WO2022078301A1 - 一种数据处理的方法和装置 - Google Patents

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WO2022078301A1
WO2022078301A1 PCT/CN2021/123126 CN2021123126W WO2022078301A1 WO 2022078301 A1 WO2022078301 A1 WO 2022078301A1 CN 2021123126 W CN2021123126 W CN 2021123126W WO 2022078301 A1 WO2022078301 A1 WO 2022078301A1
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map
data
map data
coordinates
track point
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PCT/CN2021/123126
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刘中元
黄亚
李红军
古明辉
柴文楠
蒋少峰
肖志光
欧阳湛
高新宇
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广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications

Definitions

  • the present invention relates to the field of map technology, in particular to a data processing method and device.
  • the map positioning function of smart cars provides convenience for people to travel.
  • a positioning system with higher positioning accuracy as the positioning reference to measure the positioning accuracy.
  • the positioning benchmarks used outdoors mainly include: GNSS-INS (Global Navigation Satellite System-Inertial Navigation System, Global Navigation Satellite System-Inertial Navigation System) integrated navigation, positioning benchmarks used indoors include lidar, UWB (Ultra Wide Band, ultra-wideband), optical positioning, etc.
  • the map positioning accuracy is calculated relative to the accuracy of the map itself, so the map accuracy will affect the measurement of the positioning accuracy.
  • the positioning at this time is actually relatively accurate.
  • the positioning coordinates of the positioning benchmark and the positioning coordinates of the constructed map are not in the same coordinate system, and there are map errors, the test of the map positioning accuracy The results will be affected by map errors, resulting in inaccurate results of the map positioning accuracy test, which may lead to the conclusion that the positioning is inaccurate.
  • a method of data processing comprising:
  • the second map data is corrected to obtain third map data.
  • map precision information for the third map data is determined.
  • modifying the first map data according to the first map coordinates and the first reference coordinates to obtain second map data including:
  • the first map data is converted to obtain second map data.
  • the target object includes a semantic information object
  • the determining the target object corresponding to the second trajectory point, and determining the relative pose information between the second trajectory point and the target object includes:
  • the target object includes a trajectory point object
  • the determining the target object corresponding to the second trajectory point, and determining the relative pose information between the second trajectory point and the target object includes:
  • Time alignment is performed on the first map data and the positioning reference data.
  • the first map data is map data for a parking lot.
  • a data processing device includes:
  • a data acquisition module for acquiring first map data and positioning reference data
  • a coordinate determination module configured to determine the first map coordinates corresponding to the first track point based on the first map data, and determine the first reference coordinates corresponding to the first track point based on the positioning reference data;
  • a first correction module configured to correct the first map data according to the first map coordinates and the first reference coordinates to obtain second map data
  • a relative pose information determination module configured to determine the target object corresponding to the second trajectory point, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object;
  • a second reference coordinate determination module configured to determine a second reference coordinate corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data
  • the second correction module is configured to correct the second map data in combination with the second reference coordinates and the relative pose information to obtain third map data.
  • the device further includes:
  • the second coordinate determination module is configured to determine, based on the third map data, the third map coordinates corresponding to the third track point, and based on the positioning reference data, determine the third reference coordinates corresponding to the third track point;
  • a map accuracy information determining module configured to determine map accuracy information for the third map data according to the third map coordinates and the third reference coordinates.
  • the first correction module includes:
  • a transformation matrix determination submodule configured to determine the transformation matrix of the map coordinate system relative to the positioning reference coordinate system according to the first map coordinates and the first reference coordinates;
  • a conversion submodule configured to convert the first map data by using the conversion matrix to obtain second map data.
  • a vehicle includes a processor, a memory, and a computer program stored on the memory and executable on the processor, the computer program implementing the method of data processing as described above when executed by the processor.
  • a computer-readable storage medium stores a computer program on the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, implements the above-mentioned data processing method.
  • the first map coordinates corresponding to the first track point are determined, and based on the positioning reference data, the first map coordinates are determined.
