WO2022180656A1 - 乗員検知装置および乗員検知方法 - Google Patents

乗員検知装置および乗員検知方法 Download PDF

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detection result
movement
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直哉 馬場
匠 武井
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    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
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    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G—PHYSICS
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    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity

Definitions

  • the present disclosure relates to an occupant detection device and an occupant detection method for detecting an occupant in a vehicle.
  • Patent Literature 1 discloses an occupant detection device that prevents erroneous detection due to vibration.
  • the occupant detection device of Patent Document 1 estimates that the occupant will vibrate as the vehicle travels when the vehicle speed V of the vehicle reaches or exceeds the vehicle speed threshold Vth. ' to reduce the sensitivity of radio wave detection and prevent false detection.
  • the occupant detection device of Patent Document 1 has a problem that it cannot output the occupant detection result by radio waves in a state where vibration occurs. Even if an attempt is made to use the occupant detection result immediately before the vibration occurs, if the occupant moves while the vibration is occurring, the occupant detection result immediately before the vibration occurs may not indicate the actual state. Not available because.
  • An object of the present disclosure is to provide an occupant detection device capable of outputting an occupant detection result with few errors even when an occupant moves a seat in a state where vibration is generated.
  • the occupant detection device of the present disclosure is an occupant detection device that detects an occupant on board a vehicle, and is an occupant detection unit that outputs a detection result regarding the occupant detected using radio waves for each seat position of the occupant. and an output determination unit that determines whether or not to adopt the detection result of the occupant detection unit according to the amount of vibration of the vehicle, and outputs the detection result if the detection result is adopted;
  • a storage control unit that outputs after storing in a storage unit in association with the seat position of,
  • a movement detection unit that detects movement for each passenger detected using other than radio waves and outputs position information for each passenger, When the movement detection unit detects the movement of the occupant in a state where the output determination unit does not output the detection result, the storage control unit uses the position information for each occupant to match the detection result stored in the storage unit. After correcting the association with the seat position, the corrected detection result and information indicating the seat position are output.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an occupant detection system including an occupant detection device according to Embodiment 1;
  • FIG. It is a figure explaining an example of the detection method by the radio wave sensor in an occupant detection system. It is a figure explaining an example of the information contained in the passenger
  • 4A and 4B are diagrams showing an example of seat information and passenger identification information in the passenger detection device. It is a figure explaining the example of correction of the passenger
  • 6A and 6B are diagrams showing an example of a hardware configuration of an occupant detection system including an occupant detection device. 4 is a flowchart showing processing of the occupant detection device;
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an occupant detection system including an occupant detection device according to Embodiment 1;
  • FIG. It is a figure explaining an example of the detection method by the radio wave sensor in an
  • FIG. 9 is a diagram showing the configuration of an occupant detection system according to Embodiment 2;
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a vibration influence degree for each type of occupant detection result, and a corrected vibration amount corrected using the influence degree.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of correcting the reliability of occupant detection results using the degree of influence of vibration;
  • 9 is a flowchart showing processing of the occupant detection device according to Embodiment 2;
  • 9 is a flowchart showing a detailed example of processing of the occupant detection device according to Embodiment 2;
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an occupant detection system 1 including an occupant detection device 400 according to Embodiment 1.
  • the occupant detection system 1 is a system that detects an occupant in a vehicle and outputs the detection result to onboard equipment. It should be noted that the occupant may be a living body including humans and animals.
  • the occupant detection system 1 and the in-vehicle device are communicably connected.
  • the in-vehicle devices are, for example, an airbag control device 2, a notification device 3, and a display device 4.
  • the airbag control device 2 controls the airbag using the detection result.
  • the notification device 3 acquires the detection result from the occupant detection system 1
  • the notification device 3 uses the detection result to generate and notify the occupant of the information.
  • the display device 4 When acquiring the detection result from the occupant detection system 1, the display device 4 generates and displays information to be displayed using the detection result.
  • the in-vehicle device is not limited to the above as long as it acquires the detection result from the occupant detection system 1 and uses it for processing.
  • the occupant detection system 1 shown in FIG. 1 includes a radio wave sensor 100 , a vibration detection sensor 200 , an in-vehicle sensor 300 and an occupant detection device 400 .
  • the radio sensor 100 is a sensor that transmits and receives radio waves.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection method by the radio wave sensor 100 in the occupant detection system 1. As shown in FIG.
  • the radio wave sensor 100 is installed near the ceiling of the vehicle, for example, as shown in FIG. Both signals are output to analysis unit 410 of occupant detection device 400 .
  • the radio wave sensor 100 is not limited to the installation position shown in FIG. . In the present disclosure, the radio wave sensor 100 is also described as a first sensor.
  • the vibration detection sensor 200 shown in FIG. 1 is composed of, for example, a gyro sensor, and detects rotational angular velocities of three axes of pitch, roll, and yaw per unit time. For example, when driving on an uneven road, the angular velocity of the pitch direction axis, which rotates back and forth, increases. Using this, the vibration amount calculator 430, which will be described later, can calculate the vibration amount. Note that the vibration detection sensor 200 is not limited to a gyro sensor, and any sensor capable of detecting or estimating vehicle vibration, such as acceleration from an acceleration sensor, vehicle speed, and pressure change from a seat pressure sensor, may be used. Just do it.
  • An in-vehicle sensor 300 shown in FIG. 1 is a sensor for detecting an occupant by a method other than the radio wave sensor 100 .
  • the in-vehicle sensor 300 is composed of, for example, an imaging device such as a near-infrared camera or a visible light camera.
  • the in-vehicle sensor 300 is composed of a sound collecting device such as an array microphone or a directional microphone installed for each seat.
  • the in-vehicle sensor is configured by, for example, a seat pressure sensor or the like.
  • the in-vehicle sensor 300 may be any sensor capable of acquiring information capable of detecting the characteristics of the occupant and the position of the occupant. In the present disclosure, the in-vehicle sensor 300 is also described as a second sensor.
  • the occupant detection device 400 shown in FIG. It is a device that outputs detection results such as posture and biological information (hereinafter also referred to as "passenger detection results") to the above-described vehicle-mounted equipment.
  • the occupant detection device includes an analysis section 410 , an occupant detection section 420 , a vibration amount calculation section 430 , an output determination section 460 , an occupant identification information acquisition section 470 , a movement detection section 480 and a memory control section 490 .
  • the occupant detection device 400 also includes a control unit (not shown).
  • the analysis unit 410, the occupant detection unit 420, the vibration amount calculation unit 430, the output determination unit 460, the occupant identification information acquisition unit 470, the movement detection unit 480, and the storage control unit 490 are distributed in a server on the network. It can be anything. In this case, a control unit (not shown) communicates with each component and causes each component to execute processing.
  • the analysis unit 410 calculates the distance, speed, angle, etc. to the detection object 1001 based on the signals of the transmission wave Tx and the reception wave Rx from the radio wave sensor 100 and outputs them to the occupant detection unit 420 .
  • a known technique such as a pulse method or an FMCW (Frequency Moderated Continuous Wave) method may be used. Therefore, detailed description thereof is omitted here.
  • the occupant detection unit 420 outputs the occupant detection result regarding the occupants detected using radio waves for each seat.
  • the occupant detection unit 420 is also referred to as a first occupant detection unit.
  • the occupant detection result by the first occupant detection unit is also referred to as the first detection result.
  • the occupant detection unit 420 acquires the analysis result based on the signal from the radio wave sensor 100 from the analysis unit 410 and performs detection regarding the occupant.
  • the occupant detection results are, for example, a plurality of types of detection results such as presence or absence of an occupant corresponding to each seat, physique, posture, and biological information.
  • the occupant detection result is added with seat information, information identifying the type of the occupant detection result, and reliability corresponding to each occupant detection result.
  • the seat information is position information indicating the seat position.
  • the detailed information name included in the occupant detection result may be omitted and simply referred to as the occupant detection result.
  • the occupant detection unit 420 includes at least one of an occupant presence/absence determination unit 421 , a physique determination unit 422 , a posture determination unit 423 , and a biological information detection unit 424 .
  • the occupant presence/absence determination unit 421 expresses the moving object (occupant) in three-dimensional (horizontal, vertical, and depth directions) information from the distance and speed information with respect to the detection object 1001 obtained from the analysis unit 410, and determines the occupant from the three-dimensional information. Determine presence/absence.
  • the occupant presence/absence determining unit 421 outputs, as occupant detection results, information identifying the seat position, occupant presence/absence information indicating the presence or absence of a occupant, and the reliability of the detection result.
  • the occupant presence/absence information is, for example, binary information indicating presence/absence.
  • a method of judging the presence or absence of a passenger for example, there is a method of preparing a statistical model of the presence or absence of a passenger in advance and calculating the judgment result and reliability from the degree of similarity between the detected three-dimensional information and the statistical model. Also, the reliability may be obtained by determining a rule for judging the result and calculating a moving average value of output values in a certain interval.
  • the physique determination unit 422 expresses the moving object (occupant) as three-dimensional (horizontal, vertical, and depth directions) information based on the distance and speed information with respect to the detection object 1001 obtained from the analysis unit 410, and determines the occupant's position from the three-dimensional information. Determine your physique.
  • the physique determination unit 422 outputs information identifying the seat position, physique information indicating the physique of the occupant, and reliability of the occupant detection result as the occupant detection result.
  • the physique information is, for example, information indicating the result of classifying the physique of the occupant into an adult, a child, or the like.
  • a statistical model for each physique is prepared in advance, and the determination result and reliability are calculated from the similarity between the detected three-dimensional information and the statistical model. There is a way. Also, the reliability may be obtained by determining a rule for judging the result and calculating a moving average value of output values in a certain interval.
  • Posture determination unit 423 expresses the moving body (occupant) in three-dimensional (horizontal, vertical, and depth directions) information from the distance and speed information with respect to detection object 1001 obtained from analysis unit 410, and determines the position of the passenger from the three-dimensional information. determine posture.
  • Posture determination unit 423 outputs information identifying the seat position, posture information indicating the posture of the passenger, and reliability of the passenger detection result as the passenger detection result.
  • Posture information is, for example, information indicating the result of classification into predetermined occupant posture patterns such as normal, sideways, and downward.
  • a statistical model for each posture is prepared in advance, and the determination result and reliability are calculated from the similarity between the detected three-dimensional information and the statistical model. There is a way. Also, the reliability may be obtained by determining a rule for judging the result and calculating a moving average value of output values in a certain interval.
  • the biological information detection unit 424 separates and extracts waveforms of breathing and heartbeats by, for example, performing signal processing on reflected signals including body surface changes of the occupant, and extracts the waveforms after the separation, and detects the breathing rate and heartbeats from the separated waveforms. Calculate the number. This utilizes the fact that the reflected signal from the detection object 1001 obtained from the analysis unit 410 shows minute changes in the body surface caused by the occupant's breathing and heartbeat. Known techniques may be used for signal processing for extracting respiration and heartbeat, and detailed description thereof will be omitted.
