WO2022123962A1 - Control device, program, system, and method - Google Patents

Control device, program, system, and method Download PDF

Info

Publication number
WO2022123962A1
WO2022123962A1 PCT/JP2021/040409 JP2021040409W WO2022123962A1 WO 2022123962 A1 WO2022123962 A1 WO 2022123962A1 JP 2021040409 W JP2021040409 W JP 2021040409W WO 2022123962 A1 WO2022123962 A1 WO 2022123962A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
product
information
product sales
unit
sales device
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/040409
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
貴洋 作山
Original Assignee
Ｈａｐｓモバイル株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ｈａｐｓモバイル株式会社 filed Critical Ｈａｐｓモバイル株式会社
Publication of WO2022123962A1 publication Critical patent/WO2022123962A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/31—Supply or distribution of electrical power generated by photovoltaics

Definitions

  • the control device When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the control device generates mobile control information that controls the mobile body so as to deliver the product to the product sales device. It may be provided with a generator.
  • the control device may include a mobile control information transmission unit that transmits the mobile control information to the mobile via the communication device.
  • the moving object selection unit may determine whether or not the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device based on the weight of the product to be delivered shown in the product information. When the weight of the product to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle, the moving object selection unit may determine that the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device. When the moving object selection unit delivers a plurality of the above-mentioned products, if the total value of the weights of the plurality of the above-mentioned products to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the above-mentioned unmanned aerial vehicle, the above-mentioned unmanned aerial vehicle is the above-mentioned product. May be determined to be deliverable to the product sales device.
  • a system may include a control device.
  • the system may include an air vehicle that acts as a stratospheric platform.
  • the control device is mounted on the flying object from the product sales device that sells the product to the user to form a wireless communication area by irradiating the beam, and the wireless communication service is provided to the product sales device in the wireless communication area.
  • the control device may have a delivery determination unit that determines whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information.
  • the control device When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the control device generates mobile control information that controls the mobile body so as to deliver the product to the product sales device. It may have a generator. The control device may have a mobile control information transmission unit that transmits the mobile control information to the mobile via the communication device.
  • the mobile control information for generating the mobile control information for controlling the mobile body so as to deliver the product to the product sales device is used. It may have a generation stage.
  • the method may include a mobile control information transmission step of transmitting the mobile control information to the mobile via the communication device.
  • the communication device 150 forms the wireless communication area 122 by irradiating the beam with the antenna 112, and provides the wireless communication service to the user terminal 90 in the wireless communication area 122.
  • the communication device 150 may use the antenna 112 to establish a service link with the user terminal 90 in the wireless communication area 122.
  • the communication device 150 may use the antenna 114 to establish a feeder link with the gateway 60 on the ground.
  • the communication device 150 communicates with the control device 200 via the gateway 60 and the core network 20.
  • the communication device 150 and the flight control device may be integrated.
  • the core network 20 is provided by a telecommunications carrier.
  • the core network 20 may comply with any mobile communication system.
  • the core network conforms to, for example, a 5G (5th Generation) communication system.
  • the core network may conform to a mobile communication system after the 6G (6th Generation) communication system.
  • the core network may be compliant with a 3G (3rd Generation) communication system.
  • the core network may be compliant with the LTE (Long Term Evolution) communication system.
  • the flying object 100 for example, flies in the stratosphere and provides a wireless communication service to the user terminal 90.
  • the aircraft body 100 may function as a stratospheric platform.
  • the camera 116 may be any camera as long as it can capture the wireless communication area 122.
  • the camera 116 is, for example, a visible light camera.
  • the camera 116 is, for example, an infrared camera.
  • the camera 116 may be a thermal camera.
  • the vending machine 50 includes one or more lockers 55.
  • the vending machine 50 stores, for example, one or a plurality of products 30 in one or a plurality of lockers 55.
  • the vending machine 50 includes a battery (not shown). The vending machine 50 is driven by the electric power stored in the battery.
  • the vending machine information includes, for example, the vending machine ID of the vending machine 50.
  • the vending machine information includes, for example, the product ID of the product 30 stored in the vending machine 50.
  • the vending machine information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 stored in the vending machine 50.
  • the vending machine information includes, for example, a locker ID of a locker 55 that stores a product 30.
  • the vending machine information includes the battery ID of the battery mounted on the vending machine 50.
  • the vending machine information may include battery remaining amount information indicating the battery remaining amount mounted on the vending machine 50.
  • the power supply device 70 is a device that supplies electric power to the user 95.
  • the power supply device 70 may sell electric power.
  • the power feeding device 70 is installed in the wireless communication area 122.
  • the power feeding device 70 has a function of wirelessly communicating with the control device 200 via the communication device 150.
  • the power feeding device 70 may be an example of a product sales device.
  • the power feeding device 70 includes a battery (not shown).
  • the battery includes, for example, a battery that drives the power supply device 70.
  • the battery includes, for example, a battery that powers the user 95.
  • the battery that supplies power to the user 95 may be the same battery that drives the power supply device 70.
  • the battery that supplies power to the user 95 may be an example of the product 30.
  • the unmanned aerial vehicle 300 has a function of delivering the product 30.
  • the unmanned aerial vehicle 300 delivers, for example, the product 30 to the vending machine 50.
  • the unmanned aerial vehicle 300 may deliver the product 30 to the power supply device 70.
  • the detection unit 380 may be any device as long as it can detect the situation around the unmanned aerial vehicle 300.
  • the detection unit 380 includes, for example, a camera.
  • the camera is, for example, a visible light camera.
  • the camera is, for example, an infrared camera.
  • the camera may be a thermal camera.
  • the detection unit 380 may include a radar.
  • the unmanned aerial vehicle 300 transmits the detection information indicating the surrounding situation of the unmanned aerial vehicle 300 detected by the detection unit 380 to the control device 200 via the communication device 150.
  • the unmanned aerial vehicle 300 has, for example, a function of wirelessly communicating with the vending machine 50.
  • the unmanned aerial vehicle 300 has, for example, a function of wirelessly communicating with the power feeding device 70.
  • Wireless communication conforms to wireless communication systems such as Wi-Fi®, Bluetooth®, and ZigBee®.
  • the user terminal 90 may have a function of acquiring the position information of the user terminal 90.
  • the user terminal 90 may transmit the acquired position information of the user terminal 90 to the control device 200 via the communication device 150.
  • the control device 200 controls the unmanned aerial vehicle 300 so as to deliver the product 30 to the vending machine 50 based on the vending machine information received from the vending machine 50 via the communication device 150.
  • the control device 200 controls the unmanned aerial vehicle 300 so as to deliver the product 30 to the power supply device 70, for example, based on the power supply device information received from the power supply device 70 via the communication device 150.
  • the unmanned aerial vehicle 300 delivers the goods 30 under the control of the control device 200.
  • the control device 200 is composed of, for example, one server.
  • the control device 200 may be composed of a plurality of servers.
  • the control device 200 may be composed of a MEC server and an API (Application Programming Interface) server.
  • the delivery route determination unit 212 generates delivery route information regarding the delivery route, for example, in response to the determination of the delivery route.
  • the delivery route information includes, for example, information indicating a delivery route.
  • the delivery route information includes, for example, delivery route length information indicating the length of the delivery route.
  • the delivery route information may include delivery route travel time information indicating the travel time required for the moving object to travel the delivery route.
  • the delivery route determination unit 212 stores the generated delivery route information in the storage unit 202.
  • the vending machine 50 transmits the purchase request received from the user terminal 90 to the control device 200 via the communication device 150.
  • the product sales device information receiving unit 206 receives a purchase request from the vending machine 50.
  • the CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.
  • the graphic controller 1216 acquires the image data generated by the CPU 1212 in a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or itself so that the image data is displayed on the display device 1218.
  • Programmable circuits include logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like. , Flip-flops, registers, and reconfigurable hardware circuits, including memory elements.
  • Computer-readable instructions are used to generate means for a general-purpose computer, a special-purpose computer, or the processor of another programmable data processing device, or a programmable circuit, to perform an operation specified in a flowchart or block diagram.
  • Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.
  • Supply device 122 wireless communication area, 150 communication device, 200 control device, 202 storage unit, 204 external device communication unit, 206 product sales device information receiving unit, 208 image pickup image receiving unit, 210 delivery judgment unit, 212 delivery route determination unit , 214 mobile body selection unit, 215 product mounting instruction transmission unit, 216 mobile body control information generation unit, 218 mobile body control information transmission unit, 220 position information reception unit, 222 detection information reception unit, 224 obstacle determination unit, 226 product Monitoring unit, 227 product sales device control unit, 228 abnormality determination unit, 230 abnormal behavior detection unit, 232 communication device control unit, 234 power supply device control unit, 300 unmanned aircraft, 380 detection unit, 350 mounting unit, 500 DB server, 600 WEB server, 700 MQ server, 1200 computer, 1210 host controller, 1212 CPU, 1214 RAM, 1216 graphic controller, 1218 display device, 1220 input / output controller, 1222 communication interface, 1224 storage device, 1226 DVD drive, 1227 DVD-ROM 1,230 ROM, 1240 I / O chip, 1242

Abstract

Provided is a control device comprising: a product sales device information receiving unit for receiving, from a product sales device for selling products to users, product sales device information pertaining to the product sales device via a communication device that is installed on a flying body functioning as a stratospheric platform, and that projects a beam to form a wireless communication area and provide a wireless communication service to product sales devices within the wireless communication area; a delivery determination unit for determining whether to deliver a product to the product sales device on the basis of the product sales device information; a mobile object control information generation unit for generating mobile object control information for controlling a mobile object so as to deliver the product to the product sales device if the delivery determination unit has determined that the product is to be delivered to the product sales device; and a mobile object control information transmission unit for transmitting the mobile object control information to the mobile object via the communication device.

