WO2022244633A1 - 表示装置 - Google Patents

Abstract

表示装置は、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにオペレータにより運転される作業機械において、作業モードごとに、作業機械の運転評価に係る実績値、及び作業モードごとに設定された運転評価に係る目標値のそれぞれを表示する。

Description

表示装置

　本開示は、表示装置に関する。

　オペレータに作業機械の運転技能を習熟させるためには、オペレータの運転技能を客観的に評価して、評価結果をオペレータに提示することが有効である。特許文献１には、オペレータの技能評価システムが開示されている。

特開２０１９－２０７５７０号公報

　作業機械により一連の作業モードを繰り返すサイクル作業が実施される場合がある。そのため、サイクル作業の運転技能をオペレータに習熟させる必要がある。

　本開示は、サイクル作業の運転技能をオペレータに習熟させることを目的とする。

　本開示に従えば、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにオペレータにより運転される作業機械において、作業モードごとに、作業機械の運転評価に係る実績値、及び作業モードごとに設定された運転評価に係る目標値のそれぞれを表示する、表示装置が提供される。

　本開示によれば、サイクル作業の運転技能をオペレータに習熟させることができる。

図１は、実施形態に係る作業機械を示す側面図である。 図２は、実施形態に係る作業機械を示す構成図である。 図３は、実施形態に係る作業機械のサイクル作業を説明する図である。 図４は、実施形態に係る作業機械の作業モードを説明する図である。 図５は、実施形態に係る作業機械の作業モードを説明する図である。 図６は、実施形態に係る表示システムを示す機能ブロック図である。 図７は、実施形態に係る条件設定モードによる目標値の設定画面を示す図である。 図８は、実施形態に係る条件設定モードによる目標値の設定方法を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係るマスターオペレータモードによる目標値の設定画面を示す図である。 図１０は、実施形態に係るマスターオペレータモードによる目標値の設定方法を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態に係る表示方法を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態に係るオペレータの運転技能の評価結果の表示画面を示す図である。

　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

　実施形態においては、作業機械１にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をＸ軸とし、作業機械１の前後方向に延伸する第２軸をＹ軸とし、作業機械１の上下方向に延伸する第３軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。＋Ｘ方向は右方向であり、－Ｘ方向は左方向である。＋Ｙ方向は前方向であり、－Ｙ方向は後方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、－Ｚ方向は下方向である。

［作業機械の概要］
　図１は、実施形態に係る作業機械１を示す側面図である。実施形態に係る作業機械１は、ホイールローダである。以下の説明において、作業機械１を適宜、ホイールローダ１、と称する。

　図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、アーティキュレート機構３と、キャブ４と、車輪５と、作業機６とを備える。ホイールローダ１は、車輪５により作業現場を走行する。ホイールローダ１は、作業現場において作業機６を用いる作業を実施する。ホイールローダ１が実施可能な作業として、掘削作業、積込作業、運搬作業、及び除雪作業が例示される。

　車体２は、作業機６を支持する。車体２は、車体前部２Ｆと、車体後部２Ｒとを含む。車体前部２Ｆは、車体後部２Ｒよりも前方に配置される。車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとは、アーティキュレート機構３により連結される。アーティキュレート機構３は、アーティキュレートシリンダ１１を含む。アーティキュレートシリンダ１１は、油圧シリンダである。アーティキュレートシリンダ１１は、車体前部２Ｆと車体後部２Ｒとを連結する。アーティキュレートシリンダ１１が伸縮することにより、車体前部２Ｆは、車体後部２Ｒに対して左右方向に屈曲する。車体前部２Ｆが車体後部２Ｒに対して屈曲することにより、ホイールローダ１の走行方向が調整される。

　キャブ４は、車体２に支持される。実施形態において、キャブ４は、車体後部２Ｒの上部に配置される。キャブ４の内部には、オペレータが着座するシートが配置される。

　車輪５は、車体２を支持する。車輪５は、前輪５Ｆと、後輪５Ｒとを含む。前輪５Ｆは、後輪５Ｒよりも前方に配置される。前輪５Ｆは、車体前部２Ｆに装着される。後輪５Ｒは、車体後部２Ｒに装着される。

　実施形態において、Ｘ軸は、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと平行である。Ｚ軸は、地面２００と接触する前輪５Ｆの接地面と直交する。ホイールローダ１が直進状態で走行するとき、前輪５Ｆの回転軸ＣＸｆと後輪５Ｒの回転軸ＣＸｒとは、平行である。

　作業機６は、車体２に支持される。作業機６は、車体前部２Ｆに連結される。作業機６は、ブーム１２と、バケット１３と、ベルクランク１４と、バケットリンク１５とを有する。

　ブーム１２の基端部は、車体前部２Ｆに回動可能に連結される。ブーム１２は、車体前部２Ｆに対して、回動軸ＡＸａを中心に回動する。ブーム１２の中間部に、ブラケット１６が固定される。

　バケット１３は、掘削対象を掘削する作業部材である。バケット１３は、掘削物３００を保持する。バケット１３は、刃先端部１３Ａと、開口部１３Ｂとを有する。

　バケット１３の基端部は、ブーム１２の先端部に回動可能に連結される。バケット１３は、ブーム１２に対して、回動軸ＡＸｂを中心に回動する。バケット１３は、前輪５Ｆよりも前方に配置される。バケット１３の一部に、ブラケット１７が固定される。

　ベルクランク１４の中間部は、ブーム１２のブラケット１６に回動可能に連結される。ベルクランク１４は、ブーム１２のブラケット１６に対して、回動軸ＡＸｃを中心に回動する。ベルクランク１４の下端部は、バケットリンク１５の基端部に回動可能に連結される。

　バケットリンク１５の先端部は、バケット１３のブラケット１７に回動可能に連結される。バケットリンク１５は、バケット１３のブラケット１７に対して、回動軸ＡＸｄを中心に回動する。ベルクランク１４は、バケットリンク１５を介してバケット１３に連結される。

　ブーム１２は、リフトシリンダ１８により動作する。リフトシリンダ１８は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１８の基端部は、車体前部２Ｆに連結される。リフトシリンダ１８の先端部は、ブーム１２に連結される。ブーム１２は、リフトシリンダ１８に対して、回動軸ＡＸｅを中心に回動する。

　バケット１３は、バケットシリンダ１９により動作する。バケットシリンダ１９は、油圧シリンダである。バケットシリンダ１９の基端部は、車体前部２Ｆに連結される。バケットシリンダ１９の先端部は、ベルクランク１４の上端部に連結される。ベルクランク１４は、バケットシリンダ１９に対して、回動軸ＡＸｆを中心に回動する。

［作業機の動作］
　実施形態において、作業機６は、掘削作業においてバケット１３の開口部１３Ｂが前方を向くフロントローディング方式の作業機である。リフトシリンダ１８が伸縮することによって、ブーム１２が上げ動作又は下げ動作する。バケットシリンダ１９が伸縮することによって、バケット１３がチルト動作又はダンプ動作する。

　ブーム１２の上げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面２００から離隔するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。ブーム１２の下げ動作とは、ブーム１２の先端部が地面２００に接近するように、ブーム１２が回動軸ＡＸａを中心に回動する動作をいう。

　リフトシリンダ１８が伸びると、ブーム１２が上げ動作する。リフトシリンダ１８が縮むと、ブーム１２が下げ動作する。

　バケット１３のチルト動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが上方を向き刃先端部１３Ａが地面２００から離隔するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。バケット１３のダンプ動作とは、バケット１３の開口部１３Ｂが下方を向き刃先端部１３Ａが地面２００に接近するように、バケット１３が回動軸ＡＸｂを中心に回動する動作をいう。

　バケットシリンダ１９が伸びると、ベルクランク１４の上端部が前方に移動し、ベルクランク１４の下端部が後方に移動するように、ベルクランク１４が回動する。ベルクランク１４の下端部が後方に移動すると、バケット１３は、バケットリンク１５により後方に引かれ、チルト動作する。バケットシリンダ１９が縮むと、ベルクランク１４の上端部が後方に移動し、ベルクランク１４の下端部が前方に移動するように、ベルクランク１４が回動する。ベルクランク１４の下端部が前方に移動すると、バケット１３は、バケットリンク１５により前方に押され、ダンプ動作する。

　バケット１３がチルト動作することにより、掘削物３００がバケット１３によって掬い取られ、バケット１３に保持される。バケット１３がダンプ動作することにより、バケット１３に保持されている掘削物３００がバケット１３から排出される。

［作業機械の構成］
　図２は、実施形態に係る作業機械１を示す構成図である。図２に示すように、ホイールローダ１は、エンジン２０と、パワーテイクオフ（ＰＴＯ：Power　Take　Off）２１と、動力伝達装置２２と、ブレーキ装置２３と、ステアリングポンプ２４と、ステアリング制御弁２５と、アーティキュレートシリンダ１１と、作業機ポンプ２６と、作業機制御弁２７と、リフトシリンダ１８と、バケットシリンダ１９と、操作装置７と、表示装置８と、入力装置９と、センサシステム３０と、制御装置４０とを備える。

