WO2022170498A1 - 图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质 - Google Patents
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- WO2022170498A1 WO2022170498A1 PCT/CN2021/076309 CN2021076309W WO2022170498A1 WO 2022170498 A1 WO2022170498 A1 WO 2022170498A1 CN 2021076309 W CN2021076309 W CN 2021076309W WO 2022170498 A1 WO2022170498 A1 WO 2022170498A1
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- H04N5/04—Synchronising
Definitions
- the present application relates to the technical field of image transmission, and in particular, to an image synchronization method, a control device, an unmanned aerial vehicle and a storage medium.
- the image editing process of the UAV system is as follows: the camera device captures images during the flight of the UAV. In order to ensure the reliability of the captured image data, it is usually necessary to download all the captured image data after each flight is completed. Remote control, mobile phone or computer, etc. for users to screen, sort and edit.
- the download time becomes longer and longer, and the storage space is occupied more and more;
- the production efficiency is reduced; and the need to download the image data after each sortie is completed, the shooting efficiency is also reduced.
- the present application provides an image synchronization method, a control device, an unmanned aerial vehicle, and a storage medium.
- the present application provides an image synchronization method, which is applied to a control device, and the method includes:
- a marking instruction is generated based on the decompressed image data of the second image data, and the marking instruction is sent to the drone, so that the drone can determine the target in the first image data captured by the camera according to the marking instruction image data, the quantity of the target image data is less than the quantity of the first image data;
- the present application provides an image synchronization method, which is applied to an unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle is provided with a camera device, and the method includes:
- the quantity of the target image data is less than the quantity of the first image data
- a synchronization instruction is acquired, and the target image data is sent to the control device according to the synchronization instruction.
- control device comprising: a memory and a processor
- the memory is used to store computer programs
- the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
- a marking instruction is generated based on the decompressed image data of the second image data, and the marking instruction is sent to the drone, so that the drone can determine the target in the first image data captured by the camera according to the marking instruction image data, the quantity of the target image data is less than the quantity of the first image data;
- the present application provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is provided with a camera device, and the unmanned aerial vehicle further comprises: a memory and a processor;
- the memory is used to store computer programs
- the processor is configured to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
- the quantity of the target image data is less than the quantity of the first image data
- a synchronization instruction is acquired, and the target image data is sent to the control device according to the synchronization instruction.
- the present application provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, causes the processor to realize the image as described in the first aspect above synchronization method.
- the present application provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, causes the processor to realize the image described in the second aspect above synchronization method.
- the embodiments of the present application provide an image synchronization method, a control device, a drone, and a storage medium, which are applied to a control device: receive and decompress second image data sent by the drone; The image data generates a marking instruction, and sends the marking instruction to the drone, so that the drone determines the target image data whose number is smaller than the first image data in the first image data captured by the camera according to the marking instruction; according to the synchronization input by the user The information generates a synchronization instruction, and sends the synchronization instruction to the UAV; receives the target image data returned by the UAV in response to the synchronization instruction.
- a marking instruction can be generated according to the decompressed image data based on the second image data sent by the drone, so as to instruct the drone to determine that the number of the first image data captured by the camera device is smaller than the first image data can receive target image data whose quantity is less than the first image data returned by the drone in response to the synchronization command according to the synchronization command instructed by the user, so that the target image with a small number obtained on the drone according to the marking command can be received.
- Data synchronization to the control device provides half of the technical support.
- Applied to unmanned aerial vehicles sending the second image data compressed by the first image data captured by the camera device to the control device; acquiring the marking instruction sent by the control device and obtained based on the decompressed image data of the second image data; according to The marking instruction determines in the first image data the target image data whose quantity is smaller than the first image data; and sends the target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction.
- the UAV can determine a small amount of target image data according to the acquired marking instruction, and synchronize the small amount of target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction, so as to obtain the target image data on the UAV according to the marking instruction.
- a small amount of target image data is synchronized to the control device to provide the other half of the technical support.
- the control device can generate a marking instruction according to the decompressed image data based on the second image data sent by the UAV; the UAV can generate the marking instruction according to the obtained marking
- the command determines a small amount of target image data; the control device can send a synchronization command to the UAV according to the user's instruction, and the UAV synchronizes the small amount of target image data to the control device according to the obtained synchronization command, and the control device receives a small amount of returned data.
- a small amount of target image data obtained from the UAV according to the marking instructions can be synchronized to the control device; due to the small amount of target image data, the download time can be shortened, and the required storage space can be Reduced; due to the small amount of target image data, it can reduce the difficulty of screening and improve the efficiency of editing and outputting for users; and because the target image data can be downloaded according to the actual situation and user needs in the future, there is no need to wait for each After the sortie is completed, it can be downloaded, so the shooting efficiency can be improved.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of an embodiment of an image synchronization method of the present application
- FIG. 2 is a schematic flowchart of another embodiment of the image synchronization method of the present application.
- FIG. 3 is a schematic flowchart of another embodiment of the image synchronization method of the present application.
- FIG. 4 is a schematic flowchart of another embodiment of the image synchronization method of the present application.
- FIG. 5 is a schematic structural diagram of an embodiment of a control device of the present application.
- FIG. 6 is a schematic structural diagram of an embodiment of the UAV of the present application.
- the image editing process of the UAV system is as follows: the camera device captures images during the flight of the UAV, and after each flight is completed, all the captured image data is downloaded to the remote control, mobile phone or computer for users to screen. , sorting, clipping.
- the remote control mobile phone or computer for users to screen.
- sorting clipping.
- the image file gets bigger and bigger, the download time becomes longer and longer, and the storage space is occupied more and more; The output efficiency is reduced.
- the embodiments of the present application provide an image synchronization method, a control device, a drone, and a storage medium, which are applied to a control device: receive and decompress second image data sent by the drone; The image data generates a marking instruction, and sends the marking instruction to the drone, so that the drone determines the target image data whose number is smaller than the first image data in the first image data captured by the camera according to the marking instruction; according to the synchronization input by the user The information generates a synchronization instruction, and sends the synchronization instruction to the UAV; receives the target image data returned by the UAV in response to the synchronization instruction.
- a marking instruction can be generated according to the decompressed image data based on the second image data sent by the drone, so as to instruct the drone to determine that the number of the first image data captured by the camera device is smaller than the first image data can receive target image data whose quantity is less than the first image data returned by the drone in response to the synchronization command according to the synchronization command instructed by the user, so that the target image with a small number obtained on the drone according to the marking command can be received.
- Data synchronization to the control device provides half of the technical support.
- Applied to unmanned aerial vehicles sending the second image data compressed by the first image data captured by the camera device to the control device; acquiring the marking instruction sent by the control device and obtained based on the decompressed image data of the second image data; according to The marking instruction determines in the first image data the target image data whose quantity is smaller than the first image data; and sends the target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction.
- the UAV can determine a small amount of target image data according to the acquired marking instruction, and synchronize the small amount of target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction, so as to obtain the target image data on the UAV according to the marking instruction.
- a small amount of target image data is synchronized to the control device to provide the other half of the technical support.
- the control device can generate a marking instruction according to the decompressed image data based on the second image data sent by the UAV; the UAV can generate the marking instruction according to the obtained marking
- the command determines a small amount of target image data; the control device can send a synchronization command to the UAV according to the user's instruction, and the UAV synchronizes the small amount of target image data to the control device according to the obtained synchronization command, and the control device receives a small amount of returned data.
