WO2022106323A1 - Method for vibration damping of a torque of a drive train, drive system for a vehicle, and vehicle - Google Patents

Method for vibration damping of a torque of a drive train, drive system for a vehicle, and vehicle Download PDF

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Thyssenkrupp Presta Ag
Thyssenkrupp Ag
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Definitions

  • the present invention relates to a method for vibration damping of a torque of a drive train according to claim 1, a drive system for a vehicle according to claim 2, and a vehicle according to claim 5.
  • the object of the present invention is to propose an improved method for vibration damping of a torque of a drive train, in particular to propose an alternative to the known methods.
  • this object is achieved by a method according to claim 1, according to which a method for vibration damping of a torque of a drive train is provided, the drive train having an electric motor with a speed sensor and an engine control unit, a damping control device, a device for determining the target torque of the electric motor and at least one Vehicle wheel comprising a speed sensor, wherein the damping control device comprises a first calculation device, a high-pass filter, a controller and a second calculation device, the following method steps being carried out:
  • the controller determining a value for a compensating torque for damping vibrations and outputting the value for a compensating torque for damping vibrations to the second calculation means;
  • V determining a value of a compensated target engine torque from the second calculation means and outputting the value of a compensated target engine torque to the engine controller.
  • the target torque is adjusted so as not to induce any shaft vibration.
  • the in-phase component of the shaft vibrations is removed by modifying the motor's target torque and ensuring that the motor does not induce resonance on the shaft.
  • the vibrations are intended to dampen the vibrations caused by the inertia and stiffness of the powertrain after a sudden change in torque demand by modulating the engine torque.
  • the vibrations should be dampened in a certain frequency range between 10Hz and 30Hz in order to avoid excessive vibrations.
  • a drive train comprises an electric motor with a speed sensor and an engine control unit, a damping control device, a device for determining the target torque of the engine and at least one vehicle wheel with a speed sensor, with a damping control device being provided, comprising a first calculation means, a high-pass filter, a controller and a second calculation means.
  • the device for determining the setpoint torque can be an accelerator pedal, in particular if only one electric motor is provided. Further advantageously, the arrangement according to the invention can comprise several electric motors in order to obtain a better average speed of the vehicle wheels.
  • the damping control device is set up to carry out the method according to the method described above.
  • the drive train is set up particularly advantageously in a motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a damping control device for carrying out the method according to the invention
  • FIG. 2 shows a drive system according to the invention with a drive train for a vehicle
  • FIG. 3 shows a motor vehicle according to the invention.
  • a vehicle in particular a motor vehicle, includes, among other things, a drive system.
  • the drive system for the vehicle essentially comprises a drive train, a damping control device 2 and a device 3 for determining the target torque.
  • the drive train essentially comprises an electric motor 1 and a vehicle wheel 4. If necessary, the drive train can also comprise a transmission 13 and/or a shaft 14. The vehicle wheel 4 is preferably driven by the electric motor 1, in particular via the intermediate transmission 13 and/or the shaft 14.
  • the drive system preferably also includes a speed sensor 11 for determining the speed of the electric motor 1 and an engine control unit 12 for controlling the electric motor 1.
  • the drive system also includes a vehicle wheel 4 with a speed sensor 41.
  • a torque of the electric motor 1 which is to be transmitted to the vehicle wheel 4 , is requested via the device 3 for determining the target torque of the motor. Ultimately, this requirement comes from the driver of the vehicle who wants to accelerate the vehicle.
  • a target torque value 28 is transmitted by the device 3 for determining the target torque.
  • the damping control device 2 is provided to reduce undesired vibrations of the drive train.
  • it is intended to dampen the vibrations caused by the inertia and stiffness of the powertrain after a sudden change in torque demand by modulating the engine torque.
  • the vibrations should be dampened in a certain frequency range between 10Hz and 30Hz in order to avoid excessive vibrations.
  • the damping control device 2 essentially comprises a first calculation device 21, a high-pass filter 22, a controller 23 and a second calculation device 24.
  • 1 shows a diagram of the control and signal flow of the drive train, in particular of the damping control device 2.
  • an engine speed and a wheel speed are compared with one another in first calculation device 21 .
  • the engine speed is detected by the speed sensor 11 of the electric motor 1.
  • the wheel speed is detected by the speed sensor 41 of the wheel 4.
