WO2023026387A1 - 搬送装置情報教示システムおよび搬送装置情報教示方法 - Google Patents

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WO2023026387A1
WO2023026387A1 PCT/JP2021/031114 JP2021031114W WO2023026387A1 WO 2023026387 A1 WO2023026387 A1 WO 2023026387A1 JP 2021031114 W JP2021031114 W JP 2021031114W WO 2023026387 A1 WO2023026387 A1 WO 2023026387A1
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board
worker
conveying device
work
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PCT/JP2021/031114
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昌平 赤塚
大輔 山中
恵輔 星
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株式会社Fuji
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • This specification discloses a technology related to a transport device information teaching system and a transport device information teaching method.
  • the board production support system described in Patent Document 1 recognizes at least a part of a board on which electronic components are mounted, a board production apparatus that produces the board, and a functional unit replaceably mounted on the board production apparatus. It provides production information to be recognized to workers who perform production control.
  • the substrate production support system includes a production information management device and an augmented reality terminal device. The production information management device manages production information for each recognition target.
  • the augmented reality terminal device has an imaging unit, a marker recognition unit, and an augmented reality display unit.
  • the imaging unit captures an image of a recognition target within the operator's field of view to obtain a field-of-view image.
  • the marker recognition unit recognizes a unique identification marker provided in the recognition target, which is an identification marker in the visual field image.
  • the augmented reality display unit displays the production information of the recognition target identified by the identification marker in the visual field image superimposed on the visual field image or the operator's visual field.
  • the transmissive display device described in Patent Document 2 includes an image display section, an interference risk area calculation section, a risk level identification section, and a display control section.
  • the image display unit displays an image so that the outside scenery can be seen through and can be visually recognized together with the outside scenery.
  • the interference risk area calculator calculates an interference risk area, which is an area where there is a risk of interference between the user of the transmissive display device and the moving object.
  • the risk level identifying unit identifies the level of risk of interference based on the relative positional relationship between the user and the mobile object.
  • the display control unit causes the image display unit to display an image showing the interference risk area in a display mode according to the identified risk level.
  • a board production line may be equipped with a transport device that transports items used in board-related work.
  • the transport device moves in the board production line and stops when an operator approaches.
  • the production efficiency of board products in the board production line may decrease. Therefore, there is a demand to reduce stoppages of the conveying apparatus due to the approach of the worker by providing information on the movement of the conveying apparatus to the worker.
  • the present specification discloses a transport device information teaching system and a transport device information teaching method capable of guiding information regarding the movement of the transport device to the operator.
  • This specification discloses a conveying device information teaching system that includes an acquisition unit and a display unit.
  • the acquisition unit includes information on the movement of a transport device that transports an article used in the board-related work to a board production line equipped with a board-related work machine that performs a predetermined board-related work on a board to produce a board product.
  • the display unit allows the worker to visually recognize a target area, which is at least a part of the board production line, through an augmented reality device capable of displaying virtual information in accordance with the real world viewed by the worker.
  • the virtual information including the conveying apparatus information acquired by the acquisition unit is superimposed and displayed on the real target area visually recognized by the worker through the augmented reality device.
  • this specification discloses a conveying apparatus information teaching method including an acquisition process and a display process.
  • the acquiring step includes information related to movement of a transport device that transports an article used in the board-related work to a board production line equipped with a board-related working machine that performs a predetermined board-related work on the board to produce a board product. Get transport device information.
  • the worker visually recognizes a target area, which is at least a part of the substrate production line, through an augmented reality device capable of displaying virtual information in accordance with the real world viewed by the worker.
  • the virtual information including the conveying device information acquired by the acquisition step is superimposed and displayed on the real target area visually recognized by the worker through the augmented reality device.
  • the conveying device information teaching system described above it is provided with an acquisition unit and a display unit. Therefore, the conveying device information teaching system can guide the information (conveying device information) regarding the movement of the conveying device to the operator. What has been described above with respect to the conveying device information teaching system can be similarly applied to the conveying device information teaching method.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a configuration example of the replacement system and component mounting machine of FIG. 1;
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of a feeder exchange operation between a conveying device and a component supply device of a component mounting machine;
  • It is a block diagram which shows an example of the control block of a conveying apparatus information teaching system. 4 is a flow chart showing an example of a control procedure by the conveying device information teaching system;
  • 1 is a perspective view showing a configuration example of an augmented reality device;
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a display example of a display unit when a worker visually recognizes a target area through an augmented reality device;
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing another example of display by the display unit when the operator visually recognizes the target area through the augmented reality device;
  • Embodiment 1-1 Configuration Example of Board Production Line WL0
  • the carrier device information teaching system 70 of the present embodiment is applied to the board production line WL0.
  • the board production line WL0 includes at least one component mounting machine 10, a replacement system 30, a transport device 40, a storage device 50, and a line management device 60.
  • four component mounters 10 are shown in the figure for convenience of illustration, in reality, a plurality of component mounters 10 of four or more are provided.
  • a plurality of component mounting machines 10 are installed along the transport direction (X direction) of the board 90 shown in FIG.
  • the component mounting machine 10 is included in the board-to-board work machine WM0 that performs a predetermined board-to-board work on the board 90 to produce the board product 900 .
  • the board-to-board work performed by the component mounting machine 10 includes board 90 carry-in work and board carry-out work, component supply work, picking work, and mounting work.
  • the component mounting machine 10 is detachably provided with, for example, a cassette-type feeder 20 .
  • FIG. The configuration of the circuit board production line WL0 can be appropriately changed according to, for example, the type of the circuit board product 900 to be produced.
  • board-to-board work machines WM0 such as a solder printing machine, a solder inspection machine, a reflow oven, and a visual inspection machine can be appropriately installed.
  • the board production line WL0 can use various board-oriented working machines WM0 to transport the boards 90 in sequence and perform production processes including inspection processes to produce board products 900.
  • FIG. 1 A block diagram illustrating an exemplary computing environment in accordance with the present disclosure.
  • the board-to-board work machine WM0 that constitutes the board production line WL0 is configured to be able to input and output various data with the line management device 60 via a network.
  • storage device 50 includes multiple slots.
  • the storage device 50 stocks the feeders 20 equipped with a plurality of slots.
  • the feeder 20 installed in the slot of the storage device 50 becomes communicable with the line management device 60 .
  • the slot of the storage device 50 and the identification information of the feeder 20 installed in the slot are associated and recorded in the line management device 60 .
  • the line management device 60 monitors the operation status of the board production line WL0, and controls the board-to-board work machine WM0 such as the component mounting machine 10, the exchange system 30, the transport device 40, and the storage device 50 in an integrated manner.
  • Various data for controlling the board-oriented work machine WM0, the exchange system 30, the transport device 40, and the storage device 50 are stored in the line management device 60.
  • FIG. The line management device 60 sends out various data such as a production program when the component mounting machine 10 executes the component mounting process, for example.
  • the transport direction of the substrate 90 is the X direction.
  • the direction perpendicular to the X direction on the horizontal plane is the Y direction.
  • the vertical direction perpendicular to the X direction and the Y direction is defined as the Z direction.
  • the substrate transport device 11 is composed of, for example, a belt conveyor and a positioning device.
  • the substrate transport device 11 sequentially transports the substrates 90 in the transport direction (X direction) and positions the substrates 90 at predetermined positions inside the machine. After the mounting process by the component mounting machine 10 is completed, the board transfer device 11 carries the board 90 out of the component mounting machine 10 .
  • the component supply device 12 supplies components to be mounted on the board 90 .
  • the component supply device 12 has a first slot 12a and a second slot 12b in which a plurality of feeders 20 can be installed.
  • the first slot 12a is arranged in the upper part of the component mounter 10 on the front end side, and operably holds the feeder 20 mounted thereon.
  • the feeder 20 provided in the first slot 12a is controlled in operation during the mounting process by the component mounter 10, and supplies components at a pick-up section provided at a predetermined position above the feeder 20. As shown in FIG. Thus, the first slot 12a can hold the feeder 20 used in the production of the substrate product 900.
  • the second slot 12b is arranged below the first slot 12a and stocks the equipped feeder 20 .
  • the second slot 12b preliminarily holds the feeder 20 that is to be used in the production of the board product 900 .
  • the second slot 12b temporarily holds the feeder 20 that is no longer needed in the production of the board product 900.
  • the feeder 20 exchange operation between the first slot 12 a and the second slot 12 b is performed by the transport device 40 .
  • the feeder 20 includes a feeder body 21 and a driving device 22.
  • the feeder main body 21 of this embodiment is formed in a flat box shape.
  • the feeder main body 21 detachably (replaceably) holds a reel 23 around which a carrier tape containing a large number of components is wound.
  • the drive device 22 has a sprocket 22a that engages a sprocket provided in the carrier tape. The driving device 22 rotates the sprocket 22a to feed and move the carrier tape.
  • the operation of the driving device 22 of the feeder 20 is controlled by the control device of the component mounting machine 10 .
