WO2022196322A1

WO2022196322A1 - 車載装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2022196322A1
Application number: PCT/JP2022/008263
Authority: WO
Inventors: 雅大遠藤
Original assignee: 株式会社オートネットワーク技術研究所; 住友電装株式会社; 住友電気工業株式会社
Priority date: 2021-03-18
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2022-09-22
Also published as: JP2022144140A; CN117015762A; US20240220308A1

Abstract

車載装置は、車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置であって、複数の前記仮想装置を管理する管理部を備え、前記管理部は、前記車両の状態を示す車両状態を特定し、特定した前記車両状態に基づき、自装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する。

Description

車載装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム

　本開示は、車載装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０２１年３月１８日出願の日本出願第２０２１－０４５０２２号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　車両に搭載され、当該車両に搭載された機器を制御するための処理を行う車載装置が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１の車載装置はＣＰＵ（Central Processing Unit）、例えば1つのコアを有するシングルコアＣＰＵ、又は複数のコアを有するマルチコアＣＰＵを備える。ＣＰＵ上で複数のプログラムシステムが動作する。上記の車載装置には、プログラムが実行されることによって実現される機能の構成要素として、ハイパーバイザが搭載されている。上記の車載装置は、当該ハイパーバイザにより、ＣＰＵ上で複数の仮想装置を作成して並列に動作させ、作成された仮想装置上でＯＳ（Operation System）を動作させる。

特開２０１７－８７７７３号公報

　本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置であって、複数の前記仮想装置を管理する管理部を備え、前記管理部は、前記車両の状態を示す車両状態を特定し、特定した前記車両状態に基づき、自装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する。

実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。車載ＥＣＵの物理構成を例示するブロック図である。車載ＥＣＵの論理構成を例示するブロック図である。割当情報テーブルの内容を例示する概念図である。車両状態の特定、及び割当情報の切り替えの一例を示す説明図である。割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替わる場合に、第１演算装置、第２演算装置及び第３演算装置に割り当てられる仮想ＥＣＵを示す説明図である。割当情報がＮｏ．３の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられ場合に、第１演算装置に割り当てられる仮想ＥＣＵを示す説明図である。管理部が行う仮想ＥＣＵの割り当てに係る処理を例示するフローチャートである。実施形態２における車両状態の特定、及び割当情報の切り替えの一例を示す説明図である。実施形態２の管理部が行う仮想ＥＣＵの割り当てに係る処理を例示するフローチャートである。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の車載装置には、生成された複数の仮想装置が予め定められた時間及び順番等の規則に従って割り当てられる。しかしながら車両の状態によっては、仮想装置の処理負荷は異なる場合があるので、仮想装置の割り当てにおいて車両の状態を考慮することが望まれる。

　本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両の状態に応じて適切に、仮想装置を割り当てることができる車載装置等を提供することを目的とする。

［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、車両の状態に応じて適切に、仮想装置を割り当てることができる。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置であって、複数の前記仮想装置を管理する管理部を備え、前記管理部は、前記車両の状態を示す車両状態を特定し、特定した前記車両状態に基づき、自装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する。

　本態様にあたっては、車載装置は、複数のプログラムを実行する制御部を備える。制御部が仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、複数の仮想装置は生成される。仮想装置上にて、プログラムが実行される。制御部は、複数の仮想装置を管理する管理部としても機能する。車載装置には、管理部が車載装置に仮想装置を割り当てるための複数の割当情報が記憶してある。管理部は車両状態を特定し、特定した車両状態に基づき、複数の割当情報のうち、いずれかの割当情報を決定する。管理部は決定した割当情報を仮想装置に適用する。言い換えると管理部は、決定した割当情報を用いて車載装置に対する仮想装置の割り当てを行う。管理部が決定した割当情報を仮想装置に適用するにあたり、現時点にて適用されている割当情報である現時点割当情報と、決定した割当情報である次時点割当情報とが同一である場合、決定された割当情報の仮想装置への適用は、現時点割当情報を維持するものとなる。管理部は、現時点にて適用されている割当情報である現時点割当情報と、決定した割当情報である次時点割当情報とが異なる場合、次時点割当情報を適用することにより、仮想装置の割り当てに用いる割当情報を、現時点割当情報から次時点割当情報へ切り替える。管理部は車両状態に応じて適切に、車載装置に対する仮想装置の割り当てを切り替えることができる。言い換えると、管理部は車両状態に応じて適切に、仮想装置を車載装置に割り当てることができる。

（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記車両状態を特定するための特定情報を前記仮想装置から取得し、取得した前記特定情報に基づき、前記車両状態を特定する。

　本態様にあたっては、管理部は、車両状態を特定するための特定情報を仮想装置から取得する。特定情報は、例えば車両に搭載されたセンサ等の車載機器の検出結果を含む。管理部は、取得した特定情報に基づき車両状態を特定する。管理部は、特定した車両状態に基づき割当情報を決定する。仮想装置が車両状態を特定する必要がないので、仮想装置が行う処理を少なくすることができる。

（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記仮想装置は、前記車両状態を特定し、前記管理部は、前記仮想装置によって特定された前記車両状態を前記仮想装置から取得する。

　本態様にあたっては、仮想装置は、車両状態を特定し、特定した車両状態を管理部へ出力する。管理部は、仮想装置から出力された車両状態を取得し、取得した車両状態に基づき割当情報を決定する。管理部は仮想装置によって特定された車両状態を仮想装置から取得するので、管理部が車両状態を特定するために行う処理を少なくすることができる。

（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、自装置のハードウェアの状態に基づき、前記車両状態を特定する。

　本態様にあたっては、管理部は車載装置のハードウェアの状態に基づき車両状態を特定する。ハードウェアの状態は、ハードウェアの負荷、例えば車載装置の通信頻度を含む。管理部は、特定した車両状態に基づき割当情報を決定する。車両状態の特定において仮想装置が処理を行う必要がないので、仮想装置が行う処理を少なくすることができる。

（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記車両状態を複数回、特定し、特定した前記複数回の前記車両状態において、同一の前記車両状態が所定回数以上連続した場合、同一の前記車両状態に基づき前記割当情報を決定する。

　本態様にあたっては、管理部は車両状態を複数回、特定する。管理部は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態が所定回数以上連続したか否かを判定する。管理部は、同一の車両状態が所定回数以上連続した場合、当該同一の車両状態に基づき、割当情報を決定し、決定した割当情報を仮想装置に適用する。言い換えると管理部は、所定回数以上連続した同一の車両状態に基づき決定した割当情報を用いて、仮想装置の割り当てを行う。管理部は、同一の車両状態が所定回数以上連続しなかった場合、割当情報の決定を行わない。管理部は、既に仮想装置に適用されている割当情報を用いて仮想装置の割り当てを行う。車両状態の変化の頻度が多い場合であっても、管理部は、適切に車載装置に仮想装置を割り当てることができる。

（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記車両状態を複数回、特定し、特定した前記複数回の前記車両状態において、同一の前記車両状態の回数が所定値以上である場合、同一の前記車両状態に基づき前記割当情報を決定する。

　本態様にあたっては、管理部は車両状態を複数回、特定する。管理部は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態の回数が所定値以上であるか否かを判定する。所定値は、例えば複数回の５０％以上の値である。管理部は、同一の車両状態の回数が所定値以上である場合、当該同一の車両状態の回数が所定値以上である車両状態に基づき、割当情報を決定し、決定した割当情報を仮想装置に適用する。言い換えると管理部は、複数回特定した車両状態のうち、同一の車両状態の回数が所定値以上である車両状態に基づき決定した割当情報を用いて、仮想装置の割り当てを行う。管理部は、同一の車両状態の回数が所定値未満である場合、割当情報の決定を行わない。管理部は、既に仮想装置に適用されている割当情報を用いて仮想装置の割り当てを行う。車両状態の変化の頻度が多い場合であっても、管理部は、適切に車載装置に仮想装置を割り当てることができる。

（７）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、割り当てられる前記仮想装置の種類を変更する。

　本態様にあたっては、管理部による割当情報の適用によって、車載装置に割り当てられる仮想装置の種類が変更される。管理部は、車両状態に応じた適切な種類の仮想装置を車載装置に割り当てることができる。

（８）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、割り当てられる前記仮想装置の個数を変更する。

　本態様にあたっては、管理部による割当情報の適用によって、車載装置に割り当てられる仮想装置の個数が変更される。管理部は、車両状態に応じた適切な個数の仮想装置を車載装置に割り当てることができる。

