WO2022193157A1 - 多旋翼飞行器 - Google Patents

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郭盛家
吴琼伟
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    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64C27/04—Helicopters
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    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/50—Foldable or collapsible UAVs

Abstract

一种多旋翼飞行器(10)，包括机身(11)、机臂(12)和安装于机臂(12) 的第一旋翼动力装置(13)、第二旋翼动力装置(14)，机身(11)包括机头(11a)和机尾(11b)，第一旋翼动力装置(13)位于机头(11a)两侧或机尾(11b)两侧，第一旋翼动力装置(13)包括第一螺旋桨(131)以及驱动第一螺旋桨(131)旋转的第一电机(132)，第一螺旋桨(131)旋转形成第一桨盘(133)，第二旋翼动力装置(14)位于机身的机头(11a)两侧或机尾(11b)两侧或后方，第二旋翼动力装置(14)包括第二螺旋桨(141)以及驱动第二螺旋桨(141)旋转的第二电机(142)，第二螺旋桨(142)旋转形成第二桨盘(143)，第一桨盘(133)的直径不同于第二桨盘(143)的直径。该多旋翼飞行器在第一桨盘与第二桨盘不重叠的情况下，可以有效增大总的桨盘面积，提升整机力效；而且，由于第一桨盘与第二桨盘不重叠，可以避免第一桨盘与第二桨盘重叠带来的噪声和力效损失的问题。

Description

多旋翼飞行器 技术领域
本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及多旋翼飞行器。
背景技术
现有的多旋翼飞行器，例如四旋翼飞行器，当机身重量增加时，通常通过增大螺旋桨桨盘面积来提升整机力效。但是，增大螺旋桨桨盘面积后，出现位于机身机头和机尾的螺旋桨的桨盘重叠较大，导致噪声加大和力效损失增大等问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提出了一种多旋翼飞行器。
本申请提出的多旋翼飞行器，包括：
机身，包括机头和与所述机头相对的机尾；
机臂，与所述机身机械耦合；
第一旋翼动力装置，安装于所述机臂，所述第一旋翼动力装置位于所述机身的机头两侧或机尾两侧，所述第一旋翼动力装置包括第一螺旋桨以及驱动所述第一螺旋桨旋转的第一电机，所述第一螺旋桨旋转形成第一桨盘；
第二旋翼动力装置，安装于所述机臂，所述第二旋翼动力装置位于所述机身的机头的两侧或机尾的两侧或后方，所述第二旋翼动力装置包括第二螺旋桨以及驱动所述第二螺旋桨旋转的第二电机，所述第二螺旋桨旋转形成第二桨盘；
其中，所述第一桨盘与所述第二桨盘在所述多旋翼飞行器的偏航轴方向上的投影不重叠，且所述第一桨盘的直径不同于所述第二桨盘的直径。
从上述的技术方案可以看出，本申请提出的多旋翼飞行器，通过设置第一桨盘的直径大于第二桨盘的直径，相对于第一桨盘直径和第二桨盘直径相同的设置方式，在第一桨盘与第二桨盘不重叠的情况下，可以有效增大总的桨盘面积，从而提升整机力效。而且，由于第一桨盘与第二桨盘不重叠，可以避免第一桨盘与第二桨盘重叠带来的噪声和力效损失的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的四旋翼飞行器的俯视示意图；
图2是图1中所示的四旋翼飞行器的轴侧示意图；
图3是图1中所示的四旋翼飞行器的机身与机臂的连接示意图；
图4是本申请另一实施例提供的四旋翼飞行器的俯视示意图；
图5是图4中所示的四旋翼飞行器的轴侧示意图；
图6是本申请另一实施例提供的四旋翼飞行器的俯视示意图；
图7是图6中所示的四旋翼飞行器的轴侧示意图；
图8是图6中所示的四旋翼飞行器的侧视示意图；
