WO2022015023A1

WO2022015023A1 - 로봇 청소기

Info

Publication number: WO2022015023A1
Application number: PCT/KR2021/008981
Authority: WO
Inventors: 김영빈; 장재원; 이민우; 이영재
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-07-17
Filing date: 2021-07-13
Publication date: 2022-01-20
Also published as: TW202216038A; TWI821709B; KR20220010136A; US20230292974A1

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디, 제1 걸레가 하측에 결합되는 제1 회전판 및 제2 걸레가 하측에 결합되는 제2 회전판을 포함하고, 바디는, 바닥을 향하여 배치되는 저면 및 상기 저면에 배치되고 하측으로 돌출 형성되어 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 접촉되는 걸레 지지부를 포함하여, 걸레가 걸레 지지부와 접촉되어 꺾이면서 바닥과 걸레의 마찰력을 증가시키는 효과가 있다.

Description

로봇 청소기

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 청소기의 걸레를 회전시키고 걸레와 바닥 간의 마찰력을 통하여 주행 및 바닥 청소가 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.

최근 산업 기술의 발달에 따라 사용자의 조작 없이 스스로 청소가 필요한 구역을 주행하면서 청소를 하는 로봇 청소기가 개발되고 있다. 이러한 로봇 청소기는 청소를 할 공간을 인식할 수 있는 센서, 바닥면을 청소할 수 있는 걸레 등을 구비하고, 센서로 인식한 공간의 바닥면을 걸레 등으로 닦으면서 주행할 수 있다.

로봇 청소기 중에는 바닥면에 강하게 부착된 이물질을 효과적으로 제거하기 위하여 수분을 함유하는 걸레로 바닥면을 닦을 수 있는 습식 로봇 청소기가 있다. 습식 로봇 청소기는 물통을 구비하고, 물통에 수용된 물이 걸레로 공급되어 걸레가 수분을 함유한 상태로 바닥면을 닦아서 바닥면에 강하게 부착된 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 구성된다.

습식 로봇 청소기는 걸레가 원형으로 형성되고, 회전하면서 바닥면과 접촉하여 바닥면을 닦을 수 있게 구성되기도 한다. 또한, 복수개의 걸레가 바닥면과 회전하면서 접촉하는 마찰력을 이용하여 로봇 청소기가 특정 방향으로 주행할 수 있도록 구성되기도 한다.

한편, 걸레와 바닥면 간의 마찰력이 클수록 걸레가 바닥면을 강하게 닦을 수 있으므로, 로봇 청소기가 바닥면을 효과적으로 청소할 수 있게 된다.

한국 등록특허 제10-1903022호에는 바닥면과 회전 접촉하여 로봇 청소기를 이동시키는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제1 청소모듈과, 제1 청소모듈의 전방에 배치되는 제2 청소모듈을 구비하는 로봇 청소기를 개시하고 있다.

상기의 로봇 청소기는 좌측 스핀맙과 우측 스핀맙이 지면과 소정 각도만큼 기울어져 배치된다.

이러한 구성으로, 좌측 스핀맙과 우측 스핀맙은 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉된다. 따라서, 로봇 청소기는 좌측 스핀맙과 우측 스핀맙의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하여 로봇 청소기를 이동시킴과 동시에 바닥을 닦는 효과를 갖는다.

그러나, 상기의 로봇 청소기는 좌측 스핀맙과 우측 스핀맙이 서로 맞닿는 부분에서는 바닥과 접촉이 이루어지지 않거나, 접촉이 있다고 하더라도 마찰이 매우 작아 미청소 영역이 발생할 수 있는 한계가 있다.

한편, 한국공개특허 제10-2019-0015929A호에는 미청소 영역을 감소시키는 로봇 청소기가 개시되어 있다.

상기의 로봇 청소기는 미청소 영역이 발생하지 않도록 지그재그 패턴으로 주행하면서 스핀맙의 이동 궤적이 서로 중첩되도록 제어한다.

그러나, 상기의 로봇 청소기는 주행 패턴의 제어를 통하여 미청소 영역을 줄이는 것은 가능하나, 이미 발생한 미청소 영역을 다시 닦는 것을 의미하며, 미청소 영역 발생 자체를 방지할 수는 없다는 한계가 있다.

따라서, 미청소 영역의 발생을 근본적으로 감소시킬 수 있는 로봇 청소기의 구조가 개발될 필요가 있다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 로봇 청소기가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로 제1 걸레 및 제2 걸레의 하측 면과 바닥면(B) 사이에 마찰력을 발생시켜, 바닥면(B)을 따라 이동하는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 걸레의 회전에 의하여 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진 이동하는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 기 설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라 방향을 전환할 수 있고, 선회할 수 있는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 로봇 청소기의 중심 부근에서 걸레가 바닥과 접촉되지 않는 것을 방지하는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 로봇 청소기의 중심 부근에서 걸레와 바닥의 마찰력을 증가시키는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 로봇 청소기의 중심부의 청소 성능을 향상시키는 로봇 청소기를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇 청소기는, 하부 바디와 상기 하부 바디를 덮는 상부 바디를 포함하며 내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디; 바닥과 마주하는 제1 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 하부 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 제1 회전판; 및 바닥과 마주하는 제2 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 하부 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 제2 회전판;을 포함할 수 있다.

이때, 상기 하부 바디는, 바닥을 향하여 배치되는 저면; 및 상기 저면에 배치되고, 하측으로 돌출 형성되어 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;를 포함할 수 있다.

상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판은, 서로 대칭을 이루어 배치되고, 상기 하부 바디의 중심에서 멀어질수록 바닥과 가까워지도록 상기 하부 바디의 저면에 배치될 수 있다.

상기 하부 바디는, 상기 제1 회전판의 회전축과 상기 제2 회전판의 회전축을 연결하는 가상의 연결선;을 더 포함할 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 연결선 상에 형성될 수 있다.

상기 하부 바디는, 상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판의 외곽을 따라 형성되는 이물 방지 리브;를 더 포함할 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 이물 방지 리브가 하측으로 연장되어 형성될 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 연결선과 상기 이물 방지 리브가 교차하는 점을 포함하는 영역에서 형성될 수 있다.

상기 바디는, 바닥면을 따라 직진할 수 있다.

제1 회전판과 제2 회전판은, 서로 반대방향으로 회전하되 동일한 속도로 회전하여 상기 바디를 직진이동시킬 수 있다.

본 실시예의 로봇 청소기는, 상기 바디의 저면에 결합되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판과 이격된 지점에 배치되는 제1 지지바퀴; 및 상기 바디의 저면에 결합되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판과 이격된 지점에 배치되되, 제2 지지바퀴;를 더 포함할 수 있다.

상기 제1 지지바퀴 및 상기 제2 지지바퀴는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레와 함께 바닥과 접촉할 수 있다.

이때, 전체 무게중심은, 상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.

본 실시예의 로봇 청소기는, 상기 바디의 테두리를 따라 결합되는 범퍼; 상기 바디에 결합되고, 상기 바디를 상대로 한 상기 범퍼의 상대이동을 감지하는 제1 센서; 및 상기 바디에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하는 제2 센서;를 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 장애물과의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 주행방향을 전환할 수 있다.

