WO2022163801A1 - 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム Download PDF

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Abstract

本開示は、ユーザに対して不快感を与えることなく音声を用いて位置と姿勢を測定できるようにする情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。 既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより放音される、人間の聴覚で認識し難い周波数帯域にシフトされた、拡散符号をスペクトル拡散変調した拡散符号信号を受信し、受信された音声信号の拡散符号信号を逆シフト処理し、逆シフトされた拡散符号信号と、IMUで検出される角速度および加速度とに基づいて、自らの絶対位置と絶対姿勢とを算出する。ゲームコントローラやHMDに適用することができる。

Description

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
　本開示は、情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関し、特に、ユーザに対して不快感を与えることなく音声を用いて位置と姿勢を測定できるようにした情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。
　送信装置が、データ符号を符号系列で変調して、変調信号を生成し、変調信号を音声として放音すると共に、受信装置が、放音された音声を受信して、受信した音声信号である変調信号と符号系列との相関を取り、相関のピークに基づいて、送信装置との距離を測定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開２０１４－２２０７４１号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術を用いて受信装置が送信装置との距離を測定する場合、放音される音声は、データ符号が符号系列で変調された変調信号に基づいた音声である。
　このため、受信装置が、送信装置との距離を測定する間、変調信号に基づいた音声が放音され続けることになるため、放音すべき主たる音声として、例えば、楽曲等を放音しながら、変調信号に基づいた音声を放音すると、主たる音声である楽曲を聴視するユーザには、変調信号に基づいた音声が混じった状態で聞こえることになるので、主たる楽曲の聴視を妨げ、主たる楽曲を聴視するユーザを不快にする恐れがあった。
　また、特許文献１に記載の技術においては、送信装置と受信装置との距離を求めることはできるが、受信装置の向きや姿勢を測定することはできなかった。
　本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、特に、ユーザに対して不快感を与えることなく音声を用いて位置と姿勢を測定できるようにするものである。
　本開示の一側面の情報処理装置、およびプログラムは、既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信する音声受信部と、角速度と加速度とを検出するIMU（Inertial Measurement Unit）と、前記音声受信部により受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する位置姿勢算出部とを備える情報処理装置、およびプログラムである。
　本開示の一側面の情報処理方法は、既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信し、角速度と加速度とを検出し、受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出するステップを含む情報処理方法である。
　本開示の一側面においては、既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号が受信され、角速度と加速度とが検出され、受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢が算出される。
本開示のホームオーディオシステムの第１の実施の形態の構成例を説明する図である。 図１の音声出力ブロックの構成例を説明する図である。 図１の電子機器の構成例を説明する図である。 図３の位置姿勢算出部の構成例を説明する図である。 拡散符号を用いた通信を説明する図である。 拡散符号の自己相関と相互相関を説明する図である。 相互相関を用いた拡散符号の伝達時間を説明する図である。 伝達時間算出部の構成例を説明する図である。 人間の聴覚を説明する図である。 拡散符号の周波数シフトを説明する図である。 拡散符号の周波数シフトの手順を説明する図である。 マルチパスを考慮する場合の例を説明する図である。 絶対位置の求め方を説明する図である。 音声出力ブロックによる音声放音（出力）処理を説明するフローチャートである。 電子機器による音声収音処理を説明するフローチャートである。 伝達時間算出処理を説明するフローチャートである。 位置姿勢算出処理を説明するフローチャートである。 第１の応用例を説明する図である。 第２の応用例を説明する図である。 第３の応用例を説明する図である。 第４の応用例を説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力のピークの求め方を説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力のピークの求め方を説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力のピークの求め方を説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力に、真のピークと偽のピークとが存在することを説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力に、真のピークと偽のピークとが存在することを説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力に、真のピークと偽のピークとが存在することを説明する図である。 音声出力ブロック毎の相互相関電力に、真のピークと偽のピークとを適切に見分けることができない場合があることを説明する図である。 音声出力ブロックに放音される拡散符号信号を直交するように分割多重化する手法を説明する図である。 音声出力ブロックに放音される拡散符号信号を直交するように分割多重化する手法を説明する図である。 本開示のホームオーディオシステムの第２の実施の形態の構成例を説明する図である。 図３１の音声出力ブロックの構成例を説明する図である。 ４つの音声出力ブロックから放音される拡散符号信号を直交するように分割多重化する手法を説明する図である。 図３２の音声出力ブロックによる音声放音（出力）処理を説明するフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態の第１の変形例を説明する図である。 本開示の第２の実施の形態の第２の変形例を説明する図である。 電子機器の移動に伴うドップラ周波数シフトによる影響を説明する図である。 電子機器の移動速度に応じて、放音される拡散符号信号を分割する周波数帯域幅を変化させる例を説明する図である。 本開示のホームオーディオシステムの第２の実施の形態の応用例における構成例を説明する図である。 図３９の音声出力ブロックの構成例を説明する図である。 図３９の電子機器の構成例を説明する図である。 図４１の位置姿勢算出部の構成例を説明する図である。 図４１の電子機器による音声収音処理を説明するフローチャートである。 図４０の音声出力ブロックによる音声放音（出力）処理を説明するフローチャートである。 汎用のコンピュータの構成例を示している。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
　１．第１の実施の形態
　２．第１の実施の形態の第１の応用例
　３．第１の実施の形態の第２の応用例
　４．第１の実施の形態の第３の応用例
　５．第１の実施の形態の第４の応用例
　６．第２の実施の形態
　７．第２の実施の形態の第１の変形例
　８．第２の実施の形態の第２の変形例
　９．第２の実施の形態の応用例
　１０．ソフトウェアにより実行させる例
　＜＜１．第１の実施の形態＞＞
　＜ホームオーディオシステムの第１の実施の形態の構成例＞
　本開示は、特に、ユーザに対して不快感を与えることなく音声を用いて位置と姿勢を測定できるようにするものである。
　図１は、本開示の技術を適用したホームオーディオシステムの第１の実施の形態の構成例を示している。
　図１のホームオーディオシステム１１は、TV（テレビジョン受像機）等の表示装置３０、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４、および電子機器３２からなる。尚、以降において、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４を特に区別する必要がない場合、単に、音声出力ブロック３１と称し、その他の構成についても同様に称する。
　音声出力ブロック３１－１乃至３１－４は、それぞれスピーカを備えており、音楽コンテンツやゲーム等の音声に、電子機器３２の位置を特定するためのデータ符号を拡散符号でスペクトル拡散変調した変調信号からなる音声を含ませて放音する。
　電子機器３２は、ユーザが携帯する、または、装着するものであり、例えば、ゲームコントローラとして使用するスマートフォンやHMD（Head Mounted Display）などである。
　電子機器３２は、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれより出力される音声を受信するマイク（マイクロフォン）などの音声入力部５１とIMU（Inertial Measurement Unit）５２とを有する音声入力ブロック４１を備えている。
　音声入力ブロック４１は、表示装置３０、および音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれの空間内の位置を既知の位置情報として予め認識しており、音声入力部５１により、音声出力ブロック３１より放音される音声に含まれる変調信号に基づいて、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４までの距離をそれぞれ求めることにより、自らの音声出力ブロック３１－１乃至３１－４に対する位置を絶対位置として検出する。また、音声入力ブロック４１は、音声出力ブロック３１より放音される音声のドップラ周波数シフト量に基づいて、電子機器３２の絶対速度を検出する。
　また、音声入力ブロック４１は、IMU５２により検出される角速度および加速度と、絶対速度とに基づいて、自らの対地姿勢を特定する。
　これにより、電子機器３２が、例えば、シースルー表示部を備えたHMDであるような場合、電子機器３２であるHMDを装着するユーザの頭部の動きをトラッキングすることが可能となる。
　このため、例えば、HMDを装着するユーザは、HMDのシースルー表示部を通して、表示装置３０に表示される画像と、シースルー表示部に直接表示されるVR画像とを重畳して視聴することができる。
　結果として、例えば、表示装置３０に表示される画像から、VR画像で表現されるキャラクタが飛び出すような画像を視聴することが可能となる。
　また、電子機器３２であるHMDの音声出力ブロック３１－１乃至３１－４に対する位置と姿勢とが特定されるので、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４より出力される音声を特定された位置と姿勢に応じた音場定位を補正して出力することができるので、ユーザは、頭部の動きに応じた臨場感のある音声を聴視することが可能となる。
　さらに、電子機器３２が、ゲームコントローラとして使用されるスマートフォンである場合、例えば、表示装置３０に表示される敵のキャラクタに対して、ゲームコントローラとして機能するスマートフォンからなる電子機器３２を向けることで敵のキャラクタを倒すような操作を実現することが可能となる。
　また、表示装置３０に対する電子機器３２の動きに応じて、例えば、表示装置３０上に表示されるポインタを操作させたり、表示装置３０のリモートコントローラとして機能させることも可能となる。
　＜音声出力ブロックの第１の実施の形態の構成例＞
　次に、図２を参照して、音声出力ブロック３１の第１の実施の形態の構成例について説明する。
　音声出力ブロック３１は、拡散符号生成部７１、既知楽曲音源生成部７２、音声生成部７３、および音声出力部７４を備えている。
　拡散符号生成部７１は、拡散符号を生成して、音声生成部７３に出力する。
　既知楽曲音源生成部７２は、既知の楽曲を記憶しており、記憶している既知の楽曲に基づいて、既知楽曲音源を生成して音声生成部７３に出力する。
　音声生成部７３は、既知楽曲音源に、拡散符号によるスペクトラム拡散変調を加えて、スペクトラム拡散信号からなる音声を生成して、音声出力部７４に出力する。
　より詳細には、音声生成部７３は、拡散部８１、周波数シフト処理部８２、および音場制御部８３を備えている。
　拡散部８１は、既知楽曲音源に、拡散符号によるスペクトラム拡散変調を加えて、スペクトラム拡散信号を生成する。
　周波数シフト処理部８２は、スペクトラム拡散信号における拡散符号の周波数を、人間の耳で聴視し難い周波数帯にシフトさせる。
　音場制御部８３は、電子機器３２より供給される電子機器３２の位置の情報に基づいて、自らとの位置関係に応じた音場を再現する。
　音声出力部７４は、例えば、スピーカであり、音声生成部７３より供給される既知楽曲音源と、スペクトラム拡散信号に基づいた音声とを出力する。
　＜電子機器の構成例＞
　次に、図３を参照して、電子機器３２の構成例について説明する。
　電子機器３２は、音声入力ブロック４１、制御部４２、および出力部４３を備えている。
　音声入力ブロック４１は、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４より放音される音声入力を受け付けて、受け付けた音声のスペクトラム拡散信号と拡散符号との相関に基づいて、それぞれとの距離を求め、求められたそれぞれとの距離に基づいて、自らの絶対位置と絶対姿勢とを求めて制御部４２に出力する。
　電子機器３２が、ゲームコントローラとして機能するスマートフォンであるような場合、制御部４２は、音声入力ブロック４１より供給される電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢とに基づいて、例えば、通信部として機能する出力部４３を制御して、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４に対して、電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢に基づいた音場を設定するコマンドを送信する。
　この場合、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４の音場制御部８３は、それぞれ電子機器３２により送信されてくる音場を設定するコマンドに基づいて、音声出力部７４より出力される音声を調整し、電子機器３２を所持するユーザに最適な音場を実現する。
