WO2022140897A1 - 图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种图像生成方法，包括：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像（202）；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号（204）；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像（206）；以及，基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压（208）；基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像（210）。
Description
本申请涉及一种图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
随着计算机技术的发展，出现了自动驾驶技术。自动驾驶技术需要通过相机拍摄目标环境的图像并进行图像识别，以根据图像识别的结果控制车辆。
然而，发明人意识到，对于图像传感器，如果曝光时间过长，则生成的图像会出现拖影，如果曝光时间过短，则无法清晰拍摄到低频闪烁的LED设备的图像，不利于对图像进行识别。
发明内容
根据本申请公开的各种实施例，提供一种图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种图像生成方法，包括：
在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；
当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；
响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，
基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；
基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
一种图像生成装置，包括：
图像生成模块，用于在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；
触发信号生成模块，用于当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；
输出模块，用于响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，
获取模块，用于基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；
所述图像生成模块，还用于基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现所述图像生成方法的步骤。
一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现所述图像生成方法的步骤。
本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为根据一个或多个实施例中图像生成方法的应用场景图。
图2为根据一个或多个实施例中图像生成方法的流程示意图。
图3为根据一个或多个实施例中长曝光触发信号生成方法的流程示意图。
图4为根据一个或多个实施例中图像生成方法的流程示意图。
图5为根据一个或多个实施例中图像生成装置的框图。
图6为根据一个或多个实施例中图像生成装置的框图。
图7为根据一个或多个实施例中计算机设备的框图。
为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的图像生成方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。在自动驾驶过程中，自动驾驶工具110上装载的摄像设备120基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像，当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号。摄像设备响应于长曝光触发信号，基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出第二短曝光图像。以及，摄像设备基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压，在基于长曝光电压生成长曝光图像后输出。摄像设备120可以但不限于是各种照相机、摄像机、车载相机等。
在其中一个实施例中，如图2所示，提供了一种图像生成方法，以该方法应用于图1中的摄像设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，在自动驾驶过程中，摄像设备基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像。
自动驾驶是机动车辆在没有任何人为操作的情况下，通过预先设置的控制程序对车辆进行控制，使机动车辆在道路上安全行驶的驾驶方式。
像素电容是摄像设备中的感光元件，用于收集入射光子激发出的电荷， 并将电荷以电荷包的形式进行存储。当像素电容的正负两极积累了电荷时，在正负极之间产生电压。
摄像设备中的像素电容铺在光学镜头的后方，每个像素电容对应于图像中的一个像素。在拍照时，光线从光学镜头中穿过，照射在像素电容上，像素电容中的感光材料，通过感光激发出电荷，并在正负两极间形成电压。在曝光结束后，摄像设备读出每个像素电容上的电压值，根据所读出的电压值生成该像素的像素值。
曝光时间是在拍照时，摄像设备中的快门打开的时间。当快门打开时，入射光子照射在感光材料的感光面上，激发出电荷，完成光信号到电信号的转换。在相同光照的情况下，曝光时间越长，快门打开的时间越长，进光越多，入射光子激发出的电荷越多，在像素电容的两极间形成的电压越高。
第一短曝光时间是为了使生成的图像中的物体不产生拖影而设置的曝光时间。摄像设备在拍摄时，如果曝光时间过长，则对于运动中的物体，拍摄的图像可能会产生拖影。在一个实施例中，设置第一短曝光时间为11ms，以保证既能够获取足够的入射光子以产生清晰的画面，又不会使画面中的物体产生拖影。
短曝光电压是根据在第一短曝光时间入射在感光材料上的光子激发出的电荷所形成的电压。
第一短曝光图像是将短曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号，从而根据数字信号生成的图像。
步骤204，当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号。
警示物是对自动驾驶过程进行规划和控制的，具有标识作用的物体。例如，红绿灯、道路上行驶的车辆的尾灯、道路指示牌等。警示物会以LED(Light Emitting Diode)灯的形式形成警示信号，LED灯以一定的频率进行闪烁。
