WO2022188169A1 - 无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及控制系统 - Google Patents

Abstract

一种无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及控制系统。控制方法包括：获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；控制无人机以通信方式进行数据通信。本实施例提供的技术方案，有效地实现了可以基于不同的应用场景和应用需求选择不同的通信方式进行通信，并可以确保在所有场景中的数据通信操作都得到最大的增益，从而有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法提高通信质量的问题，进一步提高了该方法的适用范围和实用性。

Description

无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及控制系统 技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及控制系统。

背景技术

多天线技术(Multiple-In Multiple-Out,简称MIMO)是目前广泛应用在无线通信中的技术。MIMO能够提供分集增益和/或复用增益，从而提高通信系统的吞吐量和/或可靠性。

对于MIMO技术而言，是否能产生增益与信道的自由度相关。假设无人机与控制终端之间通过2发2收的方式进行通信,即无人机上配备2个发送天线，控制终端配备2个接收天线。如果MIMO信道的自由度较低(比如：发送天线到接收天线都只有直射径，没有折射径)，此时，上述2发2收的通信系统的MIMO相比于1发2收的通信系统的MIMO而言，没有任何增益。

由上可知，在由无人机所构成的MIMO通信系统中，如果发射天线数和接收天线的数量固定(比如：固定2发2收)，此时，由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法保证通信质量。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及控制系统，以解决现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法保证并提高通信质量的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种无人机的控制方法，包括：

获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；

根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信。

本发明实施例的第二方面，提供了一种无人机的控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；

根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信。

本发明实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的无人机的控制方法。

本发明实施例的第四方面，提供了一种通信控制方法，包括：

获取第一通信设备所对应的无线信道类型；

根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信。

本发明实施例的第五方面，提供了一种通信控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取第一通信设备所对应的无线信道类型；

根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信。

本发明实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第四方面所述的通信控制方法。

本发明实施例的第七方面，提供了一种无人机，包括：

机体；

上述第二方面所述的无人机的控制装置，设置于所述机体上，用于对无人机的数据通信操作进行控制。

本发明实施例的第八方面，提供了一种无人机的控制系统，包括：

上述第七方面所述的无人机；

控制终端，所述控制终端用于与所述无人机进行数据通信。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，并根据无线信道类型确定与无人机相对应的通信方式，而后控制无人机以通信方式进行数据通信，由于通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式，从而实现了可以基于不同的应用场景和应用需求选择不同的通信方式进行通信，并可以确保在所有场景中的数据通信操作都得到最大的增益，这样有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益的问题，同时也保证并提高了通信质量，进一步提高了该方法的适用范围和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述 中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的场景示意图；

图4为本发明实施例提供的确定所述无人机与终端设备之间的距离信息的示意图；

图5为本发明实施例提供的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的流程示意图二；

图6为本发明实施例提供的获取与终端设备相对应的接收信噪比的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种通信控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种无人机的控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种通信控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用 的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。

应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：

由于MIMO技术能够提供分集增益和/或复用增益，从而可以提高通信系统的吞吐量和/或可靠性。对于由无人机与遥控器所构成的通信系统而言，如何使用MIMO技术是一个值得研究的问题。

对于无人机而言，与手机基站不同，大部分无人机的作业频率为工业、科学和医学机构使用(IndustrialScientificMedical Band，简称ISM)的频段，有严格的功率限制(例如：中国区为100mW，美国联邦通信委员会(Federal Communications Commission，简称FCC)认证为1W)，即政策法规限制了等效全向辐射功率(Equivalent Isotropically Radiated Power，简称EIRP)，如果使用多天线，EIRP则是多个天线的和。

对于MIMO技术而言，是否能产生增益与信道的自由度相关，其中，信道的自由度是指接收信号空间的维数，即独立传输信号的信道数。以最简单的2发2收的通信系统为例，即无人机上配备有2个发送天线，控制终端配备有2个接收天线。如果MIMO信道的自由度较低(比如：发送天线到接收天线都只有直射径，没有折射径)，此时，2发2收的通信系统的MIMO相比于1发2收的通信系统而言没有任何增益。

由上可知，由无人机所构成的MIMO通信系统中，如果发射天线数和接收天线的数量固定(比如：固定2发2收)，此时，由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法保护通信质量。

为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种无人机的控制方法、通信控制方法、无人机及系统。其中，无人机的控制方法通过获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，并根据根据无线信道类型来确定与无人机相对应的通信方式，而后控制无人机以通信方式进行数据通信，由于通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式，从而实现了可以基于不同的应用场景和应用需求选择不同的通信方式进行通信，并可以确保在所有场景中的数据通信操作都得到最大的增益，这样有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益的问题，同时也保证并提高了通信质量，进一步提高了该方法的适用范围和实用性。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；参考附图1所示，本实施例提供了一种无人机的控制方法，该无人机的控制方法的执行主体为无人机的控制装置，可以理解的是，该无人机的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，另外，无人机的控制装置可以设置于无人机上，以用于对无人机的数据通信操作进行控制。具体的，该无人机的控制方法可以包括：

步骤S101：获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

步骤S102：根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实 现多天线技术的第二通信方式。

步骤S103：控制无人机以通信方式进行数据通信。

下面针对上述各个步骤进行详细阐述：

步骤S101：获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

其中，当无人机与其他终端设备(例如：遥控器、图像传输装置、图像处理装置等等)进行数据通信时，可以基于不同的应用场景或者应用需求采用不同的无线信道类型进行数据通信。上述的无线信道类型可以包括以下任意之一：与单天线技术相对应的第一无线信道类型、与多天线技术相对应的第二无线信道类型。

需要说明的是，单天线技术是指对应有一个接收端和发送端的技术，即进行数据传输操作的天线数量为一个。而上述的第一无线信道类型可以适用于单天线技术的应用场景，该应用场景可以包括以下至少之一：室内环境、空旷环境、郊区环境等等。

