WO2021229726A1 - Plant cultivation system - Google Patents
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Abstract
[Problem] To secure a necessary work space while increasing the mass productivity of cultivation in a closed environment. [Solution] In this invention, a cultivation area A is an area in which plants are cultivated. A work area B is a dedicated area for performing work on the plants, and is separated as a distinct area from the cultivation area A. A plurality of cultivation shelves 1 are movable and disposed in rows and columns in the cultivation area A. A transport device causes the plurality of cultivation shelves 1 to circle together along an endless transport path 2 set in a closed environment, via the cultivation area A and the work area B. Transport paths 2b extend sparsely in the work area B, and transport paths 2a extend more densely in the cultivation area A than the transport paths 2b in the work area B.
Description
本発明は、閉鎖型環境における植物栽培システムに係り、特に、栽培棚の搬送経路に関する。
The present invention relates to a plant cultivation system in a closed environment, and particularly to a transport route of a cultivation shelf.
例えば、特許文献１には、人工的な育成環境において、多数の苗木を周回移動させながら育成する苗木育成装置が開示されている。図９に示すよう、この育成装置は、外部建物Ｆの内部に存在する内部建物Ｌ（閉鎖型環境）に設置され、台車と、ＬＥＤと、散水部と、環境生成部と、制御部とを有する。台車は、複数の苗木が搭載される搭載部（複数段の棚）を備え、遮光および断熱された内部建物Ｌ内を周回路２０に沿って走行する。この周回路２０は、長円形状、すなわち、台車の向きを変える半円状のターン部２１と、その間を往復する往復直進部２２とを備えている。ＬＥＤは、台車に搭載されており、搭載部に搭載された複数の苗木に対して、育成用の波長を有する人工光を照射する。散水部は、周回路２０中の適所に設置され、搭載部に搭載された苗木に水を散布する。環境生成部は、屋内の環境を所定の温度および所定の湿度に設定する。制御部は、ＬＥＤのオンおよびオフを制御することによって、人工的に昼夜光環境を生成する。
For example, Patent Document 1 discloses a sapling growing device that grows a large number of saplings while moving around in an artificial growing environment. As shown in FIG. 9, this growing device is installed in an internal building L (closed environment) existing inside the external building F, and has a dolly, an LED, a watering unit, an environment generation unit, and a control unit. Have. The dolly is provided with a mounting portion (a plurality of shelves) on which a plurality of seedlings are mounted, and travels along a peripheral circuit 20 in a light-shielded and heat-insulated internal building L. The peripheral circuit 20 includes an elliptical shape, that is, a semicircular turn portion 21 that changes the direction of the carriage, and a reciprocating straight portion 22 that reciprocates between the turn portions 21. The LED is mounted on a trolley and irradiates a plurality of seedlings mounted on the mounting portion with artificial light having a wavelength for growing. The watering section is installed at an appropriate position in the peripheral circuit 20 and sprays water on the seedlings mounted on the mounting section. The environment generation unit sets the indoor environment to a predetermined temperature and a predetermined humidity. The control unit artificially creates a day / night light environment by controlling the on / off of the LED.
また、特許文献２には、植物を栽培する栽培室を２つに分割した栽培装置が開示されている。図１０に示すように、栽培室（閉鎖型環境）は、隔壁３０を介して、光の照射環境が異なる２つの栽培室Ａ１，Ａ２に分割されている。一方の栽培室Ａ１には、朝から夕方にかけての照射環境を作り出すために、複数の照射装置３１が設けられており、他方の栽培室Ａ２には、夜の照射環境を作り出すために、照明装置３１は設けられていない。搬送装置３２は、長円形をなす円環形のレール３３（搬送経路）を備え、このレール３３上に載置された複数の植物をまとめて搬送して、栽培室Ａ１，Ａ２の間を移動させる。これにより、一日の日照変化に対応した光を植物に照射することができる。
Further, Patent Document 2 discloses a cultivation device in which a cultivation room for cultivating a plant is divided into two. As shown in FIG. 10, the cultivation room (closed environment) is divided into two cultivation rooms A1 and A2 having different light irradiation environments via the partition wall 30. One cultivation room A1 is provided with a plurality of irradiation devices 31 in order to create an irradiation environment from morning to evening, and the other cultivation room A2 is provided with a lighting device in order to create an irradiation environment at night. 31 is not provided. The transport device 32 is provided with an oval ring-shaped rail 33 (transport path), and a plurality of plants mounted on the rail 33 are collectively transported and moved between the cultivation chambers A1 and A2. .. This makes it possible to irradiate the plant with light corresponding to the change in sunshine of the day.
さらに、特許文献３には、栽培室とは別に作業室を設け、栽培室と作業室との間で植物を搬送する栽培設備が開示されている。図１１に示すように、この栽培設備において、栽培室Ａの両サイドには、作業室Ｂ１，Ｂ２がそれぞれ隣り合って配置されている。栽培室Ａには、植物が植えられた栽培ユニット４０を多段に収納する収納棚４１が固定的に配置されている。搬送装置４２は、栽培棚Ａより取り出された特定の栽培ユニット４０を、一方向に延在するレール４３によって規定された直線状の搬送経路に従って、左右の作業室Ｂ１，Ｂ２のいずれかに搬送する。
Further, Patent Document 3 discloses a cultivation facility in which a work room is provided separately from the cultivation room and plants are transported between the cultivation room and the work room. As shown in FIG. 11, in this cultivation facility, working rooms B1 and B2 are arranged adjacent to each other on both sides of the cultivation room A. In the cultivation room A, a storage shelf 41 for storing the cultivation unit 40 in which plants are planted in multiple stages is fixedly arranged. The transport device 42 transports the specific cultivation unit 40 taken out from the cultivation shelf A to one of the left and right work chambers B1 and B2 according to a linear transport path defined by the rail 43 extending in one direction. do.