  • a first reference coordinate corresponding to a track point according to the first map coordinates and the first reference coordinates, the first map data is corrected to obtain second map data, and the target corresponding to the second track point is determined object, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object, determine the second reference coordinates corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data, and combine the second reference coordinates
  • the second map data is corrected to obtain the third map data, which realizes the correction of the first map data to the third map data after eliminating the map error, so as to avoid the map error from affecting the map positioning accuracy.
  • FIG. 1 is a flowchart of steps of a method for data processing provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an optimized schematic diagram of a data processing provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart of steps of another data processing method provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a data processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 a flowchart of steps of a data processing method provided by an embodiment of the present invention is shown, which may specifically include the following steps:
  • Step 101 obtaining first map data and positioning reference data
  • the first map data may be map data for a parking lot.
  • time alignment is performed on the first map data and the positioning reference data.
  • time alignment can be performed on the first map data and the positioning reference data, so as to determine the track point and the target object matching the first map data and the positioning reference data.
  • Step 102 determining the first map coordinates corresponding to the first track point based on the first map data, and determining the first reference coordinates corresponding to the first track point based on the positioning reference data;
  • the positioning position point is a matching trajectory point.
  • the first track point is any matching track point. Therefore, the first map coordinates corresponding to the first track point in the first map data can be determined in the first map data.
  • Step 103 modifying the first map data according to the first map coordinates and the first reference coordinates to obtain second map data
  • the first map coordinates and the first reference coordinates of the first track point are determined, the first map coordinates and the first reference coordinates are located in different coordinate systems, and the first map itself has errors, and the first map coordinates and the first reference coordinates are in different coordinate systems. Therefore, the first map data can be preliminarily corrected according to the first map coordinates and the first reference coordinates. After the preliminary correction, the second map data can be obtained, and the second map data can be roughly overlapped with the data of the positioning reference. However, there are still map errors. Therefore, it is necessary to further perform map error elimination processing on the second map.
  • Step 104 determine the target object corresponding to the second trajectory point, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object;
  • the target objects may include different types of target objects such as semantic information objects, track point objects, and the like.
  • the second track point may be determined from the matching track points of the first map data or the second map data and the positioning reference map data, and the second track point may be the first track point or other matching track points.
  • Track point further obtain the target object corresponding to the second track point in the first map data or the second map data, and determine the relative pose information of the second track point and the target object.
  • the target object may include a semantic information object, the determining the target object corresponding to the second trajectory point, and determining the relative pose information between the second trajectory point and the target object, including :
  • determining a semantic information object associated with the second trajectory point determining relative pose information of the second trajectory point and the semantic information object.
  • the semantic information object may include one or more of the following: a parking space object, a speed bump object, and the like.
  • the semantic information object associated with the second trajectory point can be determined in the first map data or the second map data, and then the relative pose information of the second trajectory point and the semantic information object can be determined.
  • the second track point is connected to a certain parking space
  • the semantic object corresponding to the parking space in the first map data is the parking space object
  • the parking space object is the associated semantics of the second track point information object, so that the relative pose information of the parking object and the track point can be determined.
  • the target object may include a trajectory point object, the target object corresponding to the second trajectory point is determined, and the relative pose information of the second trajectory point and the target object is determined, include:
  • the first map data or the first map data can determine the track point objects adjacent to the second track point, and then the relative pose of the second track point and the adjacent track point objects can be determined. information.
  • Step 105 based on the positioning reference data, determine the second reference coordinate corresponding to the second trajectory point;
  • the second reference coordinates corresponding to the second track point can be determined based on the positioning reference data.
  • Step 106 modifying the second map data in combination with the second reference coordinates and the relative pose information to obtain third map data.
  • the second map data may be further corrected in combination with the second reference coordinates and relative pose information, to obtain third map data after map errors are eliminated.
  • tx i and ty i represent the location of semantic i
  • tx j and ty j represent the location of semantic j
  • the error of the pose matrix T ij is:
  • the error of the semantic i measured by the positioning reference can be defined as e i , which is calculated by the following formula:
  • the direction angle measured for the positioning reference, t i is the position of the first map data.