　エンジン２０は、ホイールローダ１の駆動源である。エンジン２０は、車体２に支持される。エンジン２０として、ディーゼルエンジンが例示される。

　パワーテイクオフ２１は、エンジン２０の駆動力を動力伝達装置２２とステアリングポンプ２４及び作業機ポンプ２６とに分配する。

　動力伝達装置２２は、エンジン２０の駆動力を車輪５に伝達する。動力伝達装置２２は、ホイールローダ１の速度範囲及び進行方向を制御する。動力伝達装置２２は、トルクコンバータを有するトランスミッションでもよいし、複数の変速ギアを有するトランスミッションでもよい。

　ブレーキ装置２３は、走行するホイールローダ１を減速又は停止させる。

　ステアリングポンプ２４は、エンジン２０が発生する駆動力によって動作する油圧ポンプである。ステアリングポンプ２４から吐出された作動油は、ステアリング制御弁２５を介して、アーティキュレートシリンダ１１に供給される。ステアリング制御弁２５は、ステアリングポンプ２４からアーティキュレートシリンダ１１に供給される作動油の流量及び方向を制御する。アーティキュレート機構３は、ステアリングポンプ２４からの作動油により動作する。

　作業機ポンプ２６は、エンジン２０が発生する駆動力によって動作する油圧ポンプである。作業機ポンプ２６から吐出された作動油は、作業機制御弁２７を介して、リフトシリンダ１８及びバケットシリンダ１９のそれぞれに供給される。作業機制御弁２７は、作業機ポンプ２６からリフトシリンダ１８及びバケットシリンダ１９のそれぞれに供給される作動油の流量及び方向を制御する。作業機６は、作業機ポンプ２６からの作動油により動作する。作業機６は、作業機ポンプ２６からの作動油により動作する。

　操作装置７は、キャブ４の内部に配置される。操作装置７は、オペレータにより操作される。操作装置７は、駆動系操作装置７Ａと、作業機操作装置７Ｂとを含む。

　駆動系操作装置７Ａは、エンジン２０、動力伝達装置２２、及びブレーキ装置２３の少なくとも一つを動作させるための操作信号を生成する。駆動系操作装置７Ａは、アクセル操作部７１と、ブレーキ操作部７２と、ステアリング操作部７３と、前後進操作部７４とを含む。

　アクセル操作部７１は、ホイールローダ１の走行速度の調整のために操作される。

　ブレーキ操作部７２は、ホイールローダ１の走行速度の調整のために操作される。

　ステアリング操作部７３は、ホイールローダ１の走行方向の調整のために操作される。

　前後進操作部７４は、ホイールローダ１の前進と後進とを切り換えるために操作される。

　作業機操作装置７Ｂは、作業機６を動作させるための操作信号を生成する。作業機操作装置７Ｂは、ブーム操作部７５と、バケット操作部７６とを含む。

　ブーム操作部７５は、ブーム１２を動作させるために操作される。

　バケット操作部７６は、バケット１３を動作させるために操作される。

　表示装置８は、キャブ４の内部に配置される。表示装置８は、表示データを表示する。キャブ４のオペレータは、表示装置８に表示された表示データを視認することができる。表示装置８として、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid　Crystal　Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic　Electroluminescence　Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。

　入力装置９は、キャブ４の内部に配置される。入力装置９は、キャブ４のオペレータに操作される。入力装置９は、オペレータの操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９として、タッチパネル、操作ボタン、及びコンピュータ用キーボードが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。表示装置８と入力装置９は一体でもよいし、キャブ４の内部において別々に設けられてもよい。

　センサシステム３０は、ホイールローダ１の状態を検出する。センサシステム３０は、エンジン回転数センサ３１と、車速センサ３２と、燃料消費量センサ３３と、重量センサ３４と、ブーム角センサ３５と、バケット角センサ３６とを備える。

　エンジン回転数センサ３１は、単位時間当たりのエンジン２０の回転数を示すエンジン回転数を検出する。エンジン回転数センサ３１として、エンジン２０のクランクの位置を検出する磁気センサが例示される。

　車速センサ３２は、ホイールローダ１の走行速度を検出する。車速センサ３２として、車輪５に連結されるドライブシャフトの回転速度を検出する磁気センサが例示される。

　燃料消費量センサ３３は、ホイールローダ１の燃料消費量を検出する。燃料消費量センサ３３として、燃料タンクに配置されたフロートセンサが例示される。

　重量センサ３４は、バケット１３に保持された掘削物３００の重量を検出する。重量センサ３４として、リフトシリンダ１８の作動油の圧力を検出する圧力センサ、バケットシリンダ１９の作動油の圧力を検出する圧力センサ、及び作業機６の少なくとも一部に配置された荷重計センサが例示される。

　ブーム角センサ３５は、ブーム１２の角度を示すブーム角を検出する。ブーム角とは、ローカル座標系における車体２に対するブーム１２の角度をいう。実施形態において、ブーム角は、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶ線と、回転軸ＣＸｆと回転軸ＣＸｒとを結ぶ線とがなす角度である。ブーム角センサ３５として、車体前部２Ｆとブーム１２との連結部に配置される角度センサが例示される。

　バケット角センサ３６は、バケット１３の角度を示すバケット角を検出する。バケット角とは、ローカル座標系におけるブーム１２に対するバケット１３の角度をいう。実施形態において、バケット角センサ３６は、ローカル座標系におけるブーム１２に対するベルクランク１４の角度を示すベルクランク角を検出する。実施形態において、ベルクランク角は、回動軸ＡＸｃと回動軸ＡＸｆとを結ぶ線と、回動軸ＡＸａと回動軸ＡＸｂとを結ぶ線とがなす角度である。バケット角とベルクランク角とは、１対１で対応する。バケット角センサ３６は、ベルクランク角を検出することにより、バケット角を検出する。バケット角センサ３６として、ブーム１２とベルクランク１４との連結部に配置される角度センサが例示される。

　制御装置４０は、コンピュータシステムを含む。実施形態において、制御装置４０は、駆動制御装置４０Ａと、表示制御装置４０Ｂとを含む。

　駆動制御装置４０Ａは、アクセル操作部７１が生成した操作信号に基づいて、エンジン２０の出力を制御する。エンジン２０の出力が制御されることにより、ホイールローダ１の走行速度が調整される。

　駆動制御装置４０Ａは、ブレーキ操作部７２が生成した操作信号に基づいて、ブレーキ装置２３を制御する。ブレーキ装置２３が制御されることにより、ホイールローダ１の走行速度が調整される。

　駆動制御装置４０Ａは、ステアリング操作部７３が生成した操作信号に基づいて、ステアリング制御弁２５を制御する。ステアリング制御弁２５が制御されることにより、ホイールローダ１の走行方向が調整される。

　駆動制御装置４０Ａは、前後進操作部７４が生成した操作信号に基づいて、動力伝達装置２２を制御する。動力伝達装置２２が制御されることにより、ホイールローダ１の前進と後進とが切り換えられる。

　駆動制御装置４０Ａは、ブーム操作部７５が生成した操作信号に基づいて、作業機制御弁２７を制御する。作業機制御弁２７が制御されることにより、リフトシリンダ１８が駆動し、ブーム１２が動作する。

　駆動制御装置４０Ａは、バケット操作部７６が生成した操作信号に基づいて、作業機制御弁２７を制御する。作業機制御弁２７が制御されることにより、バケットシリンダ１９が駆動し、バケット１３が動作する。

［作業機械のサイクル作業］
　図３は、実施形態に係る作業機械１のサイクル作業を説明する図である。ホイールローダ１は、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにオペレータにより運転される。サイクル作業は、相互に関連する複数の作業モードにより構成される。サイクル作業は、ホイールローダ１の走行及び作業機６の動作を含む。

　実施形態において、サイクル作業は、６つの作業モードにより構成される。実施形態において、ホイールローダ１の一連の作業モードは、空荷前進モードＭ１と、掘削モードＭ２と、積荷後進モードＭ３と、積荷前進モードＭ４と、積込モードＭ５と、空荷後進モードＭ６とを含む。

　一連の作業モードの順序は、決められている。空荷前進モードＭ１が実施された後に、掘削モードＭ２が実施される。掘削モードＭ２が実施された後に、積荷後進モードＭ３が実施される。積荷後進モードＭ３が実施された後に、積荷前進モードＭ４が実施される。積荷前進モードＭ４が実施された後に、積込モードＭ５が実施される。積込モードＭ５が実施された後に、空荷後進モードＭ６が実施される。

　ホイールローダ１は、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を複数回実施する。第１回目の空荷後進モードＭ６が実施された後、第２回目の空荷前進モードＭ１が実施される。

　図４及び図５のそれぞれは、実施形態に係る作業機械１の作業モードを説明する図である。

　図３及び図４（Ａ）に示すように、空荷前進モードＭ１は、掘削対象に接近するように前進する作業モードである。実施形態において、掘削対象は、地面２００に置かれた地山２１０である。地山２１０とは、土砂により構成される山をいう。空荷前進モードＭ１において、ホイールローダ１は、地山２１０に接近するように前進する。