しかしながら、上述した特許文献１では、台車の周回路（搬送経路）が単純な長円形状であるため、閉鎖型環境に無駄なスペースが存在する。これは、人が入り込んで植物の作業を行う上では有利な反面、栽培の量産性については改善の余地が残されている。一方、量産性を高めるために、搬送経路をより密に配置して、多数の栽培棚を密集させた場合、植物に対して必要な作業を施すための作業スペースの確保が困難になる。また、特許文献２には、栽培室を２つに分割して、これらの間において、エンドレスな搬送経路に従って植物を周回させることが、特許文献３には、栽培室と作業室とを別エリア化し、これらの間において、直線状の搬送経路に従って植物を往復させることがそれぞれ記載されている。しかしながら、特許文献２および３には、植物の量産性および作業性の両立については特段考慮されていない。特に、特許文献３の搬送経路はエンドレスではなく、また、その搬送対象は、収納棚から取り出された栽培ユニットであって収納棚自体ではない。
However, in the above-mentioned Patent Document 1, since the peripheral circuit (transport path) of the bogie has a simple oval shape, there is wasted space in the closed environment. This is advantageous for people to get in and work on plants, but there is still room for improvement in the mass productivity of cultivation. On the other hand, when the transport routes are arranged more densely and a large number of cultivation shelves are densely arranged in order to improve mass productivity, it becomes difficult to secure a work space for performing necessary work on the plants. Further, in Patent Document 2, the cultivation room is divided into two, and the plant is circulated between them according to an endless transport route. In Patent Document 3, the cultivation room and the work room are separated into separate areas. It is described that the plants are reciprocated between them according to a linear transport path. However, Patent Documents 2 and 3 do not particularly consider the compatibility between mass productivity and workability of plants. In particular, the transport route of Patent Document 3 is not endless, and the transport target is the cultivation unit taken out from the storage shelf, not the storage shelf itself.
そこで、本発明の目的は、閉鎖型環境における栽培の量産性を高めつつ、必要な作業スペースを確保することである。
Therefore, an object of the present invention is to secure the necessary work space while increasing the mass productivity of cultivation in a closed environment.
かかる課題を解決すべく、本発明は、栽培エリアと、作業エリアと、複数の栽培棚と、搬送装置とを有する、閉鎖型環境における植物栽培システムを提供する。栽培エリアは、植物の栽培が行われるエリアである。作業エリアは、植物に対する作業を行うための専用エリアとして、栽培エリアとは別に設けられている。複数の栽培棚は、栽培エリア内に行列状に配置されている。搬送装置は、閉鎖型環境に設定されたエンドレスな搬送経路に従って、栽培エリアおよび作業エリアを経由して、複数の栽培棚をまとめて周回させる。
In order to solve such a problem, the present invention provides a plant cultivation system in a closed environment having a cultivation area, a work area, a plurality of cultivation shelves, and a transport device. The cultivation area is an area where plants are cultivated. The work area is provided separately from the cultivation area as a dedicated area for working on plants. A plurality of cultivation shelves are arranged in a matrix in the cultivation area. The transport device circulates a plurality of cultivation shelves together via a cultivation area and a work area according to an endless transport route set in a closed environment.
ここで、本発明において、上記搬送経路は、第１の搬送経路と、第２の搬送経路とを有することが好ましい。第１の搬送経路は、作業エリア内を疎に延在する。第２の搬送経路は、栽培エリア内を、作業エリアに占める第１の搬送経路よりも密に延在する。この場合、上記第２の搬送経路は、互いに平行に延在する複数の直線経路が折り返しながら、つづら折り状に往復していてもよい。また、上記直線経路が折り返す折返端上に位置した栽培棚の植物に対して、水分および気体を供給する栽培設備を設けてもよい。さらに、上記第１の搬送経路は、作業エリア内を一方向に向かって直線状に延在していてもよい。
Here, in the present invention, it is preferable that the transport path has a first transport path and a second transport path. The first transport path sparsely extends within the work area. The second transport route extends more densely within the cultivation area than the first transport route that occupies the work area. In this case, in the second transport path, a plurality of straight paths extending in parallel with each other may be folded back and forth in a zigzag shape. Further, a cultivation facility for supplying water and gas to the plants on the cultivation shelf located on the folded end where the straight path turns back may be provided. Further, the first transport path may extend linearly in one direction in the work area.
本発明において、上記作業エリアは、栽培エリアと隣り合って配置されていてもよい。また、上記搬送経路は、閉鎖型環境に敷設されたガイド部、または、栽培棚を搬送する走行ロボットの制御プログラムによって規定されることが好ましい。また、上記搬送経路は、栽培エリアおよび作業エリアとは異なるエリアに栽培棚を導くための切替可能な分岐を有していてもよい。また、上記作業エリアには、栽培棚の上部に対する人の作業を補助する作業台が設置されていてもよい。また、上記作業エリアには、栽培棚に載置された植物を撮影するカメラが設置されていてもよい。さらに、上記栽培棚は、高さ方向に植物が載置される複数の段を有し、植物に人工光を照射する光源が段毎に設置されていることが好ましい。
In the present invention, the work area may be arranged adjacent to the cultivation area. Further, it is preferable that the transport route is defined by a guide unit laid in a closed environment or a control program of a traveling robot that transports a cultivation shelf. Further, the transport route may have a switchable branch for guiding the cultivation shelf to an area different from the cultivation area and the work area. Further, in the work area, a work table for assisting a person's work on the upper part of the cultivation shelf may be installed. Further, a camera for photographing a plant placed on a cultivation shelf may be installed in the work area. Further, it is preferable that the cultivation shelf has a plurality of stages on which plants are placed in the height direction, and a light source for irradiating the plants with artificial light is installed for each stage.
本発明によれば、植物に対する作業を行うための専用エリアとして、作業エリアが栽培エリアとは別に設けられている。これにより、栽培エリアについては、植物の作業性（作業スペースの確保）に関する制約がなくなるため、量産性の観点から搬送経路を密に配置することを含めて、レイアウト設計上の自由度が向上する。また、搬送経路をエンドレスにすることで、栽培エリアより引き出された栽培棚を一時的に保管するためのスペースを別に設けなくても、搬送経路上を周回させるだけで、任意の栽培棚を作業エリアに自在に引き出すことができる。
According to the present invention, a work area is provided separately from the cultivation area as a dedicated area for working on plants. As a result, there are no restrictions on the workability of plants (securing work space) in the cultivation area, so the degree of freedom in layout design is improved, including the dense arrangement of transport routes from the viewpoint of mass productivity. .. In addition, by making the transport route endless, any cultivation shelf can be worked by simply circling on the transport route without providing a separate space for temporarily storing the cultivation shelves drawn from the cultivation area. It can be freely pulled out to the area.
特に、栽培エリアについて、その内部を延在する搬送経路（第２の搬送経路）を密にした場合、栽培エリア内に多数の栽培棚を配置できる。これにより、栽培エリアの栽培密度を高めることができ、栽培の量産性が向上する。一方、作業エリアについて、その内部を延在する搬送経路（第１の搬送経路）を疎にした場合、搬送経路の存在が支障になることなく、植物に対する作業を行うのに必要な作業スペースを有効に確保できる。
In particular, when the transport route (second transport route) extending inside the cultivation area is made dense, a large number of cultivation shelves can be arranged in the cultivation area. As a result, the cultivation density in the cultivation area can be increased, and the mass productivity of cultivation is improved. On the other hand, when the transport path (first transport path) extending inside the work area is sparse, the work space required for working on plants is not hindered by the existence of the transport path. Can be secured effectively.
