WO2022145105A1 - 個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法 - Google Patents

個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2022145105A1
WO2022145105A1 PCT/JP2021/037959 JP2021037959W WO2022145105A1 WO 2022145105 A1 WO2022145105 A1 WO 2022145105A1 JP 2021037959 W JP2021037959 W JP 2021037959W WO 2022145105 A1 WO2022145105 A1 WO 2022145105A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
moving body
risk
navigation system
individual navigation
moving
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/037959
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真斗 大稔
直樹 下出
彰規 淺原
Original Assignee
株式会社日立製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立製作所 filed Critical 株式会社日立製作所
Publication of WO2022145105A1 publication Critical patent/WO2022145105A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/22—Social work or social welfare, e.g. community support activities or counselling services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/10—Detection; Monitoring

Definitions

  • the present invention relates to an individual navigation system and an individual navigation method.
  • COVID-19 Coronavirus Disease-19
  • the infection route is mainly droplet infection / contact infection, and the possibility of air (droplet nucleus) infection has also been suggested.
  • measures against COVID-19 infection "maintaining a physical distance of 2 m or more”, “hand disinfection”, and “indoor ventilation” are considered to be effective measures.
  • Patent Document 1 a moving body control system that generates a risk map based on the relationship between moving bodies or obstacles using a measuring device including a distance measuring device and controls the moving body based on the risk map. Is described.
  • the individual navigation system of the present invention includes a distance measuring sensor for measuring the positions of the first moving body and the second moving body, and the first moving body and the first moving body obtained from the distance measuring sensor. 2. It is characterized by including a storage unit for storing the movement route information of the moving body and a calculation unit for generating a risk map including a risk area from the past movement route information of the first moving body and the second moving body. And.
  • the individual navigation method of the present invention includes a step of measuring the positions of the first moving body and the second moving body by the distance measuring sensor, and the movement of the first moving body and the second moving body obtained from the distance measuring sensor.
  • the falling speed of the droplets emitted by humans is 30 to 80 cm / sec, even if the distance between humans is maintained at 2 m, the droplets reach others depending on the walking speed.
  • the average walking speed is about 1.0 to 1.2 m / s, and when the person enters the space where the other person was at a normal speed, the floating other person's droplets may adhere to the hand or the like.
  • the average length of the arm is 60 to 80 cm.
  • FIG. 1A is a functional block diagram showing an outline configuration of the individual navigation system 1 of the first embodiment.
  • FIG. 1B is a hardware configuration diagram showing an outline configuration of an individual navigation device.
  • the individual navigation system 1 provides people with augmented reality to induce maintenance of physical distance.
  • the individual navigation system 1 shown in FIG. 1A includes a distance measuring sensor 11, a mobile coordinate calculation unit 12, a mobile route storage unit 13, a risk map generation unit 14, and a projector unit 15.
  • the distance measuring sensor 11 is a sensor that measures the distance and position coordinates to an object in a certain space.
  • the moving body coordinate calculation unit 12 calculates the coordinates of a plurality of moving bodies (humans) from the measurement results acquired by the distance measuring sensor 11.
  • the moving body route storage unit 13 stores the coordinates of each moving body calculated by the moving body coordinate calculation unit 12.
  • the risk map generation unit 14 calculates and generates a risk map based on the route information of each moving body stored in the moving body route storage unit 13.
  • the projector unit 15 projects the risk map generated by the risk map generation unit 14 on the floor surface or the like as an image.
  • the projector unit 15 functions as an information output unit that outputs information in a state that can be recognized by a moving human being.
  • the projector unit 15 functions as a presentation unit that presents the risk area in the risk map to the moving body.
  • the risk area is any one of a splash residue risk area, an airborne infection risk area, a contact infection risk area, and a collision risk area derived from another person.
  • the distance measuring sensor 11 is a ToF (Time of Flight) type sensor that can obtain a distance from the target by measuring the time when the pulsed light irradiated in a predetermined direction is reflected from the target and returned.
  • This is a stereo camera or the like in which a distance to an object can be obtained by stereoscopic viewing between a plurality of cameras arranged at different positions. Further, by combining a plurality of distance measuring sensors 11, even if there are a large number of moving objects, all the moving objects can be included in the measurement range, and the coordinates can be recognized accurately.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a plurality of moving objects and a risk map projected around them.
  • the projector unit 15 is installed on the ceiling and projects the projected image 2 on the floor surface.
  • a human first moving body 20a is walking to the right.
  • the second mobile body 20b which is a human, is walking toward the front.
  • a risk region 22a derived from the first moving body 20a is displayed around the first moving body 20a.
  • a risk region 22b derived from the second moving body 20b is displayed around the second moving body 20b.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a projected image 2 in which a risk map is projected onto a floor surface on which a moving object is present by using the individual navigation system 1.
  • the current coordinates 21a of the first moving body 20a, the risk region 22a derived from the first moving body 20a, and the past movement path of the first moving body 20a that is the basis for generating the risk region 22a are shown. 23a and is included.
  • the current coordinates 21b of the second moving body 20b, the risk region 22b derived from the second moving body 20b, and the past movement of the second moving body 20b that is the basis for generating the risk region 22b are further shown.
  • the route 23b and the like are included.
  • the projector unit 15 projects these risk maps on the floor surface in real time.
  • the individual navigation system 1 projects the risk region 22a derived from the first moving body 20a and the risk region 22b derived from the second moving body 20b in different colors. This makes it possible for each moving object to recognize a risk area derived from other than itself and avoid the risk at its own discretion.
  • the risk region derived from the i-th moving object is the coordinate value in the real space of each time t obtained from the moving object coordinate calculation unit 12, and the coordinate value of the projected image (x i (t), y i (t)) is converted, and among the pixels of the projected image, the RGB color data of the pixel whose pixel coordinates (x, y) satisfy the following equation (1) is assigned to the i-th moving object. It can be visualized by replacing it with.
  • the route information used for the calculation of the risk area is limited to the past by a predetermined inclusion period t0 from the current time.
  • r indicates the distance from which the risk derived from each moving body spreads, and here, it is the distance that the droplets scattered from the mouth can reach.
  • the inclusion period t0 is the time required for the droplets containing the virus to sufficiently settle.
