WO2023021133A1 - Verfahren zum plausibilisieren von werten eines drehmomentsensors eines fahrzeugs mit einem magnetfeldsensor - Google Patents

Verfahren zum plausibilisieren von werten eines drehmomentsensors eines fahrzeugs mit einem magnetfeldsensor Download PDF

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WO2023021133A1
WO2023021133A1 PCT/EP2022/073064 EP2022073064W WO2023021133A1 WO 2023021133 A1 WO2023021133 A1 WO 2023021133A1 EP 2022073064 W EP2022073064 W EP 2022073064W WO 2023021133 A1 WO2023021133 A1 WO 2023021133A1
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WO
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torque
magnetic field
vehicle
determined
sensor
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PCT/EP2022/073064
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French (fr)
Inventor
Franz Hofmann
Jo Pletinckx
Julian Hau
Sven SCHICKLE
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
    • G01M17/0076—Two-wheeled vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for checking the plausibility of values from a torque sensor of a vehicle, in particular a single-track vehicle such as an e-bike, the vehicle having a magnetic field sensor.
  • the invention further relates to a vehicle, in particular a single-track vehicle such as an e-bike, for checking the plausibility of values from a torque sensor, the vehicle having a magnetic field sensor.
  • a vehicle in particular a single-track vehicle such as an e-bike, for checking the plausibility of values from a torque sensor, the vehicle having a magnetic field sensor.
  • the torque sensor can be equipped with two counter-rotating sensing channels, so that an externally present magnetic field is measured by the two sensing channels with different strengths. From this, the external magnetic field can be determined.
  • An external magnetic field can be detected and its strength determined by the two counter-rotating sensing channels. If a measured value for the strength of the external magnetic field is above a threshold value, and a certain torque is consequently influenced by the external magnetic field to a certain extent, the external magnetic field can be categorized as interfering with the accuracy of the sensor. Thus it can be determined whether the measured torque is plausible, or the influence of the external magnetic field has to be compensated.
  • the present invention provides a method for checking the plausibility of values from a torque sensor of a vehicle, in particular a single-track vehicle such as an eBike, the vehicle having a magnetic field sensor, comprising the steps:
  • the present invention provides a vehicle, in particular a single-track vehicle such as an eBike, for checking values of a torque sensor for plausibility, the vehicle having a magnetic field sensor, and: a determination device, designed to determine at least one value of a magnetic field in at least one direction by means of the magnetic field sensor, a first comparison device, designed to compare the at least one specific value in the at least one direction with at least one predetermined threshold value, a determination device, designed to determine a torque using the torque sensor, a second comparison device, designed to compare the specific torque with at least one predetermined torque threshold value, a plausibility check device designed to check the specific torque based on the magnetic field for plausibility, and an execution device designed to m Execution of a follow-up action based on the plausible torque if the torque is evaluated as implausible.
  • a single-track vehicle such as an eBike
  • One of the benefits of this is that it detects if there is an external magnetic field that could interfere with a torque sensor.
  • measures can be carried out which, in the event of a fault in the torque sensor caused by an external magnetic field, bring the vehicle into a state in which the drive unit provides little or no drive power.
  • characteristic magnetic fields can be detected and corrected.
  • inhomogeneous external magnetic fields can also be detected since the magnetic field itself and not just the external magnetic field is compared with the threshold value.
  • a torque is evaluated as implausible during the plausibility check if the torque is greater than the at least one predetermined torque threshold value and the at least one value of the magnetic field is greater than the at least one predetermined threshold value. In this way, a possibly implausible torque can be detected in a simple manner.
  • At least one value of the magnetic field is determined in a number of directions, the directions comprising a driving direction, a transverse direction and/or a vertical direction of the vehicle.
  • an overall strength and an overall direction of the magnetic field are determined using the measured values in the directions. If the magnetic field is determined in several directions, a resulting total magnetic field can be determined. This total magnetic field can be described by a magnetic field strength and direction.
  • the advantage of this is that properties of the magnetic field are determined in an effective manner. For example, a magnetic field pointing in one direction may have less impact than a magnetic field pointing in a different direction. The resulting direction can be described using two angles, for example.
  • the comparison with the at least one threshold value includes a comparison of the overall strength with a threshold value and/or a comparison of the overall direction with a directional threshold value.
  • a permanent magnet in particular generates a typical magnetic field that can be characterized by the magnetic field strength and direction.
  • Such a magnetic field can be simulated on the basis of experiments so that threshold values for the magnetic field strength and direction can be determined. If a magnetic field is measured in the vehicle while driving, the magnetic field strength of which exceeds the threshold value and/or which points in a similar direction to the magnetic field from the tests, this is an indicator that a permanent magnet is incorrectly arranged. Thus, there is a possibility that an incorrect torque is measured. It can also be detected when there is a strong external magnetic field that could interfere with the torque sensor. The advantage of this is that a magnetic field that could influence a torque sensor can be detected in a simple manner.
  • the magnetic field is determined in the direction that is determined as sensitive on the basis of tests.
  • the torque sensor can react differently to magnetic fields from different directions. This means that the torque sensor is more disturbed by a magnetic field in a sensitive direction than by a magnetic field in a non-sensitive direction.
