WO2022143518A1 - 一种定位方法和相关设备 - Google Patents

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陈俊
刘洪�
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Abstract

本申请提供了一种定位方法和相关设备。其中，该方法包括：定位设备接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；所述定位设备记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；所述定位设备在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；所述定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。基于此方案，能够通过定位设备的移动对待定位设备进行准确定位，不需要额外增加其它硬件设备，有效降低定位系统成本和复杂度。

Description

一种定位方法和相关设备
本申请要求于2020年12月31日提交中国专利局、申请号为202011635869.5、申请名称为“一种定位方法和相关设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法和相关设备。
背景技术
全球定位系统(global positioning system，GPS)技术的产生和普及推动了定位技术的大规模发展，且随着无线通信系统的智能化发展，用户需要无线终端能够提供包括多样化的服务，其中，很重要的一个服务就是基于位置的服务(location based service，LBS)，即无线终端通过卫星通信、蜂窝网通信、无线局域网(wireless local area networks，WLAN)以及其它常用的无线通信网路可以获取多种位置信息，并为用户提供基于位置信息的服务。室外场景下的LBS常用技术包括GPS以及基于无线蜂窝网络的定位等技术，室内LBS常用技术包括WLAN、射频识别(radio frequency identification，RFID)、蓝牙(bluetooth，BT)、超宽带(ultra wide-band，UWB)等技术，且室内定位的精度比室外定位的精度更高，一般可以达到米级，采用UWB技术甚至可以达到厘米级，如图1所示，是各种定位技术的性能比较图，可以看出，GPS和无线蜂窝网的定位精度最低，适用于农村等偏远地区，UWB和微波定位的定位精度最高，适用于室内定位，WLAN、BT、对射频(radio frequency，RF)、中频(intermediate frequency，IF)、超声波定位等介于两者之间，适用于城市区域或室外。
基于无线网络的定位技术，主要是利用网络中可以表征位置的无线参数，例如接收信号强度(received signal strength，RSS)、到达时间(time of arrival，TOA)、到达角(angle of arrival，AOA)等，利用这些参数计算位置信息，目前较为常用的定位技术主要是基于蓝牙信号的定位和基于UWB信号的定位。蓝牙定位技术通过RSS来估计待定位设备与定位设备之间的距离，进而计算得到目标的位置，但RSS在远距离上受到多径、遮挡等影响，其定位精度比较差，此外，蓝牙协议无法组网，其定位信息的汇合和上报一般需与WLAN结合才能完成定位功能。UWB相比较蓝牙、WLAN等具备更高的使用带宽，一般要求至少使用500兆赫兹带宽，因为其占用带宽较大，采样率较高，因此在近距离甚至可以达到厘米级别的定位精度，但是为了适应UWB定位，需要在待定位设备和定位设备上增加UWB通信模块，这将导致定位成本增加，此外，UWB系统的发射功率较小，但带宽较大，将造成其最大传播和定位距离有限。
因此，如何有效的提高定位精度，简化定位系统复杂度，降低定位系统成本是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种定位方法和相关设备，能够通过定位设备的移动，对待定位设备进行准确定位，不需要额外增加其它硬件设备，有效降低定位系统成本和复杂度。
第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：定位设备接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；所述定位设备记录所述定位设备 在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；所述定位设备在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；所述定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
在本申请提供的方案中，定位设备在接收到定位启动消息之后通过自身的移动达到合成孔径天线阵的效果，然后根据待定位设备发送的无线信号对待定位设备进行定位，解决了传统定位设备对待定位设备只可测距无法定位的问题，且有效降低了定位系统复杂度，减少了定位成本。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备通过输入接口接收定位启动消息，所述输入接口包括应用程序编程接口API和定位启动界面。
在本申请提供的方案中，用户可以通过定位启动界面触发定位设备进行定位或者其它应用通过API接口调用定位设备进行定位，定位设备在受到触发后启动定位任务，对待定位设备进行定位。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备接收定位启动消息之后，所述定位设备向所述待定位设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于触发所述待定位设备发送无线信号。
在本申请提供的方案中，定位设备通过自身移动达到合成孔径天线阵的效果，因此需要记录自身在移动过程中所产生的位移参数以便于后续结合待定位设备发送的无线信号进行定位计算，所以在移动之后向待定位设备发送定位请求消息以触发待定位设备发送用于定位的无线信号。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备移动到第一位置时，接收到所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收到所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意相邻的两个位置；所述定位设备根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；所述定位设备根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