  • the risk of virus infection which is originally difficult to directly perceive, is visualized as augmented reality from the past route information of each pedestrian. .. Therefore, each pedestrian can be made to select a route that can prevent virus infection.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an outline configuration of the individual navigation system 1a of the second embodiment.
  • the individual navigation system 1a of the second embodiment has the same configuration as the individual navigation system 1 of the first embodiment, and has an operation determination unit 121, an environment sensor 16, a layout database 17, and a guidance marker generation unit. Has 18 and.
  • the environment sensor 16 is, for example, a temperature sensor or a humidity sensor, and measures the temperature and humidity of the environment in which each moving body is located.
  • the motion determination unit 121 determines the motion of a plurality of moving objects (humans) from the measurement results acquired by the distance measuring sensor 11.
  • the operation determination unit 121 is embodied by the calculation unit 81 executing the operation determination process. After that, when a human (human) who is a moving body performs a predetermined hand-washing operation, the subsequent individual navigation service is provided. When a mobile human does not perform a hand-washing operation, he / she does not provide an individual navigation service. As a result, it is possible to request a human to perform an arbitrary action before entering a predetermined area.
  • the layout database 17 is a database that stores arrangement data such as obstacles in the area where the image is projected by the projector unit 15 and airflow data generated by ventilation and air conditioning.
  • the layout database 17 is composed of a storage unit 82.
  • the guidance marker generation unit 18 generates a marker for guiding a moving object based on the risk map generated by the risk map generation unit 14. That is, the arithmetic unit 81 generates a guidance marker that guides the first moving body 20a so as to avoid the risk region derived from the second moving body 20b.
  • the marker generated by the guidance marker generation unit 18 is projected as an image on the floor surface by the projector unit 15, and can be recognized by a moving human. Humans, who are mobiles, can reduce the risk of infection with diseases such as COVID-19 by walking according to the movement of this induction marker.
  • the individual navigation system 1a can more accurately estimate the time until the droplets in the exhaled breath fall to the floor surface by measuring the values of the temperature and humidity of the atmosphere using the environment sensor 16. Specifically, when the temperature of the atmosphere is lower than the body temperature of a person, the temperature of the exhaled breath is relatively high and the density is low. The difference in density with the atmosphere causes an increase in exhaled breath, and the residual time of droplets contained in exhaled breath increases.
  • the risk map generation unit 14 may set the inclusion period t0 of the route information used for the calculation of the risk region from the present to the past longer than when the atmospheric temperature is high.
  • the descending speed of the droplets decreases as the droplet size decreases, so that the residual time also increases.
  • the lower the humidity of the atmosphere the more the moisture contained in the droplets volatilizes and the smaller the size of the droplets.
  • the lower the humidity measured by the environment sensor 16 the risk map generation unit 14 corrects the inclusion period t0 of the route information used for the calculation of the risk region longer than when the humidity of the atmosphere is high. As a result, the risk map generation unit 14 can generate a more accurate risk area.
  • the risk map generation unit 14 uses the airflow data at the time of ventilation, which is stored in the layout database 17 and obtained in advance by measurement or simulation. As a result, the risk map generation unit 14 can generate a risk map that reflects the difference in ventilation efficiency for each place. Specifically, the higher the ventilation volume per hour, the more the droplets derived from the moving body are diluted, so that the risk of virus infection decreases. Therefore, the larger the ventilation volume in the moving body route coordinates, the more accurate the risk region is generated by correcting the inclusion period t0 of the route information used for the calculation of the risk region to be shorter than in the case where the ventilation volume is small. be able to.
  • the source of the droplets is the head. Therefore, the time it takes for the droplets to descend sufficiently depends on the height of the head of the moving body.
  • the position of the head of the moving body is determined by using a three-dimensional distance measuring sensor such as 3D LiDAR (Light Detection and Ringing) for the distance measuring sensor 11 to adjust the height of the head to the coordinates of the moving body. It can be estimated by the coordinate calculation unit 12.
  • FIG. 5A and 5B are diagrams for explaining the inclusion distance of the route information derived from the height of the head of the moving body.
  • the broken line second moving body 20b shown in FIG. 5A is a position at time T0.
  • the droplet 28b is emitted by the second moving body 20b having a broken line at time T0.
  • the solid second moving body 20b is a position at time T2.
  • the height (body length) of the second mobile body 20b is H1.
  • the length L1 is the length of the region where there is a risk of residual droplets due to the second moving body 20b.
  • the inclusion period of the route information at this time is (T2-T0).
  • the broken line first moving body 20a shown in FIG. 5B indicates the position at time T0.
  • the droplet 28b was released by the first moving body 20a at time T1.
  • the solid first moving body 20a indicates a position at time T2.
  • the height (body length) of the first moving body 20a is H2, which is lower than the height H1 of the second moving body 20b.
  • the length L2 is the length of the region where the second moving body 20b has a residual risk of droplets, and is shorter than the length L1 of the residual risk of droplets caused by the second moving body 20b.
  • the inclusion period of the route information at this time is (T2-T1).
  • the risk map used for guiding the second moving body 20b reduces the inclusion period t0 of the route information, contrary to the case of the first moving body 20a.
  • the calculation unit 81 can more accurately perform the splash residue risk area or air. Guidance to avoid infection risk areas becomes possible.
  • the individual navigation system 1a in the second embodiment generates an individual risk map for each moving body by correction depending on the difference in head height between the moving bodies. Therefore, as shown in FIG. 3, it is difficult to transmit the risk map to the moving body by projecting the risk map directly on the floor surface. Therefore, the individual navigation system 1a of the second embodiment guides the route to each moving body that is a human by using the guidance marker assigned to each moving body.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams showing an example of an image in which a marker for guiding a moving body is projected onto a floor surface on which the moving body is present by using the individual navigation system 1a of the second embodiment.
  • FIG. 6 is an example of guidance when the destination 24 of the first moving body 20a is known in advance.
  • the current coordinates 21a of the first moving body 20a, the current coordinates 21b of the second moving body 20b, the risk area 22b and the obstacle 25 derived from the second moving body 20b are projected by the projector.
  • the information actually projected on the floor surface is only the linear marker 26 that guides the first moving body 20a.
  • Obstacle 25 is a pillar.
  • the obstacle 25 is registered in the layout database 17 as obstacle shape information.
  • the risk map generation unit 14 calculates the obstacle 25 as an inaccessible area together with the risk area derived from each moving body.