Description

制御装置、プログラム、システム、及び方法Controls, programs, systems, and methods
　本発明は、制御装置、プログラム、システム、及び方法に関する。 The present invention relates to a control device, a program, a system, and a method.
　特許文献１には、無人航空機を用いて荷物を集荷又は配送する物流システムが記載されている。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　［特許文献１］特開２０１８－０５５６９２号公報 Patent Document 1 describes a distribution system for collecting or delivering packages using an unmanned aerial vehicle.
[Prior Art Document]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-055692
一般的開示General disclosure
　本発明の一実施態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、ユーザに商品を販売する商品販売装置から、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内の上記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、上記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信部を備えてよい。制御装置は、上記商品販売装置情報に基づいて、上記商品を上記商品販売装置に配送するか否かを判定する配送判定部を備えてよい。制御装置は、上記商品を上記商品販売装置に配送すると上記配送判定部が判定した場合、上記商品を上記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成部を備えてよい。制御装置は、上記通信装置を介して、上記移動体に上記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信部を備えてよい。 According to one embodiment of the present invention, a control device is provided. The control device is mounted on an air vehicle that functions as a stratospheric platform from a product sales device that sells products to users, forms a wireless communication area by irradiating a beam, and is the product sales device in the wireless communication area. May be provided with a product sales device information receiving unit that receives product sales device information related to the product sales device via a communication device that provides a wireless communication service. The control device may include a delivery determination unit that determines whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information. When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the control device generates mobile control information that controls the mobile body so as to deliver the product to the product sales device. It may be provided with a generator. The control device may include a mobile control information transmission unit that transmits the mobile control information to the mobile via the communication device.
　上記商品販売装置情報は、上記商品販売装置に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含んでよい。上記配送判定部は、上記バッテリ残量情報に基づいて、交換バッテリを上記商品販売装置に配送するか否かを判定してよい。上記移動体制御情報生成部は、上記交換バッテリを上記商品販売装置に配送すると上記配送判定部が判定した場合、上記交換バッテリを上記商品販売装置に配送するよう上記移動体制御情報を生成してよい。上記配送判定部は、上記商品販売装置が保有している上記商品の数量が予め定められた数量より少ない場合、上記商品を上記商品販売装置に配送すると判定してよい。上記配送判定部は、上記バッテリの上記バッテリ残量が予め定められたバッテリ残量より少ない場合、上記商品を上記商品販売装置に配送すると判定してよい。制御装置は、上記通信装置を介して、上記飛行体に搭載されたカメラによって撮像された上記無線通信エリアの撮像画像を受信する撮像画像受信部を備えてよい。 The product sales device information may include battery remaining amount information indicating the battery remaining amount of the battery mounted on the product sales device. The delivery determination unit may determine whether or not to deliver the replacement battery to the product sales device based on the battery remaining amount information. When the delivery determination unit determines that the replacement battery is delivered to the product sales device, the mobile control information generation unit generates the mobile control information so as to deliver the replacement battery to the product sales device. good. When the quantity of the product held by the product sales device is smaller than the predetermined quantity, the delivery determination unit may determine that the product is delivered to the product sales device. When the battery remaining amount of the battery is less than the predetermined battery remaining amount, the delivery determination unit may determine that the product is delivered to the product sales device. The control device may include a captured image receiving unit that receives an captured image of the wireless communication area captured by the camera mounted on the flying object via the communication device.
　制御装置は、上記撮像画像受信部が受信した上記撮像画像に基づいて、上記移動体が上記商品を上記商品販売装置に配送する配送ルートを決定する配送ルート決定部を備えてよい。上記移動体制御情報生成部は、上記配送ルート決定部が決定した上記配送ルートで上記商品を配送するよう上記移動体制御情報を生成してよい。上記配送ルート決定部は、格納部に格納されているルート情報に基づいて、上記配送ルートを決定してよい。上記配送ルート決定部は、ルートの長さが最も短いルートを上記配送ルートとして決定してよい。上記配送ルート決定部は、最短移動時間が最も短いルートを配送ルートとして決定してよい。上記配送ルート決定部は、平均移動時間が最も短いルートを上記配送ルートとして決定してよい。上記配送ルート決定部は、上記撮像画像を画像解析して、上記移動体が移動できない禁止ルートを特定してよい。上記配送ルート決定部は、特定した上記禁止ルートを除いたルートの中から上記配送ルートを決定してよい。上記配送ルート決定部は、決定した上記配送ルートに基づいて、上記商品販売装置に上記商品を配送する上記移動体の数を決定してよい。制御装置は、上記配送ルート決定部が決定した上記配送ルートに基づいて、上記商品を上記商品販売装置に配送する上記移動体を選択する移動体選択部を備えてよい。上記移動体選択部は、上記商品の重さにさらに基づいて上記移動体を選択してよい。上記移動体選択部は、無人航空機が上記商品を上記商品販売装置に配送可能であると判定した場合、上記無人航空機を選択してよい。上記移動体選択部は、上記無人航空機が上記商品を上記商品販売装置に配送不可能であると判定した場合、自動車を選択してよい。上記移動体選択部は、格納部に格納されている配送ルート情報に基づいて、上記無人航空機が上記商品を上記商品販売装置に配送可能であるか否かを判定してよい。上記移動体選択部は、上記配送ルート長情報が示す配送ルートの長さが予め定められた長さ閾値より短い場合、上記無人航空機が上記商品を上記商品販売装置に配送可能であると判定してよい。上記移動体選択部は、上記配送ルート移動時間情報が示す移動時間が予め定められた時間閾値より短い場合、上記無人航空機が上記商品を商品販売装置に配送可能と判定してよい。上記移動体選択部は、上記格納部に格納されている配送する上記商品の商品情報にさらに基づいて、上記無人航空機が上記商品を商品販売装置に配送可能であるか否かを判定してよい。上記移動体選択部は、上記商品情報に示される配送する上記商品の重さに基づいて、上記無人航空機が上記商品を商品販売装置に配送可能であるか否かを判定してよい。上記移動体選択部は、配送する上記商品の重さが上記無人航空機の配送可能な重さの上限より軽い場合、上記無人航空機が上記商品を上記商品販売装置に配送可能と判定してよい。上記移動体選択部は、複数の上記商品を配送する場合、配送する複数の上記商品の重さの合計値が上記無人航空機の配送可能な重さの上限より軽い場合、上記無人航空機が上記商品を商品販売装置に配送可能と判定してよい。 The control device may include a delivery route determination unit that determines a delivery route for the moving body to deliver the product to the product sales device based on the captured image received by the captured image receiving unit. The mobile control information generation unit may generate the mobile control information so that the product is delivered by the delivery route determined by the delivery route determination unit. The delivery route determination unit may determine the delivery route based on the route information stored in the storage unit. The delivery route determination unit may determine the route having the shortest route length as the delivery route. The delivery route determination unit may determine the route having the shortest travel time as the delivery route. The delivery route determination unit may determine the route having the shortest average travel time as the delivery route. The delivery route determination unit may analyze the captured image to identify a prohibited route in which the moving body cannot move. The delivery route determination unit may determine the delivery route from the routes excluding the specified prohibited routes. The delivery route determination unit may determine the number of the moving objects to deliver the product to the product sales device based on the determined delivery route. The control device may include a mobile body selection unit that selects the mobile body that delivers the product to the product sales device based on the delivery route determined by the delivery route determination unit. The moving body selection unit may select the moving body based on the weight of the product. When the unmanned aerial vehicle determines that the product can be delivered to the product sales device, the mobile body selection unit may select the unmanned aerial vehicle. When the unmanned aerial vehicle determines that the product cannot be delivered to the product sales device, the mobile body selection unit may select an automobile. The moving object selection unit may determine whether or not the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device based on the delivery route information stored in the storage unit. When the length of the delivery route indicated by the delivery route length information is shorter than a predetermined length threshold value, the moving object selection unit determines that the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device. It's okay. When the travel time indicated by the delivery route travel time information is shorter than a predetermined time threshold, the moving object selection unit may determine that the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device. The moving body selection unit may determine whether or not the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device based on the product information of the product to be delivered stored in the storage unit. .. The moving object selection unit may determine whether or not the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device based on the weight of the product to be delivered shown in the product information. When the weight of the product to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle, the moving object selection unit may determine that the unmanned aerial vehicle can deliver the product to the product sales device. When the moving object selection unit delivers a plurality of the above-mentioned products, if the total value of the weights of the plurality of the above-mentioned products to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the above-mentioned unmanned aerial vehicle, the above-mentioned unmanned aerial vehicle is the above-mentioned product. May be determined to be deliverable to the product sales device.
　制御装置は、上記撮像画像受信部が受信した上記撮像画像に基づいて、上記移動体による上記商品の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部を備えてよい。上記移動体制御情報生成部は、上記障害物が存在すると上記障害物判定部が判定した場合、上記移動体が上記障害物に衝突することを回避するよう上記移動体制御情報を生成してよい。制御装置は、上記移動体に搭載された検出部によって検出された上記移動体の周囲の状況を示す検出情報を受信する検出情報受信部を備えてよい。上記障害物判定部は、上記検出情報受信部が受信した上記検出情報にさらに基づいて、上記障害物が存在するか否かを判定してよい。制御装置は、上記撮像画像受信部が受信した上記撮像画像に基づいて、上記無線通信エリア内の上記商品販売装置に異常が発生したか否かを判定する異常判定部を備えてよい。制御装置は、上記撮像画像受信部が受信した上記撮像画像に基づいて、上記無線通信エリア内の人物の異常行動を検出する異常行動検出部を備えてよい。 The control device may include an obstacle determination unit that determines whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product by the moving body based on the captured image received by the captured image receiving unit. When the obstacle determination unit determines that an obstacle exists, the moving object control information generation unit may generate the moving object control information so as to prevent the moving object from colliding with the obstacle. .. The control device may include a detection information receiving unit that receives detection information indicating a situation around the moving body detected by the detection unit mounted on the moving body. The obstacle determination unit may determine whether or not the obstacle exists based on the detection information received by the detection information receiving unit. The control device may include an abnormality determination unit that determines whether or not an abnormality has occurred in the product sales device in the wireless communication area based on the captured image received by the captured image receiving unit. The control device may include an abnormal behavior detection unit that detects abnormal behavior of a person in the wireless communication area based on the captured image received by the captured image receiving unit.
　制御装置は、上記通信装置を介して上記移動体から上記移動体の位置情報を受信し、上記通信装置を介して上記商品に搭載された位置情報送信端末から上記商品の位置情報を受信する位置情報受信部を備えてよい。制御装置は、上記商品を監視する商品監視部を備えてよい。上記商品監視部は、上記移動体による上記商品の配送中に、上記移動体の位置情報が示す位置と上記商品の位置情報が示す位置との間の距離が予め定められた距離より長くなった場合、上記商品に異常が発生したと決定してよい。無線電力伝送によって電力を供給する電力供給装置が上記飛行体に搭載されてよい。制御装置は、上記商品販売装置に電力を供給するよう上記電力供給装置を制御する電力供給装置制御部を備えてよい。制御装置は、上記飛行体に搭載されてよい。 The control device receives the position information of the moving body from the moving body via the communication device, and receives the position information of the product from the position information transmitting terminal mounted on the product via the communication device. It may be provided with an information receiving unit. The control device may include a product monitoring unit that monitors the product. During delivery of the product by the moving body, the product monitoring unit has a distance between the position indicated by the position information of the moving body and the position indicated by the position information of the product longer than a predetermined distance. In this case, it may be determined that an abnormality has occurred in the above-mentioned product. A power supply device that supplies power by wireless power transmission may be mounted on the flying object. The control device may include a power supply device control unit that controls the power supply device so as to supply power to the product sales device. The control device may be mounted on the above-mentioned flying object.
　本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。 According to one embodiment of the present invention, a program for making a computer function as the control device is provided.
　本発明の一実施態様によれば、システムが提供される。システムは、制御装置を備えてよい。システムは、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体を備えてよい。制御装置は、ユーザに商品を販売する商品販売装置から、上記飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内の上記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、上記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信部を有してよい。制御装置は、上記商品販売装置情報に基づいて、上記商品を上記商品販売装置に配送するか否かを判定する配送判定部を有してよい。制御装置は、上記商品を上記商品販売装置に配送すると上記配送判定部が判定した場合、上記商品を上記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成部を有してよい。制御装置は、上記通信装置を介して、上記移動体に上記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信部を有してよい。 According to one embodiment of the present invention, a system is provided. The system may include a control device. The system may include an air vehicle that acts as a stratospheric platform. The control device is mounted on the flying object from the product sales device that sells the product to the user to form a wireless communication area by irradiating the beam, and the wireless communication service is provided to the product sales device in the wireless communication area. May have a product sales device information receiving unit that receives product sales device information related to the product sales device via the communication device that provides the above. The control device may have a delivery determination unit that determines whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information. When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the control device generates mobile control information that controls the mobile body so as to deliver the product to the product sales device. It may have a generator. The control device may have a mobile control information transmission unit that transmits the mobile control information to the mobile via the communication device.
　本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される方法が提供される。方法は、ユーザに商品を販売する商品販売装置から、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して上記無線通信エリア内の上記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、上記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信段階を備えてよい。方法は、上記商品販売装置情報に基づいて、上記商品を上記商品販売装置に配送するか否かを判定する商品配送判定段階を備えてよい。方法は、上記商品を上記商品販売装置に配送すると上記商品配送判定段階で判定した場合、上記商品を上記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成段階を備えてよい。方法は、上記通信装置を介して、上記移動体に上記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信段階を備えてよい。 According to one embodiment of the present invention, a method performed by a computer is provided. The method is from a product sales device that sells products to users to the product sales device that is mounted on an air vehicle that functions as a stratospheric platform and forms a wireless communication area by irradiating a beam to form a wireless communication area. A product sales device information receiving stage for receiving product sales device information related to the product sales device may be provided via a communication device that provides a wireless communication service. The method may include a product delivery determination step of determining whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information. In the method, when it is determined at the product delivery determination stage that the product is to be delivered to the product sales device, the mobile control information for generating the mobile control information for controlling the mobile body so as to deliver the product to the product sales device is used. It may have a generation stage. The method may include a mobile control information transmission step of transmitting the mobile control information to the mobile via the communication device.
　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. A subcombination of these feature groups can also be an invention.
システム１０の一例を概略的に示す。An example of the system 10 is shown schematically. 制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。An example of the functional configuration of the control device 200 is schematically shown. 制御装置２００が配送ルートを決定する処理を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the process which a control device 200 determines a delivery route. 制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。An example of the processing flow by the control device 200 is schematically shown. システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the process flow of a system 10. システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the process flow of a system 10. システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the process flow of a system 10. 制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。An example of the hardware configuration of the computer 1200 that functions as the control device 200 is schematically shown.
　ルーラルエリアにおいて、ＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ　Ａｌｔｉｔｕｄｅ　Ｐｌａｔｆｏｒｍ　Ｓｔａｔｉｏｎ）によって通信インフラを提供することはできるが、電力及び物資インフラについても提供できることが望ましい。しかし、例えば、山岳部や海底部等については電力サービスの提供が困難である。電力ケーブル及び電力設備の新規構築は、コスト、保守等の面で困難である。本実施形態に係るシステム１０では、例えば、各インフラが提供されているエリアにおいて、ユーザに電力（例えば、ワイヤレス給電）や物資を提供するための地上サービスエリアを構築し、ＨＡＰＳネットワークを介してユーザに各種サービスを提供する。 In the rural area, it is possible to provide communication infrastructure by HAPS (High Altitude Platform Station), but it is desirable that it can also provide power and material infrastructure. However, for example, it is difficult to provide electric power services in mountainous areas and seabed areas. New construction of power cables and power equipment is difficult in terms of cost, maintenance, and the like. In the system 10 according to the present embodiment, for example, in the area where each infrastructure is provided, a ground service area for providing electric power (for example, wireless power supply) and supplies to the user is constructed, and the user via the HAPS network. To provide various services to.
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention.
　図１は、システム１０の一例を概略的に示す。本実施形態に係るシステム１０は、飛行体１００及び制御装置２００を備える。システム１０は、販売機５０を備えてよい。システム１０は、給電装置７０を備えてよい。システム１０は、ゲートウェイ６０を備えてよい。システム１０は、ＤＢ（Ｄａｔａ　Ｂａｓｅ）サーバ５００を備えてよい。システム１０は、ＷＥＢサーバ６００を備えてよい。システム１０は、ＭＱ（Ｍｅｓｓａｇｅ　Ｑｕｅｕｅｉｎｇ）サーバ７００を備えてよい。システム１０は、無人航空機３００を備えてよい。システム１０は、配送センタ８０を備えてよい。システム１０は、ユーザ端末９０を備えてよい。 FIG. 1 schematically shows an example of the system 10. The system 10 according to the present embodiment includes a flying object 100 and a control device 200. The system 10 may include a vending machine 50. The system 10 may include a power feeding device 70. The system 10 may include a gateway 60. The system 10 may include a DB (Data Base) server 500. The system 10 may include a WEB server 600. The system 10 may include an MQ (Message Queuing) server 700. The system 10 may include an unmanned aerial vehicle 300. The system 10 may include a distribution center 80. The system 10 may include a user terminal 90.
　システム１０は、商品３０の配送及び販売に貢献する技術を提供する。システム１０は、特に、無線基地局が地上に設置されておらず、且つ、発電所や電線等の電力インフラが構築されていないルーラルエリアで商品３０を配送及び販売する場合に効果を発揮する。図１では、ルーラルエリアで商品３０を配送及び販売する場合を主に例に挙げて説明する。 The system 10 provides a technique that contributes to the delivery and sale of the product 30. The system 10 is particularly effective when the product 30 is delivered and sold in a rural area where a radio base station is not installed on the ground and a power infrastructure such as a power plant or an electric wire is not constructed. In FIG. 1, a case where the product 30 is delivered and sold in the rural area will be mainly described as an example.
　飛行体１００は、主翼部１０１、本体部１０２、プロペラ１０４、太陽電池パネル１１０、アンテナ１１２、アンテナ１１４、カメラ１１６、及び電力供給装置１１８を有する。本体部１０２は、通信装置１５０と、不図示のバッテリ及び飛行制御装置とを含む。バッテリは、太陽電池パネル１１０によって発電された電力を蓄電する。飛行制御装置は、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御装置は、例えば、バッテリに蓄電された電力を用いてプロペラ１０４を回転させることによって、飛行体１００を飛行させる。 The flying object 100 has a main wing portion 101, a main body portion 102, a propeller 104, a solar cell panel 110, an antenna 112, an antenna 114, a camera 116, and a power supply device 118. The main body 102 includes a communication device 150, a battery (not shown), and a flight control device. The battery stores the electric power generated by the solar cell panel 110. The flight control device controls the flight of the flying object 100. The flight control device flies the flying object 100 by, for example, rotating the propeller 104 using the electric power stored in the battery.
　通信装置１５０は、アンテナ１１２を用いてビームを照射することによって無線通信エリア１２２を形成して、無線通信エリア１２２内のユーザ端末９０に無線通信サービスを提供する。通信装置１５０は、アンテナ１１２を用いて、無線通信エリア１２２内のユーザ端末９０との間でサービスリンクを確立してよい。通信装置１５０は、アンテナ１１４を用いて、地上のゲートウェイ６０との間でフィーダリンクを確立してよい。通信装置１５０は、ゲートウェイ６０及びコアネットワーク２０を介して、制御装置２００と通信する。通信装置１５０と飛行制御装置とは一体であってもよい。 The communication device 150 forms the wireless communication area 122 by irradiating the beam with the antenna 112, and provides the wireless communication service to the user terminal 90 in the wireless communication area 122. The communication device 150 may use the antenna 112 to establish a service link with the user terminal 90 in the wireless communication area 122. The communication device 150 may use the antenna 114 to establish a feeder link with the gateway 60 on the ground. The communication device 150 communicates with the control device 200 via the gateway 60 and the core network 20. The communication device 150 and the flight control device may be integrated.
　コアネットワーク２０は、通信事業者によって提供される。コアネットワーク２０は、任意の移動体通信システムに準拠してよい。コアネットワークは、例えば、５Ｇ（５ｔｈ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠する。コアネットワークは、６Ｇ（６ｔｈ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。 The core network 20 is provided by a telecommunications carrier. The core network 20 may comply with any mobile communication system. The core network conforms to, for example, a 5G (5th Generation) communication system. The core network may conform to a mobile communication system after the 6G (6th Generation) communication system. The core network may be compliant with a 3G (3rd Generation) communication system. The core network may be compliant with the LTE (Long Term Evolution) communication system.
　飛行体１００は、例えば、成層圏を飛行してユーザ端末９０に無線通信サービスを提供する。飛行体１００は、成層圏プラットフォームとして機能してよい。 The flying object 100, for example, flies in the stratosphere and provides a wireless communication service to the user terminal 90. The aircraft body 100 may function as a stratospheric platform.
　飛行体１００は、例えば、カバー対象のエリアの上空を巡回しながら、無線通信エリア１２２によって当該エリアをカバーする。また、飛行体１００は、例えば、カバー対象のエリアの一部を無線通信エリア１２２によってカバーしながら、エリアの上空を移動することによって、領域の全体をカバーする。 The flying object 100 covers the area by the wireless communication area 122 while patrolling over the area to be covered, for example. Further, the flying object 100 covers the entire area by moving over the area while covering a part of the area to be covered by the wireless communication area 122, for example.
　カメラ１１６は、無線通信エリア１２２を撮像可能なカメラであればどのようなカメラであってもよい。カメラ１１６は、例えば、可視光カメラである。カメラ１１６は、例えば、赤外線カメラである。カメラ１１６は、サーマルカメラであってもよい。 The camera 116 may be any camera as long as it can capture the wireless communication area 122. The camera 116 is, for example, a visible light camera. The camera 116 is, for example, an infrared camera. The camera 116 may be a thermal camera.
　電力供給装置１１８は、無線電力伝送によって電力を供給する装置である。電力供給装置１１８は、例えば、レーザ光源を用いてレーザ光を照射することによって、電力を供給する。 The power supply device 118 is a device that supplies power by wireless power transmission. The electric power supply device 118 supplies electric power by, for example, irradiating a laser beam with a laser light source.
　販売機５０は、ユーザ９５に商品３０を販売する装置である。販売機５０は、無線通信エリア１２２内に設置される。販売機５０は、通信装置１５０を介して、制御装置２００と無線通信する機能を有する。販売機５０は、商品販売装置の一例であってよい。 The vending machine 50 is a device that sells the product 30 to the user 95. The vending machine 50 is installed in the wireless communication area 122. The vending machine 50 has a function of wirelessly communicating with the control device 200 via the communication device 150. The vending machine 50 may be an example of a product sales device.
　販売機５０が販売する商品３０は、例えば、食料である。販売機５０が販売する商品３０は、例えば、飲料である。販売機５０が販売する商品３０は、その他の任意の物品であってよい。 The product 30 sold by the vending machine 50 is, for example, food. The product 30 sold by the vending machine 50 is, for example, a beverage. The product 30 sold by the vending machine 50 may be any other item.
　販売機５０は、１又は複数のロッカー５５を含む。販売機５０は、例えば、１又は複数のロッカー５５に１又は複数の商品３０を収納する。販売機５０は、不図示のバッテリを含む。販売機５０は、バッテリに蓄電された電力で駆動する。 The vending machine 50 includes one or more lockers 55. The vending machine 50 stores, for example, one or a plurality of products 30 in one or a plurality of lockers 55. The vending machine 50 includes a battery (not shown). The vending machine 50 is driven by the electric power stored in the battery.