  • the reliability corresponding to the respiratory rate and the heart rate is, for example, when the respiratory rate and the heart rate are calculated at regular intervals (1 second unit, etc.), in a predetermined interval (1 minute unit, etc.),
  • the moving average value of the detection success/failure results (for example, 0 or 1) is calculated, and the calculation result of the moving average value is used as the reliability.
  • the biometric information detection unit 424 outputs information identifying the seat position, biometric information, and reliability of the occupant detection result as the occupant detection result.
  • the biometric information is, for example, information indicating the number of breaths per minute, the heart rate, and the like.
  • the biological information detection unit 424 may use the vibration amount of the vehicle obtained from an acceleration sensor or the like, and be able to distinguish between breathing/heartbeat and vibration when calculating the breathing rate and heart rate.
  • the calculation methods in the occupant presence determination unit 421, the physique determination unit 422, the posture determination unit 423, and the biological information detection unit 424 of the occupant detection unit 420 are based on information obtained from the analysis unit 410, for example, in advance. 2. Learning in advance the relationship between the feature quantity effective for classification defined in 1 and the desired result, and using various known techniques such as machine learning to classify the information obtained from the analysis unit 410 according to the learning model. may be
  • the occupant detection unit 420 may re-detect at predetermined intervals or depending on the situation. For example, when the vehicle is stopped, the vehicle speed is less than an arbitrary speed, the vibration amount of the vehicle is less than a predetermined amount, the vehicle door is closed, the occupant position in the vehicle is changed, and at least the timing Contains one or more situations.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information included in the occupant detection result of the occupant detection unit 420 of the occupant detection device 400.
  • the seat information 1101 for identifying the seat position is, for example, information such as the driver's seat, front passenger's seat, right rear seat, and left rear seat.
  • the occupant presence/absence information 1102 is, for example, information indicating the presence/absence of a occupant.
  • the physique information 1103 is, for example, information such as adult and child.
  • Posture information 1104 is, for example, information such as normal, sideways, and downward.
  • the biological information 1105 is, for example, respiratory rate/heart rate per minute, such as 20 times/80 times, 25 times/60 times, and 40 times/120 times.
  • reliability is added to the occupant presence/absence information 1102, physique information 1103, posture information 1104, and biological information 1105, respectively. In FIG. 3, description of reliability is omitted.
  • the vibration amount calculator 430 shown in FIG. 1 analyzes the amplitude, frequency, etc. of the rotation angular velocity of the three axes of pitch, roll, and yaw obtained from the vibration detection sensor 200, and calculates the vibration amount for each axis.
  • Vibration amount calculation section 430 may calculate the vibration amount using information such as acceleration, vehicle speed, acceleration amount, steering angle, winker lighting state, and brake amount.
  • Various known techniques can be used to calculate the vibration amount, and detailed description of these techniques will be omitted.
  • the vehicle speed of the vehicle is used for the vibration detection sensor 200, for example, the vehicle speed itself may be treated as the vibration amount. That is, in Embodiment 1, the configuration including the vibration amount calculation unit 430 will be described.
  • the unit 430 may not necessarily be provided.
  • the output determination unit 460 determines whether or not to adopt the occupant detection result (first detection result) according to the vibration amount, and outputs the occupant detection result when it is determined to be adopted.
  • the method of determining whether or not to accept the occupant detection result is not limited to a specific method. For example, a method may be used in which it is determined not to be adopted when the amount of vibration exceeds a predetermined threshold.
  • the output determination unit 460 may receive, from the movement detection unit 480, a notification that the occupant is moving, a notification that the occupant has started moving, and a notification that the occupant has finished moving. In this case, upon receiving the notification, the output determination unit 460 determines that the occupant is moving according to the notification, and does not output the occupant detection result while the occupant is moving.
  • the occupant identification information acquisition unit 470 acquires information that allows the occupant to be identified and the occupant's position to be detected based on the signal from the vehicle-mounted sensor 300, and the seat information that indicates the occupant's seat position and identifies the occupant. occupant identification information; Regarding the information generated by the occupant identification information acquisition unit 470, in the description, the occupant identification information to which the seat information is added may be simply referred to as the occupant identification information. Specifically, the occupant identification information acquisition unit 470 identifies the occupant seated for each seat based on the information obtained from the vehicle-mounted sensor, and sends the occupant identification information corresponding to each seat to the movement detection unit 480. Output.
  • FIG. 4A and 4B are diagrams showing examples of seat information and passenger identification information in the passenger detection device 400.
  • the occupant identification information is, for example, a unique ID given to each occupant sitting on each seat. The ID may be incremented to A, B, C, etc. in the order in which the occupants are detected.
  • a learning model is created based on feature values for identifying a passenger at a predetermined time when the passenger gets into the vehicle, and the similarity between the newly acquired feature value and the learning model is evaluated. Occupants can be identified from the degree.
  • Specific examples of the feature amount include feature amounts relating to the occupant's face and body when using a camera, feature amounts relating to voice when using a microphone, and feature amounts relating to body weight when using a seat pressure sensor.
  • the movement detection unit 480 detects the movement of each passenger detected by means other than radio waves, and outputs the position of each passenger. Specifically, the movement detection unit 480 detects the movement of the seated occupant for each seat based on the information obtained from the in-vehicle sensor 300, and based on the detection result, the occupant identification information acquisition unit 470 The obtained occupant identification information is output to the memory control unit 490 . For example, in FIG. 4A, when the occupant C in the right rear seat moves to the left rear seat, the occupant identification information in the left rear seat is corrected to C as shown in FIG. Output to 490.
  • the occupant identification information corresponding to each seat of the occupant identification information acquisition section 470 is output to the memory control section 490 as it is.
  • a method for detecting movement of the occupant for example, when a camera is used as an in-vehicle sensor, an existing technique for tracking the occupant's head using a particle filter method or the like may be used, and a detailed description thereof will be omitted.
  • an array microphone is used as an in-vehicle sensor, the occupant's speech is picked up by the array microphone, and the time difference between the voices generated between each microphone is calculated using the cross-correlation method, etc., and the arrival direction of the occupant's voice is calculated. may be calculated to detect movement.
  • a seat pressure sensor it is sufficient to detect the seat movement of the occupant based on the change in the weight of each seat surface.
  • the storage control unit 490 associates the occupant detection result adopted by the output determination unit 460 and the occupant identification information output from the movement detection unit 480 with common seat information, and stores them in a storage unit (not shown).
  • the memory control unit 490 uses the occupant identification information to compare the occupant detection result stored in the storage unit with the occupant detection result. Correct the association with the seat information, and then output the corrected detection results and seat information. Specifically, memory control unit 490 determines whether or not the occupant detection result has been acquired from output determination unit 460 at predetermined intervals.
  • the storage control unit 490 determines that the passenger detection result has been acquired, the storage control unit 490 stores the passenger detection result in the storage unit. If the storage control unit 490 determines that the occupant detection result has not been acquired, the storage control unit 490 acquires the occupant identification information from the movement detection unit 480, and converts the occupant detection result and the occupant identification information stored in the storage unit into seat information. Associated and stored in the storage unit. 5A and 5B are diagrams illustrating examples of correction of passenger detection information by the passenger detection device 400. FIG. First, an example of storage in the storage unit will be described. For example, as shown in FIG.
  • the occupant detection result (the physique determination result in this example) adopted by the output determination unit 460 and the occupant identification information are associated with each seat and stored. Furthermore, when receiving an update of the occupant identification information from the movement detection unit 480, the memory control unit 490 also updates the associated occupant detection result. For example, when the movement detection unit 480 detects that the occupant C has moved from the right rear seat to the left rear seat as shown in FIG. 5B, the physique of the occupant C is known to be that of a child as shown in FIG. 5A. Therefore, the physique determination result for the left rear seat is updated to "child".
  • FIG. 6A and 6B are diagrams each showing an example of a hardware configuration of the occupant detection system 1 including the occupant detection device 400.
  • the occupant detection system 1 includes a radio wave sensor 100, a vibration detection sensor 200, a processor 2001 and a memory 2002.
  • the processor 2001 and memory 2002 are, for example, installed in a computer.
  • the computer includes an analysis unit 410, an occupant detection unit 420, a vibration amount calculation unit 430, an output determination unit 460, an occupant identification information acquisition unit 470, a movement detection unit 480, a storage control unit 490, and a control unit (not shown).
  • a program for functioning as a unit is stored.
  • the program stored in the memory 2002 is read out and executed by the processor 2001, whereby the analysis unit 410, the occupant detection unit 420, the vibration amount calculation unit 430, the output determination unit 460, the occupant identification information acquisition unit 470, the movement detection unit 480, The functions of the storage control unit 490 and a control unit (not shown) are realized.
  • the processor 2001 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • microprocessor a microcontroller
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 2002 may be RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), EPROM (Erasable Programmable ROM), non-volatile or volatile semiconductor memory such as flash memory, hard disk or flexible disk. , an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc), or a magneto-optical disc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • EPROM Erasable Programmable ROM
  • non-volatile or volatile semiconductor memory such as flash memory, hard disk or flexible disk.
  • an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc), or a magneto-optical disc.
  • an analysis unit 410 an occupant detection unit 420, a vibration amount calculation unit 430, an output determination unit 460, an occupant identification information acquisition unit 470, a movement detection unit 480, a storage control unit 490, and controls (not shown)
  • the function of the unit may be realized by a dedicated processing circuit 2003.
  • FIG. The processing circuit 2003 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, ASIC (Application Specific Integrated Circuit), PLD (Programmable Logic Device), FPGA (Field-Programmable Gate Array), SoC (System-on-a-Chip) or system LSI (Large-Scale Integration).
  • analysis unit 410, occupant detection unit 420, vibration amount calculation unit 430, output determination unit 460, occupant identification information acquisition unit 470, movement detection unit 480, storage control unit 490, and some of the control units (not shown) function may be realized by the processor 2001 and the memory 2002, and the remaining functions may be realized by the processing circuit 2003.
  • the analysis unit 410 functions of the analysis unit 410, the occupant detection unit 420, the vibration amount calculation unit 430, the output determination unit 460, the occupant identification information acquisition unit 470, the movement detection unit 480, the storage control unit 490, and the control unit (not shown) are briefly described.
  • a part may be realized by dedicated hardware and a part may be realized by software or firmware.
  • the processing circuitry 2003 in the occupant detection system 1 can implement the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 7 is a flow chart showing the processing of the occupant detection device 400.
  • the occupant detection device 400 starts processing, for example, when the engine of the vehicle is started.
  • the occupant detection device 400 performs occupant detection using the signal output from the radio wave sensor by the analysis unit 410 and the occupant detection unit 420 .
  • the output determination unit 460 of the occupant detection device 400 determines to output the occupant detection result, it outputs the occupant detection result (information indicating the detection result and seat information) for each seat (step ST10).
  • the memory control unit 490 Upon receiving the occupant detection result, the memory control unit 490 performs control to store the occupant detection result in the storage unit for each seat information.
  • the storage unit stores the occupant detection result (information indicating the detection result and seat information) (step ST20).