  • the linear marker 26 for guiding the first moving body 20a does not pass through the risk region 22b derived from the second moving body 20b in the risk map and the obstacle 25, and has the current coordinates 21a of the first moving body 20a and the destination.
  • the path connecting the 24 is projected onto the floor surface as a result generated by the guidance marker generation unit 18.
  • FIG. 7 shows an example of guidance in the case of free walking in which the destination of the first moving body 20a is unknown.
  • the current coordinates 21a of the first moving body 20a, the current coordinates 21a of the second moving body 20b, the risk area 22b derived from the second moving body 20b, and the obstacle 25 are shown in the projector. It is overlaid on the projected image 2.
  • the information actually projected on the floor surface is only the plurality of triangular markers 27a that guide the first moving body 20a.
  • the plurality of triangular markers 27a for guiding the first moving body 20a are projections of the results generated by the guidance marker generation unit 18 on the floor surface.
  • the projected coordinates of the plurality of triangular markers 27a for guiding the first moving body 20a are equidistant from the current coordinates 21a of the first moving body 20a when the first moving body 20a is sufficiently far from the risk area or the obstacle. Multiple projections are made at equal intervals.
  • the corresponding direction depends on the distance and direction between the current coordinates 21a of the first moving body 20a and the risk area 22b.
  • the projected coordinates of the triangular marker 27a of the above are changed to be close to the current coordinates 21a of the first moving body 20a. Thereby, the existence of the risk region can be transmitted to the first mobile body 20a.
  • the projected coordinates of the triangular marker 27a in the corresponding direction depend on the distance and direction between the current coordinates 21a of the first moving body 20a and the obstacle 25.
  • the change is made near the current coordinate 21a of the first moving body 20a. Thereby, the existence of the risk region can be transmitted to the first mobile body 20a.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an outline configuration of the individual navigation system 1b according to the third embodiment.
  • the directional speaker 151 is installed in the space and notifies the sound only in a desired direction.
  • the directional speaker 151 transmits the guidance direction to the first moving body 20a by voice when the current coordinates 21a of the first moving body 20a deviate significantly from the guiding position of the guiding marker. That is, the directional speaker 151 functions as a presentation unit that presents the risk region to the first moving object.
  • the communication unit 101 is, for example, a wireless LAN unit, and transmits the guidance direction to the portable device 7 when the current coordinate 21a of the first mobile body 20a deviates significantly from the guidance position of the guidance marker.
  • the communication unit 101 and the portable device 7 function as a presentation unit that presents a risk region to the first mobile body.
  • the calculation unit 81 associates the first mobile body 20a in the mobile route storage unit 13 in the individual navigation system 1b with the portable device 7 by using wireless communication or the like. .. As a result, the calculation unit 81 links the movement route information of the first mobile body 20a with the mobile device 7 held by the first mobile body, and links the movement of the first mobile body 20a with the mobile device 7. Can be done.
  • the calculation unit 81 transmits the information of the linear marker 26 (see FIG. 6) for guiding the first mobile body 20a and the information of the risk area to the mobile device 7 via the communication unit 101.
  • the mobile device 7 uses its own vibration function to indicate that fact to the first mobile device 20a.
  • the plurality of triangular markers 27a for guiding the first moving body 20a coincide with the direction in which the risk region is close to the risk region
  • the portable device 7 has the risk region in the direction currently facing due to its vibration function. The existence is presented to the human being, the first mobile body 20a.
  • the risk area that individually changes depending on the state of the environment and the state of the moving body is set to the moving body.
  • Guidance to avoid risk areas such as virus infection by the movement of the guidance marker can be realized by visual, auditory or tactile means in both the case of guiding to a clear destination and the case of free walking.
  • FIG. 9 is a block diagram showing an outline configuration of the individual navigation system 1c according to the fourth embodiment.
  • the individual navigation system 1c of the fourth embodiment further includes a movement route generation unit 19 and a movement route information communication unit 10 in addition to the same configuration as the individual navigation system 1a of the second embodiment.
  • the movement route generation unit 19 generates the movement route of the automatic transfer robot 6 based on the risk map generated by the risk map generation unit 14. That is, the calculation unit 81 embodies the movement route generation unit 19 by generating the movement route of the automatic transfer robot 6 based on the risk map generated by the risk map generation unit 14.
  • the movement route information communication unit 10 is, for example, a wireless LAN unit, and directly transmits the data of the movement route generated by the movement route generation unit 19 to the automatic transfer robot 6.
  • the automatic transfer robot 6 is a moving body that receives route guidance from the individual navigation system 1b.
  • the automatic transfer robot 6 generates a route by the movement route generation unit 19 so as to avoid the risk of contact with droplets derived from other moving objects such as pedestrians, so that the conveyed object is contaminated by the droplets. This can be prevented and the indirect spread of virus infection via the transported material can be prevented.
  • the method of including the risk area differs depending on the type of each moving body, it is necessary to correctly grasp the type of moving body.
  • the automatic transfer robot 6 has a self-position estimation function by a sensor provided in the automatic transfer robot 6, the coordinate information transmitted from the automatic transfer robot 6 to the individual navigation system 1c matches the coordinate information obtained from the moving body coordinate calculation unit 12. Judgment is possible from gender.
  • the automatic transfer robot 6 serves meals in an area where a person in a warehouse or a factory and an automatic transfer robot 6 collaborate, or in a restaurant. It is possible to prevent the spread of virus infection through the transported goods in applications such as those carried by the robot.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications.
  • the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. It is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is also possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
  • Each of the above configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be partially or wholly realized by hardware such as an integrated circuit.
  • Each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function.
  • Information such as programs, tables, and files that realize each function can be placed in a recording device such as a memory, hard disk, SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as a flash memory card or DVD (Digital Versatile Disk). can.
  • the control lines and information lines indicate what is considered necessary for explanation, and do not necessarily indicate all the control lines and information lines in the product. In practice, it may be considered that almost all configurations are interconnected.