  • the feeder 20 When the feeder 20 is installed in the first slot 12a of the component mounting machine 10, the feeder 20 receives power supply from the component mounting machine 10 via the connector, and becomes communicable with the component mounting machine 10. ⁇ Thereby, the component mounting machine 10 can detect the supply or recovery of the feeder 20 in the first slot 12a. What has been said above for the first slot 12a also applies to the second slot 12b.
  • the feeder 20 installed in the first slot 12a controls the feeding operation of the carrier tape containing the components based on the control command from the component mounting machine 10 and the like. As a result, the feeder 20 supplies the component so that it can be picked up by the holding member of the mounting head 13b at the pick-up portion provided in the upper portion of the feeder 20 .
  • the head driving device 13 moves the moving table 13a in the horizontal direction (X direction and Y direction) by means of a linear motion mechanism.
  • a mounting head 13b is exchangeably (detachably) fixed to the moving table 13a by a clamp member.
  • the mounting head 13b is moved integrally with the moving table 13a in the X direction and the Y direction by the linear motion mechanism of the head driving device 13.
  • the mounting head 13b picks up the component supplied by the component supply device 12 using the holding member.
  • the holding member for example, a suction nozzle that sucks the component by supplied negative pressure air, a chuck that grips the component, or the like can be used.
  • the mounting head 13b holds the holding member movably in the Z direction and rotatable around the Q axis parallel to the Z axis.
  • the mounting head 13b adjusts the position and angle of the holding member according to the posture of the picked component. Then, the mounting head 13b mounts the component at the mounting position of the board 90 instructed by the production program.
  • the total time required for the predetermined number of cycles of the pick-and-place cycle for the components and the time required for loading and unloading the board 90 corresponds to the cycle time for one board 90 .
  • the holding member provided in the mounting head 13b can be appropriately changed according to the type of the component in the mounting process of mounting the component on the board 90.
  • FIG. For example, when the suction nozzle used in the mounting process to be executed is not attached to the mounting head 13b, the component mounting machine 10 attaches the suction nozzle housed in the nozzle station to the mounting head 13b.
  • the nozzle station is detachably installed at a predetermined position inside the component mounting machine 10 .
  • the exchange system 30 includes a first rail 31 and a second rail 32 .
  • the first rail 31 and the second rail 32 form a track 30R along which the transfer device 40 moves.
  • the first rail 31 extends along the transport direction (X direction) of the substrate 90 and is provided between the first slot 12a and the second slot 12b in the vertical direction (Z direction).
  • the second rail 32 extends along the transport direction (X direction) of the substrate 90 and is provided below the second slot 12b in the vertical direction (Z direction).
  • the first rail 31 and the second rail 32 extend over substantially the entire area of the substrate production line WL0 in the transport direction (X direction) of the substrate 90 .
  • the transport direction (X direction) of the board 90 corresponds to the arrangement direction of the component mounting machines 10 .
  • the conveying device 40 is provided so as to be able to move (run) on the track 30R formed by the first rail 31 and the second rail 32 .
  • the conveying device 40 receives power from the power transmission unit by contactless power supply via a power reception unit provided facing the power transmission unit provided on the first rail 31 .
  • the electric power received by the power receiving unit is used for traveling of the conveying device 40, predetermined work, and the like through the power receiving circuit.
  • the transport device 40 detects the position (current position) on the track 30R by, for example, a position detection device.
  • the position detection device can detect the position by, for example, an optical detection method, a detection method using electromagnetic induction, or the like.
  • the predetermined work described above includes an exchange work of exchanging the article DD0 used in the board-to-board work by the board-to-board work machine WM0 such as the component mounting machine 10 with the board-to-board work machine WM0.
  • the conveying device 40 of the present embodiment uses the feeder 20 that supplies the components to be mounted on the substrate 90 as the article DD0, and exchanges the feeder 20 with the component mounting machine 10 that is the board-to-board working machine WM0. Further, the conveying device 40 can exchange the feeder 20 with the storage device 50 using the feeder 20 as the article DD0.
  • the conveying device 40 of the present embodiment conveys the feeder 20 from the storage device 50 to the first slot 12a or the second slot 12b of the component mounting machine 10 to perform the feeder 20 supply operation.
  • the conveying device 40 exchanges the feeder 20 between the first slot 12 a and the second slot 12 b of the component mounting machine 10 .
  • the transport device 40 transports the feeders 20 that are no longer needed in the production of the board product 900 from the component mounting machine 10 to the storage device 50, and collects the feeders 20.
  • the conveying device 40 includes at least one (two in the figure) holding section 41 and a control device 42 .
  • each of the two holding parts 41 can simultaneously clamp a plurality of (two in the figure) feeders 20 and can hold a plurality of (two) feeders 20 at the same time.
  • each of the two holding portions 41 is independently movable along the attachment/detachment direction of the feeder 20 (the Y direction in this embodiment) by, for example, a direct-acting mechanism. 20 can be moved simultaneously along the Y direction.
  • the two holding parts 41 can be moved integrally in the vertical direction (Z direction) by, for example, a linear motion mechanism or the like, and can simultaneously move a plurality of (four) feeders 20 in the Z direction.
  • the conveying device 40 can also include, for example, a plurality (four) of holding units 41 .
  • each of the plurality (four) of holding portions 41 can clamp one feeder 20 and move the plurality (four) of feeders 20 independently in the Y direction and the Z direction.
  • the form of the holding portion 41 is not limited to the clamping mechanism and the linear motion mechanism, and can take various forms.
  • the holding part 41 can also have a protrusion that can be fitted into a hole provided in the feeder 20 . In this case, the feeder 20 is held by fitting the projecting portion of the holding portion 41 into the hole of the feeder 20 .
  • the control device 42 includes a known arithmetic device and storage device, and constitutes a control circuit.
  • the control device 42 is communicatively connected to the component mounting machines 10 , the exchange system 30 , the storage device 50 and the line management device 60 .
  • the control device 42 controls the movement (running) of the conveying device 40, the operation of the two holding portions 41, and the like. With the above configuration, the transport device 40 can move to a predetermined position along the first rail 31 and the second rail 32 and can perform the replacement work of the feeder 20 at the stop position.
  • the storage device 50 can store not only the feeder 20 but also the article DD0 used in the board-facing work by the board-facing work machine WM0.
  • the board-oriented working machine WM0 is the component mounting machine 10
  • the reel or tray containing a plurality of components, the tray unit containing the tray, the mounting head 13b, the holding member (suction nozzle, chuck, etc.), and the nozzle station are: Included in article DD0.
  • the board-to-board work machine WM0 is a solder printer that prints solder on the board 90
  • the solder container, mask, squeegee, and dispensing head are included in the article DD0.
  • an inspection head is included in article DD0.
  • the inspection machine includes a solder inspection machine for inspecting solder printed on the board 90 and a visual inspection machine for inspecting components mounted on the board 90 .
  • the transport device 40 can supply the article DD0 to the board-oriented work machine WM0. Specifically, the transport device 40 can supply the article DD0 stored in the storage device 50 to the board-oriented work machine WM0. Further, the transport device 40 can also collect the articles DD0 that are no longer needed in the production of the board product 900 to the storage device 50 . Furthermore, the board-to-board work machine WM0 is not limited to the component mounting machine 10, and can be provided with a first slot 12a and a second slot 12b, and the first slot 12a and the second slot 12b hold the article DD0. be able to.
  • the transport device 40 moves in the substrate production line WL0 and stops when a worker approaches. As the number of stops of the conveying device 40 increases, the production efficiency of the board product 900 in the board production line WL0 may decrease. Therefore, there is a demand to reduce the stoppage of the transport device 40 due to the approach of the worker by providing information on the movement of the transport device 40 to the worker.
  • the substrate production line WL0 of the present embodiment is provided with a transport device information teaching system 70.
  • the transport device information teaching system 70 includes an acquisition unit 71 and a display unit 72, and displays virtual information including transport device information.
  • the acquisition unit 71 and the display unit 72 can be provided in various arithmetic devices and control devices.
  • the acquisition unit 71 and the display unit 72 can be provided in the line management device 60, a management device that manages a plurality of board production lines WL0, or the like.
  • the acquisition unit 71 and the display unit 72 can be formed on the cloud.
  • the acquisition unit 71 and the display unit 72 are provided in the control device of the augmented reality device 80 . Further, the conveying apparatus information teaching system 70 executes control according to the flowchart shown in FIG. 5, for example.
  • the acquisition unit 71 performs the process shown in step S11.
  • the display unit 72 performs the processes shown in steps S12, S13 and S14.
  • the acquisition unit 71 acquires transport device information including information on the movement of the transport device 40 that transports the article DD0 used in the board work to the board production line WL0 equipped with the board work machine WM0 (step S11).
  • the board-oriented work machine WM0 is the component mounting machine 10
  • the article DD0 is the feeder 20.
  • the board-oriented work machine WM0 and the article DD0 are not limited to these, and may be the already-described board-oriented work machine WM0 and article DD0.
  • the transport device 40 is provided movably on the track 30R extending along the transport direction (X direction) of the substrate 90 .