또한, 상기 장애물과의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 장애물로부터 멀어지도록 주행할 수 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇 청소기는, 내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디; 바닥면과 마주하는 제1 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 바디의 중력 방향 하측에 회전 가능하게 배치되는 제1 회전판; 및 바닥면과 마주하는 제2 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 바디의 중력 방향 하측에 회전 가능하게 배치되는 제2 회전판;을 포함할 수 있다.

상기 바디는, 바닥면을 향하여 배치되는 저면; 상기 제1 회전판의 회전축이 관통하는 제1 회전축 홀; 상기 제2 회전판의 회전축이 관통하는 제2 회전축 홀; 및 상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 제1 회전축 홀과 상기 제2 회전축 홀의 사이에 배치되어 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;를 포함할 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 제1 회전축 홀과 상기 제2 회전축 홀을 각각 중심으로 하는 원호 상에 배치될 수 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇 청소기는, 내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디; 상기 하부 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 회전판; 및 하면은 바닥면과 마주하고, 상면은 상기 회전판의 하면에 부착되어 상기 회전판과 함께 회전하는 걸레;를 포함할 수 있다.

상기 바디는, 바닥면을 향하여 배치되는 저면; 상기 저면에 형성되고, 상기 회전판의 회전축이 관통하는 회전축 홀; 상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;를 포함할 수 있다.

이때, 상기 회전축 홀에서 상기 걸레 지지부까지의 거리가 상기 회전판의 반경보다 클 수 있다.

또한, 상기 회전축 홀에서 상기 걸레 지지부까지의 거리가 상기 걸레의 반경보다 작을 수 있다.

상기 하부 바디는, 상기 제1 회전판의 회전축이 관통하는 제1 회전축 홀;을 더 포함할 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 제1 걸레와 접촉되는 제1 걸레 지지부;를 포함할 수 있다.

상기 제1 회전축 홀에서 상기 제1 걸레 지지부까지의 거리는 상기 제1 회전판의 반경보다 클 수 있다.

상기 하부 바디는, 상기 제2 회전판의 회전축이 관통하는 제2 회전축 홀;을 더 포함할 수 있다.

상기 걸레 지지부는, 상기 제2 걸레와 접촉되는 제2 걸레 지지부;를 포함할 수 있다.

상기 제2 회전축 홀에서 상기 제2 걸레 지지부까지의 거리는 상기 제2 회전판의 반경보다 클 수 있다.

상기 제1 회전축 홀에서 상기 제1 걸레 지지부까지의 거리는 상기 제1 걸레의 반경보다 작을 수 있다.

상기 제2 회전축 홀에서 상기 제2 걸레 지지부까지의 거리가 상기 제2 걸레의 반경보다 작을 수 있다.

상기 걸레는, 상기 회전판의 회전에 따라, 상면의 일부분과 상기 회전판의 하면의 일부분 사이의 거리가 주기적으로 변할 수 있다.

상기 걸레는, 상기 회전판의 회전에 따라, 하면의 일부분과 바닥면 사이의 거리가 주기적으로 변할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기에 의하면, 제1 회전판 및 제2 회전판의 회전 시 제1 걸레 및 제2 걸레의 하측 면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하여, 바닥면(B)을 따라 이동하는 효과가 있다.

또한, 제1 회전판과 제2 회전판이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진 이동하는 효과가 있다.

또한, 제1 회전판과 제2 회전판 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 방향을 전환할 수 있고, 선회할 수 있는 효과가 있다.

또한, 제1 회전판과 제2 회전판이 서로 가깝게 배치된 부분에서 바닥면(B)과 제1 걸레 또는 제2 걸레가 바닥면(B)과 이격되는 경우, 걸레가 걸레 지지부와 접촉되어 꺾이면서 바닥과 마찰되는 면적을 증가시키는 효과가 있다.

또한, 걸레는 걸레 지지부에 의하여 바닥 쪽으로 눌리면서 걸레와 바닥의 마찰력이 증가되는 효과가 있다.

또한, 걸레와 바닥의 마찰력 증가에 의하여 로봇 청소기의 중심부의 청소 성능이 향상되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.

도 2는, 도 1에 도시된 로봇 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.

도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기를 도시한 배면도이다.

도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 저면도이다.

도 6은 로봇 청소기를 도시한 분해사시도이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부 바디를 설명하기 위한 사시도이다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부 바디를 설명하기 위한 저면도이다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 회전판과 걸레가 장착된 상태를 설명하기 위하여 연결선을 따라 자른 단면도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명을 설명함에 있어서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

"및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함할 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다.

아울러, 이하의 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는, 도 1에 도시된 로봇 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기(1)를 도시한 배면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 6은 로봇 청소기(1)를 도시한 분해사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 바닥에 놓여 바닥면(B)을 따라 이동하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.

그리고 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 후술할 제1, 2 지지바퀴(120, 130)가 결합되는 쪽을 앞쪽으로 정하여 설명한다.

본 발명의 실시예에서 설명되는 각 구성의 '가장 낮은 부분'은, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)가 바닥에 놓여 사용될 때, 각 구성에서 가장 낮게 위치하는 부분일 수 있고, 또는 바닥과 가장 가까운 부분일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바디(100), 회전판(10, 20) 및 걸레(30, 40)을 포함하여 이루어진다. 이때, 회전판(10, 20)은 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 포함하고, 걸레(30, 40)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 포함하여 이루어진다.

바디(100)는, 로봇 청소기(1)의 전체적인 외형을 이루거나, 프레임 형태로 이루어질 수 있다. 바디(100)에는 로봇 청소기(1)를 이루는 각 부품들이 결합될 수 있고, 로봇 청소기(1)를 이루는 일부 부품들은 바디(100) 내부에 수용될 수 있다.

구체적으로, 바디(100)는 하부 바디(110)와 하부 바디(110)를 덮는 상부 바디(105)로 구분될 수 있고, 하부 바디(110)와 상부 바디(105)가 서로 결합되어 이루어지는 공간상에 로봇 청소기(1)의 부품들이 구비될 수 있다. 일 예로, 바디(100)는 내부의 공간에 배터리(220), 물통(230) 및 모터(162, 172)를 수용할 수 있다(도 6 참조).

본 발명의 실시예에서, 바디(100)는 상하방향(Z와 평행한 방향) 높이보다 수평방향(X 및 Y와 평행한 방향)의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디(100)는, 로봇 청소기(1)가 안정된 구조를 이루도록 돕고, 로봇 청소기(1)가 이동(주행)함에 있어서 장애물을 회피하는데 유리한 구조를 제공할 수 있다.

위 또는 아래에서 바라볼 때, 바디(100)는 원형, 타원형, 또는 사각형 등, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.

제1 회전판(10)은 바닥과 마주하는 제1 걸레(30)가 하측에 결합되고, 하부 바디(110)의 저면(112)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.

제1 회전판(10)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제1 회전판(10)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제1 회전판(10)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제1 회전판(10)은, 제1 중앙판(11), 제1 외곽판(12) 및 제1 스포크(13)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1 중앙판(11)은 제1 회전판(10)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전 가능하게 결합된다. 제1 중앙판(11)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 중앙판(11)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.

제1 외곽판(12)은 제1 중앙판(11)과 이격되게 제1 중앙판(11)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.

