WO2022001224A1 - 手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种手术机器人系统（100），涉及医疗器械领域，包括转台（111）和至少一个定位臂（120,120a,120b）。至少一个定位臂（120,120a,120b）包括第一横臂（121,121a,121b）和第一旋转关节（130,140），第一旋转关节（130,140）设置于第一横臂（121,121a,121b）或转台（111）内，第一横臂（121,121a,121b）的近端通过第一旋转关节（130,140）与转台（111）旋转连接，并且第一横臂（121,121a,121b）可操作用于相对于转台（111）绕纵向轴线旋转。通过一对定位臂（120,120a,120b）的第一横臂（121,121a,121b）重叠并同轴连接到转台（111），可以降低定位臂（120,120a,120b）的纵向空间占用，并且降低了定位臂（120,120a,120b）之间的干扰、碰撞的风险。通过定位臂（120,120a,120b）的多个横臂（121,121a,121b）的旋转连接实现定位臂（120,120a,120b）在横向上的空间延伸，降低定位臂（120,120a,120b）与台车（110）、与其他设备、人员或者定位臂（120,120a,120b）之间的碰撞或干扰风险，并且提高空间利用率。

Description

手术机器人系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年6月30日提交的、申请号为2020106173762、发明名称为“一种承重远心运动机构及具有该机构的微创手术机器人”，2020年7月23日提交的、申请号为202010716439X、发明名称为“手术机器人体外定位臂及包含该臂组的手术机器人系统”，2020年7月23日提交的、申请号为2020107276643、发明名称为“一种具有多关节定位机械臂的手术机器人系统”的中国专利申请的优先权，这些申请的全文以引用方式整体结合于此。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人系统。

背景技术

腔镜微创手术相比于传统手术，手术创伤小，术后恢复快，已被广泛应用。现有的腔镜手术机器人系统，由定位臂搭载手术器械。根据不同的患者和手术术式，需要对定位臂在术前或术中进行调整定位，以使手术器械调整到手术指定位置。在手术时，由主刀医生采用遥操作模式，控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。对于手术机器人系统，定位臂在体外空间中的定位能力直接关系手术机器人能否施展多种手术术式。

发明内容

在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人系统，包括：转台；至少一个定位臂，包括第一横臂和第一旋转关节，所述第一旋转关节设置于所述第一横臂或所述转台内，所述第一横臂的近端通过所述第一旋转关节与所述转台旋转连接，并且所述第一横臂可操作用于相对于所述转台绕纵向轴线旋转。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的定位臂的结构示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的转台的结构示意图；

图4示出根据本公开一些实施例的第一定位臂的第一旋转关节的局部示意图；

图5示出根据本公开一些实施例的第一定位臂的第一旋转关节的纵向局部剖视图；

图6示出根据本公开一些实施例的第二定位臂的第一旋转关节的纵向局部剖视图；

图7示出根据本公开一些实施例的第二定位臂的另一第一旋转关节的纵向局部剖视示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的远心运动机构的立体图；

图9示出根据本公开一些实施例的远心运动机构的主视图；

图10示出根据本公开一些实施例的远心运动机构的后视图；

图11示出根据本公开一些实施例的活动臂的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。

图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统100的结构示意图，图2 示出根据本公开一些实施例的定位臂120的结构示意图。如图1所示，手术机器人系统100可以包括至少一个手术台车110和至少一个定位臂120。至少一个手术台车110可以包括转台111。应该理解，在一些实施例中，手术机器人系统100可以不包括手术台车110，转台111可以安装在其他结构上，例如支架、建筑物等等。如图1和图2所示，至少一个定位臂120(例如，图2的定位臂120a或定位臂120b)可以包括第一横臂121(例如，图2的第一横臂121a或第一横臂121b)和第一旋转关节(例如，图2的第一旋转关节130或第一旋转关节140)。第一旋转关节可以设置于第一横臂121内或转台111内。第一横臂121的近端通过第一旋转关节与转台111旋转连接，以使第一横臂121相对于转台111绕第一旋转关节的旋转轴(例如垂直于水平面的轴线)旋转。应当理解，第一旋转关节的旋转轴可以设置为沿手术台车110的高度方向的纵向。在一些实施例中，手术台车110还可以包括台车基座112以及安装在台车基座112顶部的横梁113。转台111可以固定设置于横梁113的末端，用于支撑至少一个定位臂120。在一些实施例中，横梁113可以垂直于台车基座112的高度方向。应当理解，虽然图1中示出四个定位臂120，但是手术机器人系统100可以包括其他数量的定位臂120，例如一个、两个、五个等等。

在一些实施例中，如图2所示，至少一个定位臂120可以包括第一定位臂120a和第二定位臂120b。第一定位臂120a的第一横臂121a和第二定位臂120b的第一横臂121b相对于彼此可旋转。第一定位臂120a的第一横臂121a和第二定位臂120b的第一横臂121b的近端分别与转台111转动连接。在一些实施例中，如图2所示，第一定位臂120a的第一旋转关节130和第二定位臂120b的第一旋转关节140的旋转轴同轴设置。第一定位臂120a的第一横臂121a在纵向上可以与第二定位臂120b的第一横臂121b部分叠置。由此，第一定位臂120a 和第二定位臂120b可以形成部分重叠布置的定位臂组，能够显著减小定位臂在横向空间内的尺寸，增大了其运动空间。而且，能避免第一定位臂120a和第二定位臂120b的第一横臂120a-b在水平面内的摆动干涉。

