WO2022213674A1 - 双电机控制系统及方法 - Google Patents
双电机控制系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022213674A1 WO2022213674A1 PCT/CN2021/141604 CN2021141604W WO2022213674A1 WO 2022213674 A1 WO2022213674 A1 WO 2022213674A1 CN 2021141604 W CN2021141604 W CN 2021141604W WO 2022213674 A1 WO2022213674 A1 WO 2022213674A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- permanent magnet
- magnet synchronous
- signal
- synchronous motor
- fault
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 141
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 141
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 206010035148 Plague Diseases 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
本申请提供了一种双电机控制系统及方法。该双电机控制系统包括第一故障信号检测电路，设置为接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息；第二故障信号检测电路，设置为接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；故障处理电路，设置为获取第一故障检测信息和第二故障检测信息；主控芯片，设置为接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息；还设置为根据接收到的第一故障检测信息、第二故障检测信息、第一角度信息和第二角度信息对第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制。
Description
本申请要求在2021年04月08日提交中国专利局、申请号为202110379160.1的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及电机控制技术领域，例如涉及一种双电机控制系统及方法。
纯电动车辆具有加速性、舒适性等特点，但续航里程担忧以及充电时间较长等问题困扰着用户，燃油车没有里程担忧和充电问题，但油耗以及环保问题也在困扰着用户。因此，混合动力汽车成为介于两者之间的选择。
混合动力汽车是通过发动机带动发电机运转，发动机和发电机均工作在最佳效率区，发电机提供电能给驱动电机，驱动电机提供整车行驶所需的动力。混合动力汽车既解决了纯电动车辆里程担忧和充电问题，又保留了纯电动车辆的加速性等特点。但是，混合动力汽车为双电机控制，每个电机需配置独立的控制器，成本较高，同时，整车总布置难度也较大，且线束、附加的机械装置也会限制整车的可靠性。
发明内容
本申请提供一种双电机控制系统及方法，以实现降低成本、节省空间，整车布置更灵活。
第一方面，本申请实施例提供了一种双电机控制系统，该双电机控制系统包括：
与第一永磁同步电机相连的第一驱动单元、与第二永磁同步电机相连的第二驱动单元以及分别与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元相连的控制模块；所述控制模块包括主控芯片、第一角度信号解析电路、第二角度信号解析电路、故障处理电路、第一故障信号检测电路和第二故障信号检测电路；
所述主控芯片分别与所述故障处理电路、所述第一角度信号解析电路、所述第二角度信号解析电路、所述第一驱动单元和所述第二驱动单元相连，所述故障处理电路分别与第一故障信号检测电路和第二故障信号检测电路相连，所述第一故障信号检测电路与所述第一驱动单元相连，所述第二故障信号检测电路与所述第二驱动单元相连，所述第一角度信号解析电路与所述第一永磁同步 电机相连，所述第二角度信号解析电路与所述第二永磁同步电机相连；
所述第一故障信号检测电路，设置为接收所述第一驱动单元反馈的第一故障检测信息；所述第二故障信号检测电路，设置为接收所述第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；
所述故障处理电路，设置为获取所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息，并将所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息反馈至所述主控芯片；
所述主控芯片，设置为接收所述第一角度信号解析电路读取到的所述第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收所述第二角度信号解析电路读取到的所述第二永磁同步电机对应的第二角度信息；还设置为根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制。
所述主控芯片还设置为向所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别输入第一控制指令信号和第二控制指令信号，以控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别输出第一驱动信号和第二驱动信号，通过所述第一驱动信号驱动所述第一永磁同步电机工作，通过所述第二驱动信号驱动所述第二永磁同步电机工作。
