WO2022040884A1 - 控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2022040884A1
WO2022040884A1 PCT/CN2020/110902 CN2020110902W WO2022040884A1 WO 2022040884 A1 WO2022040884 A1 WO 2022040884A1 CN 2020110902 W CN2020110902 W CN 2020110902W WO 2022040884 A1 WO2022040884 A1 WO 2022040884A1
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WO
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sound
drone
control terminal
sound file
file
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Application number
PCT/CN2020/110902
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English (en)
French (fr)
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吴帆
常子敬
胡德琪
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
    • H04B1/3822—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving specially adapted for use in vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/02—Arrangements or adaptations of signal or lighting devices

Definitions

  • the present application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular, to a control method, a terminal, an unmanned aerial vehicle, a system, and a computer-readable storage medium.
  • the pilot can remotely control the drone through the control terminal, which is far away from the drone, while the geological survey personnel are mainly responsible for following the drone. After the drone completes an operation, replace it Batteries for drones, supplemental pesticides or seeds, etc. Therefore, during the operation of the UAV or after completing an operation, the pilot needs to communicate with the geological survey personnel, so that the pilot and the geological survey personnel can assist each other to complete the operation of the UAV.
  • pilots mainly use walkie-talkies or mobile phones to communicate with the geological survey personnel, which increases the hardware cost, and the operation and use of multiple devices are relatively inconvenient, which will affect the operation efficiency.
  • the embodiments of the present application provide a control method, a terminal, an unmanned aerial vehicle, a system, and a computer-readable storage medium, aiming at realizing voice transmission between the unmanned aerial vehicle and the control terminal, which is convenient for pilots and geological survey personnel.
  • the voice intercom is realized through the control terminal and the drone.
  • an embodiment of the present application provides a control method, which is applied to a control terminal, where the control terminal is used to communicate with and control an unmanned aerial vehicle, and the control terminal is provided with a first A pickup and a first speaker, the drone is provided with a second pickup and a second speaker, and the method includes:
  • an embodiment of the present application further provides a control method, which is applied to an unmanned aerial vehicle, where the unmanned aerial vehicle is used for communication and connection with a control terminal, and the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, The drone is provided with a second pickup and a second speaker, and the method includes:
  • the control terminal acquiring the first sound file sent by the control terminal, wherein the first sound file is generated according to the ambient sound collected by the first sound pickup;
  • the second speaker is controlled to play the first sound file.
  • an embodiment of the present application further provides a control method, which is applied to a control system, where the control system includes an unmanned aerial vehicle and a control terminal, the unmanned aerial vehicle is connected in communication with the control terminal, and the control terminal A first pickup and a first speaker are provided, the drone is provided with a second pickup and a second speaker, and the method includes:
  • the control terminal generates a first sound file according to the ambient sound collected by the first sound pickup
  • the drone receives the first sound file sent by the control terminal, and controls the second speaker to play the first sound file;
  • the drone generates a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second microphone, and sends the second sound file to the control terminal;
  • the control terminal receives the second sound file sent by the drone, and controls the first speaker to play the second sound file.
  • an embodiment of the present application further provides a control terminal, the control terminal is used to communicate with an unmanned aerial vehicle and control the unmanned aerial vehicle, and the control terminal includes a first sound pickup, a first speaker , a memory and a processor, the drone is provided with a second pickup and a second speaker;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of any one of the control methods provided in the specification of this application.
  • an embodiment of the present application further provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is connected to a control terminal in communication, the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, and the unmanned aerial vehicle includes a second pickup, a second speaker, a memory, and a processor;
  • the memory for storing computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the steps of any one of the control methods provided in the specification of this application.
  • an embodiment of the present application further provides a control system, the control system includes the control terminal described in any one of the descriptions of the present application and the unmanned aerial vehicle described in any of the descriptions of the present application.
  • the drone is communicatively connected to the control terminal, the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, and the drone is provided with a second pickup and a second speaker.
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor enables the processor to implement the functions provided in the specification of the present application. The steps of any one of the control methods.
  • the embodiments of the present application provide a control method, a terminal, an unmanned aerial vehicle, a system, and a computer-readable storage medium.
  • the control terminal collects the ambient sound of the surrounding environment, and generates a first sound file based on the ambient sound of the surrounding environment of the control terminal. , and then when the rotor of the drone is in a static state, the first sound file is sent to the drone, and the drone plays the first sound file, so that the survey personnel near the drone can hear the pilot's call clearly .
  • the control terminal acquires the second sound file sent by the drone, and plays the second sound file, so that the pilot near the control terminal can hear the call of the survey personnel clearly, so as to realize the voice between the drone and the control terminal.
  • the transmission is convenient for the pilot and the geological survey personnel to realize the voice intercom through the control terminal and the drone.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scenario for implementing a control method provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a drone control interface for controlling a terminal in an embodiment of the present application
  • FIG 4 is another schematic diagram of the drone control interface of the control terminal in the embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a drone control interface for controlling a terminal in an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of another control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural block diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of the structure of a control system provided by an embodiment of the present application.
  • the pilot can remotely control the drone through the control terminal, which is far away from the drone, while the geological survey personnel are mainly responsible for following the drone. After the drone completes an operation, replace it Batteries for drones, supplemental pesticides or seeds, etc. Therefore, during the operation of the UAV or after completing an operation, the pilot needs to communicate with the geological survey personnel, so that the pilot and the geological survey personnel can assist each other to complete the operation of the UAV.
  • pilots mainly use walkie-talkies or mobile phones to communicate with the geological survey personnel, which increases the hardware cost, and the operation and use of multiple devices are relatively inconvenient, which will affect the operation efficiency.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a scenario for implementing the control method provided by the embodiment of the present application.
  • the scenario includes a control terminal 100 and an unmanned aerial vehicle 200, and the control terminal 100 is connected to the unmanned aerial vehicle 200 in communication.
  • the control terminal 100 is used to control the drone 200.
  • the control terminal 100 is provided with a first pickup and a first speaker.
  • the first pickup is used to collect ambient sounds from the environment around the control terminal 100.
  • the first speaker is used to play audio.
  • 200 is provided with a second pickup and a second speaker, the second pickup is used for collecting ambient sound of the surrounding environment of the drone 200, and the second speaker is used for playing audio.
  • the first pickup and the second pickup may be microphones.
  • the control terminal 100 generates a first sound file according to the ambient sound collected by the first sound pickup, and if the rotor of the drone 200 is in a stationary state, the first sound file is sent to the drone 200, and no
  • the man-machine 200 receives the first sound file sent by the control terminal 100, and controls the second speaker to play the first sound file, so that the geological survey personnel near the drone 200 can hear the pilot's voice clearly.
  • the ambient sound collected by the pickup generates a second sound file, and sends the second sound file to the control terminal 100.
  • the control terminal 100 receives the second sound file sent by the drone 200 and controls the first speaker to play the second sound file.
  • the radio 200 implements voice intercom without using a walkie-talkie or a mobile phone.
  • the control terminal 100 includes a remote controller, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer and a PC computer, etc.
  • the UAV 200 may have one or more propulsion units to allow the UAV 200 to fly in the air.
  • the one or more propulsion units may allow the drone 200 to move at one or more, two or more, three or more, four or more, five or more, six or more free angles move.
  • the drone 200 may rotate about one, two, three, or more axes of rotation.
  • the axes of rotation may be perpendicular to each other.
  • the axes of rotation may remain perpendicular to each other throughout the flight of the drone 200 .
  • the axes of rotation may include pitch, roll, and/or yaw axes.
  • Drone 200 can move in one or more dimensions. For example, the drone 200 can be moved upward due to lift generated by one or more rotors. In some cases, the drone 200 may move along the Z axis (which may be directed upward relative to the drone 200 ), the X axis, and/or the Y axis (which may be lateral). The drone 200 can move along one, two or three axes that are perpendicular to each other.
  • the drone 200 may be a rotorcraft.
  • drone 200 may be a multi-rotor aircraft that may include multiple rotors.
  • a plurality of rotors can be rotated to generate lift for the drone 200 .
  • the rotors may be propulsion units that allow the drone 200 to move freely in the air.
  • the rotors may rotate at the same rate and/or may generate the same amount of lift or thrust.
  • the rotors may freely rotate at different rates, producing different amounts of lift or thrust and/or allowing the drone 200 to rotate.
  • one, two, three, four, five, six, seven, eight, nine, ten or more rotors may be provided on the drone 200 .
  • the rotors may be arranged with their axes of rotation parallel to each other. In some cases, the axes of rotation of the rotors can be at any angle relative to each other, which can affect the motion of the drone 200 .
  • the drone 200 may have multiple rotors.
  • the rotors may be connected to the body of the drone 200, which may contain a control unit, inertial measurement unit (IMU), processor, battery, power supply, and/or other sensors.
  • the rotor may be connected to the body by one or more arms or extensions branching off from the central portion of the body.
  • one or more arms may extend radially from the central body of the drone 200 and may have rotors at or near the ends of the arms.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a control method provided by an embodiment of the present application.
  • the control method can be applied to a control terminal, the control terminal is used for communicating with an unmanned aerial vehicle and used to control the unmanned aerial vehicle, the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, and the unmanned aerial vehicle is provided with a second pickup and a second speaker.
