WO2022066040A1 - Способ и устройство для дезинфекции помещений - Google Patents

Способ и устройство для дезинфекции помещений Download PDF

Info

Publication number
WO2022066040A1
WO2022066040A1 PCT/RU2020/000715 RU2020000715W WO2022066040A1 WO 2022066040 A1 WO2022066040 A1 WO 2022066040A1 RU 2020000715 W RU2020000715 W RU 2020000715W WO 2022066040 A1 WO2022066040 A1 WO 2022066040A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
disinfection
room
robotic device
premises
module
Prior art date
Application number
PCT/RU2020/000715
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Алексей Сергеевич ГОННОЧЕНКО
Святослав Дмитриевич МОРОШКИН
Никита Анатольевич ГОЛУБЕВ
Филипп Александрович Гостев
Original Assignee
Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" filed Critical Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России"
Publication of WO2022066040A1 publication Critical patent/WO2022066040A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
    • A61L2/08—Radiation
    • A61L2/10—Ultraviolet radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/26—Accessories or devices or components used for biocidal treatment
    • A61L2/28—Devices for testing the effectiveness or completeness of sterilisation, e.g. indicators which change colour
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L9/16—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using physical phenomena
    • A61L9/18—Radiation
    • A61L9/20—Ultraviolet radiation

Definitions

  • This technical solution in general, refers to the field of disinfection equipment for the disinfection of air and various surfaces, and in particular, to a robotic device for disinfection of premises.
  • Disinfection is a set of measures, the purpose of which is to eliminate microorganisms in order to prevent the spread of diseases caused by bacteria and viruses.
  • Humanity realized the need and importance of disinfection in the Middle Ages, when there were epidemics of plague, typhoid, cholera and other infectious diseases in Europe.
  • the methods and techniques of disinfection have changed significantly and stepped forward.
  • various methods of disinfection of premises are currently used, for example, chemical, which involves the treatment of surfaces with special solutions, physical, using UV lamps to inactivate pathogens, combined, aerosol, etc.
  • bactericidal irradiators with ultraviolet irradiation.
  • Such irradiators can be ceiling, wall, mobile, and are currently actively used for disinfection of medical institutions, schools, public transport, shopping centers, etc.
  • the prior art device for disinfecting surfaces described in the application US No. US2017112954A1 (DAYLIGHT MEDICAL INC), publ. 04/27/2017.
  • the specified device consists of a set of UV lamps for disinfecting the surfaces of the desired room, powered by the mains, and a mobile platform configured to move the specified device along a route predetermined by the operator or along a route drawn using lines drawn on the floor of the room. Measurement of the amount of energy to which the irradiated surface of the room is exposed is determined using special sensors that the operator installs in the room. The movement of the specified device between the premises occurs with the help of the operator.
  • the operator is forced to place the sensors in certain places, monitor the readings of the radiated energy and, when a certain value is reached, send a command to the disinfection device to move to the next disinfection point, or conduct a disinfection cycle in autonomous mode with a fixed exposure time on the route.
  • the prior art also known robotic device for disinfection of premises, described in international application No. W02014039076A1 (ANGELINI PHARMA INC), publ. 03/13/2014.
  • the specified device is a mobile robotic platform on which UV lamps are located, and the specified platform is equipped with sensors for detecting and bypassing obstacles and is configured to move along a route predetermined by the operator.
  • the technical problem (or technical challenge) in this technical solution is the creation of a new robotic device for disinfection of premises, providing fast and effective disinfection.
  • a disinfection module containing at least one UV lamp that provides disinfection treatment
  • a human-machine interaction module configured to identify the user and set the operating mode of the robotic device
  • control module configured to:
  • ⁇ building a map of premises, ⁇ collecting and processing information from at least one optoelectronic device,
  • the robotic device further comprises a transceiver module.
  • the logistic platform further comprises a connector for connecting a charging station.
  • the logistics platform includes at least wheels, gearboxes, motors, motor controllers.
  • the optoelectronic device is selected from the group: laser range finder, camera, depth camera.
  • the robotic device further comprises an acoustic analysis device selected from the group: ultrasonic sensor, ultrasonic rangefinder, sonar.
  • the human-machine interaction module contains at least: a screen, a speaker, a microphone array.
  • the screen is touch.
  • the human-machine interaction module further comprises at least one control selected from the group: keyboard, touch keyboard, joystick, touchpad.
  • the characteristics of the areas of the premises are at least one of: a zone prohibited from moving the robotic device; area not intended for disinfection; a zone with a given degree of irradiation with a UV lamp.
  • control module is configured to build a 2D and/or 3D map of the premises.
  • point of disinfection and exposure time at these points are determined based on at least: the size of the room; air mass in the room.
  • determining the points of disinfection and exposure time at these points additionally takes into account at least one of: a given degree of exposure of the area of the room; minimizing the total disinfection time required to treat a room area.
  • control module is further configured to evaluate disinfection results.
  • the disinfection result is evaluated based on the following criteria: the actual time of the treatment; total radiation energy for each surface and air mass volume; the presence of foreign objects creating shading in the processed premises; the presence of processing interrupts; difference between planned and actual disinfection parameters.
  • results of the disinfection assessment are additionally displayed as a color gradient for each area of the room.
  • control module is additionally configured to detect a person in the disinfected room, based on information received from at least one optoelectronic device.
  • control module is further configured to detect a person in the disinfected room based on information received from at least external door sensors and/or motion and intrusion sensors installed in the room.
  • the disinfection module when a person is detected in a disinfected room, the disinfection module is turned off.
  • a signal is additionally given, through the human-machine interaction module, about the need to leave the premises.
  • the characteristics of the areas of the premises are at least one of: a zone prohibited from moving the robotic device; area not intended for disinfection; a zone with a given degree of irradiation with a UV lamp.
  • the points of disinfection and the exposure time at these points are determined based on at least: the dimensions of the room; air mass in the room.
  • At least one of the following is additionally taken into account: a given degree of irradiation of the room zone; minimizing the total disinfection time required to treat a room area.
  • the method further comprises the step of evaluating disinfection results.
  • the result of disinfection is evaluated based on the following criteria: the actual time of the treatment; total radiation energy for each surface and air mass volume; the presence of foreign objects creating shading in the processed premises; the presence of processing interrupts; difference between planned and actual disinfection parameters.
  • the results of the disinfection assessment are additionally displayed as a color gradient for each area of the room.
  • the method further comprises the step of identifying a person in a disinfected room, based on information received from at least one optoelectronic device.
  • the method further comprises the step of identifying a person in the room to be disinfected based on information received from at least external door sensors and/or motion and intrusion sensors installed in the room.
  • the disinfection module when a person is detected in a disinfected room, the disinfection module is turned off.
  • a signal is additionally given, by means of a human-machine interaction module, about the need to leave the premises.
  • FIG. 1 illustrates a general view of a robotic device for disinfecting rooms.
  • FIG. 2 illustrates an example of building disinfection points in a room.
  • FIG. 3 illustrates an example of displaying a disinfection result report.
  • FIG. 4-6 illustrates an example of user interaction with the robotic device.
  • FIG. 7 illustrates a general flow diagram of a method for disinfecting rooms using a robotic device.
  • FIG. 8 illustrates the general view of the computing modules for the implementation of the robotic device.
  • the claimed solution allows disinfecting a room and/or disinfecting certain surfaces offline, building a space map, determining a set of disinfection points, and calculating the exposure time at these points based on the characteristics of the room in such a way as to minimize the required per room and/or part open space disinfection time, detect a person in the process of disinfection and suspend disinfection if a person is detected, evaluate the results of the disinfection performed.
  • FIG. 1 shows a general view of the robotic device for disinfection of premises 100.
  • the specified device 100 is designed for autonomous disinfection of air and surfaces in rooms and / or a certain part of the surfaces in case of disinfection in open spaces.
  • the device 100 includes a software logistics platform, a housing 120, a disinfection module 130, a human-machine interaction module 140, at least one optoelectronic device 150, a control module (not shown).
  • the elements of the inventive robotic device 100 are fixed between themselves and the supporting structural elements, using a wide range of assembly operations, for example, screwing, articulating, soldering, riveting, etc., depending on the most suitable method of fastening the elements.
  • the logistics platform 110 provides movement of the device 100 in space and consists of at least wheels, gearboxes, motors, motor controllers.
  • the logistic platform may be powered by either a wired electrical connection or an internal power source installed on said platform 110.
  • the software logistic platform further comprises contacts for connection to a charging station.
  • the software logistics platform can be made in the form of a frame on which the wheel motor and wheel motor controllers are fixed.
  • the software logistics platform may further comprise a mechanical bumper designed to cushion the impact in the event of a collision with an obstacle not detected by any of the optoelectronic means 150 and/or acoustic analysis devices discussed in more detail below.
  • the logistic platform PO is a mobile wheeled platform capable of obtaining movement parameters, including, for example, location coordinates of the premises, movement speed, route, stopping periods at disinfection points, etc., from control module and move the specified device 100 in accordance with the received parameters. These parameters can be transmitted from the control module and contain all the necessary information for the autonomous movement of the device 100 using the software platform.
  • the coordinates of the location of the room can be both physical coordinates in space, for example, a given point on the map, latitude and longitude, etc., without being limited, and conditional coordinates, expressed, for example, by the number of the room, the name of the room etc., but not limited to.
  • conditional coordinates can be converted to physical coordinates using, for example, a database stored in the control module.
  • conditional coordinates can be transformed using the server and go to the control module. The transformation may also be based on a lookup table, etc.
  • the logistics platform 110 further comprises a logistics platform control controller configured to receive signals from the control module and follow the route specified by the control module.
  • a logistics platform control controller configured to receive signals from the control module and follow the route specified by the control module.
  • the wheels omniwheels, ordinary wheels, etc. can be used, but are not limited to.
  • the wheeled platform can consist of any number and type of wheels that ensure the movement of the specified platform along a given route in compliance with the movement parameters.
  • the choice of a particular platform may depend, for example, on the type of room to be disinfected.
  • the number of gearboxes, motors and motor controllers or wheel motor will also vary depending on the type of platform. So, when disinfecting rather small-sized premises, for example, public transport, where higher mobility is required, a 3-wheeled platform containing 3 gearboxes, 3 motors and 3 motor controllers for each wheel can be used.
  • the logistic platform 110 may further comprise acoustic analysis devices such as an ultrasonic sensor, an ultrasonic range finder, a sonar.
  • the software logistics platform may additionally contain optoelectronic means, for example, laser rangefinders.
  • these acoustic analysis tools and optoelectronic tools are not limited to installation only on the specified software platform, but can also be installed directly on the body 120 of the device 100.
  • a housing 120 is disposed on the software logistics platform. Said housing 120 is rigidly connected to the software logistics platform. Inside the housing 120 there is a payload module, including at least a power source of the disinfection module, a control module, a transceiver module. In another private variant implementation, the disinfection module 130 may be powered by a power source located on the logistics platform. On the body 120 there is a human-machine interaction module 140, a disinfection module 130, optoelectronic means 150.
  • the body 120 can be made of carbon fiber reinforced plastic, plastic, plexiglass, etc., without being limited.
  • acoustic analysis devices and/or at least one or more optoelectronic means 150 for detecting obstacles and/or people and transmitting data to the control module can also be located on the housing 120 in one of the particular embodiments.
  • the disinfection module 130 is designed to inactivate pathogens of various origins with ultraviolet radiation.
  • the disinfection module 130 contains at least one UV lamp.
  • Germicidal lamps, standard UV lamps, quartz lamps, etc. can be used as UV lamps.
  • some of these types of lamps can be divided into subtypes, so, for example, germicidal lamps can be gas discharge lamps (ozone-free) or also called discharge lamps, and quartz (ozone).
  • Discharge lamps may be mercury lamps, with a wavelength of 253.7 nm, which is considered particularly suitable for germicidal disinfection, flash lamps such as a xenon flash lamp, with a wavelength of about 260 nm, and so on.
  • the gas used in discharge lamps can be xenon, helium, argon, neon, oxygen, etc. In addition, these lamps may have different designs. It will be apparent to those skilled in the art that any known lamp design and type may be used as UV lamps.
  • the implementation of the disinfection module may be a block of UV emitters.
  • reflectors can be installed in the structure to change the direction of emission of lamps. The reflector may be configured to optimize the angle of incidence at which the ultraviolet light is directed to the surfaces of the objects.