　空荷前進モードＭ１において、オペレータは、駆動系操作装置７Ａを操作して、ホイールローダ１が地山２１０に接近するように、ホイールローダ１を前進させる。ホイールローダ１を前進させるとき、オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３で地山２１０が掘削されるように、作業機６の姿勢を制御する。オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３の刃先端部１３Ａが地面２００に接近するように、作業機６の姿勢を制御する。刃先端部１３Ａが地面２００に接近している状態で、ホイールローダ１が前進することにより、バケット１３の刃先端部１３Ａが地山２１０の下端部に挿入される。

　図３及び図４（Ｂ）に示すように、掘削モードＭ２は、作業機６のバケット１３で掘削対象を掘削する作業モードである。バケット１３の刃先端部１３Ａが地山２１０に挿入された後、オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３をチルト動作させる。これにより、地山２１０がバケット１３により掘削される。バケット１３は、掘削物３００を掬い取る。掘削物３００は、バケット１３に保持される。

　図３及び図４（Ｃ）に示すように、積荷後進モードＭ３は、掘削物３００が作業機６のバケット１３に保持されている状態で掘削対象から離隔するように後進する作業モードである。

　図４（Ｃ）に示すように、積荷後進モードＭ３において、オペレータは、駆動系操作装置７Ａを操作して、ホイールローダ１が地山２１０から離隔するように、ホイールローダ１を後進させる。また、オペレータは、バケット１３から掘削物３００がこぼれないように、作業機操作装置７Ｂを操作して、作業機６の姿勢を制御する。

　図３及び図５（Ａ）に示すように、積荷前進モードＭ４は、積込対象に接近するように前進する作業モードである。実施形態において、積込対象は、地面２００を走行可能な運搬車両２２０のダンプボディ２３０である。運搬車両２２０として、ダンプトラックが例示される。積荷後進モードＭ３の終了後、ホイールローダ１は、運搬車両２２０に接近するように旋回しながら前進する。

　積荷前進モードＭ４において、オペレータは、駆動系操作装置７Ａを操作して、ホイールローダ１が運搬車両２２０に接近するように、ホイールローダ１を前進させる。

　図３及び図５（Ｂ）に示すように、積込モードＭ５は、作業機６のバケット１３に保持されている掘削物３００を積込対象に積み込む作業モードである。オペレータは、作業機操作装置７Ｂを操作して、バケット１３に保持されている掘削物３００が運搬車両２２０のダンプボディ２３０に積み込まれるように、作業機６の姿勢を制御する。オペレータは、バケット１３から掘削物３００がこぼれないように、且つ、バケット１３がダンプボディ２３０の上端部よりも上方に配置されるように、作業機６の姿勢を制御する。

　図３及び図５（Ｃ）に示すように、空荷後進モードＭ６は、積込対象から離隔するように後進する作業モードである。積込モードＭ５の終了後、ホイールローダ１は、運搬車両２２０から離れるように後進する。

　ホイールローダ１は、掘削物３００が運搬車両２２０に目標積載量で積み込まれるまで、空荷前進モードＭ１、掘削モードＭ２、積荷後進モードＭ３、積荷前進モードＭ４、積込モードＭ５、及び空荷後進モードＭ６を含むサイクル作業を繰り返す。

［表示システム］
　図６は、実施形態に係る表示システム１０を示す機能ブロック図である。表示システム１０は、表示制御装置４０Ｂと、操作装置７と、表示装置８と、入力装置９と、センサシステム３０とを有する。

　表示制御装置４０Ｂは、コンピュータシステムを含む。表示制御装置４０Ｂは、操作装置７、表示装置８、入力装置９、及びセンサシステム３０のそれぞれに接続される。表示制御装置４０Ｂは、処理回路４１と、記憶回路４２とを有する。

　処理回路４１は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４１として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）又はＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）が例示される。

　記憶回路４２は、処理回路４１に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard　Disk　Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid　State　Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）が例示される。

　コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４１は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

　処理回路４１は、タイマ部５１と、状態値取得部５２と、作業モード判別部５３と、実績値算出部５４と、目標値設定部５５と、評価部５６と、ガイダンス出力部５７と、表示制御部５８とを有する。

　記憶回路４２は、目標値記憶部６１と、ガイダンス記憶部６２と、マスター記憶部６３とを有する。

　タイマ部５１は、時間を計測する。タイマ部５１は、規定時点からの経過時間を計測する。

　状態値取得部５２は、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにホイールローダ１がオペレータにより運転されたときのホイールローダ１の状態値を取得する。ホイールローダ１の状態値とは、ホイールローダ１の状態を示す数値をいう。

　ホイールローダ１の状態値として、エンジン回転数、ホイールローダ１の走行速度、ホイールローダ１の燃料消費量、バケット１３に保持された掘削物３００の重量、ブーム１２の角度、バケット１３の角度、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量、及びホイールローダ１の進行方向（前進又は後進）が例示される。なお、ホイールローダ１の状態値は、上述の例に限定されない。

　エンジン回転数は、エンジン回転数センサ３１により検出される。状態値取得部５２は、エンジン回転数センサ３１からエンジン回転数を取得することができる。

　ホイールローダ１の走行速度は、車速センサ３２により検出される。状態値取得部５２は、車速センサ３２からホイールローダ１の走行速度を取得することができる。

　ホイールローダ１の燃料消費量は、燃料消費量センサ３３により検出される。状態値取得部５２は、燃料消費量センサ３３からホイールローダ１の燃料消費量を取得することができる。

　バケット１３に保持された掘削物３００の重量は、重量センサ３４により検出される。状態値取得部５２は、重量センサ３４からバケット１３に保持された掘削物３００の重量を取得することができる。

　ブーム１２の角度は、ブーム角センサ３５により検出される。状態値取得部５２は、ブーム角センサ３５からブーム１２の角度を取得することができる。

　バケット１３の角度は、バケット角センサ３６により検出される。状態値取得部５２は、バケット角センサ３６からバケット１３の角度を取得することができる。

　アクセル操作量は、アクセル操作部７１から出力される操作信号に基づいて導出される。状態値取得部５２は、アクセル操作部７１からアクセル操作量を取得することができる。

　ブレーキ操作量は、ブレーキ操作部７２から出力される操作信号に基づいて導出される。状態値取得部５２は、ブレーキ操作部７２からブレーキ操作量を取得することができる。

　ステアリング操作量は、ステアリング操作部７３から出力される操作信号に基づいて導出される。状態値取得部５２は、ステアリング操作部７３からステアリング操作量を取得することができる。

　ホイールローダ１の進行方向は、前後進操作部７４から出力される操作信号に基づいて導出される。状態値取得部５２は、前後進操作部７４からホイールローダ１の進行方向を取得することができる。ホイールローダ１の進行方向は、ホイールローダ１の前進又は後進を示す。

　作業モード判別部５３は、状態値取得部５２により取得された状態値に基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードを判別する。作業モード判別部５３は、例えば、ホイールローダ１の進行方向と、バケット１３に保持される掘削物３００の重量と、ブーム１２の角度と、バケット１３の角度とに基づいて、作業モードを判別することができる。作業モード判別部５３は、前後進操作部７４の操作信号に基づいて、ホイールローダ１が前進しているか否かを判定することができる。なお、車輪５の回転方向を検出する回転センサが設けられている場合、作業モード判別部５３は、回転センサにより検出された車輪５の回転方向の検出データに基づいて、ホイールローダ１が前進しているか否かを判定してもよい。作業モード判別部５３は、重量センサ３４からバケット１３に保持される掘削物３００の重量の検出データを取得することができる。作業モード判別部５３は、ブーム角センサ３５からブーム１２の角度の検出データを取得し、バケット角センサ３６からバケット１３の角度の検出データを取得することができる。

　例えば、ホイールローダ１が掘削モードＭ２を実施している場合、ホイールローダ１は前進し、バケット１３に保持される掘削物３００の重量は増加し、ブーム１２の角度は所定の角度に調整され、バケット１３は刃先端部１３Ａが地面２００に接近している状態からチルト動作する。したがって、作業モード判別部５３は、ホイールローダ１の進行方向と、バケット１３に保持される掘削物３００の重量と、ブーム１２の角度と、バケット１３の角度とに基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードが掘削モードＭ２であると判別することができる。

　例えば、ホイールローダ１が積荷後進モードＭ３を実施している場合、ホイールローダ１は後進し、バケット１３に保持される掘削物３００の重量は一定であり、バケット１３から掘削物３００がこぼれないようにブーム１２の角度及びバケット１３の角度は一定の値に維持される。したがって、作業モード判別部５３は、ホイールローダ１の進行方向と、バケット１３に保持される掘削物３００の重量と、ブーム１２の角度と、バケット１３の角度とに基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードが積荷後進モードＭ３であると判別することができる。

　同様に、作業モード判別部５３は、例えばホイールローダ１の進行方向と、バケット１３に保持される掘削物３００の重量と、ブーム１２の角度と、バケット１３の角度とに基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードが、空荷前進モードＭ１、積荷前進モードＭ４、積込モードＭ５、及び空荷後進モードＭ６のいずれの作業モードであるのかを判別することができる。