（９）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、前記仮想装置それぞれが割り当てられる時間の少なくとも１つを変更する。

　本態様にあたっては、管理部による割当情報の適用によって、車載装置に仮想装置それぞれが割り当てられる時間のうち、少なくとも1つの時間が変更される。管理部は、車両状態に応じた適切な時間、仮想装置を車載装置に割り当てることができる。

（１０）本開示の一態様に係る車載装置は、前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、前記仮想装置の割り当てが行われる周期を変更する。

　本態様にあたっては、管理部による割当情報の適用によって、車載装置に仮想装置の割り当てが行われる周期が変更される。管理部は、車両状態に応じた適切な周期にて、車載装置に仮想装置の割り当てを行うことができる。

（１１）本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置が行う情報処理方法であって、前記車両の状態を示す車両状態を特定し、特定した前記車両状態に基づき、前記車載装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する。

　本態様にあたっては、態様（１）と同様に、車両状態に応じて適切に、仮想装置を車載装置に割り当てることができる。

（１２）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成するコンピュータに処理を実行させるコンピュータプログラムであって、前記車両の状態を示す車両状態を特定し、特定した前記車両状態に基づき、前記コンピュータに対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する処理をコンピュータに実行させる。

　本態様にあたっては、コンピュータを、本開示の一態様の車載装置として機能させることができる。

[本開示の実施形態の詳細]
　本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載される複数の車載ＥＣＵ２を含む。車載ＥＣＵ２には車載機器３が接続される。

　複数の車載ＥＣＵ２は、車両Ｃの全体を制御する統合的な車載ＥＣＵ２（統合ＥＣＵ）、及び当該統合的な車載ＥＣＵ２と通信可能に接続され、車載機器３と直接、接続される個別的な車載ＥＣＵ２（個別ＥＣＵ）を含むものであってもよい。統合的な車載ＥＣＵ２は、図示しない車外通信装置を介して、インターネット等の外部ネットワークに接続される図示しない外部サーバと、通信可能に接続されるものであってもよい。車載ＥＣＵ２は車載装置に相当する。

　図１において、統合的な車載ＥＣＵ２と、複数の個別的な車載ＥＣＵ２とは、スター状のネットワークトポロジーを形成する車載ネットワーク４によって通信可能に接続される。当該統合的な車載ＥＣＵ２は、スター状のネットワークトポロジーの中心に位置して設けられている。車載システムＳにおけるネットワークトポロジーは上記の例に限定されない。車載システムＳは、隣接する個々の個別的な車載ＥＣＵ２同士が接続され、ループ状のネットワークトポロジーを構成し、双方向通信を可能として冗長化を図る構成であってもよい。

　個別的な車載ＥＣＵ２は、車両Ｃにおける各エリアに配置され、複数の車載機器３と接続される。個別的な車載ＥＣＵ２は、接続される車載機器３と信号又はデータを送受信する。また個別的な車載ＥＣＵ２は、統合的な車載ＥＣＵ２と通信を行う。個別的な車載ＥＣＵ２は、当該個別的な車載ＥＣＵ２に接続される複数の車載機器３間の通信、又は車載機器３と他の車載ＥＣＵ２との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能する中継制御ＥＣＵであってもよい。個別的な車載ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、図示しない蓄電装置から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載機器３に供給する電力分配装置としても機能してよい。

　車載機器３は例えば、ドア開閉装置、及びモータ装置等のアクチュエータ３０と、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ３１とを含む。車載機器３は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）、及びランプＳＷ等のスイッチでもよく、ランプでもよい。

　統合的な車載ＥＣＵ２は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合的な車載ＥＣＵ２は、個別的な車載ＥＣＵ２等の他の車載ＥＣＵ２を介して中継された車載機器３からのデータに基づき、個々の車載機器３への制御信号を生成及び出力する。統合的な車載ＥＣＵ２は、他の車載ＥＣＵ２から出力される要求信号等の情報又はデータに基づき、当該要求信号の対象となるアクチュエータ３０を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を他の車載ＥＣＵ２に出力する。本実施形態において車載システムＳは、統合的な車載ＥＣＵ２及び個別的な車載ＥＣＵ２によって構成されるが、車載システムＳは、統合的な車載ＥＣＵ２及び個別的な車載ＥＣＵ２による構成に限定されない。車載システムＳは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）ゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置によってピアツーピアに接続された複数の車載ＥＣＵ２によって構成されるものであってもよい。

　図２は、車載ＥＣＵ２の物理構成を例示するブロック図である。車載ＥＣＵ２は、制御部２０、記憶部２１及び車内通信部２２を含む。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置によって構成される。制御部２０は、記憶部２１に予め記憶された制御プログラムＰ及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部２０は、例えば、シングルコアのシングルＣＰＵ、シングルコアのマルチＣＰＵ、マルチコアのシングルＣＰＵ、及びマルチコアのマルチＣＰＵを含む。制御部２０は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。

　制御部２０は、例えばＣＰＵの１つのコアによって構成される演算装置２００を含む。本実施形態においては、制御部２０がクアッドコアのＣＰＵである例を説明する。制御部２０はクアッドコアなので４つのコアを有する。制御部２０は、第１のコアによって構成される第１演算装置２０１と、第２のコアによって構成される第２演算装置２０２と、第３のコアによって構成される第３演算装置２０３と、第４のコアによって構成される第４演算装置２０４との４つの演算装置２００を含む。なお演算装置２００の個数は４つに限定されない。

　記憶部２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子によって構成される。記憶部２１は、上記の揮発性のメモリ素子及び不揮発性のメモリ素子等の記憶デバイスの組み合わせにより構成されてもよい。記憶部２１には、制御プログラムＰ及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。当該制御プログラムＰは、例えば、各種の車載機器３を制御するためのプログラム、又はＬｉＤＡＲ又はＣＭＯＳカメラからの出力データ基づき自動化運転を行うための物標認識を行うプログラム等の複数のプログラムを含む。これらのプログラムはアプリケーションとも称される。更に、車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ、ＶＭｗａｒｅ又はＸｅｎ等の仮想化オペレーティングシステムが記憶されている。更に記憶部２１には、後述の割当情報テーブル２１０が記憶されている。

　なお記憶部２１に記憶された制御プログラムＰは、車載ＥＣＵ２が読み取り可能な記録媒体Ａから読み出された制御プログラムＰを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムＰをダウンロードし、記憶部２１に記憶させたものであってもよい。制御プログラムＰは、コンピュータプログラムに相当する。

　車内通信部２２は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスであり、制御部２０は、車内通信部２２を介して車載ネットワーク４に接続されている他の車載ＥＣＵ２と相互に通信する。

　図３は、車載ＥＣＵ２の論理構成を例示するブロック図である。図３のブロック図には、制御部２０等によるハードウェア層（物理基盤）を最下層とし、仮想ＥＣＵ５にて実行されるプログラム、及び仮想ＥＣＵ管理プログラム等によるソフトウェア層を最上層とした階層構造が例示されている。

　上述のように車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、例えば、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ、ＶＭｗａｒｅ又はＸｅｎ等の仮想化オペレーティングシステムが記憶されている。車載ＥＣＵ２の制御部２０は、仮想化オペレーティングシステムを用いて起動することにより、仮想化オペレーティングシステム上にて複数の仮想ＥＣＵ５を構築することができる。本実施形態においては、第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２、第３仮想ＥＣＵ５３、第４仮想ＥＣＵ５４、第５仮想ＥＣＵ５５、及び第６仮想ＥＣＵ５６の６つの仮想ＥＣＵ５が構築される。各種の車載機器３を制御するためのプログラムは、これら複数の仮想ＥＣＵ５のうちのいずれかの仮想ＥＣＵ５を動作環境として、実行される。すなわち、これらプログラムは、いずれかの仮想ＥＣＵ５上にて、実行されるものとなる。仮想ＥＣＵ５がプログラムを実行することにより、当該プログラムの処理内容に応じて単一又は複数のタスクが生成される。当該タスクによって、より細分化又は区分化された処理単位が実行されるものとなる。

　本実施形態においては、仮想化の方式が、仮想化オペレーティングシステムによって直接的に制御部２０等のハードウェアリソースにアクセスするハイパーバイザ方式である例を説明するが、仮想化の方式はハイパーバイザ方式に限定されない。例えば仮想化の方式は、仮想化オペレーティングシステムとハードウェアリソースとの間にＬｉｎｕｘ（登録商標）等のオペレーティングシステムが介在するホストＯＳ方式であってもよい。また仮想化の方式は、コンテナ方式の仮想化オペレーティングシステムを用いるものであってもよい。