所述第一角度信号解析电路设置为向所述第一永磁同步电机提供第一励磁信号，以控制所述第一永磁同步电机生成所述第一角度信息；
所述第二角度信号解析电路设置为向所述第二永磁同步电机提供第二励磁信号，以控制所述第二永磁同步电机生成所述第二角度信息。
所述第一永磁同步电机包括第一位置传感器；所述第一角度信号解析电路与所述第一位置传感器相连；
所述第二永磁同步电机包括第二位置传感器；所述第二角度信号解析电路与所述第二位置传感器相连。
所述控制模块还包括存储电路；
所述存储电路与所述主控芯片相连，设置为存储所述主控芯片接收和产生的信息。
所述控制模块还包括电源处理电路；
所述电源处理电路与所述主控芯片相连，设置为向所述主控芯片提供电源信号。
所述控制模块还包括第一信号采集电路和第二信号采集电路；
所述第一信号采集电路与所述第一永磁同步电机相连，设置为采集所述第一永磁同步电机产生的第一目标信号，并将所述第一目标信号反馈至所述控制模块；
所述第二信号采集电路与所述第二永磁同步电机相连，设置为采集所述第二永磁同步电机产生的第二目标信号，并将所述第二目标信号反馈至所述控制模块。
第二方面，本申请实施例还提供了一种双电机控制方法，该双电机控制方法包括：
通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；
接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息；
根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制。
通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息，包括：
第一驱动单元通过第一SPI将第一故障检测信息反馈至第一故障信号检测电路；以及，
第二驱动单元通过第一SPI将第二故障检测信息反馈至第二故障信号检测电路；
在通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息之后，还包括：
将所述第一故障检测信息和第二故障检测信息通过第一SPI存储至存储电路。
在接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息之前，还包括：
所述第二永磁同步电机通过第二SPI读取上电后的初始角度信息；
在根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第 一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制之前，还包括：
控制所述第一永磁同步电机采用SPI方式从所述第一角度信号解析电路读取所述第一角度信息，以及控制所述第二永磁同步电机采用ABZ方式从所述第二角度信号解析电路读取所述第二角度信息。
图1是本申请实施例提供的一种双电机控制系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种双电机控制方法的流程示意图。
下面结合附图对本申请实施例作描述。此处所描述的实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。
附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将多项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，多项操作的顺序可以被重新安排。当多项操作操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1为本申请实施例提供的一种双电机控制系统的结构示意图，本实施例可适用于在混合动力车辆的被控对象为永磁同步电机时实现双电机控制的情况。
该双电机控制系统100的结构包括如下：
与第一永磁同步电机200相连的第一驱动单元110、与第二永磁同步电机300相连的第二驱动单元120以及分别与所述第一驱动单元110和所述第二驱动单元120相连的控制模块130；所述控制模块130包括主控芯片1301、第一角度信号解析电路1302、第二角度信号解析电路1303、故障处理电路1304、第一故障信号检测电路1305和第二故障信号检测电路1306；
所述主控芯片1301分别与所述故障处理电路1304、所述第一角度信号解析电路1302、所述第二角度信号解析电路1303、所述第一驱动单元110和所述第 二驱动单元120相连，所述故障处理电路1304分别与第一故障信号检测电路1305和第二故障信号检测电路1306相连，所述第一故障信号检测电路1305与所述第一驱动单元110相连，所述第二故障信号检测电路1306与所述第二驱动单元120相连，所述第一角度信号解析电路1302与所述第一永磁同步电机200相连，所述第二角度信号解析电路1303与所述第二永磁同步电机300相连；
所述第一故障信号检测电路1305，设置为接收所述第一驱动单元110反馈的第一故障检测信息；所述第二故障信号检测电路1306，设置为接收所述第二驱动单元120反馈的第二故障检测信息；
所述故障处理电路1304，设置为获取所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息，并将所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息反馈至所述主控芯片1301；
所述主控芯片1301，设置为接收所述第一角度信号解析电路1302读取到的所述第一永磁同步电机200对应的第一角度信息，以及所述第二角度信号解析电路1303读取到的所述第二永磁同步电机300对应的第二角度信息；还设置为根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300进行控制。