图9是本申请另一实施例提供的三旋翼飞行器的俯视示意图；
图10是图9中所示的三旋翼飞行器的轴侧示意图；
图11是图9中所示的三旋翼飞行器的侧视示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如图1和图2所示，本申请的一实施例提出一种四旋翼飞行器10，其包括机身11、机臂12、两个第一旋翼动力装置13和两个第二旋翼动力装置14。机 身11包括机头11a和与机头11a相对的机尾11b。机臂12与机身11机械耦合。两个第一旋翼动力装置13安装于机臂12并分别位于机身11的机头11a两侧，第一旋翼动力装置13包括第一螺旋桨131以及驱动第一螺旋桨131旋转的第一电机132，第一螺旋桨131旋转形成第一桨盘133。两个第二旋翼动力装置14安装于机臂12并分别位于机身11的机尾11b两侧，第二旋翼动力装置14包括第二螺旋桨141以及驱动第二螺旋桨141旋转的第二电机142，第二螺旋桨141旋转形成第二桨盘143。其中，第一桨盘133与第二桨盘143在四旋翼飞行器10的偏航轴Z方向上的投影不重叠，且第一桨盘133的直径大于第二桨盘143的直径。
本实施例提出的四旋翼飞行器10，相对于现有的第一桨盘直径和第二桨盘直径相同的设置方式，通过设置第一桨盘133的直径大于第二桨盘143的直径，在第一桨盘133与第二桨盘143不重叠的情况下，通过合理布置，在固定的区域内，可以有效增大总的桨盘面积，从而提升整机力效，而且，由于第一桨盘133与第二桨盘143不重叠，可以避免第一桨盘133与第二桨盘143重叠带来的噪声和力效损失的问题。所述的总的桨盘面积指的是两个第一桨盘133和两个第二桨盘143的面积之和。
如图2所示，可选地，四旋翼飞行器10的重心在四旋翼飞行器10的横滚轴X上的投影为B 1，四旋翼飞行器10的动力中心在横滚轴X上的投影为B 2，B 1到B 2的距离为S 1，第一桨盘133的中心E 1在横滚轴X上的投影为C 1，第二桨盘143的中心E 2在横滚轴X上的投影为C 2，C 1到C 2的距离为M 1，其中，S 1≤0.08M 1。一般来说，四旋翼飞行器的动力中心在螺旋桨电机的连线的交叉点上，以本实施例为例，四旋翼飞行器10的动力中心由位于左前方的第一电机132和位于右后方的第二电机142的连线与位于右前方的第一电机132和位于左后方的第二电机142的连线的交叉点确定。
本实施例提出的四旋翼飞行器10，通过设置S 1≤0.08M 1，使得四旋翼飞行器10的重心和动力中心能够尽可能地实现重合，有利于四旋翼飞行器10飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器10具有更好的平衡性和机动性。
可选地，第二桨盘143的直径与第一桨盘133的直径比为0.3至0.7中的任意一值。进一步地，第二桨盘143的直径与第一桨盘133的直径比可以为0.4至0.6中的任意一值。更进一步地，第二桨盘143的直径与第一桨盘133的直径比 可以为0.4、0.45、0.5、0.55、0.6。通过控制第二桨盘143的直径与第一桨盘133的直径比在合适范围值内，使得四旋翼飞行器10的重心和动力中心尽可能重合，有利于四旋翼飞行器10飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器10具有更好的平衡性和机动性。
可选地，两个第一螺旋桨131相对于机身11对称设置，且两个第一桨盘133的直径相同。通过设置两个第一螺旋桨131直径相同且相对于机身11对称设置，运行时，两个第一螺旋桨131力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第一螺旋桨131也可以设置为相对于机身11呈不对称设置，两个第一螺旋桨131的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，两个第二螺旋桨141相对于机身11对称设置，且两个第二桨盘143的直径相同。通过设置两个第二螺旋桨141直径相同且相对于机身11对称设置，运行时，两个第二螺旋桨141力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第二螺旋桨141也可以设置为相对于机身11呈不对称设置，两个第二螺旋桨141的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，第二桨盘143的中心相对于第一桨盘133的中心靠近机身11。也即，较小面积的第二桨盘143靠近机身11设置，该设计方式有利于四旋翼飞行器10整体结构的紧凑，更加小巧美观。当然，第二桨盘143的中心也可以设置为相对于第一桨盘133的中心远离机身11，具体根据实际设计需要而定。