在本申请提供的方案中，定位设备通过多次连续的定位计算，可以提高定位精度，且每次计算仅依赖于相邻位置所接收的无线信号，因此定位设备只需要存储相邻两次接收的无线信号就可以计算出待定位设备所发送的无线信号的到达角，同时可以清除先前存储且与本次计算无关的无线信号，节省了定位设备的存储空间，提高了定位设备的存储资源的利用率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备移动到第一位置时，接收到所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收到所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意两个位置；所述定位设备根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；所述定位设备根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
在本申请提供的方案中，定位设备通过存储每次定位测量过程的数据，并在计算中利用所有数据，可以计算得到更多个到达角，最后通过合并计算得到定位设备与待定位设备的相对位置关系，能够进一步提高定位精度。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系之后，所述定位设备向所述待定位设备发送终止消息，所述终止消息指示所述待定位设备终止发送无线信号。
在本申请提供的方案中，定位设备可以主动向待定位设备发送终止消息以使得待定位设备终止发送无线信号，从而降低待定位设备功耗。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系之前，所述定位设备确定所述待定位设备发送的无线信号的次数超过第一预设阈值，所述定位设备终止继续移动。
在本申请提供的方案中，定位设备和待定位设备可以通过预设设定的定位测量次数来终止定位流程，避免待定位设备一直发送无线信号，有效降低待定位设备功耗。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述相对位置关系包括所述定位设备与所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，在获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系之后，所述定位设备将所述相对距离与预设阈值进行比较，若所述相对距离超过预设阈值：所述定位设备根据所述相对方位向所述待定位设备继续移动，并记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数；所述定位设备移动到第三位置时，接收到所述待定位设备发送的第三无线信号；所述定位设备根据记录的位移参数以及所述第三无线信号，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系。
在本申请提供的方案中，定位设备可以通过多次定位计算，并将计算结果与预设阈值进行比较，从而引导定位设备逐步靠近待定位设备并优化定位过程的计算结果，且随着定位设备与待定位设备之间的距离缩小，定位过程中所遭受的环境干扰减小，定位精度将会提高，定位设备可以根据定位结果对方向和距离进行修正，最终通过不断的对方向和距离进行修正之后发现待定位设备。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备更新至所述定位设备与所述待定位设备的相对距离小于所述预设阈值。
第二方面，提供了一种定位设备，包括：接收单元，用于接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；记录单元，用于记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；所述接收单元，还用于在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；处理单元，根据所述位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述定位设备还包括发送单元，所述发送单元，用于向所述待定位设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于触发所述待定位设备发送无线信号。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述接收单元，具体用于：所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意相邻的两个位置；所述处理单元，具体用于：根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述接收单元，具体用于：所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意两个位置；所述处理单元，具体用于：根据记录的 位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述相对位置关系包括所述定位设备与所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，所述处理单元，还用于将所述相对距离与预设阈值进行比较；所述记录单元，还用于记录在所述相对距离超过阈值时，所述定位设备根据所述相对方向继续向所述待定位设备移动的过程中所产生的位移参数；所述接收单元，还用于接收所述待定位设备发送的第三无线信号；所述处理单元，还用于根据记录的位移参数以及所述第三无线信号，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述处理单元，具体用于：更新至所述定位设备与所述待定位设备的相对距离小于所述预设阈值。
第三方面，本申请提供了一种计算设备，所述计算设备包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器通过内部总线相连，所述存储器中存储有指令，所述处理器调用所述存储器中的指令以执行上述第一方面以及结合上述第一方面中的任意一种实现方式所提供的定位方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面以及结合上述第一方面中的任意一种实现方式所提供的定位方法的流程。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第一方面以及结合上述第一方面中的任意一种实现方式所提供的定位方法的流程。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种定位技术性能比较图；