- a small amount of target image data obtained from the UAV according to the marking instructions can be synchronized to the control device; due to the small amount of target image data, the download time can be shortened and the required storage space can be Reduced; due to the small amount of target image data, for the user, it can reduce the difficulty of screening and improve the efficiency of editing and outputting; and because the target image data can be downloaded according to the actual situation and the user's needs, there is no need to wait until every After each sortie is completed, it can be downloaded, so the shooting efficiency can be improved.
- the image synchronization method in the embodiment of the present application includes an image synchronization method applied to a control device (referred to as a control end method) and an image synchronization method applied to an unmanned aerial vehicle (referred to as a UAV end method).
- a control end method an image synchronization method applied to a control device
- UAV end method an image synchronization method applied to an unmanned aerial vehicle
- control-side method and the UAV-side method are described together, the control-side method and the UAV-side method are independent of each other.
- the synchronization of small target image data to the control device provides half of the technical support; the UAV-side method provides the other half of the technical support for synchronizing the target image data of a small number obtained from the UAV according to the marking instructions to the control device; when the control end
- a small amount of target image data obtained on the UAV according to the marking instruction can be synchronized to the control device. Since the amount of target image data is small, the download time can be shortened, and the required storage time can be shortened. The space can be reduced; due to the small amount of target image data, it can reduce the difficulty of screening and improve the efficiency of editing and outputting for users.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of an image synchronization method according to an embodiment of the present application
- FIG. 2 is a schematic flowchart of another embodiment of the image synchronization method of the present application
- FIG. 3 is another embodiment of the image synchronization method of the present application.
- Schematic diagram of the process It should be noted that the method in Fig. 1 is the control-side method, the method in Fig. 2 is the UAV-side method, wherein the UAV is provided with a camera device, and the method in Fig. 3 is a combination of the control-side method and the UAV-side method. way together.
- the control end method includes: step S101, step S102, step S103 and step S104; the UAV end method includes: step S201, step S202, step S203 and step S204.
- Step S201 Send the compressed second image data of the first image data captured by the camera to the control device.
- Step S101 Receive and decompress the second image data sent by the drone.
- Step S102 Generate a marking instruction based on the decompressed image data of the second image data, and send the marking instruction to the drone, so that the drone captures the first image data obtained by the camera according to the marking instruction target image data is determined in , the quantity of the target image data is smaller than the quantity of the first image data.
- Step S202 Acquire a marking instruction sent by the control device, where the marking instruction is obtained based on the decompressed image data of the second image data.
- Step S203 Determine target image data in the first image data according to the marking instruction, where the quantity of the target image data is smaller than the quantity of the first image data.
- Step S103 Generate a synchronization instruction according to the synchronization information input by the user, and send the synchronization instruction to the UAV.
- the synchronization instruction may be generated according to synchronization information input by the user on the user interface of the control device. That is, in step S103, generating the synchronization instruction according to the synchronization information input by the user may include: generating the synchronization instruction according to the synchronization information input by the user on the user interface of the control device.
- the synchronization instruction is generated according to the trigger information of the user on the shortcut key of the control device. That is, in step S103, generating the synchronization instruction according to the synchronization information input by the user may include: generating the synchronization instruction according to the trigger information of the user on the shortcut keys of the control device.
- steps S202 and S203 of the drone end are written before the step S103 of the control end, in fact, the steps S202 and S203 of the drone end and the step S103 of the control end have no obvious sequence relationship.
- Step S204 Acquire a synchronization instruction, and send the target image data to the control device according to the synchronization instruction.
- Step S104 Receive the target image data returned by the drone in response to the synchronization command.
- the first image data may refer to image data captured by a camera device of an unmanned aerial vehicle, and may be original image data.
- the size of the first image data is usually very large.
- the first image data needs to be compressed.
- the second image data may refer to image data after the first image data is compressed.
- a control device may refer to a device capable of sending commands to the drone that the drone can respond to.
- Control devices include but are not limited to: remote control devices (such as remote controls without a display screen, remote controls with a display screen, etc.), user equipment (such as mobile phones, computers, etc.), ground control devices (such as ground stations, etc.), etc.;
- the control device may also be a combination of the above-mentioned devices or devices, for example, the sending instructions and receiving image data may be executed by different devices or devices respectively.
- control device may be a combination of a remote control (eg, sending commands) and a mobile phone (eg, receiving image data), or a combination of a remote controller (eg, sending commands) and a computer (eg, receiving image data), or a mobile phone (eg, sending commands) instructions) and a computer (eg receiving image data), etc.
- the drone can send the compressed second image data to the control device, and the control device can decompress the received second image data. According to the actual situation, the control device can also decompress the second image data. The resulting image data is displayed for viewing by the user.
- the above-mentioned steps S201 and S101 cooperate with each other to transmit the compressed image data obtained by the camera device on the drone to the control device.
- the marking instruction may refer to an instruction generated based on the decompressed image data of the second image data and used to instruct to determine the target image data whose number is smaller than the first image data in the first image data captured by the camera.
- the marking instruction can include the starting position of the target image data (in a simpler way, for example, it can be expressed by the start time) and the end position (for example, it can be expressed by the end time), or it can include the starting position and the position of the target image data. Range (a simpler representation, for example, a time range may be preset), or may include the end position and position range of the target image data, and so on.
- the marking instruction may be generated based on the user's input, or may be automatically generated based on an internal instruction.
- users when viewing the displayed decompressed image data, users can input information when they see interesting or wonderful pictures, and then generate marking instructions; or preset images of interest to users, combined with preset user perception
- the image of interest analyzes the decompressed image data, and if the decompressed image data includes a preset image that the user is interested in, a marking instruction is automatically generated; and so on.
- the control device generates the marking instruction and sends it to the UAV, and the UAV determines the target image data whose quantity is smaller than the first image data in the first image data according to the received marking instruction.
- the above-mentioned step S102, step S202, and step S203 cooperate with each other, so that the drone can determine a small amount of target image data in the first image data according to the marking instruction sent by the control device.
- the above-mentioned steps S103, S204, and S104 cooperate with each other, so that the drone can synchronize the target image data with a smaller quantity than the first image data to the control device according to the synchronization command issued by the user on the control device, thereby shortening the download time and reducing Small storage space, and can reduce the difficulty of subsequent screening for users, and improve the efficiency of editing and production.
- the image synchronization method of the embodiment of the present application is applied to a control device: receiving and decompressing second image data sent by an unmanned aerial vehicle; generating a marking instruction based on the decompressed image data of the second image data, and sending the marking instruction to the unmanned aerial vehicle to make the drone determine the target image data whose number is smaller than the first image data in the first image data captured by the camera according to the marking instruction; generate the synchronization instruction according to the synchronization information input by the user, and send the synchronization instruction to the drone ; Receive the target image data returned by the drone in response to the synchronization command.
- a marking instruction can be generated according to the decompressed image data based on the second image data sent by the drone, so as to instruct the drone to determine that the number of the first image data captured by the camera device is smaller than the first image data can receive target image data whose quantity is less than the first image data returned by the drone in response to the synchronization command according to the synchronization command instructed by the user, so that the target image with a small number obtained on the drone according to the marking command can be received.
- Data synchronization to the control device provides half of the technical support.
- Applied to unmanned aerial vehicles sending the second image data compressed by the first image data captured by the camera device to the control device; acquiring the marking instruction sent by the control device and obtained based on the decompressed image data of the second image data; according to The marking instruction determines in the first image data the target image data whose quantity is smaller than the first image data; and sends the target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction.