  • e ij , e i are defined as column vectors, and w k and w i are weights.
  • the first map coordinates corresponding to the first track point are determined, and based on the positioning reference data, the first map coordinates are determined.
  • a first reference coordinate corresponding to a track point according to the first map coordinates and the first reference coordinates, the first map data is corrected to obtain second map data, and the target corresponding to the second track point is determined object, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object, determine the second reference coordinates corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data, and combine the second reference coordinates
  • the second map data is corrected to obtain the third map data, which realizes the correction of the first map data to the third map data after eliminating the map error, so as to avoid the map error from affecting the map positioning accuracy.
  • FIG. 3 a flowchart of steps of another data processing method provided by an embodiment of the present invention is shown, which may specifically include the following steps:
  • Step 301 obtaining first map data and positioning reference data
  • Step 302 based on the first map data, determine the first map coordinates corresponding to the first track point, and determine the first reference coordinates corresponding to the first track point based on the positioning reference data;
  • Step 303 according to the first map coordinates and the first reference coordinates, determine the transformation matrix of the map coordinate system relative to the positioning reference coordinate system;
  • the transformation matrix may be a translation matrix, a rotation matrix, or the like type of transformation matrix.
  • the coordinates of the same position in different coordinate systems are determined, and the positioning coordinates of the map coordinate system can be obtained according to the first map coordinates and the first reference coordinates as the positioning reference
  • the coordinate system is the base transformation matrix.
  • Step 304 using the conversion matrix to convert the first map data to obtain second map data
  • the obtained conversion matrix can be used to convert the first map data to obtain the second map data.
  • the positioning coordinates in the second map data adopt the same coordinate system as the positioning reference coordinate system.
  • the positioning coordinates of the same position in the constructed map are different from the coordinate system in which the positioning coordinates measured by the positioning reference are located, and the first map data is corrected to the second map data based on the positioning reference coordinate system through the transformation matrix.
  • Step 305 determine the target object corresponding to the second trajectory point, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object;
  • Step 306 based on the positioning reference data, determine the second reference coordinate corresponding to the second trajectory point;
  • Step 307 modifying the second map data in combination with the second reference coordinates and the relative pose information to obtain third map data.
  • Step 308 determining the third map coordinates corresponding to the third track point based on the third map data, and determining the third reference coordinates corresponding to the third track point based on the positioning reference data;
  • the third map coordinates corresponding to the third track points may be determined in the third map data, and the third reference coordinates corresponding to the third track points may be obtained based on the positioning reference data.
  • the positioning reference data can be directly used to measure the accuracy of the third map data, and there is no need to develop a new accuracy test system, which reduces the development cost.
  • Step 309 Determine map precision information for the third map data according to the third map coordinates and the third reference coordinates.
  • the third map coordinates and the third reference coordinates are coordinates in the same coordinate system, which eliminates map errors. Through the third map coordinates and the third reference coordinates, it is possible to obtain Map precision information of the third map data.
  • the map accuracy information of the third map data is the map accuracy information obtained by converting the coordinate system and eliminating errors. Compared with the first map data, the accuracy information is more accurate.
  • the first map coordinates corresponding to the first track point are determined, and based on the positioning reference data, the first map coordinates are determined.
  • a first reference coordinate corresponding to a track point according to the first map coordinates and the first reference coordinates, the first map data is corrected to obtain second map data, and the target corresponding to the second track point is determined object, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object, determine the second reference coordinates corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data, and combine the second reference coordinates
  • the second map data is corrected to obtain the third map data, which realizes the correction of the first map data to the third map data after eliminating the map error, so as to avoid the map error from affecting the map positioning accuracy.
  • FIG. 4 a schematic structural diagram of a data processing apparatus provided by an embodiment of the present invention is shown, which may specifically include the following modules:
  • a data acquisition module 401 configured to acquire first map data and positioning reference data
  • the first map data may be map data for a parking lot.
