WO2022190811A1 - On-vehicle device, on-vehicle system, information processing method, and program - Google Patents

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WO2022190811A1 PCT/JP2022/006512 JP2022006512W WO2022190811A1 WO 2022190811 A1 WO2022190811 A1 WO 2022190811A1 JP 2022006512 W JP2022006512 W JP 2022006512W WO 2022190811 A1 WO2022190811 A1 WO 2022190811A1
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ハネ 金
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株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
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Abstract

This on-vehicle device, which transmits communication data to another connected device, comprises a control unit that controls the transmission of the communication data, wherein the communication data includes an identifier for identifying the communication data and data content that indicates the content of the communication data. When an identifier of first communication data, which is transmitted at a first time to another device, is the same as that of second communication data to be transmitted to another device at a second time that is later than the first time, the control unit: compares the data content of the first communication data and the data content of the second communication data; generates, on the basis of the comparison result, reduced data content, the amount of which is smaller than that of the data content of the second communication data; and transmits, instead of the second communication data, converted communication data, that includes the reduced data content and a converted identifier obtained by converting the identifier, to another device at the second time.

Description

車載装置、車載システム、情報処理方法、及びプログラムIn-vehicle device, in-vehicle system, information processing method, and program
　本開示は、車載装置、車載システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。
　本出願は、２０２１年３月１０日出願の日本出願第２０２１－０３８６０６号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。 The present disclosure relates to an in-vehicle device, an in-vehicle system, an information processing method, and a program.
This application claims priority based on Japanese application No. 2021-038606 filed on March 10, 2021, and incorporates all the descriptions described in the Japanese application.
　車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、及びエアコン制御等のボディ系等の装置を制御するための複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む車載装置が搭載されている。複数の車載ＥＣＵは相互に通信を行い、車両を制御するための各種の処理を行う（例えば特許文献１）。 Vehicles are equipped with in-vehicle equipment including multiple in-vehicle ECUs (Electronic Control Units) for controlling power train systems such as engine control, and body systems such as air conditioner control. A plurality of in-vehicle ECUs communicate with each other and perform various processes for controlling the vehicle (for example, Patent Document 1).
特開２０１５－６７１８７号公報JP 2015-67187 A
　本開示の一態様に係る車載装置は、接続される他の装置へ通信データを送信する車載装置であって、前記通信データの送信を制御する制御部を備え、前記通信データは、該通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含み、前記制御部は、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する。 An in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle device that transmits communication data to another connected device, and includes a control unit that controls transmission of the communication data. and data content indicating the content of the communication data. If the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same at a later second time point, the data contents of the first communication data and the data contents of the second communication data are compared. and, based on the result of the comparison, generating reduced data content in which the data amount is reduced from the data content of the second communication data, and converting the reduced data content and the identifier in place of the second communication data. and the converted communication data including the converted identifier is transmitted to the other device at the second point in time.
実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。1 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1; FIG. 車載中継装置の内部構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the internal structure of a vehicle-mounted relay apparatus. 車載ＥＣＵの内部構成を例示するブロック図である。3 is a block diagram illustrating an internal configuration of an in-vehicle ECU; FIG. 制御部によるＣＡＮメッセージの送信方法の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the transmission method of the CAN message by a control part. ＣＡＮメッセージの送受信の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of CAN message transmission/reception; 適用テーブルの内容の一例を示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of the contents of an application table; 車載ＥＣＵの制御部が行う他の車載ＥＣＵへのＣＡＮメッセージの送信に係る処理を例示するフローチャートである。6 is a flowchart illustrating processing related to transmission of a CAN message to another in-vehicle ECU performed by a control unit of an in-vehicle ECU; 車載ＥＣＵの制御部が行うＣＡＮメッセージの受信に係る処理を例示するフローチャートである。6 is a flowchart illustrating a process related to reception of a CAN message performed by a control unit of an in-vehicle ECU; 実施形態２の車載ＥＣＵの制御部が行う他の車載ＥＣＵへのＣＡＮメッセージの送信に係る処理を例示するフローチャートである。9 is a flowchart illustrating processing related to transmission of a CAN message to another in-vehicle ECU performed by the control unit of the in-vehicle ECU according to the second embodiment;
［本開示が解決しようとする課題］
　近年、車両に搭載される装置の個数は増加している。車両に搭載される装置の個数が増加することによって、特許文献１の車載装置における通信負荷の増加が想定される。 [Problems to be Solved by the Present Disclosure]
In recent years, the number of devices mounted on a vehicle has been increasing. As the number of devices installed in a vehicle increases, an increase in communication load on the vehicle-mounted device of Patent Document 1 is expected.
　本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、通信負荷の増加を抑制することができる車載装置等を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and aims to provide an in-vehicle device or the like capable of suppressing an increase in communication load.
［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、通信負荷の増加を抑制することができる。 [Effect of the present disclosure]
According to one aspect of the present disclosure, it is possible to suppress an increase in communication load.
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 [Description of Embodiments of the Present Disclosure]
First, embodiments of the present disclosure are enumerated and described. Moreover, at least part of the embodiments described below may be combined arbitrarily.
（１）本開示の一態様に係る車載装置は、接続される他の装置へ通信データを送信する車載装置であって、前記通信データの送信を制御する制御部を備え、前記通信データは、該通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含み、前記制御部は、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する。 (1) An in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle device that transmits communication data to another connected device, and includes a control unit that controls transmission of the communication data, wherein the communication data is and a data content indicating the content of the communication data. If the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same at a second time point after the first time point, the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same. are compared, based on the result of the comparison, reduced data content is generated by reducing the amount of data from the data content of the second communication data, and replacing the second communication data with the reduced data content and the identifier is transmitted to the other device at the second point in time.
　本態様にあたっては、制御部は、複数の通信データを他の装置へ送信する。制御部は、第１時点において他の装置へ第１通信データを送信する。制御部は、第１時点よりも後の第２時点において上記の他の装置へ第２通信データを送信する際、第１通信データの識別子と第２通信データの識別子とが同一であるか否かを判定する。第１通信データの識別子と第２通信データの識別子とが同一である場合、制御部は、第１通信データのデータ内容と第２通信データのデータ内容とを比較する。制御部は、データ内容の比較結果に基づき、第２通信データのデータ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成する。減少データ内容は、第１通信データ及び第２通信データのデータ内容における差異等の比較結果に応じた情報を含む。制御部は、生成した減少データ内容と、識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、第２通信データに代えて第２時点において上記の他の装置へ送信する。例えば識別子の変換は、識別子のビット反転である。減少データ内容のデータ量は第２通信データのデータ内容のデータ量よりも小さいので、変換通信データのデータ量は、第２通信データのデータ量よりも小さい。制御部は、第２通信データを他の装置へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、変換通信データを他の装置へ送信することができるので、通信負荷の増加を抑制することができる。第２通信データの代わりに送信される変換通信データは変換識別子を含むので、他の装置は、変換通信データを受信した際、受信した通信データが変換通信データであることを判別することができる。言い換えると他の装置は、変換識別子を含む通信データを受信した場合、受信した通信データが減少データ内容を含む通信データであることを判別することができる。 In this aspect, the control unit transmits a plurality of pieces of communication data to another device. The control unit transmits first communication data to another device at a first point in time. When transmitting the second communication data to the other device at a second time point after the first time point, the control unit determines whether the identifier of the first communication data is the same as the identifier of the second communication data. determine whether When the identifier of the first communication data and the identifier of the second communication data are the same, the control unit compares the data contents of the first communication data and the data contents of the second communication data. The control unit generates reduced data content in which the amount of data is reduced from that of the data content of the second communication data based on the comparison result of the data content. The reduced data content includes information according to the comparison result, such as a difference in data content between the first communication data and the second communication data. The control unit transmits converted communication data including the content of the generated reduced data and the converted identifier obtained by converting the identifier to the other device at the second time instead of the second communication data. For example, transforming an identifier is bit-reversing the identifier. Since the data amount of the reduced data content is smaller than the data amount of the data content of the second communication data, the data amount of the converted communication data is smaller than the data amount of the second communication data. The control unit can transmit the converted communication data to the other device with less communication load than the case of transmitting the second communication data to the other device, so it is possible to suppress an increase in the communication load. . Since the converted communication data transmitted instead of the second communication data includes the conversion identifier, other devices can determine that the received communication data is the converted communication data when receiving the converted communication data. . In other words, when the other device receives communication data that includes the translation identifier, it can determine that the received communication data is communication data that includes reduced data content.
（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、前記第１通信データ及び前記第２通信データの前記データ内容において異なる部分のデータ量が、前記データ内容におけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、前記変換通信データを前記他の装置へ送信する。 (2) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the control unit determines that the amount of data in the different parts of the data contents of the first communication data and the second communication data is the maximum data amount in the data contents. If it is less than or equal to 50% of the value, then transmit the transformed communication data to the other device.
　本態様にあたっては、制御部は、第１通信データ及び第２通信データの識別子が同一である場合、第１通信データ及び第２通信データのデータ内容を比較し、第１通信データ及び第２通信データのデータ内容において異なる部分のデータ量を特定する。制御部は、特定した異なる部分のデータ量が、データ内容におけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、変換通信データを第２通信データの代わりに第２時点において他の装置へ送信する。異なる部分のデータ量が、データ内容におけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、第２通信データのデータ内容において、第１通信データのデータ内容と異なる部分は少ない、又は第１通信データ及び第２通信データのデータ内容は同一である。この場合、制御部は減少データ内容のデータ量を第２通信データのデータ量よりも小さくしやすい。制御部は、第２通信データを他の装置へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、変換通信データを他の装置へ送信することができる。 In this aspect, when the identifiers of the first communication data and the second communication data are the same, the control unit compares the data contents of the first communication data and the second communication data, and Identify the amount of data in different parts of the data content of the data. If the amount of data in the specified different portion is 50% or less of the maximum amount of data in the data content, the control unit transmits the converted communication data to the other device at the second time instead of the second communication data. . If the amount of data in the different portion is 50% or less of the maximum value of the amount of data in the data content, the portion in the data content of the second communication data that differs from the data content of the first communication data is small, or the first communication data and the data contents of the second communication data are the same. In this case, the control unit tends to make the data amount of the reduced data content smaller than the data amount of the second communication data. The control unit can transmit the converted communication data to the other device with less communication load than when transmitting the second communication data to the other device.
（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記減少データ内容は、前記第２通信データの前記データ内容において前記第１通信データの前記データ内容と異なる部分の位置及び内容を示す情報を含み、前記制御部は、前記第１通信データの前記データ内容と、前記第２通信データの前記データ内容とが異なる場合、前記異なる部分の位置及び内容を示す情報と、前記変換識別子とを含む前記変換通信データを、前記他の装置へ送信する。 (3) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the reduced data content includes information indicating the position and content of a portion different from the data content of the first communication data in the data content of the second communication data. wherein, when the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are different, the control unit includes information indicating the position and content of the different portion and the conversion identifier. Transmitting the converted communication data to the other device.
　本態様にあたっては、減少データ内容は、第２通信データのデータ内容において、第１通信データのデータ内容と異なる部分の位置及び内容を示す情報を含む。制御部は、第１通信データ及び第２通信データの識別子が同一であって、第１通信データ及び第２通信データのデータ内容が異なる場合に、第２通信データに代えて変換通信データを第２時点において他の装置へ送信する。この場合に送信される変換通信データは、上記の異なる部分の位置及び内容を示す情報と変換識別子とを含む。異なる部分の位置及び内容を示す情報のデータ量は、第２通信データのデータ内容のデータ量よりも小さい。従って制御部は、第２通信データを他の装置へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、変換通信データを他の装置へ送信することができる。他の装置は、第１通信データを受信した後、変換通信データを受信する。受信された変換通信データには異なる部分の位置及び内容を示す情報が含まれているので、他の装置は、第１通信データのデータ内容と、異なる部分の位置及び内容を示す情報とに基づき、第２通信データのデータ内容を特定することができる。 In this aspect, the reduced data content includes information indicating the position and content of a portion in the data content of the second communication data that differs from the data content of the first communication data. When the identifiers of the first communication data and the second communication data are the same and the data contents of the first communication data and the second communication data are different, the control unit substitutes the converted communication data for the second communication data. Transmit to other devices at two points in time. The converted communication data transmitted in this case includes information indicating the position and content of the different parts and a conversion identifier. The data amount of the information indicating the position and content of the different parts is smaller than the data amount of the data content of the second communication data. Therefore, the control unit can transmit the converted communication data to the other device with less communication load than when transmitting the second communication data to the other device. The other device receives the converted communication data after receiving the first communication data. Since the received converted communication data includes information indicating the position and content of the different portion, the other device can perform the conversion based on the data content of the first communication data and the information indicating the position and content of the different portion. , the data content of the second communication data can be specified.
（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記減少データ内容は、前記第１通信データの前記データ内容と前記第２通信データの前記データ内容とが同一である旨を示す情報を含み、前記制御部は、前記第１通信データの前記データ内容と、前記第２通信データの前記データ内容とが同一である場合、前記同一である旨を示す情報と、前記変換識別子とを含む前記変換通信データを、前記他の装置へ送信する。 (4) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the reduced data content includes information indicating that the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same. and the control unit includes information indicating that the data contents of the first communication data and the data contents of the second communication data are the same, and the conversion identifier. Transmitting the converted communication data to the other device.
　本態様にあたっては、減少データ内容は、第１通信データのデータ内容と第２通信データのデータ内容とが同一である旨を示す情報を含む。制御部は、第１通信データ及び第２通信データの識別子が同一であって、第１通信データ及び第２通信データのデータ内容が同一である場合に、第２通信データに代えて変換通信データを第２時点において他の装置へ送信する。この場合に送信される変換通信データは、上記の同一である旨を示す情報と、変換識別子とを含む。同一である旨を示す情報のデータ量は第２通信データのデータ内容のデータ量よりも小さいので、制御部は、第２通信データを他の装置へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、変換通信データを他の装置へ送信することができる。他の装置は、第１通信データを受信した後、変換通信データを受信する。受信された変換通信データには同一である旨を示す情報が含まれているので、他の装置は、第１通信データのデータ内容と、同一である旨を示す情報とに基づき、第２通信データのデータ内容を特定することができる。 In this aspect, the reduced data content includes information indicating that the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same. When the identifiers of the first communication data and the second communication data are the same and the data contents of the first communication data and the second communication data are the same, the control unit replaces the second communication data with the converted communication data to the other device at a second time. The converted communication data transmitted in this case includes the above information indicating the same and the converted identifier. Since the data amount of the information indicating the identity is smaller than the data amount of the data content of the second communication data, the control unit can transmit the second communication data to another device with less communication load. , the converted communication data can be sent to other devices. The other device receives the converted communication data after receiving the first communication data. Since the received converted communication data contains information indicating the sameness, the other device performs the second communication based on the data content of the first communication data and the information indicating the sameness. Data content of data can be specified.
（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、同一の前記識別子を含む前記通信データを複数回、前記他の装置へ送信するにあたって、前記変換通信データの送信を所定回数行った後、前記データ内容、及び前記識別子を含む前記通信データの送信を行う。 (5) In an in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, when transmitting the communication data including the same identifier a plurality of times to the other device, the control unit transmits the converted communication data a predetermined number of times. After that, the communication data including the data content and the identifier is transmitted.
　本態様にあたっては、制御部は、同一の識別子を含む通信データを複数回、他の装置へ送信するにあたって、１回目の通信データの送信において、データ内容と変換されていない識別子とを含む通信データを他の装置へ送信する。制御部は、２回目以降の通信データの送信において、変換通信データを他の装置へ送信する。即ち制御部は、２回目以降の通信データの送信において、減少データ内容と変換識別子とを含む通信データを他の装置へ送信する。制御部は、変換通信データの送信を所定回数行った後、データ内容と変換されていない識別子とを含む通信データを他の装置へ送信する。制御部は、データ内容、及び変換されていない識別子を含む通信データの送信を１回行うことと、変換通信データの送信を所定回数行うこととを繰り返す。通信データが複数回、送信される際、一部の通信データが他の装置によって受信されないこと、いわゆるビット落ちが発生する場合がある。ビット落ちが発生する場合であっても、定期的に、データ内容、及び変換されていない識別子を含む通信データが送信されるので、他の装置は、適切なデータ内容の通信データを取得することができる。車載装置と他の装置との間において適切に通信を行うことができる。 According to this aspect, when transmitting communication data including the same identifier a plurality of times to another device, the control unit, in transmitting the communication data for the first time, transmits the communication data including the data content and the unconverted identifier. to another device. The control unit transmits the converted communication data to the other device in transmission of the communication data for the second and subsequent times. That is, the control unit transmits communication data including the content of the reduced data and the conversion identifier to the other device in transmission of the communication data for the second and subsequent times. After transmitting the converted communication data a predetermined number of times, the control unit transmits the communication data including the data content and the unconverted identifier to the other device. The control unit repeats transmitting the communication data including the data content and the unconverted identifier once and transmitting the converted communication data a predetermined number of times. When communication data is transmitted multiple times, a part of communication data may not be received by other devices, that is, a so-called bit dropout may occur. Even if bit omission occurs, communication data including data contents and identifiers that have not been converted are periodically transmitted, so other devices can acquire communication data with appropriate data contents. can be done. Appropriate communication can be performed between the in-vehicle device and other devices.
（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記制御部は、同一の前記識別子を含む前記通信データを複数回、前記他の装置へ送信するにあたって、前記データ内容、及び前記識別子を含む前記通信データの送信と、前記変換通信データの送信とを、交互に行う。 (6) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the control unit includes the data content and the identifier when transmitting the communication data including the same identifier a plurality of times to the other device. Transmission of the communication data and transmission of the converted communication data are alternately performed.
　本態様にあたっては、制御部は、同一の識別子を含む通信データを複数回、他の装置へ送信するにあたって、データ内容、及び変換されていない識別子を含む通信データの送信と、変換通信データの送信とを、交互に行う。即ち制御部は、データ内容、及び変換されていない識別子を含む通信データの送信と、減少データ内容、及び変換識別子を含む通信データの送信とを、交互に行う。他の装置が、ビット落ちによって、変換通信データを受信できなかった場合であっても、変換通信データの次に送信される通信データを受信することによって、適切なデータ内容の通信データを取得することができる。ビット落ちが発生する場合であっても、車載装置と他の装置との間においてより適切に通信を行うことができる。 In this aspect, when transmitting communication data including the same identifier a plurality of times to another device, the control unit transmits communication data including the data content and the unconverted identifier, and transmits converted communication data. and alternately. That is, the control unit alternately transmits communication data containing the data content and the unconverted identifier and communication data containing the reduced data content and the converted identifier. To acquire communication data of appropriate data contents by receiving communication data transmitted next to conversion communication data even when other devices cannot receive the conversion communication data due to bit omission. be able to. Even if bit omission occurs, communication can be performed more appropriately between the in-vehicle device and another device.