  • control method includes steps S101 to S103.
  • the control terminal displays a drone control interface, wherein the drone control interface includes an intercom icon; according to a user's touch operation on the intercom icon, the first pickup is controlled to collect ambient sounds of the control terminal , and encode the ambient sound to obtain the first sound file.
  • the collected ambient sound may include the user's voice
  • the display mode of the intercom icon in the drone control interface may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the method of controlling the first microphone to collect the ambient sound of the control terminal may be: after the intercom icon is touched to before the intercom icon is not touched During the time period, the first pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal, that is, when it is detected that the intercom icon is touched by the user, the first pickup is controlled to start collecting the ambient sound of the control terminal, and then when it is detected that the intercom icon is not When touched by the user, the first sound pickup is controlled to stop collecting the ambient sound of the control terminal, and the ambient sound that has been collected by the first sound pickup is acquired.
  • the first pickup is controlled to stop collecting the ambient sound of the control terminal;
  • the collected ambient sound is encoded to obtain a first sound file.
  • the preset duration may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset duration is 60 seconds.
  • the control intercom icon when the rotor of the drone is in a stationary state, the control intercom icon is in an enabled state, wherein the control terminal can respond to the user's touch operation on the intercom icon in the enabled state;
  • the control intercom icon When the rotor of the aircraft is in a rotating state, the control intercom icon is in a closed state, wherein the control terminal does not respond to the user's touch operation on the intercom icon in the closed state.
  • the intercom icon in the enabled state and the intercom icon in the off state are displayed in different ways on the drone control interface. For example, the intercom icon in the enabled state and the intercom icon in the off state are not displayed. Different positions and/or colors on the HMI.
  • the intercom icons in the off state and in the enabled state are displayed through different display methods, so that the user can know whether the rotor of the drone is in a static state or a rotating state, which is convenient for users located near the control terminal to be located in the unmanned state.
  • the users near the drone can shout, and the geological survey personnel near the drone can clearly hear the shouts of the users located near the control terminal.
  • the drone control interface includes a status indicator bar and an intercom icon, and the intercom icon is in an enabled state.
  • the drone control interface displays the intercom.
  • the icon is in the off state.
  • the color of the intercom icon in Figure 3 is different from the color of the intercom icon in Figure 4.
  • the status indicator bar displays the positioning module identification, image transmission identification, obstacle avoidance module identification, and control terminal connection identification. , network identification and battery identification, through the displayed positioning module identification, image transmission identification, obstacle avoidance module identification, control terminal connection identification, network identification and battery identification, the drone is located using the GPS positioning module.
  • the image transmission between the control terminals is normal, the obstacle avoidance module is working normally, the communication connection between the drone and the control terminal is normal, the network of the control terminal is good, the power of the two batteries of the drone is 80% and 100% respectively, and the two The working voltages of each battery are 20.7v and 26.1v respectively.
  • different preset colors can be used to identify the abnormal state and normal state of the battery.
  • the first sound file After the first sound file is acquired, if the rotor of the drone is in a static state, the first sound file is sent to the drone, and the drone receives the first sound file sent by the control terminal and controls the second speaker to play The first sound file received. Since the rotor of the drone is in a static state, there is no noise caused by the rotation of the rotor around the drone, so that when the drone plays audio, users located near the drone can hear the audio clearly, which greatly improves the performance of the drone. user experience.
  • the determination method of the operation state of the rotor of the UAV may be: the control terminal requests the UAV for the operation identifier of the rotor of the UAV, and if the operation identifier is the first preset identifier, it is determined that no The rotor of the man-machine is in a stationary state, and if the operation flag is the second preset flag, it is determined that the rotor of the drone is in a rotating state.
  • the operating flag of the rotor is used to indicate whether the operating state of the rotor of the UAV is a static state or a rotating state.
  • the first preset flag and the second preset flag can be set based on the actual situation, which is not the case in the embodiment of the present application. Make specific restrictions.
  • the first sound file is cached; when it is determined that the rotor of the drone is changed from a rotating state to a static state, the cached first sound file is sent to the unmanned aerial vehicle. machine.
  • the control terminal may determine whether the rotor of the UAV changes from a rotating state to a stationary state at preset time intervals, and the preset time may be set according to the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application. The time is 1 second.
  • the cached audio is sent to the UAV, so that when the UAV plays the audio, it is not Users near the human and machine can hear the audio clearly, which can greatly improve the user experience.
  • the cached duration of the first sound file is obtained; if the cached duration of the first sound file is less than or equal to the preset cached duration, the of the first sound file sent to the drone.
  • the preset cache duration may be set according to actual conditions, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset cache duration is 2 minutes.
  • the cached duration of the first sound file is obtained; if the cached duration of the first sound file is greater than the preset cached duration, the output sound is re-recorded.
  • Reminder information to remind the user to re-record the first sound file.
  • the manner of outputting the sound re-recording reminder information may be: displaying the preset sound re-recording reminder text in the drone control interface of the control terminal; and/or controlling the first speaker to play the preset sound re-recording reminder and/or control the control terminal to vibrate according to a preset vibration mode to remind the user to re-record the first sound file.
  • the preset voice re-recording reminder text, the preset voice re-recording reminder tone, and the preset vibration mode may be set based on actual conditions, which are not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the preset voice re-recording reminder text is: "Please re-record the audio”
  • the default sound re-recording reminder sound is a rapid beeping sound
  • the default vibration mode is to control the vibration amplitude of the vibrator in the control terminal between the first vibration amplitude and the second vibration at an interval of 0.5 seconds Switching between amplitudes, the first vibration amplitude is greater than the second vibration amplitude.
  • the first sound file is sent to the drone for the drone to cache the first sound file, and when it is determined that the rotor of the drone is When the rotating state changes to the static state, the second speaker is controlled to play the buffered first sound file.
  • the audio can be sent to the drone first, and the drone will cache it. After it is determined that the rotor of the drone has changed from the rotating state to the static state, the cached audio can be played, so that the cached audio can be played. Users located near the drone can hear the audio clearly, which can greatly improve the user experience.
  • S103 Acquire a second sound file sent by the drone, and control the first speaker to play the second sound file, where the second sound file is an ambient sound collected according to the second sound pickup Generated.
  • the drone generates a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second pickup, and sends the second sound file to the control terminal.
  • the control terminal receives the second sound file sent by the drone, and controls the first sound file.
  • a speaker plays the second sound file.
  • the second sound file may also be generated according to the background noise of the environment where the drone is located and the ambient sound collected by the second pickup, and the background noise of the environment where the drone is located includes the wind and sound of the environment where the drone is located.
  • the sound of a drone's propellers or rotors spinning are examples of the background noise of the environment where the drone is located.
  • the ambient sound of the surrounding environment is collected by the control terminal, and a first sound file is generated based on the ambient sound of the surrounding environment of the control terminal, and then when the rotor of the drone is in a static state, the first sound
  • the file is sent to the drone, and the drone plays the first sound file, so that the surveyors near the drone can hear the pilot's voice clearly.
  • the control terminal acquires the second sound file sent by the drone, and plays the second sound file, so that the pilot near the control terminal can hear the call of the survey personnel clearly, so as to realize the voice between the drone and the control terminal.
  • the transmission is convenient for the pilot and the geological survey personnel to realize the voice intercom through the control terminal and the drone.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of steps of another control method provided by an embodiment of the present application.
  • the control method is applied to an unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is used for communication and connection with a control terminal, the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, and the unmanned aerial vehicle is provided with a second pickup and a second loudspeaker.
  • control method includes steps S201 to S204.
  • the drone includes a sound recording control key, and the drone controls the second pickup to collect the ambient sound of the drone in response to the triggering operation of the sound recording control key by the user; when the triggering operation ends, A second sound file is generated according to the ambient sound that has been collected by the second sound pickup.
  • the sound recording control key may be a physical control key on the drone. Since the user usually operates the sound recording control key when the rotor of the drone is at a standstill, the generated second sound file does not include the sound brought by the rotation of the propeller or rotor of the drone, which makes the control terminal When the second sound file is played, the user located near the control terminal can clearly hear the shouting of the user located near the drone.
  • the sound recording control key is a button.
  • the second pickup is controlled to start collecting the ambient sound of the drone.
  • the second pickup is controlled to stop collecting the drone. and generate a second sound file according to the ambient sound that has been collected by the second pickup.
  • the second pickup is controlled to start collecting the ambient sound of the drone , and then when it is detected that the user clicks the button again, the second pickup is controlled to stop collecting the ambient sound of the drone, and a second sound file is generated according to the ambient sound already collected by the second pickup.
  • the drone controls the display device to display a sound recording page, wherein the sound recording page includes a sound recording icon; according to the user's touch operation on the sound recording icon, the second microphone is controlled to collect the ambient sound of the drone, And the ambient sound is encoded to obtain a second sound file.
  • the drone can control the display device to display the sound recording page, and the style and display mode of the sound recording icon on the display device can be set based on the actual situation, which is not covered in this application. Make specific restrictions.
  • the generated second sound file does not include the sound brought by the rotation of the propeller or rotor of the drone, so that the control terminal can play
  • the user located near the control terminal can clearly hear the shouting of the user located near the drone.