  • the memory control unit 490 determines whether the occupant detection result cannot be obtained (step ST30). When the memory control unit 490 determines that the occupant detection result is not obtainable (“NO” in step ST30), the occupant detection device 400 repeats the process from step ST10. When the memory control unit 490 determines that the occupant detection result cannot be obtained (“YES” in step ST30), the occupant identification information obtaining unit 470 and the movement detecting unit 480 use the signal output from the vehicle-mounted sensor. Obtained passenger identification information (passenger identification information and seat information) for each seat (step ST40).
  • the storage control unit 490 associates the occupant detection result and the occupant identification information with common seat information, and stores them in a storage unit (not shown) (step ST50).
  • Movement detection unit 480 monitors the position of the occupant using the seat information and the occupant identification information obtained from the output signal of in-vehicle sensor 300 via occupant identification information acquisition unit 470 (step ST60).
  • the movement detection unit 480 determines whether it has detected that the passenger has moved (step ST70). When the movement detection unit 480 detects that the passenger has moved (step ST70 “YES”), the movement detection unit 480 outputs the seat information and the passenger identification information related to the detected passenger to the memory control unit 490 .
  • the memory control unit 490 acquires the seat information and the occupant identification information output from the movement detection unit 480, and uses the seat information and the occupant identification information to modify the information stored in the storage unit (not shown) ( step ST80).
  • a control unit (not shown) determines whether or not the processing of the occupant detection device 400 is finished (step ST90). When the control unit (not shown) determines not to end the process (step ST90 "NO"), The processing from step ST10 is repeated. When the control unit (not shown) determines to end the process (step ST90 "YES”), The occupant detection device 400 ends the processing.
  • the occupant detection device 400 stores the previously output occupant detection result, and uses the seat and position of the occupant detected using other than radio waves to obtain the stored occupant detection result. , can be modified and output according to the movement of the occupant. As a result, the occupant detection device 400 can output an occupant detection result with less error due to vibration even when the occupant moves from one seat to another while the vehicle is vibrating.
  • the occupant detection device is an occupant detection device that detects an occupant on board a vehicle, and detects the occupant detected using radio waves for each seat position of the occupant.
  • an occupant detection unit that outputs to
  • an output determination unit that determines whether or not to adopt the detection result by the occupant detection unit according to the amount of vibration of the vehicle, and outputs the detection result when it is adopted, and the output determination unit.
  • a memory control unit that associates the detection result with the seat position in the vehicle, stores it in the storage unit, and outputs it, and detects the movement of each passenger detected using other than radio waves, and outputs position information for each passenger.
  • the storage control unit stores the information in the storage unit using the position information of each occupant when the movement detection unit detects the movement of the occupant. After correcting the association between the stored detection result and the seat position, it is configured to output information indicating the corrected detection result and seat position.
  • the occupant detection device is further configured such that the output determination unit does not output the detection result of the occupant detection unit when the vibration amount of the vehicle is equal to or greater than the threshold.
  • the occupant detection device is further configured such that the detection result by the occupant detection unit is at least one of presence/absence of an occupant, physique of the occupant, posture of the occupant, and biological information.
  • the detection result by the occupant detection unit is at least one of presence/absence of an occupant, physique of the occupant, posture of the occupant, and biological information.
  • the occupant detection device is further configured such that the output determination unit does not output the detection result of the occupant detection unit while the movement detection unit is detecting movement of the occupant.
  • the output determination unit does not output the detection result of the occupant detection unit while the movement detection unit is detecting movement of the occupant.
  • the occupant detection device further includes an occupant identification information acquisition unit that generates occupant identification information indicating the occupant and seat position detected using other than radio waves, and the storage control unit is an output determination unit.
  • the detection result output by is associated with the occupant identification information and stored in the storage unit.
  • the identification information is used to correct the association between the detection result stored in the storage unit and the occupant identification information.
  • the position information for each occupant is a result of detecting the occupant and seat position using at least one of an imaging device, a sound collection device, and a seat pressure sensor. Configured. As a result, it is possible to provide an occupant detection device that outputs an occupant detection result with few errors by using a signal from an imaging device, a sound collecting device, or a seat pressure sensor as a sensor other than radio waves. .
  • An occupant detection method is an occupant detection method for detecting an occupant on board a vehicle, wherein an occupant detection unit detects a detection result of an occupant detected using radio waves for each seat position of the occupant. an output determination unit determining whether or not to adopt the detection result by the occupant detection unit according to the amount of vibration of the vehicle, and outputting the detection result when it is adopted; A step in which the memory control unit associates the detection result output by the output determination unit with the seat position in the vehicle, stores the result in the storage unit, and outputs the result; a step of detecting movement of each occupant and outputting position information of each occupant; using the position information to correct the association between the detection result stored in the storage unit and the seat position, and then outputting information indicating the corrected detection result and the seat position. .
  • an occupant detection device that outputs an occupant detection result with few errors even when the occupant moves from one seat to another while the vehicle is vibrating.
  • Embodiment 2 An occupant detection device according to Embodiment 2 and an occupant detection system including the same will be described with reference to FIGS. 8 to 12.
  • FIG. 1 the second embodiment outputs an occupant detection result that is less affected by vibration, considering the degree of influence according to the amount of vibration for each type of occupant detection result in a state where vibration occurs. It is a form to do.
  • FIG. 8 is a diagram showing the configuration of an occupant detection system 1' according to Embodiment 2. As shown in FIG. An occupant detection system 1' shown in FIG. 8 differs from the occupant detection system 1 shown in FIG. Further, the occupant detection system 1' shown in FIG. 8 differs from the occupant detection system 1 shown in FIG. Hereinafter, with regard to FIG. 8, the configuration different from that of FIG. 1 will be described, and the description of the configuration that is the same as that of FIG. 1 will be omitted as appropriate.
  • the normalization processing section 440 normalizes the vibration amount obtained from the vibration amount calculation section 430 .
  • the value may be normalized so that "1" is set when no vibration occurs at all, and the value approaches "0" as the vibration increases.
  • Normalization processing unit 440 outputs the normalized vibration amount (hereinafter referred to as “normalized vibration amount”) to influence degree determination unit 450 .
  • the normalized vibration amount obtained by normalizing the vibration amount is used. It is sufficient if it can be determined whether to output the occupant detection result in consideration of the above, and the normalization processing unit 440 does not necessarily have to be provided.
  • Influence determination unit 450 acquires the normalized vibration amount from normalization processing unit 440, and uses the normalized vibration amount and the occupant detection result (first detection result) from occupant detection unit 420 to determine the occupant detection result. Determine the degree of influence of vibration for each type of
  • the impact determination unit 450 determines the impact on vibration (hereinafter referred to as “vibration impact”) corresponding to the type of occupant detection result. ) and the normalized vibration amount obtained from the normalization processing unit 440, the vibration amount obtained by correcting the normalized vibration amount with the value of the vibration influence degree (hereinafter referred to as “corrected vibration amount” ) is calculated.
  • vibration impact the vibration amount obtained by correcting the normalized vibration amount with the value of the vibration influence degree
  • the term “corrected vibration amount” is used in the present disclosure.
  • the term “impact” can simply be used instead of the term . That is, the influence degree determination unit 450 calculates the “corrected vibration amount” as the influence degree corresponding to the vibration amount for each type of occupant detection result (first detection result).
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of the degree of influence of vibration for each type of occupant detection result, and the amount of corrected vibration corrected using the degree of influence.
  • a vibration influence level 1202 is determined in advance for each type of occupant detection result 1201, and the influence level determination unit 450 calculates a corrected vibration amount 1203 for each type of occupant detection result.
  • FIG. 9 shows a corrected vibration amount 1203 corresponding to each detection type 1201 when the normalized vibration amount is "0.7".
  • the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree 1202 "+0.2" to the normalized vibration amount "0.7” to obtain the corrected vibration amount 1203. Calculate "0.9".
  • the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree 1202 “ ⁇ 0.1” to the normalized vibration amount “0.7” to obtain the corrected vibration amount 1203. Calculate "0.6".
  • the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree 1202 "-0.2” to the normalized vibration amount “0.7” to obtain the corrected vibration amount. 1203 "0.5” is calculated.
  • the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree 1202 "-0.3” to the normalized vibration amount "0.7” to obtain the corrected vibration amount. 1203 "0.4” is calculated.
  • the corrected vibration amount 1203 does not exceed the maximum normalized vibration amount "1".
  • the corrected vibration amount 1203 in "presence or absence” becomes “1.1", exceeding the maximum value "1" of the normalized vibration amount.
  • the influence determining section 450 performs processing to correct the corrected vibration amount 1203 from "1.1” to "1.0".
  • the influence degree determination unit 450 predetermines the vibration influence degree 1202 for each type of occupant detection result, the vibration influence degree may be determined in consideration of the influence degree of each seat.
  • the output determination unit 460′ uses the corrected vibration amount (the impact degree according to the vibration amount) obtained from the vibration influence degree and the normalized vibration amount for each type of the occupant detection result (first detection result) is determined, and if it is determined to be adopted, the occupant detection result is output.
  • the output determination unit 460′ outputs an occupant detection result obtained from the occupant detection unit 420 via the influence determination unit 450 (information indicating the detection result, information identifying the type of the detection result, and reliability corresponding to the type), the amount of corrected vibration obtained from the influence determination unit 450, and a threshold value (hereinafter referred to as “threshold value”) for determining whether or not to adopt the detection result. , determines whether or not to adopt the detection result.
  • the determination method in the output determination unit 460' is to correct the reliability using the corrected vibration amount, compare the reliability after correction (hereinafter referred to as "corrected reliability") with a threshold value, and determine the occupant detection result.
  • a first method for determining whether or not to adopt the occupant detection result "A second method for determining whether or not to adopt the occupant detection result by correcting the threshold value using the corrected vibration amount and comparing the reliability with the corrected threshold value”
  • the first method is to change the reliability corresponding to the type of occupant detection result according to the corrected vibration amount, and when the changed reliability (corrected reliability) exceeds the threshold, , a method of adopting the occupant detection result.
  • the second method is "a method of changing the threshold according to the amount of corrected vibration and adopting the occupant detection result when the reliability corresponding to the type of the occupant detection result exceeds the threshold".
  • the third method is to change both the reliability corresponding to the type of occupant detection result and the threshold according to the amount of corrected vibration, and the reliability corresponding to the occupant detection result exceeds the threshold. case, the method of adopting the detection result”.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of correcting the reliability of the occupant detection result using the vibration influence degree.
  • the reliability is shown in ( ).
  • the inputs to the output determination unit 460′ are “(1) occupant detection result and reliability output by the occupant detection unit 420” and “(2) corrected vibration amount calculated by the impact determination unit 450” are shown in FIG.
  • the threshold value of the output determination unit 460' is set to "0.5”
  • the occupant detection unit 420 determines the presence or absence of an occupant and the physique of the occupant.
  • the output determination unit 460' as shown in FIG.