（７）本開示の一態様に係る車載システムは、上記の複数の車載装置を備え、前記車載装置は、前記他の装置に含まれる他の前記車載装置へ前記変換通信データを含む前記通信データを送信し、他の前記車載装置は、送信される前記通信データを受信し、受信した前記通信データが前記変換識別子を含むか否かを判定し、受信した前記通信データが前記変換識別子を含まない場合、受信した前記通信データの前記データ内容、及び前記識別子を記憶し、受信した前記通信データが前記変換識別子を含む場合、受信した前記通信データに含まれる前記減少データ内容を、記憶した前記データ内容に適用する。 (7) An in-vehicle system according to an aspect of the present disclosure includes the plurality of in-vehicle devices described above, and the in-vehicle device transfers the communication data including the converted communication data to the other in-vehicle device included in the other device. and the other in-vehicle device receives the transmitted communication data, determines whether the received communication data includes the conversion identifier, and determines whether the received communication data includes the conversion identifier. if not, the data content of the received communication data and the identifier are stored, and if the received communication data includes the conversion identifier, the reduced data content included in the received communication data is stored in the Applies to data content.
　本態様にあたっては、車載システムは、複数の車載装置を含む。複数の車載装置のうち、一の車載装置は、他の車載装置へ変換通信データを含む通信データを送信する。このとき、一の車載装置は、通信データの送信元の車載装置である。他の車載装置は、通信データの送信先の車載装置であり、他の装置に含まれる。送信元の車載装置は上述のようにして通信データを、送信先の他の車載装置へ送信する。送信先の車載装置は、送信元の車載装置から送信される通信データを受信し、受信した通信データが変換識別子を含むか否かを判定する。言い換えると送信先の車載装置は、受信した通信データの識別子が変換されているか否かを判定する。例えば、送信先の車載装置が、第１時点にて送信元の車載装置から送信された第１通信データを受信した場合、受信された通信データは変換識別子を含まない。言い換えると、受信された通信データの識別子は変換されていない。送信先の車載装置が、第２時点にて送信元の車載装置から送信された変換通信データを受信した場合、受信された通信データは変換識別子を含む。言い換えると、受信された通信データの識別子は変換されている。送信先の車載装置は、受信した通信データが変換識別子を含まない場合、受信した通信データの識別子及びデータ内容を関連付けて記憶する。送信先の車載装置によって受信された通信データが変換識別子を含む場合、即ち受信された通信データが変換通信データである場合、受信された通信データには、減少データ内容が含まれている。送信先の車載装置は、受信した通信データに含まれる減少データ内容を、以前に記憶した通信データのデータ内容に適用する。送信元の車載装置が第２時点において変換通信データを送信先の車載装置へ送信した際に、送信先の車載装置は、送信元の車載装置が第２時点において送信予定であった第２通信データのデータ内容を取得することができる。複数の車載装置の間の通信において、変換通信データを含む通信データが送受信されることによって、車載装置の通信負荷の増加を抑制することができる。 In this aspect, the in-vehicle system includes multiple in-vehicle devices. One vehicle-mounted device among the plurality of vehicle-mounted devices transmits communication data including converted communication data to other vehicle-mounted devices. At this time, one in-vehicle device is the in-vehicle device that is the transmission source of the communication data. The other in-vehicle device is an in-vehicle device to which communication data is transmitted, and is included in other devices. The transmission source in-vehicle device transmits the communication data to another transmission destination in-vehicle device as described above. The destination in-vehicle device receives the communication data transmitted from the transmission source in-vehicle device, and determines whether or not the received communication data includes the conversion identifier. In other words, the destination in-vehicle device determines whether or not the identifier of the received communication data has been converted. For example, when the transmission destination in-vehicle device receives the first communication data transmitted from the transmission source in-vehicle device at the first point in time, the received communication data does not include the conversion identifier. In other words, the identifiers of the received communication data have not been transformed. When the transmission destination in-vehicle device receives the converted communication data transmitted from the transmission source in-vehicle device at the second time point, the received communication data includes the conversion identifier. In other words, the identifier of the received communication data has been transformed. If the received communication data does not contain the conversion identifier, the destination in-vehicle device associates and stores the identifier and data content of the received communication data. If the communication data received by the destination in-vehicle device includes the conversion identifier, that is, if the received communication data is conversion communication data, the received communication data includes reduced data content. The destination in-vehicle device applies the reduced data content contained in the received communication data to the data content of the previously stored communication data. When the transmission source in-vehicle device transmits the converted communication data to the transmission destination in-vehicle device at the second time point, the transmission destination in-vehicle device receives the second communication that the transmission source in-vehicle device was scheduled to transmit at the second time point. The data content of the data can be obtained. In communication between a plurality of in-vehicle devices, communication data including conversion communication data is transmitted and received, thereby suppressing an increase in communication load on the in-vehicle devices.
（８）本開示の一態様に係る情報処理方法は、接続される他の装置へ通信データを送信する車載装置が情報処理を行う情報処理方法であって、前記通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含む前記通信データのうち、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する。 (8) An information processing method according to an aspect of the present disclosure is an information processing method in which an in-vehicle device that transmits communication data to another connected device performs information processing, wherein an identifier for identifying the communication data and data content indicating the content of the communication data, an identifier of first communication data to be transmitted to the other device at a first time point, and a second time point after the first time point. if the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same as the identifier of the second communication data, comparing the data content of the first communication data and the data content of the second communication data, and based on the comparison result, generating reduced data content in which a data amount is reduced from the data content of the second communication data, and including the reduced data content and a converted identifier obtained by converting the identifier in place of the second communication data; Converted communication data is transmitted to the other device at the second time.
　本態様にあたっては、態様（１）と同様に、通信負荷の増加を抑制することができる。 In this aspect, as in aspect (1), an increase in communication load can be suppressed.
（９）本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載され、接続される他の装置へ通信データを送信するコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、前記通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含む前記通信データのうち、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する処理をコンピュータに実行させる。 (9) A program according to an aspect of the present disclosure is a program that causes a computer that transmits communication data to another device that is mounted in a vehicle and is connected to execute processing, and includes an identifier for identifying the communication data and data content indicating the content of the communication data, an identifier of first communication data to be transmitted to the other device at a first time point, and a second time point after the first time point. if the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same as the identifier of the second communication data, comparing the data content of the first communication data and the data content of the second communication data, and based on the comparison result, generating reduced data content in which a data amount is reduced from the data content of the second communication data, and including the reduced data content and a converted identifier obtained by converting the identifier in place of the second communication data; The computer is caused to execute a process of transmitting the converted communication data to the other device at the second point in time.
　本態様にあたっては、コンピュータを、本開示の一態様の車載装置として機能させることができる。 In this aspect, the computer can function as an in-vehicle device of one aspect of the present disclosure.
[本開示の実施形態の詳細]
　本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 [Details of Embodiments of the Present Disclosure]
The present disclosure will be specifically described based on the drawings showing the embodiments thereof. An in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The present disclosure is not limited to these examples, but is indicated by the scope of the claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of equivalents of the scope of the claims.
　（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムＳの構成を例示する模式図である。車載システムＳは、車両１に搭載される複数の車載ＥＣＵ２を含む。車両１には、車載ＥＣＵ２に加えて、車載中継装置３が搭載されている。車載中継装置３及び車載ＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Control Area Network／登録商標）等の通信プロトコルに対応したＣＡＮバス又はＣＡＮケーブル等の通信線４１によって通信可能に接続されている。通信線４１によって、車内ＬＡＮ４が構成される。 (Embodiment 1)
Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system S according to the first embodiment. The vehicle-mounted system S includes a plurality of vehicle-mounted ECUs 2 mounted on the vehicle 1 . The vehicle 1 is equipped with an in-vehicle relay device 3 in addition to the in-vehicle ECU 2 . The in-vehicle relay device 3 and the in-vehicle ECU 2 are communicably connected by a communication line 41 such as a CAN bus or a CAN cable corresponding to a communication protocol such as CAN (Control Area Network/registered trademark). The communication line 41 constitutes an in-vehicle LAN 4 .
　車載中継装置３には、複数の通信線４１が接続されている。複数の通信線４１それぞれには、複数の車載ＥＣＵ２が接続されている。複数の車載ＥＣＵ２は、通信線４１を介して通信を行う。詳しくは、車載ＥＣＵ２は自ＥＣＵが接続される通信線４１を介して、当該通信線４１と接続される他の車載ＥＣＵ２と通信する。言い換えると、同一の通信線４１に接続された複数の車載ＥＣＵ２は、同一の通信線４１を介して通信を行う。更に車載ＥＣＵ２は自ＥＣＵが接続される通信線４１と、車載中継装置３と、他の通信線４１とを介して、他の通信線４１に接続される他の車載ＥＣＵ２と通信する。複数の車載ＥＣＵ２の間における通信は、複数の車載ＥＣＵ２の間における通信データ、例えばＣＡＮメッセージの送受信を含む。車載ＥＣＵ２は車載装置に相当する。なお本実施の形態において車載ＥＣＵ２は、ＣＡＮの通信規格に従うＣＡＮメッセージの送受信を行うが、例えばＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）の通信規格に従うメッセージの送受信を行ってもよい。 A plurality of communication lines 41 are connected to the in-vehicle relay device 3 . A plurality of in-vehicle ECUs 2 are connected to each of the plurality of communication lines 41 . A plurality of in-vehicle ECUs 2 communicate via a communication line 41 . Specifically, the in-vehicle ECU 2 communicates with another in-vehicle ECU 2 connected to the communication line 41 via the communication line 41 to which its own ECU is connected. In other words, multiple in-vehicle ECUs 2 connected to the same communication line 41 communicate via the same communication line 41 . Further, the in-vehicle ECU 2 communicates with another in-vehicle ECU 2 connected to the other communication line 41 via the communication line 41 to which the own ECU is connected, the in-vehicle relay device 3 and the other communication line 41 . Communication between a plurality of in-vehicle ECUs 2 includes transmission and reception of communication data, such as CAN messages, between a plurality of in-vehicle ECUs 2 . The in-vehicle ECU 2 corresponds to an in-vehicle device. In the present embodiment, the in-vehicle ECU 2 transmits and receives CAN messages conforming to the CAN communication standard, but may transmit and receive messages conforming to the CAN-FD (CAN with Flexible Data rate) communication standard, for example.
　車載ＥＣＵ２は、車両１に搭載される不図示の複数の車載機器と接続され、接続される車載機器と信号又はデータを送受信する。例えば車載機器は、車両１に搭載された各種センサと、アラームランプ等のランプとを含む。車両１に搭載されたセンサは、車両１の内部の温度を検出するためのセンサ、例えばサーミスタと、車両１のタイヤの空気圧等を検出するためのセンサを含む。車載機器は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）、及びランプＳＷ等のスイッチを含んでもよい。 The vehicle-mounted ECU 2 is connected to a plurality of vehicle-mounted devices (not shown) mounted on the vehicle 1, and transmits and receives signals or data to and from the connected vehicle-mounted devices. For example, the in-vehicle equipment includes various sensors mounted on the vehicle 1 and lamps such as an alarm lamp. The sensors mounted on the vehicle 1 include a sensor for detecting the temperature inside the vehicle 1, such as a thermistor, and a sensor for detecting the air pressure of the tires of the vehicle 1 and the like. The in-vehicle device is not limited to the above example, and may include switches such as a door SW (switch) and a lamp SW.
　車載中継装置３は、複数の通信線４１それぞれに接続される車載ＥＣＵ２間において送受信されるＣＡＮメッセージ等の通信データを中継する。即ち車載中継装置３は、複数の車載ＥＣＵ２の間の通信を中継する。例えば車載中継装置３は、無線機能を有する車外通信装置（図示せず）を介して車外ネットワークに接続されたプログラム提供装置（図示せず）から取得したプログラム又はデータを、車両１に搭載されている車載ＥＣＵ２へ送信してもよい。 The in-vehicle relay device 3 relays communication data such as CAN messages transmitted and received between the in-vehicle ECUs 2 connected to each of the plurality of communication lines 41 . That is, the in-vehicle relay device 3 relays communication between the multiple in-vehicle ECUs 2 . For example, the in-vehicle relay device 3 receives a program or data from a program providing device (not shown) connected to a network outside the vehicle via an outside communication device (not shown) having a wireless function. You may transmit to in-vehicle ECU2 where it is.
　車載中継装置３は、例えば、制御系の車載ＥＣＵ２、安全系の車載ＥＣＵ２及び、ボディ系の車載ＥＣＵ２等の複数の系統の通信線４１によるセグメントを統括し、これらセグメント間での車載ＥＣＵ２同士の通信を中継するゲートウェイ（中継器）である。車載中継装置３は、車両１全体をコントロールするボディＥＣＵの一機能部として構成されるものであってもよい。 The in-vehicle relay device 3 integrates, for example, a control system in-vehicle ECU 2, a safety system in-vehicle ECU 2, a body system in-vehicle ECU 2, and the like by a communication line 41 for a plurality of segments. It is a gateway (repeater) that relays communication. The in-vehicle relay device 3 may be configured as a functional part of a body ECU that controls the vehicle 1 as a whole.
　図２は、車載中継装置３の内部構成を例示するブロック図である。車載中継装置３は、制御部３０、記憶部３１、及び車内通信部３２を含む。記憶部３１及び車内通信部３２は、内部バスを介して制御部３０と通信可能に接続されている。車内通信部３２には通信線４１が接続される。制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又はＭＰＵ（Micro Processor Unit）等の演算処理装置によって構成される。制御部３０は、記憶部３１に予め記憶されたプログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部３０は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。 FIG. 2 is a block diagram illustrating the internal configuration of the in-vehicle relay device 3. As shown in FIG. The in-vehicle relay device 3 includes a control section 30 , a storage section 31 and an in-vehicle communication section 32 . The storage unit 31 and the in-vehicle communication unit 32 are communicably connected to the control unit 30 via an internal bus. A communication line 41 is connected to the in-vehicle communication unit 32 . The control unit 30 is configured by an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processor Unit). The control unit 30 reads out and executes programs and data stored in advance in the storage unit 31 to perform various control processing, arithmetic processing, and the like. The control unit 30 is not limited to a software processing unit that performs software processing such as a CPU, but includes a hardware processing unit that performs various control processing and arithmetic processing by hardware processing such as FPGA, ASIC, or SOC. may be
　記憶部３１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子によって構成される。記憶部３１は、上記の揮発性のメモリ素子及び不揮発性のメモリ素子等の記憶デバイスの組み合わせにより構成されてもよい。記憶部３１には、プログラム及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。 The storage unit 31 is composed of a volatile memory element such as RAM (Random Access Memory) or a non-volatile memory element such as ROM (Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), or flash memory. The storage unit 31 may be configured by a combination of storage devices such as the above volatile memory elements and nonvolatile memory elements. The storage unit 31 stores in advance programs and data to be referred to during processing.
　車内通信部３２は、例えば、ＣＡＮの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。例えばＣＡＮの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスは、ＣＡＮトランシーバである。ＣＡＮトランシーバ（車内通信部３２）は、ＣＡＮバス（通信線４１）上にて伝送されるＣＡＮメッセージに対応するものである。ＣＡＮトランシーバは、ハイ側及びロー側の２本の配線により構成されるＣＡＮバス（通信線４１）上の差動電圧の電位差による波形を受信し、受信した波形を１と０のビット列で表される信号に復号し、内部バスを介して制御部３０に出力する。本実施形態においてＣＡＮバスは、通信線４１に含まれる。 The in-vehicle communication unit 32 is, for example, an input/output interface that uses the CAN communication protocol. For example, an input/output interface using the CAN communication protocol is a CAN transceiver. The CAN transceiver (in-vehicle communication unit 32) corresponds to CAN messages transmitted on the CAN bus (communication line 41). The CAN transceiver receives a waveform due to the potential difference of the differential voltage on the CAN bus (communication line 41) composed of two wires on the high side and the low side, and the received waveform is represented by a bit string of 1 and 0. is decoded into a signal and output to the control unit 30 via the internal bus. The CAN bus is included in the communication line 41 in this embodiment.
　図２の車載中継装置３には、３つの車内通信部３２が設けられている。車内通信部３２それぞれに、車内ＬＡＮ４を構成する通信線４１が接続されている。このように車内通信部３２を複数個設けることにより、車内ＬＡＮ４を複数個のセグメントに分け、各セグメントに車載ＥＣＵそれぞれを、当該車載ＥＣＵの機能に応じて接続する。車載ＥＣＵの機能は、制御系機能、安全系機能、及びボディ系機能を含む。なお車内通信部３２の個数は３つに限定されない。 The in-vehicle relay device 3 in FIG. 2 is provided with three in-vehicle communication units 32 . A communication line 41 forming an in-vehicle LAN 4 is connected to each of the in-vehicle communication units 32 . By providing a plurality of in-vehicle communication units 32 in this manner, the in-vehicle LAN 4 is divided into a plurality of segments, and each in-vehicle ECU is connected to each segment according to the function of the in-vehicle ECU. Functions of the in-vehicle ECU include control system functions, safety system functions, and body system functions. Note that the number of in-vehicle communication units 32 is not limited to three.
　図３は、車載ＥＣＵ２の内部構成を例示するブロック図である。車載ＥＣＵ２は、制御部２０、記憶部２１、及び車内通信部２２を含む。記憶部２１及び車内通信部２２は、内部バスを介して制御部２０と通信可能に接続されている。車内通信部２２は通信線４１と接続される。制御部２０は、ＣＰＵ、又はＭＰＵ等の演算処理装置によって構成される。制御部２０は、記憶部２１に予め記憶されたプログラムＰ及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部２０は、ＣＰＵ等のソフトウェア処理を行うソフトウェア処理部のみに限定されず、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＳＯＣ等のハードウェア処理にて種々の制御処理及び演算処理等を行うハードウェア処理部を含むものであってもよい。 FIG. 3 is a block diagram illustrating the internal configuration of the in-vehicle ECU 2. As shown in FIG. The in-vehicle ECU 2 includes a control section 20 , a storage section 21 and an in-vehicle communication section 22 . The storage unit 21 and the in-vehicle communication unit 22 are communicably connected to the control unit 20 via an internal bus. In-vehicle communication unit 22 is connected to communication line 41 . The control unit 20 is configured by an arithmetic processing device such as a CPU or an MPU. The control unit 20 reads and executes a program P and data stored in advance in the storage unit 21, thereby performing various control processing, arithmetic processing, and the like. The control unit 20 is not limited to a software processing unit that performs software processing such as a CPU, but includes a hardware processing unit that performs various control processing and arithmetic processing by hardware processing such as FPGA, ASIC, or SOC. may be
　記憶部２１は、ＲＡＭ等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子によって構成される。記憶部２１は、上記の揮発性のメモリ素子及び不揮発性のメモリ素子等の記憶デバイスの組み合わせにより構成されてもよい。記憶部２１には、プログラムＰ及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。なお記憶部２１に記憶されたプログラムＰは、車載ＥＣＵ２が読み取り可能な記録媒体Ａから読み出されたプログラムＰを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからプログラムＰをダウンロードし、記憶部２１に記憶させたものであってもよい。記憶部２１は、他の車載ＥＣＵ２へ送信されるＣＡＮメッセージが記憶される送信データ記憶領域と、受信されたＣＡＮメッセージが記憶される受信データ記憶領域とを含む。 The storage unit 21 is composed of a volatile memory element such as RAM, or a non-volatile memory element such as ROM, EEPROM, or flash memory. The storage unit 21 may be configured by a combination of storage devices such as the above volatile memory elements and nonvolatile memory elements. The storage unit 21 stores in advance a program P and data to be referred to during processing. The program P stored in the storage unit 21 may be a program P read from a recording medium A readable by the in-vehicle ECU 2 . Alternatively, the program P may be downloaded from an external computer (not shown) connected to a communication network (not shown) and stored in the storage unit 21 . The storage unit 21 includes a transmission data storage area in which CAN messages transmitted to other in-vehicle ECUs 2 are stored, and a reception data storage area in which received CAN messages are stored.