  • a coordinate determination module 402 configured to determine the first map coordinates corresponding to the first track point based on the first map data, and determine the first reference coordinates corresponding to the first track point based on the positioning reference data;
  • a first correction module 403 configured to correct the first map data according to the first map coordinates and the first reference coordinates to obtain second map data
  • the first correction module 403 includes:
  • a transformation matrix determination submodule configured to determine the transformation matrix of the map coordinate system relative to the positioning reference coordinate system according to the first map coordinates and the first reference coordinates;
  • a conversion submodule configured to convert the first map data by using the conversion matrix to obtain second map data.
  • a relative pose information determination module 404 configured to determine the target object corresponding to the second trajectory point, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object;
  • the target objects may include semantic information objects and track point objects.
  • the relative pose information determining module 404 includes:
  • a semantic information object determination sub-module for determining the semantic information object associated with the second trajectory point
  • the first relative pose information determination submodule is configured to determine the relative pose information of the second trajectory point and the semantic information object.
  • the relative pose information determining module 404 when the target object is a trajectory point object, includes:
  • a track point object determination submodule used for determining a track point object adjacent to the second track point
  • the second relative pose information determination sub-module is configured to determine the relative pose information of the second track point and the track point object.
  • a second reference coordinate determination module 405, configured to determine a second reference coordinate corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data
  • the second modification module 406 is configured to modify the second map data in combination with the second reference coordinates and the relative pose information to obtain third map data.
  • the device further includes:
  • the second coordinate determination module is configured to determine, based on the third map data, the third map coordinates corresponding to the third track point, and based on the positioning reference data, determine the third reference coordinates corresponding to the third track point;
  • a map accuracy information determining module configured to determine map accuracy information for the third map data according to the third map coordinates and the third reference coordinates.
  • the device further includes:
  • a time alignment module configured to perform time alignment on the first map data and the positioning reference data.
  • the first map coordinates corresponding to the first track point are determined, and based on the positioning reference data, the first map coordinates are determined.
  • a first reference coordinate corresponding to a track point according to the first map coordinates and the first reference coordinates, the first map data is corrected to obtain second map data, and the target corresponding to the second track point is determined object, and determine the relative pose information of the second trajectory point and the target object, determine the second reference coordinates corresponding to the second trajectory point based on the positioning reference data, and combine the second reference coordinates
  • the second map data is corrected to obtain the third map data, which realizes the correction of the first map data to the third map data after eliminating the map error, so as to avoid the map error from affecting the map positioning accuracy.
  • An embodiment of the present invention also provides a vehicle, which may include a processor, a memory, and a computer program stored in the memory and capable of running on the processor.
  • the computer program is executed by the processor to implement the above data processing method.
  • An embodiment of the present invention further provides a computer-readable storage medium, where a computer program is stored on the computer-readable storage medium, and when the computer program is executed by a processor, the above data processing method is implemented.
  • embodiments of the present invention may be provided as a method, an apparatus, or a computer program product. Accordingly, embodiments of the present invention may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, embodiments of the present invention may take the form of a computer program product implemented on one or more computer-usable storage media having computer-usable program code embodied therein, including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, and the like.
  • Embodiments of the present invention are described with reference to flowcharts and/or block diagrams of methods, terminal devices (systems), and computer program products according to embodiments of the present invention. It will be understood that each flow and/or block in the flowchart illustrations and/or block diagrams, and combinations of flows and/or blocks in the flowchart illustrations and/or block diagrams, can be implemented by computer program instructions. These computer program instructions may be provided to the processor of a general purpose computer, special purpose computer, embedded processor or other programmable data processing terminal equipment to produce a machine that causes the instructions to be executed by the processor of the computer or other programmable data processing terminal equipment Means are created for implementing the functions specified in the flow or flows of the flowcharts and/or the blocks or blocks of the block diagrams.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing terminal equipment to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory result in an article of manufacture comprising instruction means, the The instruction means implement the functions specified in the flow or flow of the flowcharts and/or the block or blocks of the block diagrams.