  • module 130 may represent a chemical disinfection unit.
  • the module 130 is configured to receive control signals from the control module and activate/deactivate the UV lamp according to the received signals for disinfection.
  • the human-machine interaction module 140 may consist of a graphical user interface display (display, screen), voice user interface alerts (speakers), a microphone array or microphone, physical and/or touch keys (keyboard), touch screen, fingerprint reader, stereo camera, key card reader, etc.
  • the screen may be a liquid crystal display (LCD), a touch screen, or the like.
  • the touch screen can be represented as a touchpad.
  • a keyboard for example, a pin pad, touch keyboard, joystick, etc. can be used.
  • the human-machine interaction module 140 is also configured to authenticate the user and interact with personnel in the process of preparing for disinfection, after disinfection is completed and when a person is detected in the disinfection process, as well as when he performs production scenarios.
  • the interaction with the personnel may take place using a remote graphical interface for controlling the robotic device 100, for example, using an external user device, a web interface, a server, etc.
  • the scenario for selecting the operating mode of the robotic device 100 can be understood as the selection of an autonomous operating mode, in which, after receiving a command for disinfection, the device 100 performs all stages of disinfection and obtains all the necessary information using its own means, the selection of a mixed operating mode, in which the personnel or user, authorized and entitled to interact with the device 100 sets some of the parameters manually using, for example, an external device and/or module 140, etc., without being limited.
  • the script for activating manual control implies full control over the controls of the device 100.
  • the specified script can be used, for example, for the initial construction of a map of the premises.
  • the service mode scenario may represent moving the device 100 at a predetermined time to an automatic and/or manual processing room, or moving to a service center, or a reduced operation mode, etc., without being limited.
  • Authentication of the user can be performed by entering a password on the display, saying a phrase both dependent text (saying a control phrase from the screen) and independent text (saying arbitrary text), for example, a biometric voice sample, showing the user's face (biometric face sample ), applying a finger, palm and / or key carrier to the corresponding sensor, scanning the retina.
  • module 140 Upon identification, module 140 performs: analysis of biometric samples, (fingerprinting) of a fingerprint / palm vein, and / or reading key information from a key carrier and, depending on the result, displays the appropriate information about refusing or granting access to the user.
  • Optoelectronic devices 150 may include at least the following: a depth camera, a camera, a laser rangefinder, and so on. It is also worth noting that, in this solution, devices 150 may also represent means 150 and may be any suitable type of device or means that provides the functions it is intended to provide. As mentioned above, the means 150 can be located both on the body 120 and directly on the platform 110. The means 150 are designed to provide vision to the specified device 100. That is. means 150 are configured to detect obstacles, cliffs, thresholds, people in the room, as well as to determine the distance to walls and objects in the room. In addition, these means 150 provide movement on the specified built map in the presence of people to the required premises.
  • acoustic analysis devices can be used, which are an ultrasonic sensor, an ultrasonic rangefinder, a sonar.
  • the data received by optoelectronic means 150 is transmitted for further processing to the control module. It will be obvious to a person skilled in the art that, despite the above examples of implementing sensors in the form of optoelectronic means and / or acoustic analysis devices, any known sensors can be used to perform tracking functions.
  • the control module can be an on-board computer, controller, microcontroller, computer (electronic computer), CNC (computer numerical control), PLC (programmable logic controller) and any other devices capable of performing a given, well-defined sequence of computing operations ( actions, instructions).
  • the control module may be in the form of a device or module, described in more detail in FIG. 8.
  • the control module is configured to receive and process information from the means 150 and building a map of the premises based on the information received, intelligently building a set of disinfection points in the room, based on the received map of the premises, calculating the exposure time at each constructed point, generating data for transmission to the disinfection module 130 based on the constructed set of disinfection points and the calculated time of exposure and movement control of the logistics platform 110.
  • control module is further configured to evaluate disinfection results.
  • the disinfection module is additionally configured to detect a person in the disinfected room, based on information received from at least one optoelectronic means 150 and/or external sensors connected to the specified module.
  • the control module is configured to interact with external devices.
  • instructions may refer, in general, to instructions in a program that are written to perform a specific function, such as receiving input, writing signals, sending signals to actuators, pattern recognition, signaling to start and/or end operation of device 100.
  • the instructions may be implemented in a variety of ways, including, for example, object-oriented methods.
  • the instructions may be implemented using the C++ programming language, Java, various libraries (eg, “MFC”; Microsoft Foundation Classes), etc.
  • the instructions that carry out the processes described in this solution can be transmitted over both wired and wireless transmission lines.
  • This device 100 is a fully autonomous and collaborative device capable of disinfecting air and surfaces from major pathogens up to a level of 99.9%. Also, the specified device 100 improves the efficiency of disinfection of the room, due to the intelligent selection of disinfection points and the calculation of the exposure time at these points in automatic mode. This is achieved, among other things, by analyzing the room and analyzing the location of objects in it in real time (using sensors, such as means 150) in automatic mode and constructing disinfection points (the optimal trajectory of movement) and calculating the exposure time at these points with taking into account the actual obtained characteristics of the room. In addition, such an algorithm for selecting points and calculating the disinfection time speeds up the process room disinfection while maintaining a high disinfection efficiency (99.9%), which is also an important parameter when fast and effective disinfection is required.
  • Said robotic device 100 is capable of independent navigation in enclosed spaces such as residential and industrial premises, medical facilities, transport hubs, and public transport. Thanks to the control algorithm of the robotic device 100 during the disinfection of the premises, the specified device 100 is able to autonomously determine the disinfection points, calculate the exposure time at the indicated points in order to optimize the total disinfection time depending on a number of factors. Using the algorithm for evaluating the results of disinfection allows you to evaluate the actual results of disinfection, compare them with the target ones, analyze the actual results and generate a report. In addition, the robotic device 100 provides safety for a person, due to the security algorithm, excluding cases of human contact with the device 100 when the disinfection module 130 is turned on.
  • the external device can be a personal computer, a server, a smartphone, a tablet, a wearable smart device, etc. Building a map of the premises can be performed with the initial settings of the robotic device 100. With this construction option, the robotic device 100, under the supervision of an operator, moves around the room, collects information from optoelectronic means 150 and / or acoustic analysis devices and forms a map, if the map is built poor quality, the operator transfers the robotic device 100 to manual control and corrects inaccuracies.
  • the room map can contain a general map of the entire building (global building map, global room map), including corridors and maps of specific rooms, such as offices (local room map). After the map is built, it is stored in the memory of the module 130 and used later to build routes and plan disinfection points.
  • a map of the premises can be loaded into the robotic device 100 from a database.
  • the map of the premises (global map and local map) can be built in the form of both a 2D map and a 3D map. It is also worth noting that when building a map, the operator can indicate the characteristics of the zones of the premises, which may contain at least zones, forbidden to travel; areas where treatment should not be carried out; zones with a low level of exposure; areas with high levels of exposure. These zones can also be set via an external device, for example, using the mobile interface of an external device, a web interface, etc. Zones with reduced levels of exposure may represent, for example, offices with little traffic or the least affected and passable areas.
  • Areas with increased levels of exposure may represent the most visited areas (patient reception area in the office, couch / bed of an infected patient, etc.), areas with which people most often come into contact, for example, doorknobs, chairs and chairs, cabinets, etc. d.
  • zones with an increased level of exposure can be set based on the requirements for cleanliness of the premises or the type of premises (wards where patients infected with viruses were located, operating rooms, etc.).
  • these zones can be automatically determined based on the specified type of premises and objects that must be disinfected. So, for example, when requesting disinfection of the operating room (both planned and on call by the operator), the robotic device 100 is configured to determine the level of contamination specified for this type of premises and further execute the algorithms taking into account the specified level. In another example, when disinfecting open spaces, the device 100, through the means 150, can determine areas in a given part of the room where an increased level of radiation is required. As such zones, as mentioned above, doorknobs, furniture and other objects located in places with which people most often contact can be selected. Recognition of such zones and objects can occur using optoelectronic means 150 and/or acoustic analysis devices.
  • the robotic device 100 After obtaining all the characteristics of the areas of the premises, the robotic device 100, through the control module, using the trajectory construction algorithm, determines at least one disinfection point from which disinfection will be performed.
  • the indicated point is chosen in such a way that the exposure time that must be communicated to the surrounding space from this point to achieve a given level of reduction of bactericidal contamination in the room or a certain area of the room (during disinfection of open spaces) is minimal. That is, at least one disinfection point will be defined in such a way that the entire area around this point, taking into account the current location of objects in this area, receives the necessary amount, in accordance with the cleanliness requirements. ultraviolet light in the shortest possible time.
  • the current location of objects and characteristics of space can be obtained in real time by the control module using sensors, such as means 150 and/or acoustic analysis devices.
  • Determination of the disinfection point/set of disinfection points can occur based on the specified requirements for cleanliness of the room (reduction of bactericidal contamination) and a 3-dimensional map of the room (3D map), including at least the dimensions of the room and the coordinates of the location of objects inside the specified room.
  • the required amount of UV radiation energy per unit area and volume is calculated in accordance with the specified purity standards, the required radiation time is calculated to communicate a given amount of energy to the surface, depending on the location of the treated surfaces relative to the disinfection module 130, taking into account the distance, angles of inclination and shading, which are formed from objects located in this room.
  • this algorithm also takes into account the amount of UV radiation energy imparted to the air volume depending on the geometry of the room, its volumes and shading.
  • the selection of disinfection points will also take into account foreign objects left in the room and not included in the maps of the specified room, for example, a wheelchair, a chest of surgical instruments, etc.
  • the device 100 is configured to take into account the shaded areas created by these objects and determine disinfection points so that the entire room receives the required amount of UV radiation energy in the least possible time.
  • FIG. 2 shows an example of constructing disinfection points in a rectangular room 200.
  • device 100 Upon entering room 200, device 100 obtains all necessary information about room 200.
  • room characteristics can be obtained along with a command to disinfect room 200 and/or through its own sensor system, such as means 150. Room characteristics may include area rooms, wall heights, predetermined room cleanliness requirement, priority areas for processing, etc., but not limited to.
  • the device 100 is configured to, based on the obtained characteristics of the room, calculate the volume of air in the room and determine the current location of objects.
  • the device 100 will determine the parameters of the meeting area 210, including the table, chairs, blackboard, and cabinets 211.
  • the specified parameters may be height, location in the room, shape, etc., without being limited.
  • the volume of air in a room can also be calculated using standard formulas for calculating volume, for example, knowing the height, width and length of a room, as well as the air density, you can calculate the volume of air in such a room.
  • the device 100 will determine the most optimal disinfection points (201-204) so that, taking into account the location of all objects in the room and the shading created by these objects, the entire room 200 received the required amount of UV radiation energy in the shortest possible time. That is, the disinfection points 201-204 will be selected so that the specified cleanliness parameters, characterized by the amount of energy received by objects and surfaces from UV lamps, taking into account the location of the lamps themselves and adjusted for the angle of the lamps relative to the object, are achieved in the minimum possible time. Also, these points will be chosen so that the cross-irradiation zones in the room 200 are not irradiated in excess of the amount of received UV radiation energy required by this zone.
  • the disinfection results are evaluated using a results evaluation algorithm that takes into account the actual processing time; the total radiation energy for each surface and the volume of the air mass; the presence of foreign objects creating shading in the processed premises; the presence of processing interrupts; difference between planned and actual disinfection parameters.
  • the results of the disinfection assessment may be displayed as a color gradient of each area of the room on the module 140 and/or sent to a graphical interface of the user device.
  • FIG. 3 shows an example result of evaluation of room 200 disinfection by robotic device 100. Areas 301-302 show areas that were 99% treated, and areas 303-304 show as a color gradient from bright to dark areas that were 95%-80 treated. % respectively.
