WO2022091306A1 - データ収集装置、プログラム及びデータ収集方法 - Google Patents

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WO2022091306A1
WO2022091306A1 PCT/JP2020/040673 JP2020040673W WO2022091306A1 WO 2022091306 A1 WO2022091306 A1 WO 2022091306A1 JP 2020040673 W JP2020040673 W JP 2020040673W WO 2022091306 A1 WO2022091306 A1 WO 2022091306A1
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WO
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analysis
result
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PCT/JP2020/040673
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剛 若松
瑞歩 木村
光章 中西
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Program-control systems electric
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • This disclosure relates to data collection devices, programs and data collection methods.
  • Patent Document 1 discloses a data collecting device that collects data from each facility of a production line and adds the collected data to a database.
  • This data collecting device has an acquisition means for acquiring a file containing the above data and a file name from the above equipment, an extraction means for extracting additional information regarding the data from the file name acquired by the acquisition means, and an extraction means for extracting the additional information.
  • the additional information is added to the data in the file acquired by the acquisition means, and the additional means is added to the database.
  • the purpose of this disclosure is to provide a data collection device that is effective in achieving both the ease of expanding the database and the ease of using the database.
  • the data collecting device includes one or more data collectors that collect RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of industrial equipment are arranged for each one or more types, and one for each one or more types.
  • Acquire analysis data in which the above analysis records are arranged extract a predetermined type of analysis record from the analysis data based on the data array of the analysis data, and perform a predetermined analysis process on the extracted analysis record.
  • a data analyzer that generates one or more result records and arranges one or more result records for each one or more types, and a registration that arranges one or more registration records for each one or more types.
  • Data between a database accessor, a data collector, a data analyzer, and a database accessor that acquires data for registration, converts the registration data into a predetermined database format based on the data array of registration data, and registers the data in the database. It is equipped with an application manager that controls the flow of data.
  • Programs according to other aspects of the present disclosure include one or more data collectors that collect RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of industrial equipment are arranged for each of one or more types, and one or more for each of one or more types.
  • the analysis data in which the analysis records of the above are arranged is acquired, the analysis record of a predetermined type is extracted from the analysis data based on the data array of the analysis data, and the extracted analysis record is subjected to the predetermined analysis processing.
  • a data analyzer that generates one or more result records and arranges one or more result records for each one or more types, and a data analyzer that arranges one or more registration records for each one or more types.
  • the data collector that acquires the data, converts the registration data into a predetermined database format based on the data array of the registration data, and registers it in the database. It has an application manager that controls the flow.
  • the data collection method is to collect RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of the industrial equipment are arranged for each of one or more types from the industrial equipment, and to acquire the RAW data.
  • a predetermined type of analysis record is extracted from the RAW data based on the data array of the RAW data, and a predetermined analysis process is performed on the extracted analysis record to generate one or more result records, and for each one or more types.
  • the production system 1 (robot system) shown in FIG. 1 is a system for producing workpieces.
  • work in the production process of the work, all the objects to be worked are referred to as "work".
  • the "work” includes a final product in the production system 1, parts of the final product, a unit in which a plurality of parts are combined, and the like.
  • the production system 1 includes one or more local devices 2 and a control system 3.
  • the production system 1 includes a plurality of local devices 2 and produces a work by the cooperative operation of the plurality of local devices 2.
  • Coordinated operation means that a plurality of local devices operate so as to share a plurality of steps for obtaining at least one final product.
  • the plurality of local devices may operate so as to share a plurality of processes for obtaining one final product in a process unit, or a plurality of processes for obtaining a plurality of final products in a final product unit. It may operate so as to share with.
  • Each of the plurality of local devices 2 is a device that directly executes work on the work 9 at the production site of the work 9.
  • the direct work is, for example, the work of applying some energy such as thermal energy, kinetic energy, potential energy, etc. to the work 9.
  • Each of the plurality of local devices 2 is, for example, an industrial device.
  • the plurality of local devices 2 include at least a robot (at least one local device 2 is a robot). Further, the plurality of local devices 2 include industrial devices that cooperate with the robot. Specific examples of industrial equipment that cooperates with robots include NC machine tools and the like in addition to other robots.
  • the plurality of local devices 2 shown in FIG. 1 include, but are not limited to, a transfer device 2A, robots 2B and 2C, and a mobile robot 2D. As long as it contains at least one robot, the number and type of local devices 2 can be changed as appropriate.
  • the transport device 2A transports the work 9 using, for example, an electric motor or the like as a power source.
  • the transfer device 2A include a belt conveyor, a roller conveyor, and the like.
  • the robots 2B and 2C and the mobile robot 2D perform work on the work 9 transported by the transport device 2A.
  • Specific examples of the work on the work 9 include assembling another work 9 (for example, a sub-part) to the work 9 (for example, a base part) conveyed by the transfer device 2A, and fastening the parts in the work 9 conveyed by the transfer device 2A. (For example, bolt fastening) / joining (for example, welding), loading of the work 9 into an NC machine tool installed around the transport device 2A, carrying out of the work 9 from the NC machine tool, and the like can be mentioned.
  • the robots 2B and 2C are 6-axis vertical articulated robots, and as shown in FIG. 2, the base portion 11, the swivel portion 12, the first arm 13, the second arm 14, and the third arm 17 , The tip 18 and the actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46.
  • the base 11 is installed around the transport device 2A.
  • the swivel portion 12 is provided on the base portion 11 so as to swivel around the vertical axis 21.
  • the first arm 13 is connected to the swivel portion 12 so as to swing around the axis 22 intersecting (for example, orthogonal to) the axis 21.
  • the intersection also includes a case where there is a twisting relationship such as a so-called grade separation.
  • the second arm 14 is connected to the tip of the first arm 13 so as to swing around an axis 23 substantially parallel to the axis 22.
  • the second arm 14 includes an arm base 15 and an arm end 16.
  • the arm base 15 is connected to the tip of the first arm 13 and extends along an axis 24 that intersects (eg, is orthogonal to) the axis 23.
  • the arm end 16 is connected to the tip of the arm base 15 so as to swivel around the axis 24.
  • the third arm 17 is connected to the tip end portion of the arm end portion 16 so as to swing around the axis line 25 intersecting (for example, orthogonal to) the axis line 24.
  • the tip 18 is connected to the tip of the third arm 17 so as to swivel around an axis 26 that intersects (eg, is orthogonal) the axis 25.
  • a work tool such as a hand, a suction nozzle, or a welding torch is attached to the tip portion 18.
  • the robots 2B and 2C have a joint 31 connecting the base 11 and the swivel portion 12, a joint 32 connecting the swivel portion 12 and the first arm 13, and the first arm 13 and the second arm 14. 33, a joint 34 connecting the arm base 15 and the arm end 16 in the second arm 14, a joint 35 connecting the arm end 16 and the third arm 17, and a third arm 17. It has a joint 36 that connects to the tip 18.
  • the actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46 include, for example, an electric motor and a speed reducer, and drive the joints 31, 32, 33, 34, 35, 36, respectively.
  • the actuator 41 swings the swivel portion 12 around the axis 21, swings the first arm 13 around the axis 22, swings the second arm 14 around the axis 23, and swings the arm end 16 around the axis 24. Is swiveled, the third arm 17 is swung around the axis 25, and the tip portion 18 is swiveled around the axis 26.
  • the robots 2B and 2C can be changed as appropriate.
  • the robots 2B and 2C may be a 7-axis redundant robot in which a 1-axis joint is further added to the 6-axis vertical articulated robot, or may be a so-called scalar type articulated robot.
  • the mobile robot 2D is a robot capable of autonomous traveling.
  • the mobile robot 2D has a robot 10 configured in the same manner as the robots 2B and 2C, and an automatic guided vehicle 50.
  • the automatic guided vehicle 50 autonomously travels so as to transport the robot 10.
  • Specific examples of the automatic guided vehicle 50 include an electric so-called AGV (Automated Guided Vehicle).
  • the production system 1 may further include an environment sensor 5.
  • the environment sensor 5 detects the state of the working environment of the plurality of local devices 2 (hereinafter, referred to as “environmental state”). Specific examples of the environment sensor 5 include a camera that captures the working environment of a plurality of local devices 2.
  • the environment sensor 5 may be a sensor that detects the presence or absence of the work 9 at a predetermined position by a laser beam or the like, or may be a sensor that detects the size or the like of the work 9.
  • the production system 1 may include a plurality of environment sensors 5.
  • the control system 3 controls a plurality of local devices 2.
  • the configuration of the control system 3 will be illustrated in detail.
  • the control system 3 operates a plurality of local devices 2 based on an operation program.
  • the control system 3 has a plurality of local controllers 100, a host controller 200, and a data acquisition device 300.
  • the plurality of local controllers 100 each control the plurality of local devices 2.
  • each of the plurality of local controllers 100 controls the corresponding local device 2 based on a predetermined operation program.
  • the plurality of local controllers 100 include a local controller 100A that controls the transfer device 2A, a local controller 100B that controls the robot 2B, a local controller 100C that controls the robot 2C, and a local controller 100D that controls the mobile robot 2D. including.
  • the local controller 100A controls the transport device 2A so as to transport the work 9 based on a transport control operation program prepared in advance.
  • the local controller 100B controls the actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the robot 2B so as to operate the robot 2B based on the operation program for robot control prepared in advance.
  • the local controller 100C controls the actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the robot 2C so as to operate the robot 2C based on the operation program for robot control prepared in advance.
  • the local controller 100D has the automatic guided vehicle 50 and the actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the robot 10 so as to operate the mobile robot 2D based on the operation program for robot control prepared in advance. And control.
  • the host controller 200 acquires information indicating the operating state of the corresponding local device 2 (hereinafter referred to as “operation information”) from each of the plurality of local controllers 100, and detects the environmental state from the environment sensor 5 (hereinafter referred to as “operation information”). , "Environmental information”) is acquired, and an operation program execution command is output to each of the plurality of local controllers 100 based on the acquired operation information and environment information.
  • the host controller 200 communicates synchronously with a plurality of local controllers 100. Synchronous communication means that communication with a plurality of local controllers 100 is repeatedly performed in a synchronous communication cycle synchronized with a synchronous frame having a fixed cycle.
  • the host controller 200 acquires operation information from each of the plurality of local controllers 100, acquires environment information from the environment sensor 5, and executes the operation information to one of the plurality of local controllers 100 as necessary based on the operation information and the environment information. Outputting a command and repeatedly executing in synchronization with the synchronous communication cycle.
  • the data collection device 300 collects various data acquired and generated during the control of the plurality of local devices 2 by the plurality of local controllers 100 and the host controller 200, and stores them in a database in a database format that can be analyzed later.
  • the data accumulated by the data collection device 300 can be effectively used for productivity improvement or preventive maintenance in the production system 1.
  • the data content to be stored in the database may change according to a change in the configuration of the production system 1, a change in the operation sequence of the production system 1, or the like.
  • the data collection device 300 has one or more data collectors that collect RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of industrial equipment are arranged for each one or more types, and one or more data collectors for each one or more types.
  • the analysis data in which the analysis records are arranged is acquired, the analysis record of a predetermined type is extracted from the analysis data based on the data array of the analysis data, and the extracted analysis record is subjected to the predetermined analysis processing.
  • a data analyzer that generates one or more result records and arranges one or more result records for each one or more types, and registration data that arranges one or more registration records for each one or more types.
  • Data flow between the database accessor, the data collector, the data analyzer, and the database accessor that obtains and converts the registration data into a predetermined database format based on the data array of the registration data and registers it in the database. It is equipped with an application manager that controls the data.
  • the contents registered in the database can be flexibly expanded while maintaining the database format. be able to. Therefore, it is effective in achieving both the ease of expanding the database and the ease of using the database.
  • the data collecting device 300 has a collector storage unit 310, an analyzer storage unit 320, a database accessor 331, a database 332, an application storage unit 333, and an application manager 334.
  • the collector storage unit 310 stores one or more data collectors 311.
  • the collector storage unit 310 stores a plurality of data collectors 311.
  • Each of the plurality of data collectors 311 is a program library that collects RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of one or more local devices 2 are arranged for each of one or more types.
  • each of the plurality of data collectors 311 is a dynamic link library that can be dynamically combined with an executable program.
  • the RAW record is a raw record that has not been processed by the data collection device 300.
  • array structure data The data in which one or more records are arranged for each one or more types like the above-mentioned RAW data is referred to as "array structure data" in the following. According to the array structure data, it is possible to specify the type of the record by arranging the record in the data.
  • the array structure data include comma-separated text data (CSV data), tab-delimited text data, and the like.
  • CSV data one data set including a plurality of records corresponding to a plurality of types is stored separated by line breaks.
  • each data set a plurality of records are arranged in a predetermined order of type, and the records are separated from each other by a comma.
  • the type of each record can be specified by the position from the beginning in the corresponding data set.
  • the array structure data may include attribute definition data that defines attributes for each of one or more types of one or more records.
  • the attribute means a property common to records belonging to the same type. Specific examples of common properties include what physical quantity is expressed in what unit.
  • FIG. 4 is a table illustrating the sequence structure data.
  • the array structure data 410 includes a header 411 and recorded data 412.
  • the recorded data 412 is data in which a plurality of records are arranged in association with time for each of a plurality of types.
  • the recorded data 412 includes a multi-line data set 413.
  • Each dataset 413 includes a time 415 and a plurality of records 414 corresponding to the plurality of types.
  • Specific examples of the time 415 include acquisition times of a plurality of records 414.
  • a plurality of records 414 are arranged in order of type from the left.
  • the header 411 corresponds to the attribute definition data described above, and defines attributes for each of a plurality of series.
  • the header 411 defines the attributes of the RAW record for each of a plurality of types.
  • the attribute of the RAW record may be a control command for operating the local device 2 or a detected value of the operation result of the local device 2.
  • Specific examples of RAW record attributes are shown below.
  • Example 1-1) The amount of movement (for example, the movement angle) of the actuator (for example, actuators 41, 42, 43, 44, 45, 46) is represented by an angle [rad].