图3示出根据本公开一些实施例的转台111的结构示意图。图4和图5分别示出根据本公开一些实施例的第一定位臂120a的第一旋转关节130的局部示意图和纵向局部剖视图。在一些实施例中，如图3-图5所示，第一定位臂120a的第一旋转关节130可以包括第一电机131、第一传动装置132和第一减速器133。第一电机131可以固定设置于转台111内，第一传动装置132与第一电机131联动，用于传递第一电机131的驱动力。如图4和5所示，第一减速器133可以包括第一减速器输入轴1331和第一减速器输出轴1332。第一减速器输入轴1331通过第一传动装置132与第一电机131的输出轴连接。第一减速器输出轴1332与第一定位臂120a的第一横臂121a固定连接，用于带动第一定位臂120a的第一横臂121a旋转。在一些实施例中，第一减速器133的外壳固定设置于转台111内，且第一减速器输出轴1332和第一减速器输入轴1331彼此可相对于其外壳旋转，第一减速器输出轴1332通过紧固件(例如螺栓组)与第一定位臂120a的第一横臂121a固定连接，从而带动第一定位臂120a的第一横臂121a旋转。在一些实施例中，第一减速器133可以为谐波减速器。

在一些实施例中，如图4所示，第一传动装置132可以包括第一带轮1321和第一同步传动带1322。第一带轮1321与第一电机131的输出轴同轴固定设置。第一减速器输入轴1331上同轴固定设有与第一带轮1321配合的传动轮，第一同步传动带1322的环绕在第一带轮1321和传动轮上。由此，第一电机131的输出轴通过第一同步传动带1322驱动第一减速器输入轴1331转动，以形成第一减速器输入轴1331的旋转运动。第一减速器输入轴1331的旋转可以经过第 一减速器133的减速传动，转化为第一减速器输出轴1332较低速但扭矩成比例增大的输出扭矩，从而驱动第一定位臂120a的第一横臂121a相对于转台111绕第一减速器输出轴1332进行相对旋转运动，由此形成第一定位臂120a的第一旋转关节130。应当理解，第一同步传动带1322可以为皮带或者链带。在一些实施例中，第一传动装置132还可以包括其他能够实现运动传递的结构，例如齿轮传动结构。

在一些实施例中，如图4和图5所示，第一定位臂120a的第一旋转关节130还可以包括与第一减速器输入轴1331同轴设置的第一抱闸134。第一抱闸134可以位于传动轮和第一减速器输出轴1332之间。在通电情况下第一抱闸134处于工作状态(例如，解锁状态)，使得第一电机131的驱动力通过第一同步传动带1322传递到第一减速器输入轴1331，进而驱动第一定位臂120a的第一横臂运动。在断电情况下第一抱闸134处于关闭状态(例如，锁紧状态)，使得第一电机131的驱动力无法传递到第一减速器133或第一定位臂120a，第一定位臂120a被锁定。因此，可以提高第一旋转关节130的安全性，避免定位臂的意外移动造成伤害。

在一些实施例中，如图4所示，第一定位臂120a的第一旋转关节130还可以包括第一齿轮135和第一角度编码器136。第一齿轮135与第一电机131的输出轴同轴固定设置，第一角度编码器136与第一齿轮135啮合。第一电机131输出的旋转运动通过第一齿轮135传递到第一角度编码器136。通过第一角度编码器136，可以实时监测第一电机131的角位移信息，从而记录和反馈第一定位臂120a的第一旋转关节130的运动状态。在一些实施例中，第一齿轮135还可以同轴固定设置在第一减速器输入轴1331上。应当理解，第一齿轮135和第一角度编码器136之间也可通过带轮实现同步运动，以通过第一角度编码器136 实现对第一电机131的角位移信息的监测。在一些实施例中，第一角度编码器136还可以为电位计，或其他可以检测角度位移的设备。

图6示出根据本公开一些实施例的第二定位臂120b的第一旋转关节140的纵向局部剖视图。在一些实施例中，如图6所示，第二定位臂120b的第一旋转关节140可以包括第二电机141、第二传动装置142、减速器固定座144、支撑轴145和第二减速器143。第二电机141和减速器固定座144可以固定设置于第二定位臂120b的第一横臂121b内。第二传动装置142与第二电机141联动，用于传递第二电机141的驱动力。支撑轴145的近端贯穿第一减速器133和第一减速器输入轴1331，并与转台111固定连接。支撑轴145的远端与减速器固定座固144定连接。在一些实施例中，如图6所示，第二减速器143可以包括第二减速器传动轴1433、第二减速器输入轴1431和第二减速器输出轴1432。第二减速器143的近端部分与减速器固定座144固定连接，第二减速器传动轴1433的近端从位于远端的第二减速器输出轴1432穿过第二减速器143，并与位于近端的第二减速器输入轴1431同轴固定连接。第二减速器传动轴1433的远端通过第二传动装置142与第二电机141的输出轴连接。第二减速器输出轴1432与第二定位臂120b的第一横臂121b固定连接，用于带动第二定位臂120b的第一横臂121b旋转。在一些实施例中，第二减速器143的外壳固定设置于减速器固定座144内，且第二减速器输出轴1432和第二减速器输入轴1431彼此可相对于其外壳旋转。第二减速器输出轴1432通过紧固件(例如螺栓组)与第二定位臂120b的第一横臂121b固定连接，从而带动第二定位臂120b的第一横臂121b旋转。在一些实施例中，第二减速器143可以为谐波减速器。

在一些实施例中，如图6所示，第二传动装置142可以包括第二带轮1421和第二同步传动带1422。第二带轮1421与第二电机141的输出轴同轴固定设置。 第二减速器传动轴1433上同轴固定设有与第二带轮1421配合的传动轮，第二同步传动带1422的环绕在第二带轮1421和传动轮上。由此，第二电机141的输出轴通过第二同步传动带1422驱动第二减速器传动轴1433运动，以形成第二减速器输入轴1431的旋转运动。第二减速器输入轴1431的旋转经过第二减速器143的减速传动，转化为第二减速器输出轴1432较低速但扭矩成比例增大的输出扭矩，使第二减速器输出轴1432相对于减速器固定座144进行相对转动，从而使第二定位臂120b的第一横臂121b与转台111之间产生相对旋转运动，由此形成第二定位臂120b的第一旋转关节140。应当理解，第二同步传动带1422可以为皮带或者链带。在一些实施例中，第二传动装置142还可以包括其他能够实现运动传递的结构，例如齿轮传动结构。