　また、電子機器３２が、HMDとして機能する構成であるような場合、制御部４２は、VR画像を表示するシースルー表示部として機能する出力部４３を制御し、音声入力ブロック４１より供給される電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢とに基づいたVR画像を表示させる。
　より詳細には、音声入力ブロック４１は、音声入力部５１、IMU（Inertial Measurement Unit）５２、既知楽曲音源除去部９１、空間伝達特性算出部９２、伝達時間算出部９３、ドップラ周波数シフト算出部９４、および位置姿勢算出部９５を備えている。
　音声入力部５１は、例えば、マイク（マイクロフォン）であり、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４より放音される音声を収音し、既知楽曲音源除去部９１、および空間伝達特性算出部９２に出力する。
　空間伝達特性算出部９２は、音声入力部５１より供給される音声の情報と、音声入力部５１を構成するマイクロフォンの特性や、音声出力ブロック３１の音声出力部７４を構成するスピーカの特性に基づいて、空間伝達特性を算出し、既知楽曲音源除去部９１に出力する。
　既知楽曲音源除去部９１は、予め音声出力ブロック３１における既知楽曲音源生成部７２において予め記憶されている楽曲音源を、既知楽曲音源として記憶している。
　そして、既知楽曲音源除去部９１は、空間伝達特性算出部９２より供給される空間伝達特性を加味した上で、音声入力部５１より供給される音声から既知楽曲音源の成分を除去して、伝達時間算出部９３、およびドップラ周波数シフト算出部９４に出力する。
　すなわち、既知楽曲音源除去部９１は、音声入力部５１により収音された音声より、既知楽曲音源の成分を除去して、スペクトラム拡散信号の成分のみを伝達時間算出部９３、およびドップラ周波数シフト算出部９４に出力する。
　伝達時間算出部９３は、音声入力部５１において収音された音声に含まれる、スペクトラム拡散信号成分に基づいて、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれより放音されてから、収音されるまでの伝達時間を算出し、位置姿勢算出部９５に出力する。
　尚、伝達時間の算出方法については、図５乃至図１３を参照して、詳細を後述する。
　ドップラ周波数シフト算出部９４は、音声出力ブロック３１より発せられる音声の周波数と、実際に音声入力部５１において収音される音声の周波数とから、電子機器３２の移動速度に応じて生じるドップラ周波数シフト量を算出し、位置姿勢算出部９５に出力する。
　IMU５２は、角速度と加速度とを検出して対地姿勢算出部（AHRS）９６に出力する。
　対地姿勢算出部（AHRS：Attitude Heading Reference System）９６は、IMU５２より供給される角速度と加速度とに基づいて、地上を基準とした、電子機器３２の対地姿勢の情報（RollおよびPitch）を算出し、位置姿勢算出部９５に出力する。
　位置姿勢算出部９５は、伝達時間算出部９３より供給される、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれの伝達時間、ドップラ周波数シフト算出部９４より供給されるドップラ周波数シフト量、並びに、対地姿勢算出部（AHRS）９６より供給される電子機器３２の対地姿勢の情報（RollおよびPitch）に基づいて、電子機器３２の絶対位置、および絶対姿勢を求めて制御部４２に出力する。
　尚、位置姿勢算出部９５の詳細な構成については、図４を参照して、詳細を後述する。
　＜位置姿勢算出部の構成例＞
　次に、図４を参照して、位置姿勢算出部９５の構成例について説明する。
　位置姿勢算出部９５は、絶対位置算出部１１１、ドップラ速度算出部１１２、および絶対姿勢算出部１１３を備えている。
　絶対位置算出部１１１は、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれの伝達時間に基づいて、電子機器３２から音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれまでの距離を算出し、算出された距離の情報に基づいて、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４に対する電子機器３２の位置を絶対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として算出する。
　なお、電子機器３２の絶対位置の算出方法については、図１３を参照して、詳細を後述する。
　ドップラ速度算出部１１２は、音声出力ブロック３１より放音される音声の周波数と、音声入力部５１において収音される音声の周波数の差である、ドップラ周波数シフト量に基づいて、絶対方位に対する電子機器３２の移動速度（ドップラ速度）を絶対速度（ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）として算出し、絶対姿勢算出部１１３に出力する。
　すなわち、音声出力ブロック３１より放音される音声の周波数と、音声入力部５１において収音される音声の周波数とは、電子機器３２に動きがない場合には、同一であるが、電子機器３２が移動する場合、電子機器３２の移動速度に伴ったドップラ周波数シフトが生じた周波数の音声として、音声入力部５１において収音されることになる。
　そこで、ドップラ速度算出部１１２は、このドップラ周波数シフト量に基づいて、ドップラ速度を求め、これを電子機器３２の移動速度の絶対速度として求める。
　絶対姿勢算出部１１３は、ドップラ速度算出部１１２より供給されてくるドップラ速度である絶対速度と、対地姿勢算出部９６より供給される対地姿勢とに基づいて、絶対姿勢を算出する。
　より詳細には、絶対姿勢算出部１１３は、例えば、カルマンフィルタなどからなり、絶対速度から得られる姿勢変化と、対地姿勢変化の両者が一致するように絶対姿勢（Roll，Pitch，Yaw）を算出して出力する。
　＜拡散符号を用いた通信の原理＞
　次に、図５を参照して、拡散符号を用いた通信の原理について説明する。
　図中左部の送信側においては、拡散部８１が、送信対象となるパルス幅Ｔｄの入力信号Ｄｉに対して、拡散符号Ｅｘを乗算することにより、スペクトラム拡散変調を施すことで、パルス幅Ｔｃの送信信号Ｄｅを生成して、図中右部の受信側に送信する。
　このとき、入力信号Ｄｉの周波数帯域Ｄｉｆが、例えば、周波数帯域－１／Ｔｄ乃至１／Ｔｄで示されるような場合、拡散符号Ｅｘが乗算されることにより、送信信号Ｄｅの周波数帯域Ｅｘｆは、広帯域化されることにより、周波数帯域－１／Ｔｃ乃至１／Ｔｃ（１／Ｔｃ＞１／Ｔｄ）とされることにより、エネルギーが周波数軸上に拡散される。
　尚、図５においては、送信信号Ｄｅは、妨害波ＩＦにより干渉される例が示されている。
　受信側においては、送信信号Ｄｅに対して妨害波ＩＦによる干渉を受けた信号が受信信号Ｄｅ’として受信される。
　伝達時間算出部９３（の相互相関計算部１３１（図８））は、受信信号Ｄｅ’に対して、同一の拡散符号Ｅｘにより逆拡散を掛けることにより、受信信号Ｄｏを復元する。
　このとき、受信信号Ｄｅ’の周波数帯域Ｅｘｆ’には、妨害波の成分ＩＦＥｘが含まれているが、逆拡散された受信信号Ｄｏの周波数帯域Ｄｏｆにおいては、妨害波の成分ＩＦＥｘが拡散された周波数帯域ＩＦＤとして復元されることによりエネルギーが拡散されるので、受信信号Ｄｏにおける妨害波ＩＦによる影響を低減させることが可能となる。
　すなわち、上述したように、拡散符号を用いた通信においては、送信信号Ｄｅの伝送経路上において生じる妨害波ＩＦの影響を低減させることが可能となり、ノイズ耐性を向上させることが可能となる。
　また、拡散符号は、例えば、図６の上段の波形図で示されるように、自己相関がインパルス状であり、かつ、図６の下段の波形で示されるように、相互相関が0である。尚、図６は、拡散符号としてGold系列を用いた場合の相関値の変化を示しており、横軸が符号化系列であり、縦軸が相関値である。
　すなわち、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれにランダム性の高い拡散符号を設定することにより、音声入力ブロック４１においては、音声に含まれているスペクトラム信号を音声出力ブロック３１－１乃至３１－４毎に適切に区別して認識することが可能となる。
　拡散符号は、Gold系列のみならず、M系列やPN（Pseudorandom Noise）などでもよい。
　＜伝達時間算出部による伝達時間の算出方法＞
　音声入力ブロック４１において、観測される相互相関のピークが観測されるタイミングは、音声出力ブロック３１で放音された音声が、音声入力ブロック４１において、収音されるタイミングであり、したがって、音声入力ブロック４１と音声出力ブロック３１との距離に応じて異なる。
　すなわち、例えば、音声入力ブロック４１と音声出力ブロック３１との距離が第１の距離であるときに、図７の左部で示されるように時刻Ｔ１において、ピークが検出されるとき、音声入力ブロック４１と音声出力ブロック３１との距離が第１の距離が遠い第２の距離であるときには、図７の右部で示されるように時刻Ｔ２（＞Ｔ１）において観測される。
　尚、図７においては、横軸が音声出力ブロック３１から音声が出力されてからの経過時間を示しており、縦軸が相互相関の強度を示している。
　すなわち、音声入力ブロック４１と音声出力ブロック３１との距離は、音声出力ブロック３１から音声が放音されてから相互相関においてピークが観測されるまでの時間、すなわち、音声出力ブロック３１から放音された音声が、音声入力ブロック４１において収音されるまでの伝達時間に音速を乗じることで求めることができる。
　＜伝達時間算出部の構成例＞
　次に、図８を参照して、伝達時間算出部９３の構成例について説明する。
　伝達時間算出部９３は、逆シフト処理部１３０、相互相関計算部１３１、およびピーク検出部１３２を備えている。
　逆シフト処理部１３０は、音声入力部５１により収音される音声信号における、音声出力ブロック３１の周波数シフト処理部８２においてアップサンプリングにより周波数シフトされたスペクトル拡散変調された拡散符号信号をダウンサンプリングにより元の周波数帯域に復元し、相互相関計算部１３１に出力する。
　尚、周波数シフト処理部８２による周波数帯域のシフトと、逆シフト処理部１３０による、周波数帯域の復元については図１０を参照して詳細を後述する。
　相互相関計算部１３１は、拡散符号と、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により収音される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号との相互相関を計算し、ピーク検出部１３２に出力する。
　ピーク検出部１３２は、相互相関計算部１３１により計算された相互相関におけるピークとなる時間を検出し、伝達時間として出力する。
　ここで、相互相関計算部１３１においてなされる相互相関の計算は、一般的に計算量が非常に大きいことが知られているため、計算量の少ない等価計算により実現される。
　具体的には、相互相関計算部１３１は、音声出力ブロック３１の音声出力部７４により音声出力される送信信号と、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により受信される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号とを、以下の式（１），式（２）で示されるように、それぞれフーリエ変換する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　ここで、gは、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により受信される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号であり、Gは、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により受信される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号gのフーリエ変換の結果である。
　また、hは、音声出力ブロック３１の音声出力部７４により音声出力される送信信号であり、Hは、音声出力ブロック３１の音声出力部７４により音声出力される送信信号のフーリエ変換の結果である。
　さらに、Vは、音速であり、ｖは、電子機器３２（の音声入力部５１）の速度であり、ｔは、時間であり、ｆは、周波数である。
　次に、相互相関計算部１３１は、以下の式（３）で示されるように、フーリエ変換の結果GとHとを相互に乗算することで、クロススペクトルを求める。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　ここで、Pは、フーリエ変換の結果GとHとが相互に乗算されることにより求められたクロススペクトルである。
　そして、相互相関計算部１３１は、以下の式（４）で示されるように、クロススペクトルPを逆フーリエ変換することにより、音声出力ブロック３１の音声出力部７４により音声出力される送信信号hと、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により受信される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号gとの相互相関を求める。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　ここで、pは、音声出力ブロック３１の音声出力部７４により音声出力される送信信号hと、音声入力ブロック４１の音声入力部５１により受信される音声信号における既知楽曲音源が除去された受信信号gとの相互相関である。
　そして、相互相関pのピークに基づいて求められる伝達時間Ｔに基づいて、以下の式（５）が演算されることにより、音声入力ブロック４１と音声出力ブロック３１との距離が求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 　　　　　　　　　　・・・（５）
　ここで、Dは、音声入力ブロック４１（の音声入力部５１）と音声出力ブロック３１（の音声出力部７４）との距離であり、Tは、伝達時間であり、Vは、音速である。また、音速Vは、例えば、331.5+0.6×Q（m/s）（Qは温度℃）である。
　尚、相互相関計算部１３１は、相互相関pを求めることで、さらに、電子機器３２（の音声入力部５１）の速度vを求めるようにしてもよい。
　より詳細には、相互相関計算部１３１は、速度vを所定の範囲（例えば、-1.00m/s乃至1.00m/s）内において、所定のステップ（例えば、0.01m/sステップ）で変化させながら、相互相関pを求め、相互相関pの最大ピークを示す速度vを電子機器３２（の音声入力部５１）の速度vとして求める。
　音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれについて求められた速度vに基づいて、電子機器３２（の音声入力ブロック４１）の絶対速度を求めることも可能である。
　＜周波数シフト＞
　拡散符号信号の周波数帯域は、サンプリング周波数の半分であるナイキスト周波数Fsである周波数であり、例えば、ナイキスト周波数Fsが8kHzである場合、ナイキスト周波数Fsよりも低い周波数帯域である0乃至8kHzとされる。
　ところで、人間の聴覚は、図９で示されるように、ラウドネスのレベルに関わらず、3kHz付近の周波数帯域の音声の感度が高く、10kHz付近から低減し、20kHzを超えるとほとんど聞こえないことが知られている。