  • the operating speed of the actuator is expressed by the angular velocity [rad / s].
  • Example 1-3 The driving force generated by the actuator is expressed by torque [Nm].
  • Example 1-4 Represents the drive current [A] of the actuator.
  • Example 1-5) A control command for the local device 2 is given to the target coordinates (X [m], Y [m], Z [m]) and the target attitude ( ⁇ x [rad], ⁇ y [rad], in a predetermined coordinate system. It is represented by ⁇ z [rad]).
  • Example 1-6) Represents the actuator control mode (position control mode / torque control mode).
  • the attribute of the RAW record may be environmental information based on the detection result of the environment sensor 5.
  • the plurality of data collectors 311 may each correspond to a plurality of local devices 2, or at least one of the plurality of data collectors 311 may correspond to two or more local devices 2. ..
  • Each of the plurality of data collectors 311 may collect RAW data from, for example, the host controller 200, or may collect RAW data from the local controller 100 of the corresponding local device 2.
  • RAW data from the host controller 200
  • Each of the plurality of data collectors 311 may acquire the RAW data generated by the upper controller 200 or the local controller 100, and accumulates the RAW records collected from the upper controller 200 or the local controller 100 to generate the RAW data. May be good.
  • the analyzer storage unit 320 stores one or more primary data analyzers 321.
  • the analyzer storage unit 320 stores a plurality of primary data analyzers 321.
  • Each of the plurality of primary data analyzers 321 acquires analysis data in which one or more analysis records are arranged for each one or more types, and based on the data arrangement of the analysis data, the analysis data is used for analysis of a predetermined type.
  • a program library that extracts records, performs a predetermined primary analysis process on the extracted analysis records, generates one or more result records, and generates result data in which one or more result records are arranged for each one or more types.
  • each of the plurality of primary data analyzers 321 is a dynamic link library that can be dynamically combined with an executable program.
  • the result record is a processed record that has been processed by the data collection device 300.
  • the analysis data is also array structure data in which one or more records are arranged for each one or more types.
  • Each of the plurality of primary data analyzers 321 acquires the RAW data collected by any of the plurality of data collectors 311 as analysis data, and extracts the RAW record of a predetermined type as the analysis record from the RAW data.
  • the RAW data includes the above-mentioned attribute definition data
  • each of the plurality of primary data analyzers 321 may extract a predetermined type of RAW record based on the attribute definition data of the RAW data.
  • the primary data analyzer 321 sets the RAW record whose value has changed with respect to the previous RAW record in chronological order. You may extract from a plurality of RAW records as the above result record.
  • FIG. 5A is a graph showing a time change of a RAW record represented by a binary value, as in the control mode of the actuator described above, and includes a plurality of RAW records R10.
  • the transition TR10 of the control mode is represented by the plurality of RAW records R10.
  • the primary data analyzer 321 extracts a RAW record whose value has changed with respect to the previous RAW record in chronological order as one or more result records from a plurality of RAW records, as shown in FIG. 5 (b).
  • Two RAW records R11 and R12 will be extracted from the plurality of RAW records R10.
  • the attribute "representing the change point of the control mode” it is possible to represent the transition TR10 of the control mode in the same manner as that represented by the plurality of RAW records R10. be.
  • the amount of data required to represent the transition TR10 can be significantly reduced.
  • Example 2-1 Based on the attribute definition data of RAW data, a RAW record indicating the operating speed of the actuator (hereinafter referred to as "speed record”) and a RAW record indicating the driving force of the actuator (hereinafter referred to as "force record”). ) And is extracted. Based on the relationship between the speed record and the force record, the degree of deterioration of the reducer of the actuator (an example of the result record) is generated. Result data is generated by adding a header that defines the attribute of one type as "deterioration degree of the reducer" to the recorded data arranged by associating one or more result records with one type.
  • Example 2-2 Extract a RAW record (hereinafter referred to as "mode record") indicating the control mode of the actuator based on the attribute definition data of the RAW data.
  • mode record a RAW record
  • One or more mode records whose values have changed with respect to the previous mode record in chronological order are extracted from a plurality of mode records as result records.
  • Result data is generated by adding a header that defines the attribute of one type as "representing the change point of the control mode" to the recorded data arranged by associating one or more result records with one type.
  • the primary data analyzer 321 may generate result data in which one or more result records are arranged in association with time for each one or more types.
  • the time in the result data may be the generation time of the result record or the acquisition time of the RAW record used for the generation of the result record.
  • the database accessor 331 acquires registration data in which one or more registration records are arranged for each of one or more types, converts the registration data into a predetermined database format based on the data array of the registration data, and creates a database 332. It is a program library to be registered in. For example, the database accessor 331 is a dynamic link library that can be dynamically combined with an executable program.
  • the registration data is also array structure data in which one or more records are arranged for each one or more types.
  • the database format is, for example, a tag structure format in which structured tags are attached to individual records.
  • Specific examples of the tag structure format include a JSON (Javascript Object Notation) format.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating the tag structure data in which the sequence structure data is in the tag structure format.
  • the tag structure data includes a plurality of structured records 420.
  • Each of the plurality of structured records 420 includes a record value 422 and a structured tag 421 attached to the record value 422.
  • the database accessor 331 may be registered in the database 332 by attaching a structured tag to each of one or more registration records based on the data array of the registration data.
  • the database accessor 331 of one or more registration records is based on each type of one or more registration records and the attribute definition data of the registration data.
  • a structured tag indicating an attribute may be attached to each.
  • the database accessor 331 may attach a structured tag further indicating the arrangement within the type to each of one or more registration records. For example, when the registration data arranges a plurality of registration records for each of one or more types in association with the time, the database accessor 331 uses the time (arrangement within the type) for each of the plurality of registration records. A structured tag further indicating one example) may be attached.
  • the database accessor 331 acquires the result data generated by any of the plurality of primary data analyzers 321 as registration data, converts the result data into a database format based on the data array of the result data, and registers the result data in the database 332. ..
  • the database accessor 331 attaches a structured tag to each of one or more result records based on each type of one or more result records of the result data and the attribute definition data of the result data. For example, when the result data arranges a plurality of result records in association with the time with respect to the deterioration degree of the speed reducer, the database accessor 331 has an attribute "deterioration of the speed reducer" for each of the plurality of result records. A structured tag indicating "degree" and time is attached.
  • the database accessor 331 further acquires the RAW data collected by any of the plurality of data collectors 311 as registration data, converts the RAW data into a database format based on the data array of the RAW data, and registers the RAW data in the database 332. May be good.
  • the database accessor 331 may attach a structured tag to each of one or more RAW records based on each type of one or more RAW records of RAW data and the attribute definition data of RAW data. ..
  • RAW data arranges a plurality of RAW records in relation to time for each of "actuator operating amount", “actuator operating speed”, “actuator driving force”, and "actuator driving current".
  • the database accessor 331 attaches a structured tag indicating the attribute "actuator operation amount” and the time to each of the plurality of RAW records belonging to the "actuator operation amount”.
  • the database accessor 331 attaches a structured tag indicating the attribute "actuator operating speed” and the time to each of the plurality of RAW records belonging to the "actuator operating speed”.
  • the database accessor 331 attaches a structured tag indicating the attribute "driving force generated by the actuator” and the time to each of the plurality of RAW records belonging to the "driving force generated by the actuator”. Further, the database accessor 331 attaches a structured tag indicating the attribute "actuator drive current” and the time to each of the plurality of RAW records belonging to the "actuator drive current”.
  • the application manager 334 controls the flow of data between the data collector 311, the primary data analyzer 321 and the application storage unit 333.
  • the application manager 334 controls the transfer of sequence structure data between the data collector 311, the primary data analyzer 321 and the application storage unit 333 based on the application program stored in the application storage unit 333.
  • Passing the sequence structure data includes storing the sequence structure data in a predetermined storage area and passing a reference to the storage area.
  • the application program is, for example, an executable program.
  • the application program may include the following processing.
  • Process 1-1) One of the plurality of data collectors 311 is activated at a predetermined time, and the RAW data collected by the activated data collector 311 is stored in the first storage area.
  • Process 1-2) As a storage area for analysis data, one of a plurality of primary data analyzers 321 is started while passing a reference to the first storage area, and the result record generated by the started primary data analyzer 321 is used as the second result record. Store in the storage area.
  • Process 1-3) The database accessor 331 is started while passing the reference of the second storage area as the storage area of the registration data, and the started database accessor 331 converts the result data into the database format and registers it in the database 332. ..
  • the application manager 334 causes the primary data analyzer 321 to acquire the RAW data collected by the data collector 311 as analysis data, and causes the database accessor 331 to acquire the result data generated by the primary data analyzer 321 as registration data. It becomes.
  • the application program may further include the following processing.
  • Process 2-1 The database accessor 331 is started while passing the reference of the first storage area as the storage area of the registration data, and the started database accessor 331 converts the RAW record into the database format and registers it in the database 332. ..
  • the application manager 334 will have the database accessor 331 further acquire the RAW data collected by the data collector 311 as registration data.
  • the application storage unit 333 is an example of a setting storage unit that stores the necessity setting for determining the necessity of registering the RAW data. Further, the application manager 334 switches whether or not to have the database accessor 331 acquire the RAW data as registration data based on the necessity setting of the setting storage unit.
  • the application program may be configured to switch whether or not to execute process 2-1 based on one or more result records generated by the primary data analyzer 321.
  • the application manager 334 switches whether or not to have the database accessor 331 acquire the RAW data as registration data based on one or more result records generated by the primary data analyzer 321.
  • the application program requires processing 2-1 to be executed when an abnormality is found in one or more result records generated by the primary data analyzer 321 and an abnormality is found in one or more result records generated by the primary data analyzer 321. If is not recognized, the process 2-1 may be configured to be unnecessary to be executed.
  • the data acquisition device 300 may further include a database accessor 335, and the analyzer storage unit 320 may further store one or more secondary data analyzers 322.
  • the analyzer storage unit 320 may store a plurality of secondary data analyzers 322.
  • the database accessor 335 (second database accessor) generates secondary data in which one or more secondary records are arranged for each one or more types based on the data read from the database 332.
  • the secondary data is also array structure data in which one or more records are arranged for each one or more types.
  • the database accessor 335 reads data including a plurality of structured records from the database 332, generates attribute definition data of array structure data based on the structured tags included in each structured record, and records included in each structured record. The values are arranged for each of one or more types based on the attribute definition data.
  • Each of the plurality of secondary data analyzers 322 acquires the secondary analysis data in which one or more secondary analysis records are arranged for each of one or more types, and the data of the secondary analysis data.
  • a predetermined type of secondary analysis record is extracted from the secondary analysis data based on the array, and the extracted secondary analysis record is subjected to a predetermined secondary analysis process (second analysis process) to perform one or more two. It is a program library that generates the next result record and generates the secondary result data in which one or more secondary result records are arranged for each one or more types.
  • each of the plurality of secondary data analyzers 322 acquires the secondary data generated by the database accessor 335 as the secondary analysis data, and based on the data array of the secondary data, the secondary data of a predetermined type is obtained from the secondary data.
  • the analysis records were extracted, the extracted secondary analysis records were subjected to secondary analysis processing to generate one or more secondary result records, and one or more secondary result records were arranged for each of one or more types. Generate secondary result data.
  • Example 3-1 The database accessor 335 reads data including a plurality of structured tags having a time within a predetermined period and a structured tag indicating the above-mentioned "deterioration degree of the speed reducer" from the database 332.
  • the database accessor 335 generates a secondary record including recorded data in which records of a plurality of structured tags read out are arranged in association with time, and attribute definition data in which the attribute of the type is "deterioration degree of the reducer". do.
  • the secondary data analyzer 322 extracts a secondary analysis record indicating the degree of deterioration of the speed reducer from the secondary record.
  • the secondary data analyzer 322 derives a maintenance recommended time when the deterioration degree of the speed reducer reaches a predetermined level as a secondary result record based on the secondary analysis record.
  • the secondary data analyzer 322 adds a header that defines the attribute of one type as "recommended maintenance time of the reducer" to the recorded data arranged by associating one or more result records with one type. Generate result data.
  • FIG. 7 is a graph for schematically showing the derivation of the recommended maintenance time.
  • the horizontal axis of FIG. 7 represents the elapsed time, and the vertical axis represents the degree of deterioration of the speed reducer.
  • the secondary data analyzer 322 derives the deterioration tendency line TL1 based on the plurality of result records R20, and derives the elapsed time t1 at which the threshold value TV1 for recommending maintenance and the deterioration tendency line TL1 intersect as the maintenance recommended time. do.
  • the application program may further include the following processing.
  • Process 3-1) The database accessor 335 is started at a predetermined time, and the secondary data generated by the started database accessor 335 is stored in the third storage area.
  • Process 3-2) As the storage area for the secondary analysis data, one of the plurality of secondary data analyzers 322 is started while passing the reference of the third storage area, and the secondary data analyzer 322 generated by the started secondary data analyzer 322 is started. The next result record is stored in the fourth storage area.
  • Process 3-3) Start the database accessor 331 while passing the reference of the fourth storage area as the storage area of the registration data, and convert the secondary result data to the database format by the started database accessor 331 to the database 332. Let me register.
  • the application manager 334 causes the secondary data analyzer 322 to acquire the secondary data generated by the database accessor 335 as the secondary analysis data, and the secondary result data generated by the secondary data analyzer 322 as the registration data. It will be acquired by the database accessor 331.
  • the database accessor 331 further acquires the secondary result data, converts the secondary result data into a database format based on the data array of the secondary result data, and further registers the secondary result data in the database.
  • the analyzer storage unit 320 may store the identification information of the secondary data analyzer 322 in association with the record type required for the secondary analysis process.
  • the application manager 334 may specify a read target from the database 332 based on the record type associated with the secondary data analyzer 322 in the analyzer storage unit 320 and cause the database accessor 335 to generate the secondary data. good.
  • the data collection device 300 may further have a program registration unit 336.
  • the program registration unit 336 acquires a new application program created by the user and stores it in the application storage unit 333.
