WO2023011471A1 - 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents
图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023011471A1 WO2023011471A1 PCT/CN2022/109703 CN2022109703W WO2023011471A1 WO 2023011471 A1 WO2023011471 A1 WO 2023011471A1 CN 2022109703 W CN2022109703 W CN 2022109703W WO 2023011471 A1 WO2023011471 A1 WO 2023011471A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- projection
- pattern
- corrected
- screen
- feature points
- Prior art date
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 134
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 25
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- G06T5/80—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Projection Apparatus (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
Abstract
本申请公开了一种图案投影矫正方法，包括：获取目标区域的待矫正图像；待矫正图像为投影图案投影至位于目标区域的幕布上时，对目标区域拍摄所得到的图像；幕布上设置有幕布特征点，投影图案上设置有投影特征点；根据幕布特征点和投影特征点，计算矫正信息；根据矫正信息矫正投影图案，得到矫正后的投影图案；将矫正后的投影图案投影至幕布上。本申请还提出一种图案投影矫正装置、汽车标定系统以及一种计算机可读存储介质。本申请解决了现有技术中无法快速矫正标定图案、标定准确度低且效率差的技术问题。
Description
本申请要求于2021年8月6日提交中国专利局、申请号为202110904148.8、申请名称为“图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及汽车标定技术领域，尤其涉及一种图案投影矫正装置、方法、汽车标定系统及计算机可读存储介质。
目前，随着汽车行业的发展和科技的进步，人们对汽车驾驶的安全性和舒适性有了更高的要求，无人驾驶是当前汽车技术发展的重要方向，ADAS系统(高级驾驶辅助系统)是无人驾驶技术发展的前期阶段，也是必经阶段。由于对汽车安全性越来越重视，越来越多的车辆上都装配了ADAS系统，在不久的将来，ADAS系统将会成为所有汽车上的标准配置，当ADAS系统出现故障或异常，就需要对ADAS系统重新进行标定，ADAS系统才能正常安全使用。
近年来ADAS系统种类越来越多，当新的ADAS系统出现，就需要制作新的标定工具来标定ADAS系统，而这些标定工具通常都只是在平面板材上绘制了不同的图案。因此越来越多的企业使用电子显示屏来显示不同的标定图案，以避免制作品种繁多且不断增加与更新的实物标定工具；由于大尺寸的液晶显示器过于笨重，投影仪投射标定图案到幕布上便成为首选。然而发明人发现，现有技术中采用投影仪投射标定图案时，标定图案与幕布无法对齐，需要手工调整，而手工调整准确度较低。
发明内容
本申请提供一种图案投影矫正装置、方法、汽车标定系统及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决现有技术中标定图案与幕布无法对齐，需要手工调整的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种图案投影矫正装置，该装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的图案投影矫正系统，所述图案投影矫正系统被所述处理器执行时实现如下步骤：
获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；
根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；
根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；
将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
可选地，所述矫正信息为对齐透视矩阵；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述透视矩阵对所述投影图案进行透视变换，得到矫正后的投影图案。
可选地，所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤之前，包括：对所述幕布特征点及所述投影特征点进行识别，得到所述幕布特征点及投影特征点坐标；所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤，包括：根据所述幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标，计算所述投影图案与所述幕布对齐的透视矩阵。
可选地，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤之后，还包括：获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点；计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差；当所述坐标误差小于或等于预设误差阈值时，确定矫正成功。
可选地，所述矫正信息为幕布特征点坐标与投影特征点坐标之间的偏差值；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述偏差值对所述投影图案进行拉伸处理，得到矫正后的投影图案。
可选地，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤包括：将所述矫正后的投影图案发送给投影设备，以使所述投影设备将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种图案投影矫正方法，该方法包括：
获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；
根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；
根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；
将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种汽车标定系统，所述汽车标定系统包括：
操作终端，用于接收汽车发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备；