　図９は、ラウドネスレベル０，２０，４０，６０，８０，１００ホン（phon）のそれぞれにおける周波数毎の音圧レベルの変化を示しており、横軸が周波数であり、縦軸が音圧レベルである。尚、太い一点鎖線は、マイクにおける音圧レベルを示しており、ラウドネスレベルとは無関係に一定であることが示されている。
　したがって、スペクトル拡散信号の周波数帯域が、0乃至8kHzである場合、拡散符号信号の音声が、既知楽曲音源の音声と併せて放音されると、人間の聴覚ではノイズとして聴視される恐れがある。
　例えば、楽曲を-50dBで再生させることを想定した場合、図１０の感度曲線Ｌより下の範囲については、人間に聴こえない範囲（人間の聴覚で認識し難い範囲）Ｚ１とされ、感度曲線Ｌより上の範囲については、人間に聴こえる範囲（人間の聴覚で認識し易い範囲）Ｚ２とされる。
　尚、図１０は、横軸が周波数帯域を示しており、縦軸が音圧レベルを示している。
　したがって、例えば、再生される既知楽曲音源の音声と、拡散符号信号の音声とが分離可能な範囲が-30dB以内であるとき、範囲Ｚ１内における、範囲Ｚ３で示される16kHz乃至24kHzの範囲において拡散符号信号の音声が出力されると人間に聴こえないようにする（人間の聴覚で認識し難くする）ことができる。
　そこで、周波数シフト処理部８２は、図１１の左上段で示されるように、拡散符号を含む拡散符号信号Fsを、左中段で示されるように、ｍ倍にアップサンプリングし、拡散符号信号Fs，2Fs，・・・mFsを生成する。
　そして、周波数シフト処理部８２は、図１１の左下段で示されるように、図１０を参照して説明した人間に聞こえない周波数帯域である16乃至24kHzの拡散符号信号uFsに帯域制限を掛けることにより、拡散符号信号を含む拡散符号信号Fsを周波数シフトして音声出力部７４より、既知楽曲音源と共に放音させる。
　逆シフト処理部１３０は、図１１の右下段で示されるように、音声入力部５１で収音された音声より、既知楽曲音源除去部９１により既知楽曲音源が除去された音声に対して、16乃至24kHzの範囲に帯域を制限することにより、図１１の右中段で示されるように、拡散符号信号uFsを抽出する。
　そして、逆シフト処理部１３０は、図１０の右上段で示されるように、1/mにダウンサンプリングすることにより、拡散符号を含む拡散符号信号Fsを生成することにより周波数帯域を元の帯域に復元する。
　このように周波数シフトを施すことにより、既知楽曲音源の音声が放音された状態で、拡散符号信号を含む音声が放音されても、拡散符号信号を含む音声については聴こえにくい状態（人間の聴覚で認識し難くい状態）にすることが可能となる。
　尚、以上においては、周波数シフトにより拡散符号信号を含む音声を人間に聴こえ難くする（人間の聴覚で認識し難くする）例について説明してきたが、高い周波数の音は直進性が高く、壁などの反射によるマルチパスや遮蔽物による音の遮断の影響を受けやすいので、回折しやすい10kHz以下の、例えば、3kHz付近の低周波数帯域を含む、より低い帯域の音声も使えることが望ましい。
　このような場合については、例えば、既知楽曲音源の音圧レベルを-50dBとし、分離に必要な範囲を-30dBまでとした上で、ATRAC（商標登録）やMP3（商標登録）等で用いられている聴覚圧縮の手法により、既知楽曲により拡散符号信号を聴覚マスキングするようにして、拡散符号信号については聞こえないように放音するようにしてもよい。
　より具体的には、所定の再生単位時間（例えば、20ms単位）毎に再生する楽曲の周波数成分を解析し、臨界帯域毎（24bark）の拡散符号信号の音声の音圧レベルを聴覚マスキングされるように解析結果に合わせて動的に増減させるようにしてもよい。
　＜電子機器の絶対位置の求め方＞
　次に、電子機器３２（の音声入力部５１－ｉ）と音声出力ブロック３１－ｋとの距離Ｄｉｋ基づいた、電子機器３２（の音声入力部５１－ｉ）の絶対位置の求め方について説明する。
　尚、音声出力ブロック３１（の音声出力部７４）の位置については既知であるものとする。
　例えば、図１３で示されるように、音声出力ブロック３１－１（の音声出力部７４－１）の位置が（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）であり、音声出力ブロック３１－２（の音声出力部７４－２）の位置が（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）であり、音声出力ブロック３１－３（の音声出力部７４－３）の位置が（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）であり、音声出力ブロック３１－４（の音声出力部７４－４）の位置が（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）であるものとする。
　また、（電子機器３２－１の音声入力ブロック４１－１の）音声入力部５１－１の位置が（ｘ１，ｙ１，ｚ１）であり、（電子機器３２－２の音声入力ブロック４１－２の）音声入力部５１－２の位置が（ｘ２，ｙ２，ｚ２）であるものとする。
　これらを一般化して、音声出力ブロック３１－ｋ（の音声出力部７４－ｋ）の位置が（Ｘｋ，Ｙｋ，Ｚｋ）であるものとし、（電子機器３２－ｉの音声入力ブロック４１－ｉの）音声入力部５１－ｉの位置が（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）であるものとする。
　この場合、音声出力ブロック３１－ｋ（の音声出力部７４－ｋ）と、（電子機器３２－ｉの音声入力ブロック４１－ｉの）音声入力部５１－ｉとの距離Ｄｉｋは、以下の式（６）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　ここで、Ｄｓは、音声出力ブロック３１と音声入力ブロック４１とのシステム遅延に対応する距離オフセットである。
　従って、（電子機器３２－ｉの音声入力ブロック４１－ｉの）音声入力部５１－ｉと、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４（の音声出力部７４－１乃至７４－４）とのそれぞれの距離Ｄｉ１乃至Ｄｉ４が求められている場合、（電子機器３２－ｉの音声入力ブロック４１－ｉの）音声入力部５１－ｉの絶対位置（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）は、以下の式（７）で表される連立方程式を解くことで求めることが可能となる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　尚、以上においては、動作遅延に起因する時刻オフセットに対応する距離オフセットＤｓが既知である場合については、未知数が３個となり、連立方程式は、３個あればよいため、３個の音声出力部７４の位置が既知であれば求めることが可能となる。
　また、（電子機器３２の音声入力ブロック４１の）音声入力部５１が２個あり、相互の相対位置が既知である場合、２個の音声入力部５１の位置関係の情報を用いることで、２個の音声入力部５１と２個の音声出力ブロック３１（の音声出力部７４）とのそれぞれの距離Ｄとから求められる４個の方程式を解くことで（電子機器３２の音声入力ブロック４１の）音声入力部５１の絶対位置（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）を求めることが可能となる。
　＜音声放音処理＞
　次に、図１４のフローチャートを参照して、音声出力ブロック３１による音声放音（出力）処理について説明する。
　ステップＳ１１において、拡散符号生成部７１は、拡散符号を生成して音声生成部７３に出力する。
　ステップＳ１２において、既知楽曲音源生成部７２は、記憶している既知楽曲音源を生成して音声生成部７３に出力する。
　ステップＳ１３において、音声生成部７３は、拡散部８１を制御して、所定のデータ符号と、拡散符号と乗算してスペクトル拡散変調させて、拡散符号信号を生成させる。
　ステップＳ１４において、音声生成部７３は、周波数シフト処理部８２を制御して、図１１の左部を参照して説明したように、拡散符号信号を周波数シフトさせる。
　ステップＳ１５において、音声生成部７３は、既知楽曲音源と、周波数シフトさせた拡散符号信号とを、スピーカからなる音声出力部７４に出力して、音声として放音（出力）させる。
　音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれにおいて、以上の処理がなされることにより、電子機器３２を所持するユーザに対して、既知楽曲音源となる音声が放音されて聴視させることが可能となる。
　また、拡散符号信号をユーザである人間に聞こえない周波数帯域にシフトさせて音声として出力させることが可能となるので、電子機器３２は、ユーザに不快な音を聞かせることなく、放音された拡散符号信号からなる人間に聞こえない周波数帯域にシフトされた音声に基づいて、音声出力ブロック３１までの距離を測定することが可能となる。
　＜音声収音処理＞
　次に、図１５のフローチャートを参照して、電子機器３２による音声収音処理について説明する。
　ステップＳ３１において、マイクからなる音声入力部５１は、音声を収音し、収音した音声を既知楽曲音源除去部９１、および空間伝達特性算出部９２に出力する。
　ステップＳ３２において、空間伝達特性算出部９２は、音声入力部５１より供給された音声、音声入力部５１の特性、および音声出力ブロック３１の音声出力部７４の特性に基づいて、空間伝達特性を算出して、既知楽曲音源除去部９１に出力する。
　ステップＳ３３において、既知楽曲音源除去部９１は、空間伝達特性算出部９２より供給された空間伝達特性を加味して、既知楽曲音源の逆相信号を生成し、音声入力部５１より供給された音声より、既知楽曲音源の成分を除去して、伝達時間算出部９３、およびドップラ周波数シフト算出部９４に出力する。
　ステップＳ３４において、伝達時間算出部９３は、伝達時間算出処理を実行して、音声出力ブロック３１より出力された音声が音声入力部５１に伝達されるまでの伝達時間を算出する。
　＜伝達時間算出処理＞
　ここで、図１６のフローチャートを参照して、伝達時間算出部９３による伝達時間算出処理について説明する。
　ステップＳ５１において、逆シフト処理部１３０は、既知楽曲音源除去部９１より供給される音声入力部５１により入力された音声から既知楽曲音源が除去された拡散符号信号の周波数帯域を、図１１の右部を参照して説明したように逆シフトする。
　ステップＳ５２において、相互相関計算部１３１は、上述した式（１）乃至式（４）を用いた計算により、周波数帯域が逆シフトされた、音声入力部５１により入力された音声から既知楽曲音源が除去された拡散符号信号と、音声出力ブロック３１より出力された音声の拡散符号信号との相互相関を算出する。
　ステップＳ５３において、ピーク検出部１３２は、計算された相互相関におけるピークを検出する。
　ステップＳ５４において、ピーク検出部１３２は、相互相関におけるピークとして検出された時間を伝達時間として位置姿勢算出部９５に出力する。
　尚、複数の音声出力ブロック３１のそれぞれより出力された音声の拡散符号信号との相互相関が算出されることにより、複数の音声出力ブロック３１のそれぞれに対応する伝達時間が求められる。
　ここで、図１５のフローチャートの説明に戻る。
　ステップＳ３５において、ドップラ周波数シフト算出部９４は、音声入力部５１により入力された音声から既知楽曲音源が除去された拡散符号信号の周波数と、音声出力ブロック３１より出力された音声の拡散符号信号の周波数とのシフト量を求めて、位置姿勢算出部９５に出力する。
　ステップＳ３６において、IMU５２は、電子機器３２の角速度および加速度を検出して対地姿勢算出部９６に出力する。
　ステップＳ３７において、対地姿勢算出部９６は、IMU５２より供給される角速度および加速度に基づいて、対地姿勢（RollおよびPitch）を算出し、位置姿勢算出部９５に出力する。
　ステップＳ３８において、位置姿勢算出部９５は、位置姿勢算出処理を実行し、電子機器３２の絶対位置および絶対姿勢を算出して出力する。
　＜位置姿勢算出処理＞
　ここで、図１７のフローチャートを参照して、位置姿勢算出部９５による位置姿勢算出処理について説明する。
　ステップＳ７１において、絶対位置算出部１１１は、上述した式（５）を参照して説明したように、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれの伝達時間に基づいて、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４までの距離を算出する。
　ステップＳ７２において、絶対位置算出部１１１は、上述した式（７）を参照して説明したように、既知の音声出力ブロック３１－１乃至３１－４の位置情報と、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４との距離とに基づいて、電子機器３２の絶対位置を算出し、制御部４２に出力する。
　ステップＳ７３において、ドップラ速度算出部１１２は、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４のそれぞれより出力された音声のドップラ周波数シフト量と、それぞれの既知の位置情報とに基づいて、電子機器３２の絶対速度を算出し、絶対姿勢算出部１１３に出力する。
　ステップＳ７４において、絶対姿勢算出部１１３は、ドップラ速度算出部１１２より供給された電子機器３２の絶対速度に基づいた姿勢変化と、対地姿勢算出部９６より供給される電子機器３２の対地姿勢の姿勢変化との両者が一致するように電子機器３２の絶対姿勢（Roll，Pitch，Yaw）を算出して制御部４２に出力する。
　以上の処理により、音声出力ブロック３１より拡散符号信号からなる音声が出力されることにより、リアルタイムで電子機器３２の絶対位置および絶対姿勢が求められて出力される。したがって、電子機器３２を携帯する、または、装着するユーザの絶対位置と絶対姿勢は、ユーザの動きに対応して常にリアルタイムで求めることが可能となる。
　尚、電子機器の絶対速度は、相互相関が最大ピークとなる速度から求めるようにしてもよい。
　ここで、図１５のフローチャートの説明に戻る。
　ステップＳ３９において、制御部４２は、求められた電子機器３２の絶対位置および絶対姿勢に基づいた処理を実行し、処理を終了する。
　例えば、制御部４２は、求められた電子機器３２の絶対位置および絶対姿勢に基づいた音場を実現できるように、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４の音声出力部７４から出力される音声のレベルやタイミングを制御するようなコマンドを、出力部４３を制御して、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４に送信する。
　これにより、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４においては、音場制御部８３が、電子機器３２より送信されてきたコマンドに基づいて、電子機器３２を所持したユーザの絶対位置および絶対姿勢に対応する音場を実現するように音声出力部７４から出力される音声のレベルやタイミングを制御する。
　このような処理により、電子機器３２を装着したユーザは、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４より出力される楽曲を、リアルタイムでユーザの動きに対応した、適切な音場で聴視することが可能となる。
　また、電子機器３２がユーザの頭部に装着されるHMDであるような場合、装着したユーザの頭部の方向が、例えば、図１の表示装置３０の表示面が視線方向であるときには、表示装置３０の表示画像にオーバーラップするように、シースルー表示部上でコンテンツを表示させるようなことが可能となる。