　仮想化オペレーティングシステムを用いて起動した車載ＥＣＵ２は、仮想化オペレーティングシステムの機能により、複数の仮想ＥＣＵ５を構築することができる。複数の仮想ＥＣＵ５には、車載ＥＣＵ２が備える制御部２０及び記憶部２１等のハードウェアリソースが割り当てられる。例えば仮想ＥＣＵ５は、制御部２０に割り当てられる図示しない仮想制御部と、記憶部２１に割り当てられる図示しない仮想記憶部と、車内通信部２２に割り当てられる図示しない仮想車内通信部とを含む。詳しくは、仮想制御部は、制御部２０が時分割されて周期的に割り当てられる。仮想記憶部は、記憶部２１が領域分割されて割り当てられる。仮想ＥＣＵ５は、仮想装置に相当する。

　仮想ＥＣＵ５それぞれの仮想記憶部それぞれには、例えばＵｂｕｎｔｕ（登録商標）等のゲストＯＳが記憶され、仮想ＥＣＵ５それぞれはゲストＯＳを起動し、当該ゲストＯＳの上でプログラムを実行する。当該ゲストＯＳは、個々の仮想ＥＣＵ５に応じて、異なる種類のＯＳであってもよい。上述のごとく仮想記憶部の実体は、仮想ＥＣＵ５それぞれに割り当てられた記憶部２１の記憶領域であるため、ゲストＯＳも仮想化オペレーティングシステムと同様に記憶部２１に記憶されていることは、言うまでもない。コンテナ方式の仮想化オペレーティングシステムを用いる場合、ゲストＯＳを不要とし、当該仮想化オペレーティングシステムの上でコンテナを生成し、当該コンテナ上にてプログラムを実行するものであってもよい。この場合、コンテナは仮想ＥＣＵ５に相当する。

　仮想化オペレーティングシステムを用いて起動した車載ＥＣＵ２の制御部２０においては、複数の仮想ＥＣＵ５を含む複数の仮想環境が構築される。詳しくは、複数の仮想ＥＣＵ５として機能する第１の仮想環境と、全ての仮想ＥＣＵ５を管理する仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行するための第２の仮想環境とが構築される。制御部２０は、第２の仮想環境にて仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行することにより、仮想化オペレーティングシステムのコントロールパネルとして機能する。言い換えると制御部２０は、第２の仮想環境にて、仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行することにより、複数の仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１として機能する。なお仮想オペレーティングシステム自体が、管理部１としての機能を包含するものであってもよい。本実施形態においては、第４演算装置２０４が仮想ＥＣＵ管理プログラムを実行することにより、管理部１として機能する例を説明する。

　記憶部２１には、車載ＥＣＵ２に対して仮想ＥＣＵ５を割り当てるための複数の割当情報を格納する割当情報テーブル２１０が記憶されている。管理部１は、割当情報テーブル２１０に基づき、個々の仮想ＥＣＵ５に対する演算装置２００の利用時間の割り当て、いわゆるスケジューリングを行う。例えばスケジューリングは周期的に行われる。以下、仮想ＥＣＵ５及び管理部１を含む仮想環境に対して割り当てられる演算装置２００の利用時間を、演算装置２００の割当時間とも称する。演算装置２００の割当時間は、仮想装置が割り当てられる時間に相当する。

　図４は、割当情報テーブル２１０の内容を例示する概念図である。割当情報テーブル２１０には、ナンバー（Ｎｏ．）と関連付けられた複数の割当情報が格納される。割当情報は、例えばスケジューリングのための情報がテーブル形式にて示されるスケジューリングテーブルである。割当情報は、車載ＥＣＵ２において構築される仮想環境に対する演算装置２００の割当時間と、後述の割当周期とを含む。

　図４の割当情報テーブル２１０はナンバー列、割当周期列、第１演算装置２０１の割当時間列、第２演算装置２０２の割当時間列、第３演算装置２０３の割当時間列、及び第４演算装置２０４の割当時間列を含む。ナンバー列には、割当情報を識別するためのナンバーが格納される。

　第１演算装置２０１の割当時間列には、車載ＥＣＵ２において構築される６つの仮想ＥＣＵ５に対する第１演算装置２０１の割当時間が格納される。第２演算装置２０２の割当時間列には、６つの仮想ＥＣＵ５に対する第２演算装置２０２の割当時間が格納される。第３演算装置２０３の割当時間列には、６つの仮想ＥＣＵ５に対する第３演算装置２０３の割当時間が格納される。第４演算装置２０４の割当時間列には、管理部１に対する第４演算装置２０４の割当時間が格納される。

　割当周期列には、割当周期が格納される。割当周期は、管理部１が仮想ＥＣＵ５に対する演算装置２００の利用時間の割り当てを行う周期である。言い換えると割当周期は、管理部１が仮想ＥＣＵ５に対する演算装置２００の利用時間の割り当てを行う期間である。割当情報テーブル２１０において、ナンバー、割当周期、第１演算装置２０１の割当時間、第２演算装置２０２の割当時間、第３演算装置２０３の割当時間、及び第４演算装置２０４の割当時間は関連付けられている。割当情報それぞれにおいて、演算装置２００ごとの割当時間の合算値が割当周期に相当する。割当周期の間、1又は複数の仮想ＥＣＵ５に対して演算装置２００の利用時間が割り当てられる。割当周期は、いわゆるタイムスライスである。

　例えばＮｏ．１の割当情報の場合、第１演算装置２０１において、第１仮想ＥＣＵ５１に対する第１演算装置２０１の割当時間は、１ｍｓ（ｍｓｅｃ）である。第１仮想ＥＣＵ５１を除く他の５つの仮想ＥＣＵ５に対する第１演算装置２０１の割当時間は、０ｍｓである。即ち他の５つの仮想ＥＣＵ５に対しては、第１演算装置２０１の利用時間は割り当てられない。このとき、第１演算装置２０１における割当時間の合算値は１ｍｓである。

　第２演算装置２０２において、第３仮想ＥＣＵ５３に対する第２演算装置２０２の割当時間は、１ｍｓである。第３仮想ＥＣＵ５３を除く他の５つの仮想ＥＣＵ５に対する第２演算装置２０２の割当時間は、０ｍｓである。即ち他の５つの仮想ＥＣＵ５に対しては、第２演算装置２０２の利用時間は割り当てられない。このとき、第２演算装置２０２における割当時間の合算値は１ｍｓである。

　第３演算装置２０３において、第５仮想ＥＣＵ５５に対する第３演算装置２０３の割当時間は、０．５ｍｓである。第６仮想ＥＣＵ５６に対する第３演算装置２０３の割当時間は、０．５ｍｓである。第５仮想ＥＣＵ５５及び第６仮想ＥＣＵ５６を除く他の４つの仮想ＥＣＵ５に対する第３演算装置２０３の割当時間は、０ｍｓである。即ち他の４つの仮想ＥＣＵ５に対しては、第３演算装置２０３の利用時間は割り当てられない。このとき、第３演算装置２０３における割当時間の合算値は１ｍｓである。

　第４演算装置２０４において、管理部１に対する第４演算装置２０４の割当時間は、１ｍｓである。割当周期は、１ｍｓであり、演算装置２００ごとの割当時間の合算値と同一である。

　管理部１は、割当情報テーブル２１０に格納された複数の割当情報のうち、いずれかの割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５に対する第１演算装置２０１、第２演算装置２０２、及び第３演算装置２０３の利用時間の割り当てを行う。以下、仮想ＥＣＵ５に対する演算装置２００の利用時間の割り当てを、仮想ＥＣＵ５の割り当てとも称する。

　以下、管理部１が行う仮想ＥＣＵ５の割り当ての一例について説明する。例えば車両Ｃの図示しないＩＧ（イグニッション）スイッチが停止状態から起動状態に遷移した際、第４演算装置２０４は、管理部１として機能する。管理部１は、割当情報テーブル２１０を参照し、複数の割当情報のうち、予め起動時に用いられるように設定された割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。以下、予め起動時に用いられるように設定された割当情報を、起動時の割当情報とも称する。起動時の割当情報は、例えば割当情報テーブル２１０に格納されたＮｏ．１の割当情報であるが、Ｎｏ．１の割当情報に限定されない。例えば起動時は、ＩＧスイッチが停止状態から起動状態へ遷移した時点である。