长曝光触发信号是引起摄像设备生成曝光时间长于第一短曝光时间的图像的信号。长曝光触发信号可以是通过硬件信号线传输给摄像设备的电平信 号，或者，也可以是通过软件指令方式触发的信号。
由于警示物以一定的频率进行闪烁，所以，如果摄像设备以第一短曝光时间拍摄警示物的图像，则可能无法拍摄到警示物在明亮状态时的图像，从而无法识别出图像中警示物的信息。所以，摄像设备在识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号，以引起摄像设备中的图像传感器生成长曝光的图像。
步骤206，响应于长曝光触发信号，摄像设备基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出第二短曝光图像。
由于，在驾驶过程中，在出现警示物时，摄像设备需要同时采集短曝光的图像和长曝光图像。短曝光图像的画面中，正常无闪烁的物体不会出现拖影，所以可以通过短曝光图像对警示物以外的物体进行识别。长曝光图像的曝光时间较长，所以可以采集到警示物在明亮状态的图像，以对警示物进行图像识别。
响应于长曝光触发信号，摄像设备首先以第二短曝光时间生成第二短曝光图像，并输出。第二短曝光时间可以和第一短曝光时间的长度相同。
步骤208，摄像设备基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压。
像素电容复位是指将像素电容中累积的电荷清零，从而像素电容两极间的电压也随之降为零。
长曝光时间是为了拍摄低频闪烁的警示物而设置的曝光时间。由于警示物在低频闪烁，如果曝光时间过短，可能无法拍摄到处于明亮状态的警示物。所以摄像设备设置的长曝光时间大于警示物的闪烁周期。例如，摄像设备设置长曝光时间为20ms。
长曝光电压是长曝光时间结束时，像素电容的正负两极间所形成的电压。
如果在生成第二短曝光图像后，对像素电容进行复位，由于像素电容中累积的电荷已经清零，所以在生成长曝光图像时，需要重新累积电荷。在生成第二短曝光图像后的较长时间才能形成长曝光电压。
如果不对像素电容进行复位，由于像素电容在经过了第二短曝光时间后，已经累积了一些电荷，所以只需在累积的电荷的基础上继续累积电荷，所以第二短曝光时间包括在长曝光时间内，在开始短曝光时相当于同时开始了长曝光，在生成第二短曝光图像后的较短时间内即可形成长曝光电压。
步骤210，摄像设备基于长曝光电压生成长曝光图像，并输出长曝光图像。
摄像设备在获取长曝光电压后，将根据长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号，然后根据数字信号生成长曝光图像并输出。
上述图像生成方法中，在自动驾驶过程中，摄像设备在道路上没有警示物时，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像。当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号，以使摄像设备响应于长曝光触发信号，能够首先以第二短曝光时间进行曝光，并生成第二短曝光图像；然后，基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压，从而基于长曝光电压生成长曝光图像并输出。摄像设备既可以短曝光时间拍摄到无拖尾的第二短曝光图像，又可以长曝光时间拍摄到明亮状态的警示物的长曝光图像，满足了图像识别的需求。并且，在驾驶过程中，不需要一直同时输出以短曝光时间拍摄的图像和以长曝光时间拍摄的图像，而仅需在接收到长曝光触发信号时，才输出长曝光图像，降低了摄像设备的功耗。
在其中一个实施例中，如图3所示，摄像设备按照短曝光时间，周期性的拍摄短曝光图像，并将拍摄的短曝光图像输出至计算单元。例如，摄像设备每隔3s拍摄一幅曝光时间为11ms的短曝光图像，然后将拍摄的短曝光图像输出至计算单元。计算单元判断短曝光图像中是否有LED显示设备，如果短曝光图像中有LED显示设备，则向图像传感器发出长曝光触发信号；如果曝光图像中没有LED显示设备，则继续按照短曝光时间拍摄短曝光图像。
在其中一个实施例中，摄像设备基于像素电容是否复位确定长曝光时间包括：当对像素电容进行复位时，长曝光时间从输出第二短曝光图像并对像 素电容进行复位时开始计时；当未对像素电容进行复位时，长曝光时间从第二短曝光时间的起始时刻开始计时。
如果在生成第二短曝光图像之后，对像素电容进行复位，像素电容中积累的电荷清零，摄像设备重新累积电荷才能生成长曝光图像。所以，摄像设备从对像素电容进行复位时开始对长曝光时间进行计时。
如果在生成第二短曝光图像之后，未对像素电容进行复位，则摄像设备从第二短曝光时间的开始时刻开始对长曝光时间进行计时，直到设置的长曝光时间结束。
摄像设备在输出第二短曝光图像之后，不对像素电容进行复位，使像素电容在第二短曝光时间结束时积累的电荷的基础上继续积累电荷，即从第二短曝光时间开始的时刻对长曝光时间进行计时。能够缩短输出第二短曝光图像和输出长曝光图像之间的时间间隔。
在其中一个实施例中，假如第二短曝光时间为11ms，0ms为第二短曝光时间的起始时刻，摄像设备从0ms开始打开快门，开始曝光，在11ms时曝光结束，生成第二短曝光图像。如果摄像设备对像素电容进行复位，则长曝光时间从11ms开始，如果长曝光时间为20ms，则长曝光时间在31ms结束。如果摄像设备不对像素电容进行复位，则长曝光时间从0ms开始计时，在20ms长曝光结束，生成长曝光图像。
在其中一个实施例中，摄像设备基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：基于在第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在像素电容上累积电荷，并由累积的电荷形成短曝光电压；根据短曝光电压生成第二短曝光图像。
摄像设备在拍摄第二短曝光图像时，从第二短曝光时间的起始时刻打开快门，开始曝光。摄像设备打开快门后，目标环境中的光信号照射到感光材料上，激发出电荷。像素电容收集激发出的电荷并使电荷在像素电容中累积。随着电荷的累积，像素电容两极间的电压逐渐升高，在第二短曝光时间结束时，形成短曝光电压。
在其中一个实施例中，摄像设备基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压包括：当对像素电容进行复位时，将像素电容上累积的电荷清除，并在像素电容上重新累积电荷，在从像素电容复位时开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压；当未对像素电容进行复位时，继续在像素电容上累积电荷，直到从第二短曝光时间的起始时刻开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压。
摄像设备在生成第二短曝光图像后，如果对像素电容进行复位，则像素电容上累积的电荷清零。摄像设备在电荷清零后，开始对长曝光时间进行计时，当长曝光时间结束时，获取像素电容上的长曝光电压。摄像设备在生成第二短曝光图像后，如果未对像素电容进行复位，则像素电容已经从第二短曝光时间的开始时刻开始累积电荷，并在第二短曝光时间的结束时继续累积电荷，直到长曝光时间结束，获取像素电容上的长曝光电压。