其中，故障处理电路1304可以实现脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号死区逻辑检查、过压故障硬件检测、过流故障硬件检测、故障时主动关断PWM保护、硬件检测的多故障合并等功能，可根据第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300的实际情况进行检测处理。
可选的，故障处理电路1304采用复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)芯片，本实施例对CPLD芯片的型号与厂家不做任何限定。
第一故障检测信息为第一永磁同步电机200的第一故障指示信号和第一驱动PWM信号，所述第二故障检测信息为第二永磁同步电机300的第二故障指示信号和第二驱动PWM信号。
在本实施例中，故障处理电路1304与主控芯片1301之间的交互信号包括第一故障指示信号、第一驱动PWM信号、第二永磁同步电机300的第二故障指示信号和第二驱动PWM信号以及串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)通信。
当第一永磁同步电机200出现PWM死区时间不足时或出现多种类型的硬件故障(例如过压故障、过流故障等故障)时，故障处理电路1304仅将第一永磁 同步电机200的第一驱动PWM信号按既定逻辑主动关断保护。
当第二永磁同步电机300出现PWM死区时间不足时或出现多种类型的硬件故障(例如过压故障、过流故障等故障)时，故障处理电路1304仅将第二永磁同步电机300的第二驱动PWM信号按既定逻辑主动关断保护。
当第一永磁同步电机200或第二永磁同步电机300中任一电机出现故障时，故障处理电路1304会通过相应的故障指示引脚通知主控芯片1301，此时可通过SPI方式读取实际发生的故障种类。
第一驱动单元110和第二驱动单元120的功能相同。
第一驱动单元110和第二驱动单元120接受来自控制模块130的PWM信号等指令信号，将其转化为能够驱动绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)正常工作的功率信号，完成驱动信号输出。
第一驱动单元110和第二驱动单元120还需采集驱动IGBT的温度信号、故障信号等，上传给控制模块130进行故障检测。
第一驱动单元110和第二驱动单元120可以采用的驱动芯片的型号为ADuM4138芯片，ADuM4138芯片需通过SPI进行配置。
由于两个驱动单元独立工作，所以需要两路SPI资源进行驱动芯片的配置，第一驱动单元110和第二驱动单元120的多个驱动芯片均可以通过SPI形式配置设定IGBT温度采样公式、驱动短路故障检测阈值、IGBT过温故障检测阈值等配置信息。
本实施例中的双电机控制系统100中除包括上述模块，还包括母线电容、母排以及必要的低压连接线束等。母线电容、母排等零件在此申请中无特殊考虑，其作用为本领域熟知内容，在此不再累述。
本申请解决混合动力汽车每个电机需配置独立的控制器成本较高且整车总布置难度较大限制可靠性的问题，以实现降低成本、节省空间，整车布置更灵活。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述主控芯片1301还设置为向所述第一驱动单元110和所述第二驱动单元120分别输入第一控制指令信号和第二控制指令信号，以控制所述第一驱动单元110和所述第二驱动单元120分别输出第一驱动信号和第二驱动信号，通过所述第一驱动信号驱动所述第一永磁同步电机200工作，通过所述第二驱动信号驱动所述第二永磁同步电机300工作。
其中，主控芯片1301设置为接收第一角度信号解析电路1302读取到的第 一角度信息、第二角度信号解析电路1303读取到的第二角度信息以及故障处理电路1304反馈的第一故障检测信息和所述第二故障检测信息等信号，根据获取到的信号生成第一控制指令信号和第二控制指令信号。
第一控制指令信号和第二控制指令信号可以为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)信号，第一控制指令信号用于输入第一驱动单元110，第一控制指令信号由主控芯片1301通过故障处理电路1304输出至第一角度信号解析电路1302，再反馈至第一驱动单元110，进而控制第一永磁同步电机200；第二控制指令信号用于输入第二驱动单元120，由主控芯片1301通过故障处理电路1304输出至第二角度信号解析电路1303，再反馈至第二驱动单元120，进而控制第二永磁同步电机300。在本实施例中，通过一颗主控芯片1301实现了两个永磁同步电机的分别独立控制的功能需求。
可选的，主控芯片1301可以采用英飞凌公司的TC277芯片。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述第一角度信号解析电路1302设置为向所述第一永磁同步电机200提供第一励磁信号，以控制所述第一永磁同步电机200生成所述第一角度信息；
所述第二角度信号解析电路1303设置为向所述第二永磁同步电机300提供第二励磁信号，以控制所述第二永磁同步电机300生成所述第二角度信息。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述第一永磁同步电机200包括第一位置传感器210；所述第一角度信号解析电路1302与所述第一位置传感器210相连；
所述第二永磁同步电机300包括第二位置传感器310；所述第二角度信号解析电路1303与所述第二位置传感器310相连。
其中，第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300均包含温度传感器和位置传感器，即第一位置传感器210和第二位置传感器310。可选的，第一位置传感器210和第二位置传感器310可以采用旋转变压器实现。
第一角度信号解析电路1302向第一位置传感器210提供第一励磁信号，并采集第一位置传感器210反馈的正弦信号和余弦信号，将其转化为数字角度信号，即第一角度信息；第二角度信号解析电路1303向第二位置传感器310提供第二励磁信号，并采集第二位置传感器310反馈的正弦信号和余弦信号，将其转化为数字角度信号，即第二角度信息。
