WO2021237469A1 - 无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质 - Google Patents

无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质 Download PDF

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WO2021237469A1
WO2021237469A1 PCT/CN2020/092388 CN2020092388W WO2021237469A1 WO 2021237469 A1 WO2021237469 A1 WO 2021237469A1 CN 2020092388 W CN2020092388 W CN 2020092388W WO 2021237469 A1 WO2021237469 A1 WO 2021237469A1
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drone
flight
speed
obstacle
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PCT/CN2020/092388
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English (en)
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Inventor
贾向华
王璐
闫光
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth

Definitions

  • This application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, in particular to an unmanned aerial vehicle's flight control method, an unmanned aerial vehicle, electronic equipment and media.
  • drones are gradually being used in various operating scenarios, such as rice fields, orchards, tea mountains, etc., bringing great convenience.
  • the embodiments of the present application propose a flight control method of an unmanned aerial vehicle, an unmanned aerial vehicle, electronic equipment, and a medium.
  • an embodiment of the present application provides a flight control method of a drone, the method including:
  • the UAV is controlled in the vertical direction.
  • an embodiment of the present application provides an unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle includes a processor and a memory, the memory is used to store instructions, and the processor calls the instructions stored in the memory for Do the following:
  • the UAV is controlled in the vertical direction.
  • an embodiment of the present application provides an electronic device including a processor, a memory, and a computer program stored on the memory and capable of running on the processor.
  • the computer program is executed by the processor, The flight control method of the unmanned aerial vehicle as described above is realized.
  • embodiments of the present application provide a computer-readable storage medium that stores instructions on the computer-readable storage medium, and when the instructions are run on a computer, the computer executes the flight of the drone as described above. Control Method.
  • the embodiments of the present application provide a computer program product containing instructions, which when the instructions are run on a computer, cause the computer to execute the flight control method of the drone as described above.
  • the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined according to the flight information and terrain information, and then the vertical speed compensation information is used for the unmanned
  • the drone is controlled in the vertical direction, which realizes the compensation control of the drone in the vertical direction according to the terrain changes in advance, avoids the risk caused by the lag of the drone in the vertical direction, and improves the drone’s terrain.
  • the ability to imitate the ground in a complex environment with large fluctuations expands the operating scenarios of drones and improves the safety and efficiency of drone operations.
  • FIG. 1 is a flowchart of a flight control method of a drone provided by an embodiment of the present application
  • Figure 2a is a flowchart of another drone flight control method provided by an embodiment of the present application.
  • 2b is a schematic diagram of a compensation in a vertical direction provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 3a is a flowchart of another drone flight control method provided by an embodiment of the present application.
  • 3b is a schematic diagram of secondary compensation in the vertical direction provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a flowchart of another drone flight control method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an example of flight control of a drone provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 there is shown a flow chart of a flight control method of a drone provided by an embodiment of the present application, which may specifically include:
  • the height difference between the drone and the target will change with the undulations of the terrain. You can obtain the drone during flight control. Flight information and terrain information of the environment where the operating object is located.
  • the flight information can be provided by the flight control unit (Flight Control Unit) of the drone.
  • the terrain information can be a full range of terrain information.
  • the full range of terrain information can include not only the terrain information in the range along the nose, but also Including the terrain information on both sides of the fuselage, and then can realize 360-degree omni-directional ground-like flight through the omni-directional terrain information.
  • the terrain information can be obtained through an omnidirectional radar, which can be installed in a drone.
  • the omnidirectional radar can be a millimeter-wave radar, or it can be obtained by other methods, such as pre-collecting and storing terrain information. To get from it during flight control.
  • the vertical direction may be the vertical direction in the earth axis system
  • the vertical speed compensation information may be the speed component for performing speed compensation in the vertical direction
  • the terrain changes can be learned in advance, and then the vertical speed compensation information of the UAV in the vertical direction can be determined.
  • the vertical speed compensation information and the original speed information in the vertical direction can be combined to control the UAV in the vertical direction, which can compensate for the height difference changes caused by the undulations of the terrain and maintain The relative height of the drone and the target remains unchanged, avoiding the collision of the drone due to the undulating changes of the terrain, making the drone adapt to the complex environment with large undulating terrain such as mountains, hills, and terraces.
  • the vertical speed compensation information may be used to generate information such as position and height, and the generated position, height and other information may be used to control the drone.