可选地，机臂12包括设于机身11机头11a的两侧和机尾11b的两侧的第一机臂12a，第一旋翼动力装置13和第二旋翼动力装置14安装于第一机臂12a，第一机臂12a与机身11可活动连接，以使第一机臂12a相对于机身11可折叠。通过设置第一机臂12a相对于机身11可折叠，当四旋翼飞行器10不使用时，可以将第一机臂12a进行折叠，折叠后，四旋翼飞行器10体积小巧，便于收纳和携带。
如图3所示，示例性地，四旋翼飞行器10还包括转轴组件15，转轴组件15安装于机身11，机臂12安装于转轴组件15，机臂12可绕转轴组件15在展开位置和折叠位置之间旋转。示例性地，转轴组件15包括底座151、转轴152、套筒153和弹簧154，底座151安装于机身11，转轴152和底座151可转动连接，套筒153套设于转轴151，弹簧154套设于转轴151并收容在套筒154内部，弹簧154用于提供转轴152和底座151之间的摩擦力，机臂12套设在转轴组件 15外并与转轴152连接。使用时，用户克服转轴152和底座151之间的摩擦力将机臂12旋转至展开位置，反之，不使用时，将机臂12旋转至折叠位置。可选地，转轴152设置为中空结构，机身11内部的线缆可以穿过转轴152并顺着机臂12延伸至电机并与电机连接。
如图2所示，可选地，四旋翼飞行器10还包括云台16，云台16用于搭载拍摄装置17，云台16安装于机身11的机头11a，第一桨盘133位于拍摄装置17场角范围外。第一桨盘133位于拍摄装置17的视场角范围外，不会对拍摄装置17形成阻挡，利于拍摄装置17的拍摄。
如图4和图5所示，本申请的另一实施例提出一种四旋翼飞行器20，其包括机身21、机臂22、两个第一旋翼动力装置23和两个第二旋翼动力装置24。机身21包括机头21a和与机头21a相对的机尾21b，机臂22与机身21机械耦合。两个第一旋翼动力装置23安装于机臂22并分别位于机身21的机头21a两侧，第一旋翼动力装置23包括第一螺旋桨231以及驱动第一螺旋桨231旋转的第一电机232，第一螺旋桨231旋转形成第一桨盘233。两个第二旋翼动力装置24安装于机臂22并分别位于机身21的机尾21b两侧，第二旋翼动力装置24包括第二螺旋桨241以及驱动第二螺旋桨241旋转的第二电机242，第二螺旋桨241旋转形成第二桨盘243。其中，第一桨盘233与第二桨盘243在四旋翼飞行器20的偏航轴Z方向上的投影不重叠，且第一桨盘233的直径小于第二桨盘243的直径。
本实施例提出的四旋翼飞行器20，相对于现有的第一桨盘直径和第二桨盘直径相同的设置方式，通过设置第一桨盘233的直径小于第二桨盘243的直径，在第一桨盘233与第二桨盘243不重叠的情况下，通过合理布置，在固定的区域内，可以有效增大总的桨盘面积，从而提升整机力效，而且，由于第一桨盘233与第二桨盘243不重叠，可以避免第一桨盘233与第二桨盘243重叠带来的噪声和力效损失的问题。
可选地，四旋翼飞行器20的重心在四旋翼飞行器20的横滚轴X上的投影为B 1，四旋翼飞行器20的动力中心在横滚轴X上的投影为B 2，B 1到B 2的距离为S 1，第一桨盘233的中心E 1在横滚轴X上的投影为C 1，第二桨盘243的中心E 2在横滚轴X上的投影为C 2，C 1到C 2的距离为M 1，其中，S 1≤0.08M 1。通过设置S 1≤0.08M 1，使得四旋翼飞行器20的重心和动力中心能够尽可能地实现 重合，有利于四旋翼飞行器20飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器20具有更好的平衡性和机动性。