　販売機５０は、通信装置１５０を介して、販売機５０に関する販売機情報を制御装置２００に送信する。販売機５０は、例えば、断続的に販売機情報を制御装置２００に送信する。販売機５０は、例えば、定期的に販売機情報を制御装置２００に送信する。販売機５０は、制御装置２００による制御に従って、販売機情報を制御装置２００に送信してもよい。販売機情報は、商品販売装置情報の一例であってよい。 The vending machine 50 transmits the vending machine information about the vending machine 50 to the control device 200 via the communication device 150. The vending machine 50 intermittently transmits vending machine information to the control device 200, for example. The vending machine 50 periodically transmits, for example, vending machine information to the control device 200. The vending machine 50 may transmit the vending machine information to the control device 200 according to the control by the control device 200. The vending machine information may be an example of product sales device information.
　販売機情報は、例えば、販売機５０の販売機ＩＤを含む。販売機情報は、例えば、販売機５０が収納している商品３０の商品ＩＤを含む。販売機情報は、例えば、販売機５０が収納している商品３０の数量を示す情報を含む。販売機情報は、例えば、商品３０を収納するロッカー５５のロッカーＩＤを含む。販売機情報は、販売機５０に搭載されたバッテリのバッテリＩＤを含む。販売機情報は、販売機５０に搭載されたバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含んでもよい。 The vending machine information includes, for example, the vending machine ID of the vending machine 50. The vending machine information includes, for example, the product ID of the product 30 stored in the vending machine 50. The vending machine information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 stored in the vending machine 50. The vending machine information includes, for example, a locker ID of a locker 55 that stores a product 30. The vending machine information includes the battery ID of the battery mounted on the vending machine 50. The vending machine information may include battery remaining amount information indicating the battery remaining amount mounted on the vending machine 50.
　給電装置７０は、ユーザ９５に電力を供給する装置である。給電装置７０は、電力を販売してよい。給電装置７０は、無線通信エリア１２２内に設置される。給電装置７０は、通信装置１５０を介して、制御装置２００と無線通信する機能を有する。給電装置７０は、商品販売装置の一例であってよい。 The power supply device 70 is a device that supplies electric power to the user 95. The power supply device 70 may sell electric power. The power feeding device 70 is installed in the wireless communication area 122. The power feeding device 70 has a function of wirelessly communicating with the control device 200 via the communication device 150. The power feeding device 70 may be an example of a product sales device.
　給電装置７０は、不図示のバッテリを含む。バッテリは、例えば、給電装置７０を駆動するバッテリを含む。バッテリは、例えば、ユーザ９５に電力を供給するバッテリを含む。ユーザ９５に電力を供給するバッテリは、給電装置７０を駆動するバッテリと同一のバッテリであってよい。ユーザ９５に電力を供給するバッテリは、商品３０の一例であってよい。 The power feeding device 70 includes a battery (not shown). The battery includes, for example, a battery that drives the power supply device 70. The battery includes, for example, a battery that powers the user 95. The battery that supplies power to the user 95 may be the same battery that drives the power supply device 70. The battery that supplies power to the user 95 may be an example of the product 30.
　給電装置７０は、例えば、無線給電によって電力を供給する。給電装置７０は、有線給電によって電力を供給してもよい。 The power supply device 70 supplies electric power by, for example, wireless power supply. The power supply device 70 may supply electric power by wired power supply.
　給電装置７０は、例えば、ユーザ端末９０に電力を供給する。給電装置７０は、その他の任意の装置に電力を供給してもよい。 The power supply device 70 supplies electric power to the user terminal 90, for example. The power feeding device 70 may supply power to any other device.
　給電装置７０は、例えば、通信装置１５０を介して、給電装置７０に関する給電装置情報を制御装置２００に送信する。給電装置７０は、例えば、断続的に給電装置情報を制御装置２００に送信する。給電装置７０は、例えば、定期的に給電装置情報を制御装置２００に送信する。給電装置７０は、制御装置２００による制御に従って、給電装置情報を制御装置２００に送信してもよい。給電装置情報は、商品販売装置情報の一例であってよい。 The power supply device 70 transmits, for example, the power supply device information regarding the power supply device 70 to the control device 200 via the communication device 150. The power feeding device 70 intermittently transmits the power feeding device information to the control device 200, for example. The power feeding device 70 periodically transmits the power feeding device information to the control device 200, for example. The power feeding device 70 may transmit the power feeding device information to the control device 200 according to the control by the control device 200. The power supply device information may be an example of product sales device information.
　給電装置情報は、例えば、給電装置７０の給電装置ＩＤを含む。給電装置情報は、給電装置７０に搭載されたバッテリのバッテリＩＤを含む。給電装置情報は、給電装置７０に搭載されたバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含んでもよい。 The power supply device information includes, for example, the power supply device ID of the power supply device 70. The power supply device information includes the battery ID of the battery mounted on the power supply device 70. The power feeding device information may include battery remaining amount information indicating the remaining battery level mounted on the power feeding device 70.
　無人航空機３００は、搭載部３５０及び検出部３８０を有する。無人航空機３００は、不図示のバッテリを有する。無人航空機３００は、例えば、バッテリに蓄電された電力を用いて飛行する。無人航空機３００は、通信装置１５０を介して、制御装置２００と無線通信する機能を有する。無人航空機３００は、移動体の一例であってよい。 The unmanned aerial vehicle 300 has a mounting unit 350 and a detection unit 380. The unmanned aerial vehicle 300 has a battery (not shown). The unmanned aerial vehicle 300, for example, flies using the electric power stored in the battery. The unmanned aerial vehicle 300 has a function of wirelessly communicating with the control device 200 via the communication device 150. The unmanned aerial vehicle 300 may be an example of a moving body.
　無人航空機３００は、商品３０を配送する機能を有する。無人航空機３００は、例えば、販売機５０に商品３０を配送する。無人航空機３００は、給電装置７０に商品３０を配送してもよい。 The unmanned aerial vehicle 300 has a function of delivering the product 30. The unmanned aerial vehicle 300 delivers, for example, the product 30 to the vending machine 50. The unmanned aerial vehicle 300 may deliver the product 30 to the power supply device 70.
　無人航空機３００は、商品３０以外の物品を配送してもよい。例えば、無人航空機３００は、販売機５０のバッテリの交換バッテリを配送する。 The unmanned aerial vehicle 300 may deliver goods other than the product 30. For example, the unmanned aerial vehicle 300 delivers a replacement battery for the battery of the vending machine 50.
　搭載部３５０は、商品３０を搭載する。搭載部３５０は、例えば、商品３０を搭載部３５０に固定した状態で搭載する。搭載部３５０は、例えば、商品３０を把持する把持部を含む。搭載部３５０は、商品３０を搭載部３５０に固定していない状態で搭載してもよい。 The mounting unit 350 mounts the product 30. The mounting unit 350, for example, mounts the product 30 in a state of being fixed to the mounting unit 350. The mounting portion 350 includes, for example, a grip portion that grips the product 30. The mounting unit 350 may be mounted in a state where the product 30 is not fixed to the mounting unit 350.
　検出部３８０は、無人航空機３００の周囲の状況を検出可能な装置であればどのような装置であってもよい。検出部３８０は、例えば、カメラを含む。カメラは、例えば、可視光カメラである。カメラは、例えば、赤外線カメラである。カメラは、サーマルカメラであってもよい。検出部３８０は、レーダを含んでもよい。無人航空機３００は、通信装置１５０を介して、検出部３８０が検出した無人航空機３００の周囲の状況を示す検出情報を制御装置２００に送信する。 The detection unit 380 may be any device as long as it can detect the situation around the unmanned aerial vehicle 300. The detection unit 380 includes, for example, a camera. The camera is, for example, a visible light camera. The camera is, for example, an infrared camera. The camera may be a thermal camera. The detection unit 380 may include a radar. The unmanned aerial vehicle 300 transmits the detection information indicating the surrounding situation of the unmanned aerial vehicle 300 detected by the detection unit 380 to the control device 200 via the communication device 150.
　無人航空機３００は、無人航空機３００の位置情報を取得する機能を有する。無人航空機３００は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、無人航空機３００の位置情報を取得する。無人航空機３００は、通信装置１５０を介して、取得した無人航空機３００の位置情報を制御装置２００に送信する。 The unmanned aerial vehicle 300 has a function of acquiring the position information of the unmanned aerial vehicle 300. The unmanned aerial vehicle 300 acquires the position information of the unmanned aerial vehicle 300 by using, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) function. The unmanned aerial vehicle 300 transmits the acquired position information of the unmanned aerial vehicle 300 to the control device 200 via the communication device 150.
　無人航空機３００は、例えば、販売機５０と無線通信する機能を有する。無人航空機３００は、例えば、給電装置７０と無線通信する機能を有する。無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠する。 The unmanned aerial vehicle 300 has, for example, a function of wirelessly communicating with the vending machine 50. The unmanned aerial vehicle 300 has, for example, a function of wirelessly communicating with the power feeding device 70. Wireless communication conforms to wireless communication systems such as Wi-Fi®, Bluetooth®, and ZigBee®.
　商品３０は、例えば、位置情報送信端末３５を搭載する。位置情報送信端末３５は、商品３０の位置情報を取得し、通信装置１５０を介して取得した商品３０の位置情報を制御装置２００に送信する機能を有する。位置情報送信端末は、例えば、ＧＮＳＳタグである。位置情報送信端末は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）タグであってもよい。 The product 30 is equipped with, for example, a location information transmission terminal 35. The position information transmission terminal 35 has a function of acquiring the position information of the product 30 and transmitting the position information of the product 30 acquired via the communication device 150 to the control device 200. The location information transmitting terminal is, for example, a GNSS tag. The location information transmission terminal may be a GPS (Global Positioning System) tag.
　配送センタ８０は、商品３０を保管する保管スペースを有する。配送センタ８０は、例えば、販売機５０の商品３０を保管する保管スペースを有する。配送センタ８０は、例えば、給電装置７０の商品３０を保管する保管スペースを有する。 The distribution center 80 has a storage space for storing the product 30. The distribution center 80 has, for example, a storage space for storing the product 30 of the vending machine 50. The distribution center 80 has, for example, a storage space for storing the product 30 of the power feeding device 70.
　配送センタ８０は、商品３０以外の物品を保管する保管スペースを有してもよい。配送センタ８０は、例えば、販売機５０のバッテリの交換バッテリを保管する保管スペースを有する。 The distribution center 80 may have a storage space for storing items other than the product 30. The distribution center 80 has, for example, a storage space for storing a replacement battery for the battery of the vending machine 50.
　配送センタ８０は、移動体が待機する待機スペースを有する。配送センタ８０は、例えば、無人航空機３００が待機する待機スペースを有する。配送センタ８０は、コネクテッドカー等の自動車が待機する待機スペースを有してもよい。 The distribution center 80 has a waiting space in which the moving body waits. The distribution center 80 has, for example, a waiting space in which the unmanned aerial vehicle 300 waits. The distribution center 80 may have a waiting space in which an automobile such as a connected car waits.
　ユーザ端末９０は、通信装置１５０を介して制御装置２００と通信可能な通信端末であればどのような端末であってもよい。例えば、ユーザ端末９０は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びウェアラブル端末等である。 The user terminal 90 may be any communication terminal that can communicate with the control device 200 via the communication device 150. For example, the user terminal 90 is a mobile phone such as a smartphone, a tablet terminal, a wearable terminal, or the like.
　ユーザ端末９０は、例えば、販売機５０と無線通信する機能を有する。ユーザ端末９０は、例えば、給電装置７０と無線通信する機能を有する。 The user terminal 90 has, for example, a function of wirelessly communicating with the vending machine 50. The user terminal 90 has, for example, a function of wirelessly communicating with the power feeding device 70.
　ユーザ端末９０は、ユーザ端末９０の位置情報を取得する機能を有してもよい。ユーザ端末９０は、通信装置１５０を介して、取得したユーザ端末９０の位置情報を制御装置２００に送信してよい。 The user terminal 90 may have a function of acquiring the position information of the user terminal 90. The user terminal 90 may transmit the acquired position information of the user terminal 90 to the control device 200 via the communication device 150.
　制御装置２００は、通信装置１５０を介して、移動体を制御する。制御装置２００は、例えば、無人航空機３００を制御する。制御装置２００は、自動車を制御してもよい。 The control device 200 controls the moving body via the communication device 150. The control device 200 controls, for example, the unmanned aerial vehicle 300. The control device 200 may control the automobile.
　制御装置２００は、通信装置１５０を介して販売機５０から受信した販売機情報に基づいて、販売機５０に商品３０を配送するよう無人航空機３００を制御する。制御装置２００は、例えば、通信装置１５０を介して給電装置７０から受信した給電装置情報に基づいて、給電装置７０に商品３０を配送するよう無人航空機３００を制御する。無人航空機３００は、制御装置２００による制御に従って、商品３０を配送する。 The control device 200 controls the unmanned aerial vehicle 300 so as to deliver the product 30 to the vending machine 50 based on the vending machine information received from the vending machine 50 via the communication device 150. The control device 200 controls the unmanned aerial vehicle 300 so as to deliver the product 30 to the power supply device 70, for example, based on the power supply device information received from the power supply device 70 via the communication device 150. The unmanned aerial vehicle 300 delivers the goods 30 under the control of the control device 200.
　制御装置２００は、例えば、コアネットワーク２０及びインターネット４０を介して、外部装置と通信する。制御装置２００は、例えば、ＤＢサーバ５００と通信する。制御装置２００は、ＭＱサーバ７００と通信する。 The control device 200 communicates with an external device via, for example, the core network 20 and the Internet 40. The control device 200 communicates with, for example, the DB server 500. The control device 200 communicates with the MQ server 700.
　制御装置２００は、例えば、ＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ　Ｅｄｇｅ　Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）として機能する。すなわち、制御装置２００は、ＭＥＣサーバであってよい。 The control device 200 functions as, for example, a MEC (Multi-access Edge Computing). That is, the control device 200 may be a MEC server.
　制御装置２００は、例えば、１つのサーバで構成される。制御装置２００は、複数のサーバで構成されてもよい。例えば、制御装置２００は、ＭＥＣサーバ及びＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）サーバで構成されてよい。 The control device 200 is composed of, for example, one server. The control device 200 may be composed of a plurality of servers. For example, the control device 200 may be composed of a MEC server and an API (Application Programming Interface) server.
　制御装置２００は、例えば、地上に設置される。制御装置２００は、例えば、コアネットワーク２０上に設置される。これにより、制御装置２００は、無人航空機３００との通信の低遅延化を実現し、無人航空機３００を高精度に制御することができる。制御装置２００は、インターネット４０上に設置されてもよい。制御装置２００は、飛行体１００に搭載されてもよい。 The control device 200 is installed on the ground, for example. The control device 200 is installed, for example, on the core network 20. As a result, the control device 200 can realize low delay in communication with the unmanned aerial vehicle 300 and can control the unmanned aerial vehicle 300 with high accuracy. The control device 200 may be installed on the Internet 40. The control device 200 may be mounted on the flying object 100.
　ＤＢサーバ５００は、各種情報を格納する。ＤＢサーバ５００は、例えば、商品３０に関する商品情報を格納する。商品情報は、商品３０の商品ＩＤを含む。商品情報は、商品３０の重さを示す情報を含む。 The DB server 500 stores various information. The DB server 500 stores, for example, product information about the product 30. The product information includes the product ID of the product 30. The product information includes information indicating the weight of the product 30.
　ＤＢサーバ５００は、例えば、販売機情報を格納する。ＤＢサーバ５００は、例えば、給電装置情報を格納する。 The DB server 500 stores, for example, vending machine information. The DB server 500 stores, for example, power supply device information.
　ＤＢサーバ５００は、例えば、配送センタ８０に関する配送センタ情報を格納する。配送センタ情報は、例えば、配送センタ８０に保管されている商品３０に関する保管商品情報を含む。保管商品情報は、例えば、配送センタ８０に保管されている商品３０の商品ＩＤを含む。保管商品情報は、例えば、配送センタ８０に保管されている商品３０の数量を示す情報を含む。 The DB server 500 stores, for example, the distribution center information regarding the distribution center 80. The distribution center information includes, for example, stored product information regarding the product 30 stored in the distribution center 80. The stored product information includes, for example, the product ID of the product 30 stored in the distribution center 80. The stored product information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 stored in the distribution center 80.
　配送センタ情報は、配送センタ８０で待機している移動体に関する待機移動体情報を含んでもよい。待機移動体情報は、例えば、待機している移動体の移動体ＩＤを含む。待機移動体情報は、待機している移動体の利用予定時刻を示す情報を含んでもよい。 The distribution center information may include standby mobile body information regarding the moving body waiting at the distribution center 80. The standby mobile body information includes, for example, the mobile body ID of the waiting mobile body. The standby mobile body information may include information indicating the scheduled use time of the waiting mobile body.
　ＤＢサーバ５００は、システム１０のユーザ９５に関するユーザ情報を格納する。ユーザ情報は、例えば、ユーザ９５のユーザＩＤを含む。ユーザ情報は、ユーザ９５が所有するユーザ端末９０のユーザ端末ＩＤを含む。ユーザ情報は、例えば、ユーザ９５の住所やクレジットカード番号等のユーザ９５の個人情報を含む。 The DB server 500 stores user information about the user 95 of the system 10. The user information includes, for example, the user ID of the user 95. The user information includes the user terminal ID of the user terminal 90 owned by the user 95. The user information includes, for example, the personal information of the user 95 such as the address and the credit card number of the user 95.
　ユーザ情報は、例えば、ユーザ９５が過去に購入した商品３０に関する購入履歴情報を含む。購入履歴情報は、例えば、ユーザ９５が過去に購入した商品３０の商品ＩＤを含む。購入履歴情報は、例えば、ユーザ９５が過去に購入した商品３０の数量を示す情報を含む。購入履歴情報は、例えば、ユーザ９５が過去に商品３０を購入した販売機５０の販売機ＩＤを含む。購入履歴情報は、例えば、ユーザ９５が過去に商品３０を購入した給電装置７０の給電装置ＩＤを含む。購入商品情報は、ユーザ９５が過去に購入した商品３０の金額を示す情報を含んでもよい。 The user information includes, for example, purchase history information regarding the product 30 that the user 95 has purchased in the past. The purchase history information includes, for example, the product ID of the product 30 that the user 95 has purchased in the past. The purchase history information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 that the user 95 has purchased in the past. The purchase history information includes, for example, the vending machine ID of the vending machine 50 in which the user 95 has purchased the product 30 in the past. The purchase history information includes, for example, the power supply device ID of the power supply device 70 for which the user 95 has purchased the product 30 in the past. The purchased product information may include information indicating the amount of the product 30 purchased by the user 95 in the past.
　ユーザ情報は、ユーザ９５が購入を予約している商品３０に関する購入予約情報を含んでもよい。購入予約情報は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０の商品ＩＤを含む。購入予約情報は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０の数量を示す情報を含む。購入予約情報は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０を購入する販売機５０の販売機ＩＤを含む。購入予約情報は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０を購入する給電装置７０の給電装置ＩＤを含む。購入予約情報は、ユーザ９５が購入予約した商品３０の購入予定日を示す情報を含む。購入予約情報は、ユーザ９５が購入予約した商品３０の金額を示す情報を含んでもよい。 The user information may include purchase reservation information regarding the product 30 for which the user 95 has reserved the purchase. The purchase reservation information includes, for example, the product ID of the product 30 that the user 95 has reserved for purchase. The purchase reservation information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 reserved for purchase by the user 95. The purchase reservation information includes, for example, the vending machine ID of the vending machine 50 that purchases the product 30 that the user 95 has reserved for purchase. The purchase reservation information includes, for example, a power supply device ID of the power supply device 70 for purchasing the product 30 reserved for purchase by the user 95. The purchase reservation information includes information indicating an estimated purchase date of the product 30 that the user 95 has reserved for purchase. The purchase reservation information may include information indicating the amount of the product 30 that the user 95 has reserved for purchase.
　なお、制御装置２００とＤＢサーバ５００とは、一体であってもよい。すなわち、制御装置２００は、ＤＢサーバ５００の機能を有してもよい。 The control device 200 and the DB server 500 may be integrated. That is, the control device 200 may have the function of the DB server 500.
　ＷＥＢサーバ６００は、システム１０に関するＷＥＢページをシステム１０のユーザ９５に提供する。ＷＥＢサーバ６００は、例えば、ユーザ９５が商品３０の購入予約をするための購入予約ページをユーザ９５に提供する。例えば、ＷＥＢサーバ６００は、ユーザ９５がユーザ端末９０を用いて購入予約ページ上で入力した購入予約情報を受け付ける。ＷＥＢサーバ６００は、受け付けた購入予約情報をＤＢサーバ５００に送信する。ＷＥＢサーバ６００は、受け付けた購入予約情報をＭＱサーバ７００に送信してもよい。 The WEB server 600 provides a WEB page regarding the system 10 to the user 95 of the system 10. The WEB server 600 provides the user 95 with a purchase reservation page for the user 95 to make a purchase reservation for the product 30, for example. For example, the WEB server 600 receives the purchase reservation information input by the user 95 on the purchase reservation page using the user terminal 90. The WEB server 600 transmits the received purchase reservation information to the DB server 500. The WEB server 600 may transmit the received purchase reservation information to the MQ server 700.
　ＷＥＢサーバ６００は、ユーザ９５がユーザ情報を確認するためのユーザ情報確認ページをユーザ９５に提供してもよい。例えば、ＷＥＢサーバ６００は、ユーザ９５がユーザ端末９０を用いてユーザ情報確認ページ上で入力した、ユーザ情報の確認を要求するユーザ情報確認要求を受け付ける。ユーザ情報確認要求は、例えば、ユーザ９５のユーザＩＤを含む。ユーザ情報確認要求は、ユーザ９５の所有するユーザ端末９０のユーザ端末ＩＤを含んでもよい。 The WEB server 600 may provide the user 95 with a user information confirmation page for the user 95 to confirm the user information. For example, the WEB server 600 receives a user information confirmation request that the user 95 inputs on the user information confirmation page using the user terminal 90 and requests confirmation of the user information. The user information confirmation request includes, for example, the user ID of the user 95. The user information confirmation request may include the user terminal ID of the user terminal 90 owned by the user 95.
　ＷＥＢサーバ６００は、受け付けたユーザ情報確認要求に基づいて、ユーザ９５のユーザ情報をＤＢサーバ５００から取得する。ＷＥＢサーバ６００は、取得したユーザ情報をユーザ情報確認ページ上に表示する。ユーザ９５は、ユーザ端末９０を用いてユーザ情報確認ページ上に表示されたユーザ情報を確認できる。 The WEB server 600 acquires the user information of the user 95 from the DB server 500 based on the received user information confirmation request. The WEB server 600 displays the acquired user information on the user information confirmation page. The user 95 can confirm the user information displayed on the user information confirmation page by using the user terminal 90.
　なお、制御装置２００とＷＥＢサーバ６００とは、一体であってもよい。すなわち、制御装置２００は、ＷＥＢサーバ６００の機能を有してもよい。 The control device 200 and the WEB server 600 may be integrated. That is, the control device 200 may have the function of the WEB server 600.
　ＭＱサーバ７００は、商品３０の配送予定に関する配送予定情報を生成する。ＭＱサーバ７００は、例えば、ＷＥＢサーバ６００から受信した購入予約情報に基づいて、配送予定情報を生成する。ＭＱサーバ７００は、生成した配送予定情報を格納する。 The MQ server 700 generates delivery schedule information regarding the delivery schedule of the product 30. The MQ server 700 generates delivery schedule information based on, for example, the purchase reservation information received from the WEB server 600. The MQ server 700 stores the generated delivery schedule information.
　配送予定情報は、例えば、配送する商品３０の商品ＩＤを含む。配送予定情報は、例えば、配送する商品３０の数量を示す情報を含む。配送予定情報は、例えば、商品３０の配送先である販売機５０の販売機ＩＤを含む。配送予定情報は、例えば、商品３０の配送先である給電装置７０の給電装置ＩＤを含む。配送予定情報は、例えば、配送先の位置情報を含む。配送予定情報は、例えば、商品３０を商品３０の配送予定日を示す情報を含む。配送予定情報は、商品３０を配送する配送タイプを示す情報を含んでもよい。配送タイプは、定期配送、緊急配送等である。 The delivery schedule information includes, for example, the product ID of the product 30 to be delivered. The delivery schedule information includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 to be delivered. The delivery schedule information includes, for example, the vending machine ID of the vending machine 50, which is the delivery destination of the product 30. The delivery schedule information includes, for example, the power supply device ID of the power supply device 70, which is the delivery destination of the product 30. The delivery schedule information includes, for example, the location information of the delivery destination. The delivery schedule information includes, for example, information indicating the delivery schedule date of the product 30 for the product 30. The delivery schedule information may include information indicating a delivery type for delivering the product 30. The delivery type is regular delivery, urgent delivery, etc.
　ＭＱサーバ７００は、格納している配送予定情報を制御装置２００に送信する。ＭＱサーバ７００は、例えば、配送予定日が早い順に配送予定情報を制御装置２００に送信する。ＭＱサーバ７００は、配送タイプが緊急配送である配送予定情報を他の配送予定情報より優先して制御装置２００に送信してもよい。 The MQ server 700 transmits the stored delivery schedule information to the control device 200. The MQ server 700, for example, transmits the delivery schedule information to the control device 200 in the order of earliest delivery schedule information. The MQ server 700 may transmit the delivery schedule information whose delivery type is urgent delivery to the control device 200 in preference to other delivery schedule information.
　なお、制御装置２００とＭＱサーバ７００とは、一体であってもよい。すなわち、制御装置２００は、ＭＱサーバ７００の機能を有してもよい。 The control device 200 and the MQ server 700 may be integrated. That is, the control device 200 may have the function of the MQ server 700.
　従来のシステムにおいて、制御装置は、地上に設置された無線基地局を介して、商品を配送するよう移動体を制御していた。また、従来のシステムにおいて、販売機は、電力インフラによって提供される電力を用いて商品を販売していた。このため、従来のシステムでは、ルーラルエリアで商品を配送及び販売する場合、地上に無線基地局を新たに設置して、電力インフラを新たに構築する必要があった。したがって、従来のシステムでは、ルーラルエリアで商品を配送及び販売する場合、多くの費用が必要であった。これに対して、本実施形態に係るシステム１０によれば、制御装置２００は、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体１００の通信装置１５０を介して、商品３０を配送するよう移動体を制御する。これにより、本実施形態に係るシステム１０は、地上に無線基地局を新たに設置することなく、無人航空機３００を用いて商品３０を配送できる。また、本実施形態に係るシステム１０によれば、販売機５０及び給電装置７０はバッテリで駆動する。これにより、本実施形態に係るシステム１０は、電力インフラを新たに構築することなく、販売機５０や給電装置７０を用いて商品３０を販売できる。したがって、本実施形態に係るシステム１０は、ルーラルエリアで商品を配送及び販売する場合、従来のシステムと比較して少ない費用で商品を配送及び販売できる。 In the conventional system, the control device controls the mobile body so as to deliver the product via the wireless base station installed on the ground. Further, in the conventional system, the vending machine sells the product using the electric power provided by the electric power infrastructure. For this reason, in the conventional system, when delivering and selling goods in the rural area, it is necessary to newly install a wireless base station on the ground and construct a new power infrastructure. Therefore, in the conventional system, a large amount of cost is required when delivering and selling a product in a rural area. On the other hand, according to the system 10 according to the present embodiment, the control device 200 controls the moving body so as to deliver the product 30 via the communication device 150 of the flying body 100 that functions as a stratospheric platform. As a result, the system 10 according to the present embodiment can deliver the product 30 using the unmanned aerial vehicle 300 without newly installing a radio base station on the ground. Further, according to the system 10 according to the present embodiment, the vending machine 50 and the power feeding device 70 are driven by a battery. As a result, the system 10 according to the present embodiment can sell the product 30 by using the vending machine 50 and the power feeding device 70 without newly constructing the electric power infrastructure. Therefore, the system 10 according to the present embodiment can deliver and sell the product at a lower cost as compared with the conventional system when the product is delivered and sold in the rural area.