　起動時の割当情報がＮｏ．１の割当情報である場合、管理部１は、Ｎｏ．１の割当情報に基づき、１ｍｓという割当周期の間、第４演算装置２０４を除く３つの演算装置２００の利用時間を仮想ＥＣＵ５に割り当てる。詳しくは、第１演算装置２０１は１ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられる。第２演算装置２０２は１ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられる。

　第３演算装置２０３は０．５ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、第５仮想ＥＣＵ５５の割り当て後、更に０．５ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。第５仮想ＥＣＵ５５の割り当てが第６仮想ＥＣＵ５６の割り当てよりも先に行われる例を説明したが、第６仮想ＥＣＵ５６の割り当てが第５仮想ＥＣＵ５５の割り当てよりも先に行われてもよい。１つの割当周期の間に、１つの演算装置２００が２つ以上の仮想ＥＣＵ５に対して割り当てられる場合、当該２つ以上の仮想ＥＣＵ５の割り当ての順番は、限定されない。

　管理部１は、管理部１が仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から、割当周期が経過する際、車両Ｃの状態を示す車両状態を特定する。言い換えると管理部１は、管理部１が仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から、上述の演算装置２００ごとの割当時間の合算値が経過する際、車両状態を特定する。車両状態の特定については後述する。

　例えば、割当周期には、管理部１が仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から、演算装置２００ごとの割当時間の合算値が経過した後に設けられ、管理部１が車両状態の特定に係る処理を行うための特定時間が含まれていてもよい。当該特定時間は、いわゆるオーバーヘッドのための時間である。この場合、割当周期は、上述の演算装置２００ごとの割当時間の合算値に、特定時間を加えた時間である。例えば、演算装置２００ごとの割当時間の合算値が１ｍｓであって、特定時間が０．１ｍｓである場合、割当周期は、１．１ｍｓに設定される。割当周期に特定時間が含まれている場合、管理部１は、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から、演算装置２００ごとの割当時間の合算値が経過した後、特定時間において車両状態の特定を行う。なお特定時間は０．１ｍｓに限定されない。

　例えば車両状態は、手動運転が行われる手動運転状態と、自動運転が行われる自動運転状態と、車両ＣのＩＧスイッチが停止状態であるＩＧ停止状態とを含む。また車両状態は、車両Ｃが前進を行う前進状態と、車両Ｃが後進を行う後進状態と、車両Ｃが停車している停車状態を含む。例えば車両状態は、手動運転状態の車両Ｃが前進を行う手動運転時前進状態と、手動運転状態の車両Ｃが後進を行う手動運転時後進状態と、手動運転状態の車両Ｃが停車している手動運転時停車状態を含んでもよい。また車両状態は、自動運転状態の車両Ｃが前進を行う自動運転時前進状態と、自動運転状態の車両Ｃが後進を行う自動運転時後進状態と、自動運転状態の車両Ｃが停車している自動運転時停車状態を含んでもよい。

　管理部１は、割当周期の経過後、後述の所定の条件を満たす車両状態がある場合、所定の条件を満たす車両状態に基づき、仮想ＥＣＵ５の割り当て（スケジューリング）に用いる割当情報を決定する。例えば記憶部２１には、車両状態と、割当情報テーブル２１０に格納された割当情報のナンバーとが関連付けられて格納される切り替えテーブルが記憶してある。管理部１は、切り替えテーブルを参照し、所定の条件を満たす車両状態と関連付けられた割当情報のナンバーを取得することによって、割当情報を決定する。なお割当情報テーブル２１０に、車両状態が割当情報と関連付けられて格納されていてもよい。管理部１は決定した割当情報を、仮想ＥＣＵ５に適用する。

　管理部１が決定した割当情報を仮想装置に適用する際、現時点にて仮想ＥＣＵ５に適用されている割当情報である現時点割当情報と、管理部１が決定した割当情報である次時点割当情報とが割当情報に含まれる。上記の例においては、現時点割当情報は、Ｎｏ．１の割当情報である。管理部１が決定した割当情報を仮想装置に適用するにあたり、現時点割当情報と次時点割当情報とが同一である場合、割当情報の仮想装置への適用は、現時点割当情報を維持するものとなる。管理部１は、現時点割当情報と次時点割当情報とが異なる場合、次時点割当情報を適用することにより、仮想装置の割り当てに用いる割当情報を、現時点割当情報から次時点割当情報へ切り替える。管理部１は、適用した割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１は、上述のように割当周期が経過する際、車両状態を特定する。

　所定の条件を満たす車両状態がない場合、管理部１は割当情報を決定しない。管理部１は直前の割当周期にて用いた割当情報と同一の割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。上記の例においては、管理部１が直前の割当周期にて用いた割当情報、Ｎｏ．１の割当情報である。管理部１は、上述のように割当周期が経過する際、車両状態を特定する。

　以下、車両状態の特定について説明する。例えば仮想ＥＣＵ５は、車両状態を特定するための特定情報を取得する。例えば特定情報は、アクセルペダル、ブレーキペダル、又はシフトレバーの状態等の情報と、車載機器３に含まれるセンサ３１の検出結果とを含む。仮想ＥＣＵ５は、取得した特定情報を管理部１へ出力する。管理部１は、仮想ＥＣＵ５から出力された特定情報を取得し、取得した特定情報に基づき、車両状態を特定する。

　例えば仮想ＥＣＵ５は、取得した特定情報に基づき車両状態を特定し、特定した車両状態を管理部１へ出力してもよい。管理部１は、仮想ＥＣＵ５から出力された車両状態を取得する。例えば管理部１は、管理部１及び仮想ＥＣＵ５が構築される車載ＥＣＵ２のハードウェアの状態に基づき、車両状態を特定してもよい。ハードウェアの状態は、ハードウェアの負荷、例えば車載ＥＣＵ２の通信頻度を含む。車載ＥＣＵ２の通信頻度が多い場合、ハードウェアの負荷は大きい。

　管理部１による車両状態の特定は、管理部１が上述のようにして特定情報又はハードウェアの状態に基づき車両状態を特定することと、管理部１が仮想ＥＣＵ５によって特定された車両状態を仮想ＥＣＵ５から取得することとを含む。管理部１は、割当周期それぞれにおいて車両状態を特定することによって、複数回、車両状態を特定する。言い換えると管理部１は、周期的に車両状態の特定を行う。以下、管理部１が車両状態の特定を行う周期を特定周期とも称する。例えば管理部１は車両状態の特定において、仮想ＥＣＵ５から特定周期ごとに出力される特定情報又は車両状態を取得する。

　管理部１は、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。例えば記憶部２１には、管理部１が車両状態を特定した回数を示すカウント値が記憶されている。管理部１は車両状態の特定を行うごとにカウント値を１増加させる。管理部１は、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する際、特定した車両状態と増加させたカウント値とを関連付けて記憶する。管理部１は、車両状態と関連付けられて記憶されたカウント値に基づき、記憶部２１に記憶された車両状態が特定された順番を判別することができる。

　例えば管理部１は、特定した車両状態と、当該車両状態を特定した時刻とを関連付けて記憶部２１に記憶してもよい。管理部１は、車両状態と関連付けられて記憶された時刻に基づき、記憶部２１に記憶された車両状態が特定された順番を判別することができる。

　図５は、車両状態の特定、及び割当情報の切り替えの一例を示す説明図である。図５には説明のために管理部１と、第１演算装置２０１とが示してある。また、管理部１が車両状態を特定する時点が、黒塗りの三角形によって示してある。管理部１は、上述のように割当周期が経過する際に車両状態を特定する。即ち、管理部１は周期的に車両状態を特定することによって、車両状態を複数回、特定する。管理部１は、車両状態を特定した際、所定回数以上、連続して同一の車両状態を特定したか否かを判定する。言い換えると管理部１は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態が所定回数以上連続したか否かを判定する。例えば所定回数は、記憶部２１に記憶してある。図５の例において、所定回数は３回であるが、所定回数は３回に限定されない。所定回数は、２回でもよく、４回以上でもよい。所定回数以上、連続して同一の車両状態が特定されることが本実施形態における所定の条件である。