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

飛散物による汚染やウィルス感染を回避するように人々を案内するため、個別ナビゲーションシステム（１）は、第１移動体および第２移動体の位置を計測する測距センサ（１１）と、測距センサ（１１）から得られる第１移動体及び第２移動体の移動経路情報を保存する移動体経路記憶部（１３）と、第１移動体及び第２移動体の過去の移動経路情報からリスク領域を含むリスクマップを生成するリスクマップ生成部（１４）とを備える。

Description

個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法
　本発明は、個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法に関する。
　世界的なCOVID-19(Coronavirus Disease-19)の流行により、感染症に強い社会の実現と経済活動の両立が求められている。感染経路は主に飛沫感染・接触感染であり、空気（飛沫核）感染の可能性も示唆されている。COVID-19の感染対策として、「２ｍ以上の物理的距離の維持」、「手指消毒」、「室内の換気」が有効な対策とされている。
　しかし、これは人々に対して２ｍ以上の物理的距離を維持するような精神的負担を負わせることとなる。よって、この精神的負担を軽減し、COVID-19の感染を抑止することが望まれている。
　特許文献１には、測距装置を含む計測装置を用いて移動体同士、または障害物との関係に基づいたリスクマップを生成し、リスクマップに基づいて移動体の制御を行う移動体制御システムが記載されている。
特開２００９－２０５６５２号公報
　移動体（人間）に由来する飛散物やウィルスは、大気中に漂うそれ自体をリアルタイムに直接計測することは困難である。また、移動体（人間）に由来する飛散物やウィルスは、時間と共にその位置が変化するため、予めリスクマップを作成することはできず、特許文献１に記載の発明をそのまま適用することはできない。
　そこで、本発明は、リスクを回避するような案内を可能とすることを課題とする。
　前記した課題を解決するため、本発明の個別ナビゲーションシステムは、第１移動体および第２移動体の位置を計測する測距センサと、前記測距センサから得られる前記第１移動体および前記第２移動体の移動経路情報を保存する記憶部と、前記第１移動体及び前記第２移動体の過去の移動経路情報からリスク領域を含むリスクマップを生成する演算部と、を備えることを特徴とする。
　本発明の個別ナビゲーション方法は、測距センサにより、第１移動体及び第２移動体の位置を計測するステップと、前記測距センサから得られる前記第１移動体および前記第２移動体の移動経路情報を記憶部に保存するステップと、前記第１移動体および前記第２移動体の過去の移動経路情報からリスク領域を含むリスクマップを生成するステップと、
　を実行することを特徴とする。
　その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
　本発明によれば、リスクを回避するような案内が可能となる。
第１の実施形態の個別ナビゲーションシステムの概要構成を示す機能ブロック図である。 個別ナビゲーション装置の概要構成を示すハードウェア構成図である。 リスクマップを移動体が存在する床面へ投影する映像を示す斜視図である。 個別ナビゲーションシステムを用いてリスクマップを移動体が存在する床面へ投影する映像の例を示す図である。 第２の実施形態の個別ナビゲーションシステムの概要構成を示すブロック図である。 移動体の頭部高さに由来する経路情報の算入距離を説明する図である。 移動体の頭部高さに由来する経路情報の算入距離を説明する図である。 個別ナビゲーションシステムを用いて移動体を誘導する線状マーカを移動体が存在する床面へ投影する映像の例を示す図である。 個別ナビゲーションシステムを用いて移動体を誘導する三角マーカを移動体が存在する床面へ投影する映像の例を示す図である。 第３の実施形態の個別ナビゲーションシステムの概要構成を示すブロック図である。 第４の実施形態の個別ナビゲーションシステムの概要構成を示すブロック図である。
　以下の実施の形態を説明するための各図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
《個別ナビゲーションシステムの第１の実施形態》
　発明者らは、人々がCOVID-19の感染対策を実行できるように、人座標計測とナビゲーション技術を用いて、個々に合わせた誘導方法を発明した。
　ヒトが発散する飛沫の落下速度は３０～８０ｃｍ／秒であるため、ヒト－ヒト間の距離を２ｍ維持していても、歩行速度によっては飛沫が他者に到達してしまう。平均歩行速度は１．０～１．２ｍ／ｓ程度であり、通常の速度で他者がいた空間に進入すると、手などに浮遊する他者飛沫が付着しうる。なお、腕の長さは平均６０～８０ｃｍである。
　発明者らは、ヒト－ヒト間の距離が２ｍ以上を維持するようなナビゲーションでは、感染症対策としては不十分であることを見出した。そして、発明者らは、以下のような個別ナビゲーションシステムを発明した。
　図１Ａは、第１の実施形態の個別ナビゲーションシステム１の概要構成を示す機能ブロック図である。図１Ｂは、個別ナビゲーション装置の概要構成を示すハードウェア構成図である。
　個別ナビゲーションシステム１は、物理的距離の維持を誘発させるための拡張現実を人々に提供する。
　図１Ａに示す個別ナビゲーションシステム１は、測距センサ１１と、移動体座標演算部１２と、移動体経路記憶部１３と、リスクマップ生成部１４と、プロジェクタ部１５とを備える。
　測距センサ１１は、ある空間内の物体までの距離および位置座標を計測するセンサである。
　移動体座標演算部１２は、測距センサ１１が取得した計測結果から複数の移動体（ヒト）の座標を演算する。
　移動体経路記憶部１３は、移動体座標演算部１２が演算した各移動体の座標を記憶する。
　リスクマップ生成部１４は、移動体経路記憶部１３に保存されている各移動体の経路情報に基づいたリスクマップを演算して生成する。
　プロジェクタ部１５は、リスクマップ生成部１４が生成したリスクマップを床面等に映像として投影する。プロジェクタ部１５は、移動体であるヒトが認識可能な状態で情報を出力する情報出力部として機能する。プロジェクタ部１５は、リスクマップにおけるリスク領域を移動体に提示する提示部として機能する。ここでリスク領域とは、他人に由来する飛沫残留リスク領域、空気感染リスク領域、接触感染リスク領域、衝突リスク領域のうち何れかである。
　ここで、測距センサ１１は、所定の方向に照射したパルス光が対象から反射して戻ってくる時間を計測することで、対象との距離が得られるＴｏＦ（Time of Flight）方式センサや、異なる位置に配置した複数のカメラ間のステレオ視により、対象との距離が得られるステレオカメラなどである。また、測距センサ１１を複数台組み合わせることにより、移動体が多数存在する場合でも全ての移動体を計測範囲に収めることができ、正確に座標を認識することができる。
　図１Ｂに示す個別ナビゲーション装置８は、演算部８１と記憶部８２とを備えている。演算部８１は、中央処理装置であり、記憶部８２に記憶されている各種データやプログラムを読み込んで、そのプログラムを実行する。これにより、前記した移動体座標演算部１２やリスクマップ生成部１４などの各機能部が具現化される。
　記憶部８２は、情報を記憶するものであり、例えばハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Disk）などである。記憶部８２により、前記した移動体経路記憶部１３などが具現化される。
　図２は、複数の移動体とその周囲に投影されたリスクマップを示す斜視図である。