  • the most disruptive magnetic field can thus be determined in a simple manner.
  • the advantage of this is that an interfering magnetic field can already be determined by determining the magnetic field in one direction.
  • the subsequent action includes deactivating a drive unit of the vehicle. If the torque sensor detects a torque and at the same time high values of the magnetic field are measured, there is a possibility that a drive unit of the vehicle provides a drive support that is not expected by the user. By disabling the drive unit, faulty drive support can be prevented.
  • the subsequent action includes increasing a torque threshold above which a drive unit of the vehicle is activated.
  • the subsequent action includes reducing a drive power of a drive unit of the vehicle.
  • a torque that is determined that is too high can lead to a drive power that is too high. This can be prevented by reducing the drive power.
  • the advantage of this is that the vehicle is not unintentionally accelerated.
  • the vehicle can have a torque sensor with two sensing channels. For example, if there is a fault, the sensor channel that supplies the smaller values for the magnetic field is used to determine the torque. This means that the drive power of an e-bike can be operated at a lower level.
  • the subsequent action includes correcting the detected torque based on the determined values of the magnetic field in the at least one direction.
  • the at least one specific magnetic field is corrected by means of at least one correction factor.
  • the vehicle can include a magnetic field sensor, wherein the magnetic field sensor can be arranged, for example, in a drive unit of the vehicle and materials with soft magnetic properties can be arranged in its vicinity, for example in a gear wheel, in screws or bolts. These influence the overall magnetic field, so that the magnetic field sensor measures a magnetic field that is different, in particular distorted, from the overall magnetic field. This distortion can be compensated for by correcting the measured magnetic field by a correction factor. Overall, the magnetic field can thus be determined more precisely.
  • the correction factor is determined by applying a reference signal to a test vehicle similar to the vehicle, measuring at least one value of a magnetic field in at least one direction, in particular in three directions, with the test vehicle and comparing it with the applied reference signal .
  • the influence of the soft magnetic materials depends on the position and size of objects made of the soft magnetic materials. If the position and size of the objects of different vehicles are similar, the distortion in a test vehicle behaves similarly to the distortion of the vehicle.
  • a defined magnetic field can be applied to the test vehicle and the resulting magnetic field can be measured on the test vehicle. The resulting magnetic field can be determined in one direction and/or in multiple directions. The difference between the defined magnetic field and the measured magnetic field corresponds to the distortion.
  • This distortion can be compensated for by a suitable correction factor. If the test vehicle and the vehicle have a similar structure, that is, the position and size of the soft magnetic materials and the magnetic field sensor are similar, the distortion of the magnetic fields is also similar, so the correction factor of the test vehicle can be used to compensate for the distortion in the vehicle. An advantage of this is that the correction factor is only determined once and can be used for a large number of vehicles.
  • the correction factor is a distortion matrix, by means of which the specific magnetic field can be corrected in a number of directions. If the magnetic field in the test vehicle is measured in multiple directions, the distortion in multiple directions can be determined. In particular, a three-dimensional distortion can be determined. The measured magnetic field can be corrected in several directions by a suitable distortion matrix.
  • a distortion matrix is to be understood in the broadest sense.
  • a distortion matrix includes in particular a mathematical correction of the measured magnetic field, so that an influence on the magnetic field is reduced in several directions. The advantage of this is that the measured magnetic field can be determined more precisely and external influences from soft-magnetic parts of the vehicle are compensated. Further important features and advantages of the invention result from the dependent claims, from the drawings and from the associated description of the figures.
  • FIG. 2 A drive unit in a magnetic field according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 A vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows, in schematic form, steps of a method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows steps of a method for checking the plausibility of a torque sensor (not shown) of a vehicle, the vehicle having a magnetic field sensor.
  • a step S1 at least one value of a magnetic field is determined in at least one direction using the magnetic field sensor.
  • the magnetic field strength of the magnetic field in a driving direction, a transverse direction and a elevation determined.
  • the strength of the total magnetic field can be calculated from the strength of the magnetic fields in the various directions using the formula to be determined.
  • the direction of the total magnetic field can be described using two angles, which can be calculated using the following formulas:
  • the total magnetic field can be characterized based on magnetic field strength and direction. It is also possible that the magnetic field is only determined in one direction and the magnetic field strength is calculated only in this direction. In particular, the magnetic field can be measured in the direction that particularly influences the torque sensor, ie in the most sensitive direction.
  • the at least one value of the determined magnetic field is compared with at least one predetermined threshold value.
  • the total strength of the magnetic field is compared to a threshold and the direction of the magnetic field is compared to a direction threshold. If the strength of the magnetic field is greater than the threshold value and/or the direction of the magnetic field is within a tolerance range around the direction threshold value, an external magnetic field is present which is interfering with the torque sensor could.
  • external magnetic fields can be detected that are caused by known disturbance variables, for example an unintentionally arranged permanent magnet.
  • a torque is determined using the torque sensor.
  • the torque determined is then compared with at least one predetermined torque threshold value in a further step S4.
  • the torque sensor could supply false signals due to the external magnetic field. For example, if a high torque is measured and a strong magnetic field is detected at the same time, the high torque could be smaller in reality.
  • the torque determined is checked for plausibility using the magnetic field.