　図５Ａは、所定の条件を満たす車両状態がある場合、即ち割当情報の決定が行われる場合の説明図である。図５Ａの例において、１回目の割当周期にて用いられる割当情報は、Ｎｏ．１の割当情報である。１回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１は、３回連続して同一の車両状態を特定していないので、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、２回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。２回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１は、３回連続して同一の車両状態を特定していないので、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、３回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　３回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１は３回連続して同一の車両状態を特定したので、管理部１が特定した車両状態αは、所定の条件を満たす。管理部１は、車両状態αに基づき割当情報を決定する。言い換えると管理部１は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態が所定回数以上連続した場合、同一の車両状態に基づき割当情報を決定する。管理部１は、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。即ち管理部１は、決定した割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。図５Ａにおいては、管理部１は割当情報を、Ｎｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報に切り替える。管理部１は、Ｎｏ．２の割当情報を用いて、４回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　図５Ｂは、所定の条件を満たす車両状態がない場合、即ち割当情報の決定が行われない場合の説明図である。図５Ｂの例において、１回目の割当周期にて用いられる割当情報は、Ｎｏ．１の割当情報である。１回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１は、３回連続して同一の車両状態を特定していないので、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、２回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。２回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態βである。管理部１は、３回連続して同一の車両状態を特定していないので、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、３回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。３回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態γである。管理部１は、３回連続して同一の車両状態を特定していないので、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、４回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　管理部１は、車両状態の特定と、所定の条件を満たす車両状態があるか否かの判定を繰り返す。管理部１は、所定の条件を満たす車両状態がある場合、所定の条件を満たす車両状態に基づき、割当情報を決定する。言い換えると所定の条件を満たす車両状態は、割当情報の決定に用いられる車両状態である。

　例えば図５Ａの例において、管理部１が４回目以降の割当周期においても車両状態αを車両状態として特定した場合、管理部１は同一の車両状態を所定回数以上連続して特定する。この場合、現時点割当情報と次時点割当情報とが同一であるので、決定された割当情報の仮想装置への適用によって、現時点割当情報は維持される。即ち管理部１は、再度Ｎｏ．２の割当情報を用いて、５回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　例えば記憶部２１は、所定回数の値と同一の個数の車両状態を記憶することができる構成でもよい。所定回数が３回である場合、記憶部２１は３つの車両状態を記憶することができる。記憶部２１に３つの車両状態が記憶されている場合、管理部１は、新たに特定した車両状態を記憶部２１に記憶する際、新たに特定した車両状態を、記憶部２１に記憶された３つの車両状態のうち最も古くに記憶された車両状態に上書きする。

　図４の例において、管理部１が割当情報をＮｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替えた場合を説明する。図６は、割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替わる場合に、第１演算装置２０１、第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３に割り当てられる仮想ＥＣＵ５を示す説明図である。

　Ｎｏ．１の割当情報が用いられる際、上述のように１ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は１ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は１ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は０．５ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は１ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。

　割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替わることによって、１ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は１ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は１ｍｓの間、第４仮想ＥＣＵ５４に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は０．５ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は１ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。

　Ｎｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替えられることによって、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類が変更される。言い換えると管理部１は、割当情報を適用することによって、演算装置２００（車載ＥＣＵ２）に割り当てる仮想ＥＣＵ５の種類を変更する。

　例えば車両Ｃの車両状態が前進状態から停車状態に変化した際に、１つの演算装置２００に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類を、前進状態にて動作する仮想ＥＣＵ５から、停車状態にて動作する仮想ＥＣＵ５へ切り替えることができる。例えば前進状態にて動作する仮想ＥＣＵ５は、レーダー等のセンサ３１に関する処理、及び車両Ｃの走行機能に関する処理を行う。車両Ｃの走行機能に関する処理は、例えばエンジンの制御処理、及びアクセルの制御処理等の処理を含む。例えば停車状態にて動作する仮想ＥＣＵ５は、伝導パーキングブレーキ機能に関する処理、及び駐車監視機能に関する処理を行う。

　例えば図４の例において、割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．３の割当情報へ切り替えられた場合、１ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は、０．５ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は、０．５ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第４仮想ＥＣＵ５４に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は０．５ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は１ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。

　割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．３の割当情報へ切り替えられることによって、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数が変更される。言い換えると管理部１は、割当情報を適用することによって、演算装置２００（車載ＥＣＵ２）に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数を変更する。なお割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数が変更されているので、割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類も変更されている。

　また割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．３の割当情報へ切り替えられることによって、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２の割当時間が変更される。言い換えると管理部１は、割当情報を適用することによって、演算装置２００（車載ＥＣＵ２）に仮想ＥＣＵ５それぞれが割り当てられる時間の少なくとも１つを変更する。

　例えば割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．４の割当情報へ切り替えられた場合、１ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は、０．５ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は１ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は１ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は１ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。第１演算装置２０１において、仮想ＥＣＵ５の個数及び種類と、割当時間とが変更される。第２演算装置２０２において、仮想ＥＣＵ５の種類が変更される。第３演算装置２０３において、仮想ＥＣＵ５の個数及び種類と、割当時間とが変更される。

　例えば割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎの割当情報へ切り替えられた場合、２ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は、１ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は、１ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第４仮想ＥＣＵ５４に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は１ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は２ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。なおＮは自然数である。

　割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎの割当情報へ切り替えられることによって、割当周期が変更される。言い換えると管理部１は、割当情報を適用することによって、割当周期を変更する。割当周期は、演算装置２００（車載ＥＣＵ２）に仮想ＥＣＵ５の割り当てが行われる周期である。割当周期は、仮想装置の割り当てが行われる周期に相当する。割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎの割当情報へ切り替えられることによって、割当周期の変更に加えて、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数が変更される。また第３演算装置２０３の割当時間が変更される。

　例えば割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられた場合、２ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は、１．７ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に０．３ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は、１ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第４仮想ＥＣＵ５４に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は１ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は２ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。Ｎｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられることによって、割当周期が変更される。また、第１演算装置２０１において、仮想ＥＣＵ５の個数及び種類と、割当時間とが変更される。第２演算装置２０２において、仮想ＥＣＵ５の個数及び種類が変更される。第３演算装置２０３において、割当時間が変更される。

　例えば割当情報がＮｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎ＋２の割当情報へ切り替えられる場合、２ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は、１ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に１ｍｓの間、第３仮想ＥＣＵ５３に対して割り当てられる。また第２演算装置２０２は、２ｍｓの間、第５仮想ＥＣＵ５５に対して割り当てられる。また第３演算装置２０３は２ｍｓの間、第６仮想ＥＣＵ５６に対して割り当てられる。また第４演算装置２０４は２ｍｓの間、管理部１に対して割り当てられる。Ｎｏ．１の割当情報からＮｏ．Ｎ＋２の割当情報へ切り替えられることによって、第１演算装置２０１において、仮想ＥＣＵ５の個数及び種類が変更される。第２演算装置２０２において、仮想ＥＣＵ５の種類と割当時間とが変更される。第３演算装置２０３において、仮想ＥＣＵ５の種類と割当時間とが変更される。

　なお割当情報は、Ｎｏ．１の割当情報以外の割当情報から切り替えられてもよい。図７は、割当情報がＮｏ．３の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられ場合に、第１演算装置２０１に割り当てられる仮想ＥＣＵ５を示す説明図である。Ｎｏ．３の割当情報が用いられる場合、１ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は０．５ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に０．５ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。割当情報がＮｏ．３の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられ場合、割当周期は１ｍｓから２ｍｓに変更される。２ｍｓという割当周期の間において、第１演算装置２０１は１．７ｍｓの間、第１仮想ＥＣＵ５１に対して割り当てられ、更に０．３ｍｓの間、第２仮想ＥＣＵ５２に対して割り当てられる。

　割当情報がＮｏ．３の割当情報からＮｏ．Ｎ＋１の割当情報へ切り替えられる場合の第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３における仮想ＥＣＵ５の割り当てについての説明は省略する。

　例えば車両Ｃの車両状態が停車状態から前進状態に変化した際に、前進状態において処理負荷が大きい仮想ＥＣＵ５に割り当てられる時間を、前進状態において処理負荷が小さい仮想ＥＣＵ５に割り当てられる時間よりも長くすることができる。前進状態において処理負荷が大きい仮想ＥＣＵ５は、例えば車両Ｃの前部及び側部に設けられた前側方レーダーに関する処理を行う。車両Ｃの車両状態が前進状態である場合、前進状態において処理負荷が大きい仮想ＥＣＵ５が前側方レーダーから出力される信号又はメッセージを受信する頻度は多いので、前進状態において処理負荷が大きい仮想ＥＣＵ５が処理に要する時間は長い。上記の例においては第１仮想ＥＣＵ５１が、前進状態において処理負荷が大きい仮想ＥＣＵ５に相当する。