- the UAV can determine a small amount of target image data according to the acquired marking instruction, and synchronize the small amount of target image data to the control device according to the acquired synchronization instruction, so as to obtain the target image data on the UAV according to the marking instruction.
- a small amount of target image data is synchronized to the control device to provide the other half of the technical support.
- the control device can generate a marking instruction according to the decompressed image data based on the second image data sent by the UAV; the UAV can generate the marking instruction according to the obtained marking
- the command determines a small amount of target image data; the control device can send a synchronization command to the UAV according to the user's instruction, and the UAV synchronizes the small amount of target image data to the control device according to the obtained synchronization command, and the control device receives a small amount of returned data.
- a small amount of target image data obtained from the UAV according to the marking instructions can be synchronized to the control device; due to the small amount of target image data, the download time can be shortened, and the required storage space can be Reduced; due to the small amount of target image data, it can reduce the difficulty of screening and improve the efficiency of editing and outputting for users; and because the target image data can be downloaded according to the actual situation and user needs in the future, there is no need to wait for each After the sortie is completed, it can be downloaded, so the shooting efficiency can be improved.
- the tagging instructions are generated based on widely applied machine learning techniques.
- the generating a marking instruction based on the decompressed image data of the second image data may include sub-step S102A1 and sub-step S102A2, as shown in FIG. 4 .
- Sub-step S102A1 Analyze the decompressed image data of the second image data by using machine learning technology.
- Sub-step S102A2 Generate a marking instruction according to the analysis result.
- Machine learning technology is a multi-domain cross-cutting technology, specializing in how computers simulate or realize human learning behaviors to acquire new knowledge or skills, and reorganize existing knowledge structures to continuously improve their performance; it is artificial intelligence.
- the core is the fundamental way to make the computer have intelligence.
- Commonly used algorithms in machine learning mainly include decision trees, random forests, artificial neural networks, Bayesian learning, etc.
- deep learning is represented by the multi-layered structure of the human brain, the layer-by-layer analysis and processing mechanism of the connection and interaction information of neurons, and the powerful parallel information processing capability of self-adaptation and self-learning. Breakthrough progress has been achieved in many aspects. The most representative is the field of image recognition.
- the marking instruction is generated by analyzing the decompressed image data of the second image data through a machine learning technology, and according to the analysis result.
- a specific image can be analyzed and identified, and information such as the location range of the specific image can be obtained by analysis; according to the analysis result, a marking instruction can be generated. In this way, marking instructions can be automatically generated according to the analysis results with high efficiency and speed.
- the generating a marking instruction according to the analysis result may further include: generating a marking instruction according to the analysis result and a preset marking requirement.
- the preset mark requirement may refer to a preset requirement for indicating a certain amount of target image data.
- the marking instruction is generated by analyzing the decompressed image data of the second image data through machine learning technology, according to the analysis result and preset marking requirements.
- the marking instructions are generated according to the analysis results and preset marking requirements, so that the target image data can be more in line with the needs of users.
- the generating a marking instruction according to the analysis result and the preset marking requirements may also include: if the analysis result includes repeated images image, the repeated image is marked and a corresponding repeated image marking instruction is generated.
- Repeated images can be preset and can be set separately in different scenarios.
- the repeated images can be: repeated images of white clouds and blue sky; in a wide sea, the repeated images can be: without any other objects image of the sea surface; in the wide grassland, the repeated image can be: the image of the lawn without any other objects; and so on.
- all the repeated images in the first image data can be removed as the target image data; or only part of the repeated images is retained in the target image data; or only one of the repeated images is retained in the target image data, and there are no other repetitions. images; etc.
- the sending of the marking instruction to the drone may include:
- the repeated image marking instruction is sent to the drone, so that the drone determines target image data in the first image data according to the repeated image marking instruction, so that the target image data no longer includes repeated images.
- the target image data no longer includes repeated images may mean that only one of the repeated images is retained, and there are no other repeated images.
- the determining target image data in the first image data according to the marking instruction may further include: marking the instruction according to the repeated image Target image data is determined in the first image data, so that the target image data no longer includes repeated images.
- a blurred image when taking an image, a blurred image may be obtained due to the shaking of the camera device, or a blurred image may be obtained because the distance is too far, or a blurred image may be obtained due to dim light, and so on, so the blurred image may be marked, that is, sub-step S102A2 , the generating a marking instruction according to the analysis result and the preset marking requirement may further include: if the analysis result includes a blurred image, marking the blurred image and generating a corresponding blurred image marking instruction.
- step S102 the marking instruction is sent to the drone, so that the drone can shoot on the camera device according to the marking instruction.
- Determining the target image data in the obtained first image data may further include: sending the fuzzy image marking instruction to the drone, so that the drone determines the target image data in the first image data according to the fuzzy image marking instruction , so that the target image data does not include blurred images.
- the determining target image data in the first image data according to the marking instruction may further include: marking the instruction according to the fuzzy image Target image data is determined in the first image data so that the target image data does not include a blurred image.
- the marking instruction may be generated according to the user's instruction. That is, the control device includes a display device and a remote control device, and the method may further include: controlling the decompressed image data of the second image data to be displayed on the display device; at this time, in step S102, the Generating a marking instruction from the decompressed image data of the second image data may further include: generating a marking instruction according to the marking information input by the user on the remote control device based on the image data displayed on the display device.
- the decompressed image data of the second image data is displayed on the display device for viewing by the user.
- Dot mark information may refer to information input through a remote control device for determining target image data.
- the dot-marking instruction may refer to an instruction generated according to the dot-marking information and used to determine target image data.
- the remote control device When the user is watching, when he sees the picture he is interested in, he can perform a dot operation on the remote control device (for example, by pressing the operation lever, etc.), and can record the corresponding image data on the display device when the user is in the dot operation. position and/or time of display, so that it can be synthesized into dot-marking information, and a dot-marking command can be generated.
- the sending of the marking instruction to the drone may further include: sending the marking instruction to the drone.
- the marking instruction is sent to the drone, so that the drone determines the target image data in the first image data according to the marking instruction and the preset marking requirements.
- the preset dot-marking requirement may refer to a specific requirement for determining the target image data according to the dot-marking instruction.
- the dot-marking instruction includes start position information
- the preset dot-mark requirement can be that the image data within the preset position range from the start position is the target image data; or, if the dot-mark command includes the end position information, the preset dot-marking requirement may be that the image data within the preset position range from the end position is the target image data; and so on.
- the sending of the marking instruction to the drone may include: Send the marking instruction to the drone, so that the drone determines target image data in the first image data according to the marking instruction and the preset marking requirements, so that the target image data includes the first image data image data in a preset time period after receiving the dot marking instruction.
- the communication delay between the control device and the drone is almost negligible, and it can be considered that the control device and the drone communicate in real time.
- the image data captured by the camera device of the drone can be displayed on the control device in real time, and the marking instruction generated by the control device can be sent to the drone in real time.
- the starting point of the target image data is determined in the image data, and the end point of the target image data is determined in the first image data according to a preset time period after receiving the dot marking instruction. In this way, the target image data can be determined simply and quickly.
- the marking instruction When the marking instruction includes a marking instruction, the marking instruction is generated by the marking information input by the user on the remote control device of the control device based on the image data displayed on the display device of the control device.
- the determining the target image data in the first image data according to the marking instruction may include: determining the target image in the first image data according to the marking instruction and preset marking requirements data.
- determining the target image data in the first image data according to the marking instruction and the preset marking requirement may also include: according to the marking instruction and the preset marking requirement Target image data is determined in the first image data, so that the target image data includes image data in the first image data in a preset time period after receiving the dot-marking instruction.