可选地，第二桨盘243的直径与第一桨盘233的直径比为0.3至0.7中的任意一值。进一步地，第二桨盘243的直径与第一桨盘233的直径比可以为0.4至0.6中的任意一值。更进一步地，第二桨盘243的直径与第一桨盘233的直径比可以为0.4、0.45、0.5、0.55、0.6。通过控制第二桨盘243的直径与第一桨盘233的直径比在合适范围值内，使得四旋翼飞行器20的重心和动力中心尽可能重合，有利于四旋翼飞行器20飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器20具有更好的平衡性和机动性。
可选地，两个第一螺旋桨231相对于机身21对称设置，且两个第一桨盘233的直径相同。通过设置两个第一螺旋桨231直径相同且相对于机身21对称设置，运行时，两个第一螺旋桨231力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第一螺旋桨231也可以设置为相对于机身21呈不对称设置，两个第一螺旋桨231的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，两个第二螺旋桨241相对于机身21对称设置，且两个第二桨盘243的直径相同。通过设置两个第二螺旋桨241直径相同且相对于机身21对称设置，运行时，两个第二螺旋桨241力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第二螺旋桨241也可以设置为相对于机身21呈不对称设置，两个第二螺旋桨241的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，第二螺旋桨241的中心相对于第一螺旋桨231的中心靠近机身21。也即，较小面积的第二桨盘243靠近机身21设置，该设计方式有利于四旋翼飞行器20整体结构的紧凑，更加小巧美观。当然，第二桨盘243的中心也可以设置为相对于第一桨盘233的中心远离机身21，具体根据实际设计需要而定。
可选地，机臂22包括设于机身21机头21a的两侧和机尾21b的两侧的第一机臂22a，第一旋翼动力装置23和第二旋翼动力装置24安装于第一机臂22a，第一机臂22a与机身21可活动连接，以使第一机臂22a相对于机身21可折叠。通过设置第一机臂22a相对于机身21可折叠，当四旋翼飞行器20不使用时，可以将第一机臂22a进行折叠，折叠后，四旋翼飞行器20体积小巧，便于收纳和携带。第一机臂22a与机身21的可折叠设置可以参照上述实施例，在此不做赘述。
可选地，四旋翼飞行器20还包括云台25，云台25用于搭载拍摄装置26，云台25安装于机身21的机头21a，第一桨盘233位于拍摄装置26的视场角范围外。第一桨盘233位于拍摄装置26的视场角范围外，不会对拍摄装置26形成阻挡，利于拍摄装置26的拍摄。
如图6至图8所示，本申请的另一实施例提出一种四旋翼飞行器30，其包括机身31、机臂32、两个第一旋翼动力装置33和两个第二旋翼动力装置34。机身31包括机头31a和与机头31a相对的机尾31b，机臂32与机身31机械耦合。两个第一旋翼动力装置33安装于机臂32并分别位于机身31的机头31a两侧，第一旋翼动力装置33包括第一螺旋桨331以及驱动第一螺旋桨331旋转的第一电机332，第一螺旋桨331旋转形成第一桨盘333。两个第二旋翼动力装置34沿四旋翼飞行器30的横滚轴X并排设于机身31的后方，第二旋翼动力装置34包括第二螺旋桨341以及驱动第二螺旋桨341旋转的第二电机342，第二螺旋桨341旋转形成第二桨盘343。其中，第一桨盘333与第二桨盘343在四旋翼飞行器30的偏航轴Z方向上的投影不重叠，且第一桨盘333的直径大于第二桨盘343的直径。
本实施例提出的四旋翼飞行器30，相对于现有的第一桨盘直径和第二桨盘直径相同的设置方式，通过设置第一桨盘333的直径大于第二桨盘343的直径，在第一桨盘333与第二桨盘343不重叠的情况下，通过合理布置，在固定的区域内，可以有效增大总的桨盘面积，从而提升整机力效，而且，由于第一桨盘333与第二桨盘343不重叠，可以避免第一桨盘333与第二桨盘343重叠带来的噪声和力效损失的问题。