  • the data collection device 300 holds the data collector 311, the primary data analyzer 321 and the secondary data analyzer 322, the database accessor 331, the database accessor 335, etc. used by the application program. Therefore, the application program can be created by a combination of the data collector 311, the primary data analyzer 321 and the secondary data analyzer 322, the database accessor 331, and the database accessor 335, and a simple task of defining the flow of the sequence structure data, the execution time, and the like. Can be created.
  • the application program includes the necessity setting that determines the necessity of registration of RAW data. Therefore, the program registration unit 336 is an example of a setting acquisition unit that acquires the necessity setting for determining the necessity of registration of RAW data and stores it in the setting storage unit.
  • the program registration unit 336 may be configured to further acquire the data collector 311 created by the user and store it in the collector storage unit 310.
  • the data collector 311 can be added according to the addition of the local device 2 or the like, and the collected RAW data can be flexibly expanded.
  • the program registration unit 336 may be configured to further acquire the primary data analyzer 321 or the secondary data analyzer 322 created by the user and store it in the analyzer storage unit 320. In this case, the contents of the primary analysis process and the secondary analysis process can be flexibly modified.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating the hardware configuration of the control system 3.
  • the local controller 100 has a circuit 190.
  • the circuit 190 includes one or more processors 191 and a memory 192, a storage 193, a communication port 194, and a driver circuit 195.
  • the storage 193 has a computer-readable storage medium, such as a non-volatile semiconductor memory.
  • the storage 193 stores a control program for causing the local controller 100 to control the local device 2 based on the operation program.
  • the memory 192 temporarily stores the program loaded from the storage medium of the storage 193 and the calculation result by the processor 191.
  • the processor 191 constitutes each functional block of the local controller 100 by executing the above program in cooperation with the memory 192.
  • the communication port 194 communicates with the host controller 200 via the first network line NW1 according to a command from the processor 191.
  • the driver circuit 195 outputs drive power to the local device 2 according to a command from the processor 191.
  • the host controller 200 has a circuit 290.
  • Circuit 290 includes one or more processors 291 and memory 292, storage 293, communication ports 294, 295, and input / output ports 296.
  • the storage 293 has a computer-readable storage medium, such as a non-volatile semiconductor memory.
  • the storage 293 stores a program for causing the host controller 200 to acquire the operation information and the environment information and to output the execution command of the operation program based on the operation information and the environment information.
  • the memory 292 temporarily stores the program loaded from the storage medium of the storage 293 and the calculation result by the processor 291.
  • the processor 291 constitutes each functional block of the host controller 200 by executing the above program in cooperation with the memory 292.
  • the communication port 294 communicates with the local controller 100 via the first network line NW1 according to a command from the processor 291.
  • the communication port 295 communicates with the data acquisition device 300 via the second network line NW2 according to the command from the processor 291.
  • the input / output port 296 inputs / outputs information to / from the environment sensor 5 according to a command from the processor 291.
  • the data acquisition device 300 has a circuit 390.
  • the circuit 390 includes one or more processors 391, a memory 392, a storage 393, a communication port 394, a display device 395, and an input device 396.
  • the storage 393 has a computer-readable storage medium, such as a non-volatile semiconductor memory.
  • the storage 393 data includes a collector storage unit 310, an analyzer storage unit 320, an application storage unit 333, a storage unit of the database accessor 331 and the database accessor 335, an application manager 334, and a program registration unit 336 as program storage units. It further includes a storage unit for a base program (eg, an operating system) to be configured in the collector 300. Further, the storage 393 includes a storage unit of the database 332.
  • the memory 392 temporarily stores the program loaded from the storage medium of the storage 393 and the calculation result by the processor 391.
  • the processor 391 constitutes each functional block of the data acquisition device 300 by executing the above program in cooperation with the memory 392.
  • the communication port 394 communicates with the host controller 200 via the second network line NW2 according to a command from the processor 391.
  • the display device 395 and the input device 396 function as a user interface of the data acquisition device 300.
  • the display device 395 includes, for example, a liquid crystal monitor and is used for displaying information to the user.
  • the input device 396 is, for example, a keypad or the like, and acquires input information by the user.
  • the display device 395 and the input device 396 may be integrated like a so-called touch panel.
  • the display device 395 and the input device 396 may be provided in an external device connected to the data collection device 300, or may be incorporated in the data collection device 300.
  • circuits 190, 290, and 390 are not necessarily limited to those that configure each function by a program.
  • the circuits 190, 290, and 390 may be configured with at least a part of functions by a dedicated logic circuit or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) that integrates the dedicated logic circuit.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • This procedure collects RAW data in which one or more RAW records are arranged for each one or more types from industrial equipment, acquires RAW data, and analyzes a predetermined type from RAW data based on the data arrangement of the RAW data.
  • To generate one or more result records by extracting the records for analysis and performing a predetermined analysis process on the extracted records for analysis, and to generate result data in which one or more result records are arranged for each one or more types. , Acquiring the result data, converting the result data into a predetermined database format based on the data array of the result data, and registering the result data in the database.
  • the data collection procedure includes a program registration procedure, a primary analysis procedure, a RAW data registration procedure, and a secondary analysis procedure.
  • a program registration procedure a primary analysis procedure
  • a RAW data registration procedure a RAW data registration procedure
  • a secondary analysis procedure a procedure that will be illustrated in detail.
  • the data acquisition device 300 first executes steps S01 and S02.
  • the program registration unit 336 causes the display device 395 to display the programming screen.
  • the programming screen includes, for example, a combination of a data collector 311, a primary data analyzer 321 and a secondary data analyzer 322, a database accessor 331, and a database accessor 335, an application definition area that defines the flow of array structure data, an execution time, and the like.
  • An application registration operation unit (for example, a button) that requests registration of an application program
  • a collector registration operation unit for example, a button
  • an analyzer registration that requests registration of a primary data analyzer or a secondary data analyzer.
  • the program registration unit 336 confirms whether or not the application registration operation unit has requested the registration of the application program.
  • step S02 If it is determined in step S02 that the registration of the application program is requested, the data acquisition device 300 executes steps S03 and S04.
  • step S03 the program registration unit 336 generates an application program based on the input contents in the application definition area.
  • step S04 the program registration unit 336 stores the application program in the application storage unit 333.
  • step S02 If it is determined in step S02 that the registration of the application program is not requested, the data acquisition device executes step S05.
  • step S05 the program registration unit 336 confirms whether or not the registration of the data collector 311 is requested by the collector registration operation unit.
  • step S05 If it is determined in step S05 that the registration of the data collector 311 is requested, the data collection device executes steps S06, S07, S08.
  • step S06 the program registration unit 336 causes the display device 395 to display a collector selection screen for selecting one or more new data collectors 311 generated in advance.
  • step S07 the program registration unit 336 waits for the selection input on the collector selection screen.
  • step S08 the program registration unit 336 stores one or more new data collectors 311 selected on the collector selection screen in the collector storage unit 310.
  • step S05 If it is determined in step S05 that the registration of the data collector 311 is not requested, the data collection device 300 executes step S11.
  • step S11 the program registration unit 336 confirms whether or not the analyzer registration operation unit has requested the registration of the primary data analyzer 321 or the secondary data analyzer 322.
  • step S11 If it is determined in step S11 that registration of the primary data analyzer 321 or the secondary data analyzer 322 is requested, the data acquisition device 300 executes steps S12, S13, and S14.
  • step S12 the program registration unit 336 causes the display device 395 to display an analyzer selection screen for selecting one or more new primary data analyzers 321 or secondary data analyzers 322 generated in advance.
  • step S13 the program registration unit 336 waits for the selection input on the analyzer selection screen.
  • step S14 the program registration unit 336 stores one or more new primary data analyzers 321 or secondary data analyzers 322 selected on the analyzer selection screen in the analyzer storage unit 320.
  • the program registration unit 336 associates the identification information of the secondary data analyzer 322 with the record type required for the secondary analysis process, and associates the analyzer storage unit 320 with the record type. You may memorize it in.
  • step S15 the data acquisition device 300 executes step S15.
  • the data acquisition device 300 also executes step S15 when it is determined in step S11 that the registration of the primary data analyzer 321 and the secondary data analyzer 322 is not requested.
  • step S15 the program registration unit 336 confirms whether or not the input for completing the programming has been made on the programming screen.
  • step S15 If it is determined in step S15 that the input for completing programming has not been made, the data acquisition device 300 returns the process to step S02. If it is determined in step S15 that the input for completing the programming has been made, the program registration procedure is completed.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a procedure for executing any one of the primary analysis processes.
  • one primary analysis process targeted by the flowchart of FIG. 10 is simply referred to as “primary analysis process”.
  • the data acquisition device 300 first executes steps S21, S22, S23, S24, S25, S26, S27, and S28.
  • step S21 the application manager 334 waits for the execution time of the primary analysis process.
  • step S22 the application manager 334 activates one or more data collectors 311 for collecting RAW data necessary for the primary analysis process among the plurality of data collectors 311. Each of one or more activated data collectors 311 collects RAW data.
  • step S23 the application manager 334 starts the primary data analyzer 321 for the primary analysis process using the RAW data collected in step S22 as the analysis data. The activated primary data analyzer 321 acquires the specified RAW data and extracts the primary analysis record from the RAW data.
  • step S24 the primary data analyzer 321 performs primary analysis processing on the analysis records extracted in step S23 to generate one or more result records, and one or more result records are arranged for each of one or more types. Generate data.
  • step S25 the application manager 334 starts the database accessor 331 using the result data generated in step S24 as registration data. The database accessor 331 acquires the specified result data and reads the first result record from the result data.
  • step S26 the database accessor 331 attaches a structured tag to the result record based on the data array of the result data, and generates a structured record.
  • step S27 the database accessor 331 stores the structured record in the database 332.
  • step S28 the database accessor 331 confirms whether or not the registration of all the result records in the result data has been completed.
  • step S28 If it is determined in step S28 that an unregistered result record remains in the result data, the data collection device 300 executes step S29. In step S29, the database accessor 331 reads the next result record from the result data. After that, the data acquisition device 300 returns the process to step S26. After that, reading, structuring, and registration of the result record are repeated until the registration of all the result records in the result data is completed.
  • step S28 When it is determined in step S28 that the registration of all the result records in the result data is completed, the primary analysis procedure is completed.
  • the data collection device 300 repeatedly executes the above processing.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure for registering any one of the RAW data.
  • RAW data one RAW data targeted by the flowchart of FIG. 11 is simply referred to as “RAW data”.
  • the data acquisition device 300 first executes steps S31, S32, S33, S34, S35, and S36.
  • step S31 the application manager 334 waits for the RAW data collection time.
  • step S32 the application manager 334 activates the data collector 311 for collecting RAW data. Each of the activated data collectors 311 collects RAW data.
  • step S33 the application manager 334 starts the database accessor 331 using the RAW data collected in step S32 as registration data.
  • the database accessor 331 acquires the specified RAW data and reads the first RAW record from the RAW data.
  • step S34 the database accessor 331 attaches a structured tag to the RAW record based on the data array of the RAW data, and generates a structured record.
  • step S35 the database accessor 331 stores the structured record in the database 332.
  • step S36 the database accessor 331 confirms whether or not the registration of all RAW records in the RAW data has been completed.
  • step S36 If it is determined in step S36 that an unregistered RAW record remains in the RAW data, the data collection device 300 executes step S37.
  • step S37 the database accessor 331 reads the next RAW record from the RAW data. After that, the data acquisition device 300 returns the process to step S34. After that, reading, structuring, and registration of the RAW record are repeated until the registration of all the RAW records in the RAW data is completed.
  • step S36 If it is determined in step S36 that the registration of all RAW records in the RAW data has been completed, the RAW data registration procedure is completed.
  • the data collection device 300 repeatedly executes the above processing.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a procedure for executing any one of the secondary analysis processes.
  • one secondary analysis process targeted by the flowchart of FIG. 12 is simply referred to as “secondary analysis process”.
  • the data acquisition device 300 first executes steps S41, S42, S43, S44, S45, S46, S47, and S48.
  • step S41 the application manager 334 waits for the execution time of the secondary analysis process.
  • step S42 the application manager 334 specifies a read target from the database 332 based on the record type required for the secondary analysis process, and causes the database accessor 335 to generate the secondary data.
  • the application manager 334 specifies a read target from the database 332 in the analyzer storage unit 320 based on the record type associated with the secondary data analyzer 322 for the secondary analysis process.
  • step S43 the application manager 334 starts the secondary data analyzer 322 for the secondary analysis process using the secondary data generated in step S42 as the secondary analysis data.
  • the activated secondary data analyzer 322 acquires the specified secondary data and extracts the secondary analysis record from the secondary data.
  • step S44 the secondary data analyzer 322 performs secondary analysis processing on the secondary analysis records extracted in step S43 to generate one or more secondary result records, and one or more for each of one or more types. Generate secondary result data with an array of secondary result records.
  • step S45 the application manager 334 starts the database accessor 331 using the secondary result data generated in step S44 as registration data.
  • the database accessor 331 acquires the specified secondary result data and reads the first secondary result record from the secondary result data.
  • step S46 the database accessor 331 attaches a structured tag to the secondary result record based on the data array of the secondary result data, and generates a structured record.
  • step S47 the database accessor 331 stores the structured record in the database 332.
  • step S48 the database accessor 331 confirms whether or not the registration of all the secondary result records in the secondary result data has been completed.
  • step S48 If it is determined in step S48 that an unregistered secondary result record remains in the secondary result data, the data collection device 300 executes step S49.
  • step S49 the database accessor 331 reads the next secondary result record from the secondary result data. After that, the data acquisition device 300 returns the process to step S46. After that, reading, structuring, and registration of the secondary result record are repeated until the registration of all the secondary result records in the secondary result data is completed.
  • step S48 If it is determined in step S48 that the registration of all the secondary result records in the secondary result data has been completed, the secondary analysis procedure is completed.
  • the data collection device 300 repeatedly executes the above processing.