图2为本申请实施例提供的一种蓝牙定位系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种UWB定位系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种系统架构的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种定位启动界面的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种基于合成孔径天线的定位示意图；
图8为本申请实施例提供的一种多次连续定位测量的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种牵引式定位的示意图；
图10为本申请实施例提供的一种定位设备的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请所保护的范 围。
首先，结合附图对本申请中所涉及的部分用语和相关技术进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
本申请实施例涉及定位设备，定位设备可以为带有一根或少量天线、具备自身位移数据计算能力的设备。具体地，定位设备可以指用户设备(user equipment，UE)、移动站、移动设备、用户终端、无线通信设备等。例如，定位设备可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、平板电脑、可穿戴设备等，本申请对此不作限定。在不做特别说明的情况下，本申请在后续的描述中都以定位设备为手机为例进行说明。
本申请实施例还涉及待定位设备，待定位设备可以是具备发送无线信号，且用于与定位设备进行通信的设备，例如，可以是无线耳机、无线手环、无线手表、手机、可穿戴设备、车载无线收发机等。
为了便于理解本申请，首先在此介绍本申请实施例涉及的相关技术知识。
在基于蓝牙信号进行定位的场景中，需要与WLAN结合才可以完成定位功能，其具体利用RSS来估计待定位设备与定位设备之间的距离，进而计算得到待定位设备的位置。如图2所示，在蓝牙定位系统中部署了四个蓝牙定位测量点，分别为蓝牙定位测量点221、蓝牙定位测量点222、蓝牙定位测量点223和蓝牙定位测量点224，待定位蓝牙设备210分别向各个蓝牙定位测量点发送蓝牙信号，各个蓝牙定位测量点对接收到的蓝牙信号进行检测并得到RSS，各个蓝牙定位测量点将各自检测得到的RSS以及自身的位置信息发送至WLAN接入点230，WLAN接入点230将接收到的RSS和位置信息上报至定位处理服务器240，定位处理服务器240根据各个蓝牙定位测量点检测得到的RSS以及位置信息，计算出待定位蓝牙设备210的位置，并通过WLAN接入点230将待定位蓝牙设备210的位置信息返回给蓝牙定位设备及用户。
可以看出，在图2所示的基于蓝牙信号进行定位的场景中，需要部署多个蓝牙定位测量点，且需要与WLAN结合完成定位，导致整个定位系统结构复杂。而且蓝牙定位利用了RSS计算距离，RSS在远距离上易受到多径、遮挡等影响，导致其定位精度较差。此外，对于一些超低功耗物联网(internet of things，IoT)设备来说，蓝牙的功耗较大，不足以支持其长时间工作，例如，当蓝牙耳机剩余电量较低时，如果一直开启蓝牙定位功能，可能无法有效其足够的工作状态用于定位过程。
或者，在基于UWB信号进行定位的场景中，通过利用其较大的带宽和较高的采样率，可以对待定位设备进行精准定位，但由于其占用带宽较大，容易对其它通信系统造成干扰，所以要求UWB以一个较低的功率进行空口通信。如图3所示，在UWB定位系统中部署了四个UWB定位接收设备，即UWB定位接收设备321、UWB定位接收设备322、UWB定位接收设备323和UWB定位接收设备324，待定位UWB设备310分别向各个UWB定位接收设备发送脉冲分组信号，每个UWB定位接收设备接收脉冲分组信号并测量该信号的空口飞行时间，需要说明的是，当在定位区域部署三个UWB定位接收设备时可以对待定位UWB设备完成空间二维定位，当在定位区域部署四个及以上的UWB定位接收设备时可以对待定位UWB设备完成空间三维定位，各个UWB定位接收设备将测量得到的时间数据和自身位置信息发送至交换机330，交换机330将接收到的时间数据和位置信息上报至定位处理服务器340，定位处理服务器340根据各个UWB定位接收设备测量得到的时间数据和位置信息，计算得到待定位UWB设备310的位置，并通过交换机330将待定位UWB设备310的位置信息返回给UWB定位设备和用户。
同样的，在图3所示的基于UWB信号进行定位的场景中，也需要部署多个UWB定位接收设备才能完成对待定位UWB设备进行定位，整个定位系统结构复杂。而且，需要在定位设备和待定位设备上增加UWB通信模块，增加了定位成本，限制了UWB定位的推广和使用，此外，UWB信号的发射功率较小，但其占用带宽较大，导致其定位距离受限。
为了解决上述问题，本申请提供了一种定位方法及相关设备，该方法在不改变现有设备硬件结构的情况下，通过对软件进行升级并利用定位设备的移动性，在不同位置接收待定位设备发送的无线定位信号，并根据自身不同位置所接收待定位设备发送的信号的相位差，完成对待定位设备进行定位，有效降低定位系统复杂度，减小定位成本，提高定位精度。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种依赖于定位设备的移动对待定位设备进行定位的场景，例如利用现有手机寻找无线耳机和手环手表、利用现有手机寻找其它手机、利用现有手机在停车场或车库寻找目标车辆等。
参见图4，图4是本申请实施例提供的一种系统架构的示意图。如图4所示，该系统包括定位设备410和待定位设备420，该定位设备410具体可以为手机、平板等，该定位设备410上可用的定位天线较少，仅存在一根或几根，无法直接对待定位设备420进行定位，待定位设备420具体可以为无线耳机、无线手环、无线手表、其它手机、车载无线收发机等，待定位设备420具备发射无线信号的能力，定位设备410可以接收待定位设备420发射的用于定位的无线信号，定位设备410和待定位设备420之间的通信格式、通信协议、通信射频频率以及通信时间等的选择较为灵活，可以根据需要任意选择一种通信方式，例如，定位设备410和待定位设备420可以选用蓝牙信号或正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)信号进行通信。定位设备410通过移动，形成虚拟天线阵列，然后在不同位置接收待定位设备420发送的无线信号，并计算自身位移的三维方向和距离，从而计算出在不同位置所接收的待定位设备420发送的无线信号的相位差，最终计算得到待定位设备420的位置，完成对待定位设备420进行定位。
基于上述，下面对本申请实施例提供的定位方法及相关设备进行描述。请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。图5中所描述的定位设备和待定位设备可以分别对应图4中所示的定位设备410和待定位设备420，如图5所示，该方法包括但不限于以下步骤：
S501：定位设备接收定位启动消息。
具体地，定位设备中部署了定位模块，定位设备在接收到定位启动消息后，触发定位模块进入工作状态，从而开始对待定位设备进行定位。