　プロジェクタ部１５は、天井に設置されており、床面に投影画像２を投影する。床面には、ヒトである第１移動体２０ａが右に向かって歩行している。そして、ヒトである第２移動体２０ｂが手前に向かって歩行している。第１移動体２０ａの周囲には、第１移動体２０ａに由来するリスク領域２２ａが表示されている。第２移動体２０ｂの周囲には、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂが表示されている。
　図３は、個別ナビゲーションシステム１を用いてリスクマップを移動体が存在する床面へ投影する投影画像２の例を示す図である。
　投影画像２には、第１移動体２０ａの現在座標２１ａと、第１移動体２０ａに由来するリスク領域２２ａと、リスク領域２２ａを生成する基となった第１移動体２０ａの過去の移動経路２３ａとが含まれる。
　投影画像２には更に、第２移動体２０ｂの現在座標２１ｂと、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂと、リスク領域２２ｂを生成する基となった第２移動体２０ｂの過去の移動経路２３ｂとが含まれる。プロジェクタ部１５は、これらリスクマップをリアルタイムに床面へ投影する。
　ここで、個別ナビゲーションシステム１は、第１移動体２０ａに由来するリスク領域２２ａと、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂとを、異なる色で塗り分けて投影する。これにより、各移動体は、自己以外に由来するリスク領域を認識し、自己の判断でリスクを回避することが可能になる。
　各移動体に由来したリスク領域の範囲は、想定するリスクによって変化するが、本実施形態では、移動体が歩行者であるとし、歩行者の呼気中を介したウィルス感染リスクを回避する構成について述べる。
　ここで、i番目の移動体に由来するリスク領域は、移動体座標演算部１２より得られた各時刻ｔの実空間上での座標値を、投影画像の座標系（xi(t), yi(t)）に変換し、投影画像の各画素のうち、画素座標（x,y）が以下の式（１）を満たす画素のRGB色データをi番目の移動体に割り当てられたデータに置き換えることで可視化することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、リスク領域の計算に用いられる経路情報は、現在の時刻から所定の算入期間ｔ０だけ過去に限定される。また、ｒは各移動体に由来するリスクの拡散する距離を示し、ここでは口から飛散する飛沫が到達しうる距離である。ウイルス感染リスクの場合、算入期間ｔ０は、ウィルスを含む飛沫が十分沈降するのに必要な時間である。一般的な状況においては、飛沫の落下速度は３０～８０ｃｍ／秒であることから、ｔ０＝２～５秒、ｒ＝１００ｃｍ程度が望ましい。
　第１の実施形態の個別ナビゲーションシステム１を用いて行うリスク回避方法によれば、本来直接的に知覚することが困難なウィルス感染リスクを、各歩行者の過去の経路情報から拡張現実として可視化する。このため、各歩行者に対して、ウィルス感染を予防可能な経路を選択させることができる。
《第２の実施形態》
　次に、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａを用いたリスク回避方法について説明する。図４は、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａの概要構成を示すブロック図である。
　第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａは、第１の実施形態の個別ナビゲーションシステム１と同様の構成に加えて、動作判定部１２１と、環境センサ１６と、レイアウトデータベース１７と、誘導マーカ生成部１８とを有している。
　環境センサ１６は、例えば温度センサや湿度センサであり、各移動体が位置している環境の温度、湿度を計測する。
　動作判定部１２１は、測距センサ１１が取得した計測結果から複数の移動体（ヒト）の動作を判定する。動作判定部１２１は、演算部８１が動作判定処理を実行することによって具現化される。以降、移動体であるヒト（人間）が、所定の手洗い動作を実施したときに、以降の個別ナビケーションのサービスを提供する。移動体であるヒトが、手洗い動作を実施しないときには、個別ナビケーションのサービスを提供しない。これにより、ヒトに対して所定の領域に入る前に、任意の動作を要請することができる。
　レイアウトデータベース１７は、プロジェクタ部１５により映像を投影する領域内の障害物などの配置データ、および換気や空調によって生じる気流データを格納するデータベースである。このレイアウトデータベース１７は、記憶部８２によって構成される。
　誘導マーカ生成部１８は、リスクマップ生成部１４で生成されたリスクマップを基に移動体を誘導するマーカを生成する。つまり、演算部８１は、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域を回避するように第１移動体２０ａを誘導する誘導マーカを生成する。誘導マーカ生成部１８が生成したマーカは、プロジェクタ部１５によって、床面に映像として投影され、移動体であるヒトが認識可能となる。移動体であるヒトは、この誘導マーカの動きに応じて歩行することで、COVID-19などの疾病の感染リスクを低減可能である。
　個別ナビゲーションシステム１ａは、環境センサ１６を用いて大気の温度および湿度の値を計測することにより、呼気中の飛沫が床面に下降するまでの時間を、より正確に推定できる。具体的には、人の体温よりも大気の温度がより低い場合は、呼気の温度が相対的に高く、密度が低くなる。大気との密度差は呼気の上昇を生じ、呼気に含まれる飛沫の残留時間が増加する。
　したがって、リスクマップ生成部１４は、リスク領域の計算に用いる経路情報の現在から過去にわたる算入期間ｔ０を、大気の温度が高い場合に比べてより長くすると良い。また、飛沫の下降速度は、飛沫サイズが小さいほど低下するため、残留時間も長くなる。大気の湿度が低いほど、飛沫に含まれる水分が揮発し飛沫サイズが低下する。リスクマップ生成部１４は、環境センサ１６で計測した湿度が低いほど、リスク領域の計算に用いる経路情報の算入期間ｔ０を、大気の湿度が高い場合に比べてより長く補正する。これにより、リスクマップ生成部１４は、より正確なリスク領域を生成することができる。
　さらに、リスクマップ生成部１４は、レイアウトデータベース１７に保存された、事前に計測あるいはシミュレーションによって得られた換気時の気流データを用いる。これにより、リスクマップ生成部１４は、場所ごとの換気効率の違いを反映したリスクマップを生成することができる。具体的には、時間当たりの換気量が多いほど、移動体に由来する飛沫は希釈されるため、ウィルス感染リスクは低下する。したがって、移動体経路座標において換気量が多いほど、リスク領域の計算に用いる経路情報の算入期間ｔ０を、換気量が少ない場合に比べてより短く補正することで、より正確なリスク領域を生成することができる。
　移動体に由来するウィルス感染リスクの場合、飛沫の発生源は頭部である。そのため、飛沫が十分下降するのにかかる時間は、移動体の頭部の高さに依存する。移動体の頭部の位置は、測距センサ１１に3D LiDAR(Light Detection and Ranging)等の三次元測距センサを用いることで、移動体の座標と合わせて頭部の高さを、移動体座標演算部１２により推定することができる。
　図５Ａと図５Ｂは、移動体の頭部高さに由来する経路情報の算入距離を説明する図である。
　図５Ａに示す破線の第２移動体２０ｂは、時刻Ｔ０における位置である。飛沫２８ｂは、時刻Ｔ０にて破線の第２移動体２０ｂが放出したものである。実線の第２移動体２０ｂは、時刻Ｔ２における位置である。第２移動体２０ｂの身長（体長）は、Ｈ１である。長さＬ１は、第２移動体２０ｂによる飛沫の残留リスクがある領域の長さである。このときの経路情報の算入期間は、（Ｔ２－Ｔ０）である。