  • the application manager 334 may switch whether or not to have the database accessor 331 acquire the RAW data as registration data based on one or more result records generated by the primary data analyzer 321.
  • the procedure for registering RAW data in this case is illustrated.
  • the data acquisition device 300 first executes steps S51 to S59, which are the same primary analysis procedures as in steps S21 to S29. After that, the data acquisition device 300 executes step S61.
  • the application manager 334 confirms whether or not the RAW data needs to be registered based on one or more result records generated by the primary data analyzer 321 in the primary analysis process.
  • step S61 When it is determined in step S61 that RAW data registration is necessary, the data acquisition device 300 executes steps S63 to S67, which are the same RAW data registration procedures as steps S33 to S37. When it is determined in step S61 that the registration of the RAW data is unnecessary, the data acquisition device 300 omits the registration of the RAW data. This completes the RAW data registration procedure.
  • the data collection device 300 has one or more data collectors 311 for collecting RAW data in which one or more RAW records relating to the operation of industrial equipment are arranged for each one or more types, and one or more types.
  • Acquire analysis data in which one or more analysis records are arranged, extract a predetermined type of analysis record from the analysis data based on the data array of the analysis data, and perform a predetermined analysis on the extracted analysis record.
  • a primary data analyzer 321 that performs processing to generate one or more result records and generates result data in which one or more result records are arranged for each one or more types, and one or more registration records for each one or more types.
  • the database accessor 331, the data collector 311 and the primary data analyzer 321 that acquire the registration data in which the data is arranged, convert the registration data into a predetermined database format based on the data array of the registration data, and register the registration data in the database 332.
  • an application manager 334 that controls the flow of data to and from the database accessor 331.
  • the data collection device 300 At least one of the data collector 311 and the primary data analyzer 321 is added, and the data flow is changed by the application manager 334, so that the database format is maintained and the data is registered in the database 332.
  • the content can be expanded flexibly. Therefore, it is effective to achieve both the ease of expanding the database 332 and the ease of using the database 332.
  • the database format is a tag structure format in which individual records are tagged with a structure, and the database accessor 331 attaches a structured tag to each of one or more registration records based on the data array of registration data. It may be registered in the database 332. In this case, the ease of use of the database 332 is further improved by registering the data in the tag structure format.
  • the registration data includes attribute definition data that defines attributes for each type of one or more registration records, and the database accessor 331 contains each type of one or more registration records and the attributes of the registration data.
  • a structured tag indicating an attribute may be attached to each of one or more registration records based on the definition data. In this case, more appropriate structured tags can be easily attached to individual records.
  • the database accessor 331 may attach a structured tag further indicating the arrangement within the type to each of one or more registration records. In this case, more appropriate structured tags can be easily attached to individual records.
  • the application manager 334 may have the primary data analyzer 321 acquire the RAW data collected by the data collector 311 as analysis data, and the database accessor 331 may acquire the result data generated by the primary data analyzer 321 as registration data. In this case, the processing load on the database 332 can be reduced as compared with the case where the data once registered in the database 332 is read out and the analysis process is performed.
  • the RAW data includes attribute definition data that defines attributes for each type of one or more RAW records, and the primary data analyzer 321 extracts a predetermined type of analysis record based on the attribute definition data of the RAW data. You may. In this case, the record for analysis can be easily extracted.
  • the application manager 334 may further acquire the RAW data collected by the data collector 311 as registration data in the database accessor 331. In this case, by registering the RAW data in the database 332 in addition to the result data, it is possible to construct the database 332 that can be flexibly adapted to various needs that may occur in the future.
  • the data collection device 300 further includes a program registration unit 336 (setting acquisition unit) that acquires the necessity setting that determines the necessity of registration of RAW data and stores it in the application storage unit 333 (setting storage unit), and the application manager 334 , Whether or not to have the database accessor 331 acquire the RAW data collected by the data collector 311 as registration data may be switched based on the necessity setting of the setting storage unit. In this case, the processing load on the database 332 can be further reduced by omitting the database registration of the RAW data that is not required by the user.
  • the application manager 334 may switch whether or not to have the database accessor 331 acquire the RAW data collected by the data collector 311 as registration data based on one or more result records generated by the primary data analyzer 321. In this case, a more appropriate choice of RAW data can be supported.
  • the data collection device 300 has a database accessor 335 that generates secondary data in which one or more secondary records are arranged for each one or more types based on the data read from the database 332, and one or more for each one or more types.
  • the secondary analysis data in which the secondary analysis records are arranged is acquired, and the secondary analysis record of a predetermined type is extracted from the secondary analysis data based on the data array of the secondary analysis data.
  • the application manager 334 causes the secondary data analyzer 322 to acquire the secondary data generated by the database accessor 335 as secondary analysis data, and the secondary data analyzer 322 generates the secondary data.
  • the result data may be acquired by the database accessor 331 as registration data. In this case, it is possible to perform multi-step data analysis according to the accumulation status of data in the database 332, and it is possible to promote further effective utilization of the database 332.
  • the data collection device 300 further includes an analyzer storage unit 320 that stores the identification information of the secondary data analyzer 322 in association with the record type required for the second analysis process, and the application manager 334 in the analyzer storage unit 320.
  • the database accessor 335 may generate the secondary data by designating the read target from the database 332 based on the record type associated with the secondary data analyzer 322. In this case, the processing load on the database 332 can be further reduced by narrowing down the records to be read from the database 332 according to the contents of the secondary analysis.
  • the data collector 311 collects RAW data in which a plurality of RAW records are arranged in association with time for each of one or more types, and the primary data analyzer 321 changes the value with respect to the previous RAW record in chronological order.
  • the resulting RAW record may be extracted from a plurality of RAW records as one or more result records. In this case, it is possible to easily reduce the processing load on the database 332 while suppressing a decrease in the amount of information included in the plurality of RAW records.