所述投影设备，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所述投影图案投射至幕布上；
幕布，用于显示所述投影图案；
所述投影设备，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据 所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上；
所述幕布，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车根据所述矫正后的投影图案进行标定。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种汽车标定系统，所述汽车标定系统包括：
所述汽车标定系统包括：
操作终端，用于接收汽车发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备；
所述投影设备，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所述投影图案投射至幕布上；
幕布，用于显示所述投影图案；
所述操作终端，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案发送给所述投影设备；
所述投影设备，还用于接收所述矫正后的投影图案，将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上；
所述幕布，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车根据所述矫正后的投影图案进行标定。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图案投影矫正程序，所述图案投影矫正程序可被至少一个处理器执行，以实现如下步骤：
获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；
根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；
根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；
将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
本申请提出的图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质，通过获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时对所述目标区域拍摄所得到的图像，所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案，从而将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。本申请通过上述方式 对幕布上的投影图案进行矫正的方式，能够有效提高汽车标定过程中的标定准确度及效率。
图1为本申请图案投影矫正方法较佳实施例的流程图；
图2为本申请图案投影矫正装置较佳实施例的示意图；
图3为本申请图案投影矫正装置一实施例中图案投影矫正系统的模块示意图；
图4为本申请实施例提供的汽车标定系统的结构示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
ADAS(Advanced Driving Assistance System)：高级驾驶辅助系统。
ADAS标定：通过使用诊断仪和专用标定工具对ADAS系统进行功能标定，按照标定需求把专用标定工具摆放到汽车对应位置，使用诊断仪驱动车辆ADAS系统进入标定模式完成功能标定，确保车辆上的ADAS系统能安全正常使用。
投影设备：包括所有种类的投影仪，如普通投影仪、激光投影仪、激光电视。
本申请提供一种图案投影矫正方法。参照图1所示，为本申请图案投影矫正方法较佳实施例的流程图。该方法可以由一个装置执行，该装置可以由软件和/或硬件实现。本发明实施例的图案投影矫正方法可以应用于汽车标定场景中，在该场景中需要通过投影设备将投影投案投影至预设位置的幕布，以使汽车根据投影图案进行标定。由于汽车标定对标定图案的精度要求较高，而幕布与投影设备的相对位置是不固定的，若幕布上投影图案显示存在偏差，则会影响汽车标定的精度，因此需要对标定图案进行矫正。
在本实施例中，图案投影矫正方法包括：
步骤S10，获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点。
本发明实施例中，投影设备将投影图案投影至位于目标区域的幕布上时，通过摄像装置拍摄目标区域所得到的图像。具体地，待矫正图像可以是标定图案，该标定图案用于对汽车进行标定。
其中，幕布特征点和投影特征点是相机可见的特征点。幕布上的幕布特征 点可以是在幕布上手动设置的标记，如可以是绘制或张贴在幕布或幕布支架上的预设位置的标记点，还可以是幕布边框或者幕布背景上的花纹。投影图案上的投影特征点可以是投影设备设置的预设位置的特征点，例如可以是投影设备将特征点附加在标定投案上而得到的投影特征点。其中，幕布特征点及投影特征点分别至少为4个，分别位于4个顶角。
步骤S20，根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息。
可以理解的是，由于摄像装置于幕布相对位置的不同，其拍摄到的待矫正图案不同，因此在拍摄到待矫正图案后，摄像装置可以对拍摄到的图案先进行透视投影处理，使得摄像装置在任意位置拍摄得到的待矫正图案经过该透视投影处理后均变为幕布的正视图像。具体地，可以根据幕布特征点位置进行透视投影处理，从而得到正视的待矫正图案。
本发明实施例中，矫正信息可以是对齐透视矩阵。在得到正视的待矫正图案后，对正视的待矫正图案进行图像识别，从而识别出根据幕布特征点坐标及投影特征点坐标，根据所述幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标从而可以得到使得所述投影图案与所述幕布对齐的对齐透视矩阵。其中，该对齐透视矩阵可以使得投影图案与幕布能够完全对齐。该对齐透视矩阵的具体计算方式，本发明实施例并不做具体限制，本领域技术人员在得到幕布特征点坐标及投影特征点坐标后，可以通过透视投影处理即可得到对齐的透视矩阵。
本发明的另一实施方式中，矫正信息还可以是幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标之间的差值信息。
步骤S30，根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案。
其中，对于采用对齐透视矩阵进行矫正的方式，在得到对齐透视矩阵后，通过对齐透视矩阵对投影图案进行变换处理，从而得到校正后的投影图案。
对于采用差值信息矫正所述投影图案的方式，根据该差值信息，可以对投影图案进行拉伸变换处理，从而得到与幕布能够对齐的矫正后的投影图案。
步骤S40，将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
在得到矫正后的投影图案后，更新投影设备上的投影图案，从而将校正后的投影图案投影至幕布上，从而使得可以通过矫正后的投影图案来对汽车进行标定。
本发明实施例中，还包括验证矫正是否成功的步骤，具体包括：
步骤S50：获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点。