- the method may further include: if the drone is not in a flying state, decompressing the second image data after decompressing the second image data.
- the image data is marked as the image data before take-off; send the image data marking instruction before take-off to the drone, so that the drone marks the first image data that is not in the flight state as the first image data before take-off.
- the method corresponding to the unmanned aerial vehicle also includes: receiving the image data marking instruction before take-off sent by the control device; according to the image data marking instruction before taking off, marking the first image data that is not in the flight state as the first image data before take-off. image data.
- the method further includes: generating a deletion instruction according to deletion information input by the user, sending the deletion instruction to the drone, and causing the drone to delete the first image data according to the deletion instruction.
- Deletion of non-target image data further includes: receiving a deletion instruction sent by the control device; and deleting non-target image data in the first image data according to the deletion instruction.
- the non-target image data may refer to other image data in the first image data except the target image data. Deleting non-target image data can save storage space.
- the sending the target image data to the control device according to the synchronization instruction may include: according to the synchronization instruction, after receiving the synchronization instruction The target image data is sent to the control device within the preset time period.
- the receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization instruction may include: receiving the return of the drone in response to the synchronization instruction within a preset time period after the synchronization instruction is sent target image data.
- the sending the target image data to the control device according to the synchronization instruction may include: according to the synchronization instruction, when the UAV is in the UAV The target image data is sent to the control device in the hovering state.
- the receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization command may include: when the drone is in a hovering state, receiving the target image returned by the drone in response to the synchronization command data.
- the real-time download and hover download are both downloaded when the drone is in flight. In this way, the target image data can be safely downloaded to the control device as soon as possible, and the shooting efficiency can be improved.
- the sending the target image data to the control device according to the synchronization instruction may include: according to the synchronization instruction, after the UAV lands, all The target image data is sent to the control device.
- the receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization command may include: after the drone has landed, receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization command.
- FIG. 5 is a schematic structural diagram of an embodiment of the control device of the present application. It should be noted that the control device of this embodiment can perform the steps in the above-mentioned image synchronization method applied to the control device. Please refer to the above-mentioned related content of the image synchronization method applied to the control device, which will not be repeated here.
- the control device 100 includes: a memory 1 and a processor 2; the processor 2 and the memory 1 are connected through a bus.
- the processor 2 may be a microcontroller unit, a central processing unit or a digital signal processor, and so on.
- the memory 1 may be a Flash chip, a read-only memory, a magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
- the memory 1 is used to store a computer program; the processor 2 is used to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
- Receive and decompress the second image data sent by the drone generate a marking instruction based on the decompressed image data of the second image data, send the marking instruction to the drone, and make the drone according to the marking
- the instruction determines target image data in the first image data captured by the camera, and the quantity of the target image data is smaller than the quantity of the first image data; generates a synchronization instruction according to the synchronization information input by the user, and sends the synchronization instruction To the drone; receive the target image data returned by the drone in response to the synchronization command.
- the processor executes the computer program, the following steps are implemented: analyzing the decompressed image data of the second image data through a machine learning technique; and generating a marking instruction according to the analysis result.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: if the analysis result includes repeated images, marking the repeated images and generating corresponding repeated image marking instructions.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: sending the repeated image marking instruction to the drone, so that the drone determines the target in the first image data according to the repeated image marking instruction image data, so that the target image data no longer includes repeated images.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: if the analysis result includes a blurred image, marking the blurred image and generating a corresponding blurred image marking instruction.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: sending the fuzzy image marking instruction to the drone, so that the drone determines the target in the first image data according to the fuzzy image marking instruction image data, so that the target image data does not include blurred images.
- control device includes a display device and a remote control device
- the processor executes the computer program, the processor implements the following steps: controlling the decompressed image data of the second image data to be displayed on the display device; A dotting instruction is generated according to the dotting information input by the user on the remote control device based on the image data displayed on the display device.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: sending the marking instruction to the drone, so that the drone can display the first image in the first image according to the marking instruction and the preset marking requirements.
- the target image data is determined in the data.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: sending the marking instruction to the drone, so that the drone can display the first image in the first image according to the marking instruction and the preset marking requirements.
- the target image data is determined in the data, so that the target image data includes the image data of the first image data in a preset time period after receiving the dot marking instruction.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: generating a synchronization instruction according to synchronization information input by the user on the user interface of the control device.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: generating a synchronization instruction according to the trigger information of the user on the shortcut keys of the control device.
- the processor executes the computer program, the following steps are implemented: if the UAV is not in a flying state, marking the decompressed image data of the second image data as the image data before take-off; The drone sends the image data marking instruction before takeoff, so that the drone marks the first image data that is not in the flight state as the first image data before takeoff.
- the processor executes the computer program, the following steps are implemented: generating a deletion instruction according to the deletion information input by the user, sending the deletion instruction to the drone, so that the drone deletes the deleted instruction according to the deletion instruction.
- the non-target image data in the first image data is deleted.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization instruction within a preset time period after the synchronization instruction is sent.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: when the drone is in a hovering state, receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization command.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: after the drone lands, receiving the target image data returned by the drone in response to the synchronization instruction.
- FIG. 6 is a schematic structural diagram of an embodiment of an unmanned aerial vehicle of the present application. It should be noted that the unmanned aerial vehicle of this embodiment can perform the steps in the above-mentioned image synchronization method applied to an unmanned aerial vehicle. For a detailed description, please refer to the above-mentioned related content of the image synchronization method applied to the UAV, which will not be repeated here.
- the drone 200 is provided with a camera device 33, and the drone further includes: a memory 11 and a processor 22; the processor 22 and the memory 11 are connected through a bus.
- the processor 22 may be a microcontroller unit, a central processing unit or a digital signal processor, and so on.
- the memory 11 may be a Flash chip, a read-only memory, a magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, or the like.
- the memory 11 is used to store a computer program; the processor 22 is used to execute the computer program and implement the following steps when executing the computer program:
- the marking instruction is generated by analyzing the decompressed image data of the second image data through a machine learning technology, and according to the analysis result.
- the marking instruction is generated by analyzing the decompressed image data of the second image data through a machine learning technology, according to the analysis result and preset marking requirements.
- the marking instruction includes a repeated image marking instruction
- the processor when the processor executes the computer program, the processor implements the following steps: determining target image data in the first image data according to the repeated image marking instruction, so that the The target image data will no longer include repeated images.
- the marking instruction includes a fuzzy image marking instruction
- the processor when the processor executes the computer program, the processor implements the following steps: determining target image data in the first image data according to the fuzzy image marking instruction, so that the The target image data does not include blurred images.
- the marking instruction includes a marking instruction
- the marking instruction is generated by the marking information input by the user on the remote control device of the control device based on the image data displayed on the display device of the control device.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: determining target image data in the first image data according to the dot-marking instruction and the preset dot-marking requirement.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: determining target image data in the first image data according to the dot-marking instruction and the preset dot-marking requirement, so that the target image data includes the first In the image data, the image data of the preset time period after receiving the dot marking instruction.
- the synchronization instruction is generated according to the synchronization information input by the user on the user interface of the control device.
- the synchronization instruction is generated according to the trigger information of the user on the shortcut key of the control device.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: receiving the image data marking instruction before takeoff sent by the control device; The image data is marked as the first image data before takeoff.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: receiving a deletion instruction sent by a control device; and deleting non-target image data in the first image data according to the deletion instruction.