本实施例使用第一角度信号解析电路1302和第二角度信号解析电路1303分别对第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300的角度进行解析。
可选的，第一角度信号解析电路1302和第二角度信号解析电路1303可以 采用多摩川公司的AU6805芯片实现。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述控制模块130还包括存储电路1307；
所述存储电路1307与所述主控芯片1301相连，设置为存储所述主控芯片1301接收和产生的信息。
其中，存储电路1307为主控芯片1301内置存储单元的补充，实现了多类需保存信息的存储。
存储电路1307可以通过SPI方式与主控芯片1301进行通信，进而获取主控芯片1301接收和产生的所有信息并存储。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述控制模块130还包括电源处理电路1308；
所述电源处理电路1308与所述主控芯片1301相连，设置为向所述主控芯片1301提供电源信号。
其中，电源处理电路1308设置为满足整个双电机控制系统100内部多个用电设备的供电需求。可选的，电源处理电路1308采用英飞凌的TLF35584芯片。
电源处理电路1308除具备普通的多路电源温度输出功能外，还具备功能安全的相关特点，在电源处理电路1308中集成可通过SPI方式进行看门狗监控，可以进一步保证整个系统供电安全稳定可靠。
在上述实施例的基础上，本实施例中还包括低压供电，低压供电为本实施例中的双电机控制系统100内的所有用电设备提供供电电源，可选的，低压供电所提供的电源为12V。其中，双电机控制系统100内的所有用电设备包括电源处理电路1308、主控芯片1301、第一角度信号解析电路1302、第二角度信号解析电路1303、故障处理电路1304、第一故障信号检测电路1305和第二故障信号检测电路1306等。
低压供电与电源处理电路1308相连，进而向控制模块130提供能量，控制模块130将该能量转化为控制模块130自身所需的多种电源信号(例如12V、5V、3.3V等)，同时也转化出双电机控制系统100中的其他设备(例如第一驱动单元110、第二驱动单元120等)所需的多种电源信号。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述控制模块130还包括第一信号采集电路1309和第二信号采集电路1310；
所述第一信号采集电路1309与所述第一永磁同步电机200相连，设置为采集所述第一永磁同步电机200产生的第一目标信号，并将所述第一目标信号反 馈至所述控制模块130；
所述第二信号采集电路1310与所述第二永磁同步电机300相连，设置为采集所述第二永磁同步电机300产生的第二目标信号，并将所述第二目标信号反馈至所述控制模块130。
其中，第一信号采集电路1309和第二信号采集电路1310可以包括多种设置为采集第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300的其他信号采集电路，本实施例对此不作详细描述，可以实现第一信号采集电路1309和第二信号采集电路1310采集第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300相关信号的方式均适用于本实施例。
示例性的，第一信号采集电路1309和第二信号采集电路1310可以为两个电流传感器，分别实现了第一永磁同步电机200和第二永磁同步电机300的三相电流采集，并反馈给控制模块130，第一信号采集电路1309和第二信号采集电路1310的量程根据系统最大电流确定，本实施例不作任何限制。
在本实施例中，为满足双电机控制系统100的多个模块之间的SPI需求，按如下方式实现SPI资源的复用。
第一驱动单元110、第二驱动单元120、存储电路1307共用1路SPI资源，即第一SPI；
第一永磁同步电机200、第一角度信号解析电路1302、第二角度信号解析电路1303与第二永磁同步电机300共用1路SPI资源，即第二SPI；
故障处理电路1304单独占用1路SPI资源；
电源处理电路1308单独占用1路SPI资源。
第一SPI的复用方案如下：进行第一驱动单元110的配置工作，再次进行第二驱动单元120的配置工作，剩余的时间里，随时等待存储电路1307的读写请求。
第二SPI的复用方案如下：完成第二永磁同步电机300的上电初始角度读取，剩余的时间里，根据载频任务要求周期性读取第一永磁同步电机200的实时角度信息。
上述仅为示例性说明，而非对本实施例的模块之间的信息交互进行任何限制，可以实现本实施例双电机控制系统100的控制过程的方案也可用于应用于本实施例。
图2为本申请实施例提供的一种双电机控制方法的流程示意图，本实施例 可适用于在混合动力车辆的被控对象为永磁同步电机时实现双电机控制的情况，该双电机控制方法可以由双电机控制系统来执行。
该双电机控制方法包括如下步骤。
S110、通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息。
在本实施例中，第一驱动单元、第二驱动单元、存储电路共用1路SPI资源，即第一SPI。进行第一驱动单元的配置工作，即第一驱动单元可以通过第一SPI反馈第一故障检测信息，再次进行第二驱动单元的配置工作，即第二驱动单元可以通过第一SPI反馈第二故障检测信息，而在剩余的时间里，第一驱动单元、第二驱动单元可以通过第一SPI随时等待存储电路的读写请求。
第一驱动单元通过第一SPI将第一故障检测信息反馈至第一故障信号检测电路；以及，第二驱动单元通过第一SPI将第二故障检测信息反馈至第二故障信号检测电路。
将所述第一故障检测信息和第二故障检测信息通过第一SPI存储至存储电路。
S120、接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息。