可选地，四旋翼飞行器30的重心在四旋翼飞行器30的横滚轴X上的投影为B 1，四旋翼飞行器30的动力中心在横滚轴X上的投影为B 2，B 1到B 2的距离为S 1，第一桨盘333的中心E 1在横滚轴X上的投影为C 1，第二桨盘343的中心E 2在横滚轴X上的投影为C 2，C 1到C 2的距离为M 1，其中，S 1≤0.08M 1。
本实施例提出的四旋翼飞行器30，通过设置S 1≤0.08M 1，使得四旋翼飞行器30的重心和动力中心能够尽可能地实现重合，有利于四旋翼飞行器30飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器10具有更好的平衡性和机动性。
可选地，第二桨盘343的直径与第一桨盘333的直径比为0.3至0.7中的任意一值。进一步地，第二桨盘343的直径与第一桨盘333的直径比可以为0.4至 0.6中的任意一值。更进一步地，第二桨盘343的直径与第一桨盘333的直径比可以为0.4、0.45、0.5、0.55、0.6。通过控制第二桨盘343的直径与第一桨盘333的直径比在合适范围值内，使得四旋翼飞行器30的重心和动力中心尽可能重合，有利于四旋翼飞行器30飞控的稳定性，使得四旋翼飞行器30具有更好的平衡性和机动性。
可选地，机臂32包括设于机身31机头31a两侧的第一机臂32a，第一旋翼动力装置33安装于第一机臂32a，第一机臂32a与机身31可活动连接，以使第一机臂32a相对于机身31可折叠。通过设置第一机臂32a相对于机身31可折叠，当四旋翼飞行器30不使用时，可以将第一机臂32a进行折叠，折叠后，四旋翼飞行器30体积小巧，便于收纳和携带。第一机臂32a与机身31的可折叠设置可以参照上述实施例，在此不做赘述。
可选地，远离机身31的第二螺旋桨341高于靠近机身31的第二螺旋桨341。该实施方式，利于机身31的前进后退，方便四旋翼飞行器30即时姿态的改变，机动性更好，且利于飞行的稳定。
可选地，机臂32包括安装于机身31后方的第二机臂32b，第二机臂32b沿四旋翼飞行器30的横滚轴X延伸，两个第二螺旋桨341并排安装于第二机臂32b。需要说明的是，两个第二螺旋桨341之间以及靠近机身31的第二螺旋桨341与机身31之间的位置应当尽可能的紧凑，使得动力中心前移，尽可能地与重心重合。可选地，两个第二桨盘343相切，靠近机身31的第二螺旋桨341与机身31的机尾31b相切。
可选地，第二机臂32b包括连接端32b1和自由端32b2，连接端32b1与机身31连接，自由端32b2高于连接端32b1，远离机身31的第二旋翼动力装置34安装于自由端32b2。当然，设置远离机身31的第二螺旋桨341高于靠近机身31的第二螺旋桨341也不局限采用上述的方式，例如，第二机臂32b也可以设置为水平延伸，但是通过增设支撑部，使得远离机身31的第二螺旋桨341的安装高度高于靠近机身31的第二螺旋桨341的安装高度。
可选地，第二机臂32b为固定式机臂32。示例性地，第二机臂32b与机身31一体成型，当然，第二机臂32b也可以采用螺栓紧固的方式安装于机身31。
可选地，两个第二桨盘343的直径相同，降低四旋翼飞行器30的控制难度，提升飞控的稳定性。当然，两个第二桨盘343的直径也可以设置为不相同，具 体根据实际设计需要而定。
可选地，包括两个第一旋翼动力装置33，两个第一旋翼动力装置33的第一桨盘333相对于机身31对称设置且直径相同。通过设置两个第一螺旋桨331直径相同且相对于机身31对称设置，运行时，两个第一螺旋桨331力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第一螺旋桨331也可以设置为相对于机身31呈不对称设置，两个第一螺旋桨331的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，靠近机身31的第二螺旋桨341高于第一螺旋桨331。同理，该设置方式利于机身31的前进后退，方便四旋翼飞行器30即时姿态的改变，机动性更好，且利于飞行的稳定。
可选地，四旋翼飞行器30还包括云台35，云台35用于搭载拍摄装置36，云台35安装于机身31的机头31a，第一桨盘333位于拍摄装置36的视场角范围外。第一桨盘333位于拍摄装置36的视场角范围外，不会对拍摄装置36形成阻挡，利于拍摄装置36的拍摄。