  • the method of controlling the second pickup to collect the ambient sound of the drone may be: a time period after the sound recording icon is touched to before it is not touched Inside, the second pickup is controlled to collect the ambient sound of the drone, that is, when it is detected that the sound recording icon is touched by the user, the second pickup is controlled to start collecting the ambient sound of the drone, and then when it is detected that the sound recording icon is not When the user touches, control the second pickup to stop collecting the ambient sound of the drone, and obtain the ambient sound that has been collected by the second pickup.
  • the second pickup is controlled to stop collecting the ambient sound of the drone;
  • the collected ambient sound is encoded to obtain a second sound file.
  • the preset duration may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application, for example, the preset duration is 60 seconds.
  • the method for generating the second sound file may be as follows: if a sound return command sent by the control terminal is received, and the rotor of the drone is stationary state, the second sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the drone according to the sound return instruction; the ambient sound is encoded to obtain a second sound file.
  • the drone control interface displayed by the control terminal includes a sound echo icon. When it is detected that the voice echo icon is touched, a voice echo command is triggered, and the voice echo command is sent to the drone. Exemplarily, as shown in Figure 6, the sound return icon is displayed in the lower left corner of the drone control interface.
  • the method of controlling the second pickup to collect the ambient sound of the drone according to the sound return instruction may be: obtaining the target acquisition duration from the sound return instruction, and controlling the second pickup to collect the unmanned aerial vehicle. the ambient sound until the acquisition duration of the ambient sound reaches the target acquisition duration.
  • the target acquisition duration is related to the touch duration of the sound echo icon, specifically, the target acquisition duration is equal to the touch duration of the audio echo icon.
  • the second sound pickup may also be controlled to collect the ambient sound of the drone until the acquisition duration of the ambient sound reaches a preset duration.
  • the control sound echo icon when the rotor of the drone is in a stationary state, the control sound echo icon is in an enabled state, wherein the control terminal can respond to the user's touch operation on the voice echo icon in the enabled state; when When the rotor of the drone is in a rotating state, the control sound echo icon is in an off state, wherein the control terminal does not respond to the user's touch operation on the voice echo icon in the off state.
  • the voice echo icon in the enabled state and the voice echo icon in the off state are displayed differently on the drone control interface. For example, the voice echo icon in the enabled state is different from the voice echo icon in the off state. The position and/or color of the transfer icon on the drone control interface is different.
  • the second pickup is controlled to collect the ambient sound of the drone according to the voice echo command;
  • the background noise is collected by the second pickup when the rotor of the drone is in a rotating state, and does not include the user's voice.
  • the background noise includes the wind sound of the environment where the drone is located and the rotation of the propeller or rotor of the drone.
  • the sound brought by Since the rotor of the drone is in a rotating state, there is noise caused by the propeller of the drone or the rotation of the rotor in the collected ambient sound.
  • the audio of the noise caused by the rotation of the rotor enables the users near the control terminal to hear the shouting of the users near the drone when the audio is played by the subsequent control terminal.
  • the drone After acquiring the second sound file, the drone sends the second sound file to the control terminal, the control terminal receives the second sound file sent by the drone, and controls the first speaker to play the second sound file, so that the control terminal is near the control terminal. of users can clearly hear shouts from users located near the drone.
  • the control terminal displays a drone control interface, wherein the drone control interface includes an intercom icon; according to the user's touch operation on the intercom icon, the first pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal, and the ambient sound is processed. Encoding, obtaining the first sound file, and sending the first sound file to the drone, and the drone obtains the first sound file sent by the control terminal.
  • the collected ambient sound may include the user's voice, and the display mode of the intercom icon in the drone control interface may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the second speaker is controlled to play the first sound file. Since the rotor of the drone is in a static state, there is no noise caused by the rotation of the rotor around the drone, so that when the drone plays audio, users located near the drone can hear the audio clearly, which greatly improves the performance of the drone. user experience.
  • the first sound file is cached; when it is determined that the rotor of the drone is changed from a rotating state to a static state, the second speaker is controlled to play the cached first sound file.
  • the drone caches the audio, and after it is determined that the rotor of the drone changes from a rotating state to a static state, the cached audio is played, so that users located near the drone can clearly Hearing audio can greatly improve the user experience.
  • the direction of the second speaker is adjusted so that the adjusted second speaker faces the user; when it is determined that the second speaker faces the user, the second speaker is controlled to play the first speaker. a sound file.
  • the way of adjusting the direction of the second speaker may be: acquiring the first orientation information of the user relative to the drone, and acquiring the second orientation information of the second speaker; according to the first orientation information and the second orientation information, adjust the flight attitude of the drone, and the direction of the second speaker will change with the change of the flight attitude of the drone.
  • the second orientation information of the second speaker is related to the installation position of the second speaker on the drone, and the second orientation information of the second speaker can be calibrated in advance according to the installation position of the second speaker on the drone.
  • the vision sensor of the drone obtains the first orientation information of the user relative to the drone.
  • the direction of the second speaker is adjusted by adjusting the flying attitude of the drone, so that the second speaker can face the user.
  • the second speaker is controlled to play the first sound file according to the maximum volume.
  • the direction of the second speaker when the rotor of the drone is in a rotating state so that the second speaker is facing the user, and then controlling the second speaker to play audio at the maximum volume, it is possible to reduce the noise caused by the rotation of the rotor of the drone.
  • the impact of noise on the played audio enables users located near the drone to hear the audio clearly, which can greatly improve the user experience.
  • the drone collects the ambient sound of the surrounding environment, and generates a second sound file based on the ambient sound of the surrounding environment of the drone, and sends the second sound file to the control terminal.
  • the second sound file is played, so that the user near the control terminal can clearly hear the shouting of the user near the drone.
  • the drone obtains the first sound file sent by the control terminal, and plays the first sound file when the rotor of the drone is in a stationary state, so that users near the drone can clearly hear the shouts of users near the control terminal , so as to realize the voice transmission between the UAV and the control terminal, and it is convenient for the pilot and the geological survey personnel to realize the voice intercom through the control terminal and the UAV.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of another control method provided by an embodiment of the present application.
  • the control method is applied to a control terminal, the control system includes an unmanned aerial vehicle and a control terminal, the unmanned aerial vehicle is connected to the control terminal for communication, the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker, and the unmanned aerial vehicle is provided with a second pickup and a first loudspeaker. Two speakers.
  • control method includes steps S301 to S305.
  • the control terminal generates a first sound file according to the ambient sound collected by the first sound pickup.
  • the control terminal displays a drone control interface, wherein the drone control interface includes an intercom icon; according to the user's touch operation on the intercom icon, the first pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal, and the ambient sound is processed. Encoding, obtaining the first sound file, and sending the first sound file to the drone, and the drone obtains the first sound file sent by the control terminal.
  • the collected ambient sound may include the user's voice, and the display mode of the intercom icon in the drone control interface may be set based on the actual situation, which is not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • the drone receives the first sound file sent by the control terminal, and controls the second speaker to play the first sound file.
  • the first sound file After the first sound file is acquired, if the rotor of the drone is in a static state, the first sound file is sent to the drone, and the drone receives the first sound file sent by the control terminal and controls the second speaker to play The first sound file received. Since the rotor of the drone is in a static state, there is no noise caused by the rotation of the rotor around the drone, so that when the drone plays audio, users located near the drone can hear the audio clearly, which greatly improves the performance of the drone. user experience.
  • the drone generates a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second sound pickup, and sends the second sound file to the control terminal.
  • the drone controls the second pickup to collect the ambient sound of the drone; when the trigger operation ends, the second sound is generated according to the ambient sound that has been collected by the second pickup. file, and send the second sound file to the control terminal.
  • the sound recording control key may be a physical control key on the drone. Since the user usually operates the sound recording control key when the rotor of the drone is at a standstill, the generated second sound file does not include the sound brought by the rotation of the propeller or rotor of the drone, which makes the control terminal When the second sound file is played, the user located near the control terminal can clearly hear the shouting of the user located near the drone.
  • the control terminal receives the second sound file sent by the drone, and controls the first speaker to play the second sound file.
  • the drone After acquiring the second sound file, the drone sends the second sound file to the control terminal, the control terminal receives the second sound file sent by the drone, and controls the first speaker to play the second sound file, so that the control terminal is near the control terminal. of users can clearly hear shouts from users located near the drone.
  • the ambient sound of the surrounding environment is collected by the control terminal, and a first sound file is generated based on the ambient sound of the surrounding environment of the control terminal, and then when the rotor of the drone is in a static state, the first sound
  • the file is sent to the drone, and the drone plays the first sound file, so that the surveyors near the drone can hear the pilot's voice clearly.
  • the control terminal acquires the second sound file sent by the drone, and plays the second sound file, so that the pilot near the control terminal can hear the call of the survey personnel clearly, so as to realize the voice between the drone and the control terminal.
  • the transmission is convenient for the pilot and the geological survey personnel to realize the voice intercom through the control terminal and the drone.
  • FIG. 8 is a schematic structural block diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • the control terminal 400 includes a first pickup 401, a first speaker 402, a memory 403, and a processor 404.
  • the first pickup 401, the first speaker 402, the memory 403, and the processor 404 are connected through a bus 405.
  • the bus 405 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the control terminal 400 is used to communicate with and control an unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is provided with a second microphone and a second speaker.