  • the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined according to the flight information and terrain information, and then the vertical speed compensation information is used to compensate the unmanned aircraft.
  • the drone is controlled in the vertical direction, which realizes the compensation control of the drone in the vertical direction according to the terrain changes in advance, avoids the risk caused by the lag of the drone in the vertical direction, and improves the drone’s terrain.
  • the ability to imitate the ground in a complex environment with large fluctuations expands the operating scenarios of drones and improves the safety and efficiency of drone operations.
  • FIG. 2a there is shown a flowchart of another drone flight control method provided by an embodiment of the present application, which may specifically include:
  • the relative height information between the drone and the work object that is, the relative height between the drone and the work object, can be obtained by radar.
  • the slope information in the flight direction of the drone can also be obtained.
  • the slope information can be obtained by radar or by other means, such as pre-collecting and storing the slope information to obtain it during flight control.
  • the horizontal direction may be the horizontal direction in the earth axis system
  • the horizontal speed information may be the speed modulus length in the horizontal direction.
  • the horizontal speed information of the drone in the horizontal direction can be obtained.
  • the initial speed compensation information of the UAV in the vertical direction that is, the initial speed component for speed compensation in the vertical direction, can be determined.
  • V b corresponds to horizontal speed information
  • ⁇ corresponds to slope information
  • V comp corresponds to initial speed compensation information
  • V comp V b *tan( ⁇ )
  • 203 may include:
  • confidence information corresponding to the slope information can be obtained, and the confidence information can be used to characterize the credibility of the slope information.
  • V b corresponds to horizontal speed information
  • ⁇ corresponds to slope information
  • Wright corresponds to confidence information
  • V comp corresponds to initial speed compensation information.
  • the following formula can be used to calculate:
  • V comp V b *tan( ⁇ )*Wright
  • the initial speed compensation information can be compensated twice according to the relative height information between the drone and the work object, and then the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction can be obtained.
  • the terrain information includes the slope information in the flying direction of the drone and the relative height information between the drone and the work object.
  • the flight information determine According to the horizontal speed information of the drone in the horizontal direction, the initial speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined according to the horizontal speed information and the slope information, and the initial speed compensation information is compensated twice according to the relative height information.
  • the earth improves the drone's ability to imitate the ground in a complex environment with large undulating terrain.
  • FIG. 3a there is shown a flowchart of another drone flight control method provided by an embodiment of the present application, which may specifically include:
  • the preset height information of the drone and the work object can be set in advance, that is, the preset relative height between the drone and the work object, such as 5 meters, can be based on the preset height information and relative height.
  • the difference between the height information determines the secondary compensation coefficient.
  • determining the secondary compensation coefficient according to the preset height information and the relative height information may include:
  • the difference between the preset height information and the relative height information can be calculated to determine the height difference.
  • h ref corresponds to the relative height information
  • h target corresponds to the preset height information
  • the height difference dela h can be calculated by the following formula :
  • the current gradient state of the environment where the drone is located can be determined, that is, whether the drone is in an uphill state or a downhill state.
  • the secondary compensation coefficient can be determined according to the current slope status and height difference.
  • 23 may include:
  • the secondary compensation coefficient is determined to be the first preset value; when the current gradient state is an uphill state, If the preset height information is less than the relative height information, a secondary compensation coefficient is determined according to the height difference.
  • the secondary compensation coefficient can be determined as the first prediction.
  • Set a value for example, the first preset value can be 1.
  • the secondary compensation coefficient can be determined according to the altitude difference. For example, the following formula is used to calculate the secondary compensation coefficient gain:
  • f can be an interpolation function.
  • 23 may further include:
  • the height difference is used to determine the secondary compensation coefficient; when the current gradient state is a downhill state, if the preset height information is less than the relative height information, and the secondary compensation coefficient is determined to be the second preset value.
  • the secondary compensation coefficient can be determined according to the height difference. For example, use the following formula to calculate the secondary compensation coefficient gain:
  • f can be an interpolation function.
  • the secondary compensation coefficient can be determined to be the second preset value.
  • the second preset value can be the same as the first preset value, Both are 1.
  • the value range of the secondary compensation coefficient is [0, 1], then
  • the height difference dela h h target- h ref
  • the height difference is negative, that is, the preset height information is less than the relative height information
  • the height difference is positive, that is, the preset height information is greater than the relative height information
  • the secondary compensation coefficient can be used to compensate the initial speed compensation information twice to obtain the vertical speed compensation information of the UAV in the vertical direction, as shown in Figure 3b, where h ref corresponds to the relative height information, h The target corresponds to the preset height information, and V comp ′ corresponds to the vertical speed compensation information.