  • the transport device 40 moves in accordance with the production of the board product 900 . Therefore, the information regarding the movement of the transport device 40 can be managed by, for example, the line management device 60, a management device that manages the plurality of substrate production lines WL0, and the like.
  • the line management device 60 manages the information regarding the movement of the transport device 40 .
  • the transport device information includes various information related to the movement of the transport device 40.
  • the conveying device 40 is provided with a human sensor that detects an approach of a worker, an object sensor that detects an object being pinched, and the like.
  • the human sensor detects the approach of the worker, and the conveying device 40 stops.
  • the detection range of the human sensor moves with the movement of the transport device 40 and is included in the movable range AR0 in which the transport device 40 may move.
  • the movable range AR0 is an area extending along the track 30R.
  • the transport device information includes information representing the movable range AR0 in which the transport device 40 may move.
  • the movable range AR0 also includes a retreat area AR1, which is an area where the worker should be separated from the conveying device 40 while the conveying device 40 is moving.
  • the evacuation area AR1 includes the detection range of the human sensor, and workers are prohibited from entering it during a predetermined period of time.
  • the transport device information may include information representing the direction of movement of the transport device 40 .
  • the transport device information can also include information related to the transport device 40 other than information related to movement of the transport device 40 .
  • information related to the transport device 40 can be acquired in advance from production plans, production programs, and the like.
  • the acquisition unit 71 can acquire transport device information managed by the line management device 60 using known wireless communication such as a wireless LAN (Local Area Network).
  • the target area TA0 is at least a partial area of the board production line WL0, and is an arbitrary area corresponding to the visual field of the operator.
  • the augmented reality device 80 is a device that can display virtual information according to the real world viewed by the worker. Techniques for displaying virtual information in accordance with the real world viewed by a worker are called, for example, augmented reality and mixed reality.
  • the augmented reality device 80 only needs to be able to display virtual information in accordance with the real world visually recognized by the operator, and can use known devices employed in the above technology.
  • FIG. 6 shows a configuration example of the augmented reality device 80.
  • the augmented reality device 80 of this embodiment is shaped like glasses. The worker can use the augmented reality device 80 by wearing the augmented reality device 80 in the same way as eyeglasses (hereinafter referred to as being equipped with the augmented reality device 80).
  • the augmented reality device 80 includes at least one imaging unit 81 (one imaging unit 81 in the figure), at least one visual recognition unit 82 (two visual recognition units 82 and 82 in the diagram), and a wireless communication unit 80w. and
  • the imaging unit 81 can use a known imaging device.
  • the imaging unit 81 of this embodiment is provided between the two visual recognition units 82, 82, and the imaging range is set according to the field of view of the operator.
  • the imaging unit 81 captures the target region TA0 to obtain the worker's visual field image PC0 (step S12).
  • FIG. 7 shows an example of the field-of-view image PC0. Seven component mounters 10, a conveying device 40, and a storage device 50 are imaged in the visual field image PC0 shown in FIG.
  • the predetermined component mounting machine 10 is provided with an identification marker 80k.
  • the identification marker 80k of this embodiment has a checkered pattern in which white squares and black squares are alternately arranged.
  • the identification marker 80k may be, for example, a one-dimensional code, a two-dimensional code, or the like.
  • the identification marker 80k can also be provided on the transport device 40, the storage device 50, and the like. In this way, the identification marker 80k can be provided at a site visible to the operator.
  • the imaging unit 81 can simultaneously capture images of the plurality of identification markers 80k. This improves the accuracy when recognizing the position of the augmented reality device 80 and the viewing direction of the operator, which will be described later.
  • the two visual recognition units 82, 82 are provided at positions corresponding to both eyes of the worker when the worker is equipped with the augmented reality device 80.
  • the operator can visually recognize the real world through the two visual recognition units 82 and 82 while wearing the augmented reality device 80 .
  • the operator can visually recognize the virtual information displayed on the two visual recognition units 82 and 82 via the two visual recognition units 82 and 82 while wearing the augmented reality device 80 .
  • the wireless communication unit 80w can communicate with a control device such as the line management device 60 using known wireless communication such as wireless LAN.
  • the acquisition unit 71 and the display unit 72 are provided in the control device of the augmented reality device 80 .
  • the acquisition unit 71 can acquire the transport device information managed by the line management device 60 using the wireless communication unit 80w.
  • the wireless communication unit 80w can also transmit the image data of the field-of-view image PC0 captured by the imaging unit 81 to a control device such as the line management device 60.
  • FIG. the wireless communication unit 80 w can transmit and receive various information between the control device such as the line management device 60 and the augmented reality device 80 .
  • the display unit 72 recognizes the position of the augmented reality device 80 and the viewing direction of the operator (step S13). For example, the shorter the distance between the identification marker 80k and the augmented reality device 80, the larger the size of the identification marker 80k included in the field-of-view image PC0. Conversely, the longer the distance between the identification marker 80k and the augmented reality device 80, the smaller the size of the identification marker 80k included in the field-of-view image PC0. Further, even if the distance between the identification marker 80k and the augmented reality device 80 is the same, the shape and size of the identification marker 80k included in the field-of-view image PC0 vary depending on the viewing direction of the operator.
  • the display unit 72 can recognize the position of the augmented reality device 80 and the viewing direction of the worker based on the appearance (for example, arrangement, size, shape, etc.) of the identification marker 80k included in the view image PC0. can. Specifically, the display unit 72 compares the appearance of the identification marker 80k included in the field-of-view image PC0 with pre-obtained appearance information of the identification marker 80k to determine the position of the augmented reality device 80 and the operator. It is possible to recognize the viewing direction.
  • the appearance information includes a template for each position of the augmented reality device 80 and each viewing direction of the worker.
  • the display unit 72 searches for a template that matches the appearance of the identification marker 80k included in the view image PC0, and recognizes the position of the augmented reality device 80 corresponding to the template and the viewing direction of the operator.
  • the identification marker 80k of the present embodiment has a checkered pattern in which white squares and black squares are alternately arranged. White and black have the largest difference in luminance, and outlines, intersections, and the like can be easily extracted. Therefore, the display unit 72 can easily recognize the position of the augmented reality device 80 and the viewing direction of the operator.
  • the display unit 72 superimposes and displays the virtual information including the conveying apparatus information acquired by the acquisition unit 71 on the real target area TA0 visually recognized by the worker through the augmented reality device 80 (step S14).
  • the display unit 72 can display various types of virtual information according to the position of the augmented reality device 80 and the viewing direction of the operator.
  • the transport device information includes information representing the movable range AR0 in which the transport device 40 may move.
  • the display unit 72 can superimpose and display virtual information representing the movable range AR0 on the real target area TA0 visually recognized by the worker through the augmented reality device 80.
  • the transport device 40 is provided movably on a track 30R extending along the transport direction (X direction) of the substrate 90 . Therefore, the movable range AR0 is an area extending along the track 30R.
  • the display unit 72 enlarges or reduces the virtual information (image) of the movable range AR0 acquired in advance according to the position of the augmented reality device 80 and the visual recognition direction of the operator as necessary, rotates as necessary, Display tilted. What has been described above regarding the display of virtual information (images) is similarly applicable to other virtual information.
  • the movable range AR0 also includes a retreat area AR1, which is an area where the worker should be separated from the transport device 40 while the transport device 40 is moving.
  • the display unit 72 can superimpose and display virtual information representing the evacuation area AR1 on the real target area TA0 visually recognized by the worker through the augmented reality device 80 .
  • the transport device information includes information indicating the moving direction of the transport device 40 .
  • the display unit 72 displays virtual information representing the moving direction of the conveying device 40 (in the figure, rightward on the page) in a real target area TA0 visually recognized by the worker via the augmented reality device 80. pointing arrow) can be superimposed and displayed.
  • the display unit 72 can also change the virtual information displayed on the augmented reality device 80 according to the progress of production of the board product 900 .
  • the worker can obtain virtual information that matches the production progress of the board product 900 .
  • the display unit 72 can move the information representing the evacuation area AR1, which is the area in which the worker should be separated from the transport device 40 while the transport device 40 is moving, in accordance with the progress of the production of the board product 900. can.
  • the display unit 72 displays the information representing the evacuation area AR1 shown in FIG. can be moved and displayed.
  • the display unit 72 superimposes and displays virtual information including information on the future transport apparatus in which the production of the substrate product 900 has progressed on the actual target area TA0 currently being visually recognized by the worker via the augmented reality device 80.
  • the display unit 72 can move, by animation, a virtual object that schematically represents the transport device 40 to the actual target area TA0 that the worker is currently viewing through the augmented reality device 80 . Thereby, the operator can know in advance the movement state of the transport device 40 in the future.
  • the display unit 72 can also display the time at which the conveying device 40 approaches the worker.
  • the worker can carry the feeder 20 required for the production of the board product 900 into the storage device 50 .
  • the worker can carry out the feeder 20 that is no longer needed in the production of the board product 900 from the storage device 50 .
  • the operator enters the movable range AR0 in which the carrier device 40 may move. Therefore, the virtual information preferably includes work propriety information, which is information representing a permitted state in which work by the worker is permitted or a prohibited state in which work by the worker is prohibited.