在其中一个实施例中，摄像设备基于长曝光电压生成长曝光图像，并输出长曝光图像包括：将根据长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；根据数字信号生成长曝光图像；将长曝光图像输出至图像识别单元以根据图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
其中，长曝光电压形成的模拟信号是用连续变化的长曝光电压表示信号幅度的信号。
摄像设备在获取长曝光电压形成的模拟信号后，对获取的模拟信号进行抽样、量化和编码，将模拟信号转换为数字信号，并生成长曝光图像。
图像识别单元在获取长曝光图像后，对长曝光图像进行识别，以识别出长曝光图像中的警示物，以及警示物所表示的警示信息。例如，识别出长曝光图像中的红绿灯，并且识别出红绿灯的颜色，以在红绿灯的颜色为红色时，控制交通工具暂停行驶，并在红绿灯的颜色为绿色时，控制交通工具继续行驶。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号； 当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号包括：当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：当检测到数字指令信号，或者电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；第二短曝光图像是图像传感器基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
电平信号是用电平值表示的信号。电平值可以包括高电平值和低电平值，例如，高电平值可以是5V，低电平值可以是0V。
数字指令信号是用字符串表示的指令信号。例如，数字指令信号可以是一个8位的二进制字符串，例如00001111，通过该字符串触发图像传感器生成长曝光图像。
电平信号的上升沿是数字电路中电平从低电平变为高电平的瞬间。下降沿信号是数字电路中电平从高电平变为低电平的瞬间。当摄像设备检测到电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像。
在一个实施例中，摄像设备中的计算单元通过硬件引线向图像传感器输出电平信号，当检测到自动驾驶的道路中存在警示物时，输出的电平信号从高电平变为低电平或者从低电平变为高电平，以通过电平信号的下降沿或者上升沿触发图像传感器生成第二短曝光图像和长曝光图像。
在其中一个实施例中，如图4所示，提供了一种图像生成方法，以该方法应用于图1中的摄像设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤402，摄像设备在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像。
自动驾驶是机动车辆在没有任何人为操作的情况下，通过预先设置的控制程序对车辆进行控制，使机动车辆在道路上安全行驶的驾驶方式。
像素电容是摄像设备中的感光元件，收集入射光子激发出的电荷，并将电荷以电荷包的形式进行存储的电子元件。当像素电容中存储了电荷时，会 在像素电容的正负极之间产生电压。
摄像设备中的每个像素电容对应于图像中的一个像素，铺在光学镜头的后方。在拍照时，光线从光学镜头中穿过，照射在像素电容上，像素电容中感光材料，通过感光激发出电荷，并在正负两极间形成电压。在曝光结束后，摄像设备读出每个像素电容上的电压值，根据所读出的电压值生成该像素的像素值。
曝光时间是在拍照时，摄像设备中的快门打开的时间。当快门打开时，入射光子照射在感光材料的感光面上，激发出电荷，完成光信号到电信号的转换。在相同光照的情况下，曝光时间越长，快门打开的时间越长，进光越多，入射光子激发出的电荷越多，在像素电容的两极间形成的电压越高。
第一短曝光时间是为了使生成的图像中的物体不产生拖影而设置的曝光时间。摄像设备在拍摄时，如果曝光时间过长，则对于运动中的物体，拍摄的图像可能会产生拖影。在一个实施例中，设置第一短曝光时间为11ms，以保证既能够获取足够的入射光子以产生清晰的画面，又不会使画面中的物体产生拖影。
短曝光电压是根据在第一短曝光时间内，入射在感光材料上的光子激发出的电荷所形成的电压。
第一短曝光图像是将短曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号，从而根据数字信号生成的图像。
步骤404，当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号。
警示物是对自动驾驶过程进行规划和控制的，具有标识作用的物体。例如，红绿灯、道路上行驶的车辆的尾灯、道路指示牌等。警示物会以LED(Light Emitting Diode)灯的形式形成警示信号，LED灯以一定的频率进行闪烁。
长曝光触发信号是引起摄像设备生成曝光时间长于第一短曝光时间的图像的信号。长曝光触发信号可以是通过硬件信号线传输给摄像设备的电平信号，或者，也可以是通过软件指令方式触发的数字指令信号。
由于警示物以一定的频率进行闪烁，所以，如果摄像设备以第一短曝光时间拍摄警示物的图像，则可能无法拍摄到警示物在明亮状态时的图像，从而无法识别出图像中警示物的信息。所以，摄像设备在识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号，以触发摄像设备中的图像传感器生成长曝光的图像。
步骤406，摄像设备响应于长曝光触发信号，基于像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，第二短曝光图像和长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
摄像设备中的图像传感器在接收到长曝光触发信号后，打开快门，使像素电容中的感光材料进行感光。摄像设备依次输出每一行像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压，并根据一行像素电容输出的短曝光电压生成对应的一行短曝光图像。摄像设备在输出一行像素电容的短曝光电压后，对该行的像素电容进行复位，并开始对长曝光时间进行计时。在长曝光时间结束时，输出该行像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压，并根据该行的长曝光电压生成该行的长曝光图像。
图4中的长曝光触发信号和图2中的长曝光触发信号相同，并且图4中摄像设备对长曝光触发信号进行响应的方式和图2中摄像设备对长曝光触发信号进行响应的方式相同。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以 在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种图像生成装置，包括：图像生成模块502、触发信号生成模块504、输出模块506和获取模块508，其中：