- the processor when executing the computer program, implements the following steps: according to the synchronization instruction, sending the target image data to the control device within a preset time period after receiving the synchronization instruction.
- the processor executes the computer program, the following steps are implemented: according to the synchronization instruction, the target image data is sent to the control device when the drone is in a hovering state.
- the processor executes the computer program, the following steps are implemented: according to the synchronization instruction, after the drone lands, the target image data is sent to the control device.
- the present application also provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor enables the processor to implement any one of the above applied to the control device.
- image synchronization method For a detailed description of the relevant content, please refer to the above-mentioned relevant content section, which will not be repeated here.
- the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the above-mentioned control device, such as a hard disk or a memory.
- the computer-readable storage medium may also be an external storage device, such as an equipped plug-in hard disk, smart memory card, secure digital card, flash memory card, and the like.
- the present application also provides another computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor enables the processor to implement any one of the above applied to drones
- the processor enables the processor to implement any one of the above applied to drones
- the described image synchronization method For a detailed description of the relevant content, please refer to the above-mentioned relevant content section, which will not be repeated here.
- the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the above-mentioned drone, such as a hard disk or a memory.
- the computer-readable storage medium can also be an external storage device, such as an equipped plug-in hard disk, smart memory card, secure digital card, flash memory card, and the like.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
一种图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质，所述方法包括：将摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备(S201)；接收并解压缩无人机发送的第二图像数据(S101)；基于第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，并发送给无人机(S102)；获取控制设备发送的标记指令(S202)；根据标记指令在第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据(S203)；根据用户输入的同步信息生成同步指令，并发送给无人机(S103)；根据获取的同步指令将目标图像数据发送至控制设备(S204)；接收无人机返回的目标图像数据(S104)。
Description
本申请涉及图像传输技术领域，尤其涉及一种图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质。
在无人机技术日新月异的今天，无人机可以飞的更高更远更久，机载摄像装置拍摄的图像越来越清晰，文件大小也越来越大。
目前无人机系统的影像编辑流程是：无人机飞行过程中摄像装置拍摄图像，为了保证拍摄的图像数据的可靠性，通常需要在每个架次完成后再把所有拍摄得到的图像数据下载到遥控器、手机或电脑等供用户进行筛片、排序、剪辑。
但是一方面随着图像文件越来越大，下载时间越来越长，占用存储空间越来越大；另一方面下载的图像文件越来越大，对用户来说，筛片难度增加，剪辑出片效率降低；而且需要每个架次完成后下载图像数据导致拍摄效率也下降。
发明内容
基于此，本申请提供一种图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质。
第一方面，本申请提供一种图像同步方法，应用于控制设备，所述方法包括：
接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；
基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的 数量；
根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机；
接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
第二方面，本申请提供一种图像同步方法，应用于无人机，所述无人机设置有摄像装置，所述方法包括：
将所述摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；
获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的；
根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；
获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
第三方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；
基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；
根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机；
接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
第四方面，本申请提供一种无人机，所述无人机设置有摄像装置，所述无人机还包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
将所述摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；
获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的；
根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；
获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上第一方面所述的图像同步方法。
第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上第二方面所述的图像同步方法。
本申请实施例提供了一种图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质，应用于控制设备：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将标记指令发送给无人机，使无人机根据标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。通过这种方式，能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，以指示无人机在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；能够根据用户指示的同步指令，接收到无人机响应同步指令返回的数量小于第一图像数据的目标图像数据，从而为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供一半的技术支持。应用于无人机：将摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取控制设备发送的基于第二图像数据解压缩后的图像数据得到的标记指令；根据标记指令在第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据获取的同步指令将目标图像数据发送至控制设备。通过这种 方式，能够使无人机根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据，根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，从而为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供另一半的技术支持。由于将应用于控制设备和应用于无人机的方法结合起来时，控制设备能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令；无人机能够根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据；控制设备能够根据用户指示发送同步指令给无人机，无人机根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，控制设备接收返回的数量小的目标图像数据；通过这种方式，能够将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备；由于目标图像数据数量小，因此下载时间能够缩短，所需要的存储空间能够减小；由于目标图像数据数量小，对用户来说能够减小筛片难度、提高剪辑出片效率；而且由于后续可以根据实际情况根据用户的需求即可下载目标图像数据，不用等到在每个架次完成后再下载，因此能够提高拍摄效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请图像同步方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请图像同步方法另一实施例的流程示意图；
图3是本申请图像同步方法又一实施例的流程示意图；
图4是本申请图像同步方法又一实施例的流程示意图；
图5是本申请控制设备一实施例的结构示意图；
图6是本申请无人机一实施例的结构示意图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
目前无人机系统的影像编辑流程是：无人机飞行过程中摄像装置拍摄图像，在每个架次完成后再把所有拍摄得到的图像数据下载到遥控器、手机或电脑等供用户进行筛片、排序、剪辑。但是一方面随着图像文件越来越大，下载时间越来越长，占用存储空间越来越大；另一方面下载的图像文件越来越大，对用户来说，筛片难度增加，剪辑出片效率降低。
本申请实施例提供了一种图像同步方法、控制设备、无人机及存储介质，应用于控制设备：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将标记指令发送给无人机，使无人机根据标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。通过这种方式，能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，以指示无人机在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；能够根据用户指示的同步指令，接收到无人机响应同步指令返回的数量小于第一图像数据的目标图像数据，从而为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供一半的技术支持。应用于无人机：将摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取控制设备发送的基于第二图像数据解压缩后的图像数据得到的标记指令；根据标记指令在第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据获取的同步指令将目标图像数据发送至控制设备。通过这种方式，能够使无人机根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据，根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，从而为将无人机上根 据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供另一半的技术支持。由于将应用于控制设备和应用于无人机的方法结合起来时，控制设备能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令；无人机能够根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据；控制设备能够根据用户指示发送同步指令给无人机，无人机根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，控制设备接收返回的数量小的目标图像数据；通过这种方式，能够将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备；由于目标图像数据数量小，因此下载时间能够缩短，所需要的存储空间能够减小；由于目标图像数据数量小，对用户来说，能够减小筛片难度、提高剪辑出片效率；而且由于后续可以根据实际情况根据用户的需求即可下载目标图像数据，不用等到在每个架次完成后再下载，因此能够提高拍摄效率。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例图像同步方法包括应用在控制设备的图像同步方法(简称控制端方法)和应用在无人机的图像同步方法(简称无人机端方法)。为了描述的方便，也为了便于更好理解本申请实施例图像同步方法，下面将控制端方法和无人机端方法结合起来一起进行详细说明。