多天线技术是指对应有多个接收端和发送端的技术，即进行数据传输操作的天线数量为多个，多天线技术可以包括双天线技术(天线数量为两个)、四天线技术(天线数量为四个)或者八天线技术(天线数量为八个)等等。而上述的第二无线信道类型可以适用于多天线技术的应用场景，该应用场景可以包括以下至少之一：城市环境、人员较多的环境等等。

此外，本实施例对于获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用需求进行设置，例如，与无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型可以存储在预设区域，通过访问预设区域即可获取与无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

此时，本实施例中的方法还可以包括：对与无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型进行配置。具体的，无人机的控制装置上可以设置有显示模块，用户可以通过显示模块可以输入执行操作，基于执行操作可以对与无 人机进行数据通信时所对应的无线信道类型进行配置，从而实现了用户可以基于不同的应用场景或者应用需求对与无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型进行配置，并可以将所配置的无线信道类型存储在预设区域中，以便通过访问预设区域即可获取到与无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

另一种获取无线信道类型的实现方式为：基于无人机所在的环境信息确定无线信道类型。具体的，无人机上可以设置有多个环境传感器(距离传感器、信号传感器等等)，多个环境传感器用于检测无人机所对应的环境信息(空间距离信息、环境传输信号信息等等)，并可以基于环境信息与无线信道类型之间的映射关系来获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

当然的，本实施例中获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的实现方式并不限于上述所描述的实现方式，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，只要能够保证对无线信道类型进行获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

步骤S102：根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式。

其中，由于无线信道类型可以包括第一无线信道类型或第二无线信道类型，而不同的无线信道类型可以对应有不同的通信方式。因此，在获取到无线信道类型之后，则可以对无线信道类型进行分析处理，以确定与无人机相对应的通信方式，该通信方式可以包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式。

在一些实例中，根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式可以包括：在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现多天线 技术的第二通信方式。

具体的，第一无线信道类型与第一通信方式之间存在映射关系，第二无线信道类型与第二通信方式之间存在映射关系，因此，在获取到无线信道类型之后，则可以基于上述映射关系来确定与无人机相对应的通信方式。即：在无线信道类型为第一无线信道类型时，则可以确定与无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；在无线信道类型为第二无线信道类型时，则可以确定与无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式，从而有效地保证了对与无人机相对应的通信方式进行确定的准确可靠性。

步骤S103：控制无人机以通信方式进行数据通信。

其中，在获取到通信方式之后，则可以控制无人机以通信方式进行数据通信，在一些实例中，控制无人机以通信方式进行数据通信可以包括：获取无人机上用于实现数据通信的多个发送天线；基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；控制无人机通过目标发送天线进行数据通信。

具体的，无人机上可以设置有多个天线，而上述多个天线可以处于工作状态和空闲状态，其中，处于工作状态的天线可以实现数据通信操作，处于空闲状态的天线无法实现数据通信操作。可以理解的是，无人机上所设置的多个天线可以处于不同的运行状态，即多个天线中的一部分天线可以处于工作状态，而多个天线中的其他天线可以处于空闲状态。因此，为了能够保证无人机进行数据通信的质量和效率，则可以获取无人机上用于实现数据通信的多个发送天线，在无人机上的天线处于不同的运行状态时，天线可以对应有不同的运行状态标识，通过获取运行状态标识即可获取无人机上用于实现数据通信操作的多个发送天线，上述所获得的多个发送天线可以是指无人机上设置的所有天线中的至少一部分。

在获取到通信方式和多个发送天线之后，则可以基于通信方式在多个发 送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线。在一些实例中，基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线可以包括：在通信方式为第一通信方式时，则在多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；在通信方式为第二通信方式时，则在多个发送天线中，将预设数量的发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，预设数量大于1。

具体的，在通信方式为第一通信方式时，由于第一通信方式对应于单天线技术，因此可以在多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，此时，目标发送天线的个数为一个。在通信方式为第二通信方式时，由于第二通信方式对应于多天线技术，因此可以在多个发送天线中，将预设数量的发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，预设数量大于1，此时，目标发送天线的个数为多个，且目标发送天线为多个发送天线中的至少一部分。

在获取到目标发送天线之后，则可以控制无人机通过目标发送天线进行数据通信，这样不仅满足了各个应用场景的需求，并且也保证了数据通信的质量和效率。

举例来说，无人机上设置有8个天线，在通信方式为第一通信方式时，则可以将8个天线中的任意一个天线确定为目标发送天线，此时，可以控制无人机通过上述所确定的目标发送天线进行数据通信。在通信方式为第二通信方式时，则可以将8个天线中的多个天线确定为目标发送天线，可以理解的是，此时，目标发送天线的数量为多个，并且，上述目标发送天线所对应的数量可以是基于第二通信方式预先确定的，例如：目标发送天线的数量为8个天线中的任意两个，而后可以控制无人机通过上述所确定的两个目标发送天线进行数据通信。

本实施例提供的无人机的控制方法，通过获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，并根据无线信道类型确定与无人机相对应的通信方式， 而后控制无人机以通信方式进行数据通信，由于通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；从而实现了可以基于不同的应用场景和应用需求选择不同的通信方式进行通信，并可以确保在所有场景中的数据通信操作都可以得到最大的增益，这样有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法提高通信质量的问题，进一步提高了该方法的适用范围和实用性。

图2为本发明实施例提供的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的流程示意图一；图3为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的场景示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图2-图3所示，本实施例提供了一种对无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型进行获取的实现方式，具体的，本实施例的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型可以包括：

步骤S201：确定无人机与终端设备之间的距离信息，其中，终端设备用于与无人机进行数据通信。

其中，在无人机进行工作时，不同的应用场景中，无人机可以通信连接有不同的终端设备，例如：在航拍的应用场景中，无人机可以通信连接有控制终端、相机端以及图像传输模块；或者，无人机可以通信连接有控制终端、云台端、相机端以及图像传输模块；在农业植保的应用场景中，无人机可以通信连接有控制终端、相机端、农用设备等等。