在一些实施例中，如图5和图6所示，第一减速器133和第一减速器输入轴1331可以包括沿旋转中心轴线的贯穿通道。在一些实施例中，支撑轴145穿过贯穿通道并与减速器固定座144固定连接，以将第二定位臂120b的第一横臂121b与转台111连接，以使第二定位臂120b和第一定位臂120a的第一横臂121a-b彼此独立地与转台111连接。第一减速器输入轴1331和第一减速器133采用空心设计，以使支撑轴145穿过第一减速器输入轴1331和第一减速器133与第二定位臂120b连接，且不受第一定位臂120a运动的影响。在一些实施例中，如图3所示，转台111可以包括转台骨架1111和支撑轴固定座1112。支撑轴固定座1112固定连接于转台骨架1111内。支撑轴145的近端固定设置于支撑轴固定座1112上。第一定位臂120a的第一横臂121a通过第一定位臂120a的第一旋转关节130连接于转台骨架1111上。第二定位臂120b的第一横臂121b通过第二定位臂120b的第一旋转关节140连接于支撑轴固定座1112上。

在一些实施例中，如图6所示，第二定位臂120b的第一旋转关节140还可 以包括同轴设置在第二减速器传动轴1433上的第二抱闸146。第二抱闸146可以位于第二同步传动带1422与第二减速器输出轴1432之间。在通电情况下第二抱闸146处于工作状态(例如，解锁状态)，此时第二电机141的驱动力通过第二同步传动带1422传递到第二减速器传动轴1433，进而传递到第二减速器输入轴1431，从而驱动第二定位臂120b的第一横臂121b运动。在断电情况下第二抱闸146处于关闭状态(例如，锁紧状态)，此时第二电机141的驱动力无法传递到第二减速器143或者第一横臂121b，第二定位臂120b的第一横臂121b被锁定。由此，可以提高第一旋转关节140的安全性，避免定位臂的意外移动造成伤害。

在一些实施例中，第二定位臂120b的第一旋转关节140还可以包括第二齿轮和第二角度编码器(图中未示出)。第二齿轮与第二电机的输出轴同轴固定连接，第二角度编码器与第二齿轮啮合。第二电机输出的旋转运动通过第二齿轮驱动第二角度编码器，进而通过第二角度编码器实时监测第二电机141的角位移信息，从而记录和反馈第二定位臂120b的第一旋转关节140的运动状态。在一些实施例中，第二齿轮还可以同轴固定设置在第二减速器传动轴1433上。应当理解，第一齿轮和第一角度编码器之间也可通过带轮实现同步运动，以通过第二角度编码器实现对第二电机141的角位移信息监测。

图7示出根据本公开一些实施例的第二定位臂的另一第一旋转关节的纵向局部剖视示意图。在一些实施例中，如图7所示，第二定位臂120b的第一旋转关节140’可以包括驱动模块座144’、支撑轴145’、第二电机141’、第二传动装置142’和第二减速器143’。驱动模块座144’可以包括至少部分设置于第一定位臂120a的第一横臂121a内的基座1441’和位于基座1441’远端且具有容纳腔的主体1442’。支撑轴145’的近端贯穿第一减速器133和第一减速器输入轴1331， 并与转台111固定连接，远端与基座1441’固定连接。第二电机141’固定设置于主体1442’内，第二传动装置142’与第二电机141’联动，用于传递第二电机141’的驱动力。第二减速器143’可以包括第二减速器输入轴1431’和第二减速器输出轴1432’。第二减速器143’固定设置于主体1442’内，第二减速器输入轴1431’通过第二传动装置142’与第二电机141’的输出轴连接。第二减速器输出轴1432’与第二定位臂120b的第一横臂121b固定连接，用于带动第二定位臂120b的第一横臂121b旋转。在一些实施例中，第二减速器143’可以为谐波减速器。在一些实施例中，第二减速器143’的外壳固定设置于主体1442’内，且第二减速器输出轴1432’和第二减速器输入轴1431’彼此可相对于其外壳旋转，第二减速器输出轴1432’通过紧固件(例如螺栓组)与第二定位臂120b的第一横臂121b固定连接，从而带动第二定位臂120b的第一横臂121b旋转。在一些实施例中，第二传动装置142’可以包括第二带轮和第二同步传动带(图中未示出)，第二带轮与第二电机141’的输出轴同轴固定设置，第二减速器输入轴1431’上同轴固定设有与带轮配合的传动轮，第二同步传动带的环绕在第二带轮和传动轮上。由此，第二电机141’的输出轴通过第二同步传动带驱动第二减速器输入轴1431’转动，从而驱动第二定位臂120b的第一横臂121b与转台111之间产生相对旋转运动。

在一些实施例中，如图7所示，第二定位臂120b的第一旋转关节140’还可以包括第二角度编码器148’和第二抱闸146’。第二抱闸146’与第二减速器输入轴1431’同轴设置，且第二角度编码器148’可以通过第二齿轮147’与第二电机141’的输出轴同步运动。应当理解，第二角度编码器148’也可以通过同步带与第二电机的输出轴同步运动，进而通过第二角度编码器148’实时监测第二电机141’的角位移信息，从而记录和反馈第二定位臂120b的第一旋转关节140’的运动状 态。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一定位臂120a(或第二定位臂120b)还可以包括至少一个第二横臂122和第二旋转关节150。至少一个第二横臂122的近端通过第二旋转关节150与第一横臂121a的远端旋转连接，以使第二横臂122相对于第一横臂121a绕纵向轴线旋转。在一些实施例中，第一横臂121a的远端和第二横臂122的近端部重叠布置。第一横臂121a的远端位于第二横臂122的近端上方，第一横臂121a和第二横臂122的旋转轴线沿纵向平行。通过第一旋转关节130和第二旋转关节150，可以减少定位臂的横向空间，且不影响定位臂在空间内的横向展开运动，可以更加高效利用病床侧空间和定位臂工作空间。