　なお、作業モード判別部５３は、例えば、ホイールローダ１の進行方向と、牽引力と、作業機６に掛かる負荷と、ブーム１２の角度と、バケット１３の角度とに基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードを判別してもよい。牽引力は、例えば、エンジン２０の出力トルクと動力伝達装置２２の入出力の速度比と車輪５の負荷半径とに基づいて算出される。例えば、ホイールローダ１が掘削モードＭ２を実施している場合、牽引力が増加するので、作業モード判別部５３は、牽引力に基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードが掘削モードＭ２であると判別することができる。

　実績値算出部５４は、状態値取得部５２により取得された状態値に基づいて、複数の作業モードごとにホイールローダ１の運転評価に係る実績値を算出する。

　目標値設定部５５は、複数の作業モードごとにホイールローダ１の運転評価に係る目標値を設定する。

　運転評価は、ホイールローダ１の燃費［Ｌｉｔｅｒ／ｈｏｕｒ］及び作業効率［ｔｏｎ／Ｌｉｔｅｒ］を含む。

　ホイールローダ１の燃費とは、単位時間当たりのホイールローダ１の燃料消費量をいう。ホイールローダ１の作業効率とは、燃料消費量に対するホイールローダ１の作業量をいう。実施形態において、ホイールローダ１の作業量は、積込対象に対する掘削物３００の積込量をいう。１回のサイクル作業における積込量は、バケット１３に保持されている掘削物３００の重量と等しい。

　実績値算出部５４は、状態値取得部５２により取得された状態値に基づいて、燃費の実績値及び作業効率の実績値を算出する。実績値算出部５４は、燃料消費量センサ３３により検出された燃料消費量とタイマ部５１により計測された時間とに基づいて、燃費の実績値を算出することができる。実績値算出部５４は、重量センサ３４により検出された掘削物３００の重量と燃料消費量センサ３３により検出された燃料消費量とに基づいて、作業効率の実績値を算出することができる。

　運転評価に係る目標値は、予め定められた値であり、目標値記憶部６１に記憶されている。目標値設定部５５は、目標値記憶部６１の記憶データに基づいて、運転評価に係る目標値を設定する。また、目標値設定部５５は、入力装置９からの入力データに基づいて目標値を変更（カスタマイズ）することができる。

　実施形態において、目標値設定部５５は、条件設定モード及びマスターオペレータモードのいずれかの設定モードで目標値を設定することができる。条件設定モードとは、オペレータのトレーニング条件を設定して、最適な目標値を自動生成する設定モードをいう。マスターオペレータモードとは、熟練オペレータの運転パターンに基づいて最適な目標値を生成する設定モードをいう。

　なお、運転評価は、燃費及び作業効率に限定されない。運転評価として、１回のサイクル作業を実施するのに要する時間を示すサイクルタイム、エンジン回転数、ホイールローダ１の移動距離、及び１回のサイクル作業で積込対象に積み込んだ掘削物３００の積込量が例示される。上述のように、１回のサイクル作業における積込量は、バケット１３に保持されている掘削物３００の重量と等しい。

　評価部５６は、実績値算出部５４により算出された運転評価に係る実績値、及び目標値設定部５５により設定された運転評価に係る目標値に基づいて、オペレータの運転技能を評価する。評価部５６は、オペレータの運転技能の評価結果を示す評価データを出力する。評価部５６は、複数の作業モードごとにオペレータの運転技能を評価して、複数の作業モードごとに評価データを出力する。

　評価部５６から出力される評価データは、複数の作業モードごとに算出された実績値と目標値との差を含む。評価部５６は、実績値算出部５４により算出された実績値と目標値設定部５５により設定された目標値との差を複数の作業モードごとに算出して、評価データを出力する。

　ガイダンス出力部５７は、実績値算出部５４により算出された運転評価に係る実績値に基づいて、オペレータの運転に係るガイダンスを出力する。ガイダンス出力部５７は、実績値と目標値との差が小さくなるように、オペレータの運転に係るガイダンスを出力する。例えば、オペレータがホイールローダ１を推奨運転パターンで運転した場合、運転評価に係る実績値は、目標値に近付く。すなわち、オペレータの運転技能が熟練である場合、実績値と目標値との差が小さくなる。一方、オペレータのホイールローダ１の運転技能が未熟である場合、実績値と目標値との差が大きくなる。ガイダンス出力部５７は、オペレータがホイールローダ１を推奨運転パターンで運転できるように、ガイダンスを出力する。ガイダンス出力部５７は、複数の作業モードごとにガイダンスを出力する。

　複数のガイダンスのパターンがガイダンス記憶部６２に予め記憶されている。ガイダンス出力部５７は、実績値算出部５４により算出された運転評価に係る実績値と、ガイダンス記憶部６２の記憶データとに基づいて、ガイダンスを出力する。

　表示制御部５８は、実績値算出部５４により算出された運転評価に係る実績値及び目標値設定部５５により設定された運転評価に係る目標値を表示装置８に表示する。表示制御部５８は、複数の作業モードごとに実績値及び目標値を表示装置８に表示する。

　また、表示制御部５８は、評価部５６から出力されたオペレータの運転機能の評価データを表示装置８に表示する。表示制御部５８は、複数の作業モードごとに運転技能の評価データを表示装置８に表示する。

　また、表示制御部５８は、ガイダンス出力部５７から出力されたオペレータの運転に係るガイダンスを表示装置８に表示する。表示制御部５８は、複数の作業モードごとにガイダンスを表示装置８に表示する。

［目標値の設定方法］
　次に、運転評価に係る目標値の設定方法について説明する。目標値は、ホイールローダ１が推奨運転パターンで運転されたときに取得される運転評価に係る数値である。上述のように、目標値設定部５５は、条件設定モード及びマスターオペレータモードの少なくとも一方の設定モードで目標値を設定する。

＜条件設定モード＞
　条件設定モードについて説明する。図７は、実施形態に係る条件設定モードによる目標値の設定画面を示す図である。

　条件設定モードにおける目標値は、例えば試験場においてホイールローダ１が推奨運転パターンで運転されることにより取得される値である。条件設定モードにおける目標値は、所謂、メーカー推奨値である。目標値は、複数の作業モードごとに設定される。

　実施形態において、目標値は、１つの作業モードについて複数設定される。実施形態において、目標値は、例えばオペレータのトレーニング条件に合わせてカスタマイズされる。目標値をカスタマイズできるように、目標値は、１つの作業モードについて複数用意される。

　ホイールローダ１が推奨運転パターンで運転されることにより取得された目標値は、目標値記憶部６１に記憶される。目標値記憶部６１には、運転評価に係る目標値が予め記憶される。

　オペレータは、例えばトレーニング現場に合わせてトレーニング条件を設定することができる。オペレータは、入力装置９を操作することにより、トレーニング条件を設定することができる。なお、例えばトレーナが入力装置９を操作してトレーニング条件を設定してもよい。以下、説明を簡単にするため、オペレータが入力装置９を操作してトレーニング条件を設定することとする。

　目標値設定部５５は、入力装置９からの入力データに基づいて、目標値をカスタマイズする。目標値記憶部６１には、想定される複数のトレーニング条件のそれぞれに合わせて、１つの作業モードについて複数の目標値が予め記憶されている。目標値設定部５５は、入力装置９からの入力データに基づいて、１つの作業モードについて複数用意されている目標値から特定の目標値を選択する。

　実施形態において、オペレータは、トレーニング条件として、エンジンモード、ホイールローダ１の移動距離、及び１回のサイクル作業を実施するのに要する時間を示すサイクルタイムの目標値を、入力装置９を介して表示制御装置４０Ｂに入力する。

　オペレータは、例えばトレーニング現場の状況に基づいて、エンジンモードを設定することができる。オペレータは、エンジンモードとして、「Ｐモード（パワーモード）」及び「Ｅモード（エコノミーモード）」の少なくとも一方を選択することができる。Ｐモードとは、作業効率を優先するエンジンモードをいう。Ｅモードとは、燃費を優先するエンジンモードをいう。

　オペレータは、例えばトレーニング現場の広さ又は掘削対象と積込対象との相対位置に基づいて、移動距離を設定することができる。オペレータは、移動距離として、「短い（～１５ｍ）」、「標準（１５～２０ｍ）」、及び「長い（２０～２５ｍ）」の少なくとも一つを選択することができる。

　オペレータは、例えばトレーニング現場の状況に基づいて、サイクルタイムを設定することができる。オペレータは、サイクルタイムとして、「２５～３０秒」、「３０～３５秒」、「３５～４０秒」、「４０～４５秒」、「４５～５０秒」、「５０～５５秒」、「５５～６０秒」、及び「６０～６５秒」の少なくとも一つを選択することができる。

　このように、実施形態において、オペレータは、エンジンモードと移動距離とサイクルタイムとの複数の組み合わせの中から、トレーニング条件に合わせて、任意の組み合わせを設定することができる。

　目標値記憶部６１には、エンジンモードと移動距離とサイクルタイムとエンジン回転数との複数の組み合わせのそれぞれについて、１つの作業モードの実施に要する時間を示す作業時間、燃料消費量、移動距離、及びエンジン回転数についての目標値が予め記憶されている。上述のように、目標値は、試験場においてホイールローダ１が推奨運転パターンで運転されることにより取得される。目標値設定部５５は、入力装置９からの入力データに基づいて、目標値記憶部６１に記憶されている複数の目標値の中から、トレーニング条件に合った目標値を設定する。