  • the plausibility check is carried out in particular by comparing the value of the magnetic field with the predetermined threshold value and comparing the torque determined with the torque threshold value.
  • the magnetic field strength and direction are each compared with a threshold value. If the measured torque is below a threshold, the torque is probably unaffected and thus plausible. If the magnetic field strength is less than the threshold value and/or points in a different direction than the directional threshold value, the measured torque can also be considered plausible. Otherwise there is a possibility that the measured torque will be affected by the magnetic field.
  • a follow-up action based on the torque checked for plausibility is therefore carried out if the torque is evaluated as implausible. If the measured torque is plausible, the follow-up action can be omitted.
  • the torque sensor will sense too high a torque. In the case of an eBike, for example, this could result in a drive torque being provided even though a user is not pedaling. This can be prevented, for example, by reducing the power or switching off the drive unit. Should a high magnetic field be detected, However, if the torque sensor does not sense any torque, a torque threshold can be increased, so that the user has to apply a higher torque until drive support of the vehicle is activated.
  • the measured torque is corrected directly using the magnetic field, ie the influence of the external magnetic fields is compensated.
  • FIG. 2 shows in schematic form a drive unit in a magnetic field according to an embodiment of the present invention.
  • a drive unit 1 includes a magnetic field sensor 2.
  • the drive unit 1 is acted upon by an external magnetic field.
  • the drive unit 1 consists of a soft magnetic material, for example steel.
  • the magnetic field 3 is distorted by the soft magnetic material.
  • the distorted magnetic field 4 therefore points in a different direction than the magnetic field 3 in the vicinity of the magnetic field sensor 2.
  • the magnetic field sensor 2 therefore measures a distorted magnetic field 4 and not the magnetic field 3.
  • the influence of the distortion can be determined in an experiment, for example.
  • a known, predeterminable magnetic field 3 is applied to the drive unit 1 .
  • the distorted magnetic field 4 can then be measured with the magnetic field sensor 2 .
  • the distorted magnetic field 4 is preferably measured three times, with the predetermined magnetic field 3 each pointing in a different spatial direction. From the comparison of the known applied magnetic fields 3 and the distorted measured magnetic fields 4, a relationship between these can be determined, for example using the following formula:
  • the distortion usually behaves similarly with the same drive units or vehicles.
  • the test can thus be carried out on a test vehicle. If another vehicle is constructed similarly to the test vehicle, the distortion matrix V ⁇ 1 determined using the test vehicle can also be used in another vehicle.
  • the magnetic field 3 originally present can also be determined from the distorted magnetic field 4 in the drive unit 1 by the distortion matrix y ⁇ 1 in vehicles other than the test vehicle.
  • distortions of magnetic fields can thus first be compensated for and then the magnetic field can be characterized in terms of strength and direction.
  • a torque sensor can be checked for plausibility with regard to an applied magnetic field.
  • FIG. 3 shows in schematic form a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a vehicle 5, here in the form of an eBike, with a drive unit 1.
  • the drive unit 2 includes a torque sensor 6 and a magnetic field sensor 2.
  • the vehicle also includes: a determination device 7, designed to determine at least one value of a magnetic field in at least one direction by means of the magnetic field sensor 2, a first comparison device 8, designed to compare the at least one specific value in the at least one direction with at least one predetermined threshold value, a determination device 9, designed to determine a torque by means of the torque sensor 6, a second comparison device 10, designed to compare the specific torque with at least one predetermined torque threshold value, a plausibility check device 11, designed to check the specific torque for plausibility based on the magnetic field, and an execution device 12, designed to carry out a subsequent action based on the checked torque if the torque is assessed as implausible.
  • the vehicle is designed in particular to carry out steps S1 to S6 in accordance with
  • FIG. 1 Figure 1 to perform.
  • the vehicle is designed to compensate for soft-magnetic influences according to FIG. 1

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs, wie ein eBike, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist, umfassend die Schritte: - Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors, - Vergleichen des zumindest einen bestimmten Wertes in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, - Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors, Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, - Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und - Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs mit einem Magnetfeldsensor
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.
Die Erfindung betrifft weiter ein Fahrzeug, insbesondere ein einspuriges Fahrzeug wie ein eBike, zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.
Stand der Technik
Zum Bestimmen eines Drehmoments an Fahrzeugen ist es bekannt geworden, das Drehmoment mittels eines magnetischen Drehmomentsensors zu messen. Um etwaige Störeinflüsse von externen Magnetfeldern zu kompensieren, kann der Drehmomentsensor mit zwei gegenläufigen Sensierkanälen ausgestattet sein, sodass ein extern vorhandenes Magnetfeld durch die zwei Sensierkanäle unterschiedlich stark gemessen wird. Hieraus kann das externe Magnetfeld ermittelt werden.
Eine solche Anordnung ist beispielsweise aus der US 2021/0055174 Al bekannt geworden. Durch die zwei gegenläufigen Sensierkanäle kann ein externes Magnetfeld detektiert werden und dessen Stärke bestimmt werden. Wenn ein gemessener Wert für die Stärke des externen Magnetfeldes über einem Schwellwert liegt, ein bestimmtes Drehmoment folglich zu einem bestimmten Anteil durch das externe Magnetfeld beeinflusst wird, kann das externe Magnetfeld als störend für die Genauigkeit des Sensors kategorisiert werden. Somit kann bestimmt werden, ob das gemessene Drehmoment plausibel ist, oder der Einfluss des externen magnetischen Feldes kompensiert werden muss.