  • the color gradient can be displayed as bright green for areas where the treatment was carried out very well and as a darkening to red in areas where the treatment was not carried out for any reason.
  • the robotic device 100 is configured to ensure human safety during disinfection.
  • the device 100 When a person is detected during the disinfection process, the device 100 is configured to pause the process and turn off the module 130. The detection of a person can occur through the devices 150, as well as based on information received from at least external door opening sensors and / or motion and intrusion sensors, if there are any in the room.
  • the device 100 after the suspension of disinfection, the device 100 is configured to sound notifications about the need to leave the disinfected room. An audible alert can be sent via module 140. After a person leaves the disinfected area, device 100 resumes its operation from the point at which it stopped.
  • the device 100 may be located in a common corridor on a certain floor connected to a charging station.
  • the control module stores a 3D map of the premises (both a global map of the entire floor and a local map of specific premises).
  • the device 100 receives a disinfection command. With scheduled disinfection, such a command can be sent at the scheduled time in automatic mode, for example, by the server.
  • personnel-on-call disinfection the device 100 receives the command to disinfect the premises directly from the personnel.
  • the command for disinfection may contain at least the number of the room where disinfection is required or the coordinates of the room in space.
  • the specified command may additionally contain a given degree of cleanliness of the room, disinfection time, areas in the room with increased cleanliness requirements, etc.
  • the device 100 After receiving the command to disinfect, the device 100 based on the 3D map moves to the door of a given cabinet. If the cabinet doors are equipped with actuators, then the device 100 will send a command to open the doors and stop at the starting point of disinfection in the room. In the absence of door actuating mechanisms, the device 100 drives up to the required door and waits until the personnel opens the specified door. In addition, upon arrival at the desired door, the device 100 will beep and display an arrival message on the screen via module 140 as shown in FIG. 4. To start the disinfection process, the personnel must pass the authentication procedure as shown in Fig. 5, detailed above, and then confirm that he leaves the room. After authentication, the device 100 will also give an audible alert to start operation. In one embodiment, after authentication, the device 100 may begin reporting prior to operating over the speakers.
  • the robotic device 100 Before starting disinfection, the robotic device 100, using optoelectronic means 150 and / or acoustic analysis devices, scans the room for the presence of people in it. If there are no people in the room, then the device 100 starts disinfection according to the calculated disinfection points. If there are people in the room, the robotic device 100 re-alerts, by means of an audible alert, to leave the room before starting disinfection, as shown in FIG. 6.
  • the duration of the disinfection process depends on the parameters of the room and the characteristics of the room.
  • the device 100 will notify the completion of disinfection and go to the exit point.
  • the device 100 will evaluate the result of the disinfection performed.
  • the specified assessment can be displayed both in module 140 in the form of color gradients (as shown above), superimposed on a three-dimensional map of the room, and sent to the user's external device.
  • FIG. 7 shows the steps of the method for disinfecting the premises.
  • the specified method of disinfection of premises is carried out using a device for disinfection of premises, which was described above.
  • step 701 building a map of the premises is performed.
  • the map can be built either with the help of an operator or be loaded from a database located, for example, on a server.
  • the specified map is stored in the control module and is used later to build routes and plan disinfection points.
  • the robotic device 100 To build a map with the help of an operator, the robotic device 100, under the supervision of the operator, moves around the room, collects information from optoelectronic means 150 and / or acoustic analysis devices and forms a map, if the map was built poorly, the operator switches the robotic device 100 to manual management and correcting inaccuracies.
  • the map of premises can contain a general map of the entire building, including corridors and maps of specific rooms, such as offices.
  • the map of the premises can be built in the form of both a 2D map and a 3D map. It is also worth noting that when building a map, the characteristics of areas of the premises may be indicated, which may contain at least zones prohibited for travel; areas where treatment should not be carried out; zones with a low level of exposure; areas with high levels of exposure. These zones can also be set by an external device, for example, in the mobile interface of an external device, web interface, etc.
  • step 702 a command is sent by an external device to perform disinfection.
  • the device 100 through the transceiver module and/or module 140, receives a disinfection command from personnel and/or an external device, and said command contains the coordinates of at least one disinfection point.
  • the command for disinfection may contain the type of room to be disinfected and additional characteristics of the room. So, for example, when calling the device 100 in the command for disinfection, in addition to the coordinates of the room, the type of room (operating room, registry, subway car, etc.) can be specified, also, instead of the type of room, the patient’s diagnosis can be indicated, based on which the database will receive the specified level of purity.
  • the disinfection command may further comprise the characteristics of the room, including at least the specified disinfection time, priority disinfection zones, the minimum acceptable level of cleanliness, and so on.
  • command to disinfect can also mean an automatically generated server command sent to the specified device on a timer and / or the specified disinfection schedule for each room can be stored in the control module.
  • disinfection points are constructed and the required exposure time at the constructed points is calculated based on the obtained room map and additional room characteristics.
  • the control module based on the received map of the premises, using the trajectory construction algorithm, determines the disinfection points and the required exposure time at the indicated points. These points are chosen so that the exposure time that must be reported to the surrounding space from this point to achieve a given level of reduction bactericidal contamination in the room or a certain area of the room (during disinfection of open spaces) was minimal.
  • Determination of the disinfection point/set of disinfection points is based on the specified requirements for cleanliness of the room (reduction of bactericidal contamination) and a map of the room (3D map), including at least the dimensions of the room, the coordinates of the location of objects inside the specified room and the characteristics of the room. Based on these parameters, the required amount of UV radiation energy per unit area and volume is calculated in accordance with the specified purity standards, the required radiation time is calculated to communicate a given amount of energy to the surface, depending on the location of the treated surfaces relative to the disinfection module 130, taking into account the distance, angles of inclination and shading, which are formed from objects located in this room. In addition, this algorithm also takes into account the amount of UV radiation energy imparted to the air volume depending on the geometry of the room, its volumes and shading.
  • step 704 disinfection is performed at the specified at least one disinfection point, taking into account the calculated exposure time.
  • said device 100 proceeds to disinfect the room.
  • the device 100 After receiving the command for disinfection, moves to the specified room or part of the room (when disinfecting open spaces).
  • the device 100 may be located at a charging station located at a predetermined point before receiving a disinfection command.
  • the device 100 autonomously opens the door of the room and stands at the starting point of disinfection. In the absence of such sensors, the device 100 waits until the door to the room is opened by personnel. After opening the door, the device 100 stands at the starting point of disinfection.
  • an audible signal is given indicating that it is ready for disinfection.
  • the device 100 using means 150 and/or acoustic analysis devices, scans the premises for the presence of people. When people are detected, the device 100 gives an audible signal to leave the premises. After people leave the room, the control module sends a signal to activate module 130 and the disinfection process begins. The movement of the device 100 occurs on the basis of the constructed disinfection points in accordance with the specified exposure time.
  • the specified device 100 When receiving a command for disinfection from personnel, the specified device 100 after moving to the door of the desired room or part of the room (when disinfection of open spaces) awaits the authentication process from the personnel, and after confirming the identity, the device 100 moves to the disinfection starting point.
  • the disinfection process occurs in accordance with certain points of disinfection and exposure time at these points. After disinfection is completed, the device 100 moves back to the charging station (if the room is equipped with door sensors) or waits for the door to be opened by personnel.
  • the device 100 beeps that the disinfection is completed.
  • the disinfection completion signal can also be displayed on the module 140 screen.
  • the control module evaluates the disinfection result. Evaluation of the results of disinfection occurs using the algorithm for evaluating the results, which takes into account the actual time of processing; the total radiation energy for each surface and the volume of the air mass; the presence of foreign objects creating shading in the processed premises; the presence of processing interrupts; difference between planned and actual disinfection parameters.
  • the results of the disinfection assessment may be displayed as a color gradient of each area of the room on the module 140 and/or sent to a graphical interface of the user device.
  • the submitted application materials describe a device and a method for autonomous disinfection of premises using a robotic device 100 that intelligently builds disinfection points and calculates the required exposure time at these points, taking into account the characteristics of the room, which increases disinfection efficiency.
  • FIG. 8 is an example of a general view of a computing device or module, which may represent a control module, a module 140, a logistics platform controller, a disinfection module, etc.,
  • the computing device (800) includes one or more processors (801), memory devices such as RAM (802) and ROM (803), input/output interfaces (804), devices input/output (805), and a device for networking (806).
  • processors 801
  • memory devices such as RAM (802) and ROM
  • input/output interfaces 804
  • devices input/output 805
  • a device for networking 806
  • the processor (801) (or multiple processors, multi-core processor, etc.) can be selected from a range of devices currently widely used, for example, manufacturers such as: IntelTM, AMDTM, AppleTM, Samsung Exynos TM, MediaTEKTM, Qualcomm SnapdragonTM, etc. Under the processor or one of the used processors in the device (800) also need to take into account the graphics processor, for example, NVIDIA GPU or Graphcore, the type of which is also suitable for full or partial execution of the execution of the control module, and can also be used to train and apply machine learning models in various information systems.
  • the graphics processor for example, NVIDIA GPU or Graphcore, the type of which is also suitable for full or partial execution of the execution of the control module, and can also be used to train and apply machine learning models in various information systems.
  • RAM (802) is a random access memory and is designed to store machine-readable instructions executable by the processor (801) to perform the necessary data logical processing operations.
  • the RAM (802) typically contains the executable instructions of the operating system and associated software components (applications, program modules, etc.). In this case, the RAM (802) may be the available memory of the graphics card or graphics processor.
  • a ROM (803) is one or more persistent storage devices such as a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), flash memory (EEPROM, NAND, etc.), optical storage media ( CD-R/RW, DVD-R/RW, BlueRay Disc, MD), etc.
  • I/O interfaces (804) are used to organize the operation of the components of the computing device (800) and organize the operation of external connected devices.
  • the choice of appropriate interfaces depends on the particular design of the computing device, which can be, but not limited to: PCI, AGP, PS/2, IrDa, FireWire, LPT, COM, SATA, IDE, Lightning, USB (2.0, 3.0, 3.1, micro, mini, type C), TRS/Audio jack (2.5, 3.5, 6.35), HDMI, DVI, VGA, Display Port, RJ45, RS232, etc.
  • various means (805) of I/O information are used, for example, a keyboard, a display (monitor), a touch screen, a touchpad, a joystick, a mouse, a light pen, a stylus, touch panel, trackball, speakers, microphone, augmented reality, optical sensors, tablet, indicator lights, projector, camera, biometric identification tools (retinal scanner, fingerprint scanner, voice recognition module), etc.
  • the networking means (806) provides data transmission via an internal or external computer network, for example, an Intranet, the Internet, a LAN, and the like.
  • an Intranet for example, an Intranet, the Internet, a LAN, and the like.
  • one or more means (806) can be used, but not limited to: Ethernet card, GSM modem, GPRS modem, LTE modem, 5G modem, satellite communication module, NFC module, Bluetooth and / or BLE module, Wi-Fi module and others
  • the submitted application materials disclose preferred examples of the implementation of the technical solution and should not be construed as limiting other, particular examples of its implementation that do not go beyond the scope of the requested legal protection, which are obvious to specialists in the relevant field of technology.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к дезинфицирующему оборудованию для обеззараживания воздуха и различных поверхностей, а в частности, к роботизированному устройству для дезинфекции помещений. Роботизированное устройство для дезинфекции помещений содержит логистическую платформу, выполненную с возможностью перемещения роботизированного устройства; корпус, жестко прикрепленный к логистической платформе, содержащий, модуль дезинфекции, содержащий по меньшей мере одну УФ лампу, обеспечивающую дезинфекционную обработку; модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства, по меньшей мере одно оптико-электронное устройство, модуль управления, выполненный с возможностью построения карты помещений, сбора и обработки информации с по меньшей мере одного оптико-электронного устройства, построения набора точек дезинфекции в помещении, на основе полученной карты помещений, вычисления времени облучения в каждой построенной точке, формирования данных для передачи модулю дезинфекции на основе построенного набора точек дезинфекции и вычисленного времени облучения.