　車内通信部２２は、例えば、ＣＡＮの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。例えばＣＡＮの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスは、ＣＡＮトランシーバである。ＣＡＮトランシーバ（車内通信部２２）は、ＣＡＮバス（通信線４１）上にて伝送されるＣＡＮメッセージに対応するものであり、ハイ側及びロー側の２本の配線により構成されるＣＡＮバス（通信線４１）上の差動電圧の電位差による波形を受信し、受信した波形を１と０のビット列で表される信号に復号し、内部バスを介して制御部２０に出力する。制御部２０は、車内通信部２２を介して車内ＬＡＮ４に接続されている車載ＥＣＵ２又は車載中継装置３等の装置と相互に通信する。 The in-vehicle communication unit 22 is, for example, an input/output interface that uses the CAN communication protocol. For example, an input/output interface using the CAN communication protocol is a CAN transceiver. The CAN transceiver (in-vehicle communication unit 22) corresponds to the CAN message transmitted on the CAN bus (communication line 41), and is composed of two wires on the high side and low side. It receives a waveform due to the potential difference of the differential voltage on the line 41), decodes the received waveform into a signal represented by a bit string of 1's and 0's, and outputs it to the control section 20 via the internal bus. The control unit 20 communicates with devices such as the in-vehicle ECU 2 or the in-vehicle relay device 3 connected to the in-vehicle LAN 4 via the in-vehicle communication unit 22 .
　車載ＥＣＵ２の制御部２０は、通信データとしてＣＡＮメッセージを、他の車載ＥＣＵ２へ送信する。ＣＡＮは、ＩＳＯ１１８９８等により規定されている通信プロトコルである。ＣＡＮメッセージは、ＣＡＮ－ＩＤ（ＣＡＮＩＤ／CANIDentifier）、ＤＬＣ（Data Length Code）、及びＤＡＴＡ（データ）を含む。ＣＡＮ－ＩＤは、ＣＡＮメッセージのデータ内容及び送信ノードを識別するための番号である。ＣＡＮ－ＩＤは、通信データを識別するための識別子に相当する。ＤＡＴＡは、ＣＡＮメッセージの内容を示す。ＤＡＴＡは、データ内容に相当する。例えばＤＡＴＡには、車載機器から出力されたデータが含まれる。車載機器から出力されたデータには、例えば上述のセンサの検出値が含まれる。ＣＡＮメッセージに含まれるＤＡＴＡのデータ量は、０バイト（ｂｙｔｅ）以上８バイト以下である。即ちＤＡＴＡのデータ量の最大値は８バイトである。ＤＬＣは、ＤＡＴＡのデータ量をバイト（ｂｙｔｅ）の単位にて示す。なおデータ量は情報量とも称される。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 transmits CAN messages as communication data to other in-vehicle ECUs 2 . CAN is a communication protocol defined by ISO11898 or the like. A CAN message includes CAN-ID (CANID/CANIDentifier), DLC (Data Length Code), and DATA (data). CAN-ID is a number for identifying the data content and transmission node of the CAN message. CAN-ID corresponds to an identifier for identifying communication data. DATA indicates the contents of the CAN message. DATA corresponds to data content. For example, DATA includes data output from onboard equipment. The data output from the in-vehicle device includes, for example, the detection values of the sensors described above. The data amount of DATA included in the CAN message is 0 bytes or more and 8 bytes or less. That is, the maximum data amount of DATA is 8 bytes. DLC indicates the data amount of DATA in units of bytes. The amount of data is also called the amount of information.
　車載ＥＣＵ２の制御部２０は、記憶部２１に記憶してあるプログラムＰを実行することによって、複数のプロセスを実行する。制御部２０は実行するプロセスにおいて、車内通信部２２を介して、車内ＬＡＮ４に接続されている他の車載ＥＣＵ２へＣＡＮメッセージを複数回、送信する。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 executes a plurality of processes by executing the program P stored in the storage unit 21. In the process to be executed, the control unit 20 transmits CAN messages multiple times to the other in-vehicle ECUs 2 connected to the in-vehicle LAN 4 via the in-vehicle communication unit 22 .
　図４は、制御部２０によるＣＡＮメッセージの送信方法の一例を示す説明図である。図４においては、ＣＡＮ－ＩＤをＩＤと示してある。後述の図５も同様である。以下、制御部２０が実行する１つのプロセスにおいて他の車載ＥＣＵ２へＣＡＮメッセージを複数回、送信する例を説明する。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a CAN message transmission method by the control unit 20. FIG. In FIG. 4, CAN-ID is shown as ID. The same applies to FIG. 5 which will be described later. Hereinafter, an example in which a CAN message is transmitted multiple times to another in-vehicle ECU 2 in one process executed by the control unit 20 will be described.
　図４の例において、制御部２０は第１時点にてＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。第１時点にて送信されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤは「５３２」である。また第１時点にて送信されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡは、「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」である。なお図４のＣＡＮメッセージにおいて、ＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡは、１６進数によって示されている。第１時点にて送信されたＣＡＮメッセージのＤＬＣは、８バイトであり、当該ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡのデータ量が８バイトであることを示す。第１時点にて送信されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいては、１バイト目のデータは「１１」である。２バイト目のデータは「２２」である。３バイト目のデータが「３３」である。４バイト目のデータが「４４」である。５バイト目のデータが「５５」である。６バイト目のデータが「６６」である。７バイト目のデータが「７７」である。８バイト目のデータが「８８」である。 In the example of FIG. 4, the control unit 20 transmits the CAN message to the other in-vehicle ECUs 2 at the first point in time. The CAN-ID of the CAN message sent at the first point in time is "532". DATA of the CAN message transmitted at the first point in time is "11 22 33 44 55 66 77 88". In addition, in the CAN message of FIG. 4, CAN-ID and DATA are indicated by hexadecimal numbers. The DLC of the CAN message transmitted at the first time point is 8 bytes, indicating that the data amount of DATA of the CAN message is 8 bytes. In DATA of the CAN message transmitted at the first point in time, the first byte data is "11". The second byte data is "22". The third byte data is "33". The 4th byte data is "44". The 5th byte data is "55". The 6th byte data is "66". The 7th byte data is "77". The 8th byte data is "88".
　以下、第１時点にて送信されたＣＡＮメッセージを第１時点のＣＡＮメッセージとも称する。制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶する。 Hereinafter, the CAN message transmitted at the first point in time is also referred to as the CAN message at the first point in time. The control unit 20 stores the CAN-ID and DATA of the CAN message at the first point in time in the transmission data storage area of the storage unit 21 .
　制御部２０は、第１時点よりも後の第２時点にて、ＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する際、以下の処理を行う。なお第１時点、及び第２時点にてＣＡＮメッセージが送信されるプロセスにおいて、制御部２０は、第１時点と第２時点との間にＣＡＮメッセージの送信を行っていない。従って第２時点は、制御部２０が実行する１つのプロセスにおいて第１時点のＣＡＮメッセージの次のＣＡＮメッセージを、他の車載ＥＣＵ２へ送信する時点である。制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとが同一であるか否かを判定する。即ち、制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとが同一であるか否かを判定する。 The control unit 20 performs the following processing when transmitting a CAN message to another in-vehicle ECU 2 at a second time point after the first time point. In the process in which the CAN message is transmitted at the first time and the second time, the control unit 20 does not transmit the CAN message between the first time and the second time. Therefore, the second point in time is the point in time when the CAN message following the CAN message at the first point in time is transmitted to the other in-vehicle ECU 2 in one process executed by the control unit 20 . The control unit 20 determines whether or not the CAN-ID of the CAN message at the first point in time is the same as the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time. That is, the control unit 20 determines whether or not the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area is the same as the CAN-ID of the CAN message to be transmitted.
　第１時点のＣＡＮメッセージ及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが同一である場合、制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとを比較する。例えば制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分を特定し、特定した異なる部分のデータ量を演算する。言い換えると制御部２０は特定した異なる部分のデータ量を取得する。なお異なる部分の特定は、異なる部分の有無を特定することを含む。 When the CAN message at the first time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second time have the same CAN-ID, the control unit 20 controls the CAN message DATA at the first time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second time. Compare with CAN message DATA. For example, the control unit 20 identifies different parts in the DATA of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time, and calculates the data amount of the identified different parts. In other words, the control unit 20 acquires the data amount of the identified different portion. In addition, specifying the different portion includes specifying the presence or absence of the different portion.
　制御部２０は、特定した異なる部分のデータ量が、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを、第２時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。詳しくは、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値は８バイトであるので、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％は、４バイトである。従って、制御部２０は、特定した異なる部分のデータ量が４バイト以下である場合、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを、第２時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。 If the data amount of the specified different portion is 50% or less of the maximum data amount in the DATA of the CAN message, the control unit 20 sends the CAN message instead of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point. is transmitted to the in-vehicle ECU 2 of the vehicle. Specifically, since the maximum amount of data in DATA of a CAN message is 8 bytes, 50% of the maximum amount of data in DATA of a CAN message is 4 bytes. Therefore, the control part 20 transmits the CAN message instead of the CAN message to be transmitted to other vehicle-mounted ECU2 at the 2nd time, when the data amount of the specified different part is 4 bytes or less.
　送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージの送信において制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとの比較結果に基づき、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡよりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成する。詳細は後述するが、減少データ内容は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとが同一である旨を示す情報を含む。また減少データ内容は、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置及び内容を示す情報を含む。 In transmitting the CAN message instead of the CAN message scheduled to be transmitted, the control unit 20 compares the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted with the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted, based on the result of comparing the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted. also produces a reduced data content that reduces the amount of data. Although the details will be described later, the content of the reduced data includes information indicating that the DATA of the CAN message at the first point in time and the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time are the same. The reduced data content also includes information indicating the position and content of a portion of the CAN message DATA scheduled to be transmitted at the second time point that differs from the CAN message DATA at the first time point.
　送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージは、生成された減少データ内容をＤＡＴＡとして含む。更に送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージは、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが変換されたＣＡＮ－ＩＤを含む。 A CAN message in place of the CAN message to be sent contains the generated reduced data content as DATA. Furthermore, the CAN message in lieu of the CAN message to be transmitted includes a CAN-ID obtained by converting the CAN-ID of the CAN message to be transmitted.
　以下、制御部２０が行うＣＡＮ－ＩＤの変換の一例について説明する。図４の例１から例５において、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤは、第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一の番号であり、「５３２」である。上述のようにＣＡＮ－ＩＤは１６進数によって示されている。制御部２０は、１６進数によって示されるＣＡＮ－ＩＤを２進数に変換する。制御部２０は、２進数に変換したＣＡＮ－ＩＤに対してビット反転を行う。制御部２０は、ビット反転を行った２進数によって示されるＣＡＮ－ＩＤを１６進数に変換する。ビット反転された後に１６進数に変換されたＣＡＮ－ＩＤが変換されたＣＡＮ－ＩＤである。以下、ビット反転は、２進数におけるビット反転に加えて、１６進数と２進数との変換を含む。 An example of CAN-ID conversion performed by the control unit 20 will be described below. In Examples 1 to 5 of FIG. 4, the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point is the same number as the CAN-ID of the CAN message at the first time point, which is "532". As mentioned above, the CAN-ID is indicated by hexadecimal numbers. The control unit 20 converts the CAN-ID indicated by hexadecimal numbers into binary numbers. The control unit 20 performs bit inversion on the CAN-ID converted into a binary number. The control unit 20 converts the CAN-ID indicated by the bit-inverted binary number into a hexadecimal number. The CAN-ID converted to hexadecimal after being bit-inverted is the converted CAN-ID. Hereinafter, bit reversal includes conversion between hexadecimal and binary numbers in addition to bit reversal in binary numbers.
　例えば「５３２」という１６進数の数字は、「１０１　００１１　００１０」という２進数の数字に変換される。変換された「１０１　００１１　００１０」という２進数の数字は、ビット反転によって、「１０　１１００　１１０１」という２進数の数字になる。「１０　１１００　１１０１」という２進数の数字は、「２ＣＤ」という１６進数の数字に変換される。従って「５３２」というＣＡＮ－ＩＤがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤは、「２ＣＤ」である。 For example, the hexadecimal number "532" is converted to the binary number "101 0011 0010". The converted binary number "101 0011 0010" becomes a binary number "10 1100 1101" by bit inversion. The binary number "10 1100 1101" is converted to the hexadecimal number "2CD". Therefore, the CAN-ID obtained by bit-reversing the CAN-ID "532" is "2CD".
　以下、代わりのＣＡＮメッセージのＤＡＴＡについて説明する。代わりのＣＡＮメッセージは、制御部２０によって比較結果に基づき生成される減少データ内容をＤＡＴＡとして含む。図４の例１の場合、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと同一である。言い換えると、第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量は０バイトである。従って、異なる部分のデータ量はＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の０％である。制御部２０は、第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。 The following describes the alternative CAN message DATA. The alternative CAN message contains as DATA the reduced data content generated by the control unit 20 based on the comparison result. In the case of example 1 of FIG. 4, the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is the same as the DATA of the CAN message at the first point in time. In other words, the amount of data in the different parts of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 0 bytes. Therefore, the amount of data in the different parts is 0% of the maximum amount of data in DATA. The control part 20 transmits a substitute CAN message to other vehicle-mounted ECU2 at the 2nd time.
　第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡが同一である場合、制御部２０は、「０」というＤＡＴＡを含むＣＡＮメッセージを、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージとして、他の車載ＥＣＵ２へ送信する。ＤＡＴＡにおいて「０」のみが格納されている場合、当該「０」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとが同一である旨を示す情報である。 When the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time have the same DATA, the control unit 20 replaces the CAN message including DATA "0" with the CAN message scheduled to be transmitted. It transmits to other vehicle-mounted ECU2 as a CAN message. When only "0" is stored in DATA, the "0" is information indicating that the DATA of the CAN message at the first point in time and the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time are the same. be.
　第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＬＣは８バイトであるが、代わりのＣＡＮメッセージのＤＡＴＡには「０」というデータのみが格納されているので、代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは１バイトである。制御部２０は第２時点にて上記の代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信するので、送信するＣＡＮメッセージのＤＡＴＡのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて７バイト低減することができる。即ち、制御部２０は送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて７バイト低減することができる。 The DLC of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 8 bytes, but since only data "0" is stored in the DATA of the alternative CAN message, the DLC of the alternative CAN message is 1 byte. be. Since the control unit 20 transmits the CAN message instead of the above to the other in-vehicle ECU 2 at the second time point, the data amount of DATA of the CAN message to be transmitted is 7 times larger than that of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point. Bytes can be reduced. That is, the control unit 20 can reduce the data amount of the CAN message to be transmitted by 7 bytes compared to the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point.
　第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡが同一である場合、代わりのＣＡＮメッセージにおいてＤＡＴＡは、空、いわゆるｎｕｌｌであってもよい。この場合、ｎｕｌｌは、同一である旨を示す情報である。代わりのＣＡＮメッセージのＤＡＴＡがｎｕｌｌである場合、代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは、０バイトである。制御部２０は他の車載ＥＣＵ２へ送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて８バイト低減することができる。 If the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time have the same DATA, the DATA may be empty, so-called null, in the alternative CAN message. In this case, null is information indicating that they are the same. If the DATA of the alternate CAN message is null, the DLC of the alternate CAN message is 0 bytes. The control unit 20 can reduce the data amount of the CAN message to be transmitted to the other in-vehicle ECU 2 by 8 bytes compared to the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time.
　図４の例２から例５においては、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる。図４の例２の場合、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目のデータは「ＦＦ」であり、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目のデータと異なる。 In examples 2 to 5 of FIG. 4, the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time differs from the DATA of the CAN message at the first point in time. In the case of example 2 in FIG. 4, the second byte data in the CAN message DATA scheduled to be transmitted at the second time point is "FF", which is different from the second byte data in the CAN message DATA at the first time point.
　第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量は１バイトである。従って異なる部分のデータ量は、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の１２．５％であるので、制御部２０は、第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。図４の例２の場合、送信される代わりのＣＡＮメッセージは、「２　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報をＤＡＴＡとして含む。送信される代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは２バイトである。 The amount of data in the different part of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 1 byte. Therefore, the amount of data in the different portion is 12.5% of the maximum amount of data in DATA of the CAN message, so the control unit 20 transmits a substitute CAN message to the other in-vehicle ECU 2 at the second time point. In the case of example 2 of FIG. 4, the alternative CAN message sent contains as DATA the information indicating the location and content of the different part "2 FF". The DLC of the alternative CAN message sent is 2 bytes.
　代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣが２バイトである場合、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置を示す情報である。また、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す情報である。詳しくは代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータである「２」は、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置が、ＤＡＴＡの２バイト目であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容が、「ＦＦ」であることを示す。 When the DLC of the alternative CAN message is 2 bytes, the data of the first byte of DATA in the alternative CAN message is information indicating the position of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Also, the second byte data of the DATA in the alternative CAN message is information indicating the content of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "2", which is the first byte data of the DATA in the alternative CAN message, is the position of the part of the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time that is different from the DATA of the CAN message at the first time. indicates that it is the second byte of "FF", which is the second byte data of DATA in the alternative CAN message, indicates that the content of the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time is "FF".
　制御部２０は第２時点にて上記の代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信するので、他の車載ＥＣＵ２へ送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて６バイト低減することができる。 Since the control unit 20 transmits the above alternative CAN message to the other in-vehicle ECU 2 at the second time point, the data amount of the CAN message to be transmitted to the other in-vehicle ECU 2 is changed to the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point. can be reduced by 6 bytes.