  • the reliability corresponding to each type of detection result in (1) is multiplied by the amount of corrected vibration corresponding to each type of detection result in (2).
  • a control unit controls, for example, starting and ending the processing of the occupant detection device 400'.
  • the occupant detection system 1 includes a radio wave sensor 100, a vibration detection sensor 200, a processor 2001 and a memory 2002. As shown in FIG. The processor 2001 and memory 2002 are, for example, installed in a computer.
  • the computer includes an analysis unit 410, an occupant detection unit 420, a vibration amount calculation unit 430, a normalization processing unit 440, an impact degree determination unit 450, an output determination unit 460', an occupant identification information acquisition unit 470, a movement detection unit
  • a program for functioning as a unit 480, a storage control unit 490, and a control unit (not shown) is stored.
  • the program stored in the memory 2002 is read out and executed by the processor 2001, whereby the analysis unit 410, the occupant detection unit 420, the vibration amount calculation unit 430, the normalization processing unit 440, the influence determination unit 450, and the output determination unit 460'. , an occupant identification information acquisition unit 470, a movement detection unit 480, a storage control unit 490, and a control unit (not shown).
  • the processor 2001 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • microprocessor a microcontroller
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 2002 may be RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), EPROM (Erasable Programmable ROM), non-volatile or volatile semiconductor memory such as flash memory, hard disk or flexible disk. , an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc), or a magneto-optical disc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • EPROM Erasable Programmable ROM
  • non-volatile or volatile semiconductor memory such as flash memory, hard disk or flexible disk.
  • an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc), or a magneto-optical disc.
  • an analysis unit 410 an occupant detection unit 420, a vibration amount calculation unit 430, a normalization processing unit 440, an impact degree determination unit 450, an output determination unit 460', an occupant identification information acquisition unit 470, and movement detection.
  • the functions of the unit 480 , the storage control unit 490 , and the control unit may be implemented by the dedicated processing circuit 2003 .
  • the processing circuit 2003 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, ASIC (Application Specific Integrated Circuit), PLD (Programmable Logic Device), FPGA (Field-Programmable Gate Array), SoC (System-on-a-Chip) or system LSI (Large-Scale Integration).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • PLD Programmable Logic Device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • SoC System-on-a-Chip
  • system LSI Large-Scale Integration
  • analysis unit 410, occupant detection unit 420, vibration amount calculation unit 430, normalization processing unit 440, influence determination unit 450, output determination unit 460', occupant identification information acquisition unit 470, movement detection unit 480, storage control unit 490 and some functions of the control unit may be realized by the processor 2001 and the memory 2002 and the rest of the functions may be realized by the processing circuit 2003 .
  • the analysis unit 410, the occupant detection unit 420, the vibration amount calculation unit 430, the normalization processing unit 440, the impact determination unit 450, the output determination unit 460', the occupant identification information acquisition unit 470, the movement detection unit 480, the storage control unit 490 and the functions of the control unit (not shown) may be partially realized by dedicated hardware and partially realized by software or firmware.
  • the processing circuitry 2003 in the occupant detection system 1 can implement the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 11 is a flow chart showing processing of the occupant detection device 400' according to the second embodiment.
  • the flowchart of FIG. 11 relates to the processing from step ST10 to step ST30 of the flowchart of FIG. 7, and the steps after ST40 are the same as those after ST40 of the flowchart of FIG. Therefore, the description after ST40 is omitted.
  • the occupant detection device 400' starts processing, for example, when the engine of the vehicle is started.
  • the occupant detection unit 420 in the occupant detection device 400′ receives the result of analyzing the signal of the radio wave sensor 100 from the analysis unit 410, it detects a plurality of types of information such as the presence or absence of an occupant, the physique of the occupant, the posture of the occupant, and the biological information of the occupant. detection.
  • Influence determination section 450 acquires the occupant detection result for each type from occupant detection section 420 (step ST10).
  • the degree-of-influence determination unit 450 in the occupant detection device 400' acquires the vibration amount of the vehicle via the vibration amount calculation unit 430 and the normalization processing unit 440 (step ST20).
  • the impact determination unit 450 determines the vibration impact for each type of occupant detection result using the vibration amount and the occupant detection result from the occupant detection unit 420 (step ST30).
  • the occupant detection device 400' proceeds to the processing of step ST40 and after.
  • FIG. FIG. 12 is a flow chart showing a detailed example of processing of the occupant detection device 400' according to the second embodiment.
  • the occupant detection unit 420 outputs the presence or absence of the occupant and the physique of the occupant as the occupant detection result, and an example in which the physique of the occupant is erroneously detected among the occupant detection results will be described.
  • the pre-defined vibration influence degree for each type of occupant detection result is "occupant presence/absence: +0.2" and "physique determination: -0.1".
  • the threshold value used in the output determination unit 460' is set to "0.5", and the method of determining whether or not to adopt the occupant detection result in the output determination unit 460' will be described as the first method.
  • the occupant detection unit 420 performs a plurality of types of occupant detection using the output signal of the radio wave sensor 100, and outputs the occupant detection result for each seat and the reliability for each type of occupant detection result (step ST111).
  • step ST111 is related to step ST110 in FIG. Specifically, the occupant detection unit 420 outputs the seat information “passenger seat”, the occupant presence information “present (reliability: 0.7)”, and the physique information “child (reliability: 0.8)”. do.
  • Vibration amount calculator 430 calculates the vibration amount of the vehicle using the output signal of vibration detection sensor 200 (step ST121).
  • the normalization processing unit 440 normalizes the vibration amount obtained from the vibration amount calculation unit 430 to obtain a normalized vibration amount “0.7” (step ST122). Note that steps ST121 and ST122 are related to step ST120 in FIG.
  • influence degree determination section 450 determines the vibration influence degree for each type of occupant detection result using the vibration amount and the occupant detection result from occupant detection section 420 (step ST130). ). Specifically, the influence degree determination unit 450 determines the vibration influence degree for the detection result of the presence or absence of the occupant to be "+0.2" and the vibration influence degree for the detection result of the physique of the occupant to be "-0.1". do.
  • the influence degree determination unit 450 corrects the normalized vibration amount according to the vibration influence degree corresponding to the type of occupant detection result (step ST141). Specifically, the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree “+0.2” with respect to the detection result of the presence or absence of the occupant to the normalized vibration amount “0.7” to obtain a corrected vibration amount “0.9”. Calculate In addition, the influence degree determination unit 450 adds the vibration influence degree "-0.1" with respect to the detection result of the physique of the occupant to the normalized vibration amount "0.7” to obtain the corrected vibration amount "0.6". Calculate
  • the output determination unit 460' changes the reliability of the occupant detection result or the threshold value for determining whether the detection result is accepted or rejected according to the corrected vibration amount (corrected vibration amount) (step ST142). Specifically, when the reliability of the occupant detection result is to be changed, the output determination unit 460′ sets the reliability of the occupant detection result to “0.7” and the corrected vibration amount to “0.9”. Multiply to calculate the corrected reliability "0.63”. Also, the reliability of the detection result of the physique of the occupant is multiplied by the vibration influence degree of 0.6 to calculate a corrected reliability of 0.48.
  • the output determination unit 460' determines whether the reliability for each type of occupant detection result is greater than or equal to the threshold (step ST145). For example, when the reliability of the occupant detection result is to be changed, the output determination unit 460′ compares the corrected reliability of the occupant detection result of “0.63” with the threshold value of “0.5”. It is judged that it is more than that.
  • the output determination unit 460' determines to adopt the occupant presence/absence detection result as the occupant detection result (step ST146).
  • the memory control unit 490 stores the occupant seat information “rear seat left” and the occupant presence/absence information “present”, which the output determination unit 460′ has determined to adopt, in a storage unit (not shown).
  • the memory control unit 490 associates and stores the occupant identification information output from the occupant identification information acquisition unit 470, and stores the occupant seat information “rear seat left” and occupant presence/absence information “present” in the in-vehicle device. (step ST20).
  • the impact determination unit 450 determines the vibration impact for each type of occupant detection result using the vibration amount and the occupant detection result from the occupant detection unit 420 (step ST30).
  • the occupant detection device 400' proceeds to the processing of step ST40 and after.
  • the occupant detection device 400' according to the second embodiment outputs an occupant detection result that is less affected by vibration in consideration of the degree of influence according to the amount of vibration for each type of occupant detection result in a state where vibration occurs. can do.
  • the occupant detection device 400' can output an occupant detection result with little error due to vibration even when the occupant moves from one seat to another while the vehicle is vibrating.
  • the occupant detection device 400' according to Embodiment 1 makes it difficult to reduce the reliability of detection results with a small degree of influence of vibration, thereby causing erroneous rejection (correctly output detection results are erroneously rejected). ) can be reduced.
  • erroneous determinations can be reduced by lowering the reliability of detection results that are highly influenced by vibration.
  • the present disclosure can be a free combination of each embodiment, a modification of any component in each embodiment, or an omission of any component in each embodiment. It is possible.
  • the occupant detection device can output occupant detection results with few errors even in a state where vibration occurs, so it is suitable for use in occupant detection devices that output occupant detection results used for vehicle control.