一般情况下，在终端设备设置于无人机上时，无人机与终端设备之间的通信质量受到环境的影响程度较小，继而可以确定此时的无人机与终端设备之间的通信质量满足预设需求。而在终端设备未设置于无人机上时，例如，终端设备为用于对无人机进行控制的控制终端(遥控器)时，此时，无人机与终端设备之间的通信质量受到环境的影响程度较大。因此，为了能够保证无人机与终端设备之间进行数据通信的质量和效率，则可以确定无人机与终 端设备之间的距离信息，具体的，一种确定无人机与终端设备之间的距离信息的实现方式可以为：获取无人机的第一GPS坐标信息和终端设备的第二GPS坐标信息，通过第一GPS坐标信息和第二GPS坐标信息即可确定无人机与终端设备之间的距离信息。

另外，本实施例提供了一种通过无人机和控制终端之间信号传输的往返时间(Round-Trip Time，简称RTT)来确定无人机与终端设备之间的距离信息。具体的，以遥控器作为终端设备为例，在时分双工(Time Division Duplexing，简称TDD)系统中，无人机和遥控器可以在时间上交替发送信号，参考附图4所示，图中的收发切换保护时间是基于硬件器件的限制所产生的，即在射频方面，在将硬件器件由发送操作转换到收到操作时，硬件器件的时钟需要有一个稳定的时间，即收发切换保护时间，可以理解的是，上述的收发切换保护时间是预设时间。在无人机和遥控器方面是相同的，记为Tg，进而则可以获取到无人机发送数据结束的时间t0和无人机开始接收数据的时间t1，通过上述参数即可获取到往返时间RTT＝t1-t0-Tg。

在获取到上述的往返时间RTT之后，可以基于无线电波的传播速度(光速)Vc和往返时间来确定无人机与遥控器之间的距离D＝RTT*Vc/2，从而有效地保证了对无人机与终端设备之间的距离信息进行确定的准确可靠性。

当然的，本领域技术人员也可以采用其他的方式来确定无人机与终端设备之间的距离信息，只要能够保证对无人机与终端设备之间的距离信息进行确定的准确可靠性即可，在此不再赘述。

步骤S202：根据距离信息，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

其中，在获取到距离信息之后，则可以对距离信息进行分析处理，以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。在一些实例中，根据距离信息，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型可以包括：将距离信息与预设距离阈值进行分析比较；在距离信息大于或等于预设距离阈值时， 则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。

具体的，在获取到距离信息之后，可以获取用于对距离信息进行分析处理的预设距离阈值，而后可以将距离信息与预设距离阈值进行分析比较，在距离信息大于或等于预设距离阈值时，即说明无人机与终端设备之间的距离比较远，此时，为了能够保证无人机进行数据通信时的通信质量和效率，则可以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。

此外，在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在距离信息小于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在距离信息小于预设距离阈值时，即说明无人机与终端设备之间的距离比较近，此时，为了能够保证无人机进行数据通信时的通信质量和效率，则可以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在另一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在距离信息小于预设距离阈值时，则获取与终端设备相对应的接收信噪比；根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

具体的，在距离信息小于预设距离阈值时，即说明无人机与终端设备之间的距离比较近，此时，为了能够保证无人机进行数据通信时的通信质量和效率，则可以获取与终端设备相对应的接收信噪比，接收信噪比即为接收信号与噪声的比例。在获取到接收信噪比之后，则可以对接收信噪比进行分析处理，以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，从而有效地保证了对无线信道类型进行确定的准确可靠性。

参考附图3所示，以遥控器作为终端设备为例，在利用遥控器对无人机进行控制时，为了保证对无人机进行控制的稳定可靠性，则可以获取遥控器与无人机之间的距离信息d，而后基于距离信息d来确定无线信道类型，在距离信息d大于或等于距离阈值D时，则可以确定无线信道类型为用于实现单天线技术的第一无线信道类型；在距离信息d小于距离阈值D时，则可以 确定无线信道类型为用于实现多天线技术的第二无线信道类型。

在确定无线信道类型之后，则可以基于无线信道类型确定通信方式，具体的，在无线信道类型为第一无线信道类型时，则可以基于第一无线信道类型确定通信方式为能够实现单天线技术的第一通信方式；在无线信道类型为第二无线信道类型时，则可以基于第二无线信道类型确定通信方式为能够实现多天线技术的第二通信方式。在确定通信方式之后，则可以基于通信方式来控制无人机与遥控器进行数据通信，从而有效地保证了数据通信的质量和效率。

本实施例中，通过确定无人机与终端设备之间的距离信息，而后根据距离信息来确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，从而有效地保证了对无线信道类型进行确定的精确程度，进一步提高了对无人机进行控制的安全可靠性。

图5为本发明实施例提供的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的流程示意图二；在上述实施例的基础上，参考附图5所示，本实施例提供了另一种获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型的实现方式，具体的，本实施例中的获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型可以包括：

步骤S501：获取与终端设备相对应的接收信噪比，其中，终端设备用于与无人机进行数据通信。

其中，在终端设备与无人机进行数据通信时，数据通信的通信质量会收到环境噪声的影响，具体的，在接收信噪比越大时，说明无人机与终端设备之间的通信信号受到环境噪声的影响程度越小，信号的质量越高；在接收信噪比越小时，说明无人机与终端设备之间的通信信号受到环境噪声的影响程度越大，信号的质量越低。因此，为了能够准确地评估并提高无人机与终端设备之间的数据通信质量，则可以获取无人机与终端设备之间的接收信噪比，该接收信噪比用于标识无人机与终端设备之间的通信信号受到环境噪声的影 响程度。

需要注意的是，终端设备可以获取与终端设备相对应的接收信噪比，而后可以将与终端设备相对应的接收信噪比发送至无人机，从而使得无人机可以获得与终端设备相对应的接收信噪比，而后可以对接收信噪比进行分析处理，以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