图像生成模块502，用于在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；
触发信号生成模块504，用于当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；
输出模块506，用于响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，
获取模块508，用于基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；
所述图像生成模块502，还用于基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
在其中一个实施例中，图像生成模块502，还用于：
当对像素电容进行复位时，长曝光时间从输出第二短曝光图像并对像素电容进行复位时开始计时；
当未对像素电容进行复位时，长曝光时间从第二短曝光时间的起始时刻开始计时。
在其中一个实施例中，图像生成模块502，还用于：
基于在第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在像素电容上累积电荷，并由累积的电荷形成短曝光电压；
根据短曝光电压生成第二短曝光图像。
在其中一个实施例中，图像生成模块502，还用于：
当对像素电容进行复位时，将像素电容上累积的电荷清除，并在像素电 容上重新累积电荷，在从像素电容复位时开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压；
当未对像素电容进行复位时，继续在像素电容上累积电荷，直到从第二短曝光时间的起始时刻开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压。
在其中一个实施例中，图像生成模块502，还用于：
将根据长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；
根据数字信号生成长曝光图像；
将长曝光图像输出至图像识别单元以根据图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；触发信号生成模块504，还用于：
当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；
输出模块506，还用于：
当检测到数字指令信号，或者电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；第二短曝光图像是图像传感器基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
在其中一个实施例中，如图6所示，提供了一种图像生成装置，包括：短曝光图像生成模块602、触发信号生成模块604和长曝光图像生成模块606，其中：
短曝光图像生成模块602，用于在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；
触发信号生成模块604，用于当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；
长曝光图像生成模块606，用于响应于长曝光触发信号，基于像素电容 依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，
基于像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；
其中，第二短曝光图像和长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；触发信号生成模块604，还用于：
当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；
长曝光图像生成模块606，还用于：
当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光行图像；所述第二短曝光行图像是所述图像传感器基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
关于图像生成装置的具体限定可以参见上文中对于图像生成方法的限定，在此不再赘述。上述图像生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在其中一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是摄像设备，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令。 该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种图像生成方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器中储存有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出第二短曝光图像；以及，基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压；基于长曝光电压生成长曝光图像，并输出长曝光图像。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：当对像素电容进行复位时，长曝光时间从输出第二短曝光图像并对像素电容进行复位时开始计时；当未对像素电容进行复位时，长曝光时间从第二短曝光时间的起始时刻开始计时。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：基于在第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在像素电容上累积电荷， 并由累积的电荷形成短曝光电压；根据短曝光电压生成第二短曝光图像。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：当对像素电容进行复位时，将像素电容上累积的电荷清除，并在像素电容上重新累积电荷，在从像素电容复位时开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压；当未对像素电容进行复位时，继续在像素电容上累积电荷，直到从第二短曝光时间的起始时刻开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压。