Durch die zwei gegenläufigen Sensierkanäle können bestimmte inhomogene Magnetfelder nicht detektiert werden, die in beiden Sensierkanälen die gleichen Signale erzeugen. Außerdem kann der Drehmomentsensor gestört werden, wenn ein Permanentmagnet unbeabsichtigt in der Nähe des Sensors angeordnet wird. Hierdurch könnte durch den Drehmomentsensor ein Drehmoment detektiert werden, obwohl in Realität kein Drehmoment anliegt.
Insbesondere für eBikes, ist eine genaue Detektion des Drehmoments erforderlich, da ein Unterstützungsdrehmoment von einem Tretdrehmoment eines Fahrers abhängt. Somit könnte bei einem fehlerhaften Detektieren eines Drehmoments das eBike ungewollt beschleunigt werden.
Offenbarung der Erfindung
In einer Ausführungsform stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Plau- sibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs bereit, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist, umfassend die Schritte:
Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors,
Vergleichen des bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert,
Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors, Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert,
Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und
Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. In einer Ausführungsform stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug bereit, insbesondere ein einspuriges Fahrzeug wie ein eBike, zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist, sowie: eine Bestimmungseinrichtung, ausgebildet zum Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors, eine erste Vergleichseinrichtung, ausgebildet zum Vergleichen des zumindest einen bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, eine Bestimmungseinrichtung, ausgebildet zum Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors, eine zweite Vergleichseinrichtung, ausgebildet zum Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, eine Plausibilisierungseinrichtung, ausgebildet zum Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und eine Ausführeinrichtung, ausgebildet zum Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird.
Einer der damit erzielten Vorteile ist, dass erkannt wird, ob ein externes Magnetfeld anliegt, das einen Drehmomentsensor stören könnte. Darüber hinaus können Maßnahmen durchgeführt werden, die bei Störung des Drehmomentsensors durch ein externes Magnetfeld das Fahrzeug in einen Zustand überführen, in dem die Antriebseinheit keine oder lediglich eine geringe Antriebsleistung bereitstellt. Außerdem können charakteristische Magnetfelder erkannt und korrigiert werden. Insbesondere können auch inhomogene externe Magnetfelder erkannt werden, da das Magnetfeld selbst und nicht lediglich das externe Magnetfeld mit dem Schwellwert verglichen wird.
Weitere Merkmale, Vorteile und weitere Ausführungsformen der Erfindung sind im Folgenden beschrieben oder werden dadurch offenbar. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird bei dem Plausibilisie- ren ein Drehmoment als unplausibel bewertet, falls das Drehmoment größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Drehmoment-Schwellwert und der zumindest eine Wert des Magnetfeldes größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Schwellwert. Hierdurch kann auf einfache Weise ein möglicherweise unplausibles Drehmoment erkannt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment keine Folgehandlung ausgeführt wird, falls das Drehmoment als plausibel bewertet. Ein Vorteil hiervon ist, dass bei einem plausiblen Drehmoment keine Änderungen durchgeführt werden, die einen Fahrer stören könnten.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zumindest ein Wert des Magnetfeldes in mehreren Richtungen bestimmt, wobei die Richtungen eine Fahrrichtung, eine Querrichtung und/oder einer Hochrichtung des Fahrzeugs umfassen. Vorteil hiervon ist, dass das Magnetfeld genauer bestimmt werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden eine Gesamtstärke und eine Gesamtrichtung des Magnetfeldes anhand der gemessenen Werte in den Richtungen bestimmt. Wenn das Magnetfeld in mehreren Richtungen bestimmt wird, kann ein resultierendes Gesamtmagnetfeld ermittelt werden. Dieses Gesamtmagnetfeld kann durch eine Magnetfeldstärke und -richtung beschrieben werden. Vorteil hiervon ist, dass Eigenschaften des Magnetfeldes auf effektive Weise bestimmt wird. Beispielsweise kann ein Magnetfeld, das in eine bestimmte Richtung zeigt, geringeren Einfluss haben, als ein Magnetfeld, das in eine andere Richtung zeigt. Dabei kann die resultierende Richtung beispielsweise mittels zwei Winkeln beschrieben werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst der Vergleich mit dem zumindest einen Schwellwert einen Vergleich der Gesamtstärke mit einem Schwellwert und/oder einen Vergleich der Gesamtrichtung mit einem Richtungsschwellwert. Insbesondere ein Permanentmagnet erzeugt ein