在一种可能的实现方式中，所述定位设备通过输入接口接收定位启动消息，所述输入接口包括应用程序编程接口(application programming interface，API)和定位启动界面。具体地，定位设备可以显示定位启动界面，用户通过点击该界面中的启动按钮，从而触发定位设备启动定位任务，对待定位设备进行定位，或者是，其它应用通过API接口调用定位设备中的定位模块，从而触发定位设备启动定位任务，对待定位设备进行定位。
示例性的，以输入接口为定位启动界面为例，如图6所示，定位设备显示定位启动界面，该界面中包含确认按钮，用户可以点击该确认按钮，定位设备在感知到用户点击确认按钮之后，开始启动定位任务，对待定位设备进行定位。
S502：定位设备记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括 位移方向和位移距离。
具体地，定位设备在启动定位任务之后，提示用户开始按照自定义或随机选取的方向、距离、时间等移动定位设备，用户根据提示移动定位设备。
需要说明的是，定位设备中部署了相应的硬件设备(相关传感器)从而可以准确计算出自身在移动过程中的位移参数。例如，定位设备中部署了加速度计，从而可以获取自身的移动速度和移动方向；还部署了陀螺仪，以获取转动方向；还可以部署地磁场传感器或电子罗盘，获取地理方向或相对移动方向。基于部署的相关硬件，定位设备能够准确获取自身位移的三维方向和距离。
定位设备通过相关传感器检测到自身位移之后，将会触发其向待定位设备发送定位请求消息，该定位请求消息中包含待定位设备的标识符，待定位设备在接收到定位请求消息之后，可以向定位设备回复确认消息，并向定位设备发送用于定位的无线信号。
需要理解的是，当存在多个待定位设备时，定位设备可以同时向多个待定位设备发送定位请求消息，各个待定位设备在接收到定位设备发送的定位请求消息之后，分别向定位设备发送用于定位的无线信号，定位设备可以对各个待定位设备发送的无线信号进行准确区分，例如可以通过无线信号中携带的设备标识符对其进行区分，从而识别出不同的待定位设备所发送的无线信号。
S503：定位设备在移动过程中接收待定位设备发送的无线信号。
具体地，定位设备的移动过程是连续的，而为了实现对待定位设备进行定位，不用实时接收并保存待定位设备发送的无线信号，仅需要在定位设备的移动过程中采集关键位置上待定位设备所发送的无线信号。
可选的，待定位设备所发送的无线信号可以是蓝牙信号，或OFDM等其它无线信号，本申请对此不作限定。
S504：定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与待定位设备的相对位置关系。
具体地，定位设备在移动过程中，通过在不同位置上采集待定位设备发送的无线信号，从而保证获得足够的数据对待定位设备的位置进行计算，并最终得到定位设备与待定位设备的相对位置关系。
在一种可能的实现方式中，定位设备移动到第一位置时接收到所述待定位设备发送的第一无线信号，定位设备移动到第二位置时接收到所述待定位设备发送的第二无线信号，所述定位设备将记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号输入合成孔径天线模型，所述合成孔径天线模型用于对输入的数据进行处理并计算得到所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
具体地，由于定位设备无法直接对待定位设备进行定位，因此需要移动定位设备并在不同的位置接收待定位设备发送的无线信号，从而将其虚拟成孔径天线阵所获取的数据，从而计算出待定位设备所发送的无线信号的到达角，得到待定位设备相对于定位设备的位置。
示例性的，参见图7，图7是本申请实施例提供的一种基于合成孔径天线的定位示意图。如图7所示，定位设备的初始位置对应的坐标为(x 0，y 0)，移动定位设备后，定位设备的位置所对应的坐标变为(x 1，y 1)，移动的距离为L。假设待定位设备所发送的无线信号为
Figure PCTCN2021141620-appb-000001
定位设备在(x 0，y 0)t 0时刻接收到的信号为
Figure PCTCN2021141620-appb-000002
则可以计算得到定位设备在 (x 0，y 0)处下变频信号
Figure PCTCN2021141620-appb-000003
同理，可以计算得到定位设备在(x 1，y 1)t 1时刻接收到的下变频信号
Figure PCTCN2021141620-appb-000004
在计算得到S 0和S 1之后，需要进一步计算得到它们的复数的辐角主值(argument of a complex number，Arg)，即计算得到
Figure PCTCN2021141620-appb-000005
其中，I为频偏干扰项且I＝Δω(t 0-t 1)，该干扰项可以通过固定定位设备位置并连续多次采样进行估计，然后消除该干扰项得到
Figure PCTCN2021141620-appb-000006
应理解，Δω相对信号载波ω c来说比较小，所以
Figure PCTCN2021141620-appb-000007
ω RX为本地载波且ω RX＝ω c-Δω，则可以进一步求得两个信号之间的相位差
Figure PCTCN2021141620-appb-000008
在得到相位差之后，就可以计算得到定位设备在(x 1，y 1)接收到的信号的到达角
Figure PCTCN2021141620-appb-000009
L可以通过定位设备中的相关传感器获取得到。
同理，定位设备从(x 1，y 1)移动至(x 2，y 2)后，依照相同原理可以计算得到定位设备在(x 2，y 2)接收到的信号的到达角θ 1，根据θ 0、θ 1以及定位设备接收无线信号的各个接收位置之间的关系，可以计算得到定位设备与待定位设备之间的相对位置关系，从而完成对待定位设备进行定位。
可以看出，本申请仅通过移动单个定位设备，不需要进行组网和其它设备的支持就可以完成对待定位设备进行定位，大大简化了系统结构和复杂度，扩展了适用场景。此外，定位设备和待定位设备都不需要额外增加其它硬件(例如UWB模块)，可以完全复用现有定位设备(例如手机)和待定位设备(例如无线手环)硬件，且本申请是通过测量信号的到达角进行定位计算，所以对定位设备和待定位设备之间的通信模式和协议没有限制，有效降低了生产成本，提高了定位效率和定位精度。
在一种可能的实现方式中，定位设备连续在多个不同的位置接收待定位设备发送的无线信号，如图8所示，定位设备在N个位置接收待定位设备发送的N个无线信号，并针对该N个位置中的任意相邻的两个位置，例如上述图7所示的合成孔径定位算法计算出无线信号的到达角，则可以得到N-1个到达角，然后通过合并计算得到定位设备与待定位设备的相对位置关系，完成对待定位设备进行定位。
容易理解，通过多次连续的定位计算，可以提高定位精度，而且每次计算只需要依赖于相邻位置所接收的无线信号，因此定位设备只需要存储相邻两次接收的无线信号就可以计算出待定位设备所发送的无线信号的到达角，同时可以清除先前存储且与本次计算无关的无线信号，节省了定位设备的存储空间，提高了定位设备的存储资源的利用率。