  • the result of this comparison is a value for the estimated or calculated twisting speed, which is also known as an estimated or calculated twisting 25 of the drive train can be referred to as the difference between engine speed and wheel speed.
  • the estimated or calculated torsion 25 of the drive train is supplied to the high-pass filter 22 in a next method step.
  • the high-pass filter 22 filters out correspondingly low frequencies from the twisting of the drive train signal 25 and feeds the remaining high frequencies to the controller 23 as a high-frequency value 26 of the twisting of the drive train.
  • the controller 23 determines a value 27 for a compensation torque for damping vibrations.
  • the compensation torque 27 for damping vibrations and the originally desired engine torque 28, which is detected by the device 3 for determining the desired torque are summed in the second calculation device 24 and sent to the engine control unit 12 as a value 29 for a compensated engine Desired torque derived.

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Abstract

The present invention relates to a method for vibration damping of a torque of a drive train, and to a drive system which is designed in particular for carrying out the method, and to a motor vehicle comprising a drive system according to the invention.

Description

Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges, Antriebssystem für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug Method for vibration damping of a torque of a drive train, drive system for a vehicle and vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges gemäß Anspruch 1, ein Antriebssystem für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, sowie ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5. The present invention relates to a method for vibration damping of a torque of a drive train according to claim 1, a drive system for a vehicle according to claim 2, and a vehicle according to claim 5.
Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Motordrehmoments sind beispielsweise aus der DE102016200006A1 und der DE102012224294A1 bekannt geworden. Es wird vorgeschlagen, dass die Schwingungsdämpfung über eine Filterung der Ausgangsdrehzahl des Elektromotors erfolgen soll. Methods for vibration damping of an engine torque have become known, for example, from DE102016200006A1 and DE102012224294A1. It is proposed that the vibration damping should take place by filtering the output speed of the electric motor.
Wenngleich hier brauchbare Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges beschrieben sind, so besteht hier dennoch Verbesserungsbedarf. Although usable methods for vibration damping of a torque of a drive train are described here, there is still a need for improvement here.
Die erfindungsgemäße Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt entsprechend darin, ein verbessertes Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges vorzuschlagen, insbesondere eine Alternative zu den bekannten Verfahren vorzuschlagen. Accordingly, the object of the present invention is to propose an improved method for vibration damping of a torque of a drive train, in particular to propose an alternative to the known methods.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst, wonach ein Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges vorgesehen ist, wobei der Antriebsstrang einen Elektromotor mit einem Drehzahlsensor und einem Motorsteuergerät, eine Dämpfungsregelungseinrichtung, eine Einrichtung zur Bestimmung des Solldrehmoments des Elektromotors und mindestens ein Fahrzeugrad mit einem Drehzahlsensor umfasst, wobei die Dämpfungsregelungseinrichtung eine erste Berechnungseinrichtung, einen Hochpassfilter, einen Controller und eine zweite Berechnungseinrichtung umfasst, wobei nachfolgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: According to the invention, this object is achieved by a method according to claim 1, according to which a method for vibration damping of a torque of a drive train is provided, the drive train having an electric motor with a speed sensor and an engine control unit, a damping control device, a device for determining the target torque of the electric motor and at least one Vehicle wheel comprising a speed sensor, wherein the damping control device comprises a first calculation device, a high-pass filter, a controller and a second calculation device, the following method steps being carried out:
I) Bestimmen einer Verdrehung des Antriebsstrangs aus einem Vergleich aus einer von dem Drehzahlsensor des Elektromotors detektierten Motordrehzahl und einer von dem Drehzahlsensor des Fahrzeugrades detektierten Raddrehzahl als ein Wert für die berechnete oder geschätzte Verdrehung des Antriebsstrangs in der ersten Berechnungseinrichtung; II) Zuführen des Wertes der Verdrehung des Antriebsstrangs dem Hochpassfilter und Ausgabe eines Hochfre uenzwerts der Verdrehung des Antriebsstrangs aus dem Hochpassfilter an den Controller; I) determining a torsion of the drive train from a comparison of an engine speed detected by the speed sensor of the electric motor and a wheel speed detected by the speed sensor of the vehicle wheel as a value for the calculated or estimated torsion of the drive train in the first calculation device; II) inputting the value of the drive train twist to the high pass filter and outputting a high frequency value of the drive train twist from the high pass filter to the controller;
III) Bestimmung eines Wertes für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen durch den Controller und Ausgabe des Wertes für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen an die zweite Berechnungseinrichtung; III) the controller determining a value for a compensating torque for damping vibrations and outputting the value for a compensating torque for damping vibrations to the second calculation means;
IV) Abfragen eines Wertes für ein Motor-Solldrehmoment der Einrichtung zur Bestimmung des Solldrehmoments des Elektromotors und Ausgabe Wertes für ein Motor-Solldrehmoment an die zweite Berechnungseinrichtung; IV) requesting a value for a target motor torque from the device for determining the target torque of the electric motor and outputting a value for a target motor torque to the second calculation device;
V) Bestimmen eines Wertes eines kompensierten Motor-Solldrehmoments von der zweiten Berechnungseinrichtung und Ausgabe des Wertes eines kompensierten Motor-Solldrehmoments an das Motorsteuergerät. V) determining a value of a compensated target engine torque from the second calculation means and outputting the value of a compensated target engine torque to the engine controller.