在一些实施例中，第一定位臂120a(或第二定位臂120b)还可以包括多个第二横臂122和多个第二旋转关节150。每个第二横臂122包括近端部和远端部，多个第二横臂122在各近端部和各远端部分别由对应的第二旋转关节150首尾相接，且相邻的两个第二横臂122相对于彼此能绕纵向轴线旋转。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一定位臂120a(或第二定位臂120b)还可以包括竖臂123和竖臂旋转关节160。在一些实施例中，竖臂123可以包括能沿纵向轴线方向相对移动的竖臂外筒1231和竖臂内筒1232。竖臂外筒1231和竖臂内筒1232中的一个通过竖臂旋转关节160连接于第二横臂122的远端，以相对于第二横臂122的远端绕纵向轴线旋转。在一些实施例中，竖臂内筒1232通过竖臂旋转关节160连接于第二横臂122的远端部下方。在一些实施例中，竖臂内筒1232内可以设有驱动电机或马达(图中未示出)。电机或马达的输出端固定连接有运动转换机构，运动转换机构的输出端与竖臂外筒1231固定连接。应当理解，运动转换机构可以包括将旋转运动转化为直线运动的结构，例如丝杆螺母结构等。当电机或马达工作时，通过运动转换机构将电机或马达的旋转 运动转化为直线运动，从而带动竖臂外筒1231进行升降运动，以实现竖臂外筒1231和竖臂内筒1232之间的相对移动。在一些实施例中，也可以将竖臂外筒1231通过竖臂旋转关节160连接于第二横臂122的远端部下方，利用驱动电机或马达带动竖臂内筒1232做升降运动，从而实现竖臂外筒1231和竖臂内筒1232之间的相对运动。

在一些实施例中，如图1和图2所示，第一定位臂120a(或第二定位臂120b)还可以包括斜臂124和斜臂旋转关节170。斜臂124的近端可以通过斜臂旋转关节170连接于竖臂外筒1231，且斜臂旋转关节170的旋转轴线与竖臂旋转关节160的旋转轴线成角度。在一些实施例中，竖臂旋转关节160的旋转轴线沿纵向，斜臂旋转关节170的旋转轴线与竖臂旋转关节160的旋转轴线之间存在一定的夹角，以使斜臂124相对于竖臂123进行偏摆运动。应当理解，斜臂旋转关节170的旋转轴线与竖臂旋转关节160的旋转轴线之间的夹角可以在0-90°之间。在一些实施例中，斜臂旋转关节170的旋转轴线与竖臂旋转关节160的旋转轴线之间的夹角为45°。

通过第一旋转关节130和第二旋转关节150可以带动第一定位臂120a(或第二定位臂120b)的第一横臂121a和第二横臂122在横向(例如，水平方向)的旋转运动，实现第一定位臂120a的横向位置调整。通过竖臂旋转关节160可以带动第一定位臂120a(或第二定位臂120b)的竖臂123在纵向移动，实现第一定位臂120a的升降位置调整。通过斜臂旋转关节170可以带动第一定位臂120a(或第二定位臂120b)的斜臂124侧向旋转运动，实现第一定位臂120a的侧摆位置调整。以上多个关节可以实现定位臂的体外定位，以满足术前或术中的位置调整需求，从而便于手术工作的展开。

在一些实施例中，第一定位臂120a(或第二定位臂120b)还可以包括远心 运动机构。图8、图9和图10分别示出根据本公开一些实施例的远心运动机构180的立体图、主视图和后视图。在一些实施例中，如图8-图10所示，远心运动机构180可以包括第一活动臂181、第一活动关节183a、第二活动臂182、第二活动关节183b、第三活动关节183c、第一传动机构、第二传动机构和第三活动臂185。第一活动关节183a可以设置于第一活动臂181或斜臂124内，第一活动臂181的近端通过第一活动关节183a与斜臂124的远端转动连接。第二活动关节183b可以设置于第一活动臂181或第二活动臂182内，第一活动臂181的远端通过第二活动关节183b与第二活动臂182的近端转动连接。第三活动关节183c可以设置于第二活动臂182或第三活动臂185内。第一传动机构分别与第一活动关节183a和第二活动关节183b连接，以使第一活动关节183a和第二活动关节183b联动。第二传动机构分别与第二活动关节183b和第三活动关节183c连接，以使第二活动关节183b和第三活动关节183c联动。

第三活动臂185通过第三活动关节183c与第二活动臂182的远端转动连接，以使第三活动臂185的远端绕远心定点运动。在一些实施例中，第三活动臂185可以为器械连接部，用于连接手术器械。应当理解，该远心定点可以为远端运动中心点(Remote Center of Motion，RCM)，例如鞘套和手术器械伸入的入腹点。远心运动机构180的远端可以始终绕该远端运动中心点做旋转运动，以实现针对患者手术部位附近的定点的旋转操作。