제1 스포크(13)는 제1 중앙판(11)과 제1 외곽판(12)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제1 중앙판(11)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제1 스포크(13)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제1 스포크(13)들 사이에 상하로 관통된 복수개의 구멍(14)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(예컨대, 물)가 이러한 구멍(14)을 통하여 제1 걸레(30)쪽으로 전달될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제1 회전 판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ1)는, 제1 회전판(10)의 회전축(15)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ2)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제1 회전판(10)이 회전함에 있어서 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.

제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 마주하는 제2 걸레(40)가 하측에 결합되고, 하부 바디(110)의 저면(112)에 회전 가능하게 배치될 수 있다.

제2 회전판(20)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제2 회전판(20)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제2 회전판(20)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제2 회전판(20)은, 제2 중앙판(21), 제2 외곽판(22) 및 제2 스포크(23)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제2 중앙판(21)은 제2 회전판(20)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제2 중앙판(21)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.

제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 중앙판(21)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.

제2 외곽판(22)은 제2 중앙판(21)과 이격되게 제2 중앙판(21)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.

제2 스포크(23)는 제2 중앙판(21)과 제2 외곽판(22)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제2 중앙판(21)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제2 스포크(23)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제2 스포크(23)들 사이에 상하로 관통된 복수개의 구멍(24)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(24)을 통하여 제2 걸레(40)쪽으로 전달될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ3)는, 제2 회전판(20)의 회전축(25)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ4)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제2 회전판(20)이 회전함에 있어서 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)은 제1 회전판(10)과 동일하게 이루어질 수 있고, 또는 대칭되게 이루어질 수 있다. 제1회전판(10)이 로봇 청소기(1)의 왼쪽에 위치하는 것이라면 제2 회전판(20)는 로봇청소기(1)의 오른쪽에 위치할 수 있고, 이때 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 좌우대칭을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는 바닥면(B)을 마주하는 하측 면이 소정의 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 또한, 제1 걸레(30)는 납작한 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제1 걸레(30)의 하측 면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)의 하측 면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제1 걸레(30)는 바닥면(B)과 접촉하면서 바닥면(B)을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제1 걸레(30)의 하측 면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)의 하측 면에 탈부착되고, 제1 회전판(10)에 결합되어 제1 회전판(10)과 함께 회전하도록 이루어진다. 일 예로, 제1 걸레(30)는 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11) 및 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있다.

제1 걸레(30)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제1 회전판(10)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제1 걸레(30)의 적어도 일부가 제1 회전판(10)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.

다른 예로, 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다.

또 다른 예로, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제1 걸레(30)에 고정되고 다른 한쪽이 제1 회전판(10)에 고정될 수 있다.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)이 결합될 수 있고, 제1 걸레(30)의 중심이 제1 회전판(10)의 중심과 일치되도록 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.

제2 걸레(40)는 바닥을 향하는 하측 면이 소정의 면적을 갖도록 이루어질 수 있다. 또한, 제2 걸레(40)는 납작한 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)는, 상하방향 높이 보다 수평 방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제2 걸레(40)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)의 하측 면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제2 걸레(40)는 바닥면(B)과 접촉하면서 바닥면(B)을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제2 걸레(40)의 하측 면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)의 하측 면에 탈부착되고, 제2 회전판(20)에 결합되어 제2 회전판(20)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제2 걸레(40)는 제2 외곽판(22)의 하측 면에 밀착 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21) 및 제2 외곽판(22)의 하측 면에 밀착 결합될 수 있다.

제2 걸레(40)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제2 회전판(20)에 탈부착될 수 있다. 일 예로, 제2 걸레(40)의 적어도 일부가 제2 회전판(20)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.

다른 예로, 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다.

또 다른 예로, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제2 걸레(40)에 고정되고 다른 한쪽이 제2 회전판(20)에 고정될 수 있다.

제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)이 결합될 수 있고, 제2 걸레(40)의 중심이 제2 회전판(20)의 중심과 일치되도록 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바닥면(B)을 따라 직진하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)는 청소시 앞(X방향)을 향하여 직진할 수 있고, 또는 장애물 또는 낭떠러지의 회피가 필요한 경우 뒤를 향하여 직진할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼 쪽보다 바닥면(B)과 더 이격되도록, 각각 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다. 즉, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 로봇 청소기(1)의 중앙에 가까운 쪽보다 로봇 청소기(1)의 중앙에서 먼 쪽이 바닥과 더 가깝게 위치하도록 이루어질 수 있다.(도 3 및 도 4 참조)

그리고 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 회전판(10)의 하측 면에 수직하고, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 회전판(20)의 하측 면에 수직하게 배치될 수 있다.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합되면, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉된다.

제1 회전판(10)의 회전시 제1 걸레(30)의 하측 면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제1 회전판(10)의 회전축(15)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제1 회전판(10)이 이동하게 되며, 아울러 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.

또한, 제2 회전판(20)의 회전시 제2 걸레(40)의 하측 면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제2 회전판(20)의 회전축(25)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제2 회전판(20)이 이동하게 되며, 역시, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 위에서 바라볼 때, 제1 회전판(10)이 반시계방향으로 회전하고 제2 회전판(20)이 시계방향으로 회전하는 경우 로봇 청소기(1)는 앞으로 이동할 수 있다.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환할 수 있고, 선회할 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전속도와 제2 회전판(20)의 회전속도가 서로 다르거나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 같은 방향으로 회전하는 경우, 로봇 청소기(1)는 방향을 전환하면서 이동할 수 있고, 곡선방향으로 이동할 수 있다.

그러나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 가깝게 배치된 부분에서는 바닥면(B)과 제1 걸레(30) 또는 제2 걸레(40)가 바닥면(B)과 이격되는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)가 서로 맞닿는 부분에서는 제1 걸레(30) 또는 제2 걸레(40)가 바닥면(B)과 접촉이 이루어지지 않거나, 접촉이 있다고 하더라도 마찰이 매우 작아 바닥면(B)이 닦이지 않고, 로봇 청소기(1)의 청소 성능이 감소할 수 있다.

이를 해결하기 위하여 본 발명에서는 하부 바디(110)에 걸레 지지부(118)가 구비되어 로봇 청소기(1)이 청소 성능을 향상시킬 수 있다.

걸레 지지부(118)의 구체적인 구성에 대해서는 도 8 내지 도 10을 참조하여 자세히 후술하기로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 제1 하부센서(250)를 포함하여 이루어진다.

제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 서로 이격되며, 각각 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있고, 제2 지지바퀴(130) 또한 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있다.

제1 회전판(10)의 중심과 제2 회전판(20)의 중심을 수평방향(바닥면(B)과 평행한 방향)을 따라 연결하는 가상의 선을 연결선(L1)이라고 할 때, 제2 지지바퀴(130)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 같은 쪽에 위치하고, 이때, 후술할 보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 다른쪽에 위치한다.

제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)의 간격은, 로봇 청소기(1)의 전체 크기를 고려할 때, 비교적 넓은 형태로 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥면(B)에 놓인 상태(제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)이 바닥면(B)과 평행한 상태)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 로봇 청소기(1) 하중의 일부를 지지하면서도 옆으로 쓰러지지 않고 세워져 놓일 수 있을 정도의 간격을 갖도록 이루어질 수 있다.