  • 2 ... Local equipment (industrial equipment), 300 ... Data collection device, 311 ... Data collector, 320 ... Analyzer storage, 321 ... Primary data analyzer (data analyzer), 322 ... Secondary data analyzer (second data analyzer), 331 ... Database accessor, 332 ... Database, 333 ... Application storage unit (setting storage unit), 334 ... Application manager, 335 ... Database accessor (second database accessor), 336 ... Program registration unit (setting acquisition unit).

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Abstract

データ収集装置３００は、ＲＡＷデータを収集するデータコレクタ３１１と、解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行ってリザルトデータを生成する一次データアナライザ３２１と、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベース３３２に登録するデータベースアクセサ３３１と、データコレクタ３１１と、一次データアナライザ３２１と、データベースアクセサ３３１との間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャ３３４と、を備える。

Description

データ収集装置、プログラム及びデータ収集方法
　本開示は、データ収集装置、プログラム及びデータ収集方法に関する。
　特許文献１には、製造ラインの各設備からのデータを収集し、収集したデータをデータベースに追加するデータ収集装置が開示されている。このデータ収集装置は、上記データを含むファイルおよびファイル名を上記設備から取得する取得手段と、該取得手段が取得したファイル名から上記データに関する付加情報を抽出する抽出手段と、該抽出手段が抽出した付加情報を、上記取得手段が取得したファイル内の上記データに追加して、上記データベースに追加する追加手段とを備える。
特開２０１３－２２５３１７号公報
　本開示は、データベースの拡張し易さと、データベースの利用し易さとの両立に有効なデータ収集装置を提供することを目的とする。
　本開示の一側面に係るデータ収集装置は、産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタと、１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、データコレクタと、データアナライザと、データベースアクセサとの間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャと、を備える。
　本開示の他の側面に係るプログラムは、産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタと、１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、データコレクタと、データアナライザと、データベースアクセサとの間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャと、を備える。
　本開示の更に他の側面に係るデータ収集方法は、産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを産業機器から収集することと、ＲＡＷデータを取得し、ＲＡＷデータのデータ配列に基づいてＲＡＷデータから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成することと、リザルトデータを取得し、リザルトデータのデータ配列に基づいてリザルトデータを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録することと、を含む。
　本開示によれば、データベースの拡張し易さと、データベースの利用し易さとの両立に有効なデータ収集装置を提供することができる。
生産システムの構成を例示する模式図である。 ロボットの構成を例示する模式図である。 データ収集装置の構成を例示するブロック図である。 配列構造データを例示するテーブルである。 一次解析を例示するためのグラフである。 タグ構造データを例示する模式図である。 二次解析を例示するためのグラフである。 制御システムのハードウェア構成を例示するブロック図である。 プログラム登録手順を例示するフローチャートである。 一次解析手順を例示するフローチャートである。 ＲＡＷレコードの登録手順を例示するフローチャートである。 二次解析手順を例示するフローチャートである。 ＲＡＷレコードの登録手順の変形例を支援するフローチャートである。
　以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
〔生産システム〕
　図１に示す生産システム１（ロボットシステム）は、ワークの生産を行うシステムである。以下、ワークの生産過程において、作業対象となる物体の全てを「ワーク」という。例えば「ワーク」は、生産システム１における最終生産物、最終生産物の部品、及び複数の部品を組み合わせたユニット等を含む。
　生産システム１は、１以上のローカル機器２と、制御システム３とを備える。例えば生産システム１は、複数のローカル機器２を備え、複数のローカル機器２の協調動作によりワークの生産を行う。協調動作は、少なくとも一つの上記最終生産物を得るための複数の工程を分担するように複数のローカル機器が動作することを意味する。複数のローカル機器は、一つの最終生産物を得るための複数の工程を工程単位で分担するように動作してもよいし、複数の最終生産物を得るための複数の工程を最終生産物単位で分担するように動作してもよい。
　複数のローカル機器２のそれぞれは、ワーク９の生産現場においてワーク９に対し直接的に作業を実行する機器である。直接的な作業は、例えば、熱エネルギー、運動エネルギー、位置エネルギー等の何らかのエネルギーをワーク９に付与する作業である。
　複数のローカル機器２のそれぞれは、例えば産業機器である。複数のローカル機器２は、少なくともロボットを含む（少なくとも一つのローカル機器２はロボットである）。また、複数のローカル機器２は、ロボットと協働する産業機器を含む。ロボットと協働する産業機器の具体例としては、他のロボットの他、ＮＣ工作機械等が挙げられる。
　図１に示す複数のローカル機器２は、搬送装置２Ａと、ロボット２Ｂ，２Ｃと、移動型ロボット２Ｄとを含んでいるが、これに限られない。少なくとも一つのロボットを含んでいる限り、ローカル機器２の数及び種類は適宜変更可能である。
　搬送装置２Ａは、例えば電動モータ等を動力源としてワーク９を搬送する。搬送装置２Ａの具体例としては、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等が挙げられる。ロボット２Ｂ，２Ｃ、及び移動型ロボット２Ｄは、搬送装置２Ａが搬送するワーク９に対する作業を行う。ワーク９に対する作業の具体例としては、搬送装置２Ａが搬送するワーク９（例えばベースパーツ）に対する他のワーク９（例えばサブパーツ）の組付け、搬送装置２Ａが搬送するワーク９におけるパーツ同士の締結（例えばボルト締結）・接合（例えば溶接）、搬送装置２Ａの周囲に設置されたＮＣ工作機械へのワーク９の搬入、ＮＣ工作機械からのワーク９の搬出等が挙げられる。
　例えばロボット２Ｂ，２Ｃは、６軸の垂直多関節ロボットであり、図２に示すように、基部１１と、旋回部１２と、第１アーム１３と、第２アーム１４と、第３アーム１７と、先端部１８と、アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６とを有する。基部１１は、搬送装置２Ａの周囲に設置されている。旋回部１２は、鉛直な軸線２１まわりに旋回するように基部１１上に設けられている。
第１アーム１３は、軸線２１に交差（例えば直交）する軸線２２まわりに揺動するように旋回部１２に接続されている。交差は、所謂立体交差のようにねじれの関係にある場合も含む。第２アーム１４は、軸線２２に実質的に平行な軸線２３まわりに揺動するように第１アーム１３の先端部に接続されている。第２アーム１４は、アーム基部１５とアーム端部１６とを含む。アーム基部１５は、第１アーム１３の先端部に接続され、軸線２３に交差（例えば直交）する軸線２４に沿って延びている。アーム端部１６は、軸線２４まわりに旋回するようにアーム基部１５の先端部に接続されている。第３アーム１７は、軸線２４に交差（例えば直交）する軸線２５まわりに揺動するようにアーム端部１６の先端部に接続されている。先端部１８は、軸線２５に交差（例えば直交）する軸線２６まわりに旋回するように第３アーム１７の先端部に接続されている。先端部１８には、例えはハンド、吸着ノズル、溶接トーチ等の作業ツールが取り付けられる。
　このように、ロボット２Ｂ，２Ｃは、基部１１と旋回部１２とを接続する関節３１と、旋回部１２と第１アーム１３とを接続する関節３２と、第１アーム１３と第２アーム１４とを接続する関節３３と、第２アーム１４においてアーム基部１５とアーム端部１６とを接続する関節３４と、アーム端部１６と第３アーム１７とを接続する関節３５と、第３アーム１７と先端部１８とを接続する関節３６とを有する。
　アクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６は、例えば電動モータ及び減速機を含み、関節３１，３２，３３，３４，３５，３６をそれぞれ駆動する。
例えばアクチュエータ４１は、軸線２１まわりに旋回部１２を旋回させ、軸線２２まわりに第１アーム１３を揺動させ、軸線２３まわりに第２アーム１４を揺動させ、軸線２４まわりにアーム端部１６を旋回させ、軸線２５まわりに第３アーム１７を揺動させ、軸線２６まわりに先端部１８を旋回させる。
　なお、ロボット２Ｂ，２Ｃの具体的な構成は適宜変更可能である。例えばロボット２Ｂ，２Ｃは、上記６軸の垂直多関節ロボットに更に１軸の関節を追加した７軸の冗長型ロボットであってもよく、所謂スカラー型の多関節ロボットであってもよい。
　図１に戻り、移動型ロボット２Ｄは、自律走行可能なロボットである。移動型ロボット２Ｄは、ロボット２Ｂ，２Ｃと同様に構成されたロボット１０と、無人搬送車５０とを有する。無人搬送車５０は、ロボット１０を搬送するように自律走行する。無人搬送車５０の具体例としては、電動式の所謂ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）が挙げられる。
　生産システム１は、環境センサ５を更に備えてもよい。環境センサ５は、複数のローカル機器２の作業環境の状態（以下、「環境状態」という。）を検出する。環境センサ５の具体例としては、例えば複数のローカル機器２の作業環境を撮影するカメラが挙げられる。環境センサ５は、レーザ光等により、所定位置におけるワーク９の有無を検出するセンサであってもよいし、ワーク９のサイズ等を検出するセンサであってもよい。生産システム１は、複数の環境センサ５を備えてもよい。
　制御システム３は、複数のローカル機器２を制御する。以下、制御システム３の構成を詳細に例示する。
〔制御システム〕
　制御システム３は、複数のローカル機器２を動作プログラムに基づいて動作させる。制御システム３は、複数のローカルコントローラ１００と、上位コントローラ２００と、データ収集装置３００とを有する。複数のローカルコントローラ１００は、複数のローカル機器２をそれぞれ制御する。例えば、複数のローカルコントローラ１００のそれぞれは、予め定められた動作プログラムに基づいて対応するローカル機器２を制御する。例えば複数のローカルコントローラ１００は、搬送装置２Ａを制御するローカルコントローラ１００Ａと、ロボット２Ｂを制御するローカルコントローラ１００Ｂと、ロボット２Ｃを制御するローカルコントローラ１００Ｃと、移動型ロボット２Ｄを制御するローカルコントローラ１００Ｄとを含む。
　ローカルコントローラ１００Ａは、予め準備された搬送制御用の動作プログラムに基づいて、ワーク９を搬送するように搬送装置２Ａを制御する。ローカルコントローラ１００Ｂは、予め準備されたロボット制御用の動作プログラムに基づいて、ロボット２Ｂを動作させるようにロボット２Ｂのアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６を制御する。ローカルコントローラ１００Ｃは、予め準備されたロボット制御用の動作プログラムに基づいて、ロボット２Ｃを動作させるようにロボット２Ｃのアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６を制御する。ローカルコントローラ１００Ｄは、予め準備されたロボット制御用の動作プログラムに基づいて、移動型ロボット２Ｄを動作させるように、無人搬送車５０と、ロボット１０のアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６とを制御する。
　上位コントローラ２００は、複数のローカルコントローラ１００のそれぞれから、対応するローカル機器２の動作状態を示す情報（以下、「動作情報」という。）を取得し、環境センサ５から環境状態の検出結果（以下、「環境情報」という。）を取得し、取得した動作情報及び環境情報に基づいて、複数のローカルコントローラ１００のそれぞれに動作プログラムの実行指令を出力する。
　上位コントローラ２００は、複数のローカルコントローラ１００と同期通信する。同期通信とは、一定の周期の同期フレームに同期した同期通信サイクルにて、複数のローカルコントローラ１００との通信を繰り返し行うことを意味する。上位コントローラ２００は、複数のローカルコントローラ１００のそれぞれから動作情報を取得し、環境センサ５から環境情報を取得し、動作情報及び環境情報に基づき、必要に応じ複数のローカルコントローラ１００のいずれかに実行指令を出力することと、を同期通信のサイクルに同期して繰り返し実行する。
　データ収集装置３００は、複数のローカルコントローラ１００及び上位コントローラ２００による複数のローカル機器２の制御中に取得・生成される様々なデータを収集し、後に解析可能なデータベース形式でデータベースに蓄積する。データ収集装置３００により蓄積されたデータは、生産システム１における生産性向上又は予防保全等に有効活用することができる。データベースに蓄積すべきデータ内容は、生産システム１の構成変更、又は生産システム１の動作シーケンスの変更等に応じて変わり得る。
　これに対し、データ収集装置３００は、産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタと、１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、データコレクタと、データアナライザと、データベースアクセサとの間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャと、を備える。
　このような構成によれば、データコレクタ及びデータアナライザの少なくともいずれかを追加し、データの流れをアプリケーションマネジャにより変更することで、データベース形式は維持しつつ、データベースへの登録内容を柔軟に拡張することができる。従って、データベースの拡張し易さと、データベースの利用し易さとの両立に有効である。
　図３に示すように、例えばデータ収集装置３００は、コレクタ記憶部３１０と、アナライザ記憶部３２０と、データベースアクセサ３３１と、データベース３３２と、アプリケーション記憶部３３３と、アプリケーションマネジャ３３４とを有する。
　コレクタ記憶部３１０は、１以上のデータコレクタ３１１を記憶する。例えばコレクタ記憶部３１０は、複数のデータコレクタ３１１を記憶する。複数のデータコレクタ３１１のそれぞれは、１以上のローカル機器２の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集するプログラムライブラリである。例えば、複数のデータコレクタ３１１のそれぞれは、実行形式のプログラムに対して動的に結合可能なダイナミックリンクライブラリである。ＲＡＷレコードは、データ収集装置３００による情報処理が施されていない未加工のレコードである。
　上述のＲＡＷデータのように、１以上の種別ごとに１以上のレコードを配列したデータを、以下においては「配列構造データ」という。配列構造データによれば、データ内におけるレコードの配置によって、当該レコードの種別を特定することが可能である。
　配列構造データの具体例としては、カンマ区切りテキストデータ（ＣＳＶデータ）、タブ区切りテキストデータ等が挙げられる。ＣＳＶデータにおいては、複数種別にそれぞれ対応する複数のレコードを含む一つのデータセットが、改行により区切られて蓄積される。各データセットにおいては、複数のレコードが予め定められた種別順に配列され、レコード同士の間がカンマにより区切られている。各レコードの種別は、対応するデータセットにおいて先頭から何番目に位置しているかによって特定することが可能である。
　配列構造データは、１以上のレコードの１以上の種別ごとに属性を定義する属性定義データを含んでもよい。属性は、同じ種別に属するレコードに共通の性質を意味する。共通の性質の具体例としては、いかなる物理量をいかなる単位で表した値であるか、等が挙げられる。
　図４は、配列構造データを例示するテーブルである。図４に示すように、配列構造データ４１０は、ヘッダー４１１と、記録データ４１２とを含む。記録データ４１２は、複数の種別ごとに、複数のレコードを、時刻に対応付けて配列したデータである。
　例えば記録データ４１２は、複数行のデータセット４１３を含む。各データセット４１３は、時刻４１５と、複数の種別にそれぞれ対応する複数のレコード４１４とを含む。時刻４１５の具体例としては、複数のレコード４１４の取得時刻が挙げられる。各データセット４１３において、複数のレコード４１４は左から種別順に配列されている。
　ヘッダー４１１は、上述した属性定義データに相当し、複数の系列ごとに属性を定義する。図４に例示する配列構造データが上記ＲＡＷデータである場合、ヘッダー４１１は、複数の種別ごとに、ＲＡＷレコードの属性を定義することとなる。ＲＡＷレコードの属性は、ローカル機器２を動作させるための制御指令であってもよいし、ローカル機器２の動作結果の検出値であってもよい。ＲＡＷレコードの属性の具体例を以下に示す。
　　例１－１）アクチュエータ（例えばアクチュエータ４１，４２，４３，４４，４５，４６）の動作量（例えば動作角度）を角度［ｒａｄ］で表す。
　　例１－２）アクチュエータの動作速度を角速度［ｒａｄ／ｓ］で表す。
　　例１－３）アクチュエータが生じる駆動力をトルク［Ｎ・ｍ］で表す。
　　例１－４）アクチュエータの駆動電流［Ａ］を表す。
　　例１－５）ローカル機器２に対する制御指令を、所定の座標系における目標座標（Ｘ［ｍ］、Ｙ［ｍ］、Ｚ［ｍ］）及び目標姿勢（θｘ［ｒａｄ］、θｙ［ｒａｄ］、θｚ［ｒａｄ］）で表す。
　　例１－６）アクチュエータの制御モード（位置制御モード／トルク制御モード）を表す。