另外，为了能够对无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型进行确定的准确可靠性，获取与终端设备相对应的接收信噪比可以包括：获取与终端设备的多个天线相对应的多个接收信噪比；而后将多个天线相对应的多个接收信噪比所对应的平均值，确定为与终端设备相对应的目标接收信噪比。

举例来说，在终端设备和无人机为2收2发系统时，则可以获取与2收2发系统相对应的4个接收信噪比，4个接收信噪比分别包括：接收信噪比a、接收信噪比b、接收信噪比c和接收信噪比d，而后则可以获取与上述4个接收信噪比相对应的平均值，该4个接收信噪比相对应的平均值即为(接收信噪比a+接收信噪比b+接收信噪比c+接收信噪比d)/4，而后则可以将平均值确定为与终端设备相对应的目标接收信噪比，从而有效地保证了对与终端设备相对应的目标接收信噪比进行确定的准确可靠性。

步骤S502：根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

在获取到接收信噪比之后，则可以对接收信噪比进行分析处理，以确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。具体的，根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型可以包括：在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型；或者，在接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型，从而有效地保证了对无线信道类型进行确定的准确可靠性。

本实施例中，通过获取与终端设备相对应的接收信噪比，而后根据接收 信噪比确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，这样不仅保证了对无线信道类型进行确定的准确可靠性，并且也提供了另一种可以对无线信道类型进行确定的实现方式，进而保证了对无线信道类型进行确定的灵活可靠性。

图6为本发明实施例提供的获取与终端设备相对应的接收信噪比的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图6所示，本实施例提供了一种对接收信道比进行确定的实现方式，具体的，本实施例中的获取与终端设备相对应的接收信噪比可以包括：

步骤S601：获取终端设备与无人机之间进行数据通信的通信信号。

步骤S602：确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率。

步骤S603：基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与终端设备相对应的接收信噪比。

其中，在终端设备与无人机之间进行数据通信的过程中，可以利用预设的检测算法(例如：基于时域的检测算法、基于频域的检测算法等等)获取终端设备与无人机之间进行数据通信的通信信号，而后可以对通信信号进行分析处理，以确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率。具体的，确定与通信信号相对应的信号有效功率可以包括：识别通信信号中所包括的有效信号的电压幅值；根据有效信号的电压幅值，确定与通信信号相对应的信号有效功率。相类似的，确定与通信信号相对应的噪声有效功率可以包括：识别通信信号中所包括的噪声信号的电压幅值；根据噪声信号的电压幅值，确定与通信信号相对应的噪声有效功率。

在获取到信号有效功率和噪声有效功率之后，可以对信号有效功率和噪声有效功率进行分析处理，以确定与终端设备相对应的接收信噪比。具体的，基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与终端设备相对应的接收信噪比可以包括：将信号有效功率与噪声有效功率的比值，确定为与终端设备相对应的接收信噪比，从而有效地保证了对接收信噪比进行确定的准确可靠性。

本实施例中，通过获取终端设备与无人机之间进行数据通信的通信信号，并确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率，而后基于信号有效功率和噪声有效功率来确定与终端设备相对应的接收信噪比，从而有效地实现了对接收信噪比进行准确、有效地的确定，进一步提高了基于接收信噪比来确定与无人机相对应的通信方式，从而提高了对无人机进行控制的稳定可靠性。

图7为本发明实施例提供的一种通信控制方法的流程示意图；参考附图7所示，本实施例提供了一种通信控制方法，该通信控制方法的执行主体为第一通信设备，可以理解的是，该第一通信设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，具体实现时，第一通信设备可以为无人机、无人车、无人船以及具有通信能力的终端设备、用于控制无人机的遥控器等等，该第一通信设备可以通信连接有第二通信设备；具体的，该通信控制方法可以包括：

步骤S701：获取第一通信设备所对应的无线信道类型。

步骤S702：根据无线信道类型，确定与第一通信设备相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式。

步骤S703：控制第一通信设备以通信方式进行数据通信。

下面针对上述各个步骤进行详细阐述：

步骤S701：获取第一通信设备所对应的无线信道类型。

其中，当第一通信设备与第二通信设备进行数据通信时，可以基于不同的应用场景或者应用需求采用不同的无线信道类型进行数据通信。上述的无线信道类型可以包括以下任意之一：与单天线技术相对应的第一无线信道类型、与多天线技术相对应的第二无线信道类型。

需要说明的是，单天线技术是指对应有一个接收端和发送端的技术；多天线技术是指对应有多个接收端和发送端的技术，多天线技术可以包括双天 线技术、四天线技术或者八天线技术等等。另外，第一无线信道类型可以适用于单天线技术的应用场景，该应用场景可以包括以下至少之一：室内环境、空旷环境、郊区环境等等；第二无线信道类型可以适用于多天线技术的应用场景，该应用场景可以包括以下至少之一：城市环境、人员较多的环境等等。

此外，本实施例对于获取第一通信设备所对应的无线信道类型的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用需求进行设置，例如，与第一通信设备所对应的无线信道类型可以存储在预设区域，通过访问预设区域即可获取与第一通信设备所对应的无线信道类型。具体的，第一通信设备上可以设置有显示模块，用户可以通过显示模块可以输入执行操作，基于执行操作可以对与第一通信设备所对应的无线信道类型进行配置，从而实现了用户可以基于不同的应用场景或者应用需求对与第一通信设备所对应的无线信道类型进行配置，并可以将所配置的无线信道类型存储在预设区域中，以便通过访问预设区域即可获取到与第一通信设备所对应的无线信道类型。

在另一些实例中，第一通信设备上可以设置有多个环境传感器，多个环境传感器用于检测第一通信设备所对应的环境信息，并可以基于环境信息与无线信道类型之间的映射关系即可获取第一通信设备所对应的无线信道类型。

当然的，本实施例中获取第一通信设备所对应的无线信道类型的实现方式并不限于上述实现方式，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取第一通信设备所对应的无线信道类型，只要能够保证对无线信道类型进行获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

步骤S702：根据无线信道类型，确定与第一通信设备相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式。