  • the control terminal 400 includes but is not limited to a remote controller, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, and the like.
  • the processor 404 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 403 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 403 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 404 is used for running the computer program stored in the memory 403, and implements the following steps when executing the computer program:
  • the method further includes:
  • the buffered first sound file is sent to the unmanned aerial vehicle.
  • the method before sending the buffered first sound file to the drone, the method further includes:
  • the cached duration of the first sound file is less than or equal to the preset cached duration, the cached first sound file is sent to the drone.
  • the method further includes:
  • sound re-recording reminder information is output to remind the user to re-record the first sound file.
  • the outputting sound re-recording reminder information includes:
  • the control terminal is controlled to vibrate according to a preset vibration mode to remind the user to re-record the first sound file.
  • the method further includes:
  • the first sound file is sent to the drone, so that the drone can cache the first sound file, and when it is determined that the drone is unmanned
  • the second speaker is controlled to play the buffered first sound file.
  • the method before generating the first sound file according to the ambient sound collected by the first sound pickup, the method further includes:
  • the generating a first sound file according to the ambient sound collected by the first microphone including:
  • the first sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal, and the ambient sound is encoded to obtain the first sound file.
  • controlling the first microphone to collect the ambient sound of the control terminal according to the user's touch operation on the intercom icon includes:
  • the first sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal.
  • the first sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the control terminal, and the ambient sound is encoded to obtain the first sound.
  • Sound files including:
  • the ambient sound that has been collected by the first sound pickup is encoded to obtain the first sound file.
  • the processor is further configured to implement the following steps:
  • control the intercom icon When the rotor of the drone is in a stationary state, control the intercom icon to be in an enabled state, wherein the control terminal can respond to a user's touch operation on the intercom icon in an enabled state;
  • the intercom icon When the rotor of the drone is in a rotating state, the intercom icon is controlled to be in an off state, wherein the control terminal does not respond to a user's touch operation on the intercom icon in the off state.
  • the intercom icon in the enabled state and the intercom icon in the off state are displayed differently on the drone control interface.
  • the position and/or color of the intercom icon in the enabled state and the intercom icon in the off state on the drone control interface are different.
  • the second sound file is generated according to the background noise of the environment where the drone is located and the ambient sound collected by the second sound pickup.
  • FIG. 9 is a schematic structural block diagram of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • the drone 500 includes a second pickup 501, a second speaker 502, a memory 503, and a processor 504.
  • the second pickup 501, the second speaker 502, the memory 503, and the processor 504 are connected through a bus 505, such as I2C. (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the drone 500 is used for communicating with a control terminal, and the control terminal is provided with a first pickup and a first speaker.
  • the UAV 500 may be a rotary-wing UAV, such as a quad-rotor UAV, a hexa-rotor UAV, an octa-rotor UAV, a fixed-wing UAV, or a rotary-wing and fixed-wing UAV.
  • the combination of drones is not limited here.
  • the processor 504 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP) or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 503 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • ROM Read-Only Memory
  • the memory 503 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) magnetic disk, an optical disk, a U disk, a mobile hard disk, and the like.
  • the processor 504 is used for running the computer program stored in the memory 503, and implements the following steps when executing the computer program:
  • the control terminal acquiring the first sound file sent by the control terminal, wherein the first sound file is generated according to the ambient sound collected by the first sound pickup;
  • the second speaker is controlled to play the first sound file.
  • the drone includes a sound recording control key; the generating a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second pickup, includes:
  • a second sound file is generated according to the ambient sound that has been collected by the second sound pickup.
  • the drone includes a display device; the processor is further configured to implement the following steps:
  • controlling the display device to display a sound recording page, wherein the sound recording page includes a sound recording icon;
  • Said generating a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second pickup including:
  • the second sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the drone, and the ambient sound is encoded to obtain the second sound file.
  • controlling the second microphone to collect the ambient sound of the drone according to the user's touch operation on the sound recording icon includes:
  • the second sound pickup is controlled to collect the ambient sound of the drone.
  • the second microphone is controlled to collect the ambient sound of the drone, and the ambient sound is encoded to obtain the first sound recording.
  • Two sound files including:
  • the ambient sound that has been collected by the second sound pickup is encoded to obtain the second sound file.
  • generating a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second sound pickup includes:
  • the second microphone is controlled to collect the ambient sound of the drone according to the voice echo instruction
  • the ambient sound is encoded to obtain a second sound file.
  • generating a second sound file according to the ambient sound of the drone collected by the second sound pickup includes:
  • the second microphone is controlled to collect the ambient sound of the drone according to the voice echo instruction
  • the background noise includes the wind sound of the environment where the drone is located and the sound brought by the rotation of the propeller or the rotor of the drone.
  • the background noise is collected by the second microphone when the rotor of the drone is in a rotating state.
  • the generating a second sound file according to the background noise and the ambient sound collected by the second sound pickup includes:
  • the background noise is filtered from the ambient sound collected by the second microphone to obtain the target ambient sound, and the target ambient sound is encoded to obtain the second sound file.
  • the method further includes:
  • the second speaker is controlled to play the buffered first sound file.
  • the method further includes:
  • the second speaker is controlled to play the first sound file.
  • the adjusting the direction of the second speaker includes:
  • the flying attitude of the drone is adjusted, wherein the direction of the second speaker changes with the change of the flying attitude of the drone.
  • the acquiring the first orientation information of the user relative to the drone includes:
  • the first orientation information of the user relative to the drone is acquired through the visual sensor of the drone.
  • controlling the second speaker to play the first sound file includes:
  • the second speaker is controlled to play the first sound file according to the maximum volume.