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10)의 앞에 위치할 수 있고, 제2 지지바퀴(130)는 제2 회전판(20)의 앞에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 전체 무게중심은 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)쪽보다, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 치우쳐 형성되고, 로봇 청소기(1)의 하중의 지지는 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)보다 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 크게 이루어진다.

제1 하부센서(250)는 바디(100)의 하측에 형성되어, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어진다. 제1 하부센서(250)는, 제1 하부센서(250)가 형성된 지점과 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다.

제1 하부센서(250)에 의해 감지되는, 바닥면(B)과의 상대적인 거리(바닥면에서 수직방향의 거리일 수 있고, 또는 바닥면에서 경사방향의 거리일 수 있음)가 소정의 값을 초과하는 경우, 또는 소정의 범위를 초과하는 경우는, 바닥면이 갑지가 낮아지는 경우일 수 있으며, 이에 따라 제1 하부센서(250)는 낭떠러지를 감지할 수 있다.

제1 하부센서(250)는, 광센서로 이루어질 수 있고, 빛을 조사하는 발광부 및 반사된 빛이 입사되는 수광부를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)는 적외선센서로 이루어질 수 있다.

제1 하부센서(250)는 클리프센서(Cliff Sensor)로 칭하여 질 수 있다.

제1 하부센서(250)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 같은 쪽에 형성된다.

제1 하부센서(250)는 바디(100)의 테두리 방향을 따라 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130) 사이에 위치한다. 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)가 상대적으로 좌측에 위치하고 제2 지지바퀴(130)가 상대적으로 우측에 위치한다면, 제1 하부센서(250)는 대체로 가운데 위치한다.

제1 하부센서(250)는 지지바퀴(120, 130)보다 더 앞쪽에 형성된다.

제1 하부센서(250)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록, 또한, 로봇 청소기(1)의 전방에 위치하는 낭떠러지의 신속한 감지를 위하여, 제1 하부센서(250)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 충분히 이격된 지점(또한 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 충분히 이격된 지점)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 하부센서(250)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(250)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 하부센서(250)가 감지하는 방향은, 바디(100)의 테두리쪽을 향하여 하향 경사지게 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 하부센서(250)가 광센서로 이루어질 때, 제1 하부센서(250)에 의해 조사되는 빛의 방향이, 바닥면(B)에 수직하지 않고, 전방을 향하여 경사지게 이루어질 수 있다.

이에 따라, 제1 하부센서(250)는 제1 하부센서(250)보다 더 앞에 위치하는 낭떠러지를 감지할 수 있고, 비교적 바디(100)의 앞쪽에 위치하는 낭떠리지를 감지할 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지로 진입하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 청소시 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있고, 곡선 방향으로 이동할 수 있으며, 이때 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥에 접촉하며 로봇 청소기(1)의 하중을 지지한다.

로봇 청소기(1)가 좌측으로 방향을 전환하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.

로봇 청소기(1)가 우측으로 회전하면서 이동할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있고, 적어도 제1 지지바퀴(120)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제1 하부센서(250)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지되고, 적어도, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40) 및 제1 지지바퀴(120)에 의해 하중이 지지된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 로봇 청소기(1)가 직진하는 경우뿐 아니라 방향을 전환하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 전에 제1 하부센서에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 낭떠러지(F)로 떨어지는 것을 방지할 수 있고, 로봇 청소기(1)의 전체적인 균형이 무너지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)를 포함하여 이루어진다.

제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)는, 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 같은 쪽에서 바디(100)의 하측에 형성되고, 바닥(B)과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다.

제2 하부센서(260)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제2 하부센서(260)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지(F)의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(260)는 제1 지지바퀴(120) 또는 제2 지지바퀴(130)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(260)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

제2 하부센서(260)는, 제1 지지바퀴(120)를 기준으로 제1 하부센서(250)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 지지바퀴(120)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제1 하부센서(250)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제2 하부센서(260)에 의해 이루어질 수 있으며, 제1 지지바퀴(120) 주변에서의 낭떠러지(F)의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.

제3 하부센서(270)가 바디(100)의 하부면에 형성됨에 있어서, 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 방해받지 않도록 제3 하부센서(270)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 이격되어 형성된다. 또한, 로봇 청소기(1)의 좌측방 또는 우측방에 위치하는 낭떠러지(F)의 신속한 감지를 위하여, 제2 하부센서(260)는 제1 지지바퀴(120) 또는 제2 지지바퀴(130)로부터 바깥쪽으로 이격된 지점에 형성될 수 있다. 제2 하부센서(260)는 바디(100)의 테두리에 인접하게 형성될 수 있다.

제3 하부센서(270)는, 제2 지지바퀴(130)를 기준으로 제1 하부센서(250)와 반대쪽에 형성될 수 있다. 이에 따라, 제2 지지바퀴(130)의 어느 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제1 하부센서(250)에 의해 이루어지고, 다른 한쪽에서의 낭떠러지(F)의 감지는 제2 하부센서(260)에 의해 이루어질 수 있으며, 제2 지지바퀴(130) 주변에서의 낭떠러지(F)의 감지가 효과적으로 이루어질 수 있다.

제2 하부센서(260) 및 상기 제3 하부센서(270) 각각은, 바닥면(B)과의 상대적인 거리를 감지할 수 있는 범위 내에서 다양하게 이루어질 수 있다. 제2 하부센서(260) 및 상기 제3 하부센서(270) 각각은, 그 형성되는 위치를 제외하고, 상술한 제1 하부센서(250)와 동일하게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제2 하부센서(260)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 작동이 제어되도록 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20) 중 어느 하나 이상의 회전이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리가 소정값을 초과하거나 소정의 범위를 벗어나는 경우, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전이 정지하면서 로봇 청소기(1)가 정지되거나, 제1 회전판(10) 및/또는 제2 회전판(20)의 회전방향이 전환되면서 로봇 청소기(1)의 이동방향이 전환되도록 이루어질 수 있다.

연결선(L1)으로부터 제2 하부센서(260)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제3 하부센서(270)까지의 거리는, 연결선(L1)으로부터 제1 지지바퀴(120)까지의 거리 및 연결선(L1)으로부터 제2 지지바퀴(130)까지의 거리보다 짧게 이루어질 수 있다.

또한, 제2 하부센서(260) 및 제3 하부센서(270)는, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 외부에 위치한다.

제2 하부센서(260)가 로봇 청소기(1)의 좌측에 위치할 때, 제3 하부센서(270)는 로봇 청소기(1)의 우측에 위치할 수 있다.

제2 하부센서(260)와 제3 하부센서(270)는 서로 대칭을 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 선회할 수 있고, 이때 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥에 접촉하며 로봇 청소기(1)의 하중을 지지한다.

로봇 청소기(1)의 좌측에 낭떠러지(F)가 위치하고 로봇 청소기(1)가 좌측으로 방향을 전환하거나 선회할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제2 하부센서(260)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.

또한, 로봇 청소기(1)의 우측에 낭떠러지(F)가 위치하고 로봇 청소기(1)가 우측으로 방향을 전환하거나 회전할 때, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 낭떠러지(F)로 진입하기 이전에 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 수 있다. 제3 하부센서(270)에 의한 낭떠러지(F)의 감지가 이루어질 때, 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의해 하중이 지지된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 로봇 청소기(1)가 방향을 전환하거나 어느 한쪽으로 회전할 때 로봇 청소기(1)가 낭떠러지(F)로 떨어지는 것을 방지할 수 있고, 로봇 청소기(1)의 전체적인 균형이 무너지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 보조바퀴(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

보조바퀴(140)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격되어 바디(100)의 하측에 결합될 수 있다.