　図２は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、格納部２０２、外部装置通信部２０４、商品販売装置情報受信部２０６、撮像画像受信部２０８、配送判定部２１０、配送ルート決定部２１２、移動体選択部２１４、商品搭載指示送信部２１５、移動体制御情報生成部２１６、移動体制御情報送信部２１８、位置情報受信部２２０、検出情報受信部２２２、障害物判定部２２４、商品監視部２２６、商品販売装置制御部２２７、異常判定部２２８、異常行動検出部２３０、通信装置制御部２３２、及び電力供給装置制御部２３４を有する。なお、制御装置２００がこれらの全ての構成を含むことは必須とは限らない。 FIG. 2 schematically shows an example of the functional configuration of the control device 200. The control device 200 includes a storage unit 202, an external device communication unit 204, a product sales device information receiving unit 206, a captured image receiving unit 208, a delivery determination unit 210, a delivery route determination unit 212, a moving body selection unit 214, and a product mounting instruction transmission. Unit 215, mobile control information generation unit 216, mobile control information transmission unit 218, position information reception unit 220, detection information reception unit 222, obstacle determination unit 224, product monitoring unit 226, product sales device control unit 227, abnormality. It has a determination unit 228, an abnormal behavior detection unit 230, a communication device control unit 232, and a power supply device control unit 234. It is not essential that the control device 200 includes all of these configurations.
　格納部２０２は、各種情報を格納する。格納部２０２は、例えば、無線通信エリア１２２内のルートに関するルート情報を格納する。 The storage unit 202 stores various information. The storage unit 202 stores, for example, route information regarding a route in the wireless communication area 122.
　ルート情報は、例えば、ルートの長さを示すルート長情報を含む。ルート情報は、例えば、移動体がルートを移動するために必要な移動時間を示すルート移動時間情報を含む。ルート移動時間情報は、例えば、時期毎の移動時間を示す情報を含む。ルート移動時間情報は、時間帯毎の移動時間を示す情報を含んでもよい。 The route information includes, for example, route length information indicating the length of the route. The route information includes, for example, route travel time information indicating the travel time required for the moving body to travel the route. The route travel time information includes, for example, information indicating the travel time for each period. The route travel time information may include information indicating the travel time for each time zone.
　ルート移動時間情報は、例えば、移動体が過去にルートを移動したときの最短移動時間を示す最短ルート移動時間情報を含む。ルート移動時間情報は、移動体が過去にルートを移動したときの平均移動時間を示す平均ルート移動時間情報を含んでもよい。 The route travel time information includes, for example, the shortest route travel time information indicating the shortest travel time when the moving body has traveled the route in the past. The route travel time information may include average route travel time information indicating the average travel time when the moving object has traveled the route in the past.
　外部装置通信部２０４は、外部装置と通信する。外部装置通信部２０４は、例えば、コアネットワーク２０及びインターネット４０を介して、外部装置と通信する。外部装置通信部２０４は、外部装置から取得した情報を格納部２０２に格納する。 The external device communication unit 204 communicates with the external device. The external device communication unit 204 communicates with the external device via, for example, the core network 20 and the Internet 40. The external device communication unit 204 stores the information acquired from the external device in the storage unit 202.
　外部装置通信部２０４は、例えば、ＤＢサーバ５００と通信する。外部装置通信部２０４は、例えば、ＤＢサーバ５００から商品情報を取得する。外部装置通信部２０４は、例えば、商品販売装置情報を取得する。外部装置通信部２０４は、例えば、ＤＢサーバ５００から配送センタ情報を取得する。外部装置通信部２０４は、ＤＢサーバ５００からユーザ情報を取得してもよい。 The external device communication unit 204 communicates with, for example, the DB server 500. The external device communication unit 204 acquires product information from, for example, the DB server 500. The external device communication unit 204 acquires, for example, product sales device information. The external device communication unit 204 acquires distribution center information from, for example, the DB server 500. The external device communication unit 204 may acquire user information from the DB server 500.
　外部装置通信部２０４は、例えば、ＭＱサーバ７００と通信する。外部装置通信部２０４は、例えば、ＭＱサーバ７００から配送予定情報を取得する。 The external device communication unit 204 communicates with, for example, the MQ server 700. The external device communication unit 204 acquires delivery schedule information from, for example, the MQ server 700.
　外部装置通信部２０４は、通信装置１５０を介して外部装置と通信してもよい。外部装置通信部２０４は、例えば、ユーザ端末９０と通信する。外部装置通信部２０４は、例えば、ユーザ端末９０の位置情報を取得する。外部装置通信部２０４は、例えば、無線通信エリア１２２内に設置された信号機と通信する。外部装置通信部２０４は、例えば、信号機から信号機情報を取得する。信号機情報は、例えば、信号機の現在の表示状態を示す情報を含む。 The external device communication unit 204 may communicate with the external device via the communication device 150. The external device communication unit 204 communicates with, for example, the user terminal 90. The external device communication unit 204 acquires, for example, the position information of the user terminal 90. The external device communication unit 204 communicates with, for example, a traffic light installed in the wireless communication area 122. The external device communication unit 204 acquires traffic signal information from, for example, a traffic light. The traffic light information includes, for example, information indicating the current display state of the traffic light.
　商品販売装置情報受信部２０６は、商品販売装置から、通信装置１５０を介して、商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する。商品販売装置情報受信部２０６は、例えば、販売機５０から、通信装置１５０を介して、販売機情報を受信する。商品販売装置情報受信部２０６は、給電装置７０から、通信装置１５０を介して、給電装置情報を受信してもよい。商品販売装置情報受信部２０６は、受信した商品販売装置情報を格納部２０２に格納する。 The product sales device information receiving unit 206 receives the product sales device information related to the product sales device from the product sales device via the communication device 150. The product sales device information receiving unit 206 receives the vending machine information from, for example, the vending machine 50 via the communication device 150. The product sales device information receiving unit 206 may receive power feeding device information from the power feeding device 70 via the communication device 150. The product sales device information receiving unit 206 stores the received product sales device information in the storage unit 202.
　商品販売装置情報受信部２０６は、商品販売装置から、ユーザ９５が商品３０の購入を要求する購入要求を受信してもよい。購入要求は、例えば、ユーザ９５が購入する商品３０の商品ＩＤを含む。購入要求は、例えば、ユーザ９５が購入する商品３０の数量を示す情報を含む。購入要求は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０の商品ＩＤを含む。購入要求は、例えば、ユーザ９５が購入予約した商品３０の数量を示す情報を含む。購入要求は、例えば、ユーザ９５のユーザＩＤを含む。購入要求は、ユーザ端末９０のユーザ端末ＩＤを含んでもよい。商品販売装置情報受信部２０６は、受信した購入要求を格納部２０２に格納する。 The product sales device information receiving unit 206 may receive a purchase request from the product sales device, which the user 95 requests to purchase the product 30. The purchase request includes, for example, the product ID of the product 30 purchased by the user 95. The purchase request includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 purchased by the user 95. The purchase request includes, for example, the product ID of the product 30 reserved for purchase by the user 95. The purchase request includes, for example, information indicating the quantity of the product 30 reserved for purchase by the user 95. The purchase request includes, for example, the user ID of user 95. The purchase request may include the user terminal ID of the user terminal 90. The product sales device information receiving unit 206 stores the received purchase request in the storage unit 202.
　撮像画像受信部２０８は、通信装置１５０を介して、飛行体１００に搭載されたカメラ１１６によって撮像された無線通信エリア１２２の撮像画像を受信する。撮像画像受信部２０８は、受信した撮像画像を格納部２０２に格納する。 The captured image receiving unit 208 receives the captured image of the wireless communication area 122 captured by the camera 116 mounted on the flying object 100 via the communication device 150. The captured image receiving unit 208 stores the received captured image in the storage unit 202.
　配送判定部２１０は、商品３０を商品販売装置に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置情報受信部２０６が受信した商品販売装置情報に基づいて、商品３０を商品販売装置に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置情報受信部２０６が商品販売装置情報を受信したことに応じて、商品３０を商品販売装置に配送するか否かを判定する。 The delivery determination unit 210 determines whether or not to deliver the product 30 to the product sales device. The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the product sales device based on the product sales device information received by the product sales device information receiving unit 206. The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the product sales device in response to the product sales device information receiving unit 206 receiving the product sales device information.
　配送判定部２１０は、例えば、商品３０を販売機５０に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置情報受信部２０６が受信した販売機情報に基づいて、商品３０を販売機５０に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、販売機５０が保有している商品３０の数量が予め定められた数量より少ない場合、商品３０を販売機５０に配送すると判定する。 The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the vending machine 50. The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the vending machine 50 based on the vending machine information received by the product sales device information receiving unit 206. For example, when the quantity of the product 30 held by the vending machine 50 is smaller than the predetermined quantity, the delivery determination unit 210 determines that the product 30 is delivered to the vending machine 50.
　配送判定部２１０は、例えば、商品３０を給電装置７０に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置情報受信部２０６が受信した給電装置情報に基づいて、商品３０を給電装置７０に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、ユーザ９５に電力を供給するバッテリ残量が予め定められたバッテリ残量より少ない場合、商品３０を給電装置７０に配送すると判定する。 The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the power supply device 70. The delivery determination unit 210 determines, for example, whether or not to deliver the product 30 to the power supply device 70 based on the power supply device information received by the product sales device information reception unit 206. For example, when the remaining battery level for supplying electric power to the user 95 is less than the predetermined remaining battery level, the delivery determination unit 210 determines that the product 30 is delivered to the power supply device 70.
　配送判定部２１０は、商品３０以外の物品を商品販売装置に配送するか否かを判定してもよい。配送判定部２１０は、商品販売装置を駆動するバッテリの交換バッテリを商品販売装置に配送するか否かを判定してもよい。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置情報に含まれるバッテリ残量情報に基づいて、交換バッテリを商品販売装置に配送するか否かを判定する。配送判定部２１０は、例えば、商品販売装置に搭載されたバッテリ残量が予め定められたバッテリ残量より少ない場合、交換バッテリを商品販売装置に配送すると判定する。 The delivery determination unit 210 may determine whether or not to deliver an article other than the product 30 to the product sales device. The delivery determination unit 210 may determine whether or not to deliver the replacement battery of the battery that drives the product sales device to the product sales device. The delivery determination unit 210 determines whether or not to deliver the replacement battery to the product sales device, for example, based on the battery remaining amount information included in the product sales device information. For example, when the remaining battery level mounted on the product sales device is less than the predetermined battery level, the delivery determination unit 210 determines that the replacement battery is delivered to the product sales device.
　配送判定部２１０は、外部装置通信部２０４がＭＱサーバ７００から配送予定情報を受信した場合、商品３０を商品販売装置に配送すると判定してもよい。配送判定部２１０は、例えば、配送予定情報に含まれる商品３０を、配送予定情報に含まれる配送先に配送すると判定する。 The delivery determination unit 210 may determine that the product 30 will be delivered to the product sales device when the external device communication unit 204 receives the delivery schedule information from the MQ server 700. The delivery determination unit 210 determines, for example, that the product 30 included in the delivery schedule information is delivered to the delivery destination included in the delivery schedule information.
　配送ルート決定部２１２は、移動体が商品３０を商品販売装置に配送する配送ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、移動体が商品３０を販売機５０に配送する配送ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、移動体が商品３０を給電装置７０に配送する配送ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、移動体が商品販売装置を駆動するバッテリの交換バッテリを商品販売装置に配送する配送ルートを決定してもよい。 The delivery route determination unit 212 determines the delivery route for the moving body to deliver the product 30 to the product sales device. The delivery route determination unit 212 determines, for example, a delivery route for the mobile body to deliver the product 30 to the vending machine 50. The delivery route determination unit 212 determines, for example, a delivery route for the mobile body to deliver the product 30 to the power supply device 70. The delivery route determination unit 212 may determine a delivery route for delivering the battery replacement battery for driving the product sales device to the product sales device.
　配送ルート決定部２１２は、例えば、格納部２０２に格納されているルート情報に基づいて、配送ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、格納部２０２に格納されているルート長情報に基づいて、配送ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、ルートの長さが最も短いルートを配送ルートとして決定する。 The delivery route determination unit 212 determines the delivery route based on, for example, the route information stored in the storage unit 202. The delivery route determination unit 212 determines the delivery route based on, for example, the route length information stored in the storage unit 202. The delivery route determination unit 212 determines, for example, the route having the shortest route length as the delivery route.
　配送ルート決定部２１２は、格納部２０２に格納されているルート移動時間情報に基づいて、配送ルートを決定してもよい。配送ルート決定部２１２は、例えば、最短移動時間が最も短いルートを配送ルートとして決定する。配送ルート決定部２１２は、平均移動時間が最も短いルートを配送ルートとして決定してもよい。 The delivery route determination unit 212 may determine the delivery route based on the route movement time information stored in the storage unit 202. The delivery route determination unit 212 determines, for example, the route having the shortest travel time as the delivery route. The delivery route determination unit 212 may determine the route with the shortest average travel time as the delivery route.
　配送ルート決定部２１２は、例えば、撮像画像受信部２０８が受信した撮像画像に基づいて、配送ルートを決定する。例えば、配送ルート決定部２１２は、撮像画像を画像解析して、移動体が移動できない禁止ルートを特定する。配送ルート決定部２１２は、特定した禁止ルートを除いたルートの中から配送ルートを決定する。禁止ルートは、例えば、工事中のルートである。 The delivery route determination unit 212 determines the delivery route based on, for example, the captured image received by the captured image receiving unit 208. For example, the delivery route determination unit 212 analyzes the captured image to identify a prohibited route in which the moving body cannot move. The delivery route determination unit 212 determines the delivery route from the routes excluding the specified prohibited route. The prohibited route is, for example, a route under construction.
　配送ルート決定部２１２は、例えば、決定した配送ルートに基づいて、商品販売装置に商品３０を配送する移動体の数を決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、１機の移動体で商品販売装置に商品３０を配送すると決定する。配送ルート決定部２１２は、複数機の移動体で商品販売装置に商品３０を配送すると決定してもよい。 The delivery route determination unit 212 determines, for example, the number of moving objects that deliver the product 30 to the product sales device based on the determined delivery route. The delivery route determination unit 212 determines, for example, to deliver the product 30 to the product sales device with one mobile body. The delivery route determination unit 212 may determine that the product 30 is delivered to the product sales device by a plurality of mobile bodies.
　配送ルート決定部２１２は、例えば、配送ルートを決定したことに応じて、配送ルートに関する配送ルート情報を生成する。配送ルート情報は、例えば、配送ルートを示す情報を含む。配送ルート情報は、例えば、配送ルートの長さを示す配送ルート長情報を含む。配送ルート情報は、移動体が配送ルートを移動するために必要な移動時間を示す配送ルート移動時間情報を含んでもよい。配送ルート決定部２１２は、生成した配送ルート情報を格納部２０２に格納する。 The delivery route determination unit 212 generates delivery route information regarding the delivery route, for example, in response to the determination of the delivery route. The delivery route information includes, for example, information indicating a delivery route. The delivery route information includes, for example, delivery route length information indicating the length of the delivery route. The delivery route information may include delivery route travel time information indicating the travel time required for the moving object to travel the delivery route. The delivery route determination unit 212 stores the generated delivery route information in the storage unit 202.
　移動体選択部２１４は、商品３０を商品販売装置に配送する移動体を選択する。移動体選択部２１４は、例えば、無人航空機３００を選択する。移動体選択部２１４は、自動車を選択してもよい。 The mobile body selection unit 214 selects a mobile body for delivering the product 30 to the product sales device. The mobile selection unit 214 selects, for example, the unmanned aerial vehicle 300. The mobile body selection unit 214 may select an automobile.
　移動体選択部２１４は、例えば、格納部２０２に格納されている配送センタ情報に基づいて、移動体を選択する。移動体選択部２１４は、例えば、配送センタ８０で待機している移動体の中から移動体を選択する。 The mobile body selection unit 214 selects a mobile body based on, for example, the distribution center information stored in the storage unit 202. The moving body selection unit 214 selects, for example, a moving body from the moving bodies waiting at the distribution center 80.
　移動体選択部２１４は、例えば、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であるか否かを判定することによって、移動体を選択する。移動体選択部２１４は、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であると判定した場合、無人航空機３００を選択する。移動体選択部２１４は、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送不可能であると判定した場合、自動車を選択する。 The mobile body selection unit 214 selects a mobile body by, for example, determining whether or not the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device. When the unmanned aerial vehicle 300 determines that the product 30 can be delivered to the product sales device, the mobile body selection unit 214 selects the unmanned aerial vehicle 300. When the unmanned aerial vehicle 300 determines that the product 30 cannot be delivered to the product sales device, the mobile body selection unit 214 selects an automobile.
　移動体選択部２１４は、例えば、格納部２０２に格納されている配送ルート情報に基づいて、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であるか否かを判定する。移動体選択部２１４は、例えば、配送ルート長情報が示す配送ルートの長さが予め定められた長さ閾値より短い場合、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であると判定する。移動体選択部２１４は、例えば、配送ルート移動時間情報が示す移動時間が予め定められた時間閾値より短い場合、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能と判定する。 The moving body selection unit 214 determines, for example, whether or not the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device based on the delivery route information stored in the storage unit 202. For example, when the length of the delivery route indicated by the delivery route length information is shorter than the predetermined length threshold value, the moving body selection unit 214 determines that the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device. .. For example, when the travel time indicated by the delivery route travel time information is shorter than a predetermined time threshold, the mobile body selection unit 214 determines that the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device.
　移動体選択部２１４は、格納部２０２に格納されている配送する商品３０の商品情報にさらに基づいて、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であるか否かと判定する。移動体選択部２１４は、例えば、商品情報に示される配送する商品３０の重さに基づいて、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能であるか否かと判定する。 The moving body selection unit 214 further determines whether or not the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device based on the product information of the product 30 to be delivered stored in the storage unit 202. The moving body selection unit 214 determines, for example, whether or not the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device based on the weight of the product 30 to be delivered shown in the product information.
　移動体選択部２１４は、例えば、配送する商品３０の重さが無人航空機３００の配送可能な重さの上限より軽い場合、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能と判定する。移動体選択部２１４は、複数の商品３０を配送する場合、配送する複数の商品３０の重さの合計値が無人航空機３００の配送可能な重さの上限より軽い場合、無人航空機３００が商品３０を商品販売装置に配送可能と判定する。 For example, when the weight of the product 30 to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle 300, the moving body selection unit 214 determines that the unmanned aerial vehicle 300 can deliver the product 30 to the product sales device. When the moving body selection unit 214 delivers a plurality of products 30, if the total value of the weights of the plurality of products 30 to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle 300, the unmanned aerial vehicle 300 is the product 30. Is determined to be deliverable to the product sales device.
　商品搭載指示送信部２１５は、商品販売装置に配送する商品３０を移動体選択部２１４が選択した移動体に搭載することを指示する商品搭載指示を送信する。商品搭載指示送信部２１５は、例えば、配送センタ８０の作業員が所有するユーザ端末に商品搭載指示を送信する。ユーザ端末で商品搭載指示を確認した配送センタ８０の作業員は、商品搭載指示に従って、商品販売装置に配送する商品３０を移動体選択部２１４が選択した移動体に搭載する。 The product loading instruction transmitting unit 215 transmits a product mounting instruction instructing the moving body selection unit 214 to mount the product 30 to be delivered to the product selling device on the moving body selected. The product loading instruction transmission unit 215 transmits, for example, a product loading instruction to a user terminal owned by a worker of the distribution center 80. The worker of the distribution center 80 who confirms the product mounting instruction on the user terminal mounts the product 30 to be delivered to the product sales device on the moving body selected by the moving body selection unit 214 according to the product mounting instruction.
　移動体制御情報生成部２１６は、移動体選択部２１４が選択した移動体を制御する移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、例えば、無人航空機３００を制御する移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、自動車を制御する移動体制御情報を生成してもよい。 The mobile control information generation unit 216 generates mobile control information that controls the mobile selected by the mobile selection unit 214. The mobile control information generation unit 216 generates, for example, mobile control information for controlling the unmanned aerial vehicle 300. The mobile control information generation unit 216 may generate mobile control information for controlling an automobile.
　移動体制御情報は、例えば、無人航空機３００の飛行速度、飛行方向及び飛行高度のうちの少なくとも１つを制御する情報を含む。移動体制御情報は、自動車の走行速度及び走行方向のうちの少なくとも１つを制御する情報を含んでもよい。 The moving object control information includes, for example, information for controlling at least one of the flight speed, flight direction, and flight altitude of the unmanned aerial vehicle 300. The moving body control information may include information for controlling at least one of the traveling speed and the traveling direction of the vehicle.
　移動体制御情報生成部２１６は、例えば、商品３０を商品販売装置に配送すると配送判定部２１０が判定した場合、商品３０を商品販売装置に配送するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、商品販売装置を駆動するバッテリの交換バッテリを商品販売装置に配送すると配送判定部２１０が判定した場合、交換バッテリを商品販売装置に配送するよう移動体制御情報を生成してもよい。 For example, when the delivery determination unit 210 determines that the product 30 is delivered to the product sales device, the moving body control information generation unit 216 generates the moving body control information so as to deliver the product 30 to the product sales device. When the delivery determination unit 210 determines that the replacement battery for the battery that drives the product sales device is delivered to the product sales device, the mobile control information generation unit 216 outputs the mobile control information so that the replacement battery is delivered to the product sales device. May be generated.
　移動体制御情報生成部２１６は、例えば、格納部２０２に格納されている配送ルート情報に基づいて、移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、例えば、配送ルート決定部２１２が決定した配送ルートで商品３０を商品販売装置に配送するよう移動体制御情報を生成する。 The mobile control information generation unit 216 generates mobile control information, for example, based on the delivery route information stored in the storage unit 202. The mobile control information generation unit 216 generates, for example, mobile control information so that the product 30 is delivered to the product sales device by the delivery route determined by the delivery route determination unit 212.
　移動体制御情報生成部２１６は、外部装置通信部２０４が受信した信号機情報に基づいて、移動体制御情報を生成してもよい。移動体制御情報生成部２１６は、例えば、信号機の現在の表示状態が赤である場合、自動車が走行を停止するよう移動体制御情報を生成する。 The mobile control information generation unit 216 may generate mobile control information based on the traffic light information received by the external device communication unit 204. The mobile control information generation unit 216 generates mobile control information so that the vehicle stops traveling, for example, when the current display state of the traffic light is red.