　図５Ｂに示す破線の第１移動体２０ａは、時刻Ｔ０における位置を示している。飛沫２８ｂは、時刻Ｔ１にて第１移動体２０ａが放出したものである。実線の第１移動体２０ａは、時刻Ｔ２における位置を示している。第１移動体２０ａの身長（体長）は、Ｈ２であり、第２移動体２０ｂの身長Ｈ１よりも低い。長さＬ２は、第２移動体２０ｂによる飛沫の残留リスクがある領域の長さであり、第２移動体２０ｂによる飛沫の残留リスクの長さＬ１よりも短い。このときの経路情報の算入期間は、（Ｔ２－Ｔ１）である。
　第１移動体２０ａが、第２移動体２０ｂと比べて頭部が低い場合、演算部８１は、第１移動体２０ａの案内に用いるリスクマップにおける第２移動体２０ｂに由来するリスク領域の計算に用いる経路情報の算入期間ｔ０を、第１移動体２０ａと第２移動体２０ｂの頭部高さが等しい場合に比べて、増加させる。これにより、演算部８１は、より正確な飛沫残留リスク領域または空気感染リスク領域の算出が可能となる。
　一方、第２移動体２０ｂの案内に用いるリスクマップは、第１移動体２０ａの場合と反対に、経路情報の算入期間ｔ０を減少させる。この補正により、大人と子どもや、歩行者と車椅子利用者等の、移動時の頭部高さが異なる移動体間が混在する場合でも、演算部８１は、より正確に飛沫残留リスク領域または空気感染リスク領域を回避する案内が可能となる。
　ここで、第２の実施形態における個別ナビゲーションシステム１ａは、移動体間の頭部高さの差に依存した補正によって、移動体ごとに個別のリスクマップを生成する。そのため、図３に示すように、リスクマップを直接的に床面へ投影することで移動体へリスクマップを伝達することは困難である。したがって、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａは、各移動体に割り当てられた誘導マーカを利用して、ヒトである各移動体に経路を案内する。
　図６および図７は、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａを用いて移動体を誘導するマーカを移動体が存在する床面へ投影する映像の例を示す図である。
 
　図６は、第１移動体２０ａの目的地２４が事前に判明している場合の案内例である。図６には理解を助けるために、第１移動体２０ａの現在座標２１ａ、第２移動体２０ｂの現在座標２１ｂ、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂおよび障害物２５を、プロジェクタの投影画像２に重ねて図示しているが、実際に床面に投影される情報は第１移動体２０ａを誘導する線状マーカ２６のみである。
　障害物２５は、柱である。障害物２５は、レイアウトデータベース１７に障害物形状情報として登録されている。リスクマップ生成部１４は、各移動体に由来するリスク領域と共に侵入不可領域としての障害物２５を算出する。
　第１移動体２０ａを誘導する線状マーカ２６は、リスクマップにおける第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂと、障害物２５を通らず、第１移動体２０ａの現在座標２１ａと、目的地２４を結ぶ経路を、誘導マーカ生成部１８により生成した結果を床面に投影したものである。
　次に図７は、第１移動体２０ａの目的地が判明していない自由歩行の場合の案内例を示す。図７には理解を助けるために、第１移動体２０ａの現在座標２１ａ、第２移動体２０ｂの現在座標２１ａ、第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂ、および障害物２５を、プロジェクタの投影画像２に重ねて記載している。しかし、実際に床面に投影される情報は第１移動体２０ａを誘導する複数の三角マーカ２７ａのみである。
　第１移動体２０ａを誘導する複数の三角マーカ２７ａは、誘導マーカ生成部１８により生成した結果を床面に投影したものである。第１移動体２０ａを誘導する複数の三角マーカ２７ａの投影座標は、第１移動体２０ａがリスク領域や障害物から十分離れている場合は、第１移動体２０ａの現在座標２１ａから等距離かつ等間隔に複数投影される。
　第１移動体２０ａが第２移動体２０ｂに由来するリスク領域２２ｂに近接している場合、第１移動体２０ａの現在座標２１ａとリスク領域２２ｂとの距離と方向に依存して、対応する方向の三角マーカ２７ａの投影座標を第１移動体２０ａの現在座標２１ａの近くに変更する。これにより、第１移動体２０ａへリスク領域の存在を伝達することができる。
　第１移動体２０ａが障害物２５に近接している場合、第１移動体２０ａの現在座標２１ａと障害物２５との距離と方向に依存して、対応する方向の三角マーカ２７ａの投影座標を第１移動体２０ａの現在座標２１ａの近くに変更する。これにより、第１移動体２０ａへリスク領域の存在を伝達することができる。
《第３の実施形態》
　第２の実施形態では、プロジェクタ部１５による床面投影の構成を説明したが、案内対象が視覚障碍者である場合、誘導マーカの存在を床面投影により伝達することは困難である。したがって、第３の実施形態では、プロジェクタ部１５に代えて、指向性スピーカによる音声案内、および振動機能と方位センサとを有する携帯装置を採用することで、視覚障碍者へ誘導マーカの方向を案内することができる。
　図８は、第３の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｂの概要構成を示すブロック図である。
　第３の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｂは、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａと同様な構成に加えて更に、指向性スピーカ１５１と、通信部１０１とを備えている。
　指向性スピーカ１５１は、空間内に設置されており、所望の方向にのみ音声を報知する。ここで指向性スピーカ１５１は、誘導マーカの誘導位置より第１移動体２０ａの現在座標２１ａが大きく外れた場合に、第１移動体２０ａに対して音声により誘導方向を伝達する。つまり、指向性スピーカ１５１は、第１移動体へリスク領域を提示する提示部として機能する。
　通信部１０１は、例えば無線ＬＡＮユニットであり、誘導マーカの誘導位置より第１移動体２０ａの現在座標２１ａが大きく外れた場合に、携帯装置７に誘導方向を伝達する。ここで通信部１０１と携帯装置７は、第１移動体へリスク領域を提示する提示部として機能する。
　具体的には、第１移動体２０ａが、振動機能と方位センサとを有するスマートフォン等の携帯装置７を所持している場合を考える。個別ナビゲーションシステム１ｂの案内可能領域の出入口にて、演算部８１は、無線通信等を用いて、個別ナビゲーションシステム１ｂにおける移動体経路記憶部１３における第１移動体２０ａと携帯装置７とを紐づける。
　これにより演算部８１は、第１移動体２０ａの移動経路情報と、第１移動体が保持する携帯装置７とを紐づけて、第１移動体２０ａの移動と携帯装置７とを連動させることができる。
　さらに演算部８１は、通信部１０１を介して、第１移動体２０ａを誘導する線状マーカ２６（図６参照）の情報や、リスク領域の情報を携帯装置７に送信する。これにより携帯装置７の方位センサが第１移動体２０ａを誘導する線状マーカ２６が存在する方向と異なる場合、携帯装置７は、自身の振動機能によって、その旨を第１移動体２０ａであるヒトに提示する。
　または第１移動体２０ａを誘導する複数の三角マーカ２７ａがリスク領域に近接している方向と一致している場合、携帯装置７は、自身の振動機能によって、現在向いている方向にリスク領域が存在することを第１移動体２０ａであるヒトに提示する。