在本实施例中，第一永磁同步电机、第一角度信号解析电路、第二角度信号解析电路与第二永磁同步电机共用1路SPI资源，即第二SPI。相应的，完成第二永磁同步电机通过第二SPI的上电初始角度读取，而在剩余的时间里，根据载频任务要求周期性通过第二SPI读取第一永磁同步电机200的实时角度信息。
在接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息之前，还包括：所述第二永磁同步电机通过第二SPI读取上电后的初始角度信息。
第二永磁同步电机采用SPI方式从第二角度信号解析电路读取上电后的初始角度信息，第二永磁同步电机采用ABZ方式从所述第二角度信号解析电路读取所述第二角度信息，第一永磁同步电机采用SPI方式从所述第一角度信号解析电路实时读取所述第一角度信息。
S130、根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步 电机进行控制。
在根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制之前，还包括：控制所述第一永磁同步电机采用SPI方式从所述第一角度信号解析电路读取所述第一角度信息，以及控制所述第二永磁同步电机采用ABZ方式从所述第二角度信号解析电路读取所述第二角度信息。
本申请实施例的技术方案，通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息；根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和第二永磁同步电机进行控制。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于执行双电机控制方法，该方法包括：
通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；
接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息；
根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和所述第二永磁同步电机进行控制。
本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的双电机控制方法中的操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的双电机控制方法中的相关操作。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪 存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。存储介质可以是非暂态(non-transitory)存储介质。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
Claims (10)
- 一种双电机控制系统，包括：与第一永磁同步电机相连的第一驱动单元、与第二永磁同步电机相连的第二驱动单元以及分别与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元相连的控制模块；所述控制模块包括主控芯片、第一角度信号解析电路、第二角度信号解析电路、故障处理电路、第一故障信号检测电路和第二故障信号检测电路；所述主控芯片分别与所述故障处理电路、所述第一角度信号解析电路、所述第二角度信号解析电路、所述第一驱动单元和所述第二驱动单元相连，所述故障处理电路分别与所述第一故障信号检测电路和所述第二故障信号检测电路相连，所述第一故障信号检测电路与所述第一驱动单元相连，所述第二故障信号检测电路与所述第二驱动单元相连，所述第一角度信号解析电路与所述第一永磁同步电机相连，所述第二角度信号解析电路与所述第二永磁同步电机相连；所述第一故障信号检测电路，设置为接收所述第一驱动单元反馈的第一故障检测信息；所述第二故障信号检测电路，设置为接收所述第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；所述故障处理电路，设置为获取所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息，并将所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息反馈至所述主控芯片；所述主控芯片，设置为接收所述第一角度信号解析电路读取到的所述第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收所述第二角度信号解析电路读取到的所述第二永磁同步电机对应的第二角度信息；还设置为根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和所述第二永磁同步电机进行控制。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述主控芯片还设置为向所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别输入第一控制指令信号和第二控制指令信号，以控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元分别输出第一驱动信号和第二驱动信号，通过所述第一驱动信号驱动所述第一永磁同步电机工作，通过所述第二驱动信号驱动所述第二永磁同步电机工作。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述第一角度信号解析电路设置为向所述第一永磁同步电机提供第一励磁信号，以控制所述第一永磁同步电机生成所述第一角度信息；所述第二角度信号解析电路设置为向所述第二永磁同步电机提供第二励磁信号，以控制所述第二永磁同步电机生成所述第二角度信息。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述第一永磁同步电机 包括第一位置传感器；所述第一角度信号解析电路与所述第一位置传感器相连；所述第二永磁同步电机包括第二位置传感器；所述第二角度信号解析电路与所述第二位置传感器相连。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述控制模块还包括存储电路；所述存储电路与所述主控芯片相连，所述存储电路设置为存储所述主控芯片接收和产生的信息。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述控制模块还包括电源处理电路；所述电源处理电路与所述主控芯片相连，所述电源处理电路设置为向所述主控芯片提供电源信号。