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Abstract

一种数据处理的方法，该方法包括：获取第一地图数据和定位基准数据（101）；基于第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于定位基准数据，确定第一轨迹点对应的第一基准坐标（102）；根据第一地图坐标和第一基准坐标，对第一地图数据进行修正，得到第二地图数据（103）；确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定第二轨迹点和目标对象的相对位姿信息（104）；基于定位基准数据，确定第二轨迹点对应的第二基准坐标（105）；结合第二基准坐标、相对位姿信息，对第二地图数据进行修正，得到第三地图数据（106）。通过该方法实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据。还提供了一种数据处理的装置、车辆及计算机可读存储介质。

Description

一种数据处理的方法和装置
本发明要求在2020年10月12日提交中国专利局、申请号202011087121.6、发明名称为“一种数据处理的方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本发明中。
技术领域
本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种数据处理的方法和装置。
背景技术
智能汽车的地图定位功能为人们出行提供了便利，对于车辆自身构建的地图，需要通过定位精度更高的定位系统作为定位基准，对其进行定位精度测量，目前，在室外使用的定位基准主要有GNSS-INS(Global Navigation Satellite System-Inertial Navigation System，全球导航卫星系统-惯性导航系统)组合导航，在室内使用的定位基准有激光雷达，UWB(Ultra Wide Band，超宽带)，光学定位等。
地图定位精度是相对于地图本身的精度计算的，因此，地图精度会影响到定位精度的测量。当地图精度高时，此时的定位实际上是比较准确的，但是，由于定位基准的定位坐标与所构建地图的定位坐标并不在同一个坐标系内，而且存在地图误差，地图定位精度的测试结果会受到地图误差影响，导致地图定位精度测试结果不够准确，从而可能会得出定位不准确的结论。
此外，对构建的地图进行定位精度测量时，为了得到更加准确的地图定位精度结果，需要额外开发新的精度测试系统，增加了开发成本。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和装置，包括：
一种数据处理的方法，所述方法包括：
获取第一地图数据和定位基准数据；
基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
可选地，还包括：
基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
可选地，所述根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，包括：
根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据。
可选地，所述目标对象包括语义信息对象，所述确定第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
确定与第二轨迹点关联的语义信息对象；
确定所述第二轨迹点和所述语义信息对象的相对位姿信息。
可选地，所述目标对象包括轨迹点对象，所述确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
确定与第二轨迹点相邻的轨迹点对象；
确定所述第二轨迹点和所述轨迹点对象的相对位姿信息。
可选地，还包括：
对所述第一地图数据和所述定位基准数据进行时间对齐。
可选地，所述第一地图数据为针对停车场的地图数据。
一种数据处理的装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取第一地图数据和定位基准数据；
坐标确定模块，用于基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
第一修正模块，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
相对位姿信息确定模块，用于确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
第二基准坐标确定模块，用于基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
第二修正模块，用于结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
可选地，所述装置还包括：
第二坐标确定模块，用于基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
地图精度信息确定模块，用于根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
可选地，所述第一修正模块包括：
转换矩阵确定子模块，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
转换子模块，用于采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据处理的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的数据处理的方法。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过获取第一地图数据和定位基准数据，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据，实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据，以避免地图误差对地图定位精度测量结果的影响，也无需额外开发新的精度测试系统，降低了开发成本。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的一种数据处理的优化示意图；