  • FIG. 10 is a schematic structural block diagram of a control system provided by an embodiment of the present application.
  • the control system 600 includes a control terminal 610 and an unmanned aerial vehicle 620, the unmanned aerial vehicle 620 is connected to the control terminal 610 in communication, the control terminal 610 is provided with a first pickup and a first speaker, and the unmanned aerial vehicle is provided with a second pickup and second speaker.
  • Embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions, so as to realize the provision of the above embodiments. steps of the control method.
  • the computer-readable storage medium may be the control terminal or the internal storage unit of the drone described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the control terminal or the drone.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the control terminal or the drone, such as a plug-in hard disk equipped on the control terminal or the drone, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), Secure Digital (SD) card, flash card (Flash Card), etc.

Landscapes

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Abstract

一种控制方法、控制终端（100，400，610）、无人机（200，500，620）、控制系统（600）及计算机可读存储介质，方法包括：根据采集到的环境声音，生成第一声音文件（S101）；若无人机（200，500，620）的旋翼处于静止状态，则将第一声音文件发送至无人机（200，500，620）进行播放（S102）；获取无人机（200，500，620）发送的第二声音文件，并播放第二声音文件（S103）。实现了无人机（200，500，620）与控制终端（100，400，610）之间的语音传输。

Description

控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
无人机在作业时，飞手可以通过控制终端对无人机进行远程控制，与无人机距离较远，而地勘人员主要负责跟随无人机，在无人机完成一次作业后，更换无人机的电池、补充农药或者种子等。因此，在无人机作业的过程中或者完成一次作业后，飞手需要与地勘人员进行通话，便于飞手与地勘人员相互协助完成无人机的作业。目前，飞手主要借助对讲机或者手机与地勘人员进行通话，增加了硬件成本，且多个设备的操作和使用较为不便，会影响作业效率。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质，旨在实现无人机与控制终端之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端与无人机实现语音对讲。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与一无人机通信连接并用于控制所述无人机，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
获取所述无人机发送的第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件，其中，所述第二声音文件是根据所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
第二方面，本申请实施例还提供了一种控制方法，应用于无人机，所述无人机用于与一控制终端通信连接，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件；
将所述第二声音文件发送至所述控制终端，以供所述控制终端控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件；
获取所述控制终端发送的第一声音文件，其中，所述第一声音文件是根据所述第一拾音器采集得到的环境声音生成的；
若所述无人机的旋翼处于静止状态，则控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
第三方面，本申请实施例还提供了一种控制方法，应用于控制系统，所述控制系统包括无人机和控制终端，所述无人机与所述控制终端通信连接，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
所述控制终端根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机；
所述无人机接收所述控制终端发送的所述第一声音文件，并控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
所述无人机根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，并将所述第二声音文件发送至所述控制终端；
所述控制终端接收所述无人机发送的所述第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件。
第四方面，本申请实施例还提供了一种控制终端，所述控制终端用于与一无人机通信连接并用于控制所述无人机，所述控制终端包括第一拾音器、第一扬声器、存储器和处理器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请说明书提供的任一项所述的控制方法的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供了一种无人机，所述无人机与一控制终端通信连接，所述控制终端上设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机包括第二拾音器、第二扬声器、存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请说明书提供的任一项所述的控制方法的步骤。
第六方面，本申请实施例还提供了一种控制系统，所述控制系统包括如本申请说明书提供的任一项所述的控制终端和如本申请说明书提供的任一项所述的无人机，所述无人机与所述控制终端通信连接，所述控制终端上设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机上设有第二拾音器和第二扬声器。
第七方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请说明书提供的任一项所述的控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质，通过控制终端采集其周围环境的环境声音，并基于控制终端周围环境的环境声音生成第一声音文件，然后在无人机的旋翼处于静止状态时，将第一声音文件发送至无人机，由无人机播放第一声音文件，使得无人机附近的地勘人员能够听清楚飞手的喊话。另外，控制终端获取无人机发送的第二声音文件，并播放第二声音文件，使得控制终端附近的飞手能够听清楚地勘人员的喊话，从而实现无人机与控制终端之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端与无人机实现语音对讲。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的控制方法的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中控制终端的无人机控制界面的一示意图；
图4是本申请实施例中控制终端的无人机控制界面的另一示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图；
图6是本申请实施例中控制终端的无人机控制界面的一示意图；
图7是本申请实施例提供的又一种控制方法的步骤示意流程图；
图8是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
图10本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
无人机在作业时，飞手可以通过控制终端对无人机进行远程控制，与无人机距离较远，而地勘人员主要负责跟随无人机，在无人机完成一次作业后，更换无人机的电池、补充农药或者种子等。因此，在无人机作业的过程中或者完成一次作业后，飞手需要与地勘人员进行通话，便于飞手与地勘人员相互协助完成无人机的作业。目前，飞手主要借助对讲机或者手机与地勘人员进行通话，增加了硬件成本，且多个设备的操作和使用较为不便，会影响作业效率。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种控制方法、终端、无人机、系统及计算机可读存储介质，该控制方法可以应用于控制终端，也可以应用于无人机，还可以应用于控制系统，本申请实施例对此不做具体限定。请参照图1，图1是实施本申请实施例提供的控制方法的场景示意图，如图1所示，该场景包括控制终端100和无人机200，控制终端100与无人机200通信连接，控制终端100用于控制无人机200，控制终端100设有第一拾音器和第一扬声器，第一拾音器用于采集控制终端100周围环境的环境声音，第一扬声器用于播放音频，无人机200设有第二拾音器和第二扬声器，第二拾音器用于采集无人机200周围环境的环境声音，第二扬声器用于播放音频。其中，第一拾音器和第二拾音器可以为麦克风。
在一实施例中，控制终端100根据第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件，若无人机200的旋翼处于静止状态，则将第一声音文件发送至无人机200，无人机200接收控制终端100发送的第一声音文件，并控制第二扬声器播放第一声音文件，使得无人机200附近的地勘人员能够听清楚飞手的喊 话，无人机200根据第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件，并将第二声音文件发送至控制终端100，控制终端100接收无人机200发送的第二声音文件，并控制第一扬声器播放第二声音文件，使得控制终端100附近的飞手能够听清楚地勘人员的喊话，从而实现无人机200与控制终端100之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端100与无人机200实现语音对讲，不需要使用对讲机或者手机。
其中，控制终端100包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，无人机200可具有一个或多个推进单元，以允许无人机200可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机200以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机200可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机200的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机200可沿一个或多个维度移动。例如，无人机200能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机200可沿Z轴(可相对无人机200方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机200可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
无人机200可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机200可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机200产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机200在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机200旋转。在某些情形下，在无人机200上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机200的运动。
无人机200可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机200的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机200的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法可以应用在控制终端，该控制终端用于与一无人机通信连接，并用于控制无人机，控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，无人机设有第二拾音 器和第二扬声器。
具体地，如图2所示，该控制方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件。
在一实施例中，控制终端显示无人机控制界面，其中，该无人机控制界面包括对讲图标；根据用户对该对讲图标的触控操作，控制第一拾音器采集控制终端的环境声音，并对环境声音进行编码，得到第一声音文件。其中，采集到的环境声音可以包括用户的语音，对讲图标在无人机控制界面内的显示方式可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过显示对讲图标，便于用户通过对讲图标启动第一拾音器采集用户的语音，使得控制终端能够基于用户的语音生成声音文件，便于后续发送给无人机。
在一实施例中，根据用户对该对讲图标的触控操作，控制第一拾音器采集控制终端的环境声音的方式可以为：在对讲图标被触控后至对讲图标未被触控前的时间段内，控制第一拾音器采集控制终端的环境声音，即当检测该对讲图标被用户触控时，控制第一拾音器开始采集控制终端的环境声音，然后当检测到该对讲图标未被用户触控时，控制第一拾音器停止采集控制终端的环境声音，并获取第一拾音器已经采集到的环境声音。可以理解的是，在该对讲图标被触控的过程中，若对讲图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制第一拾音器停止采集控制终端的环境声音；对第一拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到第一声音文件。其中，预设时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时长为60秒。
在一实施例中，当无人机的旋翼处于静止状态时，控制对讲图标处于使能状态，其中，控制终端能够响应用户对处于使能状态的对讲图标的触控操作；当无人机的旋翼处于旋转状态时，控制对讲图标处于关闭状态，其中，控制终端不响应用户对处于关闭状态的对讲图标的触控操作。其中，处于使能状态的对讲图标与处于关闭状态的对讲图标在无人机控制界面上的显示方式不同，例如，处于使能状态的对讲图标与处于关闭状态的对讲图标在无人机控制界面上的位置和/或颜色不同。通过不同的显示方式显示处于关闭状态和处于使能状态的对讲图标，使得用户能够知晓无人机的旋翼的运行状态是静止状态，还是旋转状态，便于位于控制终端附近的用户向位于无人机附近的用户进行喊话，也使得无人机附近的地勘人员能够听清楚位于控制终端附近的用户的喊话。
示例性的，如图3所示，该无人机控制界面包括状态指示栏和对讲图标，该对讲图标处于使能状态，如图4所示，该无人机控制界面显示的对讲图标处 于关闭状态，图3中的对讲图标的颜色与图4中的对讲图标的颜色不同，该状态指示栏内显示有定位模块标识、图传标识、避障模块标识、控制终端连接标识、网络标识和电池标识，通过显示的定位模块标识、图传标识、避障模块标识、控制终端连接标识、网络标识和电池标识可知，无人机是使用GPS定位模块定位的，无人机与控制终端之间的图传正常，避障模块正常工作，无人机与控制终端通信连接正常，控制终端的网络良好、无人机的两块电池的电量分别为80％和100％，且两块电池的工作电压分别为20.7v和26.1v，另外，还可以用预设的不同的颜色标识来标识电池的异常状态和正常状态。
S102、若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
在获取到第一声音文件后，如果无人机的旋翼处于静止状态，则将第一声音文件发送至无人机，无人机接收控制终端发送的第一声音文件，并控制第二扬声器播放接收到的第一声音文件。由于无人机的旋翼处于静止状态，因此无人机周围不存在由于旋翼旋转带来的噪声，使得无人机播放音频时，位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，无人机的旋翼的运行状态的确定方式可以为：控制终端向无人机请求无人机的旋翼的运行标识，若该运行标识为第一预设标识，则确定无人机的旋翼处于静止状态，若该运行标识为第二预设标识，则确定无人机的旋翼处于旋转状态。其中，旋翼的运行标识用于指示无人机的旋翼的运行状态是静止状态，还是旋转状态，第一预设标识和第二预设标识可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