　前進状態において処理負荷が小さい仮想ＥＣＵ５は、例えば車両Ｃの後部に設けられた後方レーダーに関する処理を行う。車両Ｃの車両状態が前進状態である場合、前進状態において処理負荷が小さい仮想ＥＣＵ５が後方レーダーから出力される信号又はメッセージを受信する頻度は少ないので、前進状態において処理負荷が小さい仮想ＥＣＵ５が処理に要する時間は短い。上記の例においては第２仮想ＥＣＵ５２が、前進状態において処理負荷が小さい仮想ＥＣＵ５に相当する。

　上述のように割当情報の切り替えによって、割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数、割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類、割当時間、及び割当周期の少なくとも１つが変更される。なお割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数、割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類、割当時間、及び割当周期は上述の例に限定されない。例えば割当周期は３ｍｓ以上でもよい。

　割当情報は上述の例に限定されない。例えば割当情報によっては、第１演算装置２０１、第２演算装置２０２及び第３演算装置２０３のいずれかの利用時間が仮想ＥＣＵ５に対して割り当てられていなくてもよい。

　例えば割当周期は演算装置２００ごとに異なっていてもよい。例えば第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２それぞれに関する割当周期が１ｍｓであって、第３演算装置２０３に関する割当周期が２ｍｓであってもよい。この場合、第１演算装置２０１における割当時間の合算値は１ｍｓである。第２演算装置２０２における割当時間の合算値は１ｍｓである。第３演算装置２０３における割当時間の合算値は２ｍｓである。第３演算装置２０３に関する割当周期が１回経過する際、第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２それぞれに関する割当周期が２回経過する。

　管理部１は演算装置２００それぞれに関する割当周期のうち、最も長い割当周期が経過する際に車両状態の特定を行い、所定の条件を満たす車両状態があるか否かを判定する。上記の例の場合、管理部１は、第３演算装置２０３に関する割当周期が経過する際、車両状態の特定を行う。言い換えると管理部１は、２回目に第１演算装置２０１及び第２演算装置２０２それぞれに関する割当周期が経過する際、車両状態の特定を行う。

　図８は、管理部１が行う仮想ＥＣＵ５の割り当てに係る処理を例示するフローチャートである。例えば、第４演算装置２０４は、車両ＣのＩＧスイッチが停止状態から起動状態に遷移した際、第４演算装置２０４は管理部１として機能する。管理部１は以下の処理を行う。以下、ステップをＳと省略する。

　管理部１は、起動時の割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行する（Ｓ１１）。管理部１は、ＩＧスイッチが停止状態から起動状態に遷移した際に車両状態を特定し、特定した車両状態に基づき決定した割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行してもよい。上述のように管理部１は、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から、割当周期が経過する際、車両状態を特定し（Ｓ１２）、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。管理部１は車両状態の特定において、仮想ＥＣＵ５から車両状態を取得してもよく、ハードウェアの状態又は仮想ＥＣＵ５から取得した特定情報に基づき車両状態を特定してもよい。

　管理部１は、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から割当周期が経過したことを確認する（Ｓ１３）。管理部１は、同一の車両状態を所定回数以上、連続して特定したか否かを判定する（Ｓ１４）。即ち管理部１は、同一の車両状態が所定回数以上連続したか否かを判定する。管理部１は、同一の車両状態を所定回数以上、連続して特定しなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、即ち同一の車両状態が所定回数以上連続しなかった場合、上述のように割当情報を決定せずに仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行する（Ｓ１５）。詳しくは、管理部１は直前の割当周期にて用いた割当情報と同一の割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１は、再度、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から割当周期が経過する際、Ｓ１２の処理を行う。

　管理部１は、同一の車両状態を所定回数以上、連続して特定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、即ち同一の車両状態が所定回数以上連続した場合、所定回数以上、連続して特定した同一の車両状態に基づき割当情報を決定する（Ｓ１６）。上述のように管理部１は、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する（Ｓ１７）。言い換えると管理部１は、決定した割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行する。管理部１は、再度、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から割当周期が経過する際、Ｓ１２の処理を行う。

　管理部１は、例えばＩＧスイッチが起動状態から停止状態へ遷移した際に処理を終了する。

　本実施形態においては、車載ＥＣＵ２の制御部２０が仮想化オペレーティングシステムを起動することにより、複数の仮想ＥＣＵ５は生成される。制御部２０は、複数の仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１としても機能する。記憶部２１には、管理部１が車載ＥＣＵ２に仮想ＥＣＵ５を割り当てるための複数の割当情報が記憶してある。管理部１は車両状態を特定し、特定した車両状態に基づき、複数の割当情報のうち、いずれかの割当情報を決定する。管理部１は決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。言い換えると管理部１は、決定した割当情報を用いて車載ＥＣＵ２に対する仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１が決定した割当情報を仮想装置に適用するにあたり、現時点割当情報と次時点割当情報とが同一である場合、決定された割当情報の仮想装置への適用は、現時点割当情報を維持するものとなる。管理部１は、現時点割当情報と次時点割当情報とが異なる場合、次時点割当情報を適用することにより、仮想ＥＣＵ５の割り当てに用いる割当情報を、現時点割当情報から次時点割当情報へ切り替える。管理部１は車両状態に応じて適切に、車載ＥＣＵ２に対する仮想ＥＣＵ５の割り当てを切り替えることができる。言い換えると、管理部１は車両状態に応じて適切に、仮想ＥＣＵ５を車載ＥＣＵ２に割り当てることができる。管理部１が車両状態に応じて割当情報を切り替えるので、柔軟な仮想ＥＣＵ５の割り当てを行うことができる。言い換えると、柔軟な仮想ＥＣＵ５の配置を行うことができる。

　車両状態の特定において管理部１は、車両状態を仮想ＥＣＵ５から取得するか、又は、特定情報若しくはハードウェアの状態に基づき車両状態を特定する。管理部１が車両状態を仮想ＥＣＵ５から取得する場合、仮想ＥＣＵ５は、車両状態を特定し、特定した車両状態を管理部１へ出力する。管理部１は仮想ＥＣＵ５から出力された車両状態を取得する。管理部１は仮想ＥＣＵ５によって特定された車両状態を仮想ＥＣＵ５から取得するので、管理部１が車両状態を特定するために行う処理を少なくすることができる。

　管理部１が特定情報に基づき車両状態を特定する場合、例えば仮想ＥＣＵ５は特定情報を管理部１へ出力する。管理部１は、仮想ＥＣＵ５から出力される特定情報を取得し、取得した特定情報に基づき車両状態を特定する。仮想ＥＣＵ５が車両状態を特定する必要がないので、仮想ＥＣＵ５が行う処理を少なくすることができる。管理部１は、車載ＥＣＵ２のハードウェアの状態に基づき車両状態を特定する場合、仮想ＥＣＵ５を介さずに車両状態を特定することができる。車両状態の特定において仮想ＥＣＵ５が処理を行う必要がないので、仮想ＥＣＵ５が行う処理を少なくすることができる。

　管理部１は複数回、車両状態を特定する。管理部１は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態が所定回数以上連続したか否かを判定する。管理部１は、同一の車両状態が所定回数以上連続した場合、当該同一の車両状態に基づき割当情報を決定し、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。言い換えると管理部は、所定回数以上連続した同一の車両状態に基づき決定した割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１は、同一の車両状態が所定回数以上連続しなかった場合、割当情報の決定を行わない。管理部１は、既に仮想ＥＣＵ５に適用されている割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。車両状態の変化の頻度が多い場合、例えばハンチングが生じている場合であっても、管理部１は、適切に演算装置２００（車載ＥＣＵ２）に仮想ＥＣＵ５を割り当てることができる。管理部１は、車両状態の特定におけるハンチングの影響を低減することができる。

　管理部１による割当情報の適用によって、演算装置２００に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の種類が変更される。管理部１は、車両状態に応じた適切な種類の仮想ＥＣＵ５を演算装置２００に割り当てることができる。

　管理部１による割当情報の適用によって、演算装置２００に割り当てられる仮想ＥＣＵ５の個数が変更される。管理部１は、車両状態に応じた適切な個数の仮想ＥＣＵ５を演算装置２００に割り当てることができる。

　管理部１による割当情報の適用によって、演算装置２００の割当時間が変更される。詳しくは演算装置２００に仮想ＥＣＵ５それぞれが割り当てられる時間のうち、少なくとも１つの時間が変更される。管理部は、車両状態に応じた適切な時間、仮想ＥＣＵ５を演算装置２００に割り当てることができる。