在一些实例中，根据无线信道类型，确定与第一通信设备相对应的通信方式可以包括：在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与第一通信 设备相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与第一通信设备相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。

具体的，本实施例中上述步骤S702的实现方式、实现原理和实现效果与上述实施例中步骤S102的实现方式、实现原理和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

步骤S703：控制第一通信设备以通信方式进行数据通信。

在一些实例中，控制第一通信设备以通信方式进行数据通信可以包括：获取第一通信设备上用于实现数据通信的多个发送天线；基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；控制第一通信设备通过目标发送天线进行数据通信。

在一些实例中，基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线可以包括：在通信方式为第一通信方式时，则在多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；在通信方式为第二通信方式时，则在多个发送天线中，将任意多个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线。

具体的，本实施例中上述步骤S703的实现方式、实现原理和实现效果与上述实施例中步骤S103的实现方式、实现原理和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的通信控制方法，通过获取第一通信设备所对应的无线信道类型，并根据无线信道类型确定与第一通信设备相对应的通信方式，而后控制第一通信设备以通信方式进行数据通信，由于通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；有效地实现了可以基于不同的应用场景和应用需求选择不同的通信方式进行通信，并可以确保在所有场景中的数据通信操作都得到最大的增益，从而有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所 有场景中都能够得到最大的增益，进而无法提高通信质量的问题，进一步提高了该方法的适用范围和实用性。

在一些实例中，本实施例提供了一种获取第一通信设备所对应的无线信道类型的实现方式，具体的，本实施例中的获取第一通信设备所对应的无线信道类型可以包括：确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离信息，其中，第二通信设备用于与第一通信设备进行数据通信；根据距离信息，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在一些实例中，根据距离信息，确定第一通信设备所对应的无线信道类型可以包括：将距离信息与预设距离阈值进行分析比较；在距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在距离信息小于预设距离阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在距离信息小于预设距离阈值时，则获取与第二通信设备相对应的接收信噪比；根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在另一些实例中，本实施例提供了另一种获取第一通信设备所对应的无线信道类型的实现方式，具体的，本实施例中的获取第一通信设备所对应的无线信道类型可以包括：获取与第二通信设备相对应的接收信噪比，其中，第二通信设备用于与第一通信设备进行数据通信；根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在一些实例中，根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型可以包括：在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型；或者，在接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，获取与第二通信设备相对应的接收信噪比可以包括：获取第二通信设备与第一通信设备之间进行数据通信的通信信号；确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与第二通信设备相对应的接收信噪比。

在一些实例中，基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与第二通信设备相对应的接收信噪比可以包括：将信号有效功率与噪声有效功率的比值，确定为与第二通信设备相对应的接收信噪比。

具体的，本实施例中上述实施例中各个步骤的实现方式、实现原理和实现效果与上述图2-图6所示实施例的实现方式、实现原理和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

具体应用时，以无人机与遥控器进行数据通信操作为例进行说明，本应用实施例提供了一种无人机的控制方法，该方法可以对无人机与遥控器之间的信道环境进行识别，从而可以优化无人机对MIMO技术的使用效果。其中，无人机上可以设置有多个发射天线和接收天线，一般情况下，无人机上可以设置有两个发射天线，而接收天线的数量可以大于发射天线的数量。这样，当通信信道能发挥MIMO优势时，可以打开多天线发送数据；当信道不能发挥MIMO优势时，可以关闭多天线发送数据(或者关闭多天线中的部分天线)。具体的，该控制方法可以包括如下步骤：

步骤1：获取无人机与遥控器之间的距离信息。

其中，对于由无人机与遥控器所对应的通信系统而言，当无人机与遥控器之间的距离信息较远时，无人机与遥控器之间的无线信号传播以视距传播(Line Of Sight，简称LOS)为主，无人机与遥控器之间的折射径较少，直射径较多；此时，收发天线之间的通信质量容易受到多径的影响很小，通信信道的自由度低，此时无人机与遥控器之间的通信方式并不适合使用多天线技术。而当无人机与遥控器之间的距离信息较近时，特别是处于室内环境时，收发天线之间的多径较丰富，通信信道的自由度高，此时，使用多天线的增 益较大。

具体的，获取无人机和遥控器之间的距离信息的实现方式可以包括几种：

(a)通过无人机和遥控器之间信号传输的往返时间(Round-Trip Time,简称RTT)来计算无人机和遥控器之间的距离信息。

(b)通过无人机和遥控器之间的GPS坐标来计算无人机和遥控器之间的距离信息。

步骤2：将距离信息与预设距离阈值进行分析比较，在距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型，其中，第一无线信道类型与单天线技术相对应。

步骤3：在距离信息小于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型，其中，第二无线信道类型与多天线技术相对应。

步骤4：根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式。

在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。

步骤5：控制无人机以通信方式进行数据通信。

此外，另一种控制方法可以包括如下步骤：

步骤11：获取遥控器的接收信噪比。

由于在遥控器存在高信噪比时，使用多发多收的增益要大于在低信噪比时，因此，可以通过遥控器的接收信噪比来确定通信方式，具体的，可以设置有用于对接收信噪比进行分析处理的预设信噪比阈值，当接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则说明此时遥控器存在高信噪比，进而可以打开多个发射天线。在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则说明此时遥控器存在低信噪比，进而可以关闭多个发射天线。

步骤12：在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型，其中，第一无线信道类型与单天线技术相对应。

步骤13：在接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型，其中，第二无线信道类型与多天线技术相对应。

步骤14：根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式。

在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。

步骤15：控制无人机以通信方式进行数据通信。

此外，又一种控制方法可以包括如下步骤：

步骤111：获取无人机与遥控器之间的距离信息、以及遥控器的接收信噪比(平均信噪比)。

步骤112：在距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型，其中，第一无线信道类型与单天线技术相对应；也即在无人机与遥控器之间的距离较远时，则关闭多天线发送。