図１は、本実施形態に係る閉鎖型環境の上面図である。この閉鎖型環境は、栽培対象となる植物の栽培や作業を行うためものであり、植物栽培工場などとも称される。ここで、「閉鎖型環境」とは、外部とは隔てられた閉じた空間であって、温度、湿度といった外気の影響を受けない、または、受け難い環境をいう。このような閉鎖型環境において、温度、湿度、二酸化炭素濃度などの栽培環境は、栽培設備によって人為的に制御され、植物が光合成を行うのに必要な光としては、太陽光の代わりに人工光が用いられる。栽培対象となる植物は、果実や野菜などを含めて、様々な植物を広く対象とすることができ、本実施形態では、その一例として、商品価値が高いイチゴを想定している。
FIG. 1 is a top view of a closed environment according to the present embodiment. This closed environment is for cultivating and working on plants to be cultivated, and is also called a plant cultivation factory. Here, the "closed environment" refers to an environment that is a closed space separated from the outside and is not affected by or is not easily affected by outside air such as temperature and humidity. In such a closed environment, the cultivation environment such as temperature, humidity, and carbon dioxide concentration is artificially controlled by the cultivation equipment, and the light required for plants to perform photosynthesis is artificial light instead of sunlight. Is used. As the plant to be cultivated, various plants including fruits and vegetables can be widely targeted, and in this embodiment, strawberry having high commercial value is assumed as an example.
閉鎖型環境は、使用目的が異なる複数のエリアＡ～Ｄに区分されている。栽培エリアＡには、可動式の栽培棚１が行列状に複数配置されており、多数の植物が密集して栽培される。これらの栽培棚１は、閉じたループを形成するエンドレスな搬送経路２上を数珠つなぎとなって、栽培エリアＡ内の配置関係を維持しながらまとめて搬送され、栽培エリアＡおよび作業エリアＢを周回（循環）する。
The closed environment is divided into multiple areas A to D for different purposes. In the cultivation area A, a plurality of movable cultivation shelves 1 are arranged in a matrix, and a large number of plants are densely cultivated. These cultivation shelves 1 are transported together while maintaining the arrangement relationship in the cultivation area A by connecting the endless transport paths 2 forming a closed loop in a string, and the cultivation area A and the work area B are combined. It goes around (circulates).
作業エリアＢは、栽培エリアＡと隣り合って配置されており、植物に対する作業、例えば、イチゴの収穫や手入れなどが行われる。作業エリアＢは、植物に対する作業を行うための専用エリアとして、栽培エリアＡとは別に設けられている。作業エリアＢを栽培エリアＡに隣接させることで、搬送経路２の経路長を短縮できる。作業エリアＢには、栽培棚１の上部に対する人の作業を補助するために、スロープ付の作業台３を設置してもよい。また、作業エリアＢに、栽培棚１内の植物を撮影するカメラを設置してもよい。カメラによって撮影された画像を、機械学習による物体検出手法（例えば、ＹＯＬＯやＳＳＤ）を用いて解析することで、イチゴの果実を認識したり、その完熟の度合いを識別したりすることが可能になる。
The work area B is arranged adjacent to the cultivation area A, and work on plants, such as harvesting and caring for strawberries, is performed. The work area B is provided separately from the cultivation area A as a dedicated area for performing work on plants. By adjoining the work area B to the cultivation area A, the route length of the transport route 2 can be shortened. In the work area B, a work table 3 with a slope may be installed to assist a person's work on the upper part of the cultivation shelf 1. Further, a camera for photographing the plants in the cultivation shelf 1 may be installed in the work area B. By analyzing the image taken by the camera using an object detection method by machine learning (for example, YOLO or SSD), it is possible to recognize the fruit of strawberry and identify the degree of ripeness. Become.
保守エリアＣは、作業エリアＢと隣り合って配置されており、収穫されたイチゴの検品や個装が行われる他、病気の診断や治療なども行われる。
Maintenance area C is located next to work area B, where harvested strawberries are inspected and individually packaged, as well as diagnosed and treated for illness.
設備エリアＤは、栽培エリアＡと隣り合って配置されており、空調設備５、散水装置６、二酸化炭素供給器７、灌水ホースといった栽培設備が設置されている。空調設備５は、植物の栽培に適した温度になるように、栽培エリアＡにおける温度を調整する。散水装置６は、植物の栽培に適した湿度になるように、栽培エリアＡにおける湿度を調整する。二酸化炭素供給器７は、二酸化炭素ボンベと、開閉バルブとを主体に構成されており、植物の栽培に適した二酸化炭素濃度になるように、また、植物の光合成によって消費された二酸化炭素を補うように、栽培エリアＡにおける二酸化炭素濃度を調整する。
The equipment area D is arranged adjacent to the cultivation area A, and cultivation equipment such as an air conditioner 5, a sprinkler 6, a carbon dioxide supply device 7, and an irrigation hose is installed. The air conditioner 5 adjusts the temperature in the cultivation area A so that the temperature becomes suitable for the cultivation of plants. The watering device 6 adjusts the humidity in the cultivation area A so that the humidity is suitable for the cultivation of plants. The carbon dioxide supply device 7 is mainly composed of a carbon dioxide cylinder and an on-off valve so that the carbon dioxide concentration is suitable for plant cultivation and supplements the carbon dioxide consumed by photosynthesis of plants. As described above, the carbon dioxide concentration in the cultivation area A is adjusted.
なお、本実施形態では、これらのエリアＡ～Ｄは、壁部が介在することによって個々が独立した空間として分離されている形態を想定しているが、必ずしも壁部などによって物理的に分離されている必要はなく、個々の使用目的を応じたスペースとして存在すれば足りる。
In the present embodiment, it is assumed that these areas A to D are separated as independent spaces by the intervention of the wall portion, but they are not necessarily physically separated by the wall portion or the like. It does not have to be, and it is sufficient if it exists as a space according to the individual purpose of use.