在一些实施例中，如图9和图10所示，第一活动关节183a可以包括第一减速轮1831，第一减速轮1831可以包括彼此可相对旋转的第一输入轴和第一输出轴。第一减速轮1831可以位于第一活动臂181的近端。第一输入轴在驱动装置，例如电机的驱动下旋转，通过第一减速轮1831的减速传动以带动第一输出轴旋转。第一输出轴与第一活动臂181固定连接，用于带动第一活动臂181转 动，以形成第一活动关节183a。第二活动关节183b可以包括第二减速轮1832，第二减速轮1832可以包括彼此可相对旋转的第二输入轴和第二输出轴，第二减速轮1832可以位于第一活动臂181远端和第二活动臂182的近端。第二输入轴在驱动装置，例如电机的驱动下旋转，通过第二减速轮1832的减速传动以带动第二输出轴旋转。第二输出轴与第二活动臂182或第一活动臂181固定连接，用于带动第二活动臂182或第一活动臂181转动，以形成第二活动关节183b。第三活动关节183c可以包括第三减速轮1833，第三减速轮1833可以包括彼此可相对旋转的第三输入轴和第三输出轴。第三减速轮1833可以位于第二活动臂182的远端，第三输入轴在驱动装置，例如电机的驱动下旋转，通过第三减速轮1833的减速传动以带动第三输出轴旋转。第三输出轴与第三活动臂185固定连接，用于带动第三活动臂185转动，以形成第三活动关节183c。第一传动机构可以包括第一传动带184a，第二传动机构可以包括第二传动带184b。第一传动带184a环绕在第一输入轴和第二输入轴上，第二传动带184b环绕在第二输入轴和第三输入轴上，以通过驱动装置，实现第一输入轴、第二输入轴和第三输入轴的联动。在一些实施例中，第一输入轴、第二输入轴和第三输入轴上可以分别同轴固定设有传动轮，第一传动带184a和第二传动带184b可以通过对应的传动轮环绕在各输入轴上。在一些实施例中，第一传动带184a和第二传动带184b可以包括各种传动链、柔性同步带或刚性同步带等。

在一些实施例中，第一活动关节183a、第二活动关节183b和第三活动关节183c的转动轴线相互平行，且第一活动关节183a、第二活动关节183b和第三活动关节183c所在平面与转动轴线垂直。由此，第一活动臂181和第二活动臂182通过第一传动带184a和第二传动带184b，形成等同双平行四边形结构的RCM机构，从而实现安装在第二活动臂182远端的第三活动臂185的远端绕远心定 点运动。在一些实施例中，第一减速轮1831、第二减速轮1832和第三减速轮1833可以为谐波减速器。

在一些实施例中，如图10所示，手术机器人系统100还可以包括辅助动力机构。辅助动力机构可以包括第三电机186和第三带轮187。第三电机186和第三带轮187设置于斜臂内，第三带轮187与第三电机186的输出轴同轴固定连接。第三传动装置可以包括第三传动带184c，第三传动带184c的近端环绕第三带轮187，远端环绕于第一输入轴，以将第三电机186的动力传输至第一输入轴。在一些实施例中，第三传动带184c可以包括各种传动链、柔性同步带或刚性同步带等。在一些实施例中，传动带与带轮或传动轮可以通过齿槽啮合连接。第三电机186驱动第三带轮187转动，以使与第三带轮187连接的第三传动带184c同步运动，驱动与第三传动带184c连接的第一减速轮1831的第一输入轴转动。第一输入轴以一定倍数输出驱动力，驱动第一减速轮1831的第一输出轴转动，以形成第一活动关节183a的转动。第一输入轴通过第一传动带184a驱动第二减速轮1832的第二输入轴同步转动。第二输入轴以一定倍数输出驱动力，驱动第二减速轮1832的第二输出轴转动，以形成第二活动关节183b的转动。第二输入轴通过第二传动带184b驱动第三减速轮1833的第三输入轴同步转动。第三输入轴以一定倍数输出驱动力，驱动第三减速轮1833的第三输出轴转动，以形成第三活动关节183c的转动。从而，可以控制第三活动臂185绕第三活动关节183c转动。其中，第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴的转动角速度可以相同。在一些实施例中，第一减速轮1831、第二减速轮1832和第三减速轮1833可以具有相同的减速比，以控制各输出轴的角速度相同。在一些实施例中，第一减速轮1831、第二减速轮1832和第三减速轮1833可以具有不同的减速比，可以通过改变对应的带轮或传动轮的半径，以实现各输出轴的角速度相同。通 过辅助动力机构可以实现对第一活动臂181的辅助动力驱动作用，同时可以通过对第三电机186转速的检测以及状态监测获得第一活动臂181的运动和姿态数据。

在一些实施例中，如图8-图10所示，远心运动机构180还包括至少一个制动机构188以及至少一个角度编码器189(或者电位计)。至少一个制动机构188与第一减速轮1831、第二减速轮1832或第三减速轮1833耦合(例如，同轴设置或通过传动装置耦合)。至少一个制动机构188可以设置成在断电状态下制动以锁紧对应的减速轮，在通电状态下释放以解锁对应的减速轮。在一些实施例中，三个制动机构188可以分别与第一减速轮1831、第二减速轮1832和第三减速轮1833耦合，用于锁紧或释放对应的减速轮。至少一个角度编码器189(或者电位计)设置在对应的第一减速轮1831、第二减速轮1832和第三减速轮1833上，或者设置在对应的带轮或传动轮上，例如，可以通过齿轮啮合连接，用于记录和反馈远心运动机构180的运动状态。在一些实施例中，制动机构188可以为抱闸。通过设置制动机构188从而提高远心运动机构180的整体稳定性。

图11示出根据本公开一些实施例的第一活动臂181的部分结构示意图。在一些实施例中，如图9-图11所示，第一活动臂181上设有第一条状凹槽1811，第二活动臂182上设有第二条状凹槽1821。第一条状凹槽1811和第二条状凹槽1821分别位于第一活动臂181和第二活动臂182彼此远离的侧面上。第一传动带184a和第二传动带184b分别非接触地位于第一条状凹槽1811和第二条状凹槽1821内。在第一条状凹槽1811和第二条状凹槽1821内，可以设置加强筋结构。这样，可以在基本同等强度的情况下降低远心运动机构180的整体重量，也可以起到保护第一传动带184a和第二传动带184b的作用。通过在凹槽内设置加强筋结构，也可在外包壳体时有效减小活动臂的体积。