步骤113：在距离信息小于预设距离阈值，且遥控器的接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型，其中，第一无线信道类型与单天线技术相对应；也即在无人机与遥控器之间的距离较近，且接收天线的平均信噪比较小时，则关闭多天线发送。

步骤114：在距离信息小于预设距离阈值，且遥控器的接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类 型为第二无线信道类型，其中，第二无线信道类型与多天线技术相对应，也即在无人机与遥控器之间的距离较近，且接收天线的平均信噪比较大时，则开启多天线发送。

本应用实施例提供的无人机的控制方法，通过获取无人机与遥控器之间的距离信息和/或与遥控器相对应的接收信噪比，而后基于距离信息和接收信噪比进行分析处理，以确定与无人机相对应的通信方式，具体的，在不适用MIMO的信道条件下，则可以关闭多个发送天线，即该应用场景适用单天线进行数据发送操作，或者，可以关闭多发送天线中的部分发送天线。在适用于MIMO的信道条件下，则开启多个发送天线。从而有效地实现了可以基于无人机的通信环境特征来灵活切换是否使用多天线发送，这样有效地确保了在所有场景中，通信质量都得到最大的增益，并且有效地解决了现有技术中存在的由于无线信道类型的限制，不能在所有场景中都能够得到最大的增益，进而无法提高通信质量的问题，进一步提高了该控制方法的适用范围和实用性。

图8为本发明实施例提供的一种无人机的控制装置的结构示意图；参考附图8所示，本实施例提供了一种无人机的控制装置，该无人机的控制装置用于执行上述图1所示的无人机的控制方法。具体的，控制装置可以包括：

第一存储器12，用于存储计算机程序；

第一处理器11，用于运行第一存储器12中存储的计算机程序以实现：

获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；

根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制无人机以通信方式进行数据通信。

其中，无人机的控制装置的结构中还可以包括第一通信接口13，用于电 子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，无线信道类型包括以下任意之一：与单天线技术相对应的第一无线信道类型、与多天线技术相对应的第二无线信道类型。

在一些实例中，在第一处理器11获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，第一处理器11用于：确定无人机与终端设备之间的距离信息，其中，终端设备用于与无人机进行数据通信；根据距离信息，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第一处理器11根据距离信息，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，第一处理器11用于：将距离信息与预设距离阈值进行分析比较；在距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。

在一些实例中，第一处理器11用于：在距离信息小于预设距离阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，第一处理器11用于：在距离信息小于预设距离阈值时，则获取与终端设备相对应的接收信噪比；根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第一处理器11获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，第一处理器11用于：获取与终端设备相对应的接收信噪比，其中，终端设备用于与无人机进行数据通信；根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第一处理器11根据接收信噪比，确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，第一处理器11用于：在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型；或者，在接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，在第一处理器11获取与终端设备相对应的接收信噪比时， 第一处理器11用于：获取终端设备与无人机之间进行数据通信的通信信号；确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与终端设备相对应的接收信噪比。

在一些实例中，在第一处理器11基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与终端设备相对应的接收信噪比时，第一处理器11用于：将信号有效功率与噪声有效功率的比值，确定为与终端设备相对应的接收信噪比。

在一些实例中，在第一处理器11根据无线信道类型，确定与无人机相对应的通信方式时，第一处理器11用于：在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。

在一些实例中，在第一处理器11控制无人机以通信方式进行数据通信时，第一处理器11用于：获取无人机上用于实现数据通信的多个发送天线；基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；控制无人机通过目标发送天线进行数据通信。

在一些实例中，在第一处理器11基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线时，第一处理器11用于：在通信方式为第一通信方式时，则在多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；在通信方式为第二通信方式时，则在多个发送天线中，将预设数量的发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，预设数量大于1。

图8所示装置可以执行图1至图6中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图6中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图9为本发明实施例提供的一种通信控制装置的结构示意图；参考附 图9所示，本实施例提供了一种通信控制装置，该通信控制装置用于执行上述图7所示的通信控制方法。具体的，通信控制装置可以包括：

第二存储器22，用于存储计算机程序；

第二处理器21，用于运行第二存储器22中存储的计算机程序以实现：

获取第一通信设备所对应的无线信道类型；

根据无线信道类型，确定与第一通信设备相对应的通信方式，其中，通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

控制第一通信设备以通信方式进行数据通信。

其中，通信控制装置的结构中还可以包括第二通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，无线信道类型包括以下任意之一：与单天线技术相对应的第一无线信道类型、与多天线技术相对应的第二无线信道类型。

在一些实例中，在第二处理器21获取第一通信设备所对应的无线信道类型时，第二处理器21用于：确定第一通信设备与第二通信设备之间的距离信息，其中，第二通信设备用于与第一通信设备进行数据通信；根据距离信息，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第二处理器21根据距离信息，确定第一通信设备所对应的无线信道类型时，第二处理器21用于：将距离信息与预设距离阈值进行分析比较；在距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。

在一些实例中，第二处理器21用于：在距离信息小于预设距离阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，第二处理器21用于：在距离信息小于预设距离阈值时，则获取与第二通信设备相对应的接收信噪比；根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第二处理器21获取第一通信设备所对应的无线信道类型时，第二处理器21用于：获取与第二通信设备相对应的接收信噪比，其中，第二通信设备用于与第一通信设备进行数据通信；根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型。

在一些实例中，在第二处理器21根据接收信噪比，确定第一通信设备所对应的无线信道类型时，第二处理器21用于：在接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型；或者，在接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。

在一些实例中，在第二处理器21获取与第二通信设备相对应的接收信噪比时，第二处理器21用于：获取第二通信设备与第一通信设备之间进行数据通信的通信信号；确定与通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与第二通信设备相对应的接收信噪比。

在一些实例中，在第二处理器21基于信号有效功率和噪声有效功率，确定与第二通信设备相对应的接收信噪比时，第二处理器21用于：将信号有效功率与噪声有效功率的比值，确定为与第二通信设备相对应的接收信噪比。