Das Solldrehmoment wird angepasst um keine Wellenschwingung zu induzieren. Die phasengleiche Komponente der Wellenschwingungen wird durch Modifizierung des Solldrehmoments des Motors abgebaut und es wird sichergestellt, dass der Motor keine Resonanz auf der Welle induziert. The target torque is adjusted so as not to induce any shaft vibration. The in-phase component of the shaft vibrations is removed by modifying the motor's target torque and ensuring that the motor does not induce resonance on the shaft.
Es ergibt sich insbesondere ein reibungsreduzierter elektrischer Antriebsstrang und Möglichkeiten zur Verwendung von Komponenten mit geringerem Gewicht und geringeren Kosten für den elektrischen Antriebsstrang. In particular, this results in an electric drive train with reduced friction and possibilities for using components with lower weight and lower costs for the electric drive train.
Insbesondere ist vorgesehen, die Schwingungen, die durch die Trägheit und Steifigkeit des Antriebsstrangs nach einer plötzlichen Änderung der Drehmomentanforderung verursacht werden, durch Modulation des Motordrehmoments zu dämpfen. Insbesondere sollen die Schwingungen in einem bestimmten Freguenzbereich zwischen 10Hz und 30Hz gedämpft werden um übermäßige Schwingungen zu vermeiden. In particular, it is intended to dampen the vibrations caused by the inertia and stiffness of the powertrain after a sudden change in torque demand by modulating the engine torque. In particular, the vibrations should be dampened in a certain frequency range between 10Hz and 30Hz in order to avoid excessive vibrations.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorgeschlagenen Erfindung ergeben sich insbesondere aus den Merkmalen der Unteransprüche. Die Gegenstände bzw. Merkmale der verschiedenen Ansprüche können grundsätzlich beliebig miteinander kombiniert werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Antriebsstrang einen Elektromotor mit einem Drehzahlsensor und einem Motorsteuergerät, eine Dämpfungsregelungseinrichtung, eine Einrichtung zur Bestimmung des Solldrehmoments des Motors und mindestens ein Fahrzeugrad mit einem Drehzahlsensor umfasst, wobei eine Dämpfungsregelungseinrichtung vorgesehen ist, umfassend eine erste Berechnungseinrichtung, einen Hochpassfilter, einen Controller und eine zweite Berechnungseinrichtung. Further advantageous refinements of the proposed invention result in particular from the features of the dependent claims. The objects or features of the various claims can in principle be combined with one another as desired. In an advantageous embodiment of the invention, it can be provided that a drive train comprises an electric motor with a speed sensor and an engine control unit, a damping control device, a device for determining the target torque of the engine and at least one vehicle wheel with a speed sensor, with a damping control device being provided, comprising a first calculation means, a high-pass filter, a controller and a second calculation means.