　図７に示すように、エンジンモードを選択するプルダウンボタン１０１が表示装置８に表示される。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０１を操作して、エンジンモードを設定することができる。また、移動距離を選択するプルダウンボタン１０２が表示装置８に表示される。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０２を操作して、移動距離を設定することができる。また、サイクルタイムを選択するプルダウンボタン１０３が表示装置８に表示される。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０３を操作して、サイクルタイムを設定することができる。

　また、オペレータは、ガイダンスレベルを設定することができる。オペレータは、ガイダンスレベルとして、標準又は初心者用を選択することができる。標準を選択した場合、ガイダンス出力部５７から出力されるガイダンスに推奨数値が含まれる。初心者用を選択した場合、ガイダンス出力部５７から出力されるガイダンスに推奨数値が含まれない。図７に示すように、ガイダンスレベルを選択するプルダウンボタン１０４が表示装置８に表示される。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０４を操作して、ガイダンスレベルを設定することができる。

　また、オペレータは、掘削物３００の比重を補正することができる。また、オペレータは、バケット１３の容量を補正することができる。オペレータは、入力装置９を介して表示エリア１０５に数値を入力して、掘削物３００の比重を補正することができる。オペレータは、入力装置９を介して表示エリア１０６に数値を入力して、バケット１３の容量を補正することができる。なお、表示エリア１０５及び表示エリア１０６のそれぞれには、デフォルト値が表示される。補正する必要が無い場合、デフォルト値が設定される。

　また、オペレータは、運転評価の良否判定についての公差を設定することができる。オペレータは、良判定が許容される目標値に対する公差を設定することができる。図７に示す例において、運転評価は、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率を含む。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０７を操作して、サイクルタイムの目標値に対する許容公差を設定することができる。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０８を操作して、積込量の目標値に対する公差を設定することができる。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１０９を操作して、燃費の目標値に対する公差を設定することができる。オペレータは、入力装置９を介してプルダウンボタン１１０を操作して、作業効率の目標値に対する公差を設定することができる。

　入力装置９による入力が終了し、オペレータが入力装置９を介してボタンシンボル１１１を操作すると、目標値設定部５５は、入力装置９により生成された入力データと、目標値記憶部６１の記憶データとに基づいて、複数の作業モードのそれぞれにおける移動距離及びエンジン回転数のそれぞれについての目標値を算出する。また、目標値設定部５５は、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率のそれぞれについての目標値を算出する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１１２に、複数の作業モードのそれぞれにおける移動距離の目標値を表示する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１１３に、複数の作業モードのそれぞれにおけるエンジン回転数の目標値を表示する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１１４に、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率のそれぞれについての目標値を表示する。

　図８は、実施形態に係る条件設定モードによる目標値の設定方法を示すフローチャートである。

　オペレータは、入力装置９を操作して、トレーニング条件を設定する。上述のように、トレーニング条件は、エンジンモード、移動距離、及びサイクルタイムを含む（ステップＳＡ１）。

　トレーニング条件が入力され、ボタンシンボル１１１が操作されると、目標値設定部５５は、複数の作業モードごとにホイールローダ１の移動距離を算出する（ステップＳＡ２）。

　目標値記憶部６１には、エンジンモードと移動距離とサイクルタイムとエンジン回転数との複数の組み合わせのそれぞれについて、作業時間、燃料消費量、移動距離、及びエンジン回転数のそれぞれの目標値が予め記憶されている。目標値設定部５５は、ステップＳＡ１において入力された入力装置９からの入力データに基づいて、目標値記憶部６１に記憶されている移動距離の複数の目標値の中から、入力データに合った移動距離の目標値を選択する。

　ホイールローダ１の車体２の前後方向の寸法をＬｂとした場合、空荷前進モード及び積荷後進モードの移動距離は、「短い（１．０Ｌｂ）」、「標準（１．５Ｌｂ）」、及び「長い（２．０Ｌｂ）」の中から選択される。積荷前進モード及び空荷後進モードの移動距離は、「短い（０．８Ｌｂ）」、「標準（１．２Ｌｂ）」、及び「長い（１．６Ｌｂ）の中から選択される。

　移動距離の目標値を選択した後、目標値設定部５５は、選択した移動距離の目標値に対応する作業時間を抽出する。作業時間は、６つの作業モードのそれぞれについて抽出される。目標値設定部５５は、６つの作業モードのそれぞれの作業時間に基づいて、サイクルタイムを算出する（ステップＳＡ３）。

　１つの作業モードの実施に要する作業時間をＴｔ（ｎ）とした場合、ステップＳＡ３において算出されるサイクルタイムＣＴは、以下の（１）式で表される。但し、ｎ＝１～６であり、Ｔｔ（１）は空荷前進モードに要する作業時間を示し、Ｔｔ（２）は掘削モードに要する作業時間を示し、Ｔｔ（３）は積荷後進モードに要する作業時間を示し、Ｔｔ（４）は積荷前進モードに要する作業時間を示し、Ｔｔ（５）は積込モードによるする作業時間を示し、Ｔｔ（６）は空荷後進モードに要する作業時間を示す。

　目標値設定部５５は、ステップＳＡ３において算出されたサイクルタイムを示す算出サイクルタイムと、ステップＳＡ１において入力された目標サイクルタイムとを比較する。目標値設定部５５は、目標サイクルタイムが算出サイクルタイム以上か否かを判定する（ステップＳＡ４）。

　ステップＳＡ４において、目標サイクルタイムが算出サイクルタイム以上ではないと判定した場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、目標値設定部５５は、ステップＳＡ３の処理に戻る。すなわち、目標値設定部５５により算出された算出サイクルタイムがオペレータにより設定された目標サイクルタイムよりも長い場合、目標値設定部５５は、上述の組み合わせを変更した後、その組み合わせに対応する作業時間を抽出し、６つの作業モードのそれぞれの作業時間に基づいて、サイクルタイムを算出する。

　ステップＳＡ４において、目標サイクルタイムが算出サイクルタイム以上であると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、目標値設定部５５は、ステップＳＡ２において選択した移動距離に対応する作業時間及び燃料消費量と、バケット１３の容量から予想される積込量とに基づいて、作業効率ＴＬを算出する（ステップＳＡ５）。

　すなわち、目標値設定部５５は、ステップＳＡ２において選択した移動距離に対応するエンジンモードに基づいて、複数の作業モードのそれぞれにおける燃料消費量［ｃｃ］を算出する。１つの作業モードにおける燃料消費量をＦｔ（ｎ）とした場合、１回のサイクル作業における燃料消費量Ｆ［Ｌｉｔｅｒ］は、以下の（２）式で表される。但し、ｎ＝１～６であり、Ｆｔ（１）は空荷前進モードにおける燃料消費量を示し、Ｆｔ（２）は掘削モードにおける燃料消費量を示し、Ｆｔ（３）は積荷後進モードにおける燃料消費量を示し、Ｆｔ（４）は積荷前進モードにおける燃料消費量を示し、Ｆｔ（５）は積込モードにおける燃料消費量を示し、Ｆｔ（６）は空荷後進モードにおける燃料消費量を示す。

　積込量をＷｔとした場合、作業効率ＴＬは、以下の（３）式で表される。

　目標値設定部５５は、ステップＳＡ５において算出された作業効率を示す算出作業効率と、既に算出されている作業効率の最大値を示す最大作業効率とを比較する。目標値設定部５５は、算出作業効率は最大作業効率以上か否かを判定する（ステップＳＡ６）。

　ステップＳＡ６において、算出作業効率は最大作業効率以上ではないと判定した場合（ステップＳＡ６：Ｎｏ）、目標値設定部５５は、ステップＳＡ３の処理に戻る。すなわち、目標値設定部５５により算出された算出作業効率が既に算出されている最大作業効率よりも小さい場合、目標値設定部５５は、上述の組み合わせを変更して、ステップＳＡ３からステップＳＡ６の処理を実施する。

　ステップＳＡ６において、算出作業効率は最大作業効率以上であると判定した場合（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）、目標値設定部５５は、算出作業効率を最大作業効率に決定する。すなわち、ステップＳＡ５において算出された算出作業効率が最大作業効率として保存される（ステップＳＡ７）。

　目標値設定部５５は、上述の複数の組み合わせのそれぞれについて、ステップＳＡ２からステップＳＡ７の処理を繰り返す。目標値設定部５５は、全ての組み合わせについての算出が完了したか否かを判定する（ステップＳＡ８）。

　ステップＳＡ８において、算出が完了していないと判定した場合（ステップＳＡ８：Ｎｏ）、目標値設定部５５は、ステップＳＡ３の処理に戻る。

　ステップＳＡ８において、算出が完了したと判定した場合（ステップＳＡ８：Ｙｅｓ）、目標値設定部５５は、燃費を算出する（ステップＳＡ９）。

　燃費ＬＨは、以下の（４）式で表される。

　サイクルタイムの目標値は、ステップＳＡ３及びステップＳＡ４において算出される。積込量の目標値は、バケット１３の容量に基づいて決定される。燃費の目標値は、ステップＳＡ９において算出される。作業効率の目標値は、ステップＳＡ６及びステップＳＡ７において算出される。表示制御部５８は、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率の目標値を表示装置８の表示エリア１１４に表示する（ステップＳＡ１０）。