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：将根据长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；根据数字信号生成长曝光图像；将长曝光图像输出至图像识别单元以根据图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：当检测到数字指令信号，或者电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；第二短曝光图像是图像传感器基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器中储存有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以 及，基于像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，第二短曝光图像和长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
在其中一个实施例中，所述长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；处理器执行计算机可读指令时还实现以下步骤：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像包括：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光行图像；所述第二短曝光行图像是所述图像传感器基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出第二短曝光图像；以及，基于像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取像素电容在长曝光时间形成的长曝光电压；基于长曝光电压生成长曝光图像，并输出长曝光图像。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：当对像素电容进行复位时，长曝光时间从输出第二短曝光图像并对像素电容进行复位时开始计时；当未对像素电容进行复位时，长曝光时间从第二短曝 光时间的起始时刻开始计时。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：基于在第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在像素电容上累积电荷，并由累积的电荷形成短曝光电压；根据短曝光电压生成第二短曝光图像。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：当对像素电容进行复位时，将像素电容上累积的电荷清除，并在像素电容上重新累积电荷，在从像素电容复位时开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压；当未对像素电容进行复位时，继续在像素电容上累积电荷，直到从第二短曝光时间的起始时刻开始的长曝光时间结束时，获取由像素电容上累积的电荷形成的长曝光电压。
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：将根据长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；根据数字信号生成长曝光图像；将长曝光图像输出至图像识别单元以根据图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；所述第二短曝光图像是所述图像传感器基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路 上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于长曝光触发信号，基于像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，第二短曝光图像和长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
在其中一个实施例中，长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像包括：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光行图像；所述第二短曝光行图像是所述图像传感器基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态 RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (20)
- 一种图像生成方法，由摄像设备执行，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间包括：当对所述像素电容进行复位时，所述长曝光时间从输出所述第二短曝光图像并对所述像素电容进行复位时开始计时；当未对所述像素电容进行复位时，所述长曝光时间从所述第二短曝光时间的起始时刻开始计时。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：基于在所述第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在所述像素电容上累积电荷，并由累积的电荷形成所述短曝光电压；根据所述短曝光电压生成第二短曝光图像。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压包括：当对所述像素电容进行复位时，将所述像素电容上累积的电荷清除，并在所述像素电容上重新累积电荷，在从所述像素电容复位时开始的所述长曝 光时间结束时，获取由所述像素电容上累积的电荷形成的所述长曝光电压；当未对所述像素电容进行复位时，继续在所述像素电容上累积电荷，直到从所述第二短曝光时间的起始时刻开始的所述长曝光时间结束时，获取由所述像素电容上累积的电荷形成的所述长曝光电压。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像包括：将根据所述长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；根据所述数字信号生成所述长曝光图像；将所述长曝光图像输出至图像识别单元以根据所述图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；所述当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号包括：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像包括：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；所述第二短曝光图像是所述图像传感器基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