보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 다른 쪽에 위치한다.

본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 바닥면(B)과 평행하게 이루어질 수 있다. 보조바퀴(140)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

다만, 본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 경우, 바닥과 접촉하지 않도록 이루어진다.

제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 앞쪽에 위치하고, 보조바퀴(140)는 뒤쪽에 위치한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 대칭(좌우대칭)을 이루고, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 서로 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합된 상태에서, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 것을 방해하지 않는다.

이에 따라, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉이 이루어지며, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전에 의해 걸레질 및 청소가 이루어질 수 있다. 이때, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 모두 바닥에서 이격될 수 있고, 또는 보조바퀴(140)는 바닥에서 이격되고 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥에 접촉하도록 로봇 청소기(1)가 놓인 상태에서, 바닥면(B)으로부터 제1 지지바퀴(120)의 가장 낮은 부분까지의 높이 및 바닥면(B)으로부터 제2 지지바퀴(130)의 가장 낮은 부분까지의 높이는 바닥면(B)으로부터 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분까지의 높이보다 낮게 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220), 물통(230) 및 물공급튜브(240)를 포함하여 이루어진다.

제1 액추에이터(160)는, 바디(100)에 결합되어 제1 회전판(10)을 회전시키도록 이루어진다.

제1 액추에이터(160)는, 제1 케이스(161), 제1 모터(162), 하나 이상의 제1 기어(163)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1 케이스(161)는, 제1 액추에이터(160)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.

제1 모터(162)는 전기모터로 이루어질 수 있다.

복수 개의 제1 기어(163)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제1 모터(162)와 제1 회전판(10)을 연결하며, 제1 모터(162)의 회전동력을 제1 회전판(10)으로 전달한다. 따라서, 제1 모터(162)의 회전축의 회전시 제1 회전판(10)이 회전한다.

제2 액추에이터(170)는, 바디(100)에 결합되어 제2 회전판(20)을 회전시키도록 이루어진다.

제2 액추에이터(170)는, 제2 케이스(171), 제2 모터(172), 하나 이상의 제2 기어(173)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제2 케이스(171)는, 제2 액추에이터(170)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.

제2 모터(172)는 전기모터로 이루어질 수 있다.

복수 개의 제2 기어(173)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제2 모터(172)와 제2 회전판(20)을 연결하며, 제2 모터(172)의 회전동력을 제2 회전판(20)으로 전달한다. 따라서, 제2 모터(172)의 회전축의 회전시 제2 회전판(20)이 회전한다.

이처럼 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160)의 작동에 의하여 제1 회전판(10) 및 제1 걸레(30)가 회전할 수 있고, 제2 액추에이터(170)의 작동에 의하여 제2 회전판(20) 및 제2 걸레(40)가 회전할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 액추에이터(160)는 제1 회전판(10) 바로 위에 배치될 수 있다. 이러한 구성으로, 제1 액추에이터(160)로부터 제1 회전판(10)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화할 수 있다. 또한, 제1 액추에이터(160)의 하중을 제1 회전판(10) 쪽으로 가하여 제1 걸레(30)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서, 제2 액추에이터(170)는 제2 회전판(20) 바로 위에 배치될 수 있다. 이러한 구성으로, 제2 액추에이터(170)로부터 제2 회전판(20)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화할 수 있다. 또한, 제2 액추에이터(170)의 하중을 제2 회전판(20) 쪽으로 가하여 제2 걸레(40)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.

제2 액추에이터(170)는 제1 액추에이터(160)와 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.

배터리(220)는, 바디(100)에 결합되어 로봇 청소기(1)를 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다. 배터리(220)는 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)에 전원을 공급할 수 있고, 특히, 제1 모터(162)와 제2 모터(172)에 전원을 공급한다.

본 발명의 실시예에서 배터리(220)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 바디(100)의 일측, 또는 배터리(220) 자체에는 배터리(220)의 충전을 위한 충전단자가 구비될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서 배터리(220)는 바디(100)에 결합될 수 있다.

물통(230)은, 그 내부에 물과 같은 액체가 저장되도록 내부공간을 구비하는 용기 형태로 이루어진다. 물통(230)은 바디(100)에 고정결합될 수 있고, 또는 바디(100)에서 착탈가능하게 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에서 물통(230)은 보조바퀴(140) 상측에 위치할 수 있다.

물공급튜브(240)는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어지고, 그 내부를 통하여 물통(230) 내부의 액체가 흐를 수 있도록 물통(230)과 연결된다. 물공급튜브(240)는, 물통(230)과 연결되는 반대쪽 단부가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 상측에 위치하도록 이루어지며, 이에 따라 물통(230) 내부의 액체가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 공급될 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서 물공급튜브(240)는 하나의 관이 2개로 분기된 형태로 이루어질 수 있고, 이때, 분기된 어느 하나의 단부는 제1 회전판(10) 상측에 위치하고, 분기된 다른 하나의 단부는 제2 회전판(20) 상측에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 물공급튜브(240)를 통한 액체의 이동을 위하여, 별도의 펌프가 구비될 수 있다.

로봇 청소기(1)의 무게중심은, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(1)는 제1 걸레(30), 제2 걸레(40), 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)에 의한 지지가 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각은, 로봇 청소기(1)에서 비교적 중량체를 이룰 수 있는데, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)는 연결선 상에 위치하거나 연결선과 인접하여 위치하고, 배터리(220)는 연결선의 앞에 위치하며 물통(230)은 연결선의 뒤에 위치함으로써, 로봇 청소기(1)의 전체적인 무게중심이 로봇 청소기(1)의 중앙부분에 위치하도록 할 수 있고, 이에 따라 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 안정되게 접촉되도록 할 수 있다.

또한, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각이 평면도상 서로 다른 영역상에 위치함으로써, 안정적인 무게배분이 이루어지면서 비교적 납작한 바디(100) 및 로봇 청소기(1)를 형성할 수 있고, 선반이나 테이블 등의 하측으로 진입이 용이한 로봇 청소기(1)를 형성할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 의하면, 물통(230)에 액체가 충분히 수용된 로봇 청소기(1)의 초기구동시 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)만이 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어지도록 각 무게를 배분할 수 있고, 이때, 물통(230) 내부의 액체가 소진되면서 로봇 청소기(1)의 무게중심이 앞쪽으로 이동하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 물통(230) 내부의 액체의 소진여부에 관계없이, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 바디(100)의 테두리 방향을 따라, 제2 하부센서(260), 제1 지지바퀴(120), 제1 하부센서(250), 제2 지지바퀴(130) 및 제3 하부센서(270) 순서로 배열되도록 이루어질 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(1) 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(180), 범퍼(190), 제1 센서(200) 및 제2 센서(210)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 기 설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(180)의 제어를 위하여 로봇 청소기(1)에는, 응용 프로그램이 저장된 저장매체가 구비될 수 있고, 제어부(180)는, 로봇 청소기(1)로 입력되는 정보, 로봇 청소기(1)에서 출력되는 정보 등에 따라 응용 프로그램을 구동하여 로봇 청소기(1)를 제어하도록 이루어질 수 있다.