如图9至图11所示，本申请的另一实施例提出一种三旋翼飞行器40，其包括机身41、机臂42、两个第一旋翼动力装置43和两个第二旋翼动力装置44。机身41包括机头41a和与机头41a相对的机尾41b，机臂42与机身41机械耦合。两个第一旋翼动力装置43安装于机臂42并分别位于机身41的机头41a两侧，第一旋翼动力装置43包括第一螺旋桨431以及驱动第一螺旋桨431旋转的第一电机432，第一螺旋桨431旋转形成第一桨盘433。第二旋翼动力装置44沿三旋翼飞行器40的横滚轴X设于机身41的后方，第二旋翼动力装置44包括第二螺旋桨441以及驱动第二螺旋桨441旋转的第二电机442，第二螺旋桨441旋转形成第二桨盘443，其中，第一桨盘433与第二桨盘443在三旋翼飞行器40的偏航轴Z方向上的投影不重叠，且第一桨盘433的直径大于第二桨盘443的直径。
本实施例提出的三旋翼飞行器40，相对于现有的第一桨盘直径和第二桨盘直径相同的设置方式，通过设置第一桨盘433的直径大于第二桨盘443的直径，在第一桨盘433与第二桨盘443不重叠的情况下，通过合理布置，在固定的区域内，可以有效增大总的桨盘面积，从而提升整机力效，而且，由于第一桨盘433与第二桨盘443不重叠，可以避免第一桨盘433与第二桨盘443重叠带来的 噪声和力效损失的问题。所述的总的桨盘面积指的是两个第一桨盘433和一个第二桨盘443的面积之和。
可选地，三旋翼飞行器40的重心在三旋翼飞行器40的横滚轴X上的投影为B 1，三旋翼飞行器40的动力中心在横滚轴X上的投影为B 2，B 1到B 2的距离为S 1，第一桨盘433的中心E 1在横滚轴X上的投影为C 1，第二桨盘443的中心E 2在横滚轴X上的投影为C 2，C 1到C 2的距离为M 1，其中，S 1≤0.08M 1。
本实施例提出的三旋翼飞行器40，通过设置S 1≤0.08M 1，使得三旋翼飞行器40的重心和动力中心能够尽可能地实现重合，有利于三旋翼飞行器40飞控的稳定性，使得三旋翼飞行器40具有更好的平衡性和机动性。
可选地，第二桨盘443的直径与第一桨盘433的直径比为0.3至0.7中的任意一值。进一步地，第二桨盘443的直径与第一桨盘433的直径比可以为0.4至0.6中的任意一值。更进一步地，第二桨盘443的直径与第一桨盘433的直径比可以为0.4、0.45、0.5、0.55、0.6。通过控制第二桨盘443的直径与第一桨盘433的直径比在合适范围值内，使得三旋翼飞行器40的重心和动力中心尽可能重合，有利于三旋翼飞行器40飞控的稳定性，使得三旋翼飞行器40具有更好的平衡性和机动性。
可选地，机臂42包括设于机身41机头41a两侧的第一机臂42a，第一旋翼动力装置43安装于第一机臂42a，第一机臂42a与机身41可活动连接，以使第一机臂42a相对于机身41可折叠。通过设置第一机臂42a相对于机身41可折叠，当三旋翼飞行器40不使用时，可以将第一机臂42a进行折叠，折叠后，三旋翼飞行器40体积小巧，便于收纳和携带。第一机臂42a与机身41的可折叠设置可以参照上述实施例，在此不做赘述。
可选地，第二螺旋桨441高于第一螺旋桨431。以该设置方式，利于机身41的前进后退，方便三旋翼飞行器40即时姿态的改变，机动性更好，且利于飞行的稳定。
可选地，机臂42包括安装于机身41后方的第二机臂42b，第二机臂42b沿三旋翼飞行器40的横滚轴X延伸，第二机臂42b包括连接端42b1和自由端42b2，连接端42b1与机身41连接，自由端42b2高于连接端42b1，第二旋翼动力装置44安装于自由端42b2。当然，设置远离机身41的第二螺旋桨441高于靠近机身41的第二螺旋桨441也不局限采用上述的方式，例如，第二机臂42b也可以 设置为水平延伸，但是通过增设支撑部，使得远离机身41的第二螺旋桨441的安装高度高于靠近机身41的第二螺旋桨441的安装高度。
可选地，第二机臂42b为固定式机臂42。