＜マスターオペレータモード＞
　次に、マスターオペレータモードについて説明する。マスターオペレータモードにおいて、目標値設定部５５は、トレーニングされるオペレータとは異なる他のオペレータである熟練オペレータによりホイールローダ１が模範運転されたときのホイールローダ１の状態値に基づいて、運転評価に係る目標値を設定する。

　図９は、実施形態に係るマスターオペレータモードによる目標値の設定画面を示す図である。

　熟練オペレータは、入力装置９を介して表示装置８に表示されたボタンシンボル１２１を操作する。ボタンシンボル１２１を操作した後、熟練オペレータは、ホイールローダ１がサイクル作業を実施するように、ホイールローダ１の運転を開始する。ボタンシンボル１２１が操作されることにより、状態値取得部５２は、ホイールローダ１が熟練オペレータに操作されているときのホイールローダ１の状態値を取得する。状態値は、マスター記憶部６３に記録される。

　熟練オペレータにより運転されるホイールローダ１のサイクル作業は、複数回実施される。実施形態において、熟練オペレータにより運転されるホイールローダ１のサイクル作業は、少なくとも１６回実施される。サイクル作業の回数は、目標値を設定するために十分な回数であればよく、これに限定されない。

　表示制御部５８は、複数回のサイクル作業のそれぞれにおいて取得された状態値を表示装置８の表示エリア１２２に表示する。

　また、入力装置９を介して表示装置８に表示されたボタンシンボル１２３が操作されることにより、目標値設定部５５は、マスター記憶部６３に記録されている状態を解析して、マスターデータを生成する。生成されたマスターデータは、マスター記憶部６３に記憶される。なお、入力装置９を介して表示装置８に表示されたボタンシンボル１２４が操作されることにより、マスターデータはマスター記憶部６３から消去される。

　また、目標値設定部５５は、マスターデータに基づいて、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率のそれぞれについての目標値を算出する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１２５に、サイクルタイム、積込量、燃費、及び作業効率のそれぞれについての目標値を表示する。サイクルタイムの目標値は、複数回実施されたサイクル作業のサイクルタイムの平均値でもよい。積込量の目標値は、複数回実施されたサイクル作業における積込量の平均値でもよい。燃費の目標値は、複数回実施されたサイクル作業における燃費の平均値でもよい。作業効率の目標値は、複数回実施されたサイクル作業における作業効率の平均値でもよい。

　図１０は、実施形態に係るマスターオペレータモードによる目標値の設定方法を示すフローチャートである。

　ボタンシンボル１２１が操作され、熟練オペレータによるホイールローダ１の運転を開始されると、状態値取得部５２は、ホイールローダ１が熟練オペレータに操作されているときのホイールローダ１の状態値を取得する。状態値は、複数回実施されるサイクル作業ごとに取得される。実施形態において、サイクル作業は、少なくとも１６回実施される。また、状態値は、６つの作業モードごとに取得される。状態値は、マスター記憶部６３に記録される（ステップＳＢ１）。

　図１０に示す例において、状態値取得部５２により取得される状態値は、エンジン回転数、アクセル操作量、ブレーキ操作量、移動距離、作業時間、積込量、及び燃料消費量の７項目であることとする。

　目標値設定部５５は、ステップＳＢ１において取得された状態値の妥当性を評価する。すなわち、目標値設定部５５は、ステップＳＢ１において取得された状態値が異常であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。

　目標値設定部５５は、以下の（５）式及び（６）式に基づいて、状態値の妥当性を評価する。

　（５）式において、ｍは、状態値を取得した回数であり、異常な状態値が無ければ、ｍは、実施されるサイクル作業の回数に等しい。すなわち、実施形態において、ｍ＝１～１６である。ＣＴ（ｍ）は、１回のサイクル作業におけるサイクルタイム［ｓｅｃ．］であり、Ｔａｖは、サイクルタイムを取得した回数分のサイクルタイムの平均値であり、Ｔｓｄは、サイクルタイムを取得した回数分のサイクルタイムの標準偏差である。

　（６）式において、ｍは、状態値を取得した回数であり、実施形態において、ｍ＝１～１６である。Ｗ（ｍ）は、１回のサイクル作業における積込量［ｔｏｎ］であり、Ｗａｖは、積込量を取得した回数分の積込量の平均値であり、Ｗｓｄは、積込量を取得した回数分の積込量の標準偏差である。

　（５）式及び（６）式の条件を満足する状態値は、異常と判定され排除される。

　状態値取得部５２は、所定数の正常な状態値の取得が完了したか否かを判定する。実施形態において、所定数は１６である。（ステップＳＢ３）。

　ステップＳＢ３において、状態値の取得が完了していないと判定した場合（ステップＳＢ３：Ｎｏ）、状態値取得部５２は、ステップＳＢ１に戻る。所定数の正常な状態値の取得が完了するまで、ステップＳＢ１及びステップＳＢ２の処理が繰り返される。

　ステップＳＢ３において、所定数の正常な状態値の取得が完了したと判定された場合（ステップＳＢ３：Ｙｅｓ）、目標値設定部５５は、複数の作業モードごとに、７項目の状態値のそれぞれについて、平均値及び標準偏差を算出する（ステップＳＢ４）。

　また、目標値設定部５５は、７項目の状態値の相互の相関係数を算出する（ステップＳＢ５）。

　状態値取得部５２により取得された状態値をＰ［ｎ］［ｋ］［ｍ］、複数の作業モードごとの状態値の平均値をＰａｖ［ｎ］［ｋ］、複数の作業モードごとの状態値の標準偏差をＰｓｄ［ｎ］［ｋ］、相関係数をＤ［ｎ］［ｋ］［ｓ］とした場合、以下の（７）式及び（８）式が成立する。なお、ｎは作業モードの数を示し、実施形態においては、作業モードは６つであるため、ｎ＝１～６である。ｋ及びｓは、状態値の項目数を示し、実施形態においては、状態値は７項目であるため、ｋ，ｓ＝１～７である。ｍは、サイクル作業の回数を示し、実施形態においては、サイクル作業は１６回実施されるため、ｍ＝１～１６である。

　ガイダンス出力部５７は、熟練オペレータの作業内容とトレーニング対象のオペレータの作業内容のかい離度を算出する。実施形態においては、ガイダンス出力部５７は、ＭＴ法（Maharanobis-Taguchi　System）に基づいて、平均値、標準偏差、及び相関係数を含むマスターデータと、ホイールローダ１がオペレータにより運転されたときのホイールローダ１の状態値とを演算することによって、７項目の状態値のかい離度を算出する。ガイダンス出力部５７は、かい離度が所定値以上の状態値を、改善すべき運転評価の項目としてガイダンスを出力する。かい離度を算出する方法は、ＭＴ法に限定されない。

［表示方法］
　次に、オペレータの運転技能のトレーニング結果の表示方法について説明する。目標値が設定された後、オペレータのトレーニングが開始される。

　図１１は、実施形態に係る表示方法を示すフローチャートである。オペレータは、ホイールローダ１が一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するように、ホイールローダ１の運転を開始する。状態値取得部５２は、ホイールローダ１がオペレータにより運転されたときのホイールローダ１の状態値を取得する（ステップＳＣ１）。

　作業モード判別部５３は、状態値取得部５２により取得された状態値に基づいて、ホイールローダ１が実施している作業モードを判別する（ステップＳＣ２）。

　オペレータのトレーニングにおいては、少なくとも１回のサイクル作業が実施される。状態値取得部５２は、複数の作業モードのそれぞれにおいて、ホイールローダ１の状態値を取得する。

　サイクル作業が終了すると、実績値算出部５４は、状態値取得部５２により取得された状態値に基づいて、複数の作業モードごとに、運転評価に係る実績値を算出する（ステップＳＣ３）。

　実施形態において、運転評価に係る実績値は、少なくとも積込量の実績値及び燃料消費量の実績値を含む。

　評価部５６は、評価指数Ｅを算出する（ステップＳＣ４）。

　評価指数Ｅは、以下の（９）式で表される。評価指数Ｅは、０以上の数値となるが、計算結果が１．２より大きい場合、１．２とする。つまり評価指数Ｅは、０以上１．２以下の値である。

 

　（９）式において、Ｗは積込量の実績値、Ｗｔは積込量の目標値、Ｆは燃料消費量の実績値、Ｆｔは燃料消費量の目標値である。（９）式は、掘削作業における作業効率の評価指数Ｅ、掘削作業以外の作業における作業効率の評価指数Ｅ、及び燃費の評価指数Ｅのそれぞれを示す。