Description

СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕЗИНФЕКЦИИ ПОМЕЩЕНИЙ
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[1] Настоящее техническое решение, в общем, относится к области дезинфицирующего оборудования для обеззараживания воздуха и различных поверхностей, а в частности, к роботизированному устройству для дезинфекции помещений.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[2] Одним из главных способов борьбы с распространением инфекционных заболеваний и предотвращения глобальных эпидемий в обществе являются дезинфекционные мероприятия. Дезинфекция — это комплекс мероприятий, целью которых является ликвидация микроорганизмов для недопущения распространения болезней, которые вызываются бактериями и вирусами. Необходимость и важность дезинфекции человечество осознало еще в средние века, когда в Европе были эпидемии чумы, тифа, холеры и других заразных болезней. С развитием научно-технического прогресса методы и приемы дезинфекции значительно изменились и шагнули вперед. Так, в настоящее время применяются различные способы дезинфекции помещений, например, химический, который предполагает обработку поверхностей специальными растворами, физический, использующий УФ лампы для инактивации патогенов, комбинированный, аэрозольный и т.д. Наиболее эффективным методом дезинфекции воздуха и поверхностей в закрытых помещениях считается механическая дезинфекция с помощью бактерицидных облучателей ультрафиолетовым облучением. Такие облучатели могут быть потолочными, настенными, передвижными, и в настоящее время активно применяются для дезинфекции медицинских учреждений, школ, общественного транспорта, торговых центров и т.д.
[3] Такой способ дезинфекции разрушает ДНК живых клеток и ионизирует кислород за счет излучения в определенном спектре. Для проведения качественной дезинфекции источник излучения должен находиться достаточно близко к обеззараживаемой поверхности. В настоящее время дезинфекцию с использованием бактерицидных ламп, работающих в УФ диапазоне, проводят либо специально обученный персонал в защитных костюмах, либо с помощью установок, размещаемых в помещении. Однако такие способы мало эффективны, так как в первом случае качество дезинфекции зависит от человеческого фактора, а во втором присутствует вероятность того, что мощности излучения установки будет недостаточно для качественной дезинфекции всего помещения, также, при наличии затененных зон, некоторые области могут быть вообще не продезинфицированы. Кроме того, такие способы занимают много времени, что также сказывается на пропускной способности таких помещений.
[4] Из уровня техники известно устройство для дезинфекции поверхностей, описанное в заявке США № US2017112954A1 (DAYLIGHT MEDICAL INC), опубл. 27.04.2017. Указанное устройство состоит из набора УФ ламп для обеззараживания поверхностей требуемого помещения, питаемых с помощью электросети, и мобильной платформы, выполненной с возможностью перемещения указанного устройства по заранее заданному оператором маршруту или по маршруту, проложенному с помощью линий, нарисованных на полу помещения. Измерение количества энергии, которой подвергается облучаемая поверхность помещения определяется с помощью специальных датчиков, которые оператор устанавливает в помещении. Перемещение указанного устройства между помещениями происходит при помощи оператора.
[5] К недостаткам такого устройства можно отнести влияние человеческого фактора на качество дезинфекции при построении маршрута, невозможность реагирования на непредвиденные препятствия, находящиеся в помещении в момент дезинфекции, а также отсутствие полной автоматизации процесса дезинфекции. Кроме того, для мониторинга излучаемой энергии в указанном решении используются специальные датчики, которые требуется размещать в помещении перед каждым циклом дезинфекции. Также, не смотря на частичную автоматизацию процесса дезинфекции и установки датчиков для мониторинга излучаемой энергии, указанный процесс занимает достаточно длительное время, т.к. оператор вынужден размещать датчики в определенных местах, следить за показаниями излучаемой энергии и при достижении определенного значения отправлять команду на устройство для дезинфекции на перемещение в следующую точку дезинфекции, либо проводить цикл дезинфекции в автономном режиме с фиксированным временем облучения на маршруте.
[6] Из уровня техники также известно роботизированное устройство для дезинфекции помещений, описанное в международной заявке № W02014039076A1 (ANGELINI PHARMA INC), опубл. 13.03.2014. Указанное устройство представляет собой мобильную роботизированную платформу, на которой располагаются УФ лампы, причем, указанная платформа снабжена датчиками для определения и объезда препятствий и выполнена с возможностью перемещения по заранее заданному оператором маршруту.
[7] Недостатками такого решения, является отсутствие возможности построения гибкого маршрута в зависимости от требуемого уровня обеззараживания конкретных поверхностей в помещении, общего времени, отведенного на дезинфекцию и излучаемой энергии. Кроме того, указанное устройство не обеспечивает мониторинг обеззараженных участков, что не дает полной информации о качестве проведенной дезинфекции.
[8] Общими недостатками существующих решений в данной области являются отсутствие роботизированных устройств для дезинфекции помещений, способных в автономном режиме качественно и в короткие сроки проводить дезинфекцию помещений, даже при нахождении в помещении посторонних объектов, затемняющих некоторые области. Также такого рода устройство должно минимизировать время облучения поверхности за счет выбора оптимальной точки дезинфекции в помещении и предоставлять отчет о результатах дезинфекции.
СУЩНОСТЬ ТЕХНИЧЕСКОГО РЕШЕНИЯ
[9] Данное техническое решение направлено на устранение недостатков, присущих существующим решениям, известным из уровня техники.
[10] Технической проблемой (или технической задачей) в данном техническом решении является создание нового роботизированного устройства для дезинфекции помещений, обеспечивающего быструю и эффективную дезинфекцию.
[11] Основным техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является повышение эффективности дезинфекции помещения, за счет интеллектуального определения точек дезинфекции и времени облучения.
[12] Другим техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной задачи, является расширение арсенала технических средств.
[13] Заявленные технические результаты достигаются за счет реализации роботизированного устройства для дезинфекции помещений, содержащего:
• логистическую платформу, выполненную с возможностью перемещения роботизированного устройства;
• корпус, жестко прикрепленный к логистической платформе, содержащий:
• модуль дезинфекции, содержащий по меньшей мере одну УФ лампу, обеспечивающую дезинфекционную обработку;
• модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства,
• по меньшей мере одно оптико-электронное устройство, модуль управления, выполненный с возможностью:
■ построения карты помещений, ■ сбора и обработки информации с по меньшей мере одного оптико-электронного устройства,
■ построения набора точек дезинфекции в помещении, на основе полученной карты помещений,
■ вычисления времени облучения в каждой построенной точке,
■ формирования данных для передачи модулю дезинфекции на основе построенного набора точек дезинфекции и вычисленного времени облучения.
[14] В одном из частных вариантов реализации роботизированное устройство дополнительно содержит приемо-передающий модуль.
[15] В другом частном варианте реализации логистическая платформа дополнительно содержит разъем для подключения зарядной станции.
[16] В другом частном варианте реализации логистическая платформа включает по меньшей мере колеса, редуктора, двигатели, контроллеры двигателе.
[17] В другом частном варианте реализации оптико-электронное устройство выбирается из группы: лазерный дальномер, камера, камера глубины.
[18] В другом частном варианте реализации роботизированное устройство дополнительно содержит устройство акустического анализа, выбираемого из группы: ультразвуковой датчик, ультразвуковой дальномер, сонар.
[19] В другом частном варианте реализации модуль человеко-машинного взаимодействия содержит по меньшей мере: экран, динамик, микрофонный массив.
[20] В другом частном варианте реализации экран выполняется сенсорным.
[21] В другом частном варианте реализации модуль человеко-машинного взаимодействия дополнительно содержит по меньшей мере один орган управления, выбираемый из группы: клавиатура, сенсорная клавиатура, джойстик, тач-пад.
[22] В другом частном варианте реализации при построении карты помещений учитываются характеристики зон помещений.
[23] В другом частном варианте реализации характеристики зон помещений представляют собой по меньшей мере одно из: зона, запретная для перемещения роботизированного устройства; зона, не предназначенная для осуществления дезинфекции; зона с заданной степенью облучения с помощью УФ лампы.
[24] В другом частном варианте реализации модуль управления выполнен с возможностью построения 2D и/или 3D карты помещений. [25] В другом частном варианте реализации точки дезинфекции и время облучения в указанных точках определяются на основе по меньшей мере: размеров помещения; объема воздушной массы в помещении.
[26] В другом частном варианте реализации при определении точек дезинфекции и времени облучения в указанных точках дополнительно учитывается по меньшей мере одно из: заданная степень облучения зоны помещения; минимизации общего времени дезинфекции, требуемого для обработки зоны помещения.
[27] В другом частном варианте реализации модуль управления дополнительно выполнен с возможностью оценки результатов дезинфекции.
[28] В другом частном варианте реализации результат дезинфекции оценивается на основе следующих критериев: фактическое время проведения обработки; суммарная энергия излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы; наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях; наличие прерываний обработки; разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции.
[29] В другом частном варианте реализации результаты оценки дезинфекции дополнительно отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения.
[30] В другом частном варианте реализации модуль управления дополнительно выполнен с возможностью выявления человека в дезинфицируемом помещении, на основе информации, полученной от по меньшей мере одного оптико-электронного устройства.
[31] В другом частном варианте реализации модуль управления дополнительно выполнен с возможностью выявления человека в дезинфицируемом помещении на основе информации, полученной от по меньшей мере внешних датчиков открывания дверей и/или датчиков движения и проникновения, установленных в помещении.
[32] В другом частном варианте реализации при выявлении человека в дезинфицируемом помещении происходит отключение модуля дезинфекции.
[33] В другом частном варианте реализации при выявлении человека дополнительно подается сигнал, посредством модуля человеко-машинного взаимодействия, о необходимости покинуть помещение.
[34] Также, указанные технические результаты достигаются за счет реализации способа дезинфекции помещений, выполняемого роботизированным устройством для дезинфекции помещений, включающего этапы, на которых:
• строят карту помещений, в которых требуется провести дезинфекцию;
• отправляют с помощью внешнего устройства команду на выполнение дезинфекции, причем упомянутая команда содержит координаты по меньшей мере одной точки дезинфекции; • строят точки дезинфекции и вычисляют требуемое время облучения в построенных точках на основе построенной карты помещений;
• выполняют дезинфекцию в указанной по меньшей мере одной точке дезинфекции с учетом вычисленного времени облучения.
[35] В частном варианте реализации способа при построении карты помещений учитываются характеристики зон помещений.
[36] В другом частном варианте реализации способа, характеристики зон помещений представляют собой по меньшей мере одно из: зона, запретная для перемещения роботизированного устройства; зона, не предназначенная для осуществления дезинфекции; зона с заданной степенью облучения с помощью УФ лампы.
[37] В другом частном варианте реализации способа, что точки дезинфекции и время облучения в указанных точках определяются на основе по меньшей мере: размеров помещения; объема воздушной массы в помещении.
[38] В другом частном варианте реализации способа дополнительно учитывается по меньшей мере одно из: заданная степень облучения зоны помещения; минимизация общего времени дезинфекции, требуемого для обработки зоны помещения.
[39] В другом частном варианте реализации способ дополнительно содержит этап оценки результатов дезинфекции.
[40] В другом частном варианте реализации способа результат дезинфекции оценивается на основе следующих критериев: фактическое время проведения обработки; суммарная энергия излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы; наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях; наличие прерываний обработки; разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции.
[41] В другом частном варианте реализации способа результаты оценки дезинфекции дополнительно отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения.
[42] В другом частном варианте реализации способ дополнительно содержит этап выявления человека в дезинфицируемом помещении, на основе информации, полученной от по меньшей мере одного оптико-электронного устройства.
[43] В другом частном варианте реализации способ дополнительно содержит этап выявления человека в дезинфицируемом помещении на основе информации, полученной от по меньшей мере внешних датчиков открывания дверей и/или датчиков движения и проникновения, установленных в помещении.
[44] В другом частном варианте реализации способа при выявлении человека в дезинфицируемом помещении происходит отключение модуля дезинфекции. [45] В другом частном варианте реализации способа при выявлении человека дополнительно подается сигнал, посредством модуля человеко-машинного взаимодействия, о необходимости покинуть помещение.
ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[46] Признаки и преимущества настоящего изобретения станут очевидными из приводимого ниже подробного описания изобретения и прилагаемых чертежей, на которых:
[47] Фиг. 1 иллюстрирует общий вид роботизированного устройства для дезинфекции помещений.
[48] Фиг. 2 иллюстрирует пример построения точек дезинфекции в помещении.
[49] Фиг. 3 иллюстрирует пример отображения отчета о результатах дезинфекции.
[50] Фиг. 4-6 иллюстрирует пример взаимодействия пользователя с роботизированным устройством.
[51] Фиг. 7 иллюстрирует общий вид блок-схемы способа дезинфекции помещений при помощи роботизированного устройства.
[52] Фиг. 8 иллюстрирует общий вид вычислительных модулей, для реализации роботизированного устройства.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[53] Заявленное решение позволяет проводить дезинфекцию помещения и/или дезинфекцию определенных поверхностей в автономном режиме, строить карту пространства, определять набор точек дезинфекции и рассчитывать время облучения в указанных точках на основе характеристик помещения таким образом, чтобы минимизировать требуемое на помещение и/или часть открытого пространства время дезинфекции, выявлять человека в процессе дезинфекции и приостанавливать дезинфекцию в случае выявления человека, оценивать результаты выполненной дезинфекции. Настоящие преимущества заявленного технического решения станут очевидными из раскрытого далее подробного описания.