　ＲＡＷレコードの属性は、環境センサ５の検出結果に基づく環境情報であってもよい。
　図３に戻り、複数のデータコレクタ３１１は、複数のローカル機器２にそれぞれ対応していてもよいし、複数のデータコレクタ３１１の少なくともいずれかが２以上のローカル機器２に対応していてもよい。複数のデータコレクタ３１１のそれぞれは、例えば上位コントローラ２００からＲＡＷデータを収集してもよいし、対応するローカル機器２のローカルコントローラ１００からＲＡＷデータを収集してもよい。複数のデータコレクタ３１１のそれぞれが上位コントローラ２００からＲＡＷデータを収集する場合、統一されたタイマに基づく時刻が付与されたＲＡＷデータを収集することが可能となる。
　複数のデータコレクタ３１１のそれぞれは、上位コントローラ２００又はローカルコントローラ１００が生成したＲＡＷデータを取得してもよく、上位コントローラ２００又はローカルコントローラ１００から収集したＲＡＷレコードを蓄積してＲＡＷデータを生成してもよい。
　アナライザ記憶部３２０は、１以上の一次データアナライザ３２１を記憶する。例えばアナライザ記憶部３２０は、複数の一次データアナライザ３２１を記憶する。
　複数の一次データアナライザ３２１のそれぞれは、１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の一次解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するプログラムライブラリである。例えば、複数の一次データアナライザ３２１のそれぞれは、実行形式のプログラムに対して動的に結合可能なダイナミックリンクライブラリである。リザルトレコードは、データ収集装置３００による情報処理が施された加工済みのレコードである。
　解析用データも、１以上の種別ごとに１以上のレコードを配列した配列構造データである。複数の一次データアナライザ３２１のそれぞれは、複数のデータコレクタ３１１のいずれかが収集したＲＡＷデータを解析用データとして取得し、ＲＡＷデータから所定種別のＲＡＷレコードを解析用レコードとして抽出する。ＲＡＷデータが上述の属性定義データを含む場合に、複数の一次データアナライザ３２１のそれぞれは、ＲＡＷデータの属性定義データに基づいて所定種別のＲＡＷレコードを抽出してもよい。
　ＲＡＷデータが、１以上の種別ごとに複数のＲＡＷレコードを時刻に対応付けて配列する場合に、一次データアナライザ３２１は、時刻順における一つ前のＲＡＷレコードに対し値が変化したＲＡＷレコードを１以上のリザルトレコードとして複数のＲＡＷレコードから抽出してもよい。
　図５の（ａ）は、上述したアクチュエータの制御モードのように、二値で表されるＲＡＷレコードの時間変化を表すグラフであり、複数のＲＡＷレコードＲ１０を含んでいる。複数のＲＡＷレコードＲ１０により、制御モードの推移ＴＲ１０が表される。
　一次データアナライザ３２１が、時刻順における一つ前のＲＡＷレコードに対し値が変化したＲＡＷレコードを１以上のリザルトレコードとして複数のＲＡＷレコードから抽出する場合、図５の（ｂ）に示すように、複数のＲＡＷレコードＲ１０から、二つのＲＡＷレコードＲ１１，Ｒ１２が抽出することとなる。ＲＡＷレコードＲ１１，Ｒ１２と、これらの「制御モードの変化点を表す」という属性とに基づくことによって、複数のＲＡＷレコードＲ１０が表していたのと同様に制御モードの推移ＴＲ１０を表すことが可能である。このように、変化点以外のレコードを間引く処理によれば、推移ＴＲ１０を表すのに必要なデータ量を大幅に削減することができる。
　一次データアナライザ３２１が実行する一次解析処理の他の具体例を以下に示す。
　　例２－１）　ＲＡＷデータの属性定義データに基づいて、アクチュエータの動作速度を示すＲＡＷレコード（以下、「速度レコード」という。）と、アクチュエータの駆動力を示すＲＡＷレコード（以下、「力レコード」という。）とを抽出する。速度レコードと力レコードとの関係に基づいて、アクチュエータの減速機の劣化度（リザルトレコードの一例）を生成する。一つの種別に対し１以上のリザルトレコードを対応付けて配列した記録データに、一つの種別の属性を「減速機の劣化度」と定義するヘッダーを付与したリザルトデータを生成する。
　　例２－２）　ＲＡＷデータの属性定義データに基づいて、アクチュエータの制御モードを示すＲＡＷレコード（以下、「モードレコード」という。）を抽出する。時刻順における一つ前のモードレコードに対し値が変化した１以上のモードレコードをリザルトレコードとして複数のモードレコードから抽出する。一つの種別に対し１以上のリザルトレコードを対応付けて配列した記録データに、一つの種別の属性を「制御モードの変化点を表す」と定義するヘッダーを付与したリザルトデータを生成する。
　一次データアナライザ３２１は、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを時刻に対応付けて配列するリザルトデータを生成してもよい。リザルトデータにおける時刻は、リザルトレコードの生成時刻であってもよいし、リザルトレコードの生成に用いられたＲＡＷレコードの取得時刻であってもよい。
　データベースアクセサ３３１は、１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベース３３２に登録するプログラムライブラリである。例えばデータベースアクセサ３３１は、実行形式のプログラムに対して動的に結合可能なダイナミックリンクライブラリである。登録用データも、１以上の種別ごとに１以上のレコードを配列した配列構造データである。
　データベース形式は、例えば、個々のレコードに構造化タグが付されたタグ構造形式である。タグ構造形式の具体例としては、ＪＳＯＮ（ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ　Ｏｂｊｅｃｔ　Ｎｏｔａｔｉｏｎ）形式が挙げられる。
　図６は、配列構造データをタグ構造形式にしたタグ構造データを例示する模式図である。タグ構造データは、複数の構造化レコード４２０を含む。複数の構造化レコード４２０のそれぞれは、レコード値４２２と、レコード値４２２に付された構造化タグ４２１とを含む。
　データベースアクセサ３３１は、登録用データのデータ配列に基づいて１以上の登録用レコードのそれぞれに構造化タグを付してデータベース３３２に登録してもよい。登録用データが上述の属性定義データを含む場合に、データベースアクセサ３３１は、１以上の登録用レコードのそれぞれの種別と、登録用データの属性定義データとに基づいて、１以上の登録用レコードのそれぞれに属性を示す構造化タグを付してもよい。
　データベースアクセサ３３１は、１以上の登録用レコードのそれぞれに対し、種別内における配置を更に示す構造化タグを付してもよい。例えば、登録用データが、１以上の種別ごとに複数の登録用レコードを時刻に対応付けて配列する場合に、データベースアクセサ３３１は、複数の登録用レコードのそれぞれに対し、時刻（種別内における配置の一例）を更に示す構造化タグを付してもよい。
　例えばデータベースアクセサ３３１は、複数の一次データアナライザ３２１のいずれかが生成したリザルトデータを登録用データとして取得し、リザルトデータのデータ配列に基づいてリザルトデータをデータベース形式に変換し、データベース３３２に登録する。
　一例として、データベースアクセサ３３１は、リザルトデータの１以上のリザルトレコードのそれぞれの種別と、リザルトデータの属性定義データとに基づいて、１以上のリザルトレコードのそれぞれに構造化タグを付す。例えば、リザルトデータが、減速機の劣化度に対し、複数のリザルトレコードを時刻に対応付けて配列する場合に、データベースアクセサ３３１は、複数のリザルトレコードのそれぞれに、属性である「減速機の劣化度」と、時刻とを示す構造化タグを付す。
　データベースアクセサ３３１は、複数のデータコレクタ３１１のいずれかが収集したＲＡＷデータを登録用データとして更に取得し、ＲＡＷデータのデータ配列に基づいてＲＡＷデータをデータベース形式に変換し、データベース３３２に登録してもよい。
　一例として、データベースアクセサ３３１は、ＲＡＷデータの１以上のＲＡＷレコードのそれぞれの種別と、ＲＡＷデータの属性定義データとに基づいて、１以上のＲＡＷレコードのそれぞれに構造化タグを付してもよい。例えば、ＲＡＷデータが、「アクチュエータの動作量」、「アクチュエータの動作速度」、「アクチュエータが生じる駆動力」、「アクチュエータの駆動電流」のそれぞれに対し、複数のＲＡＷレコードを時刻に対応付けて配列する場合に、データベースアクセサ３３１は、「アクチュエータの動作量」に属する複数のＲＡＷレコードのそれぞれに、属性である「アクチュエータの動作量」と、時刻とを示す構造化タグを付す。
また、データベースアクセサ３３１は、「アクチュエータの動作速度」に属する複数のＲＡＷレコードのそれぞれに、属性である「アクチュエータの動作速度」と、時刻とを示す構造化タグを付す。
　また、データベースアクセサ３３１は、「アクチュエータが生じる駆動力」に属する複数のＲＡＷレコードのそれぞれに、属性である「アクチュエータが生じる駆動力」と、時刻とを示す構造化タグを付す。また、データベースアクセサ３３１は、「アクチュエータの駆動電流」に属する複数のＲＡＷレコードのそれぞれに、属性である「アクチュエータの駆動電流」と、時刻とを示す構造化タグを付す。
　アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１と、一次データアナライザ３２１と、アプリケーション記憶部３３３との間におけるデータの流れを制御する。
　例えばアプリケーションマネジャ３３４は、アプリケーション記憶部３３３に格納されたアプリケーションプログラムに基づいて、データコレクタ３１１と、一次データアナライザ３２１と、アプリケーション記憶部３３３との間における配列構造データの受け渡しを制御する。配列構造データの受け渡しは、配列構造データを所定の記憶領域に記憶させ、当該記憶領域の参照を引き渡すことを含む。アプリケーションプログラムは、例えば実行形式のプログラムである。
　一例として、アプリケーションプログラムは、以下の処理を含んでもよい。
　　処理１－１）所定時期に複数のデータコレクタ３１１のいずれかを起動し、起動したデータコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを第１記憶領域に記憶させる。
　　処理１－２）解析用データの記憶領域として、第１記憶領域の参照を引き渡しつつ、複数の一次データアナライザ３２１のいずれかを起動し、起動した一次データアナライザ３２１が生成したリザルトレコードを第２記憶領域に記憶させる。
　　処理１－３）登録用データの記憶領域として、第２記憶領域の参照を引き渡しつつ、データベースアクセサ３３１を起動し、起動したデータベースアクセサ３３１によってリザルトデータをデータベース形式に変換してデータベース３３２に登録させる。
　この場合、アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを解析用データとして一次データアナライザ３２１に取得させ、一次データアナライザ３２１が生成したリザルトデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させることとなる。
　アプリケーションプログラムは、以下の処理を更に含んでもよい。
　　処理２－１）登録用データの記憶領域として、第１記憶領域の参照を引き渡しつつ、データベースアクセサ３３１を起動し、起動したデータベースアクセサ３３１によってＲＡＷレコードをデータベース形式に変換してデータベース３３２に登録させる。
　この場合、アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に更に取得させることとなる。
　アプリケーションマネジャ３３４が、ＲＡＷデータをデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かは、アプリケーションプログラムが処理２－１を含むか否かによって定まる。そこで、アプリケーション記憶部３３３は、ＲＡＷデータの登録要否を定める要否設定を記憶する設定記憶部の一例である。また、アプリケーションマネジャ３３４は、ＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かを設定記憶部の要否設定に基づいて切り替えていることとなる。
　アプリケーションプログラムは、処理２－１の実行の要否を、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに基づいて切り替えるように構成されていてもよい。この場合、アプリケーションマネジャ３３４は、ＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かを、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに基づいて切り替えることとなる。
　一例として、アプリケーションプログラムは、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに異常が認められた場合に処理２－１を実行要とし、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに異常が認められない場合には処理２－１を実行不要とするように構成されていてもよい。
　データ収集装置３００は、データベースアクセサ３３５を更に備えてもよく、アナライザ記憶部３２０は１以上の二次データアナライザ３２２を更に記憶してもよい。アナライザ記憶部３２０は複数の二次データアナライザ３２２を記憶してもよい。
　データベースアクセサ３３５（第２データベースアクセサ）は、データベース３３２から読み出したデータに基づいて、１以上の種別ごとに１以上の二次レコードを配列した二次データを生成する。二次データも、１以上の種別ごとに１以上のレコードを配列した配列構造データである。
　例えばデータベースアクセサ３３５は、データベース３３２から複数の構造化レコードを含むデータを読み出し、各構造化レコードが含む構造化タグに基づいて配列構造データの属性定義データを生成し、各構造化レコードが含むレコード値を、属性定義データに基づいて１以上の種別ごとに配列する。
　複数の二次データアナライザ３２２（第２データアナライザ）のそれぞれは、１以上の種別ごとに１以上の二次解析用レコードを配列した二次解析用データを取得し、二次解析用データのデータ配列に基づいて二次解析用データから所定種別の二次解析用レコードを抽出し、抽出した二次解析用レコードに対し所定の二次解析処理（第２解析処理）を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成するプログラムライブラリである。
　例えば、複数の二次データアナライザ３２２のそれぞれは、データベースアクセサ３３５が生成した二次データを二次解析用データとして取得し、二次データのデータ配列に基づいて二次データから所定種別の二次解析用レコードを抽出し、抽出した二次解析用レコードに対し二次解析処理を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成する。
　データベースアクセサ３３５及び二次データアナライザ３２２が実行する二次解析処理の具体例を以下に示す。
　　例３－１）データベースアクセサ３３５は、所定期間内の時刻と、上述の「減速機の劣化度」とを示す構造化タグが付与された複数の構造化タグを含むデータをデータベース３３２から読み出す。データベースアクセサ３３５は、読み出した複数の構造化タグのレコードを時刻に対応付けて配列した記録データと、種別の属性を「減速機の劣化度」とする属性定義データとを含む二次レコードを生成する。二次データアナライザ３２２は、二次レコードから、減速機の劣化度を示す二次解析用レコードを抽出する。二次データアナライザ３２２は、二次解析用レコードに基づいて、減速機の劣化度が所定レベルに達するメンテナンス推奨時期を二次リザルトレコードとして導出する。二次データアナライザ３２２は、一つの種別に対し１以上のリザルトレコードを対応付けて配列した記録データに、一つの種別の属性を「減速機のメンテナンス推奨時期」と定義するヘッダーを付与した二次リザルトデータを生成する。
　図７は、メンテナンス推奨時期の導出を模式的に示すためのグラフである。図７の横軸は経過時間を表し、縦軸は減速機の劣化度を表す。二次データアナライザ３２２は、複数のリザルトレコードＲ２０に基づいて、劣化傾向ラインＴＬ１を導出し、メンテナンスを推奨するための閾値ＴＶ１と、劣化傾向ラインＴＬ１とが交わる経過時間ｔ１をメンテナンス推奨時期として導出する。
　データ収集装置３００がデータベースアクセサ３３５を更に備え、アナライザ記憶部３２０が二次データアナライザ３２２を更に記憶する場合、上記アプリケーションプログラムは以下の処理を更に含んでもよい。
　　処理３－１）所定時期にデータベースアクセサ３３５を起動し、起動したデータベースアクセサ３３５が生成した二次データを第３記憶領域に記憶させる。
　　処理３－２）二次解析用データの記憶領域として、第３記憶領域の参照を引き渡しつつ、複数の二次データアナライザ３２２のいずれかを起動し、起動した二次データアナライザ３２２が生成した二次リザルトレコードを第４記憶領域に記憶させる。
　　処理３－３）登録用データの記憶領域として、第４記憶領域の参照を引き渡しつつ、データベースアクセサ３３１を起動し、起動したデータベースアクセサ３３１によって二次リザルトデータをデータベース形式に変換してデータベース３３２に登録させる。
　この場合、アプリケーションマネジャ３３４は、データベースアクセサ３３５が生成した二次データを二次解析用データとして二次データアナライザ３２２に取得させ、二次データアナライザ３２２が生成した二次リザルトデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させることとなる。データベースアクセサ３３１は、二次リザルトデータを更に取得し、二次リザルトデータのデータ配列に基づいて二次リザルトデータをデータベース形式に変換し、データベースに更に登録することとなる。
　アナライザ記憶部３２０は、二次データアナライザ３２２の識別情報と、二次解析処理に必要なレコード種別とを対応付けて記憶してもよい。この場合、アプリケーションマネジャ３３４は、アナライザ記憶部３２０において二次データアナライザ３２２に対応付けられたレコード種別に基づいてデータベース３３２からの読み出し対象を指定してデータベースアクセサ３３５に二次データを生成させてもよい。
　データ収集装置３００は、プログラム登録部３３６を更に有してもよい。プログラム登録部３３６は、ユーザが作成した新たなアプリケーションプログラムを取得してアプリケーション記憶部３３３に記憶させる。
　アプリケーションプログラムが用いるデータコレクタ３１１、一次データアナライザ３２１、二次データアナライザ３２２、データベースアクセサ３３１、データベースアクセサ３３５等はデータ収集装置３００が保持している。このため、データコレクタ３１１、一次データアナライザ３２１、二次データアナライザ３２２、データベースアクセサ３３１、データベースアクセサ３３５の組み合わせと、配列構造データの流れと、実行時期等を定義する簡単な作業によって、アプリケーションプログラムを作成することができる。