图3是本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的一种数据处理的装置的结构示意图。
具体实施例
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取第一地图数据和定位基准数据；
在一示例中，所述第一地图数据可以为针对停车场的地图数据。
在对车辆构建的地图进行精度测量时，由于构建的地图与定位基准地图不在同一坐标系内，存在地图误差，需要对构建的地图进行处理，可以获取的第一地图数据和定位基准的数据，进而可以依照定位基准数据对第一地图数据进行进一步处理。
在本发明一实施例中，对所述第一地图数据和所述定位基准数据进行时间对齐。
在获取第一地图数据和定位基准的数据后，可以对第一地图数据和定位基准数据进行时间对齐，以便确定第一地图数据与定位基准数据中匹配的轨迹点，目标对象。
步骤102，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
在获取第一地图数据和定位基准的数据后，第一地图数据与定位基准的数据之间至少可以存在一个匹配的轨迹点，对于在第一地图数据中某一定位位置点，在定位基准的数据中也存在该定位位置点的相应测量数据，该定位位置点为匹配的轨迹点。
第一轨迹点为任意一个匹配轨迹点，因此，可以在第一地图数据中，确定第一轨迹点在第一地图数据中对应的第一地图坐标，同时，通过定位基准数据，可以确定第一轨迹点对应的第一基准坐标。
步骤103，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
在确定第一轨迹点的第一地图坐标、第一基准坐标后，第一地图坐标、第一基准坐标位于不同坐标系中，且第一地图本身存在误差，第一地图坐标、第一基准坐标并不能重叠，因此，可以根据第一地图坐标和第一基准坐标对第一地图数据进行初步修正，初步修正后，得到第二地图数据，第二地图数据可以与定位基准的数据可以大致重叠，但是任存在地图误差，因此，需要进一步对第二地图进行地图误差消除处理。
步骤104，确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
在一示例中，目标对象可以包括语义信息对象、轨迹点对象等不同类型的目标对象。
在得到第二地图数据后，可以在第一地图数据或第二地图数据与定位基准地图数据的匹配轨迹点中，确定第二轨迹点，第二轨迹点可以是第一轨迹点或其他匹配的轨迹点，进一步在第一地图数据或第二地图数据中，得到第二轨迹点对应的目标对象，以及确定第二轨迹点和目标对象的相对位姿信息。
在本发明一实施例中，所述目标对象可以包括语义信息对象，所述确定第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
确定与第二轨迹点关联的语义信息对象；确定所述第二轨迹点和所述语义信息对象的相对位姿信息。
在一示例中，语义信息对象可以包括以下一项或多项：车位对象、减速带对象等。
在得到第二地图数据后，可以在第一地图数据或第二地图数据中，确定与第二轨迹点关联的语义信息对象，进而可以确定第二轨迹点和语义信息对象的相对位姿信息。
例如，在第一地图数据或第二地图数据中，第二轨迹点与某个车位连接，该车位在第一地图数据对应的语义对象为车位对象，车位对象为第二轨迹点的关联的语义信息对象，从而可以确定车位对象与轨迹点的相对位姿信息。
在本发明一实施例中，所述目标对象可以包括轨迹点对象，所述确定与 第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
确定与第二轨迹点相邻的轨迹点对象；确定所述第二轨迹点和所述轨迹点对象的相对位姿信息。
在得到第二地图数据后，可以在第一地图数据或第一地图数据中，确定第二轨迹点相邻的轨迹点对象，进而可以确定第二轨迹点与相邻轨迹点对象的相对位姿信息。
步骤105，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
在确定相对位姿信息后，由于第二轨迹点在定位基准数据中也有对应的测量信息，可以基于定位基准数据，确定第二轨迹点对应的第二基准坐标。
步骤106，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
在确定第二基准坐标后,可以结合第二基准坐标、相对位姿信息，对第二地图数据进行进一步修正，得到消除地图误差后的第三地图数据。
例如：在第一地图数据或第二地图数据中，两个关联语义i(第二轨迹点)和j(目标对象)(i和j可以是轨迹点与相邻轨迹点对象或者轨迹点与关联语义信息对象)的绝对位姿分别为：
Figure PCTCN2021123126-appb-000001
Figure PCTCN2021123126-appb-000002
其中，tx i、ty i表示语义i的位置，tx j，ty j表示语义j的位置，
Figure PCTCN2021123126-appb-000003
与
Figure PCTCN2021123126-appb-000004
表示语义i与语义j的方向角。
语义j相对于语义i的位姿为：
Figure PCTCN2021123126-appb-000005
相对位姿测量值有两种，相关联的语义i和语义j之间的相对位姿、语义i和定位基准对语义i的测量之间的相对位姿。
(1)对于相关联的语义i和语义j之间的相对位姿，没优化之前时，在第一地图数据或第二地图数据中，两个语义之间的相对位姿，表示为：
Figure PCTCN2021123126-appb-000006
位姿阵T ij误差为：
Figure PCTCN2021123126-appb-000007
其中，
Figure PCTCN2021123126-appb-000008
为两语义的相对位姿的方向角、
Figure PCTCN2021123126-appb-000009
为两语义的相对位姿的位置。
由上式转为位置和角度，定义误差函数为：
Figure PCTCN2021123126-appb-000010
(2)语义i和定位基准对语义i的测量之间的相对位姿为
Figure PCTCN2021123126-appb-000011
通过如下公式计算得出：
Figure PCTCN2021123126-appb-000012
语义i和定位基准对语义i的测量由于存在误差，不能互相重叠，相对位姿
Figure PCTCN2021123126-appb-000013
为语义i和定位基准对语义i的测量误差，将
Figure PCTCN2021123126-appb-000014
转为位置和角度，可以将定位基准测量的语义i的误差定义为e i，用如下公式计算：