[54] На Фиг. 1 представлен общий вид роботизированного устройства для дезинфекции помещений 100. Указанное устройство 100 предназначено для автономной дезинфекции воздуха и поверхностей в помещениях и/или определённой части поверхностей в случае проведения дезинфекции на открытых пространствах. Устройство 100 содержит логистическую платформу ПО, корпус 120, модуль дезинфекции 130, модуль человеко- машинного взаимодействия 140, по меньшей мере одно оптико-электронное устройство 150, модуль управления (не показан). [55] Элементы заявленного роботизированного устройства 100 фиксируются между собой и несущими элементами конструкции, с помощью широкого спектра сборочных операций, например, свинчивания, сочленения, спайки, склепки и др., в зависимости от наиболее подходящего способа крепления элементов.
[56] Логистическая платформа 110 обеспечивает перемещение устройства 100 в пространстве и состоит, по меньшей мере из колес, редукторов, двигателей, контроллеров двигателей. Питание логистической платформы может происходить как от проводного электрического соединения, так и от внутреннего источника питания, установленного на указанной платформе 110. В одном варианте осуществления логистическая платформа ПО дополнительно содержит контакты для подключения к зарядной станции. Кроме того, в другом частном варианте осуществления логистическая платформа ПО может быть выполнена в виде рамы, на которой закреплены мотор колеса и контроллеры мотор колес. В еще одном частном варианте осуществления логистическая платформа ПО дополнительно может содержать механический бампер, предназначенный для смягчения удара в случае столкновения с препятствием, не обнаруженным ни одним из оптикоэлектронных средств 150 и/или устройств акустического анализа, раскрытых более подробно ниже.
[57] В еще одном частном варианте осуществления логистическая платформа ПО представляет собой мобильную колесную платформу, выполненную с возможностью получения параметров перемещения, включающих, например, координаты расположения помещения, скорость движения, маршрут, периоды остановки в точках дезинфекции и т.д., от модуля управления и перемещения указанного устройства 100 в соответствии с полученными параметрами. Указанные параметры могут передаваться от модуля управления и содержать все необходимую информацию для осуществления автономного движения устройства 100 с помощью платформы ПО. Стоит также отметить, что координаты расположения помещения могут представлять собой как физические координаты в пространстве, например, заданная точка на карте, широта и долгота и т.д., не ограничиваясь, так и условные координаты, выраженные, например, номером помещения, названием помещения и т.д., не ограничиваясь. Условные координаты могут преобразовываться в физические координаты с помощью, например, базы данных, хранящейся в модуле управления. Для специалиста в данной области техники будет очевидно, что интерпретация условных координат в физическую точку на карте может происходить любым из известных способов и не ограничивается описанным примером. Так, например, условные координаты могут преобразовываться с помощью сервера и отправляться в модуль управления. Преобразование может также происходить на основе таблицы соответствия и т.д.
[58] В одном частном варианте осуществления логистическая платформа 110 дополнительно содержит контроллер управления логистической платформой, выполненный с возможностью получения сигналов от модуля управления и следования по заданному модулем управления маршруту. В качестве колес могут быть использованы омниколеса, обыкновенные колеса и т.д., не ограничиваясь. Для специалиста в данной области техники очевидно, что колесная платформа может состоять из любого количества и типа колес, обеспечивающего движение указанной платформы по заданному маршруту с соблюдением параметров перемещения. Выбор конкретной платформы может зависеть, например, от типа дезинфицируемого помещения. Кроме того, количество редукторов, двигателей и контроллеров двигателей или мотор колес также будет варьироваться в зависимости от типа платформы. Так, при дезинфекции достаточно малогабаритных помещений, например, общественного транспорта, где требуется более высокая мобильность может быть использована 3-х колесная платформа, содержащая 3 редуктора, 3 двигателя и 3 контроллера двигателей на каждое колесо.
[59] В еще одном частном варианте осуществления логистическая платформа 110 дополнительно может содержать устройства акустического анализа, такие как, ультразвуковой датчик, ультразвуковой дальномер, сонар. В другом частном варианте осуществления логистическая платформа ПО может дополнительно содержать оптикоэлектронные средства, например, лазерные дальномеры. Для специалиста в данной области техники очевидно, что указанные средства акустического анализа и оптико-электронные средства не ограничиваются установкой только на указанную платформу ПО, но также могут быть установлены и непосредственно на корпусе 120 устройства 100.
[60] Кроме того, стоит также отметить, что во время следования по маршруту, при обнаружении непредвиденных препятствий с помощью устройств акустического анализа и/или оптико-электронных средств 150, указанные устройства выполнены с возможностью отправки данных о препятствии модулю управления, и указанный модуль управления может скорректировать на основе полученных данных маршрут следования и параметры перемещения, в соответствии с указанным препятствием, как будет раскрыто подробнее ниже.
[61] На логистической платформе ПО расположен корпус 120. Указанный корпус 120 жестко соединен с логистической платформой ПО. Внутри корпуса 120 располагается модуль полезной нагрузки, включающий, по меньшей мере источник питания модуля дезинфекции, модуль управления, приемо-передающий модуль. В другом частном варианте осуществления, модуль дезинфекции 130 может получать питание от источника питания, расположенного на логистической платформе. На корпусе 120 расположены модуль человеко-машинного взаимодействия 140, модуль дезинфекции 130, оптико-электронные средства 150. Корпус 120 может быть выполнен из углеродного стеклопластика, пластика, оргстекла и т.п., не ограничиваясь. Как упоминалось выше, на корпусе 120 в одном из частных вариантов осуществления также могут располагаться устройства акустического анализа и/или по меньшей мере одно или несколько оптико-электронных средств 150, предназначенных для детектирования препятствий и/или людей и передачи данных модулю управления.
[62] Модуль дезинфекции 130 предназначен для инактивации патогенов различного происхождения ультрафиолетовым излучением. Модуль дезинфекции 130 содержит по меньшей мере одну УФ-лампу. В качестве УФ-ламп могут использоваться бактерицидные лампы, стандартные ультрафиолетовые лампы, кварцевые и т.д. В свою очередь некоторые указанные типы ламп могут разделяться на подтипы, так, например, бактерицидные лампы могут быть газоразрядными лампами (безозоновые) или также называемыми разрядными лампами, и кварцевыми (озоновыми). Газоразрядные лампы могут являться ртутными лампами, с длиной волны 253,7 нм, что считается особенно подходящим для бактерицидной дезинфекции, импульсными лампами, такими как ксеноновая лампа-вспышка, с длиной волны порядка 260 нм и т.д. В качестве газа, применяемого в газоразрядных лампах может быть ксенон, гелий, аргон, неон, кислород и т.д. Кроме того, указанные лампы могут иметь разную конструкцию. Для специалиста будет очевидно, что в качестве УФ-ламп может быть использован любая известная конструкция и тип ламп.
[63] В частных вариантах осуществления модуль дезинфекции может представлять блок УФ излучателей. Кроме того, для изменения направления излучения ламп в конструкции могут быть установлены отражатели. Отражатель может быть выполнен с возможностью оптимизации угла падения, под которым ультрафиолетовый свет направляется к поверхностям объектов. В еще одном частном варианте осуществления модуль 130 может представлять блок химической дезинфекции.
[64] Для осуществления дезинфекции помещений модуль 130 выполнен с возможностью получения управляющих сигналов от модуля управления и активации/деактивации УФ лампы согласно полученным сигналам для проведения дезинфекции.
[65] Модуль человеко-машинного взаимодействия 140 может состоять из средства отображения графического пользовательского интерфейса (дисплей, экран), средств оповещения голосового пользовательского интерфейса (динамиков), микрофонного массива или микрофона, физических и/или сенсорных клавиш (клавиатуры), сенсорного экрана, считывателя отпечатка пальца, стерео-камеры, считывателя ключ-карты и т.д.
[66] Экран может представлять собой жидкокристаллический дисплей (ЖК-дисплей), сенсорный экран и т.п. Сенсорный экран может быть представлен в виде тачпада. В качестве клавиатуры может использоваться, например, пин-пад, сенсорная клавиатура, джойстик и т.п.
[67] Модуль человеко-машинного взаимодействия 140 также выполнен с возможностью аутентификации пользователя и взаимодействия с персоналом в процессе подготовки к дезинфекции, по окончании дезинфекции и при обнаружении человека в процессе дезинфекции, а также при выполнении им производственных сценариев. В одном частном варианте осуществления взаимодействие с персоналом может происходить с помощью удаленного графического интерфейса управления роботизированным устройством 100, например, с помощью внешнего устройства пользователя, веб интерфейса, сервера и т.д.
[68] В качестве производственных сценариев подразумевается по меньшей мере один из следующий сценариев: режим работы роботизированного устройства 100, активация ручного управления, обработка роботизированного устройства 100 (сервисный режим) и т.д.
[69] Указанные сценарии могут применяться для выполнения определенных функций устройства. Под сценарием выбора режима работы роботизированного устройства 100, может пониматься выбор автономного режима работы, при котором после получения команды на дезинфекцию устройство 100 проводит все этапы дезинфекции и получает всю необходимую информацию при помощи собственных средств, выбор смешанного режима работы, при котором персонал или пользователь, уполномоченный и имеющий право на взаимодействие с устройством 100 задает часть параметров вручную с помощью, например, внешнего устройства и/или модуля 140, и т.д., не ограничиваясь.
[70] Сценарий активации ручного управления подразумевает полный контроль над органами управления устройства 100. Указанный сценарий может использоваться, например, для первичного построения карты помещений.
[71] Сценарий сервисного режима работы (обработка устройства 100) может представлять перемещение устройства 100 в заранее заданное время в помещение для автоматической и/или ручной обработки, или перемещение в сервисный центр, или режим ограниченного функционирования и т.д., не ограничиваясь.
[72] Функциональные возможности и более подробное описание сценариев раскрывается ниже. [73] Аутентификация пользователя может осуществляться с помощью ввода пароля на дисплее, произнесения фразы как текст зависимой (произнесения контрольной фразы с экрана), так и текст независимой (произнесения произвольного текста), например, биометрический образец голоса, демонстрации лица пользователя (биометрический образец лица), прикладывания к соответствующему сенсору пальца, ладони и/или ключевого носителя, сканирование сетчатки глаза.
[74] При идентификации модулем 140 производится: анализ биометрических образцов, (дактилоскопия) отпечатка пальца/венозной сетки ладони, и/или считывание ключевой информации с ключевого носителя и в зависимости от результата, выводит на экран соответствующую информацию об отказе или предоставлении доступа пользователю.
[75] Оптико-электронными устройствами 150 могут являться, по меньшей мере следующие средства: камера глубины, камера, лазерный дальномер и т.д. Стоит также отметить, что в данном решении устройства 150 также могут представлять средства 150 и могут являться любым пригодным типом устройств или средств, обеспечивающих предписанные им функции. Как упоминалось выше, средства 150 могут располагаться как на корпусе 120, так и непосредственно на платформе 110. Средства 150 предназначены для обеспечения технического зрения указанному устройству 100. Т.е. средства 150 выполнены с возможностью обнаружения препятствий, обрывов, порогов, людей в помещении, а также определения расстояния до стен и объектов в помещении. Кроме того, указанные средства 150 обеспечивают перемещение по указанной построенной карте в присутствии людей до требуемого помещения. В одном из частных вариантов реализации, для выполнения вышеуказанных функций, вместе/вместо со средствами 150 могут использоваться устройства акустического анализа, представляющие собой ультразвуковой датчик, ультразвуковой дальномер, сонар. Данные, получаемые оптико-электронными средствами 150 передаются для дальнейшей обработки в модуль управления. Специалисту в данной области техники будет очевидным, что, не смотря на описанные выше примеры реализации сенсоров в виде оптико-электронных средств и/или устройств акустического анализа, для выполнения функций отслеживания могут быть использованы любые известные сенсоры.
[76] Модуль управления может являться бортовым вычислителем, контроллером, микроконтроллером, ЭВМ (электронно-вычислительная машина), ЧПУ (числовое программное управление), ПЛК (программируемый логический контроллер) и любые другие устройства, способные выполнять заданную, чётко определённую последовательность вычислительных операций (действий, инструкций). Модуль управления может быть выполнен в виде устройства или модуля, описанного более подробно на фиг. 8. Модуль управления выполнен с возможностью получения и обработки информации от средств 150 и построения карты помещений на основе полученной информации, интеллектуального построения набора точек дезинфекции в помещении, на основе полученной карты помещений, вычисления времени облучения в каждой построенной точке, формирования данных для передачи модулю дезинфекции 130 на основе построенного набора точек дезинфекции и вычисленного времени облучения и управления перемещением логистической платформы 110. В одном частном варианте осуществления модуль управления дополнительно выполнен с возможностью оценки результатов дезинфекции. В другом частном варианте осуществления модуль дезинфекции дополнительно выполнен с возможностью выявления человека в дезинфицируемом помещении, на основе информации, полученной от по меньшей мере одного оптикоэлектронного средства 150 и/или внешних датчиков, подключенных у указанному модулю. В еще одном варианте осуществления модуль управления выполнен с возможностью взаимодействия с внешними устройствами.
[77] Термин «инструкции», используемый в этой заявке, может относиться, в общем, к командам в программе, которые написаны для осуществления конкретной функции, такой как прием ввода, запись сигналов, отправка сигналов на приводные механизмы, распознавание образов, передачи сигналов для начала и/или окончания работы устройства 100. Инструкции могут быть осуществлены множеством способов, включающих в себя, например, объектно-ориентированные методы. Например, инструкции могут быть реализованы, посредством языка программирования C++, Java, различных библиотек (например, “MFC”; Microsoft Foundation Classes) и т.д. Инструкции, осуществляющие процессы, описанные в этом решении, могут передаваться как по проводным, так и по беспроводным линиям передачи.