在一些实施例中，如图1和图8所示，第三活动臂185可以包括线性移动组件1851和手术器械1852。线性移动组件1851其沿第三活动臂185的长度方向设置，手术器械1852可拆卸地安装于线性移动组件1851上，由线性移动组件1851驱动以相对于第三活动臂185的长度方向移动。在一些实施例中，手术器械1852可以包括手术工具或内窥镜。手术工具的末端连接有末端手术执行器，内窥镜工具的末端连接有照明装置或图像获取装置。

在一些实施例中，远心运动机构180的制动机构188的通断和/或操作开关均可以设置在第三活动臂185上。当操作者需要通过手动调整远心运动机构180的姿态时，可以通过长按相应的通断和/或操作开关，与之关联的制动机构188通电松闸，以使活动臂的姿态可动。松开该通断和/或操作开关，制动机构188断电抱闸，以使活动臂的姿态保持不动。

在一些实施例中，如图1和图2所示，手术机器人系统100可以包括至少两组由第一定位臂120a和第二定位臂120b组成的定位臂组。至少两组定位臂组可以关于转台111的中心截面呈镜面对称。多个定位臂可以相对独立运动，且各定位臂彼此之间不会造成摆动干涩，可以实现单孔、多孔或混合孔等多种手术。

在本公开的一些实施例中，定位臂的第一横臂(例如，图1的第一横臂121，图2的第一横臂121a或第一横臂121b)通过第一旋转关节(例如，图2的第一旋转关节130或第一旋转关节140)连接到转台(例如，图1的转台111)。而且，在一些实施例中，一对定位臂的第一横臂可以重叠并同轴连接到转台。因此，本公开的一些实施例可以降低定位臂的纵向空间占用，并且降低了定位臂之间的干扰、碰撞的风险。

在本公开的一些实施例中，定位臂的第二横臂(例如，图1的第二横臂122) 通过第二旋转关节(例如，图2的第二旋转关节150)与第一横臂(例如，图1的第一横臂121，图2的第一横臂121a或第一横臂121b)旋转连接。因此，本公开的一些实施例可以通过多个横臂的旋转连接实现定位臂在横向上的空间延伸，降低定位臂与台车、与其他设备、人员或者定位臂之间的碰撞或干扰风险，并且提高空间利用率。

在本公开的一些实施例中，定位臂包括远心运动机构(例如，图8-图10的远心运动机构180)。相对于双平行四边形结构，根据本公开一些实施例的远心运动机构能够提供更灵活的设计和操控。

本公开还公开了以下实施例：

1.一种远心运动机构，包括：

第一活动臂；

第一活动关节，所述第一活动臂的近端通过所述第一活动关节与安装结构转动连接；

第二活动臂；

第二活动关节，所述第一活动臂的远端通过所述第二活动关节与所述第二活动臂的近端转动连接；

第三活动关节；

第一传动机构，与所述第一活动关节和所述第二活动关节连接，以使所述第一活动关节和所述第二活动关节同步转动；

第二传动机构，与所述第二活动关节和所述第三活动关节连接，以使所述第二活动关节和所述第三活动关节同步转动；

第三活动臂，通过所述第三活动关节与所述第二活动臂的远端转动连接，以使所述第三活动臂的远端绕远心运动。

2.根据第1项所述的远心运动机构，所述第一活动关节包括第一减速轮，所述第一减速轮包括第一输入轴和第一输出轴，所述第一输出轴用于带动所述第一活动关节转动；

所述第二活动关节包括第二减速轮，所述第二减速轮包括第二输入轴和第二输出轴，所述第二输出轴用于带动所述第一活动关节或第二活动关节的转动；

所述第三活动关节包括第三减速轮，所述第三减速轮包括第三输入轴和第三输出轴，所述第三输出轴用于带动所述第三活动关节的转动；

所述第一传动机构包括连接所述第一输入轴和第二输入轴的第一传动带，所述第二传动机构包括连接所述第二输入轴和第三输入轴的第二传动带。

3.根据第1项所述的远心运动机构，还包括：动力机构，所述动力机构包括：

第三电机，包括输出轴；

第三传动机构，将所述第三电机的输出轴与所述第一输入轴、所述第二输入轴或所述第三输入轴连接。

4.根据第3项所述的远心运动机构，所述第三传动机构包括第三传动带。

5.根据第2项所述的远心运动机构，所述远心运动机构还包括：

至少一个制动机构，与所述第一减速轮、第二减速轮或第三减速轮耦合，用于锁紧或解锁对应的减速轮。

6.根据第1项所述的远心运动机构，所述远心运动机构还包括：

至少一个角度编码器或者电位计，与所述第一转动关节、所述第二转动关节或第三转动关节耦合。

7.根据第1项所述的远心运动机构，所述第一活动臂上设有第一条状凹槽，所述第二活动臂上设有第二条状凹槽，所述第一条状凹槽和所述第二条状凹槽分别位于所述第一活动臂和所述第二活动臂彼此远离的侧面上，所述第一传动 机构和所述第二传动机构分别位于所述第一条状凹槽和所述第二条状凹槽内。

8.根据第1项所述的远心运动机构，所述第三活动臂包括：

线性移动组件，沿所述第三活动臂的长度方向设置在所述第三活动臂上；

手术器械，安装于所述线性移动组件上，由所述线性移动组件驱动所述手术器械在所述第三活动臂的长度方向上移动。

9.根据第2项所述的远心运动机构，所述第一传动带和第二传动带包括传动链、柔性同步带或刚性同步带中的至少一种。

10.根据第2项所述的远心运动机构，所述第一减速轮、第二减速轮或第三减速轮包括谐波减速器。

11.根据第1项所述的远心运动机构，所述第一活动臂和/或第二活动臂内设有强筋结构。

12.一种手术机器人系统，包括：如第1-11任一项所述的远心运动机构。

13.根据第12项所述的手术机器人系统，包括：

转台；

至少一个定位臂，包括第一横臂和第一旋转关节，所述第一旋转关节设置于所述第一横臂或所述转台内，所述第一横臂的近端通过所述第一旋转关节与所述转台旋转连接，并且所述第一横臂可操作用于相对于所述转台绕纵向轴线旋转；