- 根据权利要求1所述的双电机控制系统，其中，所述控制模块还包括第一信号采集电路和第二信号采集电路；所述第一信号采集电路与所述第一永磁同步电机相连，所述第一信号采集电路设置为采集所述第一永磁同步电机产生的第一目标信号，并将所述第一目标信号反馈至所述控制模块；所述第二信号采集电路与所述第二永磁同步电机相连，所述第二信号采集电路设置为采集所述第二永磁同步电机产生的第二目标信号，并将所述第二目标信号反馈至所述控制模块。
- 一种双电机控制方法，包括：通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息；接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息，以及接收第二角度信号解析电路读取到的第二永磁同步电机对应的第二角度信息；根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和所述第二永磁同步电机进行控制。
- 根据权利要求8所述的双电机控制方法，其中，所述通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息，包括：控制所述第一驱动单元通过第一串行外设接口SPI将所述第一故障检测信 息反馈至所述第一故障信号检测电路；以及，控制所述第二驱动单元通过所述第一SPI将所述第二故障检测信息反馈至所述第二故障信号检测电路；在所述通过第一故障信号检测电路接收第一驱动单元反馈的第一故障检测信息，并通过第二故障信号检测电路接收第二驱动单元反馈的第二故障检测信息之后，还包括：将所述第一故障检测信息和所述第二故障检测信息通过所述第一SPI存储至存储电路。
- 根据权利要求8所述的双电机控制方法，其中，在所述接收第一角度信号解析电路读取到的第一永磁同步电机对应的第一角度信息之前，还包括：控制所述第二永磁同步电机通过第二SPI读取上电后的初始角度信息；在所述根据接收到的所述第一故障检测信息、所述第二故障检测信息、所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述第一永磁同步电机和所述第二永磁同步电机进行控制之前，还包括：控制所述第一永磁同步电机采用SPI方式从所述第一角度信号解析电路读取所述第一角度信息，以及控制所述第二永磁同步电机采用ABZ方式从所述第二角度信号解析电路读取所述第二角度信息。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110379160.1 | 2021-04-08 | ||
| CN202110379160.1A CN113014152B (zh) | 2021-04-08 | 2021-04-08 | 一种双电机控制系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022213674A1 true WO2022213674A1 (zh) | 2022-10-13 |
Family
ID=76388125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2021/141604 WO2022213674A1 (zh) | 2021-04-08 | 2021-12-27 | 双电机控制系统及方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113014152B (zh) |
| WO (1) | WO2022213674A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117313433A (zh) * | 2023-11-29 | 2023-12-29 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 一种保护用电流互感器暂态面积系数计算方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113014152B (zh) * | 2021-04-08 | 2023-06-20 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种双电机控制系统及方法 |
| CN113759806B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-06-30 | 广西科技师范学院 | 一种写字机器人控制系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203180813U (zh) * | 2012-11-14 | 2013-09-04 | 王野 | 一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器及自平衡双轮电动车 |
| CN105490594A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-13 | 济南科亚电子科技有限公司 | 双无刷低压直流电机驱动控制系统及方法 |