- 一种图像生成方法，由摄像设备执行，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多 个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，所述第二短曝光图像和所述长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；所述当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号包括：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像包括：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光行图像；所述第二短曝光行图像是所述图像传感器基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
- 一种图像生成装置，包括：图像生成模块，用于在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；触发信号生成模块，用于当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；所述图像生成模块，还用于响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所 述长曝光时间形成的长曝光电压；输出模块，用于基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
- 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：当对所述像素电容进行复位时，所述长曝光时间从输出所述第二短曝光图像并对所述像素电容进行复位时开始计时；当未对所述像素电容进行复位时，所述长曝光时间从所述第二短曝光时间的起始时刻开始计时。
- 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：基于在所述第二短曝光时间，从目标环境获取的光信号在所述像素电容上累积电荷，并由累积的电荷形成所述短曝光电压；根据所述短曝光电压生成第二短曝光图像。
- 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述图像生成模块，还用于：当对所述像素电容进行复位时，将所述像素电容上累积的电荷清除，并在所述像素电容上重新累积电荷，在从所述像素电容复位时开始的所述长曝光时间结束时，获取由所述像素电容上累积的电荷形成的所述长曝光电压；当未对所述像素电容进行复位时，继续在所述像素电容上累积电荷，直到从所述第二短曝光时间的起始时刻开始的所述长曝光时间结束时，获取由所述像素电容上累积的电荷形成的所述长曝光电压。
- 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输出模块，还用于：将根据所述长曝光电压形成的模拟信号转换为数字信号；根据所述数字信号生成所述长曝光图像；将所述长曝光图像输出至图像识别单元以根据所述图像识别单元的识别结果对自动驾驶的交通工具进行控制。
- 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；所述触发信号生成模块，还用于：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述图像生成模块，还用于当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光图像；所述第二短曝光图像是所述图像传感器基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
- 一种图像生成装置，所述装置包括：短曝光图像生成模块，用于在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；触发信号生成模块，用于当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；长曝光图像生成模块，用于响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，所述第二短曝光图像和所述长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述长曝光触发信号包括电平信号以及数字指令信号；所述触发信号生成模块，还用于：当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，通过计算单元生成具有目标电平值的电平信号，或生成数字指令信号；所述长曝光图像生成模块，还用于：当检测到所述数字指令信号，或者所述电平信号的上升沿或下降沿时，通过图像传感器生成第二短曝光行图像；所述第二短曝光行图像是所述图像传感器基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压生成的。
- 一种计算机设备，包括存储器及一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
- 一种计算机设备，包括存储器及一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第 二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，所述第二短曝光图像和所述长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
- 一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容在第二短曝光时间形成的短曝光电压生成第二短曝光图像，并输出所述第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容是否复位确定长曝光时间，并获取所述像素电容在所述长曝光时间形成的长曝光电压；基于所述长曝光电压生成长曝光图像，并输出所述长曝光图像。
- 一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：在自动驾驶过程中，基于像素电容在第一短曝光时间形成的短曝光电压生成第一短曝光图像；当从所述第一短曝光图像中识别出自动驾驶过程中道路上的警示物时，生成长曝光触发信号；响应于所述长曝光触发信号，基于所述像素电容依次在等时间间距的多 个第二短曝光时间形成的短曝光电压，生成第二短曝光行图像，将生成的第二短曝光行图像组合成第二短曝光图像；以及，基于所述像素电容依次在等时间间距的多个长曝光时间形成的长曝光电压，生成长曝光行图像，将生成的长曝光行图像组合成长曝光图像；其中，所述第二短曝光图像和所述长曝光图像中的每行像素对应同一组像素电容，当每个第二短曝光时间结束时，相应组像素电容复位并开始计时与每个第二短曝光时间对应的长曝光时间。
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