　移動体制御情報送信部２１８は、通信装置１５０を介して、移動体制御情報生成部２１６が生成した移動体制御情報を移動体に送信する。移動体制御情報送信部２１８は、例えば、移動体制御情報を無人航空機３００に送信する。移動体制御情報送信部２１８は、移動体制御情報を自動車に送信してもよい。 The mobile control information transmission unit 218 transmits the mobile control information generated by the mobile control information generation unit 216 to the mobile via the communication device 150. The mobile control information transmission unit 218 transmits, for example, the mobile control information to the unmanned aerial vehicle 300. The mobile control information transmission unit 218 may transmit the mobile control information to the automobile.
　位置情報受信部２２０は、通信装置１５０を介して、移動体から移動体の位置情報を受信する。位置情報受信部２２０は、例えば、無人航空機３００から無人航空機３００の位置情報を受信する。位置情報受信部２２０は、自動車から自動車の位置情報を受信してもよい。位置情報受信部２２０は、受信した移動体の位置情報を格納部２０２に格納する。 The position information receiving unit 220 receives the position information of the moving body from the moving body via the communication device 150. The position information receiving unit 220 receives, for example, the position information of the unmanned aerial vehicle 300 from the unmanned aerial vehicle 300. The position information receiving unit 220 may receive the position information of the automobile from the automobile. The position information receiving unit 220 stores the received position information of the moving body in the storage unit 202.
　位置情報受信部２２０は、通信装置１５０を介して、移動体が配送する商品３０に搭載された位置情報送信端末３５から商品３０の位置情報を受信する。位置情報受信部２２０は、受信した商品３０の位置情報を格納部２０２に格納する。 The position information receiving unit 220 receives the position information of the product 30 from the position information transmitting terminal 35 mounted on the product 30 delivered by the mobile body via the communication device 150. The position information receiving unit 220 stores the received position information of the product 30 in the storage unit 202.
　検出情報受信部２２２は、移動体に搭載された検出部によって検出された移動体の周囲の状況を示す検出情報を受信する。検出情報受信部２２２は、例えば、無人航空機３００に搭載された検出部３８０によって検出された無人航空機３００の周囲の状況を示す検出情報を受信する。検出情報受信部２２２は、自動車に搭載された検出部によって検出された自動車の周囲の状況を示す検出情報を受信してもよい。検出情報受信部２２２は、受信した検出情報を格納部２０２に格納する。 The detection information receiving unit 222 receives the detection information indicating the situation around the moving body detected by the detecting unit mounted on the moving body. The detection information receiving unit 222 receives, for example, detection information indicating the surrounding situation of the unmanned aerial vehicle 300 detected by the detection unit 380 mounted on the unmanned aerial vehicle 300. The detection information receiving unit 222 may receive detection information indicating a situation around the vehicle detected by the detection unit mounted on the vehicle. The detection information receiving unit 222 stores the received detection information in the storage unit 202.
　障害物判定部２２４は、移動体による商品３０の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定する。障害物判定部２２４は、例えば、撮像画像受信部２０８が受信した撮像画像に基づいて、移動体による商品３０の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定する。障害物判定部２２４は、例えば、撮像画像を画像解析して、移動体による商品３０の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定する。障害物判定部２２４は、検出情報受信部２２２が受信した検出情報にさらに基づいて、移動体による商品３０の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定してもよい。 The obstacle determination unit 224 determines whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product 30 by the moving object. The obstacle determination unit 224 determines, for example, whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product 30 by the moving body based on the captured image received by the captured image receiving unit 208. The obstacle determination unit 224, for example, analyzes the captured image to determine whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product 30 by the moving body. The obstacle determination unit 224 may determine whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product 30 by the moving object, based on the detection information received by the detection information receiving unit 222.
　障害物は、例えば、歩行者である。障害物は、例えば、移動体である。障害物は、例えば、信号機である。障害物は、例えば、街路樹である。障害物は、その他の任意の物体であってよい。 The obstacle is, for example, a pedestrian. The obstacle is, for example, a moving body. The obstacle is, for example, a traffic light. Obstacles are, for example, roadside trees. The obstacle may be any other object.
　移動体制御情報生成部２１６は、移動体による物品の配送を妨げる障害物が存在すると障害物判定部２２４が判定した場合、移動体が障害物に衝突することを回避するよう移動体制御情報を生成してもよい。移動体制御情報生成部２１６は、例えば、移動体が障害物に迂回するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、例えば、移動体が移動速度を減速するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、移動体が移動を停止するよう移動体制御情報を生成してもよい。 When the obstacle determination unit 224 determines that there is an obstacle that hinders the delivery of the article by the moving object, the moving object control information generation unit 216 generates the moving object control information so as to prevent the moving object from colliding with the obstacle. May be generated. The mobile control information generation unit 216 generates, for example, mobile control information so that the mobile detours to an obstacle. The moving body control information generation unit 216 generates, for example, moving body control information so that the moving body slows down the moving speed. The moving body control information generation unit 216 may generate moving body control information so that the moving body stops moving.
　商品監視部２２６は、移動体が配送する商品３０を監視する。商品監視部２２６は、例えば、位置情報受信部２２０が受信した移動体の位置情報及び移動体が配送する商品３０の位置情報に基づいて、移動体が配送する商品３０を監視する。商品監視部２２６は、例えば、移動体による商品３０の配送中に、移動体の位置情報が示す位置と商品３０の位置情報が示す位置との間の距離が予め定められた距離より長くなった場合、商品３０に異常が発生したと決定する。 The product monitoring unit 226 monitors the product 30 delivered by the mobile body. The product monitoring unit 226 monitors the product 30 delivered by the moving body, for example, based on the position information of the moving body received by the position information receiving unit 220 and the position information of the product 30 delivered by the moving body. For example, during delivery of the product 30 by the moving body, the product monitoring unit 226 has a distance between the position indicated by the position information of the moving body and the position indicated by the position information of the product 30 longer than a predetermined distance. If so, it is determined that an abnormality has occurred in the product 30.
　商品監視部２２６が移動体と商品３０との間の距離を監視することで、商品３０が無人航空機３００から落下した場合や商品３０が盗難された場合に、商品３０に異常が発生したと迅速に特定できる。 By monitoring the distance between the moving object and the product 30, the product monitoring unit 226 promptly states that an abnormality has occurred in the product 30 when the product 30 falls from the unmanned aerial vehicle 300 or the product 30 is stolen. Can be specified in.
　移動体制御情報生成部２１６は、例えば、商品監視部２２６が商品３０に異常が発生したと決定した場合、移動体が移動を停止するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報生成部２１６は、商品監視部２２６が商品３０に異常が発生したと決定した場合、検出部３８０で移動体の周囲の状況を検出するよう移動体制御情報を生成してもよい。 The moving body control information generation unit 216 generates moving body control information so that the moving body stops moving when, for example, the product monitoring unit 226 determines that an abnormality has occurred in the product 30. When the product monitoring unit 226 determines that an abnormality has occurred in the product 30, the moving body control information generation unit 216 may generate moving body control information so that the detection unit 380 detects the situation around the moving body. ..
　商品販売装置制御部２２７は、商品販売装置を制御する。商品販売装置制御部２２７は、例えば、販売機５０を制御する。商品販売装置制御部２２７は、給電装置７０を制御してもよい。 The product sales device control unit 227 controls the product sales device. The product sales device control unit 227 controls, for example, the vending machine 50. The product sales device control unit 227 may control the power supply device 70.
　商品販売装置制御部２２７は、例えば、商品販売装置を制御する商品販売装置制御情報を生成する。商品販売装置制御部２２７は、通信装置１５０を介して、生成した商品販売装置制御情報を商品販売装置に送信する。 The product sales device control unit 227 generates, for example, product sales device control information that controls the product sales device. The product sales device control unit 227 transmits the generated product sales device control information to the product sales device via the communication device 150.
　商品販売装置制御部２２７は、例えば、格納部２０２に格納されているユーザ９５の購入要求に基づいて、ユーザ９５に商品３０を販売するよう商品販売装置を制御する。例えば、商品販売装置制御部２２７は、ユーザ９５が購入する商品３０を収納するロッカー５５の扉を開放するよう販売機５０を制御する。商品販売装置制御部２２７は、ユーザ９５に給電を開始するよう給電装置７０を制御してもよい。 The product sales device control unit 227 controls the product sales device so as to sell the product 30 to the user 95, for example, based on the purchase request of the user 95 stored in the storage unit 202. For example, the product sales device control unit 227 controls the vending machine 50 so as to open the door of the locker 55 that stores the product 30 purchased by the user 95. The product sales device control unit 227 may control the power supply device 70 so as to start power supply to the user 95.
　商品販売装置制御部２２７は、例えば、移動体が配送した商品３０を収納するよう商品販売装置を制御する。商品販売装置制御部２２７は、例えば、商品販売装置に搭載されているロボットアームで商品３０を収納するよう商品販売装置を制御する。商品販売装置制御部２２７は、商品販売装置が有する商品３０の投入口を開放するよう商品販売装置を制御してもよい。この場合、移動体制御情報生成部２１６は、商品販売装置の投入口に商品３０を投入するよう無人航空機３００を制御する。 The product sales device control unit 227 controls the product sales device so as to store the product 30 delivered by the moving body, for example. The product sales device control unit 227 controls the product sales device so as to store the product 30 with a robot arm mounted on the product sales device, for example. The product sales device control unit 227 may control the product sales device so as to open the slot of the product 30 included in the product sales device. In this case, the mobile control information generation unit 216 controls the unmanned aerial vehicle 300 so that the product 30 is loaded into the input port of the product sales device.
　異常判定部２２８は、無線通信エリア１２２内の商品販売装置に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部２２８は、例えば、撮像画像受信部２０８が受信した撮像画像に基づいて、無線通信エリア１２２内の商品販売装置に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部２２８は、例えば、撮像画像を画像解析して、無線通信エリア１２２内の商品販売装置に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部２２８は、商品販売装置情報受信部２０６が受信した、商品販売装置に搭載された圧力センサや温度センサ等のセンサによって検出された検出結果に基づいて、商品販売装置に異常が発生したか否かを判定してもよい。 The abnormality determination unit 228 determines whether or not an abnormality has occurred in the product sales device in the wireless communication area 122. The abnormality determination unit 228 determines, for example, whether or not an abnormality has occurred in the product sales device in the wireless communication area 122 based on the captured image received by the captured image receiving unit 208. The abnormality determination unit 228, for example, analyzes the captured image to determine whether or not an abnormality has occurred in the product sales device in the wireless communication area 122. The abnormality determination unit 228 has generated an abnormality in the product sales device based on the detection result detected by the sensor such as the pressure sensor or the temperature sensor mounted on the product sales device received by the product sales device information receiving unit 206. It may be determined whether or not.
　異常判定部２２８は、例えば、商品販売装置が炎上している場合、商品販売装置に異常が発生したと判定する。異常判定部２２８は、商品販売装置が損傷を受けた場合、商品販売装置に異常が発生したと判定してもよい。 The abnormality determination unit 228 determines, for example, that an abnormality has occurred in the product sales device when the product sales device is on fire. If the product sales device is damaged, the abnormality determination unit 228 may determine that an abnormality has occurred in the product sales device.
　外部装置通信部２０４は、例えば、商品販売装置が炎上していると異常判定部２２８が判定した場合、商品販売装置が炎上していることを商品販売装置の管理会社や消防機関等に通知する。外部装置通信部２０４は、例えば、商品販売装置が損傷を受けたと異常判定部２２８が判定した場合、商品販売装置が損傷を受けたことを商品販売装置の管理会社や警察等に通知する。 For example, when the abnormality determination unit 228 determines that the product sales device is on fire, the external device communication unit 204 notifies the management company of the product sales device, the fire department, or the like that the product sales device is on fire. .. For example, when the abnormality determination unit 228 determines that the product sales device has been damaged, the external device communication unit 204 notifies the management company of the product sales device, the police, or the like that the product sales device has been damaged.
　異常行動検出部２３０は、無線通信エリア１２２内の人物の異常行動を検出する。異常行動検出部２３０は、例えば、撮像画像受信部２０８が受信した撮像画像に基づいて、無線通信エリア１２２内の人物の異常行動を検出する。異常行動検出部２３０は、例えば、撮像画像を画像解析して、無線通信エリア１２２内の人物の異常行動を検出する。 The abnormal behavior detection unit 230 detects the abnormal behavior of a person in the wireless communication area 122. The abnormal behavior detection unit 230 detects the abnormal behavior of a person in the wireless communication area 122 based on the captured image received by the captured image receiving unit 208, for example. The abnormal behavior detection unit 230, for example, analyzes the captured image to detect the abnormal behavior of the person in the wireless communication area 122.
　異常行動検出部２３０は、例えば、無線通信エリア１２２内で倒れている人物を検出する。異常行動検出部２３０は、無線通信エリア１２２内で商品販売装置等を破壊する行動をしている人物を検出してもよい。 The abnormal behavior detection unit 230 detects, for example, a person who has collapsed in the wireless communication area 122. The abnormal behavior detection unit 230 may detect a person who is acting to destroy the product sales device or the like in the wireless communication area 122.
　外部装置通信部２０４は、異常行動検出部２３０が無線通信エリア１２２内で倒れている人物を検出した場合、無線通信エリア１２２内で倒れている人物を検出したことを救助機関等に通知してよい。外部装置通信部２０４は、異常行動検出部２３０が無線通信エリア１２２内で商品販売装置等を破壊する行動をしている人物を検出した場合、無線通信エリア１２２内で商品販売装置等を破壊する行動をしている人物を検出したことを商品販売装置の管理会社や警察等に通知してよい。 When the abnormal behavior detection unit 230 detects a person who has fallen in the wireless communication area 122, the external device communication unit 204 notifies the rescue organization or the like that the person who has fallen in the wireless communication area 122 has been detected. good. When the abnormal behavior detection unit 230 detects a person who is acting to destroy the product sales device or the like in the wireless communication area 122, the external device communication unit 204 destroys the product sales device or the like in the wireless communication area 122. You may notify the management company of the product sales device, the police, etc. that the person who is acting is detected.
　通信装置制御部２３２は、飛行体１００の通信装置１５０を制御する。通信装置制御部２３２は、例えば、通信装置を制御する通信装置制御情報を生成し、生成した通信装置制御情報を通信装置１５０に送信することによって、通信装置１５０を制御する。 The communication device control unit 232 controls the communication device 150 of the flying object 100. The communication device control unit 232 controls the communication device 150 by, for example, generating communication device control information for controlling the communication device and transmitting the generated communication device control information to the communication device 150.
　通信装置制御部２３２は、例えば、制御装置２００と通信装置１５０との間の通信の種類に応じて優先度を設定するよう通信装置１５０を制御する。通信装置制御部２３２は、例えば、（１）移動体制御情報、（２）移動体の位置情報及び商品３０の位置情報、（３）カメラ１１６の撮像画像、（４）商品販売装置制御情報の順に優先度を設定するよう通信装置１５０を制御する。 The communication device control unit 232 controls the communication device 150 so as to set the priority according to the type of communication between the control device 200 and the communication device 150, for example. The communication device control unit 232 is, for example, (1) mobile body control information, (2) mobile body position information and product position information, (3) image captured by the camera 116, and (4) product sales device control information. The communication device 150 is controlled so as to set the priority in order.
　なお、制御装置２００と通信装置１５０との間の通信は、ネットワークスライシング技術によって、優先度が設定されてよい。ネットワークスライシング技術とは、サービスや目的毎にネットワークを論理的に分割する技術である。 The communication between the control device 200 and the communication device 150 may be prioritized by the network slicing technique. Network slicing technology is a technology that logically divides a network for each service or purpose.
　電力供給装置制御部２３４は、飛行体１００の電力供給装置１１８を制御する。電力供給装置制御部２３４は、例えば、電力供給装置を制御する電力供給装置制御情報を生成し、通信装置１５０を介して生成した電力供給装置制御情報を送信することによって、電力供給装置１１８を制御する。電力供給装置制御情報は、例えば、レーザ光源のレーザ光の照射位置を制御する情報を含む。 The power supply device control unit 234 controls the power supply device 118 of the flying object 100. The power supply device control unit 234 controls the power supply device 118 by generating, for example, power supply device control information for controlling the power supply device and transmitting the power supply device control information generated via the communication device 150. do. The power supply device control information includes, for example, information for controlling the irradiation position of the laser beam of the laser light source.
　電力供給装置制御部２３４は、例えば、商品販売装置に電力を供給するよう電力供給装置１１８を制御する。電力供給装置制御部２３４は、例えば、販売機５０に電力を供給するよう電力供給装置１１８を制御する。電力供給装置制御部２３４は、給電装置７０に電力を供給するよう電力供給装置１１８を制御してもよい。 The power supply device control unit 234 controls the power supply device 118 so as to supply power to the product sales device, for example. The power supply device control unit 234 controls the power supply device 118 so as to supply power to the vending machine 50, for example. The power supply device control unit 234 may control the power supply device 118 so as to supply power to the power supply device 70.
　配送ルート決定部２１２は、移動体が過去にルートを移動したときの移動時間を取得し、格納部２０２に格納されているルート情報を更新してもよい。例えば、配送ルート決定部２１２は、移動体が過去に商品３０を配送するために配送ルートを移動したときの移動時間を取得し、格納部２０２に格納されているルート情報を更新してもよい。配送ルート決定部２１２は、更新したルート情報に基づいて、配送ルートを決定してよい。 The delivery route determination unit 212 may acquire the travel time when the moving body has traveled the route in the past and update the route information stored in the storage unit 202. For example, the delivery route determination unit 212 may acquire the travel time when the moving object has moved the delivery route in order to deliver the product 30 in the past, and may update the route information stored in the storage unit 202. .. The delivery route determination unit 212 may determine the delivery route based on the updated route information.
　移動体制御情報生成部２１６は、格納部２０２に格納されているユーザ情報に含まれるユーザ９５の住所に商品３０を配送するよう移動体を制御してもよい。制御装置２００は、通信装置１５０を介してユーザ端末９０から受信したユーザ端末９０の位置情報が示す位置に商品３０を配送するよう移動体を制御してもよい。 The mobile body control information generation unit 216 may control the mobile body so as to deliver the product 30 to the address of the user 95 included in the user information stored in the storage unit 202. The control device 200 may control the moving body so as to deliver the product 30 to the position indicated by the position information of the user terminal 90 received from the user terminal 90 via the communication device 150.
　図３は、制御装置２００が配送ルートを決定する処理を説明するための説明図である。ここでは、配送センタ８０から販売機５２、販売機５４、販売機５６、販売機５８及び給電装置７０に商品３０を配送する場合の処理について説明する。 FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the process of determining the delivery route by the control device 200. Here, a process for delivering the product 30 from the distribution center 80 to the vending machine 52, the vending machine 54, the vending machine 56, the vending machine 58, and the power feeding device 70 will be described.
　例えば、配送ルート決定部２１２は、販売機５２と配送センタ８０との間のルートａ、販売機５４と配送センタ８０との間のルートｂ、販売機５６と配送センタ８０との間のルートｃ、販売機５８と配送センタ８０との間のルートｄ、給電装置７０と配送センタ８０との間のルートｅ、販売機５２と販売機５４の間のルートｆ、販売機５２と販売機５６の間のルートｇ、販売機５４と販売機５６との間のルートｈ、及び販売機５８と給電装置７０との間のルートｉに基づいて、販売機５２、販売機５４、販売機５６、販売機５８及び給電装置７０に商品３０を配送可能な配送候補ルートを決定する。配送ルート決定部２１２は、例えば、ルートａからルートｉまでのルートのうちの少なくともいくつかを組み合わせて、配送候補ルートを決定する。 For example, the delivery route determination unit 212 has a route a between the sales machine 52 and the distribution center 80, a route b between the sales machine 54 and the distribution center 80, and a route c between the sales machine 56 and the distribution center 80. , Route d between the sales machine 58 and the distribution center 80, route e between the power supply device 70 and the distribution center 80, route f between the sales machine 52 and the sales machine 54, and the sales machine 52 and the sales machine 56. Vending machine 52, vending machine 54, vending machine 56, selling based on the route g between the vending machine 54, the route h between the vending machine 54 and the vending machine 56, and the route i between the vending machine 58 and the power feeding device 70. A delivery candidate route that can deliver the product 30 to the machine 58 and the power supply device 70 is determined. The delivery route determination unit 212 determines a delivery candidate route by combining at least some of the routes from the route a to the route i, for example.
　その後、配送ルート決定部２１２は、ルートａからルートｉまでのルート情報を格納部２０２から取得し、取得したルート情報に基づいて、配送候補ルートの中から配送ルートを決定する。ここでは、配送ルート決定部２１２は、配送センタ８０、販売機５４、販売機５２、販売機５６、配送センタ８０の順に移動するルート８２、配送センタ８０と販売機５８との間を往復するルート８４、及び配送センタ８０と給電装置７０との間を往復するルート８６の３つのルートを配送ルートとして決定する。この場合、配送ルート決定部２１２は、３機の移動体で販売機５２、販売機５４、販売機５６、販売機５８及び給電装置７０に商品３０を配送すると決定する。 After that, the delivery route determination unit 212 acquires the route information from the route a to the route i from the storage unit 202, and determines the delivery route from the delivery candidate routes based on the acquired route information. Here, the delivery route determination unit 212 is a route 82 that moves in the order of the distribution center 80, the vending machine 54, the vending machine 52, the vending machine 56, and the distribution center 80, and a route that goes back and forth between the distribution center 80 and the vending machine 58. The three routes of 84 and the route 86 reciprocating between the distribution center 80 and the power supply device 70 are determined as distribution routes. In this case, the delivery route determination unit 212 determines that the product 30 is delivered to the vending machine 52, the vending machine 54, the vending machine 56, the vending machine 58, and the power feeding device 70 by the three moving bodies.
　図４は、制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。図４では、配送ルート決定部２１２が配送ルートを決定している状態を開始状態として説明する。 FIG. 4 schematically shows an example of the processing flow by the control device 200. In FIG. 4, a state in which the delivery route determination unit 212 determines the delivery route will be described as a start state.
　ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、移動体選択部２１４は、格納部２０２に格納されている配送ルート長情報が示す配送ルートの長さが予め定められた長さ閾値より短いか否かを判定する。配送ルートの長さが予め定められた長さ閾値より短いと移動体選択部２１４が判定した場合、Ｓ１０４に進む。配送ルートの長さが予め定められた長さ閾値より短くないと移動体選択部２１４が判定した場合、Ｓ１１０に進む。 In the step (the step may be abbreviated as S) 102, the moving body selection unit 214 has a predetermined length of the delivery route indicated by the delivery route length information stored in the storage unit 202. Determine if it is shorter than the length threshold. If the moving body selection unit 214 determines that the length of the delivery route is shorter than the predetermined length threshold value, the process proceeds to S104. If the moving body selection unit 214 determines that the length of the delivery route is not shorter than the predetermined length threshold value, the process proceeds to S110.
　Ｓ１０４において、移動体選択部２１４は、配送ルート移動時間情報が示す移動時間が予め定められた時間閾値より短いか否かを判定する。移動時間が予め定められた時間閾値より短いと移動体選択部２１４が判定した場合、Ｓ１０６に進む。移動時間が予め定められた時間閾値より短くないと移動体選択部２１４が判定した場合、Ｓ１１０に進む。 In S104, the moving body selection unit 214 determines whether or not the moving time indicated by the delivery route moving time information is shorter than a predetermined time threshold value. If the moving body selection unit 214 determines that the moving time is shorter than the predetermined time threshold value, the process proceeds to S106. If the moving body selection unit 214 determines that the moving time is not shorter than the predetermined time threshold value, the process proceeds to S110.
　Ｓ１０６において、移動体選択部２１４は、配送する商品３０の重さが無人航空機３００の配送可能な重さの上限より軽いか否かを判定する。配送する商品３０の重さが無人航空機３００の配送可能な重さの上限より軽いと判定した場合、Ｓ１０８に進む。配送する商品３０の重さが無人航空機３００の配送可能な重さの上限より軽くないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。 In S106, the mobile body selection unit 214 determines whether or not the weight of the product 30 to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle 300. If it is determined that the weight of the product 30 to be delivered is lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle 300, the process proceeds to S108. If it is determined that the weight of the product 30 to be delivered is not lighter than the upper limit of the deliverable weight of the unmanned aerial vehicle 300, the process proceeds to S110.
　Ｓ１０８において、移動体選択部２１４は、商品３０を商品販売装置に配送する移動体として無人航空機３００を選択する。Ｓ１１０において、移動体選択部２１４は、商品３０を商品販売装置に配送する移動体として自動車を選択する。 In S108, the mobile body selection unit 214 selects the unmanned aerial vehicle 300 as the mobile body that delivers the product 30 to the product sales device. In S110, the mobile body selection unit 214 selects an automobile as a mobile body for delivering the product 30 to the product sales device.
　Ｓ１１２において、移動体選択部２１４は、配送ルート決定部２１２が決定した配送ルートの全てのルートの移動体を選択した否かを判定する。全てのルートの移動体を選択したと移動体選択部２１４が判定した場合、処理を終了する。移動体選択部２１４が全てのルートの移動体を選択していないと判定した場合、Ｓ１０２に戻り、残りのルートの移動体を選択する。 In S112, the mobile body selection unit 214 determines whether or not the mobile body of all the routes of the delivery route determined by the delivery route determination unit 212 has been selected. When the moving body selection unit 214 determines that the moving bodies of all routes have been selected, the process ends. When the moving body selection unit 214 determines that the moving bodies of all the routes have not been selected, the process returns to S102 and selects the moving bodies of the remaining routes.
