WO2022205104A1

WO2022205104A1 - 一种车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: WO2022205104A1
Application number: PCT/CN2021/084491
Authority: WO
Inventors: 金晨; 卢红喜; 李嫩; 李国庆; 李向阳
Original assignee: 浙江吉利控股集团有限公司; 宁波吉利汽车研究开发有限公司
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2022-10-06
Also published as: CN116368545A

Abstract

一种车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质，所述方法包括：接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标（S205）；对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息（S207）；基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频（S209）；将所述实时预警视频输出至显示设备（S211）。利用上述方法，可以直观、清晰地显示车辆周围的危险目标，帮助远程驾驶员及时发现危险目标以规避危险，一方面，提升了预警的及时性和精准性，另一方面，保护了驾乘人员的财产及人身安全。

Description

一种车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及远程遥控驾驶技术领域，具体涉及一种车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质。

背景技术

远程遥控驾驶系统近年来被传统车企及互联网公司所研发及推广，主要适用在恶劣环境及天气、港口运营、物流运输、L3/L4级自动驾驶汽车远程接管等方向。现在市场上的远程遥控驾驶系统是通过车端的摄像头监控车辆周围环境，由车载终端将监控视频传输到远程驾驶遥控端并显示在遥控端的显示器上。远程驾驶遥控端驾驶员通过观察显示屏中展现的车端周围环境，使用遥控端的座舱模拟器对车端进行控制，具体的，遥控端发送控制指令到车载终端，再由车端执行器执行相应的控制指令。

然而，目前的远程遥控驾驶系统中没有相应的危险预警系统，当车端周围有危险场景发生时，例如车辆追尾/碰撞、行人/电动车突然出现、视频死角等，遥控端驾驶员只能通过遥控端的视频显示器画面判断场景的危险性再通过操控座舱模拟器对车端进行危险的规避，由于受制于显示器的帧率以及摄像头的角度局限，遥控端驾驶员对很多危险场景不能做出及时、准确地判断，导致远程驾驶的安全性无法得到保证，因此，需要提供更加有效的技术方案。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请提供了一种车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆预警方法，所述方法包括：

目标车辆的车载终端获取所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

所述车载终端向所述目标车辆的远程驾驶遥控端发送所述实时监控视频；

所述远程驾驶遥控端基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

所述远程驾驶遥控端对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

所述远程驾驶遥控端基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

所述远程驾驶遥控端将所述实时预警视频输出至显示设备。

另一方面，提供了一种车辆预警方法，所述方法包括：

接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

将所述实时预警视频输出至显示设备。

另一方面，提供了一种车辆预警系统，所述系统包括：目标车辆的车载终端和所述目标车辆的远程驾驶遥控端；其中，

所述车载终端，用于获取所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；将所述实时监控视频发送到所述远程驾驶遥控端；

所述远程驾驶遥控端，用于接收所述车载终端发送的所述实时监控视频；基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；将所述实时预警视频输出至显示设备。

另一方面，提供了一种车辆预警装置，所述装置包括：

实时监控视频接收模块，用于接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

预警场景识别模块，用于基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

感知信息模块，用于对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

预警目标标记模块，用于基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

实时预警视频输出模块，用于将所述实时预警视频输出至显示设备。

另一方面，提供了一种车辆预警设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆预警方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆预警方法。

本申请提供的车辆预警方法、系统、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

本申请提供的技术方案通过将监控、标记、预警算法置入远程驾驶遥控端中，远程驾驶遥控端接收车载终端发送的实时监控视频，对即将发生的危险场景中的危险目标在实时监控视频中进行标记，生成相应的预警视频，并将预警视频输出到显示设备，直观、清晰地显示车辆周围的危险目标，帮助远程驾驶员及时发现危险目标以规避危险，一方面，实现了及时预警和精确预警，另一方面，保护了驾乘人员的财产及人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种发送实时监控视频的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种对实时监控视频的处理方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种对预警目标的坐标定位及标记方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种判断预警范围的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种确定目标显示设备的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种输出实时预警视频的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种车辆预警方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的一种车辆预警装置示意图；

图11是本申请实施例提供的一种感知信息模块示意图；

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括” 和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，上述应用环境包括车载终端01、远程驾驶遥控端02。

具体的，车载终端01可以包括有显示设备、车载摄像头、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，车载终端01可以获取目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；将上述实时监控视频发送到上述远程驾驶遥控端。

具体的，远程驾驶遥控端02可以包括有座舱模拟器、显示设备、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，远程驾驶遥控端02可以接收上述车载终端发送的上述实时监控视频；基于上述实时监控视频对上述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，上述识别结果包括预警目标；对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息；基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频；将上述实时预警视频输出至显示设备。

在实际应用中，远程驾驶遥控端可以通过无线通信与车载终端进行信息交互，远程驾驶遥控端通过车载终端传输的实时监控视频感知车端周围环境，再由远程驾驶遥控端向车载终端发出相应的控制指令以保证车辆的正常行驶。

以下介绍本申请实施例提供的一种车辆预警方法，图2为本申请实施例提供的一种车辆预警方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，上述方法可以包括：

S201，目标车辆的车载终端获取上述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频。

在本说明书实施例中，上述目标车辆可以为基于远程遥控驾驶的车辆，上述目标车辆可以包括有车载终端，可选的，远程驾驶遥控端可以通过无线通信与车载终端进行交互。具体的，远程驾驶遥控端向车载终端发送车辆控制指令，车载终端响应于车辆控制指令，控制车端执行器执行相应指令。

在实际应用中，基于远程遥控驾驶的车辆在车端配备有各个方位的多个车载摄像头以对车端周围环境势态进行实时监控。

S203，上述车载终端向上述目标车辆的远程驾驶遥控端发送所述实时监控视频。

在实际应用中，远程驾驶遥控端的驾驶员基于车载终端发送的实时监控视频观察车端周围环境，并通过远程驾驶遥控端的座舱模拟器对车端进行控制。

在一个可选的实施例中，如图3所示，上述车载终端向上述目标车辆的远程驾驶遥控端发送所述实时监控视频可以包括：

S301，上述车载终端对上述实时监控视频进行编码，得到编码后的实时监控视频。

具体的，通过对实时监控视频进行编码以对视频像素数据进行压缩，减少视频的数据量，提升视频传输的速度，保证远程驾驶遥控端接收监控视频的实时性。

S303，上述车载终端向上述远程驾驶遥控端发送上述编码后的实时监控视频。

可选的，上述接收上述车载终端发送的编码后的实时监控视频可以包括：接收所述车载终端基于5G通信发送的编码后的实时监控视频。

在实际应用中，基于5G通信进行视频传输能够进一步减少视频传输时的时延，使得远程驾驶遥控端能够实时接收到车端的监控视频。

S305，上述远程驾驶遥控端对上述编码后的实时监控视频进行解码，得到上述实时监控视频。

具体的，对编码后的实时监控视频进行解码，得到原始的实时监控视频，以保证视频中信息的准确传递。

S205，上述远程驾驶遥控端基于上述实时监控视频对上述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，上述识别结果包括预警目标。

具体的，根据实时监控视频，对车端周围环境势态进行预警场景识别，若当前目标车辆所处环境存在影响目标车辆安全的预警目标，则将当前目标车辆所处环境识别为预警场景，具体的，预警场景可以包括对目标车辆的安全造成威胁的场景，具体的实施例中，预警场景可以包括但不限于：变道预警场景、倒车预警场景、开门预警场景。

在本说明书实施例中，基于预设的预警场景识别算法对实时监控视频进行识别，得到识别结果。具体的，上述预设的预警场景识别算法可以包括多种识别不同类型的预警场景的识别算法，每种识别算法可以基于每种预警场景对应的大量样本视频图像进行分析归纳后得到。

在实际应用中，上述预警目标可以为动态预警目标或静态预警目标，动态预警目标可以包括目标车辆所处环境中处于运动状态且影响目标车辆安全行驶的人或物，具体的实施例中，动态预警目标可以包括但不限于行驶中的车辆、行人；静态预警目标可以包括目标车辆所处环境中处于静止状态且影响目标车辆安全行驶的人或物，具体的实施例中，静态预警目标可以包括但不限于静止的车辆、道路、树木。

S207，上述远程驾驶遥控端对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息。

在一些实施例中，如图4所示，图4是本说明书实施例提供的一种对实时监控视频的处理方法的流程示意图，具体的，可以包括：

S401，上述远程驾驶遥控端对上述实时监控视频进行目标检测，确定上述预警目标的类型信息。

在一个具体的实施例中，确定上述预警目标的类型信息可以包括：

1)对上述实时监控视频进行目标检测，得到预警目标的特征信息，上述特征信息可以包括但不限于：高度信息、宽度信息、像素信息；

2)基于上述特征信息，对上述预警目标进行类型识别，确定预警目标的类型信息，上述预警目标的类型信息可以表征预警目标的分类类别，具体的，类型信息可以包括但不限于：行人、车辆、道路、树木。

S403，上述远程驾驶遥控端对上述实时监控视频进行目标追踪，确定包括上述预警目标的多帧图像。

具体的，从上述实时监控视频的图像中，采集包含上述预警目标的多帧图像，上述多帧图像可以包括连续帧图像。

S405，上述远程驾驶遥控端基于上述多帧图像对上述预警目标进行运动轨迹分析，确定上述预警目标的相对于上述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息。

具体的，从上述多帧图像中提取出预警目标的运动轨迹，并对上述运动轨迹进行分析，得到上述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息，上述相对位置信息可以包括但不限于距离信息。

S407，上述远程驾驶遥控端将上述预警目标的类型信息、上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息作为上述感知信息。

利用上述说明书实施例的技术方案，可以得到包括类型信息、实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息的预警目标的感知信息。

S209，上述远程驾驶遥控端基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频。

在一些实施例中，如图5所示，在上述远程驾驶遥控端对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息之后，上述方法还可以包括：

S409，上述远程驾驶遥控端在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系。

具体的，在上述多帧图像的每帧图像上分别构建对应的目标坐标系，该目标坐标系的坐标原点为目标车辆，上述目标坐标系可以包括但不限于包括X轴和Y轴的二维坐标系。

相应的，上述远程驾驶遥控端基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频可以包括：

S411，上述远程驾驶遥控端根据上述实时相对位置信息，确定上述预警目标在上述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息。

具体的，根据预警目标相对于目标车辆的实时相对位置信息，确定预警目标在以目标车辆为坐标原点的目标坐标系中的坐标信息，以便于对预警目标在多帧图像中进行定位。

S413，上述远程驾驶遥控端根据上述预警目标的类型信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到上述实时预警视频。

在一个具体的实施例中，对预警目标进行标记可以包括：

1)根据上述预警目标的类型信息，确定上述预警目标对应的标注样式信息。

在实际应用中，针对每种类型信息，预先设置对应的标注样式信息，上述标注样式信息用于区分不同类型信息的预警目标，具体的，上述标注样式信息可以包括但不限于：颜色、轮廓格式、填充格式。

2)根据上述标注样式信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到标记后的多帧图像。

具体的，根据标注样式信息和坐标信息，在多帧图像中对预警目标进行标记，实现将预警目标与多帧图像中的其他环境进行区分的技术效果，以便于直观地向驾乘人员展示预警目标的类型信息和相对于目标车辆的位置信息。

3)根据上述标记后的多帧图像，生成上述实时预警视频。

在一些实施例中，如图6所示，图6是本说明书实施例提供的一种判断预警范围的流程示意图，具体的，可以包括：

S601，上述远程驾驶遥控端基于上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息生成上述预警目标的预测运动轨迹。

具体的，根据预设的运动轨迹生成算法，通过实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息生成预测运动轨迹，上述运动轨迹生成算法可以基于多个样本实时位置信息、样本实时速度信息、样本实时航向角信息和对应的样本运动轨迹进行归纳总结得到。

S603，上述远程驾驶遥控端基于上述预测运动轨迹，判断上述预警目标是否在上述目标车辆的预警范围内。

具体的，可以通过获取目标车辆的实时驾驶信息并基于实时驾驶信息生成目标车辆的预测运动轨迹，当预警目标的预测运动轨迹与目标车辆的预测运动轨迹出现交点时，则判断预警目标在目标车辆的预警范围内。

S605，当判断为是时，上述远程驾驶遥控端执行上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。

在实际应用中，当预警目标在目标车辆的预警范围内时，基于感知信息，在实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频。

S211，上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至显示设备。

在本说明书实施例中，如图7所示，当上述识别结果还包括上述预警场景的类型信息时，在上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至显示设备之前，上述方法还可以包括：

S701，上述远程驾驶遥控端基于上述预警场景的类型信息，确定上述预警视频的目标显示设备。

在实际应用中，远程遥控驾驶的应用场景广泛，部分应用场景下车端和遥控端对危险场景需要共同预警或者分别预警。

在一个具体的实施例中，根据预警场景的类型信息和预警目标的感知信息，确定预警视频对应的驾乘人员中的目标预警人员，基于目标预警人员确定对应的目标显示设备，具体的，若目标预警人员为驾驶员，对应的目标显示设备可以包括远程驾驶遥控端显示设备；若目标预警人员为乘客，对应的目标显示设备可以包括车端显示设备。例如，当预警场景的类型信息为开门预警时，目标预警人员为乘客，目标显示设备为车端显示设备；当预警场景的类型信息为变道预警时，目标预警人员为驾驶员，目标显示设备为远程驾驶遥控端显示设备。

S703，当上述目标显示设备包括车端显示设备时，上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至显示设备包括上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

在一个可选的实施例中，如图8所示，上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备可以包括：

S801，上述远程驾驶遥控端对上述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频。

在实际应用中，通过对实时预警视频进行编码，以对视频像素数据进行压缩，减少视频的数据量，提升视频传输的速度，保证车载终端接收预警视频的实时性。

S803，上述远程驾驶遥控端向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频。

可选的，上述远程驾驶遥控端向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频可以包括：上述远程驾驶遥控端基于5G通信向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频。

在实际应用中，基于5G通信进行视频传输能够进一步减少视频传输时的时延，使得车载终端能够实时接收到监控视频。

S805，上述车载终端将上述编码后的实时预警视频进行解码，得到上述实时预警视频。

在实际应用中，对编码后的实时预警视频进行解码，得到原始的实时预警视频，以保证视频中信息的准确传递。

S807，上述车载终端将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

利用上述说明书实施例的技术方案，可以快速地将预警视频从远程驾驶遥控端传输到车载终端，对车端乘客及时预警。

S705，当上述目标显示设备包括远程驾驶遥控端显示设备时，上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至显示设备包括上述远程驾驶遥控端将上述实时预警视频输出至上述远程驾驶遥控端显示设备。

具体的，当上述目标显示设备包括上述远程驾驶遥控端显示设备和车端显示设备时，上述将上述实时预警视频输出至显示设备可以包括将上述实时预警视频输出至上述远程驾驶遥控端显示设备和将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

在实际应用中，还可以预先设置与预警场景的类型信息对应的预警音频，在目标显示设备输出实时预警视频的同时，输出对应的预警音频，进一步提醒驾乘人员注意规避危险。

由以上本说明书实施例可见，远程驾驶遥控端接收车载终端发送的实时监控视频，以及将实时监控视频中的预警目标进行标记得到实时预警视频并通过远程驾驶遥控端显示设备向远程驾驶员显示,帮助远程驾驶员规避风险，当预警目标会影响到车内乘客时，将实时预警视频发送到车载终端，通过车端显示设备向车内乘客显示，有效地提升了预警的精准性和针对性。

以下以远程驾驶遥控端为执行主体介绍本说明书另一种车辆预警方法的具体实施例，图9是本申请实施例提供的另一种车辆预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图9所示，上述方法可以包括：

S901，接收目标车辆的车载终端发送的上述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频。

在一个可选的实施例中，上述接收目标车辆的车载终端发送的上述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频可以包括：

1)接收上述车载终端发送的编码后的实时监控视频，上述编码后的实时监控视频由上述车载终端对上述实时监控视频进行编码后得到。

2)对上述编码后的实时监控视频进行解码，得到上述实时监控视频。

S903，基于上述实时监控视频对上述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，上述识别结果包括预警目标。

S905，对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息。

在一些实施例中，上述对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息可以包括：

1)对上述实时监控视频进行目标检测，确定上述预警目标的类型信息。

2)对上述实时监控视频进行目标追踪，确定包括上述预警目标的多帧图像。

3)基于上述多帧图像对上述预警目标进行运动轨迹分析，确定上述预警目标的相对于上述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息。

4)将上述预警目标的类型信息、上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息作为上述感知信息。

S907，基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频。

在一些实施例中，在上述对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息之后，上述方法还可以包括：

在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系。

相应的，上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频可以包括：

1)根据上述实时相对位置信息，确定上述预警目标在上述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息。

2)根据上述预警目标的类型信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到上述实时预警视频。

在一个具体的实施例中，上述根据上述预警目标的类型信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到上述实时预警视频可以包括：