図２は、栽培棚１の側面図である。この栽培棚１は、少なくとも１段、好ましくは複数段（例えば５段）の載置スペースを有し、それぞれの段には、植物が植えられた複数の栽培容器１ａが一列に並んで載置される。栽培棚１として、高さ方向に植物が載置される複数段のものを用いることで、栽培エリアＡの高さ方向を有効活用でき、栽培の量産性を高めることができる。また、栽培棚１の各段には、植物が光合成を行うのに必要な人工光を照射する光源として、照射装置１ｂ（ＬＥＤ）が設置されている。各段に光源を設けることで、植物の葉が密に生い茂った状態でも、それぞれの植物に対して十分な光を有効に供給できる。特に、隣り合った一対の栽培棚１の間隔が狭い場合、一方の栽培棚１に設置された光源の光が他方の栽培棚１側の植物にも照射されるので、光をより効率的に活用できる。なお、栽培エリアＡの天井にも光源を設置して、栽培棚１側の光源と併用してもよい。
FIG. 2 is a side view of the cultivation shelf 1. The cultivation shelf 1 has at least one stage, preferably a plurality of stages (for example, five stages), and a plurality of cultivation containers 1a in which plants are planted are placed side by side on each stage. Will be done. By using a plurality of stages in which plants are placed in the height direction as the cultivation shelf 1, the height direction of the cultivation area A can be effectively utilized and the mass productivity of cultivation can be enhanced. Further, an irradiation device 1b (LED) is installed on each stage of the cultivation shelf 1 as a light source for irradiating artificial light necessary for plants to perform photosynthesis. By providing a light source in each stage, sufficient light can be effectively supplied to each plant even when the leaves of the plants are densely overgrown. In particular, when the distance between the pair of adjacent cultivation shelves 1 is narrow, the light from the light source installed on one cultivation shelf 1 also irradiates the plants on the other cultivation shelf 1 side, so that the light is more efficiently used. It can be utilized. A light source may be installed on the ceiling of the cultivation area A and used in combination with the light source on the cultivation shelf 1 side.
また、各段より滴下した水分（養液を含む。）を貯留するために、栽培棚１における最下段の下に受け皿１ｃを取り付けることが好ましい。また、栽培棚１の下部における四隅には、キャスター１ｄが取り付けられており、これによって、栽培棚１は任意の方向に自在に移動可能である。
Further, in order to store the water (including the nutrient solution) dropped from each stage, it is preferable to attach the saucer 1c under the bottom stage of the cultivation shelf 1. Further, casters 1d are attached to the four corners at the lower part of the cultivation shelf 1, whereby the cultivation shelf 1 can be freely moved in any direction.
図３は、搬送経路２のレイアウトを示す図である。この搬送経路２は、栽培エリアＡと作業エリアＢとを経由する終端のない、すなわち、エンドレスな経路として設定されている。具体的には、搬送経路２は、栽培エリアＡ内を延在する搬送経路２ａと、作業エリアＢ内を延在する搬送経路２ｂとを有し、これらは、一つの閉じたループを形成するように連続している。
FIG. 3 is a diagram showing the layout of the transport path 2. This transport route 2 is set as an endless route that passes through the cultivation area A and the work area B. Specifically, the transport path 2 has a transport path 2a extending in the cultivation area A and a transport path 2b extending in the work area B, which form one closed loop. It is continuous like.
ここで、搬送経路２ａは、栽培エリアＡ内を、互いに平行に延在する複数の直線経路が折り返しながら、つづら折り状に往復している。隣り合った直線経路の間隔は、例えば５０ｃｍ程度のように比較的狭く設定されている。この間隔を狭めるほど、搬送経路２ａが延在する長さ（経路長）がより大きくなるので、栽培エリアＡにおける栽培棚１の収容能力が向上する。栽培エリアＡについては、植物の作業性（作業スペースの確保）を考慮する必要はない。なぜなら、植物に対する作業は、栽培エリアＡとは別エリア化された作業エリアＢにて行われ、この作業エリアＢにおいて必要な作業スペースが確保されているからである。これにより、栽培エリアＡについては、植物の作業性（作業スペースの確保）に関する制約がなくなるので、搬送経路２ａを密に配置することを含めて、レイアウト設計上の自由度が向上する。
Here, the transport route 2a reciprocates in a zigzag shape in the cultivation area A while a plurality of straight routes extending in parallel with each other fold back. The distance between adjacent straight paths is set to be relatively narrow, for example, about 50 cm. As this interval is narrowed, the length of the transport path 2a extending (route length) becomes larger, so that the capacity of the cultivation shelf 1 in the cultivation area A is improved. Regarding the cultivation area A, it is not necessary to consider the workability of the plant (securing a work space). This is because the work on the plants is performed in the work area B which is separated from the cultivation area A, and the necessary work space is secured in this work area B. As a result, in the cultivation area A, there are no restrictions on the workability of plants (securing of work space), so that the degree of freedom in layout design is improved, including the dense arrangement of the transport paths 2a.
同図における点線の矢印で示すように、上述した栽培設備より供給される水分および気体（湿度や湿度が調整された空気や二酸化炭素）の放出口は、搬送経路２ａにおける直線経路が折り返す端部（折返端）に臨んでいるが、部屋の上部または下部全体でもよい。植物に対する水分などの供給は、搬送経路２ａ上を移動している栽培棚１が折返端に位置した時点で、栽培棚１毎に順次行われる。これにより、栽培エリアＡ内で植物を密集させたとしても、植物に対する水分などの供給を均等に行うことができる。それとともに、栽培設備に関連する機材を隣り合った直線経路の間に配置する必要がないので、直線経路の間隔をより狭めることが可能になる。
As shown by the dotted arrow in the figure, the outlet of moisture and gas (air or carbon dioxide whose humidity and humidity are adjusted) supplied from the above-mentioned cultivation equipment is the end where the straight path in the transport path 2a folds back. It faces the (folded end), but may be the entire upper or lower part of the room. The supply of water and the like to the plants is sequentially performed for each cultivation shelf 1 when the cultivation shelf 1 moving on the transport path 2a is located at the turning end. As a result, even if the plants are densely packed in the cultivation area A, the water and the like can be evenly supplied to the plants. At the same time, since it is not necessary to arrange the equipment related to the cultivation equipment between the adjacent straight paths, it is possible to narrow the interval between the straight paths.
このように、栽培エリアＡについては、搬送経路２ｂよりも密に搬送経路２ａを延在させることで、栽培棚１の収容能力が高まるため、より多くの植物を同時に栽培できる。なお、搬送経路２ａのレイアウトは、図示したつづら折り状に限定されるものではなく、栽培エリアＡの形状、その大きさ、要求される収容能力などを考慮して、任意のレイアウトを採用することができる。ただし、その必要条件として、（１）栽培エリアＡと作業エリアＢとの境界線上に、搬入口および搬出口の２点が確保できること、および、（２）搬入口から搬出口に至るルートが一筆書きで交差することなく描けること（ただし、分岐を除く。）が要求される。
As described above, in the cultivation area A, by extending the transport route 2a more densely than the transport route 2b, the capacity of the cultivation shelf 1 is increased, so that more plants can be cultivated at the same time. The layout of the transport path 2a is not limited to the zigzag shape shown in the figure, and an arbitrary layout may be adopted in consideration of the shape of the cultivation area A, its size, the required storage capacity, and the like. can. However, as the necessary conditions, (1) two points of the carry-in entrance and the carry-out port can be secured on the boundary line between the cultivation area A and the work area B, and (2) the route from the carry-in entrance to the carry-out port is one stroke. It is required to be able to draw without crossing in writing (however, excluding branches).