  • the display unit 72 can display work availability information according to the progress of production of the substrate product 900 .
  • the transport device 40 is approaching the storage device 50, and the evacuation area AR1 is included in the work area of the storage device 50 where the worker is working.
  • the work propriety information includes information indicating a prohibited state. Therefore, as shown in FIG. 7, the display unit 72 displays a work prohibited state (work prohibited).
  • the transport device 40 is separated from the storage device 50, and the work area of the storage device 50 where the worker works does not include the evacuation area AR1.
  • the work permission/prohibition information includes information indicating permission status. Therefore, as shown in FIG. 8, the display unit 72 displays the work permitted state (work permitted). These allow the worker to know whether the work is permitted or prohibited.
  • the virtual information is information about at least one of the work performed by the worker, the method of operating the board-oriented work machine WM0 performed by the worker, and the worker's coping method when a problem occurs in the board-oriented work machine WM0. May contain worker related information.
  • the loading work of loading the feeder 20 into the storage device 50 and the unloading work of loading the feeder 20 out of the storage device 50 are included in the work performed by the operator.
  • the replacement work of the mounting head 13b of the component mounting machine 10 is included in the work performed by the operator.
  • the method of giving a predetermined instruction to the board-oriented work machine WM0 is included in the method of operating the board-oriented work machine WM0 performed by the operator.
  • the replacement method of the defective mounting head 13b is included in the worker's coping method when a defect occurs in the board-oriented working machine WM0.
  • the display unit 72 displays worker-related information.
  • the display unit 72 displays virtual information (for example, a slot number, an arrow indicating the slot position, etc.) representing the slot position where the feeder 20 is installed in the real storage device 50 visually recognized by the operator via the augmented reality device 80. display.
  • the display unit 72 may display virtual information indicating the slot position where the next feeder 20 is installed each time one feeder 20 is installed in a predetermined slot. can.
  • the display unit 72 displays virtual information (for example, a slot number, an arrow indicating the slot position) representing the slot position where the feeder 20 to be collected is equipped in the real storage device 50 visually recognized by the worker through the augmented reality device 80 . etc.) can also be displayed.
  • virtual information for example, a slot number, an arrow indicating the slot position
  • the display unit 72 can also hide the virtual information about the collected feeders 20 each time one feeder 20 is collected from a predetermined slot.
  • the display unit 72 displays the replacement procedure of the mounting head 13b near the real mounting head 13b that the worker visually recognizes through the augmented reality device 80 when the worker performs the replacement work of the mounting head 13b. You can also These allow workers to work easily. Also, the operator can easily deal with the problem.
  • the display unit 72 displays the operation method of the operation panel near the actual operation panel that the worker visually recognizes through the augmented reality device 80. can also This allows the worker to easily operate the board-oriented work machine WM0.
  • a new device is installed in the board production line WL0, it may take time for the operator to learn how to operate the board-oriented work machine WM0.
  • the display unit 72 should display the operation method of the device in the vicinity of the actual device that the worker visually recognizes through the augmented reality device 80.
  • the display unit 72 displays the changed part of the conventional device in the vicinity of the actual device visually recognized by the worker via the augmented reality device 80. You can also display the operation method.
  • the transport device 40 is provided movably on the track 30R extending along the transport direction (X direction) of the substrate 90 .
  • the carrier device 40 may be an automatic guided vehicle. If the transfer device 40 is an automatic guided vehicle, the track 30R is omitted. Also in this case, the transport device 40 can transport the article DD0 from the storage device 50 to the first slot 12a or the second slot 12b of the board-oriented work machine WM0, and perform the supply operation of the article DD0.
  • the transport device 40 can perform the work of exchanging the article DD0 between the first slot 12a and the second slot 12b of the board-oriented work machine WM0. Further, the transport device 40 can transport the articles DD0 that are no longer needed in the production of the board product 900 from the board-oriented work machine WM0 to the storage device 50, and can perform the work of collecting the articles DD0. In addition, the transport device 40 can directly supply the article DD0 to the board-oriented work machine WM0 without going through the storage device 50, and can also perform the collection operation of the article DD0.