　評価部５６は、目標指標Ｅｔを算出する（ステップＳＣ５）。

　目標指標Ｅｔは、以下の（１０）式で表される。目標指標Ｅｔは、０．７以上０．９以下の値である。

　（１０）式において、Ｃは目標値に対する公差である。公差Ｃは０．１以上０．３以下の値である。

　評価部５６は、実績値及び目標値に基づいて、オペレータの運転技能が目標を達成したか否かを判定する（ステップＳＣ６）。

　実施形態において、評価部５６は、評価指数Ｅが目標指標Ｅｔ以上である場合、オペレータの運転技能が目標を達成したと判定する。

　ステップＳＣ６において、オペレータの運転技能が目標を達成していないと判定した場合（ステップＳＣ６：Ｎｏ）、評価部５６は、目標を達成しなかった運転評価の項目を抽出する（ステップＳＣ７）。

　評価部５６は、目標を達成できなかったことに対する問題点と改善方法を算出する（ステップＳＣ８）。

　例えばエンジン回転数が低いために作業時間が長くなってしまった場合、評価部５６は、アクセル操作量の実績値と目標値との差Δａ［％］及び作業時間の実績値と目標値との差Δｔ［ｓｅｃ．］を算出する。アクセル操作量の差Δａは、以下の（１１）式で表される。作業時間の差Δｔは、以下の（１２）式で表される。

　（１１）式において、Ｎはエンジン回転数［ｒｐｍ］の実績値であり、Ｎｔはエンジン回転数［ｒｐｍ］の目標値であり、ｋは変換係数である。（１２）式において、Ｔは１つの作業モードを実施するのに要する作業時間［ｓｅｃ．］の実績値であり、Ｔｔは作業時間［ｓｅｃ．］の目標値である。また、（１１）式及び（１２）式において、ＲＮＤは整数変換を示す。

　また、ガイダンス出力部５７は、オペレータの運転技能が目標を達成していない場合、実績値と目標値との差が小さくなるように、オペレータの運転に係るガイダンスを出力する（ステップＳＣ９）。

　表示制御部５８は、複数の作業モードごとに実績値及び目標値を表示装置８に表示する。また、表示制御部５８は、オペレータの運転技能の評価データを表示装置８に表示する。また、表示制御部５８は、ガイダンス出力部５７から出力されたガイダンスを表示装置８に表示する（ステップＳＣ１０）。

　目標を達成しない場合、表示制御部５８は、表示エリア１３４に、例えば「アクセルを１０～２０％踏み込んで掘削時間を２～３秒縮めましょう！」といったオペレータに改善を促すメッセージを表示する。

　ステップＳＣ６において、オペレータの運転技能が目標を達成していると判定した場合（ステップＳＣ６：Ｎｏ）、評価部５６は、目標を達成した運転評価の項目を抽出する（ステップＳＣ１１）。

　また、ガイダンス出力部５７は、オペレータの運転技能が目標を達成している場合、オペレータの運転に係るガイダンスを出力する（ステップＳＣ１２）。

　表示制御部５８は、複数の作業モードごとに実績値及び目標値を表示装置８に表示する。また、表示制御部５８は、目標を達成したことを示すメッセージを表示する（ステップＳＣ１３）。

　目標を達成した場合、表示制御部５８は、表示エリア１３４に、例えば「すごい！十分な掘削量です！」といったオペレータを称賛するメッセージを表示する。

　図１２は、実施形態に係るオペレータの運転技能の評価結果の表示画面を示す図である。図１２に示すように、表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１３０に、目標値の設定モードを表示する。図１２に示す例において、目標値の設定モードは、条件設定モードである。また、表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１３１に、運転評価の実績値及び目標値のそれぞれを表示する。図１２に示す例において、表示制御部５８は、運転評価の項目として、作業効率、積込量、燃費、及びサイクルタイムのそれぞれについて、実績値及び目標値を表示する。表示エリア１３１のうち、上段の表示エリア１３１Ａが実績値を示し、下段の表示エリア１３１Ｂが目標値を示す。

　表示制御部５８は、評価データとして、複数の作業モードごとに実績値及び目標値をレーダーチャート方式で表示する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１３２に、６つの作業モードごとに、燃費［Ｌ／ｈ］の実績値及び目標値を示すレーダーチャートを表示する。表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１３３に、６つの作業モードごとに、作業効率［ｔｏｎ／Ｌ］の実績値及び目標値を示すレーダーチャートを表示する。燃費のレーダーチャートにおいて、ラインＬｓは燃費の実績値を示し、ラインＬｒは燃費の目標値を示す。作業効率のレーダーチャートにおいて、ラインＬｓは作業効率の実績値を示し、ラインＬｒは作業効率の目標値を示す。

　実施形態において、作業モードは６つであるため、レーダーチャートは６角形である。６角形の頂点のそれぞれは、空荷前進モードＭ１、掘削モードＭ２、積荷後進モードＭ３、積荷前進モードＭ４、積込モードＭ５、及び空荷後進モードＭ６を示す。

　表示制御部５８は、複数の作業モードのそれぞれを示すシンボルを表示する。シンボルは、レーダーチャートの頂点に配置される。シンボルは、空荷前進モードＭ１を示すシンボルＭ１ｓ、掘削モードＭ２を示すシンボルＭ２ｓ、積荷後進モードＭ３を示すシンボルＭ３ｓ、積荷前進モードＭ４を示すシンボルＭ４ｓ、積込モードＭ５を示すシンボルＭ５ｓ、及び空荷後進モードＭ６を示すシンボルＭ６ｓを含む。

　表示制御部５８は、表示装置８の表示エリア１３４にガイダンスを表示する。表示制御部５８は、ガイダンスとして、所定のメッセージを文字で表示する。図１２に示す例において、表示制御部５８は、「アクセルを１０～２０％緩めて移動距離を１～２ｍ短くしましょう！（ワンポイント）キックダウン時にアクセルを離すと燃費が下がります！」という改善を促すメッセージを表示する。

　表示制御部５８は、作業モードを示す６つのシンボルのうち、入力装置９を介して選択されたシンボルに対応する作業モードについてのガイダンスを表示する。例えば、シンボルＭ１ｓが選択された場合、空荷前進モードＭ１の運転技能についてのメッセージがガイダンスとして表示される。例えばシンボルＭ２ｓが選択された場合、掘削モードＭ２の運転技能についてのメッセージがガイダンスとして表示される。シンボルＭ３ｓ、シンボルＭ４ｓ、シンボルＭ５ｓ、及びシンボルＭ６ｓについても同様である。

　上述のように、ガイダンス記憶部６２には、複数のガイダンスのパターンが記憶されている。例えば、「アクセルペダルを１／４程度戻しましょう」、「移動距離を２～３ｍ短くしましょう」、及び「後進終了時にブーム高さが今回よりも１００～１５０ｃｍ上がっているようにブーム操作を意識しましょう」等のような、改善を促す複数のメッセージのパターンがガイダンス記憶部６２に記憶されている。また、例えば、「移動距離においてはベテランレベルにあります」、「機械の性能を十分に引き出しています」、及び「効率の良いブーム高さの調整が出来ています」等のような、称賛する複数のメッセージがガイダンス記憶部６２に記憶されている。ガイダンス出力部５７は、実績値に基づいて、ガイダンス記憶部６２に記憶されているメッセージの中から、最適なメッセージを出力する。

　図７を参照して説明したように、プルダウンボタン１０４の操作により、ガイダンスレベルが標準に設定された場合、改善を促すメッセージには、例えば「移動距離を１～２ｍ短くしましょう！」のように推奨数値が含まれる。ガイダンスレベルが初心者用に設定された場合、改善を促すメッセージには、例えば「移動距離をもう少し短くしましょう！」のように推奨数値が含まれない表示でもよい。

　上述のように、マスターオペレータモードにより目標値が設定された場合、ガイダンス出力部５７は、ＭＴ法（Maharanobis-Taguchi　System）に基づいて、状態値のかい離度を算出する。ガイダンス出力部５７は、かい離度が所定値以上の状態値を、改善すべき運転評価の項目としてガイダンスを出力する。例えば、燃費の改善を促すメッセージとして、ガイダンス出力部５７は、例えばエンジン回転数又は走行速度についてのメッセージを出力し、ブーム１２の角度についてのメッセージを出力しないようにする。

［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにホイールローダ１がオペレータにより運転されたときにおいて、ホイールローダ１の状態値に基づいて、複数の作業モードごとに運転評価に係る実績値が算出される。また、複数の作業モードごとに運転評価に係る目標値が設定される。複数の作業モードごとに運転評価に係る実績値と目標値とが表示装置８に表示されることにより、複数の作業モードごとに運転技能の評価結果がオペレータに提示される。複数の作業モードごとに運転技能の評価結果がオペレータに提示されることにより、オペレータは、サイクル作業の運転技能を短期間で習熟することができる。

　運転評価は、少なくともホイールローダ１の燃費［Ｌｉｔｅｒ／ｈｏｕｒ］及び作業効率［ｔｏｎ／Ｌｉｔｅｒ］を含む。ホイールローダ１の作業モードによって、最適なアクセル操作が異なる。アクセルを踏み込まなければ燃費は良くなるが、掘削量が減少し、作業時間が長くなるため、作業効率が悪化する。実施形態において、表示システム１０は、燃費及び作業効率の観点から、どの作業モードに問題があり、どのように改善すればよいのかをオペレータに提示する。そのため、オペレータは、燃費及び作業効率の両方を改善できる運転技能を習熟することができる。