　上述のように、アプリケーションプログラムは、ＲＡＷデータの登録要否を定める要否設定を含む。このため、プログラム登録部３３６は、ＲＡＷデータの登録要否を定める要否設定を取得して設定記憶部に記憶させる設定取得部の一例である。
　プログラム登録部３３６は、ユーザが作成したデータコレクタ３１１を取得してコレクタ記憶部３１０に記憶させることを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、ローカル機器２の追加等に応じてデータコレクタ３１１を追加し、収集するＲＡＷデータを柔軟に拡張することができる。
　プログラム登録部３３６は、ユーザが作成した一次データアナライザ３２１、又は二次データアナライザ３２２を取得してアナライザ記憶部３２０に記憶させることを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、一次解析処理及び二次解析処理の内容を柔軟に改変することができる。
　図８は、制御システム３のハードウェア構成を例示するブロック図である。図８に示すように、ローカルコントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、ドライバ回路１９５とを含む。ストレージ１９３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ１９３は、動作プログラムに基づくローカル機器２の制御をローカルコントローラ１００に実行させるための制御プログラムを記憶している。
　メモリ１９２は、ストレージ１９３の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、ローカルコントローラ１００の各機能ブロックを構成する。通信ポート１９４は、プロセッサ１９１からの指令に従って、第１のネットワーク回線ＮＷ１を介して、上位コントローラ２００との間で通信を行う。ドライバ回路１９５は、プロセッサ１９１からの指令に従って、ローカル機器２に駆動電力を出力する。
　上位コントローラ２００は、回路２９０を有する。回路２９０は、一つ又は複数のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４，２９５と、入出力ポート２９６を含む。ストレージ２９３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ２９３は、動作情報及び環境情報の取得と、動作情報及び環境情報に基づく動作プログラムの実行指令の出力とを上位コントローラ２００に実行させるためのプログラムを記憶している。
　メモリ２９２は、ストレージ２９３の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ２９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ２９１は、メモリ２９２と協働して上記プログラムを実行することで、上位コントローラ２００の各機能ブロックを構成する。通信ポート２９４は、プロセッサ２９１からの指令に従って、第１のネットワーク回線ＮＷ１を介して、ローカルコントローラ１００との間で通信を行う。通信ポート２９５は、プロセッサ２９１からの指令に従って、第２のネットワーク回線ＮＷ２を介して、データ収集装置３００との間で通信を行う。入出力ポート２９６は、プロセッサ２９１からの指令に従って、環境センサ５との間で情報の入出力を行う。
　データ収集装置３００は、回路３９０を有する。回路３９０は、一つ又は複数のプロセッサ３９１と、メモリ３９２と、ストレージ３９３と、通信ポート３９４と、表示デバイス３９５と、入力デバイス３９６とを含む。ストレージ３９３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ３９３は、プログラムの記憶部として、コレクタ記憶部３１０と、アナライザ記憶部３２０と、アプリケーション記憶部３３３と、データベースアクセサ３３１及びデータベースアクセサ３３５の記憶部と、アプリケーションマネジャ３３４及びプログラム登録部３３６をデータ収集装置３００に構成させるためのベースプログラム（例えばオペレーティングシステム）の記憶部とを更に含む。更にストレージ３９３は、データベース３３２の記憶部を含む。
　メモリ３９２は、ストレージ３９３の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ３９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ３９１は、メモリ３９２と協働して上記プログラムを実行することで、データ収集装置３００の各機能ブロックを構成する。通信ポート３９４は、プロセッサ３９１からの指令に従って、第２のネットワーク回線ＮＷ２を介して、上位コントローラ２００との間で通信を行う。表示デバイス３９５及び入力デバイス３９６は、データ収集装置３００のユーザインタフェースとして機能する。表示デバイス３９５は、例えば液晶モニタ等を含み、ユーザに対する情報表示に用いられる。入力デバイス３９６は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる入力情報を取得する。表示デバイス３９５及び入力デバイス３９６は、所謂タッチパネルのように一体化されていてもよい。表示デバイス３９５及び入力デバイス３９６は、データ収集装置３００に接続される外部機器に設けられていてもよいし、データ収集装置３００に組み込まれていてもよい。
　なお、回路１９０，２９０，３９０は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば回路１９０，２９０，３９０は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。
〔データ収集手順〕
　続いて、データ収集方法の一例として、データ収集装置３００が実行するデータ収集手順を詳細に例示する。この手順は、１以上の種別ごとに１以上のＲＡＷレコードを配列したＲＡＷデータを産業機器から収集することと、ＲＡＷデータを取得し、ＲＡＷデータのデータ配列に基づいてＲＡＷデータから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成することと、リザルトデータを取得し、リザルトデータのデータ配列に基づいてリザルトデータを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録することと、を含む。
　一例として、データ収集手順は、プログラム登録手順と、一次解析手順と、ＲＡＷデータの登録手順と、二次解析手順とを含む。以下、各手順を詳細に例示する。
（プログラム登録手順）
　図９に示すように、データ収集装置３００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を実行する。ステップＳ０１では、プログラム登録部３３６が、プログラミング画面を表示デバイス３９５に表示させる。プログラミング画面は、例えば、データコレクタ３１１、一次データアナライザ３２１、二次データアナライザ３２２、データベースアクセサ３３１、データベースアクセサ３３５の組み合わせと、配列構造データの流れと、実行時期等を定義するアプリケーション定義領域と、アプリケーションプログラムの登録を要求するアプリケーション登録操作部（例えばボタン）と、データコレクタ３１１の登録を要求するコレクタ登録操作部（例えばボタン）と、一次データアナライザ又は二次データアナライザの登録を要求するアナライザ登録操作部（例えばボタン）とを含む。ステップＳ０２では、アプリケーション登録操作部により、アプリケーションプログラムの登録が要求されたか否かをプログラム登録部３３６が確認する。
　ステップＳ０２においてアプリケーションプログラムの登録が要求されたと判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ０３，Ｓ０４を実行する。ステップＳ０３では、プログラム登録部３３６が、アプリケーション定義領域への入力内容に基づいて、アプリケーションプログラムを生成する。ステップＳ０４では、プログラム登録部３３６が、アプリケーションプログラムをアプリケーション記憶部３３３に記憶させる。
　ステップＳ０２においてアプリケーションプログラムの登録が要求されていないと判定した場合、データ収集装置はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、コレクタ登録操作部により、データコレクタ３１１の登録が要求されたか否かをプログラム登録部３３６が確認する。
　ステップＳ０５においてデータコレクタ３１１の登録が要求されたと判定した場合、データ収集装置はステップＳ０６，Ｓ０７，Ｓ０８を実行する。ステップＳ０６では、プログラム登録部３３６が、予め生成された１以上の新たなデータコレクタ３１１を選択させるためのコレクタ選択画面を表示デバイス３９５に表示させる。ステップＳ０７では、プログラム登録部３３６が、コレクタ選択画面における選択入力を待機する。ステップＳ０８では、プログラム登録部３３６が、コレクタ選択画面において選択された１以上の新たなデータコレクタ３１１を、コレクタ記憶部３１０に記憶させる。
　ステップＳ０５においてデータコレクタ３１１の登録が要求されていないと判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、アナライザ登録操作部により、一次データアナライザ３２１又は二次データアナライザ３２２の登録が要求されたか否かを、プログラム登録部３３６が確認する。
　ステップＳ１１において一次データアナライザ３２１又は二次データアナライザ３２２の登録が要求されたと判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を実行する。ステップＳ１２では、プログラム登録部３３６が、予め生成された１以上の新たな一次データアナライザ３２１又は二次データアナライザ３２２を選択させるためのアナライザ選択画面を表示デバイス３９５に表示させる。ステップＳ１３では、プログラム登録部３３６が、アナライザ選択画面における選択入力を待機する。
　ステップＳ１４では、プログラム登録部３３６が、アナライザ選択画面において選択された１以上の新たな一次データアナライザ３２１又は二次データアナライザ３２２を、アナライザ記憶部３２０に記憶させる。二次データアナライザ３２２をアナライザ記憶部３２０に記憶させる際に、プログラム登録部３３６は、二次データアナライザ３２２の識別情報と、二次解析処理に必要なレコード種別とを対応付けてアナライザ記憶部３２０に記憶させてもよい。
　ステップＳ０４，Ｓ０８，Ｓ１４の次に、データ収集装置３００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１１において一次データアナライザ３２１及び二次データアナライザ３２２の登録が要求されていないと判定した場合も、データ収集装置３００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、プログラミング画面において、プログラミングを完了する入力がなされているか否かをプログラム登録部３３６が確認する。
　ステップＳ１５においてプログラミングを完了する入力がなされていないと判定した場合、データ収集装置３００は処理をステップＳ０２に戻す。ステップＳ１５においてプログラミングを完了する入力がなされたと判定した場合、プログラム登録手順が完了する。
（一次解析手順）
　上述の説明から明らかであるように、データ収集装置３００は複数種類の一次解析処理を実行し得る。図１０は、いずれか一つの一次解析処理を実行する手順を例示するフローチャートである。以下においては、複数種類の一次解析処理のうち、図１０のフローチャートが対象とする一つの一次解析処理を単に「一次解析処理」という。
　図１０に示すように、データ収集装置３００は、まずステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８を実行する。ステップＳ２１では、アプリケーションマネジャ３３４が、一次解析処理の実行時刻を待機する。
　ステップＳ２２では、アプリケーションマネジャ３３４が、複数のデータコレクタ３１１のうち、一次解析処理に必要なＲＡＷデータを収集するための１以上のデータコレクタ３１１を起動させる。起動した１以上のデータコレクタ３１１のそれぞれは、ＲＡＷデータを収集する。ステップＳ２３では、アプリケーションマネジャ３３４が、ステップＳ２２において収集されたＲＡＷデータを解析用データとして、一次解析処理用の一次データアナライザ３２１を起動させる。起動した一次データアナライザ３２１は、指定されたＲＡＷデータを取得し、ＲＡＷデータから一次解析用レコードを抽出する。
　ステップＳ２４では、一次データアナライザ３２１が、ステップＳ２３で抽出した解析用レコードに対し一次解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成する。ステップＳ２５では、アプリケーションマネジャ３３４が、ステップＳ２４において生成されたリザルトデータを登録用データとして、データベースアクセサ３３１を起動させる。データベースアクセサ３３１は、指定されたリザルトデータを取得し、リザルトデータから最初のリザルトレコードを読み出す。
　ステップＳ２６では、データベースアクセサ３３１が、リザルトデータのデータ配列に基づいてリザルトレコードに構造化タグを付して構造化レコードを生成する。ステップＳ２７では、データベースアクセサ３３１が、構造化レコードをデータベース３３２に記憶させる。ステップＳ２８では、リザルトデータ内の全てのリザルトレコードの登録が完了したか否かを、データベースアクセサ３３１が確認する。
　ステップＳ２８においてリザルトデータ内に未登録のリザルトレコードが残っていると判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ２９を実行する。ステップＳ２９では、データベースアクセサ３３１が、リザルトデータから次のリザルトレコードを読み出す。その後、データ収集装置３００は処理をステップＳ２６に戻す。以後、リザルトデータ内の全てのリザルトレコードの登録が完了するまで、リザルトレコードの読み出しと、構造化と、登録とが繰り返される。
　ステップＳ２８においてリザルトデータ内の全てのリザルトレコードの登録が完了したと判定した場合、一次解析手順が完了する。データ収集装置３００は、以上の処理を繰り返し実行する。
（ＲＡＷデータの登録手順）
　上述の説明から明らかであるように、データ収集装置３００は複数種類のＲＡＷデータを取得し得る。図１１は、いずれか一つのＲＡＷデータを登録する手順を例示するフローチャートである。以下においては、複数種類のＲＡＷデータのうち、図１１のフローチャートが対象とする一つのＲＡＷデータを単に「ＲＡＷデータ」という。
　図１１に示すように、データ収集装置３００は、まずステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５，Ｓ３６を実行する。ステップＳ３１では、アプリケーションマネジャ３３４が、ＲＡＷデータの収集時刻を待機する。ステップＳ３２では、アプリケーションマネジャ３３４が、ＲＡＷデータを収集するためのデータコレクタ３１１を起動させる。起動したデータコレクタ３１１のそれぞれは、ＲＡＷデータを収集する。
　ステップＳ３３では、アプリケーションマネジャ３３４が、ステップＳ３２において収集されたＲＡＷデータを登録用データとして、データベースアクセサ３３１を起動させる。データベースアクセサ３３１は、指定されたＲＡＷデータを取得し、ＲＡＷデータから最初のＲＡＷレコードを読み出す。
　ステップＳ３４では、データベースアクセサ３３１が、ＲＡＷデータのデータ配列に基づいてＲＡＷレコードに構造化タグを付して構造化レコードを生成する。ステップＳ３５では、データベースアクセサ３３１が、構造化レコードをデータベース３３２に記憶させる。ステップＳ３６では、ＲＡＷデータ内の全てのＲＡＷレコードの登録が完了したか否かを、データベースアクセサ３３１が確認する。
　ステップＳ３６においてＲＡＷデータ内に未登録のＲＡＷレコードが残っていると判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ３７を実行する。ステップＳ３７では、データベースアクセサ３３１が、ＲＡＷデータから次のＲＡＷレコードを読み出す。その後、データ収集装置３００は処理をステップＳ３４に戻す。以後、ＲＡＷデータ内の全てのＲＡＷレコードの登録が完了するまで、ＲＡＷレコードの読み出しと、構造化と、登録とが繰り返される。
　ステップＳ３６においてＲＡＷデータ内の全てのＲＡＷレコードの登録が完了したと判定した場合、ＲＡＷデータの登録手順が完了する。データ収集装置３００は、以上の処理を繰り返し実行する。
（二次解析手順）
　上述の説明から明らかであるように、データ収集装置３００は複数種類の二次解析処理を実行し得る。図１２は、いずれか一つの二次解析処理を実行する手順を例示するフローチャートである。以下においては、複数種類の二次解析処理のうち、図１２のフローチャートが対象とする一つの二次解析処理を単に「二次解析処理」という。
　図１２に示すように、データ収集装置３００は、まずステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４７，Ｓ４８を実行する。ステップＳ４１では、アプリケーションマネジャ３３４が、二次解析処理の実行時刻を待機する。
　ステップＳ４２では、アプリケーションマネジャ３３４が、二次解析処理に必要なレコード種別に基づいてデータベース３３２からの読み出し対象を指定してデータベースアクセサ３３５に二次データを生成させる。例えばアプリケーションマネジャ３３４は、アナライザ記憶部３２０において、二次解析処理用の二次データアナライザ３２２に対応付けられたレコード種別に基づいてデータベース３３２からの読み出し対象を指定する。
　ステップＳ４３では、アプリケーションマネジャ３３４が、ステップＳ４２において生成された二次データを二次解析用データとして、二次解析処理用の二次データアナライザ３２２を起動させる。起動した二次データアナライザ３２２は、指定された二次データを取得し、二次データから二次解析用レコードを抽出する。
　ステップＳ４４では、二次データアナライザ３２２が、ステップＳ４３で抽出した二次解析用レコードに対し二次解析処理を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成する。
　ステップＳ４５では、アプリケーションマネジャ３３４が、ステップＳ４４において生成された二次リザルトデータを登録用データとして、データベースアクセサ３３１を起動させる。データベースアクセサ３３１は、指定された二次リザルトデータを取得し、二次リザルトデータから最初の二次リザルトレコードを読み出す。
