CN110663345A - 割草机器人割草控制方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于割草机器人技术领域，提供了一种割草机器人割草控制方法、系统及装置，该方法包括：当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。本发明可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，提高了割草质量和割草效率。

Description

割草机器人割草控制方法、系统及装置

技术领域

本发明属于割草机器人技术领域，尤其涉及一种割草机器人割草控制方法、系统及装置。

背景技术

近些年来，随着城市绿化面积和家庭庭院草地的大幅度增加，割草机的市场正逐渐变大，尤其在欧美发达国家，草坪的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭草坪都需要大量的割草机对草坪进行维护修剪。目前市场上割草机种类很多，按其操作方式可以分为智能式割草机和非智能式割草机，传统的非智能式割草机主要分为手推式和坐骑式；智能割草机，即割草机器人，为将机器人技术应用到割草机领域的一种产品，能够自主工作。传统非智能割草机作业时费时、费力，同时还产生很大的噪声污染，而割草机器人能自主进行割草作业，从而很好地替代人工修剪。随着市场发展，割草机器人必将逐渐取代传统非智能割草机。

目前割草机器人可分为随机式和规划式，然而规划式割草机器人在户外低精度定位和有限的传感器配置条件下，割草机器人割草时单次遍历稳定性有时会受到复杂环境的影响导致当次遍历意外中止，进而影响总体覆盖率。这种情况下，现有的割草控制方法中，一般采取调换推进方向并多次执行割草控制的方式以弥补漏割面积。但是割草机器人多次执行割草任务时，未对过程环节中的割草起点位置做相应调整，则导致在前次出现中止的地方可能再次发生中止，则会导致不同区域呈现过割与漏割的现象，降低了割草质量和割草效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种割草机器人割草控制方法，旨在解决现有的割草机器人割草过程中，由于未对起点位置进行调整使得再次发生中止所导致的割草质量和割草效率低下问题。

本发明实施例是这样实现的，一种割草机器人割草控制方法，所述方法包括：

当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

更进一步的，所述当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置的步骤包括：

当完成割草操作后，记录终点位置；

根据所述终点位置生成目标起点位置，并将所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置。

更进一步的，所述生成默认起点位置的步骤包括：

获取起点位置集合中任意所述默认起点位置，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置。

更进一步的，所述获取起点位置集合的步骤包括：

根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合。

更进一步的，所述根据所述终点位置生成目标起点位置的步骤包括：

在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置。

更进一步的，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；

根据所述距离差值在所述起点位置集合中获取与所述终点坐标相距最近或最远的起点位置，以得到所述目标起点位置。

更进一步的，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标和本地预存储的割草方向与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到方向差值；

根据所述方向差值在所述起点位置集合中，获取位于所述终点坐标割草方向相距最近的起点位置，以得到所述目标起点位置。

更进一步的，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为圆心，按照预设半径画圆，以得到圆形区域；

获取所述圆形区域与所述目标割草区域边界的相交点，并将所述相交点的集合作为所述起点位置集合。

更进一步的，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为基准点对所述目标割草区域进行区域分割，以得到多个分割区域；

在每个所述分割区域的区域边界中获取与所述基准点相距最远的点，并将各个所述相距最远的点的集合作为所述起点位置集合。

更进一步的，所述将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的步骤之前，所述方法还包括：

判断当前所述默认起点位置是否与获取到的所述目标起点位置相重合；

若是，则根据所述距离差值或所述方向差值在所述起点位置集合中获取第二顺位起点位置；

将所述第二顺位起点位置设置为割草机器人下次割草操作的所述默认起点位置。

更进一步的，所述根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到出现中止现象时，判定当前已完成割草操作。

本发明实施例的另一目的在于提供一种割草机器人割草控制系统，所述系统包括：

起点生成模块，用于当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

割草控制模块，用于根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

本发明实施例的另一目的在于提供一种割草机器人割草控制装置，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述割草机器人割草控制装置执行上述的割草机器人割草控制方法。