在一些实例中，在第二处理器21根据无线信道类型，确定与第一通信设备相对应的通信方式时，第二处理器21用于：在无线信道类型为第一无线信道类型时，则确定与第一通信设备相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，在无线信道类型为第二无线信道类型时，则确定与第一通信设备相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。

在一些实例中，在第二处理器21控制第一通信设备以通信方式进行数据通信时，第二处理器21用于：获取第一通信设备上用于实现数据通信的多个发送天线；基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；控制第一通信设备通过目标发送天线进行数据通信。

在一些实例中，在第二处理器21基于通信方式，在多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线时，第二处理器21用于：在通信方式为第一通信方式时，则在多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；在通信方式为第二通信方式时，则在多个发送天线中，将任意多个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线。

图9所示装置可以执行图7中所示的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图7中所示的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图7所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1至图6的无人机的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图7的通信控制方法。

图10为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；参考附图10所示，本实施例提供了一种无人机，该无人机可以包括：

机体31；

上述图8实施例所示的无人机的控制装置32，设置于机体31上，用于对无人机的数据通信操作进行控制。

图10所示无人机的实现原理、执行过程和技术效果参见图8所示实施例中的描述相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

图11为本发明实施例提供的一种无人机的控制系统的结构示意图；参考附图11所示，本实施例提供了一种无人机的控制系统，该无人机的控制系统可以包括：

上述图11的无人机41；

控制终端42，控制终端42用于与无人机41进行数据通信。

图10所示无人机的控制系统的实现原理、执行过程和技术效果参见图9所示实施例中的描述相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明 各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (56)

1. 一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

   获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；

   根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

   控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线信道类型包括以下任意之一：

   与所述单天线技术相对应的第一无线信道类型、与所述多天线技术相对应的第二无线信道类型。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，包括：

   确定所述无人机与终端设备之间的距离信息，其中，所述终端设备用于与所述无人机进行数据通信；

   根据所述距离信息，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述距离信息，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，包括：

   将所述距离信息与预设距离阈值进行分析比较；

   在所述距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在所述距离信息小于预设距离阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。
6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在所述距离信息小于预设距离阈值时，则获取与终端设备相对应的接收信噪比；

   根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
7. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，包括：

   获取与终端设备相对应的接收信噪比，其中，所述终端设备用于与所述无人机进行数据通信；

   根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型，包括：

   在所述接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为所述第一无线信道类型；或者，

   在所述接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为所述第二无线信道类型。
9. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，获取与终端设备相对应的接收信噪比，包括：

   获取所述终端设备与所述无人机之间进行数据通信的通信信号；

   确定与所述通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；

   基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述终端设备相对应的接收信噪比。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述终端设备相对应的接收信噪比，包括：

    将所述信号有效功率与所述噪声有效功率的比值，确定为与所述终端设备相对应的接收信噪比。
11. 根据权利要求2-7中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式，包括：

    在所述无线信道类型为所述第一无线信道类型时，则确定与所述无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，

    在所述无线信道类型为所述第二无线信道类型时，则确定与所述无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。
12. 根据权利要求2-7中任意一项所述的方法，其特征在于，控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信，包括：

    获取所述无人机上用于实现数据通信的多个发送天线；

    基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；

    控制所述无人机通过所述目标发送天线进行数据通信。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线，包括：

    在所述通信方式为第一通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；

    在所述通信方式为第二通信方式时，则在所述多个发送天线中，将预设数量的发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，所述预设数量大于1。
14. 一种通信控制方法，其特征在于，包括：

    获取第一通信设备所对应的无线信道类型；

    根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

    控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信。
15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述无线信道类型包括 以下任意之一：

    与所述单天线技术相对应的第一无线信道类型、与所述多天线技术相对应的第二无线信道类型。
16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，获取第一通信设备所对应的无线信道类型，包括：

    确定所述第一通信设备与第二通信设备之间的距离信息，其中，所述第二通信设备用于与所述第一通信设备进行数据通信；

    根据所述距离信息，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据所述距离信息，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型，包括：

    将所述距离信息与预设距离阈值进行分析比较；

    在所述距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。
18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。
19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则获取与第二通信设备相对应的接收信噪比；

    根据所述接收信噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
20. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，获取第一通信设备所对应的无线信道类型，包括：

    获取与第二通信设备相对应的接收信噪比，其中，所述第二通信设备用于与所述第一通信设备进行数据通信；

    根据所述接收信噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
21. 根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，根据所述接收信 噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型，包括：

    在所述接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为所述第一无线信道类型；或者，

    在所述接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为所述第二无线信道类型。
22. 根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，获取与第二通信设备相对应的接收信噪比，包括：

    获取所述第二通信设备与所述第一通信设备之间进行数据通信的通信信号；

    确定与所述通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；

    基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述第二通信设备相对应的接收信噪比。
23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述第二通信设备相对应的接收信噪比，包括：

    将所述信号有效功率与所述噪声有效功率的比值，确定为与所述第二通信设备相对应的接收信噪比。
24. 根据权利要求15-20中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式，包括：

    在所述无线信道类型为所述第一无线信道类型时，则确定与所述第一通信设备相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，

    在所述无线信道类型为所述第二无线信道类型时，则确定与所述第一通信设备相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。
25. 根据权利要求15-20中任意一项所述的方法，其特征在于，控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信，包括：

    获取所述第一通信设备上用于实现数据通信的多个发送天线；

    基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目 标发送天线；

    控制所述第一通信设备通过所述目标发送天线进行数据通信。
26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线，包括：

    在所述通信方式为第一通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；

    在所述通信方式为第二通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意多个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线。
27. 一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

    存储器，用于存储计算机程序；

    处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

    获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型；

    根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

    控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信。
28. 根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述无线信道类型包括以下任意之一：

    与所述单天线技术相对应的第一无线信道类型、与所述多天线技术相对应的第二无线信道类型。
29. 根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    确定所述无人机与终端设备之间的距离信息，其中，所述终端设备用于与所述无人机进行数据通信；

    根据所述距离信息，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
30. 根据权利要求29所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器根据所述距离信息，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    将所述距离信息与预设距离阈值进行分析比较；