在一实施例中，若无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存第一声音文件；当确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，将缓存的第一声音文件发送至无人机。其中，控制终端可以间隔预设时间确定无人机的旋翼是否由旋转状态变化为静止状态，该预设时间可根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时间为1秒。通过在无人机的旋翼处于旋转状态时缓存音频，在确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态后再将缓存的音频发送给无人机，使得无人机播放音频时，位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
在一实施例中，当确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，获取第一声音文件的缓存时长；若第一声音文件的缓存时长小于或等于预设缓存时长，则将缓存的第一声音文件发送至无人机。其中，预设缓存时长可以根据实 际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设缓存时长为2分钟。通过在无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态，且音频的缓存时长小于设定的缓存时长时，将缓存的音频发送至无人机，使得无人机播放音频时，位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
在一实施例中，当确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，获取第一声音文件的缓存时长；若第一声音文件的缓存时长大于预设缓存时长，则输出声音重录制提醒信息，以提醒用户重新录制第一声音文件。通过在无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态，且音频的缓存时长超过设定的缓存时长时，提醒用户重新录制音频，可以保证发送的音频的时效性和准确性。
在一实施例中，输出声音重录制提醒信息的方式可以为：在控制终端的无人机控制界面内显示预设声音重录制提醒文字；和/或控制第一扬声器播放预设声音重录制提醒音；和/或控制该控制终端按照预设振动方式振动，以提醒用户重新录制第一声音文件。其中，预设声音重录制提醒文字、预设声音重录制提醒音和预设振动方式可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设声音重录制提醒文字为“请重新录制音频”，预设声音重录制提醒音为急促的滴滴声，预设振动方式为控制该控制终端内的振动器的振动幅度以间隔0.5秒在第一振动幅度与第二振动幅度之间进行切换，第一振动幅度大于第二振动幅度。
在一实施例中，若无人机的旋翼处于旋转状态，则将第一声音文件发送至所述无人机，以供无人机缓存第一声音文件，并当确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制第二扬声器播放缓存的第一声音文件。在无人机的旋翼处于旋转状态时，可以先将音频发送给无人机，由无人机进行缓存，在确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态后再播放缓存的音频，使得位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
S103、获取所述无人机发送的第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件，其中，所述第二声音文件是根据所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
无人机根据第二拾音器采集到的无人机的环境声音，生成第二声音文件，并将第二声音文件发送至控制终端，控制终端接收无人机发送的第二声音文件，并控制第一扬声器播放第二声音文件。其中，第二声音文件也可以是根据无人机所处环境的背景噪声和第二拾音器采集到的环境声音生成的，无人机所处环境的背景噪声包括无人机所处环境的风声和无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带 来的声音。
上述实施例提供的控制方法，通过控制终端采集其周围环境的环境声音，并基于控制终端周围环境的环境声音生成第一声音文件，然后在无人机的旋翼处于静止状态时，将第一声音文件发送至无人机，由无人机播放第一声音文件，使得无人机附近的地勘人员能够听清楚飞手的喊话。另外，控制终端获取无人机发送的第二声音文件，并播放第二声音文件，使得控制终端附近的飞手能够听清楚地勘人员的喊话，从而实现无人机与控制终端之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端与无人机实现语音对讲。
请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法应用于无人机，无人机用于与一控制终端通信连接，控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，无人机设有第二拾音器和第二扬声器。
如图5所示，该控制方法包括步骤S201至S204。
S201、根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件。
在一实施例中，无人机包括声音录制控键，无人机响应于用户对该声音录制控键的触发操作，控制第二拾音器采集无人机的环境声音；当该触发操作结束时，根据第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件。其中，该声音录制控键可以为无人机上的实体控键。由于用户通常是在无人机的旋翼处于静止状态时才会操作该声音录制控键，因此生成的第二声音文件不包括无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音，使得控制终端播放第二声音文件时，位于控制终端附近的用户能够清楚的听到位于无人机附近的用户的喊话。
例如，该声音录制控键为按钮，当检测该按钮被按压时，控制第二拾音器开始采集无人机的环境声音，当检测到该按钮未被按压时，控制第二拾音器停止采集无人机的环境声音，并根据第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件，又例如，当检测到用户对该按钮的单击操作时，控制第二拾音器开始采集无人机的环境声音，然后当检测到用户再次对该按钮的单击操作时，控制第二拾音器停止采集无人机的环境声音，并根据第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件。
在一实施例中，无人机控制显示装置显示声音录制页面，其中，声音录制页面包括声音录制图标；根据用户对声音录制图标的触控操作，控制第二拾音器采集无人机的环境声音，并对环境声音进行编码，得到第二声音文件。其中，可以在无人机的旋翼处于静止状态时，无人机控制显示装置显示声音录制页面， 该声音录制图标在显示装置上的样式和显示方式可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。由于用户通常是在无人机的旋翼处于静止状态时才会操作该声音录制图标，因此生成的第二声音文件不包括无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音，使得控制终端播放第二声音文件时，位于控制终端附近的用户能够清楚的听到位于无人机附近的用户的喊话。
在一实施例中，根据用户对声音录制图标的触控操作，控制第二拾音器采集无人机的环境声音的方式可以为：在声音录制图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制第二拾音器采集无人机的环境声音，即当检测该声音录制图标被用户触控时，控制第二拾音器开始采集无人机的环境声音，然后当检测到该声音录制图标未被用户触控时，控制第二拾音器停止采集无人机的环境声音，并获取第二拾音器已经采集到的环境声音。可以理解的是，在该声音录制图标被触控的过程中，若声音录制图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制第二拾音器停止采集无人机的环境声音；对第二拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到第二声音文件。其中，预设时长可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时长为60秒。
在一实施例中，根据第二拾音器采集到的无人机的环境声音，生成第二声音文件的方式可以为：若接收到控制终端发送的声音回传指令，且无人机的旋翼处于静止状态，则根据该声音回传指令控制第二拾音器采集无人机的环境声音；对环境声音进行编码，得到第二声音文件。其中，控制终端显示的无人机控制界面包括声音回传图标，当检测到该声音回传图标被触控时，触发声音回传指令，并将该声音回传指令发送至无人机。示例性的，如图6所示，声音回传图标显示在无人机控制界面的左下角。
在一实施例中，根据该声音回传指令控制第二拾音器采集无人机的环境声音的方式可以为：从该声音回传指令中获取目标采集持续时间，并控制第二拾音器采集无人机的环境声音，直到该环境声音的采集持续时间达到目标采集持续时间。其中，该目标采集持续时间与该声音回传图标的触控持续时间有关，具体为该目标采集持续时间等于该声音回传图标的触控持续时间。在另一实施例中，也可以控制第二拾音器采集无人机的环境声音，直到该环境声音的采集持续时间达到预设持续时间。
在一实施例中，当无人机的旋翼处于静止状态时，控制声音回传图标处于使能状态，其中，控制终端能够响应用户对处于使能状态的声音回传图标的触控操作；当无人机的旋翼处于旋转状态时，控制声音回传图标处于关闭状态， 其中，控制终端不响应用户对处于关闭状态的声音回传图标的触控操作。其中，处于使能状态的声音回传图标与处于关闭状态的声音回传图标在无人机控制界面上的显示方式不同，例如，处于使能状态的声音回传图标与处于关闭状态的声音回传图标在无人机控制界面上的位置和/或颜色不同。通过不同的显示方式显示处于关闭状态和处于使能状态的声音回传图标，使得用户能够知晓无人机的旋翼的运行状态是静止状态，还是旋转状态，便于位于控制终端附近的用户向位于无人机附近的用户进行喊话，也使得无人机附近的地勘人员能够听清楚位于控制终端附近的用户的喊话。
在一实施例中，若接收到控制终端发送的声音回传指令，且无人机的旋翼处于旋转状态，则根据声音回传指令控制第二拾音器采集无人机的环境声音；获取无人机所处环境的背景噪声，并根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件，即从第二拾音器采集到的环境声音中过滤背景噪声，得到目标环境声音，并对目标环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。其中，背景噪声是通过第二拾音器在无人机的旋翼处于旋转状态时所采集到的，不包含用户的语音，背景噪声包括无人机所处环境的风声和无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。由于无人机的旋翼处于旋转状态，在采集到的环境声音中存在无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的噪声，通过背景噪声和环境声音，可以生成不带无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的噪声的音频，使得后续控制终端播放音频时，控制终端附近的用户能够听清楚位于无人机附近的用户的喊话。
S202、将所述第二声音文件发送至所述控制终端，以供所述控制终端控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件。
在获取到第二声音文件后，无人机将第二声音文件发送至控制终端，控制终端接收无人机发送的第二声音文件，并控制第一扬声器播放第二声音文件，使得控制终端附近的用户能够听清楚位于无人机附近的用户的喊话。
S203、获取所述控制终端发送的第一声音文件，其中，所述第一声音文件是根据所述第一拾音器采集得到的环境声音生成的。
控制终端显示无人机控制界面，其中，该无人机控制界面包括对讲图标；根据用户对该对讲图标的触控操作，控制第一拾音器采集控制终端的环境声音，并对环境声音进行编码，得到第一声音文件，并将第一声音文件发送至无人机，无人机获取控制终端发送的第一声音文件。其中，采集到的环境声音可以包括用户的语音，对讲图标在无人机控制界面内的显示方式可基于实际情况进行设 置，本申请实施例对此不做具体限定。
S204、若所述无人机的旋翼处于静止状态，则控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
若无人机的旋翼处于静止状态，则控制第二扬声器播放第一声音文件。由于无人机的旋翼处于静止状态，因此无人机周围不存在由于旋翼旋转带来的噪声，使得无人机播放音频时，位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，极大地提高了用户体验。
在一实施例中，若无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存第一声音文件；当确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制第二扬声器播放缓存的第一声音文件。通过在无人机的旋翼处于旋转状态时，无人机缓存音频，在确定无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态后再播放缓存的音频，使得位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
在一实施例中，若无人机的旋翼处于旋转状态，则调整第二扬声器的方向，使得调整方向后的第二扬声器朝向用户；当确定第二扬声器朝向用户后，控制第二扬声器播放第一声音文件。通过在无人机的旋翼处于旋转状态时，调整第二扬声器的方向，使得第二扬声器朝向用户后，控制第二扬声器播放音频，可以减少无人机的旋翼旋转时所带来的噪声对播放的音频的影响，使得位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
在一实施例中，调整第二扬声器的方向的方式可以为：获取用户相对于无人机的第一方位信息，并获取第二扬声器的第二方位信息；根据第一方位信息和第二方位信息，调整无人机的飞行姿态，第二扬声器的方向会随着无人机的飞行姿态的变化而发生变化。其中，第二扬声器的第二方位信息与第二扬声器在无人机上的安装位置有关，可以根据第二扬声器在无人机上的安装位置提前标定第二扬声器的第二方位信息，可以通过无人机的视觉传感器获取用户相对于无人机的第一方位信息。通过调整无人机的飞行姿态来调整第二扬声器的方向，使得第二扬声器能够朝向用户。
在一实施例中，当确定第二扬声器朝向用户后，按照最大音量控制第二扬声器播放第一声音文件。通过在无人机的旋翼处于旋转状态时，调整第二扬声器的方向，使得第二扬声器朝向用户后，按照最大音量控制第二扬声器播放音频，可以减少无人机的旋翼旋转时所带来的噪声对播放的音频的影响，使得位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，可以极大地提高用户体验。
上述实施例提供的控制方法，通过无人机采集其周围环境的环境声音，并 基于无人机周围环境的环境声音生成第二声音文件，且将第二声音文件发送至控制终端，由控制终端播放第二声音文件，使得控制终端附近的用户能够听清楚无人机附近的用户的喊话。另外，无人机获取控制终端发送的第一声音文件，并在无人机的旋翼处于静止状态时，播放第一声音文件，使得无人机附近的用户能够听清楚控制终端附近的用户的喊话，从而实现无人机与控制终端之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端与无人机实现语音对讲。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的又一种控制方法的步骤示意流程图。该控制方法应用于控制终端，该控制系统包括无人机和控制终端，无人机与控制终端通信连接，控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，无人机设有第二拾音器和第二扬声器。
如图7所示，该控制方法包括步骤S301至步骤S305。
S301、所述控制终端根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件。
控制终端显示无人机控制界面，其中，该无人机控制界面包括对讲图标；根据用户对该对讲图标的触控操作，控制第一拾音器采集控制终端的环境声音，并对环境声音进行编码，得到第一声音文件，并将第一声音文件发送至无人机，无人机获取控制终端发送的第一声音文件。其中，采集到的环境声音可以包括用户的语音，对讲图标在无人机控制界面内的显示方式可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
S302、若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机。
S303、所述无人机接收所述控制终端发送的所述第一声音文件，并控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
在获取到第一声音文件后，如果无人机的旋翼处于静止状态，则将第一声音文件发送至无人机，无人机接收控制终端发送的第一声音文件，并控制第二扬声器播放接收到的第一声音文件。由于无人机的旋翼处于静止状态，因此无人机周围不存在由于旋翼旋转带来的噪声，使得无人机播放音频时，位于无人机附近的用户能够清楚的听到音频，极大地提高了用户体验。
S304、所述无人机根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，并将所述第二声音文件发送至所述控制终端。
无人机响应于用户对该声音录制控键的触发操作，控制第二拾音器采集无人机的环境声音；当该触发操作结束时，根据第二拾音器已经采集到的环境声 音，生成第二声音文件，并将第二声音文件发送至控制终端。其中，该声音录制控键可以为无人机上的实体控键。由于用户通常是在无人机的旋翼处于静止状态时才会操作该声音录制控键，因此生成的第二声音文件不包括无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音，使得控制终端播放第二声音文件时，位于控制终端附近的用户能够清楚的听到位于无人机附近的用户的喊话。
S305、所述控制终端接收所述无人机发送的所述第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件。
在获取到第二声音文件后，无人机将第二声音文件发送至控制终端，控制终端接收无人机发送的第二声音文件，并控制第一扬声器播放第二声音文件，使得控制终端附近的用户能够听清楚位于无人机附近的用户的喊话。