　以上のように、本開示のホームオーディオシステムにおいては、人間に聴こえ難い帯域の音声を利用して拡散符号信号を放音し、音声出力ブロック３１と音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２との距離を測定して、電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢をリアルタイムに求めるようにした。
　これにより、ユーザが不快に感じる音声を聴視させることなく、既知楽曲音源の再生により音楽等を鑑賞させながら、電子機器３２を携帯する、または、装着するユーザの位置と姿勢をリアルタイムで測定することが可能となる。
　また、本開示の音声出力ブロック３１の音声出力部７４を構成するスピーカや、電子機器３２の音声入力部５１を構成するマイクは、既存のオーディオ機器を利用できるので、低コストでの実現が可能であり、設置に係る手間を簡素化することが可能となる。
　さらに、使用するのは音声であり、既存のオーディオ機器を利用できるので、電波等を利用する場合に必要とされる認証等の免許などが不要なため、この点においても、利用に係るコストと手間を簡素化することが可能となる。
　尚、以上においては、音声入力ブロック４１において、音声入力部５１により収音した音声に基づいて、空間伝達特性算出部９２により、空間伝達特性が算出され、既知楽曲音源除去部９１において、空間伝達特性に基づいて、収音した音声から既知楽曲音源が除去されるようにして、収音された音声から既知楽曲音源が除去された音声から、伝達時間やドップラ周波数シフト量が求められる例について説明してきた。
　このように、収音された音声から既知楽曲音源が除去されることで、伝達時間やドップラ周波数シフト量の検出精度が向上されるが、既知楽曲音源が除去されていない状態であっても検出精度は低下するが、所定の検出精度で伝達時間やドップラ周波数シフト量を求めることは可能である。
　したがって、伝達時間やドップラ周波数シフト量の検出にあたっては、検出精度の低下が許容される範囲において、既知楽曲音源除去部９１および空間伝達特性算出部９２の処理を省略し、音声入力部５１で収音された音声をそのまま利用して、伝達時間やドップラ周波数シフト量が検出されるようにしてもよい。これにより、音声入力ブロック４１の処理負荷を低減させることが可能となる。
　また、装置構成の簡素化や低コスト化を図る上では、検出精度の低下が許容される範囲において、既知楽曲音源除去部９１および空間伝達特性算出部９２の構成そのものを省略するようにしてもよい。また、空間伝達特性算出部９２の構成のみを省略し、既知楽曲音源除去部９１においては、一般的な空間伝達特性を用いて既知楽曲音源が除去されるようにしてもよい。
　＜＜２．第１の実施の形態の第１の応用例＞＞
　以上においては、本開示の技術をホームオーディオシステムにおいて、音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢とをリアルタイムで求め、電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢とに基づいて、音声出力ブロック３１より出力される音声を制御して、適切な音場を実現したり、HMDのシースルー表示部における表示を制御して、外界の表示装置の表示内容と、オーバーラップして視聴できるような画像を表示する例について説明してきた。
　しかしながら、音源との位置関係から求められる絶対位置と絶対姿勢を用いることで他の機能を実現してもよく、例えば、移動する車両のシートに２個のスピーカを備えた音声出力ブロック３１に対応する構成を設置して、ユーザであるドライバの左右の耳穴付近のそれぞれに音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２に対応する構成を装着させるようにすることで、電子機器３２に対応する機器の絶対位置と絶対姿勢とを求めて、音声出力ブロック３１に対応する構成から発生られる音声を制御することで、ノイズキャンセリングシステムを実現してもよい。
　図１８は、本開示の技術をノイズキャンセリングシステムに応用した場合の構成例を示している。
　図１８のノイズキャンセリングシステム２０１は、騒音の音源２１２の位置を特定する参照センサ２１３－１，２１３－２、ドライバであるユーザＨが座る車載シート２１１の頭部付近に固定して設けられたスピーカ２１４－１，２１４－２、ユーザの左右の耳穴付近において音声を収音するマイクを備えた電子機器２１５－１，２１５－２より構成される。
　電子機器２１５－１，２１５－２は、電子機器３２と対応する構成であり、スピーカ２１４－１，２１４－２は、既知の位置に設けられた、音声出力ブロック３１と対応する構成である。
　スピーカ２１４－１，２１４－２、および電子機器２１５－１，２１５－２により電子機器２１５－１，２１５－２、すなわち、ユーザの耳穴の絶対位置を特定する。
　また、参照センサ２１３－１，２１３－２は、既知の固定位置の設けられており、騒音源２１２より発せられる騒音を観測して、騒音源２１２の絶対位置を特定する。尚、上述したように、スピーカ２１４－１，２１４－２、および電子機器２１５－１，２１５－２より電子機器２１５－１，２１５－２の絶対位置と絶対姿勢とはリアルタイムで求められる。
　このような構成により、騒音源２１２より発する騒音が、電子機器２１５－１，２１５－２において、すなわち、ユーザＨの両耳でどのように聴視されるのかが点線で示される第１伝達特性として特定される。
　また、スピーカ２１４－１，２１４－２の発せられる音声が、電子機器２１５－１，２１５－２において、すなわち、ユーザＨの両耳でどのように聴視されるのかが一点鎖線で示される第２伝達特性として特定される。
　そして、スピーカ２１４－１，２１４－２は、第１伝達特性でユーザＨに聴視される騒音源２１２からの騒音に対応する、騒音の逆相音を第２伝達特性に基づいて放音しつつ、楽曲音源を再生して放音することで、ユーザＨには、騒音がキャンセルされた状態で、楽曲だけを聴視させることが可能となる。
　＜＜３．第１の実施の形態の第２の応用例＞＞
　以上においては、電子機器３２に音声入力ブロック４１が１個設けられている例について説明してきたが、複数の音声入力ブロック４１が設けられているようにしてもよい。
　図１９は、２個の音声入力部５１を備えたゲームコントローラを備えたゲームシステムの構成例を示している。
　図１９のゲームシステム２５１においては、音声出力ブロック２６１－１，２６１－２、表示装置２６２，およびゲームコントローラとして機能する電子機器２６３より構成される。
　音声出力ブロック２６１－１，２６１－２は、それぞれ音声出力ブロック３１に対応する構成である。
　ゲームコントローラとして機能する電子機器２６３は、音声入力ブロック４１と対応する音声入力ブロック２７１－１，２７１－２を、相互の位置関係が固定された状態で備えている。
　このため、音声入力ブロック２７１－１，２７１－２の絶対位置と絶対姿勢は、音声出力ブロック２６１－１，２６１－２とを用いて、上述した手法と同様の手法で求めることが可能となるので、ゲームコントローラとして機能する電子機器２６３の絶対位置と絶対姿勢を高精度に検出することが可能となる。
　このような構成により、ゲームコントローラとしての電子機器２６３の絶対姿勢や絶対位置、さらには、絶対速度に応じてゲームコントローラとしての電子機器２６３から発せられるコマンドを切り替えるようにすることで、ゲームコントローラとしての電子機器２６３の動きに応じたゲームを楽しむことが可能となる。
　＜＜４．第１の実施の形態の第３の応用例＞＞
　音声入力ブロック４１は、複数の音声出力ブロック３１を用いることで高精度に絶対位置を検出することが可能であるので、例えば、ナビゲーションシステムに適用することができる。
　図２０は、本開示をナビゲーションシステムに適用するときの構成例を示している。
　図２０のナビゲーションシステム３０１は、音声出力ブロック３３１－１乃至３３１－８、および音声入力ブロックを備えた電子機器３３２より構成される。
　音声出力ブロック３３１－１乃至３３１－８は、それぞれ音声出力ブロック３１に対応する構成であり、電子機器３３２は、音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２に対応する構成である。
　音声出力ブロック３３１－１乃至３３１－８は、例えば、屋内の複数の箇所に配置されており、電子機器３３２は、上述したように絶対位置と絶対姿勢とを高精度に検出することができる。
　この際、４個の音声出力ブロック３３１と電子機器３３２とがあれば、電子機器３３２の絶対位置と絶対姿勢を求めることは可能であるので、相互相関に係る計算を実現するに当たっては、全ての音声出力ブロック３３１を用いた演算処理に係る負荷が大きくなるため、全ての音声出力ブロック３３１の情報は不要である。
　そこで、音声出力ブロック３３１－１乃至３３１－８、および電子機器３３２のそれぞれに電波ビーコン（ブルートゥース（登録商標）（BT）、WiFi、および超広帯域通信（UWB）等を含む）等の相互の概略的な位置関係を別途検出できるような構成を設け、電子機器３３２と、所定の距離範囲内の音声出力ブロック３３１の拡散符号信号を限定して利用するようにして、相互相関を求めるようにすることで相互相関に係る計算量を低減させ、処理負荷を抑制することができる。
　図２０で示されるように、電子機器３３２が，電子機器３３２，３３２’，３３２’’，３３２’’’の順序で移動するような場合、電子機器３３２，３３２’のように、範囲Ｚ１０１－１内に存在するときには、音声出力ブロック３３１－１乃至３３１－４の４個の拡散符号信号を限定的に用いて相互相関を計算することで計算量を低減して処理負荷を低減させることが可能となる。
　また、同様に、電子機器３３２’’，３３２’’’のように、範囲Ｚ１０１－２内に存在するときには、音声出力ブロック３３１－５乃至３３１－８の４個の拡散符号信号を限定的に用いて相互相関を計算することで計算量を低減して処理負荷を低減させることが可能となる。
　＜＜５．第１の実施の形態の第４の応用例＞＞
　ユーザの身体の各部位に音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２に対応する構成を設けるようにして、身体の各部位の絶対位置と絶対姿勢を求めるようにすることで、モーションキャプチャシステムを実現するようにしてもよい。
　図２１は、本開示をモーションキャプチャシステムに適用した場合の構成例を示している。
　図２１の右部で示されるモーションキャプチャシステム３５１は、音声出力ブロック３６１－１乃至３６１－４、および電子機器３６２より構成される。ここで、音声出力ブロック３６１は、音声出力ブロック３１に対応する構成であり、電子機器３６２は、音声入力ブロック４１を備えた電子機器３２に対応する構成である。
　ここで、電子機器３６２は、図２１の左部の電子機器３６２－１乃至３６２－６で示されるように、ユーザＨ１１の左右の手先、足先、頭、および腰のそれぞれに装着される。
　この状態で、ユーザＨ１１が、音声出力ブロック３６１－１乃至３６１－４の音声が聴視可能な範囲で動くことにより、ユーザＨ１１の左右の手先、足先、頭、および腰のそれぞれの動きに応じて、絶対位置と絶対姿勢がリアルタイムで検出されることになるので、モーションキャプチャシステムとして機能させることが可能となる。
　このため、例えば、音声出力ブロック３６１－１乃至３６１－４として、ライブ会場のスピーカを利用し、アーティストの身体の各部位に電子機器３６２を装着することで、音楽ライブ中のアーティストの身体の各部位の動きをモーションキャプチャで検出することも可能となる。
　＜＜６．第２の実施の形態＞＞
　＜第２の実施の形態の概要＞
　上述したように、第１の実施の形態においては、音声出力ブロック３１より、所定のデータ符号と、拡散符号とが乗算されてスペクトル拡散変調されて生成される、拡散符号信号からなる音声が送信信号として放音され、電子機器３２において受信信号として収音された音声の拡散符号信号と、送信信号として放音された音声の拡散符号信号との相互相関におけるピークに基づいて伝達時間を求めることで、電子機器３２の絶対位置と絶対姿勢を求める例について説明してきた。
　しかしながら、以上においては、複数の音声出力ブロック３１から放音される拡散符号信号の生成に用いられる拡散符号は、それぞれが相互に完全な直交系列ではないため、音声出力ブロック３１毎に相互相関のピークを適切に見分けることができないことがある。
　例えば、図２２で示されるように、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２から放音される送信信号Ｄｅ１，Ｄｅ２を電子機器４０２が収音し、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２のそれぞれとの距離を求める場合について考える。
　ここで、送信信号Ｄｅ１，Ｄｅ２は、それぞれ送信対象となるデータ符号に対して、拡散符号Ｅｘ１，Ｅｘ２によりスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声である。
　このとき、図２３で示されるように、音声出力ブロック４０１－１からの送信信号Ｄｅ１について、電子機器４０２は、受信信号Ｄｅ１’として収音すると共に、拡散符号Ｅｘ１により逆拡散変調することで、相互相関電力を求め、相互相関電力におけるピークＲＰ１の遅延量（時間）から、音声出力ブロック４０１－１までの距離を求める。
　一方、図２４で示されるように、音声出力ブロック４０１－２からの送信信号Ｄｅ２について、電子機器４０２は、受信信号Ｄｅ２’として収音すると共に、拡散符号Ｅｘ２により逆拡散変調することで、相互相関電力を求め、相互相関電力におけるピークＲＰ２の遅延量（時間）から、音声出力ブロック４０１－２までの距離を求める。
　尚、図２３は、電子機器４０２が、音声出力ブロック４０１－１より放音される音声からなる送信信号Ｄｅ１を、受信信号Ｄｅ１’として収音し（図中左上部）、受信信号Ｄｅ１’を拡散符号Ｅｘ１で逆拡散変調して（図中右上部）、相互相関電力（図中右下部）を求め、相互相関電力のピークＲＰ１の遅延量（遅延時間）に基づいて、音声出力ブロック４０１－１までの距離を求めることを表現している。
　同様に、図２４は電子機器４０２が、音声出力ブロック４０１－２より放音される音声からなる送信信号Ｄｅ２を、受信信号Ｄｅ２’として収音し（図中左上部）、拡散符号Ｅｘ２で逆拡散変調して（図中右上部）、相互相関電力（図中右下部）を求め、相互相関電力のピークＲＰ２の遅延量（遅延時間）に基づいて、音声出力ブロック４０１－２までの距離を求めることを表現している。
　しかしながら、現実には、電子機器４０２は、送信信号Ｄｅ１，Ｄｅ２が混ざった状態で放音されることにより、受信信号Ｄｅ１’，Ｄｅ２’も混ざった状態で受信されることになるため、電子機器４０２においては、受信信号Ｄｅ１’，Ｄｅ２’が混ざった信号に対して、拡散符号Ｅｘ１とＥｘ２とのそれぞれによる逆拡散変調がなされることになる。
　このとき、受信信号Ｄｅ１’に対しては、図２５で示されるように、拡散符号Ｅｘ１により逆拡散変調されることで、相互相関電力の真のピークＲＰ１の遅延量（時間）が求められると共に、受信信号Ｄｅ１’が、拡散符号Ｅｘ２により逆拡散変調されることで、相互相関電力の受信信号Ｄｅ１’に対する偽のピークＦＰ１が求められる。
　ここで、受信信号Ｄｅ１’は、拡散符号Ｅｘ１で拡散変調された送信信号Ｄｅ１に対応する信号であるので、拡散符号Ｅｘ２で逆拡散されても、相互相関電力にピークは発生しないはずであり、現れたピークＦＰ１は偽のピークである。
　同様に、受信信号Ｄｅ２’に対しては、図２６で示されるように、拡散符号Ｅｘ２により逆拡散変調されることで、相互相関電力のピークＲＰ２の遅延量（時間）が求められると共に、散符号Ｅｘ１により逆拡散変調されることで、相互相関電力のピークＦＰ２が求められる。