Landscapes

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Abstract

車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知装置（４００）であって、電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力する乗員検知部（４２０）と、車両の振動量に応じて、乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力する出力判断部（４６０）と、出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力する記憶制御部（４９０）と、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力する移動検知部（４８０）と、を備え、記憶制御部は、出力判断部から検知結果が出力されない状態において、移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力する。

Description

乗員検知装置および乗員検知方法
　本開示は、車両に搭乗した乗員を検知する乗員検知装置および乗員検知方法に関する。
　従来、電波センサを用いて、車両に搭乗した乗員を検知する技術においては、振動により誤検知が発生する場合がある。
　これに対し、特許文献１には、振動による誤検知を防止する乗員検知装置が開示されている。
　特許文献１の乗員検知装置は、車両の車速Ｖが車速閾値Ｖｔｈ以上になると、車両の走行に伴い乗員に振動が発生すると推定し、乗員を検知するために用いられる強度閾値Ｓｔｈを強度閾値Ｓｔｈ´に上げることで、電波による検知の感度を下げて誤検知を防止する。
特開２０１７－１８１２２５号公報
　しかし、特許文献１の乗員検知装置は、振動が発生する状態において、電波による乗員検知結果を出力できない、という問題があった。仮に、振動が発生する直前の乗員検知結果を利用しようとしても、振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合、振動が発生する直前の乗員検知結果は、実際の状態を示さないことがあるため、利用できない。
　本開示は、振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力できる、乗員検知装置を提供することを目的とする。
　本開示の乗員検知装置は、車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知装置であって、電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力する乗員検知部と、車両の振動量に応じて、乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力する出力判断部と、出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力する記憶制御部と、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力する移動検知部と、を備え、記憶制御部は、出力判断部から検知結果が出力されない状態において、移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力する。
　本開示によれば、上記のように構成したので、振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する、乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
実施の形態１に係る乗員検知装置を含む乗員検知システムの構成を示す図である。 乗員検知システムにおける電波センサによる検知方式の一例を説明する図である。 乗員検知装置の乗員検知部における乗員検知結果に含まれる情報の一例を説明する図である。 図４Ａおよび図４Ｂは、乗員検知装置における座席情報と乗員識別情報の一例を示す図である。 乗員検知装置による乗員検知情報の修正例を説明する図である。 図６Ａおよび図６Ｂは、乗員検知装置を含む乗員検知システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 乗員検知装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る乗員検知システムの構成を示す図である。 乗員検知結果の種類ごとの振動影響度の一例と、影響度を用いて補正した補正後の補正振動量とを説明する図である。 振動影響度を用いて乗員検知結果の信頼度を補正する一例を説明する図である。 実施の形態２に係る乗員検知装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る乗員検知装置の処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　実施の形態１に係る乗員検知装置およびこれを含む乗員検知システムについて、図１から図７を用いて説明する。
　図１は、実施の形態１に係る乗員検知装置４００を含む乗員検知システム１の構成を示す図である。
　乗員検知システム１は、車両に搭乗している乗員を検知して検知結果を車載機器へ出力するシステムである。なお、乗員は、人間及び動物を含む生体であればよい。
　乗員検知システム１と車載機器とは、通信可能に接続されている。
　車載機器は、例えば、エアバッグ制御装置２、報知装置３、および、表示装置４である。
　エアバッグ制御装置２は、乗員検知システム１から検知結果を取得すると、検知結果を用いてエアバッグの制御を行う。
　報知装置３は、乗員検知システム１から検知結果を取得すると、検知結果を用いて乗員へ報知するための情報を生成して報知する。
　表示装置４は、乗員検知システム１から検知結果を取得すると、検知結果を用いて表示するための情報を生成して表示する。
　なお、本開示において、車載機器は、乗員検知システム１から検知結果を取得して処理に利用するものであればよく、上記に限定されない。
　図１に示す乗員検知システム１は、電波センサ１００、振動検知センサ２００、車載センサ３００、および、乗員検知装置４００を備える。
　電波センサ１００は、電波を送受信するセンサである。
　図２は、乗員検知システム１における電波センサ１００による検知方式の一例を説明する図である。
　電波センサ１００は、例えば、図２のように車両の天井付近に設置され、車室内の座席に向けて送信した送信波Ｔｘと、当該送信波Ｔｘが検知対象物１００１により反射した受信波Ｒｘの両方の信号を乗員検知装置４００の解析部４１０へ出力する。なお、電波センサ１００は、図２に示す例の設置位置に限定されるものではなく、送信波Ｔｘと受信波Ｒｘが検知対象物１００１に対して、適切に送受信可能な位置に設ければよい。
　本開示において、電波センサ１００は、第１のセンサとも記載する。
　図１に示す振動検知センサ２００は、例えば、ジャイロセンサにより構成されており、単位時間当たりのピッチ、ロール、ヨ―の３軸の回転角速度を検出する。例えば、凹凸のある道路を走行すると、前後の回転であるピッチ方向軸の角速度が大きくなる。これを用いて、後述する振動量算出部４３０は、振動量を算出することができる。
　なお、振動検知センサ２００は、ジャイロセンサに限定されるものではなく、加速度センサによる加速度、車両の車速、座圧センサによる圧力変化等、車両の振動を検知または推定できる信号を得られるセンサであればよい。
　図１に示す車載センサ３００は、電波センサ１００以外の方法で乗員を検知するためのセンサである。車載センサ３００は、例えば、近赤外線カメラまたは可視光カメラといった撮像装置で構成される。または、車載センサ３００は、例えば、アレイマイクまたは座席ごとに設置した指向性マイクといった音声収集装置で構成される。または、車載センサは、例えば、座圧センサ等で構成される。車載センサ３００は、乗員を識別可能な特徴および乗員の位置を検知できる情報を取得可能なセンサであればよい。
　本開示において、車載センサ３００は、第２のセンサとも記載する。
　図１に示す乗員検知装置４００は、電波センサ１００から出力される信号と、振動検知センサ２００から出力される信号と、車載センサ３００から出力される信号とを入力し、乗員の有無、体格、姿勢、および、生体情報といった検知結果（以後、「乗員検知結果」とも記載する。）を上記した車載機器へ出力する装置である。
　乗員検知装置は、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、および、記憶制御部４９０、を備える。また、乗員検知装置４００は、図示しない制御部を備える。
　なお、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、および、記憶制御部４９０、は、ネットワーク上のサーバに分散されたものであってもよい。この場合、図示しない制御部が、各構成部と通信を行って各構成部の処理を実行させる。
　解析部４１０は、電波センサ１００からの送信波Ｔｘと受信波Ｒｘの信号に基づき、検知対象物１００１までの距離、速度、角度等を算出し、乗員検知部４２０に出力する。より具体的な算出方法としては、パルス方式やＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｍｏｄｅｌａｔｅｄ　Ｃｏｎｔｉｎｏｕｓ　Ｗａｖｅ）方式等の公知の技術を用いればよい。そのため、ここでは、その詳細な説明を省略する。
　乗員検知部４２０は、電波を用いて検知された乗員に関する乗員検知結果を、座席ごとに出力する。
　本開示においては、乗員検知部４２０を第１の乗員検知部とも記載する。また、本開示においては、第１の乗員検知部による乗員検知結果を第１の検知結果とも記載する。
　具体的には、乗員検知部４２０は、電波センサ１００からの信号に基づく解析結果を、解析部４１０から取得し、乗員に関する検知を行う。乗員検知結果は、例えば、各座席に対応する乗員の有無、体格、姿勢、および、生体情報といった複数種類の検知結果である。乗員検知結果には、検知結果それ自体を示す情報に加え、座席情報、当該乗員検知結果の種類を識別する情報、および、当該乗員検知結果ごとに対応する信頼度が付加される。座席情報は、座席位置を示す位置情報である。
　乗員検知部４２０が出力する上記情報に関し、説明においては、乗員検知結果に含まれる詳細な情報名を省略して、単に乗員検知結果と記載する場合がある。
　さらに具体的には、乗員検知部４２０は、乗員有無判定部４２１、体格判定部４２２、姿勢判定部４２３、および、生体情報検出部４２４を少なくとも１つ以上を備える。
　乗員有無判定部４２１は、解析部４１０から得られる検知対象物１００１に対する距離と速度情報から、移動体（乗員）を３次元（水平、垂直、奥行き方向）情報で表し、当該３次元情報から乗員有無を判定する。乗員有無判定部４２１は、乗員検知結果として、座席位置を識別する情報、乗員の有無を示す乗員有無情報、および、当該検知結果の信頼度を、出力する。乗員有無情報は、例えば、有・無の２値情報である。
　乗員の有無の判定方法としては、例えば、予め、乗員有無の統計モデルを用意しておき、検出した３次元情報と統計モデルとの類似度から判定結果と信頼度を算出する方法がある。また、結果を判定するためのルールを定め、一定区間の出力値における、移動平均値を算出することで、信頼度を出すようにしても良い。
　体格判定部４２２は、解析部４１０から得られる検知対象物１００１に対する距離と速度情報から、移動体（乗員）を３次元（水平、垂直、奥行き方向）情報で表し、当該３次元情報から乗員の体格を判定する。体格判定部４２２は、乗員検知結果として、座席位置を識別する情報、乗員の体格を示す体格情報、および、当該乗員検知結果の信頼度を出力する。体格情報は、例えば、乗員の体格を大人・子供等に分類した結果を示す情報である。
　乗員の体格の判定方法としては、例えば、予め、各体格（大人、子供等）の統計モデルを用意しておき、検出した３次元情報と統計モデルとの類似度から判定結果と信頼度を算出する方法がある。また、結果を判定するためのルールを定め、一定区間の出力値における、移動平均値を算出することで、信頼度を出すようにしても良い。
　姿勢判定部４２３は、解析部４１０から得られる検知対象物１００１に対する距離と速度情報から、移動体（乗員）を３次元（水平、垂直、奥行き方向）情報で表し、当該３次元情報から乗員の姿勢を判定する。姿勢判定部４２３は、乗員検知結果として、座席位置を識別する情報、乗員の姿勢を示す姿勢情報、および、当該乗員検知結果の信頼度を出力する。姿勢情報は、例えば、正常・横もたれ・うつむき等の予め定めた乗員の姿勢パターンに分類した結果を示す情報である。
　乗員の姿勢の判定方法としては、例えば、予め、各姿勢（正常、うつむき等）の統計モデルを用意しておき、検出した３次元情報と統計モデルとの類似度から判定結果と信頼度を算出する方法がある。また、結果を判定するためのルールを定め、一定区間の出力値における、移動平均値を算出することで、信頼度を出すようにしても良い。
　生体情報検出部４２４は、例えば、乗員の体表変動を含む反射信号に対し、信号処理を施すことにより、呼吸や心拍の波形を分離して抽出し、当該分離後の波形から呼吸数や心拍数を算出する。これは、解析部４１０から得られる検知対象物１００１からの反射信号には、乗員の呼吸や心拍による、微小な体表変動が表れることを利用するものである。