  • the transport device information preferably includes route information that is information about the route along which the transport device 40 is scheduled to travel.
  • the display unit 72 displays route information.
  • the display unit 72 can display route information (for example, an arrow indicating a route to be traveled) in the real target area TA0 visually recognized by the worker via the augmented reality device 80 . Thereby, the operator can easily know the planned traveling route of the conveying device 40 .
  • the display unit 72 can display various types of virtual information in the same manner as in the form described above.
  • the display unit 72 can also change the route information displayed on the augmented reality device 80 according to the progress of production of the board product 900 .
  • the display unit 72 can also display the time at which the conveying device 40 approaches the worker.
  • the conveying device information teaching method includes an acquisition step and a display step.
  • the acquisition step corresponds to control performed by the acquisition unit 71 .
  • the display process corresponds to control performed by the display unit 72 .
  • the conveying device information teaching system 70 can guide information (conveying device information) regarding the movement of the conveying device 40 to the operator. What has been described above with respect to the conveying device information teaching system 70 can be similarly applied to the conveying device information teaching method.
  • 30R Track
  • 40 Conveyor
  • 70 Conveyor Information Teaching System
  • 71 acquisition unit
  • 72 display unit
  • 80 augmented reality device
  • 90 substrate
  • 900 substrate product
  • DD0 article
  • TA0 target area
  • AR0 movable range
  • AR1 evacuation area
  • WL0 board production line
  • WM0 work machine for board.

Abstract

搬送装置情報教示システムは、取得部と、表示部とを備える。取得部は、基板に所定の対基板作業を行って基板製品を生産する対基板作業機を備える基板生産ラインに対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する。表示部は、作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な拡張現実デバイスを介して基板生産ラインの少なくとも一部の領域である対象領域を作業者が視認したときに、拡張現実デバイスを介して作業者が視認する現実の対象領域に、取得部によって取得された搬送装置情報を含む仮想情報を重ねて表示する。

Description

搬送装置情報教示システムおよび搬送装置情報教示方法
　本明細書は、搬送装置情報教示システムおよび搬送装置情報教示方法に関する技術を開示する。
　特許文献１に記載の基板生産支援システムは、電子部品が実装される基板、基板を生産する基板生産装置および基板生産装置に交換可能に搭載される機能ユニットの少なくとも一部を認識対象とし、基板の生産管理を行う作業者に認識対象の生産情報を提供する。基板生産支援システムは、生産情報管理装置と拡張現実端末装置を備えている。生産情報管理装置は、各認識対象の生産情報を管理する。
　拡張現実端末装置は、撮像部、マーカー認識部および拡張現実表示部を有する。撮像部は、作業者の視野に入る認識対象を撮像して視野画像を取得する。マーカー認識部は、視野画像中にある識別マーカーであって認識対象に設けられた固有の識別マーカーを認識する。拡張現実表示部は、視野画像中にある識別マーカーによって特定された認識対象の生産情報を視野画像または作業者の視野に重ねて表示する。
　特許文献２に記載の透過型表示装置は、画像表示部と、干渉危険領域算出部と、危険性レベル特定部と、表示制御部とを備える。画像表示部は、外景を透過し外景とともに視認できるように画像を表示する。干渉危険領域算出部は、透過型表示装置の使用者と移動体とが干渉する危険性のある領域である干渉危険領域を算出する。危険性レベル特定部は、使用者と移動体との相対的な位置関係に基づいて、干渉する危険性のレベルを特定する。表示制御部は、特定された危険性のレベルに応じた表示態様で干渉危険領域を示す画像を画像表示部に表示させる。
特開２０１４－２３５７０４号公報 特開２０１９－１０９８５０号公報
　基板生産ラインには、対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置が設けられる場合がある。搬送装置は、基板生産ラインにおいて移動し、作業者が接近すると停止する。搬送装置の停止回数が増加するほど、基板生産ラインにおける基板製品の生産効率が低下する可能性がある。そのため、作業者に搬送装置の移動に関する情報を案内して作業者の接近による搬送装置の停止を低減したいという要請がある。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、作業者に搬送装置の移動に関する情報を案内可能な搬送装置情報教示システムおよび搬送装置情報教示方法を開示する。
　本明細書は、取得部と、表示部とを備える搬送装置情報教示システムを開示する。前記取得部は、基板に所定の対基板作業を行って基板製品を生産する対基板作業機を備える基板生産ラインに前記対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する。前記表示部は、作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な拡張現実デバイスを介して前記基板生産ラインの少なくとも一部の領域である対象領域を前記作業者が視認したときに、前記拡張現実デバイスを介して前記作業者が視認する現実の前記対象領域に、前記取得部によって取得された前記搬送装置情報を含む前記仮想情報を重ねて表示する。
　また、本明細書は、取得工程と、表示工程とを備える搬送装置情報教示方法を開示する。前記取得工程は、基板に所定の対基板作業を行って基板製品を生産する対基板作業機を備える基板生産ラインに前記対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する。前記表示工程は、作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な拡張現実デバイスを介して前記基板生産ラインの少なくとも一部の領域である対象領域を前記作業者が視認したときに、前記拡張現実デバイスを介して前記作業者が視認する現実の前記対象領域に、前記取得工程によって取得された前記搬送装置情報を含む前記仮想情報を重ねて表示する。
　上記の搬送装置情報教示システムによれば、取得部および表示部を備える。よって、搬送装置情報教示システムは、作業者に搬送装置の移動に関する情報（搬送装置情報）を案内することができる。搬送装置情報教示システムについて上述されていることは、搬送装置情報教示方法についても同様に言える。
基板生産ラインの構成例を示す平面図である。 図１の交換システムおよび部品装着機の構成例を示す斜視図である。 搬送装置と部品装着機の部品供給装置との間におけるフィーダの交換作業の一例を示す平面図である。 搬送装置情報教示システムの制御ブロックの一例を示すブロック図である。 搬送装置情報教示システムによる制御手順の一例を示すフローチャートである。 拡張現実デバイスの構成例を示す斜視図である。 作業者が拡張現実デバイスを介して対象領域を視認したときの表示部による表示例を示す模式図である。 作業者が拡張現実デバイスを介して対象領域を視認したときの表示部による他の表示例を示す模式図である。
　１．実施形態
　１－１．基板生産ラインＷＬ０の構成例
　本実施形態の搬送装置情報教示システム７０は、基板生産ラインＷＬ０に適用される。図１に示すように、基板生産ラインＷＬ０は、少なくとも一つの部品装着機１０と、交換システム３０と、搬送装置４０と、保管装置５０と、ライン管理装置６０とを備えている。同図では、図示の便宜上、４つの部品装着機１０が図示されているが、実際は、４つ以上の複数の部品装着機１０が設けられている。
　複数の部品装着機１０は、図２に示す基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って設置されている。部品装着機１０は、基板９０に所定の対基板作業を行って基板製品９００を生産する対基板作業機ＷＭ０に含まれる。部品装着機１０による対基板作業には、基板９０の搬入作業および搬出作業、部品の供給作業、採取作業および装着作業などが含まれる。部品装着機１０には、例えば、カセット式のフィーダ２０が着脱可能に設けられる。
　基板生産ラインＷＬ０の基板搬入側（図１の紙面左側）には、例えば、フィーダ２０の保管に用いられる保管装置５０が設置されている。また、基板生産ラインＷＬ０には、交換システム３０および搬送装置４０が設けられており、フィーダ２０の供給作業、交換作業および回収作業を行う。なお、基板生産ラインＷＬ０は、例えば、生産する基板製品９００の種別などに応じて、その構成が適宜、変更され得る。
　具体的には、基板生産ラインＷＬ０には、例えば、はんだ印刷機、はんだ検査機、リフロー炉、外観検査機などの対基板作業機ＷＭ０を適宜設置することができる。このように、基板生産ラインＷＬ０は、種々の対基板作業機ＷＭ０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品９００を生産することができる。
　基板生産ラインＷＬ０を構成する対基板作業機ＷＭ０は、ネットワークを介してライン管理装置６０と種々のデータを入出力可能に構成されている。例えば、保管装置５０は、複数のスロットを備えている。保管装置５０は、複数のスロットに装備されたフィーダ２０をストックする。保管装置５０のスロットに装備されたフィーダ２０は、ライン管理装置６０との間で通信可能な状態になる。これにより、保管装置５０のスロットと当該スロットに装備されたフィーダ２０の識別情報が関連付けられて、ライン管理装置６０に記録される。