需要说明的是，虽然将控制端方法和无人机端方法结合起来一起说明，但是控制端方法和无人机端方法是彼此独立的，控制端方法为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供一半的技术支持；无人机端方法为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供另一半的技术支持；当控制端方法和无人机端方法结合在一起时能够实现将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备，由于目标图像数据数量小，因此下载时间能够缩短，所需要的存储空间能够减小；由于目标图像数据数量小，对用户来说能够减小筛片难度、提高剪辑出片效率。
参见图1至图3，图1是本申请图像同步方法一实施例的流程示意图，图2是本申请图像同步方法另一实施例的流程示意图，图3是本申请图像同步方法又一实施例的流程示意图。需要说明的是，图1的方法是控制端方法，图2 的方法是无人机端方法，其中无人机设置有摄像装置，图3的方法是控制端方法和无人机端方法结合在一起的方法。
控制端方法包括：步骤S101、步骤S102、步骤S103以及步骤S104；无人机端方法包括：步骤S201、步骤S202、步骤S203以及步骤S204。
无人机端方法：
步骤S201：将摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备。
控制端方法：
步骤S101：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据。
步骤S102：基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量。
无人机端方法：
步骤S202：获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的。
步骤S203：根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量。
控制端方法：
步骤S103：根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机。
其中，所述同步指令可以是根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息而生成的。即步骤S103中，根据用户输入的同步信息生成同步指令，可以包括：根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息，生成同步指令。
其中，所述同步指令是根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息而生成的。即步骤S103中，根据用户输入的同步信息生成同步指令，可以包括：根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息，生成同步指令。
需要说明的是，尽管此处将无人机端的步骤S202、步骤S203写在控制端的步骤S103之前，但是实际上无人机端的步骤S202、步骤S203与控制端的 步骤S103没有明显的先后顺序关系。
无人机端方法：
步骤S204：获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
控制端方法：
步骤S104：接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
本实施例中，第一图像数据可以是指无人机的摄像装置拍摄得到的图像数据，可以是原始的图像数据。第一图像数据的大小通常很大，为了实现无线图像传输，需要对第一图像数据进行压缩处理。第二图像数据可以是指第一图像数据经过压缩处理后的图像数据。
控制设备可以是指能够对无人机发送无人机可以响应的指令的设备。控制设备包括但不限于：遥控装置(例如无显示屏的遥控器、带显示屏的遥控器等)、用户设备(例如手机、电脑等)、地面控制装置(例如地面站等)，等等；控制设备也可以是上述装置或设备的组合，例如可以将发送指令和接收图像数据分别由不同的装置或设备执行。例如：控制设备可以是遥控器(例如发送指令)和手机(例如接收图像数据)的组合，或者，遥控器(例如发送指令)和电脑(例如接收图像数据)的组合，或者，手机(例如发送指令)和电脑(例如接收图像数据)的组合，等等。
无人机可以将压缩处理后的第二图像数据发送给控制设备，控制设备可以对接收到的第二图像数据进行解压缩，根据具体的实际情况，控制设备还可以对第二图像数据解压缩后的图像数据进行显示，以供用户观看。上述步骤S201和步骤S101相互配合，能够将无人机上摄像装置拍摄得到的、并经过压缩处理后的图像数据传输给控制设备。
标记指令可以是指基于第二图像数据解压缩后的图像数据生成的、用于指示在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据的指令。标记指令可以包括目标图像数据的起始位置(较为简单的表示方式，例如可以用起始时间表示)和终止位置(例如可以用终止时间表示)，或者可以包括目标图像数据的起始位置和位置范围(较为简单的表示方式，例如可以预设设置一个时间范围)，或者可以包括目标图像数据的终止位置和位 置范围，等等。其中，标记指令可以是基于用户的输入而生成的，也可以是基于内部指令而自动生成的。例如：用户在观看显示的解压缩后的图像数据时，看到感兴趣的、或者精彩的画面时可以输入信息，进而生成标记指令；或者预先设置用户感兴趣的图像，结合预先设置的用户感兴趣的图像对解压缩后的图像数据进行分析，如果解压缩后的图像数据包括预先设置的用户感兴趣的图像，则自动生成标记指令；等等。
控制设备生成标记指令后发送给无人机，无人机根据接收到的标记指令在第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据。上述步骤S102和步骤S202、步骤S203相互配合，能够使无人机根据控制设备发送的标记指令在第一图像数据中确定数量小的目标图像数据。
用户输入同步信息，控制设备生成同步指令并发送给无人机，无人机获取到同步指令后，将目标图像数据发送至控制设备，控制设备即可接收到数据小的目标图像数据。上述步骤S103、步骤S204、步骤S104相互配合，能够使无人机根据用户在控制设备上发出的同步指令向控制设备同步数量比第一图像数据小的目标图像数据，从而能够缩短下载时间，减小存储空间，并能够减小用户后续的筛片难度，提高剪辑出片效率。
本申请实施例的图像同步方法，应用于控制设备：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将标记指令发送给无人机，使无人机根据标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。通过这种方式，能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，以指示无人机在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；能够根据用户指示的同步指令，接收到无人机响应同步指令返回的数量小于第一图像数据的目标图像数据，从而为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供一半的技术支持。应用于无人机：将摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取控制设备发送的基于第二图像数据解压缩后的图像数据得到的标记指令；根据标记指令在第一图像数据 中确定数量小于第一图像数据的目标图像数据；根据获取的同步指令将目标图像数据发送至控制设备。通过这种方式，能够使无人机根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据，根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，从而为将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备提供另一半的技术支持。由于将应用于控制设备和应用于无人机的方法结合起来时，控制设备能够根据基于无人机发送的第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令；无人机能够根据获取的标记指令确定数量小的目标图像数据；控制设备能够根据用户指示发送同步指令给无人机，无人机根据获取的同步指令将数量小的目标图像数据同步到控制设备，控制设备接收返回的数量小的目标图像数据；通过这种方式，能够将无人机上根据标记指令得到的数量小的目标图像数据同步到控制设备；由于目标图像数据数量小，因此下载时间能够缩短，所需要的存储空间能够减小；由于目标图像数据数量小，对用户来说能够减小筛片难度、提高剪辑出片效率；而且由于后续可以根据实际情况根据用户的需求即可下载目标图像数据，不用等到在每个架次完成后再下载，因此能够提高拍摄效率。
下面介绍与标记指令相关的细节内容。
在一实施例中，基于应用广泛的机器学习技术来生成标记指令。
即控制端的步骤S102中，所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，可以包括：子步骤S102A1和子步骤S102A2，如图4所示。
子步骤S102A1：通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据。
子步骤S102A2：根据分析结果生成标记指令。
机器学习技术是一门多领域交叉技术，专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能；它是人工智能核心，是使计算机具有智能的根本途径。机器学习常用的算法主要包括决策树、随机森林、人工神经网络、贝叶斯学习等。其中以深度学习为代表借鉴人脑的多分层结构、神经元的连接交互信息的逐层分析处理机制，自适应、自学习的强大并行信息处理能力，在很多方面收获了突破性进展，其中最有代表性的是图像识别领域。
本实施例中，标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果生成的。通过机器学习技术分析第二图像数据解压缩后的图像数据，可以分析并识别出特定图像，可以分析得到特定图像所在位置范围，等信息；根据分析结果可以生成标记指令。通过这种方式，能够高效率快速根据分析结果自动生成标记指令。
如果分析结果中有很多不同的特定图像，而用户可能只需要其中某些特定图像，或者用户不需要某些特定图像(例如：重复的图像、模糊不清的图像，等等)，或者用户可能需要重新更改特定图像的范围，等等，此时可以预设标记要求。即在一实施例中，子步骤S102A2，所述根据分析结果生成标记指令，还可以包括：根据分析结果和预设标记要求生成标记指令。
本实施例中，预设标记要求可以是指预先设置的、用于指示确定数量目标图像数据的要求。标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果和预设标记要求生成的。根据分析结果和预设标记要求生成标记指令，能够使目标图像数据更加符合用户的需求。
其中，拍摄的图像中很多是重复图像，因此可以对重复图像进行标记，即子步骤S102A2，所述根据分析结果和预设标记要求生成标记指令，还可以包括：若所述分析结果中包括重复图像，则将所述重复图像进行标记并生成对应的重复图像标记指令。
重复图像可以预先设置，在不同的场景下可以分别设置，例如在宽广的陆地场景下，重复图像可以是：重复的白云图像、蓝天图像；在宽广的海面，重复图像可以是：没有任何其他物体的海面图像；在宽广的草原，重复图像可以是：没有任何其他物体的草坪图像；等等。对于重复图像，可以将第一图像数据中的重复图像全部去掉后作为目标图像数据；或者目标图像数据中仅保留部分重复图像；或者目标图像数据中仅保留其中一个重复图像，不再有其他重复图像；等等。
在上述基础上，步骤S102中，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，可以包括：将所述重复图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述重复图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据 中不再包括重复的图像。本实施例目标图像数据中不再包括重复的图像可以是指仅保留其中一个重复图像，不再有其他重复图像。
当所述标记指令包括重复图像标记指令时，无人机端步骤S203，所述根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，还可以包括：根据所述重复图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
其中，拍摄图像时，可能因摄像装置抖动导致得到模糊图像，或者可能因距离太远得到模糊图像，或者可能因光线昏暗得到模糊图像，等等，因此可以对模糊图像进行标记，即子步骤S102A2，所述根据分析结果和预设标记要求生成标记指令，还可以包括：若所述分析结果中包括模糊图像，则将所述模糊图像进行标记并生成对应的模糊图像标记指令。
由于模糊图像不清楚，通常用户是不希望目标图像数据中有模糊图像，因此步骤S102中，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，还可以包括：将所述模糊图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述模糊图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
当所述标记指令包括模糊图像标记指令时，无人机端步骤S203，所述根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，还可以包括：根据所述模糊图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
在另一实施例中，为了提高用户的参与度，可以根据用户的指示生成标记指令。即所述控制设备包括显示装置和遥控装置，所述方法还可以包括：控制所述第二图像数据解压缩后的图像数据在所述显示装置上显示；此时步骤S102中，所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，还可以包括：根据用户基于所述显示装置上显示的图像数据而在所述遥控装置上输入的打点标记信息，生成打点标记指令。
本实施例中，第二图像数据解压缩后的图像数据在所述显示装置上显示，以供用户观看。打点标记信息可以是指通过遥控装置输入的、用于确定目标图像数据的信息。打点标记指令可以是指根据打点标记信息生成的、用于确定目 标图像数据的指令。
