WO2021259563A1

WO2021259563A1 - Erfassungsvorrichtung

Info

Publication number: WO2021259563A1
Application number: PCT/EP2021/063462
Authority: WO
Inventors: Darno Alexander KETTERER; Sebastian Schmitt
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2020-06-22
Filing date: 2021-05-20
Publication date: 2021-12-30
Also published as: DE102020207651A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teil- automatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12a; 12), mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts (12a; 12b), mit zumindest einer Führungseinheit (14a; 14b) zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b), wobei die Führungseinheit (14a; 14b) zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement (20a; 20b) aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektvermessungseinheit (18a; 18b), die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln. Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Recheneinheit (28a; 28b) umfasst, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt (12a; 12b) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Recheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des Objekts (12a; 12b) mit unterschiedlichen Fokseinstellungen erfasst.

Description

Beschreibung

Erfassungsvorrichtung

Stand der Technik

In der DE 102017219 407 Al ist bereits eine Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumin dest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts, mit zumindest einer Führungseinheit zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungs einheit, wobei die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere zumindest teil weise gekrümmtes, Führungselement aufweist, an der die zumindest eine Ob jektdatenerfassungseinheit angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektver messungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparame ter zu ermitteln, vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teil automatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts, mit zumindest einer Führungsein heit zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, wobei die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümm tes, Führungselement aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfas sungseinheit angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektvermessungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln. Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Rechen einheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt in Abhän gigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzu ordnen, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfas sungseinheit derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit in Ab hängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des Objekts mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst.

Insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit bewegbar an der Führungs einheit angeordnet. Die Führungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, die Objektdatenerfassungseinheit, die an der Führungseinheit angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen, wobei mittels der Führungseinheit vorzugsweise eine definierte Bewegungsbahn der Objektdatenerfassungseinheit vorgegeben ist. Die Führungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, einer Bewegung der an der Führungseinheit angeordneten Objektdatenerfassungseinheit entlang einer Richtung, die von der definierten Bewegungsbahn abweicht, entgegenzu wirken. Die Führungseinheit kann beispielsweise zumindest einen mehrachsigen Roboterarm, einen Gelenkarm, einen Schwenkarm und/oder zumindest das Füh rungselement, besonders bevorzugt mehrere Führungselemente, aufweisen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgestattet und/oder speziell ein gerichtet verstanden werden. Unter „eingerichtet“ soll insbesondere speziell pro grammiert und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbe sondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zu mindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.

Die Objektdatenerfassungseinheit ist vorzugsweise bewegbar an dem Führungs element angeordnet. Das Führungselement ist bevorzugt zumindest dazu vorge sehen, zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die an dem Führungsele ment angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement weist insbesondere zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Be wegungsbahn der zumindest einen an dem Führungselement angeordneten Ob jektdatenerfassungseinheit zumindest im Wesentlichen parallel zu der Hauptfüh rungsbahn verläuft. Vorzugsweise ist das Führungselement als eine Schiene ausgebildet. Bevorzugt verläuft die Hauptführungsbahn des Führungselements zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hauptlängsachse des Führungsele ments. Vorzugsweise verlaufen die definierten Bewegungsbahnen sämtlicher Objektdatenerfassungseinheiten zumindest parallel zu der Hauptführungsbahn. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das, insbesondere als Schiene aus gebildete, Führungselement zumindest eine weitere Hauptführungsbahn auf weist, an der, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, eine weite re Objektdatenerfassungseinheit anordenbar und/oder bewegbar ist. Insbesonde re sind die Hauptführungsbahn und die weitere Hauptführungsbahn an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement angeordnet. Vorzugsweise ver läuft die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Hauptführungsbahn. In ei nem weiteren alternativen Ausführungsbeispiel ist zudem vorstellbar, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres Führungselement umfasst. Es ist denk bar, dass das weitere Führungselement identisch zu dem Führungselement oder verschieden zu dem Führungselement ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Füh rungselement getrennt von dem weiteren Führungselement ausgebildet und/oder zumindest beabstandet zu dem weiteren Führungselement angeordnet. Beson ders bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Führungselement entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche einer Ob jektträgereinheit der Erfassungsvorrichtung verlaufenden Richtung mit demsel ben Abstand zur Objektträgereinheit, welche besonders bevorzugt zu einer Posi tionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungs vorrichtung vorgesehen ist, angeordnet. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft klei ner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist.

Vorzugsweise ist die Objektdatenerfassungseinheit seitlich an dem Führungs element angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seit lich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Füh rungselements, angeordnet. Eine weitere Objektdatenerfassungseinheit kann, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, vorzugsweise seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Hauptfüh rungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, ins- besondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements angeordnet sein. Besonders bevorzugt sind, insbe sondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die Objektdatenerfassungs einheit und die weitere Objektdatenerfassungseinheit an zueinander abgewand ten Seiten des Führungselements angeordnet.

Ein „Objektdatensatz“ umfasst zumindest zwei unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz mehr als zehn unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Besonders bevorzugt um fasst ein multipler Objektdatensatz mehr als hundert unterschiedliche Objektda ten über dasselbe Objekt. Vorzugsweise umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Arten von Objektdaten über dasselbe Objekt. Unter „Objektdaten“ soll insbesondere zumindest eine Information verstanden werden, die dazu geeignet ist ein Objekt zu charakterisieren, insbesondere von einem weiteren Objekt zu unterscheiden. Bevorzugt umfassen Objektdaten ei nem Objekt inhärente Charakteristika. Objektdaten können insbesondere Ausse hen, Form, Kontur, Farbe, Symmetrie, Gewicht, Material und/oder ein anderes dem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Charakteristikum umfassen. Es ist auch denkbar, dass situationsbedingte Charakteristika erfasst werden, beispiels weise eine relative Anordnung zu einem weiteren Objekt, insbesondere einem Gegenstück, ein Verschmutzungsgrad und/oder eine temporäre Markierung. Un ter einer „teilautomatisierten Erfassung“ soll insbesondere verstanden werden, dass zumindest ein multipler Objektdatensatz in zumindest einem Betriebszu stand bedienungsfrei, also insbesondere ohne Eingriff eines Bedieners, erfasst wird.

Unter einer „Objektdatenerfassungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit ver standen werden, die zumindest zu einer Erfassung einer Art von Objektdaten vorgesehen ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Objektdatenerfassungseinheit um eine bildgebende Erfassungseinheit. Insbesondere umfasst die Objektdaten erfassungseinheit eine Stehbildkamera. Alternativ umfasst die Objektdatenerfas sungseinheit eine Laufbildkamera. Bevorzugt weist die Objektdatenerfassungs einheit eine Echtfarbkamera auf. Es ist auch denkbar, dass die Objektdatener fassungseinheit eine Infrarotkamera und/oder Time-of-Flight-Kamera aufweist. Bevorzugt umfasst ein Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Auf- nahmen der Objektdatenerfassungseinheit. Besonders bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zehn unterschiedliche Aufnahmen der Ob jektdatenerfassungseinheit, insbesondere aus zehn unterschiedlichen Perspekti ven.

Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Antriebseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und dem Objekt zu erzeugen. Unter einer „de finierten Relativbewegung“ soll insbesondere eine relative Änderung der Position und/oder Ausrichtung verstanden werden, welche zumindest in einem regulären Betriebszustand der Erfassungsvorrichtung aktiv steuerbar ist. Insbesondere ist die Antriebseinheit zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und der Objektträgereinheit vorgesehen. Be vorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, zumindest die eine an der Füh rungseinheit angeordnete Objektdatenerfassungseinheit automatisiert zu bewe gen, insbesondere entlang der durch die Führungseinheit vorgegebenen definier ten Bewegungsbahn. Insbesondere sind mehrere Objektdatenerfassungseinhei ten mittels der Antriebseinheit unabhängig voneinander bewegbar. Insbesondere sind mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Relativbewegung Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Unter einer „Perspektive“ soll insbesondere eine bestimmte relative Anordnung, insbesondere Position und/oder Ausrichtung, der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbe sondere der Objektträgereinheit, verstanden werden. Insbesondere umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene relative Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträ gereinheit. Bevorzugt umfassen multiple Perspektiven mehr als zehn verschiede ne Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu dem Objekt, insbe sondere der Objektträgereinheit. Insbesondere definieren zwei Perspektiven eine Erfassungsebene. Vorzugsweise umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene Erfassungsebenen. Bevorzugt ist die Gesamtheit aller mit der An triebseinheit möglichen Erfassungsebenen raumfüllend. Alternativ ist ein Abstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen zumindest kleiner als 1 mm und/oder ein Winkelabstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen ist zu mindest kleiner als 1°. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise elektromechanisch ausgebildet und umfasst insbesondere zumindest einen Elektromotor und/oder beispielsweise zur Feinjustierung zumindest ein Piezoelement. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit auf einem Führungsschlitten der Führungseinheit montiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Besonders bevorzugt ist der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Beweg- barkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Füh rungselement zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.