　また、受信信号Ｄｅ２’は、拡散符号Ｅｘ２で拡散変調された送信信号Ｄｅ２に対応する信号であるので、拡散符号Ｅｘ１で逆拡散されても、相互相関電力にピークは発生しないはずである。
　すなわち、拡散符号Ｅｘ１，Ｅｘ２は、完全に直交する関係ではないため、逆拡散変調により、相互相関電力において、偽のピークが発生する
。
　この結果、受信信号Ｄｅ１’，Ｄｅ２’の双方が混ざった信号に対して、それぞれに拡散符号Ｅｘ１，Ｅｘ２による逆拡散変調がなされることにより、図２７で示されるように、それぞれの相互相関電力について、真のピークＲＰ１および偽のピークＦＰ２、並びに真のピークＲＰ２および偽のピークＦＰ１が求められる。
　図２７の場合、拡散符号Ｅｘ１による逆拡散変調により求められる相互相関電力については、ピークＲＰ１の相互相関電力が、ピークＦＰ２よりも大きいことから、ピークＲＰ１が真のピークであると判定されることにより、ピークＲＰ１の遅延量に基づいて、音声出力ブロック４０１－１との距離が求められる。
　また、図２７の場合、拡散符号Ｅｘ２による逆拡散変調による求められる相互相関電力については、ピークＲＰ２の相互相関電力が、ピークＦＰ１よりも大きいことから、ピークＲＰ２が真のピークであると判定されることにより、ピークＲＰ２の遅延量に基づいて、音声出力ブロック４０１－２との距離が求められる。
　ところで、例えば、図２８の電子機器４０２’で示されるように、音声出力ブロック４０１－１との距離に対して、４０１－２との距離が極端に近い場合であって、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２のそれぞれから送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２がそれぞれ放音されるときについて考える。
　図２８で示されるような位置関係であるとき、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２のそれぞれから放音される送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２は、電子機器４０２’においては、対応する受信信号Ｄｅ１１’，Ｄｅ１２’として収音されることになる。
　ここでは、電子機器４０２’は、音声出力ブロック４０１－１に比べて、音声出力ブロック４０１－２に極端に近い状態であるので、受信信号Ｄｅ１２’の受信レベルは、受信信号Ｄｅ１１’の受信レベルに対して極端に大きくなる。尚、図中では、受信信号Ｄｅ１１’，Ｄｅ１２’の厚さで受信レベルが表現されている。
　このとき受信信号Ｄｅ１１’，Ｄｅ１２’の双方が混ざった状態で、拡散符号Ｅｘ２により逆拡散変調されることにより求められる相互相関電力においては、真のピークＲＰ１２が、偽のピークＦＰ１１よりも十分に大きな相互相関電力で求められるため、適切に音声出力ブロック４０１－２までの距離を求めることは可能である。
　一方、受信信号Ｄｅ１１’，Ｄｅ１２’の双方が混ざった状態で、拡散符号Ｅｘ１により逆拡散変調されることにより求められる相互相関電力においては、偽のピークＦＰ１２が、真のピークＲＰ１１よりも大きな相互相関電力で求められるため、相互相関電力の大小でピークの真偽を判定すると、偽のピークＦＰ１２が、真のピークとみなされて、音声出力ブロック４０１－１までの距離として求められてしまうことから、誤った距離が求められることになる。
　これは、上述したように、拡散符号Ｅｘ１，Ｅｘ２が相互に完全直交系列ではないことと、受信信号のレベルに大きな差が生じてしまうと、極端に近い位置で放音される送信信号により、遠い位置で放音される送信信号がマスキングされてしまうことに起因する。
　拡散符号の直交性は、系列を長くすることで高められるが、系列が長くなると計測に必要とされる時間が長くなり、処理速度が低下する。また、拡散符号の直交性には、理論上の限界が存在することが知られており、拡散符号の直交性を完全にすることは難しい。
　そこで、本開示においては、音声出力ブロック４０１毎に放音される送信信号を、周波数帯域において相互に直交するように多重化する。
　より具体的には、図２９で示されるように、放音される送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２については、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２のそれぞれについて、例えば、再生速度を低速化することで周波数帯域を全体として圧縮させるようにする。図２９においては、左部で示されるような周波数帯域の再生速度が１／２にされることで、右部で示されるように、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれ周波数帯域が１／２とされる場合の例が示されている。
　そして、図３０で示されるように、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれの周波数帯域を、所定の周波数帯域幅で分割して、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれが周波数軸上で交互に分配されるように配置して多重化する。
　図３０の左部は、図２９の右部に対応しており、上段および下段において、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれの周波数帯域が示されている。また、図３０の右部においては、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれの周波数帯域が所定の周波数帯域幅を単位として分割され、周波数軸上において所定の周波数帯域幅毎に交互に重ならないように配置されて多重化されている様子が示されている。
　すなわち、送信信号Ｄｅ１１においては、周波数帯域が、帯域ｈ１乃至ｈ２、ｈ３乃至ｈ４、ｈ５乃至ｈ６、ｈ７乃至ｈ８、ｈ９乃至ｈ１０、ｈ１１乃至ｈ１２、ｈ１３乃至ｈ１４、ｈ１５乃至ｈ１６・・・に分配されている。
　また、送信信号Ｄｅ１２においては、周波数帯域が、帯域ｈ０乃至ｈ１、ｈ２乃至ｈ３、ｈ４乃至ｈ５、ｈ６乃至ｈ７、ｈ８乃至ｈ９、ｈ１０乃至ｈ１１、ｈ１２乃至ｈ１３、ｈ１４乃至ｈ１５・・・に分配されている。
　このように、送信信号Ｄｅ１１，Ｄｅ１２のそれぞれの周波数帯域が、圧縮された上で、分割されて、周波数軸上で直交するように、すなわち、重ならないように分配されるように多重化されることで、対応する受信信号Ｄｅ１１’，Ｄｅ１２’に対して拡散符号Ｅｘ１，Ｅｘ２のそれぞれにより逆拡散変調が掛けられても、それぞれの相互相関電力において偽のピークの発生を抑制することが可能となる。
　結果として、図２８を参照して説明したように、電子機器４０２’が、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２の何れかに対して距離の差があり、受信信号の受信レベル差が大きくなるような状態になっても、真のピークのみが検出されることになるので、音声出力ブロック４０１－１，４０１－２のそれぞれの距離を適切に求めることが可能となる。
　＜ホームオーディオシステムの第２の実施の形態の構成例＞
　図３１は、本開示の技術を適用したホームオーディオシステムの第２の実施の形態の構成例を示している。
　図３１のホームオーディオシステム４１１は、表示装置４３０、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４、および電子機器４３２からなる。
　尚、図３１のホームオーディオシステム４１１の表示装置４３０、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４、および電子機器４３２、並びに音声入力部４５１およびIMU４５２は、それぞれ図１のホームオーディオシステム１１における表示装置３０、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４、および電子機器３２、並びに音声入力部５１およびIMU５２に対応する構成であり、基本的な機能は同様である。
　図３１のホームオーディオシステム４１１において、図１のホームオーディオシステム１と異なるのは、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４である。
　音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４は、音声出力ブロック３１－１乃至３１－４における基本的な機能は同一であるが、放音する送信信号である拡散符号によりスペクトラム拡散符号化された拡散符号信号については、上述したように周波数帯域をそれぞれ１／４に圧縮した上で、所定の帯域幅に分割し、周波数軸上において、それぞれが重ならない帯域となるように配置することで多重化したものとする。
　このようにすることで、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４より放音されることで送信される拡散符号信号については、周波数軸上において直交性を備えたものとなるので、電子機器４２１においては、第１の実施の形態における電子機器３２における処理と同様の処理でも偽のピークが検出されることがなくなるので、適切に位置と姿勢を検出することができる。
　＜音声出力ブロックの第２の実施の形態の構成例＞
　次に、図３２を参照して、音声出力ブロック４３１の構成例について説明する。
　音声出力ブロック４３１は、拡散符号生成部４７１、既知楽曲音源生成部４７２、音声出力部４７４を備えている。
　尚、拡散符号生成部４７１、既知楽曲音源生成部４７２、および音声出力部４７４は、図２の拡散符号生成部７１、既知楽曲音源生成部７２、および音声出力部７４と対応する構成であり、基本的に同一の機能を備えているので、説明は省略する。
　図３２の音声出力ブロック４３１において、図２の音声出力ブロック３１と異なる点は、音声生成部７３に代えて、新たに音声生成部４７３が設けられている点である。
　音声生成部４７３は、拡散部４８１、周波数シフト処理部４８２、音場制御部４８３、帯域圧縮部４８４、および分割多重化部４８５を備えている。
　尚、拡散部４８１、周波数シフト処理部４８２、音場制御部４８３は、図２の音声生成部７３における拡散部８１、周波数シフト処理部８２、および音場制御部８３と同一の機能を備えているので、その説明は、省略するものとする。
　すなわち、図３２の音声生成部４７３において、図２の音声生成部４７３と異なるのは、新たに帯域圧縮部４８４、および分割多重化部４８５が設けられている点である。
　帯域圧縮部４８４は、図２９を参照して説明したように、拡散部４８１により、拡散符号によるスペクトラム拡散変調が加えられた、スペクトラム拡散信号からなる送信信号の周波数帯域を圧縮する。ここでは、４つの音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４が存在するので、帯域圧縮部４８４は、例えば、再生速度を１／４にすることで、送信信号の周波数帯域を１／４に圧縮する。
　分割多重化部４８５は、図３０を参照して説明したように、圧縮された送信信号を所定の周波数帯域幅で分割し、４つの音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれについて同一の周波数帯域に重ならないように配置することにより、分割多重化する。
　すなわち、図３２においては、４つの音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４が設けられているので、分割多重化部４８５は、周波数帯域が１／４に圧縮された送信信号を、所定の周波数帯域幅ＢＨに分割し、例えば、図３３で示されるように、４つの音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４において周波数軸上において重ならないように配置して、分割多重化する。
　図３３において、図中の上から第１系列乃至第４系列に、所定の帯域幅ＢＨに分割された送信信号が、相互に重ならないように所定の順序で繰り返し配置された例が示されている。
　すなわち、音声出力ブロック４３１－ｎ（ｎ＝１，２，３，４）の分割多重化部４８５が、それぞれの送信信号を、例えば、図３３で示される第ｎ系列（ｎ＝１，２，３，４）に分割して配置することで、全体として分割多重化する。
　図３３においては、所定の帯域幅ＢＨに分割された送信信号が、第１系列において、周波数ｈ０乃至ｈ１，ｈ４乃至ｈ５，ｈ８乃至ｈ９，ｈ１２乃至ｈ１３，・・・に配置され、第２系列において、周波数ｈ１乃至ｈ２，ｈ５乃至ｈ６，ｈ９乃至ｈ１０，ｈ１３乃至ｈ１４，・・・に配置され、第３系列において、周波数ｈ２乃至ｈ３，ｈ６乃至ｈ７，ｈ１０乃至ｈ１１，ｈ１４乃至ｈ１５，・・・に配置され、第４系列において、周波数ｈ３乃至ｈ４，ｈ７乃至ｈ８，ｈ１１乃至ｈ１２，ｈ１５乃至ｈ１６，・・・に配置されている。
　このように音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれにおいて、周波数軸上で、異なる系列となるように、所定の帯域幅ＢＨに分割された送信信号が重ならないように配置されるようにすることで、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれから放音される送信信号が、相互に周波数軸上において直交するように多重化される。
　＜図３２の音声出力ブロックによる音声放音処理＞
　次に、図３４のフローチャートを参照して、図３２の音声出力ブロック４３１による音声放音（出力）処理について説明する。
　ステップＳ１０１において、拡散符号生成部４７１は、拡散符号を生成して音声生成部７３に出力する。
　ステップＳ１０２において、既知楽曲音源生成部４７２は、記憶している既知楽曲音源を生成して音声生成部４７３に出力する。
　ステップＳ１０３において、音声生成部４７３は、拡散部４８１を制御して、所定のデータ符号と、拡散符号と乗算してスペクトル拡散変調させて、拡散符号信号を生成させる。
　ステップＳ１０４において、音声生成部４７３は、帯域圧縮部４８４を制御して、拡散変調された拡散符号信号の周波数帯域を１／４に圧縮させる。
　ステップＳ１０５において、音声生成部４７３は、分割多重化部４８５を制御して、周波数帯域が１／４に圧縮された拡散変調された拡散符号信号を、所定の周波数帯域幅で分割し、第ｎ系列に配置させる。
　ステップＳ１０６において、音声生成部４７３は、周波数シフト処理部４８２を制御して、拡散符号信号を周波数シフトさせる。
　ステップＳ１０７において、音声生成部７３は、既知楽曲音源と、周波数シフトさせた拡散符号信号とを、スピーカからなる音声出力部４７４に出力して、音声として放音（出力）させる。
　音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれにおいて、以上の処理がなされることにより、電子機器４３２を所持するユーザに対して、既知楽曲音源となる音声が放音されて聴視させることが可能となる。
　また、拡散符号信号をユーザである人間に聞こえない周波数帯域にシフトさせて音声として出力させることが可能となるので、電子機器４３２は、ユーザに不快な音を聞かせることなく、放音された拡散符号信号からなる人間に聞こえない周波数帯域にシフトされた音声に基づいて、音声出力ブロック４３１までの距離を測定することが可能となる。
　さらに、この際、放音される拡散符号信号からなる送信信号は、周波数帯域が、所定の帯域幅で分割され、音声出力ブロック４３１－ｎ（ｎ＝１，２，３，４）のそれぞれにおいて重ならないように第ｎ系列に配置されることにより、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれから放音される送信信号は、相互に周波数軸上において直交する信号となる。
