electric gardening tool set is switched to the non-working state state is about to switch to the non-working state; or, when the electric garden tool set is switched to the non-working state, it is switched to the non-working state synchronously.
  • the duration T2' for the autonomous working device group to complete the work in the working area and the duration T1' for the electric garden tool group to complete the work in the working area satisfy the difference relationship, the difference relationship is 0 ⁇
  • the working time T1' of the working area satisfies the ratio relationship, and the ratio relationship is
  • a garden tool system comprising:
  • the electric gardening tool set has at least one electric gardening tool, each of the electric gardening tools has a corresponding first working capacity parameter, and the first working capacity parameter is configured so that the electric gardening tool can be used in the working area a corresponding first rate of work is passively controlled; and, a group of autonomous work devices having at least one autonomous work device, each of said autonomous work devices having a second work capability parameter configured such that Each of the autonomous working devices can work autonomously at a second working speed in the working area;
  • the gardening tool system is configured to work on a working area of 400m 2 to 1200m 2 under standard working conditions;
  • duration T2" for the autonomous working device group to complete the work in the working area and the duration T1" for the electric gardening tool group to complete the work in the working area satisfy
  • the electric gardening tool has a first working capacity parameter, so that each electric gardening tool can work passively in the working area at a corresponding first working speed, and at the same time, the autonomous working device has a second working capacity parameter, so that each of the electric gardening tools can work independently
  • the working device can work in the working area at the second working speed; using the gardening tool system to work in the working area under standard working conditions is not only conducive to reducing human resource investment and cost, but also can complete specific tasks by controlling the electric gardening tool set.
  • the present application also provides an autonomous working device.
  • the above-mentioned autonomous working device has a second working capacity parameter, so that it can work in the working area at a second working speed; when using the autonomous working device to work on a predetermined number of working areas, the average time for the autonomous working device to complete the work can be compared with gardening
  • the average time for the electric gardening tool set in the tool system to complete the work satisfies the preset relationship (such as the aforementioned difference relationship and ratio relationship), so that the autonomous working device and the passively controlled electric gardening tool set can basically complete the work of a certain work area at the same time.
  • the work is not only conducive to reducing human resource input and cost, but also can ensure the work efficiency of the gardening tool system.
  • control assembly is configured to control the lawn mower to move along the first path according to the position information, so that the path coverage of the lawn mower is greater than or equal to 50%;
  • drive assembly is configured to Drive the mower to move with the first power, so that the moving speed of the mower is less than or equal to 4m/s;
  • cutting assembly is configured so that the actual cutting width of the mower ranges from Less than 500mm.
  • the working methods include:
  • the second average time duration T2 for the group of autonomous working devices to complete the work of the predetermined number of work areas meets the first average time length T1 for the group of electric garden tools to complete the work of the predetermined number of work areas
  • Fig. 2 shows the working diagram of the garden tool system of an embodiment of the present application
  • Fig. 3 shows the working diagram of the garden tool system of another embodiment of the present application.
  • Fig. 5 shows the working method flowchart of the gardening tool system of an embodiment of the present application
  • the working time of a commercial team for garden maintenance work at a user is about 20-40 minutes. Once one garden is done, the team goes to another garden and repeats the process until all tasks for the day are completed. In a typical day, a commercial garden maintenance team can repair the gardens of 10-20 families.
  • Gardening tools usually refer to maintenance equipment for garden landscapes. According to different functions, they can also be subdivided into: lawn mowers, lawn mowers, hedge trimmers, chain saws, hair dryers, leaf shredders, snowplows, etc. . Limited by outdoor gardening work, power supply is difficult, most commercial gardening tools are powered by gasoline, and only a small amount of electric-driven tools are used as auxiliary operating equipment. Therefore, electric drive tools are generally not used as the main tool for performing landscaping tasks in traditional commercial work scenarios.
  • this application rationally designs a set of gardening tool system and working method, so that when the gardening tool system is applied to commercial scenarios, it can not only reduce human resource investment and cost, but also ensure the work efficiency of the team to a certain extent .
  • the gardening tool system of the present application is helpful to realize the effects of reducing personnel input, reducing costs, and ensuring the working efficiency of the gardening tool system in engineering.
  • the garden tool system and its working method will be described in detail below in conjunction with different embodiments.
  • a gardening tool system 10 may include an electric gardening tool set 100 and an autonomous working device set 200 .
  • the electric garden tool set 100 has at least one electric garden tool. For example, if the work content to be performed by the electric gardening tool set 100 is single, it can be completed by one type of electric gardening tool. At this time, only one electric gardening tool can be configured for the user of the gardening tool system 10; The electric gardening tool set 100 needs to perform a variety of tasks and/or a large execution area, which requires the cooperation of multiple different electric gardening tools. In this case, users of the gardening tool system 10 can be configured with various Electric gardening tools, and multiple electric gardening tools can be configured.
  • the electric garden tool set 100 includes a blower 110 , a lawn mower 120 and the like.
  • the electric garden tool set 100 may also include a lawn trimmer 120 , an edge trimmer/pruner (not shown in the figure), a blower 110 and the like.
  • Each electric gardening tool has a corresponding first working ability parameter
  • the first working ability parameter may be a performance parameter of the tool, which is used to characterize the working performance of the electric gardening tool.
  • the first working capacity parameter of the trimmer can be the speed of the trimmer, the cutting diameter, power, etc.
  • the first working ability parameter of the chain saw can be chain speed, saw blade width, power, etc.
  • the first working ability parameter of the pruning machine can be reciprocating frequency, power, etc.
  • the first working ability parameter of the grass trimmer can be It is rotating speed, cutting diameter, power, etc.
  • the first working capacity parameter of the blower can be blowing force, wind speed, air volume, power, etc.
  • the first working rate represents the task execution rate under standard operating conditions when the electric garden tool is passively controlled.
  • the first working rate of the trimmer can be the trimming distance per unit time of the trimmer when the worker is working normally under the rated power
  • the first working speed of the pruning machine can be the trimming area of the pruning machine per unit time when the worker is working normally under the rated power
  • the first working speed of the lawn mower can be the unit time of the mowing machine when the worker is working normally under the rated power of lawn area after mowing.
  • the lawn area of a typical work scene of a commercial garden maintenance team is roughly 500m 2 , taking this typical work scene as an example, the area that the team needs to mow is roughly 50m 2 , and the lawn mower under standard working conditions
  • the first working speed of the trimmer is about 7.5m 2 /min, so the mowing time of the mower is about 7min; the length to be trimmed is about 100m ⁇ 160m, and the first working speed of the trimmer It is roughly 50m/min, so the trimming time of the edge trimmer is roughly 2min to 3.5min; the area to be blown is roughly 65m 2 to 210m 2 , and the first working speed of the hair dryer can be 30m 2 /min, so that the blower’s The blowing time is roughly 2.2 minutes to 7 minutes.
  • brush cutting, branch pruning, chain saws, etc. may also be required.
  • the first working speed and working hours of the corresponding brush cutters, branch pruning machines, and chain saws can be calculated by Refer to the calculation method of tasks in typical work scenarios mentioned above, and will not repeat them here.
  • the standard working condition may be expressed as a standard working environment condition, which may include factors such as grass density, grass hardness, temperature, humidity, ground flatness, and soil softness.
  • standard working conditions can be used to indicate the general working environment conditions of autonomous working devices.
  • the standard working condition can be obtained by investigating and analyzing the garden sample information (such as sampling analysis, average analysis, etc.) of multiple users.
  • the value of each factor in the standard working environment conditions may have little difference or be basically the same as the average value of yard sample information of multiple users.
  • the number of courtyard samples can be 20, 30, 40, 50, 60, etc.
  • the standard working conditions can also be determined with reference to the general operating test environments of lawn mowers, watering machines, and snowplows formulated in relevant standards.
  • the working areas of the electric gardening tool sets in the electric gardening tool set 100 are not mutually exclusive, that is, the working areas of different types of electric gardening tools may be different, or may at least partially overlap.
  • the area within the dotted line box represents the first type of work area, wherein the area enclosed by the rectangular dotted line box can include the grass-cutting area and part of the blowing area, so that the grass-cutting area and the blowing area can be partially overlapped; as shown in Figure 3
  • the area enclosed by the elliptical dotted line box represents the pruning area with green plants. It can be seen that the pruning area can not only partially overlap with the grass-cutting area and the blowing area, but also can be separated from the grass-cutting area and the pruning area. separated.
  • the autonomous working device group 200 has at least one autonomous working device. As shown in FIG. 1 , the autonomous working device group 200 includes an autonomous working device 210, an autonomous working device 220, and the like. In some implementations, if the work content to be performed by the autonomous working device group 100 is single, it can be completed by one type of autonomous working device. At this time, only one autonomous working device can be configured for the user of the gardening tool system 10; In some implementations, if the tasks that the autonomous working device group 200 needs to perform are diverse and have a large execution area, multiple different autonomous working devices need to cooperate with each other to complete the work. In this case, the use of the gardening tool system 10 can be Or configure a variety of autonomous working devices, and each autonomous working device can be configured with more than one.
  • the autonomous working device in the embodiment of the present application may be an outdoor robot, such as an automatic lawn mower, an automatic watering machine, an automatic snow plow, an automatic floor sweeper, an automatic leaf cleaning machine, and other automatic robot equipment with automatic driving functions.
  • an outdoor robot such as an automatic lawn mower, an automatic watering machine, an automatic snow plow, an automatic floor sweeper, an automatic leaf cleaning machine, and other automatic robot equipment with automatic driving functions.
  • Each of the autonomous working devices has a second working capability parameter configured such that each autonomous working device is suitable for autonomous working at a second working rate in a working region (a second type of working region).
  • the second working rate represents the task execution rate of the autonomous working device when it works autonomously under standard working conditions.
  • the second working rate may represent the mowing area per unit time when the automatic lawnmower mows at rated power, and optionally, the second working capacity of the automatic lawnmower
  • the parameters can be configured so that the second working rate of the automatic lawn mower is equivalent to that of a conventional manually operated lawn mower, for example, it can be 40m 2 /min, 50m 2 /min, 60m 2 /min, 70m 2 /min;
  • the second working speed can represent the snow removal area per unit time when the automatic snowplow sweeps snow under the rated power.
  • the first working ability parameters of electric gardening tools in different seasons can be different, so that the electric gardening tools can have a suitable first working ability.
  • Working rate the second working capacity parameter of the autonomous working device group in different seasons may also be different, so that the autonomous working device can have a suitable second working rate.
  • the Garden tool system 10 is configured to work on a predetermined number of work areas.