步骤S60：计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差。
步骤S70：当所述坐标误差小于预设误差阈值时，确定矫正成功。本发明实施例的预设误差阈值可以依据具体场景，如具体汽车标定精度来相应设置。
若误差大于预设误差阈值时，确定矫正失败，则返回步骤S10继续对投影图案进行矫正，直至矫正成功。
本申请提出的图案投影矫正方法，通过获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时对所述目标区域拍摄所得到的图像，所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案，从而将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。本申请通过上述方式对幕布上的投影图案进行矫正的方式，使得标定图案的精度较高，能够有效提高汽车标定过程中的标定准确度及效率。
本申请提供一种图案投影矫正装置。参照图2所示，为本申请图案投影矫正装置较佳实施例的示意图。
在本实施例中，图案投影矫正装置可以是PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等终端设备。
该图案投影矫正装置包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是图案投影矫正装置的内部存储单元，例如该图案投影矫正装置的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是图案投影矫正装置的外部存储设备，例如图案投影矫正装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括图案投影矫正装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于图案投影矫正装置的应用软件及各类数据，例如图案投影矫正系统的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行图案投影矫正系统的功能等。
通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该装置与其他电子设备之间建立通信连接。
图2仅示出了具有组件11-14以及图案投影矫正系统的图案投影矫正装置，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
可选地，该装置还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在图案投影矫正装置中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
在图2所示的装置实施例中，存储器11中存储有图案投影矫正系统；处理器12执行存储器11中存储的图案投影矫正系统的功能时实现如下步骤：
A、获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点。
本发明实施例中，投影设备将投影图案投影至位于目标区域的幕布上时，通过摄像装置拍摄目标区域所得到的图像。具体地，待矫正图像可以是标定图案，该标定图案用于对汽车进行标定。
其中，幕布特征点和投影特征点是相机可见的特征点。幕布上的幕布特征点可以是在幕布上手动设置的标记，如可以是绘制或张贴在幕布或幕布支架上的预设位置的标记点，还可以是幕布边框或者幕布背景上的花纹。投影图案上的投影特征点可以是投影设备设置的预设位置的特征点。其中，幕布特征点及投影特征点分别至少为4个，分别位于4个顶角。
B、根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息。
可以理解的是，由于摄像装置于幕布相对位置的不同，其拍摄到的待矫正图案不同，因此在拍摄到待矫正图案后，摄像装置可以对拍摄到的图案先进行透视投影处理，使得摄像装置在任意位置拍摄得到的待矫正图案经过该透视投影处理后均变为幕布的正视图像。具体地，可以根据幕布特征点位置进行透视投影处理，从而得到正视的待矫正图案。
本发明实施例中，矫正信息可以是对齐透视矩阵。在得到正视的待矫正图案后，对正视的待矫正图案进行图像识别，从而识别出根据幕布特征点坐标及投影特征点坐标，根据所述幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标从而可以得到使得所述投影图案与所述幕布对齐的对齐透视矩阵。其中，该对齐透视矩阵可以使得投影图案与幕布能够完全对齐。该对齐透视矩阵的具体计算方式，本发明实施例并不做具体限制，本领域技术人员在得到幕布特征点坐标及投影特征点坐标后，可以通过透视投影处理即可得到对齐的透视矩阵。
本发明的另一实施方式中，矫正信息还可以是幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标之间的差值信息。
C、根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案。
其中，对于采用对齐透视矩阵进行矫正的方式，在得到对齐透视矩阵后，通过对齐透视矩阵对投影图案进行变换处理，从而得到校正后的投影图案。
对于采用差值信息矫正所述投影图案的方式，根据该差值信息，可以对投影图案进行拉伸变换处理，从而得到与幕布能够对齐的矫正后的投影图案。
D、将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
在得到矫正后的投影图案后，更新投影设备上的投影图案，从而将校正后 的投影图案投影至幕布上，从而使得可以通过矫正后的投影图案来对汽车进行标定。
本发明实施例中，还包括验证矫正是否成功的步骤，具体包括：
E、获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点。
F、计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差。
G、当所述坐标误差小于预设误差阈值时，确定矫正成功。本发明实施例的预设误差阈值可以依据具体场景，如具体汽车标定精度来相应设置。
若误差大于预设误差阈值时，确定矫正失败，则返回步骤S10继续对投影图案进行矫正，直至矫正成功。
可选地，在其他的实施例中，图案投影矫正系统还可以被分割为一个或者多个模块，一个或者多个模块被存储于存储器11中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器12)所执行，以完成本申请，本申请所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段。例如，参照图3所示，为本申请图案投影矫正装置一实施例中的图案投影矫正系统的模块示意图，该实施例中，图案投影矫正系统可以被分割为获取模块10、计算模块20、矫正模块30以及投影模块40，示例性地：
获取模块10用于获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点。
计算模块20用于根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息。
矫正模块30用于根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案。
投影模块40用于将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