在另一种可能的实现方式中，定位设备多次在不同的位置上接收待定位设备发送的无线信号，并将接收到的所有无线信号以及接收无线信号所处的位置信息进行存储。定位设备在完成信号接收之后，再利用所存储的所有无线信号以及接收无线信号所处的位置信息，计算待定位设备的位置。示例性的，定位设备在N个不同位置接收待定位设备发送的N个无线信号并存储，然后从该N个无线信号中任意选择两个不同位置接收的无线信号，利用上述图7 所示的合成孔径定位算法计算待定位设备所发送的无线信号的到达角，则一共可以计算得到N*(N-1)/2个到达角，最后通过合并计算得到定位设备与待定位设备的相对位置关系。需要说明的是，通过这种方式计算无线信号的到达角虽然需要定位设备分配更多的存储空间存储所有接收到的无线信号，但可以计算得到更多个到达角，能够进一步提高定位精度。
或者是，当定位设备在N个不同的位置上接收N个无线信号之后，定位设备也将得到N个自身位置信息，定位设备根据N个不同的自身位置信息，任意选择两两不重复位置组合的欧式距离之和，欧式距离指空间两点间的三维直线距离，例如定位设备在4个不同的位置接收待定位设备发送的无线信号，该4个位置分别为A、B、C、D，定位设备需要计算AB和CD的欧式距离之和、AC和BD的欧式距离之和、AD和BC的欧式距离之和，然后从所有计算得到的欧式距离之和中选择欧式距离之和的最大值作为最佳组合，然后利用最佳组合通过上述图7所示的合成孔径定位算法计算待定位设备发送的无线信号的到达角，从而计算得到定位设备与待定位设备的相对位置关系。值得说明的是，选择欧式距离之和最大值所对应的定位设备的位置作为最佳组合，可以充分利用定位设备位置的空间复用增益，即空间位置差别越大，其信道互异性越强，组合后进行定位计算所受到的同一种干扰越小，计算精度越高，通过这种方式，可以有效提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，定位设备在获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系之后，所述定位设备向所述待定位设备发送终止消息，所述终止消息指示所述待定位设备终止发送无线信号。
具体地，定位设备在完成对待定位设备定位之后，定位设备可以进一步向待定位设备发送终止消息，该终止消息中可以携带待定位设备的标识，待定位设备在接收到定位设备发送的终止消息后确定定位设备已经完成定位过程，终止向定位设备继续发送用于定位的无线信号，结束定位流程。这样可以避免在完成定位之后，待定位设备继续发送无线信号，可以降低待定位设备功耗，保证待定位设备具备充足的状态。
在一种可能的实现方式中，定位设备在进行定位计算之前，判断待定位设备所发送的无线信号的次数是否超过第一预设阈值，并在超过第一预设阈值的情况下，定位设备停止继续移动，然后根据接收到的无线信号以及对应的位移参数计算待定位设备的位置。
具体地，定位设备和待定位设备可以事先约定流程终止的条件，例如待定位设备在发送超过第一预设阈值的无线信号之后，终止继续发送，定位设备和待定位设备同时终止定位交互过程，定位设备根据接收到的无线信号进行定位计算，得到待定位设备的位置，并可以将待定位设备的位置呈现给用户或传递给其它相关软件，第一预设阈值可以根据实际需要进行设置，例如可以设置为10次，本申请对此不作限定。应理解，除了约定无线信号发送次数，定位设备和待定位设备还可以通过约定其它参数来终止定位流程，例如可以事先约定预设测量时长，当定位设备和待定位设备之间的测量时间超过预设测量时长时，终止接收和发送无线信号。
在一种可能的实现方式中，所述相对位置关系包括所述定位设备与所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，定位设备在获得所述定位设备与待定位设备的相对位置关系之后，所述定位设备将所述相对距离与第二预设阈值进行比较，若所述相对距离超过第二预设阈值，该定位设备根据所述相对方位向待定位设备继续移动至第三位置，并记录移动过程中所产生的位移参数，该定位设备在第三位置接收待定位设备发送的第三无线信号，定位设备根据记录的位移参数以及所述第三无线信号对待定位设备进行定位，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系，定位设备将更新后的所述定位设 备与待定位设备之间的相对距离与第二预设阈值再次进行比较，若依然超过第二预设阈值，则定位设备继续向待定位设备移动并记录移动过程中所产生的位移参数，从而对定位设备与待定位设备之间的相对位置关系继续进行更新，直到定位设备与待定位设备之间的相对距离小于第二预设阈值。
具体地，在本申请实施例中，定位设备在对待定位设备进行定位的过程中，会进行多次定位计算，具体定位计算过程可以为上述图7所示的合成孔径定位算法，在每次得到定位结果后与第二预设阈值进行比较，并根据比较结果引导定位设备向待定位设备移动靠近，然后重复进行定位的测量和计算，直到定位设备与待定位设备之间的距离小于第二预设阈值，第二预设阈值可以根据实际需要进行设置，例如可以设置为1米，本申请对此不作限定。
示例性的，参见图9，图9是本申请实施例提供的一种牵引式定位的示意图，如图9所示，定位设备通过第一次定位可以对待定位设备进行方向和距离估计，因为此时定位设备与待定位设备距离较远，超过了第二预设阈值，且易受到多径、遮挡等干扰，导致定位结果并不精准，虽然定位结果不精准，但定位设备可以根据得到的方向向待定位设备移动靠近，然后再次进行定位的测量和计算，随着定位设备和待定位设备之间的距离缩小，定位过程中所遭受的环境干扰减小，定位精度将会提高，定位设备可以根据定位结果对方向和距离进行修正，最终通过不断的对方向和距离进行修正之后，定位设备与待定位设备之间的距离将会小于第二预设阈值，定位设备可以发现待定位设备。
容易理解，图9所示的牵引式定位方法十分适用于寻物等场景，例如利用手机在停车场或地下车库寻找车辆、利用手机寻找无线耳机或无线手表手环等，定位设备在不断移动靠近待定位设备的过程中，由于两者之间的距离不断缩小，所受到的多径遮挡等干扰将不断改善，信号在空间的衰减不断减小，信噪比得到提升，定位精度变得更高，直至最终发现待定位设备。
可以看出，图5所述的方法实施例可以完成复用现有手机等定位设备的硬件结构，并在定位设备只具备一根或少量用于定位的天线时，通过自身的移动达到合成孔径天线阵的效果，解决了传统定位设备对待定位设备只可测距无法定位的问题，有效降低了定位系统复杂度，减少了定位成本，且可以通过牵引式定位方法提高了定位精度。
还应理解，上述所描述的所有实施例都是以定位设备对一个待定位设备进行定位为例进行说明的，对于定位设备同时对多个待定位设备进行定位，其具体过程和实现原理与上述一致，定位设备可以分别根据不同的待定位设备发送的无线信号对待定位设备进行定位，为了简洁，在此不再赘述。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，为了便于更好地实施本申请实施例的上述方案，相应地，下面还提供用于配合实施上述方案的相关设备。