typisches Magnetfeld, das anhand der Magnetfeldstärke und -richtung charakterisiert werden kann. Anhand von Versuchen kann ein solches Magnetfeld simuliert werden, sodass davon ausgehend Schwellwerte für die Magnetfeldstärke und die -richtung ermittelt werden können. Wenn in dem Fahrzeug ein Magnetfeld während der Fahrt gemessen wird, dessen Magnetfeldstärke den Schwellwert übertrifft und/oder das in eine ähnliche Richtung wie das Magnetfeld aus den Versuchen zeigt, ist dies ein Indikator, dass ein Permanentmagnet fälschlicherweise angeordnet ist. Somit besteht die Möglichkeit, dass ein falsches Drehmoment gemessen wird. Ebenso kann erkannt werden, wenn ein starkes externes Magnetfeld anliegt, das den Drehmomentsensor stören könnte. Vorteil hiervon ist, dass auf einfache Weise ein Magnetfeld detektiert werden kann, das einen Drehmomentsensor beeinflussen könnte.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das Magnetfeld in der Richtung bestimmt, die anhand von Versuchen als sensitiv ermittelt wird. Der Drehmomentsensor kann auf Magnetfelder aus unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich stark reagieren. Das bedeutet, dass der Drehmomentsensor durch ein Magnetfeld in einer sensitiven Richtung stärker gestört wird, als durch ein Magnetfeld in einer nicht-sensitiven Richtung. Indem das Magnetfeld in der sensitiven Richtung ermittelt wird, kann somit auf einfache Weise das am meisten störende Magnetfeld bestimmt werden. Vorteil hiervon ist, dass ein störendes Magnetfeld bereits durch eine Bestimmung des Magnetfeldes in einer Richtung ermittelt werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Deaktivieren einer Antriebseinheit des Fahrzeugs. Wenn der Drehmomentsensor ein Drehmoment detektiert und gleichzeitig hohe Werte des Magnetfeldes gemessen werden, besteht die Möglichkeit, dass eine Antriebseinheit des Fahrzeugs eine Antriebsunterstützung bereitstellt, die von dem Nutzer nicht erwartet wird. Indem die Antriebseinheit deaktiviert wird, kann eine fehlerhafte Antriebsunterstützung verhindert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Erhöhen einer Drehmomentschwelle, ab der eine Antriebseinheit des Fahrzeugs aktiviert wird. Ein Vorteil hiervon ist, dass die Antriebseinheit erst ab einem hohen Drehmoment eine Antriebsunterstützung bereitstellt, sodass das Drehmoment mit großer Wahrscheinlichkeit auch in Realität anliegt. Ein weiterer Vorteil ist, dass das Fahrzeug nicht ungewollt beschleunigt wird.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Verringern einer Antriebsleistung einer Antriebseinheit des Fahrzeugs. Insbesondere bei einem eBike kann ein zu hohes ermitteltes Drehmoment zu einer zu hohen Antriebsleistung führen. Dies kann unterbunden werden, indem die Antriebsleistung reduziert wird. Vorteil hiervon ist, dass das Fahrzeug nicht ungewollt beschleunigt wird. Insbesondere kann das Fahrzeug einen Drehmomentsensor mit zwei Sensierkanälen aufweisen. Beispielsweise bei Vorliegen einer Störung wird derjenige Sensierkanal zur Bestimmung des Drehmoments genutzt, der die kleineren Werte für das Magnetfeld liefert. Somit kann die Antriebsleistung eines e- Bikes auf dem niedrigeren Niveau betrieben werden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Korrigieren des detektierten Drehmoments anhand der bestimmten Werte des Magnetfeldes in der zumindest einen Richtung. Wenn das Magnetfeld bestimmt worden ist, kann die Störung des Drehmomentsensors direkt ermittelt werden und somit der Einfluss des Magnetfeldes kompensiert werden. Vorteil hiervon ist, dass der Drehmomentsensor genauer das Drehmoment bestimmen kann.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das zumindest eine bestimmte Magnetfeld mittels zumindest eines Korrekturfaktors korrigiert. Das Fahrzeug kann einen Magnetfeldsensor umfassen, wobei der Magnetfeldsensor beispielsweise in einer Antriebseinheit des Fahrzeugs angeordnet sein kann und in dessen Umgebung Materialen mit weichmagnetischen Eigenschaften angeordnet sein können, beispielsweise in einem Getriebezahnrad, in Schrauben oder Bolzen. Diese beeinflussen das Gesamtmagnetfeld, sodass der Magnetfeldsensor, ein von dem Gesamtmagnetfeld verschiedenes, insbesondere verzerrtes, Magnetfeld misst. Indem das gemessene Magnetfeld um einen Korrekturfaktor bereinigt wird, kann diese Verzerrung kompensiert werden. Insgesamt kann damit das Magnetfeld genauer bestimmt werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Korrekturfaktor bestimmt, indem ein Referenzsignal auf ein dem Fahrzeug ähnliches Testfahrzeug beaufschlagt wird, zumindest ein Wert eines Magnetfeldes in zumindest eine Richtung, insbesondere in drei Richtungen, mit dem Testfahrzeug gemessen werden und mit dem beaufschlagten Referenzsignal verglichen werden. Die Beeinflussung durch die weichmagnetischen Materialien ist von der Position und Größe von Objekten aus den weichmagnetischen Materialien abhängig. Wenn die Position