　図４の例３の場合、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目及び３バイト目のデータは、共に「ＦＦ」であり、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目及び３バイト目のデータと異なる。第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量は、２バイトであり、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の２５％である。従って制御部２０は、第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。図４の例３の場合、送信される代わりのＣＡＮメッセージは、「２３　ＦＦ　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報をＤＡＴＡとして含む。送信される代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは３バイトである。 In the case of example 3 in FIG. 4, the data of the second and third bytes in DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time are both "FF", and two bytes of DATA in the CAN message at the first time 1st and 3rd byte data. The amount of data in the different parts of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 2 bytes, which is 25% of the maximum amount of data in the CAN message DATA. Therefore, the control part 20 transmits a substitute CAN message to other vehicle-mounted ECU2 at a 2nd time. In the case of example 3 of FIG. 4, the alternative CAN message to be sent contains as DATA information indicating the location and content of the different parts "23 FF FF". The DLC of the alternative CAN message sent is 3 bytes.
　代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣが３バイトである場合、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置を示す情報である。また、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目及び３バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す情報である。詳しくは、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータである「２３」は、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置が、ＤＡＴＡの２バイト目及び３バイト目であることを示す。 When the DLC of the alternative CAN message is 3 bytes, the data of the first byte of DATA in the alternative CAN message is information indicating the position of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Also, the data of the second and third bytes of DATA in the alternate CAN message is information indicating the content of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "23", which is the first byte data of the DATA in the alternative CAN message, is the position of the part of the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time that differs from the DATA of the CAN message at the first time. Indicates the second and third bytes of DATA.
　代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの２バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの３バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。言い換えると代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目及び３バイト目のデータである「ＦＦ　ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す。図４の例３において制御部２０は他の車載ＥＣＵ２へ送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて５バイト低減することができる。 "FF", which is the second byte data of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time, the position of which is the second byte of DATA. indicates that "FF", which is data in the third byte of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA in the CAN message at the first point in time, the position of which is the third byte of DATA. indicates that In other words, "FF FF", which is the data of the second and third bytes of DATA in the alternative CAN message, indicates the content of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. In the example 3 of FIG. 4, the control part 20 can reduce the data amount of the CAN message transmitted to other vehicle-mounted ECU2 by 5 bytes compared with the CAN message of the transmission schedule at the 2nd time.
　図４の例４の場合、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目、３バイト目、及び５バイト目のデータは「ＦＦ」であり、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目、３バイト目、及び５バイト目のデータと異なる。第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量は、３バイトであり、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の３７．５％である。従って制御部２０は、第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。図４の例４の場合、送信される代わりのＣＡＮメッセージは、「２３　５　ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報をＤＡＴＡとして含む。送信される代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは５バイトである。 In the case of example 4 in FIG. 4, the data of the 2nd, 3rd, and 5th bytes in the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point are "FF", and the DATA of the CAN message at the first time point is "FF". is different from the data of the 2nd, 3rd, and 5th bytes in . The amount of data in the different parts of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 3 bytes, which is 37.5% of the maximum data amount in the CAN message DATA. . Therefore, the control part 20 transmits a substitute CAN message to other vehicle-mounted ECU2 at a 2nd time. In the case of example 4 of FIG. 4, the alternative CAN message sent contains as DATA the information indicating the location and content of the different parts "23 5 FF FF FF". The DLC of the alternative CAN message sent is 5 bytes.
　代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣが５バイトである場合、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目及び２バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置を示す情報である。また代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目、４バイト目及び５バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す情報である。詳しくは代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目及び２バイト目のデータである「２３　５」は、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置が、ＤＡＴＡの２バイト目、３バイト目及び５バイト目であることを示す。なお代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータが「２３」である。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目のデータが「５」である。 When the DLC of the alternative CAN message is 5 bytes, the data of the 1st and 2nd bytes of the DATA in the alternative CAN message is information indicating the position of the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Also, the data of the third, fourth, and fifth bytes of DATA in the alternative CAN message is information indicating the content of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "23 5", which is the data of the first and second bytes of DATA in the alternative CAN message, is the position of the portion of the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted that differs from the DATA of the CAN message at the first point in time. 2nd, 3rd and 5th bytes of Note that the first byte data of DATA in the alternative CAN message is "23". The data in the second byte of DATA in the alternate CAN message is "5".
　代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイトから５バイト目のデータである「ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す。詳しくは、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの２バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの４バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの３バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの５バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの５バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。 "FF FF FF", which is data from the 3rd byte to the 5th byte of DATA in the alternative CAN message, indicates the content of the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "FF", which is data in the third byte of DATA in the alternative CAN message, is the content of the different part whose position is the second byte of DATA among the parts different from the DATA in the CAN message at the first point in time. Indicates "FF". "FF", which is the data in the fourth byte of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA in the CAN message at the first point in time, the part being located at the third byte of DATA. indicates that "FF", which is the 5th byte data of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time, the position of which is the 5th byte of DATA. indicates that
　図４の例４において制御部２０は他の車載ＥＣＵ２へ送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて３バイト低減することができる。 In example 4 of FIG. 4, the control unit 20 can reduce the data amount of the CAN message to be transmitted to the other in-vehicle ECU 2 by 3 bytes compared to the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point.
　図４の例５の場合、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目、３バイト目、５バイト目、及び７バイト目のデータは「ＦＦ」であり、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおける２バイト目、３バイト目、５バイト目、及び７バイト目のデータと異なる。第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量は、４バイトであり、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％である。従って制御部２０は、第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。図４の例５の場合、送信される代わりのＣＡＮメッセージは、「２３　５７　ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報をＤＡＴＡとして含む。送信される代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣは６バイトである。 In the case of example 5 in FIG. 4, the data of the 2nd, 3rd, 5th, and 7th bytes in the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted are "FF", and in the DATA of the CAN message at the first time point It differs from the data of the 2nd, 3rd, 5th, and 7th bytes. The amount of data in the different parts of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is 4 bytes, which is 50% of the maximum amount of data in the CAN message DATA. Therefore, the control part 20 transmits a substitute CAN message to other vehicle-mounted ECU2 at a 2nd time. In the case of example 5 of FIG. 4, the transmitted alternative CAN message contains as DATA information indicating the location and content of the different parts "23 57 FF FF FF FF". The DLC of the alternative CAN message sent is 6 bytes.
　代わりのＣＡＮメッセージのＤＬＣが６バイトである場合、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目及び２バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置を示す情報である。また、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目、４バイト目、５バイト目及び６バイト目のデータは、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す情報である。詳しくは代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目及び２バイト目のデータである「２３　５７」は、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置が、ＤＡＴＡの２バイト目、３バイト目、５バイト目、及び７バイト目であることを示す。なお、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの１バイト目のデータが「２３」である。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの２バイト目のデータが「５７」である。 When the DLC of the alternative CAN message is 6 bytes, the data of the 1st and 2nd bytes of the DATA in the alternative CAN message is information indicating the position of the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Also, the data of the 3rd, 4th, 5th, and 6th bytes of DATA in the alternate CAN message is information indicating the content of the portion different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "23 57", which is the data of the first and second bytes of the DATA in the alternative CAN message, is the position of the part of the DATA of the CAN message to be transmitted that differs from the DATA of the CAN message at the first point in time. 2nd byte, 3rd byte, 5th byte, and 7th byte. Note that the first byte data of DATA in the alternative CAN message is "23". The data in the second byte of DATA in the alternate CAN message is "57".
　代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目から６バイト目のデータである「ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ　ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の内容を示す。詳しくは、代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの３バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの２バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの４バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの３バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。 "FF FF FF FF", which is data from the 3rd byte to the 6th byte of DATA in the alternative CAN message, indicates the content of the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time. Specifically, "FF", which is data in the third byte of DATA in the alternative CAN message, is the content of the different part whose position is the second byte of DATA among the parts different from the DATA in the CAN message at the first point in time. Indicates "FF". "FF", which is the data in the fourth byte of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA in the CAN message at the first point in time, the part being located at the third byte of DATA. indicates that
　代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの５バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの５バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。代わりのＣＡＮメッセージにおけるＤＡＴＡの６バイト目のデータである「ＦＦ」は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分のうち、位置がＤＡＴＡの７バイト目である異なる部分の内容が「ＦＦ」であることを示す。 "FF", which is the 5th byte data of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the part different from the DATA of the CAN message at the first point in time, the position of which is the 5th byte of DATA. indicates that "FF", which is data in the 6th byte of DATA in the alternative CAN message, is "FF" in the portion different from the DATA in the CAN message at the first point in time, the position of which is the 7th byte of DATA. indicates that
　図４の例５において制御部２０は他の車載ＥＣＵ２へ送信するＣＡＮメッセージのデータ量を、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージに比べて２バイト低減することができる。 In Example 5 of FIG. 4, the control unit 20 can reduce the data amount of the CAN message to be transmitted to the other in-vehicle ECU 2 by 2 bytes compared to the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point.
　上述のように制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡの比較結果に応じて、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを、第２時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。代わりのＣＡＮメッセージは、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、ＤＡＴＡとしての減少データ内容とを含む。減少データ内容のデータ量は送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量よりも小さいので、減少データ内容及びビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージのデータ量は、送信予定のＣＡＮメッセージのデータ量よりも小さい。減少データ内容及びビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージは、変換通信データに相当する。 As described above, the control unit 20 selects the CAN message to be transmitted at the second time point according to the comparison result of the CAN message at the first time point and the CAN message to be transmitted at the second time point. A message is transmitted to another in-vehicle ECU 2 at a second point in time. The alternative CAN message contains bit-reversed CAN-ID and reduced data content as DATA. Since the data amount of the reduced data content is less than the data amount in the DATA of the CAN message to be sent, the data amount of the CAN message including the reduced data content and the bit-reversed CAN-ID is the data amount of the CAN message to be sent. less than CAN messages with reduced data content and bit-reversed CAN-IDs correspond to transformed communication data.
　上述のようにビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージは、減少データ内容をＤＡＴＡとして含む。減少データ内容は、同一である旨を示す情報と、異なる部分の位置及び内容を示す情報とを含む。減少データ内容は、いわゆる差分データである。上述の例においては、ＤＬＣが１バイト又は０バイトであって、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージには、同一である旨を示す情報がＤＡＴＡとして含まれる。ＤＬＣが２バイト、３バイト、５バイト又は６バイトであって、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージには、異なる部分の位置及び内容を示す情報がＤＡＴＡとして含まれる。 A CAN message containing the bit-reversed CAN-ID as described above contains the reduced data content as DATA. The content of reduced data includes information indicating the same and information indicating the position and content of different portions. The reduced data content is so-called differential data. In the above example, the DLC is 1 byte or 0 byte, and the CAN message containing the bit-inverted CAN-ID contains information indicating the same as DATA. A CAN message with a 2-byte, 3-byte, 5-byte or 6-byte DLC and a bit-reversed CAN-ID contains information indicating the position and content of different parts as DATA.
　制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する際、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶する。例えば制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを、記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶された第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡに上書きする。 When transmitting a CAN message in place of the CAN message scheduled to be transmitted to another in-vehicle ECU 2, the control unit 20 associates the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted, and stores transmission data in the storage unit 21 of its own ECU. store in the area. For example, the control unit 20 overwrites CAN-ID and DATA of the CAN message at the first point in time stored in the transmission data storage area of the storage unit 21 with the CAN message to be transmitted.
　制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量が、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％よりも大きい場合、以下の処理を行う。制御部２０は、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージを、第２時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。上述の例においては、異なる部分のデータ量がＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％よりも大きい場合とは、異なる部分のデータ量が４バイトよりも大きい場合である。 When the amount of data in different parts of the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time is greater than 50% of the maximum value of the data amount in the DATA of the CAN message , do the following: The control unit 20 transmits the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point to the other in-vehicle ECU 2 at the second time point. In the above example, the case where the data amount of the different parts is larger than 50% of the maximum value of the data amount in DATA of the CAN message is the case where the data amount of the different parts is larger than 4 bytes.
　制御部２０は、第１時点のＣＡＮメッセージ、及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが同一でない場合、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージを、第２時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。 If the CAN message at the first point in time and the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time do not have the same CAN-ID, the control unit 20 sends the CAN message scheduled to be sent at the second point in time to other CAN messages at the second point in time. is transmitted to the in-vehicle ECU 2 of the vehicle.
　制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する際、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶する。例えば制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶された第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡに上書きする。 When transmitting a CAN message scheduled to be transmitted to another in-vehicle ECU 2, the control unit 20 associates the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted, and stores them in the transmission data storage area of the storage unit 21 of its own ECU. For example, the control unit 20 overwrites the CAN-ID and DATA of the CAN message to be transmitted over the CAN-ID and DATA of the CAN message at the first time stored in the transmission data storage area of the storage unit 21 .
　なお上述の例において、第１時点にて送信されるＣＡＮメッセージは、第１通信データに相当する。第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージは、第２通信データに相当する。 In the above example, the CAN message transmitted at the first point in time corresponds to the first communication data. The CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time corresponds to the second communication data.
　例えば制御部２０は、第２時点よりも後の第３時点にて、ＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する際、以下の処理を行う。なお第１時点、第２時点及び第３時点にてＣＡＮメッセージが送信されるプロセスにおいて、制御部２０は、第２時点と第３時点との間にＣＡＮメッセージの送信を行っていない。従って第３時点は、制御部２０が実行する１つのプロセスにおいて第２時点のＣＡＮメッセージの次のＣＡＮメッセージを、他の車載ＥＣＵ２へ送信する時点である。 For example, the control unit 20 performs the following processing when transmitting a CAN message to another in-vehicle ECU 2 at a third time point after the second time point. In the process in which the CAN messages are transmitted at the first, second and third time points, the control unit 20 does not transmit any CAN messages between the second time point and the third time point. Therefore, the 3rd time is a time of transmitting the following CAN message of the CAN message of the 2nd time to other vehicle-mounted ECU2 in one process which the control part 20 performs.
　制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと、第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとが同一であるか否かを判定する。詳しくは、制御部２０は第２時点にて代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、第２時点にて送信予定であったＣＡＮメッセージ、及び第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが同一であるか否かを判定する。制御部２０は第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、送信したＣＡＮメッセージ、及び第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが同一であるか否かを判定する。 The control unit 20 determines whether the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area and the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted at the third point in time are the same. Specifically, when the control unit 20 transmits a substitute CAN message to the other in-vehicle ECU 2 at the second time point, the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point and the CAN message scheduled to be transmitted at the third time point are the same. When the control unit 20 transmits the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point to the other in-vehicle ECU 2, the CAN-ID of the transmitted CAN message and the CAN message scheduled to be transmitted at the third time point are the same or not. determine whether
　送信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとが同一である場合、制御部２０は、以下の処理を行う。制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとを比較する。例えば制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージ、及び第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分を特定し、特定した異なる部分のデータ量を取得する。 When the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area and the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted at the third point in time are the same, the control unit 20 performs the following processing. The control unit 20 compares the DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area with the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the third point in time. For example, the control unit 20 identifies a different portion in DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area and the CAN message scheduled to be transmitted at the third point in time, and acquires the data amount of the identified different portion.
　制御部２０は、特定した異なる部分のデータ量が、ＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを、第３時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。言い換えると制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージ、及び第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージの比較結果に応じて、第３時点にて送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを、第３時点にて他の車載ＥＣＵ２へ送信する。代わりのＣＡＮメッセージは上述のように、減少データ内容とビット反転されたＣＡＮ－ＩＤとを含む。 If the data amount of the specified different portion is 50% or less of the maximum data amount in the DATA of the CAN message, the control unit 20 sends a CAN message instead of the CAN message scheduled to be transmitted at the third point of time. is transmitted to the in-vehicle ECU 2 of the vehicle. In other words, the control unit 20 replaces the CAN message scheduled to be transmitted at the third time point according to the comparison result of the CAN message stored in the transmission data storage area and the CAN message scheduled to be transmitted at the third time point. A CAN message is transmitted to other in-vehicle ECUs 2 at a third point in time. Alternate CAN messages contain reduced data content and bit-reversed CAN-IDs, as described above.
　図５は、ＣＡＮメッセージの送受信の一例を示す説明図である。図５の例において、ＣＡＮメッセージの送信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、図４の例と同様に、実行する１つのプロセスにおいて受信側の車載ＥＣＵ２へＣＡＮメッセージを複数回、送信する。以下、送信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０を、送信側の制御部２０とも称する。受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０を、受信側の制御部２０とも称する。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of CAN message transmission/reception. In the example of FIG. 5, the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side of the CAN message transmits the CAN message to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side multiple times in one process to be executed, as in the example of FIG. Hereinafter, the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the transmission side is also referred to as the control unit 20 on the transmission side. The controller 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side is also called the controller 20 on the receiving side.
　図５の例において送信側の制御部２０は、１番目に、「５３２」というＣＡＮ－ＩＤと、「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを送信予定である。送信側の制御部２０は、１番目に、「５３２」というビット反転されていないＣＡＮ－ＩＤと、「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。送信側の制御部２０は、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信した１番目のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶する。 In the example of FIG. 5, the control unit 20 on the transmitting side is scheduled to first transmit a CAN message including CAN-ID "532" and DATA "11 22 33 44 55 66 77 88". First, the control unit 20 on the transmitting side sends a CAN message including CAN-ID "532" that is not bit-inverted and DATA "11 22 33 44 55 66 77 88" to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side. Send to The control unit 20 on the transmitting side associates the CAN-ID and DATA of the first CAN message transmitted to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side, and stores them in the transmission data storage area of the storage unit 21 of its own ECU.
　受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２から１番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むか否かを判定する。言い換えると受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されているか否かを判定する。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side receives the first CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side. The control unit 20 on the receiving side determines whether or not the received CAN message includes the bit-inverted CAN-ID. In other words, the control unit 20 on the receiving side determines whether or not the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted.
　例えば、車両１において送受信されるＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤは、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと重複しないように、割り振られている。例えば各車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、車両１において送受信されるＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと、当該ＣＡＮ－ＩＤがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤとが、関連付けて格納される反転テーブルが予め記憶してある。受信側の制御部２０は、ＣＡＮメッセージ受信した際、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転テーブルを参照し、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されているか否かを判定する。 For example, CAN-IDs of CAN messages transmitted and received in vehicle 1 are assigned so as not to overlap with bit-inverted CAN-IDs. For example, the storage unit 21 of each in-vehicle ECU 2 stores in advance an inversion table in which the CAN-ID of the CAN message transmitted and received in the vehicle 1 and the CAN-ID obtained by bit-inverting the CAN-ID are stored in association with each other. I have When receiving the CAN message, the control unit 20 on the receiving side refers to the inversion table stored in the storage unit 21 of its own ECU, and determines whether or not the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted.