参见图10，图10是本申请实施例提供的一种定位设备的结构示意图，该定位设备100包括接收单元110、记录单元120和处理单元130。其中：
接收单元110，用于接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；
记录单元120，用于记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；
所述接收单元110，还用于在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；
处理单元130，用于根据所述位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
作为一个实施例，所述接收单元110，具体用于：通过输入接口接收定位启动消息，所述输入接口包括应用程序编程接口API和定位启动界面。
作为一个实施例，所述定位设备100还包括发送单元140，所述发送单元140，用于向所述待定位设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于触发所述待定位设备发送无线信号。
作为一个实施例，所述接收单元110，具体用于：所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意相邻的两个位置；所述处理单元130，具体用于：根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
作为一个实施例，所述接收单元110，具体用于：所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意两个位置；所述处理单元130，具体用于：根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
作为一个实施例，所述发送单元140，还用于向所述待定位设备发送终止消息，所述终止消息指示所述待定位设备终止发送无线信号。
作为一个实施例，所述处理单元130，还用于确定所述待定位设备发送的无线信号的次数超过第一预设阈值后提示所述定位设备终止继续移动。
作为一个实施例，所述相对位置关系包括所述定位设备与所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，所述处理单元130，还用于将所述相对距离与预设阈值进行比较；所述记录单元120，还用于记录在所述相对距离超过阈值时，所述定位设备根据所述相对方向继续向所述待定位设备移动的过程中所产生的位移参数；所述接收单元110，还用于接收所述待定位设备发送的第三无线信号；所述处理单元130，还用于根据记录的位移参数以及所述第三无线信号，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系。
作为一个实施例，所述处理单元130，具体用于：更新至所述定位设备与所述待定位设备的相对距离小于所述预设阈值。
可以理解，本申请实施例中的接收单元110和发送单元140可以由收发器或收发器相关电路组件实现，记录单元120和处理单元130可以由处理器或处理器相关电路组件实现，定位设备可以执行如图5所示定位方法中定位设备执行的步骤，此处不再展开赘述，具体请参见图5以及相关内容。
参见图11，图11是本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。本实施方式的计算设备包括手机、平板、平板电脑等。
以计算设备为手机为例，图11示出的是与本申请实施例相关的手机200的部分结构的框图。参考图11，手机200包括：射频(radio frequency，RF)电路210、存储器220、其他输入设备230、显示屏240、传感器250、音频电路260、I/O子系统270、处理器280、以及电源290等部件。本领域技术人员可以理解，图11中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。本领领域技术人员可以理解显示屏240属于用户界面(user interface，UI)，且手 机200可以包括比图示或者更少的用户界面。
下面结合图11对手机200的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路210可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器280处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(lownoise amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路210还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(globalsystem of mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(generalpacket radio service，GPRS)、码分多址(codedivision multiple access，CDMA)、宽带码分多址(widebandcode division multiple access,WCDMA)、长期演进(longtermevolution,LTE)、电子邮件、短消息服务(shortmessaging service，SMS)等。在本申请实施例中，RF电路210可以被配置为用于接收蓝牙信号或OFDM信号等，此外，RF电路210还可以被配置为用于发送定位请求信号或终止定位信号等。
存储器220可用于存储软件程序以及模块，处理器280通过运行存储在存储器220的软件程序以及模块，从而执行手机200的各种功能应用以及数据处理。存储器220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图象播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机200的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。在本申请具体的实施例中，存储器220可以存储了手机位置的参数变化信息。
其他输入设备230可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机200的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，其他输入设备230可包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、光鼠(光鼠是不显示可视输出的触摸敏感表面，或者是由触摸屏形成的触摸敏感表面的延伸)等中的一种或多种。其他输入设备230与I/O子系统270的其他输入设备控制器271相连接，在其他设备输入控制器271的控制下与处理器280进行信号交互。