　また、ライン管理装置６０は、基板生産ラインＷＬ０の動作状況を監視し、部品装着機１０などの対基板作業機ＷＭ０、交換システム３０、搬送装置４０および保管装置５０を統括制御する。ライン管理装置６０には、対基板作業機ＷＭ０、交換システム３０、搬送装置４０および保管装置５０を制御するための各種データが記憶されている。ライン管理装置６０は、例えば、部品装着機１０による部品の装着処理の実行に際して、生産プログラムなどの各種データを送出する。
　１－２．部品装着機１０の構成例
　図２に示すように、複数の部品装着機１０の各々は、基板搬送装置１１と、部品供給装置１２と、ヘッド駆動装置１３とを備えている。本明細書では、基板９０の搬送方向をＸ方向とする。また、水平面においてＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。さらに、Ｘ方向およびＹ方向と直交する鉛直方向（図２の紙面上下方向）をＺ方向とする。
　基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアおよび位置決め装置などによって構成されている。基板搬送装置１１は、基板９０を搬送方向（Ｘ方向）へ順次搬送すると共に、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。
　部品供給装置１２は、基板９０に装着される部品を供給する。部品供給装置１２は、複数のフィーダ２０を装備可能な第一スロット１２ａおよび第二スロット１２ｂを備えている。本実施形態では、第一スロット１２ａは、部品装着機１０の先端側の上部に配置され、装備されたフィーダ２０を動作可能に保持する。第一スロット１２ａに装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による装着処理において動作を制御され、当該フィーダ２０の上部の所定位置に設けられた取り出し部において部品を供給する。このように、第一スロット１２ａは、基板製品９００の生産で使用されるフィーダ２０を保持可能である。
　本実施形態では、第二スロット１２ｂは、第一スロット１２ａの下方に配置され、装備されたフィーダ２０をストックする。具体的には、第二スロット１２ｂは、基板製品９００の生産で使用予定のフィーダ２０を予備的に保持する。また、第二スロット１２ｂは、基板製品９００の生産で不要になったフィーダ２０を一時的に保持する。なお、第一スロット１２ａと第二スロット１２ｂとの間におけるフィーダ２０の交換作業は、搬送装置４０によって行われる。
　図２に示すように、フィーダ２０は、フィーダ本体２１と、駆動装置２２とを備えている。本実施形態のフィーダ本体２１は、扁平な箱形状に形成されている。フィーダ本体２１は、多数の部品を収容するキャリアテープが巻回されたリール２３を着脱可能（交換可能）に保持する。駆動装置２２は、キャリアテープに設けられた送り穴に係合するスプロケット２２ａを備えている。駆動装置２２は、スプロケット２２ａを回転させてキャリアテープを送り移動させる。
　フィーダ２０は、部品装着機１０の制御装置によって駆動装置２２の動作が制御される。フィーダ２０は、部品装着機１０の第一スロット１２ａに装備されると、コネクタを介して部品装着機１０から電力の供給を受け、部品装着機１０との間で通信可能な状態となる。これにより、部品装着機１０は、第一スロット１２ａにおけるフィーダ２０の供給または回収を検出することができる。第一スロット１２ａについて上述されていることは、第二スロット１２ｂについても同様に言える。
　第一スロット１２ａに装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による制御指令などに基づいて、部品を収容するキャリアテープの送り動作が制御される。これにより、フィーダ２０は、フィーダ２０の上部に設けられた取り出し部において、装着ヘッド１３ｂの保持部材によって部品を採取可能に供給する。
　ヘッド駆動装置１３は、直動機構によって移動台１３ａを水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。移動台１３ａには、クランプ部材によって装着ヘッド１３ｂが交換可能（着脱可能）に固定されている。装着ヘッド１３ｂは、ヘッド駆動装置１３の直動機構によって移動台１３ａと一体的にＸ方向およびＹ方向に移動される。装着ヘッド１３ｂは、保持部材を用いて、部品供給装置１２によって供給された部品を採取する。保持部材は、例えば、供給される負圧エアによって部品を吸着する吸着ノズル、部品を把持するチャックなどを用いることができる。
　装着ヘッド１３ｂは、保持部材をＺ方向に移動可能に、且つ、Ｚ軸に平行なＱ軸周りに回転可能に保持する。装着ヘッド１３ｂは、採取した部品の姿勢に応じて保持部材の位置および角度を調整する。そして、装着ヘッド１３ｂは、生産プログラムによって指令される基板９０の装着位置に部品を装着する。上記の部品のピックアンドプレースサイクルの所定サイクル数分の所要時間と、基板９０の搬入および搬出に要する所要時間との合計時間は、基板９０一枚当たりのサイクルタイムに相当する。
　なお、装着ヘッド１３ｂに設けられる保持部材は、基板９０に部品を装着する装着処理において部品の種別に応じて適宜変更され得る。部品装着機１０は、例えば、実行する装着処理において用いる吸着ノズルが装着ヘッド１３ｂに取り付けられていない場合に、ノズルステーションに収容されている吸着ノズルを、装着ヘッド１３ｂに取り付ける。ノズルステーションは、部品装着機１０の機内の所定位置に着脱可能に装備される。
　１－３．交換システム３０および搬送装置４０の構成例
　図１および図２に示すように、交換システム３０は、第一レール３１と、第二レール３２とを備えている。第一レール３１および第二レール３２は、搬送装置４０が移動する軌道３０Ｒを形成する。第一レール３１は、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延伸し、鉛直方向（Ｚ方向）において、第一スロット１２ａと、第二スロット１２ｂとの間に設けられている。
　第二レール３２は、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延伸し、鉛直方向（Ｚ方向）において、第二スロット１２ｂの下方に設けられている。第一レール３１および第二レール３２は、基板生産ラインＷＬ０において、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）の概ね全域に亘って延伸している。基板９０の搬送方向（Ｘ方向）は、複数の部品装着機１０の配置方向に相当する。
　搬送装置４０は、第一レール３１および第二レール３２によって形成される軌道３０Ｒを移動可能（走行可能）に設けられている。搬送装置４０は、例えば、第一レール３１に設けられる送電部と対向して設けられる受電部を介して、非接触給電によって送電部から電力の供給を受ける。受電部が受け取った電力は、受電回路を介して搬送装置４０の走行、所定作業などに用いられる。なお、搬送装置４０は、例えば、位置検出装置によって軌道３０Ｒ上の位置（現在位置）を検出する。位置検出装置は、例えば、光学的な検出方法、電磁誘導を用いた検出方法などによって位置を検出することができる。
　上記の所定作業には、部品装着機１０などの対基板作業機ＷＭ０による対基板作業で使用される物品ＤＤ０を、対基板作業機ＷＭ０との間で交換する交換作業が含まれる。本実施形態の搬送装置４０は、基板９０に装着される部品を供給するフィーダ２０を物品ＤＤ０として、対基板作業機ＷＭ０である部品装着機１０との間でフィーダ２０の交換作業を行う。また、搬送装置４０は、フィーダ２０を物品ＤＤ０として、保管装置５０との間でフィーダ２０の交換作業を行うこともできる。
　本実施形態の搬送装置４０は、保管装置５０から部品装着機１０の第一スロット１２ａまたは第二スロット１２ｂにフィーダ２０を搬送して、フィーダ２０の供給作業を行う。また、搬送装置４０は、部品装着機１０の第一スロット１２ａと第二スロット１２ｂとの間で、フィーダ２０の交換作業を行う。さらに、搬送装置４０は、基板製品９００の生産で不要になったフィーダ２０を部品装着機１０から保管装置５０に搬送して、フィーダ２０の回収作業を行う。
　図３に示すように、搬送装置４０は、少なくとも一つ（同図では、２つ）の保持部４１と、制御装置４２とを備えている。本実施形態では、２つの保持部４１の各々は、複数（同図では、２つ）のフィーダ２０を同時にクランプ可能であり、複数（２つ）のフィーダ２０を同時に保持することができる。また、２つの保持部４１の各々は、例えば、直動機構などによって、フィーダ２０の着脱方向（本実施形態ではＹ方向）に沿って独立して移動可能であり、複数（２つ）のフィーダ２０を同時にＹ方向に沿って移動させることができる。
　さらに、２つの保持部４１は、例えば、直動機構などによって、鉛直方向（Ｚ方向）に一体的に移動可能であり、複数（４つ）のフィーダ２０を同時にＺ方向に移動させることもできる。なお、搬送装置４０は、例えば、複数（４つ）の保持部４１を備えることもできる。この場合、複数（４つ）の保持部４１の各々が一つのフィーダ２０をクランプして、複数（４つ）のフィーダ２０を独立にＹ方向およびＺ方向に移動させることができる。また、保持部４１の形態は、クランプ機構、直動機構に限定されるものではなく、種々の形態をとり得る。例えば、保持部４１は、フィーダ２０に設けられる穴部と嵌合可能な突出部を備えることもできる。この場合、保持部４１の突出部がフィーダ２０の穴部と嵌合することにより、フィーダ２０が保持される。
　制御装置４２は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４２は、複数の部品装着機１０、交換システム３０、保管装置５０およびライン管理装置６０と通信可能に接続されている。制御装置４２は、搬送装置４０の移動（走行）、２つの保持部４１の動作などを制御する。上記の構成により、搬送装置４０は、第一レール３１および第二レール３２に沿って所定位置まで移動すると共に、停止位置においてフィーダ２０の交換作業を行うことができる。
　なお、保管装置５０は、フィーダ２０に限らず、対基板作業機ＷＭ０による対基板作業で使用される物品ＤＤ０を保管することができる。例えば、対基板作業機ＷＭ０が部品装着機１０の場合、複数の部品を収容するリールまたはトレイ、トレイを収容するトレイユニット、装着ヘッド１３ｂ、保持部材（吸着ノズル、チャックなど）、ノズルステーションは、物品ＤＤ０に含まれる。対基板作業機ＷＭ０が基板９０にはんだを印刷するはんだ印刷機の場合、はんだ容器、マスク、スキージ、ディスペンスヘッドは、物品ＤＤ０に含まれる。対基板作業機ＷＭ０が検査機の場合、検査ヘッドは、物品ＤＤ０に含まれる。検査機には、基板９０に印刷されたはんだを検査するはんだ検査機、基板９０に装着された部品を検査する外観検査機が含まれる。
　また、搬送装置４０は、上記の物品ＤＤ０を対基板作業機ＷＭ０に供給することができる。具体的には、搬送装置４０は、保管装置５０に保管されている物品ＤＤ０を対基板作業機ＷＭ０に供給することができる。また、搬送装置４０は、基板製品９００の生産で不要になった物品ＤＤ０を保管装置５０に回収することもできる。さらに、対基板作業機ＷＭ０は、部品装着機１０に限らず、第一スロット１２ａおよび第二スロット１２ｂを備えることができ、第一スロット１２ａおよび第二スロット１２ｂは、上記の物品ＤＤ０を保持することができる。
　１－４．搬送装置情報教示システム７０の構成例
　搬送装置４０は、基板生産ラインＷＬ０において移動し、作業者が接近すると停止する。搬送装置４０の停止回数が増加するほど、基板生産ラインＷＬ０における基板製品９００の生産効率が低下する可能性がある。そのため、作業者に搬送装置４０の移動に関する情報を案内して作業者の接近による搬送装置４０の停止を低減したいという要請がある。
　そこで、本実施形態の基板生産ラインＷＬ０には、搬送装置情報教示システム７０が設けられている。搬送装置情報教示システム７０は、取得部７１と表示部７２とを備え、搬送装置情報を含む仮想情報を表示する。取得部７１および表示部７２は、種々の演算装置、制御装置に設けることができる。例えば、取得部７１および表示部７２は、ライン管理装置６０、複数の基板生産ラインＷＬ０を管理する管理装置などに設けることができる。また、取得部７１および表示部７２は、クラウド上に形成することもできる。