　呼吸や心拍を抽出する信号処理は、公知の技術を用いればよく、詳細な説明は割愛する。
　呼吸数と心拍数に対応する信頼度は、例えば、呼吸数や心拍数を一定間隔（１秒単位等）ごとに算出する場合、予め定められた区間（１分単位等）において、呼吸や心拍の検知成否結果（例えば、０　ｏｒ　１）の移動平均値を算出し、当該移動平均値の算出結果を信頼度とする。
　生体情報検出部４２４は、乗員検知結果として、座席位置を識別する情報、生体情報、および、当該乗員検知結果の信頼度を出力する。生体情報は、例えば、１分間あたりの呼吸数や心拍数等を示す情報である。
　なお、生体情報検出部４２４は、加速度センサ等から得られる車両の振動量を利用し、呼吸数や心拍数の算出時に、呼吸／心拍と振動を区別できるものであってもよい。
　なお、乗員検知部４２０の乗員有無判定部４２１、体格判定部４２２、姿勢判定部４２３、および、生体情報検出部４２４における算出方法は、例えば、解析部４１０から得られる情報をもとに、事前に定義した分類に有効な特徴量と所望の結果との関係性を事前に学習し、解析部４１０から得られる情報を当該学習モデルに従い分類する機械学習法等の公知の種々の技術を用いるものであってもよい。
　なお、乗員検知部４２０は、所定の一定間隔ごと、あるいは、状況に応じて、再検知するようにしてもよい。前記状況は、例えば、停車時、車速が任意の速度以下となった、車両の振動量が所定量以下となった、車両ドアが閉じた、車内の乗員位置に変化が生じた、タイミングの少なくとも１つ以上の状況を含む。
　図３は、乗員検知装置４００の乗員検知部４２０における乗員検知結果に含まれる情報の一例を説明する図である。
　座席位置を識別する座席情報１１０１は、例えば、運転席、助手席、後席右、後席左、といった情報である。
　乗員有無情報１１０２は、例えば、乗員の有無を示す情報である。
　体格情報１１０３は、例えば、大人、子供、といった情報である。
　姿勢情報１１０４は、例えば、正常、横もたれ、うつむき、といった情報である。
　生体情報１１０５は、例えば、１分あたりの呼吸数／心拍数であり、２０回／８０回、２５回／６０回、４０回／１２０回、といった情報である。
　さらに、乗員有無情報１１０２、体格情報１１０３、姿勢情報１１０４、および、生体情報１１０５には、それぞれ信頼度が付加される。図３においては、信頼度の記載は省略している。
　なお、上記説明において、信頼度を含む乗員検知結果を説明したが、実施の形態１では、信頼度を用いないため、信頼度は含まれなくてもよい。信頼度を用いる乗員検知装置については、実施の形態２で説明する。
　図１に示す振動量算出部４３０は、振動検知センサ２００から得られるピッチ、ロール、ヨーの３軸の回転角速度における振幅や振動数等を解析し、各軸に対する振動量を算出する。また、振動量算出部４３０は、加速度、車速、アクセル量、操舵角、ウィンカ点灯状態、および、ブレーキ量といった情報を用いて振動量を算出するものであってもよい。振動量の算出には、公知の種々の技術を用いることができ、これらの技術についての詳細な説明は省略する。
　なお、振動検知センサ２００に、車両の車速を用いる場合は、例えば、車速自体を振動量として扱うようにしてもよい。つまり、実施の形態１においては、振動量算出部４３０を備えた構成を説明するが、本開示の乗員検知装置４００においては、間接的に振動量を示す情報を用いてもよく、振動量算出部４３０を必ずしも備えなくてもよい。
　出力判断部４６０は、振動量に応じて、乗員検知結果（第１の検知結果）の採否を判断し、採用すると判断した場合に当該乗員検知結果を出力する。
　乗員検知結果の採否の判断方法は、特定の方法に限定されない。例えば、振動量が予め定められた閾値を超えた場合に採用しないと判断する方法でもよい。
　出力判断部４６０は、移動検知部４８０から乗員が移動中である旨の通知、または、乗員の移動開始を示す通知および乗員の移動終了を示す通知を受け付けるようにしてもよい。この場合、出力判断部４６０は、通知を受け付けると、通知に応じて乗員が移動中であると判断し、乗員の移動中には乗員検知結果を出力しない。
　乗員識別情報取得部４７０は、車載センサ３００からの信号に基づいて、乗員を識別可能な特徴および乗員の位置を検知できる情報を取得し、乗員の座席位置を示す座席情報および当該乗員を識別する乗員識別情報、を生成する。乗員識別情報取得部４７０が生成する上記情報に関し、説明においては、座席情報が付加された乗員識別情報を、単に乗員識別情報と記載する場合がある。
　具体的には、乗員識別情報取得部４７０は、車載センサから得た情報をもとに、座席ごとに着座している乗員を識別し、各座席に対応する乗員識別情報を移動検知部４８０に出力する。
　図４Ａおよび図４Ｂは、乗員検知装置４００における座席情報と乗員識別情報の一例を示す図である。
　図４Ａまたは図４Ｂに示す通り、例えば、乗員識別情報は、各座席に着座している乗員に付与したユニークなＩＤ等である。当該ＩＤは、乗員を検出した順番にＡ，Ｂ、Ｃ・・・等にインクリメントしていけばよい。
　乗員を識別する方法の一例としては、乗員が車両に乗り込んだ際の所定の時間で、乗員を識別するための特徴量に基づき学習モデルを作成し、新規に取得した特徴量と学習モデルの類似度から乗員を識別することができる。特徴量の具体例は、カメラを用いる場合は乗員の顔や身体に関する特徴量、マイクを用いる場合は音声に関する特徴量、または、座圧センサを用いる場合は体重に関する特徴量等がある。
　移動検知部４８０は、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置を出力する。
　具体的には、移動検知部４８０は、車載センサ３００から得た情報をもとに、座席ごとに着座している乗員の移動を検知し、当該検知結果に基づき、乗員識別情報取得部４７０から得た乗員識別情報を記憶制御部４９０に出力する。例えば、図４Ａにおいて、後席右の乗員Ｃが後席左に移動した場合は、図４Ｂに示すように後席左の乗員識別情報をＣに修正して、当該乗員識別情報を記憶制御部４９０に出力する。なお、乗員の移動を検知しない場合は、乗員識別情報取得部４７０の各座席に対応する乗員識別情報をそのまま記憶制御部４９０に出力する。
　乗員移動を検知する方法として、例えば、車載センサにカメラを利用する場合、乗員の頭部をパーティクルフィルタ法等で追跡する既存技術を用いればよく詳細な説明は割愛する。尚、車載センサにアレイマイクを用いる場合は、乗員の発話をアレイマイクで収音し、相互相関法等の手法を用いて、各マイク間に生じる音声の時間差を算出し、乗員音声の到来方向を算出して移動したことを検知するようにしても良い。座圧センサを用いる場合は、各座面の重量変化で乗員の席移動を検知すればよい。
　記憶制御部４９０は、出力判断部４６０が採用した乗員検知結果と移動検知部４８０から出力された乗員識別情報とをそれぞれに共通する座席情報で関連づけて、図示しない記憶部に記憶する。
　記憶制御部４９０は、出力判断部４６０から乗員検知結果が出力されない状態において、移動検知部４８０が乗員の移動を検知した場合、乗員識別情報を用いて、記憶部に記憶された乗員検知結果と座席情報との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席情報を出力する。
　具体的には、記憶制御部４９０は、予め決められた一定時間ごとに、出力判断部４６０から乗員検知結果を取得しているか否かを判定する。記憶制御部４９０は、乗員検知結果を取得していると判定した場合、乗員検知結果を記憶部に記憶する。記憶制御部４９０は、乗員検知結果を取得していないと判定した場合、移動検知部４８０から乗員識別情報を取得し、記憶部に記憶されている乗員検知結果と乗員識別情報とを座席情報で紐づけて記憶部に記憶させる。
　図５Ａおよび図５Ｂは、乗員検知装置４００による乗員検知情報の修正例を説明する図である。
　まず、記憶部における記憶例を説明する。例えば、図５Ａに示すように出力判断部４６０が採用した乗員検知結果（本例では体格判定結果）と乗員識別情報を座席ごとに紐づけて記憶する。
　さらに、記憶制御部４９０は、移動検知部４８０からの乗員識別情報の更新を受けた場合は、紐づけて記憶した乗員検知結果も併せて更新する。例えば、図５Ｂに示すように乗員Ｃが後席右から後席左に移動したことを移動検知部４８０が検知すると、図５Ａに示すように乗員Ｃの体格は子供であることがわかっているため、後席左の体格判定結果を「子供」に更新する。
　乗員検知システム１のハードウェア構成について説明する。
　図６Ａおよび図６Ｂはそれぞれ、乗員検知装置４００を含む乗員検知システム１のハードウェア構成の一例を示す図である。
　図６Ａに示す通り、乗員検知システム１は、電波センサ１００、振動検知センサ２００、プロセッサ２００１及びメモリ２００２により構成される。プロセッサ２００１及びメモリ２００２は、例えば、コンピュータに搭載されているものである。
　メモリ２００２には、当該コンピュータを解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ２００２に記憶されたプログラムをプロセッサ２００１が読み出して実行することにより、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能が実現される。
　プロセッサ２００１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
　メモリ２００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
　または、図６Ｂに示す通り、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能が専用の処理回路２００３により実現されるものであっても良い。処理回路２００３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等を用いたものである。
　または、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部のうちの一部の機能がプロセッサ２００１およびメモリ２００２により実現され、かつ、残りの機能が処理回路２００３により実現されるものであっても良い。
　なお、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、出力判断部４６０、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、乗員検知システム１における処理回路２００３は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
　次に、乗員検知装置４００の処理の一例を説明する。
　図７は、乗員検知装置４００の処理を示すフローチャートである。
　乗員検知装置４００は、例えば、車両のエンジンが始動されるタイミングで処理を開始する。
　乗員検知装置４００は、解析部４１０および乗員検知部４２０により、電波センサから出力された信号を用いた乗員検知を行う。乗員検知装置４００の出力判断部４６０は、乗員検知結果を出力すると判断した場合、座席ごとに乗員検知結果（検知結果を示す情報および座席情報）を出力する（ステップＳＴ１０）。
　記憶制御部４９０は、乗員検知結果を受けると、座席情報ごとに乗員検知結果を記憶部に記憶させる制御を行う。記憶部は、乗員検知結果（検知結果を示す情報および座席情報）を記憶する（ステップＳＴ２０）。
　記憶制御部４９０は、乗員検知結果が取得不可であるかを判定する（ステップＳＴ３０）。記憶制御部４９０において乗員検知結果が取得不可ではないと判定された場合（ステップＳＴ３０“ＮＯ”）、乗員検知装置４００は、ステップＳＴ１０からの処理を繰り返す。
　記憶制御部４９０は、乗員検知結果が取得不可であると判定した場合（ステップＳＴ３０“ＹＥＳ”）、乗員識別情報取得部４７０および移動検知部４８０を介して、車載センサから出力された信号を用いて得られた、座席ごとの乗員識別情報（乗員識別情報および座席情報）を取得する（ステップＳＴ４０）。
　記憶制御部４９０は、乗員検知結果と乗員識別情報とをそれぞれに共通する座席情報で紐づけて、図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳＴ５０）。
　移動検知部４８０は、乗員識別情報取得部４７０を介して、車載センサ３００の出力信号から得られた座席情報と乗員識別情報とを用いて乗員の位置を監視する（ステップＳＴ６０）。
　移動検知部４８０は、乗員が移動したことを検知したかを判定する（ステップＳＴ７０）。
　移動検知部４８０は、乗員が移動したことを検知した場合（ステップＳＴ７０“ＹＥＳ”）、検知した乗員に係る座席情報と乗員識別情報とを記憶制御部４９０へ出力する。
　記憶制御部４９０は、移動検知部４８０から出力された座席情報と乗員識別情報とを取得し、座席情報と乗員識別情報とを用いて、図示しない記憶部に記憶されている情報を修正する（ステップＳＴ８０）。
　図示しない制御部が、乗員検知装置４００の処理を終了するかを判定する（ステップＳＴ９０）。
　図示しない制御部が処理を終了しないと判定した場合（ステップＳＴ９０“ＮＯ”）、
ステップＳＴ１０からの処理を繰り返す。
　図示しない制御部が処理を終了すると判定した場合（ステップＳＴ９０“ＹＥＳ”）、
乗員検知装置４００は処理を終了する。
　実施の形態１に係る乗員検知装置４００は、先に出力された乗員検知結果を記憶させておき、電波以外を用いて検知した乗員の座席と位置とを用いて、記憶された乗員検知結果を、乗員の移動に応じて修正して出力できる。これにより、乗員検知装置４００は、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、振動による誤りが少ない乗員検知結果を出力できる。