　ステップＳ４６では、データベースアクセサ３３１が、二次リザルトデータのデータ配列に基づいて二次リザルトレコードに構造化タグを付して構造化レコードを生成する。ステップＳ４７では、データベースアクセサ３３１が、構造化レコードをデータベース３３２に記憶させる。ステップＳ４８では、二次リザルトデータ内の全ての二次リザルトレコードの登録が完了したか否かを、データベースアクセサ３３１が確認する。
　ステップＳ４８において二次リザルトデータ内に未登録の二次リザルトレコードが残っていると判定した場合、データ収集装置３００はステップＳ４９を実行する。ステップＳ４９では、データベースアクセサ３３１が、二次リザルトデータから次の二次リザルトレコードを読み出す。その後、データ収集装置３００は処理をステップＳ４６に戻す。以後、二次リザルトデータ内の全ての二次リザルトレコードの登録が完了するまで、二次リザルトレコードの読み出しと、構造化と、登録とが繰り返される。
　ステップＳ４８において二次リザルトデータ内の全ての二次リザルトレコードの登録が完了したと判定した場合、二次解析手順が完了する。データ収集装置３００は、以上の処理を繰り返し実行する。
（ＲＡＷデータの登録手順の変形例）
　上述したように、アプリケーションマネジャ３３４は、ＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かを、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに基づいて切り替えてもよい。この場合のＲＡＷデータの登録手順を例示する。
　図１３に示すように、データ収集装置３００は、まずステップＳ２１～Ｓ２９と同様の一次解析手順であるステップＳ５１～Ｓ５９を実行する。その後、データ収集装置３００はステップＳ６１を実行する。ステップＳ６１では、アプリケーションマネジャ３３４が、一次解析処理において一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに基づいて、ＲＡＷデータの登録要否を確認する。
　ステップＳ６１においてＲＡＷデータの登録が必要であると判定した場合、データ収集装置３００は、ステップＳ３３～Ｓ３７と同様のＲＡＷデータ登録手順であるステップＳ６３～Ｓ６７を実行する。ステップＳ６１においてＲＡＷデータの登録が不要であると判定した場合、データ収集装置３００は、ＲＡＷデータの登録を省略する。以上でＲＡＷデータの登録手順が完了する。
〔本実施形態の効果〕
　以上に説明したように、データ収集装置３００は、産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタ３１１と、１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、解析用データのデータ配列に基づいて解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成する一次データアナライザ３２１と、１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、登録用データのデータ配列に基づいて登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベース３３２に登録するデータベースアクセサ３３１と、データコレクタ３１１と、一次データアナライザ３２１と、データベースアクセサ３３１との間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャ３３４と、を備える。
　このデータ収集装置３００によれば、データコレクタ３１１及び一次データアナライザ３２１の少なくともいずれかを追加し、データの流れをアプリケーションマネジャ３３４により変更することで、データベース形式は維持しつつ、データベース３３２への登録内容を柔軟に拡張することができる。従って、データベース３３２の拡張し易さと、データベース３３２の利用し易さとの両立に有効である。
　データベース形式は、個々のレコードに構造化タグが付されたタグ構造形式であり、データベースアクセサ３３１は、登録用データのデータ配列に基づいて１以上の登録用レコードのそれぞれに構造化タグを付してデータベース３３２に登録してもよい。この場合、タグ構造形式でのデータ登録によって、データベース３３２の利用し易さが更に向上する。
　登録用データは、１以上の登録用レコードの１以上の種別ごとに属性を定義する属性定義データを含み、データベースアクセサ３３１は、１以上の登録用レコードのそれぞれの種別と、登録用データの属性定義データとに基づいて、１以上の登録用レコードのそれぞれに属性を示す構造化タグを付してもよい。この場合、個々のレコードに対し、より適切な構造化タグを容易に付すことができる。
　データベースアクセサ３３１は、１以上の登録用レコードのそれぞれに対し、種別内における配置を更に示す構造化タグを付してもよい。この場合、個々のレコードに対し、より適切な構造化タグを容易に付すことができる。
　アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを解析用データとして一次データアナライザ３２１に取得させ、一次データアナライザ３２１が生成したリザルトデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させてもよい。この場合、一度データベース３３２に登録されたデータを読み出して解析処理を行うのに比べ、データベース３３２に対する処理負担を軽減することができる。
　ＲＡＷデータは、１以上のＲＡＷレコードの１以上の種別ごとに属性を定義する属性定義データを含み、一次データアナライザ３２１は、ＲＡＷデータの属性定義データに基づいて所定種別の解析用レコードを抽出してもよい。この場合、解析用レコードを容易に抽出することができる。
　アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に更に取得させてもよい。この場合、リザルトデータに加え、ＲＡＷデータもデータベース３３２に登録しておくことによって、将来生じ得る様々なニーズに対し、柔軟に適応可能なデータベース３３２を構築することができる。
　データ収集装置３００は、ＲＡＷデータの登録要否を定める要否設定を取得してアプリケーション記憶部３３３（設定記憶部）に記憶させるプログラム登録部３３６（設定取得部）を更に備え、アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かを設定記憶部の要否設定に基づいて切り替えてもよい。この場合、ユーザが必要としないＲＡＷデータのデータベース登録を省略することで、データベース３３２に対する処理負担を更に軽減することができる。
　アプリケーションマネジャ３３４は、データコレクタ３１１が収集したＲＡＷデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させるか否かを、一次データアナライザ３２１が生成した１以上のリザルトレコードに基づいて切り替えてもよい。この場合、ＲＡＷデータのより適切な取捨選択をサポートすることができる。
　データ収集装置３００は、データベース３３２から読み出したデータに基づいて、１以上の種別ごとに１以上の二次レコードを配列した二次データを生成するデータベースアクセサ３３５と、１以上の種別ごとに１以上の二次解析用レコードを配列した二次解析用データを取得し、二次解析用データのデータ配列に基づいて二次解析用データから所定種別の二次解析用レコードを抽出し、抽出した二次解析用レコードに対し所定の第２解析処理を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成する二次データアナライザ３２２と、を更に備え、アプリケーションマネジャ３３４は、データベースアクセサ３３５が生成した二次データを二次解析用データとして二次データアナライザ３２２に取得させ、二次データアナライザ３２２が生成した二次リザルトデータを登録用データとしてデータベースアクセサ３３１に取得させてもよい。この場合、データベース３３２へのデータの蓄積状況に応じた多段階のデータ解析を可能とし、データベース３３２の更なる有効活用を促すことができる。
　データ収集装置３００は、二次データアナライザ３２２の識別情報と、第２解析処理に必要なレコード種別とを対応付けて記憶するアナライザ記憶部３２０を更に備え、アプリケーションマネジャ３３４は、アナライザ記憶部３２０において二次データアナライザ３２２に対応付けられたレコード種別に基づいてデータベース３３２からの読み出し対象を指定してデータベースアクセサ３３５に二次データを生成させてもよい。この場合、二次解析の内容に従って、データベース３３２から読み出すレコードを絞り込むことによって、データベース３３２に対する処理負担を更に軽減することができる。
　データコレクタ３１１は、１以上の種別ごとに、複数のＲＡＷレコードを時刻に対応付けて配列したＲＡＷデータを収集し、一次データアナライザ３２１は、時刻順における一つ前のＲＡＷレコードに対し値が変化したＲＡＷレコードを１以上のリザルトレコードとして複数のＲＡＷレコードから抽出してもよい。この場合、複数のＲＡＷレコードが含む情報量の低下を抑制しつつ、データベース３３２に対する処理負担を容易に軽減することができる。
　以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
　２…ローカル機器（産業機器）、３００…データ収集装置、３１１…データコレクタ、３２０…アナライザ記憶部、３２１…一次データアナライザ（データアナライザ）、３２２…二次データアナライザ（第２データアナライザ）、３３１…データベースアクセサ、３３２…データベース、３３３…アプリケーション記憶部（設定記憶部）、３３４…アプリケーションマネジャ、３３５…データベースアクセサ（第２データベースアクセサ）、３３６…プログラム登録部（設定取得部）。

Claims (18)

  1. 　産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタと、
    　１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、前記解析用データのデータ配列に基づいて前記解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、
    　１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、前記登録用データのデータ配列に基づいて前記登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、
    　前記データコレクタと、前記データアナライザと、前記データベースアクセサとの間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャと、を備えるデータ収集装置。
  2. 　前記データベース形式は、個々のレコードに構造化タグが付されたタグ構造形式であり、
    　前記データベースアクセサは、前記登録用データのデータ配列に基づいて前記１以上の登録用レコードのそれぞれに構造化タグを付して前記データベースに登録する、請求項１記載のデータ収集装置。
  3. 　前記登録用データは、前記１以上の登録用レコードの前記１以上の種別ごとに属性を定義する属性定義データを含み、
    　前記データベースアクセサは、前記１以上の登録用レコードのそれぞれの種別と、前記登録用データの前記属性定義データとに基づいて、前記１以上の登録用レコードのそれぞれに属性を示す構造化タグを付す、請求項２記載のデータ収集装置。
  4. 　前記データベースアクセサは、前記１以上の登録用レコードのそれぞれに対し、種別内における配置を更に示す構造化タグを付す、請求項３記載のデータ収集装置。
  5. 　前記アプリケーションマネジャは、前記データコレクタが収集した前記ＲＡＷデータを前記解析用データとして前記データアナライザに取得させ、前記データアナライザが生成した前記リザルトデータを前記登録用データとして前記データベースアクセサに取得させる、請求項１～４のいずれか一項記載のデータ収集装置。
  6. 　前記ＲＡＷデータは、前記１以上のＲＡＷレコードの１以上の種別ごとに属性を定義する属性定義データを含み、
    　前記データアナライザは、前記ＲＡＷデータの前記属性定義データに基づいて前記所定種別の解析用レコードを抽出する、請求項５記載のデータ収集装置。
  7. 　前記アプリケーションマネジャは、前記データコレクタが収集した前記ＲＡＷデータを前記登録用データとして前記データベースアクセサに更に取得させる、請求項５又は６記載のデータ収集装置。
  8. 　前記ＲＡＷデータの登録要否を定める要否設定を取得して設定記憶部に記憶させる設定取得部を更に備え、
    　前記アプリケーションマネジャは、前記データコレクタが収集した前記ＲＡＷデータを前記登録用データとして前記データベースアクセサに取得させるか否かを前記設定記憶部の前記要否設定に基づいて切り替える、請求項７記載のデータ収集装置。
  9. 　前記アプリケーションマネジャは、前記データコレクタが収集した前記ＲＡＷデータを前記登録用データとして前記データベースアクセサに取得させるか否かを、前記データアナライザが生成した前記１以上のリザルトレコードに基づいて切り替える、請求項７記載のデータ収集装置。
  10. 　前記データベースから読み出したデータに基づいて、１以上の種別ごとに１以上の二次レコードを配列した二次データを生成する第２データベースアクセサと、
    　１以上の種別ごとに１以上の二次解析用レコードを配列した二次解析用データを取得し、前記二次解析用データのデータ配列に基づいて前記二次解析用データから所定種別の二次解析用レコードを抽出し、抽出した二次解析用レコードに対し所定の第２解析処理を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成する第２データアナライザと、を更に備え、
    　前記アプリケーションマネジャは、前記第２データベースアクセサが生成した前記二次データを前記二次解析用データとして前記第２データアナライザに取得させ、前記第２データアナライザが生成した前記二次リザルトデータを前記登録用データとして前記データベースアクセサに取得させる、請求項５～９のいずれか一項記載のデータ収集装置。
  11. 　前記第２データアナライザの識別情報と、前記第２解析処理に必要なレコード種別とを対応付けて記憶するアナライザ記憶部を更に備え、
    　前記アプリケーションマネジャは、前記アナライザ記憶部において前記第２データアナライザに対応付けられた前記レコード種別に基づいて前記データベースからの読み出し対象を指定して前記第２データベースアクセサに前記二次データを生成させる、請求項１０記載のデータ収集装置。
  12. 　前記データコレクタは、１以上の種別ごとに、複数のＲＡＷレコードを時刻に対応付けて配列した前記ＲＡＷデータを収集し、
    　前記データアナライザは、時刻順における一つ前のＲＡＷレコードに対し値が変化したＲＡＷレコードを前記１以上のリザルトレコードとして前記複数のＲＡＷレコードから抽出する、請求項５～１１のいずれか一項記載のデータ収集装置。
  13. 　産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを産業機器から収集する１以上のデータコレクタと、
    　前記ＲＡＷデータを取得し、前記ＲＡＷデータのデータ配列に基づいて前記ＲＡＷデータから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、
    　前記リザルトデータを取得し、前記リザルトデータのデータ配列に基づいて前記リザルトデータを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、を備えるデータ収集装置。
  14. 　前記データベース形式は、個々のレコードに構造化タグが付されたタグ構造形式であり、
    　前記データベースアクセサは、前記リザルトデータのデータ配列に基づいて前記１以上のリザルトレコードのそれぞれに構造化タグを付して前記データベースに登録する、請求項１３記載のデータ収集装置。
  15. 　前記データベースアクセサは、前記ＲＡＷデータを更に取得し、前記ＲＡＷデータのデータ配列に基づいて前記ＲＡＷデータを前記データベース形式に変換し、前記データベースに更に登録する、請求項１３又は１４記載のデータ収集装置。
  16. 　前記データベースから読み出したデータに基づいて、１以上の種別ごとに１以上の二次レコードを配列した二次データを生成する第２データベースアクセサと、
    　前記二次データを取得し、前記二次データのデータ配列に基づいて前記二次データから所定種別の二次解析用レコードを抽出し、抽出した二次解析用レコードに対し所定の第２解析処理を行って１以上の二次リザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上の二次リザルトレコードを配列した二次リザルトデータを生成する第２データアナライザと、を更に備え、
    　前記データベースアクセサは、前記二次リザルトデータを更に取得し、前記二次リザルトデータのデータ配列に基づいて前記二次リザルトデータを前記データベース形式に変換し、前記データベースに更に登録する、請求項１３～１５のいずれか一項記載のデータ収集装置。
  17. 　産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを収集する１以上のデータコレクタと、
    　１以上の種別ごとに１以上の解析用レコードを配列した解析用データを取得し、前記解析用データのデータ配列に基づいて前記解析用データから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成するデータアナライザと、
    　１以上の種別ごとに１以上の登録用レコードを配列した登録用データを取得し、前記登録用データのデータ配列に基づいて前記登録用データを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録するデータベースアクセサと、
    　前記データコレクタと、前記データアナライザと、データベースアクセサとの間におけるデータの流れを制御するアプリケーションマネジャと、を備えるプログラム。
  18. 　産業機器の動作に関する１以上のＲＡＷレコードを１以上の種別ごとに配列したＲＡＷデータを産業機器から収集することと、
    　前記ＲＡＷデータを取得し、前記ＲＡＷデータのデータ配列に基づいて前記ＲＡＷデータから所定種別の解析用レコードを抽出し、抽出した解析用レコードに対し所定の解析処理を行って１以上のリザルトレコードを生成し、１以上の種別ごとに１以上のリザルトレコードを配列したリザルトデータを生成することと、
    　前記リザルトデータを取得し、前記リザルトデータのデータ配列に基づいて前記リザルトデータを所定のデータベース形式に変換し、データベースに登録することと、を含むデータ収集方法。
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