Bei der Einrichtung zur Bestimmung des Solldrehmoments kann es sich um ein Gaspedal handeln, insbesondere, wenn lediglich ein Elektromotor vorgesehen ist. Weiter vorteilhaft kann die erfindungsgemäße Anordnung mehrere Elektromotoren umfassen, um eine bessere Durchschnittsgeschwindigkeit der Fahrzeugräder zu erhalten. The device for determining the setpoint torque can be an accelerator pedal, in particular if only one electric motor is provided. Further advantageously, the arrangement according to the invention can comprise several electric motors in order to obtain a better average speed of the vehicle wheels.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Dämpfungsregelungseinrichtung zur Ausführung des Verfahrens gemäß dem oben beschriebenen Verfahren eingerichtet ist. Besonders vorteilhaft ist der Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug eingerichtet. In a further advantageous embodiment of the invention, it can be provided that the damping control device is set up to carry out the method according to the method described above. The drive train is set up particularly advantageously in a motor vehicle.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Darin zeigen Further features and advantages of the present invention become clear from the following description of preferred exemplary embodiments with reference to the attached figures. show in it
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Dämpfungsregelungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 shows a schematic representation of a damping control device for carrying out the method according to the invention;
Fig. 2 ein erfindungsgemäßes Antriebssystem mit einem Antriebsstrang für ein Fahrzeug; 2 shows a drive system according to the invention with a drive train for a vehicle;
Fig. 3 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug. 3 shows a motor vehicle according to the invention.
Folgende Bezugszeichen werden in den Abbildungen verwendet: The following reference symbols are used in the figures:
1 Elektromotor 1 electric motor
2 Dämpfungsregelungseinrichtung 2 damping control device
3 Einrichtung zur Bestimmung des Solldrehmoments (Gaspedal) 3 device for determining the target torque (accelerator pedal)
4 Rad 4 wheel
11 Drehzahlsensor / Motordrehzahl 11 Speed sensor / engine speed
12 Motorsteuergerät 12 engine control unit
13 Getriebe 13 gears
14 Welle 14 wave
21 erste Berechnungseinrichtung, insbesondere Addiereinrichtung 21 first calculation device, in particular adding device
22 Hochpassfilter 22 high pass filters
23 Controller 23 controllers
24 zweite Berechnungseinrichtung, insbesondere Addiereinrichtung 24 second calculation device, in particular adding device
25 Wert für die geschätzte oder berechnete Verdrehung des Antriebsstrangs 25 Estimated or calculated drive train twist value
26 Hochfreguenzwert der Verdrehung des Antriebsstrangs 26 High frequency value of drive train twist
27 Wert für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen 27 Value for a compensation torque to dampen vibrations
28 Solldrehmomentwert 28 Target torque value
29 Wert für ein kompensiertes Motor-Solldrehmoment 41 Drehzahlsensor / Raddrehzahl 29 Value for a compensated motor target torque 41 speed sensor / wheel speed
Zunächst wird auf Fig. 3 Bezug genommen. First, reference is made to FIG.
Ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, umfasst unter anderem ein Antriebssystem. A vehicle, in particular a motor vehicle, includes, among other things, a drive system.
Das Antriebssystem für das Fahrzeug umfasst, wie in Fig. 2 schematisch dargestellt, im Wesentlichen einen Antriebsstrang, eine Dämpfungsregelungseinrichtung 2 sowie eine Einrichtung 3 zur Bestimmung des Solldrehmoments. As shown schematically in FIG. 2, the drive system for the vehicle essentially comprises a drive train, a damping control device 2 and a device 3 for determining the target torque.
Der Antriebsstrang umfasst im Wesentlichen einen Elektromotor 1 und ein Fahrzeugrad 4. Ggf. kann der Antriebsstrang ferner ein Getriebe 13 und/oder eine Welle 14 umfassen. Vorzugsweise wird das Fahrzeugrad 4 durch den Elektromotor 1 angetrieben, insbesondere über das zwischengeschaltete Getriebe 13 und/oder die Welle 14. The drive train essentially comprises an electric motor 1 and a vehicle wheel 4. If necessary, the drive train can also comprise a transmission 13 and/or a shaft 14. The vehicle wheel 4 is preferably driven by the electric motor 1, in particular via the intermediate transmission 13 and/or the shaft 14.
Das Antriebssystem umfasst vorzugsweise ferner einen Drehzahlsensor 11 zur Bestimmung der Drehzahl des Elektromotors 1 und einem Motorsteuergerät 12 zur Ansteuerung des Elektromotors 1. Ferner umfasst das Antriebssystem ein Fahrzeugrad 4 mit einem Drehzahlsensor 41. The drive system preferably also includes a speed sensor 11 for determining the speed of the electric motor 1 and an engine control unit 12 for controlling the electric motor 1. The drive system also includes a vehicle wheel 4 with a speed sensor 41.