범퍼(190)는, 바디(100)의 테두리를 따라 결합되되, 바디(100)를 상대로 움직이도록 이루어진다. 예를 들어, 범퍼(190)는, 바디(100)의 중앙쪽으로 가까워지는 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 바디(100)에 결합될 수 있다.

범퍼(190)는 바디(100)의 테두리 일부를 따라 결합될 수 있고, 또는 바디(100)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 연결선(L1)을 기준으로 범퍼(190)와 같은 쪽을 이루는 바디(100)의 가장 낮은 부분은 범퍼(190)의 가장 낮은 부분보다 높거나 같게 이루어질 수 있다. 즉, 범퍼(190)가 바디(100)보다 낮거나 같게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 비교적 낮은 위치에 있는 장애물이 범퍼(190)와 부딪히고 범퍼(190)에 의해 감지될 수 있다.

제1 센서(200)는 바디(100)에 결합되고, 바디(100)를 상대로 한 범퍼(190)의 움직임(상대이동)을 감지하도록 이루어질 수 있다. 이러한 제1 센서(200)는, 마이크로스위치(microswitch), 포토인터럽터(photo interrupter), 또는 택트스위치(Tact Switch) 등을 이용하여 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 로봇 청소기(1)의 범퍼(190)가 장애물과 접촉한 경우 회피기동할 수 있도록 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있고, 제1 센서(200)에 의한 정보에 따라 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)가 주행하면서 범퍼(190)가 장애물에 접촉한 경우, 제1 센서(200)에 의해 범퍼(190)가 접촉한 위치가 파악될 수 있으며, 제어부(180)는 이러한 접촉 위치를 벗어나도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.

제2 센서(210)는 바디(100)에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다. 제2 센서(210)는 거리센서로 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 제2 센서(210)에 의한 정보에 따라, 로봇 청소기(1)와 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 로봇 청소기(1)의 주행방향이 전환하거나, 로봇 청소기(1)가 장애물과 멀어지도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.

또한 제어부(180)는, 제1 하부센서(250), 제2 하부센서(260) 또는 제3 하부센서(270)에 의해 감지되는 거리에 따라, 로봇 청소기(1)가 정지하거나 주행방향이 전환되도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 회전판(10)의 회전시 발생되는 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력과, 제2 회전판(20)의 회전시 발생되는 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 의하여, 이동(주행)이 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 바닥과의 마찰력에 의해 로봇 청소기(1)의 이동(주행)이 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 로봇 청소기(1)의 이동(주행)시 부하 증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.

이를 위하여, 제1 지지바퀴(120)의 폭과 제2 지지바퀴(130)의 폭은, 제1 회전판(10)의 직경 또는 제2 회전판(20)의 직경과 비교할 때 충분히 작게 이루어질 수 있다.

이와 같은 구성으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥에 접촉하여 로봇 청소기(1)가 구동되더라도, 제1 지지바퀴(120)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 지지바퀴(130)와 바닥면(B) 간의 마찰력은, 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 비하여 매우 작게 이루어지며, 이에 따라 불필요한 동력손실을 유발하지 않게 되고, 로봇 청소기(1)의 이동을 방해하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 안정적인 4점 지지가 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은, 연결선(L1)과 평행하게 이루어질 수 있다. 즉, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은 바디(100) 상에서 그 위치가 고정(좌우방향으로 고정)될 수 있다.

제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉할 수 있고, 이때, 로봇 청소기(1)의 직선 이동을 위하여, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전할 수 있는데, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 로봇 청소기(1)의 전후방향 직선이동을 보조하게 된다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 보조바퀴몸체(150)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이때, 보조바퀴몸체(150)는 바디(100)의 하측에 회전가능하게 결합되고, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)에 회전가능하게 결합된다.

즉, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)를 매개로 바디(100)에 결합된다.

그리고 보조바퀴(140)의 회전축(145)과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 서로 교차하는 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)의 방향과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)의 방향은 서로 직교할 수 있다. 예를 들어, 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 연직방향을 향하거나 연직방향에서 조금 기울어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 수평방향을 향할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에서, 보조바퀴(140)는, 로봇 청소기(1)가 실질적으로 사용되지 않을 때(제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 로봇 청소기(1)에서 분리된 상태일 때) 바닥면(B)과 닿게되며, 이러한 상태에서 로봇 청소기(1)를 옮기고자 하는 경우, 보조바퀴몸체(150)에 의해 보조바퀴(140)가 향하는 방향이 자유롭게 변형되며, 로봇 청소기(1)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있다.

한편, 도 8에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부바디를 설명하기 위한 사시도가 개시되어 있고, 도 9에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 하부바디를 설명하기 위한 저면도가 개시되어 있으며, 도 10에는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에서 회전판과 걸레가 장착된 상태를 설명하기 위하여 연결선을 따라 자른 단면도이다.

도 6과 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 하부 바디(110)를 설명하면 다음과 같다.

하부 바디(110)는, 상측 면은 상부 바디(105)와 결합하여 배터리(220), 물통(230) 및 모터(162, 172)를 수용할 수 있는 공간을 형성할 수 있고, 하측 면은 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20), 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)가 배치될 수 있다.

본 발명의 하부 바디(110)에서 하측 면에는 바닥의 바닥면(B)을 향하여 배치되는 저면(112)이 형성될 수 있다. 그리고, 저면(112)에는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 회전 가능하게 배치될 수 있다.

저면(112)에는 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 대칭을 이루어 배치될 수 있다. 구체적으로, 저면(112)에는 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114)이 대칭적으로 형성될 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 회전축 홀(113)을 관통하여 제1 액추에이터(160)의 제1 기어(163)과 치합될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 회전축 홀(114)을 관통하여 제2 액추에이터(170)의 제2 기어(173)과 치합될 수 있다.

한편, 본 발명에서 하부 바디(110)에는 제1 회전판(10)의 회전축(15)과 제2 회전판(20)의 회전축(25)을 연결하는 가상의 연결선(L1)을 더 포함할 수 있다. 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)과 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 각각 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)을 관통하므로, 상기의 연결선(L1)은 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)을 연결하는 가상의 선을 의미할 수 있다.

제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)을 사이의 거리(C2)는 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 반경의 두배 보다 긴 것이 바람직하다. 이러한 구성으로 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 간섭되지 않고 회전 가능하다.

또한, 본 실시예에서 저면(112)은 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114)의 중간 지점을 기준으로 하여 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114) 방향으로 갈수록 바닥면(B)과 가까워지도록 경사지게 형성될 수 있다. 이러한 구성으로, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉될 수 있다.

본 발명의 하부 바디(110)는 가이드면(111)을 더 포함할 수 있다. 가이드면(111)은 저면(112)을 기준으로 앞쪽에 배치될 수 있다. 또한, 가이드면(111)은 적어도 일부 바닥면(B)을 마주보도록 형성될 수 있다.

가이드면(111)은 저면(112)과 단을 이루어 바닥면(B)에 가깝게 배치될 수 있다. 가이드면(111)에는 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 배치될 수 있다. 또한, 가이드면(111)에는 배터리 수용부(115)가 형성될 수 있다.