一方、搬送経路２ｂは、作業エリアＢ内を、一方向に向かって直線状に延在しており、その端部（搬入端および搬出端）は、栽培エリアＡに向かうように屈曲している。そして、搬送経路２ｂに沿った少なくとも一方のサイド、好ましくは両サイドには、栽培棚１内の植物に対する作業を行うのに十分な広い作業スペース（例えば、各サイドの幅が３ｍ程度）が確保されている。このように、作業エリアＢについては、搬送経路２ａよりも疎に搬送経路２ｂを延在させることで、搬送経路２ｂの存在が支障になることなく、植物に対する作業を行うことができる。なお、搬送経路２ｂのレイアウトは、図示した一方向に向かう直線状に限定されるものではなく、作業エリアＢの形状、その大きさ、要求される作業スペースなどを考慮して、任意のレイアウトを設定することができる。例えば、作業スペースを確保できることを前提として、搬送経路２ａと同様、つづら折り状であってもよい。レイアウト設定上の必要条件は、搬送経路２ａと同様である。
On the other hand, the transport path 2b extends linearly in one direction in the work area B, and its ends (carry-in end and carry-out end) are bent toward the cultivation area A. .. Then, a wide working space (for example, the width of each side is about 3 m) sufficient for working on the plants in the cultivation shelf 1 is secured on at least one side, preferably both sides, along the transport path 2b. Has been done. As described above, in the work area B, by extending the transport path 2b more sparsely than the transport path 2a, it is possible to work on the plant without hindering the existence of the transport path 2b. The layout of the transport path 2b is not limited to the linear shape directed in one direction as shown in the drawing, and any layout can be selected in consideration of the shape of the work area B, its size, the required work space, and the like. Can be set. For example, on the premise that a work space can be secured, it may be zigzag like the transport path 2a. The necessary conditions for layout setting are the same as those for the transport path 2a.
このように、栽培エリアＡに占める搬送経路２ａは、作業エリアＢに占める（疎な）搬送経路２ｂよりも密に配置されている。換言すれば、栽培エリアＡにおいて、搬送経路２ａに沿って延在するスペースは、作業エリアＢに設けられた作業スペースよりも狭くなっている。この疎密の関係は、例えば下式に示すように、エリアＡ，Ｂに占める搬送経路２ａ，２ｂの割合、すなわち、占有比率の大小関係として捉えることができる。ここで、Ｌａは栽培エリアＡ内を延在する搬送経路２ａの経路長、Ｓａは栽培エリアＡの面積、Ｌｂは作業エリアＢ内を延在する搬送経路２ｂの経路長、Ｓｂは作業エリアＢの面積である。
As described above, the transport route 2a occupying the cultivation area A is arranged more densely than the (sparse) transport route 2b occupying the work area B. In other words, in the cultivation area A, the space extending along the transport path 2a is narrower than the work space provided in the work area B. As shown in the following equation, this sparse and dense relationship can be regarded as the ratio of the transport routes 2a and 2b to the areas A and B, that is, the magnitude relationship of the occupancy ratio. Here, La is the path length of the transport path 2a extending in the cultivation area A, Sa is the area of the cultivation area A, Lb is the path length of the transport path 2b extending in the work area B, and Sb is the work area B. Area of.
（搬送経路の占有比率）
Ｌａ／Ｓａ ＞ Ｌｂ／Ｓｂ
(Occupancy ratio of transport route)
La / Sa> Lb / Sb
Ｌａ／Ｓａ ＞ Ｌｂ／Ｓｂ
(Occupancy ratio of transport route)
La / Sa> Lb / Sb
また、エンドレスな搬送経路２には、栽培エリアＡおよび作業エリアＢとは異なる保守エリアＣに栽培棚１を導くための切替可能な分岐２ｃが設けられている。分岐２ｃより取り出された栽培棚１は、分岐２ｃと保守エリアＣとの間を結ぶ搬送経路を介して自動で、または、作業者の手押しにて、保守エリアＣに搬入される。また、保守が完了した栽培棚１は、分岐２ｃより搬送経路２に再び組み込まれる。
Further, the endless transport route 2 is provided with a switchable branch 2c for guiding the cultivation shelf 1 to the maintenance area C different from the cultivation area A and the work area B. The cultivation shelf 1 taken out from the branch 2c is automatically or manually pushed into the maintenance area C via a transport path connecting the branch 2c and the maintenance area C. Further, the cultivation shelf 1 for which maintenance has been completed is reincorporated into the transport path 2 from the branch 2c.
上述した搬送経路２は、以下に例示する搬送装置によって物理的または論理的に規定される。
The above-mentioned transport path 2 is physically or logically defined by the transport device exemplified below.
図４は、搬送装置の第１の例を示す図である。この搬送装置８Ａは、ガイド部８ａと、ワイヤー８ｂと、駆動源８ｃとを主体に構成されている。ガイド部８ａは、閉鎖型環境の天井側に敷設されたレール状の部材であって、エンドレスな搬送経路２を規定するように延在している。栽培棚１は、その上部がガイド部８ａに摺動自在に取り付けられている。ワイヤー８ｂは、ガイド部８ａと並んで延在しており、モータなどの駆動源８ｃによって移動する。このワイヤー８ｂには、複数の係合部８ｄが一定の間隔で設けられており、それぞれの係合部８ｄは、栽培棚１の上部と係脱自在である。係合部８ｄと係合した栽培棚１は、ワイヤー８ｂの牽引力によって、ガイド部８ａによって物理的に規定された搬送経路２上を移動する。なお、搬送装置８Ａから栽培棚１を解放する必要がある場合、ワイヤー８ｂを上方に湾曲させて、係合部８ｄが栽培棚１から外れるようにすればよい。
FIG. 4 is a diagram showing a first example of a transport device. The transport device 8A is mainly composed of a guide portion 8a, a wire 8b, and a drive source 8c. The guide portion 8a is a rail-shaped member laid on the ceiling side of the closed environment, and extends so as to define an endless transport path 2. The upper part of the cultivation shelf 1 is slidably attached to the guide portion 8a. The wire 8b extends alongside the guide portion 8a and is moved by a drive source 8c such as a motor. A plurality of engaging portions 8d are provided on the wire 8b at regular intervals, and each engaging portion 8d can be freely engaged with and detached from the upper part of the cultivation shelf 1. The cultivation shelf 1 engaged with the engaging portion 8d moves on the transport path 2 physically defined by the guide portion 8a by the traction force of the wire 8b. When it is necessary to release the cultivation shelf 1 from the transport device 8A, the wire 8b may be curved upward so that the engaging portion 8d can be disengaged from the cultivation shelf 1.