Nicht notwendigerweise muss es sich jedoch dabei auch um dasjenige Rad handeln, von welchem die Drehzahl detektiert wird. However, it does not necessarily have to be the wheel from which the rotational speed is detected.
Über die Einrichtung 3 zur Bestimmung des Solldrehmoments des Motors wird ein Drehmoment des Elektromotors 1 angefragt, welches auf das Fahrzeugrad 4 übertragen werden soll. Letztendlich geht diese Anforderung von dem Fahrer des Fahrzeuges aus, der das Fahrzeug beschleunigen möchte. Von der Einrichtung 3 zur Bestimmung des Solldrehmoments wird ein Solldrehmomentwert 28 übermittelt. A torque of the electric motor 1 , which is to be transmitted to the vehicle wheel 4 , is requested via the device 3 for determining the target torque of the motor. Ultimately, this requirement comes from the driver of the vehicle who wants to accelerate the vehicle. A target torque value 28 is transmitted by the device 3 for determining the target torque.
Insbesondere bei einer plötzlichen Änderung der Drehmomentanforderung, also beispielsweise beim Anfahren aus dem Stand, können sich Probleme, zumindest aber Komforteinschränkungen, durch ungewollte Schwingungen des Antriebsstrangs ergeben. Das Problem ergibt sich insbesondere aus der Schwingung des Antriebsstrangs aufgrund der geringen Übertragungssteifigkeit (ggf. Welle + Getriebe) des elektrischen Antriebsstrangs. Der elektrische Antriebsstrang hat normalerweise keine Kupplung oder kein Gelenk zur Dämpfung der Schwingungen. In particular, when there is a sudden change in the torque requirement, for example when starting from a standstill, problems, or at least restrictions in comfort, can result from unwanted vibrations in the drive train. The problem arises in particular from the vibration of the drive train due to the low transmission rigidity (possibly shaft + gearbox) of the electric drive train. Of the Electric powertrains typically do not have a coupling or joint to dampen vibrations.
Zur Minderung von unerwünschten Schwingungen des Antriebsstranges ist die Dämpfungsregelungseinrichtung 2 vorgesehen. Insbesondere ist vorgesehen, die Schwingungen, die durch die Trägheit und Steifigkeit des Antriebsstrangs nach einer plötzlichen Änderung der Drehmomentanforderung verursacht werden, durch Modulation des Motordrehmoments zu dämpfen. Insbesondere sollen die Schwingungen in einem bestimmten Freguenzbereich zwischen 10Hz und 30Hz gedämpft werden um übermäßige Schwingungen zu vermeiden. The damping control device 2 is provided to reduce undesired vibrations of the drive train. In particular, it is intended to dampen the vibrations caused by the inertia and stiffness of the powertrain after a sudden change in torque demand by modulating the engine torque. In particular, the vibrations should be dampened in a certain frequency range between 10Hz and 30Hz in order to avoid excessive vibrations.
Die Dämpfungsregelungseinrichtung 2 umfasst im Wesentlichen eine erste Berechnungseinrichtung 21, einen Hochpassfilter 22, einen Controller 23 und eine zweite Berechnungseinrichtung 24. The damping control device 2 essentially comprises a first calculation device 21, a high-pass filter 22, a controller 23 and a second calculation device 24.
In der Fig. 1 ist ein Schema des Steuer- und Signalflusses des Antriebsstranges, insbesondere der Dämpfungsregelungseinrichtung 2, beschrieben. 1 shows a diagram of the control and signal flow of the drive train, in particular of the damping control device 2.
In einem ersten Verfahrensschritt werden eine Motordrehzahl und eine Raddrehzahl in der ersten Berechnungseinrichtung 21 miteinander verglichen. Die Detektion der Motordrehzahl erfolgt durch den Drehzahlsensor 11 des Elektromotors 1. Die Detektion der Raddrehzahl erfolgt durch den Drehzahlsensor 41 des Rades 4. Ergebnis dieses Vergleichs ist ein Wert für die geschätzte oder berechnete Verdrehgeschwindigkeit, welche auch als eine geschätzte oder berechnete Verdrehung 25 des Antriebsstrangs bezeichnet werden kann, als Differenz zwischen der Motordrehzahl und der Raddrehzahl. In a first method step, an engine speed and a wheel speed are compared with one another in first calculation device 21 . The engine speed is detected by the speed sensor 11 of the electric motor 1. The wheel speed is detected by the speed sensor 41 of the wheel 4. The result of this comparison is a value for the estimated or calculated twisting speed, which is also known as an estimated or calculated twisting 25 of the drive train can be referred to as the difference between engine speed and wheel speed.