　管理部１による割当情報の適用によって、割当周期が変更される。詳しくは演算装置２００に仮想ＥＣＵ５の割り当てが行われる周期が変更される。管理部１は、車両状態に応じた適切な割当周期にて、車載ＥＣＵ２に仮想ＥＣＵ５の割り当てを行うことができる。

　本実施形態において管理部１は、車両状態を特定し、特定した車両状態が所定の条件を満たすか否かの判定を行い、所定の条件を満たす車両状態に基づき割当情報を決定するが、管理部１は車両状態が所定の条件を満たすか否かの判定を行わなくてもよい。例えば管理部１は、割当周期が経過する際に車両状態を１回特定し、１回特定した車両状態に基づき割当情報を決定してもよい。管理部１は、１回特定した車両状態に基づき決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。

　本実施形態においては、第４演算装置２０４が管理部１として機能するが、第４演算装置２０４以外の演算装置２００が管理部１として機能してもよい。例えば演算装置２００それぞれが、仮想ＥＣＵ５として機能することと、管理部１として機能することとを行ってもよい。

　例えば第１演算装置２０１が仮想ＥＣＵ５として機能することと、管理部１として機能することとを行う例を説明する。第１演算装置２０１は、第１演算装置２０１に割り当てられる仮想ＥＣＵ５として機能する期間と、第１演算装置２０１に割り当てられる仮想ＥＣＵ５を管理する第１管理部として機能する期間とを周期的に切り替える。第１演算装置２０１に割り当てられる仮想ＥＣＵ５に関する複数の割当情報が格納された第１割当情報テーブルが記憶部２１、例えば第１演算装置２０１の仮想記憶部に記憶されている。第１管理部は、第１割当情報テーブルに格納されたいずれかの割当情報に基づき、第１演算装置２０１に対して仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。第１管理部は管理部１と同様にして、車両状態を特定し、特定した車両状態に基づき、第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の割り当てに用いる割当情報を決定する。第１管理部は決定した割当情報を用いて第１演算装置２０１に対する仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。第１演算装置２０１以外の演算装置２００も第１演算装置２０１と同様に仮想ＥＣＵ５として機能することと、管理部１として機能することとを行う。

　（実施形態２）
　実施形態２に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態２は、管理部１が車両状態を複数回、特定し、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態の回数が所定値以上である場合、当該同一の車両状態に基づき割当情報を決定する車載ＥＣＵ２に関する。

　実施形態２の車載ＥＣＵ２は、制御部２０及び記憶部２１を備える。実施形態１と同様に、制御部２０は第１演算装置２０１と、第２演算装置２０２と、第３演算装置２０３と、第４演算装置２０４との４つの演算装置２００を備える。記憶部２１には、割当情報テーブル２１０が記憶されている。また記憶部２１には、管理部１が車両状態を特定した回数を示すカウント値が記憶されている。

　実施形態１と同様に、車載ＥＣＵ２において、第１仮想ＥＣＵ５１、第２仮想ＥＣＵ５２、第３仮想ＥＣＵ５３、第４仮想ＥＣＵ５４、第５仮想ＥＣＵ５５、及び第６仮想ＥＣＵ５６の６つの仮想ＥＣＵ５が構築される。第１演算装置２０１、第２演算装置２０２、及び第３演算装置２０３に対して、仮想ＥＣＵ５の割り当てが行われる。第４演算装置２０４は、６つの仮想ＥＣＵ５を管理する管理部１として機能する。

　管理部１は、割当情報テーブル２１０に格納された複数の割当情報のうち、いずれかの割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５に対する第１演算装置２０１、第２演算装置２０２、及び第３演算装置２０３に対して、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。実施形態１と同様に、管理部１は割当周期が経過する際、車両状態を特定する。管理部１は車両状態を特定した場合、記憶部２１に記憶されたカウント値を１増加させる。管理部１は特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。例えば管理部１は特定した車両状態と、増加させたカウント値とを関連付けて記憶部２１に記憶してもよい。

　管理部１は、割当周期の経過後、所定の条件を満たす車両状態に基づき、仮想ＥＣＵ５の割り当てに用いる割当情報を決定する。所定の条件を満たす車両状態がない場合、管理部１は、割当情報の決定を行わない。

　実施形態２の所定の条件は、特定された複数回の車両状態において、同一の車両状態の回数が所定値以上であることである。言い換えると実施形態２の所定の条件は、複数回行われた車両状態の特定において、特定された回数が所定値以上であることである。本実施形態においては、車両状態の特定が、予め定められた一定回数、行われる。所定値は、一定回数の５０％である。この場合、所定の条件は、一定回数行われた車両状態の特定において、特定された回数が一定回数の５０％以上であることである。例えば所定値、及び一定回数は、予め記憶部２１に記憶されている。なお所定値は上記の例に限定されない。例えば所定値は、一定回数の７０％でもよく、一定回数の９０％でもよい。

　図９は、実施形態２における車両状態の特定、及び割当情報の切り替えの一例を示す説明図である。図９には説明のために管理部１と、第１演算装置２０１とが示してある。また、管理部１が車両状態を特定する時点が、黒塗りの三角形によって示してある。図９の例においては、一定回数は３回である。

　図９Ａは、車両状態が所定の条件を満たす場合、即ち割当情報の決定が行われる場合の説明図である。図９Ａの例において、１回目の割当周期にて用いられる割当情報は、Ｎｏ．１の割当情報である。管理部１は１回目の割当周期における仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始する際、カウント値を０に設定する。１回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１は車両状態を特定した場合、カウント値を１増加させる。

　車両状態の特定は一定回数行われていないので、管理部１は、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、２回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。２回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態βである。管理部１はカウント値を１増加させる。車両状態の特定は一定回数行われていないので、管理部１は、割当情報の決定を行わず、再度Ｎｏ．１の割当情報を用いて、３回目の割当周期において、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　３回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。管理部１はカウント値を１増加させる。車両状態の特定は３回行われた。即ち車両状態の特定は一定回数行われたので、管理部１は、一定回数特定した車両状態のうち、特定した回数が一定回数の５０％以上である車両状態があるか否かを判定する。言い換えると管理部１は、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態の回数が所定値以上であるか否かを判定する。上記の例において、管理部１は３回行った車両状態の特定において、車両状態αを２回特定し、車両状態βを１回特定した。この場合、車両状態αは、一定回数特定された車両状態のうち、特定された回数が一定回数の５０％以上である車両状態である。即ち車両状態αは、所定の条件を満たす車両状態である。管理部１は、車両状態αに基づき、実施形態１と同様にして割当情報の決定を行い、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。図９Ａの例において割当情報はＮｏ．１の割当情報からＮｏ．２の割当情報へ切り替えられる。以下、管理部１によって一定回数特定された車両状態のうち、特定された回数が一定回数の５０％以上である車両状態があるか否かの判定を、条件判定とも称する。

　図９Ｂは、車両状態が所定の条件を満たさない場合、即ち割当情報の決定が行われない場合の説明図である。図９Ｂの例において、１回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態αである。２回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態βである。３回目の割当周期が経過する際に管理部１が特定した車両状態は、車両状態γである。管理部１は、条件判定を行う。図９Ｂの例において、管理部１が一定回数特定した車両状態のうち、特定された回数が一定回数の５０％以上である車両状態はない。所定の条件を満たす車両状態がないので、管理部１は、割当情報の決定を行わない。管理部１は直前の割当周期にて用いた割当情報と同一の割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。

　例えば管理部１は、条件判定を行った後、カウント値を０に設定する。管理部１は上述のようにして、車両状態の特定とカウント値の増加を行い、カウント値が一定回数と同一の値となった際、条件判定を行う。言い換えると管理部１は、車両状態を一定回数特定するごとに、一定回数特定した車両状態のうち、特定した回数が一定回数の５０％以上である車両状態があるか否かを判定する。

　管理部１は、割当周期が経過するごとに条件判定を行ってもよい。例えば管理部１は、４回目の割当周期が経過した際、４回目の割当周期にて特定した車両状態と、３回目の割当周期にて特定した車両状態と、２回目の割当周期にて特定した車両状態との３つの車両状態を用いて条件判定を行う。