なお、搬送経路２を物理的に規定するガイド部は、天井側ではなく床面側に設けてもよい。また、例えば、可動式のベルトコンベアのように、駆動源によってガイド部そのものが移動することによって、栽培棚１を搬送するようにしてもよい。
The guide portion that physically defines the transport path 2 may be provided on the floor surface side instead of the ceiling side. Further, for example, the cultivation shelf 1 may be conveyed by moving the guide portion itself by the drive source, such as a movable belt conveyor.
図５は、搬送装置の第２の例を示す図である。本例に係る搬送装置は、栽培棚１を搬送する自律型の走行ロボット８Ｂである。走行ロボット８Ｂは、自己の位置を認識しながら、予めプログラムされたルート上を走行する。この場合、エンドレスな搬送経路２は、走行ロボット８の走行を制御する制御プログラムによって論理的に規定される。また、走行ロボット８Ｂの上部には、昇降台８ｅが設けられおり、これを昇降または牽引させることによって、栽培棚１の係脱が行われる。栽培棚１を係合する場合（搬送時）、昇降台８ｅを上昇させて栽培棚１の下部に係合させればよい。逆に、走行ロボット８Ｂから栽培棚１を解放する必要がある場合には、栽培棚１の下部に係合している昇降台８ｅを下降させればよい。
FIG. 5 is a diagram showing a second example of the transport device. The transport device according to this example is an autonomous traveling robot 8B that transports the cultivation shelf 1. The traveling robot 8B travels on a pre-programmed route while recognizing its own position. In this case, the endless transfer path 2 is logically defined by a control program that controls the travel of the traveling robot 8. Further, an elevating table 8e is provided on the upper part of the traveling robot 8B, and the cultivation shelf 1 is engaged and disengaged by raising and lowering or towing the elevating table 8e. When engaging the cultivation shelf 1 (during transportation), the elevating table 8e may be raised and engaged with the lower part of the cultivation shelf 1. On the contrary, when it is necessary to release the cultivation shelf 1 from the traveling robot 8B, the elevating table 8e engaged with the lower part of the cultivation shelf 1 may be lowered.
エンドレスな搬送経路２は、その全体を単一の搬送系で構成してもよいが、搬送経路２を複数の搬送系に分割し、それぞれの搬送系に搬送装置８（符号８は上述した８Ａおよび８Ｂの総称である。）を個別に割り当ててもよい。例えば、栽培エリアＡ内の搬送経路２ａについては第１の搬送装置、作業エリアＢ内の搬送経路２ｂについては第２の搬送装置をそれぞれ割り当て、これらの搬送装置の間で栽培棚１を受け渡すといった如くである。その際、例えば、搬送経路２ａについては搬送装置８Ａ、搬送経路２ｂについては自律型の走行ロボット８Ｂといった如く、仕組みの異なる搬送装置８を併用してもよい。
The endless transport path 2 may be entirely composed of a single transport system, but the transport path 2 is divided into a plurality of transport systems, and the transport device 8 (reference numeral 8 is the above-mentioned 8A) is assigned to each transport system. And 8B) may be assigned individually. For example, a first transport device is assigned to the transport path 2a in the cultivation area A, and a second transport device is assigned to the transport path 2b in the work area B, and the cultivation shelf 1 is handed over between these transport devices. And so on. At that time, for example, a transport device 8 having a different mechanism may be used in combination, such as a transport device 8A for the transport path 2a and an autonomous traveling robot 8B for the transport path 2b.
図６は、閉鎖型環境の制御システムの構成図である。この制御システムは、栽培エリアＡに設置されたセンサ９ａ～９ｃと、制御部１０と、制御対象１ｂ，５～８とを有する。温度センサ９ａは、栽培エリアＡ内の温度を検知する。湿度センサ９ｂは、栽培エリアＡ内の湿度を検知する。濃度センサ９ｃは、栽培エリアＡ内の二酸化炭素濃度を検知する。制御部１０は、照明装置１ｂ、空調設備５、散水装置６、二酸化炭素供給器７、および、搬送装置８を制御する。具体的には、照明装置１ｂは、全日照射の場合には常時オンとなるが、人工的な昼夜を作り出す場合には、照射時間帯と非照射時間帯とが規定された照射パターンにしたって、オンおよびオフが制御される。空調設備５、散水装置６および二酸化炭素供給器７は、センサ９ａ～９ｃからの情報に基づいて、栽培エリアＡ内が植物の栽培に適した温度、湿度および二酸化炭素濃度になるようにフィードバック制御される。
FIG. 6 is a configuration diagram of a control system for a closed environment. This control system has sensors 9a to 9c installed in the cultivation area A, a control unit 10, and controlled objects 1b, 5 to 8. The temperature sensor 9a detects the temperature in the cultivation area A. The humidity sensor 9b detects the humidity in the cultivation area A. The concentration sensor 9c detects the carbon dioxide concentration in the cultivation area A. The control unit 10 controls the lighting device 1b, the air conditioning equipment 5, the sprinkler device 6, the carbon dioxide supply device 7, and the transfer device 8. Specifically, the lighting device 1b is always on in the case of all-day irradiation, but in the case of creating an artificial day and night, the irradiation pattern in which the irradiation time zone and the non-irradiation time zone are defined is set. On and off are controlled. The air conditioner 5, the sprinkler 6, and the carbon dioxide supply device 7 are feedback-controlled so that the temperature, humidity, and carbon dioxide concentration in the cultivation area A are suitable for plant cultivation based on the information from the sensors 9a to 9c. Will be done.
搬送装置８については、主に２つの目的で制御される。第１は、栽培エリアＡに収容された栽培棚１を作業エリアＢに移して、植物の作業を行うためである。第２は、例えば１日に１回ないし数回といった如く、栽培棚１を日常的に周回させることで、植物に対して水分などを供給するためである。その際、栽培棚１の移動に伴い、植物に対して人工的なそよ風を与えることができる。そよ風は、植物を健康な状態に保つ上で重要であり、これを日常的に与えることの意義は大きい。
The transport device 8 is controlled mainly for two purposes. The first is to move the cultivation shelf 1 housed in the cultivation area A to the work area B to work on the plants. The second is to supply water and the like to the plants by circling the cultivation shelf 1 on a daily basis, for example, once or several times a day. At that time, as the cultivation shelf 1 moves, an artificial breeze can be given to the plant. A breeze is important for keeping plants in a healthy condition, and it is of great significance to give them on a daily basis.