本发明实施例，通过将生成的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

附图说明

图1是现有割草机器人执行割草工作时的路径示意图；

图2是本发明第一实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图；

图3是本发明第二实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图；

图4是本发明第三实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图；

图5是本发明第四实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图；

图6是本发明第五实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图；

图7是本发明第六实施例提供的割草机器人割草控制系统的结构示意图；

图8是本发明第七实施例提供的割草机器人割草控制系统的结构示意图；

图9是本发明第八实施例提供的割草机器人割草控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，为现有割草机器人执行割草工作时的路径示意图，其中，割草机器人通过采用规划式的方式执行割草任务时，当出现由于障碍物等因素导致的中止现象时，通过反向依序执行预定的规划路径，进而导致漏割区域的出现，降低了割草质量和割草效率，因此，本发明的目的在于当割草机器人发生中止现象时，对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图2，是本发明第一实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S01，当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

其中，该默认起点位置的生成可以根据本地的默认函数随机产生，因此，使得起点位置具有随机性；

步骤S02，根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点；

具体的，该步骤中，所述当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置的步骤包括：

当完成割草操作后，记录终点位置；

根据所述终点位置生成目标起点位置，并将所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置；

本实施例中，通过将生成的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例二

请参阅图3，是本发明第二实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S1，当接收到割草任务指令时，获取起点位置集合；

其中，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置，优选的，所述起点位置集合可以根据用户需求自主进行起点数量和起点坐标的设置；

步骤S2，根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后，记录终点位置；

其中，所述默认起点位置可以为随机获取或根据预设规则的方式进行获取，该预设规则可以根据用户需求自主进行设置，例如采用循环获取的方式依序对所述起点位置集合中的起点进行获取，以使依序将获取到的起点设置为所述默认起点位置；

步骤S3，在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置，并将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置。

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例三

请参阅图4，是本发明第三实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S10，当接收到割草任务指令时，根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

其中，所述割草任务指令可以采用语音信号、触控信号、按键信号或无线信号的方式进行传输，以触发针对割草机器人的控制；

具体的，所述割草任务指令中存储有区域标识，所述区域标识用于指向对应所述目标割草区域，以控制割草机器人在所述目标割草区域内指向割草操作；

步骤S20，获取与所述目标割草区域相对应的起点位置集合；

其中，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置，所述默认起点位置用于控制割草机器人执行割草操作时的起始点坐标；优选的，所述默认起始点位置可设置在所述目标割草区域内、边界上或区域外；

步骤S30，根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后，记录割草机器人的终点位置；

其中，当判断到割草机器人完成预设割草路径、完成预设割草量、满足预设割草时间或到达预设区域边界时，则判定割草机器人当前已完成割草操作，以使记录割草机器人当前位置，以得到所述终点位置；

该步骤中，所述根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到割草机器人出现中止现象时，判定割草机器人已完成割草操作，其中，所述中止现象的触发条件为遇障或车轮抱死等条件；

优选的，该步骤中，当判断到割草机器人在任意区域范围内的行驶时间大于时间阈值时、当判断到割草机器人电机的电流变化大于电流阈值时或当判断到预设时间内割草机器人的行驶距离小于距离阈值时，则判定割草机器人出现中止现象；

步骤S40，在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置，并将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置；

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例四

请参阅图5，是本发明第四实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S11，当接收到割草任务指令时，根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

其中，所述割草任务指令中存储有区域标识，所述区域标识用于指向对应所述目标割草区域，以控制割草机器人在所述目标割草区域内指向割草操作；

步骤S21，获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为圆心，按照预设半径画圆，以得到圆形区域；

其中，所述预设半径可以根据用户的需求自主进行参数值设置，以满足用户多样性的需求；

优选的，在其它实施例中，还可以以所述区域中心点为绘制中心点，按照预设长度、宽度、高度、半径或弧度，以绘制方形区域、梯形区域、多边形区域或椭圆形区域等，以满足用户的多样性需求；