　上述のように１番目に送信されるＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されていない。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されていない場合、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の受信データ記憶領域に記憶する。受信側の制御部２０は、ＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを受信データ記憶領域に記憶する際、既に受信データ記憶領域にＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡが記憶されている場合、ＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、既に記憶されているＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡに上書きする。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＤＡＴＡを用いて、制御処理及び演算処理等の処理を行う。 　As described above, the CAN-ID of the first transmitted CAN message is not bit-inverted. When the CAN-ID of the received CAN message is not bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side associates the CAN-ID and DATA of the received CAN message and stores them in the received data storage area of the storage unit 21 of the own ECU. Remember. When storing the CAN-ID and DATA in the received data storage area, if the CAN-ID and DATA have already been stored in the received data storage area, the control unit 20 on the receiving side has already stored the CAN-ID and DATA. Overwrite the existing CAN-ID and DATA. The control unit 20 on the receiving side performs processing such as control processing and arithmetic processing using the received DATA of the CAN message.
　送信側の制御部２０は、２番目に、「５３２」というＣＡＮ－ＩＤと、「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを送信予定である。送信側の制御部２０は上述のようにして、２番目に、「２ＣＤ」というビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、「０」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。即ち、送信側の制御部２０は、２番目に、減少データ内容をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。なお「２ＣＤ」というビット反転されたＣＡＮ－ＩＤは、「５３２」というビット反転されていないＣＡＮ－ＩＤに対するビット反転の結果である。送信側の制御部２０は、２番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて送信データ記憶領域に記憶する。 Second, the control unit 20 on the transmitting side is scheduled to transmit a CAN message containing CAN-ID "532" and DATA "11 22 33 44 55 66 77 88". As described above, the control unit 20 on the transmitting side secondly transmits a CAN message including the bit-inverted CAN-ID of "2CD" and DATA of "0" to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side. . That is, the control unit 20 on the transmission side secondly transmits a CAN message including the contents of the reduction data as DATA to the in-vehicle ECU 2 on the reception side. Note that the bit-reversed CAN-ID of "2CD" is the result of bit-reversal for the non-bit-reversed CAN-ID of "532". The control unit 20 on the transmission side associates the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted second and stores them in the transmission data storage area.
　受信側の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２から２番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されているか否かを判定する。 The control unit 20 on the receiving side receives the second CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side. The control unit 20 on the receiving side determines whether or not the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted.
　上述のように２番目に送信されるＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されている。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されている場合、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤをビット反転されていない状態に変換する。即ち受信側の制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを再度、ビット反転させる。例えば「２ＣＤ」というビット反転されたＣＡＮ－ＩＤは、再度行われるビット反転によって「５３２」というＣＡＮ－ＩＤに変換される。 　As described above, the CAN-ID of the second transmitted CAN message is bit-inverted. When the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side converts the bit-inverted CAN-ID into a non-bit-inverted state. That is, the control unit 20 on the receiving side again bit-inverts the bit-inverted CAN-ID. For example, a bit-inverted CAN-ID of "2CD" is converted into a CAN-ID of "532" by performing bit inversion again.
　受信側の制御部２０は、変換したビット反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤと、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとの２つのＣＡＮ－ＩＤが同一であるか否かを判定する。上記の２つのＣＡＮ－ＩＤが同一でない場合、即ち２つのＣＡＮ－ＩＤが異なる場合、受信側の制御部２０は、例えば受信したＣＡＮ－メッセージを破棄する。 The control unit 20 on the receiving side determines whether the two CAN-IDs, that is, the converted CAN-ID in a non-bit-inverted state and the CAN-ID of the CAN message stored in the received data storage area are the same. judge. If the two CAN-IDs are not the same, that is, if the two CAN-IDs are different, the control unit 20 on the receiving side discards the received CAN-message, for example.
　上記の２つのＣＡＮ－ＩＤが同一である場合、受信側の制御部２０が受信したＣＡＮメッセージには、減少データ内容がＤＡＴＡとして含まれる。受信側の制御部２０は受信したＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容を取得する。受信側の制御部２０は、取得した減少データ内容を、受信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに適用し、減少データ内容と上記のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに基づくＤＡＴＡを生成する。 When the above two CAN-IDs are the same, the CAN message received by the control unit 20 on the receiving side contains the reduced data content as DATA. The control unit 20 on the receiving side acquires the reduced data content included in the received CAN message. The control unit 20 on the receiving side applies the acquired reduced data content to the CAN message DATA stored in the received data storage area, and generates DATA based on the reduced data content and the above CAN message DATA.
　例えば、受信側の制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された後述の適用テーブルを用いて、取得した減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報であるのか、又は異なる部分の位置及び内容を示す情報であるのかを判定する。減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報であるのか、又は異なる部分の位置及び内容を示す情報であるのかを判定する方法については後述する。 For example, the control unit 20 on the receiving side uses an application table (to be described later) stored in the storage unit 21 of its own ECU to determine whether the types of the acquired reduction data are the same or different. It is determined whether the information indicates the position and content of the A method for determining whether the information indicates that the types of reduced data contents are the same or the information indicates the positions and contents of different portions will be described later.
　図５の例において、２番目に送信されるＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容の種類は、同一である旨を示す情報である。受信側の制御部２０は、取得した減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報である場合、受信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡと同一のＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを含むＣＡＮメッセージを受信したとみなす。即ち受信側の制御部２０は、「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡを取得したとみなす。例えば受信側の制御部２０は、受信データ記憶領域に記憶されている上記のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡと同一のＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、受信データ記憶領域に記憶されている上記のＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡに上書きする。受信側の制御部２０は、受信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージのＤＡＴＡを用いて、制御処理及び演算処理等の処理を行う。なお受信側の制御部２０は、ＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡの上書きを行わなくてもよい。 In the example of FIG. 5, the information indicates that the types of the reduced data contents included in the second transmitted CAN message are the same. If the information indicates that the type of the acquired reduced data content is the same, the control unit 20 on the receiving side has the same CAN-ID as the CAN-ID and DATA of the CAN message stored in the received data storage area. and DATA has been received. That is, the control unit 20 on the receiving side considers that DATA "11 22 33 44 55 66 77 88" has been acquired. For example, the control unit 20 on the receiving side uses the same CAN-ID and DATA as the CAN-ID and DATA of the CAN message stored in the received data storage area, and the CAN message stored in the received data storage area. - Overwrite ID and DATA. The control unit 20 on the receiving side uses the DATA of the CAN message stored in the received data storage area to perform processing such as control processing and arithmetic processing. Note that the control unit 20 on the receiving side does not have to overwrite the CAN-ID and DATA.
　この場合、減少データ内容と、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとに基づくＤＡＴＡは、受信データ記憶領域に記憶されたＤＡＴＡと同一のＤＡＴＡである。 In this case, the DATA based on the reduced data content and the DATA of the CAN message stored in the received data storage area is the same DATA as the DATA stored in the received data storage area.
　なお受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されている場合、ビット反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤと、受信データ記憶領域に記憶したＣＡＮ－ＩＤとの比較を省略して、減少データ内容の種類の判定を行ってもよい。 Note that when the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side compares the CAN-ID that is not bit-inverted with the CAN-ID stored in the received data storage area. may be omitted to determine the type of reduced data content.
　２番目に送信されるＣＡＮメッセージに着目した場合、送信側の制御部２０が１番目のＣＡＮメッセージを受信側の制御部２０へ送信する時点は、第１時点である。送信側の制御部２０が２番目のＣＡＮメッセージを受信側の制御部２０へ送信する時点は、第２時点である。受信側の制御部２０が取得した「１１　２２　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡは、送信側の制御部２０が２番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡである。受信側の制御部２０は、１番目のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと、同一である旨を示す情報とに基づき、送信元の車載ＥＣＵ２が２番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡを特定することができる。 When focusing on the second transmitted CAN message, the point in time when the control unit 20 on the transmitting side transmits the first CAN message to the control unit 20 on the receiving side is the first point in time. The point in time when the control unit 20 on the transmitting side transmits the second CAN message to the control unit 20 on the receiving side is the second point in time. The DATA "11 22 33 44 55 66 77 88" acquired by the control unit 20 on the receiving side is the DATA of the CAN message that the control unit 20 on the transmitting side was scheduled to transmit second. The control unit 20 on the receiving side identifies the DATA of the CAN message that was scheduled to be transmitted second by the in-vehicle ECU 2 of the transmission source, based on the data of the first CAN message and the information indicating that they are the same. can be done.
　送信側の制御部２０は、Ｎ番目（Ｎは自然数）に、１番目のＣＡＮメッセージと同一のＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを含むＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。送信側の制御部２０は、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを送信データ記憶領域に上書きする。受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２からＮ番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されていないので、受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを受信データ記憶領域に上書きする。 The control unit 20 on the transmitting side transmits a CAN message containing the same CAN-ID and DATA as the first CAN message to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side at the Nth (N is a natural number). The control unit 20 on the transmitting side overwrites the CAN-ID and DATA of the CAN message transmitted to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side in the transmission data storage area. The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side receives the Nth CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side. Since the CAN-ID of the received CAN message is not bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side overwrites the received data storage area with the CAN-ID and DATA of the received CAN message.
　送信側の制御部２０は、Ｎ＋１番目に、「５３２」というＣＡＮ－ＩＤと、「１１　ＦＦ　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを送信予定である。送信側の制御部２０は上述のようにして、Ｎ＋１番目に、「２ＣＤ」というビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、「２　ＦＦ」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。即ち、送信側の制御部２０は、Ｎ＋１番目に、減少データ内容をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。送信側の制御部２０は、Ｎ＋１番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて送信データ記憶領域に上書きする。 The control unit 20 on the transmitting side is scheduled to transmit a CAN message including CAN-ID "532" and DATA "11 FF 33 44 55 66 77 88" at the N+1th. As described above, the control unit 20 on the transmission side transmits the CAN message including the bit-inverted CAN-ID of "2CD" and the DATA of "2FF" to the in-vehicle ECU 2 on the reception side at the N+1th position. do. That is, the control unit 20 on the transmission side transmits a CAN message including the content of the reduction data as DATA to the in-vehicle ECU 2 on the reception side at the N+1th. The control unit 20 on the transmission side associates the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted N+1, and overwrites them in the transmission data storage area.
　受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２からＮ＋１番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されているので、上述のように受信側の制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤをビット反転されていない状態に変換する。ビット反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤは、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一である。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side receives the CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side to the N+1th. Since the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side converts the bit-inverted CAN-ID into a non-bit-inverted state as described above. The CAN-ID in a non-bit-inverted state is identical to the CAN-ID of the CAN message stored in the received data storage area.
　受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容を取得する。受信側の制御部２０は、取得した減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報であるのか、又は異なる部分の位置及び内容を示す情報であるのかを判定する。図５の例において、Ｎ＋１番目に送信されるＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容の種類は、異なる部分の位置及び内容を示す情報である。上述のように「２　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報においては、１バイト目のデータが異なる部分の位置を示す。２バイト目のデータが異なる部分の内容を示す。 The control unit 20 on the receiving side acquires the reduced data content included in the received CAN message. The control unit 20 on the receiving side determines whether the information indicates that the types of the acquired reduced data contents are the same or the information indicates the position and contents of different parts. In the example of FIG. 5, the type of reduced data content included in the N+1th transmitted CAN message is information indicating the location and content of different parts. As described above, in the information "2 FF" indicating the position and content of the different part, the data of the first byte indicates the position of the different part. The second byte data indicates the content of the different part.
　受信側の制御部２０は、取得した「２　ＦＦ」という異なる部分の位置及び内容を示す情報を受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに適用する。詳しくは受信側の制御部２０は、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて、２バイト目のデータをＦＦに変更する。言い換えると受信側の制御部２０は、「１１　ＦＦ　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡを、減少データ内容と受信データ記憶領域に記憶したＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとに基づくＤＡＴＡとして取得する。 The control unit 20 on the receiving side applies the acquired information indicating the position and content of the different part "2 FF" to the DATA of the CAN message stored in the received data storage area. Specifically, the control unit 20 on the receiving side changes the second byte data to FF in the DATA of the CAN message stored in the received data storage area. In other words, the control unit 20 on the receiving side acquires DATA "11 FF 33 44 55 66 77 88" as DATA based on the reduced data content and the CAN message DATA stored in the received data storage area.
　Ｎ＋１番目に送信されるＣＡＮメッセージに着目した場合、送信側の制御部２０がＮ番目のＣＡＮメッセージを受信側の制御部２０へ送信する時点は、第１時点である。送信側の制御部２０がＮ＋１番目のＣＡＮメッセージを受信側の制御部２０へ送信する時点は、第２時点である。受信側の制御部２０が取得した「１１　ＦＦ　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡは、送信側の制御部２０がＮ＋１番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡである。受信側の制御部２０は、Ｎ番目のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと、異なる部分の位置及び内容を示す情報とに基づき、送信元の車載ＥＣＵ２がＮ＋１番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡを特定することができる。 When focusing on the N+1th transmitted CAN message, the point in time when the control unit 20 on the transmitting side transmits the Nth CAN message to the control unit 20 on the receiving side is the first point in time. The point in time when the controller 20 on the transmitting side transmits the (N+1)-th CAN message to the controller 20 on the receiving side is the second point in time. The DATA "11 FF 33 44 55 66 77 88" acquired by the control unit 20 on the receiving side is the DATA of the CAN message that the control unit 20 on the transmitting side was scheduled to transmit at the (N+1)th. Based on the data of the Nth CAN message and the information indicating the position and content of the different part, the control unit 20 on the receiving side identifies the data of the CAN message that the in-vehicle ECU 2 of the transmission source was scheduled to transmit (N+1)th. can do.
　送信側の制御部２０は、Ｎ＋２番目に、「５３２」というＣＡＮ－ＩＤと、「１１　ＦＦ　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを送信予定である。送信側の制御部２０は上述のようにして、Ｎ＋２番目に、「２ＣＤ」というビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、「０」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。送信側の制御部２０は、Ｎ＋２番目に送信予定であったＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて送信データ記憶領域に上書きする。 The control unit 20 on the transmission side is scheduled to transmit a CAN message including CAN-ID "532" and DATA "11 FF 33 44 55 66 77 88" at the N+2th. As described above, the control unit 20 on the transmitting side transmits the CAN message including the bit-inverted CAN-ID of "2CD" and the DATA of "0" to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side at the N+2th. . The control unit 20 on the transmitting side associates the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted N+2, and overwrites them in the transmission data storage area.
　受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２からＮ＋２番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されているので、上述のように受信側の制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤをビット反転されていない状態に変換する。ビット反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤは、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一である。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side receives the CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side to the N+2th. Since the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side converts the bit-inverted CAN-ID into a non-bit-inverted state as described above. The CAN-ID in a non-bit-inverted state is identical to the CAN-ID of the CAN message stored in the received data storage area.
　受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容を取得する。図５の例において、Ｎ＋２番目に送信されるＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容の種類は、同一である旨を示す情報である。受信側の制御部２０は、同一である旨を示す情報を、受信データ記憶領域に記憶されているＣＡＮメッセージに適用する。受信側の制御部２０は、「１１　ＦＦ　３３　４４　５５　６６　７７　８８」というＤＡＴＡを取得する。 The control unit 20 on the receiving side acquires the reduced data content included in the received CAN message. In the example of FIG. 5, the information indicates that the types of reduced data contents included in the CAN message transmitted at the (N+2)th time are the same. The control unit 20 on the receiving side applies the information indicating the same to the CAN message stored in the received data storage area. The control unit 20 on the receiving side acquires DATA "11 FF 33 44 55 66 77 88".
　送信側の制御部２０は、Ｎ＋３番目に、「５５５」というＣＡＮ－ＩＤと、「２２　３３　　４４　５５　６６　７７　８８　９９」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを送信予定である。送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤは、送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと異なる。送信側の制御部２０は、Ｎ＋３番目に、「５５５」というビット反転されていないＣＡＮ－ＩＤと、「２２　３３　　４４　５５　６６　７７　８８　９９」というＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。即ち送信側の制御部２０は、Ｎ＋３番目に送信予定のＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。送信側の制御部２０は、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて送信データ記憶領域に上書きする。 The control unit 20 on the transmitting side is scheduled to transmit a CAN message including CAN-ID "555" and DATA "22 33 44 55 66 77 88 99" at the N+3th. The CAN-ID of the CAN message to be transmitted differs from the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area. The control unit 20 on the transmitting side transmits a CAN message including CAN-ID "555" which is not bit-inverted and DATA "22 33 44 55 66 77 88 99" to the N+3-th in-vehicle ECU 2 on the receiving side. Send to That is, the control unit 20 on the transmitting side transmits the CAN message scheduled to be transmitted to the receiving side in-vehicle ECU 2 at the (N+3)th. The control unit 20 on the transmitting side associates the CAN-ID and DATA of the CAN message transmitted to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side, and overwrites them in the transmission data storage area.
　受信側の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２からＮ＋３番目に送信されるＣＡＮメッセージを受信する。受信されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されていない。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されていない場合、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを受信データ記憶領域に上書きする。 The control unit 20 on the receiving side receives the CAN message transmitted N+3th from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side. The CAN-ID of the received CAN message is not bit-reversed. If the CAN-ID of the received CAN message is not bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side overwrites the received data storage area with the CAN-ID and DATA of the received CAN message.
　以下、減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報であるのか、又は異なる部分の位置及び内容を示す情報であるのかを判定する方法につて説明する。例えば、各車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、減少データ内容を、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに適用するための適用テーブルが予め記憶されている。制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージ受信した際に、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された適用テーブルを参照する。 A method of determining whether the information indicates that the types of the content of the reduced data are the same or the information indicates the position and content of different portions will be described below. For example, the storage unit 21 of each in-vehicle ECU 2 stores in advance an application table for applying the reduced data content to the DATA of the CAN message stored in the received data storage area. The control unit 20 refers to the application table stored in the storage unit 21 of its own ECU upon receiving a CAN message including the bit-inverted CAN-ID.
　図６は、適用テーブルの内容の一例を示す概念図である。図６の適用テーブルは、ＤＬＣ列と、異なる部分の位置を示す情報が示してある位置列と、異なる部分の内容を示す情報が示してある位置列と、減少データ内容の種類列とを含む。ＤＬＣ列には、減少データ内容をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージのＤＬＣそれぞれが記憶されている。詳しくは図６のＤＬＣ列には、１バイト、２バイト、３バイト、５バイト及び６バイトの５つのＤＬＣが記憶されている。 FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of the contents of the application table. The application table of FIG. 6 includes a DLC column, a position column showing information indicating the position of the different portion, a position column showing information indicating the content of the different portion, and a reduced data content type column. . In the DLC column is stored each DLC of the CAN message containing the reduced data content as DATA. Specifically, the DLC column in FIG. 6 stores five DLCs of 1 byte, 2 bytes, 3 bytes, 5 bytes and 6 bytes.