所述至少一个定位臂的远端包括所述安装结构，至少一个所述远心运动机构与所述安装结构转动连接。

14.根据第13项所述的手术机器人系统，所述至少一个定位臂包括：第一定位臂和第二定位臂；

所述第一定位臂的第一横臂的近端和所述第二定位臂的第一横臂的近端分 别与所述转台连接，并且所述第一定位臂的第一横臂和所述第二定位臂的第一横臂相对于彼此可旋转。

15.根据第13项所述的手术机器人系统，所述第一定位臂的第一旋转关节和所述第二定位臂的第一旋转关节的旋转轴同轴设置。

16.根据第15项所述的手术机器人系统，所述第一定位臂的第一旋转关节包括：

第一电机，固定设置于所述转台内；

第一传动装置，用于传递所述第一电机的驱动力；

第一减速器，包括第一减速器输入轴和第一减速器输出轴，所述第一减速器输入轴通过所述第一传动装置与所述第一电机的输出轴连接，所述第一减速器输出轴与所述第一定位臂的第一横臂固定连接，用于带动所述第一定位臂的第一横臂旋转。

17.根据第16项所述的手术机器人系统，所述第二定位臂的第一旋转关节包括：

第二电机；

第二传动装置，用于传递所述第二电机的驱动力；

第二减速器，包括第二减速器输入轴和第二减速器输出轴，所述第二减速器输入轴通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接，所述第二减速器输出轴与所述第二定位臂的第一横臂固定连接，用于带动所述第二定位臂的第一横臂旋转；

支撑轴，贯穿所述第一减速器，近端与所述转台固定连接，并且远端与所述第二减速器固定连接。

18.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第二减速器还包括第二减速器 传动轴，所述第二减速器传动轴的一端与所述第二减速器输入轴同轴设置并且固定连接，所述第二减速器传动轴通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接。

19.根据第18项所述的手术机器人系统，所述第二电机和所述第二减速器至少部分地固定设置于所述第二定位臂的第一横臂内。

20.根据第19项所述的手术机器人系统，所述第二定位臂的第一旋转关节还包括：

减速器固定座，固定设置于所述第一定位臂的第一横臂内，并与所述支撑轴的远端固定连接；

所述第二减速器近端部分与所述减速器固定座固定连接，所述第二减速器传动轴的近端从位于远端的所述第二减速器输出轴穿过所述第二减速器，并与位于近端的所述第二减速器输入轴同轴设置并且固定连接，所述第二减速器传动轴的远端通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接。

21.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第二定位臂的第一旋转关节包括：

驱动模块座，包括至少部分设置于所述第一定位臂的第一横臂内的基座和位于所述基座远端且具有容纳腔的主体，所述支撑轴的远端与所述基座固定连接，所述第二电机和所述第二减速器固定设置于所述主体内。

22.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第一定位臂的第一旋转关节还包括第一抱闸，所述第一抱闸与所述第一减速器输入轴同轴设置；或

所述第二定位臂的第一旋转关节还包括同轴设置在所述第二减速器输出轴上的第二抱闸。

23.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第一定位臂的第一旋转关节还 包括第一角度编码器，所述第一角度编码器通过传动件与所述第一电机的输出轴或所述第一减速器输入轴连接；

所述第二定位臂的第一旋转关节还包括第二角度编码器，且所述第二角度编码器通过传动件与所述第二电机的输出轴或所述第二减速器输入轴或第二减速器传动轴连接。

24.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第一减速器或所述第二减速器为谐波减速器。

25.根据第17项所述的手术机器人系统，所述第一减速器和所述第一减速器输入轴包括沿旋转轴线的贯穿通道，所述支撑轴穿过所述贯穿通道以将所述第二定位臂的第一横臂与所述转台连接，所述第二定位臂的第一横臂和所述第一定位臂的第一横臂彼此独立地与所述转台连接。

26.根据第17项所述的手术机器人系统，所述转台包括转台骨架和支撑轴固定座，所述支撑轴固定座固定连接于所述转台骨架内，所述支撑轴的近端固定设置于所述支撑轴固定座上；

所述第一定位臂的第一横臂通过所述第一定位臂的第一旋转关节连接于所述转台骨架上，所述第二定位臂的第一横臂通过所述第二定位臂的第一旋转关节连接于所述支撑轴固定座上。

27.根据第13项所述的手术机器人系统，所述至少一个定位臂还包括至少一个第二横臂和第二旋转关节，所述至少一个第二横臂的近端通过所述第二旋转关节与所述第一横臂的远端旋转连接，所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第一旋转关节的旋转轴线平行。

注意，上述仅为本公开的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行 各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (20)

1. 一种手术机器人系统，包括：

   转台；

   至少一个定位臂，包括第一横臂和第一旋转关节，所述第一旋转关节设置于所述第一横臂或所述转台内，所述第一横臂的近端通过所述第一旋转关节与所述转台旋转连接，并且所述第一横臂可操作用于相对于所述转台绕纵向轴线旋转。
2. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述至少一个定位臂包括：第一定位臂和第二定位臂；

   所述第一定位臂的第一横臂的近端和所述第二定位臂的第一横臂的近端分别与所述转台连接，并且所述第一定位臂的第一横臂和所述第二定位臂的第一横臂相对于彼此可旋转。
3. 根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一定位臂的第一旋转关节和所述第二定位臂的第一旋转关节的旋转轴同轴设置。
4. 根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一定位臂的第一旋转关节包括：

   第一电机，固定设置于所述转台内；

   第一传动装置，用于传递所述第一电机的驱动力；

   第一减速器，包括第一减速器输入轴和第一减速器输出轴，所述第一减速器输入轴通过所述第一传动装置与所述第一电机的输出轴连接，所述第一减速器输出轴与所述第一定位臂的第一横臂固定连接，用于带动所述第一定位臂的第一横臂旋转。
5. 根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二定位臂 的第一旋转关节包括：