显示屏240可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机200的各种菜单，还可以接受用户输入。具体的显示屏240可包括显示面板241，以及触控面板242。其中显示面板241可以采用液晶显示器(liquidcrystal display，LCD)、有机发光二极管(organiclight-emitting diode,OLED)等形式来配置显示面板241。触控面板242，也称为触摸屏、触敏屏等，可收集用户在其上或附近的接触或者非接触操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板242上或在触控面板242附近的操作，也可以包括体感操作；该操作包括单点控制操作、多点控制操作等操作类型。)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板242可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位、姿势，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成处理器能够处理的信息，再送给处理器280，并能接收处理器280发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板242，也可以采用未来发展的任何技术实现触控面板242。进一步的，触控面板242可覆盖显示面板241，用户可以根据显示面板241显示的内容(该显示内容包括但不限于，软键盘、虚拟鼠标、虚拟按键、图标等等)，在显示面板241上覆盖的触控面板242上或者附近进行操作，触控面板242检测到在其 上或附近的操作后，通过I/O子系统270传送给处理器280以确定用户输入，随后处理器280根据用户输入通过I/O子系统270在显示面板241上提供相应的视觉输出。虽然在图11中，触控面板242与显示面板241是作为两个独立的部件来实现手机200的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板242与显示面板241集成而实现手机200的输入和输出功能。
手机200还可包括至少一种传感器250，比如光传感器、运动传感器、电磁波吸收比值(specific absorption rate，SAR)传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板241的亮度，接近传感器可在手机200移动到耳边时，关闭显示面板241和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机200还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路260、扬声器261，麦克风262可提供用户与手机200之间的音频接口。音频电路260可将接收到的音频数据转换后的信号，传输到扬声器261，由扬声器261转换为声音信号输出；另一方面，麦克风262将收集的声音信号转换为信号，由音频电路260接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至RF电路208以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器220以便进一步处理。
I/O子系统270用来控制输入输出的外部设备，可以包括其他设备输入控制器271、传感器控制器272、显示控制器273。可选的，一个或多个其他输入控制设备控制器271从其他输入设备230接收信号和/或者向其他输入设备230发送信号，其他输入设备230可以包括物理按钮(按压按钮、摇臂按钮等)、拨号盘、滑动开关、操纵杆、点击滚轮、光鼠(光鼠是不显示可视输出的触摸敏感表面，或者是由触摸屏形成的触摸敏感表面的延伸)。值得说明的是，其他输入控制设备控制器271可以与任一个或者多个上述设备连接。所述I/O子系统270中的显示控制器273从显示屏240接收信号和/或者向显示屏240发送信号。显示屏240检测到用户输入后，显示控制器273将检测到的用户输入转换为与显示在显示屏240上的用户界面对象的交互，即实现人机交互。传感器控制器272可以从一个或者多个传感器250接收信号和/或者向一个或者多个传感器250发送信号。
处理器280是手机200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器220内的数据，执行手机200的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器280可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器280可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器280中。
手机200还包括给各个部件供电的电源290(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器280逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗等功能。
尽管未示出，手机200还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。手机可以执行如图5所示定位方法中定位设备执行的步骤，此处不再展开赘述，具体请参见图4以及相关内容。
应理解，上述各个模块或器件以及它们之间的集成情况，只是示例性的说明，本申请对 此并不限定。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述所涉及的设备的各组成单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
还应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

  1. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    定位设备接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；
    所述定位设备记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；
    所述定位设备在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；
    所述定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位设备接收定位启动消息之后，所述方法还包括：