und Größe der Objekte verschiedener Fahrzeuge ähnlich ist, verhält sich die Verzerrung bei einem Testfahrzeug ähnlich zu der Verzerrung des Fahrzeugs. Das Testfahrzeug kann mit einem definierten Magnetfeld beaufschlagt werden und das resultierende Magnetfeld kann an dem Testfahrzeug gemessen werden. Das resultierende Magnetfeld kann dabei in einer Richtung und/oder in mehreren Richtungen bestimmt werden. Der Unterschied zwischen dem definierten Magnetfeld und dem gemessenen Magnetfeld entspricht der Verzerrung. Durch einen geeigneten Korrekturfaktor kann diese Verzerrung kompensiert werden. Wenn das Testfahrzeug und das Fahrzeug einen ähnlichen Aufbau haben, also die Position und Größe der weichmagnetischen Materialien und des Magnetfeldsensors ähnlich sind, ist auch die Verzerrung der Magnetfelder ähnlich, sodass der Korrekturfaktor des Testfahrzeugs zur Kompensierung der Verzerrung im Fahrzeug genutzt werden kann. Ein Vorteil hiervon ist, dass der Korrekturfaktor lediglich einmal bestimmt wird und für eine Vielzahl von Fahrzeugen nutzbar ist.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Korrekturfaktor eine Verzerrungsmatrix, durch die das bestimmte Magnetfeld in mehreren Richtungen korrigierbar ist. Wenn das Magnetfeld in dem Testfahrzeug in mehreren Richtungen gemessen wird, kann die Verzerrung in mehreren Richtungen bestimmt werden. Insbesondere kann eine dreidimensionale Verzerrung bestimmt werden. Durch eine geeignete Verzerrungsmatrix kann das gemessene Magnetfeld in mehreren Richtungen korrigiert werden. Dabei ist eine Verzerrungsmatrix im weitesten Sinne zu verstehen. Eine Verzerrungsmatrix umfasst insbesondere eine mathematische Korrektur des gemessenen Magnetfeldes, sodass eine Beeinflussung des Magnetfeldes in mehreren Richtungen reduziert wird. Vorteil hiervon ist, dass das gemessene Magnetfeld genauer bestimmt werden kann und externe Einflüsse von weichmagnetischen Teilen des Fahrzeugs kompensiert werden. Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der dazugehörigen Figurenbeschreibung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bevorzugte Ausführungen und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Dabei zeigt in schematischer Form
Figur 1 Schritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
Figur 2 Eine Antriebseinheit in einem Magnetfeld gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und
Figur 3 Ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Figur 1 zeigt in schematischer Form Schritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Figur 1 sind Schritte eines Verfahrens zum Plausibilisieren eines Drehmomentsensors (nicht gezeigt) eines Fahrzeugs gezeigt, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.
In einem Schritt S1 wird zumindest ein Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors bestimmt. Insbesondere wird die Magnetfeldstärke des Magnetfeldes in einer Fahrrichtung, einer Querrichtung und einer Hochrichtung bestimmt. Aus der Stärke der Magnetfelder in den verschiedenen Richtungen kann die Stärke des Gesamtmagnetfeldes anhand der Formel
Figure imgf000011_0001
bestimmt werden. Dabei ist:
Figure imgf000011_0002
Die Richtung des Gesamtmagnetfeldes kann anhand von zwei Winkeln beschrieben werden, die anhand folgender Formeln berechnet werden können:
Figure imgf000011_0003
Auf diese Weise kann das Gesamtmagnetfeld anhand von Magnetfeldstärke und -richtung charakterisiert werden. Es ist ebenfalls möglich, dass das Magnetfeld lediglich in einer Richtung bestimmt wird und nur in dieser Richtung die Magnetfeldstärke berechnet wird. Insbesondere kann das Magnetfeld in derjenigen Richtung gemessen werden, die den Drehmomentsensor besonders beeinflusst, also in der sensitivsten Richtung.
In einem zweiten Schritt S2 wird der zumindest eine Wert des bestimmten Magnetfeldes mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert verglichen. Insbesondere wird die Gesamtstärke des Magnetfeldes mit einem Schwellwert verglichen und die Richtung des Magnetfeldes mit einem Richtungsschwellwert verglichen. Wenn die Stärke des Magnetfeldes größer als der Schwellwert ist und/oder die Richtung des Magnetfeldes in einem Toleranzbereich um den Richtungsschwellwert liegt, liegt ein externes Magnetfeld an, das den Drehmomentsensor stören könnte. Insbesondere können externe Magnetfelder erkannt werden, die durch bekannte Störgrößen hervorgerufen werden, beispielsweise ein ungewollt angeordneter Permanentmagnet.
In einem weiteren Schritt S3 wird ein Drehmoment mittels des Drehmomentsensors bestimmt. Das bestimmte Drehmoment wird anschließend in einem weiteren Schritt S4 mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert verglichen. Durch das externe Magnetfeld könnte der Drehmomentsensor falsche Signale liefern. Wenn beispielsweise ein hohes Drehmoment gemessen wird und gleichzeitig ein starkes Magnetfeld detektiert wird, könnte das hohe Drehmoment in Realität kleiner sein.
Deswegen wird in einem weiteren Schritt S5 das bestimmte Drehmoment anhand des Magnetfeldes plausibilisiert. Die Plausibilisierung wird insbesondere durchgeführt indem der Wert des Magnetfeldes mit dem vorbestimmten Schwellwert verglichen wird und das bestimmte Drehmoment mit dem Drehmoment-Schwellwert verglichen wird. Insbesondere wird die Magnetfeldstärke und -richtung jeweils mit einem Schwellwert verglichen. Wenn das gemessene Drehmoment unter einem Schwellwert liegt, ist das Drehmoment wahrscheinlich nicht beeinflusst und somit plausibel. Wenn die Magnetfeldstärke kleiner als der Schwellwert ist und/oder in eine andere Richtung als der Richtungsschwellwert zeigt, kann das gemessene Drehmoment ebenfalls als plausibel angesehen werden. Andernfalls besteht die Möglichkeit, dass das gemessene Drehmoment durch das Magnetfeld beeinflusst wird.
In einem weiteren Schritt S6 wird deswegen eine Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment ausgeführt, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. Wenn das gemessene Drehmoment plausibel ist, kann die Folgehandlung ausbleiben. Wenn jedoch ein starkes Magnetfeld gemessen wird, besteht die Möglichkeit, dass der Drehmomentsensor ein zu hohes Drehmoment sen- siert. Bei einem eBike könnte dies beispielsweise dazu führen, dass ein Antriebsdrehmoment bereitgestellt wird, obwohl ein Nutzer nicht in die Pedale tritt. Dies kann beispielsweise durch ein Verringern der Leistung oder ein Abschalten der Antriebseinheit verhindert werden. Sollte ein hohes Magnetfeld detektiert werden, der Drehmomentsensor jedoch kein Drehmoment sensieren, kann eine Drehmomentschwelle erhöht werden, sodass der Nutzer ein höheres Drehmoment aufbringen muss, bis eine Antriebsunterstützung des Fahrzeugs aktiviert wird.
Es ist ebenfalls möglich, dass das gemessene Drehmoment direkt anhand des Magnetfeldes korrigiert wird, also der Einfluss der externen Magnetfelder kompensiert wird.
Figur 2 zeigt in schematischer Form eine Antriebseinheit in einem Magnetfeld gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Eine Antriebseinheit 1 umfasst einen Magnetfeldsensor 2. Die Antriebseinheit 1 wird von einem externen Magnetfeld beaufschlagt. Die Antriebseinheit 1 besteht aus einem weichmagnetischen Material, beispielsweise aus Stahl. Durch das weichmagnetische Material wird das Magnetfeld 3 verzerrt. Das verzerrte Magnetfeld 4 zeigt deswegen in der Umgebung des Magnetfeldsensors 2 in eine andere Richtung als das Magnetfeld 3. Somit misst der Magnetfeldsensor 2 ein verzerrtes Magnetfeld 4 und nicht das Magnetfeld 3.
Der Einfluss der Verzerrung kann beispielsweise in einem Versuch bestimmt werden. Die Antriebseinheit 1 wird mit einem bekannten, vorgebbaren Magnetfeld 3 beaufschlagt. Anschließend kann mit dem Magnetfeldsensor 2 das verzerrte Magnetfeld 4 gemessen werden. Bevorzugt wird das verzerrte Magnetfeld 4 dreimal gemessen, wobei das vorgegebene Magnetfeld 3 jeweils in eine andere Raumrichtung zeigt. Aus dem Vergleich der bekannten beaufschlagten Magnetfelder 3 und der verzerrten gemessenen Magnetfelder 4 kann ein Zusammenhang zwischen diesen ermittelt werden, beispielsweise anhand der folgenden Formel:
S = V * E
Dabei ist:
S: Das vom Sensor ermittelte Magnetfeld V: Die Verzerrung
E: Das bekannte beaufschlagte Magnetfeld Hiervon ausgehend kann eine Verzerrungsmatrix 7-1 bestimmt werden. Die Verzerrungsmatrix erlaubt es ausgehend von dem verzerrten gemessenen Magnetfeld 4 das ursprüngliche beaufschlagte Magnetfeld 3 zu erhalten. Somit gilt:
E = V-1 * S
Die Verzerrung verhält sich in der Regel bei gleichen Antriebseinheiten beziehungsweise Fahrzeugen ähnlich. Somit kann der Versuch bei einem Testfahrzeug durchgeführt werden. Wenn ein weiteres Fahrzeug ähnlich zu dem Testfahrzeug aufgebaut ist, kann die mittels des Testfahrzeugs ermittelte Verzerrungsmatrix V-1 auch bei einem weiteren Fahrzeug genutzt werden. Somit kann durch die Verzerrungsmatrix y-1 auch bei anderen Fahrzeugen als dem Testfahrzeug aus dem verzerrten Magnetfeld 4 in der Antriebseinheit 1 das ursprünglich anliegende Magnetfeld 3 ermittelt werden.
Auf diese Weise können Verzerrungen des gemessenen Magnetfeldes, die aufgrund von externen, aber dem Fahrzeug zugehörigen, weichmagnetischen Einflüssen entstehen, korrigiert werden.
In Verbindung mit dem Verfahren gemäß Figur 1 können somit Verzerrungen von Magnetfeldern zunächst kompensiert werden und anschließend das Magnetfeld in Bezug auf Stärke und Richtung charakterisiert werden. Hierdurch kann ein Drehmomentsensor im Hinblick auf ein anliegendes Magnetfeld plausibilisiert werden.