　これにより、電子機器４３２においては、上述した収音処理を実行するのみで、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれから放音される送信信号が混ざった状態で、それぞれの拡散符号による逆拡散処理がなされても、相互相関電力における真のピークのみが検出されることにより、図２８を参照して説明したように、偽のピークによる誤検出が抑制されるので、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４までの距離を適切に求めることが可能となる。
　＜＜７．第２の実施の形態の第１の変形例＞＞
　以上においては、分割多重化部４８５においては、所定の周波数帯域幅ＢＨに分割された送信信号が、図３３で示されるように、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれについて、最小周波数である周波数ｈ０からの周波数帯域までの範囲に、配置される例について説明してきた。
　しかしながら、送信信号の周波数帯域が直交すればよいので、最小帯域から配置される必要はなく、所定の帯域において、配置されるようにしてもよい。例えば、図３５で示されるように、周波数ｈ４以上の帯域（バンド）に配置されるようにしてもよい。
　図３５においては、所定の周波数帯域幅ＢＨに分割された送信信号が、第１系列において、周波数ｈ４乃至ｈ５，ｈ８乃至ｈ９，ｈ１２乃至ｈ１３，・・・に配置され、第２系列において、周波数ｈ５乃至ｈ６，ｈ９乃至ｈ１０，ｈ１３乃至ｈ１４，・・・に配置され、第３系列において、周波数ｈ６乃至ｈ７，ｈ１０乃至ｈ１１，ｈ１４乃至ｈ１５，・・・に配置され、第４系列において、周波数ｈ７乃至ｈ８，ｈ１１乃至ｈ１２，ｈ１５乃至ｈ１６，・・・に配置されている。
　また、最小周波数と最大周波数とを限定した所定のバンドの範囲内に、所定の帯域幅に分割された送信信号が、第１系列乃至第４系列において重なり合わないように所定の順序で繰り返し配置されるようにしてもよい。
　＜＜８．第２の実施の形態の第２の変形例＞＞
　以上においては、帯域幅が圧縮されて、所定の周波数帯域幅ＢＨに分割された送信信号が第１系列乃至第４系列に配置されるようにすることで、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれから放音される送信信号が、周波数帯域において相互に直交を備えるようにさせる例について説明してきた。
　しかしながら、所定の周波数帯域幅ＢＨは、所定値に限定されるものではなく、例えば、図３６の上段および下段で示されるように、帯域幅ＢＨ１や帯域幅ＢＨ２などのように任意に設定できるようにしてもよい。
　ここで、送信信号を分割する所定の帯域幅ＢＨは、広い程、電子機器４３２の移動に強くなる特性を備える。
　一方、送信信号を分割する所定の帯域幅ＢＨは、狭い程、特定の周波数の外乱に強く、また、スピーカの周波数特性による影響を受け難い。
　このような特性により、例えば、電子機器４３２の移動が頻繁になるような場合については、所定の周波数帯域幅ＢＨを広く設定したり、特定の周波数の外乱が発生したり、スピーカ特性が変化するような環境では、所定の周波数帯域幅ＢＨを狭く設定するようにしてもよい。
　＜＜９．第２の実施の形態の応用例＞＞
　以上においては、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４における送信信号の周波数帯域が全体として圧縮された後、所定の周波数帯域幅に分割されて、重なり合わないように送信信号が第１系列乃至第４系列のように配置されるようにすることで、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４のそれぞれから放音される送信信号が、周波数軸上において相互に直交を備えるようにさせる例について説明してきた。
　しかしながら、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４または電子機器４３２を装着したユーザが移動すると、ドップラ周波数シフトが発生して、一部の帯域が重なってしまうことにより、偽のピークが発生してしまう恐れがある。
　より詳細には、例えば、図３７で示されるように、図中上段の系列に対して、図中下段の系列において、移動に伴って実線の矢印で示されるようなドップラ周波数シフトが発生すると、図中中段の点線の矢印で挟まれた一点鎖線間のような帯域間の重複が発生する。
　このような場合、分割された所定の周波数帯域幅ＢＨが狭いと、帯域間の重複割合が高くなるため、偽のピーク電力が高くなるので、図３６を参照して説明したように、所定の周波数帯域幅ＢＨを広く設定することで、偽のピーク電力を抑制することが可能となる。
　しかしながら、図３６を参照して説明したように、移動がない限り、周波数帯域のシフトは発生しないので、所定の帯域幅ＢＨについて、比較的狭い方が、特定の周波数の外乱に強く、また、スピーカの周波数特性による影響を受け難い。
　そこで、ユーザが携帯する電子機器４３２において求められる速度に応じて、所定の周波数帯域幅ＢＨを変化させるようにしてもよい。
　例えば、電子機器４３２の移動速度が、ほぼ0に近い速度Ｖ１である場合には、図３８の左部で示されるように、所定の帯域幅ＢＨ１１であるものとするとき、速度Ｖ１よりも高速の、例えば、ユーザが歩行する程度の速度Ｖ２であるときは、図３８の中央部で示されるように、所定の帯域幅ＢＨ１１よりも広い所定の帯域幅ＢＨ１２（＞ＢＨ１１）に設定する。
　さらに、電子機器４３２の移動速度が、歩行する程度の速度Ｖ２よりも高速の、走るような速度Ｖ３である場合には、図３８の右部で示されるように、所定の帯域幅ＢＨ１２よりも広い所定の帯域幅ＢＨ１３（＞ＢＨ１２）に設定する。
　ドップラ周波数シフト量は、速度／音速×周波数で求められるので、例えば、室温において、一般的な歩行速度が1m/sであり、送信信号が16kHz近傍の周波数帯域を使用していると仮定した場合、電子機器４３２を装着したユーザが歩行しているようなときに発生するドップラ周波数シフトのシフト量は、47Hz（=1/340×16kHz）となる。
　このようなドップラ周波数シフトのシフト量において、図３７における一点鎖線で挟まれた範囲で示される帯域幅の、他の系列と重複されている範囲の割合を、所定の帯域幅ＢＨの10%未満にしたいときには、所定の帯域幅ＢＨは、約500Hz（≒47H×10）程度に設定されることにより実現される。
　従って、これに倣って、電子機器４３２を装着したユーザが停止しているときには、所定の帯域幅ＢＨは、500Hzより狭い方が望ましいので、例えば、4Hzなどに設定されるようにしてもよい。
　また、同様に、電子機器４３２を装着したユーザが走っているようなときには、所定の帯域幅ＢＨは、500Hzより広い方が望ましいので、例えば、2kHzなどに設定されるようにしてもよい。
　このように、電子機器４３２の移動速度に応じた所定の周波数帯域幅で、送信信号が分割されて、直交するように配置されるようにすることで、特定の周波数の外乱に強く、また、スピーカの周波数特性による影響を受け難いだけでなく、移動に伴った、周波数帯域のシフトに対する影響を低減させることが可能となる。
　＜ホームオーディオシステムの第２の実施の形態の応用例における構成例＞
　図３９は、本開示の技術を適用したホームオーディオシステムの第２の実施の形態の応用例における構成例を示している。
　図３９のホームオーディオシステム４１１’において、図３１のオーディオシステム４１１と同一の機能を備えた構成については、同一の符号を付しており、その説明は省略する。
　図３９のホームオーディオシステム４１１’において、図３１のオーディオシステム４１１と異なる点は、音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４、および電子機器４３２に代えて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４、および電子機器４３２’が設けられた点である。
　音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４は、基本的な機能について音声出力ブロック４３１－１乃至４３１－４と同一であるが、さらに、それぞれが電子機器４３２’から送信されてくる電子機器４３２’の速度に応じて設定されるパラメータに基づいて、送信信号の周波数帯域を圧縮して分割して多重化する際に、分割する所定の周波数帯域幅を変化させる点で異なる。
　また、電子機器４３２’は、基本的な機能について電子機器４３２と同一であるが、さらに、自らの速度に応じて、送信信号の周波数帯域を圧縮して分割する際の、分割の基準となる所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定し、決定したパラメータの情報を音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４に送信する点で異なる。
　より詳細には、電子機器４３２’は、音声入力ブロック４４１に代えて、音声入力ブロック４４１’を備えている。
　音声入力ブロック４４１’は、基本的な機能は、音声入力ブロック４４１と同一であるが、電子機器４３２’の位置および姿勢を求める過程で算出される速度に基づいて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４において、送信信号の周波数帯域を圧縮して分割する際の、分割の基準となる所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定し、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４に送信する点で異なる。
　すなわち、図３９のホームオーディオシステム４１１’においては、電子機器４３２’が、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４において、送信信号の周波数帯域を圧縮して分割する際の、分割の基準となる所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定し、決定したパラメータの情報をブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信により、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４に送信する。
　音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４は、それぞれ電子機器４３２’の速度Ｖに基づいて設定されるパラメータの情報を取得することにより、送信信号の周波数帯域を圧縮して、分割し、多重化する際に、取得したパラメータに基づいて設定される所定の周波数帯域幅を基準として分割し、周波数軸上において重ならないように、すなわち、直交するように配置する。
　これにより、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４より放音される送信信号が直交したものとなるため、それぞれの距離に応じた、拡散符号との相互相関電力の真のピークを検出することが可能となる。
　結果として、特定の周波数の外乱、スピーカの周波数特性、および、電子機器４３２’を装着したユーザの移動に伴った、周波数帯域のシフトに対する影響を低減させることが可能となるので、電子機器４３２’の位置および姿勢を適切に求めることが可能となる。
　＜音声出力ブロックの第２の実施の形態の応用例における構成例＞
　次に、図４０を参照して、音声出力ブロック４３１’の第２の実施の形態の応用例における構成例について説明する。
　図４０の音声出力ブロック４３１’において、図３２の音声出力ブロック４３１と同一の機能を備えた構成については、同一の符号を付しており、その説明は適宜省略する。
　すなわち、図４０音声出力ブロック４３１’において、図３２の音声出力ブロック４３１と異なる点は、音声生成部４７３に代えて、音声生成部４７３’を設けた点と、新たに、受信部４９１を備えた点である。
　受信部４９１は、ブルートゥース（登録商標）等の近距離通信により、電子機器４３２’より送信されてくる電子機器４３２’の移動に係る絶対速度に基づいて設定されるパラメータの情報を受信して、音声生成部４７３’に出力する。
　図４０の音声生成部４７３’において、図３２の音声生成部４７３と異なる点は、分割多重化部４８５に代えて、分割多重化部４８５’を設けた点である。
　分割多重化部４８５’は、基本的な機能については、分割多重化部４８５と同様であるが、さらに、受信部４９１より供給される、電子機器４３２’の絶対速度に応じて設定されるパラメータの情報を取得すると共に、周波数帯域が圧縮された送信信号を、パラメータに応じた所定の周波数帯域幅で分割して、他の音声出力ブロック４３１’との直交性を備えるように配置させる。
　＜電子機器の第２の実施の形態の応用例における構成例＞
　次に、図４１を参照して、電子機器４３２’の第２の実施の形態の応用例における構成例について説明する。
　図４１の電子機器４３２’は、音声入力ブロック４４１’、制御部５４１、出力部５４２、および送信部５４３を備えている。
　尚、制御部５４１、および出力部５４２は、図３の制御部４２および出力部４３と同様の機能を備えた構成であるので、その説明は省略する。
　音声入力ブロック４４１’は、基本的な機能は音声入力ブロック４１と同様であり、音声入力部４５１、IMU（Inertial Measurement Unit）４５２、パラメータ決定部４５３、既知楽曲音源除去部５９１、空間伝達特性算出部５９２、伝達時間算出部５９３、ドップラ周波数シフト算出部５９４、および位置姿勢算出部５９５を備えている。
　尚、音声入力部４５１、IMU（Inertial Measurement Unit）４５２、既知楽曲音源除去部５９１、空間伝達特性算出部５９２、伝達時間算出部５９３、およびドップラ周波数シフト算出部５９４は、図３の音声入力部５１、（Inertial Measurement Unit）５２、既知楽曲音源除去部９１、空間伝達特性算出部９２、伝達時間算出部９３、ドップラ周波数シフト算出部９４と同様であるので、その説明は省略する。
　位置姿勢算出部５９５は、基本的な機能は、位置姿勢算出部９５と同様であるが、さらに、電子機器４３２’の絶対位置、および絶対姿勢を求める過程で算出される絶対速度をパラメータ決定部４５３に出力する。
　パラメータ決定部４５３は、電子機器４３２’の絶対位置、および絶対姿勢を求める過程で算出される絶対速度に基づいて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４において、送信信号の周波数帯域を圧縮して、分割し、多重化する際に、分割の基準となる所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定し、送信部５４３に出力する。
　送信部５４３は、ブルートゥース（登録商標）に代表される近距離通信により、電子機器４３２’の絶対速度に応じて決定されたパラメータを音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれに送信する。
　＜位置姿勢算出部の第２の実施の形態の応用例における構成例＞
　次に、図４２を参照して、位置姿勢算出部５９５の構成例について説明する。
　位置姿勢算出部５９５は、絶対位置算出部６１１、ドップラ速度算出部６１２、および絶対姿勢算出部６１３を備えている。尚、絶対位置算出部６１１、および絶対姿勢算出部６１３は、図４の絶対位置算出部１１１、および絶対姿勢算出部１１３と同一の機能を備えた構成であるので、その説明は省略する。