　実施形態において、一連の作業モードは、空荷前進モードＭ１、掘削モードＭ２、積荷後進モードＭ３、積荷前進モードＭ４、積込モードＭ５、及び空荷後進モードＭ６を含む。ホイールローダ１の複数の作業モードごとに運転技能の評価結果がオペレータに提示されることにより、オペレータは、ホイールローダ１のサイクル作業の運転技能を習熟することができる。

　ホイールローダ１が実施している作業モードは、状態値に基づいて判別される。そのため、表示システム１０は、複数の作業モードごとに運転評価に係る実績値と目標値とを表示することができる。

　評価部５６は、実績値及び目標値に基づいて、オペレータの運転技能の評価データを出力する。運転技能の客観的な評価データが表示装置８に表示されることにより、オペレータは、運転技能を習熟することができる。

　運転技能の評価データは、複数の作業モードごとに表示装置８に表示される。これにより、オペレータは、サイクル作業の運転技能を習熟することができる。

　評価データは、複数の作業モードごとに算出された実績値と目標値との差を含む。これにより、運転技能の客観的な評価データがオペレータに提示される。

　実績値及び目標値は、複数の作業モードごとにレーダーチャート方式で表示装置に表示される。そのため、オペレータは、実績値と目標値との差を直感的に認識することができる。また、オペレータは、一連の作業モードのうちどの作業モードの運転を改善すべきかを直感的に認識することができる。

　ガイダンス出力部５７は、運転技能が不足している作業モードについて、運転を改善するためのガイダンスを出力する。ガイダンスは、表示装置８に表示される。これにより、オペレータは、どのように改善すればよいのかを認識することができる。したがって、オペレータは、運転技能を短期間で習熟することができる。

　ガイダンスは、複数の作業モードごとに出力される。これにより、オペレータは、どの作業モードに問題があり、どのように改善すればよいのかを認識することができる。

　レーダーチャートにおいて、作業モードを示す複数のシンボル（Ｍ１ｓ，Ｍ２ｓ，Ｍ３ｓ，Ｍ４ｓ，Ｍ５ｓ，Ｍ６ｓ）が表示される。オペレータが入力装置９を介してシンボルを選択することにより、選択されたシンボルに対応する作業モードについてのガイダンスが表示装置８に表示される。これにより、オペレータは、どの作業モードに問題があり、どのように改善すればよいのかを認識することができる。

　複数のガイダンスのパターンがガイダンス記憶部６２に予め記憶されている。ガイダンス出力部５７は、実績値とガイダンス記憶部６２の記憶データとに基づいて、適正なガイダンスを出力することができる。

　ガイダンスは、文字で表されるメッセージを含む。これにより、オペレータは、どの作業モードに問題があり、どのように改善すればよいのかを認識することができる。

　目標値は、目標値記憶部６１に予め記憶される。目標値は、目標値記憶部６１の記憶データに基づいて設定される。

　目標値設定部５５は、入力装置９からの入力データに基づいて目標値を変更することができる。目標値は、例えばトレーニング条件に合った適正な値にカスタマイズされる。

　熟練オペレータの模範運転に基づいて目標値が設定されることにより、目標値は、例えば作業現場に合った適正な値に設定される。

［その他の実施形態］
　上述の実施形態において、タイマ部５１、状態値取得部５２、作業モード判別部５３、実績値算出部５４、目標値設定部５５、評価部５６、ガイダンス出力部５７、表示制御部５８、目標値記憶部６１、ガイダンス記憶部６２、及びマスター記憶部６３のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

　上述の実施形態においては、積込対象が運搬車両２２０であることとした。積込対象は、運搬車両２２０でなくてもよい。積込対象として、ホッパ、ベルトコンベヤ、及びクラッシャの少なくとも一つが例示される。

　上述の実施形態においては、作業機械１がホイールローダであることとした。作業機械１は、フロントローディング方式の作業機を有する油圧ショベルでもよい。作業機械１は、掘削作業においてバケットの開口部が後方を向くバックホー方式の作業機を有する油圧ショベルでもよい。

［付記］
　なお、本出願は２０２１年０５月２０日付で出願された日本特許出願（特願２０２１－０８５４８４）に基づく優先権を主張するものであり、当該日本特許出願に記載された全ての記載内容が参照によって本明細書に援用される。

　１…ホイールローダ（作業機械）、２…車体、２Ｆ…車体前部、２Ｒ…車体後部、３…アーティキュレート機構、４…キャブ、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…作業機、７…操作装置、７Ａ…駆動系操作装置、７Ｂ…作業機操作装置、８…表示装置、９…入力装置、１０…表示システム、１１…アーティキュレートシリンダ、１２…ブーム、１３…バケット、１３Ａ…刃先端部、１３Ｂ…開口部、１４…ベルクランク、１５…バケットリンク、１６…ブラケット、１７…ブラケット、１８…リフトシリンダ、１９…バケットシリンダ、２０…エンジン、２１…パワーテイクオフ、２２…動力伝達装置、２３…ブレーキ装置、２４…ステアリングポンプ、２５…ステアリング制御弁、２６…作業機ポンプ、２７…作業機制御弁、３０…センサシステム、３１…エンジン回転数センサ、３２…車速センサ、３３…燃料消費量センサ、３４…重量センサ、３５…ブーム角センサ、３６…バケット角センサ、４０…制御装置、４０Ａ…駆動制御装置、４０Ｂ…表示制御装置、４１…処理回路、４２…記憶回路、５１…タイマ部、５２…状態値取得部、５３…作業モード判別部、５４…実績値算出部、５５…目標値設定部、５６…評価部、５７…ガイダンス出力部、５８…表示制御部、６１…目標値記憶部、６２…ガイダンス記憶部、６３…マスター記憶部、７１…アクセル操作部、７２…ブレーキ操作部、７３…ステアリング操作部、７４…前後進操作部、７５…ブーム操作部、７６…バケット操作部、１０１…プルダウンボタン、１０２…プルダウンボタン、１０３…プルダウンボタン、１０４…プルダウンボタン、１０５…表示エリア、１０６…表示エリア、１０７…プルダウンボタン、１０８…プルダウンボタン、１０９…プルダウンボタン、１１０…プルダウンボタン、１１１…ボタンシンボル、１１２…表示エリア、１１３…表示エリア、１１４…表示エリア、１２１…ボタンシンボル、１２２…表示エリア、１２３…ボタンシンボル、１２４…ボタンシンボル、１２５…表示エリア、１３０…表示エリア、１３１…表示エリア、１３１Ａ…表示エリア、１３１Ｂ…表示エリア、１３２…表示エリア、１３３…表示エリア、１３４…表示エリア、２００…地面、２１０…地山（掘削対象）、２２０…運搬車両、２３０…ダンプボディ（積込対象）、３００…掘削物、ＡＸａ…回動軸、ＡＸｂ…回動軸、ＡＸｃ…回動軸、ＡＸｄ…回動軸、ＡＸｅ…回動軸、ＡＸｆ…回動軸、ＣＸｆ…回転軸、ＣＸｒ…回転軸、Ｌｒ…ライン、Ｌｓ…ライン、Ｍ１…空荷前進モード、Ｍ２…掘削モード、Ｍ３…積荷後進モード、Ｍ４…積荷前進モード、Ｍ５…積込モード、Ｍ６…空荷後進モード、Ｍ１ｓ…シンボル、Ｍ２ｓ…シンボル、Ｍ３ｓ…シンボル、Ｍ４ｓ…シンボル、Ｍ５ｓ…シンボル、Ｍ６ｓ…シンボル。

Claims (6)

1. 　一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するようにオペレータにより運転される作業機械において、前記作業モードごとに、前記作業機械の運転評価に係る実績値、及び前記作業モードごとに設定された前記運転評価に係る目標値のそれぞれを表示する、
   　表示装置。
2. 　前記運転評価は、単位時間当たりの前記作業機械の燃料消費量を示す燃費、及び燃料消費量に対する前記作業機械の作業量を示す作業効率を含む、
   　請求項１に記載の表示装置。
3. 　前記作業機械は、作業機を有し、
   　一連の前記作業モードは、掘削対象に接近するように前進する空荷前進モード、前記作業機で前記掘削対象を掘削する掘削モード、掘削物が前記作業機に保持されている状態で前記掘削対象から離隔するように後進する積荷後進モード、積込対象に接近するように前進する積荷前進モード、前記作業機に保持されている掘削物を前記積込対象に積み込む積込モード、及び前記積込対象から離隔するように後進する空荷後進モードを含み、
   　一連の前記作業モードの順序は、決められており、
   　前記順序に合わせて前記実績値及び前記目標値を表示する、
   　請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
4. 　前記実績値及び前記目標値をレーダーチャート方式で表示する、
   　請求項３に記載の表示装置。
5. 　一連の前記作業モードのそれぞれを示すシンボルを表示し、
   　前記シンボルは、レーダーチャートの近傍に配置される、
   　請求項４に記載の表示装置。
6. 　前記実績値と前記目標値との差が小さくなるように、前記作業モードごとに、前記オペレータの運転に係るガイダンスを表示する、
   　請求項５に記載の表示装置。

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