| KR101988333B1 (ko) * | 2017-12-05 | 2019-06-12 | 장남철 | 단일제어기가 구비되는 듀얼 ｂｌｄｃ 모터 |
| CN111064393A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-24 | 苏州绿控传动科技股份有限公司 | 一种多轴永磁同步电机控制装置 |
| CN111211711A (zh) * | 2020-02-04 | 2020-05-29 | 长安大学 | 一种双电机同步控制系统的容错控制方法 |
| CN211950608U (zh) * | 2020-03-23 | 2020-11-17 | 中国电力工程顾问集团华北电力设计院有限公司 | 共用直流电源系统且不设危急油泵的润滑油供油系统 |
| CN113014152A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-22 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种双电机控制系统及方法 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150624A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-23 | Yoshida Kogyo Kk <Ykk> | エンコ−ダ−のパルス判断方法 |
| US7474068B2 (en) * | 2005-10-04 | 2009-01-06 | Delphi Technologies, Inc. | Position detection and external driver multiplexing system for DC motors |
| CN100451881C (zh) * | 2006-12-08 | 2009-01-14 | 清华大学 | 双电机冗余控制系统 |
| IL203642A (en) * | 2010-02-01 | 2014-01-30 | Yesaiahu Redler | A system and method for optimizing electric current utilization in the control of multiplex motors, and a projectile device containing it |
| CN102118018B (zh) * | 2009-12-31 | 2015-07-08 | 天津市松正电动汽车技术股份有限公司 | 一种具有上下限功能的保护电路 |
| CN103944461B (zh) * | 2014-03-26 | 2016-06-22 | 苏州相城常理工技术转移中心有限公司 | 一种单fpga实现的多台异步电机控制系统及控制方法 |
| CN103904747B (zh) * | 2014-04-04 | 2017-04-12 | 上海聚动交能电气电子有限公司 | 基于温度曲线的电动汽车无损化充电系统及其充电方法 |
| CN104270052A (zh) * | 2014-10-08 | 2015-01-07 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车用永磁同步电机控制器 |
| CN105162370A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-16 | 东风商用车有限公司 | 一种混合动力电动车用开关磁阻电机控制器及其控制方法 |
| CN106227099A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-14 | 西北工业大学 | 一种双绕组永磁同步电机的协同控制系统 |
| CN109302114A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-02-01 | 浙江工业大学 | 基于fpga实现的永磁同步电机全速范围无位置传感器控制方法 |
| CN109639191A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-16 | 南京奥吉智能汽车技术研究院有限公司 | 电机位置检测方法及电机控制方法 |
| CN209356888U (zh) * | 2019-02-18 | 2019-09-06 | 上海鑫国动力科技有限公司 | 一种基于cpld的电机控制器电路模块 |
| CN210123890U (zh) * | 2019-06-12 | 2020-03-03 | 浙江零跑科技有限公司 | 电机控制器硬件电路 |
| CN211417389U (zh) * | 2019-11-01 | 2020-09-04 | 上海海拉电子有限公司 | 一种电动助力转向控制系统 |
| CN110936821B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-04-02 | 中国第一汽车股份有限公司 | 汽车电机控制器、控制系统及汽车 |
| CN111817628B (zh) * | 2020-06-03 | 2024-02-23 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 极低转速旋转系统的全数字永磁同步电机控制装置及方法 |
-
2021
- 2021-04-08 CN CN202110379160.1A patent/CN113014152B/zh active Active
- 2021-12-27 WO PCT/CN2021/141604 patent/WO2022213674A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203180813U (zh) * | 2012-11-14 | 2013-09-04 | 王野 | 一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器及自平衡双轮电动车 |