　ドップラ速度算出部６１２は、機能としては、ドップラ速度算出部１１２と同様であるが、電子機器４３２’の移動速度（ドップラ速度）を絶対速度（ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）として算出し、絶対姿勢算出部６１３に加えて、パラメータ決定部４５３に出力する。
　このような構成により、電子機器４３２’の移動速度である絶対速度（ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）に基づいて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４において、送信信号の周波数帯域を圧縮して、分割し、多重化する際に、分割の基準となる所定の帯域幅を設定するパラメータが決定されて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれに送信される。
　＜図４１の電子機器による音声収音処理＞
　次に、図４３のフローチャートを参照して、図４１の電子機器４３２’による音声収音処理について説明する。
　尚、図４３のフローチャートにおけるステップＳ１３１乃至Ｓ１３８，Ｓ１４５は、図１５のフローチャートにおけるステップＳ３１乃至Ｓ３９と同一であるので、その説明は省略する。
　すなわち、ステップＳ１３１乃至Ｓ１３８の処理により、音声が収音され、収音された音声より、既知楽曲音源の成分が除去されて、伝達時間が算出され、収音された音声の拡散符号信号の周波数のシフト量が求められて、電子機器４３２’の角速度および加速度が検出されて、対地姿勢（RollおよびPitch）、並びに絶対位置および絶対姿勢が算出されると、処理は、ステップＳ１３９に進む。
　この際、ステップＳ１３８の位置姿勢算出処理において、ドップラ速度算出部６１２が、電子機器４３２’の移動速度を、絶対速度（ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）として算出し、絶対姿勢算出部６１３に加えて、パラメータ決定部４５３に出力する。
　尚、移動速度は、所定の範囲（例えば、-1.00m/s乃至1.00m/s）内において、所定のステップ（例えば、0.01m/sステップ）で変化させながら、相互相関pを求め、相互相関pの最大ピークを示す速度を電子機器３２（の音声入力部５１）の移動速度として求めるようにしてもよい。また、移動速度は、直前の処理で求められた絶対位置と、現在の絶対位置との差分から求められるようにしてもよい。
　ステップＳ１３９において、パラメータ決定部４５３は、絶対速度が、第１の所定値よりも小さく、電子機器４３２’を装着したユーザが略静止しているか否かを判定する。
　ステップＳ１３９において、絶対速度が、第１の所定値よりも小さく、電子機器４３２’を装着したユーザが略静止していると判定された場合、処理は、ステップＳ１４０に進む。
　ステップＳ１４０において、パラメータ決定部４５３は、例えば、図３８の左部で示されるように、周波数帯域を分割する基準となる周波数帯域幅を設定するパラメータを、周波数帯域幅ＢＨ１１に対応するパラメータに決定し、送信部５４３に出力する。
　また、ステップＳ１３９において、絶対速度が、第１の所定値よりも大きく、電子機器４３２’を装着したユーザが略静止している状態ではなく、歩いているか、または走っていると判定された場合、処理は、ステップＳ１４１に進む。
　ステップＳ１４１において、パラメータ決定部４５３は、絶対速度が、第１の所定値よりも大きな第２の所定値よりも小さく、電子機器４３２’を装着したユーザが歩行している状態であるか否かを判定させる。
　ステップＳ１４１において、絶対速度が、第２の所定値よりも小さく、電子機器４３２’を装着したユーザが歩行している状態であると判定された場合、処理は、ステップＳ１４２に進む。
　ステップＳ１４２において、パラメータ決定部４５３は、例えば、図３８の中央部で示されるように、周波数帯域を分割する基準となる周波数帯域幅を設定するパラメータを、周波数帯域幅ＢＨ１２に対応するパラメータに決定し、送信部５４３に出力する。
　そして、ステップＳ１４１において、絶対速度が、第２の所定値よりも大きく、電子機器４３２’を装着したユーザが走っている状態であると判定された場合、処理は、ステップＳ１４３に進む。
　ステップＳ１４３において、パラメータ決定部４５３は、例えば、図３８の右部で示されるように、周波数帯域を分割する基準となる周波数帯域幅を設定するパラメータを、周波数帯域幅ＢＨ１３に対応するパラメータに決定し、送信部５４３に出力する。
　ステップＳ１４４において、送信部５４３は、近距離通信により、電子機器４３２’の絶対速度に応じて決定されたパラメータを音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれに送信する。
　ステップＳ１４５において、制御部５４１は、求められた電子機器４３２’の絶対位置および絶対姿勢に基づいた処理を実行し、処理を終了する。
　以上の処理により、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４より放音される拡散符号信号からなる音声信号により、電子機器４３２’の絶対位置および絶対姿勢が求められ、その過程で求められる絶対速度に基づいて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４において、送信信号の周波数帯域を圧縮して、分割し、多重化する際に、分割の基準となる所定の周波数帯域幅を設定するパラメータが決定されて、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれに送信される。
　＜図４０の音声出力ブロックによる音声放音処理＞
　次に、図４４のフローチャートを参照して、図４０の音声出力ブロック４３１’による音声放音（出力）処理について説明する。
　尚、図４４のフローチャートにおけるステップＳ１５１乃至Ｓ１５４，Ｓ１５７，Ｓ１５８の処理は、図３４のフローチャートにおけるステップＳ１０１乃至Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０７の処理と同一であるので、その説明は省略する。
　すなわち、ステップＳ１５１乃至Ｓ１５４の処理により、拡散符号が生成されて、所定のデータ符号と、拡散符号とが乗算されてスペクトル拡散変調されることで、拡散符号信号が生成され、拡散変調された拡散符号信号の周波数帯域が１／４に圧縮されると処理は、ステップＳ１５５に進む。
　ステップＳ１５５において、受信部４９１は、電子機器４３２’より送信されてくる電子機器４３２’の絶対速度に基づいて設定されたパラメータを受信し、音声生成部４７３’の分割多重化部４８５’に供給する。
　ステップＳ１５６において、音声生成部４７３’は、分割多重化部４８５’を制御して、取得されたパラメータに応じた周波数帯域幅で、拡散変調されて１／４に圧縮された拡散符号信号からなる音声信号の周波数帯域を分割し、周波数軸上において直交するように第ｎ系列に配置させる。
　ステップＳ１５７において、音声生成部４７３’は、周波数シフト処理部４８２を制御して、拡散符号信号を周波数シフトさせる。
　ステップＳ１５８において、音声生成部４７３’は、既知楽曲音源と、周波数シフトさせた拡散符号信号とを、スピーカからなる音声出力部４７４に出力して、音声として放音（出力）させる。
　以上の処理により、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれにおいて、拡散符号信号からなる音声信号が電子機器４３２’の移動速度に応じた周波数帯域幅で分割されて、それぞれが周波数軸上において直交するように多重化される。
　これにより、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４のそれぞれから放音される送信信号が混ざった状態で、それぞれの拡散符号による逆拡散処理がなされても、拡散符号信号からなる音声信号が電子機器４３２’の移動速度に応じた周波数帯域幅で、周波数方向に分割されて、それぞれが直交するように多重化されることにより、偽のピークの発生が抑制される。
　結果として、電子機器４３２’の移動速度に応じて、特定の周波数の外乱に強く、また、スピーカの周波数特性による影響を受け難くすると共に、移動に伴った、周波数帯域のシフトに対する影響を受け難くすることができるので、音声出力ブロック４３１’－１乃至４３１’－４までの距離を適切に求めることが可能となる。
　＜＜１０．ソフトウェアにより実行させる例＞＞
　ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
　図４５は、汎用のコンピュータの構成例を示している。このコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタフェース１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。
　入出力インタフェース１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
　CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体１０１１ら読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
　以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記憶媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記憶媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　尚、図４５におけるCPU１００１が、図１の音声出力ブロック３１、および音声入力ブロック４１、図３１の音声出力ブロック４３１、および音声入力ブロック４４１、並びに、図３９の音声出力ブロック４３１’、および音声入力ブロック４４１’の機能を実現させる。
　また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
　なお、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本開示は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　尚、本開示は、以下のような構成も取ることができる。
＜１＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信する音声受信部と、
　角速度と加速度とを検出するIMU（Inertial Measurement Unit）と、
　前記音声受信部により受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する位置姿勢算出部と
　を備える情報処理装置。
＜２＞　前記角速度および前記加速度に基づいて、前記自らの対地姿勢を検出する対地姿勢検出部をさらに備え、
　前記位置姿勢算出部は、
　　前記音声信号の伝達時間を算出する伝達時間算出部を含み、
　前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいて、前記自らの絶対位置を算出し、
　　前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する絶対速度算出部を含み、
　前記自らの絶対速度と、前記対地姿勢とに基づいて、前記絶対姿勢を算出する
　＜１＞に記載の情報処理装置。
＜３＞　前記伝達時間算出部は、
　　前記音声受信部により受信された前記音声信号における拡散符号信号と、前記複数の音声出力ブロックより出力された前記音声信号の拡散符号信号との相互相関を計算する相互相関計算部と、
　　前記相互相関におけるピークとなる時間を前記伝達時間として検出するピーク検出部とを含み、
　前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいて、前記自らの絶対位置を算出する
　＜２＞に記載の情報処理装置。
＜４＞　前記伝達時間算出部は、前記自らの絶対位置の座標を未知数とした、前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいた、連立方程式を解くことで、前記自らの絶対位置を算出する
　＜３＞に記載の情報処理装置。
＜５＞　前記伝達時間算出部は、前記自らの絶対位置の座標に加えて、システム遅延に対応する距離オフセットを前記未知数とした、前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいた、前記連立方程式を解くことで、前記自らの絶対位置を算出する
　＜４＞に記載の情報処理装置。
＜６＞　前記絶対速度算出部は、前記音声受信部において受信された前記音声信号のドップラ周波数シフト量に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する
　＜２＞に記載の情報処理装置。
＜７＞　前記位置姿勢算出部は、前記絶対速度に基づいた姿勢変化と、前記対地姿勢に基づいた姿勢変化とが一致するように、前記絶対姿勢を算出する
　＜２＞に記載の情報処理装置。
＜８＞　前記角速度および前記加速度に基づいて、前記自らの対地姿勢を検出する対地姿勢検出部をさらに備え、
　前記音声受信部により受信された前記音声信号における拡散符号信号と、前記複数の音声出力ブロックより出力された前記音声信号の拡散符号信号との相互相関を計算する相互相関計算部とをさらに備え、
　前記位置姿勢算出部は、前記相互相関が最大ピークとなるときの自らの速度である絶対速度と、前記対地姿勢とに基づいて、前記絶対姿勢を算出する
　＜１＞に記載の情報処理装置。
＜９＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、人間の聴覚において認識し難い音声信号とされる処理がなされている
　＜１＞に記載の情報処理装置。
＜１０＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、アップサンプルされ、前記人間の聴覚において認識し難い、所定の周波数帯域に制限がなされるようにシフト処理がなされることで、前記人間の聴覚において認識し難い音声信号とされる処理がなされており、
　前記音声受信部により受信された拡散符号信号からなる音声信号に対して、前記シフト処理に対する逆のシフト処理を施す逆シフト処理部をさらに備える
　＜９＞に記載の情報処理装置。
＜１１＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、聴覚圧縮により、前記人間の聴覚において認識し難い音声信号とされている
　＜９＞に記載の情報処理装置。
＜１２＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、既知楽曲音源からなる音声と共に受信され、
　前記音声受信部により受信された音声のうち、前記既知楽曲音源を除去する既知楽曲音源除去部をさらに備え、
　前記位置姿勢算出部は、前記既知楽曲音源除去部により前記既知楽曲音源が除去された前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対位置と絶対姿勢とを算出する
　＜１＞に記載の情報処理装置。
＜１３＞　前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に基づいて、動作を制御する制御部をさらに備える
　＜１＞に記載の情報処理装置。
＜１４＞　前記制御部は、前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に対応する音場を形成する音声を出力させるように、前記複数の音声出力ブロックを制御する