　減少データ内容の種類列には、ＣＡＮメッセージにＤＡＴＡとして含まれる減少データ内容の種類が、同一である旨を示す情報であるのか、異なる部分の位置及び内容を示す情報であるのかが記憶されている。 The reduced data content type column stores whether the types of reduced data content included as DATA in the CAN message are information indicating that they are the same or information indicating the position and content of different portions. there is
　上述のように、減少データ内容が、「０」という同一である旨を示す情報である場合、当該減少データ内容をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージのＤＬＣは１バイトである。減少データ内容が、異なる部分の位置及び内容を示す情報である場合、当該減少データ内容をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージのＤＬＣは、２バイト、３バイト、５バイト又は６バイトである。従って適用テーブルにおいて、１バイトというＤＬＣは、同一である旨を示す情報という減少データ内容の種類と関連付けられる。また、２バイト、３バイト、５バイト及び６バイトというＤＬＣは、異なる部分の位置及び内容を示す情報という減少データ内容の種類と関連付けられる。 As described above, when the content of the reduced data is "0", which indicates that they are the same, the DLC of the CAN message containing the content of the reduced data as DATA is 1 byte. If the reduced data content is information indicating the location and content of different parts, the DLC of the CAN message containing the reduced data content as DATA is 2 bytes, 3 bytes, 5 bytes or 6 bytes. Therefore, in the application table, a DLC of 1 byte is associated with a reduced data content type of information indicating identity. Also, DLCs of 2 bytes, 3 bytes, 5 bytes and 6 bytes are associated with reduced data content types of information indicating the location and content of different parts.
　例えば、上述のように減少データ内容においてｎｕｌｌが同一である旨を示す情報に割り振られている場合、同一である旨を示す情報をＤＡＴＡとして含むＣＡＮメッセージのＤＬＣは０バイトである。この場合、ＤＬＣ列には１バイトの代わりに０バイトが記憶される。０バイトというＤＬＣは、同一である旨を示す情報という減少データ内容の種類と関連付けられる。 For example, as described above, when null is assigned to the information indicating the sameness in the content of the reduced data, the DLC of the CAN message containing the information indicating the sameness as DATA is 0 bytes. In this case, 0 bytes are stored in the DLC column instead of 1 byte. A DLC of 0 bytes is associated with a reduced data content type of identity information.
　異なる部分の位置を示す情報が示してある位置列には、異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の位置を示す情報が示してある位置が記憶されている。詳しくは異なる部分の位置を示す情報が示してある位置列には、１バイト目、又は１バイト目～２バイト目という異なる部分の位置を示す情報が示してある位置が記憶されている。 In the position column indicating the information indicating the position of the different part, the position indicating the information indicating the position of the different part is stored in the information indicating the position and content of the different part. More specifically, in the position column showing the information indicating the positions of the different portions, the positions indicating the positions of the different portions such as the 1st byte or the 1st to 2nd bytes are stored.
　１バイト目という異なる部分の位置を示す情報が示してある位置は、２バイト、及び３バイトというＤＬＣと関連付けられている。１バイト目という異なる部分の位置を示す情報が示してある位置は、２バイト、又は３バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージにＤＡＴＡとして含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の位置を示す情報が１バイト目のデータであることを示す。 The position where the information indicating the position of the different portion of the 1st byte is associated with the DLC of 2 bytes and 3 bytes. The position where the information indicating the position of the different part of the 1st byte is indicated is the position of the different part in the information indicating the position and content of the different part included as DATA in the 2-byte or 3-byte DLC CAN message. Indicates that the indicated information is the first byte data.
　１バイト目～２バイト目という異なる部分の位置を示す情報が示してある位置は、５バイト、及び６バイトというＤＬＣと関連付けられている。１バイト目～２バイト目という異なる部分の位置を示す情報が示してある位置は、５バイト又は６バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージに含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の位置を示す情報が１バイト目及び２バイト目のデータであることを示す。 The positions where the information indicating the positions of the different parts of the 1st and 2nd bytes are associated with the 5-byte and 6-byte DLCs. The position where the information indicating the position of the different part from the 1st byte to the 2nd byte is indicated is the position of the different part in the information indicating the position and content of the different part included in the 5-byte or 6-byte DLC CAN message. indicates that the information indicating is the data of the 1st and 2nd bytes.
　異なる部分の内容を示す情報が示してある位置列には、異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の内容を示す情報が示してある位置が記憶されている。詳しくは、異なる部分の内容を示す情報が示してある位置列には、２バイト目、２バイト目～３バイト目、３バイト目～５バイト目、及び３バイト目～６バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置が記憶されている。 In the position column indicating the information indicating the content of the different portion, the position indicating the information indicating the content of the different portion is stored in the information indicating the position and content of the different portion. Specifically, in the position column showing the information indicating the contents of the different parts, different parts such as the 2nd byte, the 2nd to 3rd bytes, the 3rd to 5th bytes, and the 3rd to 6th bytes The position where the information indicating the content of is indicated is stored.
　２バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、２バイトというＤＬＣと関連付けられている。２バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、２バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージにＤＡＴＡとして含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の内容を示す情報が２バイト目のデータであることを示す。２バイト目～３バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、３バイトというＤＬＣと関連付けられている。２バイト目～３バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、３バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージに含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の内容を示す情報が２バイト目及び３バイト目のデータであることを示す。 The position where the information indicating the content of the different part of the 2nd byte is associated with the DLC of 2 bytes. The position where the information indicating the content of the different part, which is the second byte, is indicated is the information indicating the content of the different part, which is included as DATA in the 2-byte DLC CAN message. Indicates that it is the byte data. The positions where the information indicating the content of different parts, 2nd to 3rd bytes, are associated with the 3-byte DLC. The position where the information indicating the content of the different part of the 2nd to 3rd bytes is indicated is the information indicating the content of the different part in the information indicating the position and content of the different part included in the 3-byte DLC CAN message. is the data of the 2nd and 3rd bytes.
　３バイト目～５バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、５バイトというＤＬＣと関連付けられている。３バイト目～５バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、５バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージに含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の内容を示す情報が３バイト目、４バイト目及び５バイト目のデータであることを示す。３バイト目～６バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、６バイトというＤＬＣと関連付けられている。３バイト目～６バイト目という異なる部分の内容を示す情報が示してある位置は、６バイトのＤＬＣのＣＡＮメッセージに含まれる異なる部分の位置及び内容を示す情報において、異なる部分の内容を示す情報が３バイト目、４バイト目、５バイト目及び６バイト目のデータであることを示す。 The positions where the information indicating the contents of different parts from the 3rd byte to the 5th byte are associated with the DLC of 5 bytes. The position where the information indicating the content of the different part from the 3rd byte to the 5th byte is indicated is the information indicating the content of the different part in the information indicating the position and content of the different part included in the 5-byte DLC CAN message. is the data of the 3rd, 4th and 5th bytes. The positions where the information indicating the contents of different parts, such as the 3rd to 6th bytes, are associated with the DLC of 6 bytes. The position where the information indicating the content of the different part from the 3rd byte to the 6th byte is indicated is the information indicating the content of the different part in the information indicating the position and content of the different part included in the 6-byte DLC CAN message. is the data of the 3rd, 4th, 5th and 6th bytes.
　なお１バイトというＤＬＣは、異なる部分の位置を示す情報が示してある位置、及び異なる部分の内容を示す情報が示してある位置と関連付けられていない。 Note that the 1-byte DLC is not associated with the position where the information indicating the position of the different part is indicated and the position where the information indicating the content of the different part is indicated.
　制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを受信した際、適用テーブルと、受信したＣＡＮメッセージのＤＬＣとに基づき、受信したＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容の種類を特定する。減少データ内容の種類が同一である旨を示す情報である場合、上述のように制御部２０は、同一である旨を示す情報を受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージに適用する。 When receiving the CAN message including the bit-inverted CAN-ID, the control unit 20 identifies the type of reduced data content included in the received CAN message based on the application table and the DLC of the received CAN message. . If the information indicates that the types of the content of the reduced data are the same, the control unit 20 applies the information indicating the same to the CAN message stored in the received data storage area, as described above.
　減少データ内容の種類が異なる部分の位置及び内容を示す情報である場合、制御部２０は、以下の処理を行う。制御部２０は、適用テーブルと受信したＣＡＮメッセージのＤＬＣとに基づき、異なる部分の位置を示す情報が示してある位置、及び異なる部分の内容を示す情報が示してある位置を特定する。上述のように制御部２０は、異なる部分の位置及び内容を示す情報を受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージに適用する。 When the reduced data content type is information indicating the position and content of a different portion, the control unit 20 performs the following processing. Based on the application table and the DLC of the received CAN message, the control unit 20 identifies the position where the information indicating the position of the different part is indicated and the position where the information indicating the content of the different part is indicated. As described above, the control unit 20 applies information indicating the locations and contents of the different parts to the CAN message stored in the received data storage area.
　図７は、車載ＥＣＵ２の制御部２０が行う他の車載ＥＣＵ２へのＣＡＮメッセージの送信に係る処理を例示するフローチャートである。例えば、車両１のＩＧ（イグニッション）スイッチが停止状態から起動状態へ遷移した際に、制御部２０は、以下の処理を行う。 FIG. 7 is a flowchart illustrating processing related to transmission of a CAN message to another in-vehicle ECU 2 performed by the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 . For example, when the IG (ignition) switch of the vehicle 1 transitions from the stopped state to the activated state, the control unit 20 performs the following processing.
　制御部２０は上述のように、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一であるか否かを判定する。即ち、制御部２０は、送信予定のＣＡＮ－ＩＤと記憶されたＣＡＮ－ＩＤとが同一か否かを判定する（Ｓ１１）。 As described above, the control unit 20 determines whether the CAN-ID of the CAN message to be transmitted is the same as the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area. That is, the control unit 20 determines whether or not the CAN-ID to be transmitted is the same as the stored CAN-ID (S11).
　送信予定のＣＡＮ－ＩＤと記憶されたＣＡＮ－ＩＤとが同一でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、即ち送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一でない場合、制御部２０は以下の処理を行う。制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する（Ｓ１２）。制御部２０は、他の車載ＥＣＵ２へ送信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶し（Ｓ１３）、処理を終了する。例えば制御部２０は、ＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを送信データ記憶領域に上書きする。制御部２０は、処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。 If the CAN-ID scheduled to be transmitted and the stored CAN-ID are not the same (S11: NO), that is, the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted is the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area If they are not the same, the control unit 20 performs the following processing. The control unit 20 transmits the CAN message scheduled to be transmitted to the other in-vehicle ECU 2 (S12). The control unit 20 associates the CAN-ID and DATA of the CAN message transmitted to the other in-vehicle ECU 2, stores them in the transmission data storage area of the storage unit 21 of its own ECU (S13), and ends the process. For example, the control unit 20 overwrites the CAN-ID and DATA in the transmission data storage area. The control unit 20 may perform the process of S11 instead of ending the process.
　送信予定のＣＡＮ－ＩＤと記憶されたＣＡＮ－ＩＤとが同一である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、即ち送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一である場合、制御部２０は以下の処理を行う。制御部２０は、送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡ、及び送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて異なる部分を特定し、特定した異なる部分のデータ量を取得する。制御部２０は、特定した異なる部分のデータ量が、ＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。 If the CAN-ID scheduled to be transmitted and the stored CAN-ID are the same (S11: YES), that is, the CAN-ID of the CAN message scheduled to be transmitted is the CAN-ID of the CAN message stored in the transmission data storage area. , the control unit 20 performs the following processing. The control unit 20 identifies different parts in the DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area and the DATA of the CAN message to be transmitted, and acquires the data amount of the identified different parts. The control unit 20 determines whether or not the data amount of the specified different portion is 50% or less of the maximum data amount in DATA (S14).
　異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、即ち異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％よりも大きい場合、制御部２０はＳ１２の処理を行う。異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤをビット反転させる（Ｓ１５）。制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと同一であるか否かを判定する。即ち、制御部２０は、送信予定のＤＡＴＡと記憶されたＤＡＴＡとが同一か否かを判定する（Ｓ１６）。 If the amount of data in the different parts is not less than 50% of the maximum amount of data in DATA (S14: NO), that is, if the amount of data in the different parts is greater than 50% of the maximum amount of data in DATA, the control unit 20 performs the processing of S12. If the amount of data in the different parts is 50% or less of the maximum amount of data in DATA (S14: YES), the control unit 20 bit-inverts the CAN-ID of the CAN message to be transmitted (S15). The control unit 20 determines whether or not the DATA of the CAN message to be transmitted is the same as the DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area. That is, the control unit 20 determines whether or not the data to be transmitted and the stored data are the same (S16).
　送信予定のＤＡＴＡと記憶されたＤＡＴＡとが同一である場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、即ち送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと同一である場合、制御部２０は以下の処理を行う。制御部２０は、同一である旨を示す情報を生成し、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、同一である旨を示す情報とを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する（Ｓ１７）。制御部２０は、送信予定であったＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、自ＥＣＵの記憶部２１の送信データ記憶領域に記憶し（Ｓ１８）、処理を終了する。制御部２０は、処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。なお送信予定のＤＡＴＡと前回のＤＡＴＡとが同一である場合、異なる部分のデータ量は、ＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の０％である。 If the DATA scheduled to be transmitted and the stored DATA are the same (S16: YES), that is, if the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted is the same as the DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area, the control unit 20 performs the following processing. The control unit 20 generates information indicating the same, and transmits a CAN message including the bit-inverted CAN-ID and the information indicating the same to the other in-vehicle ECU 2 (S17). The control unit 20 stores the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted in the transmission data storage area of the storage unit 21 of its own ECU (S18), and terminates the process. The control unit 20 may perform the process of S11 instead of ending the process. If the data to be transmitted is the same as the previous data, the amount of data in the different portion is 0% of the maximum amount of data in the DATA.
　送信予定のＤＡＴＡと記憶されたＤＡＴＡとが同一でない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、即ち送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡが送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと同一でない場合、制御部２０は以下の処理を行う。制御部２０は、異なる部分の位置及び内容を示す情報を生成し、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、異なる部分の位置及び内容を示す情報とを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する（Ｓ１９）。言い換えると、異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の０％よりも大きく、当該最大値の５０％以下である場合に、制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、異なる部分の位置及び内容を示す情報とを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。制御部２０は、Ｓ１８の処理を行い、処理を終了する。制御部２０は、処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。 If the DATA scheduled to be transmitted and the stored DATA are not the same (S16: NO), that is, if the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted is not the same as the DATA of the CAN message stored in the transmission data storage area, the control unit 20 Perform the following processing. The control unit 20 generates information indicating the position and content of the different part, and transmits a CAN message including the bit-inverted CAN-ID and information indicating the position and content of the different part to the other in-vehicle ECU 2 ( S19). In other words, if the amount of data in the different parts is greater than 0% of the maximum value of the data amount in DATA and is 50% or less of the maximum value, the control unit 20 determines that the bit-inverted CAN-ID is different. A CAN message including information indicating the position and content of the part is transmitted to another in-vehicle ECU 2 . The control unit 20 performs the process of S18 and terminates the process. The control unit 20 may perform the process of S11 instead of ending the process.
　図８は、車載ＥＣＵ２の制御部２０が行うＣＡＮメッセージの受信に係る処理を例示するフローチャートである。例えば、車両１のＩＧスイッチが停止状態から起動状態へ遷移した際に、制御部２０は、以下の処理を行う。 FIG. 8 is a flowchart illustrating a process related to CAN message reception performed by the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 . For example, when the IG switch of the vehicle 1 transitions from the stopped state to the activated state, the control unit 20 performs the following processing.
　制御部２０は、他の車載ＥＣＵ２から送信されるＣＡＮメッセージを受信する（Ｓ２１）。上述のように制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されているか否かを判定する（Ｓ２２）。言い換えると制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むか否かを判定する。 The control unit 20 receives a CAN message transmitted from another in-vehicle ECU 2 (S21). As described above, the control unit 20 determines whether or not the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted (S22). In other words, the control unit 20 determines whether or not the received CAN message contains a bit-inverted CAN-ID.
　ＣＡＮ－ＩＤがビット反転されていない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、即ち受信されたＣＡＮメッセージがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含まない場合、制御部２０は、以下の処理を行う。制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、自ＥＣＵの記憶部２１の受信データ記憶領域に記憶する（Ｓ２３）。制御部２０は処理を終了する。制御部２０は処理を終了する代わりに、Ｓ２１の処理を行ってもよい。 If the CAN-ID is not bit-inverted (S22: NO), that is, if the received CAN message does not contain the bit-inverted CAN-ID, the control unit 20 performs the following processing. The control unit 20 stores the CAN-ID and DATA of the received CAN message in the received data storage area of the storage unit 21 of its own ECU (S23). The control unit 20 ends the processing. The control unit 20 may perform the process of S21 instead of ending the process.
　ＣＡＮ－ＩＤがビット反転されている場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、即ち受信されたＣＡＮメッセージがビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含む場合、制御部２０は、以下の処理を行う。上述のように制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージに含まれる減少データ内容を取得する（Ｓ２４）。ＣＡＮ－ＩＤがビット反転されている場合、制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤをビット反転されていない状態に変換してもよい。制御部２０は、変換した反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤが、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一であるか否かを判定する。反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤが、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと同一である際、制御部２０はＳ２４の処理を行う。反転されていない状態のＣＡＮ－ＩＤが受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮ－ＩＤと異なる際、例えば制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージを破棄し、処理を終了する。 If the CAN-ID is bit-inverted (S22: YES), that is, if the received CAN message contains the bit-inverted CAN-ID, the control unit 20 performs the following processing. As described above, the control unit 20 acquires the reduced data content included in the received CAN message (S24). If the CAN-ID is bit-inverted, the control unit 20 may convert the bit-inverted CAN-ID into a non-bit-inverted state. The control unit 20 determines whether or not the converted non-inverted CAN-ID is the same as the CAN-ID of the CAN message stored in the received data storage area. When the non-inverted CAN-ID is the same as the CAN-ID of the CAN message stored in the received data storage area, the control unit 20 performs the process of S24. When the non-inverted CAN-ID is different from the CAN-ID stored in the received data storage area, for example, the control unit 20 discards the received CAN message and terminates the process.
　制御部２０は上述のように、適用テーブルを参照し、取得した減少データ内容を、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに適用し（Ｓ２５）、処理を終了する。制御部２０は処理を終了する代わりに、Ｓ２１の処理を行ってもよい。 As described above, the control unit 20 refers to the application table, applies the acquired reduced data content to the DATA of the CAN message stored in the received data storage area (S25), and ends the process. The control unit 20 may perform the process of S21 instead of ending the process.