　図５は、システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。ここでは、ユーザ９５から購入予約を受け付けて、商品３０を販売機５０に配送する場合におけるシステム１０の動作の一例を説明する。 FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining an example of the processing flow of the system 10. Here, an example of the operation of the system 10 in the case of accepting a purchase reservation from the user 95 and delivering the product 30 to the vending machine 50 will be described.
　Ｓ２０２において、ユーザ端末９０は、購入予約情報をＷＥＢサーバ６００に送信する。Ｓ２０４において、ＷＥＢサーバ６００は、ユーザ端末９０から受信した購入予約情報をＭＱサーバ７００に送信する。 In S202, the user terminal 90 transmits the purchase reservation information to the WEB server 600. In S204, the WEB server 600 transmits the purchase reservation information received from the user terminal 90 to the MQ server 700.
　Ｓ２０６において、ＭＱサーバ７００は、ＷＥＢサーバ６００から受信した購入予約情報に基づいて、配送予定情報を生成する。ＭＱサーバ７００は、生成した配送予定情報を制御装置２００に送信する。 In S206, the MQ server 700 generates delivery schedule information based on the purchase reservation information received from the WEB server 600. The MQ server 700 transmits the generated delivery schedule information to the control device 200.
　Ｓ２０８において、配送ルート決定部２１２は、外部装置通信部２０４がＷＥＢサーバ６００から受信した配送予定情報に基づいて、配送ルートを決定する。Ｓ２１０において、移動体選択部２１４は、商品３０を販売機５０に配送する移動体を選択する。ここでは、移動体選択部２１４は、無人航空機３００を選択したものとして説明を続ける。 In S208, the delivery route determination unit 212 determines the delivery route based on the delivery schedule information received from the WEB server 600 by the external device communication unit 204. In S210, the mobile body selection unit 214 selects a mobile body for delivering the product 30 to the vending machine 50. Here, the moving body selection unit 214 continues the description assuming that the unmanned aerial vehicle 300 is selected.
　Ｓ２１２において、外部装置通信部２０４は、無人航空機３００が商品３０の配送を開始することを通知する配送開始通知をＤＢサーバ５００に送信する。配送開始通知は、例えば、無人航空機３００の無人航空機ＩＤを含む。配送開始通知は、例えば、無人航空機３００が配送する商品３０の商品ＩＤを含む。配送開始通知は、無人航空機３００が配送する商品３０の数量を示す情報を含む。ＤＢサーバ５００は、制御装置２００から配送開始通知を受信したことに応じて、配送センタ情報を更新する。 In S212, the external device communication unit 204 sends a delivery start notification to the DB server 500 to notify that the unmanned aerial vehicle 300 starts delivery of the product 30. The delivery start notification includes, for example, the unmanned aerial vehicle ID of the unmanned aerial vehicle 300. The delivery start notification includes, for example, the product ID of the product 30 delivered by the unmanned aerial vehicle 300. The delivery start notification includes information indicating the quantity of the goods 30 delivered by the unmanned aerial vehicle 300. The DB server 500 updates the distribution center information in response to receiving the delivery start notification from the control device 200.
　Ｓ２１４において、移動体制御情報生成部２１６は、Ｓ２１０で移動体選択部２１４が選択した無人航空機３００が商品３０を販売機５０に配送するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報送信部２１８は、通信装置１５０を介して、移動体制御情報生成部２１６が生成した移動体制御情報を無人航空機３００に送信する。無人航空機３００は、制御装置２００から受信した移動体制御情報に従って、商品３０を販売機５０に配送する。 In S214, the mobile control information generation unit 216 generates mobile control information so that the unmanned aerial vehicle 300 selected by the mobile selection unit 214 in S210 delivers the product 30 to the vending machine 50. The mobile control information transmission unit 218 transmits the mobile control information generated by the mobile control information generation unit 216 to the unmanned aerial vehicle 300 via the communication device 150. The unmanned aerial vehicle 300 delivers the product 30 to the vending machine 50 according to the mobile control information received from the control device 200.
　Ｓ２１６において、無人航空機３００は、商品３０を受け取ることを要求する受取要求を販売機５０に送信する。無人航空機３００は、例えば、販売機５０と無線通信接続を確立し、受取要求を販売機５０に無線送信することによって、受取要求を販売機５０に送信する。 In S216, the unmanned aerial vehicle 300 transmits a receipt request requesting receipt of the product 30 to the vending machine 50. The unmanned aerial vehicle 300 transmits the receiving request to the vending machine 50 by establishing a wireless communication connection with the vending machine 50 and wirelessly transmitting the receiving request to the vending machine 50, for example.
　Ｓ２１８において、販売機５０は、通信装置１５０を介して、無人航空機３００から受信した受取要求を制御装置２００に送信する。Ｓ２２０において、商品販売装置制御部２２７は、外部装置通信部２０４が販売機５０から受取要求を受信したことに応じて、無人航空機３００が配送した商品３０を収納するよう商品販売装置制御情報を生成する。商品販売装置制御部２２７は、通信装置１５０介して、生成した商品販売装置制御情報を販売機５０に送信する。Ｓ２２２において、販売機５０は、制御装置２００から受信した商品販売装置制御情報に従って、無人航空機３００が配送した商品３０を収納する。 In S218, the vending machine 50 transmits the receiving request received from the unmanned aerial vehicle 300 to the control device 200 via the communication device 150. In S220, the product sales device control unit 227 generates product sales device control information so as to store the product 30 delivered by the unmanned aerial vehicle 300 in response to the external device communication unit 204 receiving the receipt request from the sales machine 50. do. The product sales device control unit 227 transmits the generated product sales device control information to the vending machine 50 via the communication device 150. In S222, the vending machine 50 stores the product 30 delivered by the unmanned aerial vehicle 300 according to the product sales device control information received from the control device 200.
　図６は、システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。ここでは、ユーザ９５が購入予約した商品３０を販売機５０で購入する場合におけるシステム１０の動作の一例を説明する。 FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining an example of the processing flow of the system 10. Here, an example of the operation of the system 10 when the user 95 purchases the product 30 reserved for purchase at the vending machine 50 will be described.
　Ｓ３０２において、ユーザ端末９０は、販売機５０に購入要求を送信する。ユーザ端末９０は、例えば、販売機５０と無線通信接続を確立し、購入要求を販売機５０に無線送信することによって、購入要求を販売機５０に送信する。 In S302, the user terminal 90 transmits a purchase request to the vending machine 50. The user terminal 90 transmits the purchase request to the vending machine 50 by establishing a wireless communication connection with the vending machine 50 and wirelessly transmitting the purchase request to the vending machine 50, for example.
　Ｓ３０４において、販売機５０は、通信装置１５０を介して、ユーザ端末９０から受信した購入要求を制御装置２００に送信する。商品販売装置情報受信部２０６は、販売機５０から購入要求を受信する。 In S304, the vending machine 50 transmits the purchase request received from the user terminal 90 to the control device 200 via the communication device 150. The product sales device information receiving unit 206 receives a purchase request from the vending machine 50.
　Ｓ３０６において、外部装置通信部２０４は、ＤＢサーバ５００に格納されているユーザ９５の購入予約情報を確認するために、購入予約確認要求をＤＢサーバ５００に送信する。購入予約確認要求は、例えば、ユーザ９５のユーザＩＤを含む。購入予約確認要求は、例えば、ユーザ端末９０のユーザ端末ＩＤを含んでもよい。Ｓ３０８において、ＤＢサーバ５００は、制御装置２００から購入予約情報を受信したことに応じて、ユーザ９５の購入予約情報を制御装置２００に送信する。 In S306, the external device communication unit 204 sends a purchase reservation confirmation request to the DB server 500 in order to confirm the purchase reservation information of the user 95 stored in the DB server 500. The purchase reservation confirmation request includes, for example, the user ID of the user 95. The purchase reservation confirmation request may include, for example, the user terminal ID of the user terminal 90. In S308, the DB server 500 transmits the purchase reservation information of the user 95 to the control device 200 in response to receiving the purchase reservation information from the control device 200.
　Ｓ３１０において、商品販売装置制御部２２７は、外部装置通信部２０４がユーザ９５の購入予約情報をＤＢサーバ５００から受信したことに応じて、ユーザ９５が購入予約した商品３０をユーザ９５に販売するよう商品販売装置制御情報を生成する。商品販売装置制御部２２７は、通信装置１５０を介して、生成した商品販売装置制御情報を販売機５０に送信する。販売機５０は、制御装置２００から受信した商品販売装置制御情報に従って、ユーザ９５が購入予約した商品３０をユーザ９５に販売する。 In S310, the product sales device control unit 227 sells the product 30 reserved for purchase by the user 95 to the user 95 in response to the external device communication unit 204 receiving the purchase reservation information of the user 95 from the DB server 500. Generate product sales device control information. The product sales device control unit 227 transmits the generated product sales device control information to the vending machine 50 via the communication device 150. The vending machine 50 sells the product 30 reserved for purchase by the user 95 to the user 95 according to the product sales device control information received from the control device 200.
　Ｓ３０２において、販売機５０は、ユーザ９５による商品３０の購入要求の入力を受けてもよい。この場合、販売機５０は、通信装置１５０を介して、ユーザ９５によって入力された商品３０の購入要求を制御装置２００に送信する。 In S302, the vending machine 50 may receive an input of a purchase request for the product 30 by the user 95. In this case, the vending machine 50 transmits the purchase request of the product 30 input by the user 95 to the control device 200 via the communication device 150.
　図７は、システム１０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。ここでは、交換バッテリを販売機５０に配送する場合におけるシステム１０の動作の一例を説明する。 FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an example of the processing flow of the system 10. Here, an example of the operation of the system 10 when the replacement battery is delivered to the vending machine 50 will be described.
　Ｓ４０２において、販売機５０は、通信装置１５０を介して、販売機情報を制御装置２００に送信する。配送判定部２１０は、商品販売装置情報受信部２０６が受信した販売機情報に基づいて、交換バッテリを販売機５０に配送するか否かを判定する。ここでは、交換バッテリを販売機５０に配送すると配送判定部２１０が判定したものとして説明を続ける。 In S402, the vending machine 50 transmits the vending machine information to the control device 200 via the communication device 150. The delivery determination unit 210 determines whether or not to deliver the replacement battery to the vending machine 50 based on the vending machine information received by the product sales device information receiving unit 206. Here, the description will be continued on the assumption that the delivery determination unit 210 has determined that the replacement battery will be delivered to the vending machine 50.
　Ｓ４０４において、配送ルート決定部２１２は、配送ルートを決定する。Ｓ４０６において、移動体選択部２１４は、交換バッテリを販売機５０に配送する移動体を選択する。ここでは、移動体選択部２１４は、無人航空機３００を選択したものとして説明を続ける。 In S404, the delivery route determination unit 212 determines the delivery route. In S406, the mobile body selection unit 214 selects a mobile body for delivering the replacement battery to the vending machine 50. Here, the moving body selection unit 214 continues the description assuming that the unmanned aerial vehicle 300 is selected.
　Ｓ４０８において、外部装置通信部２０４は、無人航空機３００が交換バッテリの配送を開始することを通知する配送開始通知をＤＢサーバ５００に送信する。ＤＢサーバ５００は、制御装置２００から配送開始通知を受信したことに応じて、配送センタ情報を更新する。 In S408, the external device communication unit 204 sends a delivery start notification to the DB server 500 to notify that the unmanned aerial vehicle 300 starts delivery of the replacement battery. The DB server 500 updates the distribution center information in response to receiving the delivery start notification from the control device 200.
　Ｓ４１０において、移動体制御情報生成部２１６は、Ｓ４０８で移動体選択部２１４が選択した無人航空機３００が交換バッテリを販売機５０に配送するよう移動体制御情報を生成する。移動体制御情報送信部２１８は、通信装置１５０を介して、移動体制御情報生成部２１６が生成した移動体制御情報を無人航空機３００に送信する。無人航空機３００は、制御装置２００から受信した移動体制御情報に従って、交換バッテリを販売機５０に配送する。 In S410, the mobile control information generation unit 216 generates mobile control information so that the unmanned aerial vehicle 300 selected by the mobile selection unit 214 in S408 delivers the replacement battery to the vending machine 50. The mobile control information transmission unit 218 transmits the mobile control information generated by the mobile control information generation unit 216 to the unmanned aerial vehicle 300 via the communication device 150. The unmanned aerial vehicle 300 delivers the replacement battery to the vending machine 50 according to the mobile control information received from the control device 200.
　Ｓ４１２において、無人航空機３００は、交換バッテリを受け取ることを要求する受取要求を販売機５０に送信する。Ｓ４１４において、販売機５０は、通信装置１５０を介して、無人航空機３００から受信した受取要求を制御装置２００に送信する。 In S412, the unmanned aerial vehicle 300 transmits a receipt request requesting receipt of the replacement battery to the vending machine 50. In S414, the vending machine 50 transmits the receiving request received from the unmanned aerial vehicle 300 to the control device 200 via the communication device 150.
　Ｓ４１６において、商品販売装置制御部２２７は、外部装置通信部２０４が販売機５０から受取要求を受信したことに応じて、無人航空機３００が配送した交換バッテリを収納するよう商品販売装置制御情報を生成する。商品販売装置制御部２２７は、通信装置１５０介して、生成した商品販売装置制御情報を販売機５０に送信する。Ｓ４１８において、販売機５０は、制御装置２００から受信した商品販売装置制御情報に従って、無人航空機３００が配送した交換バッテリを収納する。 In S416, the product sales device control unit 227 generates product sales device control information so as to store the replacement battery delivered by the unmanned aerial vehicle 300 in response to the external device communication unit 204 receiving the receipt request from the sales machine 50. do. The product sales device control unit 227 transmits the generated product sales device control information to the vending machine 50 via the communication device 150. In S418, the vending machine 50 stores the replacement battery delivered by the unmanned aerial vehicle 300 according to the product sales device control information received from the control device 200.
　図８は、制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。 FIG. 8 schematically shows an example of a hardware configuration of a computer 1200 that functions as a control device 200. A program installed on the computer 1200 causes the computer 1200 to function as one or more "parts" of the device according to the embodiment, or causes the computer 1200 to perform an operation associated with the device according to the embodiment or the one or the like. A plurality of "parts" can be executed and / or a computer 1200 can be made to execute a process according to the above embodiment or a stage of the process. Such a program may be run by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to perform certain operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described herein.
　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。 The computer 1200 according to this embodiment includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphic controller 1216, which are interconnected by a host controller 1210. The computer 1200 also includes input / output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive 1226, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via the input / output controller 1220. The DVD drive 1226 may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, or the like. The storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, or the like. The computer 1200 also includes legacy input / output units such as the ROM 1230 and keyboard 1242, which are connected to the input / output controller 1220 via an input / output chip 1240.
　ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。 The CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit. The graphic controller 1216 acquires the image data generated by the CPU 1212 in a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or itself so that the image data is displayed on the display device 1218.
　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。 The communication interface 1222 communicates with other electronic devices via the network. The storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200. The DVD drive 1226 reads the program or data from the DVD-ROM 1227 or the like and provides it to the storage device 1224. The IC card drive reads the program and data from the IC card and / or writes the program and data to the IC card.
　ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。 The ROM 1230 stores in it a boot program or the like executed by the computer 1200 at the time of activation, and / or a program depending on the hardware of the computer 1200. The input / output chip 1240 may also connect various input / output units to the input / output controller 1220 via a USB port, a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port, and the like.
　プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。 The program is provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM1227 or an IC card. The program is read from a computer-readable storage medium, installed in a storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which is also an example of a computer-readable storage medium, and executed by the CPU 1212. The information processing described in these programs is read by the computer 1200 and provides a link between the program and the various types of hardware resources described above. The device or method may be configured to implement the operation or processing of information in accordance with the use of the computer 1200.
　例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。 For example, when communication is executed between the computer 1200 and an external device, the CPU 1212 executes a communication program loaded in the RAM 1214, and performs communication processing with respect to the communication interface 1222 based on the processing described in the communication program. You may order. Under the control of the CPU 1212, the communication interface 1222 reads and reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in a recording medium such as a RAM 1214, a storage device 1224, a DVD-ROM 1227, or an IC card. The data is transmitted to the network, or the received data received from the network is written to the reception buffer area or the like provided on the recording medium.
　また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。 Further, the CPU 1212 makes it possible for the RAM 1214 to read all or necessary parts of a file or database stored in an external recording medium such as a storage device 1224, a DVD drive 1226 (DVD-ROM1227), an IC card, etc., on the RAM 1214. Various types of processing may be performed on the data of. The CPU 1212 may then write back the processed data to an external recording medium.
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。 Various types of information such as various types of programs, data, tables, and databases may be stored in recording media and processed. The CPU 1212 describes various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, and information retrieval described in various parts of the present disclosure with respect to the data read from the RAM 1214. Various types of processing may be performed, including / replacement, etc., and the results are written back to the RAM 1214. Further, the CPU 1212 may search for information in a file, a database, or the like in the recording medium. For example, when a plurality of entries each having an attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 is the first of the plurality of entries. The attribute value of the attribute of is searched for the entry that matches the specified condition, the attribute value of the second attribute stored in the entry is read, and the attribute value of the second attribute is changed to the first attribute that satisfies the predetermined condition. You may get the attribute value of the associated second attribute.
　上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。 The program or software module described above may be stored on a computer 1200 or in a computer-readable storage medium near the computer 1200. Further, a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a dedicated communication network or a server system connected to the Internet can be used as a computer-readable storage medium, whereby the program can be transferred to the computer 1200 via the network. offer.
　本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。 The blocks in the flowchart and the block diagram in this embodiment may represent the stage of the process in which the operation is executed or the "part" of the device having a role of executing the operation. Specific steps and "parts" are supplied with a dedicated circuit, a programmable circuit supplied with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and / or with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium. It may be implemented by the processor. Dedicated circuits may include digital and / or analog hardware circuits, and may include integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits. Programmable circuits include logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like. , Flip-flops, registers, and reconfigurable hardware circuits, including memory elements.
　コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。 The computer readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions executed by the appropriate device, so that the computer readable storage medium having the instructions stored therein may be in a flow chart or block diagram. It will be equipped with a product that contains instructions that can be executed to create means for performing the specified operation. Examples of the computer-readable storage medium may include an electronic storage medium, a magnetic storage medium, an optical storage medium, an electromagnetic storage medium, a semiconductor storage medium, and the like. More specific examples of computer-readable storage media include floppy (registered trademark) disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), and erasable programmable read-only memory (EPROM or flash memory). , Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Static Random Access Memory (SRAM), Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD), Blu-ray® Disc, Memory Stick , Integrated circuit card, etc. may be included.
　コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。 Computer-readable instructions include assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcodes, firmware instructions, state-setting data, or Smalltalk®, JAVA®, C ++, etc. Object-oriented programming languages, and either source code or object code written in any combination of one or more programming languages, including traditional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages. May include.
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。 Computer-readable instructions are used to generate means for a general-purpose computer, a special-purpose computer, or the processor of another programmable data processing device, or a programmable circuit, to perform an operation specified in a flowchart or block diagram. General purpose computers, special purpose computers, or other programmable data processing locally or via a local area network (LAN), a wide area network (WAN) such as the Internet, etc., to execute such computer-readable instructions. It may be provided to the processor of the device or a programmable circuit. Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. It is clear from the claims that embodiments with such modifications or improvements may also be included in the technical scope of the invention.
　請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of each process such as operation, procedure, step, and stage in the device, system, program, and method shown in the claims, the specification, and the drawing is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. is not.
　１０　システム、２０　コアネットワーク、３０　商品、３５　位置情報送信端末、４０　インターネット、５０　販売機、５２　販売機、５４　販売機、５５　ロッカー、５６　販売機、５８　販売機、６０　ゲートウェイ、７０　給電装置、８０　配送センタ、８２　ルート、８４　ルート、８６　ルート、９０　ユーザ端末、９５　ユーザ、１００　飛行体、１０１　主翼部、１０２　本体部、１０４　プロペラ、１１０　太陽電池パネル、１１２　アンテナ、１１４　アンテナ、１１６　カメラ、１１８　電力供給装置、１２２　無線通信エリア、１５０　通信装置、２００　制御装置、２０２　格納部、２０４　外部装置通信部、２０６　商品販売装置情報受信部、２０８　撮像画像受信部、２１０　配送判定部、２１２　配送ルート決定部、２１４　移動体選択部、２１５　商品搭載指示送信部、２１６　移動体制御情報生成部、２１８　移動体制御情報送信部、２２０　位置情報受信部、２２２　検出情報受信部、２２４　障害物判定部、２２６　商品監視部、２２７　商品販売装置制御部、２２８　異常判定部、２３０　異常行動検出部、２３２　通信装置制御部、２３４　電力供給装置制御部、３００　無人航空機、３８０　検出部、３５０　搭載部、５００　ＤＢサーバ、６００　ＷＥＢサーバ、７００　ＭＱサーバ、１２００　コンピュータ、１２１０　ホストコントローラ、１２１２　ＣＰＵ、１２１４　ＲＡＭ、１２１６　グラフィックコントローラ、１２１８　ディスプレイデバイス、１２２０　入出力コントローラ、１２２２　通信インタフェース、１２２４　記憶装置、１２２６　ＤＶＤドライブ、１２２７　ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０　ＲＯＭ、１２４０　入出力チップ、１２４２　キーボード 10 systems, 20 core networks, 30 products, 35 location information transmission terminals, 40 internet, 50 vending machines, 52 vending machines, 54 vending machines, 55 lockers, 56 vending machines, 58 vending machines, 60 gateways, 70 power supply devices, 80 Distribution center, 82 routes, 84 routes, 86 routes, 90 user terminals, 95 users, 100 flying objects, 101 main wings, 102 main units, 104 propellers, 110 solar cell panels, 112 antennas, 114 antennas, 116 cameras, 118 power sources. Supply device, 122 wireless communication area, 150 communication device, 200 control device, 202 storage unit, 204 external device communication unit, 206 product sales device information receiving unit, 208 image pickup image receiving unit, 210 delivery judgment unit, 212 delivery route determination unit , 214 mobile body selection unit, 215 product mounting instruction transmission unit, 216 mobile body control information generation unit, 218 mobile body control information transmission unit, 220 position information reception unit, 222 detection information reception unit, 224 obstacle determination unit, 226 product Monitoring unit, 227 product sales device control unit, 228 abnormality determination unit, 230 abnormal behavior detection unit, 232 communication device control unit, 234 power supply device control unit, 300 unmanned aircraft, 380 detection unit, 350 mounting unit, 500 DB server, 600 WEB server, 700 MQ server, 1200 computer, 1210 host controller, 1212 CPU, 1214 RAM, 1216 graphic controller, 1218 display device, 1220 input / output controller, 1222 communication interface, 1224 storage device, 1226 DVD drive, 1227 DVD-ROM 1,230 ROM, 1240 I / O chip, 1242 keyboard