本发明实施例中，还包括验证矫正模块，用于：
获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点。
计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差。
当所述坐标误差小于预设误差阈值时，确定矫正成功。
上述获取模块10、计算模块20、矫正模块30以及投影模块40被执行所实现的功能或操作步骤与上述实施例大体相同，在此不再赘述。
此外，本申请还提供一种汽车标定系统，请参阅图4，所述汽车标定系统包括操作终端101、投影设备102、幕布103，其中幕布103上显示投影图案104。其中：
操作终端101，用于接收汽车200发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备102；
所述投影设备102，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所述投影图案投射至幕布上；
幕布103，用于显示所述投影图案104；
所述投影设备102，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影104至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布103上设置有幕布特征点，所述投影图案104上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上；
所述幕布103，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车200根据所述矫正后的投影图案进行标定。
具体地，该汽车标定系统的具体工作过程为：操作终端101接收到汽车200发送的汽车标定请求，由于不同的汽车类型对应不同的标定图案，操作终端101根据该汽车标定请求查找该汽车200对应的标定图案，在查询到后，将该汽车标定图案104发送给投影设备102，投影设备102在接收到该汽车标定图案104后将其投影至幕布103上。在幕布103上显示所述投影图案104后，拍摄幕布上显示投影图案的图像，得到待矫正图案，将该待矫正图案发送给投影设备102，由投影设备102执行图案投影矫正的操作，投影设备102执行图案投影矫正的操作过程与上述实施例大体相同，在此不再赘述。在投影设备102对投影图案矫正成功后，得到矫正后的投影图案，将该矫正后的投影图案重新投影至幕布103上。操作终端101发送标定开始命令给所述汽车200，汽车200获取该矫正后的投影图案，并根据该矫正后的投影图案进行标定。例如，在对汽车200的摄像装置进行标定时，汽车200的摄像装置获取该矫正后的投影图案作为标定图案，根据该标定图案对摄像装置的参数进行调整，从而实现对汽车200的摄像装置的标定。通过这样的方式，使得汽车标定系统可以快速、自动的进行投影图案矫正，提高了工作效率。同时，由于通过计算实现图案的矫正，相较于现有采用手动方式对投影设备进行调整，能够精确的矫正图案，提高了标定精度。
其中，本发明实施例的汽车标定系统还可以包括摄像机，由摄像机获取待矫正图像。当不包括摄像机时，可由具有摄像功能的操作终端101进行获取，该操作终端101可以是手机终端、平板电脑等终端设备，本发明实施例不做具体限制。
此外，本申请还提供一种汽车标定系统，其与上述实施例中汽车标定系统的区别在于，本发明实施例中执行图案投影矫正操作的设备为操作终端。具体地，包括：
操作终端，用于接收汽车发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备；
所述投影设备，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所 述投影图案投射至幕布上；
幕布，用于显示所述投影图案；
所述操作终端，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案发送给所述投影设备；
所述投影设备，还用于接收所述矫正后的投影图案，将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上；
所述幕布，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车根据所述矫正后的投影图案进行标定。
本发明实施例汽车标定系统的具体工作过程与上述实施例大体相同，区别仅在于由操作终端执行图案投影矫正操作，具体过程不再赘述。
此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图案投影矫正程序，所述图案投影矫正程序可被一个或多个处理器执行，以实现如下操作：
获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；
根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；
根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；
将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
进一步地，所述矫正信息为对齐透视矩阵；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述透视矩阵对所述投影图案进行透视变换，得到矫正后的投影图案。
进一步地，所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤之前，包括：对所述幕布特征点及所述投影特征点进行识别，得到所述幕布特征点及投影特征点坐标；
所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤，包括：根据所述幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标，计算所述投影图案与所述幕布对齐的透视矩阵。
进一步地，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤之后，还包括：
获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点；
计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差；
当所述坐标误差小于或等于预设误差阈值时，确定矫正成功。
进一步地，所述矫正信息为幕布特征点坐标与投影特征点坐标之间的偏差值；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述偏差值对所述投影图案进行拉伸处理，得到矫正后的投影图案。
进一步地，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤包括：
将所述矫正后的投影图案发送给投影设备，以使所述投影设备将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上。
本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述图案投影矫正装置和方法各实施例基本相同，在此不作累述。
需要说明的是，上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