Vorzugsweise weist die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Gehäuseeinheit auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen. Bevorzugt sind/ist zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die Führungseinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit definierten Innenraum angeordnet. Die Gehäuseeinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, den Innen raum gegen Staub abzuschirmen. Bevorzugt schirmt die Gehäuseeinheit den Innenraum vor elektromagnetischer Strahlung ab. Vorzugsweise umfasst die Ge häuseeinheit eine, insbesondere eine einzige, Öffnung für eine Positionierung eines Objekts in dem Objektdatenerfassungsbereich. Besonders bevorzugt um fasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Verschlusseinheit, zu einem, insbesondere automatischen, Schließen und Öffnen der Öffnung. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Verschlusselement auf, das insbeson dere als eine Tür oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Verschlussele ment ist vorzugsweise relativ zu der Öffnung bewegbar, insbesondere bewegbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Es ist denkbar, dass das Verschlusselement an der Gehäuseeinheit drehbar oder linear bewegbar gelagert ist. Die Verschluss einheit weist vorzugsweise zumindest ein Griffelement auf, das insbesondere an dem Verschlusselement angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich eine maxi male Länge des Griffelements, zumindest betrachtet entlang einer Haupterstre ckungsachse des Griffelements zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements, zumindest betrachtet entlang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements liegt. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort für einen Nutzer beim Öffnen und Schließen der Öffnung gewährleistet werden. Vorteilhaft können Bediener unter- schiedlicher Körpergrößen mit einem hohen Komfort das Verschlusselement be wegen. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts soll dabei insbe sondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit oder das Element gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Des Weiteren ist denkbar, dass das Griffelement eine variable Griffdicke aufweist, wobei die Griff dicke vorzugsweise einstellbar ist. Besonders bevorzugt weist die Verschlussein heit ein Dämpfungselement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, das Ver schlusselement in einer Endlage abzubremsen und selbständig zu schließen. Besonders bevorzugt ist eine Bewegung des Verschlusselements, insbesondere ein Schließen und Öffnen der Öffnung mittels des Verschlusselements, moto risch, vorzugsweise durch einen Elektromotor oder dergleichen, unterstützt. Es ist auch denkbar, dass das Öffnen und/oder Schließen der Öffnung mittels des Verschlusselements von der Recheneinheit, insbesondere automatisch, steuer bar ist. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Abdichtelement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, einen Bereich zwischen der Öffnung und dem Verschlusselement in einem geschlossenen Zustand abzudichten, wobei zumindest das Abdichtelement an dem Verschlusselement oder an der Öffnung angeordnet und/oder befestigt ist. Vorteilhaft kann zumindest ein hoher Schutz des Objektdatenerfassungsbereichs vor Staub gewährleistet werden.

Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Verbindungs einheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit kann insbesondere zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutz kontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brand schutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss, einen Gasanschluss, einen Me dienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G-Modul, Antenne, WLAN-Modul, Blue- tooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Roboter, Kamerasysteme, eine Wiegeeinheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code- Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA- Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder derglei chen umfassen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen an der Erfassungsvorrichtung, insbesondere an der Gehäuseeinheit, angeordnet sind.

Die Verbindungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, vorzugs weise zumindest mittels des LTE-Moduls und/oder des 5G-Moduls, einen exter nen Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung zu ermöglichen. Bevorzugt ist durch den externen Zugriff zumindest eine Fernwartung der Erfassungsvorrichtung durchführbar. Es ist denkbar, dass mittels der Verbindungseinheit zumindest ein Kamerabild der Erfassungsvorrichtung, insbesondere zumindest zu einer Fern wartung, übertragbar ist. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung, insbe sondere die Recheneinheit, zumindest teilweise mittels der Verbindungseinheit durch den externen Zugriff steuerbar ist. Besonders bevorzugt ist der externe Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung mittels eines Hardwareschalters der Ver bindungseinheit freischaltbar und blockierbar. Alternativ oder zusätzlich ist denk bar, dass der externe Zugriff zumindest passwortgeschützt ist. Vorzugsweise umfasst die Verbindungseinheit zumindest ein Verbindungselement für den ex ternen Zugriff, welches getrennt, insbesondere beispielsweise mittels eines VLANs, von weiteren Elementen der Verbindungseinheit ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Verbindungseinheit zumindest eine Softwarefirewall und/oder eine Hardwarefirewall umfasst.

Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Transporteinheit zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung um fasst. Bevorzugt ist die Transporteinheit an der Erfassungsvorrichtung, beson ders bevorzugt an der Gehäuseeinheit, angeordnet, insbesondere befestigt. Vor zugsweise weist die Transporteinheit zumindest ein Transportelement, beson ders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente auf, wobei die Transportelemente insbesondere gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung angeordnet sind. Das Transportelement kann beispielsweise als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist zumindest das Trans portelement feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung entgegenzuwirken. Insbesondere ist denkbar, dass zu mindest das Transportelement angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewe gung der Erfassungsvorrichtung zu unterstützen, wobei die Transportbewegung besonders bevorzugt mittels einer Transportsteuereinheit steuerbar ist. Bevor zugt kann die Transportsteuereinheit als eine Fernbedienung, die Recheneinheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit eine als Ausnehmung ausgebildete Aufnahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbindung mit ei nem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Rangierhilfe umfasst, die einstückig mit der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Gehäu seeinheit ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Die Anhängerkupplung ist besonders bevorzugt versenkbar an der Gehäuseeinheit angeordnet.

Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit als eine Kamera, insbesondere als eine Digitalkamera, ausgebildet. Insbesondere ist die Objektdatenerfas sungseinheit dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bilddateien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Insbesondere kann die Erfassungsvorrich tung eine Mehrzahl von Objektdatenerfassungseinheiten umfassen. Insbesonde re können die Objektdatenerfassungseinheiten voneinander verschieden ausge bildet sein, insbesondere Objektive mit unterschiedlichen Brennweiten aufweisen. Vorzugsweise weist die Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere unabhängig von einer Bewegung entlang des Führungselements, einen konstanten Abstand von dem zumindest einen Objekt auf. Bevorzugt umfasst die Objektdatenerfas sungseinheit ein Festbrennweitenobjektiv. Alternativ ist denkbar, dass die Ob jektdatenerfassungseinheit ein Zoomobjektiv umfasst. Die Objektvermessungseinheit kann zu einer Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts, zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Sensorelement kann ins besondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungs messer, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultra schallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich zur Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters mittels der Objektvermessungseinheit ist es denkbar, dass die Objektdatenerfassungs einheit zu einer Erfassung eines maschinenlesbaren Codes, wie beispielsweise ein QR-Code, ein Barcode oder dergleichen eingerichtet ist, wobei der maschi nenlesbare Code Informationen, insbesondere einen Datensatz, in Bezug auf Objektmaßparameter eines Objekts umfasst. Die Objektvermessungseinheit kann vorzugsweise zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von Objektmaßparame tern, insbesondere mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen, eingerichtet sein. Der zumindest eine Objektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Objekterfassungs ebene der Objektdatenerfassungseinheit, als ein Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbeson dere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Die Objekterfassungsebene der Objektdatenerfassungseinheit ent spricht insbesondere einer Sensorebene, insbesondere einer photosensitiven Aufnahmefläche, eines Bildsensors der Objektdatenerfassungseinheit. Insbeson dere ist der Objektmaßparameter als ein Parameter des zumindest einen Objekts ausgebildet, der eine Schärfentiefe von von der Objektdatenerfassungseinheit erfassten Objektdaten des zumindest einen Objekts beeinflusst.

Die Recheneinheit umfasst vorzugsweise ein Maschinenlernmodul. Die Rechen einheit, insbesondere das Maschinenlernmodul, ist vorzugsweise dazu eingerich- tet, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Unter einem „Objekteinlernpro zess“ soll insbesondere eine Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze zu einer weiteren Verwendung verstanden werden. Beispielsweise kann ein Ob jekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts und/oder die Extrak tion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mus tererkennung. Vorzugsweise trainiert eine Durchführung des Objekteinlernpro zesses das Maschinenlernmodul. Bevorzugt ist die Recheneinheit räumlich ge trennt von der Antriebseinheit und/oder der Objektdatenerfassungseinheit ausge bildet. Bevorzugt ist die Recheneinheit als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Recheneinheit in die Objektdatenerfassungseinheit integriert ist. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informa tionseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe ver standen werden. Vorzugsweise weist die Recheneinheit zumindest einen Pro zessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz beson ders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Recheneinheit steuerbar. Vor zugsweise steuert die Recheneinheit zumindest die definierte Relativbewegung und zumindest einen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit. Unter einem „Maschinenlernmodul“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die dazu eingerichtet ist, aus Erfahrung Wissen zu generie ren, insbesondere aus Beispielen zu lernen und zu verallgemeinern. Vorzugswei se umfasst das Maschinenlernmodul zumindest einen selbstadaptiven Algorith mus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul als ein Tieflernmodul (Deep- Learning-Modul), insbesondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, aus gebildet. Unter einem „Tieflernmodul“ soll insbesondere ein Maschinenlernmodul verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich selbstständig lernrelevante Merkmale vorzugeben. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebe nen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Unter einem „neuronalen Netz werk“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die mitei nander vernetzte künstliche Neuronen umfasst. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward net- work), als ein mehrschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll er scheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein.

Vorzugsweise beschreibt die Objektklasse einen in einem Einzelbild des zumin dest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an einer Maxima lerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene. Beispielsweise ist denkbar, dass die Rechenein heit dazu eingerichtet ist, ein Objekt, von dem eine Hälfte der Maximalerstre ckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in einem Einzelbild des Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer Objektklasse zuzuordnen und ein weiteres Objekt, von dem ein Drittel der Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in einem Einzelbild des weiteren Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer weiteren Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere kann die Recheneinheit dazu eingerich tet sein, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinen den Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene zu ermitteln.

Die Objektdatenerfassungseinheit und die Recheneinheit sind insbesondere dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking durchzuführen. Die Recheneinheit ist vorzugs weise dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Objektdaten erfassungseinheit derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit eine Anzahl von Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen entspre chend der ermittelten Anzahl erfasst. Vorzugsweise umfasst die Objektdatener fassungseinheit zumindest einen Autofokusmotor zu einer automatischen Anpas sung der Fokuseinstellung. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfas sungseinheit beweglich gelagert ist und eine Anpassung der Fokuseinstellung mittels einer Linearbewegung der Objektdatenerfassungseinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene erreichbar ist. Unter „un terschiedlichen Fokuseinstellungen“ sollen insbesondere Fokussierungen der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere des Objektivs der Objektdatener fassungseinheit, auf unterschiedliche Entfernungen verstanden werden.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Erfassungsvorrichtung können vorteilhaft Objektdaten mit vollständig scharf abgebildeten Objekten erstellt wer den. Vorteilhaft können vollständig scharfe Objektdaten von unterschiedlich gro ßen Objekten erstellt werden. Vorteilhaft kann auf einen Umbau der Erfassungs vorrichtung, insbesondere auf einen Austausch von Objektdatenerfassungsein heiten oder Objektiven oder auf eine Positionsänderung der Objektdatenerfas sungseinheit, zu einer vollständig scharfen Abbildung von unterschiedlich großen Objekten verzichtet werden. Vorteilhaft kann eine zeiteffiziente und nutzerkomfor table Erstellung von vollständig scharfen Objektdaten von unterschiedlich großen Objekten ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt in Abhängigkeit von einer Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer, insbe sondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene der zumindest einen Objekt datenerfassungseinheit und/oder in Abhängigkeit von einem Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene einer Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Ob jekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekter fassungsebene abhängig von der Maximalerstreckung des zumindest einen Ob jekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene und von dem Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfas sungsebene. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Ob jekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekter fassungsebene desto größer je kürzer die Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungs ebene ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumin dest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfas sungsebene desto größer je größer der Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene ist. Vorteilhaft kann eine effiziente und zuverlässige Zuordnung des zumindest einen Objekts zu einer Objektklasse er möglicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu einge richtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest einen Aufnahmepa rameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit zu ermitteln, insbe sondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungsein heit. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Mehrzahl von unterschiedlichen Aufnahmeparametern zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit. Der zumindest eine Aufnahmeparameter kann insbesondere als ein Fokusab stand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, als eine Anzahl von zu er fassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, als ein Wert einer Fokuseinstellung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll er scheinender Aufnahmeparameter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Re cheneinheit dazu eingerichtet, den zumindest einen ermittelten Aufnahmepara meter an die Objektdatenerfassungseinheit zu übermitteln. Vorteilhaft kann eine zuverlässige Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit ermöglicht werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu ein gerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse einen Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Insbe sondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, den Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder die Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, die in Kombi nation der erfassten Objektdaten eine vollständig als scharf abgebildet erschei nende Darstellung des zumindest einen Objekts ermöglichen. Beispielsweise ist denkbar, dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines ersten Objekts zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem ersten Fokusabstand zwischen den zwei Fokuseinstellungen zu erfassen sind, und dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Dar stellung eines zweiten Objekts mit einer längeren Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene drei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem zweiten Fokusabstand, der geringer ist als der erste Fokusabstand, zwischen den drei Fokuseinstellungen zu erfassen sind. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Objekt datenerfassungseinheit zu einer Einstellung des ermittelten Fokusabstands zwi schen den zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder zu einer Erfassung einer Anzahl von Objektdaten entsprechend der ermittelten Anzahl von zu erfassenden Objektdaten anzusteuern. Vorteilhaft kann eine effiziente und zuverlässige Erfas sung einer Objektdatenfolge ermöglicht werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu einge richtet ist, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds, ins besondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander zu verrechnen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die zumindest zwei Objektdaten zur Er stellung eines Einzelbilds mit einer derartigen Schärfentiefe, dass das zumindest eine Objekt in dem Einzelbild als vollständig scharf abgebildet erscheint, mitei nander zu verrechnen. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die zumindest zwei als zumindest zwei digitale Bilddateien vorliegende Objektdaten zu einer einzelnen digitalen Bilddatei zusammenzuführen. Vorteilhaft kann ein Einzelbild des zumindest einen Objekts erstellt werden, in dem das zumindest eine Objekt als vollständig scharf abgebildet erscheint.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine, ins besondere die zuvor bereits genannte, weitere Objektdatenerfassungseinheit umfasst, wobei die Objektdatenerfassungseinheit und die weitere Objektdatener fassungseinheit jeweils ein Festbrennweitenobjektiv aufweisen, wobei sich die Festbrennweitenobjektive zumindest in einer Brennweite unterscheiden, und wo bei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter die Objektdatenerfassungseinheit oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfassung von zumindest zwei Objektda ten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. Insbesondere wird in Abhängigkeit von dem Objektmaßparameter die Objektdatenerfassungseinheit oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit von der Recheneinheit, vorzugs weise zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts, ausgewählt und/oder angesteuert. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in Abhängig- keit von der Objektklasse, die von der Recheneinheit anhand des Objektmaßpa rameters ermittelbar ist, die Objektdatenerfassungseinheit oder die weitere Ob jektdatenerfassungseinheit zur Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. Vorzugsweise umfasst die Recheneinheit zumindest eine Speichereinheit. Auf der Speichereinheit ist bevor zugt zumindest eine Wertetabelle mit Werten für den zumindest einen Objekt maßparameter und/oder die verschiedenen Objektklassen hinterlegt. Den Werten in der Wertetabelle für den zumindest einen Objektmaßparameter und/oder die verschiedenen Objektklassen sind insbesondere jeweils eine bevorzugte Brenn weite, insbesondere die Objektdatenerfassungseinheit oder die weitere Objektda tenerfassungseinheit zugeordnet. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem Objektmaßparameter und/oder der Objektklasse eine optimale Brennweite zu berechnen und in Abhängigkeit von der berechneten optimalen Brennweite die Objektdatenerfassungseinheit oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. Beispiels weise ist das Festbrennweitenobjektiv der Objektdatenerfassungseinheit als 50 mm-Festbrennweitenobjektiv und das Festbrennweitenobjektiv der weiteren Objektdatenerfassungseinheit als 100 mm-Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Festbrennweitenobjektiv der Objektdaten erfassungseinheit oder der weiteren Objektdatenerfassungseinheit als ein 35 mm-Festbrennweitenobjektiv, ein 85 mm-Festbrennweitenobjektiv oder ein anderes einem Fachmann sinnvoll erscheinendes Festbrennweitenobjektiv aus gebildet ist. Vorteilhaft kann für eine Erfassung von Objektdaten mit vollständig scharf abgebildeten Objekten eine besonders geeignete Konfiguration zur Verfü gung gestellt werden. Vorteilhaft kann durch eine Wahl einer geeigneten Objekt datenerfassungseinheit in Abhängigkeit von dem Objektmaßparameter eine be sonders hohe Objektdatenqualität erreicht werden.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, ein Fokus-Stacking mit der Objektdatenerfassungseinheit oder der weiteren Objekt datenerfassungseinheit durchzuführen und zumindest einen Durchführungspa rameter des Fokus-Stackings in Abhängigkeit von der gewählten Objektdatener fassungseinheit einzustellen. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking mit der Objektdatenerfassungseinheit oder der weiteren Ob- jektdatenerfassungseinheit durchzuführen und den zumindest einen Durchfüh rungsparameter des Fokus-Stackings in Abhängigkeit von einer Brennweite der gewählten Objektdatenerfassungseinheit einzustellen. Der Durchführungspara meter kann beispielsweise eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf er scheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objektda ten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen sein. Es ist denkbar, dass die Re cheneinheit dazu eingerichtet ist, eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objekt daten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zumindest in Abhängigkeit von der gewählten Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere der Brennweite des jeweiligen Festbrennweitenobjektivs, zu ermitteln. Insbesondere kann eine von der Recheneinheit ermittelte Anzahl von zu einer vollständig als scharf erschei nenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen mittels der Objektdatenerfassungseinheit gleich oder verschieden sein als eine von der Recheneinheit ermittelte Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen mittels der weiteren Objektdatenerfassungseinheit. Es kann vorteilhaft eine be sonders hohe Qualität der erfassten Objektdaten realisiert werden. Eine Erfas sungskonfiguration kann besonders vorteilhaft an ein zu erfassendes Objekt an gepasst werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Objektträgereinheit zu einer Posi tionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der Objektdaten erfassungseinheit und der weiteren Objektdatenerfassungseinheit umfasst, wobei ein Wert eines minimalen Abstands und/oder ein Anordnungswinkel der Objekt datenerfassungseinheit zu der Objektträgereinheit verschieden sind/ist von einem Wert eines minimalen Abstands und/oder einem Anordnungswinkel der weiteren Objektdatenerfassungseinheit zu der Objektträgereinheit. Der Anordnungswinkel ist vorzugsweise ein Winkel zwischen der Objektdatenerfassungseinheit oder der weiteren Objektträgereinheit zu einer Mittelachse der Objektträgereinheit, insbe sondere zumindest betrachtet in einer zu einer Objektauflagefläche der Objekt trägereinheit senkrechten Richtung. Die Mittelachse verläuft vorzugsweise zu mindest im Wesentlichen parallel zu der Objektauflagefläche und bevorzugt durch einen Mittelpunkt der Objektauflagefläche. Vorzugsweise umfasst die Er fassungsvorrichtung zumindest eine Hintergrundeinheit. Die Hintergrundeinheit ist bevorzugt getrennt von der Objektträgereinheit ausgebildet. Die Hintergrund einheit erstreckt sich insbesondere zumindest abschnittsweise quer zu der Ob jektauflagefläche der Objektträgereinheit. Besonders bevorzugt verläuft die Mit telachse senkrecht zu einer der Objektträgereinheit zugewandten Hintergrund oberfläche der Hintergrundeinheit. Vorzugsweise ist ein Wert eines minimalen Abstands der Objektdatenerfassungseinheit, die das Festbrennweitenobjektiv mit einer Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennwei tenobjektivs der weiteren Objektdatenerfassungseinheit, zu der Objektträgerein heit größer als ein Wert eines minimalen Abstands der weiteren Objektdatener fassungseinheit zu der Objektträgereinheit. Bevorzugt ist die Objektdatenerfas sungseinheit, die insbesondere das Festbrennweitenobjektiv mit einer Brennwei te aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs der weiteren Objektdatenerfassungseinheit, auf der Mittelachse angeordnet und/oder zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der der Objektträgereinheit zugewand ten Hintergrundoberfläche der Hintergrundeinheit ausgerichtet, insbesondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung. Die Objektdatenerfassungseinheit ist vorzugsweise an dem Führungselement angeordnet und die weitere Objektdatenerfassungseinheit ist bevorzugt an dem weiteren Führungselement angeordnet. Besonders bevorzugt sind/ist ein Wert eines minimalen Abstands und/oder ein Anordnungswinkel des Führungsele ments zu der Objektträgereinheit verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands und/oder einem Anordnungswinkel des weiteren Führungselements zu der Objektträgereinheit. Ein Wert eines minimalen Abstands der Objektdatener fassungseinheit zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche der Objektträgerein heit ist beispielsweise zumindest 60 % größer als ein Wert eines minimalen Ab stands der weiteren Objektdatenerfassungseinheit zu dem Mittelpunkt der Objek tauflagefläche der Objektträgereinheit, insbesondere zumindest betrachtet in ei ner zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung. Es sind jedoch alternativ auch andere Relationen von einem Wert eines minimalen Abstands der Objekt trägereinheit zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche zu einem Wert eines minimalen Abstands der weiteren Objektträgereinheit zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche denkbar, insbesondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung. Die weitere Objektdatenerfassungs- einheit weist beispielsweise einen Anordnungswinkel zu der Mittelachse von zu mindest 20 % auf, insbesondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauf lagefläche senkrecht verlaufenden Richtung. Es sind jedoch auch andere einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Anordnungswinkel für die Objektdatenerfas sungseinheit und/oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit zu der Mittel achse denkbar. Vorzugsweise sind die Objektdatenerfassungseinheit und die weitere Objektdatenerfassungseinheit zu dem Mittelpunkt der Objektauflageflä che relativ zueinander in einem Winkel von zumindest 20 % angeordnet, insbe sondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung. Alternativ sind jedoch andere einem Fachmann als sinnvoll erschei nende Relativwinkel zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und der weite ren Objektdatenerfassungseinheit bezüglich einer Anordnung zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche denkbar, insbesondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung. Vorteilhaft kann durch eine brennweitenabhängige Anordnung der Objektdatenerfassungseinheiten eine be sonders hohe Erfassungsqualität bei verschieden großen Objekten realisiert wer den. Vorteilhaft kann eine besonders geeignete Konfiguration von Objektdatener fassungseinheiten zur Erstellung von vollständig scharf abgebildeten Objekten erreicht werden.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts mittels zumindest ei ner erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt das zumin dest eine Objekt in Abhängigkeit von zumindest einem Objektmaßparameter ei ner Objektklasse zugeordnet wird, wobei zumindest eine, insbesondere die vor genannte, Objektdatenerfassungseinheit derart angesteuert wird, dass in Abhän gigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Objekts mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Vorzugsweise wird der zumindest eine Objektmaßparameter in einem weiteren, insbesondere dem Verfahrensschritt vorgelagerten, Verfahrensschritt, insbesondere mittels der Objektvermessungseinheit, erfasst. Insbesondere wird das zumindest eine Ob jekt mittels der Recheneinheit der Objektklasse zugeordnet. Vorzugsweise wird die Objektdatenerfassungseinheit mittels der Recheneinheit angesteuert. Vorteil- haft kann ein zeiteffizientes und nutzerkomfortables Verfahren zur Erstellung von vollständig scharfen Objektdaten von unterschiedlich großen Objekten bereitge stellt werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhän gigkeit von der Objektklasse zumindest ein Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit ermittelt wird, insbesondere zu einer An steuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Vorzugsweise wird der zumindest eine Aufnahmeparameter mittels der Recheneinheit ermittelt. Insbesondere werden/wird zumindest ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unter schiedlichen Fokuseinstellungen, ein Wert einer Fokuseinstellung und/oder ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ermit telt. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer zuverlässigen Ansteuerung der Ob jektdatenerfassungseinheit ermöglicht werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt bei einer Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters eine, insbesondere aktuelle, Brennweite der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, insbe sondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit, und/oder eine, insbe sondere aktuelle, Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungs einheit, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit, berück sichtigt werden/wird. Insbesondere werden/wird bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit von der Rechen einheit berücksichtigt. Unter einer „aktuellen Brennweite“ der Objektdatenerfas sungseinheit soll insbesondere eine aktuell eingestellte Brennweite eines als Zoomobjektiv ausgebildeten Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit ver standen werden. Unter einer „aktuellen Blendenöffnung“ der Objektdatenerfas sungseinheit soll insbesondere eine aktuell eingestellte Blendenöffnung eines mit einer variablen Blendenöffnung ausgestatteten Objektivs der Objektdatenerfas sungseinheit verstanden werden.

Insbesondere beeinflussen die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene. Insbesondere ist der in einem Einzel bild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentli chen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je kürzer die Brenn weite der Objektdatenerfassungseinheit ist. Insbesondere ist der in einem Einzel bild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentli chen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je kleiner die Blen denöffnung der Objektdatenerfassungseinheit ist. Insbesondere können/kann die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit konstant festgelegt sein, beispielsweise in Abhän gigkeit von einer festgelegten Position der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu einem Objektträger der Erfassungsvorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Ausleuchtung des zumindest einen Objekts. Insbesondere können/kann Werte/ein Wert der konstant festgelegten Brennweite der Objektdatenerfas sungseinheit und/oder der konstant festgelegten Blendenöffnung der Objektda tenerfassungseinheit in der Speichereinheit der Recheneinheit, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmepara meters, hinterlegt sein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Brennweite der Objekt datenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfas sungseinheit variabel, insbesondere mittels der Recheneinheit, einstellbar sind und Werte/ein Wert der Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit und/oder der Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit insbesondere von der Objektdatenerfassungseinheit der Recheneinheit bereitgestellt werden/wird, ins besondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters. Vorteilhaft kann der zumindest eine Aufnahmeparameter besonders präzise ermittelt werden.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt ein der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere einer, insbesonde re der vorgenannten, Objekterfassungsebene der Objektdatenerfassungseinheit, nächstgelegener Objektpunkt ermittelt wird, auf den insbesondere in zumindest einer Fokuseinstellung fokussiert wird. Vorzugsweise wird der der Objektdatener- fassungseinheit nächstgelegene Objektpunkt mittels der Objektvermessungsein heit ermittelt. Vorzugsweise wird die Fokuseinstellung in den aufeinander folgend erfassten Objektdaten derart angepasst, dass ein Fokuspunkt der Objektdatener fassungseinheit in den aufeinanderfolgend erfassten Objektdaten ausgehend von dem der Objektdatenerfassungseinheit nächstgelegenen Objektpunkt ent lang der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im We sentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in Richtung eines von der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere von der Objekterfassungsebene, weitentferntesten Objektpunkts verschoben wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer besonders effizienten Erfassung einer Objektdatenfolge bereitgestellt werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen unter ei nem konstanten Bildwinkel und einer konstanten Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit erfasst werden. Insbesondere werden der Bildwinkel der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere die Position der Ob jektdatenerfassungseinheit und die Brennweite der Objektdatenerfassungsein heit, und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit während der Er fassung der zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellun gen, insbesondere der Objektdatenfolge, konstant gehalten. Insbesondere wer den die zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen derart erfasst, dass sie einen gleichen Bildausschnitt darstellen und eine gleiche Schärfentiefe aufweisen, wobei ein Schärfentiefebereich insbesondere in den zumindest zwei Objektdaten in zumindest abschnittsweise unterschiedlichen Bildbereichen angeordnet ist. Es kann eine vorteilhaft effizient und artefaktfrei zusammenführbare Objektdatenfolge erfasst werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander verrechnet werden. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mittels der Re cheneinheit miteinander verrechnet. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer Er stellung eines Einzelbilds des zumindest einen Objekts, in dem das zumindest eine Objekt als vollständig scharf abgebildet erscheint, bereitgestellt werden. Die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsge mäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin ge nannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfah rensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Gren zen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnungen

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merk male in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammen fassen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer sche matischen Darstellung,

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest ei nes Objekts, insbesondere mittels einer erfindungsgemäßen Er fassungsvorrichtung, in einer schematischen Darstellung und

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Er fassungsvorrichtung in einer alternativen Ausführung in einer Draufsicht.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Figur 1 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10a zu einer zumindest teilautomatisier ten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12a in einer schematischen Darstellung. Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrich tung 10a zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 16a zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts 12a, zumindest eine Führungsein heit 14a zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a, wobei die Führungseinheit 14a zumindest ein, insbesondere zumindest teil weise gekrümmtes, Führungselement 20a aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 16a angeordnet ist, und zumindest eine Objekt vermessungseinheit 18a, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaß parameter zu ermitteln. Bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung 10a zu mindest eine Recheneinheit 28a, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt 12a in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungseinheit 16a derart anzusteuern, dass die Objektdatener fassungseinheit 16a in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Ob jektdaten des Objekts 12a mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst.

Die Führungseinheit 14a weist das Führungselement 20a auf, das als eine zu mindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet ist. Die Objektdatenerfas sungseinheit 16a und die Objektvermessungseinheit 18a sind an einer gemein samen Seite an dem Führungselement 20a angeordnet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16a und die Objektvermessungseinheit 18a an voneinander abgewandten Seiten des Führungselements 20a oder an verschiedenen Führungselementen 20a angeordnet sind. Es ist denkbar, dass weitere Erfassungseinheiten an der Führungseinheit 14a, insbesondere an dem Führungselement 20a, angeordnet sind, die beispielsweise als zusätzliche Ob jektdatenerfassungseinheiten, als Beleuchtungseinheiten, Kontrasteinheiten und/oder dergleichen ausgebildet sein können. Die Objektdatenerfassungseinheit 16a und die Objektvermessungseinheit 18a sind bewegbar an dem Führungs element 20a angeordnet, wobei das Führungselement 20a zumindest dazu vor gesehen ist, die Objektdatenerfassungseinheit 16a bei einer Bewegung zu füh ren. Das Führungselement 20a weist zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der an dem Führungselement 20a ange- ordneten Objektdatenerfassungseinheit 16a zumindest parallel zu der zumindest einen Hauptführungsbahn verläuft.

Die Erfassungsvorrichtung 10a weist eine Objektträgereinheit 46a auf, welche zu einer Positionierung des Objekts 12a in einem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung 10a vorgesehen ist. Eine Haupterstreckungsebene des Führungselements 20a verläuft senkrecht zu einer Positionierungsebene der Ob jektträgereinheit 46a und schneidet eine Rotationsachse 42a der Objektträ gereinheit 46a.

Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Antriebseinheit (nicht näher dargestellt), die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbe wegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 16a und dem Objekt 12a zu erzeugen. Die Antriebseinheit ist zumindest zur Erzeugung einer definierten Re lativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 16a und der Objekt trägereinheit 46a vorgesehen. Die Antriebseinheit ist dazu vorgesehen, die Ob jektdatenerfassungseinheit 16a automatisiert entlang der durch die Führungsein heit 14a vorgegebenen definierten Bewegungsbahn zu bewegen. Mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Bewegungsbahn sind Objektda ten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Die Antriebseinheit kann beispielswei se elektromechanisch ausgebildet sein, wobei die Antriebseinheit zumindest ei nen Elektromotor aufweist. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneu matisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Die Objektdatenerfassungseinheit 16a ist auf einem Führungsschlitten (nicht näher dargestellt) der Führungseinheit 14a montiert, der bewegbar an der Führungseinheit 14a angeordnet ist. Es ist denk bar, dass der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet ist, der, ins besondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement 20a zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.

Die Recheneinheit 28a ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit, die Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder die Objektvermessungseinheit 18a zu steuern. Mittels der Recheneinheit 28a ist zumindest die Bewegung der Ob jektdatenerfassungseinheit 16a und/oder der Objektvermessungseinheit 18a und zumindest ein Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit 16a steu- erbar. Die Antriebseinheit, die Objektdatenerfassungseinheit 16a, die Objektver messungseinheit 18a und die Führungseinheit 14a sind zumindest teilweise in einem durch eine Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung 10a definierten In nenraum angeordnet (hier nicht dargestellt).

Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit 16a als eine Kamera, insbeson dere als eine Digitalkamera, ausgebildet. Insbesondere ist die Objektdatenerfas sungseinheit 16a dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bildda teien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Insbesondere kann die Erfassungs vorrichtung 10a eine Mehrzahl von Objektdatenerfassungseinheiten 16a umfas sen. Insbesondere können die Objektdatenerfassungseinheiten 16a voneinander verschieden ausgebildet sein, insbesondere Objektive mit unterschiedlichen Brennweiten aufweisen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Erfas sungsvorrichtung 10 beispielhaft die einzelne Objektdatenerfassungseinheit 16a auf. Vorzugsweise weist die Objektdatenerfassungseinheit 16a, insbesondere unabhängig von einer Bewegung entlang des Führungselements 20a, einen kon stanten Abstand von dem zumindest einen Objekt 12a auf. Bevorzugt umfasst die Objektdatenerfassungseinheit 16a ein Festbrennweitenobjektiv. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16a ein Zoomobjektiv umfasst.

Die Objektvermessungseinheit 18a kann zu einer Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts 12a, zumindest ein Sensorelement 44a aufweisen. Das Sensorelement 44a kann insbesondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laser entfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anderes, ei nem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Die Objektvermessungseinheit 18 kann vorzugsweise zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von Objektmaßparametern, insbesondere mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen 44a, eingerichtet sein. Der zumindest eine Objektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstre ckung 22a des zumindest einen Objekts 12a, insbesondere zumindest im We sentlichen senkrecht zu einer Objekterfassungsebene 24a der Objektdatenerfas sungseinheit 16a, als ein Minimalabstand 26a des zumindest einen Objekts 12a von der Objekterfassungsebene 24a oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Die Objekterfas sungsebene 24a der Objektdatenerfassungseinheit 16a entspricht insbesondere einer Sensorebene, insbesondere einer photosensitiven Aufnahmefläche, eines Bildsensors der Objektdatenerfassungseinheit 16a. Insbesondere ist der Objekt maßparameter als ein Parameter des zumindest einen Objekts 12a ausgebildet, der eine Schärfentiefe von von der Objektdatenerfassungseinheit 16a erfassten Objektdaten des zumindest einen Objekts 12a beeinflusst.

Die Recheneinheit 28a umfasst vorzugsweise ein Maschinenlernmodul 48a. Die Recheneinheit 28a, insbesondere das Maschinenlernmodul 48a, ist vorzugswei se dazu eingerichtet, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts 12a umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts 12a und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Er möglichen einer Mustererkennung. Vorzugsweise trainiert eine Durchführung des Objekteinlernprozesses das Maschinenlernmodul 48a. Bevorzugt ist die Rechen einheit 28a räumlich getrennt von der Antriebseinheit und/oder der Objektdaten erfassungseinheit 16a ausgebildet. Bevorzugt ist die Recheneinheit 28a als Ser ver ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Recheneinheit 28a in die Objekt datenerfassungseinheit 16a integriert ist. Vorzugsweise weist die Recheneinheit 28a zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevor zugt sind die Bauteile der Recheneinheit 28a auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäu se angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder die Objektdatener fassungseinheit 16a mittels der Recheneinheit 28a steuerbar. Vorzugsweise steuert die Recheneinheit 28a zumindest die definierte Relativbewegung und zumindest einen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit 16a. Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul 48a zumindest einen selbst adaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul 48a als ein Tief lernmodul, insbesondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul 48a zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz, als ein mehrschichtiges vorwärtsgerich- tetes Netz, als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein.

Vorzugsweise beschreibt die Objektklasse einen in einem Einzelbild des zumin dest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an einer Ma ximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentli chen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a. Beispielsweise ist denkbar, dass die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet ist, ein Objekt 12a, von dem eine Hälfte der Maximalerstreckung 22a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a in einem Einzelbild des Objekts 12a als scharf ab gebildet erscheint, einer Objektklasse zuzuordnen und ein weiteres Objekt, von dem ein Drittel der Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a in einem Einzelbild des weiteren Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer weiteren Objektklasse zuzuordnen. Insbeson dere kann die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter den in einem Einzelbild des zumin dest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maxi malerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentli chen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a zu ermitteln.

Die Objektdatenerfassungseinheit 16a und die Recheneinheit 28a sind insbeson dere dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking durchzuführen. Die Recheneinheit 28a ist vorzugsweise dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts 12a zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln. Insbesondere ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit 16a derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16a eine Anzahl von Objektdaten mit unterschied lichen Fokuseinstellungen entsprechend der ermittelten Anzahl erfasst. Vorzugs weise umfasst die Objektdatenerfassungseinheit 16a zumindest einen Autofo kusmotor zu einer automatischen Anpassung der Fokuseinstellung. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16a beweglich gelagert ist und eine Anpassung der Fokuseinstellung mittels einer Linearbewegung der Objekt datenerfassungseinheit 16a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Ob jekterfassungsebene 24a erreichbar ist. Bevorzugt ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, das zumindest eine Ob jekt 12a in Abhängigkeit von einer, insbesondere der vorgenannten, Maximaler streckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer, insbesondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene 24a der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder in Abhängigkeit von einem, insbesondere dem vorgenannten, Minimalabstand 26a des zumindest einen Objekts 12a von der Objekterfassungsebene 24a einer Objektklasse zuzu ordnen. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a abhängig von der Maximalerstreckung 22a des zu mindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Ob jekterfassungsebene 24a und von dem Minimalabstand 26a des zumindest einen Objekts 12a von der Objekterfassungsebene 24a. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumin dest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a desto größer je kürzer die Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumin dest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a ist. Insbe sondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfas sungsebene 24a desto größer je größer der Minimalabstand 26a des zumindest einen Objekts 12a von der Objekterfassungsebene 24a ist.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von der Objektklasse zumindest einen Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a zu ermitteln, insbesondere zu einer An steuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklas se eine Mehrzahl von unterschiedlichen Aufnahmeparametern zu ermitteln, ins besondere zu einer Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit 16a. Der zu mindest eine Aufnahmeparameter kann insbesondere als ein Fokusabstand zwi schen zumindest zwei Fokuseinstellungen, als eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, als ein Wert einer Fokus einstellung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, den zumindest einen ermittelten Aufnahmeparameter an die Objektdatenerfassungseinheit 16a zu übermitteln.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, in Abhän gigkeit von der Objektklasse einen Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fo kuseinstellungen und/oder eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit un terschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteue rung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a. Insbesondere ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, den Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder die Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, die in Kombination der erfassten Objektdaten eine vollständig als scharf abgebildet erscheinende Dar stellung des zumindest einen Objekts 12a ermöglichen. Beispielsweise ist denk bar, dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines ersten Objekts 12a zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem ersten Fokusabstand zwischen den zwei Fokuseinstellungen zu erfassen sind, und dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Dar stellung eines zweiten Objekts mit einer längeren Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a drei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem zweiten Fokusabstand, der geringer ist als der erste Fokusabstand, zwischen den drei Fokuseinstellun gen zu erfassen sind. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit 16a zu einer Einstellung des ermittelten Fo kusabstands zwischen den zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder zu einer Erfassung einer Anzahl von Objektdaten entsprechend der ermittelten Anzahl von zu erfassenden Objektdaten anzusteuern.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, die zu mindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit er höhter Schärfentiefe, miteinander zu verrechnen. Vorzugsweise ist die Rechen einheit 28a dazu eingerichtet, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung ei nes Einzelbilds mit einer derartigen Schärfentiefe, dass das zumindest eine Ob- jekt 12a in dem Einzelbild als vollständig scharf abgebildet erscheint, miteinander zu verrechnen. Insbesondere ist die Recheneinheit 28a dazu eingerichtet, die zumindest zwei als zumindest zwei digitale Bilddateien vorliegenden Objektdaten zu einer einzelnen digitalen Bilddatei zusammenzuführen.

Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zu einer Erfassung von mul tiplen Objektdatensätzen zumindest eines, insbesondere des vorgenannten, Ob jekts 12a mittels der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 10a in einer sche matischen Darstellung. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt 30a, 32a das zumindest eine Objekt 12a in Abhängigkeit von zumindest einem Ob jektmaßparameter einer Objektklasse zugeordnet, wobei zumindest eine, insbe sondere die vorgenannte, Objektdatenerfassungseinheit 16a derart angesteuert wird, dass in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Objekts 12a mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Insbesondere wird in einem Verfahrensschritt 30a das zumindest eine Objekt 12a in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektparameter einer Ob jektklasse zugeordnet. Insbesondere wird in zumindest einem weiteren, insbe sondere dem Verfahrensschritt 30a zeitlich nachgelagerten, Verfahrensschritt 32a die Objektdatenerfassungseinheit 16 derart angesteuert, dass in Abhängig keit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Ob jekts 12a mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Vorzugswei se wird der zumindest eine Objektmaßparameter in einem weiteren, insbesonde re dem Verfahrensschritt 30a zeitlich vorgelagerten, Verfahrensschritt 50a, ins besondere mittels der Objektvermessungseinheit 18a, erfasst. Insbesondere wird das zumindest eine Objekt 12a mittels der Recheneinheit 28a der Objektklasse zugeordnet. Vorzugsweise wird die Objektdatenerfassungseinheit 16a mittels der Recheneinheit 28a angesteuert.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 34a in Abhängig keit von der Objektklasse zumindest ein Aufnahmeparameter der zumindest ei nen Objektdatenerfassungseinheit 16a ermittelt, insbesondere zu einer Ansteue rung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a. Vorzugsweise wird der zumindest eine Aufnahmeparameter mittels der Recheneinheit 28a ermittelt. Insbesondere werden/wird zumindest ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unter- schiedlichen Fokuseinstellungen, ein Wert einer Fokuseinstellung und/oder ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ermit telt. Vorzugsweise wird der weitere Verfahrensschritt 34a zeitlich zwischen dem Verfahrensschritt 30a und dem weiteren Verfahrensschritt 32a durchgeführt.

Bevorzugt werden/wird in zumindest einem, insbesondere dem vorgenannten, weiteren Verfahrensschritt 34a bei einer Ermittlung des zumindest einen Auf nahmeparameters eine, insbesondere aktuelle, Brennweite der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a, insbesondere des Objektivs der Objektdaten erfassungseinheit 16a, und/oder eine, insbesondere aktuelle, Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit 16a, berücksichtigt. Insbesondere werden/wird bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder die Blendenöffnung der Objektda tenerfassungseinheit 16 von der Recheneinheit 28a berücksichtigt.

Insbesondere beeinflussen die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16a den in einem Ein zelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumin dest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a. Insbesonde re ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abge bildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebe ne 24a desto größer je kürzer die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12a als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22a des zumindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24a desto größer je kleiner die Blendenöffnung der Ob jektdatenerfassungseinheit 16a ist. Insbesondere können/kann die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder die Blendenöffnung der Objekt datenerfassungseinheit 16a konstant festgelegt sein, beispielsweise in Abhän gigkeit von einer festgelegten Position der Objektdatenerfassungseinheit 16 rela tiv zu einem Objektträger der Erfassungsvorrichtung 10a und/oder in Abhängig keit von einer Ausleuchtung des zumindest einen Objekts 12a. Insbesondere können/kann Werte/ein Wert der konstant festgelegten Brennweite der Objektda tenerfassungseinheit 16a und/oder der konstant festgelegten Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16a in einer Speichereinheit der Recheneinheit 28a, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters, hinterlegt sein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16a variabel, insbesondere mittels der Re cheneinheit 28a, einstellbar sind und Werte/ein Wert der Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16a und/oder der Brennweite der Objektdatener fassungseinheit 16a insbesondere von der Objektdatenerfassungseinheit 16a der Recheneinheit 28a bereitgestellt werden/wird, insbesondere zu einer Berücksich tigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 36a ein der zu mindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a, insbesondere einer, insbeson dere der vorgenannten, Objekterfassungsebene 24a der Objektdatenerfassungs einheit 16a, nächstgelegener Objektpunkt 38a ermittelt, auf den insbesondere in zumindest einer Fokuseinstellung fokussiert wird. Insbesondere wird der weitere Verfahrensschritt 36a zeitlich zwischen dem Verfahrensschritt 30a und dem wei teren Verfahrensschritt 32a durchgeführt. Vorzugsweise wird der der Objektda tenerfassungseinheit 16a nächstgelegene Objektpunkt 38a mittels der Objekt vermessungseinheit 18a ermittelt. Vorzugsweise wird die Fokuseinstellung in den aufeinander folgend erfassten Objektdaten derart angepasst, dass ein Fokus punkt der Objektdatenerfassungseinheit 16a in den aufeinander folgend erfass ten Objektdaten ausgehend von dem der Objektdatenerfassungseinheit 16a nächstgelegenen Objektpunkt 38a entlang der Maximalerstreckung 22a des zu mindest einen Objekts 12a zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Ob jekterfassungsebene 24a in Richtung eines von der Objektdatenerfassungsein heit 16a, insbesondere von der Objekterfassungsebene 24a, weitentferntesten Objektpunkts 52a verschoben wird.

Bevorzugt werden in zumindest einem, insbesondere dem vorgenannten, weite ren Verfahrensschritt 32a zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fo kuseinstellungen unter einem konstanten Bildwinkel und einer konstanten Blen denöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16a erfasst. Ins- besondere werden der Bildwinkel der Objektdatenerfassungseinheit 16a, insbe sondere die Position der Objektdatenerfassungseinheit 16a und die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16a, und die Blendenöffnung der Objektdaten erfassungseinheit 16a während der Erfassung der zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, insbesondere der Objektdatenfolge, konstant gehalten. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen derart erfasst, dass sie einen gleichen Bildausschnitt darstellen und eine gleiche Schärfentiefe aufweisen, wobei ein Schärfentiefebereich insbesondere in den zumindest zwei Objektdaten in zumin dest abschnittsweise unterschiedlichen Bildbereichen angeordnet ist.

Bevorzugt werden in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 40a zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander verrechnet. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mittels der Recheneinheit 28a miteinander verrechnet. Vorzugsweise wird der weitere Verfahrensschritt 40a zeitlich nach dem weiteren Verfahrensschritt 32a durchgeführt.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zur Erfassung von multip len Objektdatensätzen des zumindest einen Objekts 12a mittels der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 10a darf auf die vorhergehende Beschreibung der Erfassungsvorrichtung 10a verwiesen werden, da diese Beschreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich der Er fassungsvorrichtung 10a auch in Bezug auf das Verfahren zur Erfassung von multiplen Objektdatensätzen des zumindest einen Objekts 12a mittels der zumin dest einen Erfassungsvorrichtung 10a als offenbart gelten.

In der Figur 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im We sentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei be züglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 und 2 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der Figur 3 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.

Figur 3 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10b zu einer teilautomatisierten Erfas sung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12b in einer Draufsicht. Die Erfassungsvorrichtung 10b weist zumindest eine Objektdatener fassungseinheit 16b zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts 12b auf. Die Erfassungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Füh rungseinheit (hier nicht dargestellt) zur einer Führung der zumindest einen Ob jektdatenerfassungseinheit 16b. Die Führungseinheit weist zumindest ein, insbe sondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement (hier nicht darge stellt) auf. An dem zumindest einen Führungselement ist die Objektdatenerfas sungseinheit 16b angeordnet. Die Erfassungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Objektvermessungseinheit (hier nicht dargestellt), die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln. Die Erfassungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Recheneinheit 28b, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt 12b in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objekt maßparameter einer Objektklasse zuzuordnen. Die Recheneinheit 28b ist dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit 16b derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16b in Abhängigkeit von der Objektklasse zumin dest zwei Objektdaten des Objekts 12b mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst.

Die Erfassungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine weitere Objektdatener fassungseinheit 54b. Die Objektdatenerfassungseinheit 16b und die weitere Ob jektdatenerfassungseinheit 54b weisen jeweils ein Festbrennweitenobjektiv 56b auf. Das Festbrennweitenobjektiv 56b der Objektdatenerfassungseinheit 16b unterscheidet sich von dem Festbrennweitenobjektiv 56b der weiteren Objektda tenerfassungseinheit 54b zumindest in einer Brennweite. Die Recheneinheit 28b ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßpara meter die Objektdatenerfassungseinheit 16b oder die weitere Objektdatenerfas sungseinheit 54b zu einer Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unter schiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. In Abhängigkeit von dem Objekt maßparameter wird die Objektdatenerfassungseinheit 16b oder die weitere Ob jektdatenerfassungseinheit 54b von der Recheneinheit 28b, vorzugsweise zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts 12b, ausgewählt und/oder ange steuert. Es ist denkbar, dass die Recheneinheit 28b dazu eingerichtet ist, in Ab hängigkeit von der Objektklasse, die von der Recheneinheit 28b anhand des Ob jektmaßparameters ermittelbar ist, die Objektdatenerfassungseinheit 16b oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit 54b zur Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. Beispiels weise umfasst die Recheneinheit 28b zumindest eine Speichereinheit, auf der zumindest eine Wertetabelle mit Werten für den zumindest einen Objektmaßpa rameter und/oder die verschiedenen Objektklassen hinterlegt ist. Den Werten in der Wertetabelle für den zumindest einen Objektmaßparameter und/oder die ver schiedenen Objektklassen ist jeweils eine bevorzugte Brennweite, insbesondere die Objektdatenerfassungseinheit 16b oder die weitere Objektdatenerfassungs einheit 54b, zugeordnet. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit 28b dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem Objektmaßparameter und/oder der Ob jektklasse eine optimale Brennweite zu berechnen und in Abhängigkeit von der berechneten optimalen Brennweite die Objektdatenerfassungseinheit 16b oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit 54b zu einer Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern. Das Festbrennweitenobjektiv 56b der Objektdatenerfassungseinheit 16b ist als 50 mm-Festbrennweitenobjektiv und das Festbrennweitenobjektiv 56b der weite ren Objektdatenerfassungseinheit 54b ist als 100 mm-Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Festbrennweitenobjektiv 56b der Objektdatenerfassungseinheit 16b oder der weiteren Objektdatenerfassungs einheit 54b als ein 35 mm-Festbrennweitenobjektiv, ein 85 mm- Festbrennweitenobjektiv oder ein anderes einem Fachmann sinnvoll erscheinen des Festbrennweitenobjektiv ausgebildet ist.

Die Recheneinheit 28b ist dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking mit der Objekt datenerfassungseinheit 16b oder der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b durchzuführen. Die Recheneinheit 28b ist dazu eingerichtet, zumindest einen Durchführungsparameter des Fokus-Stackings in Abhängigkeit von der gewähl ten Objektdatenerfassungseinheit 16b, 54b einzustellen. Die Recheneinheit 28b ist dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking mit der Objektdatenerfassungseinheit 16b oder der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b durchzuführen und den zumindest einen Durchführungsparameter des Fokus-Stackings in Abhängigkeit von einer Brennweite der gewählten Objektdatenerfassungseinheit 16b, 54b ein zustellen. Der Durchführungsparameter kann beispielsweise eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Ob jekts 12b zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen sein. Es ist denkbar, dass die Recheneinheit 28b dazu eingerichtet ist, eine An zahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts 12b zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokusein stellungen zumindest in Abhängigkeit von der gewählten Objektdatenerfassungs einheit 16b, 54b, insbesondere der Brennweite des jeweiligen Festbrennweiteno bjektivs 56b, zu ermitteln. Beispielsweise kann eine von der Recheneinheit 28b ermittelte Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts 12b zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedli chen Fokuseinstellungen mittels der Objektdatenerfassungseinheit 16b gleich oder verschieden sein wie eine von der Recheneinheit 28b ermittelte Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts 12b zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellun gen mittels der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b.

Die Erfassungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Objektträgereinheit 46b zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der Objektdatenerfassungseinheit 16b und der weiteren Objektdatenerfassungsein heit 54b. Ein Wert eines minimalen Abstands 58b und/oder ein Anordnungswin kel 74b der Objektdatenerfassungseinheit 16b zu der Objektträgereinheit 46b sind/ist verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands 60b und/oder einem Anordnungswinkel 72b der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b zu der Objektträgereinheit 46b. Der Anordnungswinkel 72b, 74b ist ein Winkel zwi schen der Objektdatenerfassungseinheit 16b oder der weiteren Objektdatener fassungseinheit 54b zu einer Mittelachse 70b der Objektträgereinheit 46b, insbe sondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche 66b senkrech ten Richtung. Die Mittelachse 70b verläuft parallel zu einer Objektauflagefläche 66b und durch einen Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b. Die Erfas sungsvorrichtung 10b umfasst zumindest eine Hintergrundeinheit 62b. Die Hin tergrundeinheit 62b ist getrennt von der Objektträgereinheit 46b ausgebildet. Die Hintergrundeinheit 62b erstreckt sich zumindest abschnittsweise quer zu einer Objektauflagefläche 66b der Objektträgereinheit 46b. Die Mittelachse 70b verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer der Objektträgereinheit 46b zu gewandten Hintergrundoberfläche 64b der Hintergrundeinheit 62b.

Ein Wert des minimalen Abstands 58b der Objektdatenerfassungseinheit 16b, die das Festbrennweitenobjektiv 56b mit einer Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs 56b der weiteren Objektdatener fassungseinheit 54b, zu der Objektträgereinheit ist größer als ein Wert des mini malen Abstands 60b der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b zu der Ob jektträgereinheit 46b. Die Objektdatenerfassungseinheit 16b, die das Festbrenn weitenobjektiv 56b mit einer Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brenn weite des Festbrennweitenobjektivs 56b der weiteren Objektdatenerfassungsein heit 54b, ist auf der Mittelachse 70b und/oder zumindest im Wesentlichen senk recht zu der der Objektträgereinheit 46b zugewandten Hintergrundoberfläche 64b der Hintergrundeinheit 62b ausgerichtet, zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche 66b senkrechten Richtung. Die weitere Objektdatenerfas sungseinheit 54b weist beispielsweise einen Anordnungswinkel 72b von zumin dest 20 % auf. Es sind jedoch auch andere einem Fachmann als sinnvoll er scheinende Anordnungswinkel 72b, 74b für die Objektdatenerfassungseinheit 16b und/oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit 54b denkbar. Die Ob jektdatenerfassungseinheit 16b und die weitere Objektdatenerfassungseinheit 54b sind zu dem Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b relativ zueinander in einem Winkel von zumindest 20 % angeordnet, insbesondere zumindest be trachtet in einer zu der Objektauflagefläche 66b senkrechten Richtung. Alternativ sind jedoch andere einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Relativwinkel zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 16b und der weiteren Objektdatener fassungseinheit 54b zu dem Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b denk bar, insbesondere zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche 66b senkrechten Richtung.

Die Objektdatenerfassungseinheit 16b ist an dem Führungselement angeordnet und die weitere Objektdatenerfassungseinheit 54b ist an einem weiteren Füh rungselement (hier nicht dargestellt) der Führungseinheit angeordnet. Bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Führungselement als zumindest teil weise gekrümmte Schienen oder dergleichen ausgebildet. Vorzugsweise sind das Führungselement und das weitere Führungselement mit einer identischen Krümmung, insbesondere einem identischen Krümmungswinkel und/oder einem identischen Krümmungsradius, ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass das Füh rungselement und/oder das weitere Führungselement zumindest im Wesentli chen krümmungsfrei ausgebildet sind. Besonders bevorzugt sind/ist ein Wert eines minimalen Abstands und/oder ein Anordnungswinkel des Führungsele ments zu der Objektträgereinheit verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands und/oder einem Anordnungswinkel des weiteren Führungselements zu der Objektträgereinheit. Ein Wert eines minimalen Abstands 58b der Objektda tenerfassungseinheit 16b zu dem Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b der Objektträgereinheit 46b ist beispielsweise zumindest 60 % größer als ein

Wert eines minimalen Abstands 60b der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 54b zu dem Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b der Objektträgereinheit 46b, zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Rich tung. Es sind jedoch alternativ auch andere Relationen von einem Wert eines minimalen Abstands 58b der Objektträgereinheit 16b zu dem Mittelpunkt 68b der

Objektauflagefläche 66b zu einem Wert eines minimalen Abstands 60b der weite ren Objektträgereinheit 54b zu dem Mittelpunkt 68b der Objektauflagefläche 66b denkbar, zumindest betrachtet in einer zu der Objektauflagefläche senkrechten Richtung.

Claims

Ansprüche

1. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12a; 12b), mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts (12a; 12b), mit zumindest einer Führungseinheit (14a; 14b) zu einer Führung der zumin dest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b), wobei die Führungs einheit (14a; 14b) zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise ge krümmtes, Führungselement (20a; 20b) aufweist, an der die zumindest ei ne Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) angeordnet ist, und mit zumin dest einer Objektvermessungseinheit (18a; 18b), die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln, gekennzeichnet durch zumindest eine Recheneinheit (28a; 28b), die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt (12a; 12b) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Re cheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungsein heit (16a; 16b) derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektda ten des Objekts (12a; 12b) mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen er fasst.

2. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, das zu mindest eine Objekt (12a; 12b) in Abhängigkeit von einer Maximalerstre ckung (22a; 22b) des zumindest einen Objekts (12a; 12b) zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Objekterfassungsebene (24a; 24b) der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) und/oder in Ab hängigkeit von einem Minimalabstand (26a; 26b) des zumindest einen Ob jekts (12a; 12b) von der Objekterfassungsebene (24a; 24b) einer Objekt- klasse zuzuordnen.

3. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Recheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest einen Auf nahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b).

4. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Recheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse einen Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokusein stellungen zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b).

5. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Recheneinheit (28a; 28b) dazu eingerichtet ist, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstel lung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinan der zu verrechnen.

6. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprü che, gekennzeichnet durch zumindest eine weitere Objektdatenerfas sungseinheit (54b), wobei die Objektdatenerfassungseinheit (16b) und die weitere Objektdatenerfassungseinheit (54b) jeweils ein Festbrennweitenob jektiv (56b) aufweisen, wobei sich die Festbrennweitenobjektive (56b) zu mindest in einer Brennweite unterscheiden, und wobei die Recheneinheit (28b) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Ob jektmaßparameter die Objektdatenerfassungseinheit (16b) oder die weitere Objektdatenerfassungseinheit (54b) zu einer Erfassung von zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen anzusteuern.

7. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (28b) dazu eingerichtet ist, ein Fokus- Stacking mit der Objektdatenerfassungseinheit (16b) oder der weiteren Ob jektdatenerfassungseinheit (54b) durchzuführen und zumindest einen Durchführungsparameter des Fokus-Stackings in Abhängigkeit von der gewählten Objektdatenerfassungseinheit (16b, 54b) einzustellen.

8. Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) zumindest nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Objektträgereinheit (46b) zu einer Positionierung des Objekts (12b) in einem Objektdatenerfassungsbereich der Objektdatener fassungseinheit (16b) und der weiteren Objektdatenerfassungseinheit (54b), wobei ein Wert eines minimalen Abstands (58b) und/oder ein Anord nungswinkel (74b) der Objektdatenerfassungseinheit (16b) zu der Objekt trägereinheit (46b) verschieden sind/ist von einem Wert eines minimalen Abstands (60b) und/oder einem Anordnungswinkel (72b) der weiteren Ob jektdatenerfassungseinheit (54b) zu der Objektträgereinheit (46b).

9. Verfahren zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12a; 12b) mittels zumindest einer Erfassungsvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (30a, 32a; 30b, 32b) das zumindest eine Objekt (12a; 12b) in Abhängigkeit von zumindest einem Objektmaßparameter einer Objektklasse zugeordnet wird, wobei zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) derart angesteuert wird, dass in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zu mindest einen Objekts (12a; 12b) mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (34a; 34b) in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest ein Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfas sungseinheit (16a; 16b) ermittelt wird, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b).

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in zumin dest einem Verfahrensschritt (34a; 34b) bei einer Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters eine, insbesondere aktuelle, Brennweite der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) und/oder eine, insbesondere aktuelle, Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatener fassungseinheit (16a; 16b) berücksichtigt werden/wird.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (36a; 36b) ein der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b), insbesondere einer Ob jekterfassungsebene (24a; 24b) der Objektdatenerfassungseinheit (16a; 16b), nächstgelegener Objektpunkt (38) ermittelt wird, auf den insbesonde re in zumindest einer Fokuseinstellung fokussiert wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (32a; 32b) zumindest zwei Ob jektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen unter einem konstanten Bildwinkel und einer konstanten Blendenöffnung der zumindest einen Ob jektdatenerfassungseinheit (16a; 16b) erfasst werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (40a; 40b) zumindest zwei Ob jektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander verrech net werden.