| CN105490594A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-04-13 | 济南科亚电子科技有限公司 | 双无刷低压直流电机驱动控制系统及方法 |
| KR101988333B1 (ko) * | 2017-12-05 | 2019-06-12 | 장남철 | 단일제어기가 구비되는 듀얼 ｂｌｄｃ 모터 |
| CN111064393A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-24 | 苏州绿控传动科技股份有限公司 | 一种多轴永磁同步电机控制装置 |
| CN111211711A (zh) * | 2020-02-04 | 2020-05-29 | 长安大学 | 一种双电机同步控制系统的容错控制方法 |
| CN211950608U (zh) * | 2020-03-23 | 2020-11-17 | 中国电力工程顾问集团华北电力设计院有限公司 | 共用直流电源系统且不设危急油泵的润滑油供油系统 |
| CN113014152A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-22 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种双电机控制系统及方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117313433A (zh) * | 2023-11-29 | 2023-12-29 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 一种保护用电流互感器暂态面积系数计算方法 |
| CN117313433B (zh) * | 2023-11-29 | 2024-03-12 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 | 一种保护用电流互感器暂态面积系数计算方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113014152A (zh) | 2021-06-22 |
| CN113014152B (zh) | 2023-06-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2022213674A1 (zh) | 双电机控制系统及方法 | |
| US10166882B2 (en) | Power system for electric vehicle | |
| CN102904504B (zh) | 一种车用永磁同步电机控制系统 | |
| US20090278405A1 (en) | Systems and methods for multiple source power conversion | |
| CN203445821U (zh) | 一种双电机控制器 | |
| US20100088441A1 (en) | Multi-processor controller for an inverter in an electric traction system for a vehicle | |
| CN102969950B (zh) | 一种分层多核结构的电机控制器 | |
| US8040092B2 (en) | Power supply topology for a multi-processor controller in an electric traction system | |
| CN203326936U (zh) | 基于mcu和cpld的电机控制系统 | |
| CN102497054A (zh) | 单机多驱动多绕组电机系统 | |
| CN103204081B (zh) | 一种电动汽车的电机控制系统及方法 | |
| CN104908608A (zh) | 一种电动汽车电机驱动系统集成装置 | |
| CN207884519U (zh) | 一种纯电动汽车四合一体电机控制器 | |
| CN108539835B (zh) | 一种ac-dc电池充电装置 | |
| CN202334358U (zh) | 一种基于dsp的电动汽车多路逆变器 | |
| CN102651625A (zh) | 一种混合动力汽车用电机控制系统 | |
| CN110112892A (zh) | 一种功率器件驱动控制装置 | |
| CN202334120U (zh) | 单机多驱动多绕组电机系统 | |
| CN204442103U (zh) | 大电流永磁同步电机多驱动控制集成装置 | |
| CN209767375U (zh) | 功率模块的级联结构以及级联功率模块 | |
| CN209088857U (zh) | 高功率密度低速大扭矩电机控制器 | |
| CN209738827U (zh) | 一种双电机控制器 | |
| CN217436044U (zh) | 适用于无人机舵系统的驱动设备和驱动设备的安装结构 | |
| CN219446912U (zh) | 控制装置、驱动控制系统及作业机械 | |
| CN217197792U (zh) | 一种集成式汽车控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21935890 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 21935890 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |