WO2022202165A1 - Inspection device - Google Patents

Inspection device Download PDF

Info

Publication number
WO2022202165A1
WO2022202165A1 PCT/JP2022/008902 JP2022008902W WO2022202165A1 WO 2022202165 A1 WO2022202165 A1 WO 2022202165A1 JP 2022008902 W JP2022008902 W JP 2022008902W WO 2022202165 A1 WO2022202165 A1 WO 2022202165A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
inspection device
aircraft
inspection
rotor blades
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/008902
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
俊 杉田
尚生 谷本
真梨子 橋本
啓太 藤井
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to CN202280022989.9A priority Critical patent/CN117043064A/en
Publication of WO2022202165A1 publication Critical patent/WO2022202165A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

Provided is an inspection device (100) for inspecting an aircraft, the inspection device (100) comprising: one or more rotary wings (30); wheels (9) for taxiing; and an information acquisition unit (6) which acquires airframe-related information on an airframe (70) of the aircraft from the airframe while the inspection device is flying or taxiing around the airframe.

Description

検査装置inspection equipment 関連出願の相互参照Cross-reference to related applications
　本出願は、２０２１年３月２４日に出願された日本出願番号２０２１－４９３４４号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。 This application is based on Japanese Application No. 2021-49344 filed on March 24, 2021, and the contents thereof are incorporated herein.
　本開示は、検査装置に関する。 This disclosure relates to an inspection device.
　従来から、航空機を検査するための検査装置が知られている。例えば、特許文献１では、検査用のセンサを搭載したドローンを検査装置として用いている。この検査装置では、ドローンに航空機の周囲を飛行させ、ドローンからアームを伸ばしてアーム先端に取り付けられたセンサを航空機の機体表面に近接させ、機体表面の検査を行う。 Conventionally, inspection devices for inspecting aircraft have been known. For example, in Patent Literature 1, a drone equipped with an inspection sensor is used as an inspection device. In this inspection device, a drone is made to fly around an aircraft, an arm is extended from the drone, and a sensor attached to the tip of the arm is brought close to the aircraft body surface to inspect the aircraft body surface.
特開２０２０－１０９３９５号公報JP 2020-109395 A
　しかしながら、特許文献１の検査装置のように、飛行させたドローンからアームを伸ばしてセンサを航空機の機体表面に近接させる構成では、航空機における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近は、ドローンを飛行させる空域が確保できず、かかる部分での機体表面の検査が行えないという問題があった。 However, in the configuration in which an arm is extended from the flying drone to bring the sensor close to the surface of the aircraft body, as in the inspection device of Patent Document 1, the vicinity of the grounding portion of the aircraft, for example, the vicinity of the surface on the lower side of the fuselage, the drone There was a problem that it was not possible to secure an airspace for flying the aircraft, and it was not possible to inspect the surface of the aircraft in such a part.
　本開示は、以下の形態として実現することが可能である。 The present disclosure can be realized as the following forms.
　本開示の一形態として、航空機を検査する検査装置が提供される。この検査装置は、１つ以上の回転翼と、走行用の車輪と、前記検査装置が前記航空機の機体の周囲を飛翔中または走行中に、前記機体から前記機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部と、を備える。 As one form of the present disclosure, an inspection device for inspecting an aircraft is provided. The inspection device includes one or more rotor blades, wheels for traveling, and fuselage-related information, which is information about the fuselage, from the fuselage while the inspection device flies or travels around the fuselage of the aircraft. and an information acquisition unit that acquires the information.
　この形態の検査装置によれば、１つ以上の回転翼と、走行用の車輪と、検査装置が航空機の機体の周囲を飛翔中または走行中に、機体から機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部とを備えるので、情報取得部は、飛翔しながら上方から機体関連情報を取得できることはもちろん、航空機における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近を検査装置が飛翔する空域が確保できなくても、検査装置が接地部を走行することによって機体表面から機体関連情報を取得できる。 According to the inspection device of this form, one or more rotor blades, wheels for traveling, and fuselage-related information, which is information about the fuselage, are transmitted from the fuselage while the inspection device flies or runs around the fuselage of the aircraft. Since the information acquisition unit is provided with an information acquisition unit that acquires information, the information acquisition unit can, of course, acquire aircraft-related information from above while flying. Even if is not secured, the inspection device can acquire the aircraft-related information from the surface of the aircraft by running on the ground.
　本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、航空機の検査方法等の形態で実現することができる。 The present disclosure can also be implemented in various forms. For example, it can be implemented in the form of an aircraft inspection method or the like.
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、検査装置の構成を模式的に示す上面図であり、 図２は、検査装置の接地状態を模式的に示す側面図であり、 図３は、検査装置の構成を示すブロック図であり、 図４は、検査対象である航空機の周囲を飛翔または走行する検査装置の経路の一例を示す説明図であり、 図５は、撮像カメラの撮像方向を説明するための説明図であり、 図６は、検査装置の走行状態を模式的に示す側面図であり、 図７は、異常検知処理の手順を示すフローチャートであり、 図８は、他の実施形態における検査装置の経路を示す説明図である。 The above and other objects, features and advantages of the present disclosure will become more apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings. The drawing is
FIG. 1 is a top view schematically showing the configuration of the inspection device, FIG. 2 is a side view schematically showing the grounding state of the inspection device; FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the inspection device, FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the route of the inspection device flying or traveling around the aircraft to be inspected. FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the imaging direction of the imaging camera; FIG. 6 is a side view schematically showing the running state of the inspection device, FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of abnormality detection processing; FIG. 8 is an explanatory diagram showing paths of an inspection apparatus in another embodiment.
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．装置構成：
　図１および図２に示すように、本開示の一実施形態としての検査装置１００は、電動垂直離着陸機（以下、「ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）」とも呼ぶ）により構成されている。検査装置１００は検査対象である図４に示す検査対象機体７０を検査する。 A. First embodiment:
A-1. Device configuration:
As shown in FIGS. 1 and 2, an inspection apparatus 100 as an embodiment of the present disclosure is configured by an electric vertical take-off and landing aircraft (hereinafter also referred to as “eVTOL (electric Vertical Take-Off and Landing aircraft)”). there is The inspection apparatus 100 inspects an inspection target body 70 shown in FIG. 4, which is an inspection target.
　検査装置１００は、電気により駆動され、鉛直方向に離着陸可能な無人航空機として構成されている。図１～図３に示すように、検査装置１００は、本体部２０と、複数の回転翼３０と、複数の電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０とも呼ぶ」）と、情報取得部６と、複数の車輪９と、バッテリ４０と、コンバータ４２と、分配器４４と、制御装置５０と、本体部通信部６４と、報知部６６とを備えている。本実施形態の検査装置１００は、回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９とをそれぞれ４つずつ備えている。なお、図２および図３では、図示の便宜上、検査装置１００が備える４つの回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９のうち、２つの回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９を代表して示している。 The inspection device 100 is configured as an unmanned aerial vehicle that is electrically driven and can take off and land vertically. As shown in FIGS. 1 to 3, the inspection apparatus 100 includes a main body 20, a plurality of rotor blades 30, a plurality of electric drive systems 10 (hereinafter also referred to as "EDS (Electric Drive System) 10"), An information acquisition unit 6 , a plurality of wheels 9 , a battery 40 , a converter 42 , a distributor 44 , a control device 50 , a main unit communication unit 64 and a notification unit 66 are provided. The inspection apparatus 100 of this embodiment includes four rotor blades 30, four EDSs 10, and four wheels 9, respectively. 2 and 3 show two rotor blades 30, EDS 10, and wheels 9 out of the four rotor blades 30, EDS 10, and wheels 9 included in the inspection apparatus 100 for convenience of illustration.
　図１および図２において、本体部２０は、検査装置１００において回転翼３０およびＥＤＳ１０と、車輪９と、情報取得部６を除いた部分に相当する。図１に示すように、本体部２０は、胴体部２１と、支柱部２２と、４つの第１支持部２３と、４つの第２支持部２４とを備える。 In FIGS. 1 and 2, the main body 20 corresponds to a portion of the inspection apparatus 100 excluding the rotor blades 30, the EDS 10, the wheels 9, and the information acquisition unit 6. As shown in FIG. 1 , the body portion 20 includes a body portion 21 , a strut portion 22 , four first support portions 23 and four second support portions 24 .
　胴体部２１は、検査装置１００の胴体部分を構成する。胴体部２１は、本体部軸ＡＸを対称軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「本体部軸ＡＸ」とは、本体部重心位置ＣＭを通り、検査装置１００の前後方向に沿った軸を意味している。また、「本体部重心位置ＣＭ」とは、貨物等が積載されていない空虚重量時における検査装置１００の重心位置を意味している。検査装置１００の前方とは、本実施形態では、検査装置１００を平面視したときに（上方から見たときに）、本体部重心位置ＣＭから後述の情報取得部６に向かう方向を意味する。 The body part 21 constitutes the body part of the inspection device 100 . The body portion 21 has a symmetrical configuration with the main body portion axis AX as an axis of symmetry. In the present embodiment, the “main body axis AX” means an axis passing through the center of gravity position CM of the main body and along the front-rear direction of the inspection apparatus 100 . Also, the “main body portion center of gravity position CM” means the center of gravity position of the inspection device 100 when it is empty weight with no cargo or the like loaded. In this embodiment, the front of the inspection apparatus 100 means the direction from the center of gravity position CM of the main body toward the information acquisition unit 6 described later when the inspection apparatus 100 is viewed from above (when viewed from above).
　支柱部２２は、略柱状の外観形状を有し、胴体部２１の上部に固定されている。支柱部２２は、検査装置１００が地上で停止した状態において、鉛直方向に延びる。本実施形態において、支柱部２２は、鉛直方向に見て検査装置１００の本体部重心位置ＣＭと重なる位置に配置されている。支柱部２２の上端部には、４つの第１支持部２３の一方の端部がそれぞれ固定されている。 The strut part 22 has a substantially columnar external shape and is fixed to the upper part of the body part 21 . The strut portion 22 extends vertically when the inspection apparatus 100 is stopped on the ground. In the present embodiment, the support pillar 22 is arranged at a position that overlaps with the center-of-gravity position CM of the main body of the inspection apparatus 100 when viewed in the vertical direction. One end of each of the four first support portions 23 is fixed to the upper end portion of the strut portion 22 .
　４つの第１支持部２３は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、鉛直方向に垂直な面に沿って延びるように、互いに等角度間隔で放射状に配置されている。第１支持部２３の他方の端部、すなわち支柱部２２から遠ざかる位置にある端部には、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが配置されている。 The four first support parts 23 each have a substantially rod-like external shape, and are radially arranged at equal angular intervals so as to extend along a plane perpendicular to the vertical direction. A rotary blade 30 and an EDS 10 are arranged at the other end of the first support portion 23 , that is, at the end located away from the strut portion 22 .
　４つの第２支持部２４は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、互いに隣り合う第１支持部２３の他方の端部（支柱部２２と接続されていない側の端部）同士を接続している。なお、図示の便宜上、４つの第２支持部２４は、図１において直線で表されている。 Each of the four second support portions 24 has a substantially rod-like external shape, and connects the other ends (the ends not connected to the strut portions 22) of the first support portions 23 adjacent to each other. ing. For convenience of illustration, the four second support portions 24 are represented by straight lines in FIG.
　図１に示すように、４つの回転翼３０は、各第１支持部２３および各第２支持部２４の端部に配置されている。４つの回転翼３０は、２つの回転翼３０ａと、２つの回転翼３０ｂから構成されている。２つの回転翼３０ａは、本体部重心位置ＣＭよりも前方側に位置する。他方、２つの回転翼３０ｂは、本体部重心位置ＣＭよりも後方側に位置する。４つの回転翼３０は、本体部２０の揚力を得るためのリフト用回転翼および推力を得るためのクルーズ用回転翼として利用可能に構成されている。具体的には、４つの回転翼３０は、各回転翼３０の回転数が等しく制御されることによりリフト用回転翼として用いられる。また、４つの回転翼３０は、前方側の２つの回転翼３０ａの回転数と後方側の２つの回転翼３０ｂの回転数が互いに異なるように制御されることによって、クルーズ用回転翼として用いられる。各回転翼３０は、それぞれの回転軸を中心として、互いに独立して回転駆動される。図３に示すように、各回転翼３０には、回転数センサ３４と、トルクセンサ３５とがそれぞれ設けられている。回転数センサ３４は、回転翼３０の回転数を測定する。トルクセンサ３５は、回転翼３０の回転トルクを測定する。各センサ３４、３５による測定結果は、制御装置５０へと出力される。なお、各回転翼３０には、ＥＤＳ１０が接続されている。 As shown in FIG. 1, four rotor blades 30 are arranged at the ends of each first support portion 23 and each second support portion 24 . The four rotor blades 30 are composed of two rotor blades 30a and two rotor blades 30b. The two rotor blades 30a are located on the front side of the body portion center of gravity position CM. On the other hand, the two rotor blades 30b are located on the rear side of the body portion center of gravity position CM. The four rotor blades 30 are configured to be usable as lift rotor blades for obtaining lift of the main body 20 and cruise rotor blades for obtaining thrust. Specifically, the four rotor blades 30 are used as lift rotor blades by controlling the rotational speed of each rotor blade 30 to be equal. The four rotor blades 30 are used as cruise rotor blades by controlling the rotational speed of the two front rotor blades 30a and the rotational speed of the two rear rotor blades 30b to be different from each other. . Each rotor blade 30 is rotationally driven independently of each other around its respective rotation axis. As shown in FIG. 3, each rotor blade 30 is provided with a rotational speed sensor 34 and a torque sensor 35, respectively. A rotation speed sensor 34 measures the rotation speed of the rotor blade 30 . A torque sensor 35 measures the rotational torque of the rotor blade 30 . Measurement results from the sensors 34 and 35 are output to the control device 50 . An EDS 10 is connected to each rotor blade 30 .
　各回転翼３０に接続されている４つのＥＤＳ１０は、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための電駆動システムとして構成されている。４つのＥＤＳ１０は、それぞれ回転翼３０を回転駆動させる。 The four EDSs 10 connected to each rotor blade 30 are configured as an electric drive system for driving each rotor blade 30 to rotate. The four EDSs 10 rotate the rotor blades 30 respectively.
　図３に示すように、各ＥＤＳ１０は、駆動部１１と、駆動用モータ１２と、ギアボックス１３と、回転数センサ１４と、電流センサ１５と、電圧センサ１６と、トルクセンサ１７と、ＥＤＳ側記憶部１８とを有する。 As shown in FIG. 3, each EDS 10 includes a drive unit 11, a drive motor 12, a gearbox 13, a rotation speed sensor 14, a current sensor 15, a voltage sensor 16, a torque sensor 17, and an EDS side and a storage unit 18 .
　駆動部１１は、図示しないインバータ回路と、かかるインバータ回路を制御する図示しないコントローラとを含む電子機器として構成されている。インバータ回路は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子により構成され、コントローラから供給される制御信号に応じたデューティ比により駆動用モータ１２に駆動電圧を供給する。コントローラは、制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０からの指令に応じてインバータ回路に制御信号を供給する。 The drive unit 11 is configured as an electronic device including an inverter circuit (not shown) and a controller (not shown) that controls the inverter circuit. The inverter circuit is composed of power elements such as IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors) and MOSFETs (Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistors). Provides drive voltage. The controller is electrically connected to the control device 50 and supplies control signals to the inverter circuit according to commands from the control device 50 .
　駆動用モータ１２は、本実施形態ではブラシレスモータにより構成され、駆動部１１のインバータ回路から供給される電圧および電流に応じた回転運動を出力する。なお、ブラシレスモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意のモータにより構成されていてもよい。 The drive motor 12 is configured by a brushless motor in this embodiment, and outputs rotational motion according to the voltage and current supplied from the inverter circuit of the drive section 11 . Any motor such as an induction motor or a reluctance motor may be used instead of the brushless motor.
　ギアボックス１３は、駆動用モータ１２と回転翼３０とを物理的に接続している。ギアボックス１３は、図示しない複数のギアを有し、駆動用モータ１２の回転を減速して回転翼３０へと伝達する。なお、ギアボックス１３が省略されて駆動用モータ１２に回転翼３０の回転軸が直接的に接続されていてもよい。 The gearbox 13 physically connects the drive motor 12 and the rotor blades 30 . The gear box 13 has a plurality of gears (not shown), reduces the speed of the rotation of the drive motor 12 and transmits the speed to the rotor blades 30 . Alternatively, the gear box 13 may be omitted and the rotating shaft of the rotor blade 30 may be directly connected to the drive motor 12 .
　回転数センサ１４とトルクセンサ１７とは、それぞれ駆動用モータ１２に設けられており、駆動用モータ１２の回転数と回転トルクとをそれぞれ測定する。電流センサ１５と電圧センサ１６とは、それぞれ駆動部１１と駆動用モータ１２との間に設けられており、駆動電流と駆動電圧とをそれぞれ測定する。各センサ１４～１７による測定結果は、駆動部１１を介して制御装置５０へと出力される。ＥＤＳ側記憶部１８には、各センサからの計測データが記憶される。 The rotational speed sensor 14 and the torque sensor 17 are provided in the drive motor 12, respectively, and measure the rotational speed and rotational torque of the drive motor 12, respectively. A current sensor 15 and a voltage sensor 16 are provided between the drive unit 11 and the drive motor 12, respectively, and measure the drive current and the drive voltage, respectively. Measurement results obtained by the sensors 14 to 17 are output to the control device 50 via the driving section 11. FIG. The EDS-side storage unit 18 stores measurement data from each sensor.
　図１～図３に示す情報取得部６は、図４に示す検査対象の航空機の機体（以下、「検査対象機体７０」と呼ぶ）から機体に関する情報（以下、「機体関連情報」と呼ぶ）を取得する。かかる取得は、検査装置１００が検査対象機体７０の周囲を飛翔中または走行中に行われる。本実施形態において、情報取得部６は、撮像カメラ６ａを有している。図２では、撮像カメラ６ａの向きをわかりやすくするために便宜上、情報取得部６が見えるように表されている。撮像カメラ６ａは、検査対象機体７０を撮像する。図５に示すように、情報取得部６は、撮像カメラ６ａの向きＤＲを、検査装置１００の姿勢とは独立して調整可能に構成されている。なお、図示の便宜上、図５では検査対象機体７０を矩形状で表している。本実施形態では、撮像カメラ６ａにより、検査対象、すなわち航空機の機体を撮像して得られた撮像画像が「機体関連情報」に相当する。本実施形態においては、取得された撮像画像によって、検査対象機体７０の表面の傷や予定されていない凹凸等、外観でわかる異常が検知され得る。 The information acquisition unit 6 shown in FIGS. 1 to 3 obtains information about the aircraft (hereinafter referred to as "aircraft-related information") from the aircraft to be inspected shown in FIG. 4 (hereinafter referred to as the "inspected aircraft 70") to get Such acquisition is performed while the inspection apparatus 100 is flying or running around the aircraft 70 to be inspected. In this embodiment, the information acquisition section 6 has an imaging camera 6a. In FIG. 2, for the sake of convenience, the information acquisition unit 6 is shown so as to make the direction of the imaging camera 6a easy to understand. The image capturing camera 6a captures an image of the inspection target aircraft 70 . As shown in FIG. 5 , the information acquisition unit 6 is configured to be able to adjust the orientation DR of the imaging camera 6 a independently of the orientation of the inspection apparatus 100 . For convenience of illustration, FIG. 5 shows the inspection target aircraft 70 in a rectangular shape. In the present embodiment, a captured image obtained by capturing an image of an object to be inspected, that is, an aircraft body, by the imaging camera 6a corresponds to "aircraft-related information". In the present embodiment, externally visible abnormalities such as scratches on the surface of the inspection target aircraft 70 and unexpected irregularities can be detected from the acquired captured image.
　検査装置１００は、検査対象機体７０を撮像するために、検査対象機体７０の周囲を飛行または走行する。本実施形態では、検査対象機体７０の周り、すなわち図４の６つの領域Ａｒ１～Ａｒ６に予め検査経路が設定されている。そして、検査装置１００は、この検査経路に沿って飛行または走行しつつ検査対象機体７０を撮像して撮像画像を得る。具体的には、検査装置１００は、図４に示す検査対象機体７０の周囲の領域Ａｒ１～Ａｒ６に応じて、飛行または走行を選択的に実行する。 The inspection device 100 flies or runs around the inspection target aircraft 70 in order to image the inspection target aircraft 70 . In this embodiment, an inspection route is set in advance around the aircraft 70 to be inspected, that is, six areas Ar1 to Ar6 in FIG. Then, the inspection apparatus 100 acquires a captured image by capturing an image of the inspection target aircraft 70 while flying or running along the inspection route. Specifically, the inspection apparatus 100 selectively executes flight or running according to areas Ar1 to Ar6 around the aircraft 70 to be inspected shown in FIG.
　本実施形態において検査経路は、領域Ａｒ１、領域Ａｒ２、領域Ａｒ３、領域Ａｒ４、領域Ａｒ５、領域Ａｒ６の順の経路として設定されている。領域Ａｒ１は、検査対象機体７０の下方である。領域Ａｒ２は、検査対象機体７０の前方である。領域Ａｒ３は、検査対象機体７０の上方である。領域Ａｒ４は、検査対象機体７０の後方である。領域Ａｒ５は、検査対象機体７０の進行方向の右側方である。領域Ａｒ６は、検査対象機体７０の進行方向の左側方である。 In this embodiment, the inspection route is set as a route in the order of area Ar1, area Ar2, area Ar3, area Ar4, area Ar5, and area Ar6. The area Ar1 is below the aircraft 70 to be inspected. The area Ar2 is in front of the aircraft 70 to be inspected. The area Ar3 is above the aircraft 70 to be inspected. The area Ar4 is behind the aircraft 70 to be inspected. The area Ar5 is on the right side of the aircraft 70 to be inspected in the traveling direction. The area Ar6 is on the left side of the aircraft 70 to be inspected in the traveling direction.
　領域Ａｒ１では、検査装置１００は、検査対象機体７０の下方の地面を走行して検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ２および領域Ａｒ４においては、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方または後方を飛行する。具体的には、領域Ａｒ２において、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方側を飛行しながら検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ４において、検査装置１００は、検査対象機体７０の後方側を飛行しながら検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ３では、検査装置１００は、検査対象機体７０の上方を飛行して検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ５および領域Ａｒ６においては、検査装置１００は、検査対象機体７０の右側方または左側方を飛行して検査対象機体７０を撮像する。 In the area Ar1, the inspection device 100 travels on the ground below the aircraft 70 to be inspected and images the aircraft 70 to be inspected. In the area Ar2 and the area Ar4, the inspection device 100 flies in front of or behind the aircraft 70 to be inspected. Specifically, in the area Ar2, the inspection apparatus 100 captures an image of the aircraft 70 to be inspected while flying in front of the aircraft 70 to be inspected. In the area Ar4, the inspection apparatus 100 captures images of the aircraft 70 to be inspected while flying behind the aircraft 70 to be inspected. In the area Ar3, the inspection device 100 flies above the aircraft 70 to be inspected and images the aircraft 70 to be inspected. In the areas Ar5 and Ar6, the inspection apparatus 100 flies to the right or left side of the aircraft 70 to be inspected and images the aircraft 70 to be inspected.
　図５に示すように、情報取得部６は、撮像画像を取得する方向である取得方向ＤＲを変える。具体的には後述する。 As shown in FIG. 5, the information acquisition unit 6 changes the acquisition direction DR, which is the direction in which the captured image is acquired. Specifically, it will be described later.
　図２、図５～図６に示す車輪９は、本体部２０に取り付けられており、走行用の動力源から動力を受けない、すなわち、車輪９は、検査装置１００の移動に従動する従動輪として構成されている。図２および図６に示すように、車輪９は、ダンパＤＰを介して、本体部２０のうちの胴体部２１に取り付けられている。ダンパＤＰの周囲には、スプリングＳＰが配置されている。スプリングＳＰは、回転翼３０の推力の大きさに応じて伸び縮みし、検査装置１００の走行中における接地面の凹凸などからの衝撃を吸収する役割を担う。スプリングＳＰは、かかる衝撃を吸収するときに揺れが生じ、かかる揺れはすぐには治まらない。ダンパＤＰは、車輪９と胴体部２１を繋げるだけでなく、スプリングＳＰのかかる揺れを抑える。 The wheels 9 shown in FIGS. 2 and 5 to 6 are attached to the main body 20 and do not receive power from the power source for traveling. is configured as As shown in FIGS. 2 and 6, the wheels 9 are attached to the body portion 21 of the body portion 20 via dampers DP. A spring SP is arranged around the damper DP. The spring SP expands and contracts according to the magnitude of the thrust of the rotor blade 30, and plays a role of absorbing the impact from unevenness of the contact surface while the inspection device 100 is running. The spring SP sways when it absorbs the impact, and the sway does not stop immediately. The damper DP not only connects the wheel 9 and the body 21, but also suppresses the vibration of the spring SP.
　図３に示すバッテリ４０は、リチウムイオン電池により構成され、検査装置１００における電力供給源の１つとして機能する。バッテリ４０は、主に、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する駆動部１１へと電力を供給して各駆動用モータ１２を駆動させる。なお、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の種類の二次電池により構成されていてもよく、バッテリ４０に代えて、またはバッテリ４０に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源が搭載されていてもよい。 A battery 40 shown in FIG. 3 is composed of a lithium ion battery and functions as one of the power supply sources in the inspection device 100 . The battery 40 mainly supplies power to the drive unit 11 of each EDS 10 to drive each drive motor 12 . Any type of secondary battery such as a nickel-metal hydride battery may be used instead of the lithium ion battery. power supply may be installed.
　コンバータ４２は、バッテリ４０と接続されており、バッテリ４０の電圧を降圧して検査装置１００が備える図示しない補機類や制御装置５０へと供給する。分配器４４は、バッテリ４０の電圧を各ＥＤＳ１０が備える駆動部１１へと分配する。 The converter 42 is connected to the battery 40 , steps down the voltage of the battery 40 , and supplies it to the control device 50 and auxiliary equipment (not shown) included in the inspection device 100 . The distributor 44 distributes the voltage of the battery 40 to the driving section 11 provided in each EDS 10 .
　制御装置５０は、記憶部５１と、推力制御部５２と、計測制御部５３と、特徴抽出部５４と、異常判定部５５を備えるマイクロコンピュータであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。記憶部５１には、検査経路を示すデータと、検査対象機体７０の標準形状データが予め記憶されている。また、記憶部５１には、検査装置１００の全体動作を制御する制御プログラムが予め記憶されている。検査装置１００の全体動作としては、例えば、飛行および走行動作等が該当する。記憶部５１に予め記憶されている検査経路を示すデータは、検査対象機体７０の周囲に設定された予め決められた検査装置１００の移動経路である。制御装置５０は、記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００の飛行および走行動作を制御する。なお、飛行および走行動作は、乗員の操縦により実行されてもよく、後述する外部装置５００が備える外部制御部５１０からの指令に基づいて実行されてもよい。 The control device 50 is a microcomputer including a storage unit 51, a thrust control unit 52, a measurement control unit 53, a feature extraction unit 54, and an abnormality determination unit 55, and is configured as an ECU (Electronic Control Unit). . The storage unit 51 has ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory). In the storage unit 51, data indicating an inspection route and standard shape data of the aircraft 70 to be inspected are stored in advance. A control program for controlling the overall operation of the inspection apparatus 100 is stored in advance in the storage unit 51 . The overall operation of the inspection device 100 includes, for example, flight and running operations. The data indicating the inspection route stored in advance in the storage unit 51 is the predetermined moving route of the inspection device 100 set around the aircraft 70 to be inspected. The control device 50 controls the flight and running operations of the inspection device 100 along the movement route stored in the storage unit 51 . Note that the flight and running operations may be performed by a crew member's control, or may be performed based on commands from an external control unit 510 provided in an external device 500, which will be described later.
　推力制御部５２は、記憶部５１に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、検査装置１００の全体動作を制御する。推力制御部５２は、検査装置１００の動作において、各ＥＤＳ１０が有する駆動用モータ１２の回転数および回転方向等を制御する。推力制御部５２は、記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００を移動させるように、回転翼３０の推力を制御する。 The thrust control unit 52 controls the overall operation of the inspection device 100 by executing a control program pre-stored in the storage unit 51 . In the operation of the inspection apparatus 100, the thrust control unit 52 controls the number of rotations, the rotation direction, and the like of the driving motor 12 of each EDS 10. FIG. The thrust control unit 52 controls the thrust of the rotor blades 30 so as to move the inspection device 100 along the movement path stored in the storage unit 51 .
　推力制御部５２は、検査装置１００を前進側に走行させる場合には、図６に示すように、胴体部２１に取り付けられた回転翼３０のうち、後退側に取り付けられた後退側回転翼３０ｂの回転数を、前進側に取り付けられた前進側回転翼３０ａの回転数よりも大きくなるように制御する。このようにすることで、後退側回転翼３０ｂと前進側回転翼３０ａの揚力の差により、本体部２０全体が前傾姿勢となって、揚力が水平方向の成分を含むこととなり、これが水平方向への推力となる。その結果、検査装置１００は前方へ走行することとなる。他方、走行中の検査装置１００を減速させる場合には、図示していないが、前進側回転翼３０ａの回転数を、後退側回転翼３０ｂの回転数よりも大きくなるように制御する。図４における領域Ａｒ１に検査装置１００が位置して、検査対象機体７０の下方、タービン等を撮像する場合、検査装置１００は地面を走行する。 When the inspection device 100 is caused to travel forward, the thrust control unit 52, as shown in FIG. is controlled to be higher than the rotation speed of the advancing side rotor blade 30a attached to the advancing side. By doing so, the main body 20 as a whole is tilted forward due to the difference in the lift force between the retreating rotor blade 30b and the forward rotor blade 30a, and the lift includes a horizontal component. It becomes the thrust to As a result, the inspection device 100 travels forward. On the other hand, when decelerating the traveling inspection apparatus 100, although not shown, the rotational speed of the advancing side rotor blade 30a is controlled to be higher than the rotational speed of the retreating side rotor blade 30b. When the inspection apparatus 100 is positioned in the area Ar1 in FIG. 4 and images the turbine and the like under the aircraft 70 to be inspected, the inspection apparatus 100 travels on the ground.
　計測制御部５３は、図５において上述したように、検査対象機体７０に対する検査装置１００の相対位置に応じて、情報取得部６を制御して撮像カメラ６ａの向きを調整し、検査対象機体７０の撮像画像を取得する取得方向を調整する。 As described above with reference to FIG. Adjust the acquisition direction to acquire the captured image.
　特徴抽出部５４は、情報取得部６によって取得された撮像画像の画像処理を行い、検査対象機体７０の形状の特徴を抽出する。 The feature extraction unit 54 performs image processing on the captured image acquired by the information acquisition unit 6 and extracts features of the shape of the aircraft 70 to be inspected.
　異常判定部５５は、特徴抽出部５４によって画像処理された処理後の撮像画像に基づいて、検査対象機体７０の異常判定を行う。 The abnormality determination unit 55 performs abnormality determination of the inspection target aircraft 70 based on the captured image after image processing by the feature extraction unit 54 .
　本体部通信部６４は、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０と検査装置１００との間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。無線通信としては、例えば、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や５Ｇ（第５世代移動体通信システム）等の電気通信事業者が提供する無線通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信等が該当する。また、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従った有線通信であってもよい。なお、外部装置５００としては、例えば、検査の制御や検査結果の記録等を行うサーバ装置等の管理および制御用のコンピュータが該当する。かかる管理・制御用コンピュータは、例えば、航空管制室に配置されているサーバ装置であってもよく、また、検査を含む保守や点検を行う保守作業員が検査装置１００の運用場所に持ち込んだパーソナルコンピュータであってもよい。 Main unit communication unit 64 has a function of performing wireless communication, transmits and receives information between inspection apparatus 100 and external communication unit 520 provided in external device 500 , and is configured to be capable of communicating with control device 50 . there is As wireless communication, for example, wireless communication provided by telecommunications carriers such as 4G (fourth generation mobile communication system) and 5G (fifth generation mobile communication system), and wireless LAN according to IEEE 802.11 standard Communications, etc. fall under this category. Alternatively, for example, USB (Universal Serial Bus) or wired communication conforming to the IEEE802.3 standard may be used. The external device 500 corresponds to, for example, a computer for management and control such as a server device that controls inspection and records inspection results. Such a management/control computer may be, for example, a server device located in an air traffic control room, or a personal computer brought into the operation site of the inspection device 100 by a maintenance worker who performs maintenance and inspection including inspection. It may be a computer.
　報知部６６は、制御装置５０からの指示に従って報知を行う。本実施形態において、報知部６６は、乗員室に搭載されて文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって乗員に各種情報を報知する。 The notification unit 66 performs notification according to instructions from the control device 50 . In this embodiment, the notification unit 66 is configured by a display device mounted in the passenger compartment to display characters, images, etc., a speaker for outputting voices, warning sounds, etc., and the like. inform information.
Ａ－２．異常検知処理：
　本実施形態において、検査装置１００の駆動指令が行われると図７に示す異常検知処理が実行される。本実施形態においては、外部装置５００から検査装置１００の駆動が指令される。異常検知処理とは、検査装置１００によって検査対象機体７０の異常の有無を検知するための処理である。なお、検査対象機体７０が地上に停止した状態で、異常検知処理が行われる。 A-2. Anomaly detection processing:
In this embodiment, when a command to drive the inspection apparatus 100 is issued, the abnormality detection process shown in FIG. 7 is executed. In this embodiment, the external device 500 issues a command to drive the inspection device 100 . The abnormality detection process is a process for detecting the presence or absence of an abnormality in the inspection target body 70 by the inspection device 100 . It should be noted that the abnormality detection processing is performed while the inspection target aircraft 70 is stopped on the ground.
　検査対象機体７０の情報が外部装置５００から入力される（ステップＳ１０）。検査対象機体７０の情報とは、例えば、検査対象機体７０の型や名称である。推力制御部５２は、記憶部５１に予め記憶されている検査経路の開始位置へ検査装置１００を移動させる（ステップＳ１５）。なお、作業者が検査装置１００を運搬して検査開始位置に配置してもよい。 Information on the aircraft 70 to be inspected is input from the external device 500 (step S10). The information on the inspection target aircraft 70 is, for example, the type and name of the inspection target aircraft 70 . The thrust control unit 52 moves the inspection apparatus 100 to the start position of the inspection route pre-stored in the storage unit 51 (step S15). Note that the operator may carry the inspection apparatus 100 and place it at the inspection start position.
　計測制御部５３は、撮像カメラ６ａの撮像方向を調整して検査対象機体７０の撮像を制御する（ステップＳ２０）。計測制御部５３は、検査対象機体７０の周囲を予め定められた経路に沿って飛行または走行しながら、撮像カメラ６ａの撮像方向を調整する。具体的には、図５に示すように、領域Ａｒ３に検査装置１００が位置している場合には、撮像カメラ６ａの向きＤＲは下方に向くように調整される。また、例えば、図５の例のように、検査装置１００が領域Ａｒ４に位置する場合、撮像カメラ６ａの向きＤＲは前方側に向くように調整される。また、例えば、検査装置１００が領域Ａｒ１に位置する場合、撮像カメラ６ａの向きＤＲは上方に向くように調整される。撮像された撮像画像は記憶部５１に記憶される。 The measurement control unit 53 adjusts the imaging direction of the imaging camera 6a to control imaging of the inspection object body 70 (step S20). The measurement control unit 53 adjusts the imaging direction of the imaging camera 6a while flying or traveling along a predetermined route around the aircraft 70 to be inspected. Specifically, as shown in FIG. 5, when the inspection apparatus 100 is positioned in the area Ar3, the orientation DR of the imaging camera 6a is adjusted downward. Further, for example, when the inspection apparatus 100 is positioned in the area Ar4 as in the example of FIG. 5, the direction DR of the imaging camera 6a is adjusted to face forward. Further, for example, when the inspection apparatus 100 is positioned in the area Ar1, the orientation DR of the imaging camera 6a is adjusted to face upward. The picked-up image is stored in the storage unit 51 .
　特徴抽出部５４は、ステップＳ２０で撮像された撮像画像の画像処理を行い、検査対象機体７０の形状の特徴を抽出してデータ解析を行う（ステップＳ２５）。データ解析によって求められたデータは記憶部５１に記憶される。 The feature extraction unit 54 performs image processing on the captured image captured in step S20, extracts features of the shape of the inspection target aircraft 70, and performs data analysis (step S25). Data obtained by data analysis is stored in the storage unit 51 .
　異常判定部５５は、検査対象機体７０の異常の有無を判定する（ステップＳ３０）。具体的には、異常判定部５５は、ステップＳ２５のデータ解析によって求められたデータと、記憶部５１に予め記憶されている検査対象機体７０の標準形状データとを比較する。例えば、異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、標準形状データに対して予め定められた閾値よりも大きい場合には、異常ありと判定する（ステップＳ３０：ＹＥＳ）。異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、標準形状データに対して予め定められた閾値以下の場合には、異常なしと判定する（ステップＳ３０：ＮＯ）。 The abnormality determination unit 55 determines whether or not there is an abnormality in the aircraft 70 to be inspected (step S30). Specifically, the abnormality determination unit 55 compares the data obtained by the data analysis in step S25 with the standard shape data of the inspection target airframe 70 stored in advance in the storage unit 51 . For example, the abnormality determination unit 55 determines that there is an abnormality when the size of the dent on the surface of the inspection target aircraft 70 is larger than a predetermined threshold value for the standard shape data (step S30: YES ). The abnormality determination unit 55 determines that there is no abnormality when the size of the dent on the surface of the aircraft to be inspected 70 is equal to or less than a predetermined threshold for the standard shape data (step S30: NO).
　異常判定部５５は、異常ありと判定した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、報知部６６に対して、「異常あり」を通知する（ステップＳ３５）。異常判定部５５は、異常なしと判定した場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、報知部６６に対して、「異常なし」を通知する（ステップＳ４０）。 When the abnormality determination unit 55 determines that there is an abnormality (step S30: YES), it notifies the notification unit 66 of "abnormality" (step S35). When the abnormality determination unit 55 determines that there is no abnormality (step S30: NO), it notifies the notification unit 66 of "no abnormality" (step S40).
　異常判定部５５は、異常の有無の判定結果を記憶部５１に記録する（ステップＳ４５）。 The abnormality determination unit 55 records the determination result of the presence or absence of abnormality in the storage unit 51 (step S45).
　以上説明した本実施形態の検査装置である検査装置１００によれば、本体部２０に取り付けられた走行用の車輪９と、検査装置１００が検査対象機体７０の周囲を飛翔中または走行中に、検査対象機体７０から検査対象機体７０に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部６とを備え、情報取得部６は、検査対象機体７０における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近を検査装置１００が飛翔する空域が確保できなくても、検査装置１００が接地部を走行することによって検査対象機体７０の機体表面から機体関連情報を取得できる。 According to the inspection device 100, which is the inspection device of the present embodiment described above, while the traveling wheels 9 attached to the main body 20 and the inspection device 100 are flying or traveling around the aircraft 70 to be inspected, An information acquisition unit 6 for acquiring aircraft-related information, which is information about the inspection target aircraft 70, from the inspection target aircraft 70. The information acquisition unit 6 acquires the vicinity of the ground contact portion of the inspection target aircraft 70, for example, the vicinity of the surface on the lower side of the fuselage. Even if the airspace in which the inspection device 100 flies cannot be secured, the aircraft-related information can be obtained from the body surface of the aircraft 70 to be inspected by the inspection device 100 traveling on the ground.
　推力制御部５２が複数の回転翼３０の回転数を制御することによって、本体部２０の走行や減速が実現される。具体的には、推力制御部５２は、本体部２０を前進側に走行させる場合には、後退側回転翼３０ｂの回転数を、前進側回転翼３０ａの回転数よりも大きくなるように制御し、走行中の本体部２０を減速させる場合には、前進側回転翼３０ａの回転数を、後退側回転翼３０ｂの回転数よりも大きくなるように制御する。 By controlling the number of rotations of the plurality of rotor blades 30 by the thrust control unit 52, traveling and deceleration of the main unit 20 are realized. Specifically, the thrust control unit 52 controls the rotation speed of the retreating rotor blades 30b to be higher than the rotation speed of the advancing rotor blades 30a when the main body 20 is caused to travel forward. When decelerating the main body 20 during travel, the number of revolutions of the forward-side rotor blades 30a is controlled to be higher than the number of revolutions of the backward-side rotor blades 30b.
　情報取得部６は撮像カメラ６ａを有し、撮像カメラ６ａの向きＤＲは検査装置１００の向きとは独立して調整される。このため、検査装置１００が検査対象機体７０に対して動く構成よりも簡易な構成となる。 The information acquisition unit 6 has an imaging camera 6a, and the orientation DR of the imaging camera 6a is adjusted independently of the orientation of the inspection apparatus 100. Therefore, the configuration is simpler than the configuration in which the inspection apparatus 100 moves with respect to the inspection target aircraft 70 .
　記憶部５１には、検査対象機体７０の周囲に設定された検査装置１００の移動経路であって、機体関連情報を取得するための移動経路が予め記憶されている。記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００の飛行および走行動作が実行されるので、検査対象機体７０の形状を検査装置１００において認識する処理を省略できる。 The storage unit 51 pre-stores a movement route of the inspection apparatus 100 set around the inspection target aircraft 70 and for acquiring the machine-related information. Since the inspection device 100 flies and travels along the movement route stored in the storage unit 51, the inspection device 100 can omit the process of recognizing the shape of the aircraft 70 to be inspected.
Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、過去の検査装置が移動した経路を記憶する履歴部と、履歴部に記憶されている経路を用いて学習し、記憶部に記憶されている移動経路を更新する学習機能部とをさらに備えてもよい。更新された移動経路が記憶部に記憶されることによって、検査装置１００の飛行および走行動作の効率性が向上する。 B. Other embodiments:
(B1) In the inspection apparatus 100, which is the inspection apparatus of the present embodiment, a history unit that stores the routes traveled by the inspection apparatus in the past, and the routes that are stored in the history unit are used to learn and store in the storage unit. A learning function unit that updates the current moving route may further be provided. Storing the updated movement route in the storage unit improves the efficiency of the flight and running operations of the inspection device 100 .
（Ｂ２）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、異常判定部５５が検査対象機体７０の異常の有無を判定していたが、人間が判定してもよい。かかる構成においては、ステップＳ２０の結果得られた撮像画像を表示装置に表示させるようにしてもよい。そして、検査の作業者が撮像画像、または、画像処理された撮像画像を目視で確認して、検査対象機体７０の異常の有無を判定してもよい。 (B2) In the inspection device 100, which is the inspection device of the present embodiment, the abnormality determination unit 55 determines whether or not there is an abnormality in the aircraft 70 to be inspected, but a human may make the determination. In such a configuration, the captured image obtained as a result of step S20 may be displayed on the display device. Then, the inspection operator may visually check the captured image or the captured image that has undergone image processing, and determine whether or not there is an abnormality in the inspection target aircraft 70 .
（Ｂ３）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、４つの回転翼３０を備えていたが、回転翼３０の数は１つ以上であれば４つでなくてもよい。 (B3) Although the inspection device 100, which is the inspection device of the present embodiment, has the four rotor blades 30, the number of the rotor blades 30 need not be four as long as it is one or more.
（Ｂ４）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、走行用の車輪９を４つ備えていたが、４つに限らず任意の数の車輪であってもよい。また、車輪９は動力源に接続された駆動輪であってもよい。なお、本開示において「車輪」は、鋼板を帯状につないで車輪の周囲に取り付けた装置、言い換えると、キャタピラを含む広い概念を意味する。 (B4) Although the inspection apparatus 100, which is the inspection apparatus of the present embodiment, has four wheels 9 for traveling, the number of wheels is not limited to four and may be any number. Alternatively, the wheels 9 may be drive wheels connected to a power source. In the present disclosure, the term “wheel” means a broad concept including a device in which steel plates are connected in a belt shape and attached around a wheel, in other words, a caterpillar.
（Ｂ５）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、情報取得部６は撮像カメラ６ａを有していたが、本開示はこれに限られない。情報取得部６は、レーザを用いた反射光測定による変位測定器、または、Ｘ線を用いた内部構造計測器を有していてもよい。 (B5) In the inspection device 100, which is the inspection device of the present embodiment, the information acquisition unit 6 has the imaging camera 6a, but the present disclosure is not limited to this. The information acquisition unit 6 may have a displacement measuring device that measures reflected light using a laser, or an internal structure measuring device that uses X-rays.
（Ｂ６）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、異常判定部５５は、ステップＳ２５のデータ解析によって求められたデータと、記憶部５１に予め記憶されている検査対象機体７０の標準形状データとを比較していたが、本開示はこれに限られない。異常判定部５５は、比較対象データとして、標準形状データに代えて、前回検査時のデータ解析によって求められたデータを用いて、検査対象機体７０の異常の有無を判定してもよい。この場合、例えば、異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、前回検査時のデータに対して予め定められた閾値の変化量よりも大きい場合には、異常ありと判定する。異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、前回検査時のデータに対して予め定められた閾値の変化量以下の場合には、異常なしと判定する。 (B6) In the inspection device 100, which is the inspection device of the present embodiment, the abnormality determination unit 55 determines the data obtained by the data analysis in step S25 and the standard data of the inspection target aircraft 70 stored in advance in the storage unit 51. Although the shape data is compared, the present disclosure is not limited to this. The abnormality determination unit 55 may determine whether or not there is an abnormality in the aircraft 70 to be inspected by using data obtained by data analysis at the time of the previous inspection instead of standard shape data as data to be compared. In this case, for example, if the size of the dent on the surface of the aircraft to be inspected 70 is greater than the amount of change in the threshold value predetermined for the data at the time of the previous inspection, the abnormality determination unit 55 determines that there is an abnormality. I judge. The abnormality determination unit 55 determines that there is no abnormality when the size of the dent on the surface of the aircraft to be inspected 70 is equal to or less than a predetermined threshold change amount with respect to the data at the time of the previous inspection.
（Ｂ７）本実施形態の検査装置１００は、地面を走行していたが本開示はこれに限られない。検査装置１００は、任意の種類の構造体、例えば、検査対象機体７０と地面の間に設置された設置台を走行してもよい。また、検査対象機体７０の上方面を撮像する場合、検査装置１００は領域Ａｒ３を飛行することに代えて、検査対象機体７０の表面上面上を走行してもよい。 (B7) The inspection device 100 of the present embodiment runs on the ground, but the present disclosure is not limited to this. The inspection apparatus 100 may travel on any type of structure, for example, a mounting platform installed between the vehicle to be inspected 70 and the ground. Further, when capturing an image of the upper surface of the aircraft 70 to be inspected, the inspection apparatus 100 may travel on the upper surface of the aircraft 70 to be inspected instead of flying in the area Ar3.
（Ｂ８）本実施形態の検査装置１００は、図４に示す領域Ａｒ１、領域Ａｒ２、領域Ａｒ３、領域Ａｒ４、領域Ａｒ５、領域Ａｒ６の順の検査経路で、飛行または走行を選択的に実行していたが、本開示はこれに限られない。図８は、他の実施形態における検査装置の経路を示す説明図である。検査装置１００は、図８に示すように、太線の矢印の順の検査経路で飛行または走行を選択的に実行してもよい。なお。図８において、検査対象機体７０は、地上に停止している。また、図８は検査対象機体７０の上面視図であり、領域Ａｒ１～Ａｒ６は、図４における領域Ａｒ１～Ａｒ６に対応している。検査装置１００は、図８に示すように、領域Ａｒ３のうち検査対象機体７０の中心の上方から開始して、領域Ａｒ６のうちの後方側を後退方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の後方の領域Ａｒ４を飛行する。その後、検査装置１００は、領域Ａｒ５のうちの後方側を進行方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の右翼に沿って飛行する。検査装置１００は、検査対象機体７０の右翼上方をわずかに飛行した後、領域Ａｒ５のうちの前方側を進行方向へ向かって飛行する。その後、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方の領域Ａｒ２を飛行し、領域Ａｒ６のうちの前方側を後退方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の左翼上方をわずかに飛行した後、領域Ａｒ６を左翼に沿って飛行する。その後、検査装置１００は、図８に示す一点鎖線の経路のように、領域Ａｒ６のうちの後方側を後退方向へ飛行する。その後、検査装置１００は、図８に示す破線に沿って進行方向に向かって地面を走行する。かかる走行領域は、図４に示す領域Ａｒ１である。上述したように、検査装置１００は、図８に示す検査経路で飛行または走行を行ってもよい。また、図８に示す破線の走行経路の走行後に、検査装置１００は領域Ａｒ３へ飛行して、そのまま後退方向へ向かって飛行してもよい。言い換えると、検査装置１００は、図８に示す破線経路の後、かかる破線経路と平行な経路に相当する検査対象機体７０の上空経路を飛行してもよい。 (B8) The inspection apparatus 100 of the present embodiment selectively executes flight or running on inspection routes in the order of area Ar1, area Ar2, area Ar3, area Ar4, area Ar5, and area Ar6 shown in FIG. However, the present disclosure is not limited to this. FIG. 8 is an explanatory diagram showing paths of an inspection apparatus in another embodiment. As shown in FIG. 8, the inspection apparatus 100 may selectively fly or run on inspection routes in the order of thick arrows. note that. In FIG. 8, the vehicle to be inspected 70 is stopped on the ground. 8 is a top view of the aircraft 70 to be inspected, and areas Ar1 to Ar6 correspond to areas Ar1 to Ar6 in FIG. As shown in FIG. 8, the inspection apparatus 100 starts from above the center of the aircraft to be inspected 70 in the area Ar3 and flies in the backward direction in the area Ar6 toward the rear of the aircraft to be inspected 70. Fly in the rear region Ar4. After that, the inspection apparatus 100 flies in the rearward direction of the area Ar5 and flies along the right wing of the aircraft 70 to be inspected. After flying slightly above the right wing of the aircraft 70 to be inspected, the inspection apparatus 100 flies in the forward direction in the area Ar5. After that, the inspection apparatus 100 flies in the area Ar2 in front of the aircraft 70 to be inspected, flies in the forward side of the area Ar6 in the backward direction, and flies slightly above the left wing of the aircraft 70 to be inspected. Fly along the left wing in region Ar6. After that, the inspection apparatus 100 flies in the backward direction in the rear side of the area Ar6, as indicated by the dashed-dotted line shown in FIG. After that, the inspection device 100 travels on the ground along the dashed line shown in FIG. 8 in the traveling direction. Such a travel area is area Ar1 shown in FIG. As described above, the inspection device 100 may fly or travel on the inspection route shown in FIG. Further, after traveling along the dashed-line traveling route shown in FIG. 8, the inspection device 100 may fly to the area Ar3 and then fly toward the backward direction. In other words, the inspection apparatus 100 may fly over the aircraft 70 to be inspected, after the dashed-line route shown in FIG. 8, which corresponds to a route parallel to the dashed-line route.
　本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various configurations without departing from the scope of the present disclosure. For example, the technical features in each embodiment corresponding to the technical features in the form described in the outline of the invention are used to solve some or all of the above problems, or Substitutions and combinations may be made as appropriate to achieve part or all. Also, if the technical features are not described as essential in this specification, they can be deleted as appropriate.
　本開示に記載の検査装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の検査装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の検査装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The inspection apparatus and techniques described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. may be Alternatively, the inspection apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the inspection apparatus and techniques described in this disclosure can be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured. The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.

Claims (6)

  1. 　航空機を検査する検査装置（１００）であって、
    　１つ以上の回転翼（３０）と、
    　走行用の車輪（９）と、
    　前記検査装置が前記航空機の機体（７０）の周囲を飛翔中または走行中に、前記機体から前記機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部（６）と、
    　を備える、検査装置。     An inspection device (100) for inspecting an aircraft,
    one or more rotors (30);
    wheels (9) for running;
    an information acquisition unit (6) for acquiring aircraft-related information, which is information about the aircraft, from the aircraft while the inspection device is flying or running around the aircraft (70);
    An inspection device comprising:
  2. 　請求項１に記載の検査装置において、
    　前記情報取得部は、撮像カメラ（６ａ）を有し、前記機体関連情報として、前記機体の撮像画像を取得する、検査装置。     In the inspection device according to claim 1,
    The inspection device, wherein the information acquisition unit has an imaging camera (6a) and acquires a captured image of the aircraft as the aircraft-related information.
  3. 　請求項１または請求項２に記載の検査装置において、
    　複数の前記回転翼であって、前進側に取り付けられた前進側回転翼（３０ａ）と、後退側に取り付けられた後退側回転翼（３０ｂ）とを含む、複数の前記回転翼と、
    　前記複数の回転翼の回転数を制御する推力制御部（５２）と、をさらに備え、
    　前記推力制御部は、前進側に走行させる場合には、前記後退側回転翼の回転数を、前記前進側回転翼の回転数よりも大きくなるように制御し、走行中に減速させる場合には、前記前進側回転翼の回転数を、前記後退側回転翼の回転数よりも大きくなるように制御する、検査装置。     In the inspection device according to claim 1 or claim 2,
    a plurality of said rotor blades, said rotor blades including a advancing side rotor blade (30a) attached to the advancing side and a retreating side rotor blade (30b) attached to the retreating side;
    A thrust control unit (52) that controls the number of rotations of the plurality of rotor blades,
    The thrust control unit controls the rotational speed of the retreating rotor blades to be higher than the rotational speed of the forward rotor blades when traveling on the forward side, and when decelerating during traveling. , an inspection device for controlling the number of rotations of the advancing side rotor blades to be greater than the number of rotations of the retreating side rotor blades.
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の検査装置において、
    　前記情報取得部は、前記機体関連情報を取得する方向である取得方向を前記検査装置の向きとは独立して調整可能に構成され、
    　前記機体に対する前記検査装置の相対位置に応じて、前記情報取得部を制御して、前記取得方向を調整する計測制御部（５３）を、さらに備える、検査装置。     In the inspection device according to any one of claims 1 to 3,
    The information acquisition unit is configured to be able to adjust an acquisition direction, which is a direction in which the aircraft-related information is acquired, independently of the direction of the inspection device,
    The inspection apparatus further comprising a measurement control section (53) that controls the information acquisition section and adjusts the acquisition direction according to the relative position of the inspection apparatus with respect to the airframe.
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の検査装置において、
    　前記機体の周囲に設定された前記検査装置の移動経路であって、前記機体関連情報を取得するための移動経路を記憶する記憶部（５１）と、
    　前記移動経路に沿って前記検査装置を移動させるように前記１つ以上の回転翼の回転数を制御する推力制御部と、
    　をさらに備える、検査装置。     In the inspection device according to any one of claims 1 to 4,
    a storage unit (51) for storing a movement route of the inspection device set around the machine body, the movement route for acquiring the machine body-related information;
    a thrust control unit that controls the number of rotations of the one or more rotor blades so as to move the inspection device along the movement path;
    The inspection device further comprising:
  6. 　請求項５に記載の検査装置において、
    　過去の前記検査装置が移動した経路を記憶する履歴部と、
    　前記履歴部に記憶されている前記経路を用いて学習し、前記記憶部に記憶されている前記移動経路を更新する学習機能部と、
    　をさらに備える、検査装置。     In the inspection device according to claim 5,
    a history unit that stores a route traveled by the inspection device in the past;
    a learning function unit that learns using the route stored in the history unit and updates the movement route stored in the storage unit;
    The inspection device further comprising:
PCT/JP2022/008902 2021-03-24 2022-03-02 Inspection device WO2022202165A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202280022989.9A CN117043064A (en) 2021-03-24 2022-03-02 Inspection apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021049344A JP2022147890A (en) 2021-03-24 2021-03-24 Inspection device
JP2021-049344 2021-03-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022202165A1 true WO2022202165A1 (en) 2022-09-29

Family

ID=83396882

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/008902 WO2022202165A1 (en) 2021-03-24 2022-03-02 Inspection device

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2022147890A (en)
CN (1) CN117043064A (en)
WO (1) WO2022202165A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019179422A (en) * 2018-03-30 2019-10-17 日立造船株式会社 Flying object, information recording method, flying object control method, and control program
JP2020109395A (en) * 2019-01-02 2020-07-16 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ Non-destructive inspection using unmanned aerial vehicle
JP2021020672A (en) * 2019-07-26 2021-02-18 国立大学法人信州大学 Movable body, investigation and survey apparatus and investigation and survey method

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019179422A (en) * 2018-03-30 2019-10-17 日立造船株式会社 Flying object, information recording method, flying object control method, and control program
JP2020109395A (en) * 2019-01-02 2020-07-16 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ Non-destructive inspection using unmanned aerial vehicle
JP2021020672A (en) * 2019-07-26 2021-02-18 国立大学法人信州大学 Movable body, investigation and survey apparatus and investigation and survey method

Also Published As

Publication number Publication date
CN117043064A (en) 2023-11-10
JP2022147890A (en) 2022-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2872028C (en) Unmanned aerial vehicle
WO2016067489A1 (en) Helicopter
KR101998186B1 (en) A system and method for detecting an aircraft jitter
CN105217054B (en) A kind of fixed-wing VUAV detects landing platform automatically
CN102591357A (en) Auxiliary control system for power line inspection unmanned aerial vehicle, and control method thereof
CN111989632A (en) Multiple UAV management
CN109383823A (en) The method and system for determining to be formed is interrupted for intelligent predicting aircraft takeoff
KR102178393B1 (en) Transmission line monitoring apparatus using unmanned aerial vehicles
KR101972784B1 (en) Evaluation System for Performance Safety of Drone
US20230006598A1 (en) Abnormality diagnosis system
CN106568441A (en) Beidou-based electric power patrol inspection device
JP2018052341A (en) Flight robot control system and flight robot
US11124316B2 (en) Detecting impending motor failure using audio data
KR20160022065A (en) System for Inspecting Inside of Bridge
CN106292683A (en) A kind of unmanned plane wind resistance stability augmentation system and autocontrol method thereof
WO2022202165A1 (en) Inspection device
JP2021160437A (en) Flying body and program
Gulzar et al. High-voltage transmission line inspection robot
CN106741998A (en) Flight formula penalty note is opened and takes device and implementation method
CN115803259A (en) System and method for autonomous airworthiness pre-flight inspection of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)
JP7234865B2 (en) Equipment for checking the operation of electric vertical take-off and landing aircraft
US11292590B1 (en) Flight module for an aerial vehicle
CN208021768U (en) A kind of bridge Surface testing unmanned plane
JP7255426B2 (en) Control device for electric vertical take-off and landing aircraft
WO2021210138A1 (en) Take-off and landing facility, flight vehicle, flight vehicle system, and landing control method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22774961

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202280022989.9

Country of ref document: CN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22774961

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1