　第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａや第３の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｂ用いて行うリスク回避方法によれば、環境の状態や移動体の状態によって個別に変化するリスク領域を、移動体を明確な目的地への案内する場合と、自由歩行とのいずれの場合も誘導マーカの動きによりウィルス感染等のリスク領域を回避する案内が視覚的、聴覚的または触覚的手段により実現できる。
《第４の実施形態》
　次に、第４の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｃを用いたリスク回避方法の変形例について説明する。
　図９は、第４の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｃの概要構成を示すブロック図である。
　第４の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｃは、第２の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ａと同様な構成に加えて更に、移動経路生成部１９と、移動経路情報通信部１０とを備えている。
　移動経路生成部１９は、リスクマップ生成部１４が生成するリスクマップに基づいて、自動搬送ロボット６の移動経路を生成する。つまり、演算部８１が、リスクマップ生成部１４が生成するリスクマップに基づいて、自動搬送ロボット６の移動経路を生成することで、移動経路生成部１９を具現化する。
　移動経路情報通信部１０は、例えば無線ＬＡＮユニットであり、移動経路生成部１９が生成した移動経路のデータを直接的に自動搬送ロボット６へ伝達する。
　自動搬送ロボット６は、個別ナビゲーションシステム１ｂより経路案内を受ける移動体である。
　第４の実施形態では、空間内に歩行者のほかに自動搬送ロボット６が含まれている用途への適用について説明する。自動搬送ロボット６は、その搬送物が危険物かつ密閉状態にない場合を除いて、過去の経路情報に基づいたリスクマップ生成を必要としない。一方、自動搬送ロボット６の計画済みの移動経路に他の移動体が侵入することで、衝突リスクが発生する。そのため、個別ナビゲーションシステム１ｃは、移動経路生成部１９で生成した移動経路を移動体経路記録部で保持する。これにより、他の移動体における誘導マーカ、または移動経路を生成する際のリスクマップに自動搬送ロボット６との衝突リスクを算入することが可能になる。
　また、自動搬送ロボット６は、歩行者などの他の移動体に由来する飛沫との接触リスクを回避するように移動経路生成部１９にて経路生成することにより、搬送物が飛沫により汚染されることを防ぎ、搬送物を介した間接的なウィルス感染拡大を予防することができる。
　リスク領域の算入方法は、各移動体の種類によって異なるため、移動体の種類を正しく把握する必要がある。自動搬送ロボット６が自身に備えるセンサにより自己位置推定機能を有する場合は、自動搬送ロボット６から個別ナビゲーションシステム１ｃに送信される座標情報と、移動体座標演算部１２より得られる座標情報との一致性より判断が可能である。
　一方、自動搬送ロボット６が自己位置推定機能を有していない場合、測距センサ１１より得られる形状データと、自動搬送ロボット６の形状モデルとを比較し、その一致性より移動体の種類を識別する。
　第４の実施形態の個別ナビゲーションシステム１ｃを用いて行うリスク回避方法によれば、倉庫または工場内の人と自動搬送ロボット６が協働するエリアや、飲食店舗において食事の配膳を自動搬送ロボット６が担うような用途等において、搬送物を介したウィルス感染拡大を予防することができる。
《変形例》
　本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
　各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１，１ａ，１ｂ，１ｃ　個別ナビゲーションシステム
１１　測距センサ
１２　移動体座標演算部
１２１　動作判定部
１３　移動体経路記憶部
１４　リスクマップ生成部
１５　プロジェクタ部　（提示部）
１５１　指向性スピーカ　（提示部）
１６　環境センサ
１７　レイアウトデータベース
１８　誘導マーカ生成部
１９　移動経路生成部
１０１　通信部
１０　移動経路情報通信部　（通信部）
２　投影画像
２０ａ　第１移動体
２０ｂ　第２移動体
２１ａ，２１ｂ　現在座標
２２ａ，２２ｂ　リスク領域
２３ａ，２３ｂ　移動経路
２４　目的地
２５　障害物
２６　線状マーカ
２７ａ　三角マーカ
６　自動搬送ロボット
７　携帯装置
８　個別ナビゲーション装置
８１　演算部
８２　記憶部

Claims (9)

  1. 　第１移動体および第２移動体の位置を計測する測距センサと、
    　前記測距センサから得られる前記第１移動体および前記第２移動体の移動経路情報を保存する記憶部と、
    　前記第１移動体及び前記第２移動体の過去の移動経路情報からリスク領域を含むリスクマップを生成する演算部と、
    　を備えることを特徴とする個別ナビゲーションシステム。
  2. 　前記第１移動体へ前記リスク領域を提示する提示部を更に備える、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の個別ナビゲーションシステム。
  3. 　前記演算部は、前記リスク領域を回避するように前記第１移動体を誘導する誘導マーカを生成し、
    　前記第１移動体へ誘導マーカを提示する提示部を更に備える、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の個別ナビゲーションシステム。
  4. 　前記演算部は、前記第１移動体の移動経路情報と、前記第１移動体が保持する携帯装置とを紐づけて、前記第１移動体の移動と前記携帯装置とを連動する、
    　ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか１項に記載の個別ナビゲーションシステム。
  5. 　前記第１移動体は、自動搬送ロボットであり、
    　前記演算部は、前記リスク領域を回避するように前記第１移動体の移動経路を生成し、
    　前記第１移動体へ前記移動経路を伝達する通信部を備える、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の個別ナビゲーションシステム。
  6. 　前記第１移動体及び前記第２移動体は、人間であり、
    　前記リスク領域とは、前記第２移動体に由来する飛沫残留リスク領域、空気感染リスク領域、接触感染リスク領域、衝突リスク領域のうち何れかである、
    　ことを特徴とする請求項１から５のうち何れか１項に記載の個別ナビゲーションシステム。
  7. 　前記演算部は、前記飛沫残留リスク領域または前記空気感染リスク領域を前記第１移動体の頭部の高さと前記第２移動体の頭部の高さに基づいて設定する、
    　ことを特徴とする請求項６に記載の個別ナビゲーションシステム。
  8. 　前記演算部は、前記飛沫残留リスク領域または前記空気感染リスク領域を前記第２移動体の周囲環境の温度、湿度および気流条件のうち何れかに基づいて設定する、
    　ことを特徴とする請求項６または７に記載の個別ナビゲーションシステム。
  9. 　測距センサにより、第１移動体及び第２移動体の位置を計測するステップと、
    　前記測距センサから得られる前記第１移動体および前記第２移動体の移動経路情報を記憶部に保存するステップと、
    　前記第１移動体および前記第２移動体の過去の移動経路情報からリスク領域を含むリスクマップを生成するステップと、