[78] Далее будут рассмотрены основные алгоритмы и особенности роботизированного устройства 100.
[79] Указанное устройство 100 является полностью автономным и коллаборативным устройством, способным дезинфицировать воздух и поверхности от основных патогенов до уровня 99,9%. Также, указанное устройство 100 повышает эффективность дезинфекции помещения, за счет интеллектуального выбора точек дезинфекции и расчета времени облучения в указанных точках в автоматическом режиме. Это достигается, в том числе, за счет анализа помещения и анализа расположения предметов в нем в реальном времени (при помощи сенсоров, таких как средства 150) в автоматическом режиме и построения точек дезинфекции (оптимальной траектории движения) и расчета времени облучения в указанных точках с учетом реальных полученных характеристик помещения. Кроме того, такой алгоритм выбора точек и расчёта времени дезинфекции ускоряет процесс дезинфекции помещений, сохраняя при этом высокую эффективность дезинфекции (99,9%), что также является важным параметром, когда требуется быстрая и эффективная дезинфекция.
[80] Указанное роботизированное устройство 100 способно осуществлять самостоятельную навигацию в закрытых пространствах типа жилых и производственных помещений, медицинских учреждений, транспортных узлов и общественного транспорта. Благодаря алгоритму управления роботизированным устройством 100 при проведении дезинфекции помещений, указанное устройство 100 способно в автономном режиме определять точки дезинфекции, рассчитывать время облучения в указанных точках для оптимизации общего времени проведения дезинфекции в зависимости от ряда факторов. Использование алгоритма оценки результатов дезинфекции позволяет оценить фактические результаты дезинфекции, сравнить их с целевыми, проанализировать фактические результаты и сформировать отчет. Кроме того, роботизированное устройство 100 обеспечивает безопасность для человека, за счет алгоритма обеспечения безопасности, исключая случаи контакта человека с устройством 100 при включенном модуле дезинфекции 130.
[81] Рассмотрим подробнее указанные алгоритмы и особенности.
[82] Взаимодействие с роботизированным устройством 100 может происходить посредством внешних устройств. Внешним устройством может являться персональный компьютер, сервер, смартфон, планшет, носимое умное устройство и т.д. Построение карты помещений может производится при первичных настройках роботизированного устройства 100. При таком варианте построения роботизированное устройство 100 под присмотром оператора, двигается по помещению, собирает информацию с оптико-электронных средств 150 и/или устройств акустического анализа и формирует карту, в случае если карта построилась некачественно, оператор переводит роботизированное устройство 100 на ручное управление и исправляет неточности. Карта помещений может содержать общую карту всего здания (глобальная карта здания, глобальная карта помещений), включая коридоры и карты конкретных помещений, например, кабинетов (локальная карта помещения). После того, как карта построена, она сохраняется в памяти модуля 130 и используется в дальнейшем для построения маршрутов и планирования точек дезинфекции.
[83] В другом частном варианте осуществления карта помещений может быть загружена в роботизированное устройство 100 из базы данных. Карта помещений (глобальная карта и локальная карта) может быть построена в виде как 2D карты, так и 3D карты. Стоит также отметить, что при построении карты оператор может указывать характеристики зон помещений, которые могут содержать, по меньшей мере, зоны, запретные для проезда; зоны, где обработка проводиться не должна; зоны с пониженным уровнем облучения; зоны с повышенным уровнем облучения. Указанные зоны могут быть заданы также посредством внешнего устройства, например, с помощью мобильного интерфейса внешнего устройства, веб-интерфейсе и т.д. Зоны с пониженным уровнем облучения могут представлять, например, служебные помещения с небольшим потоком людей или наименее затрагиваемые и проходимые области. Зоны с повышенным уровнем облучения могут представлять наиболее посещаемые зоны (область приема пациентов в кабинете, кушетка/кровать зараженного пациента и т.д.), области с которыми наиболее часто контактируют люди, например, дверные ручки, кресла и стулья, шкафы и т.д. Кроме того, зоны с повышенным уровнем облучения могут быть заданы исходя из требований к чистоте помещений или типа помещения (палаты, где находились инфицированные вирусами пациенты, операционные и т.д.).
[84] В другом частном варианте осуществления указанные зоны могут быть автоматически определены на основе указанного типа помещения и объектов, которые должны быть продезинфицированы. Так, например, при запросе дезинфекции операционной (как запланированной, так и по вызову оператором), роботизированное устройство 100 выполнено с возможностью определения заданного для такого типа помещения уровня обсемененности и дальнейшего выполнения алгоритмов с учетом указанного уровня. В другом примере, при дезинфекции открытых пространств, устройство 100, посредством средств 150, может определять в заданной части помещения зоны где требуется повышенный уровень облучения. В качестве таких зон, как упоминалось выше, могут выбираться дверные ручки, мебель и другие предметы, располагающиеся в местах, с которыми люди наиболее часто контактируют. Распознавание таких зон и предметов может происходить при помощи оптико-электронных средств 150 и/или устройств акустического анализа.
[85] После получения всех характеристик зон помещений, роботизированное устройство 100, посредством модуля управления, используя алгоритм построения траектории, определяет по меньшей мере одну точку дезинфекции, из которой будет производиться дезинфекция. Указанная точка выбирается таким образом, чтобы время облучения, которое необходимо сообщить окружающему пространству из этой точки для достижения заданного уровня снижения бактерицидной обсемененности в помещении или определенной зоне помещения (при дезинфекции открытых пространств) было минимально. То есть по меньшей мере одна точка дезинфекции будет определена таким образом, чтобы вся зона вокруг этой точки, с учетом текущего расположения предметов в этой зоне, получила необходимое, в соответствии с требованиями чистоты, количество ультрафиолета за минимально возможное время. Текущее расположение предметов и характеристик пространства, как упоминалось выше, может быть получено в реальном времени модулем управления при помощи сенсоров, таких как средства 150 и/или устройства акустического анализа.
[86] Определение точки дезинфекции/набора точек дезинфекции может происходить на основе заданных требований чистоты помещения (снижения бактерицидной обсемененности) и 3-х мерной карты помещения (3D карта), включающей по меньшей мере габариты помещения и координаты расположения объектов внутри указанного помещения. На основе указанных параметров происходит расчет необходимого количества энергии УФ излучения на единицу площади и объема в соответствии с заданными нормами чистоты, расчет необходимого времени излучения для сообщения заданного количества энергии на поверхности в зависимости от расположения обрабатываемых поверхностей относительно модуля дезинфекции 130 с учетом расстояния, углов наклона и затенений, которые образуются от находящихся в этом помещении предметов. Кроме того, указанный алгоритм также учитывает количество энергии УФ излучения, сообщаемое в объем воздуха в зависимости от геометрии помещения, его объемов и затенений.
[87] В другом частном примере реализации выбор точек дезинфекции также будет учитывать посторонние предметы, оставленные в помещении и не учтенные в картах указанного помещения, например, кресло-коляска, ящик с хирургическими инструментами и т.д. При обнаружении таких предметов в помещении, устройство 100 выполнено с возможностью учета затененных зон, созданных этими предметами и определения точек дезинфекции таким образом, чтобы все помещение получило необходимое количество энергии УФ облучения в минимально возможное время.
[88] На фиг. 2 показан пример построения точек дезинфекции в помещении 200 прямоугольной формы. При въезде в помещение 200, устройство 100 получает всю необходимую информацию о помещении 200. Как указывалось выше, характеристики помещения могут быть получены вместе с командой на дезинфекцию помещения 200 и/или посредством собственной системы сенсоров, таких как средства 150. Характеристики помещения могут включать площадь помещения, высоту стен, заданное требование чистоты к помещению, приоритетные области для обработки и т.д., не ограничиваясь. В качестве дополнительных параметров, на основе которых будет происходить интеллектуальное построение точек дезинфекции, устройство 100 выполнено с возможностью, на основе полученных характеристик помещения, рассчитывать объем воздуха в помещении и определять текущее расположение предметов. [89] Так, например, устройство 100, определит параметры зоны переговоров 210, включающей стол, стулья, доску, и шкафов 211. Указанными параметрами могут являться высота, расположение в помещении, форма и т.д., не ограничиваясь. Объем воздуха в помещении может быть также рассчитан по стандартным формулам вычисления объема, так, например, зная высоту, ширину и длину помещения, а также плотность воздуха, можно вычислить объем воздуха в таком помещении.
[90] На основе полученной информации о текущем расположении и 3D карты помещения 200, устройство 100 определит наиболее оптимальные точки дезинфекции (201- 204) таким образом, чтобы с учетом расположения всех предметов в комнате и затенений, создающихся указанными предметами, все помещение 200 получило необходимое количество энергии УФ облучения в минимально возможное время. То есть, точки дезинфекции 201-204 будут выбираться так, чтобы заданные параметры чистоты, характеризуемые количеством получаемой энергии предметами и поверхностями от УФ ламп, с учетом расположения самих ламп и поправкой на угол расположения ламп относительно объекта, достигались за минимально возможное время. Также, указанные точки будут выбираться таким образом, чтобы перекрестные зоны облучения в помещении 200 не облучались сверх требуемого этой зоне количества полученной энергии УФ излучения.
[91] В качестве другого примера реализации заявленного решения, рассмотрим построение набора точек дезинфекции для помещения небольшой площади (до 20 м2), имеющего прямоугольную форму, со стандартной высотой стен, и не содержащего перегородок и высоких предметов, таких как шкафы, для достижения требуемой чистоты будет определена точка дезинфекции в центре комнаты с более длительным временем облучения, по сравнению с перемещением по маршруту с непрерывным облучением. Однако, общее время, затраченное на дезинфекцию из одной точки будет меньше времени, потраченного на перемещения устройства и краткосрочного облучения в процессе перемещения. Таким образом, благодаря интеллектуальному выбору точки дезинфекции общее время дезинфекции с сохранением заданных требований чистоты помещения было уменьшено в несколько раз. При испытании настоящего технического решения было установлено что время, затраченное на работу устройства 100 при выполнении дезинфекции помещения указанной площади, уменьшилось на 4 минуты и составило 4 минуты, по сравнению с 8 минутами, затраченными на дезинфекцию этого же помещения по стандартному маршруту.
[92] На основе определённых точек дезинфекции и времени облучения в указанных точках происходит процесс дезинфекции, причем после проведения, модуль управления
Y1 выполнен с возможностью оценки результатов дезинфекции. Оценка результатов дезинфекции происходит при помощи алгоритма оценки результатов, который учитывает фактическое время проведения обработки; суммарную энергию излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы; наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях; наличие прерываний обработки; разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции. Результаты оценки дезинфекции могут отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения на модуле 140 и/или отправляться на графический интерфейс пользовательского устройства.
[93] На фиг. 3 приведен пример результата оценки дезинфекции помещения 200 роботизированным устройством 100. Области 301-302 показывают зоны, которые были обработаны на 99%, а области 303-304 показывают в виде цветового градиента от яркого к темному зоны, которые были обработаны на 95%-80% соответственно.
[94] В частном варианте реализации, цветовой градиент может быть отображен в виде ярко зеленого цвета для зон, где обработка была проведена очень хорошо и в виде затемнения до красного цвета в зонах, где обработка не была проведена по каким-либо причинам.
[95] Так, например, при незапланированной остановке дезинфекции, по ряду факторов (появление человека в помещении, экстренная приостановка и т.д.) и при учете того, что устройству 100 было отведено фиксированное время дезинфекции, указанное устройство 100 не успеет провести дезинфекцию в заданное время и завершит ее по истечению указанного времени. При этом в оценке результатов будут отражены зоны помещения с недостаточным уровнем облучения (в виде цветового градиента на карте помещения).
[96] Стоит также отметить, что на основе оценки результатов дезинфекции может быть запущена повторная дезинфекция помещения (при такой необходимости). Кроме того, повторная дезинфекция может быть основана на результатах оценки дезинфекции и построение точек дезинфекции для повторной дезинфекции будет происходить с учетом недостаточно облученных зон, указанных в предыдущем отчете.
[97] Также, для обеспечения коллаборативности, роботизированное устройство 100 выполнено с возможностью обеспечения безопасности человека во время проведения дезинфекции. При обнаружении человека в процессе дезинфекции, устройство 100 выполнено с возможностью приостановки процесса и отключения модуля 130. Обнаружение человека может происходить посредством устройств 150, а также на основе информации, полученной от по меньшей мере внешних датчиков открывания дверей и/или датчиков движения и проникновения, при наличии таковых в помещении. Кроме того, после приостановки дезинфекции устройство 100 выполнено с возможностью звукового оповещения о необходимости покинуть дезинфицируемое помещение. Звуковое оповещение может быть отправлено посредством модуля 140. После ухода человека из дезинфицируемой зоны устройство 100 возобновляет свою работу с того момента, на котором произошла остановка.
[98] Таким образом, в результате применения алгоритмов интеллектуального построения точек дезинфекции и расчёта времени облучения в указанных точках, а также алгоритмов обеспечения безопасности человека и оценки результатов дезинфекции было создано новое устройство, обеспечивающее высокую эффективность дезинфекции и минимизацию общего времени, затраченного на такую дезинфекцию.
[99] Теперь рассмотрим один из сценариев работы устройства 100, например, в медицинском центре. Указанная информация приведена в качестве примера и не ограничивает другие варианты реализации указанного решения.