Claims (16)

  1. 　ユーザに商品を販売する商品販売装置から、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内の前記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、前記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信部と、
    　前記商品販売装置情報に基づいて、前記商品を前記商品販売装置に配送するか否かを判定する配送判定部と、
    　前記商品を前記商品販売装置に配送すると前記配送判定部が判定した場合、前記商品を前記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成部と、
    　前記通信装置を介して、前記移動体に前記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信部と
    　を備える、制御装置。     A product sales device that sells products to users is mounted on an air vehicle that functions as a stratospheric platform to form a wireless communication area by irradiating a beam, and a wireless communication service is provided to the product sales device in the wireless communication area. A product sales device information receiving unit that receives product sales device information related to the product sales device via a communication device that provides the product sales device.
    A delivery determination unit that determines whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information.
    When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the moving body control information generation unit that generates the moving body control information that controls the moving body so as to deliver the product to the product sales device.
    A control device including a mobile body control information transmission unit that transmits the mobile body control information to the mobile body via the communication device.
  2. 　前記商品販売装置情報は、前記商品販売装置に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を含み、
    　前記配送判定部は、前記バッテリ残量情報に基づいて、交換バッテリを前記商品販売装置に配送するか否かを判定し、
    　前記移動体制御情報生成部は、前記交換バッテリを前記商品販売装置に配送すると前記配送判定部が判定した場合、前記交換バッテリを前記商品販売装置に配送するよう前記移動体制御情報を生成する、
    　請求項１に記載の制御装置。     The product sales device information includes battery remaining amount information indicating the battery remaining amount of the battery mounted on the product sales device.
    The delivery determination unit determines whether or not to deliver the replacement battery to the product sales device based on the battery remaining amount information.
    When the delivery determination unit determines that the replacement battery is delivered to the product sales device, the mobile control information generation unit generates the mobile control information so as to deliver the replacement battery to the product sales device.
    The control device according to claim 1.
  3. 　前記通信装置を介して、前記飛行体に搭載されたカメラによって撮像された前記無線通信エリアの撮像画像を受信する撮像画像受信部を備える、請求項１又は２に記載の制御装置。 The control device according to claim 1 or 2, further comprising an image pickup image receiving unit that receives an image captured in the wireless communication area captured by a camera mounted on the flying object via the communication device.
  4. 　前記撮像画像受信部が受信した前記撮像画像に基づいて、前記移動体が前記商品を前記商品販売装置に配送する配送ルートを決定する配送ルート決定部を備え、
    　前記移動体制御情報生成部は、前記配送ルート決定部が決定した前記配送ルートで前記商品を配送するよう前記移動体制御情報を生成する、
    　請求項３に記載の制御装置。     A delivery route determination unit for determining a delivery route for the moving body to deliver the product to the product sales device based on the captured image received by the captured image receiving unit is provided.
    The mobile control information generation unit generates the mobile control information so that the product is delivered by the delivery route determined by the delivery route determination unit.
    The control device according to claim 3.
  5. 　前記配送ルート決定部が決定した前記配送ルートに基づいて、前記商品を前記商品販売装置に配送する前記移動体を選択する移動体選択部を備える、請求項４に記載の制御装置。 The control device according to claim 4, further comprising a moving body selection unit that selects the moving body that delivers the product to the product sales device based on the delivery route determined by the delivery route determining unit.
  6. 　前記移動体選択部は、前記商品の重さにさらに基づいて前記移動体を選択する、請求項５に記載の制御装置。 The control device according to claim 5, wherein the moving body selection unit further selects the moving body based on the weight of the product.
  7. 　前記撮像画像受信部が受信した前記撮像画像に基づいて、前記移動体による前記商品の配送を妨げる障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部を備え、
    　前記移動体制御情報生成部は、前記障害物が存在すると前記障害物判定部が判定した場合、前記移動体が前記障害物に衝突することを回避するよう前記移動体制御情報を生成する、
    　請求項３から６のいずれか一項に記載の制御装置。     An obstacle determination unit for determining whether or not there is an obstacle that hinders the delivery of the product by the moving body based on the captured image received by the captured image receiving unit is provided.
    When the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, the moving body control information generation unit generates the moving body control information so as to prevent the moving body from colliding with the obstacle.
    The control device according to any one of claims 3 to 6.
  8. 　前記移動体に搭載された検出部によって検出された前記移動体の周囲の状況を示す検出情報を受信する検出情報受信部を備え、
    　前記障害物判定部は、前記検出情報受信部が受信した前記検出情報にさらに基づいて、前記障害物が存在するか否かを判定する、
    　請求項７に記載の制御装置。     A detection information receiving unit for receiving detection information indicating a situation around the moving body detected by the detecting unit mounted on the moving body is provided.
    The obstacle determination unit determines whether or not the obstacle exists based on the detection information received by the detection information receiving unit.
    The control device according to claim 7.
  9. 　前記撮像画像受信部が受信した前記撮像画像に基づいて、前記無線通信エリア内の前記商品販売装置に異常が発生したか否かを判定する異常判定部を備える、請求項３から８のいずれか一項に記載の制御装置。 Any of claims 3 to 8, further comprising an abnormality determination unit for determining whether or not an abnormality has occurred in the product sales device in the wireless communication area based on the captured image received by the captured image receiving unit. The control device according to paragraph 1.
  10. 　前記撮像画像受信部が受信した前記撮像画像に基づいて、前記無線通信エリア内の人物の異常行動を検出する異常行動検出部を備える、請求項３から９のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device according to any one of claims 3 to 9, further comprising an abnormal behavior detecting unit that detects an abnormal behavior of a person in the wireless communication area based on the captured image received by the captured image receiving unit. ..
  11. 　前記通信装置を介して前記移動体から前記移動体の位置情報を受信し、前記通信装置を介して前記商品に搭載された位置情報送信端末から前記商品の位置情報を受信する位置情報受信部と、
    　前記商品を監視する商品監視部と
    　を備え、
    　前記商品監視部は、前記移動体による前記商品の配送中に、前記移動体の位置情報が示す位置と前記商品の位置情報が示す位置との間の距離が予め定められた距離より長くなった場合、前記商品に異常が発生したと決定する、
    　請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。     With a position information receiving unit that receives the position information of the moving body from the moving body via the communication device and receives the position information of the product from the position information transmitting terminal mounted on the product via the communication device. ,
    It is equipped with a product monitoring unit that monitors the products.
    During delivery of the product by the moving body, the product monitoring unit has a distance between the position indicated by the position information of the moving body and the position indicated by the position information of the product longer than a predetermined distance. If it is determined that an abnormality has occurred in the product,
    The control device according to any one of claims 1 to 10.
  12. 　無線電力伝送によって電力を供給する電力供給装置が前記飛行体に搭載され、
    　前記商品販売装置に電力を供給するよう前記電力供給装置を制御する電力供給装置制御部を備える、
    　請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。     A power supply device that supplies power by wireless power transmission is mounted on the aircraft.
    A power supply device control unit that controls the power supply device so as to supply power to the product sales device is provided.
    The control device according to any one of claims 1 to 11.
  13. 　前記制御装置は、前記飛行体に搭載される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 12, which is mounted on the flying object.
  14. 　コンピュータを、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。 A program for making a computer function as the control device according to any one of claims 1 to 13.
  15. 　制御装置と、
    　成層圏プラットフォームとして機能する飛行体と
    　を備え、
    　前記制御装置は、
    　ユーザに商品を販売する商品販売装置から、前記飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内の前記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、前記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信部と、
    　前記商品販売装置情報に基づいて、前記商品を前記商品販売装置に配送するか否かを判定する配送判定部と、
    　前記商品を前記商品販売装置に配送すると前記配送判定部が判定した場合、前記商品を前記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成部と、
    　前記通信装置を介して、前記移動体に前記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信部と
    　を有する、システム。     With the control device
    Equipped with an air vehicle that functions as a stratospheric platform,
    The control device is
    A communication from a product sales device that sells a product to a user, which is mounted on the flying object and forms a wireless communication area by irradiating a beam to provide a wireless communication service to the product sales device in the wireless communication area. A product sales device information receiving unit that receives product sales device information related to the product sales device via the device, and a product sales device information receiving unit.
    A delivery determination unit that determines whether or not to deliver the product to the product sales device based on the product sales device information.
    When the delivery determination unit determines that the product is delivered to the product sales device, the moving body control information generation unit that generates the moving body control information that controls the moving body so as to deliver the product to the product sales device.
    A system including a mobile body control information transmission unit that transmits the mobile body control information to the mobile body via the communication device.
  16. 　コンピュータによって実行される方法であって、
    　ユーザに商品を販売する商品販売装置から、成層圏プラットフォームとして機能する飛行体に搭載されて、ビームを照射することによって無線通信エリアを形成して前記無線通信エリア内の前記商品販売装置に無線通信サービスを提供する通信装置を介して、前記商品販売装置に関する商品販売装置情報を受信する商品販売装置情報受信段階と、
    　前記商品販売装置情報に基づいて、前記商品を前記商品販売装置に配送するか否かを判定する商品配送判定段階と、
    　前記商品を前記商品販売装置に配送すると前記商品配送判定段階で判定した場合、前記商品を前記商品販売装置に配送するよう移動体を制御する移動体制御情報を生成する移動体制御情報生成段階と、
    　前記通信装置を介して、前記移動体に前記移動体制御情報を送信する移動体制御情報送信段階と
    　を備える、方法。     The method performed by the computer
    A product sales device that sells products to users is mounted on an air vehicle that functions as a stratospheric platform to form a wireless communication area by irradiating a beam, and a wireless communication service is provided to the product sales device in the wireless communication area. The product sales device information receiving stage for receiving the product sales device information related to the product sales device via the communication device that provides the product sales device.
    Based on the product sales device information, a product delivery determination stage for determining whether or not to deliver the product to the product sales device, and a product delivery determination stage.
    When it is determined in the product delivery determination stage that the product is to be delivered to the product sales device, the moving body control information generation stage for generating the moving body control information for controlling the moving body so as to deliver the product to the product selling device. ,
    A method comprising a mobile control information transmission step of transmitting the mobile control information to the mobile via the communication device.
PCT/JP2021/040409 2020-12-10 2021-11-02 Control device, program, system, and method WO2022123962A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-205398 2020-12-10
JP2020205398A JP7271491B2 (en) 2020-12-10 2020-12-10 Control device, program, system and method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022123962A1 true WO2022123962A1 (en) 2022-06-16