Die geschätzte oder berechnete Verdrehung 25 des Antriebsstrangs, wird in einem nächsten Verfahrensschritt dem Hochpassfilter 22 zugeführt. Der Hochpassfilter 22 filtert entsprechend tiefe Freguenzen aus der Verdrehung des Antriebsstrangsignals 25 heraus und führt die verbleibenden hohen Freguenzen als Hochfreguenzwert 26 der Verdrehung des Antriebsstrangs dem Controller 23 zu. The estimated or calculated torsion 25 of the drive train is supplied to the high-pass filter 22 in a next method step. The high-pass filter 22 filters out correspondingly low frequencies from the twisting of the drive train signal 25 and feeds the remaining high frequencies to the controller 23 as a high-frequency value 26 of the twisting of the drive train.
Der Controller 23 bestimmt in einem nachfolgenden Verfahrensschritt einen Wert 27 für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen. In einem nächsten Verfahrensschritt wird das Kompensationsdrehmoment 27 zur Dämpfung von Schwingungen und das ursprünglich gewünschte Motormoment 28, welches von der Einrichtung 3 zur Bestimmung des Solldrehmoments detektiert wird, in der zweiten Berechnungseinrichtung 24 summiert und an das Motorsteuergerät 12 als Wert 29 für ein kompensiertes Motor- Solldrehmoment ausgeleitet. In a subsequent method step, the controller 23 determines a value 27 for a compensation torque for damping vibrations. In a next method step, the compensation torque 27 for damping vibrations and the originally desired engine torque 28, which is detected by the device 3 for determining the desired torque, are summed in the second calculation device 24 and sent to the engine control unit 12 as a value 29 for a compensated engine Desired torque derived.
Die oben genannten Daten/Signale für die Werte werden in entsprechender Form, insbesondere analog oder digital, zwischen den Komponenten übertragen. The above-mentioned data/signals for the values are transmitted between the components in an appropriate form, in particular analog or digital.
Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit einem Verfahren beschrieben sind selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. Außerdem kann ein ggf. beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt werden. Features and details that are described in connection with a method also apply in connection with the device according to the invention and vice versa, so that the disclosure of the individual aspects of the invention is or can always be referred to reciprocally. In addition, an optionally described method according to the invention can be carried out with the device according to the invention.

Claims

8 8th
Ansprüche Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Drehmoments eines Antriebsstranges, wobei der Antriebsstrang Teil eines Antriebssystems ist, wobei der Antriebsstrang einen Elektromotor (1) und ein Fahrzeugrad (4) umfasst, wobei das Antriebssystem ferner einem Drehzahlsensor (11) zur Detektion der Drehzahl des Elektromotors (1) umfasst, und ein Motorsteuergerät (12) zur Ansteuerung des Elektromotors (1), wobei das Antriebssystem ferner eine Dämpfungsregelungseinrichtung (2) und eine Einrichtung (3) zur Bestimmung des Solldrehmoments des Elektromotors umfasst, wobei die Dämpfungsregelungseinrichtung Claims A method for vibration damping of a torque of a drive train, the drive train being part of a drive system, the drive train comprising an electric motor (1) and a vehicle wheel (4), the drive system also having a speed sensor (11) for detecting the speed of the electric motor (1 ) comprises, and a motor control unit (12) for controlling the electric motor (1), wherein the drive system further comprises a damping control device (2) and a device (3) for determining the target torque of the electric motor, the damping control device
(2) eine erste Berechnungseinrichtung (21), einen Hochpassfilter (22), einen Controller (23) und eine zweite Berechnungseinrichtung (24) umfasst, gekennzeichnet durch nachfolgende Verfahrensschritte: (2) comprises a first calculation device (21), a high-pass filter (22), a controller (23) and a second calculation device (24), characterized by the following method steps:
I) Bestimmen einer Verdrehung des Antriebsstrangs aus einem Vergleich aus einer von dem Drehzahlsensor (11) des Elektromotors (1) detektierten Motordrehzahl und einer von dem Drehzahlsensor (41) des Fahrzeugrades (4) detektierten Raddrehzahl als ein Wert (25) für die berechnete Verdrehung des Antriebsstrangs in der ersten Berechnungseinrichtung (21); I) Determining a torsion of the drive train from a comparison of an engine speed detected by the speed sensor (11) of the electric motor (1) and a wheel speed detected by the speed sensor (41) of the vehicle wheel (4) as a value (25) for the calculated torsion of the drive train in the first calculation device (21);
II) Zuführen des Wertes (25) der Verdrehung des Antriebsstrangs dem Hochpassfilter (22) und Ausgabe eines Hochfreguenzwerts (26) der Verdrehung des Antriebsstrangs aus dem Hochpassfilter (22) an den Controller (23); ii) supplying the value (25) of the drive train twist to the high pass filter (22) and outputting a high frequency value (26) of the drive train twist from the high pass filter (22) to the controller (23);
III) Bestimmung eines Wertes (27) für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen durch den Controller (23) und Ausgabe des Wertes (27) für ein Kompensationsdrehmoment zur Dämpfung von Schwingungen an die zweite Berechnungseinrichtung (24); III) determining a value (27) for a compensating torque for damping vibrations by the controller (23) and outputting the value (27) for a compensating torque for damping vibrations to the second calculation device (24);
IV) Abfragen eines Wertes (28) für ein Motor-Solldrehmoment der Einrichtung (3) zur Bestimmung des Solldrehmoments des Elektromotors (1) und Ausgabe Wertes (28) für ein Motor-Solldrehmoment an die zweite Berechnungseinrichtung (24); IV) querying a value (28) for a target motor torque from the device (3) for determining the target torque of the electric motor (1) and outputting a value (28) for a target motor torque to the second calculation device (24);
V) Bestimmen eines Wertes (29) eines kompensierten Motor-Solldrehmoments von der zweiten Berechnungseinrichtung (24) und Ausgabe des Wertes (29) eines kompensierten Motor-Solldrehmoments an das Motorsteuergerät (12). 9 Antriebssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen Antriebsstrang mit einem Elektromotor (1) und einem Fahrzeugrad (4), wobei das Antriebssystem ferner eine Einrichtung V) determining a value (29) of a compensated target engine torque by the second calculation device (24) and outputting the value (29) of a compensated target engine torque to the engine control unit (12). 9 drive system for a motor vehicle, comprising a drive train with an electric motor (1) and a vehicle wheel (4), wherein the drive system also includes a device
(3) zur Bestimmung des Solldrehmoments des Elektromotors, einen Drehzahlsensor (11) zur Bestimmung der Drehzahl des Elektromotors und ein Motorsteuergerät (12) zur Ansteuerung des Elektromotors, sowie eine Dämpfungsregelungseinrichtung (2) umfasst, gekennzeichnet durch eine Dämpfungsregelungseinrichtung (2), umfassend eine erste Berechnungseinrichtung (21), einen Hochpassfilter (22), einen Controller (23) und eine zweite Berechnungseinrichtung (24). Antriebssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungsregelungseinrichtung (2) zur Ausführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1 eingerichtet ist. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Getriebe 13 und/oder eine Welle 14 zwischen Fahrzeugrad 4 und Elektromotor 1 angeordnet ist. Kraftfahrzeug umfassend ein Antriebssystem gemäß mindestens einem der Ansprüche 2 bis(3) for determining the target torque of the electric motor, a speed sensor (11) for determining the speed of the electric motor and a motor control unit (12) for controlling the electric motor, and a damping control device (2), characterized by a damping control device (2), comprising a first calculation means (21), a high-pass filter (22), a controller (23) and a second calculation means (24). Drive system according to Claim 2, characterized in that the damping control device (2) is set up to carry out the method according to Claim 1. Drive system according to one of Claims 2 or 3, characterized in that a gear 13 and/or a shaft 14 is/are arranged between the vehicle wheel 4 and the electric motor 1. Motor vehicle comprising a drive system according to at least one of claims 2 to
4. 4.
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