  • the predetermined number of work areas may be a predetermined number of user's home courtyards; the predetermined number of work areas may also be a predetermined number of sub-work areas divided by a large-area work area, wherein one sub-work area corresponds to one work area.
  • the predetermined number may be an integer greater than or equal to 1.
  • the work area includes the first type of work area (such as the grass cutting area, the blowing area, and the trimming area) that is performed by the electric garden tool group 100 and the second type of work area that is performed by the autonomous working device group 200 (such as mowing areas).
  • the first type of work area (the area enclosed by the dotted line frame) is at least partially located in the second type of work area (the area enclosed by the solid line frame, such as the lawn area shown in Figure 2)
  • the periphery can also partially overlap with the second type of work area; optionally, as shown in FIG. 3 , the first type of work area can also be partially located inside the second type of work area.
  • the second average time duration for the autonomous working device group 200 to complete a predetermined number of work areas and the first average time length for the electric garden tool set 100 to complete a predetermined number of work areas meet a preset relationship.
  • the first average duration can be expressed as the ratio of the total time for the electric garden tool set 100 to complete a predetermined number of work areas and the predetermined amount; the second average duration can be expressed as the autonomous working device group 200 completes a predetermined amount of work The ratio of the total time of work in the area to the predetermined amount. For example, when the user repairs his own yard, the predetermined number is 1, which means that there is 1 work area in total. At this time, if the electric gardening tool set 100 completes the work of all work areas, it takes 13 minutes, and the autonomous working device set 200 completes the work of all work areas.
  • the first average duration is 13 minutes
  • the second average duration is 17 minutes; for another example, when the commercial team repairs the courtyards of different users in turn, or the scene where the commercial team repairs a large area of lawn (the lawn can be divided into If there are multiple sub-working areas, the team can modify them sequentially according to the numbers of the sub-working areas), and the predetermined number of working areas is 5.
  • the second average duration and the first average duration satisfy a preset relationship
  • the preset relationship may represent that the work efficiency of the electric garden tool set basically matches the work efficiency of the autonomous working device group, so that the electric garden tool set 100 And the autonomous working device group 200 can basically complete the work in their respective work areas at the same time under standard working conditions, achieving the effect of not only saving manpower, but also saving labor waiting time (reducing time waste), and ultimately helping to reduce the cost of commercial teams.
  • the preset relationship may be a difference relationship, a ratio relationship, a logarithmic relationship, an exponential relationship, etc., and the present application does not limit this.
  • the electric gardening tools have a first working capacity parameter, so that each electric gardening tool can work at a corresponding first working speed, and at the same time, the autonomous working devices have a second working capacity parameter, so that each autonomous working device can work at a first Two working speed work; use this gardening tool system 10 to work on the working area of predetermined quantity, take the example shown in Fig. 2, while a worker uses mowing machine 120 to mow grass around the lawn, the autonomous working device 210 can work on the lawn In this way, it is beneficial to reduce the input of human resources and reduce the cost; at the same time, by controlling the average time (i.e.
  • the average working time (i.e. the second average duration) of a number of working areas satisfies the preset relationship, so that the electric garden tool set 100 and the autonomous working device set 200 can basically complete the work in a certain working area at the same time under standard working conditions, Thus, the work efficiency of the garden tool system 10 is guaranteed.
  • the preset relationship includes a difference relationship
  • the difference relationship includes that the second average duration T2 and the first average duration T1 satisfy 0 ⁇
  • the absolute value of the difference between T2 and T1 may be 0, 5 min, 10 min, 15 min, 20 min, 25 min.
  • the preset relationship includes a ratio relationship, and the ratio relationship includes that the second average duration T2 and the first average duration T1 satisfy
  • the ratio of T2 to T1 can be any one of 0.7, 0.8, 0.9, 1, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 1.8.
  • the ratio When the ratio is 0.8-1.2, it means that the above-mentioned electric gardening tool set 100 and the autonomous working device set 200 can complete the work in a certain working area in approximately the same time under standard working conditions; when the ratio is 0.7-0.8, it means that The first type of work area is larger or the working conditions are more complicated, resulting in a longer T1, or the second type of work area is smaller or flatter, resulting in a shorter T2; when the ratio is 1.2 to 1.8, it means that the team Two workers are cutting grass and/or trimming at the same time, resulting in a shorter T1, or the second type of work area is larger or the working conditions are more complicated, resulting in a longer T2.
  • the preset range is 0.7-1, so it can be considered that under standard working conditions, the autonomous working device set 200 can complete the work in a certain working area earlier than the electric garden tool set 100, or can be compared with the electric garden tool set 100.
  • the garden tool set 100 completes the work of a certain work area substantially at the same time.
  • the electric gardening tool set 100 is composed of a lawnmower 120 and a blower 110, and correspondingly, the preset range is 0.9-1.5.
  • the lawn trimmer 120 and the blower 110 are a common combination in the gardening trimming scene.
  • the ratio of the second average duration to the first average duration to satisfy the aforementioned preset relationship, it is beneficial for the autonomous working device group to be roughly the same as the grass trimmer and the blower.
  • the ratio of the duration can still be kept near 1, so as to ensure that the autonomous working device group and the electric gardening tool group can still complete the work in the corresponding working area in basically the same time.
  • the working area to be trimmed includes the lawn area and the mowing area (the area in the dotted line box) which is located at the edge of the lawn and overlaps with the lawn part. grass area.
  • the first type of work area needs to complete the work of cutting grass and blowing air, and the corresponding electric gardening tools can only include lawn trimmers and hair dryers.
  • the second type of work area needs to complete the work of mowing grass, and the corresponding autonomous working device can include a One or more automatic lawn mowers.
  • the area of the lawn is usually about 500m2
  • the area of mowing grass is usually about 50m2 .
  • the time to complete the work in the mowing area is approximately 7 minutes to 8 minutes, and the time for the hair dryer to complete the work in the blowing area is approximately 3 minutes to 4 minutes; based on the aforementioned working speed of the automatic lawn mower, the time for the automatic lawn mower to complete the mowing work is approximately From 11min to 17min, it can be seen that the first average duration corresponding to the combination of the mower 120 and the blower 110 is approximately 10min to 12min, and it can be deduced that the ratio of the second average duration to the first average duration is in the range of 0.9 to 1.5 .
  • the first type of work area also includes the area (illustrated by an elliptical dotted line box) that needs to be pruned with a pruning machine.
  • electric garden tool set 100 may include a plurality of electric garden tools
  • autonomous working device set 200 may include one or more autonomous working devices.
  • the work area includes a garden
  • the electric garden tool set 100 needs to include at least a variety of electric garden tools, and because the user's garden usually does not more than 500m 2 , therefore, the autonomous working device group 200 usually includes only one autonomous working device; for another example, when the courtyard area is greater than a preset value, for example, greater than 800m 2 , it is difficult for an autonomous working device to cover the entire working area, Therefore, one (or more) autonomous working devices 220 can be added to the autonomous working device group 200;
  • a plurality of electric garden tools and a plurality of autonomous working devices are configured for the electric garden tool set 100 and the autonomous working device set 200 .
  • the specific number can be configured according to the area of the working area, which is not limited in this application.
  • the first working capacity parameter can be configured such that the electric garden tool set 100 works in a working area of 500 m2 under standard working conditions for a period of time ranging from 8 minutes to 25 minutes; the second working capacity parameter is configured such that The working time range of the autonomous working device group 200 in a 500m 2 working area under standard working conditions is 12 minutes to 22 minutes.
  • the first average duration T1 can be any one of 8min, 10min, 15min, 18min, 20min, and 25min; optionally, the second average duration T2 can be 12min, 15min, or 18min , 20min, 22min any one. In this way, the working time for the electric gardening tool set 100 and the autonomous working device set 200 to complete the tasks in typical working scenarios under standard working conditions is quantitatively provided, so as to quantitatively ensure the working efficiency of the gardening tool system 10 .
  • the cutting assembly 212 can be arranged on the chassis of the automatic lawnmower 210, and its position can be located between the driving wheel and the auxiliary wheel, the cutter head is located between the ground and the chassis, and the cutter head can be provided with multi-layer blades , to improve the effect of crushing grass.
  • control component is configured to control the automatic lawn mower 210 to move along the first path so that the path coverage is greater than or equal to 50%.
  • the first path can be rationally planned by the control assembly according to the positioning accuracy of the positioning assembly 214, so that when the automatic lawn mower 210 moves along the planned first path, the path coverage rate can be greater than or equal to 50%, which is beneficial to control with the original workers.
  • the lawnmower mows grass with comparable coverage, ensuring the working efficiency of the gardening tool system 10 .
  • the moving component 213 is configured to drive the automatic lawn mower 210 to move with the first power, so that the moving speed of the automatic lawn mower 210 is less than or equal to 4m/s.
  • the automatic lawnmower unit composed of at least one automatic lawnmower may have a working speed less than or equal to 90m 2 /min when traveling in a straight line.
  • the second capability parameter of the automatic lawnmower can be adjusted so that the working speed of the automatic lawnmower is between 25m 2 /min and 60m 2 /min within the range of min. In this way, the working rate of the electric gardening tool set 100 can be adapted, and the working efficiency of the gardening tool system 10 can also be ensured.
  • the set of autonomous working devices is configured to switch to the inactive state when the set of electric garden tools switches to the inactive state, in other words, the set of autonomous working devices can end work earlier than the set of electric garden tools, so that It will cause a waste of time for personnel; or, when the electric gardening tool set is switched to the non-working state, it will be switched to the non-working state.
  • the duration T2' of the autonomous working device group to complete the work in the working area and the duration T1' of the electric gardening tool group to complete the work in the working area satisfy a difference relationship, and the difference relationship is 0 ⁇
  • the above-mentioned autonomous working device has a second working capacity parameter, so that it can work in the working area at a second working speed; when using the autonomous working device to work on a predetermined number of working areas, the average time for the autonomous working device to complete the work can be compared with gardening
  • the average time for the electric gardening tool set in the tool system to complete the work satisfies the preset relationship (such as the aforementioned difference relationship and ratio relationship), so that the autonomous working device and the passively controlled electric gardening tool set can basically complete the work of a certain work area at the same time.
  • the work is not only conducive to reducing human resource input and cost, but also can ensure the work efficiency of the gardening tool system.
  • the autonomous working device group composed of the above autonomous working devices can have a working rate of 25m 2 /min to 60m 2 /min to adapt to the working rate of conventional electric gardening tool sets, thereby ensuring that the gardening tools system work efficiency.
  • the present application also provides an autonomous working device group, the autonomous working device group has a plurality of autonomous working devices, wherein the autonomous working devices are applied to the gardening tool system as described above.