Family

ID=81972925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/040409 WO2022123962A1 (en) 2020-12-10 2021-11-02 Control device, program, system, and method

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7271491B2 (en)
WO (1) WO2022123962A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024034353A1 (en) * 2022-08-12 2024-02-15 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 Information processing device, information processing method, information processing system, base station, and terminal

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003092545A (en) * 2001-09-17 2003-03-28 Telecommunication Advancement Organization Of Japan Broadcasting system utilizing stratospheric platform
JP2003217008A (en) * 2002-01-21 2003-07-31 Nec Corp Control system for automatic vending machine
JP2013141099A (en) * 2011-12-28 2013-07-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Power receiving device and wireless power transmission system
JP2019074926A (en) * 2017-10-16 2019-05-16 株式会社野村総合研究所 Computer program, managing device, unmanned operating device and server
JP2020048169A (en) * 2018-09-21 2020-03-26 Ｈａｐｓモバイル株式会社 System, control device and module
JP2020192954A (en) * 2019-05-30 2020-12-03 株式会社シーズ Information processing device and flying body

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003092545A (en) * 2001-09-17 2003-03-28 Telecommunication Advancement Organization Of Japan Broadcasting system utilizing stratospheric platform
JP2003217008A (en) * 2002-01-21 2003-07-31 Nec Corp Control system for automatic vending machine
JP2013141099A (en) * 2011-12-28 2013-07-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Power receiving device and wireless power transmission system
JP2019074926A (en) * 2017-10-16 2019-05-16 株式会社野村総合研究所 Computer program, managing device, unmanned operating device and server
JP2020048169A (en) * 2018-09-21 2020-03-26 Ｈａｐｓモバイル株式会社 System, control device and module
JP2020192954A (en) * 2019-05-30 2020-12-03 株式会社シーズ Information processing device and flying body

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022092533A (en) 2022-06-22
JP7271491B2 (en) 2023-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10593217B2 (en) Vertiport management platform
US11783283B2 (en) Public transport infrastructure facilitated drone delivery
JP6506460B2 (en) System and method for managing service supply status
US11574352B2 (en) Systems and methods for return logistics for merchandise via autonomous vehicle
US10373097B2 (en) Autonomous multimodal logistics
US11829923B1 (en) Mobile base utilizing transportation units with navigation systems for delivering ordered items
US10457392B1 (en) Mobile base utilizing automated aerial vehicles for delivering items
CN110262515A (en) Automatically move the deployment of the vehicles
US10929810B1 (en) Bin content imaging and correlation using automated aerial vehicles
US11127071B2 (en) Drone station marketplace
CN109596132A (en) Vehicle dispatching method and device
US11328611B2 (en) Vertiport management platform
EP3839689B1 (en) Fleet scheduler
US20200355507A1 (en) Information processing device, information processing method, and mobile-shop vehicle
WO2022123962A1 (en) Control device, program, system, and method
WO2020153170A1 (en) Information processing device
US11568359B2 (en) Management device, management method, and program
CN111886635B (en) Mobile body management system, control method thereof, and management server
Attenni et al. Drone-Based Delivery Systems: A Survey on Route Planning
JP7364728B1 (en) Power supply management device, program, system, aircraft, and method
WO2024005091A1 (en) Information processing system, information processing device, information processing method, and program
US20230359223A1 (en) Drone control system, drone, drone control method, and recording medium
US11953329B2 (en) Planning system for multimodal travel
Manfredi et al. Unmanned aerial system operations for retail
Piramuthu Machine Learning for Drone-Based Last Mile Delivery of Perishables

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21903066

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21903066

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1