　本実施形態において、車載ＥＣＵ２の制御部２０は、複数のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。制御部２０は、第１時点において他の車載ＥＣＵ２へＣＡＮメッセージを送信する。制御部２０は、第１時点よりも後の第２時点において他の車載ＥＣＵ２へＣＡＮメッセージを送信する際、第１時点のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤと第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤとの２つのＣＡＮ－ＩＤが同一であるか否かを判定する。２つのＣＡＮ－ＩＤが同一である場合、制御部は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとを比較する。制御部２０は比較結果に基づき、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡよりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成する。減少データ内容は、比較された２つのＣＡＮメッセージにおける差異、又は当該差異の有無等の比較結果に応じた情報を含む。制御部２０はＣＡＮ－ＩＤをビット反転させる。制御部２０は、生成した減少データ内容と、ビット反転させたＣＡＮ－ＩＤとを含むＣＡＮメッセージを、送信予定のＣＡＮメッセージに代えて、第２時点において他の車載ＥＣＵ２へ送信する。減少データ内容のデータ量は送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量よりも小さいので、減少データ内容及びビット反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージのデータ量は、送信予定のＣＡＮメッセージのデータ量よりも小さい。制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信することができるので、通信負荷の増加を抑制することができる。 In this embodiment, the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 transmits multiple CAN messages to the other in-vehicle ECUs 2 . Control part 20 transmits a CAN message to other in-vehicle ECU2 at the 1st time. When transmitting a CAN message to another in-vehicle ECU 2 at a second time point after the first time point, the control unit 20 sets the CAN-ID of the CAN message at the first time point and the CAN message scheduled to be transmitted at the second time point. It is determined whether or not the CAN-ID and the two CAN-IDs are the same. If the two CAN-IDs are the same, the control unit compares the DATA of the CAN message at the first point in time with the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time. Based on the comparison result, the control unit 20 generates a reduced data content in which the data amount is reduced from the DATA of the CAN message to be transmitted. The reduced data content includes information depending on the result of the comparison, such as differences in the two compared CAN messages, or the presence or absence of such differences. The control unit 20 bit-inverts the CAN-ID. The control unit 20 transmits the CAN message including the content of the generated reduced data and the bit-inverted CAN-ID to the other in-vehicle ECU 2 at the second point in time instead of the CAN message scheduled to be transmitted. Since the data amount of the reduced data content is less than the data amount in the DATA of the CAN message to be sent, the data amount of the CAN message including the reduced data content and the bit-reversed CAN-ID is the data amount of the CAN message to be sent. less than Since the control unit 20 can transmit a CAN message in place of the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 with less communication load than when the CAN message scheduled to be transmitted is transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2. , an increase in communication load can be suppressed.
　制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを、ビット反転させたＣＡＮ－ＩＤ、及び減少データ内容に置換し、置換したＣＡＮメッセージを、第２時点において他の車載ＥＣＵ２へ送信してもよい。 The control unit 20 replaces the CAN-ID and DATA of the CAN message scheduled to be transmitted with the bit-inverted CAN-ID and the content of the reduced data, and transmits the replaced CAN message to the other in-vehicle ECU 2 at a second point in time. You may
　代わりのＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤはビット反転されているので、当該ＣＡＮメッセージを受信した他の車載ＥＣＵ２は、受信したＣＡＮメッセージが減少データ内容を含むＣＡＮメッセージであることを判別することができる。ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤは変換識別子に相当する。変換識別子は変換された識別子である。なお識別子の変換は、変換前の識別子と返還後の識別子とが重複しなければ、上記の例に限定されない。例えばＣＡＮ－ＩＤの変換は、ＣＡＮ－ＩＤの番号の並びを反対にするものであってもよい。 Since the CAN-ID of the alternative CAN message is bit-inverted, other in-vehicle ECUs 2 that have received the CAN message can determine that the received CAN message is a CAN message containing reduced data content. The bit-reversed CAN-ID corresponds to the conversion identifier. A transformed identifier is a transformed identifier. Identifier conversion is not limited to the above example as long as the identifier before conversion and the identifier after return do not overlap. For example, the conversion of the CAN-ID may reverse the order of the CAN-ID numbers.
　制御部２０は、２つのＣＡＮ－ＩＤが同一である場合、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡ及び第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡの２つのＤＡＴＡを比較し、２つのＤＡＴＡにおいて異なる部分のデータ量を特定する。制御部は、特定した異なる部分のデータ量が、ＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、減少データ内容と、反転されたＣＡＮ－ＩＤとを含むＣＡＮメッセージを、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりに第２時点において他の車載ＥＣＵ２へ送信する。異なる部分のデータ量が、上記の最大値の５０％以下である場合、２つのＤＡＴＡにおいて異なる部分は少ない、又は２つのＤＡＴＡは同一である。この場合、制御部２０は減少データ内容のデータ量を送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量よりも小さくしやすい。制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信することができる。 If the two CAN-IDs are the same, the control unit 20 compares the DATA of the CAN message at the first time and the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second time, and the two DATA are different. Specify the amount of data in the part. If the data amount of the specified different portion is 50% or less of the maximum data amount in DATA, the control unit transmits a CAN message including the reduced data content and the inverted CAN-ID to the CAN scheduled to be transmitted. It transmits to other vehicle-mounted ECU2 at the 2nd time instead of a message. If the amount of data in the different parts is less than or equal to 50% of the above maximum value, the two DATA have few different parts or the two DATA are identical. In this case, the control unit 20 tends to make the data amount of the reduced data content smaller than the data amount in the DATA of the CAN message to be transmitted. The control unit 20 can transmit a CAN message in place of the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 with less communication load than when transmitting the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 .
　減少データ内容は、第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおいて、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと異なる部分の位置及び内容を示す情報を含む。制御部２０は、上記の２つのＣＡＮ－ＩＤが同一であって、上記の２つのＤＡＴＡが異なる場合に、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、異なる部分の位置及び内容を示す情報とを含むＣＡＮメッセージを、代わりのＣＡＮメッセージとして第２時点において他の車載ＥＣＵ２へ送信する。異なる部分の位置及び内容を示す情報のデータ量は、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量よりも小さい。従って制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信することができる。 The reduced data content includes information indicating the position and content of a portion of the CAN message DATA scheduled to be transmitted at the second time point that differs from the CAN message DATA at the first time point. When the two CAN-IDs are the same and the two DATAs are different, the control unit 20 controls the bit-inverted CAN-ID and the CAN including information indicating the position and content of the different part. The message is sent to the other in-vehicle ECU 2 at a second point in time as an alternative CAN message. The data volume of the information indicating the position and content of the different parts is smaller than the data volume in the DATA of the CAN message to be transmitted. Therefore, the control unit 20 can transmit a CAN message in place of the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 with less communication load than when transmitting the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 . .
　減少データ内容は、第１時点のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡと第２時点にて送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡとが同一である旨を示す情報を含む。制御部２０は、上記の２つのＣＡＮ－ＩＤが同一であって、上記の２つのＤＡＴＡが同一である場合に、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと、同一である旨を示す情報とを含むＣＡＮメッセージを、代わりのＣＡＮメッセージとして第２時点において他の車載ＥＣＵ２へ送信する。同一である旨を示す情報のデータ量は、送信予定のＣＡＮメッセージのＤＡＴＡにおけるデータ量よりも小さい。従って制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する場合に比べて少ない通信負荷にて、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信することができる。 The reduced data content includes information indicating that the DATA of the CAN message at the first point in time and the DATA of the CAN message scheduled to be transmitted at the second point in time are the same. When the two CAN-IDs are the same and the two DATAs are the same, the control unit 20 controls the bit-inverted CAN-ID and information indicating that they are the same CAN. The message is sent to the other in-vehicle ECU 2 at a second point in time as an alternative CAN message. The amount of data of the information indicating the same is smaller than the amount of data in the DATA of the CAN message to be transmitted. Therefore, the control unit 20 can transmit a CAN message in place of the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 with less communication load than when transmitting the CAN message scheduled to be transmitted to the other vehicle-mounted ECU 2 . .
　受信側の車載ＥＣＵ２の制御部２０は、送信側の車載ＥＣＵ２から送信されるＣＡＮメッセージを受信し、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤが反転されているか否かを判定する。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されていない場合、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤ及びＤＡＴＡを関連付けて、自ＥＣＵの記憶部２１の受信データ記憶領域に記憶する。受信側の制御部２０は、受信したＣＡＮメッセージのＣＡＮ－ＩＤがビット反転されている場合、受信したＣＡＮメッセージにＤＡＴＡとして含まれる減少データ内容を取得する。受信側の制御部２０は、取得した減少データ内容を、受信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージのＤＡＴＡに適用する。減少データ内容が適用されたＤＡＴＡは、送信側の車載ＥＣＵ２が送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡである。送信側の制御部２０が減少データ内容を含むＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ送信した際に、受信側の制御部２０は、送信側の制御部２０が送信予定であったＣＡＮメッセージのＤＡＴＡを取得することができる。複数の車載ＥＣＵ２の間の通信において、減少データ内容を含むＣＡＮメッセージが送受信されることによって、車載ＥＣＵ２の通信負荷の増加を抑制することができる。 The control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 on the receiving side receives the CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side, and determines whether the CAN-ID of the received CAN message is inverted. When the CAN-ID of the received CAN message is not bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side associates the CAN-ID and DATA of the received CAN message and stores them in the received data storage area of the storage unit 21 of the own ECU. Remember. When the CAN-ID of the received CAN message is bit-inverted, the control unit 20 on the receiving side acquires the reduced data content included as DATA in the received CAN message. The control unit 20 on the receiving side applies the acquired reduced data content to the DATA of the CAN message stored in the received data storage area. The DATA to which the reduced data content is applied is the DATA of the CAN message that the in-vehicle ECU 2 on the transmission side was scheduled to transmit. When the control unit 20 on the transmission side transmits the CAN message including the content of the reduced data to the in-vehicle ECU 2 on the reception side, the control unit 20 on the reception side receives the DATA of the CAN message that the control unit 20 on the transmission side was scheduled to transmit. can be obtained. Communication between a plurality of in-vehicle ECUs 2 WHEREIN: The increase of the communication load of in-vehicle ECU2 can be suppressed by transmitting/receiving the CAN message containing the content of reduction data.
　同一である旨を示す情報は、上記の例に限定されない。本実施形態においては、「０」が同一である旨を示す情報に割り振られているが、ＤＬＣが１バイトであれば、０以外の数字、例えばＡ又はＦが、同一である旨を示す情報に割り振られてもよい。 The information indicating the identity is not limited to the above examples. In this embodiment, "0" is assigned to the information indicating the same, but if the DLC is 1 byte, a number other than 0, such as A or F, is information indicating the same may be allocated to
　異なる部分の位置及び内容を示す情報は、上記の例に限定されない。例えば１つの数字が複数の異なる部分の位置を示してもよい。例えば「Ａ」という異なる部分の位置を示す情報が、ＤＡＴＡの１バイト目及び２バイト目のデータが異なる部分であることを示してもよい。減少データ内容のデータ量をより小さくすることができる。 The information indicating the position and content of different parts is not limited to the above examples. For example, one number may indicate the position of several different parts. For example, the information "A" indicating the position of the different part may indicate that the data of the first byte and the second byte of DATA are different parts. The amount of data in the reduced data content can be smaller.
　例えば、制御部２０が複数のプロセスを並行して実行する際、各プロセスにて、ＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する場合がある。このような場合、制御部２０は、プロセスごとに、上述の処理を行い、ＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。このとき、記憶部２１にはプロセスごとに、送信データ記憶領域及び受信データ記憶領域が設けられる。例えば、制御部２０は２つのプロセスを並行して実行する場合、２つのプロセスそれぞれにて上述の処理を行い、各プロセスにてＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。この場合、第１のプロセスにて送受信されるＣＡＮメッセージが記憶される送信データ記憶領域及び受信データ記憶領域と、第２のプロセスにて送受信されるＣＡＮメッセージが記憶される送信データ記憶領域及び受信データ記憶領域とが記憶部２１に設けられる。 For example, when the control unit 20 executes multiple processes in parallel, each process may transmit a CAN message to another in-vehicle ECU 2 . In such a case, the control part 20 performs the above-mentioned process for every process, and transmits a CAN message to other vehicle-mounted ECU2. At this time, the storage unit 21 is provided with a transmission data storage area and a reception data storage area for each process. For example, when the control part 20 performs two processes in parallel, it performs the above-mentioned process by each of two processes, and transmits a CAN message to other vehicle-mounted ECU2 by each process. In this case, the transmission data storage area and reception data storage area in which the CAN messages transmitted and received in the first process are stored, and the transmission data storage area and reception data storage area in which the CAN messages transmitted and received in the second process are stored. A data storage area is provided in the storage unit 21 .
　例えば車載中継装置３が、反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含むＣＡＮメッセージの送信を行ってもよい。例えば、送信側の車載ＥＣＵ２はＣＡＮメッセージを、車載中継装置３を介して受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。このとき車載中継装置３は、送信側の車載ＥＣＵ２から送信されるＣＡＮメッセージを取得し、取得したＣＡＮメッセージを受信側の車載ＥＣＵ２へ中継する。車載中継装置３は、送信側の車載ＥＣＵ２から受信側の車載ＥＣＵ２へ中継するＣＡＮメッセージと、前回に送信側の車載ＥＣＵ２から受信側の車載ＥＣＵ２へ中継したＣＡＮメッセージとを上述のように比較する。車載中継装置３は、比較結果に応じて、送信側の車載ＥＣＵ２から受信側の車載ＥＣＵ２へ中継するＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮデータを、受信側の車載ＥＣＵ２へ送信する。代わりのＣＡＮデータは上述のように、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含む。この場合、車載中継装置３は車載装置に相当する。 For example, the in-vehicle relay device 3 may transmit a CAN message containing the reversed CAN-ID and reduced data content. For example, the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side transmits the CAN message to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side via the in-vehicle relay device 3 . At this time, the in-vehicle relay device 3 acquires the CAN message transmitted from the in-vehicle ECU 2 on the transmitting side, and relays the acquired CAN message to the in-vehicle ECU 2 on the receiving side. The in-vehicle relay device 3 compares the CAN message relayed from the transmitting side in-vehicle ECU 2 to the receiving side in-vehicle ECU 2 with the CAN message relayed last time from the transmitting side in-vehicle ECU 2 to the receiving side in-vehicle ECU 2 as described above. . The in-vehicle relay device 3 transmits CAN data instead of the CAN message to be relayed from the in-vehicle ECU 2 on the transmission side to the in-vehicle ECU 2 on the reception side according to the comparison result. Alternate CAN data includes bit-reversed CAN-IDs and reduced data content, as described above. In this case, the in-vehicle relay device 3 corresponds to an in-vehicle device.
　車両１に搭載される複数の車載ＥＣＵ２は、個別的な車載ＥＣＵ２（個別ＥＣＵ）及び統合的な車載ＥＣＵ２（統合ＥＣＵ）を含んでもよい。個別的な車載ＥＣＵ２は、車両１における各エリアに配置され、複数の車載機器と接続される。また個別的な車載ＥＣＵ２は統合的な車載ＥＣＵ２と接続される。個別的な車載ＥＣＵ２は、接続される車載機器と信号又はデータを送受信する。また個別的な車載ＥＣＵ２は、統合的な車載ＥＣＵ２と通信を行う。個別的な車載ＥＣＵ２は、当該個別的な車載ＥＣＵ２に接続される複数の車載機器間の通信、又は車載機器と他の車載ＥＣＵ２との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能する中継制御ＥＣＵであってもよい。個別的な車載ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、図示しない蓄電装置から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載機器に供給する電力分配装置としても機能してよい。 The multiple in-vehicle ECUs 2 mounted in the vehicle 1 may include individual in-vehicle ECUs 2 (individual ECUs) and comprehensive in-vehicle ECUs 2 (integrated ECU). An individual vehicle-mounted ECU 2 is arranged in each area of the vehicle 1 and connected to a plurality of vehicle-mounted devices. Moreover, individual vehicle-mounted ECU2 is connected with integrated vehicle-mounted ECU2. The separate vehicle-mounted ECU 2 transmits and receives signals or data to and from the connected vehicle-mounted equipment. Moreover, separate vehicle-mounted ECU2 communicates with comprehensive vehicle-mounted ECU2. The individual in-vehicle ECU 2 functions as an in-vehicle relay device such as a gateway or Ethernet switch that relays communication between multiple in-vehicle devices connected to the individual in-vehicle ECU 2, or communication between the in-vehicle device and another in-vehicle ECU 2. It may be a relay control ECU that In addition to relaying communication, the individual vehicle-mounted ECU 2 may function as a power distribution device that distributes and relays power output from a power storage device (not shown) and supplies the power to vehicle-mounted devices connected to its own ECU.
　統合的な車載ＥＣＵ２は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合的な車載ＥＣＵ２は、個別的な車載ＥＣＵ２等の他の車載ＥＣＵ２を介して中継された車載機器からのデータに基づき、個々の車載機器への制御信号を生成及び出力する。 The integrated in-vehicle ECU 2 is, for example, a central control unit such as a vehicle computer. The integrated vehicle-mounted ECU 2 generates and outputs control signals to individual vehicle-mounted devices based on data from vehicle-mounted devices relayed via other vehicle-mounted ECUs 2 such as individual vehicle-mounted ECUs 2 .
　（実施形態２）
　実施形態２に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態２は、反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージの送信を所定回数行った後、反転されていないＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージの送信を行う車載ＥＣＵ２に関する。 (Embodiment 2)
In the configuration according to the second embodiment, the same components as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. Embodiment 2 relates to an in-vehicle ECU 2 that transmits a CAN message including a non-inverted CAN-ID after transmitting a CAN message including an inverted CAN-ID a predetermined number of times.
　実施形態２の車両１には、実施形態１と同様に、複数の車載ＥＣＵ２が搭載される。複数の車載ＥＣＵ２は、実施形態１と同様に、ＣＡＮメッセージ等の通信データの送受信を行う。実施形態２の車載ＥＣＵ２の記憶部２１には、反転されたＣＡＮ－ＩＤ及び減少データ内容を含むＣＡＮメッセージが送信された回数を示す反転回数が記憶される。 A plurality of in-vehicle ECUs 2 are mounted on the vehicle 1 of the second embodiment as in the first embodiment. A plurality of in-vehicle ECUs 2 transmit and receive communication data such as CAN messages, as in the first embodiment. The storage unit 21 of the in-vehicle ECU 2 of the second embodiment stores the number of inversions indicating the number of times the CAN message including the inverted CAN-ID and the content of the reduced data has been transmitted.
　実施形態２の制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数が所定回数以上である場合、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。例えば所定回数は、予め記憶部２１に記憶されている。制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数を０に設定する。言い換えると制御部２０は、ビット反転されていないＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数を０に設定する。 When the number of inversions stored in the storage unit 21 of the own ECU is equal to or greater than a predetermined number of times, the control unit 20 of Embodiment 2 transmits the CAN message scheduled to be transmitted to the other in-vehicle ECUs 2 . For example, the predetermined number of times is stored in the storage unit 21 in advance. Control part 20 sets the number of times of inversion memorized by storage part 21 of self-ECU to 0, when transmitting a CAN message to be transmitted to other vehicle-mounted ECUs 2 . In other words, the control unit 20 sets the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU to 0 when transmitting a CAN message including a CAN-ID that is not bit-inverted to the other in-vehicle ECU 2 .