このように、本実施形態によれば、エンドレスな搬送経路２に従って、複数の栽培棚１をまとめて、栽培エリアＡと作業エリアＢとを経由して閉鎖型環境を周回させる。搬送経路２をエンドレスにすることで、栽培エリアＡより引き出された栽培棚１は栽培エリアＡに再び戻されるため、作業エリアＢに引き出された栽培棚１を一時的に保管するためのスペースを別途設ける必要がない。これにより、搬送経路２上を周回させるだけで、任意の栽培棚１を作業エリアＢに自在に引き出すことができる。
As described above, according to the present embodiment, according to the endless transport route 2, a plurality of cultivation shelves 1 are put together and orbited in a closed environment via the cultivation area A and the work area B. By making the transport route 2 endless, the cultivation shelf 1 pulled out from the cultivation area A is returned to the cultivation area A again, so that a space for temporarily storing the cultivation shelf 1 drawn out to the work area B is provided. There is no need to provide it separately. As a result, any cultivation shelf 1 can be freely pulled out to the work area B simply by circling on the transport path 2.
また、本実施形態によれば、栽培エリアＡ内を搬送経路２ａが密に延在しているため、栽培エリアＡ内に多数の栽培棚１を配置・収容できる。栽培エリアＡについては、作業エリアＢが別エリアとして存在するため、人が入り込む隙間がないほどに搬送経路２ａを密に配置したとしても、特段問題は生じない。これにより、栽培エリアＡの栽培密度を高めることができ、栽培の量産性が向上する。一方、作業エリアＢについては、搬送経路２ｂが疎に延在しているため、搬送経路２ｂの存在が支障になることなく、植物に対する作業を行うのに必要な作業スペースを有効に確保できる。その結果、閉鎖型環境における栽培の量産性を高めつつ、作業スペースを有効に確保することが可能になる。
Further, according to the present embodiment, since the transport route 2a is densely extended in the cultivation area A, a large number of cultivation shelves 1 can be arranged and accommodated in the cultivation area A. As for the cultivation area A, since the work area B exists as a separate area, no particular problem occurs even if the transport paths 2a are arranged so densely that there is no space for people to enter. As a result, the cultivation density of the cultivation area A can be increased, and the mass productivity of cultivation is improved. On the other hand, in the work area B, since the transport path 2b is sparsely extended, the existence of the transport path 2b does not hinder the existence of the transport path 2b, and the work space required for working on the plant can be effectively secured. As a result, it becomes possible to effectively secure a work space while increasing the mass productivity of cultivation in a closed environment.
また、本実施形態によれば、栽培エリアＡにおいて搬送経路２ａを密に配置することに加えて、栽培棚１を複数段とすることで、高さ方向にも植物の栽培スペースが確保される。このように、栽培エリアＡを三次元的に活用することで、栽培の量産性を更に高めることができる。
Further, according to the present embodiment, in addition to densely arranging the transport routes 2a in the cultivation area A, the cultivation shelves 1 are arranged in a plurality of stages, so that a plant cultivation space is secured also in the height direction. .. In this way, by utilizing the cultivation area A three-dimensionally, the mass productivity of cultivation can be further enhanced.
また、本実施形態によれば、栽培エリアＡ内を延在する搬送経路２ａについて、直線経路が折り返す折返端上で、植物に対する水分などの供給が行われる。これにより、栽培エリアＡ内の栽培密度を上げても、全ての植物に対する水分や気体の供給を均等に行うことができる。それとともに、栽培設備に関連する機材を、隣り合った直線経路の間に配置する必要がなくなるので、搬送経路２ａをより密に配置することが可能になる。
Further, according to the present embodiment, with respect to the transport path 2a extending in the cultivation area A, water and the like are supplied to the plant on the folded end where the straight path turns back. As a result, even if the cultivation density in the cultivation area A is increased, water and gas can be uniformly supplied to all the plants. At the same time, since it is not necessary to arrange the equipment related to the cultivation equipment between the adjacent straight paths, the transport path 2a can be arranged more densely.
さらに、本実施形態によれば、エンドレスな搬送経路２に分岐２ｃを設け、保守すべき栽培棚１を個別に保守エリアＣに導く。これにより、栽培物全体に影響を与えることなく、必要な栽培棚１のみを搬送経路２から外すことができるので、オペレーションの効率化を図ることができる。
Further, according to the present embodiment, the branch 2c is provided in the endless transport path 2, and the cultivation shelves 1 to be maintained are individually guided to the maintenance area C. As a result, only the necessary cultivation shelves 1 can be removed from the transport route 2 without affecting the entire cultivated product, so that the efficiency of the operation can be improved.
なお、上述した実施形態では、数珠つなぎとなった複数の栽培棚１（栽培エリアＡ内における一列分）が作業エリアＢに連続して引き出される例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、作業エリアＢに引き出される複数の栽培棚１は離散的であってもよい。例えば、図７に示すように、エンドレスな搬送経路２は、互いに平行に延在する複数の直線経路が折り返しながらつづら折り状に往復しているが、作業エリアＢ側の折返端は、栽培エリアＡを越えて、作業エリアＢに至るまで延在している。この場合、搬送経路２ａは、栽培エリアＡ内を断続的に延在し、搬送経路２ｂも、作業エリアＢを断続的に延在することになるが、エンドレスな搬送経路２全体としては、ループとして連続する。同図の例によれば、栽培エリアＡ内に行列状に配置された栽培棚１の群のうち、異なる列に属するものが飛び飛びで作業エリアＢに引き出されることになる。
In the above-described embodiment, an example in which a plurality of cultivation shelves 1 (one row in the cultivation area A) connected by beads are continuously drawn out to the work area B has been described, but the present invention is limited to this. The plurality of cultivation shelves 1 drawn out to the work area B may be discrete. For example, as shown in FIG. 7, in the endless transport path 2, a plurality of straight paths extending in parallel to each other reciprocate in a zigzag shape while folding back, but the folded end on the work area B side is the cultivation area A. It extends beyond the work area B to the work area B. In this case, the transport path 2a extends intermittently in the cultivation area A, and the transport path 2b also intermittently extends the work area B, but the endless transport path 2 as a whole is a loop. Continue as. According to the example of the figure, among the groups of cultivation shelves 1 arranged in a matrix in the cultivation area A, those belonging to different rows are jumped out to the work area B.
また、図８に示すように、搬送経路２に切替可能な分岐２ｄ，２ｅを設け、栽培エリアＡのみを周回するルート（搬送経路２ａのみ完結するエンドレスなルート）と、作業エリアＢを経由して周回するルート（搬送経路２ａ，２ｂよりなるエンドレスなルート）とを選択可能にしてもよい。この場合、日常的には前者のルートが選択される一方、植物の作業時には、後者のルートが選択され、図３と同様のエンドレスな搬送経路２が形成される。これにより、上述した実施形態と同様、閉鎖型環境における栽培の量産性を高めつつ、作業スペースを有効に確保することが可能になる。
Further, as shown in FIG. 8, the transport route 2 is provided with switchable branches 2d and 2e, and the route goes around only the cultivation area A (an endless route in which only the transport route 2a is completed) and the work area B. It may be possible to select a route that goes around the route (an endless route consisting of transport routes 2a and 2b). In this case, the former route is selected on a daily basis, while the latter route is selected when working on plants, and the same endless transport route 2 as in FIG. 3 is formed. This makes it possible to effectively secure a work space while increasing the mass productivity of cultivation in a closed environment as in the above-described embodiment.
さらに、本発明の特徴の一つは、栽培エリアＡ内の搬送経路２ａを密にしたことに由来する作業性の低下を、別エリア化（作業エリアＢ）という手段を講じることによって補償するものである。したがって、搬送経路２は、少なくとも、栽培エリアＡおよび作業エリアＢを経由することが不可欠であるが、この条件を満たす限り、これらのエリアＡ，Ｂとは別のエリアをさらに経由してもよい。
Further, one of the features of the present invention is to compensate for the decrease in workability due to the dense transport path 2a in the cultivation area A by taking a means of creating a separate area (work area B). Is. Therefore, it is indispensable that the transport route 2 passes through at least the cultivation area A and the work area B, but as long as this condition is satisfied, the transport route 2 may further pass through an area different from these areas A and B. ..
１ 栽培棚
１ａ ポット
１ｂ 照射装置
１ｃ 受け皿
１ｄ キャスター
２，２ａ，２ｂ 搬送経路
２ｃ，２ｄ，２ｅ 分岐
３ 作業台
４ カメラ
５ 空調設備
６ 散水装置
７ 二酸化炭素供給器
８，８Ａ，８Ｂ 搬送装置
８ａ ガイド部
８ｂ ワイヤー
８ｃ 駆動源
８ｄ 係合部
８ｅ 昇降台
９ａ 温度センサ
９ｂ 湿度センサ
９ｃ 濃度センサ
１０ 制御部 1 Cultivationshelf 1a Pot 1b Irradiation device 1c Recipient 1d Caster 2,2a, 2b Transport path 2c, 2d, 2e Branch 3 Worktable 4 Camera 5 Air conditioner 6 Sprinkler 7 Carbon dioxide supply device 8, 8A, 8B Transport device 8a Guide Part 8b Wire 8c Drive source 8d Engagement part 8e Elevator 9a Temperature sensor 9b Humidity sensor 9c Concentration sensor 10 Control unit
１ａ ポット
１ｂ 照射装置
１ｃ 受け皿
１ｄ キャスター
２，２ａ，２ｂ 搬送経路
２ｃ，２ｄ，２ｅ 分岐
３ 作業台
４ カメラ
５ 空調設備
６ 散水装置
７ 二酸化炭素供給器
８，８Ａ，８Ｂ 搬送装置
８ａ ガイド部
８ｂ ワイヤー
８ｃ 駆動源
８ｄ 係合部
８ｅ 昇降台
９ａ 温度センサ
９ｂ 湿度センサ
９ｃ 濃度センサ
１０ 制御部 1 Cultivation
Claims (11)
- 閉鎖型環境における植物栽培システムにおいて、
植物の栽培が行われる栽培エリアと、
植物に対する作業を行うための専用エリアとして、前記栽培エリアとは別に設けられた作業エリアと、
前記栽培エリア内に行列状に配置された複数の栽培棚と、
前記閉鎖型環境に設定されたエンドレスな搬送経路に従って、前記栽培エリアおよび前記作業エリアを経由して、前記複数の栽培棚をまとめて周回させる搬送装置と
を有することを特徴とする植物栽培システム。 In a plant cultivation system in a closed environment
The cultivation area where plants are cultivated and
As a dedicated area for working on plants, a work area provided separately from the cultivation area and a work area
A plurality of cultivation shelves arranged in a matrix in the cultivation area,
A plant cultivation system comprising a transport device for collectively orbiting the plurality of cultivation shelves via the cultivation area and the work area according to an endless transport route set in the closed environment. - 前記搬送経路は、
前記作業エリア内を疎に延在する第１の搬送経路と、
前記栽培エリア内を、前記作業エリアに占める前記第１の搬送経路よりも密に延在する第２の搬送経路と
を有することを特徴とする請求項１に記載された植物栽培システム。 The transport route is
A first transport path that sparsely extends within the work area,
The plant cultivation system according to claim 1, wherein the cultivation area has a second transportation route that extends more densely than the first transportation route that occupies the work area. - 前記第２の搬送経路は、互いに平行に延在する複数の直線経路が折り返しながら、つづら折り状に往復することを特徴とする請求項２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 2, wherein the second transport route reciprocates in a zigzag shape while folding back a plurality of straight routes extending in parallel with each other.
- 前記直線経路が折り返す折返端上に位置した前記栽培棚の植物に対して、水分および気体を供給する栽培設備をさらに有することを特徴とする請求項３に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 3, further comprising a cultivation facility for supplying water and gas to the plants on the cultivation shelf located on the folded end of the straight path.
- 前記第１の搬送経路は、前記作業エリア内を一方向に向かって直線状に延在することを特徴とする請求項３に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 3, wherein the first transport route extends linearly in one direction in the work area.
- 前記作業エリアは、前記栽培エリアと隣り合って配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 1 or 2, wherein the work area is arranged adjacent to the cultivation area.
- 前記搬送経路は、前記閉鎖型環境に敷設されたガイド部、または、前記栽培棚を搬送する走行ロボットの制御プログラムによって規定されることを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 1 or 2, wherein the transport route is defined by a guide unit laid in the closed environment or a control program of a traveling robot that transports the cultivation shelf. ..
- 前記搬送経路は、前記栽培エリアおよび前記作業エリアとは異なるエリアに前記栽培棚を導くための切替可能な分岐をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 1 or 2, wherein the transport route further has a switchable branch for guiding the cultivation shelf to an area different from the cultivation area and the work area.
- 前記作業エリアには、前記栽培棚の上部に対する人の作業を補助する作業台が設置されていることを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 1 or 2, wherein a work table for assisting a person's work on the upper part of the cultivation shelf is installed in the work area.
- 前記作業エリアには、前記栽培棚に載置された植物を撮影するカメラが設置されていることを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The plant cultivation system according to claim 1 or 2, wherein a camera for photographing a plant placed on the cultivation shelf is installed in the work area.
- 前記栽培棚は、高さ方向に植物が載置される複数の段を有し、植物に人工光を照射する光源が段毎に設置されていることを特徴とする請求項１または２に記載された植物栽培システム。 The first or second claim, wherein the cultivation shelf has a plurality of stages on which plants are placed in the height direction, and a light source for irradiating the plants with artificial light is installed for each stage. Plant cultivation system.
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