  • the vertical speed compensation information V comp ′ can be calculated using the following formula:
  • V comp ′ V comp *coeffice
  • coeffice corresponds to the secondary compensation coefficient
  • V comp corresponds to the initial speed compensation information
  • the terrain information includes the slope information in the flying direction of the drone and the relative height information between the drone and the work object.
  • the flight information determine According to the horizontal speed information of the drone in the horizontal direction, the initial speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined according to the horizontal speed information and the slope information, and the preset height information of the drone and the operating object is determined, and according to the forecast Set height information and relative height information, determine the secondary compensation coefficient, based on the secondary compensation coefficient, perform secondary compensation on the initial speed compensation information, and obtain the vertical speed compensation information of the UAV in the vertical direction.
  • the vertical control of the UAV realizes the secondary compensation control of the UAV in the vertical direction according to different slope conditions and height conditions, which improves the accuracy of the compensation control.
  • obstacle information can be obtained.
  • the obstacle information can be obtained by radar or other methods, such as pre-collecting obstacle information and storing it to obtain it during flight control.
  • the UAV can be controlled in the horizontal direction according to the obstacle information and flight information, thereby achieving obstacle avoidance in the horizontal direction, and decoupling the control of the horizontal direction and the vertical direction.
  • the flight information may include flight speed information and flight direction information
  • the obstacle information may include obstacle distance information and obstacle direction information.
  • the obstacle direction information may include the clip between the obstacle and the drone.
  • Angle, 404 can include:
  • the relative obstacle speed information of the UAV in the obstacle direction can be determined according to the UAV's flight speed information, flight direction information, and obstacle direction information, that is, it is determined that the UAV is in the obstacle direction.
  • the velocity component in the object direction is, it is determined that the UAV is in the obstacle direction.
  • the speed information in the horizontal direction can be determined according to the relative obstacle speed information and obstacle distance information, and then the speed information in the horizontal direction can be used to control the drone.
  • the control in the horizontal direction realizes the speed planning in the horizontal direction, and realizes the speed limit or speed increase according to the obstacle situation in real time, which improves the flexibility and accuracy of the flight control of the UAV.
  • the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined, and then according to the vertical Speed compensation information, control the drone in the vertical direction, and control the drone in the horizontal direction according to the obstacle information and the flight information, and realize the compensation control of the drone in the vertical direction
  • the UAV is controlled for obstacle avoidance in the horizontal direction to realize the decoupling of the horizontal and vertical control.
  • the UAV can include a radar module and a flight control module.
  • the situational awareness is carried out through the radar model. On the one hand, it obtains altitude and slope information, and on the other hand it obtains obstacle information.
  • the relative height information and the slope information in the speed direction of the drone are determined, and then the flight control module is used for vertical compensation.
  • the obstacle angle and direction information are determined, and then the flight control module is used to plan the speed limit, brake and avoid obstacles.
  • the unmanned aerial vehicle includes a processor 610 and a memory 620.
  • the memory 620 is used to store instructions, and the processor 610 calls The instructions stored in the memory 620 are used to perform the following operations:
  • the UAV is controlled in the vertical direction.
  • the terrain information includes slope information in the flying direction of the drone and relative height information between the drone and the work object
  • the processor 610 is specifically configured to The flight information and the terrain information, and determining the vertical speed compensation information of the UAV in the vertical direction include:
  • the initial speed compensation information is compensated twice to obtain the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction.
  • the processor 610 is specifically configured to perform secondary compensation on the initial speed compensation information according to the relative height information to obtain the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction ,include:
  • the processor 610 is specifically configured to determine the secondary compensation coefficient according to the preset height information and the relative height information, including:
  • a secondary compensation coefficient is determined.
  • the processor 610 is specifically configured to determine the secondary compensation coefficient according to the current gradient state and the height difference, including:
  • the processor 610 is specifically configured to determine the secondary compensation coefficient according to the current gradient state and the height difference, including:
  • the height difference is used to determine the secondary compensation coefficient
  • the secondary compensation coefficient is determined to be the second preset value.
  • the processor 610 is specifically configured to determine the initial speed compensation information of the drone in the vertical direction according to the horizontal speed information and the slope information, including:
  • the processor is further configured to perform the following operations:
  • the drone is controlled in a horizontal direction.
  • the flight information includes flight speed information and flight direction information
  • the obstacle information includes obstacle distance information and obstacle direction information
  • the processor 610 is specifically configured to The information and the flight information to control the UAV in the horizontal direction include:
  • the drone is controlled in a horizontal direction.
  • the terrain information is obtained through an omnidirectional radar.
  • the vertical speed compensation information of the drone in the vertical direction is determined according to the flight information and terrain information, and then the vertical speed compensation information is used for the unmanned
  • the drone is controlled in the vertical direction, which realizes the compensation control of the drone in the vertical direction according to the terrain changes in advance, avoids the risk caused by the lag of the drone in the vertical direction, and improves the drone’s terrain.
  • the ability to imitate the ground in a complex environment with large fluctuations expands the operating scenarios of drones and improves the safety and efficiency of drone operations.
  • An embodiment of the present application also provides an electronic device, which may include a processor, a memory, and a computer program stored in the memory and capable of running on the processor.
  • the computer program is executed by the processor to realize the flight control of the drone as above. method.
  • An embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium that stores instructions on the computer-readable storage medium, and when the instructions are run on a computer, the computer executes the drone operation as described above. Flight control method.
  • An embodiment of the present application also provides a computer program product containing instructions that, when the instructions are run on a computer, cause the computer to execute the flight control method of the drone as described above.
  • the description is relatively simple, and for related parts, please refer to the part of the description of the method embodiment.
  • the embodiments of the present application may be provided as methods, devices, or computer program products. Therefore, the embodiments of the present application may adopt the form of a complete hardware embodiment, a complete software embodiment, or an embodiment combining software and hardware. Moreover, the embodiments of the present application may adopt the form of computer program products implemented on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) containing computer-usable program codes.
  • computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions can also be stored in a computer-readable memory that can guide a computer or other programmable data processing terminal equipment to work in a specific manner, so that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture including the instruction device.
  • the instruction device implements the functions specified in one process or multiple processes in the flowchart and/or one block or multiple blocks in the block diagram.
  • These computer program instructions can also be loaded on a computer or other programmable data processing terminal equipment, so that a series of operation steps are executed on the computer or other programmable terminal equipment to produce computer-implemented processing, so that the computer or other programmable terminal equipment
  • the instructions executed above provide steps for implementing functions specified in a flow or multiple flows in the flowchart and/or a block or multiple blocks in the block diagram.

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Abstract

一种无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质，所述方法包括：获取无人机的飞行信息和地形信息；根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。所述方法实现了提前根据地形变化对无人机在垂直方向上进行补偿控制，避免了无人机在垂直方向上的控制滞后而导致的风险，提高了无人机在地形起伏较大的复杂环境中仿地飞行的能力，拓展了无人机的作业场景，提升了无人机作业的安全性和效率。

Description

无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机逐渐应用在各种作业场景中，如稻田、果园、茶山等，带来了极大的便利。
在山地、丘陵、梯田等较为复杂的环境中进行作业时，由于环境中地形起伏较大，无人机与作业对象之间的高度差会随着地形的起伏而时刻变化，而现有技术对于这种情况的调整较为滞后，进而导致无人机存在撞击的风险。
发明内容
本申请实施例提出了一种无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机的飞行控制方法，所述方法包括：
获取无人机的飞行信息和地形信息；
根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器中存储的所述指令用于执行以下操作：
获取无人机的飞行信息和地形信息；
根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的飞行控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的无人机的飞行控制方法。
第五方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述无人机的飞行控制方法。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息和地形信息，根据飞行信息和地形信息，确定无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，然后根据垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，实现了提前根据地形变化对无人机在垂直方向上进行补偿控制，避免了无人机在垂直方向上的控制滞后而导致的风险，提高了无人机在地形起伏较大的复杂环境中仿地飞行的能力，拓展了无人机的作业场景，提升了无人机作业的安全性和效率。
附图说明
图1是本申请一实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图2a是本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图2b是本申请一实施例提供的一种垂直方向上一次补偿的示意图；
图3a是本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图3b是本申请一实施例提供的一种垂直方向上二次补偿的示意图；
图4是本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图5是本申请一实施例提供的一种无人机的飞行控制实例的示意图；
图6是本申请一实施例提供的一种无人机的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请一实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的 流程图，具体可以包括：
101，获取无人机的飞行信息和地形信息；
在无人机作业的过程中，如植保作业，为了达到更好的作业效果，如使药液更加均匀的附着在叶面的表面，则可以控制无人机进行仿地飞行，以保持无人机与作业对象的相对高度不变。
而由于在山地、丘陵、梯田等复杂环境中地形起伏较大，无人机与作业对象之间的高度差会随着地形的起伏而时刻变化，则在进行飞行控制时，可以获取无人机的飞行信息和作业对象所在环境的地形信息。
其中，飞行信息可以由无人机的飞行控制单元(Flight Control Unit)提供，地形信息可以为全方位的地形信息，全方位的地形信息不仅可以包括沿机头方向的范围内地形信息，还可以包括机身两侧等范围内的地形信息，进而能够通过全方位的地形信息实现360度全方位的仿地飞行。
具体的，地形信息可以为通过全方向雷达获取，全方向雷达可以设置于无人机，如全方向雷达可以为毫米波雷达，其也可以通过其他方式获取，如从预先采集地形信息并进行存储，以在飞行控制时从中获取。
102，根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
其中，垂直方向可以为在地轴系中的垂直方向，垂直速度补偿信息可以为在垂直方向上进行速度补偿的速度分量。
在获得飞行信息和地形信息后，可以通过分析飞行信息和地形信息，提前获知地形变化，进而可以确定无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
103，根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
在获得垂直速度补偿信息后，可以结合垂直速度补偿信息和在垂直方向上原有的速度信息，对无人机进行垂直方向上的控制，进而可以补偿由于地形的起伏带来的高度差变化，保持无人机与作业对象的相对高度不变，避免了由于地形的起伏变化导致无人机出现撞击的情况，使得无人机能够适应山地、丘陵、梯田等地形起伏较大的复杂环境。
在一示例中，可以采用垂直速度补偿信息生成位置、高度等信息，进而采用生成的位置、高度等信息对无人机进行控制。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息和地形信息，根据飞行信息和地形信息，确定无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，然后根据垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，实现了提前根据地形变化对无人机在垂直方向上进行补偿控制，避免了无人机在垂直方向上的控制滞后而导致的风险，提高了无人机在地形起伏较大的复杂环境中仿地飞行的能力，拓展了无人机的作业场景，提升了无人机作业的安全性和效率。
参照图2a，示出了本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图，具体可以包括：
201，获取无人机的飞行信息和地形信息；其中，所述地形信息包括在所述无人机的飞行方向上的坡度信息和所述无人机与作业对象的相对高度信息；
在仿地飞行的过程中，可以无人机与作业对象的相对高度信息，即无人机与作业对象之间的相对高度，该相对高度信息可以通过雷达获取。
而且，还可以获取在无人机的飞行方向上的坡度信息，该坡度信息可以通过雷达获取，也可以通过其他方式获取，如从预先采集坡度信息并进行存储，以在飞行控制时从中获取。
202，根据所述飞行信息，确定所述无人机在水平方向上的水平速度信息；
其中，水平方向可以为在地轴系中的水平方向，水平速度信息可以为在水平方向上的速度模长。
在获得飞行信息后，可以无人机在水平方向上的水平速度信息。
203，根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息；
在获得水平速度信息和坡度信息后，可以根据水平速度信息和坡度信息进行计算，进而可以确定无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，即在垂 直方向上进行速度补偿的初始速度分量。
如图2b，V b对应水平速度信息，θ对应坡度信息，V comp对应初始速度补偿信息，则可以采用如下公式计算：
V comp＝V b*tan(θ)
在本申请一实施例中，203可以包括：
11，获取所述坡度信息对应的置信度信息；
对于每个坡度信息，可以获取坡度信息对应的置信度信息，该置信度信息可以用于表征坡度信息的可信程度。