可选地，第一旋翼动力装置43的数量为两个，两个第一旋翼动力装置43的第一桨盘433相对于机身41对称设置且直径相同。通过设置两个第一螺旋桨431直径相同且相对于机身41对称设置，运行时，两个第一螺旋桨431力效一致，有利于飞控的稳定性。当然，两个第一螺旋桨431也可以设置为相对于机身41呈不对称设置，两个第一螺旋桨431的直径也可以设置为不相同，具体根据实际设计需要而定。
可选地，还包括云台45，云台45用于搭载拍摄装置46，云台45安装于机身41的机头41a，第一桨盘433或第二桨盘443位于拍摄装置46的视场角范围外。第一桨盘433位于拍摄装置46的视场角范围外，不会对拍摄装置46形成阻挡，利于拍摄装置46的拍摄。
需要说明的是，提出的飞行器不局限于是上述的三旋翼或四旋翼飞行器，也可以是四旋翼以上的多旋翼飞行器，多旋翼飞行器的各部件的布局及连接关系可以参照上述实施例，在此不做赘述。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (24)

  1. 一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括：
    机身，包括机头和与所述机头相对的机尾；
    机臂，与所述机身机械耦合；
    第一旋翼动力装置，安装于所述机臂，所述第一旋翼动力装置位于所述机身的机头两侧或机尾两侧，所述第一旋翼动力装置包括第一螺旋桨以及驱动所述第一螺旋桨旋转的第一电机，所述第一螺旋桨旋转形成第一桨盘；
    第二旋翼动力装置，安装于所述机臂，所述第二旋翼动力装置位于所述机身的机头的两侧或机尾的两侧或后方，所述第二旋翼动力装置包括第二螺旋桨以及驱动所述第二螺旋桨旋转的第二电机，所述第二螺旋桨旋转形成第二桨盘；
    其中，所述第一桨盘与所述第二桨盘在所述多旋翼飞行器的偏航轴方向上的投影不重叠，且所述第一桨盘的直径不同于所述第二桨盘的直径。
  2. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器的重心在所述多旋翼飞行器的横滚轴上的投影为B 1，所述多旋翼飞行器的动力中心在所述横滚轴上的投影为B 2，B 1到B 2的距离为S 1，所述第一桨盘的中心在所述横滚轴上的投影为C 1，所述第二桨盘的中心在所述横滚轴上的投影为C 2，C 1到C 2的距离为M 1，其中，S 1≤0.08M 1。
  3. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第二桨盘的直径与所述第一桨盘的直径比为0.3至0.7中的任意一值。
  4. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，包括两个所述第一旋翼动力装置和两个所述第二旋翼动力装置，所述第一旋翼动力装置和所述第二旋翼动力装置中的一者设于所述机身机头两侧，所述第一旋翼动力装置和所述第二旋翼动力装置中的另一者设于所述机身机尾两侧。
  5. 根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，两个所述第一螺旋桨相对于所述机身对称设置，且两个所述第一桨盘的直径相同。
  6. 根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，两个所述第二螺旋桨相对于所述机身对称设置，且两个所述第二桨盘的直径相同。
  7. 根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第一桨盘的直径大于所述第二桨盘的直径，所述第二桨盘的中心相对于所述第一桨盘的中心靠近所述机身。
  8. 根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂包括设于所述机身机头的两侧和机尾的两侧的第一机臂，所述第一旋翼动力装置和所述第二旋翼动力装置安装于所述第一机臂，所述第一机臂与所述机身可活动连接，以使所述第一机臂相对于所述机身可折叠。
  9. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，包括两个所述第一旋翼动力装置以及两个所述第二旋翼动力装置，两个所述第一旋翼动力装置设于所述机身机头两侧，两个所述第二旋翼动力装置沿所述多旋翼飞行器的横滚轴并排设于所述机身的后方，所述第一桨盘的直径大于所述第二桨盘的直径。