    所述定位设备向所述待定位设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于触发所述待定位设备发送无线信号。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位设备在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号，包括：
    所述定位设备移动到第一位置时，接收到所述待定位设备发送的第一无线信号；
    所述定位设备移动到第二位置时，接收到所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意相邻的两个位置；
    所述定位设备根据记录的位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系包括：
    所述定位设备根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；
    所述定位设备根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  4. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定位设备在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号，包括：
    所述定位设备移动到第一位置时，接收到所述待定位设备发送的第一无线信号；
    所述定位设备移动到第二位置时，接收到所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意两个位置；
    所述定位设备根据记录位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系包括：
    所述定位设备根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；
    所述定位设备根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  5. 如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括所述定位设备与 所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，在获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系之后，所述方法还包括：
    所述相对距离与预设阈值进行比较，若所述相对距离超过预设阈值：
    所述定位设备根据所述相对方位向所述待定位设备继续移动，并记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数；
    所述定位设备移动到第三位置时，接收到所述待定位设备发送的第三无线信号；
    所述定位设备根据记录的位移参数以及所述第三无线信号，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系。
  6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系，包括：更新至所述定位设备与所述待定位设备的相对距离小于所述预设阈值。
  7. 一种定位设备，其特征在于，包括：
    接收单元，用于接收定位启动消息，所述定位启动消息用于触发所述定位设备对待定位设备进行定位；
    记录单元，用于记录所述定位设备在移动过程中所产生的位移参数，所述位移参数包括位移方向和位移距离；
    所述接收单元，还用于在移动过程中接收到所述待定位设备发送的无线信号；
    处理单元，根据所述位移参数以及所述待定位设备发送的无线信号，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  8. 如权利要求7所述的定位设备，其特征在于，所述定位设备还包括发送单元，
    所述发送单元，用于向所述待定位设备发送定位请求消息，所述定位请求消息用于触发所述待定位设备发送无线信号。
  9. 如权利要求7或8所述的定位设备，其特征在于，所述接收单元，具体用于：
    所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；
    所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意相邻的两个位置；
    所述处理单元，具体用于：
    根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备的到达角；
    根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  10. 如权利要求7或8所述的定位设备，其特征在于，所述接收单元，具体用于：
    所述定位设备移动到第一位置时，接收所述待定位设备发送的第一无线信号；
    所述定位设备移动到第二位置时，接收所述待定位设备发送的第二无线信号，其中，所述第一位置和所述第二位置为所述定位设备在移动过程中的任意两个位置；
    所述处理单元，具体用于：
    根据记录的位移参数、所述第一无线信号和所述第二无线信号计算得到所述待定位设备 的到达角；
    根据计算得到的多个到达角，获得所述定位设备与所述待定位设备的相对位置关系。
  11. 如权利要求9或10所述的定位设备，其特征在于，所述相对位置关系包括所述定位设备与所述待定位设备的相对距离和所述定位设备与所述待定位设备的相对方位，
    所述处理单元，还用于将所述相对距离与预设阈值进行比较；
    所述记录单元，还用于记录在所述相对距离超过阈值时，所述定位设备根据所述相对方向继续向所述待定位设备移动的过程中所产生的位移参数；
    所述接收单元，还用于接收所述待定位设备发送的第三无线信号；
    所述处理单元，还用于根据记录的位移参数以及所述第三无线信号，更新所述定位设备与所述待定位设备之间的相对位置关系。
  12. 如权利要求11所述的定位设备，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
    更新至所述定位设备与所述待定位设备的相对距离小于所述预设阈值。
  13. 一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括存储器和处理器，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机指令，使得所述计算设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。
  14. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法的功能。
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