    　を実行することを特徴とする個別ナビゲーション方法。
PCT/JP2021/037959 2021-01-04 2021-10-13 個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法 WO2022145105A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-000027 2021-01-04
JP2021000027A JP2022105346A (ja) 2021-01-04 2021-01-04 個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022145105A1 true WO2022145105A1 (ja) 2022-07-07

Family

ID=82259402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/037959 WO2022145105A1 (ja) 2021-01-04 2021-10-13 個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2022105346A (ja)
WO (1) WO2022145105A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009205652A (ja) * 2008-02-29 2009-09-10 Nec Corp 移動体制御システム及び移動体制御方法
JP2020013582A (ja) * 2019-08-02 2020-01-23 三菱ロジスネクスト株式会社 無人飛行体および無人搬送システム
JP2020067939A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 感染リスク特定システム、情報端末、及び、感染リスク特定方法
WO2020170595A1 (ja) * 2019-02-20 2020-08-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 待機位置決定装置および待機位置決定方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009205652A (ja) * 2008-02-29 2009-09-10 Nec Corp 移動体制御システム及び移動体制御方法
JP2020067939A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 感染リスク特定システム、情報端末、及び、感染リスク特定方法
WO2020170595A1 (ja) * 2019-02-20 2020-08-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 待機位置決定装置および待機位置決定方法
JP2020013582A (ja) * 2019-08-02 2020-01-23 三菱ロジスネクスト株式会社 無人飛行体および無人搬送システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022105346A (ja) 2022-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210199973A1 (en) Hybrid reality system including beacons
Li et al. ISANA: wearable context-aware indoor assistive navigation with obstacle avoidance for the blind
CN108303972B (zh) 移动机器人的交互方法及装置
US20150235423A1 (en) Augmented reality system
EP3321888B1 (en) Projected image generation method and device, and method for mapping image pixels and depth values
WO2019138834A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、およびシステム
US20170318407A1 (en) Systems and Methods for Generating Spatial Sound Information Relevant to Real-World Environments
US9508235B2 (en) Projection unit for a self-directing mobile platform, transport robot and method for operating a self-directing mobile platform
JP6497185B2 (ja) 自律移動装置および自律移動装置の制御方法
JP7345142B2 (ja) リスク評価システム及びリスク評価方法
US9662788B2 (en) Communication draw-in system, communication draw-in method, and communication draw-in program
CN111263921B (zh) 碰撞检测系统和计算机实现方法
KR102597216B1 (ko) 공항용 안내 로봇 및 그의 동작 방법
GB2527207A (en) Mobile human interface robot
US20210217247A1 (en) Body pose message system
Chi et al. A human-friendly robot navigation algorithm using the risk-RRT approach
US11262838B2 (en) Information processing device and information processing method
WO2022145105A1 (ja) 個別ナビゲーションシステムおよび個別ナビゲーション方法
JP2017170568A (ja) サービス提供ロボットシステム
JP6902777B2 (ja) 行動誘導システム及び行動誘導方法
Chikhalikar et al. An object-oriented navigation strategy for service robots leveraging semantic information
US20230148185A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and recording medium
Spiss et al. Comparison of tactile signals for collision avoidance on unmanned aerial vehicles
WO2024090078A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN112634342A (zh) 在虚拟环境中对光学传感器进行计算机实现的仿真的方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21914966

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21914966

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1