    在所述距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。
31. 根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。
32. 根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则获取与终端设备相对应的接收信噪比；

    根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
33. 根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器获取无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    获取与终端设备相对应的接收信噪比，其中，所述终端设备用于与所述无人机进行数据通信；

    根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型。
34. 根据权利要求32或33所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器根据所述接收信噪比，确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    在所述接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定所述无人机进行数据通信时所对应的无线信道类型为所述第一无线信道类型；或者，

    在所述接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定所述无人机进 行数据通信时所对应的无线信道类型为所述第二无线信道类型。
35. 根据权利要求32或33所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器获取与终端设备相对应的接收信噪比时，所述处理器用于：

    获取所述终端设备与所述无人机之间进行数据通信的通信信号；

    确定与所述通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；

    基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述终端设备相对应的接收信噪比。
36. 根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述终端设备相对应的接收信噪比时，所述处理器用于：

    将所述信号有效功率与所述噪声有效功率的比值，确定为与所述终端设备相对应的接收信噪比。
37. 根据权利要求28-33中任意一项所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器根据所述无线信道类型，确定与所述无人机相对应的通信方式时，所述处理器用于：

    在所述无线信道类型为所述第一无线信道类型时，则确定与所述无人机相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，

    在所述无线信道类型为所述第二无线信道类型时，则确定与所述无人机相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。
38. 根据权利要求28-33中任意一项所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器控制所述无人机以所述通信方式进行数据通信时，所述处理器用于：

    获取所述无人机上用于实现数据通信的多个发送天线；

    基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；

    控制所述无人机通过所述目标发送天线进行数据通信。
39. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，在所述处理器基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线时，所述处理器用于：

    在所述通信方式为第一通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；

    在所述通信方式为第二通信方式时，则在所述多个发送天线中，将预设数量的发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线，所述预设数量大于1。
40. 一种通信控制装置，其特征在于，包括：

    存储器，用于存储计算机程序；

    处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

    获取第一通信设备所对应的无线信道类型；

    根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式，其中，所述通信方式包括以下任意之一：用于实现单天线技术的第一通信方式、用于实现多天线技术的第二通信方式；

    控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信。
41. 根据权利要求40所述的通信控制装置，其特征在于，所述无线信道类型包括以下任意之一：

    与所述单天线技术相对应的第一无线信道类型、与所述多天线技术相对应的第二无线信道类型。
42. 根据权利要求41所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器获取第一通信设备所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    确定所述第一通信设备与第二通信设备之间的距离信息，其中，所述第二通信设备用于与所述第一通信设备进行数据通信；

    根据所述距离信息，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
43. 根据权利要求42所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器 根据所述距离信息，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    将所述距离信息与预设距离阈值进行分析比较；

    在所述距离信息大于或等于预设距离阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为第一无线信道类型。
44. 根据权利要求43所述的通信控制装置，其特征在于，所述处理器用于：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为第二无线信道类型。
45. 根据权利要求43所述的通信控制装置，其特征在于，所述处理器用于：

    在所述距离信息小于预设距离阈值时，则获取与第二通信设备相对应的接收信噪比；

    根据所述接收信噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
46. 根据权利要求41所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器获取第一通信设备所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    获取与第二通信设备相对应的接收信噪比，其中，所述第二通信设备用于与所述第一通信设备进行数据通信；

    根据所述接收信噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型。
47. 根据权利要求45或46所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器根据所述接收信噪比，确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型时，所述处理器用于：

    在所述接收信噪比小于预设信噪比阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为所述第一无线信道类型；或者，

    在所述接收信噪比大于或等于预设信噪比阈值时，则确定所述第一通信设备所对应的无线信道类型为所述第二无线信道类型。
48. 根据权利要求45或46所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器获取与第二通信设备相对应的接收信噪比时，所述处理器用于：

    获取所述第二通信设备与所述第一通信设备之间进行数据通信的通信信号；

    确定与所述通信信号相对应的信号有效功率和噪声有效功率；

    基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述第二通信设备相对应的接收信噪比。
49. 根据权利要求48所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器基于所述信号有效功率和噪声有效功率，确定与所述第二通信设备相对应的接收信噪比时，所述处理器用于：

    将所述信号有效功率与所述噪声有效功率的比值，确定为与所述第二通信设备相对应的接收信噪比。
50. 根据权利要求41-46中任意一项所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器根据所述无线信道类型，确定与所述第一通信设备相对应的通信方式时，所述处理器用于：

    在所述无线信道类型为所述第一无线信道类型时，则确定与所述第一通信设备相对应的通信方式为用于实现单天线技术的第一通信方式；或者，

    在所述无线信道类型为所述第二无线信道类型时，则确定与所述第一通信设备相对应的通信方式为用于实现多天线技术的第二通信方式。
51. 根据权利要求41-46中任意一项所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器控制所述第一通信设备以所述通信方式进行数据通信时，所述处理器用于：

    获取所述第一通信设备上用于实现数据通信的多个发送天线；

    基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线；

    控制所述第一通信设备通过所述目标发送天线进行数据通信。
52. 根据权利要求51所述的通信控制装置，其特征在于，在所述处理器基于所述通信方式，在所述多个发送天线中确定用于进行数据通信的目标发送天线时，所述处理器用于：

    在所述通信方式为第一通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意一个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线；

    在所述通信方式为第二通信方式时，则在所述多个发送天线中，将任意多个发送天线确定为用于进行数据通信的目标发送天线。
53. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-13中任意一项所述的无人机的控制方法。
54. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求14-26中任意一项所述的通信控制方法。
55. 一种无人机，其特征在于，包括：

    机体；

    权利要求27-39中任意一项所述的无人机的控制装置，设置于所述机体上，用于对无人机的数据通信操作进行控制。
56. 一种无人机的控制系统，其特征在于，包括：

    权利要求55中所述的无人机；

    控制终端，所述控制终端用于与所述无人机进行数据通信。

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