　以上のように、本開示に係る乗員検知装置は、車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知装置であって、電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力する乗員検知部と、車両の振動量に応じて、乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力する出力判断部と、出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力する記憶制御部と、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力する移動検知部と、を備え、記憶制御部は、出力判断部から検知結果が出力されない状態において、移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力する、ように構成した。
　これにより、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知装置は、さらに、車両の振動量が閾値以上である場合、出力判断部は、乗員検知部による検知結果を出力しない、ように構成した。
　これにより、さらに、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知装置は、さらに、乗員検知部による検知結果は、乗員の有無、乗員の体格、乗員の姿勢、および生体情報のうちの少なくとも１つである、ように構成した。
　これにより、さらに、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員の有無、乗員の体格、乗員の姿勢、および生体情報を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知装置は、さらに、移動検知部により乗員の移動を検知している間、出力判断部は、乗員検知部による検知結果を出力しない、ように構成した。
　これにより、さらに、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知装置は、さらに、電波以外を用いて検知された乗員および座席位置を示す乗員識別情報、を生成する乗員識別情報取得部を、さらに備え、記憶制御部は、出力判断部が出力した検知結果を、乗員識別情報と関連付けて、記憶部に記憶させ、移動検知部において乗員の移動が終了したことを検知した場合、記憶制御部は、乗員の移動が終了した後の乗員識別情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と乗員識別情報との関連付けを修正する、ように構成した。
　これにより、さらに、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知装置は、さらに、乗員ごとの位置情報は、撮像装置、音声収集装置、および座圧センサのうち少なくとも１つを用いて乗員および座席位置を検知した結果である、ように構成した。
　これにより、さらに、電波以外のセンサとして、撮像装置、音声収集装置、または、座圧センサからの信号を用いて、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
　本開示に係る乗員検知方法は、車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知方法であって、乗員検知部が、電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力するステップと、出力判断部が、車両の振動量に応じて、乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力するステップと、
　記憶制御部が、出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力するステップと、移動検知部が、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力するステップと、記憶制御部が、出力判断部から検知結果が出力されない状態において、移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力するステップと、を備える、ように構成した。
　これにより、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、誤りが少ない乗員検知結果を出力する乗員検知装置を提供できる、という効果を奏する。
実施の形態２
　実施の形態２に係る乗員検知装置およびこれを含む乗員検知システムについて、図８から図１２を用いて説明する。
　実施の形態２は、実施の形態１に加え、振動が発生する状態において、乗員検知結果の種類ごとに、振動量に応じた影響度を考慮して、振動の影響が少ない乗員検知結果を出力する形態である。
　図８は、実施の形態２に係る乗員検知システム１´の構成を示す図である。
　図８に示す乗員検知システム１´は、図１に示す乗員検知システム１に対し、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０を追加した点が異なる。また、図８に示す乗員検知システム１´は、図１に示す乗員検知システム１に対し、出力判断部４６０´が異なる。
　以下、図８について、特に、図１とは異なる構成について説明し、図１と同じ構成についてはその説明を適宜省略する。
　正規化処理部４４０は、振動量算出部４３０から得られる振動量を正規化する。正規化の方法として、例えば、全く振動が生じていない場合を「１」とし、さらに、振動が大きくなるにつれて「０」に近づくように正規化すればよい。正規化処理部４４０は、正規化した振動量（以後、「正規化振動量」という。）を影響度決定部４５０に出力する。
　なお、実施の形態１においては、振動量を正規化した正規化振動量を用いているが、本開示の乗員検知装置４００´においては、乗員検知結果の種類ごとに、振動量に応じた影響を考慮して乗員検知結果を出力するかを判断できればよく、正規化処理部４４０を必ずしも備えなくてもよい。
　影響度決定部４５０は、正規化処理部４４０から正規化振動量を取得し、当該正規化振動量および乗員検知部４２０からの乗員検知結果（第１の検知結果）を用いて、乗員検知結果の種類ごとに振動の影響度を決定する。
　例えば、具体的には、影響度決定部４５０は、乗員検知結果の種類に対応する、振動に対する影響度（以後、「振動影響度」といい、当該振動影響度は、乗員検知結果の種類ごとに事前に定義しておく。）と、正規化処理部４４０から得られる正規化振動量から、当該正規化振動量を当該振動影響度の値で補正した振動量（以後、「補正振動量」という。）を算出する。
　なお、説明においては「補正振動量」を用いるが、「補正振動量」は、正規化した振動量を当該振動影響度の値で補正した値であるため、本開示においては「補正振動量」という用語に換えて、単に「影響度」との用語を用いることができる。すなわち、影響度決定部４５０は、乗員検知結果（第１の検知結果）の種類ごとに、振動量に応じた影響度として「補正振動量」を算出する。
　図９は、乗員検知結果の種類ごとの振動影響度の一例と、影響度を用いて補正した補正後の補正振動量とを説明する図である。
　例えば、図９に示すように、乗員検知結果の種類１２０１ごとに振動影響度１２０２を事前に定めておき、影響度決定部４５０は、乗員検知結果の種類ごとに補正振動量１２０３を算出する。
　図９には、正規化振動量が「０．７」である場合の、各検知の種類１２０１に対応する補正振動量１２０３を示している。影響度決定部４５０は、検知結果の種類１２０１が「乗員有無」である場合、正規化振動量「０．７」に、振動影響度１２０２「＋０．２」を加算して、補正振動量１２０３「０．９」を算出する。影響度決定部４５０は、検知結果の種類が「体格判定」である場合、正規化振動量「０．７」に、振動影響度１２０２「－０．１」を加算して、補正振動量１２０３「０．６」を算出する。影響度決定部４５０は、検知結果の種類１２０１が「姿勢判定」である場合、正規化振動量「０．７」に、振動影響度１２０２「－０．２」を加算して、補正振動量１２０３「０．５」を算出する。影響度決定部４５０は、検知結果の種類１２０１が「生体情報」である場合、正規化振動量「０．７」に、振動影響度１２０２「－０．３」を加算して、補正振動量１２０３「０．４」を算出する。図９における「振動影響度」は、振動が検知結果に強い影響を与えるほど、負の方向に値が大きくなり、振動が検知結果に影響を与えないほど、正の方向に値が大きくなるように、定められている。
　なお、この例では、補正振動量１２０３は、正規化振動量の最大値「１」を超えていないが、仮に正規化振動量が「０．９」である場合、検知結果の種類１２０１「乗員有無」における補正振動量１２０３が「１．１」になり、正規化振動量の最大値「１」を超えてしまう。このような場合、影響度決定部４５０は、補正振動量１２０３「１．１」を「１．０」に修正する処理を行う。
　なお、影響度決定部４５０は、乗員検知結果の種類ごとにおける振動影響度１２０２を事前に定めるようにしたが、各座席による影響度も加味して、振動影響度を定めるようにしてもよい。
　出力判断部４６０´は、乗員検知結果の種類ごとの振動影響度と正規化振動量と、から得られた補正振動量（振動量に応じた影響度）を用いて乗員検知結果（第１の検知結果）の採否を判断し、採用すると判断した場合に当該乗員検知結果を出力させる。
　例えば、出力判断部４６０´は、影響度決定部４５０を介して乗員検知部４２０から得られる乗員検知結果（検知結果を示す情報、当該検知結果の種類を識別する情報、および、当該検知結果の種類に対応する信頼度）と、影響度決定部４５０から得られる補正振動量と、当該検知結果を採用するか否かを判定するための閾値（以後、「閾値」という。）と、に基づき、当該検知結果の採用要否を決定する。
　出力判断部４６０´における判断方法は、「補正振動量を用いて信頼度を補正し、補正後の信頼度（以後、「補正信頼度」という。）と閾値とを比較して、乗員検知結果の採否を判断する第１の方法」、「補正振動量を用いて閾値を補正し、信頼度と補正後の閾値とを比較して、乗員検知結果の採否を判断する第２の方法」、「補正振動量を用いて信頼度および閾値をそれぞれ補正し、補正信頼度と補正後の閾値とを比較して、乗員検知結果の採否を判断する第３の方法」があり、これらの方法のうちのいずれでもよい。
　例えば、具体的には、第１の方法は、「補正振動量に応じて乗員検知結果の種類に対応する信頼度を変更し、変更した信頼度（補正信頼度）が閾値を上回った場合に、当該乗員検知結果を採用する方法」である。
　また、第２の方法は、「補正振動量に応じて閾値を変更し、乗員検知結果の種類に対応する信頼度が当該閾値を上回った場合に、当該乗員検知結果を採用する方法」である。
　また、第３の方法は、「補正振動量に応じて、乗員検知結果の種類に対応する信頼度と、閾値の両方を変更し、当該乗員検知結果に対応する信頼度が当該閾値を上回った場合に、当該検知結果を採用する方法」である。
　ここで、第１の方法における、具体例について、図１０を用いて説明する。
　図１０は、振動影響度を用いて乗員検知結果の信頼度を補正する一例を説明する図である。図１０においては、（　）内に信頼度を示している。
　説明の前提を説明する。出力判断部４６０´の入力は「（１）乗員検知部４２０で出力される乗員検知結果と信頼度」と「（２）影響度決定部４５０で算出される補正振動量」は図１０に記載の通りとし、出力判断部４６０´の閾値は「０．５」とし、乗員検知部４２０では、乗員有無と体格判定を行うものとする。出力判断部４６０´では、図１０の通り、例えば、（１）の検知結果の種類ごとに対応する信頼度に対して、（２）の検知結果の種類ごとに対応する補正振動量を乗じることで、（２）の信頼度を（３）の通り変更する。具体的には、（１）の後席左の体格判定では、検知結果が子供、信頼度が０．８であり、（２）の体格判定の補正振動量が０．６であるため、出力判断部４６０´において、後席左の体格判定結果に対応する信頼度は、０．４８（＝０．８×０．６）となり、閾値「０．５」を上回らないため、当該後席左の体格判定結果は棄却される。
　なお、図示しない制御部は、例えば、乗員検知装置４００´の処理を開始させたり、終了させたりする制御を行う。
　乗員検知システム１´のハードウェア構成について説明する。
　ハードウェア構成は、図６Ａおよび図６Ｂと同様であるため、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。
　図６Ａに示す通り、乗員検知システム１は、電波センサ１００、振動検知センサ２００、プロセッサ２００１及びメモリ２００２により構成される。プロセッサ２００１及びメモリ２００２は、例えば、コンピュータに搭載されているものである。
　メモリ２００２には、当該コンピュータを解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０、出力判断部４６０´、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ２００２に記憶されたプログラムをプロセッサ２００１が読み出して実行することにより、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０、出力判断部４６０´、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能が実現される。