배터리 수용부(115)에는 배터리(220)가 수용될 수 있다. 일 예로, 배터리 수용부(115)는 배터리(220)가 삽입 결합 가능하도록 직사각형 홀과 유사한 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 배터리(220)는 배터리 수용부(115)에 삽입된 후 스크류 조립되어 바디(100)에 고정될 수 있다.

하부 바디(110)는 보조바퀴 수용부(116)를 더 포함할 수 있다. 보조바퀴 수용부(116)는 저면(112)을 기준으로 뒤쪽에 배치될 수 있다. 또한, 보조바퀴 수용부(116)는 하부 바디(110)의 하측 면에서 바닥면(B)을 향하여 돌출된 형태로 형성될 수 있다. 보조바퀴 수용부(116)에는 보조바퀴(140) 및 보조바퀴 몸체(150)가 결합될 수 있다.

한편, 하부 바디(110)는 중심선(b)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 중심선(b)은 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114)의 중간 지점에서 연결선(L1)과 수직하고, 바닥면(B)과 평행한 가상의 선을 그려 형성될 수 있다. 이때, 중심선(b) 상에는 보조바퀴 수용부(116) 및 배터리 수용부(115)가 배치될 수 있다. 즉, 중심선(b)은 배터리 수용부(115)와 보조바퀴 수용부(116)를 연결하고, 연결선(L1)과 수직한 가상의 선일 수 있다.

본 실시예에서 하부 바디(110)는 이물 방지 리브(117)를 더 포함할 수 있다. 이물 방지 리브(117)는 저면(112)에서 하측으로 돌출 형성되고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 외곽을 따라 형성될 수 있다.

일 예로, 이물 방지 리브(117)는 제1 회전축 홀(113)을 중심으로 하여 원주 방향을 따라 리브 형태로 돌출 형성된 제1 이물 방지 리브(117a) 및 제2 회전축 홀(114)을 중심으로 하여 원주 방향을 따라 리브 형태로 돌출 형성된 제2 이물 방지 리브(117b)를 포함할 수 있다.

이때, 제1 회전축 홀(113)에서 제1 이물 방지 리브(117a)까지의 거리(d)는 제1 회전판(10)의 반경보다 크고, 제1 걸레(30)의 반경보다는 작게 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 제2 회전축 홀(114)에서 제2 이물 방지 리브(117b)까지의 거리(d)는 제2 회전판(20)의 반경보다 크고, 제2 걸레(40)의 반경보다는 작게 형성되는 것이 바람직하다.

그리고, 이물 방지 리브(117)는 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)과 소정 간격을 두고 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 이물 방지 리브(117)와 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20) 사이의 간격은, 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 회전 시, 이물 방지 리브(117)와 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)이 서로 간섭되지 않는 범위 내에서 좁을수록 바람직하다.

이와 같은 구성으로, 본 발명의 로봇 청소기(1)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 회전하더라도 바닥의 머리카락, 먼지 등을 포함한 이물질이 로봇 청소기(1)의 내부로 유입되는 것을 방지시키는 효과가 있다.

한편, 도시하지는 않았지만 실시예에 따라 로봇 청소기(1)에는 제1 회전축 홀(113)과 제1 이물 방지 리브(117a)의 사이에 적어도 하나 이상의 추가적인 이물 방지 구조가 더 형성되는 것도 가능하다. 또한, 제2 회전축 홀(114)과 제2 이물 방지 리브(117b)의 사이에 적어도 하나 이상의 추가적인 이물 방지 구조가 더 형성되는 것도 가능하다. 이와 같은 구성으로, 이물질이 로봇 청소기(1)의 내부로 유입되는 것을 방지시키는 효과가 있다.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서 하부 바디(110)는 걸레 지지부(118)를 포함할 수 있다.

걸레 지지부(118)는 저면(112)에 배치되고, 저면(112)에서 하측으로 돌출 형성될 수 있다. 이때, 걸레 지지부(118)는 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)의 사이에 배치될 수 있다.

또한, 걸레 지지부(118)는 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)을 각각 중심으로 하는 원호 상에 배치될 수 있다.

구체적으로, 걸레 지지부(118)는 이물 방지 리브(117)의 일부 영역이 하측으로 더 연장되어 형성될 수 있다. 이때, 걸레 지지부(118)는 다양한 돌출 형상을 가질 수 있다. 일 예로, 걸레 지지부(118)는 이물 방지 리브(117)에서 납작한 종형(bell shape)으로 돌출 형성될 수 있다. 이와 같은 형상으로, 제1 걸레(30) 또는 제2 걸레(40)가 회전하면서 걸레 지지부(118)와 접촉하더라도, 제1 걸레(30) 또는 제2 걸레(40)와 걸레 지지부(118) 사이의 마찰을 최소화하여 제1 걸레(30) 또는 제2 걸레(40)가 손상되는 것을 방지하는 효과가 있다.

걸레 지지부(118)는 연결선(L1)과 이물 방지 리브(117)가 교차하는 지점을 포함하여 이물 방지 리브(117)에서 돌출 연장 형성될 수 있다.

구체적으로, 연결선(L1)은 저면(112)에 대칭적으로 2개 형성된 이물 방지 리브(117)와 4개의 지점에서 교차할 수 있다. 이때, 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)의 사이에 배치된 2개의 교차 지점을 포함하는 영역에 걸레 지지부(118)가 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 걸레 지지부(118)는 연결선(L1)이 이물 방지 리브(117)와 서로 교차하는 지점의 돌출 길이(h1)가 가장 길게 형성되는 것이 바람직하다.

본 실시예에서 저면(112)은 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114)의 중간 지점을 기준으로 하여 제1 회전축 홀(113) 및 제2 회전축 홀(114) 방향으로 갈수록 바닥면(B)과 가까워지도록 경사지게 형성되어 있다. 따라서, 제1 회전축 홀(113)과 제2 회전축 홀(114)의 사이에 배치된 2개의 지점은 이물 방지 리브(117) 중에서 바닥면(B)으로부터의 거리가 가장 멀다. 또한, 상기한 2개의 지점은 이물 방지 리브(117) 중에서 로봇 청소기(1)의 중앙부에 가장 가까운 위치에 배치되어 있다. 그러므로, 로봇 청소기(1)의 중앙부의 청소력을 증가시키기 위해서는 상기한 위치에 걸레 지지부(118)가 형성되고, 상기한 2개의 지점이 돌출 길이가 가장 길게 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 걸레 지지부(118)의 돌출 길이(h1)는 적어도 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 축 방향 두께보다 크다. 그리고, 걸레 지지부(118)의 돌출 길이(h1)는 저면(112)에서 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)의 하측 면 까지의 높이(h2)보다 큰 것(h1>h2)이 바람직하다.

이와 같은 구성으로, 걸레 지지부(118)는 제1 회전판(10) 또는 제2 회전판(20)보다 하측으로 더 돌출되어 제1 걸레(10) 및 제2 걸레(20)와 접촉될 수 있다.

일 예로, 걸레 지지부(118)는 제1 걸레와 접촉되는 제1 걸레 지지부(118a)와 제2 걸레와 접촉되는 제2 걸레 지지부(118b)를 포함할 수 있다.

이때, 제1 회전축 홀(113)에서 제1 걸레 지지부(118a)까지의 거리는 제1 회전판(10)의 반경보다 클 수 있고, 제2 회전축 홀(114)에서 제2 걸레 지지부(118b)까지의 거리는 제2 회전판(20)의 반경보다 클 수 있다.