   第二电机；

   第二传动装置，用于传递所述第二电机的驱动力；

   第二减速器，包括第二减速器输入轴和第二减速器输出轴，所述第二减速器输入轴通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接，所述第二减速器输出轴与所述第二定位臂的第一横臂固定连接，用于带动所述第二定位臂的第一横臂旋转；

   支撑轴，贯穿所述第一减速器，近端与所述转台固定连接，并且远端与所述第二减速器固定连接。
6. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二减速器还包括第二减速器传动轴，所述第二减速器传动轴的一端与所述第二减速器输入轴同轴设置并且固定连接，所述第二减速器传动轴通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接。
7. 根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二电机和所述第二减速器至少部分地固定设置于所述第二定位臂的第一横臂内。
8. 根据权利要求7所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二定位臂的第一旋转关节还包括：

   减速器固定座，固定设置于所述第一定位臂的第一横臂内，并与所述支撑轴的远端固定连接；

   所述第二减速器近端部分与所述减速器固定座固定连接，所述第二减速器传动轴的近端从位于远端的所述第二减速器输出轴穿过所述第二减速器，并与位于近端的所述第二减速器输入轴同轴设置并且固定连接，所述第二减速器传动轴的远端通过所述第二传动装置与所述第二电机的输出轴连接。
9. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二定位臂的第一旋转关节包括：

   驱动模块座，包括至少部分设置于所述第一定位臂的第一横臂内的基座和位于所述基座远端且具有容纳腔的主体，所述支撑轴的远端与所述基座固定连接，所述第二电机和所述第二减速器固定设置于所述主体内。
10. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一定位臂的第一旋转关节还包括第一抱闸，所述第一抱闸与所述第一减速器输入轴同轴设置；或

    所述第二定位臂的第一旋转关节还包括同轴设置在所述第二减速器输出轴上的第二抱闸。
11. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，

    所述第一定位臂的第一旋转关节还包括第一角度编码器，所述第一角度编码器通过传动件与所述第一电机的输出轴或所述第一减速器输入轴连接；

    所述第二定位臂的第一旋转关节还包括第二角度编码器，且所述第二角度编码器通过传动件与所述第二电机的输出轴或所述第二减速器输入轴或第二减速器传动轴连接。
12. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一减速器或所述第二减速器为谐波减速器。
13. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一减速器和所述第一减速器输入轴包括沿旋转轴线的贯穿通道，所述支撑轴穿过所述贯穿通道以将所述第二定位臂的第一横臂与所述转台连接，所述第二定位臂的第一横臂和所述第一定位臂的第一横臂彼此独立地与所述转台连接。
14. 根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述转台包括转 台骨架和支撑轴固定座，所述支撑轴固定座固定连接于所述转台骨架内，所述支撑轴的近端固定设置于所述支撑轴固定座上；

    所述第一定位臂的第一横臂通过所述第一定位臂的第一旋转关节连接于所述转台骨架上，所述第二定位臂的第一横臂通过所述第二定位臂的第一旋转关节连接于所述支撑轴固定座上。
15. 根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述至少一个定位臂还包括至少一个第二横臂和第二旋转关节，所述至少一个第二横臂的近端通过所述第二旋转关节与所述第一横臂的远端旋转连接，所述第二旋转关节的旋转轴线与所述第一旋转关节的旋转轴线平行。
16. 根据权利要求15所述的手术机器人系统，其特征在于，所述至少一个定位臂还包括竖臂和竖臂旋转关节，所述竖臂包括彼此能沿纵向相对移动的竖臂外筒和竖臂内筒，所述竖臂外筒和所述竖臂内筒中的一个通过所述竖臂旋转关节连接于所述第二横臂的远端，以相对于所述第二横臂的远端绕纵向轴线旋转。
17. 根据权利要求16所述的手术机器人系统，其特征在于，所述至少一个定位臂还包括斜臂和斜臂旋转关节，其中所述斜臂的近端通过所述斜臂旋转关节连接于所述竖臂的远端，且所述斜臂旋转关节的旋转轴线相对于纵向成角度。
18. 根据权利要求17所述的手术机器人系统，其特征在于，所述至少一个定位臂还包括远心运动机构，所述远心运动机构包括：

    第一活动臂；

    第一活动关节，所述第一活动臂的近端通过所述第一活动关节与所述斜臂的远端转动连接；

    第二活动臂；

    第二活动关节，所述第一活动臂的远端通过所述第二活动关节与所述第二活动臂的近端转动连接；

    第三活动关节；

    第一传动机构，与所述第一活动关节和所述第二活动关节连接，以使所述第一活动关节和所述第二活动关节同步转动；

    第二传动机构，与所述第二活动关节和所述第三活动关节连接，以使所述第二活动关节和所述第三活动关节同步转动；

    第三活动臂，通过所述第三活动关节与所述第二活动臂的远端转动连接，以使所述第三活动臂的远端绕远心定点运动。
19. 根据权利要求18所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一活动关节包括第一减速轮，所述第一减速轮包括第一输入轴和第一输出轴，所述第一输出轴用于带动所述第一活动关节转动；

    所述第二活动关节包括第二减速轮，所述第二减速轮包括第二输入轴和第二输出轴，所述第二输出轴用于带动所述第一活动关节或第二活动关节的转动；

    所述第三活动关节包括第三减速轮，所述第三减速轮包括第三输入轴和第三输出轴，所述第三输出轴用于带动所述第三活动关节的转动；

    所述第一传动机构包括连接所述第一输入轴和第二输入轴的第一传动带，所述第二传动机构包括连接所述第二输入轴和第三输入轴的第二传动带。
20. 根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，包括至少两个定位臂组，每个所述定位臂组包括所述第一定位臂和所述第二定位臂，所述至少两个定位臂组关于所述转台的对称面镜面对称。

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