　＜１３＞に記載の情報処理装置。
＜１５＞　HMD（Head Mounted Display）を構成する表示部をさらに備え、
　前記制御部は、前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に対応する画像を表示させるように、前記表示部の表示を制御する
　＜１３＞に記載の情報処理装置。
＜１６＞　前記表示部は、シースルー表示部である
　＜１５＞に記載の情報処理装置。
＜１７＞　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数軸上において直交する
　＜１＞乃至＜１６＞のいずれかに記載の情報処理装置。
＜１８＞　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数軸上において異なる周波数帯域の信号である
　＜１７＞に記載の情報処理装置。
＜１９＞　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号かからなる音声信号は、それぞれ所定の周波数帯域幅で分割されて、所定の順序で周波数帯域が重ならないように周波数軸上に配置された信号である
　＜１８＞に記載の情報処理装置。
＜２０＞　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数帯域幅が、前記複数の音声出力ブロックの数の逆数となる割合まで圧縮された後、前記所定の周波数帯域幅で分割されて、前記所定の順序で前記周波数軸上において重ならないように配置された信号である
　＜１９＞に記載の情報処理装置。
＜２１＞　前記所定の周波数帯域幅は、自らの速度に応じて設定される
　＜１９＞に記載の情報処理装置。
＜２２＞　前記所定の周波数帯域幅は、前記自らの速度が、高速である程、大きく設定される
　＜２１＞に記載の情報処理装置。
＜２３＞　前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する絶対速度算出部と、
　前記絶対速度に基づいて、前記所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定するパラメータ決定部と、
　前記パラメータを前記複数の音声出力ブロックに送信する送信部とをさらに含み、
　前記複数の音声出力ブロックは、それぞれ前記送信部により送信された前記パラメータに基づいた、前記所定の周波数帯域幅で、前記拡散符号信号からなる音声信号の周波数帯域を分割し、他の前記音声出力ブロックより放音される前記拡散符号信号からなる音声信号と周波数軸上において直交するように配置する
　＜２１＞に記載の情報処理装置。
＜２４＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信し、
　角速度と加速度とを検出し、
　受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する
　ステップを含む情報処理方法。
＜２５＞　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信する音声受信部と、
　角速度と加速度とを検出するIMU（Inertial Measurement Unit）と、
　前記音声受信部により受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する位置姿勢算出部と
　して機能するようにコンピュータを制御するプログラム。
　１１　ホームオーディオシステム，　３１，３１－１乃至３１－４　音声出力ブロック，　３２　電子機器，　４１　音声入力ブロック，　４２　制御部，　４３　出力部，　５１，５１－１，５１－２　音声入力部，　５２　IMU，　７１　拡散符号生成部，　７２　既知楽曲音源生成部，　７３　音声生成部，　７４　音声出力部，　８１　拡散部，　８２　周波数シフト処理部，　８３　音場制御部，　９１　既知楽曲音源除去部，　９２　空間伝達特性算出部，　９３　伝達時間算出部，　９４　ドップラ周波数シフト算出部，　９５　位置姿勢算出部，　９６　対地姿勢算出部（AHRS），　１１１　絶対位置算出部，　１１２　ドップラ速度算出部，　１１３　絶対姿勢算出部，　１３０　逆シフト処理部，　１３１　相互相関計算部，　１３２　ピーク検出部，　２０１　ノイズキャンセリングシステム，　２１１　車載シート，　２１２　音源，　２１３－１乃至２１３－２　参照センサ，　２１４－１，２１４－２　スピーカ，２１５－１，２１５－２　電子機器，　２５１　ゲームシステム，　２６１－１，２６１－２　音声出力ブロック，　２６２　表示装置，　２６３　電子機器，　３０１　ナビゲーションシステム，　３３１－１，３３１－２　音声出力ブロック，　３３２　電子機器，　３５１　モーションキャプチャシステム，　３６１－１乃至３６１－４　音声出力ブロック，　３６２　電子機器，　４１１　ホームオーディオシステム，　４３０　表示装置，　４３１－１乃至４３１－４，４３１’－１乃至４３１’－４　音声出力ブロック，　４３２’　電子機器，　４４１　音声入力ブロック，　４５１　音声入力部，　４５２　IMU，　４７１　拡散符号生成部，　４７２　既知楽曲音源生成部，　４７３　音声生成部，　４７４　音声出力部，　４８１　拡散部，　４８２　周波数シフト処理部，　４８３　音場制御部，　４８４　帯域圧縮部，　４８５，４８５’　分割多重化部，　４９１　受信部，　５４３　送信部，　５９１　既知楽曲音源除去部，　５９２　空間伝達特性算出部，　５９３　伝達時間算出部，　５９４　ドップラ周波数シフト算出部，　５９５　位置姿勢算出部，　５９６　対地姿勢算出部（AHRS），　６１１　絶対位置算出部，　６１２　ドップラ速度算出部，　６１３　絶対姿勢算出部

Claims (25)

  1. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信する音声受信部と、
    　角速度と加速度とを検出するIMU（Inertial Measurement Unit）と、
    　前記音声受信部により受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する位置姿勢算出部と
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記角速度および前記加速度に基づいて、前記自らの対地姿勢を検出する対地姿勢検出部をさらに備え、
    　前記位置姿勢算出部は、
    　　前記音声信号の伝達時間を算出する伝達時間算出部を含み、
    　前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいて、前記自らの絶対位置を算出し、
    　　前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する絶対速度算出部を含み、
    　前記自らの絶対速度と、前記対地姿勢とに基づいて、前記絶対姿勢を算出する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記伝達時間算出部は、
    　　前記音声受信部により受信された前記音声信号における拡散符号信号と、前記複数の音声出力ブロックより出力された前記音声信号の拡散符号信号との相互相関を計算する相互相関計算部と、
    　　前記相互相関におけるピークとなる時間を前記伝達時間として検出するピーク検出部とを含み、
    　前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいて、前記自らの絶対位置を算出する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記伝達時間算出部は、前記自らの絶対位置の座標を未知数とした、前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいた、連立方程式を解くことで、前記自らの絶対位置を算出する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記伝達時間算出部は、前記自らの絶対位置の座標に加えて、システム遅延に対応する距離オフセットを前記未知数とした、前記ピーク検出部により検出された前記伝達時間と、前記複数の音声出力ブロックの既知の位置とに基づいた、前記連立方程式を解くことで、前記自らの絶対位置を算出する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記絶対速度算出部は、前記音声受信部において受信された前記音声信号のドップラ周波数シフト量に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 　前記位置姿勢算出部は、前記絶対速度に基づいた姿勢変化と、前記対地姿勢に基づいた姿勢変化とが一致するように、前記絶対姿勢を算出する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  8. 　前記角速度および前記加速度に基づいて、前記自らの対地姿勢を検出する対地姿勢検出部をさらに備え、
    　前記音声受信部により受信された前記音声信号における拡散符号信号と、前記複数の音声出力ブロックより出力された前記音声信号の拡散符号信号との相互相関を計算する相互相関計算部とをさらに備え、
    　前記位置姿勢算出部は、前記相互相関が最大ピークとなるときの自らの速度である絶対速度と、前記対地姿勢とに基づいて、前記絶対姿勢を算出する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、人間の聴覚において認識し難い音声信号とされる処理がなされている
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、アップサンプルされ、前記人間の聴覚において認識し難い、所定の周波数帯域に制限がなされるようにシフト処理がなされることで、前記人間の聴覚において認識し難い音声信号とされる処理がなされており、
    　前記音声受信部により受信された拡散符号信号からなる音声信号に対して、前記シフト処理に対する逆のシフト処理を施す逆シフト処理部をさらに備える
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、聴覚圧縮により、前記人間の聴覚において認識し難い音声信号とされている
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  12. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、既知楽曲音源からなる音声と共に受信され、
    　前記音声受信部により受信された音声のうち、前記既知楽曲音源を除去する既知楽曲音源除去部をさらに備え、
    　前記位置姿勢算出部は、前記既知楽曲音源除去部により前記既知楽曲音源が除去された前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対位置と絶対姿勢とを算出する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に基づいて、動作を制御する制御部をさらに備える
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  14. 　前記制御部は、前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に対応する音場を形成する音声を出力させるように、前記複数の音声出力ブロックを制御する
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　HMD（Head Mounted Display）を構成する表示部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記位置姿勢算出部により算出された前記自らの絶対位置および絶対姿勢に対応する画像を表示させるように、前記表示部の表示を制御する
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  16. 　前記表示部は、シースルー表示部である
    　請求項１５に記載の情報処理装置。
  17. 　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数軸上において直交する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  18. 　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数軸上において異なる周波数帯域の信号である
    　請求項１７に記載の情報処理装置。
  19. 　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号かからなる音声信号は、それぞれ所定の周波数帯域幅で分割されて、所定の順序で周波数帯域が重ならないように周波数軸上に配置された信号である
    　請求項１８に記載の情報処理装置。
  20. 　前記既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される前記拡散符号信号からなる音声信号は、それぞれ周波数帯域幅が、前記複数の音声出力ブロックの数の逆数となる割合まで圧縮された後、前記所定の周波数帯域幅で分割されて、前記所定の順序で前記周波数軸上において重ならないように配置された信号である
    　請求項１９に記載の情報処理装置。
  21. 　前記所定の周波数帯域幅は、自らの速度に応じて設定される
    　請求項１９に記載の情報処理装置。
  22. 　前記所定の周波数帯域幅は、前記自らの速度が、高速である程、大きく設定される
    　請求項２１に記載の情報処理装置。
  23. 　前記音声信号に基づいて、前記自らの絶対速度を算出する絶対速度算出部と、
    　前記絶対速度に基づいて、前記所定の周波数帯域幅を設定するパラメータを決定するパラメータ決定部と、
    　前記パラメータを前記複数の音声出力ブロックに送信する送信部とをさらに含み、
    　前記複数の音声出力ブロックは、それぞれ前記送信部により送信された前記パラメータに基づいた、前記所定の周波数帯域幅で、前記拡散符号信号からなる音声信号の周波数帯域を分割し、他の前記音声出力ブロックより放音される前記拡散符号信号からなる音声信号と周波数軸上において直交するように配置する
    　請求項２１に記載の情報処理装置。
  24. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信し、
    　角速度と加速度とを検出し、
    　受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する
    　ステップを含む情報処理方法。
  25. 　既知の位置に存在する複数の音声出力ブロックより出力される、拡散符号がスペクトル拡散変調された拡散符号信号からなる音声信号を受信する音声受信部と、
    　角速度と加速度とを検出するIMU（Inertial Measurement Unit）と、
    　前記音声受信部により受信された前記音声信号と、前記角速度および前記加速度とに基づいて、自らの絶対位置および絶対姿勢を算出する位置姿勢算出部と
    　して機能するようにコンピュータを制御するプログラム。
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