[100] Устройство 100 может располагаться в общем коридоре на определенном этаже, подключенное к зарядной станции. В модуле управления хранится 3D карта помещений (как глобальная карта всего этажа, так и локальная карта конкретных помещений). В зависимости от типа дезинфекции (запланированная дезинфекция, дезинфекция по вызову персоналом), устройство 100 получает команду на дезинфекцию. При запланированной дезинфекции такая команда может быть отправлена в запланированное время в автоматическом режиме, например, сервером. При дезинфекции по вызову персоналом, устройство 100 получает команду на дезинфекцию помещения непосредственно от персонала. Команда на дезинфекцию может содержать по меньшей мере номер кабинета, где требуется провести дезинфекцию или координаты помещения в пространстве. В некоторых вариантах реализации, указанная команда может дополнительно содержать заданную степень чистоты помещения, время дезинфекции, зоны в помещении с повышенными требованиями к чистоте и т.д.
[101] После получения команды на дезинфекцию, устройство 100 на основе 3-х мерной карты перемещается к двери заданного кабинета. Если двери кабинета оборудованы приводными механизмами, то устройство 100 отправит команду на открывание дверей и остановится в начальной точке дезинфекции в помещении. При отсутствии приводных механизмов дверей, устройство 100 подъезжает к требуемой двери и ожидает до тех пор, пока персонал не откроет указанную дверь. Кроме того, по прибытию к требуемой двери устройство 100 подаст звуковой сигнал и отобразит сообщение на экране о прибытии, с помощью модуля 140, как показано на фиг. 4. Для запуска процесса дезинфекции, персонал должен пройти процедуру аутентификации как показано на фиг. 5, подробно описанную выше, после чего подтвердить, что покидает помещение. После аутентификации, устройство 100 также подаст звуковое оповещение о начале работы. В одном варианте осуществления после аутентификации, устройство 100 может начать вести отчет до начала работы через динамики.
[102] Перед началом дезинфекции роботизированное устройство 100, используя оптикоэлектронные средства 150 и/или устройства акустического анализа проводит сканирование помещения на наличие в нем людей. Если люди отсутствуют в помещении, то устройство 100 начинает дезинфекцию согласно рассчитанным точкам дезинфекции. При наличии людей в помещении, роботизированное устройство 100 повторно оповещает, посредством звукового оповещения, о необходимости покинуть помещении перед началом дезинфекции как показано на фиг. 6.
[103] Длительность процесса дезинфекции, как было указано выше, зависит от параметров помещения и характеристик помещения. По окончанию дезинфекции, устройство 100 оповестит о завершении дезинфекции и направится к точке выезда.
[104] После завершения дезинфекции, устройство 100 оценит результат проведенной дезинфекции. Указанная оценка может быть отображена как в модуле 140 в виде цветовых градиентов (как было показано выше), наложенных на трехмерную карту помещения, так и отправлена на внешнее устройство пользователя.
[105] При завершении дезинфекции помещения и отсутствии других запросов на дезинфекцию помещений, устройство 100 вернется на зарядную станцию и будет ожидать следующую команду на дезинфекцию.
[106] Теперь рассмотрим способ 700 дезинфекции помещений с помощью роботизированного устройства для дезинфекции помещений.
[107] На Фиг. 7 представлены этапы способа дезинфекции помещений. Указанный способ дезинфекции помещений выполняется с помощью устройства дезинфекции помещений, которое было описано выше.
[108] На этапе 701 осуществляется построение карты помещений. Карта может быть построена как с помощью оператора, так и быть загружена из базы данных, располагающейся, например, на сервере. Указанная карта хранится в модуле управления и используется в дальнейшем для построения маршрутов и планирования точек дезинфекции.
[109] Для построения карты с помощью оператора роботизированное устройство 100 под присмотром оператора, двигается по помещению, собирает информацию с оптикоэлектронных средств 150 и/или устройств акустического анализа и формирует карту, в случае если карта построилась некачественно, оператор переводит роботизированное устройство 100 на ручное управление и исправляет неточности. Карта помещений может содержать общую карту всего здания, включая коридоры и карты конкретных помещений, например, кабинетов.
[110] Карта помещений может быть построена в виде как 2D карты, так и 3D карты. Стоит также отметить, что при построении карты могут быть указаны характеристики зон помещений, которые могут содержать, по меньшей мере, зоны, запретные для проезда; зоны, где обработка проводиться не должна; зоны с пониженным уровнем облучения; зоны с повышенным уровнем облучения. Указанные зоны могут быть заданы также посредством внешнего устройства, например, в мобильном интерфейсе внешнего устройства, вебинтерфейсе и т.д.
[111] На этапе 702 отправляется с помощью внешнего устройства команда на выполнение дезинфекции. На указанном этапе, устройство 100, посредством приемопередающего модуля и/или модуля 140, получает команду на дезинфекцию от персонала и/или внешнего устройства, причем упомянутая команда содержит координаты по меньшей мере одной точки дезинфекции.
[112] Команда на дезинфекцию может содержать тип дезинфицируемого помещения и дополнительные характеристики помещения. Так, например, при вызове устройства 100 в команде на дезинфекцию дополнительно к координатам помещения может быть указан тип помещения (операционная, регистратура, вагон метро и т.д.), также, вместо типа помещения может быть указан диагноз пациента, на основе которого из базы данных будет получен заданный уровень чистоты. Кроме того, команда на дезинфекцию может дополнительно содержать характеристики помещения, включающие по меньшей мере заданное время дезинфекции, приоритетные зоны дезинфекции, минимально допустимый уровень чистоты и т.д.
[113] Для специалиста в данной области техники также очевидно, что под командой на дезинфекцию также может подразумеваться автоматически сгенерированная сервером команда, отправляемая на указанное устройство по таймеру и/или указанное расписание дезинфекции каждого помещения может храниться в модуле управления.
[114] На этапе 703 осуществляется построение точек дезинфекции и вычисление требуемого времени облучения в построенных точках на основе полученной карты помещения и дополнительных характеристик помещения. Модуль управления, на основе полученной карты помещений, при помощи алгоритма построения траектории, определяет точки дезинфекции и требуемое время облучения в указанных точках. Указанные точки выбираются таким образом, чтобы время облучения, которое необходимо сообщить окружающему пространству из этой точки для достижения заданного уровня снижения бактерицидной обсеменённости в помещении или определенной зоне помещения (при дезинфекции открытых пространств) было минимально.
[115] Определение точки дезинфекции/набора точек дезинфекции происходит на основе заданных требований чистоты помещения (снижения бактерицидной обсемененности) и карты помещения (3D карта), включающей по меньшей мере габариты помещения, координаты расположения объектов внутри указанного помещения и характеристики помещения. На основе указанных параметров происходит расчет необходимого количества энергии УФ излучения на единицу площади и объема в соответствии с заданными нормами чистоты, расчет необходимого времени излучения для сообщения заданного количества энергии на поверхности в зависимости от расположения обрабатываемых поверхностей относительно модуля дезинфекции 130 с учетом расстояния, углов наклона и затенений, которые образуются от находящихся в этом помещении предметов. Кроме того, указанный алгоритм также учитывает количество энергии УФ излучения, сообщаемое в объем воздуха в зависимости от геометрии помещения, его объемов и затенений.
[116] На этапе 704 выполняют дезинфекцию в указанной по меньшей мере одной точке дезинфекции с учетом вычисленного времени облучения.
[117] На основе построенных точек дезинфекции и времени облучения указанное устройство 100 приступает к дезинфекции помещения. Для начала дезинфекции помещения устройство 100, после получения команды на дезинфекцию перемещается к заданному помещению или части помещения (при дезинфекции открытых пространств). Устройство 100 до получения команды на дезинфекцию может находится на зарядной станции, расположенной в заранее заданной точке. При наличии внешних датчиков открывания дверей и запланированной команды дезинфекции устройство 100 в автономном режиме открывает дверь помещения и встает на начальную точку дезинфекции. При отсутствии таких датчиков, устройство 100 ожидает до тех пор, пока дверь в помещение не откроет персонал. После открывания двери, устройство 100 встает на начальную точку дезинфекции. При этом подается звуковой сигнал о готовности к дезинфекции. Далее устройство 100, при помощи средств 150 и/или устройств акустического анализа сканирует помещения на наличие людей. При обнаружении людей, устройство 100 подает звуковой сигнал о необходимости покинуть помещение. После того, как люди покинут помещение, модуль управления подает сигнал на активацию модуля 130 и начинается процесс дезинфекции. Перемещение устройства 100 происходит на основе построенных точек дезинфекции в соответствии с заданным временем облучения.
[118] При получении команды на дезинфекцию от персонала, указанное устройство 100 после перемещения к двери требуемого помещения или части помещения (при дезинфекции открытых пространств) ожидает процесса аутентификации от персонала, и, после подтверждения личности, устройство 100 перемещается на начальную точку дезинфекции.
[119] Процесс дезинфекции происходит в соответствии с определенными точками дезинфекции и временем облучения в указанных точках. После завершения дезинфекции, устройство 100 перемещается обратно на зарядную станцию (если помещение оборудовано датчиками дверей) либо ожидает открытия двери персоналом.
[120] При этом после завершения дезинфекции устройство 100 подает звуковой сигнал о том, что дезинфекция завершена. Сигнал о завершении дезинфекции также может отображаться на экране модуля 140.
[121] В частном варианте осуществления после завершения дезинфекции, модуль управления оценивает результат дезинфекции. Оценка результатов дезинфекции происходит при помощи алгоритма оценки результатов, который учитывает фактическое время проведения обработки; суммарную энергию излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы; наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях; наличие прерываний обработки; разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции. Результаты оценки дезинфекции могут отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения на модуле 140 и/или отправляться на графический интерфейс пользовательского устройства.
[122] Таким образом в представленных материалах заявки описаны устройство и способ автономной дезинфекции помещений при помощи роботизированного устройства 100, выполняющего интеллектуальное построение точек дезинфекции и расчета требуемого времени облучения в указанных точках с учетом характеристик помещения, повышающие эффективность дезинфекции.
[123] На Фиг. 8 представлен пример общего вида вычислительного устройства или модуля, которое может представлять модуль управления, модуль 140, контроллер логистической платформы, модуль дезинфекции и т.д,
[124] В общем случае, вычислительное устройство (800) содержит объединенные общей шиной информационного обмена один или несколько процессоров (801), средства памяти, такие как ОЗУ (802) и ПЗУ (803), интерфейсы ввода/вывода (804), устройства ввода/вывода (805), и устройство для сетевого взаимодействия (806).
[125] Процессор (801) (или несколько процессоров, многоядерный процессор и т.п.) может выбираться из ассортимента устройств, широко применяемых в настоящее время, например, таких производителей, как: Intel™, AMD™, Apple™, Samsung Exynos™, MediaTEK™, Qualcomm Snapdragon™ и т.п. Под процессором или одним из используемых процессоров в устройстве (800) также необходимо учитывать графический процессор, например, GPU NVIDIA или Graphcore, тип которых также является пригодным для полного или частичного выполнения исполнения модуля управления, а также может применяться для обучения и применения моделей машинного обучения в различных информационных системах.
[126] ОЗУ (802) представляет собой оперативную память и предназначено для хранения исполняемых процессором (801) машиночитаемых инструкций для выполнения необходимых операций по логической обработке данных. ОЗУ (802), как правило, содержит исполняемые инструкции операционной системы и соответствующих программных компонент (приложения, программные модули и т.п.). При этом, в качестве ОЗУ (802) может выступать доступный объем памяти графической карты или графического процессора.
[127] ПЗУ (803) представляет собой одно или более устройств постоянного хранения данных, например, жесткий диск (HDD), твердотельный накопитель данных (SSD), флэш- память (EEPROM, NAND и т.п.), оптические носители информации (CD-R/RW, DVD- R/RW, BlueRay Disc, MD) и др.
[128] Для организации работы компонентов вычислительного устройства (800) и организации работы внешних подключаемых устройств применяются различные виды интерфейсов В/В (804). Выбор соответствующих интерфейсов зависит от конкретного исполнения вычислительного устройства, которые могут представлять собой, не ограничиваясь: PCI, AGP, PS/2, IrDa, FireWire, LPT, COM, SATA, IDE, Lightning, USB (2.0, 3.0, 3.1, micro, mini, type C), TRS/Audio jack (2.5, 3.5, 6.35), HDMI, DVI, VGA, Display Port, RJ45, RS232 и т.п.
[129] Для обеспечения взаимодействия пользователя с вычислительным устройством (800) применяются различные средства (805) В/В информации, например, клавиатура, дисплей (монитор), сенсорный дисплей, тач-пад, джойстик, манипулятор мышь, световое перо, стилус, сенсорная панель, трекбол, динамики, микрофон, средства дополненной реальности, оптические сенсоры, планшет, световые индикаторы, проектор, камера, средства биометрической идентификации (сканер сетчатки глаза, сканер отпечатков пальцев, модуль распознавания голоса) и т.п.
[130] Средство сетевого взаимодействия (806) обеспечивает передачу данных посредством внутренней или внешней вычислительной сети, например, Интранет, Интернет, ЛВС и т.п. В качестве одного или более средств (806) может использоваться, но не ограничиваться: Ethernet карта, GSM модем, GPRS модем, LTE модем, 5G модем, модуль спутниковой связи, NFC модуль, Bluetooth и/или BLE модуль, Wi-Fi модуль и др. [131] Представленные материалы заявки раскрывают предпочтительные примеры реализации технического решения и не должны трактоваться как ограничивающие иные, частные примеры его воплощения, не выходящие за пределы испрашиваемой правовой охраны, которые являются очевидными для специалистов соответствующей области техники.
[132] Модификации и улучшения вышеописанных вариантов осуществления настоящего технического решения будут ясны специалистам в данной области техники. Предшествующее описание представлено только в качестве примера и не несет никаких ограничений для целей осуществления иных частных вариантов воплощения заявленного технического решения, не выходящего за рамки испрашиваемого объема правовой охраны. Конструктивные элементы, такие как микроконтроллеры, блоки, модули и т.д., описанные выше и используемые в данном техническом решении, могут быть реализованы с помощью электронных компонентов, используемых для создания цифровых интегральных схем.