  • the autonomous working device includes at least one of a lawnmower, a watering machine, a snowplow, a floor sweeper, and a leaf cleaning machine that can work autonomously.
  • the aforementioned autonomous working device group may have a working rate of 25m 2 /min to 60m 2 /min to adapt to the working rate of conventional electric gardening tool sets, thereby ensuring the working efficiency of the gardening tool system.
  • the present application also provides a gardening tool system
  • the gardening tool system includes: an electric gardening tool set, having at least one electric gardening tool, each electric gardening tool has a corresponding first working capacity parameter, and the first working capacity parameter is It is configured to enable the electric garden tool to work passively at a corresponding first working rate in the working area; and, the set of autonomous working devices has at least one autonomous working device, each autonomous working device has a second working capability parameter, the second The working capability parameter is configured so that each autonomous working device can work autonomously at the second working rate in the working area; wherein,
  • the gardening tool system is configured to work on a working area of 400m 2 ⁇ 1200m 2 under standard working conditions; wherein, the time T2" for the autonomous working device group to complete the work in the working area is the same as the time for the electric gardening tool group to complete the work in the working area
  • the duration T1" satisfies
  • the electric gardening tool has a first working capacity parameter, so that each electric gardening tool can work passively in the working area at a corresponding first working speed, and at the same time, the autonomous working device has a second working capacity parameter, so that each of the electric gardening tools can work independently
  • the working device can work in the working area at the second working speed; using the gardening tool system to work in the working area under standard working conditions is not only conducive to reducing human resource investment and cost, but also can complete specific tasks by controlling the electric gardening tool set.
  • the ratio of the working hours of the working area of the area to the working hours of the autonomous working device group to complete the work of the specific area of the working area satisfies a specific range, and the electric garden tool group and the autonomous working device group that realize passive control can be basically simultaneously under standard working conditions.
  • the present application also provides an automatic lawn mower, the automatic lawn mower includes: a housing; a cutting assembly, disposed on the housing; a positioning assembly, disposed on the housing, configured to obtain the automatic mower location information of the lawnmower; and, a control assembly, connected to the cutting assembly, the moving assembly and the positioning assembly, configured to control the movement and/or mowing of the robotic lawnmower;
  • control assembly is configured to control the automatic lawn mower to move along the first path according to the position information, so that the path coverage rate of the automatic lawn mower is greater than or equal to 50%;
  • drive assembly is configured to drive the automatic mower with the first power The machine moves so that the moving speed of the automatic lawn mower is less than or equal to 4m/s;
  • cutting assembly is configured so that the range of the actual cutting width of the automatic lawn mower is not less than 500mm.
  • the above-mentioned automatic lawn mower has a specific range of path coverage, moving speed and actual cutting width, so that it can work in the working area at a corresponding second cutting rate (cutting area per unit time); using the at least one automatic mowing
  • the time for the automatic mowing unit to complete the work can meet the preset relationship with the time for the electric gardening tool group in the gardening tool system to complete the work (such as the aforementioned difference relationship and ratio relationship) , so that the automatic lawn mowing unit and the passively controlled electric gardening tool group can basically complete the work of a certain work area at the same time, which is not only conducive to reducing human resource investment and cost, but also can ensure the working efficiency of the gardening tool system.
  • the above-mentioned gardening tool system may include: an electric gardening tool set having at least one electric gardening tool, each electric gardening tool has a corresponding first working capacity parameter, and the first working capacity parameter is configured to make the electric gardening tool
  • the tool can be passively controlled to work at a corresponding first working rate in the working area;
  • the autonomous working device group has at least one autonomous working device, each autonomous working device has a second working capability parameter, and the second working capability parameter is configured In order to enable each autonomous working device to work autonomously at the second working speed in the working area;
  • the working method may include:
  • the working method of the above-mentioned gardening tool system can replace the original manual mowing through the autonomous working device group.
  • the autonomous working device in the autonomous working device group is configured with a second working ability parameter, so that the autonomous working device group and the passively controlled electric gardening tool group It can basically complete the work of a certain working area at the same time, ensuring the work efficiency of the gardening tool system, so that it will basically not affect the service efficiency of the service team of commercial gardening tools; at the same time, it also reduces the human resource investment of the service team and reduces operating costs of the service team.
  • the server sends the determined required types and quantities of electric gardening tools and the required types and quantities of autonomous working devices to the terminal;
  • the server can send the determined required types and quantities of electric gardening tools and the required types and quantities of autonomous working devices to the user terminal, so that the team/family users can select one or more corresponding The power tool and the corresponding one or more autonomous working devices work on the working area.
  • first and second are used for descriptive purposes only, and cannot be interpreted as indicating or implying relative importance or implicitly specifying the quantity of indicated technical features.
  • the features defined as “first” and “second” may explicitly or implicitly include at least one of these features.
  • “plurality” means at least two, such as two, three, etc., unless specifically defined otherwise.

Landscapes

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Abstract

本申请提供一种园艺工具系统、自主工作装置、自动割草机及工作方法。园艺工具系统包括电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数；及自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个自主工作装置具有第二工作能力参数；园艺工具系统被配置为对预定数量的工作区域进行工作；其中，自主工作装置组完成预定数量的工作区域的工作的第二平均时长，与电动园艺工具组完成预定数量的工作区域的工作的第一平均时长满足预设关系。

Description

园艺工具系统及其工作方法 技术领域
本发明涉及园艺工具技术领域，特别是涉及一种园艺工具系统及其工作方法。
背景技术
园艺类工具通常指的是园林景观的养护设备。园艺类工具通常以草坪、绿篱、花草、树木或园林等为作业对象。园艺类工具的种类很多，例如可以包括以下工具中的一种或多种：打草机、割草机、修篱机、链锯、吹风机、碎叶机、扫雪机等。
园艺类工具按照使用场景可以分为家用和商用两种。商用园艺类工具是为园林工作者或园林公司设计的专业的动力工具。相对于家用园艺类工具而言，商用园艺类工具对工作效率存在更高的要求。
然而，使用上述商用园艺类工具在家庭花园工作时至少需要耗费2个人工成本，导致人力资源投入大，成本高。
发明内容
基于此，有必要针对传统的商用园艺类工具人力资源投入大、成本高的问题，提供一种改进的园艺工具系统。
一种园艺工具系统，所述园艺工具系统包括：
电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域适于以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，
自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域适于以第二工作速率自主工作；
其中，所述园艺工具系统被配置为：对预定数量的工作区域进行工作；
其中，所述自主工作装置组完成所述预定数量的工作区域的工作的第二平均时长，与所述电动园艺工具组完成所述预定数量的工作区域的工作的第一平均时长满足预设关系。
上述园艺工具系统，电动园艺工具具有第一工作能力参数，从而各电动园艺工具能以对应的第一工作速率工作，同时自主工作装置具有第二工作能力参数，从而各自主工作装置能以第二工作速率工作；使用该园艺工具系统对预定数量的工作区域工作，有利于减少人力资源投入，降低成本；同时，通过控制电动园艺工具组完成预定数量的工作区域的工作的平均时间(即第一平均时长)与自主工作装置组完成预定数量的工作区域的工作的平均时间(即第二平均时长)满足预设关系，可使电动园艺工具组和自主工作装置组在标准工况下能基本同时完成某一工作区域的工作，从而保证园艺工具系统的工作效率。
在其中一个实施例中，所述预设关系包括差值关系，所述差值关系包括所述第二平均时长T2与所述第一平均时长T1满足0≤|T2-T1|≤25min。
在其中一个实施例中，所述预设关系包括比值关系，所述比值关系包括所述第二平均时长T2与所述第一平均时长T1满足
Figure PCTCN2022121275-appb-000001
在其中一个实施例中，所述比值关系包括
Figure PCTCN2022121275-appb-000002
在其中一个实施例中，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具组于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为8min～25min；所述第二工作能力参数被配置为使得所述自主工作装置组于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为12min～22min。
在其中一个实施例中，所述电动园艺工具组包括多个电动园艺工具，所述自主工作装置组包括一个或多个自主工作装置。
在其中一个实施例中，所述电动园艺工具包括手推割草机、打草机、修边机、吹风机、修枝机、链锯中的至少一种；所述自主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
在其中一个实施例中，所述电动园艺工具组包括修边机、打草机、手推割草机、吹风机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机；或，所述电动园艺工具组包括打草机、手推割草机、吹风机、修枝机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机。
在其中一个实施例中，所述第一工作能力参数包括于标准工况下各电动工具的平均输出功率，所述第二工作能力参数均包括于标准工况下各自主工作装置的平均输出功率；
其中，所述手推割草机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；所述打草机的平均输出功率的范围包括0.8KW～1.2KW；所述修枝机的平均输出功率的范围包括0.4KW～0.6KW；所述吹风机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；所述链锯的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW；所述割草机的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW。
在其中一个实施例中，所述手推割草机的第一工作能力参数被配置为使得所述手推割草机于标准工况下的割草速率小于或等于35m 2/min；所述打草机的第一工作能力参数被配置为使得所述打草机于标准工况下的切割速率小于或等于10m 2/min；所述修枝机的第一工作能力参数被配置为使得所述修枝机于标准工况下的修剪速率小于或等于15m 2/min；所述吹风机的第一工作能力参数被配置为使得所述吹风机于标准工况下的吹叶速率的范围包括15m 2/min～45m 2/min；所述修边机的第一工作能力参数被配置为使得所述修边机于标准工况下的修边速率的范围包括40m/min～60m/min；所述割草机的第二工作能力参数被配置为使得所述割草机于标准工况下的割草速率小于或等于90m 2/min。
在其中一个实施例中，至少一个所述自主工作装置设置有用于放置至少一个所述电动园艺工具的第一承接部；和/或，至少一个所述自主工作装置设置有供人搭乘的第二承接部。
在其中一个实施例中，所述园艺工具系统包括：能源组件，被配置为可与所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组耦合，以为所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组提供至少一天的使用电量。
在其中一个实施例中，所述割草机包括：壳体；驱动组件，设于所述壳体，被配置为驱动所述割草机移动；定位组件，设于所述壳体，被配置为获取所述割草机的位置信息；以及，控制组件，与所述切割组件、所述驱动组件和所述定位组件连接，被配置为控制所述割草机移动和/或割草；
其中，所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第一路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于50％；所述驱动组件被配置为以第一功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率小于或等于4m/s；所述切割组件被配置为使得所述割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm。
在其中一个实施例中，所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第二路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于60％。
在其中一个实施例中，所述驱动组件还被配置为以第二功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率的范围为1m/s～3m/s。
在其中一个实施例中，所述切割组件被配置为使得所述自动割草机的实际切割宽度的范围为560mm～800mm。
本申请还提供一种园艺工具系统。
一种园艺工具系统，所述园艺工具系统包括：电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所 述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于所述工作区域能以第二工作速率自主工作；
其中，所述园艺工具系统被配置为：所述自主工作装置组与所述电动园艺工具组在各自的工作结束后由工作状态切换为非工作状态；所述自主工作装置组被配置为：对所述工作区域工作时与所述电动园艺工具组基本同步地切换为非工作状态。
上述园艺工具系统，通过设置自主工作装置的第二能力参数，可使自主工作装置组的工作速率匹配电动园艺工具组的工作速率，进而可使自主工作装置组与电动园艺工具组在工作区域基本同步地完成各自的工作，实现人工和时间的最大化利用，降低成本支出。
在其中一个实施例中，所述自主工作装置组被配置为：在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时已切换为非工作状态；或，在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时即将切换为非工作状态；或，在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时同步地切换为非工作状态。
在其中一个实施例中，于标准工况下，所述自主工作装置组完成所述工作区域工作的时长T2’，与所述电动园艺工具组完成所述工作区域工作的时长T1’满足差值关系，所述差值关系为0≤|T2′-T1′|≤25min；或，所述自主工作装置组完成所述工作区域的工作的时长T2’，与所述电动园艺工具组完成所述工作区域的工作的时长T1’满足比值关系，所述比值关系为
Figure PCTCN2022121275-appb-000003
本申请还提供一种园艺工具系统。
一种园艺工具系统，所述园艺工具系统包括：
电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
其中，所述园艺工具系统被配置为于标准工况下对400m 2～1200m 2的工作区域进行工作；
其中，所述自主工作装置组完成该工作区域工作的时长T2”，与所述电动园艺工具组完成该工作区域工作的时长T1”满足
Figure PCTCN2022121275-appb-000004
上述园艺工具系统，电动园艺工具具有第一工作能力参数，从而各电动园艺工具可以以对应的第一工作速率于工作区域被动控制地工作，同时自主工作装置具有第二工作能力参数，从而各自主工作装置可以以第二工作速率于工作区域工作；使用该园艺工具系统于标准工况下对工作区域进行工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，还可以通过控制电动园艺工具组完成特定面积工作区域的工作的工作时长与自主工作装置组完成特定面积工作区域的工作的工作时长的比值满足特定范围，实现被动控制的电动园艺工具组和自主工作装置组在标准工况下能基本同时完成某一工作区域的工作的效果，从而保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种自主工作装置。
一种自主工作装置，所述自主工作装置应用于如前文所述的园艺工具系统；其中，所述自主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
上述自主工作装置，具备第二工作能力参数，从而能以第二工作速率于工作区域工作；使用该自主工作装置对预定数量的工作区域工作时，该自主工作装置完成工作的平均时间可与园艺工具系统中电动园艺工具组完成工作的平均时间满足预设关系(如前述的差值关系和比值关系)，从而该自主工作装置能够和 被动控制的电动园艺工具组基本同时完成某一工作区域的工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，也能保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种自动割草机。
一种自动割草机，所述自动割草机包括：壳体；驱动组件，设于所述壳体，被配置为驱动所述自动割草机移动；定位组件，设于所述壳体，被配置为获取所述自动割草机的位置信息；以及，控制组件，与所述切割组件、所述驱动组件和所述定位组件连接，被配置为控制所述自动割草机移动和/或割草；
其中，所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第一路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于50％；所述驱动组件被配置为以第一功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率小于或等于4m/s；所述切割组件被配置为使得所述割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm。
上述自动割草机，具备特定范围的路径覆盖率、移动速率以及实际切割宽度，从而能以对应的第二切割速率(单位时间内的切割面积)于工作区域工作；使用该至少一个自动割草机于标准工况下对工作区域工作时，该自动割草机组完成工作的时间可与园艺工具系统中电动园艺工具组完成工作的时间满足预设关系(如前述的差值关系和比值关系)，从而该自动割草机组能够和被动控制的电动园艺工具组基本同时完成某一工作区域的工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，也能保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种园艺工具系统的工作方法。
一种如前文所述的园艺工具系统的工作方法，所述园艺工具系统包括：电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
所述工作方法包括：
启用所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组，使所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组由非工作状态切换为工作状态，对当前工作区域工作；
当当前工作区域的工作完成后，将所述园艺工具系统转移至下一工作区域，以对下一工作区域工作，直至完成当天预定数量的工作区域的工作；
其中，所述自主工作装置组完成所述预定数量的工作区域的工作的第二平均时长T2，与所述电动园艺工具组完成所述预定数量的工作区域的工作的第一平均时长T1满足
Figure PCTCN2022121275-appb-000005
上述园艺工具系统的工作方法，可通过自主工作装置组替代原本的人工割草，自主工作装置组中自主工作装置配置有第二工作能力参数，使得自主工作装置组和被动控制的电动园艺工具组能基本同时完成某一工作区域的工作，保证了园艺工具系统的工作效率，从而基本不会对商用园艺类工具的服务团队的服务效率造成影响；同时还减少了服务团队的人力资源投入，降低了服务团队的运营成本。
在其中一个实施例中，所述园艺工具系统还包括服务器和终端，在所述使用所述电动园艺工具组于工作区域工作，同时使所述自主工作装置组于所述工作区域工作之前，包括：获取当前工作区域的面积和/或类型的信息；将所述信息发送至所述服务器；由所述服务器确定所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量；由所述服务器将确定的所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量的信息发送至所述终端。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解 释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一实施例的园艺工具系统示意图；
图2示出了本申请一实施例的园艺工具系统的工作示意图；
图3示出了本申请另一实施例的园艺工具系统的工作示意图；
图4示出了本申请一实施例的自主工作装置的结构示意图；
图5示出了本申请一实施例的园艺工具系统的工作方法流程图；
图6示出了本申请另一实施例的自主工作装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
商业园林维护团队通常会携带一整套园林工具外出工作。其各类工作中，又以割草工作耗时最长。虽然不同家庭花园的草坪大小并不一致，但割草工作的平均耗时在20-40分钟左右。因此，每到一家花园，团队中的工人A会立即开始用手推割草机或驾驶骑乘式割草机割草。在工人A割草期间，团队中的工人B会依次完成其他类型的工作，如工人B会先在草坪边缘打草、修边，最后再进行吹风，清扫草坪上的落叶和草屑。通常情况下，工人A和工人B可差不多同时完成所有工作。因此，商业团队在一家用户进行园林维护工作的工作时间大约为20-40分钟。一旦修整完一家花园，团队会前往另一家花园，并重复上述工作过程，直到完成今天所有的工作任务。通常一天下来，商业园林维护团队可为10-20个家庭修整花园。
园艺类工具通常指的是园林景观的养护设备，按照功能的不同还可以将其细分为：打草机、割草机、修篱机、链锯、吹风机、碎叶机、扫雪机等。受限于户外园林工作，电力供应困难，大部分商用园艺工具采用汽油供能，而仅将少量的电力驱动工具作为辅助作业设备使用。因此，传统的商用工作场景中通常并不会将电力驱动工具作为执行园林修整任务的主要工具。而即使将电力驱动的自动设备引入园艺工具系统来执行主要的园林修整任务，这些自动设备也仅能根据自己的工作表面上的情况来执行任务，容易发生其他作业任务的工人已经完成任务，而自动设备还在工作的情况，从而对商业园林维护团队的工作效率造成影响。
针对上述问题，本申请通过合理设计一套园艺工具系统和工作方法，使得园艺工具系统在应用至商用场景时既能够减少人力资源投入、降低成本，同时也能在一定程度上保证团队的工作效率。本申请的园艺工具系统有助于真正在工程上实现减少人员投入、降低成本、保证园艺工具系统的工作效率的效果。下面结合不同的实施例对该园艺工具系统和其工作方法进行详细描述。
如图1所示，本申请一实施例提供的的园艺工具系统10可以包括电动园艺工具组100和自主工作装置组200。
电动园艺工具组100具有至少一个电动园艺工具。例如，如果电动园艺工具组100需要执行的工作内容单一，由一种类型的电动园艺工具即可完成，此时，可以仅为园艺工具系统10的使用者配置一个电动园艺工具；又如，如果电动园艺工具组100需要执行的工作内容多样和/或执行区域较大，需要多个不同的 电动园艺工具相互配合才能完成，在这种情况下，可以为园艺工具系统10的使用者配置多种电动园艺工具，且每种电动园艺工具可配置多个。可选的，如图1所示，电动园艺工具组100包括吹风机110、打草机120等。可选的，电动园艺工具组100还可以包括打草机120、修边机/修枝机(图未示出)、吹风机110等。
每个电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，第一工作能力参数可以是工具的性能参数，用于表征电动园艺工具的工作性能。例如当电动园艺工具组包括修边机、链锯、修枝机、打草机、吹风机中的至少一种时，修边机的第一工作能力参数可以是修边机的转速、切割直径、功率等，链锯的第一工作能力参数可以是链速、锯片宽度、功率等，修枝机的第一工作能力参数可以是往复频率、功率等，打草机的第一工作能力参数可以是转速、切割直径、功率等，吹风机的第一工作能力参数可以是吹力、风速、风量、功率等。
第一工作能力参数被配置为使得电动园艺工具于工作区域适于以对应的第一工作速率被动控制地工作。可选的，本申请的工作区域可包括电动园艺工具组100工作的第一类工作区域与自主工作装置组200工作的第二类工作区域。可选的，本申请的工作区域的面积可表示为第一类工作区域的面积和第二类工作区域的面积之和。
第一工作速率表示电动园艺工具被动控制时于标准工况下的任务执行速率，例如修边机的第一工作速率可以是额定功率下工人正常工作时修边机单位时间内的修边距离，修枝机的第一工作速率可以是额定功率下工人正常工作时修枝机单位时间内的修剪面积，打草机的第一工作速率可以是额定功率下工人正常工作时打草机单位时间内的打完草的草坪面积。通过调研了解到，商业园林维护团队典型的工作场景的草坪面积大致为500m 2，以该典型的工作场景为例，团队需打草的面积大致为50m 2，而打草机于标准工况下的第一工作速率大致为7.5m 2/min，从而打草机的打草时间大致为7min；需修边的长度大致为100m～160m，而修边机于标准工况下的第一工作速率大致为50m/min，从而修边机的修边时间大致为2min～3.5min；需吹风的面积大致为65m 2～210m 2，而吹风机的第一工作速率可以是30m 2/min，从而吹风机的吹风时间大致为2.2min～7min。在另一些不太典型的工作场景中，可能还会需要割灌、修枝、链锯等，对应的割灌机、修枝机、链锯的第一工作速率，以及工作时长的计算方式可参考前述典型工作场景任务的计算方式，此处不再赘述。
可选的，标准工况可表示为标准的工作环境状况，可包括草密度、草硬度、温度、湿度、地面平整度、土壤松软度等因素。换言之，标准工况可用于指示自主工作装置的一般工作环境状况。
在一些实施方式中，标准工况可以通过调研多家用户的庭院样本信息分析(如抽样分析、平均分析等)得到。例如，标准的工作环境状况中各因素的数值可以与多家用户的庭院样本信息的平均值相差不大或基本相同。其中，庭院样本数可以是20、30、40、50、60等。
在另一些实施方式中，标准工况还可参照相关标准制定的割草机、浇水机、扫雪机的一般运行测试环境确定。
另一方面，电动园艺工具组100中各电动园艺工具组的工作区域并非是互斥的关系，即不同种类的电动园艺工具的工作区域可以不同，也可以至少部分重合。如图2所示，虚线框内的区域表示第一类工作区域，其中矩形虚线框围成的区域可以包括打草区域和部分吹风区域，从而打草区域和吹风区域可以部分重合；如图3所示，椭圆形虚线框围成的区域表示有绿植的修枝区域，可以看到，修枝区域既可以和打草区域、吹风区域部分重合，也可以和打草区域和修枝区域分隔开。
自主工作装置组200具有至少一个自主工作装置，如图1所示，自主工作装置组200包括自主工作装置210、自主工作装置220等。一些实施方式中，如果自主工作装置组100需要执行的工作内容单一，由一种类型的自主工作装置即可完成，此时，可以仅为园艺工具系统10的使用者配置一个自主工作装置； 另一些实施方式中，如果自主工作装置组200需要执行的工作内容多样且执行区域较大，需要多个不同的自主工作装置相互配合才能完成，在这种情况下，可以为园艺工具系统10的使用者配置多种自主工作装置，且每种自主工作装置可配置多个。
本申请实施例中的自主工作装置可以为户外机器人，例如可以为自动割草机、自动浇水机、自动扫雪机、自动扫地机、自动落叶清理机等具有自动行驶功能的自动机器人设备。
每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，第二工作能力参数被配置为使得每个自主工作装置于工作区域(第二类工作区域)适于以第二工作速率自主工作。第二工作速率表示自主工作装置于标准工况下正常自主工作时的任务执行速率。例如，自主工作装置为自动割草机时，第二工作速率可表示自动割草机在额定功率下割草时单位时间内的割草面积，可选的，自动割草机的第二工作能力参数可配置为使得自动割草机的第二工作速率与常规的人工操作的割草机工作速率相当，例如可以是40m 2/min、50m 2/min、60m 2/min、70m 2/min；又如，自主工作装置为自动扫雪机时，第二工作速率可表示自动扫雪机在额定功率下扫雪时单位时间内的扫雪面积，可选的，自动扫雪机的第二工作能力参数可配置为使得自动扫雪机的第二工作速率与常规的人工操作的扫雪机工作速率相当；又如，自主工作装置为自动浇水机时，第二工作速率可表示自动浇水机在额定功率下扫地时单位时间内的扫地面积，可选的，自动浇水机的第二工作能力参数可配置为使得自动浇水机的第二工作速率与常规的人工操作的浇水机工作速率相当。
可以理解的是，不同季节(旱季和雨季)家庭庭院的工作环境状况会有不同，因此，不同季节的电动园艺工具的第一工作能力参数可以不同，以使电动园艺工具能够具有合适的第一工作速率；不同季节的自主工作装置组的第二工作能力参数也可以不同，以使自主工作装置能够具有合适的第二工作速率。
园艺工具系统10被配置为：对预定数量的工作区域进行工作。预定数量的工作区域可以是预定数量的用户家庭庭院；预定数量的工作区域还可以是一个大面积的工作区所划分的预定数量的子工作区，其中一个子工作区对应一个工作区域。预定数量可以是大于或等于1的整数。工作区域包括由电动园艺工具组100进行工作的第一类工作区域(如前文所述的打草区域、吹风区域、修边区域)和由自主工作装置组200进行工作的第二类工作区域(如割草区域)。可选的，如图2所示，第一类工作区域(虚线框围成的区域)至少部分位于第二类工作区域(实线框围成的区域，如图2所示的草坪区域)的周边，也可以与第二类工作区域部分重合；可选的，如图3所示，第一类工作区域还可以部分位于第二类工作区域的内部。
其中，自主工作装置组200完成预定数量的工作区域的工作的第二平均时长，与电动园艺工具组100完成预定数量的工作区域的工作的第一平均时长满足预设关系。
可选的，第一平均时长可表示为电动园艺工具组100完成预定数量的工作区域的工作的总时间与预定数量的比值；第二平均时长可表示为自主工作装置组200完成预定数量的工作区域的工作的总时间与预定数量的比值。例如，用户修整自家庭院时，预定数量为1，表示共有1个工作区域，此时若电动园艺工具组100完成所有工作区域的工作耗时13min，自主工作装置组200完成所有工作区域的工作耗时17min，则第一平均时长为13min，第二平均时长为17min；又如，商业团队依次修整不同用户家庭院时，又或是商业团队修整较大面积草坪的场景(此时草坪可划分为多个子工作区，团队可依据子工作区的编号依次修整)时，工作区域的预定数量为5，此时若电动园艺工具组100完成所有工作区域的工作耗时210min，自主工作装置组200完成所有工作区域的工作耗时200min，则第一平均时长为42min，第二平均时长为(200/5)min＝40min。
可选的，第二平均时长与第一平均时长满足预设关系，该预设关系可表征电动园艺工具组完成工作的效率与自主工作装置组完成工作的效率基本匹配，从而电动园艺工具组100和自主工作装置组200在标准工况下可基本同时完成各自工作区域的工作，实现既节省人力、又节省人工等待时间(减少时间浪费)的效果，最终有利于实现商业团队成本支出的降低。可选的，该预设关系可以是差值关系，也可以是比值关 系，还可以是对数关系、指数关系等，本申请对此不作限制。
可选的，电动园艺工具组完成工作的时间也可包含手推割草机去补割自主工作装置的漏割区域的时间；可选的，自主工作装置组完成工作的时间也可包含自主工作装置组自主规划路径去补割其漏割区域的时间，也可包含工人驾驶自主工作装置去补割漏割区域的时间。
上述园艺工具系统10，电动园艺工具具有第一工作能力参数，从而各电动园艺工具能以对应的第一工作速率工作，同时自主工作装置具有第二工作能力参数，从而各自主工作装置能以第二工作速率工作；使用该园艺工具系统10对预定数量的工作区域工作，以图2所示为例，一位工人在草坪周边使用打草机120打草的同时，自主工作装置210可在草坪内自主工作，如此有利于减少人力资源投入，降低成本；同时，通过控制电动园艺工具组100完成预定数量的工作区域的工作的平均时间(即第一平均时长)与自主工作装置组200完成预定数量的工作区域的工作的平均时间(即第二平均时长)满足预设关系，可使电动园艺工具组100和自主工作装置组200在标准工况下能基本同时完成某一工作区域的工作，从而保证园艺工具系统10的工作效率。
在一些实施方式中，预设关系包括差值关系，该差值关系包括第二平均时长T2与第一平均时长T1满足0≤|T2-T1|≤25min。例如，T2与T1的差的绝对值可以是0、5min、10min、15min、20min、25min。通过可能控制T2与T1的差的绝对值满足上述关系，有利于保证电动园艺工具组100和自主工作装置组200在标准工况下，可以以基本相同的时间完成一工作区域的工作，保证园艺工具系统10的工作效率。
在一些实施方式中，随着工作区域的面积增大，T2和T1的差值也会增大。通过调研了解到，用户家庭的庭院面积为400m 2～1200m 2的占比较大，而对于该面积范围的工作区域，电动园艺工具组100和自主工作装置组200完成工作的时长基本满足前述的差值关系。换言之，前述的差值关系可适应大多数的用户家庭庭院。
在一些实施方式中，预设关系包括比值关系，该比值关系包括第二平均时长T2与第一平均时长T1满足
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例如，T2和T1的比值可以是0.7、0.8、0.9、1、1.1、1.2、1.3、1.4、1.5、1.6、1.7、1.8中的任意一个。当比值为0.8～1.2时，表示上述电动园艺工具组100和自主工作装置组200在标准工况下，能以大致相同的时长完成某一工作区域的工作；当比值为0.7～0.8时，表示第一类工作区域的面积较大或工况较为复杂，导致T1较长，或是第二类工作区域面积较小或较为平坦，导致T2较短；当比值为1.2～1.8时，表示团队中两个工人同时在进行打草和/或修边，从而导致T1较短，或是第二类工作区域的面积较大或工况较为复杂，导致T2较长。当第二平均时长与第一平均时长的比值超出1.8时，容易发生如被动控制的电动园艺工具组100完成工作而自主工作装置组200距离完成工作还有较长一段时间的情况，从而不利于保证园艺工具系统10的工作效率，造成人员的时间浪费。
在一些实施方式中，预设范围为0.7～1，从而可认为，在标准工况下，自主工作装置组200可早于电动园艺工具组100完成某一工作区域的工作，或，可与电动园艺工具组100基本同时完成某一工作区域的工作。通过上述设置，有利于保证自主工作装置组200的工作不会影响整个工作区域的工作进度，且当电动园艺工具的使用者发现自主工作装置组200可能会先于自己完成工作时，可以自行提高移动速度，从而提升被动控制的电动园艺工具的工作速率，以尽量匹配自主工作装置的工作速率，保证园艺工具系统10的工作效率。
在一些实施方式中，电动园艺工具组100由打草机120和吹风机110组成，对应的，预设范围为0.9～1.5。打草机120和吹风机110是园艺修整场景中的常用组合，通过控制第二平均时长与第一平均时长的比值满足前述预设关系，有利于自主工作装置组与打草机和吹风机以大致相同的时间完成对应工作区域的工作；除此之外，当需要引入其他的电动园艺工具(即使得第一平均时长增加)时，也能存在较大的余裕，使得第二平均时长与第一平均时长的比值仍能保持在1附近，以保证自主工作装置组与电动园艺工具组仍 可以基本相同的时间完成对应工作区域的工作。
以图2所示的工作场景为例，待修整的工作区域包括草坪区域和位于草坪边缘且与草坪部分重合的打草区域(虚线框内的区域)，吹风区域部分位于草坪区域，部分位于打草区域。通常，第一类工作区域需要完成打草、吹风的工作，对应的电动园艺工具可以仅包括打草机和吹风机，第二类工作区域需要完成割草的工作，对应的自主工作装置可以包括一台或多台自动割草机。可选的，根据欧美一般住宅用户的庭院，草坪的面积通常为500m 2左右，打草的面积通常为50m 2左右，在标准工况下，基于前述各电动园艺工具的工作速率，打草机完成打草区域的工作的时间大致为7min～8min，吹风机完成吹风区域的工作的时间大致为3min～4min；基于前述的自动割草机的工作速率，自动割草机完成割草工作的时间大致为11min～17min，从而可知打草机120和吹风机110组合对应的第一平均时长的范围大致为10min～12min，进而可以推知第二平均时长与第一平均时长的比值处于0.9～1.5的范围内。另一实施方式中，如图3所示，第一类工作区域还包括需要用修枝机修枝的区域(椭圆形虚线框示出)，此时必然会增加第一平均时长，但在原本预设范围(0.9～1.5)的基础上，仍有一定余裕使得第二平均时长与第一平均时长的比值继续保持在1附近，以保证自能割草机组与电动园艺工具组仍可以基本相同的时间完成对应工作区域的工作。
在一些实施方式中，电动园艺工具组100可包括多个电动园艺工具，自主工作装置组200可包括一个或多个自主工作装置。例如，当工作区域包括庭院时，通常需要在割草的同时进行开槽、修枝和打草的工作，因此电动园艺工具组100至少需要包括多种电动园艺工具，而由于用户的庭院通常不超过500m 2，因此，自主工作装置组200通常包括一个自主工作装置即可；又如，当庭院面积大于一预设值时，例如大于800m 2时，一个自主工作装置较难覆盖整个工作区域，因此，自主工作装置组200可增加一个(或更多个)自主工作装置220；又如，当工作区域包括足球场、高尔夫球场、棒球场、橄榄球场等较大面积的区域时，便需分别为电动园艺工具组100和自主工作装置组200配置多个电动园艺工具和多个自主工作装置。具体的数量可根据工作区域的面积进行配置，本申请对此不作限制。
在一些实施方式中，第一工作能力参数可被配置为使得电动园艺工具组100于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为8min～25min；第二工作能力参数被配置为使得自主工作装置组200于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为12min～22min。可选的，在该典型工作场景下，第一平均时长T1可以为8min、10min、15min、18min、20min、25min中的任意一个；可选的，第二平均时长T2可以为12min、15min、18min、20min、22min中的任意一个。如此，定量地提供了电动园艺工具组100和自主工作装置组200在标准工况下，完成典型工作场景工作任务的工作时间，从而更有利于定量化地保证园艺工具系统10的工作效率。
在一些实施方式中，电动园艺工具组包括修边机、打草机、手推割草机、吹风机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机。该组合为美洲地区常用组合。
在一些实施方式中，所述电动园艺工具组包括打草机、手推割草机、吹风机、修枝机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机。该组合为欧洲地区常用组合。
在一些实施方式中，第一工作能力参数包括于标准工况下各电动工具的平均输出功率，第二工作能力参数均包括于标准工况下各自主工作装置的平均输出功率。可选的，平均输出功率表示电动园艺工具和自主工作装置完成各自工作区域工作的这一过程中的平均功率。可选的，平均输出功率可通过总功耗比上总工作时间得到。可选的，不同电动园艺工具的平均输出功率可以不同，不同自主工作装置的平均输出功率也可以不同。可选的，手推割草机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；打草机的平均输出功率的范围包括0.8KW～1.2KW；修枝机的平均输出功率的范围包括0.4KW～0.6KW；吹风机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；链锯的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW；割草机的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW。
可以理解的是，在执行工作任务时，电动园艺工具和自主工作装置在某一瞬间的输出功率可大于该平均工作功率，例如打草机打到密草负荷较大时，或是自主工作装置爬坡时，都会导致瞬时的输出功率较大，但是这并不影响前述平均输出功率的计得出，换言之，前述平均输出功率的得出已将这些瞬时的变化情况包含。
在一些实施方式中，手推割草机的第一工作能力参数被配置为使得所述手推割草机于标准工况下的割草速率小于或等于35m 2/min；打草机的第一工作能力参数被配置为使得所述打草机于标准工况下的切割速率小于或等于10m 2/min；修枝机的第一工作能力参数被配置为使得所述修枝机于标准工况下的修剪速率小于或等于15m 2/min；吹风机的第一工作能力参数被配置为使得所述吹风机于标准工况下的吹叶速率的范围包括15m 2/min～45m 2/min；修边机的第一工作能力参数被配置为使得所述修边机于标准工况下的修边速率的范围包括40m/min～60m/min；割草机的第二工作能力参数被配置为使得所述割草机于标准工况下的割草速率小于或等于90m 2/min。上述工作能力参数的设置有利于在园林植被维护时，使电动园艺工具组100和自主工作装置组200实现较佳的协同效果，从而保证园艺工具系统10的工作效率。
在一些实施方式中，至少一个自主工作装置设置有用于放置至少一个电动园艺工具的第一承接部215；和/或，至少一个自主工作装置设置有供人搭乘的第二承接部216。如图6所示，自主工作装置210上设置有可悬挂多个电动园艺工具的第一承接部215。以图6所示为例，第一承接部215上设置有4个悬挂件2151，表示可携带4个电动园艺工具，当然也可以设置5个、6个悬挂件以携带更多电动园艺工具。除此之外，自主工作装置210上还可设置有供人搭乘的第二承接部216(例如可以是座位或者是供人站立的站立位)，从而，自主工作装置210可由人驾驶，连同电动园艺工具组一同带入进工作区域。
在一些实施方式中，园艺工具系统包括：能源组件，被配置为可与电动园艺工具组100和自主工作装置组200耦合，以为电动园艺工具组100和自主工作装置组200提供至少一天的使用电量。如此，可保证商业园林维护团队一天的电量供给，进而保证团队的工作效率。可选的，能源组件可以包括背包电池、能源柜、电池包中的至少一种。
在一些实施方式中，第二工作能力参数可包括自动割草机的路径覆盖率、切割覆盖率、移动速率、实际切割宽度中的至少一种，其中，路径覆盖率表示自主工作装置已切割草坪的面积与草坪总面积的比值，实际切割宽度表示自动割草机在移动过程中切割草坪的实际宽度，切割覆盖率表示自动割草机在移动过程中切割组件的实际切割面积与所述切割组件的理论切割面积的比值。例如，割草机具有一个刀盘且刀盘的直径为18cm时，实际切割宽度便为18cm，而当割草机具有两个刀盘且每个刀盘的直径为18cm时，理论上割草机的切割宽度可以是18*2＝36cm，然而，为避免漏草情况的发生，相邻刀盘可错位设置，使得自动割草机在进行切割时，相邻刀盘对应的切割区域之间具有1cm的重叠区域，从而改善漏草的情况，此时，割草机的实际切割宽度便为36-1＝35cm。另一方面，由于自动割草机在工作过程中，存在定位误差，因此通常会存在漏切，本申请采用自动割草机在移动过程中切割组件的实际切割面积与所述切割组件的理论切割面积的比值作为切割覆盖率来表征自动割草机的覆盖性能。另一方面，通过路径规划可使得部分的切割区域重合，以补偿定位误差导致的漏切，提升自动割草机的切割覆盖率。当自动割草机的切割覆盖率与服务团队人工割草的覆盖率基本相当或大于人工割草的覆盖率时，可认为本申请的园艺工具系统10能够在节省人力的同时保证工作效率。
可选的，切割覆盖率被配置为满足下列关系式：η＝(w/w i)·C；其中，η表示切割覆盖率；w表示自动割草机在工作过程中仅单次切割的草坪部分的草坪宽度；w i表示自动割草机刀盘的实际切割宽度，如设置两个刀盘未重合时，实际切割宽度可以为两倍的刀盘宽度，而当两个刀盘部分重合设置时，实际切割宽度可以是两倍的刀盘宽度减去重合宽度；C表示预设系数，由于路径的转弯部分也需要通过路径规划重合掉，所以需要使比值乘以一个系数C，可选的，C为0.8、0.85、0.9、0.95等小于1的正实数。其中， 影响切割覆盖率的因素包括定位精度和路径的规划。例如，当定位精度偏差为±3cm时，需要通过路径规划使自动割草机的切割区域至少重合6cm才能改善因定位偏差导致的漏切现象，换言之，即需要将刀盘的实际切割宽度减去6cm才能得到更准确的w值。
在一些实施方式中，请参考图4，以自动割草机210为例，自动割草机210包括：壳体211；移动组件213，设于壳体211，被配置为驱动自动割草机210移动；切割组件212，设于壳体211，被配置为执行切割任务；定位组件214，设于壳体211，被配置为获取自动割草机210的位置信息；以及，控制组件，与切割组件212、移动组件213和定位组件214连接，被配置为控制自动割草机210移动和/或割草。
可选的，移动组件213用于带动自动割草机210在草坪区域移动。该移动组件213通常包括安装在自动割草机210上的轮组和驱动轮组移动与转向的马达。轮组包括连接马达的驱动轮和主要起辅助支撑作用的辅助轮。该辅助轮也可以为主动轮或从动轮，该辅助轮也可以为万向轮。驱动轮的个数可以为2个，分别位于壳体211的两侧。马达的数量可以为2个，分别与两个驱动轮连接。辅助轮的数量可以为一个或两个。当辅助轮为2个时，该2个辅助轮可以位于自动割草机的前部两侧。辅助轮可以没有连接驱动马达，但会在支撑自动割草机210移动时被带动滚动移动。通过以上结构的设置，自动割草机210可以在控制组件的控制下，灵活地在工作区域内移动和转向。
可选的，切割组件212可设于自动割草机210的底盘上，其位置可以位于驱动轮和辅助轮之间，刀盘位于地面和底盘之间，且刀盘上可设置有多层刀片，以提升碎草效果。
可选的，定位组件214可以是GPS(全球定位系统)组件、BDS(北斗卫星导航系统)组件。可选的，定位组件214通过RTK(实时差分定位)技术来提升自动割草机210的定位精度。
控制组件可用于控制自动割草机210自动地移动、工作、回归充电等，是自动割草机的核心部件。该控制组件执行的功能可以包括控制任务执行组件启动工作或停止工作、生成移动路径并控制移动组件213按照该路径移动、判断能源组件的电量并及时指示自动割草机210返回停靠站并且自动对接充电、在检测到自动割草机210处于边界位置或非工作区域时控制割草机返回工作区域等。
其中，控制组件被配置为控制自动割草机210沿第一路径移动，以使路径覆盖率大于或等于50％。第一路径可由控制组件根据定位组件214的定位精度来进行合理规划，使得自动割草机210沿规划好的第一路径移动时，路径覆盖率可大于或等于50％，有利于与原先工人控制割草机割草的覆盖率相当，保证园艺工具系统10的工作效率。移动组件213被配置为以第一功率驱动自动割草机210移动，以使自动割草机210的移动速率小于或等于4m/s。可选的，目前商用园艺类工具中主流割草机的最高驱动速度可达3m/s～4m/s，因此替代其工作的自动割草机想要获得与主流割草机相当的效率，移动速率不能太低，例如可以选择在1m/s～3m/s。
可选的，控制组件还被配置为控制自动割草机210沿第二路径移动，以使路径覆盖率大于或等于60％。第二路径可以是重新规划的优化路径，以使自动割草机210沿重新规划的第二路径移动时，路径覆盖率可大于或等于60％，从而进一步保证园艺工具系统10的工作效率。
可选的，移动组件213还被配置为以第二功率驱动所述自动割草机210移动，以使自动割草机210的移动速率的范围为1m/s～2.5m/s。通常在按下STOP按钮后要求刹车距离与驱动速度的对应关系为0.11m每km/h，最大刹车距离不能超过1m。从而，以50kg的自动割草机为例，仿真测得2m/s的速度下完全抱死的刹车距离为0.7m，2.5m/s的速度下完全抱死的刹车距离已经超过1m，因此为满足刹车距离，自动割草机210移动速率的最大值可以是2.5m/s，以避免自动割草机210工作时冲出边界，保证自动割草机210的安全性。
在一些实施方式中，切割组件212被配置为使得自动割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm，以保证自动割草机210的工作速率。其中，自动割草机210的工作速率与第二工作能力参数中的实际切割 宽度、移动速率均呈正相关。从而，可选的，自动割草机210的工作速率X满足下列关系式：X＝ηWV，其中，W表示自动割草机210的实际切割宽度，V表示自动割草机210的移动速率。从而，当自动割草机210的切割覆盖率η为50％，移动速率V为2.5m/s，工作速率X为1000m 2/30min时，可对应测得自动割草机210的实际切割宽度W为450mm左右，考虑到定位误差，规划路径部分重合防止漏割等因素，实际切割宽度设置为不小于500mm较为合适。从而可知，在典型的工作环境下，通过控制自动割草机210的实际切割宽度不小于500mm，可在一定程度上保证自动割草机210的工作速率。
在一些实施方式中，通过对欧美地区的园林修整业务进行调研，如图2所示，欧美用户庭院的前后院通道门通常为36英寸～42英寸。因此，为方便自动割草机210通过通道门，可将自动割草机210的实际切割宽度设置为小于1000mm(对应42英寸通道门)。在一些实施例中，为兼顾工作速率并保证自动割草机210能通过通道门，可将通道门的尺寸选为36英寸(对应约800mm)，从而自动割草机210的实际切割宽度可设置为560m～800mm。
上述至少一个自动割草机组成的自动割草机组在沿直线行进时可具备小于或等于90m 2/min的工作速率。可选的，考虑到遇边界、遇障碍物、遇孤岛等需要执行转向的场景，可调整自动割草机组的第二能力参数使得自动割草机的工作速率在25m 2/min～60m 2/min的范围内。如此，既可适应电动园艺工具组100的工作速率，也可保证园艺工具系统10的工作效率。
本申请还提供一种园艺工具系统，园艺工具系统包括：电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，第一工作能力参数被配置为使得电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个自主工作装置具有第二工作能力参数，第二工作能力参数被配置为使得每个自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
其中，园艺工具系统被配置为：自主工作装置组与电动园艺工具组在各自的工作结束后由工作状态切换为非工作状态；自主工作装置组被配置为：对工作区域工作时与电动园艺工具组基本同步地切换为非工作状态。
上述园艺工具系统，通过设置自主工作装置的第二能力参数，可使自主工作装置组的工作速率匹配电动园艺工具组的工作速率，进而可使自主工作装置组与电动园艺工具组在工作区域基本同步地完成各自的工作，实现人工和时间的最大化利用，降低成本支出。
在一些实施方式中，自主工作装置组被配置为：在电动园艺工具组切换为非工作状态时已切换为非工作状态，换言之，自主工作装置组可早于电动园艺工具组结束工作，如此不会造成人员的时间浪费；或，在电动园艺工具组切换为非工作状态时即将切换为非工作状态，换言之，自主工作装置组可稍晚于电动园艺工具组结束工作，如此不会明显的拖慢工作效率，同时也能给工人一些时间余裕准备下一场地的工作，例如可以给工人整理工具和/或给工具充电的时间；或，在电动园艺工具组切换为非工作状态时同步地切换为非工作状态，换言之，自主工作装置组可与电动园艺工具组同时结束工作，进而可与电动园艺工具组实现同步地工作和转场，以更好地保证园艺工具系统的工作效率。
在一些实施方式中，自主工作装置组完成工作区域工作的时长T2’，与电动园艺工具组完成工作区域工作的时长T1’满足差值关系，该差值关系为0≤|T2′-T1′|≤25min；或，自主工作装置组完成工作区域的工作的时长T2’，与电动园艺工具组完成工作区域的工作的时长T1’满足比值关系，该比值关系为
Figure PCTCN2022121275-appb-000007
本申请还提供一种自主工作装置，所述自主工作装置应用于如前文所述的园艺工具系统。其中，该自 主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
上述自主工作装置，具备第二工作能力参数，从而能以第二工作速率于工作区域工作；使用该自主工作装置对预定数量的工作区域工作时，该自主工作装置完成工作的平均时间可与园艺工具系统中电动园艺工具组完成工作的平均时间满足预设关系(如前述的差值关系和比值关系)，从而该自主工作装置能够和被动控制的电动园艺工具组基本同时完成某一工作区域的工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，也能保证园艺工具系统的工作效率。
可选的，在标准工况下，上述自主工作装置组成的自主工作装置组可具备25m 2/min～60m 2/min的工作速率，以适应常规电动园艺工具组的工作速率，从而保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种自主工作装置组，所述自主工作装置组具有多个自主工作装置，其中所述自主工作装置应用于如前文所述的园艺工具系统。其中，该自主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
上述自主工作装置组，其中每个自主工作装置具备第二工作能力参数，从而能以第二工作速率于工作区域工作；使用该自主工作装置组对预定数量的工作区域工作时，该自主工作装置组完成工作的平均时间可与园艺工具系统中电动园艺工具组完成工作的平均时间满足预设关系(如前述的差值关系和比值关系)，从而该自主工作装置组能够和被动控制的电动园艺工具组基本同时完成某一工作区域的工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，也能保证园艺工具系统的工作效率。
可选的，上述多个自主工作装置可分别执行不同的工作任务。例如，其中一个自主工作装置可以是自动割草机，从而可用于执行割草任务；又如，其中一个自主工作装置为自动扫雪车，则可以用于执行扫雪任务；又如，其中一个自主工作装置为自动扫地车时，则可以用于执行扫地任务。
可选的，在标准工况下，上述自主工作装置组可具备25m 2/min～60m 2/min的工作速率，以适应常规电动园艺工具组的工作速率，从而保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种园艺工具系统，所述园艺工具系统包括：电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，第一工作能力参数被配置为使得电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个自主工作装置具有第二工作能力参数，第二工作能力参数被配置为使得每个自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；其中，
园艺工具系统被配置为于标准工况下对400m 2～1200m 2的工作区域进行工作；其中，自主工作装置组完成该工作区域工作的时长T2”，与电动园艺工具组完成该工作区域工作的时长T1”满足
Figure PCTCN2022121275-appb-000008
上述园艺工具系统，电动园艺工具具有第一工作能力参数，从而各电动园艺工具可以以对应的第一工作速率于工作区域被动控制地工作，同时自主工作装置具有第二工作能力参数，从而各自主工作装置可以以第二工作速率于工作区域工作；使用该园艺工具系统于标准工况下对工作区域进行工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，还可以通过控制电动园艺工具组完成特定面积工作区域的工作的工作时长与自主工作装置组完成特定面积工作区域的工作的工作时长的比值满足特定范围，实现被动控制的电动园艺工具组和自主工作装置组在标准工况下能基本同时完成某一工作区域的工作的效果，从而保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种自动割草机，所述自动割草机包括：壳体；切割组件，设于所述壳体；定位组件，设于所述壳体，被配置为获取所述自动割草机的位置信息；以及，控制组件，与所述切割组件、所述移动 组件和所述定位组件连接，被配置为控制所述自动割草机移动和/或割草；
其中，控制组件被配置为根据位置信息控制自动割草机沿第一路径移动，以使自动割草机的路径覆盖率大于或等于50％；驱动组件被配置为以第一功率驱动自动割草机移动，以使自动割草机的移动速率小于或等于4m/s；切割组件被配置为使得自动割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm。
上述自动割草机，具备特定范围的路径覆盖率、移动速率以及实际切割宽度，从而能以对应的第二切割速率(单位时间内的切割面积)于工作区域工作；使用该至少一个自动割草机于标准工况下对工作区域工作时，该自动割草机组完成工作的时间可与园艺工具系统中电动园艺工具组完成工作的时间满足预设关系(如前述的差值关系和比值关系)，从而该自动割草机组能够和被动控制的电动园艺工具组基本同时完成某一工作区域的工作，既有利于减少人力资源投入，降低成本，也能保证园艺工具系统的工作效率。
本申请还提供一种园艺工具系统的工作方法。
请参考图1，上述园艺工具系统可包括：电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，第一工作能力参数被配置为使得电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个自主工作装置具有第二工作能力参数，第二工作能力参数被配置为使得每个自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
请参考图5，该工作方法可包括：
S200、启用电动园艺工具组和自主工作装置组，使电动园艺工具组和自主工作装置组由非工作状态切换为工作状态，对当前工作区域工作；
S400、当当前工作区域的工作完成后，将园艺工具系统转移至下一工作区域，以对下一工作区域工作，直至完成当天预定数量的工作区域的工作；
其中，所述自主工作装置组完成所述预定数量的工作区域的工作的第二平均时长T2，与所述电动园艺工具组完成所述预定数量的工作区域的工作的第一平均时长T1满足
Figure PCTCN2022121275-appb-000009
上述园艺工具系统的工作方法，可通过自主工作装置组替代原本的人工割草，自主工作装置组中自主工作装置配置有第二工作能力参数，使得自主工作装置组和被动控制的电动园艺工具组能基本同时完成某一工作区域的工作，保证了园艺工具系统的工作效率，从而基本不会对商用园艺类工具的服务团队的服务效率造成影响；同时还减少了服务团队的人力资源投入，降低了服务团队的运营成本。
可选的，在标准工况下，上述自主工作装置组中的每个自主工作装置可具备25m 2/min～60m 2/min的工作速率，以适应电动园艺工具组的工作速率，从而保证园艺工具系统的工作效率。