  10. 根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂包括设于所述机身机头两侧的第一机臂，所述第一旋翼动力装置安装于所述第一机臂，所述第一机臂与所述机身可活动连接，以使所述第一机臂相对于所述机身可折叠。
  11. 根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，远离所述机身的所述第二螺旋桨高于靠近所述机身的所述第二螺旋桨。
  12. 根据权利要求11所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂包括安装于所述机身后方的第二机臂，所述第二机臂沿所述多旋翼飞行器的横滚轴延伸，两个所述第二螺旋桨并排安装于所述第二机臂。
  13. 根据权利要求12所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第二机臂包括连接端和自由端，所述连接端与所述机身连接，所述自由端高于所述连接端，远离所述机身的第二旋翼动力装置安装于所述自由端。
  14. 根据权利要求12所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第二机臂为固定式机臂。
  15. 根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，两个所述第二桨盘的直径相同。
  16. 根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，两个所述第一旋翼动力装置的所述第一桨盘相对于所述机身对称设置且直径相同。
  17. 根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，靠近所述机身的 所述第二螺旋桨高于所述第一螺旋桨。
  18. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，包括两个所述第一旋翼动力装置和一个所述第二旋翼动力装置，两个所述第一旋翼动力装置设于所述机身机头两侧，所述第二旋翼动力装置沿所述多旋翼飞行器的横滚轴设于所述机身的后方，所述第一桨盘的直径大于所述第二桨盘的直径。
  19. 根据权利要求18所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂包括设于所述机身机头两侧的第一机臂，所述第一旋翼动力装置安装于所述第一机臂，所述第一机臂与所述机身可活动连接，以使所述第一机臂相对于所述机身可折叠。
  20. 根据权利要求18所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第二螺旋桨高于所述第一螺旋桨。
  21. 根据权利要求19所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂包括安装于所述机身后方的第二机臂，所述第二机臂沿所述多旋翼飞行器的横滚轴延伸，所述第二机臂包括连接端和自由端，所述连接端与所述机身连接，所述自由端高于所述连接端，所述第二旋翼动力装置安装于所述自由端。
  22. 根据权利要求21所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述第二机臂为固定式机臂。
  23. 根据权利要求18所述的多旋翼飞行器，其特征在于，两个所述第一旋翼动力装置的所述第一桨盘相对于所述机身对称设置且直径相同。
  24. 根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，还包括云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述云台安装于所述机身的机头，所述第一桨盘或所述第二桨盘位于所述拍摄装置的视场角范围外。
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