　図４に示すように、本実施形態では、取得部７１および表示部７２は、拡張現実デバイス８０の制御装置に設けられている。また、搬送装置情報教示システム７０は、例えば、図５に示すフローチャートに従って、制御を実行する。取得部７１は、ステップＳ１１に示す処理を行う。表示部７２は、ステップＳ１２、ステップＳ１３およびステップＳ１４に示す処理を行う。
　１－４－１．取得部７１
　取得部７１は、対基板作業機ＷＭ０を備える基板生産ラインＷＬ０に対基板作業で使用される物品ＤＤ０を搬送する搬送装置４０の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する（ステップＳ１１）。本実施形態では、対基板作業機ＷＭ０は、部品装着機１０であり、物品ＤＤ０は、フィーダ２０である。しかしながら、対基板作業機ＷＭ０および物品ＤＤ０は、これらに限定されず、既述した対基板作業機ＷＭ０および物品ＤＤ０であっても良い。
　また、本実施形態では、搬送装置４０は、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延伸する軌道３０Ｒ上を移動可能に設けられている。既述したように、搬送装置４０は、基板製品９００の生産に合わせて移動する。そのため、搬送装置４０の移動に関する情報は、例えば、ライン管理装置６０、複数の基板生産ラインＷＬ０を管理する管理装置などが管理することができる。本実施形態では、搬送装置４０の移動に関する情報は、ライン管理装置６０が管理している。
　搬送装置情報には、搬送装置４０の移動に関する種々の情報が含まれる。例えば、搬送装置４０には、作業者の接近を検出する人感センサ、物の挟み込みを検出する対物センサなどが設けられている。例えば、作業者が人感センサの検出範囲に進入すると、人感センサが作業者の接近を検出し、搬送装置４０が停止する。人感センサの検出範囲は、搬送装置４０の移動と共に移動し、搬送装置４０が移動する可能性がある可動範囲ＡＲ０に含まれる。本実施形態では、搬送装置４０が軌道３０Ｒ上を移動するので、可動範囲ＡＲ０は、軌道３０Ｒに沿って延伸する領域である。
　本実施形態では、搬送装置情報は、搬送装置４０が移動する可能性がある可動範囲ＡＲ０を表す情報を含む。また、可動範囲ＡＲ０は、搬送装置４０の移動中に搬送装置４０から作業者を離間させるべき領域である退避領域ＡＲ１を含む。退避領域ＡＲ１は、人感センサの検出範囲を含み、所定時間帯において作業者の進入が禁止される。さらに、搬送装置情報は、搬送装置４０の移動方向を表す情報を含むことができる。
　また、搬送装置情報は、搬送装置４０の移動に関する情報以外の搬送装置４０に関する情報を含むこともできる。例えば、複数の搬送装置４０が用いられる場合に、複数の搬送装置４０を識別する識別情報は、搬送装置情報に含まれる。これらの搬送装置情報は、生産計画、生産プログラムなどから予め取得することができる。例えば、取得部７１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの公知の無線通信を用いて、ライン管理装置６０が管理している搬送装置情報を取得することができる。
　１－４－２．表示部７２
　表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して対象領域ＴＡ０を作業者が視認したときに、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、取得部７１によって取得された搬送装置情報を含む仮想情報を重ねて表示する（ステップＳ１２～ステップＳ１４）。対象領域ＴＡ０は、基板生産ラインＷＬ０の少なくとも一部の領域であり、作業者の視野に相当する任意の領域である。
　拡張現実デバイス８０は、作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な機器をいう。作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示する技術は、例えば、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）、複合現実（Ｍｉｘｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）などと呼ばれている。拡張現実デバイス８０は、作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示することができれば良く、上記技術で採用される公知の機器を用いることができる。
　図６は、拡張現実デバイス８０の構成例を示している。同図に示すように、本実施形態の拡張現実デバイス８０は、眼鏡状に形成されている。作業者は、眼鏡と同様に拡張現実デバイス８０を身につける（以下、拡張現実デバイス８０を装備するという。）ことにより、拡張現実デバイス８０を使用することができる。拡張現実デバイス８０は、少なくとも一つの撮像部８１（同図では、一つの撮像部８１）と、少なくとも一つの視認部８２（同図では、二つの視認部８２，８２）と、無線通信部８０ｗとを備えている。
　撮像部８１は、公知の撮像装置を用いることができる。本実施形態の撮像部８１は、二つの視認部８２，８２の間に設けられており、撮像範囲は、作業者の視野に合わせて設定されている。撮像部８１は、作業者が対象領域ＴＡ０を視認したときに、対象領域ＴＡ０を撮像して作業者の視野画像ＰＣ０を取得する（ステップＳ１２）。図７は、視野画像ＰＣ０の一例を示している。同図に示す視野画像ＰＣ０には、７つの部品装着機１０、搬送装置４０および保管装置５０が撮像されている。
　同図に示すように、所定の部品装着機１０には、識別マーカー８０ｋが設けられている。本実施形態の識別マーカー８０ｋには、白色の四角形と黒色の四角形が交互に配置される市松模様が付されている。識別マーカー８０ｋは、例えば、一次元コード、二次元コードなどであっても良い。また、識別マーカー８０ｋは、搬送装置４０、保管装置５０などに設けることもできる。このように、識別マーカー８０ｋは、作業者が視認可能な部位に設けることができる。また、撮像部８１は、上記の複数の識別マーカー８０ｋを同時に撮像することもできる。これにより、後述する拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識する際の精度が向上する。
　図６に示すように、二つの視認部８２，８２は、作業者が拡張現実デバイス８０を装備したときに、作業者の両目に対応する位置に、それぞれ設けられている。作業者は、拡張現実デバイス８０を装備した状態で、二つの視認部８２，８２を介して、現実世界を視認することができる。また、作業者は、拡張現実デバイス８０を装備した状態で、二つの視認部８２，８２を介して、二つの視認部８２，８２に表示される仮想情報を視認することができる。
　無線通信部８０ｗは、例えば、無線ＬＡＮなどの公知の無線通信を用いて、ライン管理装置６０などの制御装置と通信することができる。既述したように、取得部７１および表示部７２は、拡張現実デバイス８０の制御装置に設けられている。取得部７１は、無線通信部８０ｗを用いて、ライン管理装置６０が管理している搬送装置情報を取得することができる。なお、無線通信部８０ｗは、撮像部８１によって撮像された視野画像ＰＣ０の画像データをライン管理装置６０などの制御装置に送信することもできる。このように、無線通信部８０ｗは、ライン管理装置６０などの制御装置と拡張現実デバイス８０との間で、種々の情報を送受信することができる。
　表示部７２は、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識する（ステップＳ１３）。例えば、識別マーカー８０ｋと拡張現実デバイス８０との間の距離が短くなるほど、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの大きさは、大きくなる。逆に、識別マーカー８０ｋと拡張現実デバイス８０との間の距離が長くなるほど、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの大きさは、小さくなる。また、識別マーカー８０ｋと拡張現実デバイス８０との間の距離が同じであっても、作業者の視認方向によって、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの形状および大きさが変動する。
　そこで、表示部７２は、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの外観（例えば、配置、大きさ、形状など）に基づいて、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識することができる。具体的には、表示部７２は、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの外観と、予め取得されている識別マーカー８０ｋの外観情報とを比較して、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識することができる。
　例えば、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向ごとのテンプレートは、外観情報に含まれる。表示部７２は、視野画像ＰＣ０に含まれる識別マーカー８０ｋの外観と一致するテンプレートを探索し、当該テンプレートに対応する拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識する。なお、本実施形態の識別マーカー８０ｋには、白色の四角形と黒色の四角形が交互に配置される市松模様が付されている。白色および黒色は、輝度の差が最も大きく、外形線、交点などを抽出し易い。そのため、表示部７２は、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向を認識し易い。
　表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、取得部７１によって取得された搬送装置情報を含む仮想情報を重ねて表示する（ステップＳ１４）。表示部７２は、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向に合わせて種々の仮想情報を表示することができる。既述したように、搬送装置情報は、搬送装置４０が移動する可能性がある可動範囲ＡＲ０を表す情報を含む。この場合、図７に示すように、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、可動範囲ＡＲ０を表す仮想情報を重ねて表示することができる。
　本実施形態では、搬送装置４０は、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延伸する軌道３０Ｒ上を移動可能に設けられている。そのため、可動範囲ＡＲ０は、軌道３０Ｒに沿って延伸する領域である。表示部７２は、拡張現実デバイス８０の位置および作業者の視認方向に合わせて、予め取得される可動範囲ＡＲ０の仮想情報（画像）を必要に応じて拡大または縮小し、必要に応じて回転、傾斜して表示する。仮想情報（画像）の表示について上述されていることは、他の仮想情報についても同様に言える。
　また、可動範囲ＡＲ０は、搬送装置４０の移動中に搬送装置４０から作業者を離間させるべき領域である退避領域ＡＲ１を含む。同図に示すように、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、退避領域ＡＲ１を表す仮想情報を重ねて表示することができる。さらに、搬送装置情報は、搬送装置４０の移動方向を表す情報を含む。同図に示すように、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、搬送装置４０の移動方向を表す仮想情報（同図では、紙面右方向に向かう矢印）を重ねて表示することができる。
　表示部７２は、基板製品９００の生産の進行状況に合わせて、拡張現実デバイス８０に表示する仮想情報を変更することもできる。これにより、作業者は、基板製品９００の生産の進行状況に合致した仮想情報を知得することができる。例えば、表示部７２は、搬送装置４０の移動中に搬送装置４０から作業者を離間させるべき領域である退避領域ＡＲ１を表す情報を、基板製品９００の生産の進行状況に合わせて移動させることができる。例えば、図８に示すように、表示部７２は、図７に示す状態から基板製品９００の生産が進行した状態において、図７に示す退避領域ＡＲ１を表す情報を、搬送装置４０の移動に合わせて移動させて表示することができる。