12，根据所述水平速度信息、所述坡度信息，以及所述置信度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息。
在获得水平速度信息、坡度信息，以及置信度信息后，可以根据水平速度信息、坡度信息，以及置信度信息进行计算，进而可以确定无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息。
如图2b，V b对应水平速度信息，θ对应坡度信息，Wright对应置信度信息，V comp对应初始速度补偿信息，则可以采用如下公式计算：
V comp＝V b*tan(θ)*Wright
204，根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
在确定初始速度补偿信息后，可以根据无人机与作业对象之间的相对高度信息，对初始速度补偿信息进行二次补偿增益，进而可以得到无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
205，根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息和地形信息，地形信息包括在无人机的飞行方向上的坡度信息和无人机与作业对象的相对高度信息，根据飞行信息，确定无人机在水平方向上的水平速度信息，根据水平速度信息和坡度信息，确定无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，并根据相对高度信息，对初始速度补偿信息进行二次补偿，得到无人机在垂直方向 上的垂直速度补偿信息，然后根据垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，实现了对对无人机在垂直方向上进行二次补偿控制，更大地提高了无人机在地形起伏较大的复杂环境中仿地飞行的能力。
参照图3a，示出了本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图，具体可以包括：
301，获取无人机的飞行信息和地形信息；其中，所述地形信息包括在所述无人机的飞行方向上的坡度信息和所述无人机与作业对象的相对高度信息；
302，根据所述飞行信息，确定所述无人机在水平方向上的水平速度信息；
303，根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息；
304，确定所述无人机与所述作业对象的预设高度信息，并根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数；
在具体实现中，可以预先设置好无人机与作业对象的预设高度信息，即预先设置的无人机与作业对象之间的相对高度，如5米，则可以根据预设高度信息和相对高度信息之间的差异，确定二次补偿系数。
在本申请一实施例中，根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数可以包括：
21，采用所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定高度差；
在实际应用中，可以计算预设高度信息和相对高度信息之间的差异，确定高度差，如h ref对应相对高度信息，h target对应预设高度信息，则高度差dela h可以采用如下公式计算：
dela h＝h target-h ref
22，确定当前坡度状态；
在实际应用中，可以确定无人机所在环境中的当前坡度状态，即无人机正处于上坡状态还是下坡状态。
23，根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数。
在确定当前坡度状态和高度差后，可以根据当前坡度状态和高度差，确定二次补偿系数。
在本申请一实施例中，23可以包括：
在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第一预设值；在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，根据所述高度差确定二次补偿系数。
在当前坡度状态为上坡状态时，即无人机正在上坡，若预设高度信息大于相对高度信息，即无人机的当前高度低于预期，则可以确定二次补偿系数为第一预设值，如第一预设值可以为1。
若预设高度信息小于相对高度信息，即无人机的当前高度低于预期，则可以根据高度差确定二次补偿系数，如采用如下公式计算二次补偿系数gain：
gain＝f(dela h)
其中，f可以为插值函数。
在本申请一实施例中，23还可以包括：
在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，采用所述高度差确定二次补偿系数；在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第二预设值。
在当前坡度状态为下坡状态时，即无人机正在下坡，若预设高度信息大于相对高度信息，即无人机的当前高度低于预期，则可以根据高度差确定二次补偿系数，如采用如下公式计算二次补偿系数gain：
gain＝f(dela h)
其中，f可以为插值函数。
若预设高度信息小于相对高度信息，即无人机的当前高度低于预期，则可以确定二次补偿系数为第二预设值，如第二预设值可以与第一预设值相同，两者均为1。
如下表1所示，二次补偿系数的取值范围为[0，1]，则
坡度状态 高度差 二次补偿系数
上坡状态 负 gain＝f(dela h)
上坡状态 正 1
下坡状态 正 gain＝f(dela h)
下坡状态 负 1
表1
其中，高度差dela h＝h target-h ref，高度差为负，即预设高度信息小于相对高度信息，高度差为正，即预设高度信息大于相对高度信息。
305，基于所述二次补偿系数，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
在获得二次补偿系数，可以采用二次补偿系数，对初始速度补偿信息进行二次补偿，得到无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，如图3b，h ref对应相对高度信息，h target对应预设高度信息，则V comp′对应垂直速度补偿信息。
例如，垂直速度补偿信息V comp′可以采用如下公式计算：
V comp′＝V comp*coeffice
其中，coeffice对应二次补偿系数，V comp对应初始速度补偿信息。
306，根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息和地形信息，地形信息包括在无人机的飞行方向上的坡度信息和无人机与作业对象的相对高度信息，根据飞行信息，确定无人机在水平方向上的水平速度信息，根据水平速度信息和坡度信息，确定无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，确定无人机与作业对象的预设高度信息，并根据预设高度信息和相对高度信息，确定二次补偿系数，基于二次补偿系数，对初始速度补偿信息进行二次补偿，得到无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，根据垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，实现了根据不同的坡度情况和高度情况，对无人机在垂直方向上进行二次补偿控制，提升了补偿控制的准确性。
参照图4，示出了本申请一实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程图，具体可以包括：
401，获取无人机的飞行信息、地形信息，以及障碍物信息；
在仿地飞行的过程中，可以获取障碍物信息，该障碍物信息可以通过雷达获取，也可以通过其他方式获取，如从预先采集障碍物信息并进行存储，以在飞行控制时从中获取。
402，根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
403，根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制；
404，根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
在具体实现后，可以根据障碍物信息和飞行信息，对无人机进行水平方向上的控制，进而能够实现在水平方向上的避障，且能够实现对水平方向与垂直方向的控制解耦。
在本申请一实施例中，飞行信息可以包括飞行速度信息和飞行方向信息，障碍物信息可以包括障碍物距离信息和障碍物方向信息，如障碍物方向信息可以包括障碍物与无人机的夹角，则404可以包括：
31，根据所述飞行速度信息、所述飞行方向信息，以及所述障碍物方向信息，确定所述无人机在障碍物方向上的相对障碍物速度信息；
在具体实现中，可以根据无人机的飞行速度信息、飞行方向信息，以及障碍物方向信息，确定所述无人机在障碍物方向上的相对障碍物速度信息，即确定无人机在障碍物方向上的速度分量。
32，根据所述相对障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
在获得相对障碍物速度信息和障碍物距离信息后，可以根据相对障碍物速度信息和障碍物距离信息，确定水平方向上的速度信息，进而可以采用水 平方向上的速度信息，对无人机进行水平方向上的控制，实现在水平方向上的速度规划，实时根据障碍物情况进行限速或增速，提升了对无人机的飞行控制的灵活性、准确性。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息、地形信息，以及障碍物信息，根据飞行信息和所述地形信息，确定无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，然后根据垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，并根据障碍物信息和所述飞行信息，对无人机进行水平方向上的控制，实现了对无人机在垂直方向上进行补偿控制的同时，对无人机在水平方向上进行避障控制，实现对水平方向与垂直方向的控制解耦。
以下结合图5对本申请实施例进行示例性说明：
如图5，无人机可以包括雷达模块和飞控模块，通过雷达模型进行态势感知，一方面获得高度、坡度信息，另一方面获得障碍物信息。
在垂直方向上，根据高度、坡度信息，确定相对高度信息和无人机的速度方向上的坡度信息，进而通过飞控模块进行垂向补偿。
在水平方向上，根据障碍物信息，确定障碍物角度、方向信息，进而通过飞控模块进行规划限速、刹车避障。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图6，示出了本申请一实施例提供的一种无人机的示意图，所述无人机包括处理器610和存储器620，所述存储器620用于存储指令，所述处理器610调用所述存储器620中存储的所述指令用于执行以下操作：
获取无人机的飞行信息和地形信息；
根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
在本申请一实施例中，所述地形信息包括在所述无人机的飞行方向上的坡度信息和所述无人机与作业对象的相对高度信息，所述处理器610具体用于根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
根据所述飞行信息，确定所述无人机在水平方向上的水平速度信息；
根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息；
根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
在本申请一实施例中，所述处理器610具体用于根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
确定所述无人机与所述作业对象的预设高度信息，并根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数；
基于所述二次补偿系数，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
在本申请一实施例中，所述处理器610具体用于根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数，包括：
采用所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定高度差；
确定当前坡度状态；
根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数。
在本申请一实施例中，所述处理器610具体用于根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第一预设值；
在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，根据所述高度差确定二次补偿系数。
在本申请一实施例中，所述处理器610具体用于根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，采用所述高度差确定二次补偿系数；
在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第二预设值。
在本申请一实施例中，所述处理器610具体用于根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，包括：
获取所述坡度信息对应的置信度信息；
根据所述水平速度信息、所述坡度信息，以及所述置信度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息。
在本申请一实施例中，所述处理器还用于执行以下操作：
获取障碍物信息；
根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
在本申请一实施例中，所述飞行信息包括飞行速度信息和飞行方向信息，所述障碍物信息包括障碍物距离信息和障碍物方向信息，所述处理器610具体用于根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行在水平方向上的控制，包括：
根据所述飞行速度信息、所述飞行方向信息，以及所述障碍物方向信息，确定所述无人机在障碍物方向上的相对障碍物速度信息；
根据所述相对障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
在本申请一实施例中，所述地形信息为通过全方向雷达获取的。
在本申请实施例中，通过获取无人机的飞行信息和地形信息，根据飞行信息和地形信息，确定无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，然后根据 垂直速度补偿信息，对无人机进行垂直方向上的控制，实现了提前根据地形变化对无人机在垂直方向上进行补偿控制，避免了无人机在垂直方向上的控制滞后而导致的风险，提高了无人机在地形起伏较大的复杂环境中仿地飞行的能力，拓展了无人机的作业场景，提升了无人机作业的安全性和效率。
本申请一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上无人机的飞行控制方法。
本申请一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上所述的无人机的飞行控制方法。
本申请一实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上所述的无人机的飞行控制方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……” 限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的无人机的飞行控制方法、无人机、电子设备及介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (23)

  1. 一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取无人机的飞行信息和地形信息；
    根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
    根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地形信息包括在所述无人机的飞行方向上的坡度信息和所述无人机与作业对象的相对高度信息，所述根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
    根据所述飞行信息，确定所述无人机在水平方向上的水平速度信息；
    根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息；
    根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
    确定所述无人机与所述作业对象的预设高度信息，并根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数；
    基于所述二次补偿系数，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数，包括：
    采用所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定高度差；
    确定当前坡度状态；
    根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
    在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第一预设值；
    在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，根据所述高度差确定二次补偿系数。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
    在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，采用所述高度差确定二次补偿系数；
    在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第二预设值。
  7. 根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，包括：
    获取所述坡度信息对应的置信度信息；
    根据所述水平速度信息、所述坡度信息，以及所述置信度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取障碍物信息；
    根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括飞行速度信息和飞行方向信息，所述障碍物信息包括障碍物距离信息和障碍物方向信息，所述根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行在水平方向上的控制，包括：
    根据所述飞行速度信息、所述飞行方向信息，以及所述障碍物方向信息，确定所述无人机在障碍物方向上的相对障碍物速度信息；
    根据所述相对障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地形信息为通过全方向雷达获取的。
  11. 一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器中存储的所述指令用于执行以下操作：
    获取无人机的飞行信息和地形信息；
    根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息；
    根据所述垂直速度补偿信息，对所述无人机进行垂直方向上的控制。
  12. 根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述地形信息包括在所述无人机的飞行方向上的坡度信息和所述无人机与作业对象的相对高度信息，所述处理器具体用于根据所述飞行信息和所述地形信息，确定所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
    根据所述飞行信息，确定所述无人机在水平方向上的水平速度信息；
    根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息；
    根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
  13. 根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述相对高度信息，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息，包括：
    确定所述无人机与所述作业对象的预设高度信息，并根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数；
    基于所述二次补偿系数，对所述初始速度补偿信息进行二次补偿，得到所述无人机在垂直方向上的垂直速度补偿信息。
  14. 根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定二次补偿系数，包括：
    采用所述预设高度信息和所述相对高度信息，确定高度差；
    确定当前坡度状态；
    根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数。
  15. 根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
    在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第一预设值；
    在所述当前坡度状态为上坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，根据所述高度差确定二次补偿系数。
  16. 根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述当前坡度状态和所述高度差，确定二次补偿系数，包括：
    在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息大于所述相对高度信息，采用所述高度差确定二次补偿系数；
    在所述当前坡度状态为下坡状态时，若所述预设高度信息小于所述相对高度信息，确定二次补偿系数为第二预设值。
  17. 根据权利要求12-16任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述水平速度信息和所述坡度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息，包括：
    获取所述坡度信息对应的置信度信息；
    根据所述水平速度信息、所述坡度信息，以及所述置信度信息，确定所述无人机在垂直方向上的初始速度补偿信息。
  18. 根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于执行以下操作：
    获取障碍物信息；
    根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
  19. 根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述飞行信息包括飞行速度信息和飞行方向信息，所述障碍物信息包括障碍物距离信息和障碍 物方向信息，所述处理器具体用于根据所述障碍物信息和所述飞行信息，对所述无人机进行在水平方向上的控制，包括：
    根据所述飞行速度信息、所述飞行方向信息，以及所述障碍物方向信息，确定所述无人机在障碍物方向上的相对障碍物速度信息；
    根据所述相对障碍物速度信息和所述障碍物距离信息，对所述无人机进行水平方向上的控制。
  20. 根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述地形信息通过全方向雷达获取。
  21. 一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的无人机的飞行控制方法。
  22. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的无人机的飞行控制方法。
  23. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的无人机的飞行控制方法。
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