그리고, 제1 회전축 홀(113)에서 제1 걸레 지지부(118a)까지의 거리는 제1 걸레(30)의 반경보다 작을 수 있고, 제2 회전축 홀(114)에서 제2 걸레 지지부(118b)까지의 거리가 제2 걸레(40)의 반경보다 작을 수 있다.

즉, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)보다 로봇 청소기(1)의 중앙을 향하여 돌출 형성되고, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)보다 로봇 청소기(1)의 중앙을 향하여 돌출 형성되며, 걸레 지지부(118)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 상기 돌출된 부분의 상측에 배치될 수 있다.

이러한 구성으로, 걸레(30, 40)가 회전판(10, 20)에 부착된 상태에서 로봇 청소기(1)가 바닥면(B)에 놓여지면, 걸레(30, 40)의 하면의 적어도 일부분은 바닥면(B)과 접촉할 수 있다. 그리고, 걸레(30, 40)의 상면은 회전판(10, 20)의 하면에 부착될 수 있다.

그리고, 걸레(30, 40)의 상면의 일부분과 회전판(10, 20)의 하면의 일부분은 바디(100)의 자중에 의하여 서로의 거리가 더 가까워질 수 있다.

한편, 걸레(30, 40)의 상면 중에서 걸레 지지부(118)과 접촉되는 부분은 회전판(10, 20)의 하면과의 거리가 더 멀어질 수 있다.

따라서, 회전판(10, 20)이 회전하면, 걸레(30, 40)와 회전판(10, 20) 및 바닥면(B) 사이의 거리가 주기적으로 변할 수 있다.

구체적으로, 걸레(30, 40)가 회전판(10, 20)에 부착된 상태에서 회전판(10, 20)이 회전하면, 회전판(10, 20)의 회전에 따라 걸레(30, 40)의 상면의 일부분과 회전판(10, 20)의 하면의 일부분 사이의 거리가 주기적으로 변할 수 있다. 또한, 걸레(30, 40)의 하면의 일부분과 바닥면(B) 사이의 거리도 주기적으로 변할 수 있다.

따라서, 제1 걸레(30)가 제1 걸레 지지부(118a)와 접촉되어 꺾이면서 바닥과 마찰되는 면적을 증가시키는 효과가 있다. 또한 제2 걸레(40)가 제2 걸레 지지부(118b)와 접촉되어 꺾이면서 바닥과 마찰되는 면적을 증가시키는 효과가 있다.

그리고, 제1 걸레(30)는 제1 걸레 지지부(118a)에 의하여 바닥 쪽으로 눌리면서 걸레와 바닥의 마찰력이 증가되는 효과가 있다. 또한, 제2 걸레(40)는 제2 걸레 지지부(118b)에 의하여 바닥 쪽으로 눌리면서 걸레와 바닥의 마찰력이 증가되는 효과가 있다.

결과적으로, 본 발명에 의하면 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 바닥의 마찰력 증가에 의하여 로봇 청소기(1)의 중심부의 청소 성능이 향상되는 효과가 있다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

Claims

내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디;

바닥면과 마주하는 제1 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 바닥면을 향하여 배치되는 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전판; 및

바닥면과 마주하는 제2 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전판;

을 포함하고,

상기 바디는,

상기 제1 회전판의 회전축과 상기 제2 회전판의 회전축을 연결하는 가상의 연결선; 및

상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 연결선 상에 형성되어 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;

를 포함하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판은,

서로 대칭을 이루어 배치되고, 상기 바디의 중심에서 멀어질수록 바닥면과 가까워지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 하부 바디는,

상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판의 외곽을 따라 형성되는 이물 방지 리브;

를 더 포함하고,

상기 걸레 지지부는,

상기 이물 방지 리브가 하측으로 연장되어 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제3항에 있어서,

상기 걸레 지지부는,

상기 연결선과 상기 이물 방지 리브가 교차하는 점을 포함하는 영역에서 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 바디는,

바닥면을 따라 직진 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

제1 회전판과 제2 회전판은,

서로 반대방향으로 회전하되 동일한 속도로 회전하여 상기 바디를 직진이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 바디의 저면에 결합되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판과 이격된 지점에 배치되는 제1 지지바퀴; 및

상기 바디의 저면에 결합되고, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판과 이격된 지점에 배치되되, 제2 지지바퀴;

를 더 포함하고,

상기 제1 지지바퀴 및 상기 제2 지지바퀴는,

상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레와 함께 바닥과 접촉하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제7항에 있어서,

전체 무게중심은, 상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 바디의 테두리를 따라 결합되는 범퍼;

상기 바디에 결합되고, 상기 바디를 상대로 한 상기 범퍼의 상대이동을 감지하는 제1 센서; 및

상기 바디에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하는 제2 센서;

를 더 포함하고,

상기 장애물과의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 주행방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,

상기 바디의 테두리를 따라 결합되는 범퍼;

상기 바디에 결합되고, 상기 바디를 상대로 한 상기 범퍼의 상대이동을 감지하는 제1 센서; 및

상기 바디에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하는 제2 센서;

를 더 포함하고,

상기 장애물과의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 장애물로부터 멀어지도록 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디;

바닥면과 마주하는 제1 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 바닥면을 향하여 배치되는 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전판; 및

바닥면과 마주하는 제2 걸레가 중력 방향 하측에 결합되고, 상기 바디의 저면에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전판;

을 포함하고,

상기 바디는,

상기 제1 회전판의 회전축이 관통하는 제1 회전축 홀;

상기 제2 회전판의 회전축이 관통하는 제2 회전축 홀; 및

상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 제1 회전축 홀과 상기 제2 회전축 홀의 사이에 배치되어 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;

를 포함하는 로봇 청소기.
제11항에 있어서,

상기 걸레 지지부는,

상기 제1 회전축 홀과 상기 제2 회전축 홀을 각각 중심으로 하는 원호 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디;

상기 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 회전판; 및

하면은 바닥면과 마주하고, 상면은 상기 회전판의 하면에 부착되어 상기 회전판과 함께 회전하는 걸레;

를 포함하고,

상기 바디는,

상기 저면에 형성되고, 상기 회전판의 회전축이 관통하는 회전축 홀;

상기 저면에서 하측으로 돌출 형성되고, 상기 걸레가 접촉되는 걸레 지지부;

를 포함하며,

상기 회전축 홀에서 상기 걸레 지지부까지의 거리가 상기 회전판의 반경보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제13항에 있어서,

상기 회전축 홀에서 상기 걸레 지지부까지의 거리가 상기 걸레의 반경보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
내부에 배터리, 물통 및 모터를 수용하는 공간이 형성된 바디;

상기 바디의 저면에 회전 가능하게 배치되는 회전판; 및

하면은 바닥면과 마주하고, 상면은 상기 회전판의 하면에 부착되어 상기 회전판과 함께 회전하는 걸레;

를 포함하고,

상기 회전판의 회전에 따라, 상기 걸레의 상면의 일부분과 상기 회전판의 하면의 일부분 사이의 거리가 주기적으로 변하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제15항에 있어서,

상기 회전판의 회전에 따라, 상기 걸레의 하면의 일부분과 바닥면 사이의 거리가 주기적으로 변하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.