上述实施例提供的控制方法，通过控制终端采集其周围环境的环境声音，并基于控制终端周围环境的环境声音生成第一声音文件，然后在无人机的旋翼处于静止状态时，将第一声音文件发送至无人机，由无人机播放第一声音文件，使得无人机附近的地勘人员能够听清楚飞手的喊话。另外，控制终端获取无人机发送的第二声音文件，并播放第二声音文件，使得控制终端附近的飞手能够听清楚地勘人员的喊话，从而实现无人机与控制终端之间的语音传输，便于飞手与地勘人员之间通过控制终端与无人机实现语音对讲。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图。
如图8所示，控制终端400包括第一拾音器401、第一扬声器402、存储器403和处理器404，第一拾音器401、第一扬声器402、存储器403和处理器404通过总线405连接，该总线405比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。控制终端400用于与一无人机通信连接并用于控制无人机，无人机设有第二拾音器和第二扬声器。其中，该控制终端400包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。
具体地，处理器404可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器403可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器404用于运行存储在存储器403中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
获取所述无人机发送的第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件，其中，所述第二声音文件是根据所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
在一实施例中，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
在一实施例中，所述将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机之前，还包括：
当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，获取所述第一声音文件的缓存时长；
若所述第一声音文件的缓存时长小于或等于预设缓存时长，则将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
在一实施例中，所述获取所述第一声音文件的缓存时长之后，还包括：
若所述第一声音文件的缓存时长大于预设缓存时长，则输出声音重录制提醒信息，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
在一实施例中，所述输出声音重录制提醒信息，包括：
在所述控制终端的无人机控制界面内显示预设声音重录制提醒文字；和/或
控制所述第一扬声器播放预设声音重录制提醒音；和/或
控制所述控制终端按照预设振动方式振动，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
在一实施例中，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机缓存所述第一声音文件，并当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
在一实施例中，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声 音文件之前，还包括：
显示无人机控制界面，其中，所述无人机控制界面包括对讲图标；
所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件，包括：
根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
在一实施例中，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，包括：
在所述对讲图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音。
在一实施例中，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件，包括：
若所述对讲图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第一拾音器停止采集所述控制终端的环境声音；
对所述第一拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
当所述无人机的旋翼处于静止状态时，控制所述对讲图标处于使能状态，其中，所述控制终端能够响应用户对处于使能状态的所述对讲图标的触控操作；
当所述无人机的旋翼处于旋转状态时，控制所述对讲图标处于关闭状态，其中，所述控制终端不响应用户对处于关闭状态的所述对讲图标的触控操作。
在一实施例中，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的显示方式不同。
在一实施例中，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的位置和/或颜色不同。
在一实施例中，所述第二声音文件是根据所述无人机所处环境的背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
该无人机500包括第二拾音器501、第二扬声器502、存储器503和处理器 504，第二拾音器501、第二扬声器502、存储器503和处理器504通过总线505连接，该总线505比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。无人机500用于与一控制终端通信连接，控制终端上设有第一拾音器和第一扬声器。其中，无人机500可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器504可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器503可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器504用于运行存储在存储器503中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件；
将所述第二声音文件发送至所述控制终端，以供所述控制终端控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件；
获取所述控制终端发送的第一声音文件，其中，所述第一声音文件是根据所述第一拾音器采集得到的环境声音生成的；
若所述无人机的旋翼处于静止状态，则控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
在一实施例中，所述无人机包括声音录制控键；所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
响应于用户对所述声音录制控键的触发操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
当所述触发操作结束时，根据所述第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件。
在一实施例中，所述无人机包括显示装置；所述处理器还用于实现以下步骤：
控制所述显示装置显示声音录制页面，其中，所述声音录制页面包括声音录制图标；
所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
在一实施例中，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，包括：
在所述声音录制图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音。
在一实施例中，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件，包括：
若所述声音录制图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第二拾音器停止采集所述无人机的环境声音；
对所述第二拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
在一实施例中，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于静止状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
对所述环境声音进行编码，得到第二声音文件。
在一实施例中，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于旋转状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
获取所述无人机所处环境的背景噪声，并根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件。
在一实施例中，所述背景噪声包括所述无人机所处环境的风声和所述无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。
在一实施例中，所述背景噪声是通过所述第二拾音器在所述无人机的旋翼处于旋转状态时所采集到的。
在一实施例中，所述根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件，包括：
从所述第二拾音器采集到的环境声音中过滤所述背景噪声，得到目标环境声音，并对所述目标环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
在一实施例中，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
在一实施例中，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则调整所述第二扬声器的方向，使得调整方向后的所述第二扬声器朝向用户；
当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
在一实施例中，所述调整所述第二扬声器的方向，包括：
获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，并获取所述第二扬声器的第二方位信息；
根据所述第一方位信息和第二方位信息，调整所述无人机的飞行姿态，其中，所述第二扬声器的方向随着所述无人机的飞行姿态的变化而发生变化。
在一实施例中，所述获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，包括：
通过所述无人机的视觉传感器获取用户相对于所述无人机的第一方位信息。
在一实施例中，所述当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件，包括：
当确定所述第二扬声器朝向用户后，按照最大音量控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意性框图。
如图10所示，控制系统600包括控制终端610和无人机620，无人机620与控制终端610通信连接，控制终端610设有第一拾音器和第一扬声器，无人机设有第二拾音器和第二扬声器。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制系统的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例 中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或无人机的内部存储单元，例如所述控制终端或无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或无人机的外部存储设备，例如所述控制终端或无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (61)

  1. 一种控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与一无人机通信连接并用于控制所述无人机，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
    根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
    若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
    获取所述无人机发送的第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件，其中，所述第二声音文件是根据所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
  3. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机之前，还包括：
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，获取所述第一声音文件的缓存时长；
    若所述第一声音文件的缓存时长小于或等于预设缓存时长，则将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
  4. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一声音文件的缓存时长之后，还包括：
    若所述第一声音文件的缓存时长大于预设缓存时长，则输出声音重录制提醒信息，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
  5. 根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述输出声音重录制提醒信息，包括：
    在所述控制终端的无人机控制界面内显示预设声音重录制提醒文字；和/或
    控制所述第一扬声器播放预设声音重录制提醒音；和/或
    控制所述控制终端按照预设振动方式振动，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
  6. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机缓存所述第一声音文件，并当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
  7. 根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之前，还包括：
    显示无人机控制界面，其中，所述无人机控制界面包括对讲图标；
    所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件，包括：
    根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
  8. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，包括：
    在所述对讲图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音。
  9. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件，包括：
    若所述对讲图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第一拾音器停止采集所述控制终端的环境声音；
    对所述第一拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
  10. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述无人机的旋翼处于静止状态时，控制所述对讲图标处于使能状态，其中，所述控制终端能够响应用户对处于使能状态的所述对讲图标的触控操作；
    当所述无人机的旋翼处于旋转状态时，控制所述对讲图标处于关闭状态，其中，所述控制终端不响应用户对处于关闭状态的所述对讲图标的触控操作。
  11. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的显示方式 不同。
  12. 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的位置和/或颜色不同。
  13. 根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二声音文件是根据所述无人机所处环境的背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
  14. 根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述无人机所处环境的背景噪声包括所述无人机所处环境的风声和所述无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。
  15. 一种控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机用于与一控制终端通信连接，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
    根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件；
    将所述第二声音文件发送至所述控制终端，以供所述控制终端控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件；
    获取所述控制终端发送的第一声音文件，其中，所述第一声音文件是根据所述第一拾音器采集得到的环境声音生成的；
    若所述无人机的旋翼处于静止状态，则控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  16. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括声音录制控键；所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    响应于用户对所述声音录制控键的触发操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    当所述触发操作结束时，根据所述第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件。
  17. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括显示装置；所述方法还包括：
    控制所述显示装置显示声音录制页面，其中，所述声音录制页面包括声音录制图标；
    所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音 文件，包括：
    根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  18. 根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，包括：
    在所述声音录制图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音。
  19. 根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件，包括：
    若所述声音录制图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第二拾音器停止采集所述无人机的环境声音；
    对所述第二拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  20. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于静止状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    对所述环境声音进行编码，得到第二声音文件。
  21. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于旋转状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    获取所述无人机所处环境的背景噪声，并根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件。
  22. 根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述背景噪声包括所述无人机所处环境的风声和所述无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。
  23. 根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述背景噪声是通过所述第二拾音器在所述无人机的旋翼处于旋转状态时所采集到的。
  24. 根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    从所述第二拾音器采集到的环境声音中过滤所述背景噪声，得到目标环境声音，并对所述目标环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  25. 根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
  26. 根据权利要求15-25中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则调整所述第二扬声器的方向，使得调整方向后的所述第二扬声器朝向用户；
    当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  27. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第二扬声器的方向，包括：
    获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，并获取所述第二扬声器的第二方位信息；
    根据所述第一方位信息和第二方位信息，调整所述无人机的飞行姿态，其中，所述第二扬声器的方向随着所述无人机的飞行姿态的变化而发生变化。
  28. 根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，包括：
    通过所述无人机的视觉传感器获取用户相对于所述无人机的第一方位信息。
  29. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件，包括：
    当确定所述第二扬声器朝向用户后，按照最大音量控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  30. 一种控制方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括无人机和控制终端，所述无人机与所述控制终端通信连接，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器，所述方法包括：
    所述控制终端根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
    若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机；
    所述无人机接收所述控制终端发送的所述第一声音文件，并控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
    所述无人机根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，并将所述第二声音文件发送至所述控制终端；
    所述控制终端接收所述无人机发送的所述第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件。
  31. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端用于与一无人机通信连接并用于控制所述无人机，所述控制终端包括第一拾音器、第一扬声器、存储器和处理器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件；
    若所述无人机的旋翼处于静止状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件；
    获取所述无人机发送的第二声音文件，并控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件，其中，所述第二声音文件是根据所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
  32. 根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
  33. 根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，所述将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机之前，还包括：
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，获取所述第一声音文件的缓存时长；
    若所述第一声音文件的缓存时长小于或等于预设缓存时长，则将缓存的所述第一声音文件发送至所述无人机。
  34. 根据权利要求33所述的控制终端，其特征在于，所述获取所述第一声音文件的缓存时长之后，还包括：
    若所述第一声音文件的缓存时长大于预设缓存时长，则输出声音重录制提醒信息，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
  35. 根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，所述输出声音重录制提醒信息，包括：
    在所述控制终端的无人机控制界面内显示预设声音重录制提醒文字；和/或
    控制所述第一扬声器播放预设声音重录制提醒音；和/或
    控制所述控制终端按照预设振动方式振动，以提醒用户重新录制所述第一声音文件。
  36. 根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则将所述第一声音文件发送至所述无人机，以供所述无人机缓存所述第一声音文件，并当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
  37. 根据权利要求31-36中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件之前，还包括：
    显示无人机控制界面，其中，所述无人机控制界面包括对讲图标；
    所述根据所述第一拾音器采集到的环境声音，生成第一声音文件，包括：
    根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
  38. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，包括：
    在所述对讲图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音。
  39. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述根据用户对所述对讲图标的触控操作，控制所述第一拾音器采集所述控制终端的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第一声音文件，包括：
    若所述对讲图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第一拾音器 停止采集所述控制终端的环境声音；
    对所述第一拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第一声音文件。
  40. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
    当所述无人机的旋翼处于静止状态时，控制所述对讲图标处于使能状态，其中，所述控制终端能够响应用户对处于使能状态的所述对讲图标的触控操作；
    当所述无人机的旋翼处于旋转状态时，控制所述对讲图标处于关闭状态，其中，所述控制终端不响应用户对处于关闭状态的所述对讲图标的触控操作。
  41. 根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的显示方式不同。
  42. 根据权利要求41所述的控制终端，其特征在于，处于使能状态的所述对讲图标与处于关闭状态的所述对讲图标在所述无人机控制界面上的位置和/或颜色不同。
  43. 根据权利要求31-36中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述第二声音文件是根据所述无人机所处环境的背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音生成的。
  44. 根据权利要求43所述的控制终端，其特征在于，所述无人机所处环境的背景噪声包括所述无人机所处环境的风声和所述无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。
  45. 一种无人机，其特征在于，所述无人机用于与一控制终端通信连接，所述控制终端上设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机包括第二拾音器、第二扬声器、存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件；
    将所述第二声音文件发送至所述控制终端，以供所述控制终端控制所述第一扬声器播放所述第二声音文件；
    获取所述控制终端发送的第一声音文件，其中，所述第一声音文件是根据所述第一拾音器采集得到的环境声音生成的；
    若所述无人机的旋翼处于静止状态，则控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  46. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括声音录制控键；所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    响应于用户对所述声音录制控键的触发操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    当所述触发操作结束时，根据所述第二拾音器已经采集到的环境声音，生成第二声音文件。
  47. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括显示装置；所述处理器还用于实现以下步骤：
    控制所述显示装置显示声音录制页面，其中，所述声音录制页面包括声音录制图标；
    所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  48. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，包括：
    在所述声音录制图标被触控后至未被触控前的时间段内，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音。
  49. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，所述根据用户对所述声音录制图标的触控操作，控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音，并对所述环境声音进行编码，得到所述第二声音文件，包括：
    若所述声音录制图标被触控的持续时间达到预设时长，则控制所述第二拾音器停止采集所述无人机的环境声音；
    对所述第二拾音器已经采集到的环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  50. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于静 止状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    对所述环境声音进行编码，得到第二声音文件。
  51. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述根据所述第二拾音器采集到的所述无人机的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    若接收到所述控制终端发送的声音回传指令，且所述无人机的旋翼处于旋转状态，则根据所述声音回传指令控制所述第二拾音器采集所述无人机的环境声音；
    获取所述无人机所处环境的背景噪声，并根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件。
  52. 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述背景噪声包括所述无人机所处环境的风声和所述无人机的螺旋桨或旋翼旋转时所带来的声音。
  53. 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述背景噪声是通过所述第二拾音器在所述无人机的旋翼处于旋转状态时所采集到的。
  54. 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述根据所述背景噪声和所述第二拾音器采集到的环境声音，生成第二声音文件，包括：
    从所述第二拾音器采集到的环境声音中过滤所述背景噪声，得到目标环境声音，并对所述目标环境声音进行编码，得到所述第二声音文件。
  55. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则缓存所述第一声音文件；
    当确定所述无人机的旋翼由旋转状态变化为静止状态时，控制所述第二扬声器播放缓存的所述第一声音文件。
  56. 根据权利要求45-55中任一项所述的无人机，其特征在于，所述获取所述控制终端发送的第一声音文件之后，还包括：
    若所述无人机的旋翼处于旋转状态，则调整所述第二扬声器的方向，使得调整方向后的所述第二扬声器朝向用户；
    当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  57. 根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述调整所述第二扬声器的方向，包括：
    获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，并获取所述第二扬声器的第 二方位信息；
    根据所述第一方位信息和第二方位信息，调整所述无人机的飞行姿态，其中，所述第二扬声器的方向随着所述无人机的飞行姿态的变化而发生变化。
  58. 根据权利要求57所述的无人机，其特征在于，所述获取用户相对于所述无人机的第一方位信息，包括：
    通过所述无人机的视觉传感器获取用户相对于所述无人机的第一方位信息。
  59. 根据权利要求58所述的无人机，其特征在于，所述当确定所述第二扬声器朝向用户后，控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件，包括：
    当确定所述第二扬声器朝向用户后，按照最大音量控制所述第二扬声器播放所述第一声音文件。
  60. 一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括如权利要求31-44中任一项所述的控制终端和如权利要求45-59中任一项所述的无人机，所述无人机与所述控制终端通信连接，所述控制终端设有第一拾音器和第一扬声器，所述无人机设有第二拾音器和第二扬声器。
  61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-29中任一项所述的控制方法的步骤。
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