3)根据上述标记后的多帧图像，生成上述实时预警视频。

在一些实施例中，上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频之前，上述方法还可以包括：

1)基于上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息生成上述预警目标的预测运动轨迹。

2)基于上述预测运动轨迹，判断上述预警目标是否在上述目标车辆的预警范围内。

3)当判断为是时，执行上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。

S909，将上述实时预警视频输出至显示设备。

在一个具体的实施例中，当上述识别结果还包括上述预警场景的类型信息时，在上述将上述实时预警视频输出至显示设备之前，上述方法还可以包括：

1)基于上述预警场景的类型信息，确定上述预警视频的目标显示设备。

2)当上述目标显示设备包括上述车端显示设备时，上述将上述实时预警视频输出至显示设备包括将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

在一个可选的实施例中，上述将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备可以包括：

(1)对上述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频。

(2)向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频，以使上述车载终端将上述编码后的实时预警视频进行解码，得到上述实时预警视频，以及将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

可选的，上述向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频可以包括：基于5G通信向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频。

3)当上述目标显示设备包括上述远程驾驶遥控端显示设备时，上述将上述实时预警视频输出至显示设备包括将上述实时预警视频输出至上述远程驾驶遥控端显示设备。

在本说明书实施例中，当上述目标显示设备包括上述远程驾驶遥控端显示设备和车端显示设备时，上述将上述实时预警视频输出至显示设备可以包括将上述实时预警视频输出至上述远程驾驶遥控端显示设备和将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

由以上本说明书实施例可见，本申请通过远程驾驶遥控端接收车载终端发送的实时监控视频，对即将发生的危险场景中的危险目标在实时监控视频中进行标记，生成相应的预警视频，并将预警视频输出到显示设备，直观、清晰地显示车辆周围的危险目标，实现了及时预警和精确预警。

上述从远程驾驶遥控端单侧撰写的车辆预警方法的实施例的具体细化步骤可以参见上述交互侧车辆预警方法的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种车辆预警系统，用以实现图2所示的方法。本系统实施例与前述方法实施例对应，能够实现前述方法实施例中的全部内容。为便于阅读，本系统实施例仅对前述方法实施例中的内容进行概要性描述，不对方法实施例中的细节内容进行逐一赘述。上述系统包括目标车辆的车载终端和上述目标车辆的远程驾驶遥控端；其中，

上述车载终端，用于获取上述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；将上述实时监控视频发送到上述远程驾驶遥控端；

上述远程驾驶遥控端，用于接收上述车载终端发送的上述实时监控视频；基于上述实时监控视频对上述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，上述识别结果包括预警目标；对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息；基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频；将上述实时预警视频输出至显示设备。

在一个可选的实施例中，上述车载终端，还用于将上述实时监控视频进行编码，得到编码后的实时监控视频；向上述远程驾驶遥控端发送上述编码后的实时监控视频；

上述远程驾驶遥控端，还用于接收上述车载终端发送的上述编码后的实时监控视频；对上述编码后的实时监控视频进行解码，得到上述实时监控视频。

在一个可选的实施例中，上述车载终端，还用于基于5G通信向上述远程驾驶遥控端发送上述编码后的实时监控视频；

上述远程驾驶遥控端，还用于基于5G通信接收上述车载终端发送的上述编码后的实时监控视频。

在一些实施例中，上述远程驾驶遥控端，还用于对上述实时监控视频进行目标检测，确定上述预警目标的类型信息；对上述实时监控视频进行目标追踪，确定包括上述预警目标的多帧图像；基于上述多帧图像对上述预警目标进行运动轨迹分析，确定上述预警目标的相对于上述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息；将上述预警目标的类型信息、上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息作为上述感知信息。

具体的，上述远程驾驶遥控端，还用于在上述多帧图像上分别以上述目标车辆为坐标原点，构建上述多帧图像对应的目标坐标系；根据上述实时相对位置信息，确定上述预警目标在上述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；根据上述预警目标的类型信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到上述实时预警视频。

在一些实施例中，上述远程驾驶遥控端，还用于基于上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息生成上述预警目标的预测运动轨迹；基于上述预测运动轨迹，判断上述预警目标是否在上述目标车辆的预警范围内；当判断为是时，执行上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。

在一个具体的实施例中，当上述识别结果还包括上述预警场景的类型信息时，上述远程驾驶遥控端，还用于基于上述预警场景的类型信息，确定上述预警视频的目标显示设备；当上述目标显示设备为车端显示设备时，将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备；当上述目标显示设备为远程驾驶遥控端显示设备时，将上述实时预警视频输出至上述远程驾驶遥控端显示设备。

在一个可选的实施例中，上述远程驾驶遥控端，还用于对上述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频；向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频；