- 一种图案投影矫正装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的图案投影矫正系统，所述图案投影矫正系统被所述处理器执行时实现如下步骤：获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
- 根据权利要求1所述的图案投影矫正装置，其特征在于，所述矫正信息为对齐透视矩阵；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述透视矩阵对所述投影图案进行透视变换，得到矫正后的投影图案。
- 根据权利要求2所述的图案投影矫正装置，其特征在于，所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤之前，包括：对所述幕布特征点及所述投影特征点进行识别，得到所述幕布特征点及投影特征点坐标；所述根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息的步骤，包括：根据所述幕布特征点坐标及所述投影特征点坐标，计算所述投影图案与所述幕布对齐的透视矩阵。
- 根据权利要求1所述的图案投影矫正装置，其特征在于，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤之后，还包括：获取待检测图像；所述待检测图像为所述矫正后的投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有矫正投影特征点；计算所述幕布特征点与所述矫正投影特征点之间的坐标误差；当所述坐标误差小于或等于预设误差阈值时，确定矫正成功。
- 根据权利要求1所述的图案投影矫正装置，其特征在于，所述矫正信息为幕布特征点坐标与投影特征点坐标之间的偏差值；所述根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案的步骤包括：根据所述偏差值对所述投影图案进行拉伸处理，得到矫正后的投影图案。
- 根据权利要求1所述的图案投影矫正装置，其特征在于，所述将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上的步骤包括：将所述矫正后的投影图案发送给投影设备，以使所述投影设备将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上。
- 一种图案投影矫正方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
- 一种汽车标定系统，其特征在于，所述汽车标定系统包括：操作终端，用于接收汽车发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备；所述投影设备，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所述投影图案投射至幕布上；幕布，用于显示所述投影图案；所述投影设备，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上；所述幕布，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车根据所述矫正后的投影图案进行标定。
- 一种汽车标定系统，其特征在于，所述汽车标定系统包括：操作终端，用于接收汽车发送的汽车标定请求，根据所述汽车标定请求确定对应的汽车标定图案，将所述汽车标定图案发送给投影设备；所述投影设备，用于接收所述汽车标定图案，将所述汽车标定图案作为所述投影图案投射至幕布上；幕布，用于显示所述投影图案；所述操作终端，还用于获取目标区域的待矫正图像，所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案发送给所述投影设备；所述投影设备，还用于接收所述矫正后的投影图案，将所述矫正后的投影图案投射至所述幕布上；所述幕布，还用于显示所述矫正后的投影图案，以使汽车根据所述矫正后的投影图案进行标定。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上 存储有图案投影矫正程序，所述图案投影矫正程序可被至少一个处理器执行，以实现如下步骤：获取目标区域的待矫正图像；所述待矫正图像为投影图案投影至位于所述目标区域的幕布上时，对所述目标区域拍摄所得到的图像；所述幕布上设置有幕布特征点，所述投影图案上设置有投影特征点；根据所述幕布特征点和所述投影特征点，计算矫正信息；根据所述矫正信息矫正所述投影图案，得到矫正后的投影图案；将所述矫正后的投影图案投影至所述幕布上。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110904148.8A CN113628282A (zh) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 |
| CN202110904148.8 | 2021-08-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023011471A1 true WO2023011471A1 (zh) | 2023-02-09 |
Family
ID=78383474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2022/109703 WO2023011471A1 (zh) | 2021-08-06 | 2022-08-02 | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113628282A (zh) |
| WO (1) | WO2023011471A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113628282A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 |
| CN115100666A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-09-23 | 东北大学 | 基于显著性检测和超分辨率重建的ar会议系统及构建方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107464251A (zh) * | 2016-06-03 | 2017-12-12 | 上海顺久电子科技有限公司 | 一种图像的黑边检测方法及装置 |
| CN109698944A (zh) * | 2017-10-23 | 2019-04-30 | 深圳市Tcl高新技术开发有限公司 | 投影区域校正方法、投影设备及计算机可读存储介质 |
| CN110636273A (zh) * | 2019-10-15 | 2019-12-31 | 歌尔股份有限公司 | 调整投影画面的方法、装置、可读存储介质及投影仪 |
| CN110636274A (zh) * | 2019-11-11 | 2019-12-31 | 成都极米科技股份有限公司 | 超短焦画幕对齐方法、装置和超短焦投影机及存储介质 |
| US20200178909A1 (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | Fujifilm Corporation | Tomosynthesis imaging support apparatus, method, and program |
| CN113628282A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104754264A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-01 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种基于特征点的投影变形校正方法及系统 |
| CN110741412B (zh) * | 2017-06-09 | 2023-10-27 | 索尼公司 | 图像处理装置和方法 |
| CN108171674B (zh) * | 2018-01-15 | 2020-07-14 | 西北工业大学 | 针对任意视角投影仪图像的视觉矫正方法 |
| CN114037620A (zh) * | 2019-04-04 | 2022-02-11 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车载平视显示系统图像畸变矫正方法和装置 |
-
2021
- 2021-08-06 CN CN202110904148.8A patent/CN113628282A/zh active Pending
-
2022
- 2022-08-02 WO PCT/CN2022/109703 patent/WO2023011471A1/zh unknown
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107464251A (zh) * | 2016-06-03 | 2017-12-12 | 上海顺久电子科技有限公司 | 一种图像的黑边检测方法及装置 |
| CN109698944A (zh) * | 2017-10-23 | 2019-04-30 | 深圳市Tcl高新技术开发有限公司 | 投影区域校正方法、投影设备及计算机可读存储介质 |
| US20200178909A1 (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | Fujifilm Corporation | Tomosynthesis imaging support apparatus, method, and program |
| CN110636273A (zh) * | 2019-10-15 | 2019-12-31 | 歌尔股份有限公司 | 调整投影画面的方法、装置、可读存储介质及投影仪 |
| CN110636274A (zh) * | 2019-11-11 | 2019-12-31 | 成都极米科技股份有限公司 | 超短焦画幕对齐方法、装置和超短焦投影机及存储介质 |
| CN113628282A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-09 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113628282A (zh) | 2021-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2023011471A1 (zh) | 图案投影矫正装置、方法及计算机可读存储介质 | |
| US10192309B2 (en) | Camera calibration device | |
| CN108921890B (zh) | 螺丝锁付方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN111405258B (zh) | 投影方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| JP5970879B2 (ja) | 投映システム、投映方法、プログラムおよび記録媒体 | |
| US20080129894A1 (en) | Geometric calibration apparatus for correcting image distortions on curved screen, and calibration control system and method using the same | |
| US20180018512A1 (en) | Method, apparatus, system, and storage medium for detecting information card in image | |
| CN114220757B (zh) | 晶圆检测对位方法、装置和系统及计算机介质 | |
| WO2022100454A1 (zh) | 车辆定损方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| US20240119691A1 (en) | Systems and Methods for Lean Ortho Correction for Computer Models of Structures | |
| EP3617937A1 (en) | Image processing device, driving assistance system, image processing method, and program | |
| WO2016084151A1 (ja) | 作業支援システム、作業支援装置及び作業支援方法 | |
| KR102170930B1 (ko) | 자동차 파손 그림 각도 보정 방법, 전자장치 및 판독 가능한 저장매체 | |
| CN113563905A (zh) | 推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质 | |
| CN110281665B (zh) | 通过参考线定位打印介质的打印方法、装置、设备及介质 | |
| CN112950528A (zh) | 证件姿态确定方法、模型训练方法、装置、服务器及介质 | |
| WO2022012365A1 (zh) | 机器人标定方法、设备及存储介质 | |
| TWI496052B (zh) | 自動校正系統與自動校正方法 | |
| CN109523481B (zh) | 投影仪图像畸变的矫正方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| KR20110019990A (ko) | 기판 정렬 방법 | |
| US20220385867A1 (en) | Electronic apparatus and method for controlling thereof | |
| WO2019128088A1 (zh) | 一种基于投影机和摄相机的手势识别方法和装置 | |
| CN114339179A (zh) | 投影校正方法、装置、存储介质以及投影设备 | |
| CN102681303A (zh) | 基于信息反馈的投影校正信息处理方法及装置 | |
| JP2011171388A (ja) | プリント基板用コネクタ圧入装置、及び電子部品の製造方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22852183 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |