DE102021203608A1

DE102021203608A1 - Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts

Info

Publication number: DE102021203608A1
Application number: DE102021203608.2A
Authority: DE
Inventors: Darno Alexander Ketterer; Sebastian Schmitt; Stephanie Reichl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-04-13
Filing date: 2021-04-13
Publication date: 2022-10-13

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung (10) zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12), mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit (14) zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts (12), mit zumindest einer Recheneinheit (16), die zu einer Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze eingerichtet ist.Es wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, die mittels der Objektdatenerfassungseinheit (14) erfassten multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts (12) von einem erfassten Hintergrund zu verarbeiten, wobei die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts (12) in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts (12) auszuwählen.

Description

Stand der Technik
Es ist bereits eine Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts, mit zumindest einer Recheneinheit, die zu einer Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze eingerichtet ist, vorgeschlagen worden.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts, mit zumindest einer Recheneinheit, die zu einer Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze eingerichtet ist.
Es wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, die mittels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts von einem erfassten Hintergrund zu verarbeiten, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts auszuwählen. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, automatisch eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts auszuwählen. Vorzugsweise umfasst die Rechenmethode zumindest einen Algorithmus. Insbesondere ist eine Anzahl von, bevorzugt unterschiedlichen, Algorithmen der Rechenmethode zur Freistellung des Objekts abhängig von einer Objektcharakteristik des Objekts. Die Rechenmethode kann beispielsweise einen Algorithmus zu einer Kantendetektion, ein Schwellenwertverfahren und/oder andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Algorithmen zur Freistellung des Objekts umfassen. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, insbesondere automatisch, in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts zumindest einen Algorithmus auszuwählen, der zur Freistellung des Objekts genutzt wird.
Unter einer „Objektdatenerfassungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, die zumindest zu einer Erfassung einer Art von Objektdaten vorgesehen ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Objektdatenerfassungseinheit um eine bildgebende Erfassungseinheit. Insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit als eine Stehbildkamera, vorzugsweise als eine Digitalkamera, ausgebildet. Alternativ ist die Objektdatenerfassungseinheit als eine Laufbildkamera ausgebildet. Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit als eine Echtfarbkamera ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit als eine Infrarotkamera und/oder Time-of-Flight-Kamera ausgebildet ist. insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bilddateien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Bevorzugt umfasst ein Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Objektdaten, insbesondere Aufnahmen, der Objektdatenerfassungseinheit. Besonders bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zehn unterschiedliche Objektdaten, insbesondere Aufnahmen, der Objektdatenerfassungseinheit, vorzugsweise aus zehn unterschiedlichen Perspektiven. Die Recheneinheit ist insbesondere dazu eingerichtet, das Objekt in dem multiplen Objektdatensatz, vorzugsweise in zumindest einem Bild des multiplen Objektdatensatzes, von dem Hintergrund freizustellen, wobei die Recheneinheit besonders bevorzugt in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts auswählt.
Insbesondere kann die Erfassungsvorrichtung eine Mehrzahl von Objektdatenerfassungseinheiten umfassen. Insbesondere können die Objektdatenerfassungseinheiten voneinander verschieden ausgebildet sein, insbesondere Objektive mit unterschiedlichen Brennweiten aufweisen. Vorzugsweise weist die Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere unabhängig von einer Bewegung entlang des Führungselements, einen konstanten Abstand von dem zumindest einen Objekt auf. Bevorzugt umfasst die Objektdatenerfassungseinheit ein Festbrennweitenobjektiv. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit ein Zoomobjektiv umfasst. Unter einer „teilautomatisierten Erfassung“ soll insbesondere verstanden werden, dass zumindest ein multipler Objektdatensatz in zumindest einem Betriebszustand bedienungsfrei, also insbesondere ohne Eingriff eines Bedieners, erfasst wird.
Die zumindest eine Objektcharakteristik ist vorzugsweise zumindest teilweise automatisch erfassbar und/oder von einem Bediener manuell eingebbar. Beispielsweise umfasst die Recheneinheit eine Datenbank, in der unterschiedlichen Objektcharakteristiken jeweils zumindest ein Algorithmus zur Freistellung des Objekts zugeordnet ist. Eine Objektcharakteristik ist mittels der Recheneinheit bevorzugt in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen, insbesondere aus Bilddaten der multiplen Objektdatensätze, von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit, von einer Eingabe eines Nutzers und/oder von einer Objektvermessungseinheit ermittelbar. Beispielsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Objektcharakteristik des Objekts aus Metadaten und/oder durch eine Analyse von Bilddaten der Objektdaten des Objekts zu ermitteln. Es ist auch denkbar, dass auf dem Objekt eine Identifikationskennung, insbesondere ein QR-Code, ein Barcode oder dergleichen angebracht ist, die zumindest eine Information zu einer Objektcharakteristik des Objekts umfasst. Beispielsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, anhand der Informationskennung, die insbesondere mittels eines Lesegeräts, der Objektdatenerfassungseinheit oder dergleichen erfassbar ist, die Objektcharakteristik des Objekts zu ermitteln. Eine Objektcharakteristik des Objekts beschreibt vorzugsweise zumindest ein äußeres Merkmal des Objekts. Beispielsweise umfasst eine Objektcharakteristik des Objekts zumindest eine Kenngröße in Bezug auf einen Kontrast, eine Oberflächenbeschaffenheit, eine Farbe, eine geometrische Form, ein Volumen, insbesondere eine Länge, Breite und/oder Höhe oder dergleichen des Objekts. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass die Objektcharakteristik zumindest eine Kenngröße in Bezug auf eine Temperatur, ein Material, eine Masse oder dergleichen des Objekts umfasst. Die Recheneinheit ist insbesondere dazu eingerichtet, Daten des freigestellten Objekts auf einem Speicherelement der Recheneinheit zu speichern und/oder an eine externe Einheit zu übertragen. Die externe Einheit ist beispielsweise als ein Laptop, ein Computer, ein Cloud-Netzwerk, ein Smartphone, eine Fernbedienung oder dergleichen ausgebildet.
Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung die Objektvermessungseinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Objektcharakteristik zu erfassen. Die Objektvermessungseinheit kann zu einem Erfassen der zumindest einen Objektcharakteristik zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Sensorelement kann beispielsweise als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anders, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Objektvermessungseinheit zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von unterschiedlichen Kenngrößen der zumindest einen Objektcharakteristik des Objekts mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen eingerichtet ist. Ferner ist denkbar, dass die Objektvermessungseinheit zumindest teilweise durch die Objektdatenerfassungseinheit gebildet ist.
Die Recheneinheit umfasst vorzugsweise ein Maschinenlernmodul. Die Recheneinheit, insbesondere das Maschinenlernmodul, ist vorzugsweise dazu eingerichtet, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Unter einem „Objekteinlernprozess“ soll insbesondere eine Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze zu einer weiteren Verwendung verstanden werden. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mustererkennung. Vorzugsweise trainiert eine Durchführung des Objekteinlernprozesses das Maschinenlernmodul. Bevorzugt ist die Recheneinheit räumlich getrennt von einer Antriebseinheit der Erfassungsvorrichtung und/oder der Objektdatenerfassungseinheit ausgebildet. Bevorzugt ist die Recheneinheit als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Recheneinheit in die Objektdatenerfassungseinheit integriert ist. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorzugsweise weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Recheneinheit steuerbar. Vorzugsweise steuert die Recheneinheit zumindest die definierte Relativbewegung und zumindest einen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit. Unter einem „Maschinenlernmodul“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die dazu eingerichtet ist, aus Erfahrung Wissen zu generieren, insbesondere aus Beispielen zu lernen und zu verallgemeinern. Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul zumindest einen selbstadaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul als ein Tieflernmodul (Deep-Learning-Modul), insbesondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. Unter einem „Tieflernmodul“ soll insbesondere ein Maschinenlernmodul verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich selbstständig lernrelevante Merkmale vorzugeben. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Unter einem „neuronalen Netzwerk“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die miteinander vernetzte künstliche Neuronen umfasst. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein mehrschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein.
Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Führungseinheit zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Die Führungseinheit umfasst bevorzugt zumindest ein, insbesondere ein zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement. Die Objektdatenerfassungseinheit ist vorzugsweise an dem zumindest einen Führungselement angeordnet. Es ist denkbar, dass die Objektvermessungseinheit an der Führungseinheit, insbesondre an dem Führungselement, bevorzugt beweglich, angeordnet ist. Das Führungselement ist bevorzugt zumindest dazu vorgesehen, zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die an dem Führungselement angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen.
Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest die Antriebseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und dem Objekt zu erzeugen. Unter einer „definierten Relativbewegung“ soll insbesondere eine relative Änderung der Position und/oder Ausrichtung verstanden werden, welche zumindest in einem regulären Betriebszustand der Erfassungsvorrichtung aktiv steuerbar ist. Insbesondere ist die Antriebseinheit zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und der Objektträgereinheit vorgesehen. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, zumindest die eine an der Führungseinheit angeordnete Objektdatenerfassungseinheit automatisiert zu bewegen, insbesondere entlang einer durch die Führungseinheit vorgegebenen definierten Bewegungsbahn. Insbesondere sind mehrere Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Antriebseinheit unabhängig voneinander bewegbar. insbesondere sind mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Relativbewegung Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Unter einer „Perspektive“ soll insbesondere eine bestimmte relative Anordnung, insbesondere Position und/oder Ausrichtung, der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträgereinheit, verstanden werden. Insbesondere umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene relative Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträgereinheit. Bevorzugt umfassen multiple Perspektiven mehr als zehn verschiedene Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu dem Objekt, insbesondere der Objektträgereinheit. Insbesondere definieren zwei Perspektiven eine Erfassungsebene. Vorzugsweise umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene Erfassungsebenen. Bevorzugt ist die Gesamtheit aller mit der Antriebseinheit möglichen Erfassungsebenen raumfüllend. Alternativ ist ein Abstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen zumindest kleiner als 1 mm und/oder ein Winkelabstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen ist zumindest kleiner als 1°. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise elektromechanisch ausgebildet und umfasst insbesondere zumindest einen Elektromotor und/oder beispielsweise zur Feinjustierung zumindest ein Piezoelement. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist.
Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit auf einem Führungsschlitten der Führungseinheit montiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Besonders bevorzugt ist der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.
Vorzugsweise weist die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Gehäuseeinheit auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen. Bevorzugt sind/ist zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die Führungseinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit definierten Innenraum angeordnet. Die Gehäuseeinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, den Innenraum gegen Staub abzuschirmen. Bevorzugt schirmt die Gehäuseeinheit den Innenraum vor elektromagnetischer Strahlung ab. Vorzugsweise umfasst die Gehäuseeinheit eine, insbesondere eine einzige, Öffnung für eine Positionierung eines Objekts in dem Objektdatenerfassungsbereich. Besonders bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Verschlusseinheit, zu einem, insbesondere automatischen, Schließen und Öffnen der Öffnung. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Verschlusselement auf, das insbesondere als eine Tür oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Verschlusselement ist vorzugsweise relativ zu der Öffnung bewegbar, insbesondere bewegbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Es ist denkbar, dass das Verschlusselement an der Gehäuseeinheit drehbar oder linear bewegbar gelagert ist. Die Verschlusseinheit weist vorzugsweise zumindest ein Griffelement auf, das insbesondere an dem Verschlusselement angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich eine maximale Länge des Griffelements, zumindest betrachtet entlang einer Haupterstreckungsachse des Griffelements zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements, zumindest betrachtet entlang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements liegt. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort für einen Nutzer beim Öffnen und Schließen der Öffnung gewährleistet werden. Vorteilhaft können Bediener unterschiedlicher Körpergrößen mit einem hohen Komfort das Verschlusselement bewegen. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts soll dabei insbesondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit oder das Element gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Des Weiteren ist denkbar, dass das Griffelement eine variable Griffdicke aufweist, wobei die Griffdicke vorzugsweise einstellbar ist. Besonders bevorzugt weist die Verschlusseinheit ein Dämpfungselement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, das Verschlusselement in einer Endlage abzubremsen und selbständig zu schließen. Besonders bevorzugt ist eine Bewegung des Verschlusselements, insbesondere ein Schließen und Öffnen der Öffnung mittels des Verschlusselements, motorisch, vorzugsweise durch einen Elektromotor oder dergleichen, unterstützt. Es ist auch denkbar, dass das Öffnen und/oder Schließen der Öffnung mittels des Verschlusselements von der Recheneinheit, insbesondere automatisch, steuerbar ist. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Abdichtelement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, einen Bereich zwischen der Öffnung und dem Verschlusselement in einem geschlossenen Zustand abzudichten, wobei zumindest das Abdichtelement an dem Verschlusselement oder an der Öffnung angeordnet und/oder befestigt ist. Vorteilhaft kann zumindest ein hoher Schutz des Objektdatenerfassungsbereichs vor Staub gewährleistet werden.
Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Verbindungseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit kann insbesondere zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutzkontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brandschutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss, einen Gasanschluss, einen Medienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G-Modul, Antenne, WLAN-Modul, Bluetooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Roboter, Kamerasysteme, eine Wiegeeinheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code-Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA-Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder dergleichen umfassen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen an der Erfassungsvorrichtung, insbesondere an der Gehäuseeinheit, angeordnet sind.
Die Verbindungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, vorzugsweise zumindest mittels des LTE-Moduls und/oder des 5G-Moduls, einen externen Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung zu ermöglichen. Bevorzugt ist durch den externen Zugriff zumindest eine Fernwartung der Erfassungsvorrichtung durchführbar. Es ist denkbar, dass mittels der Verbindungseinheit zumindest ein Kamerabild der Erfassungsvorrichtung, insbesondere zumindest zu einer Fernwartung, übertragbar ist. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung, insbesondere die Recheneinheit, zumindest teilweise mittels der Verbindungseinheit durch den externen Zugriff steuerbar ist. Besonders bevorzugt ist der externe Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung mittels eines Hardwareschalters der Verbindungseinheit freischaltbar und blockierbar. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der externe Zugriff zumindest passwortgeschützt ist. Vorzugsweise umfasst die Verbindungseinheit zumindest ein Verbindungselement für den externen Zugriff, welches getrennt, insbesondere beispielsweise mittels eines VLANs, von weiteren Elementen der Verbindungseinheit ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Verbindungseinheit zumindest eine Softwarefirewall und/oder eine Hardwarefirewall umfasst.
Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Transporteinheit zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung umfasst. Bevorzugt ist die Transporteinheit an der Erfassungsvorrichtung, besonders bevorzugt an der Gehäuseeinheit, angeordnet, insbesondere befestigt. Vorzugsweise weist die Transporteinheit zumindest ein Transportelement, besonders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente auf, wobei die Transportelemente insbesondere gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung angeordnet sind. Das Transportelement kann beispielsweise als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist zumindest das Transportelement feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung entgegenzuwirken. Insbesondere ist denkbar, dass zumindest das Transportelement angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu unterstützen, wobei die Transportbewegung besonders bevorzugt mittels einer Transportsteuereinheit steuerbar ist. Bevorzugt kann die Transportsteuereinheit als eine Fernbedienung, die Recheneinheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit eine als Ausnehmung ausgebildete Aufnahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbindung mit einem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Rangierhilfe umfasst, die einstückig mit der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Gehäuseeinheit ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Die Anhängerkupplung ist besonders bevorzugt versenkbar an der Gehäuseeinheit angeordnet.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Erfassungsvorrichtung kann eine besonders effiziente Verarbeitung der mittels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts von einem erfassten Hintergrund erreicht werden. Vorteilhaft kann die Recheneinheit, insbesondere die Rechenmethode, zur Freistellung des Objekts an die zumindest eine Objektcharakteristik angepasst werden. Vorteilhaft kann eine besonders schnelle und/oder präzise Freistellung des Objekts von dem erfassten Hintergrund erreicht werden. Es kann vorteilhaft einer fehlerhaften Freistellung des Objekts entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann eine Rechenmethode zur Freistellung an Objekte mit unterschiedlichen Objektcharakteristika angepasst werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Objektcharakteristik zumindest eine Kenngröße in Bezug auf einen Kontrast, eine Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts umfasst. Die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast umfasst bevorzugt zumindest eine Information zu einem Kontrast des Objekts relativ zu dem erfassten Hintergrund. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast Informationen zu Kontrastunterschieden auf dem Objekt umfasst. Die Kenngröße in Bezug auf die Oberflächenbeschaffenheit des Objekts umfasst beispielsweise zumindest eine Information zu einem Rauheitsgrad einer Objektoberfläche des Objekts, einem Reflexionsgrad der Objektoberfläche des Objekts oder dergleichen. Die Kenngröße in Bezug auf eine geometrische Form des Objekts umfasst vorzugsweise zumindest eine Information zu einer Anzahl und/oder Größe von Löchern, Einbuchtungen, Ausnehmungen, Nuten, Vertiefungen oder dergleichen im Objekt. Ein löchrig ausgebildetes Objekt weist vorzugsweise einen durch eine Anzahl und/oder Größe von Löchern, Einbuchtungen, Ausnehmungen, Nuten, Vertiefungen oder dergleichen gebildeten Anteil von einem Gesamtvolumen des Objekts auf, der zumindest 10 %, vorzugsweise zumindest 25% und besonders bevorzugt zumindest 50 % von dem Gesamtvolumen des Objekts ausmacht. Es ist auch denkbar, dass ein löchrig ausgebildetes Objekt zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist. Ein kontrastarmes Objekt ist beispielsweise transparent oder weist eine Farbe und/oder eine Helligkeit auf, die zumindest im Wesentlichen identisch ist zu einer Farbe und/oder einer Helligkeit des Hintergrunds. Ein kontrastreiches Objekt ist beispielsweise opak ausgebildet oder weist eine Farbe und/oder eine Helligkeit auf, die verschieden ist von einer Farbe und/oder einer Helligkeit des Hintergrunds. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Freistellung des Objekts, insbesondere in Abhängigkeit von einer Kenngröße in Bezug auf einen Kontrast, eine Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts, mittels der Recheneinheit erfolgen. Vorteilhaft kann die Recheneinheit zur Freistellung des Objekts eine besonders geeignete Rechenmethode, insbesondere besonders geeignete Algorithmen, auswählen.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, aus den mittels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten multiplen Objektdatensätzen in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik das Objekt mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freizustellen. Beispielsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, bei einem kontrastarmen Objekt, das insbesondere transparent ausgebildet ist, einen Algorithmus zur Kantendetektion zur Freistellung des Objekts auszuwählen. Bei einem Objekt, das löchrig ausgebildet ist, bevorzugt zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut oder eine Vertiefung, aufweist, ist die Recheneinheit beispielsweise dazu eingerichtet, eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts auszuwählen, wobei die Recheneinheit besonders bevorzugt dazu eingerichtet ist, den Algorithmus zur Kantendetektion dem Schwellenwertverfahren nachfolgend anzuwenden. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts lediglich das Schwellenwertverfahren zur Freistellung des Objekts auszuwählen, insbesondere wenn das Objekt kontrastreich ist und/oder zumindest im Wesentlichen frei von Löchern, Einbuchtungen, Ausnehmungen, Nuten, Vertiefungen ausgebildet ist. Vorteilhaft kann durch eine Auswahl eines bestimmten Algorithmus und/oder eine Kombination unterschiedlicher Algorithmen eine besonders effiziente und fehlerfreie Freistellung des Objekts realisiert werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, die Objektcharakteristik in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen und/oder von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit automatisch zu ermitteln, aus deren Abhängigkeit mittels der Recheneinheit automatisch eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts auswählbar ist. insbesondere ist denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, zumindest die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast, die Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts aus den erfassten multiplen Objektdatensätzen, insbesondere aus Metadaten und/oder durch eine Analyse von Bilddaten, auszulesen. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, zumindest die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast, die Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts anhand der Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit zu ermitteln. Beispielsweise ist in Abhängigkeit von einer/m bei der Erfassung der multiplen Objektdatensätze eingestellten Belichtungszeit, Weißabgleich oder dergleichen der Objektdatenerfassungseinheit mittels der Recheneinheit die Objektcharakteristik des Objekts ermittelbar. Vorteilhaft kann eine Objektcharakteristik zu einer Auswahl einer Rechenmethode zur Freistellung des Objekts in Abhängigkeit der Objektcharakteristik mittels einer Recheneinheit besonders kostengünstig, einfach und effektiv ermittelt werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Eingabeeinheit zumindest zu einer Eingabe einer Objektcharakteristik durch einen Nutzer umfasst, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer über die Eingabeeinheit eingegebenen Objektcharakteristik eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts auszuwählen. Es ist denkbar, dass die Eingabeeinheit zumindest einen Touchscreen, eine Tastatur, ein Einstellrad, ein Tastenfeld oder dergleichen umfasst. Es ist denkbar, dass die Eingabeeinheit zumindest teilweise durch die externe Einheit und/oder zumindest teilweise von der Recheneinheit gebildet ist. Bevorzugt ist die Eingabeeinheit datentechnisch, insbesondere kabellos oder kabelgebunden, mit der Recheneinheit verbunden. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen, von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit und/oder von mittels der Objektvermessungseinheit erfassten Daten einen Vorschlag für eine Objektcharakteristik des Objekts zu ermitteln. Ferner ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Ausgabeeinheit umfasst, die dazu vorgesehen ist, Informationen bezüglich der Erfassungsvorrichtung, insbesondere hinsichtlich erfasster Daten, auszugeben. Die Ausgabeeinheit kann beispielsweise als Lautsprecher, Bildschirm, LED-Anzeige oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist denkbar, dass die Ausgabeeinheit zumindest teilweise durch die Recheneinheit und/oder die externe Einheit gebildet ist. Beispielsweise kann die Ausgabeeinheit dazu vorgesehen sein, einem Bediener den mittels der Recheneinheit ermittelten Vorschlag der Objektcharakteristik des Objekts auszugeben. Der Bediener kann den Vorschlag beispielsweise über die Eingabeeinheit bestätigen oder den Vorschlag ablehnen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit, insbesondere das Maschinenlernmodul, dazu eingerichtet, Erfahrungen von Abgleichen des mittels der Recheneinheit ermittelten Vorschlags für die Objektcharakteristik mit einer Bestätigung/Ablehnung durch den Bediener, insbesondere mittels der Eingabeeinheit, zu speichern und besonders bevorzugt bei einer nachfolgenden Ermittlung eines Vorschlags für eine Objektcharakteristik eines weiteren Objekts zumindest teilweise zu berücksichtigen. Vorteilhaft kann eine Objektcharakteristik des Objekts besonders zuverlässig ermittelt und/oder ausgewählt werden. Vorteilhaft kann eine Bestimmung einer Objektcharakteristik stetig und besonders komfortabel optimiert werden.
Des Weiteren geht die Erfindung von einem Verfahren zu einer teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen mittels der erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung aus, wobei in einem Verfahrensschritt die erfassten multiplen Objektdatensätze mittels der Recheneinheit verarbeitet werden. Es wird vorgeschlagen, dass in einem Verfahrensschritt die multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts von einem erfassten Hintergrund mittels der Recheneinheit verarbeitet werden, wobei eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts von der Recheneinheit in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts ausgewählt wird. Mittels der Recheneinheit werden vorzugsweise aufgrund einer Vorerfassung von Objektparametern automatisch Betriebsparameter zumindest für die Antriebseinheit und zumindest die Objektdatenerfassungseinheit in zumindest einem Verfahrensschritt festgelegt. Bevorzugt wird in einem Verfahrensschritt eine Liste mit Positionen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheit und die Objektträgereinheit erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheit stattfindet. insbesondere in zumindest einem Verfahrensschritt wird die Objektdatenerfassungseinheit an dem Führungselement entlang des Führungselements bewegt. Vorzugsweise wird die Objektdatenerfassungseinheit in einem Verfahrensschritt zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes bewegt. In einem Verfahrensschritt werden insbesondere zumindest die Objektdatenerfassungseinheit und die Objektträgereinheit auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der jeweiligen Position in dem Verfahrensschritt zumindest mittels der Objektdatenerfassungseinheit Objektdaten des Objekts erfasst werden.
Vorzugsweise wird zur Freistellung des Objekts in einem Verfahrensschritt zumindest ein Algorithmus oder eine Kombination von zumindest zwei unterschiedlichen Algorithmen von der Recheneinheit genutzt. Die Objektcharakteristik wird vorzugsweise in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt automatisch in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen, von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit und/oder in Abhängigkeit von einer Eingabe durch einen Nutzer über die Eingabeeinheit mittels der Recheneinheit ermittelt. Es ist auch denkbar, dass die Objektcharakteristik des Objekts in dem weiteren Verfahrensschritt mittels der Objektvermessungseinheit oder anhand der Identifikationskennung auf dem Objekt durch die Recheneinheit ermittelt wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer besonders effizienten und an unterschiedliche Objekte angepassten Freistellung von Objekten bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer automatischen und besonders hochqualitativen Freistellung eines Objekts von einem Hintergrund bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann eine zur Freistellung eines Objekts verwendete Rechenmethode durch eine zumindest teilweise automatische Anpassung an eine Objektcharakteristik des Objekts optimiert werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in einem, insbesondere dem zuvor bereits genannten, Verfahrensschritt das Objekt in den mittels der Objektdatenerfassungseinheit erfassten multiplen Objektdatensätzen durch die Recheneinheit in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freigestellt wird. Beispielsweise wird in dem Verfahrensschritt von der Recheneinheit ein Algorithmus zur Kantendetektion bei der Freistellung des Objekts verwendet, wenn das Objekt kontrastarm, insbesondere transparent, ist. In dem Verfahrensschritt wird von der Recheneinheit beispielsweise eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts ausgewählt und verwendet, wenn das Objekt löchrig ausgebildet ist, insbesondere zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut und/oder eine Vertiefung aufweist. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer Freistellung eines Objekts realisiert werden, das insbesondere für unterschiedliche Objekte einen besonders geeigneten Algorithmus zur Freistellung des Objekts heranzieht.
Ferner wird vorgeschlagen, dass in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts in einem, insbesondere in dem zuvor bereits genannten, Verfahrensschritt eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts von der Recheneinheit genutzt wird, wobei der Algorithmus zur Kantendetektion dem Schwellenwertverfahren nachfolgend angewandt wird. Beispielsweise bei einem löchrig ausgebildeten Objekt, das vorzugsweise zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist, wird von der Recheneinheit ein Algorithmus zur Kantendetektion und nachfolgend ein Schwellenwertverfahren zur Freistellung des Objekts angewendet. Es kann eine besonders effiziente Freistellung eines löchrig ausgebildeten Objekts, das insbesondere zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist, erreicht werden.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit in einem Verfahrensschritt eine Qualitätsprüfung von ermittelten Freistellungsdaten durchführt. insbesondere wird in dem Verfahrensschritt mittels der Recheneinheit ein Abgleich von aus den Freistellungsdaten durch die Recheneinheit ermittelten Abmessungen des Objekts mit, vorzugsweise mittels der Objektvermessungseinheit erfassten, Referenzabmessungen des Objekts durchgeführt. Es ist auch denkbar, dass auf dem Speicherelement der Recheneinheit Referenzabmessungen des Objekts hinterlegt sind, die in dem Verfahrensschritt mit den ermittelten Freistellungsdaten durch die Recheneinheit abgeglichen werden. Bevorzugt wird ein Ergebnis eines Abgleichs auf dem Speicherelement der Recheneinheit gespeichert, an die zumindest eine externe Einheit übertragen und/oder auf der Ausgabeeinheit ausgegeben. Es kann vorteilhaft eine Erzeugung von Freistellungsdaten mit einer besonders hohen Qualität unterstützt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt ermittelte Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten verarbeitet werden. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die erfassten Freistellungsdaten des Objekts derart zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zu verarbeiten, dass der Hintergrund weiß dargestellt ist (RGB = (255, 255, 255)). Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Freistellungsdaten zumindest zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zuzuschneiden. Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, einen Kontrast auf dem Objekt bei der Verarbeitung der Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zumindest im Wesentlichen unverändert zu lassen. Insbesondere werden/wird in einem Verfahrensschritt eine maximale Höhe und/oder eine maximale Breite des Objekts in den Freistellungsdaten mittels der Recheneinheit ermittelt. Bevorzugt wird in einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von einer maximalen Höhe und/oder einer maximalen Breite des Objekts in den Freistellungsdaten ein Rand unterhalb und/oder oberhalb des Objekts bestimmt. Insbesondere wird in einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von einer maximalen Höhe und/oder einer maximalen Breite des Objekts in den Freistellungsdaten ein Rand links und/oder rechts neben dem Objekt bestimmt. Der Rand weist vorzugsweise eine maximale Stärke auf, die beispielsweise 25 % von einem Wert der maximalen Höhe oder der maximalen Breite des Objekts in den Freistellungsdaten beträgt. Alternativ ist denkbar, dass die maximale Stärke des Rands einen von 25% von einem Wert der maximalen Höhe oder einer maximalen Breite des Objekts in den Freistellungsdaten verschiedenen Wert aufweist. Mittels der Recheneinheit wird bevorzugt in einem Verfahrensschritt eine maximale Bildhöhe berechnet, die sich vorzugsweise aus der maximalen Höhe des Objekts in den Freistellungsdaten und dem Rand oberhalb und/oder unterhalb des Objekts zusammensetzt. Bevorzugt wird mittels der Recheneinheit in einem Verfahrensschritt eine maximale Bildbreite berechnet, die sich insbesondere aus der maximalen Breite des Objekts in den Freistellungsdaten und dem Rand links und/oder rechts neben dem Objekt zusammensetzt. Vorzugsweise ist auf dem Speicherelement eine maximale Obergrenze für einen Wert der maximalen Bildhöhe und/oder der maximalen Bildbreite hinterlegt. Es ist denkbar, dass die maximale Obergrenze für einen Wert der maximalen Bildhöhe und/oder der maximalen Bildbreite, vorzugsweise mittels der Eingabeeinheit, einstellbar ist. Insbesondere wird in einem Verfahrensschritt ein Skalierungsfaktor mittels der Recheneinheit ermittelt. Der Skalierungsfaktor ist vorzugsweise von einem Quotienten der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe und einem Wert der maximalen Bildhöhe gebildet, wenn ein Wert der maximalen Bildhöhe kleiner ist als ein Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe. Der Skalierungsfaktor beträgt bevorzugt 1, wenn ein Wert der maximalen Bildhöhe einem Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe entspricht oder größer ist als ein Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe. Besonders bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in einem Verfahrensschritt eine skalierte maximale Bildbreite W_max,skaliert zu berechnen, die sich insbesondere aus einer Multiplikation der maximalen Bildbreite mit dem Skalierungsfaktor ergibt. Besonders bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in einem Verfahrensschritt eine skalierte maximale Bildhöhe H_max,skaliert zu ermitteln, die sich vorzugsweise aus einer Multiplikation des Skalierungsfaktors mit der maximalen Bildhöhe ergibt. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, den Rand links und rechts von dem Objekt in den Freistellungsdaten zu erweitern, wenn ein Wert der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert kleiner ist als das 1,5-fache eines Werts der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert, bevorzugt jeweils um eine Stärke w. Die Stärke w, um die der Rand links und rechts von dem Objekt erweitert wird, beträgt vorzugsweise: $w = (1,5 \times H_{m a x, s k a l i e r t} - W_{m a x, s k a l i e r t}) / 2.$
Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, den Rand unterhalb und oberhalb von dem Objekt in den Freistellungsdaten zu erweitern, wenn ein Wert der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert größer ist als das 1,5-fache eines Werts der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert, bevorzugt jeweils um eine Stärke h. Die Stärke h, um die der Rand unterhalb und oberhalb von dem Objekt erweitert wird, beträgt bevorzugt: $h = (\frac{W_{m a x, s k a l i e r t}}{1,5} - H_{m a x, s k a l i e r t}) / 2$
Bevorzugt ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, das Objekt mit dem Rand aus den multiplen Objektdatensätzen, insbesondere den Freistellungsdaten, auszuschneiden. Insbesondere wird in einem Verfahrensschritt das Objekt mit dem Rand in eine weiße Bildvorlage eingefügt und besonders bevorzugt um den Skalierungsfaktor skaliert, wobei die Bildvorlage vorzugsweise Abmessungen aufweist, die der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert und der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert entsprechen, um vorzugsweise ein E-Commerce-Bild zu erzeugen. Es ist zusätzlich denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, einen Übergangsbereich um das Objekt zu definieren. Die Recheneinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, Übergänge zwischen dem Objekt und dem Hintergrund in dem Übergangsbereich zumindest teilweise weichzuzeichnen, zu verschmieren und/oder zu überblenden. Vorteilhaft kann ein besonders ästhetischer Übergang zwischen dem Objekt und dem Hintergrund realisiert werden. Es ist denkbar, dass einem Nutzer über die Ausgabeeinheit ein Ergebnis der Nachbearbeitung, die E-Commerce-Daten, insbesondere das E-Commerce-Bild, ausgebbar ist. Vorzugsweise ist das Verfahren mittels der Erfassungsvorrichtung, insbesondere der Recheneinheit, durchführbar. Ferner ist denkbar, dass ein Duplikat der multiplen Objektdatensätze und/oder Freistellungsdaten erstellt wird. Alternativ ist denkbar, dass die multiplen Objektdatensätze nach einer Freistellung des Objekts und/oder einer Verarbeitung der Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten mittels der Recheneinheit gelöscht werden. Es kann vorteilhaft eine besonders kosteneffiziente und zeitsparende Erzeugung von E-Commerce-Daten zu einem Objekt aus den mittels der Erfassungsvorrichtung ermittelten Freistellungsdaten erzeugt werden.
Die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Figurenliste
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:

1 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
2 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels
1 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10 zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12. Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 14 zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts 12. Die Objektdatenerfassungseinheit 14 ist dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bilddateien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Die Objektdatenerfassungseinheit 14 ist als Digitalkamera, insbesondere als Echtfarbkamera, ausgebildet. Es ist alternativ auch denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 14 als Time-of-Flight-Kamera, als Infrarot-Kamera oder dergleichen ausgebildet ist. Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Führungseinheit 26 zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 14. Die Führungseinheit 26 umfasst zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement 28, an dem die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 14 angeordnet ist. Das Führungselement 28 ist als zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet. Es ist denkbar, dass weitere Erfassungseinheiten an der Führungseinheit 26, insbesondere an dem Führungselement 28, angeordnet sind, die beispielsweise als zusätzliche Objektdatenerfassungseinheiten, als Beleuchtungseinheiten, Kontrasteinheiten oder dergleichen ausgebildet sein können. Die Objektdatenerfassungseinheit 14 ist bewegbar an dem Führungselement 28 angeordnet, wobei das Führungselement 28 zumindest dazu vorgesehen ist, die Objektdatenerfassungseinheit 14 bei einer Bewegung zu führen.
Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Objektträgereinheit 30 zu einer Aufnahme des zumindest einen Objekts 12. Eine Haupterstreckungsebene des Führungselements 28 verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsebene der Objektträgereinheit 30 und schneidet eine Rotationsachse 32 der Objektträgereinheit 30. Die Haupterstreckungsebene der Objektträgereinheit 30 wird durch eine Objektauflagefläche 34 der Objektträgereinheit 30 gebildet. Insbesondere ist die Objektträgereinheit 30 um die Rotationsachse 32, insbesondere motorisch, drehbar ausgebildet. Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Hintergrundeinheit 36. Die Hintergrundeinheit 36 ist getrennt von der Objektträgereinheit 30 ausgebildet. Die Objektauflagefläche 34 ist bündig an der Hintergrundeinheit 36 angeordnet.
Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Antriebseinheit 50, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 14 und dem Objekt 12 zu erzeugen. Die Antriebseinheit 50 ist zumindest zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 14 und der Objektträgereinheit 30 vorgesehen. Die Antriebseinheit 50 ist dazu vorgesehen, die Objektdatenerfassungseinheit 14 automatisiert entlang einer durch die Führungseinheit 26 vorgegebenen definierten Bewegungsbahn zu bewegen. Mittels der durch die Antriebseinheit 50 erzeugten definierten Bewegungsbahn sind Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Die Antriebseinheit 50 kann beispielsweise elektromechanisch ausgebildet sein, wobei die Antriebseinheit 50 zumindest einen Elektromotor aufweist. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit 50 pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Die Objektdatenerfassungseinheit 14 ist auf einem Führungsschlitten (nicht näher dargestellt) der Führungseinheit 26 montiert, der bewegbar an der Führungseinheit 26 angeordnet ist. Es ist denkbar, dass der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet ist, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement 28 zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.
Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Verbindungseinheit 52, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung 10 zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit 52 kann zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutzkontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brandschutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss, einen Gasanschluss, einen Medienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G-Modul, Antenne, WLAN-Modul, Bluetooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Roboter, Kamerasysteme, eine Wiegeeinheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code-Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA-Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder dergleichen umfassen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen an der Erfassungsvorrichtung 10, insbesondere an einer Gehäuseeinheit 48 der Erfassungsvorrichtung 10, angeordnet sind.
Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung 10 zumindest eine Transporteinheit 54 zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung 10 umfasst. Die Transporteinheit 54 ist an der Erfassungsvorrichtung 10, insbesondere an der Gehäuseeinheit 48, angeordnet und, vorzugsweise lösbar, befestigt. Die Transporteinheit 54 umfasst zumindest ein Transportelement 56, besonders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente, wobei die Transportelemente 56 gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit 48 der Erfassungsvorrichtung 10 angeordnet sind. Das Transportelement 56 kann als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Das Transportelement 56 ist feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung 10 entgegenzuwirken. Es ist denkbar, dass zumindest das Transportelement 56 angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung 10 zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung 10 zu unterstützen, wobei die Transportbewegung beispielsweise mittels einer Transportsteuereinheit (hier nicht dargestellt) steuerbar ist. Die Transportsteuereinheit kann als eine Fernbedienung, die Recheneinheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit 54 eine als Ausnehmung ausgebildete Aufnahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbindung mit einem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit 54 eine Rangierhilfe umfasst, die einstückig mit der Gehäuseeinheit 48 der Erfassungsvorrichtung 10 ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit 48 befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transporteinheit 54 eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Gehäuseeinheit 48 ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit 48 befestigbar ist. Die Anhängerkupplung ist beispielsweise versenkbar an der Gehäuseeinheit 48 angeordnet. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung 10 frei von einer Transporteinheit 54 ausgebildet ist.
Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Recheneinheit 16, die zu einer Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze eingerichtet ist. Die Recheneinheit 16 ist an der Gehäuseeinheit 48 angeordnet. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit 16 zumindest teilweise tragbar ausgebildet ist, beispielsweise als Laptop, Smartphone oder dergleichen. Die Recheneinheit 16 ist kabellos oder kabelgebunden datentechnisch mit der Antriebseinheit 50, der externen Einheit 40 und/oder der Objektdatenerfassungseinheit 14 verbunden. Die Recheneinheit 16 der Erfassungsvorrichtung 10 ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 50 und/oder die Objektdatenerfassungseinheit 14 zu steuern. Mittels der Recheneinheit 16 ist zumindest die Bewegung der Objektdatenerfassungseinheit 14 und zumindest ein Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit 14 steuerbar. Die Antriebseinheit 50, die Objektdatenerfassungseinheit 14 und die Führungseinheit 26 sind zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit 48 der Erfassungsvorrichtung 10 definierten Innenraum angeordnet.
Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, die mittels der Objektdatenerfassungseinheit 14 erfassten multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts 12 von einem erfassten Hintergrund zu verarbeiten, wobei die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts 12 in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts 12 auszuwählen. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, das Objekt in dem multiplen Objektdatensatz, vorzugsweise in zumindest einem Bild des multiplen Objektdatensatzes, von dem Hintergrund freizustellen. Die Rechenmethode umfasst zumindest einen Algorithmus. Eine Anzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Algorithmen der Rechenmethode zur Freistellung des Objekts 12 ist abhängig von einer Objektcharakteristik des Objekts 12. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts 12 zumindest einen Algorithmus, insbesondere automatisch auszuwählen, um das Objekt 12 freizustellen.
Eine Objektcharakteristik des Objekts 12 beschreibt vorzugsweise zumindest ein äußeres Merkmal des Objekts 12. Die Objektcharakteristik umfasst zumindest eine Kenngröße in Bezug auf einen Kontrast, eine Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts 12. Die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast umfasst zumindest eine Information zu einem Kontrast des Objekts 12 relativ zu dem erfassten Hintergrund. Es ist auch denkbar, dass die Kenngrö-ße in Bezug auf den Kontrast Informationen zu Kontrastunterschieden auf dem Objekt 12 umfasst. Die Kenngröße in Bezug auf die Oberflächenbeschaffenheit des Objekts 12 umfasst zumindest eine Information zu einem Rauheitsgrad einer Objektoberfläche des Objekts 12, einem Reflexionsgrad der Objektoberfläche des Objekts 12 oder dergleichen. Die Kenngröße in Bezug auf eine geometrische Form des Objekts 12 umfasst zumindest eine Information zu einer Anzahl und/oder Größe von Löchern, Einbuchtungen, Ausnehmungen, Nuten, Vertiefungen oder dergleichen im Objekt 12. Alternativ ist auch denkbar, dass eine Objektcharakteristik des Objekts 12 zumindest eine Kenngröße in Bezug auf eine Farbe, ein Volumen, insbesondere eine Länge, Breite und/oder Höhe, eine Temperatur, ein Material, eine Masse oder dergleichen des Objekts 12 umfasst. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, ermittelte Freistellungsdaten zu dem Objekt 12 auf einem Speicherelement der Recheneinheit 16 zu speichern und/oder an eine externe Einheit 40 zu übertragen. Die externe Einheit 40 ist als ein Smartphone ausgebildet. Es ist alternativ auch denkbar, dass die externe Einheit als ein Laptop, ein Computer, ein Cloud-Netzwerk, eine Fernbedienung oder dergleichen ausgebildet ist.
Die zumindest eine Objektcharakteristik ist zumindest teilweise automatisch erfassbar und/oder von einem Bediener manuell eingebbar. Die Recheneinheit 16 umfasst eine Datenbank, in der unterschiedlichen Objektcharakteristiken jeweils zumindest ein Algorithmus zur Freistellung des Objekts 12 zugeordnet ist. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, die Objektcharakteristik in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen und/oder von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit 14 automatisch zu ermitteln, aus deren Abhängigkeit mittels der Recheneinheit 16 automatisch eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts 12 auswählbar ist. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, zumindest die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast, die Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts 12 aus den erfassten multiplen Objektdatensätzen, insbesondere aus Metadaten und/oder durch eine Analyse von Bilddaten der multiplen Objektdatensätze, auszulesen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, zumindest die Kenngröße in Bezug auf den Kontrast, die Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts 12 anhand der Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit 14 zu ermitteln. Beispielsweise ist in Abhängigkeit von einer/m bei der Erfassung der multiplen Objektdatensätze eingestellten Belichtungszeit, Weißabgleich oder dergleichen der Objektdatenerfassungseinheit 14 mittels der Recheneinheit 16 die Objektcharakteristik des Objekts 12 ermittelbar. Ausgehend von der ermittelten Objektcharakteristik des Objekts 12 ist die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet, durch einen Abgleich mit der Datenbank den zumindest einen der ermittelten Objektcharakteristik zugeordneten Algorithmus auszuwählen, den die Recheneinheit 16 zur Freistellung des Objekts 12 von dem Hintergrund nutzt.
Ferner ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung 10 eine Objektvermessungseinheit 46 zu einer Ermittlung einer Objektcharakteristik des Objekts 12 umfasst (hier nicht dargestellt) und/oder, dass auf dem Objekt 12 eine Identifikationskennung, insbesondere ein QR-Code, ein Barcode oder dergleichen angebracht ist, die zumindest eine Information zu einer Objektcharakteristik des Objekts 12 umfasst. Beispielsweise ist die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet, anhand der Informationskennung, die insbesondere mittels eines Lesegeräts, der Objektdatenerfassungseinheit 14 oder dergleichen erfassbar ist, die Objektcharakteristik des Objekts 12 zu ermitteln. Die Objektvermessungseinheit 46 kann zu einem Erfassen der zumindest einen Objektcharakteristik zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Sensorelement kann beispielsweise als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anders, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Objektvermessungseinheit 46 zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von unterschiedlichen Kenngrößen der zumindest einen Objektcharakteristik des Objekts 12 mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen eingerichtet ist. Es ist denkbar, dass die Objektvermessungseinheit 46 beweglich gelagert an dem Führungselement 28 angeordnet ist. Alternativ ist auch denkbar, dass die Objektvermessungseinheit an einem von dem Führungselement 28 verschiedenen Bauteil der Erfassungsvorrichtung angeordnet ist. Die Objektvermessungseinheit 46 ist getrennt von der Objektdatenvermessungseinheit 14 ausgebildet. Es ist alternativ auch denkbar, dass die Objektvermessungseinheit 46 zumindest teilweise von der Objektdatenerfassungseinheit 14 gebildet ist.
Weiterhin ist zusätzlich oder alternativ denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung 10 eine Eingabeeinheit 18 zumindest zu einer Eingabe einer Objektcharakteristik durch einen Nutzer umfasst, wobei die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer über die Eingabeeinheit 18 eingegebenen Objektcharakteristik eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts 12 auszuwählen. Die Eingabeeinheit 18 ist zumindest teilweise von der externen Einheit 40 gebildet. Die Eingabeeinheit 18 ist von einem Touchscreen der externen Einheit gebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Eingabeeinheit 18 zumindest teilweise von der Recheneinheit 16 gebildet ist und/oder als Tastatur, Einstellrad, Tastenfeld oder dergleichen ausgebildet ist. Die Eingabeeinheit 18 ist datentechnisch, insbesondere kabellos oder kabelgebunden, mit der Recheneinheit 16 verbunden. Es ist alternativ oder zusätzlich denkbar, dass die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen, von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit 14 und/oder von mittels der Objektvermessungseinheit erfassten Daten einen Vorschlag für eine Objektcharakteristik des Objekts 12 zu ermitteln. Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Ausgabeeinheit 42, die dazu vorgesehen ist, Informationen bezüglich der Erfassungsvorrichtung 10, insbesondere hinsichtlich erfasster Daten, auszugeben. Die Ausgabeeinheit 42 ist von einem Bildschirm der externen Einheit 40 gebildet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Ausgabeeinheit 42 zumindest teilweise durch die Recheneinheit 16 gebildet ist und/oder als Lautsprecher, LED-Anzeige oder dergleichen ausgebildet ist. Die Ausgabeeinheit 42 ist dazu vorgesehen, einem Bediener den mittels der Recheneinheit 16 ermittelten Vorschlag der Objektcharakteristik des Objekts 12 auszugeben. Der Bediener kann den Vorschlag beispielsweise über die Eingabeeinheit 18 bestätigen oder den Vorschlag ablehnen. Die Recheneinheit 16, insbesondere ein Maschinenlernmodul der Recheneinheit 16, ist dazu eingerichtet, Erfahrungen von Abgleichen des mittels der Recheneinheit 16 ermittelten Vorschlags für die Objektcharakteristik mit einer Bestätigung/Ablehnung durch den Bediener, insbesondere mittels der Eingabeeinheit 18, zu speichern und besonders bevorzugt bei einer nachfolgenden Ermittlung eines Vorschlags für eine Objektcharakteristik eines weiteren Objekts zumindest teilweise zu berücksichtigen. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, bei einer Bestätigung des Vorschlags für eine Objektcharakteristik, in Abhängigkeit derer eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts auszuwählen. Bei einer Ablehnung des Vorschlags für eine Objektcharakteristik ist denkbar, dass der Nutzer eine Objektcharakteristik manuell über die Eingabeeinheit eingeben kann/muss und/oder dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, automatisch erneut einen weiteren Vorschlag für eine Objektcharakteristik des Objekts 12 zu ermitteln, wobei eine Objektcharakteristik des weiteren Vorschlags verschieden ist von einer Objektcharakteristik des abgelehnten Vorschlags.
Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, aus den mittels der Objektdatenerfassungseinheit 14 erfassten multiplen Objektdatensätzen in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik das Objekt 12 mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freizustellen. Alternativ oder zusätzlich sind auch andere zu einer Freistellung geeignete Algorithmen denkbar. Beispielsweise ist die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet, bei einem kontrastarmen Objekt 12, das insbesondere zumindest teilweise transparent ausgebildet ist, einen Algorithmus zur Kantendetektion zur Freistellung des Objekts 12 auszuwählen. Bei einem löchrigen Objekt 12, das insbesondere zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist, ist die Recheneinheit 16 beispielsweise dazu eingerichtet, eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts 12 auszuwählen, wobei die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, den Algorithmus zur Kantendetektion dem Schwellenwertverfahren nachfolgend anzuwenden. Es ist auch denkbar, dass die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts 12 lediglich das Schwellenwertverfahren zur Freistellung des Objekts 12 auszuwählen, insbesondere wenn das Objekt 12 kontrastreich ist und/oder zumindest im Wesentlichen frei von Löchern, Einbuchtungen, Ausnehmungen, Nuten, Vertiefungen oder dergleichen ausgebildet ist.
2 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen mittels der Erfassungsvorrichtung 10. Mittels der Recheneinheit 16 werden in einem Verfahrensschritt 38 vorzugsweise aufgrund einer Vorerfassung von Objektparametern, automatisch Betriebsparameter für die Antriebseinheit und zumindest die Objektdatenerfassungseinheit 14 festgelegt. In dem Verfahrensschritt 38 wird eine Liste mit Positionen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheit 14 und die Objektträgereinheit 30 erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheit 14 stattfindet. In dem Verfahrensschritt 38 wird die Objektdatenerfassungseinheit 14 an dem Führungselement 28 entlang des Führungselements 28 bewegt. Die Objektdatenerfassungseinheit 14 wird in dem Verfahrensschritt 38 zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes bewegt. In dem Verfahrensschritt 38 werden zumindest die Objektdatenerfassungseinheit 14 und die Objektträgereinheit 30 auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der jeweiligen Position in dem Verfahrensschritt 38 zumindest mittels der Objektdatenerfassungseinheit 14 Objektdaten, insbesondere Bilddaten, des Objekts 12 erfasst werden.
Eine Objektcharakteristik des Objekts 12 wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 44 automatisch in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen, von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit 14 und/oder in Abhängigkeit von einer Eingabe durch einen Nutzer über die Eingabeeinheit 18 mittels der Recheneinheit 16 ermittelt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Objektcharakteristik des Objekts 12 in dem weiteren Verfahrensschritt 44 mittels der Objektvermessungseinheit oder anhand der Identifikationskennung auf dem Objekt 12 durch die Recheneinheit 16 ermittelt wird.
In einem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 werden die erfassten multiplen Objektdatensätze mittels der Recheneinheit 16 verarbeitet. In dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 werden die multiplen Objektdatensätze, insbesondere die Bilddaten, zu einer Freistellung des Objekts 12 von einem erfassten Hintergrund mittels der Recheneinheit 16 verarbeitet, wobei eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts 12 von der Recheneinheit 16 in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts 12 ausgewählt wird. Zur Freistellung des Objekts 12 in dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 wird zumindest ein Algorithmus oder eine Kombination von zumindest zwei unterschiedlichen Algorithmen von der Recheneinheit 16 verwendet. In dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 wird das Objekt 12 in den mittels der Objektdatenerfassungseinheit 14 erfassten multiplen Objektdatensätzen durch die Recheneinheit 16 in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts 12 mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freigestellt. Beispielsweise wird in dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 von der Recheneinheit 16 ein Algorithmus zur Kantendetektion bei der Freistellung des Objekts 12 verwendet, wenn das Objekt 12 kontrastarm, insbesondere transparent, ausgebildet ist. In dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 wird von der Recheneinheit 16 beispielsweise eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts 12 ausgewählt und verwendet, wenn das Objekt 12 löchrig ausgebildet ist, vorzugsweise zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist. In Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts 12 wird in dem zusätzlichen Verfahrensschritt 20 eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts 12 von der Recheneinheit 16 genutzt, wobei der Algorithmus zur Kantendetektion dem Schwellenwertverfahren nachfolgend angewandt wird. Beispielsweise bei einem Objekt 12, das löchrig ausgebildet ist, bevorzugt zumindest ein Loch, eine Einbuchtung, eine Ausnehmung, eine Nut, eine Vertiefung oder dergleichen aufweist, wird von der Recheneinheit 16 ein Algorithmus zur Kantendetektion und nachfolgend ein Schwellenwertverfahren zur Freistellung des Objekts 12 angewendet.
Die Recheneinheit 16 führt in einem nachfolgenden Verfahrensschritt 22 eine Qualitätsprüfung von ermittelten Freistellungsdaten durch. In dem Verfahrensschritt 22 wird mittels der Recheneinheit 16, insbesondere automatisch, ein Abgleich von aus den Freistellungsdaten durch die Recheneinheit 16 ermittelten Abmessungen des Objekts 12 mit, beispielsweise mittels der Objektvermessungseinheit erfassten, Referenzabmessungen des Objekts 12 durchgeführt. Es ist auch denkbar, dass auf dem Speicherelement der Recheneinheit 16 Referenzabmessungen des Objekts 12 hinterlegt sind, die in dem Verfahrensschritt 22 mit den ermittelten Freistellungsdaten durch die Recheneinheit 16 abgeglichen werden. Es ist denkbar, dass ein Ergebnis eines Abgleichs auf dem Speicherelement der Recheneinheit 16 gespeichert, an die zumindest eine externe Einheit 40 übertragen und/oder auf der Ausgabeeinheit 42 ausgegeben wird. Auf dem Speicherelement der Recheneinheit 16 sind beispielsweise Kriterien für die Qualitätsprüfung hinterlegt. Es ist denkbar, dass die Kriterien für die Qualitätsprüfung einstellbar sind, vorzugsweise mittels der Eingabeeinheit 18. Die Qualitätsprüfung ist vorzugsweise bestanden, wenn die aus den Freistellungsdaten ermittelten Abmessungen des Objekts 12 mit den Referenzabmessungen zu zumindest einem gewissen Prozentsatz übereinstimmen, wobei der Prozentsatz durch die Kriterien für die Qualitätsprüfung festgelegt ist. Der Prozentsatz kann insbesondere jeden Wert zwischen 1 % und 100 % aufweisen, vorzugsweise beträgt der Prozentsatz zumindest 75 %, bevorzugt zumindest 90 % und besonders bevorzugt zumindest 99 %. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass einem Nutzer in dem Verfahrensschritt 22 über die Ausgabeeinheit 42 ein Ergebnis der Freistellung ausgegeben wird. Der Nutzer kann über die Eingabeeinheit 18 angeben, ob er mit dem Ergebnis der Freistellung zufrieden ist oder ob eine erneute Freistellung des Objekts 12 mittels der Recheneinheit 16 durchgeführt werden soll. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, eine erneute Freistellung des Objekts 12 von dem Hintergrund mit einer veränderten Rechenmethode, insbesondere anderen Algorithmen und/oder Freistellungsparametern, durchzuführen, wenn die Freistellungsdaten die Qualitätsprüfung nicht bestehen oder wenn der Nutzer über eine Eingabeeinheit 16 eine erneute Freistellung anfordert.
In zumindest einem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 werden ermittelte Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten verarbeitet, vorzugsweise mittels der Recheneinheit 16. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, die erfassten Freistellungsdaten des Objekts 12a derart zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zu verarbeiten, dass der Hintergrund weiß dargestellt ist (RGB = (255, 255, 255)). Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, die Freistellungsdaten zumindest zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zuzuschneiden. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, einen Kontrast auf dem Objekt 12 bei der Verarbeitung der Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten zumindest im Wesentlichen unverändert zu lassen.
In dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 werden/wird eine maximale Höhe und/oder eine maximale Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten mittels der Recheneinheit 16 ermittelt. In dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 werden/wird in Abhängigkeit von einer maximalen Höhe und/oder einer maximalen Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten ein Rand unterhalb und/oder oberhalb des Objekts 12 bestimmt. In dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 werden/wird in Abhängigkeit von einer maximalen Höhe und/oder einer maximalen Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten ein Rand links und/oder rechts neben dem Objekt 12 bestimmt. Der Rand weist eine maximale Stärke auf, die 25 % von einem Wert der maximalen Höhe oder der maximalen Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten beträgt. Alternativ ist denkbar, dass die maximale Stärke des Rands einen von 25% von einem Wert der maximalen Höhe oder einer maximalen Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten verschiedenen Wert aufweist. Mittels der Recheneinheit 16 wird in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 eine maximale Bildhöhe berechnet, die sich insbesondere aus der maximalen Höhe des Objekts 12 in den Freistellungsdaten und dem Rand oberhalb und/oder unterhalb des Objekts 12 zusammensetzt. Mittels der Recheneinheit 16 wird in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 eine maximale Bildbreite berechnet, die sich aus der maximalen Breite des Objekts 12 in den Freistellungsdaten und dem Rand links und/oder rechts neben dem Objekt 12 zusammensetzt. Es ist denkbar, dass auf dem Speicherelement eine maximale Obergrenze der maximalen Bildhöhe und/oder der maximalen Bildbreite hinterlegt ist. Ferner ist denkbar, dass die maximale Obergrenze der maximalen Bildhöhe und/oder der maximalen Bildbreite, vorzugsweise mittels der Eingabeeinheit 18, einstellbar ist.
In dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 wird ein Skalierungsfaktor mittels der Recheneinheit 16 ermittelt. Der Skalierungsfaktor ist von einem Quotienten der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe und einem Wert der maximalen Bildhöhe gebildet, wenn ein Wert der maximalen Bildhöhe kleiner ist als ein Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe. Der Skalierungsfaktor beträgt 1, wenn ein Wert der maximalen Bildhöhe einem Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe entspricht oder größer ist als ein Wert der maximalen Obergrenze der maximalen Bildhöhe. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 eine skalierte maximale Bildbreite W_max,skaliert zu berechnen, die sich aus einer Multiplikation der maximalen Bildbreite und dem Skalierungsfaktor ergibt. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 eine skalierte maximale Bildhöhe H_max,skaliert zu ermitteln, die sich aus einer Multiplikation des Skalierungsfaktors mit der maximalen Bildhöhe ergibt. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 den Rand links und rechts von dem Objekt 12 in den Freistellungsdaten zu erweitern, wenn ein Wert der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert kleiner ist als das 1,5-fache eines Werts der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert, insbesondere um eine Stärke w. Die Stärke w, um die der Rand links und rechts von dem Objekt 12 erweitert wird, beträgt: $w = (1,5 \times H_{m a x, s k a l i e r t} - W_{m a x, s k a l i e r t}) / 2.$
Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 den Rand unterhalb und oberhalb von dem Objekt 12 in den Freistellungsdaten zu erweitern, wenn ein Wert der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert größer ist als das 1,5-fache eines Werts der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert, insbesondere um eine Stärke h. Die Stärke h, um die der Rand unterhalb und oberhalb von dem Objekt 12 erweitert wird, beträgt: $h = (\frac{W_{m a x, s k a l i e r t}}{1,5} - H_{m a x, s k a l i e r t}) / 2.$
Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, das Objekt 12 mit dem Rand aus den multiplen Objektdatensätzen auszuschneiden. In dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 wird das Objekt 12 mit dem Rand in eine weiße Bildvorlage eingefügt und um den Skalierungsfaktor skaliert. Die Bildvorlage weist Abmessungen auf, die der skalierten maximalen Bildhöhe H_max,skaliert und der skalierten maximalen Bildbreite W_max,skaliert entsprechen, um ein E-Commerce-Bild zu erzeugen. Zusätzlich ist denkbar, dass die Recheneinheit 16 dazu eingerichtet ist, in dem weiteren zusätzlichen Verfahrensschritt 24 einen Übergangsbereich um das Objekt 12 in den Freistellungsdaten zu definieren. Die Recheneinheit 16 ist dazu eingerichtet, Übergänge zwischen dem Objekt 12 und dem Hintergrund in dem Übergangsbereich zumindest teilweise weichzuzeichnen, zu verschmieren und/oder zu überblenden. Es ist denkbar, dass einem Nutzer über die Ausgabeeinheit 42 ein Ergebnis der Nachbearbeitung, die E-Commerce-Daten, insbesondere das E-Commerce-Bild, ausgebbar ist. Eine Qualität der E-Commerce-Daten kann beispielsweise mittels der Recheneinheit 16 durch einen Abgleich mit Referenzdaten, die beispielsweise auf dem Speicherelement der Recheneinheit 16 abgelegt sind, automatisch geprüft werden oder ein Nutzer kann über die Eingabeeinheit 18 eine Qualität der über die Ausgabeeinheit 42 ausgegebenen E-Commerce-Daten verifizieren. Ferner ist denkbar, dass ein Duplikat der multiplen Objektdatensätze und/oder Freistellungsdaten erstellt wird. Alternativ ist auch denkbar, dass die multiplen Objektdatensätze nach einer Freistellung des Objekts 12 und/oder einer Verarbeitung der Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten mittels der Recheneinheit 16 gelöscht werden.

Claims

Erfassungsvorrichtung (10) zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12), mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit (14) zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts (12), mit zumindest einer Recheneinheit (16), die zu einer Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, die mittels der Objektdatenerfassungseinheit (14) erfassten multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts (12) von einem erfassten Hintergrund zu verarbeiten, wobei die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts (12) in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts (12) auszuwählen.
Erfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektcharakteristik zumindest eine Kenngröße in Bezug auf einen Kontrast, eine Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine geometrische Form des Objekts (12) umfasst.
Erfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, aus den mittels der Objektdatenerfassungseinheit (14) erfassten multiplen Objektdatensätzen in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik das Objekt (12) mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freizustellen.
Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, die Objektcharakteristik in Abhängigkeit von den erfassten multiplen Objektdatensätzen und/oder von Erfassungseinstellungen der Objektdatenerfassungseinheit (14) automatisch zu ermitteln, aus deren Abhängigkeit mittels der Recheneinheit (16) automatisch eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts (12) auswählbar ist.
Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Eingabeeinheit (18) zumindest zu einer Eingabe einer Objektcharakteristik durch einen Nutzer, wobei die Recheneinheit (16) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einer über die Eingabeeinheit (18) eingegebenen Objektcharakteristik eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts (12) auszuwählen.
Verfahren zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen mittels einer Erfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem Verfahrensschritt (20) die erfassten multiplen Objektdatensätze mittels der Recheneinheit (16) verarbeitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Verfahrensschritt (20) die multiplen Objektdatensätze zu einer Freistellung des Objekts (12) von einem erfassten Hintergrund mittels der Recheneinheit (16) verarbeitet werden, wobei eine Rechenmethode zur Freistellung des Objekts (12) von der Recheneinheit (16) in Abhängigkeit von einer Objektcharakteristik des Objekts (12) ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Verfahrensschritt (20) das Objekt (12) in den mittels der Objektdatenerfassungseinheit (14) erfassten multiplen Objektdatensätzen durch die Recheneinheit (16) in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts (12) mittels eines Algorithmus zur Kantendetektion und/oder eines Schwellenwertverfahrens freigestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Objektcharakteristik des Objekts (12) in einem Verfahrensschritt (20) eine Kombination eines Algorithmus zur Kantendetektion und eines Schwellenwertverfahrens zur Freistellung des Objekts (12) von der Recheneinheit (16) genutzt wird, wobei der Algorithmus zur Kantendetektion dem Schwellenwertverfahren nachfolgend angewandt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (16) in einem Verfahrensschritt (22) eine Qualitätsprüfung von ermittelten Freistellungsdaten durchführt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Verfahrensschritt (24) ermittelte Freistellungsdaten zu einer Verwendung als E-Commerce-Daten verarbeitet werden.