上述车载终端，还用于接收上述远程驾驶遥控端发送的上述编码后的实时预警视频。

在一个可选的实施例中，上述远程驾驶遥控端，还用于基于5G通信向上述车载终端发送上述编码后的实时预警视频；

上述车载终端，还用于基于5G通信接收上述远程驾驶遥控端发送的上述编码后的实时预警视频。

从以上的描述中，可以看出，在本申请实施例中，目标车辆的车载终端获取上述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频并将上述实时监控视频发送到上述目标车辆的远程驾驶遥控端；然后上述远程驾驶遥控端基于上述实时监控视频对上述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，上述识别结果包括预警目标，并对上述实时监控视频进行处理，得到上述预警目标的感知信息，接着基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频，最后将上述实时预警视频输出至显示设备，直观、清晰地显示车辆周围的危险目标，帮助远程驾驶员及时发现危险目标以规避危险，提升了预警的及时性和精准性。

本申请实施例提供了一种视频预警装置，如图10所示，上述装置包括：

实时监控视频接收模块1010，用于接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

预警场景识别模块1020，用于基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

感知信息模块1030，用于对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

预警目标标记模块1040，用于基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

实时预警视频输出模块1050，用于将所述实时预警视频输出至显示设备。

在一个可选的实施例中，上述实时监控视频接收模块1010可以包括：

第一视频接收单元，用于接收上述车端中控发送的编码后的实时监控视频，上述编码后的实时监控视频由上述车端中控对上述实时监控视频进行编码后得到；

视频解码单元，用于对上述编码后的实时监控视频进行解码，得到上述实时监控视频。

在一个可选的实施例中，上述第一视频接收单元可以包括：

第二视频接收单元，用于接收上述车端中控基于5G通信发送的编码后的实时监控视频。

在一些实施例中，如图11所示，上述感知信息模块1030可以包括：

目标检测单元1031，用于对上述实时监控视频进行目标检测，确定上述预警目标的类型信息；

目标追踪单元1032，用于对上述实时监控视频进行目标追踪，确定包括上述预警目标的多帧图像；

运动轨迹分析单元1033，基于上述多帧图像对上述预警目标进行运动轨迹分析，确定上述预警目标的相对于上述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息；

感知信息单元1034，用于将上述预警目标的类型信息、上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息作为上述感知信息。

在一些实施例中，在上述感知信息模块1030之后，上述装置还可以包括：

目标坐标系构建单元，用于在上述多帧图像上分别以上述目标车辆为坐标原点，构建上述多帧图像对应的目标坐标系；

对应的，上述预警目标标记模块1040可以包括：

坐标信息确定单元，用于根据上述实时相对位置信息，确定上述预警目标在上述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；

预警目标标记单元，用于根据上述预警目标的类型信息和上述坐标信息，在上述多帧图像中进行预警目标标记，得到上述实时预警视频。

在本说明书实施例中，上述装置还可以包括：

预测运动轨迹生成单元，用于基于上述实时相对位置信息、上述实时速度信息和上述实时航向角信息生成上述预警目标的预测运动轨迹；

预警范围判断单元，用于基于上述预测运动轨迹，判断上述预警目标是否在上述目标车辆的预警范围内；

步骤执行单元，用于当判断为是时，执行上述基于上述感知信息，在上述实时监控视频中对上述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。

在一个具体的实施例中，当上述识别结果还包括上述预警场景的类型信息时，上述装置还可以包括：

目标显示设备确定单元，用于基于上述预警场景的类型信息，确定上述预警视频的目标显示设备；

当上述目标显示设备包括车端显示设备时，上述实时预警视频输出模块850可以包括：

第一视频输出单元，用于将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备；

当上述目标显示设备包括远程遥控端显示设备时，上述实时预警视频输出模块850可以包括：

第二视频输出单元，用于将上述实时预警视频输出至上述远程遥控端显示设备。

在一个具体的实施例中，上述第一视频输出单元还可以包括：

视频编码单元，用于对上述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频；

第一视频发送单元，用于向上述车端中控发送上述编码后的实时预警视频，以使上述车端中控将上述编码后的实时预警视频进行解码，得到上述实时预警视频，以及将上述实时预警视频输出至上述车端显示设备。

在一个可选的实施例中，上述第一视频发送单元还可以包括：

第二视频发送单元，用于基于5G通信向上述车端中控发送上述编码后的实时预警视频。

上述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种车辆预警设备，该车辆预警设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆预警方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括移动终端、计算机终端或者类似的运算装置。

本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的车辆预警方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆预警方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的车辆预警方法、系统、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本申请提供的技术方案可以直观、清晰地显示车辆周围的危险目标，帮助远程驾驶员及时发现危险目标以规避危险，提升了预警的及时性和精准性，同时保护了驾乘人员的财产及人身安全；还可以进一步确定与驾乘人员中的目标预警人员对应的目标显示设备，将实时预警视频输出至目标显示设备，提高预警的针对性和有效性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上上述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

目标车辆的车载终端获取所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

所述车载终端向所述目标车辆的远程驾驶遥控端发送所述实时监控视频；

所述远程驾驶遥控端基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

所述远程驾驶遥控端对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

所述远程驾驶遥控端基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

所述远程驾驶遥控端将所述实时预警视频输出至显示设备。
一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

将所述实时预警视频输出至显示设备。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频包括：

接收所述车载终端发送的编码后的实时监控视频，所述编码后的实时监控视频由所述车载终端对所述实时监控视频进行编码后得到；

对所述编码后的实时监控视频进行解码，得到所述实时监控视频。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收所述车载终端发送的编码后的实时监控视频包括：

接收所述车载终端基于5G通信发送的编码后的实时监控视频。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息包括：

对所述实时监控视频进行目标检测，确定所述预警目标的类型信息；

对所述实时监控视频进行目标追踪，确定包括所述预警目标的多帧图像；

基于所述多帧图像对所述预警目标进行运动轨迹分析，确定所述预警目标的相对于所述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息；

将所述预警目标的类型信息、所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息作为所述感知信息。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息之后，所述方法还包括：

在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系；

所述基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频包括：

根据所述实时相对位置信息，确定所述预警目标在所述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；

根据所述预警目标的类型信息和所述坐标信息，在所述多帧图像中进行预警目标标记，得到所述实时预警视频。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频之前，所述方法还包括：

基于所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息生成所述预警目标的预测运动轨迹；

基于所述预测运动轨迹，判断所述预警目标是否在所述目标车辆的预警范围内；

当判断为是时，执行所述基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述识别结果还包括所述预警场景的类型信息时，在所述将所述实时预警视频输出至显示设备之前，所述方法还包括：

基于所述预警场景的类型信息，确定所述预警视频的目标显示设备；

当所述目标显示设备包括车端显示设备时，所述将所述实时预警视频输出至显示设备包括将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备；

当所述目标显示设备包括远程驾驶遥控端显示设备时，所述将所述实时预警视频输出至显示设备包括将所述实时预警视频输出至所述远程驾驶遥控端显示设备。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备包括：

对所述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频；

向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频，以使所述车载终端将所述编码后的实时预警视频进行解码，得到所述实时预警视频，以及将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备。
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频包括：

基于5G通信向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频。
一种车辆预警系统，其特征在于，所述系统包括目标车辆的车载终端和所述目标车辆的远程驾驶遥控端；其中，

所述车载终端，用于获取所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；将所述实时监控视频发送到所述远程驾驶遥控端；

所述远程驾驶遥控端，用于接收所述车载终端发送的所述实时监控视频；基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；将所述实时预警视频输出至显示设备。
根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述车载终端，还用于将所述实时监控视频进行编码，得到编码后的实时监控视频；向所述远程驾驶遥控端发送所述编码后的实时监控视频；

所述远程驾驶遥控端，还用于接收所述车载终端发送的所述编码后的实时监控视频；对所述编码后的实时监控视频进行解码，得到所述实时监控视频。
根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述车载终端，还用于基于5G通信向所述远程驾驶遥控端发送所述编码后的实时监控视频；

所述远程驾驶遥控端，还用于基于5G通信接收所述车载终端发送的所述编码后的实时监控视频。
根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶遥控端，还用于对所述实时监控视频进行目标检测，确定所述预警目标的类型信息；对所述实时监控视频进行目标追踪，确定包括所述预警目标的多帧图像；基于所述多帧图像对所述预警目标进行运动轨迹分析，确定所述预警目标的相对于所述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息；将所述预警目标的类型信息、所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息作为所述感知信息。
根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶遥控端，还用于在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系；根据所述实时相对位置信息，确定所述预警目标在所述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；根据所述预警目标的类型信息和所述坐标信息，在所述多帧图像中进行预警目标标记，得到所述实时预警视频。
根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶遥控端，还用于基于所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息生成所述预警目标的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹，判断所述预警目标是否在所述目标车辆的预警范围内；当判断为是时，执行所述基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。
根据权利要求11所述的系统，其特征在于，当所述识别结果还包括所述预警场景的类型信息时，所述远程驾驶遥控端，还用于基于所述预警场景的类型信息，确定所述预警视频的目标显示设备；当所述目标显示设备包括车端显示设备时，将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备；当所述目标显示设备包括远程驾驶遥控端显示设备时，将所述实时预警视频输出至所述远程驾驶遥控端显示设备。
根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶遥控端，还用于对所述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频；向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频；