　以下、一定回数がＮ回であって、所定値が一定回数の５０％である場合に管理部１が、割当周期が経過するごとに条件判定を行う例を説明する。なおＮは自然数である。記憶部２１にはＮ－１個以上の車両状態が記憶されている。管理部１は、割当周期が経過する際に車両状態を特定し、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。管理部１は、記憶部２１に記憶された複数の車両状態のうち、最も新しく記憶された車両状態から当該車両状態のＮ－１個前までに記憶された車両状態を含むＮ個の車両状態を用いて条件判定を行う。言い換えると管理部１は、特定した複数の車両状態のうち、最も新しく特定した最新の車両状態から最新の車両状態のＮ－１個前までに特定した車両状態を含むＮ個の車両状態を用いて条件判定を行う。

　特定された回数がＮの５０％以上である車両状態がある場合、管理部１は、特定された回数がＮの５０％以上である車両状態に基づき、割当情報の決定を行う。特定された回数がＮの５０％以上である車両状態がない場合、管理部１は、割当情報の決定を行わない。

　本実施形態において管理部１は車両状態を特定した際、カウント値を１増加させ、特定した車両状態と増加させたカウント値とを関連付けて記憶部２１に記憶するが、管理部１は、特定した車両状態と当該車両状態を特定した時刻とを関連付けて記憶部２１に記憶してもよい。

　例えば記憶部２１は、一定回数の値と同一の個数の車両状態を記憶することができる構成でもよい。一定回数が３回である場合、記憶部２１は３つの車両状態を記憶することができる。管理部１が一定回数、例えば３回、車両状態を特定するごとに条件判定を行う場合、管理部１は車両状態を特定するごとに、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。記憶部２１に記憶された車両状態の個数が３つになった場合に管理部１は、条件判定を行う。管理部１は条件判定の後、記憶部２１に記憶された３つの車両状態を消去する。再度、記憶部２１に記憶された車両状態の個数が３つになった場合に管理部１は、条件判定を行う。

　例えば管理部１は、割当周期が経過するごとに条件判定を行う場合、車両状態を特定するごとに、特定した車両状態を記憶部２１に記憶する。管理部１は、新たに特定した車両状態を記憶部２１に記憶する際、記憶部２１に３つの車両状態が記憶されている場合、新たに特定した車両状態を、記憶部２１に記憶された３つの車両状態のうち最も古くに記憶された車両状態に上書きし、記憶部２１に記憶された３つの車両状態を更新する。管理部１は割当周期が経過するごとに、更新した記憶部２１に記憶された３つの車両状態を用いて条件判定を行う。

　図１０は、実施形態２の管理部１が行う仮想ＥＣＵ５の割り当てに係る処理を例示するフローチャートである。例えば、第４演算装置２０４は、車両ＣのＩＧスイッチが停止状態から起動状態に遷移した際、第４演算装置２０４は管理部１として機能する。管理部１は以下の処理を行う。

　管理部１は、Ｓ２１、Ｓ２２及びＳ２３の処理を行う。Ｓ２１、Ｓ２２及びＳ２２の処理は実施形態１のＳ１１、Ｓ１２及びＳ１３の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。管理部１は、車両状態を一定回数、特定しているか否かを判定する（Ｓ２４）。例えば管理部１は、記憶部２１に記憶された車両状態の個数が一定回数の値と同一の個数以上であるか否かを判定する。

　管理部１は、車両状態を一定回数、特定していない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、割当情報を決定せずに仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行する（Ｓ２５）。詳しくは、管理部１は直前の割当周期にて用いた割当情報と同一の割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１は、再度、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から割当周期が経過する際、Ｓ２２の処理を行う。なお管理部１が車両状態を一定回数、特定していない場合とは、例えば記憶部２１に記憶された車両状態の個数が一定回数の値と同一の個数よりも少ない場合を含む。

　管理部１は、車両状態を一定回数、特定している場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、一定回数特定した車両状態のうち、特定した回数が所定値以上である車両状態があるか否かを判定する（Ｓ２６）。なお管理部１が車両状態を一定回数特定している場合とは、例えば記憶部２１に記憶された車両状態の個数が一定回数の値と同一の個数以上である場合を含む。特定された回数が所定値以上である車両状態がない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、管理部１はＳ２５の処理を行う。

　特定された回数が所定値以上である車両状態がある場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、管理部１は、特定した回数が所定値以上である車両状態に基づき割当情報を決定する（Ｓ２７）。上述のように管理部１は、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する（Ｓ２８）。言い換えると管理部１は、決定した割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを実行する。管理部１は、再度、仮想ＥＣＵ５の割り当てを開始した時点から割当周期が経過する際、Ｓ２２の処理を行う。

　本実施形態において管理部１は車両状態を複数回、特定する。管理部１、特定した複数回の車両状態において、同一の車両状態の回数が所定値以上であるか否かを判定する。管理部１、同一の車両状態の回数が所定値以上である場合、当該同一の車両状態の回数が所定値以上である車両状態に基づき、割当情報を決定し、決定した割当情報を仮想ＥＣＵ５に適用する。言い換えると管理部１、複数回特定した車両状態のうち、同一の車両状態の回数が所定値以上である車両状態に基づき決定した割当情報を用いて、仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。管理部１は、同一の車両状態の回数が所定値未満である場合、割当情報の決定を行わない。管理部１は、既に仮想ＥＣＵ５に適用されている割当情報を用いて仮想ＥＣＵ５の割り当てを行う。車両状態の変化の頻度が多い場合、例えばハンチングが生じている場合であっても、管理部１は、適切に車載ＥＣＵ２に仮想ＥＣＵ５を割り当てることができる。管理部１は、車両状態の特定におけるハンチングの影響を低減することができる。

　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　Ａ　　　記録媒体
　Ｃ　　　車両
　Ｐ　　　制御プログラム
　Ｓ　　　車載システム
　１　　　管理部
　２　　　車載ＥＣＵ（車載装置）
　２０　　制御部
　２００　演算装置
　２０１　第１演算装置
　２０２　第２演算装置
　２０３　第３演算装置
　２０４　第４演算装置
　２１　　記憶部
　２１０　割当情報テーブル
　２２　　車内通信部
　３　　　車載機器
　３０　　アクチュエータ
　３１　　センサ
　４　　　車載ネットワーク
　５　　　仮想ＥＣＵ（仮想装置）
　５１　　第１仮想ＥＣＵ
　５２　　第２仮想ＥＣＵ
　５３　　第３仮想ＥＣＵ
　５４　　第４仮想ＥＣＵ
　５５　　第５仮想ＥＣＵ
　５６　　第６仮想ＥＣＵ

Claims

　車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置であって、
　複数の前記仮想装置を管理する管理部を備え、
　前記管理部は、
　　前記車両の状態を示す車両状態を特定し、
　　特定した前記車両状態に基づき、自装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、
　　決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する
　車載装置。
　前記管理部は、
　　前記車両状態を特定するための特定情報を前記仮想装置から取得し、
　　取得した前記特定情報に基づき、前記車両状態を特定する
　請求項１に記載の車載装置。
　前記仮想装置は、前記車両状態を特定し、
　前記管理部は、前記仮想装置によって特定された前記車両状態を前記仮想装置から取得する
　請求項１に記載の車載装置。
　前記管理部は、自装置のハードウェアの状態に基づき、前記車両状態を特定する
　請求項１に記載の車載装置。
　前記管理部は、
　　前記車両状態を複数回、特定し、
　　特定した前記複数回の前記車両状態において、同一の前記車両状態が所定回数以上連続した場合、同一の前記車両状態に基づき前記割当情報を決定する
　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記管理部は、
　　前記車両状態を複数回、特定し、
　　特定した前記複数回の前記車両状態において、同一の前記車両状態の回数が所定値以上である場合、同一の前記車両状態に基づき前記割当情報を決定する
　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、割り当てられる前記仮想装置の種類を変更する
　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、割り当てられる前記仮想装置の個数を変更する
　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、前記仮想装置それぞれが割り当てられる時間の少なくとも１つを変更する
　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記管理部は、前記割当情報を適用することによって、前記仮想装置の割り当てが行われる周期を変更する
　請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車載装置。
　車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成する車載装置が行う情報処理方法であって、
　前記車両の状態を示す車両状態を特定し、
　特定した前記車両状態に基づき、前記車載装置に対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、
　決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する
　情報処理方法。
　車両に搭載され、複数のプログラムの動作環境となる複数の仮想装置を生成するコンピュータに処理を実行させるコンピュータプログラムであって、
　前記車両の状態を示す車両状態を特定し、
　特定した前記車両状態に基づき、前記コンピュータに対して前記仮想装置を割り当てるための複数の割当情報のうち、いずれかの前記割当情報を決定し、
　決定した前記割当情報を前記仮想装置に適用する
　処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。