Claims

ФОРМУЛА Роботизированное устройство для дезинфекции помещений, содержащее:
• логистическую платформу, выполненную с возможностью перемещения роботизированного устройства;
• корпус, жестко прикрепленный к логистической платформе, содержащий:
• модуль дезинфекции, содержащий по меньшей мере одну УФ лампу, обеспечивающую дезинфекционную обработку;
• модуль человеко-машинного взаимодействия, выполненный с возможностью идентификации пользователя и установки режима работы роботизированного устройства,
• по меньшей мере одно оптико-электронное устройство,
• модуль управления, выполненный с возможностью:
■ построения карты помещений,
■ сбора и обработки информации с по меньшей мере одного оптико-электронного устройства,
■ построения набора точек дезинфекции в помещении, на основе полученной карты помещений,
■ вычисления времени облучения в каждой построенной точке,
■ формирования данных для передачи модулю дезинфекции на основе построенного набора точек дезинфекции и вычисленного времени облучения. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что дополнительно содержит приемо-передающий модуль. Роботизированное устройство по п.1, характеризующееся тем, что логистическая платформа дополнительно содержит разъем для подключения зарядной станции. Роботизированное устройство по п.1, характеризующееся тем, что логистическая платформа включает по меньшей мере колеса, редуктора, двигатели, контроллеры двигателей. Роботизированное устройство по п.1, характеризующееся тем, что оптикоэлектронное устройство выбирается из группы: лазерный дальномер, камера, камера глубины. Роботизированное устройство по п.1, характеризующееся тем, что дополнительно содержит устройство акустического анализа, выбираемого из группы: ультразвуковой датчик, ультразвуковой дальномер, сонар.
26 Роботизированное устройство по п. 1 , характеризующееся тем, что модуль человеко- машинного взаимодействия содержит по меньшей мере: экран, динамик, микрофонный массив. Роботизированное устройство по п. 7, характеризующееся тем, что экран выполняется сенсорным. Роботизированное устройство по п. 7, характеризующееся тем, что дополнительно содержит по меньшей мере один орган управления, выбираемый из группы: клавиатура, сенсорная клавиатура, джойстик, тач-пад. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что при построении карты помещений учитываются характеристики зон помещений. Роботизированное устройство по п. 10, характеризующееся тем, что характеристики зон помещений представляют собой по меньшей мере одно из:
• зона, запретная для перемещения роботизированного устройства;
• зона, не предназначенная для осуществления дезинфекции;
• зона с заданной степенью облучения с помощью УФ лампы. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что модуль управления выполнен с возможностью построения 2D и/или 3D карты помещений. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что точки дезинфекции и время облучения в указанных точках определяются на основе по меньшей мере:
• размеров помещения;
• объема воздушной массы в помещении. Роботизированное устройство по п. 13, характеризующееся тем, что дополнительно учитывается по меньшей мере одно из:
• заданная степень облучения зоны помещения;
• минимизации общего времени дезинфекции, требуемого для обработки зоны помещения. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что модуль управления дополнительно выполнен с возможностью оценки результатов дезинфекции. Роботизированное устройство по п. 15, характеризующееся тем, что результат дезинфекции оценивается на основе следующих критериев:
• фактическое время проведения обработки; суммарная энергия излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы;
• наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях;
• наличие прерываний обработки;
• разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции. Роботизированное устройство по п. 15, характеризующееся тем, что результаты оценки дезинфекции дополнительно отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что модуль управления дополнительно выполнен с возможностью выявления человека в дезинфицируемом помещении, на основе информации, полученной от по меньшей мере одного оптико-электронного устройства. Роботизированное устройство по п. 1, характеризующееся тем, что модуль управления дополнительно выполнен с возможностью выявления человека в дезинфицируемом помещении на основе информации, полученной от по меньшей мере внешних датчиков открывания дверей и/или датчиков движения и проникновения, установленных в помещении. Роботизированное устройство по любому из пп. 18-19, характеризующееся тем, что при выявлении человека в дезинфицируемом помещении происходит отключение модуля дезинфекции. Роботизированное устройство по п. 20, характеризующееся тем, что при выявлении человека дополнительно подается сигнал, посредством модуля человеко-машинного взаимодействия, о необходимости покинуть помещение. Способ дезинфекции помещений, выполняемый роботизированным устройством для дезинфекции помещений по любому из п.п. 1-21, включающий этапы, на которых:
• строят карту помещений, в которых требуется провести дезинфекцию;
• отправляют с помощью внешнего устройства команду на выполнение дезинфекции, причем упомянутая команда содержит координаты по меньшей мере одной точки дезинфекции;
• строят точки дезинфекции и вычисляют требуемое время облучения в построенных точках на основе построенной карты помещений; • выполняют дезинфекцию в указанной по меньшей мере одной точке дезинфекции с учетом вычисленного времени облучения. Способ по п. 22, характеризующийся тем, что при построении карты помещений учитываются характеристики зон помещений. Способ по п. 23, характеризующийся тем, что характеристики зон помещений представляют собой по меньшей мере одно из:
• зона, запретная для перемещения роботизированного устройства;
• зона, не предназначенная для осуществления дезинфекции;
• зона с заданной степенью облучения с помощью УФ лампы. Способ по п. 22, характеризующийся тем, что точки дезинфекции и время облучения в указанных точках определяются на основе по меньшей мере:
• размеров помещения;
• объема воздушной массы в помещении. Способ по п. 25, характеризующийся тем, что дополнительно учитывается по меньшей мере одно из:
• заданная степень облучения зоны помещения;
• минимизация общего времени дезинфекции, требуемого для обработки зоны помещения. Способ по п. 22, характеризующийся тем, что дополнительно содержит этап оценки результатов дезинфекции. Способ по п. 27, характеризующийся тем, что результат дезинфекции оценивается на основе следующих критериев:
• фактическое время проведения обработки;
• суммарная энергия излучения для каждой поверхности и объем воздушной массы;
• наличие создающих затенение посторонних объектов в обрабатываемых помещениях;
• наличие прерываний обработки;
• разница между запланированными и фактическими параметрами дезинфекции. Способ по п. 27, характеризующийся тем, что результаты оценки дезинфекции дополнительно отображаются в виде цветового градиента каждой зоны помещения.
29 Способ по п. 22, характеризующийся тем, что дополнительно содержит этап выявления человека в дезинфицируемом помещении, на основе информации, полученной от по меньшей мере одного оптико-электронного устройства. Способ по п. 22, характеризующийся тем, что дополнительно содержит этап выявления человека в дезинфицируемом помещении на основе информации, полученной от по меньшей мере внешних датчиков открывания дверей и/или датчиков движения и проникновения, установленных в помещении. Способ по любому из пп. 30-31, характеризующийся тем, что при выявлении человека в дезинфицируемом помещении происходит отключение модуля дезинфекции. Способ по п. 32, характеризующийся тем, что при выявлении человека дополнительно подается сигнал, посредством модуля человеко-машинного взаимодействия, о необходимости покинуть помещение.
30
PCT/RU2020/000715 2020-09-24 2020-12-16 Способ и устройство для дезинфекции помещений WO2022066040A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020131499A RU2755793C1 (ru) 2020-09-24 2020-09-24 Способ и устройство для дезинфекции помещений
RU2020131499 2020-09-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022066040A1 true WO2022066040A1 (ru) 2022-03-31

Family

ID=77852003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2020/000715 WO2022066040A1 (ru) 2020-09-24 2020-12-16 Способ и устройство для дезинфекции помещений

Country Status (3)

Country Link
EA (1) EA202092894A1 (ru)
RU (1) RU2755793C1 (ru)
WO (1) WO2022066040A1 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2946926B2 (es) * 2022-01-27 2024-02-13 Univ Valencia Sistema y metodo de desinfeccion
GB2616453A (en) * 2022-03-09 2023-09-13 Biocare Uv Ltd Systems and methods for irradiating an environment with UV radiation
FR3136174A1 (fr) * 2022-06-07 2023-12-08 Desinfection Technologie Solution Désinfection par irradiations UV d’un espace clos

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020085947A1 (en) * 2000-09-19 2002-07-04 Deal Jeffery L. Ultraviolet area sterilizer and method of area sterilization using ultraviolet radiation
US20120282135A1 (en) * 2011-04-15 2012-11-08 Samuel Richard Trapani Room sterilization method and system
KR101724447B1 (ko) * 2015-11-13 2017-04-11 주식회사 파나시아 자외선 살균로봇
WO2017147460A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 Ralph Birchard Lloyd System and method for disinfecting an occupied environment using direction controlled germicidal radiation
CN110585455A (zh) * 2019-09-18 2019-12-20 日立电梯（中国）有限公司 一种电梯紫外线杀菌灯控制系统及控制方法
WO2020151920A1 (en) * 2019-01-22 2020-07-30 Gama Healthcare Ltd Robotic, mobile apparatus for treating a room, for example by disinfection

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013116566A1 (en) * 2012-01-31 2013-08-08 Surfacide, Llc Hard surface disinfection system and method
RU2560665C2 (ru) * 2013-07-04 2015-08-20 Владимир Петрович Сизиков Бактерицидный облучатель
GB2527077B (en) * 2014-06-10 2018-06-06 Specialist Hygiene Solutions Ltd UV-C light automated disinfection system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020085947A1 (en) * 2000-09-19 2002-07-04 Deal Jeffery L. Ultraviolet area sterilizer and method of area sterilization using ultraviolet radiation
US20120282135A1 (en) * 2011-04-15 2012-11-08 Samuel Richard Trapani Room sterilization method and system
KR101724447B1 (ko) * 2015-11-13 2017-04-11 주식회사 파나시아 자외선 살균로봇
WO2017147460A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 Ralph Birchard Lloyd System and method for disinfecting an occupied environment using direction controlled germicidal radiation
WO2020151920A1 (en) * 2019-01-22 2020-07-30 Gama Healthcare Ltd Robotic, mobile apparatus for treating a room, for example by disinfection
CN110585455A (zh) * 2019-09-18 2019-12-20 日立电梯（中国）有限公司 一种电梯紫外线杀菌灯控制系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
RU2755793C1 (ru) 2021-09-21
EA202092894A1 (ru) 2022-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2755793C1 (ru) Способ и устройство для дезинфекции помещений
US10969131B2 (en) Sensor with halo light system
US20210346543A1 (en) Cleaning robot
US11625998B2 (en) Providing emergency egress guidance via peer-to-peer communication among distributed egress advisement devices
US20200254125A1 (en) System and Method for Disinfecting an Occupied Environment Using Direction Controlled Germicidal Radiation
US10162327B2 (en) Multi-function thermostat with concierge features
WO2017120262A1 (en) Multi-function thermostat with occupant tracking features
US20230149583A1 (en) Mobile Disinfection Apparatuses Having Visual Marker Detection Systems And Methods Of Their Use
EP3888696A1 (en) Method of plotting ultraviolet (uv) radiation for disinfection
US20230152652A1 (en) Identifying, reducing health risks, and tracking occupancy in a facility
TW202205310A (zh) 識別、降低設施中之健康風險並追蹤佔用情況
US20230110384A1 (en) System and method for disinfecting an occupied environment using direction controlled germicidal radiation
TW202146061A (zh) 檢測人和/或動物運動並進行移動消毒的方法
Chio et al. Design and autonomous navigation of a new indoor disinfection robot based on disinfection modeling
US20230285618A1 (en) Autonomous mobile system and method for safely irradiating pathogens
EA041708B1 (ru) Способ и устройство для дезинфекции помещений
EP4052733A1 (en) Method for controlling a mobile robotic apparatus for disinfecting a space and a mobile robotic apparatus for disinfecting a space implementing such method
TW202216219A (zh) 具有物理消毒之出入控制裝置
Meesomklin et al. UV C Sterilization Autobot
WO2023003935A1 (en) Sensing and communicating situational awareness data with distributed antenna systems
Bratu et al. RoboCoV Cleaner: An Indoor Autonomous UV-C Disinfection Robot with Advanced Dual-Safety Systems
JP2023121514A (ja) 殺菌システム、殺菌装置および制御方法
WO2023175394A1 (en) Sterilization method and sterilization system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20955415

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20955415

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1