用户在观看的时候，看到自己感兴趣的画面，可以在所述遥控装置上进行打点操作(例如可以通过按压操作杆，等等)，可以记录用户打点操作时显示装置上对应的图像数据的位置和/或显示的时间，从而可以综合为打点标记信息，并生成打点标记指令。
此时，步骤S102中，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，还可以包括：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
本实施例中，预设打点标记要求可以是指根据打点标记指令确定目标图像数据的具体要求。例如：如果打点标记指令中包括起始位置信息，预设打点标记要求可以是从起始位置开始之后的预设位置范围内的图像数据为目标图像数据；或者，如果打点标记指令中包括终止位置信息，预设打点标记要求可以是从终止位置开始之前的预设位置范围内的图像数据为目标图像数据；等等。
其中，步骤S102中，所述将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，可以包括：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
本实施例中，控制设备与无人机时间的通信时延几乎可以忽略不计，可以认为控制设备与无人机之间实时通信。无人机的摄像装置拍摄的图像数据可以实时在控制设备上显示，控制设备生成的打点标记指令，即可实时发送给无人机，无人机从收到所述打点标记指令开始在第一图像数据中确定目标图像数据的起点，根据从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段在第一图像数据中确定目标图像数据的终点。通过这种方式，能够简单快速确定目标图像数据。
当所述标记指令包括打点标记指令，所述打点标记指令是用户基于所述控制设备的显示装置上显示的图像数据而在所述控制设备的遥控装置上输入的打点标记信息而生成的，无人机端步骤S203，所述根据所述标记指令在所述 第一图像数据中确定目标图像数据，可以包括：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
其中，无人机端步骤S203，所述根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，还可以包括：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
在一实施例中，如果无人机不在飞行状态，可以将当前的第二图像数据解压缩后的图像数据进行标记，以便于后续根据需要可以删除这些无人机不在飞行状态对应的图像数据。即，步骤S102中，所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令之前，还可以包括：若无人机不在飞行状态中，则将所述第二图像数据解压缩后的图像数据标记为起飞前的图像数据；向无人机发送起飞前的图像数据标记指令，使无人机将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。对应无人机端方法还包括：接收控制设备发送的起飞前的图像数据标记指令；根据所述起飞前的图像数据标记指令，将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
在一实施例中，所述方法还包括：根据用户输入的删除信息生成删除指令，将所述删除指令发送给无人机，使无人机根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。对应无人机端方法还包括：接收控制设备发送的删除指令；根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。非目标图像数据可以是指所述第一图像数据中除目标图像数据外的其他图像数据。将非目标图像数据删除，能够节省存储空间。
在实际应用中，将目标图像数据同步至控制设备时，根据需要可以实时下载、悬停下载、或降落下载。
实时下载具体实现时，无人机端，步骤S204中，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，可以包括：根据所述同步指令，在收到所述同步指令后的预设时间段内将所述目标图像数据发送至控制设备。对应控制端，步骤S104，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，可以包括：在所述同步指令发送后的预设时间段内接收无人机响应所述同步指 令返回的目标图像数据。
悬停下载具体实现时，无人机端，步骤S204中，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，可以包括：所述根据所述同步指令，在无人机处于悬停状态时将所述目标图像数据发送至控制设备。对应控制端，步骤S104，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，可以包括：在无人机处于悬停状态时，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
其中实时下载和悬停下载均是无人机处于飞行状态中进行下载的，通过这种方式，能够尽可能及时保证目标图像数据安全下载到控制设备，且能够提高拍摄效率。
降落下载具体实现时，无人机端，步骤S204中，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，可以包括：根据所述同步指令，在无人机降落后将所述目标图像数据发送至控制设备。对应控制端，步骤S104，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，可以包括：在无人机降落后，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
参见图5，图5是本申请控制设备一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的控制设备能够执行上述应用于控制设备的图像同步方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于控制设备的图像同步方法的相关内容，在此不再赘叙。
所述控制设备100包括：存储器1和处理器2；处理器2与存储器1通过总线连接。
其中，处理器2可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。
其中，存储器1可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。
所述存储器1用于存储计算机程序；所述处理器2用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所 述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据；根据分析结果生成标记指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据分析结果和预设标记要求生成标记指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述分析结果中包括重复图像，则将所述重复图像进行标记并生成对应的重复图像标记指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述重复图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述重复图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述分析结果中包括模糊图像，则将所述模糊图像进行标记并生成对应的模糊图像标记指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述模糊图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述模糊图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
其中，所述控制设备包括显示装置和遥控装置，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：控制所述第二图像数据解压缩后的图像数据在所述显示装置上显示；根据用户基于所述显示装置上显示的图像数据而在所述遥控装置上输入的打点标记信息，生成打点标记指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述打点 标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息，生成同步指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息，生成同步指令。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若无人机不在飞行状态中，则将所述第二图像数据解压缩后的图像数据标记为起飞前的图像数据；向无人机发送起飞前的图像数据标记指令，使无人机将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户输入的删除信息生成删除指令，将所述删除指令发送给无人机，使无人机根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在所述同步指令发送后的预设时间段内接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在无人机处于悬停状态时，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在无人机降落后，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
参见图6，图6是本申请无人机一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的无人机能够执行上述应用于无人机的图像同步方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于无人机的图像同步方法的相关内容，在此不再赘叙。
所述无人机200设置有摄像装置33，所述无人机还包括：存储器11和处理器22；处理器22与存储器11通过总线连接。
其中，处理器22可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。
其中，存储器11可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。
所述存储器11用于存储计算机程序；所述处理器22用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
将所述摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的；根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
其中，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果生成的。
其中，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果和预设标记要求生成的。
其中，所述标记指令包括重复图像标记指令，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述重复图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
其中，所述标记指令包括模糊图像标记指令，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述模糊图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
其中，所述标记指令包括打点标记指令，所述打点标记指令是用户基于所述控制设备的显示装置上显示的图像数据而在所述控制设备的遥控装置上输入的打点标记信息而生成的。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
其中，所述同步指令是根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息而 生成的。
其中，所述同步指令是根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息而生成的。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收控制设备发送的起飞前的图像数据标记指令；根据所述起飞前的图像数据标记指令，将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收控制设备发送的删除指令；根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述同步指令，在收到所述同步指令后的预设时间段内将所述目标图像数据发送至控制设备。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：所述根据所述同步指令，在无人机处于悬停状态时将所述目标图像数据发送至控制设备。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述同步指令，在无人机降落后将所述目标图像数据发送至控制设备。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上应用于控制设备的任一项所述的图像同步方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述控制设备的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
本申请还提供另一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上应用于无人机的任一项所述的图像同步方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述无人机的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式 硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (66)
- 一种图像同步方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，包括：通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据；根据分析结果生成标记指令。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据分析结果生成标记指令，包括：根据分析结果和预设标记要求生成标记指令。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据分析结果和预设标记要求生成标记指令，包括：若所述分析结果中包括重复图像，则将所述重复图像进行标记并生成对应的重复图像标记指令。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，包括：将所述重复图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述重复图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据分析结果和预设标记要求生成标记指令，包括：若所述分析结果中包括模糊图像，则将所述模糊图像进行标记并生成对应的模糊图像标记指令。