　また、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が現在視認している現実の対象領域ＴＡ０に、基板製品９００の生産が進行した将来の搬送装置情報を含む仮想情報を重ねて表示することもできる。例えば、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が現在視認している現実の対象領域ＴＡ０に、搬送装置４０を模式的に表した仮想物を、アニメーションによって移動させることができる。これにより、作業者は、将来の搬送装置４０の移動状態を予め知得することができる。なお、表示部７２は、搬送装置４０が作業者に接近する時刻などを表示することもできる。
　作業者は、基板製品９００の生産で必要なフィーダ２０を保管装置５０に搬入することができる。また、作業者は、基板製品９００の生産で不要になったフィーダ２０を保管装置５０から搬出することができる。この際、作業者は、搬送装置４０が移動する可能性がある可動範囲ＡＲ０に進入する。そこで、仮想情報は、作業者による作業が許可される許可状態、または、作業者による作業が禁止される禁止状態を表す情報である作業可否情報を含むと良い。この場合、表示部７２は、基板製品９００の生産の進行状況に合わせて作業可否情報を表示することができる。
　例えば、図７に示す状態では、搬送装置４０が保管装置５０に接近しており、作業者が作業する保管装置５０の作業エリアに退避領域ＡＲ１が含まれている。このとき、作業可否情報は、禁止状態を表す情報を含む。よって、図７に示すように、表示部７２は、作業禁止状態（作業の禁止）を表示する。逆に、図８に示す状態では、搬送装置４０が保管装置５０から離間しており、作業者が作業する保管装置５０の作業エリアに退避領域ＡＲ１が含まれていない。このとき、作業可否情報は、許可状態を表す情報を含む。よって、図８に示すように、表示部７２は、作業許可状態（作業の許可）を表示する。これらにより、作業者は、作業の許可状態または禁止状態を知得することができる。
　仮想情報は、作業者が行う作業、作業者が行う対基板作業機ＷＭ０の操作方法および対基板作業機ＷＭ０に不具合が生じたときの作業者の対処方法のうちの少なくとも一つに関する情報である作業者関連情報を含むことができる。例えば、保管装置５０にフィーダ２０を搬入する搬入作業、保管装置５０からフィーダ２０を搬出する搬出作業は、作業者が行う作業に含まれる。部品装着機１０の装着ヘッド１３ｂの交換作業は、作業者が行う作業に含まれる。また、対基板作業機ＷＭ０に所定の指示を与える方法は、作業者が行う対基板作業機ＷＭ０の操作方法に含まれる。さらに、不具合が生じた装着ヘッド１３ｂの交換方法は、対基板作業機ＷＭ０に不具合が生じたときの作業者の対処方法に含まれる。
　表示部７２は、作業者関連情報を表示する。例えば、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の保管装置５０において、フィーダ２０を装備するスロット位置を表す仮想情報（例えば、スロット番号、スロット位置を示す矢印など）を表示する。作業者が複数のフィーダ２０を装備する場合、表示部７２は、一つのフィーダ２０が所定のスロットに装備される毎に、次のフィーダ２０を装備するスロット位置を表す仮想情報を表示することもできる。
　表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の保管装置５０において、回収するフィーダ２０が装備されているスロット位置を表す仮想情報（例えば、スロット番号、スロット位置を示す矢印など）を表示することもできる。作業者が複数のフィーダ２０を回収する場合、表示部７２は、一つのフィーダ２０が所定のスロットから回収される毎に、回収されたフィーダ２０に関する仮想情報を非表示にすることもできる。また、表示部７２は、作業者が装着ヘッド１３ｂの交換作業を行う際に、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の装着ヘッド１３ｂの付近に、装着ヘッド１３ｂの交換手順を表示することもできる。これらにより、作業者は、容易に作業を行うことができる。また、作業者は、容易に不具合に対処することができる。
　表示部７２は、作業者が対基板作業機ＷＭ０に所定の指示を与える際に、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の操作パネルの付近に、操作パネルの操作方法を表示することもできる。これにより、作業者は、容易に対基板作業機ＷＭ０の操作を行うことができる。なお、基板生産ラインＷＬ０に新しい装置が装備されるときに、作業者が対基板作業機ＷＭ０の操作方法の習得に時間を要する場合がある。
　そのため、表示部７２は、基板生産ラインＷＬ０に新しい装置が装備される際に、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の装置の付近に、当該装置の操作方法を表示すると良い。また、表示部７２は、基板生産ラインＷＬ０に新しい装置が装備される際に、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の装置の付近に、従来の装置から変更された変更部分の操作方法を表示することもできる。
　１－５．変形形態
　上記の形態では、搬送装置４０は、基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延伸する軌道３０Ｒ上を移動可能に設けられている。しかしながら、搬送装置４０は、無人搬送車であっても良い。搬送装置４０が無人搬送車の場合、軌道３０Ｒが省略される。この場合も、搬送装置４０は、保管装置５０から対基板作業機ＷＭ０の第一スロット１２ａまたは第二スロット１２ｂに物品ＤＤ０を搬送して、物品ＤＤ０の供給作業を行うことができる。
　また、搬送装置４０は、対基板作業機ＷＭ０の第一スロット１２ａと第二スロット１２ｂとの間で、物品ＤＤ０の交換作業を行うことができる。さらに、搬送装置４０は、基板製品９００の生産で不要になった物品ＤＤ０を対基板作業機ＷＭ０から保管装置５０に搬送して、物品ＤＤ０の回収作業を行うことができる。また、搬送装置４０は、保管装置５０を介さずに直接、対基板作業機ＷＭ０に対して物品ＤＤ０の供給作業を行い、物品ＤＤ０の回収作業を行うこともできる。
　このように、搬送装置４０が無人搬送車の場合、搬送装置４０は、任意の走行経路を移動（走行）することができる。そのため、搬送装置情報は、搬送装置４０が走行予定の経路に関する情報である経路情報を含むと良い。この場合、表示部７２は、経路情報を表示する。例えば、表示部７２は、拡張現実デバイス８０を介して作業者が視認する現実の対象領域ＴＡ０に、経路情報（例えば、走行予定の経路を示す矢印など）を表示することができる。これにより、作業者は、容易に搬送装置４０の走行予定の経路を知得することができる。
　なお、表示部７２は、既述した形態と同様に、種々の仮想情報を表示することができる。また、表示部７２は、基板製品９００の生産の進行状況に合わせて、拡張現実デバイス８０に表示する経路情報を変更することもできる。さらに、表示部７２は、搬送装置４０が作業者に接近する時刻などを表示することもできる。
　２．搬送装置情報教示方法
　搬送装置情報教示システム７０について既述されていることは、搬送装置情報教示方法についても同様に言える。具体的には、搬送装置情報教示方法は、取得工程と、表示工程とを備える。取得工程は、取得部７１が行う制御に相当する。表示工程は、表示部７２が行う制御に相当する。
　３．実施形態および変形形態の効果の一例
　搬送装置情報教示システム７０によれば、取得部７１および表示部７２を備える。よって、搬送装置情報教示システム７０は、作業者に搬送装置４０の移動に関する情報（搬送装置情報）を案内することができる。搬送装置情報教示システム７０について上述されていることは、搬送装置情報教示方法についても同様に言える。
３０Ｒ：軌道、４０：搬送装置、７０：搬送装置情報教示システム、
７１：取得部、７２：表示部、８０：拡張現実デバイス、９０：基板、
９００：基板製品、ＤＤ０：物品、ＴＡ０：対象領域、ＡＲ０：可動範囲、
ＡＲ１：退避領域、ＷＬ０：基板生産ライン、ＷＭ０：対基板作業機。

Claims (12)

  1. 　基板に所定の対基板作業を行って基板製品を生産する対基板作業機を備える基板生産ラインに前記対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する取得部と、
    　作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な拡張現実デバイスを介して前記基板生産ラインの少なくとも一部の領域である対象領域を前記作業者が視認したときに、前記拡張現実デバイスを介して前記作業者が視認する現実の前記対象領域に、前記取得部によって取得された前記搬送装置情報を含む前記仮想情報を重ねて表示する表示部と、
    を備える搬送装置情報教示システム。
  2. 　前記搬送装置情報は、前記搬送装置が移動する可能性がある可動範囲を表す情報を含む請求項１に記載の搬送装置情報教示システム。
  3. 　前記可動範囲は、前記搬送装置の移動中に前記搬送装置から前記作業者を離間させるべき領域である退避領域を含む請求項２に記載の搬送装置情報教示システム。
  4. 　前記搬送装置情報は、前記搬送装置の移動方向を表す情報を含む請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置情報教示システム。
  5. 　前記表示部は、前記基板製品の生産の進行状況に合わせて、前記拡張現実デバイスに表示する前記仮想情報を変更する請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置情報教示システム。
  6. 　前記表示部は、前記搬送装置の移動中に前記搬送装置から前記作業者を離間させるべき領域である退避領域を表す情報を、前記基板製品の生産の進行状況に合わせて移動させる請求項５に記載の搬送装置情報教示システム。
  7. 　前記仮想情報は、前記作業者による作業が許可される許可状態、または、前記作業者による作業が禁止される禁止状態を表す情報である作業可否情報を含み、
    　前記表示部は、前記基板製品の生産の進行状況に合わせて前記作業可否情報を表示する請求項５または請求項６に記載の搬送装置情報教示システム。
  8. 　前記仮想情報は、前記作業者が行う作業、前記作業者が行う前記対基板作業機の操作方法および前記対基板作業機に不具合が生じたときの前記作業者の対処方法のうちの少なくとも一つに関する情報である作業者関連情報を含み、
    　前記表示部は、前記作業者関連情報を表示する請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置情報教示システム。
  9. 　前記搬送装置は、前記基板の搬送方向に沿って延伸する軌道上を移動可能に設けられている請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置情報教示システム。
  10. 　前記搬送装置は、無人搬送車である請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置情報教示システム。
  11. 　前記搬送装置情報は、前記搬送装置が走行予定の経路に関する情報である経路情報を含み、
    　前記表示部は、前記経路情報を表示する請求項１０に記載の搬送装置情報教示システム。
  12. 　基板に所定の対基板作業を行って基板製品を生産する対基板作業機を備える基板生産ラインに前記対基板作業で使用される物品を搬送する搬送装置の移動に関する情報を含む搬送装置情報を取得する取得工程と、
    　作業者が視認している現実世界に合わせて仮想情報を表示可能な拡張現実デバイスを介して前記基板生産ラインの少なくとも一部の領域である対象領域を前記作業者が視認したときに、前記拡張現実デバイスを介して前記作業者が視認する現実の前記対象領域に、前記取得工程によって取得された前記搬送装置情報を含む前記仮想情報を重ねて表示する表示工程と、
    を備える搬送装置情報教示方法。
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