Figure PCTCN2021123126-appb-000015
其中，
Figure PCTCN2021123126-appb-000016
为定位基准所测量的位置(第二基准坐标)，
Figure PCTCN2021123126-appb-000017
为定位基准所测量的方向角、t i为第一地图数据的位置。
(3)根据上述两个相对位姿信息得到的误差，对两种误差进行加权处理后，得到总的Cost Function(代价函数)为：
f＝∑e ij Tw ke ij+∑e i Tw ie i
其中，e ij,e i定义为列向量，w k和w i为权重。
通过对第二地图数据中的所有语义元素(所有轨迹点及目标对象)进行位置与方向的调整，使得f最小。
当f为最小值时，对应的所有语义元素的位置与方向
Figure PCTCN2021123126-appb-000018
即为地图优化的最优解。
Figure PCTCN2021123126-appb-000019
对第二地图数据按照如上所述的最优解进行优化，即可得到优化后消除地图误差的第三地图数据。如图2所示，为一种对地图优化的简单示意图。
在本发明实施例中，通过获取第一地图数据和定位基准数据，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据，实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据，以避免地图误差对地图定位精度测量结果的影响，也无需额外开发新的精度测试系统，降低了开发成本。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取第一地图数据和定位基准数据；
步骤302，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
步骤303，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
在一示例中，转换矩阵可以是平移矩阵、旋转矩阵等类型的转换矩阵。
在确定第一地图坐标和第一基准坐标后，确定了同一位置在不同坐标系中的坐标，可以根据第一地图坐标和所述第一基准坐标，得到将地图坐标系的定位坐标以定位基准坐标系为基准的转换矩阵。
步骤304，采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据；
在确定转换矩阵后，可以采用得到的转换矩阵对第一地图数据进行转 换，得到第二地图数据。第二地图数据中的定位坐标采用坐标系的与定位基准坐标系相同。
同一位置在构建的地图中的定位坐标，与定位基准测量的定位坐标所处的坐标系不同，通过转换矩阵实现了将第一地图数据修正为采用定位基准坐标系为基准的第二地图数据。
步骤305，确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
步骤306，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
步骤307，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
步骤308，基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
在得到第三地图数据后，进而可以在第三地图数据中，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于定位基准数据得到第三轨迹点对应的第三基准坐标。
由于第三地图数据已经消除了地图误差，可以直接采用定位基准数据对其进行精度测量，无需额外开发新的精度测试系统，降低了开发成本。
步骤309，根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
在得到第三地图坐标和第三基准坐标后，第三地图坐标与第三基准坐标是在同一坐标系中的坐标，消除了地图误差，通过第三地图坐标和第三基准坐标，可以的得到第三地图数据的地图精度信息。
第三地图数据的地图精度信息是转换坐标系并消除误差后得到的地图精度信息，与第一地图数据相比较，其精度信息更加准确，
在本发明实施例中，通过获取第一地图数据和定位基准数据，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，确 定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据，实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据，以避免地图误差对地图定位精度测量结果的影响，也无需额外开发新的精度测试系统，降低了开发成本。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
数据获取模块401，用于获取第一地图数据和定位基准数据；
在一示例中，第一地图数据可以为针对停车场的地图数据。
坐标确定模块402，用于基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
第一修正模块403，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
在本发明一实施例中，所述第一修正模块403包括：
转换矩阵确定子模块，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
转换子模块，用于采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据。
相对位姿信息确定模块404，用于确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
在一示例中，所述目标对象可以包括语义信息对象、轨迹点对象。
在本发明一实施例中，所述目标对象为语义信息对象时，所述相对位姿信息确定模块404包括：
语义信息对象确定子模块，用于确定与第二轨迹点关联的语义信息对象；
第一相对位姿信息确定子模块，用于确定所述第二轨迹点和所述语义信息对象的相对位姿信息。
在本发明一实施例中，所述目标对象为轨迹点对象时，所述相对位姿信息确定模块404包括：
轨迹点对象确定子模块，用于确定与第二轨迹点相邻的轨迹点对象；
第二相对位姿信息确定子模块，用于确定所述第二轨迹点和所述轨迹点对象的相对位姿信息。
第二基准坐标确定模块405，用于基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