- 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，包括：将所述模糊图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述模糊图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括显示装置和遥控装置，所述方法还包括：控制所述第二图像数据解压缩后的图像数据在所述显示装置上显示；所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，包括：根据用户基于所述显示装置上显示的图像数据而在所述遥控装置上输入的打点标记信息，生成打点标记指令。
- 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，包括：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
- 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，包括：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户输入的同步信息生成同步指令，包括：根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息，生成同步指令。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户输入的同步 信息生成同步指令，包括：根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息，生成同步指令。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令之前，还包括：若无人机不在飞行状态中，则将所述第二图像数据解压缩后的图像数据标记为起飞前的图像数据；向无人机发送起飞前的图像数据标记指令，使无人机将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据用户输入的删除信息生成删除指令，将所述删除指令发送给无人机，使无人机根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，包括：在所述同步指令发送后的预设时间段内接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，包括：在无人机处于悬停状态时，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据，包括：在无人机降落后，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 一种图像同步方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机设置有摄像装置，所述方法包括：将所述摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的；根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图 像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果生成的。
- 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果和预设标记要求生成的。
- 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述标记指令包括重复图像标记指令，所述根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，包括：根据所述重复图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
- 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述标记指令包括模糊图像标记指令，所述根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，包括：根据所述模糊图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述标记指令包括打点标记指令，所述打点标记指令是用户基于所述控制设备的显示装置上显示的图像数据而在所述控制设备的遥控装置上输入的打点标记信息而生成的。
- 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，包括：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
- 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，包括：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令 开始后的预设时间段的图像数据。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述同步指令是根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息而生成的。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述同步指令是根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息而生成的。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收控制设备发送的起飞前的图像数据标记指令；根据所述起飞前的图像数据标记指令，将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收控制设备发送的删除指令；根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，包括：根据所述同步指令，在收到所述同步指令后的预设时间段内将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，包括：所述根据所述同步指令，在无人机处于悬停状态时将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备，包括：根据所述同步指令，在无人机降落后将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收并解压缩无人机发送的第二图像数据；基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据生成标记指令，将所述标记指令发送给无人机，使无人机根据所述标记指令在摄像装置拍摄得到的第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；根据用户输入的同步信息生成同步指令，将所述同步指令发送给无人机；接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据；根据分析结果生成标记指令。
- 根据权利要求34所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据分析结果和预设标记要求生成标记指令。
- 根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述分析结果中包括重复图像，则将所述重复图像进行标记并生成对应的重复图像标记指令。
- 根据权利要求36所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述重复图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述重复图像标记指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
- 根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述分析结果中包括模糊图像，则将所述模糊图像进行标记并生成对应的模糊图像标记指令。
- 根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述模糊图像标记指令发送给无人机，使无人机根据所述模糊图像标记 指令在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括显示装置和遥控装置，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：控制所述第二图像数据解压缩后的图像数据在所述显示装置上显示；根据用户基于所述显示装置上显示的图像数据而在所述遥控装置上输入的打点标记信息，生成打点标记指令。
- 根据权利要求40所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
- 根据权利要求41所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述打点标记指令发送给无人机，使无人机根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息，生成同步指令。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息，生成同步指令。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若无人机不在飞行状态中，则将所述第二图像数据解压缩后的图像数据标记为起飞前的图像数据；向无人机发送起飞前的图像数据标记指令，使无人机将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行 所述计算机程序时，实现如下步骤：根据用户输入的删除信息生成删除指令，将所述删除指令发送给无人机，使无人机根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在所述同步指令发送后的预设时间段内接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在无人机处于悬停状态时，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 根据权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在无人机降落后，接收无人机响应所述同步指令返回的目标图像数据。
- 一种无人机，其特征在于，所述无人机设置有摄像装置，所述无人机还包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：将所述摄像装置拍摄得到的第一图像数据压缩后的第二图像数据发送给控制设备；获取所述控制设备发送的标记指令，所述标记指令是基于所述第二图像数据解压缩后的图像数据得到的；根据所述标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，所述目标图像数据的数量小于所述第一图像数据的数量；获取同步指令，根据所述同步指令将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果生成的。
- 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述标记指令是通过机器学习技术分析所述第二图像数据解压缩后的图像数据，根据分析结果和预设标记要求生成的。
- 根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述标记指令包括重复图像标记指令，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述重复图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据中不再包括重复的图像。
- 根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述标记指令包括模糊图像标记指令，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述模糊图像标记指令在所述第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据不包括模糊图像。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述标记指令包括打点标记指令，所述打点标记指令是用户基于所述控制设备的显示装置上显示的图像数据而在所述控制设备的遥控装置上输入的打点标记信息而生成的。
- 根据权利要求55所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据。
- 根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述打点标记指令和预设打点标记要求在第一图像数据中确定目标图像数据，使所述目标图像数据包括第一图像数据中从收到所述打点标记指令开始后的预设时间段的图像数据。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述同步指令是根据用户在控制设备的用户界面输入的同步信息而生成的。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述同步指令是根据用户对控制设备的快捷按键的触发信息而生成的。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收控制设备发送的起飞前的图像数据标记指令；根据所述起飞前的图像数据标记指令，将不在飞行状态中的第一图像数据标记为起飞前的第一图像数据。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收控制设备发送的删除指令；根据所述删除指令将所述第一图像数据中的非目标图像数据删除。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述同步指令，在收到所述同步指令后的预设时间段内将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：所述根据所述同步指令，在无人机处于悬停状态时将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述同步指令，在无人机降落后将所述目标图像数据发送至控制设备。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-17任一项所述的图像同步方法。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求18-32任一项所述的图像同步方法。
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