　プロセッサ２００１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
　メモリ２００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
　または、図６Ｂに示す通り、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０、出力判断部４６０´、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能が専用の処理回路２００３により実現されるものであっても良い。処理回路２００３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等を用いたものである。
　または、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０、出力判断部４６０´、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部のうちの一部の機能がプロセッサ２００１およびメモリ２００２により実現され、かつ、残りの機能が処理回路２００３により実現されるものであっても良い。
　なお、解析部４１０、乗員検知部４２０、振動量算出部４３０、正規化処理部４４０、影響度決定部４５０、出力判断部４６０´、乗員識別情報取得部４７０、移動検知部４８０、記憶制御部４９０、および、図示しない制御部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、乗員検知システム１における処理回路２００３は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
　図１１は、実施の形態２に係る乗員検知装置４００´の処理を示すフローチャートである。
　図１１のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳＴ１０からステップＳＴ３０までの処理に関連し、ＳＴ４０以降が図７のフローチャートのＳＴ４０以降と同様である。
　そこで、ＳＴ４０以降の説明を省略する。
　乗員検知装置４００´は、例えば、車両のエンジンが始動されるタイミングで処理を開始する。
　乗員検知装置４００´における乗員検知部４２０は、解析部４１０から電波センサ１００の信号を解析した結果を受けると、乗員の有無、乗員の体格、乗員の姿勢、および、乗員の生体情報といった複数種類の検知を行う。
　影響度決定部４５０は、乗員検知部４２０から、種類ごとに乗員検知結果を取得する（ステップＳＴ１０）。
　また、乗員検知装置４００´における影響度決定部４５０は、振動量算出部４３０および正規化処理部４４０を介して、車両の振動量を取得する（ステップＳＴ２０）。
　影響度決定部４５０は、乗員検知結果および振動量を取得すると、当該振動量および乗員検知部４２０からの乗員検知結果を用いて、乗員検知結果の種類ごとに振動の影響度を決定する（ステップＳＴ３０）。
　ステップＳＴ３０の処理が終了すると、乗員検知装置４００´は、ステップＳＴ４０以降の処理に進む。
　乗員検知装置４００´の処理について、さらに詳細な一例を、図９および図１０に示した数値例を用いて説明する。
　図１２は、実施の形態２に係る乗員検知装置４００´の処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
　以下、乗員検知部４２０が乗員の有無および乗員の体格を乗員検知結果として出力するものとし、乗員検出結果のうち、乗員の体格が誤って検知された例を説明する。
　乗員検知結果の種類ごとに予め定義された振動影響度は、図９に示すとおり、「乗員有無：＋０．２」「体格判定：－０．１」とする。
　出力判断部４６０´で用いる閾値は「０．５」とし、出力判断部４６０´における乗員検知結果の採用要否の判断方法は第１の方法として説明する。
　乗員検知部４２０は、電波センサ１００の出力信号を用いて複数種類の乗員検知を行い、座席ごとの乗員検知結果、および、乗員検知結果の種類ごとに信頼度を出力する（ステップＳＴ１１１）。なお、ステップＳＴ１１１は、図１１におけるステップＳＴ１１０に関連する。
　具体的には、乗員検知部４２０は、座席情報「助手席」、乗員有無情報「有（信頼度：０．７）」、体格情報「子供（信頼度：０．８）」を出力したとする。
　振動量算出部４３０は、振動検知センサ２００の出力信号を用いて、車両の振動量を算出する（ステップＳＴ１２１）。
　正規化処理部４４０は、振動量算出部４３０から得られた振動量を正規化し、正規化振動量「０．７」を得る（ステップＳＴ１２２）。
　なお、ステップＳＴ１２１およびステップＳＴ１２２は、図１１におけるステップＳＴ１２０に関連する。
　影響度決定部４５０は、乗員検知結果および振動量を取得すると、当該振動量および乗員検知部４２０からの乗員検知結果を用いて、乗員検知結果の種類ごとに振動影響度を決定する（ステップＳＴ１３０）。具体的には、影響度決定部４５０は、乗員有無の検知結果に対する振動影響度を「＋０．２」に決定し、乗員の体格の検知結果に対する振動影響度を「－０．１」に決定する。
　影響度決定部４５０は、振動影響度を決定すると、乗員検知結果の種類に対応する振動の影響度に応じて、正規化振動量を補正する（ステップＳＴ１４１）。具体的には、影響度決定部４５０は、正規化振動量「０．７」に、乗員有無の検知結果に対する振動影響度「＋０．２」を加算して、補正振動量「０．９」を算出する。また、影響度決定部４５０は、正規化振動量「０．７」に、乗員の体格の検知結果に対する振動影響度を「－０．１」を加算して、補正振動量「０．６」を算出する。
　出力判断部４６０´は、補正後の振動量（補正振動量）に応じて、乗員検知結果の信頼度、または、検知結果の採否を判断するための閾値を変更する（ステップＳＴ１４２）。具体的には、出力判断部４６０´は、乗員検知結果の信頼度を変更するものである場合、乗員有無の検知結果に対する信頼度「０．７」と補正振動量「０．９」とを乗算して補正信頼度「０．６３」を算出する。また、乗員の体格の検知結果に対する信頼度「０．８」と振動影響度「０．６」とを乗算して補正信頼度「０．４８」を算出する。
　出力判断部４６０´は、乗員検知結果の種類ごとの信頼度が閾値以上であるかを判定する（ステップＳＴ１４５）。例えば、出力判断部４６０´は、乗員検知結果の信頼度を変更するものである場合、乗員有無の検知結果に対する補正信頼度「０．６３」と閾値「０．５」とを比較し、閾値以上であると判定する。
　出力判断部４６０´は、乗員検知結果の種類ごとの信頼度が閾値以上である場合（ステップＳＴ１４５“ＹＥＳ”）、乗員有無の検知結果を乗員検知結果として採用すると判断する（ステップＳＴ１４６）。
　記憶制御部４９０は、出力判断部４６０´が採用すると判断した、乗員の座席情報「後席左」および乗員有無情報「有」を、図示しない記憶部に記憶する。その際、記憶制御部４９０は、乗員識別情報取得部４７０から出力された乗員識別情報を関連付けて記憶した上で、乗員の座席情報「後席左」および乗員有無情報「有」を、車載装置へ出力する（ステップＳＴ２０）。
　影響度決定部４５０は、乗員検知結果および振動量を取得すると、当該振動量および乗員検知部４２０からの乗員検知結果を用いて、乗員検知結果の種類ごとに振動の影響度を決定する（ステップＳＴ３０）。
　ステップＳＴ３０の処理が終了すると、乗員検知装置４００´は、ステップＳＴ４０以降の処理に進む。
　実施の形態２に係る乗員検知装置４００´は、振動が発生する状態において、乗員検知結果の種類ごとに、振動量に応じた影響度を考慮して、振動の影響が少ない乗員検知結果を出力することができる。これにより、乗員検知装置４００´は、車両に振動が発生する状態において乗員が席を移動した場合であっても、振動による誤りが少ない乗員検知結果を出力できる。
　また、実施の形態１に係る乗員検知装置４００´は、振動の影響度が小さい検知結果に対しては、信頼度を下げにくくすることで、誤棄却（正しく出力された検知結果を誤って棄却してしまうこと）を削減することができる。また、振動の影響度が大きい検知結果に対しては、信頼度を下げることで、誤判定を削減することができる。
　なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、或いは、各実施の形態における任意の構成要素の変形、若しくは、各実施の形態における任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係る乗員検知装置は、振動が発生する状態においても、誤りが少ない乗員検知結果を出力できるので、車両の制御に用いられる乗員検知結果を出力する乗員検知装置等に用いるのに適している。
１，１´　乗員検知システム、２　エアバッグ制御装置、３　報知装置、４　表示装置、１００　電波センサ（第１検知センサ）、２００　振動検知センサ、３００　車載センサ（第２検知センサ）、４００，４００´　乗員検知装置、４１０　解析部、４２０　乗員検知部、４２１　乗員有無判定部、４２２　体格判定部、４２３　姿勢判定部、４２４　生体情報検出部、４３０　振動量算出部、４４０　正規化処理部、４５０　影響度決定部、４６０，４６０´　出力判断部、４７０　乗員識別情報取得部、４８０　移動検知部、４９０　記憶制御部、１００１　乗員、１１０１　座席情報、１１０２　乗員有無情報、１１０３　体格情報、１１０４　姿勢情報、１１０５　生体情報、１２０１　検知結果の種類、１２０２　影響度、１２０３　補正振動量（補正後の振動量）、２００１　プロセッサ、２００２　メモリ、２００３　処理回路。

Claims (7)

  1. 　車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知装置であって、
    　電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力する乗員検知部と、
    　車両の振動量に応じて、前記乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力する出力判断部と、
    　前記出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力する記憶制御部と、
    　電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力する移動検知部と、
    　を備え、
    　前記記憶制御部は、前記出力判断部から検知結果が出力されない状態において、前記移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、前記記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力する、
    　乗員検知装置。
  2. 　車両の振動量が閾値以上である場合、前記出力判断部は、前記乗員検知部による検知結果を出力しないことを特徴とする、
    　請求項１に記載の乗員検知装置。
  3. 　前記移動検知部により乗員の移動を検知している間、前記出力判断部は、前記乗員検知部による検知結果を出力しないことを特徴とする、
    請求項１に記載の乗員検知装置。
  4. 　前記乗員検知部による検知結果は、乗員の有無、乗員の体格、乗員の姿勢、および生体情報のうちの少なくとも１つであることを特徴とする、請求項１に記載の乗員検知装置。
  5. 　電波以外を用いて検知された乗員および座席位置を示す乗員識別情報、を生成する乗員識別情報取得部を、さらに備え、
    　前記記憶制御部は、前記出力判断部が出力した検知結果を、前記乗員識別情報と関連付けて、記憶部に記憶させ、
    　前記移動検知部において乗員の移動が終了したことを検知した場合、
    　前記記憶制御部は、乗員の移動が終了した後の乗員識別情報を用いて、記憶部に記憶された検知結果と乗員識別情報との関連付けを修正する、
    　請求項１に記載の乗員検知装置。
  6. 　前記乗員ごとの位置情報は、撮像装置、音声収集装置、および座圧センサのうち少なくとも１つを用いて乗員および座席位置を検知した結果であることを特徴とする、
    　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の乗員検知装置。
  7. 　車両に搭乗している乗員を検知する乗員検知方法であって、
    　乗員検知部が、電波を用いて検知された乗員に関する検知結果を、当該乗員の座席位置ごとに出力するステップと、
    　出力判断部が、車両の振動量に応じて、前記乗員検知部による検知結果の採否を判断し、採用された場合に当該検知結果を出力するステップと、
    　記憶制御部が、前記出力判断部が出力した検知結果を、車両内の座席位置と関連付けて、記憶部に記憶させてから出力するステップと、
    　移動検知部が、電波以外を用いて検知された乗員ごとに移動を検知し、乗員ごとの位置情報を出力するステップと、
    　前記記憶制御部が、前記出力判断部から検知結果が出力されない状態において、前記移動検知部が乗員の移動を検知した場合、乗員ごとの位置情報を用いて、前記記憶部に記憶された検知結果と座席位置との関連付けを修正してから、修正後の検知結果および座席位置を示す情報を出力するステップと、
    　を備えた乗員検知方法。
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