第二修正模块406，用于结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第二坐标确定模块，用于基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
地图精度信息确定模块，用于根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
时间对齐模块，用于对所述第一地图数据和所述定位基准数据进行时间对齐。
在本发明实施例中，通过获取第一地图数据和定位基准数据，基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标，根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的 相对位姿信息，基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标，结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据，实现了将第一地图数据修正为消除地图误差后的第三地图数据，以避免地图误差对地图定位精度测量结果的影响，也无需额外开发新的精度测试系统，降低了开发成本。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上数据处理的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上数据处理的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框 图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种数据处理的方法和装置，进行了详细介绍，本文中 应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

  1. 一种数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第一地图数据和定位基准数据；
    基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
    根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
    确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
    基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
    结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
    根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据，包括：
    根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
    采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括语义信息对象，所述确定第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
    确定与第二轨迹点关联的语义信息对象；
    确定所述第二轨迹点和所述语义信息对象的相对位姿信息。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括轨迹 点对象，所述确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息，包括：
    确定与第二轨迹点相邻的轨迹点对象；
    确定所述第二轨迹点和所述轨迹点对象的相对位姿信息。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    对所述第一地图数据和所述定位基准数据进行时间对齐。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图数据为针对停车场的地图数据。
  8. 一种数据处理的装置，其特征在于，所述装置包括：
    数据获取模块，用于获取第一地图数据和定位基准数据；
    坐标确定模块，用于基于所述第一地图数据，确定第一轨迹点对应的第一地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第一轨迹点对应的第一基准坐标；
    第一修正模块，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，对所述第一地图数据进行修正，得到第二地图数据；
    相对位姿信息确定模块，用于确定与第二轨迹点对应的目标对象，并确定所述第二轨迹点和所述目标对象的相对位姿信息；
    第二基准坐标确定模块，用于基于所述定位基准数据，确定所述第二轨迹点对应的第二基准坐标；
    第二修正模块，用于结合所述第二基准坐标、所述相对位姿信息，对所述第二地图数据进行修正，得到第三地图数据。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：
    第二坐标确定模块，用于基于所述第三地图数据，确定第三轨迹点对应的第三地图坐标，并基于所述定位基准数据，确定所述第三轨迹点对应的第三基准坐标；
    地图精度信息确定模块，用于根据所述第三地图坐标和所述第三基准坐标，确定针对所述第三地图数据的地图精度信息。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一修正模块 包括：
    转换矩阵确定子模块，用于根据所述第一地图坐标和所述第一基准坐标，确定地图坐标系相对于定位基准坐标系的转换矩阵；
    转换子模块，用于采用所述转换矩阵，对所述第一地图数据进行转换，得到第二地图数据。
  11. 一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据处理的方法。
  12. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据处理的方法。
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