所述车载终端，还用于接收所述远程驾驶遥控端发送的所述编码后的实时预警视频。
根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶遥控端，还用于基于5G通信向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频；

所述车载终端，还用于基于5G通信接收所述远程驾驶遥控端发送的所述编码后的实时预警视频。
一种车辆预警装置，特征在于，所述装置包括：

实时监控视频接收模块，用于接收目标车辆的车载终端发送的所述目标车辆上多个车载摄像头的实时监控视频；

预警场景识别模块，用于基于所述实时监控视频对所述目标车辆进行预警场景识别，得到识别结果，所述识别结果包括预警目标；

感知信息模块，用于对所述实时监控视频进行处理，得到所述预警目标的感知信息；

预警目标标记模块，用于基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频；

实时预警视频输出模块，用于将所述实时预警视频输出至显示设备。
根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述实时监控视频接收模块包括：

第一视频接收单元，用于接收所述车载终端发送的编码后的实时监控视频，所述编码后的实时监控视频由所述车载终端对所述实时监控视频进行编码后得到；

视频解码单元，用于对所述编码后的实时监控视频进行解码，得到所述实时监控视频。
根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一视频接收单元包括：

第二视频接收单元，用于接收所述车载终端基于5G通信发送的编码后的实时监控视频。
根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述感知信息模块包括：

目标检测单元，用于对所述实时监控视频进行目标检测，确定所述预警目标的类型信息；

目标追踪单元，用于对所述实时监控视频进行目标追踪，确定包括所述预警目标的多帧图像；

运动轨迹分析单元，用于基于所述多帧图像对所述预警目标进行运动轨迹分析，确定所述预警目标的相对于所述目标车辆的实时相对位置信息、实时速度信息和实时航向角信息；

感知信息单元，用于将所述预警目标的类型信息、所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息作为所述感知信息。
根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

目标坐标系构建单元，用于在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系；

所述预警目标标记模块包括：

坐标信息确定单元，用于根据所述实时相对位置信息，确定所述预警目标在所述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；

预警目标标记单元，用于根据所述预警目标的类型信息和所述坐标信息，在所述多帧图像中进行预警目标标记，得到所述实时预警视频。
根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

预测运动轨迹生成单元，用于基于所述实时相对位置信息、所述实时速度信息和所述实时航向角信息生成所述预警目标的预测运动轨迹；

预警范围判断单元，用于基于所述预测运动轨迹，判断所述预警目标是否在所述目标车辆的预警范围内；

步骤执行单元，用于当判断为是时，执行所述基于所述感知信息，在所述实时监控视频中对所述预警目标进行标记，得到实时预警视频的步骤。
根据权利要求20所述的装置，其特征在于，当所述识别结果还包括所述预警场景的类型信息时，所述装置还包括：

目标显示设备确定单元，用于基于所述预警场景的类型信息，确定所述预警视频的目标显示设备；

当所述目标显示设备包括车端显示设备时，所述实时预警视频输出模块包括：

第一视频输出单元，用于将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备；

当所述目标显示设备包括远程驾驶遥控端显示设备时，所述实时预警视频输出模块包括：

第二视频输出单元，用于将所述实时预警视频输出至所述远程驾驶遥控端显示设备。
根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第一视频输出单元包括：

视频编码单元，用于对所述实时预警视频进行编码，得到编码后的实时预警视频；

第一视频发送单元，用于向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频，以使所述车载终端将所述编码后的实时预警视频进行解码，得到所述实时预警视频，以及将所述实时预警视频输出至所述车端显示设备。
根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第一视频发送单元包括：

第二视频发送单元，用于基于5G通信向所述车载终端发送所述编码后的实时预警视频。
一种车辆预警设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求2至10任一所述的车辆预警方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求2至10任一所述的车辆预警方法。