步骤S31，获取所述圆形区域与所述目标割草区域边界的相交点，并将所述相交点的集合作为所述起点位置集合；

其中，通过采用边界重合的方式以进行所述相交点的采集，并根据采集结果以生成所述起点位置集合；

步骤S41，根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后，记录割草机器人的终点位置；

其中，当判断到割草机器人在任意区域范围内的行驶时间大于时间阈值时、当判断到割草机器人电机的电流变化大于电流阈值时或当判断到预设时间内割草机器人的行驶距离小于距离阈值时，则判定割草机器人出现中止现象；

步骤S51，获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；

其中，通过分别获取所述默认起点位置的起点坐标，并根据所述起点坐标和所述终点坐标绘制连接线，该连接线的长度即为所述距离差值；

步骤S61，根据所述距离差值在所述起点位置集合中获取与所述终点坐标相距最近的起点位置，以得到所述目标起点位置；

其中，通过根据所述距离差值以进行所有所述默认起点位置的排序，第一顺位的所述默认起始点即为所述相距最近或最远的起点位置；

具体的，由于终点位置包括两种情况：一种是：意外中止，一种是正常完成割草。对于意外中止，对于意外中止，可能还会选择与终止位置较远或者最远的起点进行割草，因此，该步骤中，还根据所述距离差值在所述起点位置集合中获取与所述终点坐标相距最远的起点位置，以得到所述目标起点位置；

步骤S71，将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置；

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例五

请参阅图6，是本发明第五实施例提供的割草机器人割草控制方法的流程图，包括步骤：

步骤S12，当接收到割草任务指令时，根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

步骤S22，获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为基准点对所述目标割草区域进行区域分割，以得到多个分割区域；

其中，基于所述基准点的区域分割规则可以为：按照预设分割图像进行分割、按照预设分割线进行分割或按照预设分割区域比例进行等份分割，以对应得到多个分割区域，优选的，基于所述基准点的分割结果可以为规则区域或不规则区域；

步骤S32，在每个所述分割区域的区域边界中获取与所述基准点相距最远的点，并将各个所述相距最远的点的集合作为所述起点位置集合；

其中，通过对所述区域边界上的边界点进行坐标获取，以得到边界坐标，并根据所述边界坐标与所述基准点进行连线，以得到距离线，并根据基于该距离线的长短，以进行所述相距最远的点的获取，以得到所述起点位置集合；

步骤S42，根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后，记录割草机器人的终点位置；

步骤S52，获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标和本地预存储的割草方向与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到方向差值；

其中，通过分别获取所述默认起点位置在所述割草方向上的方向坐标，并根据所述方向坐标和所述终点坐标绘制连接线，该连接线的长度即为所述方向差值；

步骤S62，根据所述方向差值在所述起点位置集合中，获取位于所述终点坐标割草方向相距最近的起点位置，以得到所述目标起点位置；

其中，通过根据所述方向差值以进行所有所述默认起点位置的排序，第一顺位的所述默认起始点即为所述割草方向相距最近的起点位置；

步骤S72，判断当前所述默认起点位置是否与获取到的所述目标起点位置相重合；

当步骤S72的判断结果为是时，执行步骤S82；

步骤S82，根据所述距离差值或所述方向差值在所述起点位置集合中获取第二顺位起点位置；

步骤S92，将所述第二顺位起点位置设置为割草机器人下次割草操作的所述默认起点位置；

其中，通过将所述第二顺位起点位置设置为所述默认起点位置的设计，有效的防止了当所述默认起点位置与获取到的所述目标起点位置相重合时，所导致的后续中止现象的再次发生，避免了割草机器人在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生；

当步骤S72的判断结果为否时，执行步骤S102；

步骤S102，将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置；

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例六

请参阅图7，是本发明第六实施例提供的割草机器人割草控制系统100的结构示意图，包括起点生成模块1、割草控制模块2，其中：

起点生成模块1，用于当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

割草控制模块2，用于根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置。

所述割草控制模块2还用于：根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例七

请参阅图8，是本发明第七实施例提供的割草机器人割草控制系统100的结构示意图，包括集合获取模块11、割草控制模块12和起点设置模块13，其中：

集合获取模块11，用于当接收到割草任务指令时，获取起点位置集合，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置。

更进一步的，所述集合获取模块11还用于：获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；根据所述距离差值在所述起点位。

优选的，所述集合获取模块11还用于：获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为圆心，按照预设半径画圆，以得到圆形区域；获取所述圆形区域与所述目标割草区域边界的相交点，并将所述相交点的集合作为所述起点位置集合。

此外，所述集合获取模块11还用于：获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为基准点对所述目标割草区域进行区域分割，以得到多个分割区域；在每个所述分割区域的区域边界中获取与所述基准点相距最远的点，并将各个所述相距最远的点的集合作为所述起点位置集合。

割草控制模块12，用于根据任意所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，并当完成割草操作后，记录终点位置。

其中，所述割草控制模块12还用于：当判断到割草机器人出现中止现象时，判定割草机器人已完成割草操作。

起点设置模块13，用于在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置，并将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置。

其中，所述起点设置模块13还用于：判断当前所述默认起点位置是否与获取到的所述目标起点位置相重合；若是，则根据所述距离差值或所述方向差值在所述起点位置集合中获取第二顺位起点位置；将所述第二顺位起点位置设置为割草机器人下次割草操作的所述默认起点位置。

更进一步的，所述起点设置模块13还用于：获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标和本地预存储的割草方向与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到方向差值；根据所述方向差值在所述起点位置集合中，获取位于所述终点坐标割草方向相距最近或最远的起点位置，以得到所述目标起点位置。

本实施例中，通过将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的设计，以使当割草机器人发生中止现象时，可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，有效防止了过割或漏割现象的发生，提高了割草质量和割草效率。

实施例八

请参阅图9，是本发明第八实施例提供的割草机器人割草控制装置105，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述割草机器人割草控制装置105行上述的割草机器人割草控制方法。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述割草机器人割草控制装置中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：

当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的组成结构并不构成对本发明的割草机器人割草控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图2-6中的割草机器人割草控制方法亦采用图7中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被割草机器人割草控制系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于割草机器人割草控制系统的存储设备(图未示)内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

2.如权利要求1所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置的步骤包括：

当完成割草操作后，记录终点位置；

根据所述终点位置生成目标起点位置，并将所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置。

3.如权利要求2所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述生成默认起点位置的步骤包括：

获取起点位置集合中任意所述默认起点位置，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置。

4.如权利要求3所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述获取起点位置集合的步骤包括：

根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合。

5.如权利要求3所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述终点位置生成目标起点位置的步骤包括：

在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置。

6.如权利要求5所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；

根据所述距离差值在所述起点位置集合中获取与所述终点坐标相距最近或最远的起点位置，以得到所述目标起点位置。

7.如权利要求5所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标和本地预存储的割草方向与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到方向差值；

根据所述方向差值在所述起点位置集合中，获取位于所述终点坐标割草方向相距最近的起点位置，以得到所述目标起点位置。

8.如权利要求4所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为圆心，按照预设半径画圆，以得到圆形区域；

获取所述圆形区域与所述目标割草区域边界的相交点，并将所述相交点的集合作为所述起点位置集合。

9.如权利要求4所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为基准点对所述目标割草区域进行区域分割，以得到多个分割区域；

在每个所述分割区域的区域边界中获取与所述基准点相距最远的点，并将各个所述相距最远的点的集合作为所述起点位置集合。

10.如权利要求6或7所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的步骤之前，所述方法还包括：

判断当前所述默认起点位置是否与获取到的所述目标起点位置相重合；

若是，则根据所述距离差值或所述方向差值在所述起点位置集合中获取第二顺位起点位置；

将所述第二顺位起点位置设置为割草机器人下次割草操作的所述默认起点位置。

11.如权利要求2所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到出现中止现象时，判定当前已完成割草操作。

12.一种割草机器人割草控制系统，其特征在于，所述系统包括：

起点生成模块，用于当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

割草控制模块，用于根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

13.一种割草机器人割草控制装置，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述割草机器人割草控制装置执行根据权利要求1至11任一项所述的割草机器人割草控制方法。

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