Figur 3 zeigt in schematischer Form ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Figur 3 zeigt ein Fahrzeug 5, hier in Form eines eBikes, mit einer Antriebseinheit 1. Die Antriebseinheit 2 umfasst einen Drehmomentsensor 6 und einen Magnetfeldsensor 2. Weiter umfasst das Fahrzeug: eine Bestimmungseinrichtung 7, ausgebildet zum Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors 2, eine erste Vergleichseinrichtung 8, ausgebildet zum Vergleichen des zumindest einen bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, eine Bestimmungseinrichtung 9, ausgebildet zum Bestimmen eines Dreh- moments mittels des Drehmomentsensors 6, eine zweite Vergleichseinrichtung 10, ausgebildet zum Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, eine Plausibilisierungseinrichtung 11, ausgebildet zum Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und eine Ausführeinrichtung 12, ausgebildet zum Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. Das Fahrzeug ist insbesondere dazu ausgebildet, die Schritte S1 bis S6 gemäß
Figur 1 durchzuführen. Darüber hinaus ist das Fahrzeug ausgebildet, eine Kompensation von weichmagnetischen Einflüssen gemäß Figur 2 durchzuführen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs (5), insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs (5), wie ein eBike, wobei das Fahrzeug (5) einen Magnetfeldsensor (2) aufweist, umfassend die Schritte:
Bestimmen (Sl) von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes (3) in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors (2),
Vergleichen (S2) des zumindest einen bestimmten Wertes in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, Bestimmen (S3) eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors (6),
Vergleichen (S4) des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert,
Plausibilisieren (S5) des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes (3), und
Ausführen (S6) einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei bei dem Plausibilisieren ein Drehmoment als unplausibel bewertet wird, falls das Drehmoment größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Drehmoment-Schwellwert und der zumindest eine Wert des Magnetfeldes größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Schwellwert.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment keine Folgehandlung ausgeführt wird, falls das Drehmoment als plausibel bewertet wird.
4. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-3, wobei zumindest ein Wert des Magnetfeldes in mehreren Richtungen bestimmt wird, wobei die Richtungen eine Fahrrichtung, eine Querrichtung und/oder einer Hochrichtung des Fahrzeugs umfassen.
5. Verfahren gemäß Anspruch 4, wobei eine Gesamtstärke und eine Gesamtrichtung des Magnetfeldes anhand der gemessenen Werte in den Richtungen bestimmt werden.
6. Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei der Vergleich mit dem zumindest einen Schwellwert einen Vergleich der Gesamtstärke mit einem Schwellwert und/oder einen Vergleich der Gesamtrichtung mit einem Richtungsschwellwert umfasst.
7. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-6, wobei das Magnetfeld (3) in der Richtung bestimmt wird, die anhand von Versuchen als sensitiv ermittelt wird.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-7, wobei die Folgehandlung ein Deaktivieren einer Antriebseinheit (1) des Fahrzeugs (5) umfasst.
9. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-8, wobei die Folgehandlung ein Erhöhen einer Drehmomentschwelle, ab der eine Antriebseinheit (1) des Fahrzeugs (5) aktiviert wird, umfasst.
10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-9, wobei die Folgehandlung ein Verringern einer Antriebsleistung einer Antriebseinheit (1) des Fahrzeugs (5) umfasst.
11. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-10, wobei die Folgehandlung ein Korrigieren des detektierten Drehmoments anhand der bestimmten Werte des Magnetfeldes (3) in der zumindest einen Richtung umfasst.
12. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-11, wobei die bestimmten Werte des Magnetfeldes (3) mittels zumindest eines Korrekturfaktors korrigiert werden.
13. Verfahren gemäß Anspruch 12, wobei der Korrekturfaktor bestimmt wird, indem ein Referenzsignal auf ein dem Fahrzeug (5) ähnliches Testfahrzeug beauf- - 16 - schlagt wird, zumindest ein Wert eines Magnetfeldes (3) in zumindest eine Richtung, insbesondere in drei Richtungen, mit dem Testfahrzeug gemessen wird und mit dem beaufschlagten Referenzsignal verglichen werden.
14. Verfahren gemäß Anspruch 13, wobei der Korrekturfaktor eine Verzerrungsmatrix ist, durch die die bestimmten Werte des Magnetfeldes (3) in mehreren Richtungen korrigiert werden.
15. Fahrzeug (5), insbesondere ein einspuriges Fahrzeug (5) wie ein eBike, zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors (6), wobei das Fahrzeug (5) einen Magnetfeldsensor (2) aufweist, sowie: eine Bestimmungseinrichtung (7), ausgebildet zum Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes (3) in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors (2), eine erste Vergleichseinrichtung (8), ausgebildet zum Vergleichen des zumindest einen bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, eine Bestimmungseinrichtung (9), ausgebildet zum Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors (6), eine zweite Vergleichseinrichtung (10), ausgebildet zum Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, eine Plausibilisierungseinrichtung (11), ausgebildet zum Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes (3), und eine Ausführeinrichtung (12), ausgebildet zum Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP3591362A1 (de) * 2018-07-05 2020-01-08 Robert Bosch GmbH Verfahren zur messung eines drehmoments einer antriebseinheit
US20210055174A1 (en) 2019-08-20 2021-02-25 Methode Electronics Malta Ltd. Method for Measuring a Torque Applied to a Magnetoelastic Body

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