　制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数が所定回数未満である場合に、実施形態１の同様に、送信予定のＣＡＮメッセージと送信データ記憶領域に記憶されたＣＡＮメッセージとの比較を行う。制御部２０は、実施形態１の同様に比較結果に応じてＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。 When the number of inversions stored in the storage unit 21 of the own ECU is less than the predetermined number of times, the control unit 20 stores the CAN message scheduled to be transmitted and the CAN message stored in the transmission data storage area in the same manner as in the first embodiment. comparison. Control part 20 transmits a CAN message to other in-vehicle ECU2 according to a comparison result like the first embodiment.
　制御部２０は、送信予定のＣＡＮメッセージの代わりのＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数を１増加させる。言い換えると制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信した場合、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数を１増加させる。 When the control unit 20 transmits a CAN message instead of the CAN message scheduled to be transmitted to another in-vehicle ECU 2, the control unit 20 increases the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU by one. In other words, the control unit 20 increases the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU by 1 when transmitting a CAN message including the bit-inverted CAN-ID and the content of the reduced data to the other in-vehicle ECU 2.
　所定回数は限定されないが、例えば１回である。所定回数が１回である場合、制御部２０は同一のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを複数回、他の車載ＥＣＵ２へ送信するにあたって、送信予定のＣＡＮメッセージの送信と、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤ及び減少データ内容を含むＣＡＮメッセージの送信とを交互に行う。 The predetermined number of times is not limited, but is, for example, once. When the predetermined number of times is one, when the control unit 20 transmits a CAN message including the same CAN-ID a plurality of times to the other in-vehicle ECU 2, the CAN message scheduled to be transmitted and the bit-inverted CAN- Alternately sending a CAN message containing the ID and reduced data content.
　図９は、実施形態２の車載ＥＣＵ２の制御部２０が行う他の車載ＥＣＵ２へのＣＡＮメッセージの送信に係る処理を例示するフローチャートである。例えば、車両１のＩＧスイッチが停止状態から起動状態へ遷移した際に、制御部２０は、以下の処理を行う。 FIG. 9 is a flowchart illustrating a process related to transmission of a CAN message to another in-vehicle ECU 2 performed by the control unit 20 of the in-vehicle ECU 2 according to the second embodiment. For example, when the IG switch of the vehicle 1 transitions from the stopped state to the activated state, the control unit 20 performs the following processing.
　制御部２０は、ＣＡＮメッセージの送信を行う際、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されている反転回数が所定回数未満であるか否かを判定する（Ｓ３１）。反転回数が所定回数未満でない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、即ち反転回数が所定回数以上である場合、制御部２０は、Ｓ３２及びＳ３３の処理を行う。Ｓ３２及びＳ３３の処理は実施形態１のＳ１２及びＳ１３の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されている反転回数を０に設定し（Ｓ３４）、処理を終了する。制御部２０は処理を終了する代わりに、Ｓ３１の処理を行ってもよい。 When transmitting the CAN message, the control unit 20 determines whether or not the number of reversals stored in the storage unit 21 of its own ECU is less than a predetermined number (S31). If the number of inversions is not less than the predetermined number of times (S31: NO), that is, if the number of inversions is equal to or greater than the predetermined number of times, the control section 20 performs the processes of S32 and S33. Since the processes of S32 and S33 are the same as the processes of S12 and S13 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. The control unit 20 sets the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU to 0 (S34), and ends the process. The control unit 20 may perform the process of S31 instead of ending the process.
　反転回数が所定回数未満である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御部２０は、Ｓ３５の処理を行う。Ｓ３５の処理は実施形態１のＳ１１の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。送信予定のＣＡＮ－ＩＤと記憶されたＣＡＮ－ＩＤとが同一でない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、制御部２０はＳ３２の処理を行う。送信予定のＣＡＮ－ＩＤと記憶されたＣＡＮ－ＩＤとが同一である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、制御部２０はＳ３６の処理を行う。Ｓ３６の処理は実施形態１のＳ１４の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 If the number of reversals is less than the predetermined number (S31: YES), the control unit 20 performs the process of S35. Since the processing of S35 is the same as the processing of S11 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. If the CAN-ID to be transmitted and the stored CAN-ID are not the same (S35: NO), the control unit 20 performs the process of S32. If the CAN-ID to be transmitted is the same as the stored CAN-ID (S35: YES), the control unit 20 performs the process of S36. Since the processing of S36 is the same as the processing of S14 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
　異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下でない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、制御部２０はＳ３２の処理を行う。異なる部分のデータ量がＤＡＴＡにおけるデータ量の最大値の５０％以下である場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３７及びＳ３８の処理を行う。Ｓ３７及びＳ３８の処理は実施形態１のＳ１５及びＳ１６の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 If the amount of data in the different parts is not 50% or less of the maximum amount of data in DATA (S36: NO), the control unit 20 performs the processing of S32. If the amount of data in the different portion is 50% or less of the maximum amount of data in DATA (S36: YES), S37 and S38 are processed. Since the processes of S37 and S38 are the same as the processes of S15 and S16 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
　送信予定のＤＡＴＡと記憶されたＤＡＴＡとが同一である場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、制御部２０はＳ３９及びＳ４０の処理を行う。Ｓ３９及びＳ４０の処理は実施形態１のＳ１７及びＳ１８の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。制御部２０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されている反転回数を１増加させ（Ｓ４１）、処理を終了する。制御部２０は処理を終了する代わりに、Ｓ３１の処理を行ってもよい。 If the data to be transmitted and the stored data are the same (S38: YES), the control unit 20 performs the processes of S39 and S40. Since the processes of S39 and S40 are the same as the processes of S17 and S18 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. The control unit 20 increments the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU by 1 (S41), and ends the process. The control unit 20 may perform the process of S31 instead of ending the process.
　送信予定のＤＡＴＡと記憶されたＤＡＴＡとが同一でない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、制御部２０はＳ４２の処理を行う。Ｓ４２の処理は実施形態１のＳ１９の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。制御部２０はＳ４０及びＳ４１の処理を行い、処理を終了する。制御部２０は処理を終了する代わりに、Ｓ３１の処理を行ってもよい。 If the data to be transmitted and the stored data are not the same (S38: NO), the control unit 20 performs the processing of S42. Since the processing of S42 is the same as the processing of S19 of the first embodiment, detailed description thereof will be omitted. The control unit 20 performs the processes of S40 and S41, and terminates the process. The control unit 20 may perform the process of S31 instead of ending the process.
　制御部２０が行うＣＡＮメッセージの受信に係る処理は、実施形態１の制御部２０が行うＣＡＮメッセージの受信に係る処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。 The processing related to reception of the CAN message performed by the control unit 20 is the same as the processing related to reception of the CAN message performed by the control unit 20 of the first embodiment, so detailed description will be omitted.
　本実施形態において制御部２０は、同一のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージの送信を複数回実行するにあたって、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶された反転回数に応じて、ＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。詳しくは、制御部２０は同一のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを複数回、他の車載ＥＣＵ２へ送信するにあたって、初めに送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。制御部２０は当該ＣＡＮメッセージの送信後、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含むＣＡＮメッセージを所定回数、他の車載ＥＣＵ２へ送信する。制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含むＣＡＮメッセージの送信を所定回数行った後、ＣＡＮ－ＩＤをビット反転させずに送信予定のＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。即ち制御部２０は、ビット反転されたＣＡＮ－ＩＤと減少データ内容とを含むＣＡＮメッセージの送信を所定回数行った後、ビット反転されていないＣＡＮ－ＩＤと、ＤＡＴＡとを含むＣＡＮメッセージを他の車載ＥＣＵ２へ送信する。 In the present embodiment, the control unit 20 transmits the CAN message to the other in-vehicle ECU 2 according to the number of inversions stored in the storage unit 21 of its own ECU when executing transmission of the CAN message including the same CAN-ID a plurality of times. Send to Specifically, when the control unit 20 transmits a CAN message including the same CAN-ID to the other in-vehicle ECU 2 a plurality of times, the CAN message scheduled to be transmitted is first transmitted to the other in-vehicle ECU 2 . After transmitting the CAN message, the control unit 20 transmits the CAN message including the bit-inverted CAN-ID and the content of the reduced data a predetermined number of times to the other in-vehicle ECUs 2 . After transmitting the CAN message including the bit-inverted CAN-ID and the content of the reduced data a predetermined number of times, the control unit 20 transmits the CAN message scheduled to be transmitted without bit-inverting the CAN-ID to the other in-vehicle ECU 2. Send. That is, after transmitting the CAN message containing the bit-inverted CAN-ID and the content of the reduced data a predetermined number of times, the control unit 20 transmits the CAN message containing the bit-inverted CAN-ID and DATA to another It transmits to in-vehicle ECU2.
　ＣＡＮメッセージが複数回、送信される際、一部のＣＡＮメッセージが他の車載ＥＣＵ２によって受信されないこと、いわゆるビット落ちが発生する場合がある。上述のように制御部２０は、ＤＡＴＡ及び反転されていないＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージの送信を１回行うことと、減少データ内容、及び反転された識別子を含むＣＡＮメッセージの送信を所定回数行うこととを繰り返す。ビット落ちが発生する場合であっても、定期的に、ＤＡＴＡ及び反転されていないＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージが送信されるので、他の車載ＥＣＵ２は、適切なＤＡＴＡのＣＡＮメッセージを取得することができる。複数の車載ＥＣＵ２の間において適切に通信を行うことができる。 When CAN messages are transmitted multiple times, some CAN messages may not be received by other in-vehicle ECUs 2, that is, so-called bit dropouts may occur. As described above, the control unit 20 performs transmission of a CAN message including DATA and non-inverted CAN-ID once, and transmission of a CAN message including reduced data content and an inverted identifier a predetermined number of times. Repeat. Even if bit omission occurs, CAN messages containing DATA and non-inverted CAN-IDs are periodically transmitted, so that other vehicle-mounted ECUs 2 can acquire appropriate DATA CAN messages. can be done. Communication can be appropriately performed between the plurality of in-vehicle ECUs 2 .
　上述のように所定回数が１である場合、制御部２０は同一のＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを複数回、他の車載ＥＣＵ２へ送信するにあたって、ＤＡＴＡ及び反転されていないＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージの送信と、減少データ内容、及び反転された識別子を含むＣＡＮメッセージの送信とを、交互に行う。他の車載ＥＣＵ２は、ビット落ちによって、減少データ内容、及び反転されたＣＡＮ－ＩＤを含むＣＡＮメッセージを受信できなかった場合であっても、次に送信されるＣＡＮメッセージを受信することによって、適切なＤＡＴＡのＣＡＮメッセージを取得することができる。ビット落ちが発生する場合であっても、複数の車載ＥＣＵ２の間においてより適切に通信を行うことができる。 When the predetermined number of times is 1 as described above, the control unit 20 transmits a CAN message including the same CAN-ID a plurality of times to the other in-vehicle ECU 2. It alternates between sending messages and sending CAN messages containing reduced data content and inverted identifiers. Even if the other in-vehicle ECU 2 fails to receive the CAN message including the reduced data content and the inverted CAN-ID due to bit loss, the next transmitted CAN message can be appropriately received. It is possible to acquire a CAN message of such DATA. Even if bit omission occurs, it is possible to communicate more appropriately between the plurality of in-vehicle ECUs 2 .
　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and should be considered not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the meaning described above, and is intended to include all changes within the meaning and scope equivalent to the scope of the claims.
　Ａ　　記録媒体
　Ｐ　　プログラム
　Ｓ　　車載システム
　１　　車両
　２　　車載ＥＣＵ
　２０　制御部
　２１　記憶部
　２２　車内通信部
　３　　車載中継装置
　３０　制御部
　３１　記憶部
　３２　車内通信部
　４　　車内ＬＡＮ
　４１　通信線
  A recording medium P program S in-vehicle system 1 vehicle 2 in-vehicle ECU
20 control unit 21 storage unit 22 in-vehicle communication unit 3 in-vehicle relay device 30 control unit 31 storage unit 32 in-vehicle communication unit 4 in-vehicle LAN
41 communication line

Claims (9)

  1. 　接続される他の装置へ通信データを送信する車載装置であって、
    　前記通信データの送信を制御する制御部を備え、
    　前記通信データは、
    　　該通信データを識別するための識別子と、
    　　前記通信データの内容を示すデータ内容とを含み、
    　前記制御部は、
    　　第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、
    　　比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、
    　　前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する
    　車載装置。     An in-vehicle device that transmits communication data to another connected device,
    A control unit that controls transmission of the communication data,
    The communication data is
    an identifier for identifying the communication data;
    and data content indicating the content of the communication data,
    The control unit
    The identifier of the first communication data to be transmitted to the other device at the first time point and the identifier of the second communication data to be transmitted to the other device at the second time point after the first time point are the same. if the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are compared,
    generating reduced data content in which the amount of data is reduced from the data content of the second communication data based on the comparison result;
    An in-vehicle device that transmits, instead of the second communication data, converted communication data including the content of the reduced data and a converted identifier obtained by converting the identifier to the other device at the second point in time.
  2. 　前記制御部は、前記第１通信データ及び前記第２通信データの前記データ内容において異なる部分のデータ量が、前記データ内容におけるデータ量の最大値の５０％以下である場合、前記変換通信データを前記他の装置へ送信する
    　請求項１に記載の車載装置。     The control unit converts the converted communication data when the amount of data of the different parts in the data contents of the first communication data and the second communication data is 50% or less of the maximum value of the data amount in the data contents. The in-vehicle device according to claim 1, which transmits to the other device.
  3. 　前記減少データ内容は、前記第２通信データの前記データ内容において前記第１通信データの前記データ内容と異なる部分の位置及び内容を示す情報を含み、
    　前記制御部は、前記第１通信データの前記データ内容と、前記第２通信データの前記データ内容とが異なる場合、前記異なる部分の位置及び内容を示す情報と、前記変換識別子とを含む前記変換通信データを、前記他の装置へ送信する
    　請求項１又は請求項２に記載の車載装置。     the reduced data content includes information indicating the position and content of a portion of the data content of the second communication data that differs from the data content of the first communication data;
    When the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are different, the control unit performs the conversion including information indicating the position and content of the different part and the conversion identifier. The in-vehicle device according to claim 1 or 2, wherein communication data is transmitted to the other device.
  4. 　前記減少データ内容は、前記第１通信データの前記データ内容と前記第２通信データの前記データ内容とが同一である旨を示す情報を含み、
    　前記制御部は、前記第１通信データの前記データ内容と、前記第２通信データの前記データ内容とが同一である場合、前記同一である旨を示す情報と、前記変換識別子とを含む前記変換通信データを、前記他の装置へ送信する
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。     the reduced data content includes information indicating that the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same;
    When the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same, the control unit performs the conversion including information indicating that they are the same and the conversion identifier. The in-vehicle device according to any one of claims 1 to 3, wherein communication data is transmitted to the other device.
  5. 　前記制御部は、同一の前記識別子を含む前記通信データを複数回、前記他の装置へ送信するにあたって、前記変換通信データの送信を所定回数行った後、前記データ内容、及び前記識別子を含む前記通信データの送信を行う
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。     When transmitting the communication data including the same identifier a plurality of times to the other device, the control unit transmits the converted communication data a predetermined number of times, and then transmits the data content and the identifier including the identifier. The in-vehicle device according to any one of claims 1 to 4, which transmits communication data.
  6. 　前記制御部は、同一の前記識別子を含む前記通信データを複数回、前記他の装置へ送信するにあたって、前記データ内容、及び前記識別子を含む前記通信データの送信と、前記変換通信データの送信とを、交互に行う
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。     When transmitting the communication data containing the same identifier a plurality of times to the other device, the control unit transmits the data content and the communication data containing the identifier, and transmits the converted communication data. are performed alternately.
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の複数の車載装置を備え、
    　前記車載装置は、前記他の装置に含まれる他の前記車載装置へ前記変換通信データを含む前記通信データを送信し、
    　他の前記車載装置は、
    　　送信される前記通信データを受信し、
    　　受信した前記通信データが前記変換識別子を含むか否かを判定し、
    　　受信した前記通信データが前記変換識別子を含まない場合、受信した前記通信データの前記データ内容、及び前記識別子を記憶し、
    　　受信した前記通信データが前記変換識別子を含む場合、受信した前記通信データに含まれる前記減少データ内容を、記憶した前記データ内容に適用する
    　車載システム。     A plurality of in-vehicle devices according to any one of claims 1 to 6,
    the in-vehicle device transmits the communication data including the converted communication data to the other in-vehicle device included in the other device;
    The other in-vehicle device is
    receiving the communication data to be transmitted;
    determining whether the received communication data includes the conversion identifier;
    if the received communication data does not contain the conversion identifier, storing the data content of the received communication data and the identifier;
    An in-vehicle system that, when the received communication data includes the conversion identifier, applies the reduced data content included in the received communication data to the stored data content.
  8. 　接続される他の装置へ通信データを送信する車載装置が情報処理を行う情報処理方法であって、
    　前記通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含む前記通信データのうち、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、
    　比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、
    　前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する
    　情報処理方法。     An information processing method in which an in-vehicle device that transmits communication data to another connected device performs information processing,
    an identifier of first communication data to be transmitted to the other device at a first point in time, from among the communication data including an identifier for identifying the communication data and data content indicating the content of the communication data; If the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same at a second time point after the first time point, the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same. and compare
    generating reduced data content in which the amount of data is reduced from the data content of the second communication data based on the comparison result;
    An information processing method, wherein, in place of the second communication data, converted communication data including the content of the reduced data and a converted identifier obtained by converting the identifier is transmitted to the other device at the second point in time.
  9. 　車両に搭載され、接続される他の装置へ通信データを送信するコンピュータに処理を実行させるプログラムであって、
    　前記通信データを識別するための識別子と、前記通信データの内容を示すデータ内容とを含む前記通信データのうち、第１時点において前記他の装置へ送信する第１通信データの識別子と、前記第１時点よりも後の第２時点において前記他の装置へ送信予定の第２通信データの識別子とが同一である場合、前記第１通信データのデータ内容と、前記第２通信データのデータ内容とを比較し、
    　比較結果に基づき、前記第２通信データの前記データ内容よりもデータ量を減少させた減少データ内容を生成し、
    　前記第２通信データに代えて、前記減少データ内容と、前記識別子を変換させた変換識別子とを含む変換通信データを、前記第２時点において前記他の装置へ送信する
    　処理をコンピュータに実行させるプログラム。
          A program that causes a computer that transmits communication data to another device mounted in a vehicle and connected to execute processing,
    an identifier of first communication data to be transmitted to the other device at a first point in time, from among the communication data including an identifier for identifying the communication data and data content indicating the content of the communication data; If the identifier of the second communication data scheduled to be transmitted to the other device is the same at a second time point after the first time point, the data content of the first communication data and the data content of the second communication data are the same. and compare
    generating reduced data content in which the amount of data is reduced from the data content of the second communication data based on the comparison result;
    A program for causing a computer to execute a process of transmitting, instead of the second communication data, converted communication data including the content of the reduced data and a converted identifier obtained by converting the identifier to the other device at the second point in time. .
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