可选的，园艺工具系统还包括服务器和终端，在步骤S200之前，可包括：
S110、获取当前工作区域的面积和/或类型的信息；
具体的，可通过图像传感器获取当前工作区域的面积和/或类型的信息，也可以将当前工作区域的面积和/或类型的信息预存在用户终端中，还可以预存在服务器中；
S120、将所述信息发送至所述服务器；
S130、由服务器确定所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量；
具体的，图像传感器可将拍摄到的图像信息发送到服务器进行处理，并由服务器根据处理得到信息确定所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量；或是用户终端将预存的信息发送至服务器，再由服务器进行处理；或是由服务器根据用户发送的调用指令，调取预存的信息后开始处理；
S140、由所述服务器将确定的所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数 量的信息发送至终端；
具体的，可由服务器将确定的所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量的信息发送至用户终端，以供团队/家庭用户选择对应的一台或多台电动工具和对应的一台或多台自主工作装置对工作区域进行工作。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (24)

  1. 一种园艺工具系统，其特征在于，
    所述园艺工具系统包括：
    电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域适于以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，
    自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域适于以第二工作速率自主工作；
    其中，
    所述园艺工具系统被配置为：
    对预定数量的工作区域进行工作；
    其中，所述自主工作装置组完成所述预定数量的工作区域的工作的第二平均时长，与所述电动园艺工具组完成所述预定数量的工作区域的工作的第一平均时长满足预设关系。
  2. 根据权利要求1所述的园艺工具系统，其特征在于，所述预设关系包括差值关系，所述差值关系包括所述第二平均时长T2与所述第一平均时长T1满足0 ≤|T2-T1|≤25min。
  3. 根据权利要求1所述的园艺工具系统，其特征在于，所述预设关系包括比值关系，所述比值关系包括所述第二平均时长T2与所述第一平均时长T1满足
    Figure PCTCN2022121275-appb-100001
  4. 根据权利要求3所述的园艺工具系统，其特征在于，所述比值关系包括
    Figure PCTCN2022121275-appb-100002
  5. 根据权利要求1-4中任一项所述的园艺工具系统，其特征在于，
    所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具组于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为8min～25min；
    所述第二工作能力参数被配置为使得所述自主工作装置组于标准工况下在500m 2的工作区域工作的时长范围为12min～22min。
  6. 根据权利要求1-4中任一项所述的园艺工具系统，其特征在于，所述电动园艺工具组包括多个电动园艺工具，所述自主工作装置组包括一个或多个自主工作装置。
  7. 根据权利要求1-4中任一项所述的园艺工具系统，其特征在于，
    所述电动园艺工具包括手推割草机、打草机、修边机、吹风机、修枝机、链锯中的至少一种；
    所述自主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
  8. 根据权利要求6所述的园艺工具系统，其特征在于，
    所述电动园艺工具组包括修边机、打草机、手推割草机、吹风机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机；或，
    所述电动园艺工具组包括打草机、手推割草机、吹风机、修枝机，所述自主工作装置包括一个或多个可自主工作的割草机。
  9. 根据权利要求7所述的园艺工具系统，其特征在于，
    所述第一工作能力参数包括于标准工况下各电动工具的平均输出功率，所述第二工作能力参数均包括于标准工况下各自主工作装置的平均输出功率；
    其中，
    所述手推割草机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；
    所述打草机的平均输出功率的范围包括0.8KW～1.2KW；
    所述修枝机的平均输出功率的范围包括0.4KW～0.6KW；
    所述吹风机的平均输出功率的范围包括1KW～1.2KW；
    所述链锯的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW；
    所述割草机的平均输出功率的范围包括1.2KW～1.5KW。
  10. 根据权利要求7所述的园艺工具系统，其特征在于，
    所述手推割草机的第一工作能力参数被配置为使得所述手推割草机于标准工况下的割草速率小于或等于35m 2/min；
    所述打草机的第一工作能力参数被配置为使得所述打草机于标准工况下的切割速率小于或等于10m 2/min；
    所述修枝机的第一工作能力参数被配置为使得所述修枝机于标准工况下的修剪速率小于或等于15m 2/min；
    所述吹风机的第一工作能力参数被配置为使得所述吹风机于标准工况下的吹叶速率的范围包括15m 2/min～45m 2/min；
    所述修边机的第一工作能力参数被配置为使得所述修边机于标准工况下的修边速率的范围包括40m/min～60m/min；
    所述割草机的第二工作能力参数被配置为使得所述割草机于标准工况下的割草速率小于或等于90m 2/min。
  11. 根据权利要求1-4中任一项所述的园艺工具系统，其特征在于，
    至少一个所述自主工作装置设置有用于放置至少一个所述电动园艺工具的第一承接部；和/或，
    至少一个所述自主工作装置设置有供人搭乘的第二承接部。
  12. 根据权利要求1-4中任一项所述的园艺工具系统，其特征在于，所述园艺工具系统包括：
    能源组件，被配置为可与所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组耦合，以为所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组提供至少一天的使用电量。
  13. 根据权利要求7所述的园艺工具系统，其特征在于，所述割草机包括：
    壳体；
    驱动组件，设于所述壳体，被配置为驱动所述割草机移动；
    定位组件，设于所述壳体，被配置为获取所述割草机的位置信息；以及，
    控制组件，与所述切割组件、所述驱动组件和所述定位组件连接，被配置为控制所述割草机移动和/或割草；
    其中，
    所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第一路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于50％；
    所述驱动组件被配置为以第一功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率小于或等于4m/s；
    所述切割组件被配置为使得所述割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm。
  14. 根据权利要求13所述的园艺工具系统，其特征在于，所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第二路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于60％。
  15. 根据权利要求13所述的园艺工具系统，其特征在于，所述驱动组件还被配置为以第二功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率的范围为1m/s～3m/s。
  16. 根据权利要求13所述的园艺工具系统，其特征在于，所述切割组件被配置为使得所述割草机的实际切割宽度的范围为560mm～800mm。
  17. 一种园艺工具系统，其特征在于，所述园艺工具系统包括：
    电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，
    自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于所述工作区域能以第二工作速率自主工作；
    其中，
    所述园艺工具系统被配置为：所述自主工作装置组与所述电动园艺工具组在各自的工作结束后由工作状态切换为非工作状态；
    所述自主工作装置组被配置为：对所述工作区域工作时与所述电动园艺工具组基本同步地切换为非工作状态。
  18. 根据权利要求17所述的园艺工具系统，其特征在于，所述自主工作装置组被配置为：
    在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时已切换为非工作状态；或，
    在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时即将切换为非工作状态；或，
    在所述电动园艺工具组切换为非工作状态时同步地切换为非工作状态。
  19. 根据权利要求17所述的园艺工具系统，其特征在于，于标准工况下，
    所述自主工作装置组完成所述工作区域工作的时长T2’，与所述电动园艺工具组完成所述工作区域工作的时长T1’满足差值关系，所述差值关系为0≤|T2′-T1′|≤25min或，
    所述自主工作装置组完成所述工作区域的工作的时长T2’，与所述电动园艺工具组完成所述工作区域的工作的时长T1’满足比值关系，所述比值关系为
    Figure PCTCN2022121275-appb-100003
  20. 一种园艺工具系统，其特征在于，所述园艺工具系统包括：
    电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，
    自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
    其中，
    所述园艺工具系统被配置为于标准工况下对400m 2～1200m 2的工作区域进行工作；
    其中，所述自主工作装置组完成该工作区域工作的时长T2”，与所述电动园艺工具组完成该工作区域工作的时长T1”满足
    Figure PCTCN2022121275-appb-100004
  21. 一种自主工作装置，其特征在于，
    所述自主工作装置应用于如权利要求1-20中任一项所述的园艺工具系统；
    其中，所述自主工作装置包括可自主工作的割草机、浇水机、扫雪机、扫地机、落叶清理机中的至少一种。
  22. 一种自动割草机，适于在工作区域的表面自主割草，其特征在于，包括：
    壳体；
    驱动组件，设于所述壳体，被配置为驱动所述自动割草机移动；
    定位组件，设于所述壳体，被配置为获取所述自动割草机的位置信息；以及，
    控制组件，与所述切割组件、所述驱动组件和所述定位组件连接，被配置为控制所述自动割草机移动和/或割草；
    其中，
    所述控制组件被配置为根据所述位置信息控制所述割草机沿第一路径移动，以使所述割草机的路径覆盖率大于或等于50％；
    所述驱动组件被配置为以第一功率驱动所述割草机移动，以使所述割草机的移动速率小于或等于4m/s；
    所述切割组件被配置为使得所述割草机的实际切割宽度的范围为不小于500mm。
  23. 一种园艺工具系统的工作方法，所述园艺工具系统包括：
    电动园艺工具组，具有至少一个电动园艺工具，每个所述电动园艺工具分别具有对应的第一工作能力参数，所述第一工作能力参数被配置为使得所述电动园艺工具于工作区域能以对应的第一工作速率被动控制地工作；及，
    自主工作装置组，具有至少一个自主工作装置，每个所述自主工作装置具有第二工作能力参数，所述第二工作能力参数被配置为使得每个所述自主工作装置于工作区域能以第二工作速率自主工作；
    其特征在于，所述工作方法包括：
    启用所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组，使所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组由非工作状态切换为工作状态，对当前工作区域工作；
    当当前工作区域的工作完成后，将所述园艺工具系统转移至下一工作区域，以对下一工作区域工作，直至完成当天预定数量的工作区域的工作；
    其中，所述自主工作装置组完成所述预定数量的工作区域的工作的第二平均时长T2，与所述电动园艺工具组完成所述预定数量的工作区域的工作的第一平均时长T1满足
    Figure PCTCN2022121275-appb-100005
  24. 根据权利要求23所述的工作方法，其特征在于，所述园艺工具系统还包括服务器和终端，在启用所述电动园艺工具组和所述自主工作装置组对当前工作区域工作之前，还包括：
    获取当前工作区域的面积和/或类型的信息；
    将所述信息发送至所述服务器；
    由所述服务器确定所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量；
    由所述服务器将确定的所需的电动园艺工具的种类和数量以及所需的自主工作装置的种类和数量的信息发送至所述终端。
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