WO2021228501A1 - Method for operating a lifting device, and lifting device for carrying out a method - Google Patents

Method for operating a lifting device, and lifting device for carrying out a method Download PDF

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WO2021228501A1
WO2021228501A1 PCT/EP2021/060124 EP2021060124W WO2021228501A1 WO 2021228501 A1 WO2021228501 A1 WO 2021228501A1 EP 2021060124 W EP2021060124 W EP 2021060124W WO 2021228501 A1 WO2021228501 A1 WO 2021228501A1
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WO
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sensor
lifting device
receiving part
determined
difference
Prior art date
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PCT/EP2021/060124
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German (de)
French (fr)
Inventor
Steffen PFAADT
Original Assignee
Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a lifting device and a lifting device for carrying out a method.
  • a lifting device is provided for lifting an object received on a receiving part.
  • a lifting mechanism is known from WO 2019/130425 A1 as the closest prior art.
  • the rope is not wound or unwound during operation and / or the rope tension does not change substantially in this hoist during operation.
  • a lifting mechanism arranged on a vehicle is known from US 2013/0 341 124 A1.
  • JP 2020- 7 078 A A method for recognizing an abnormal situation in an elevator is known from JP 2020- 7 078 A.
  • the invention is therefore based on the object of developing the safety of a lifting device.
  • the object is achieved in the lifting device according to the features specified in claim 10 and in the method according to the features specified in claim 1 or 9.
  • the lifting device has a receiving part for receiving an object and a rope which can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable by a drive, in particular being rotatable, wherein the drive has a first sensor, wherein a first position of the receiving part can be determined from the values captured by the first sensor, a second sensor being arranged on the lifting device, wherein a second position of the receiving part can be determined from the values captured by the second sensor , wherein a first difference from the first and the second position is determined in a first time span, wherein a second difference from the first and the second position is determined in a second time span, wherein an action is triggered, in particular warning information is displayed and / or is forwarded to a computer connected to the lifting device, in particular to the control of the lifting device, by means of a data transmission channel, if the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation.
  • the advantage here is that the rope elongation can be monitored by the two sensors.
  • the first sensor is arranged via the electric motor and the cable drum essentially at the first end of the cable and the second sensor essentially detects the other end of the cable.
  • a position of the receiving part can thus be determined with each of the two sensors, in particular in a first time span and later in a second time span.
  • the second time period is advantageously at a great distance in time from the first time period.
  • the rope elongation is brought about by the operation of the lifting device carried out between the first and second time periods, that is to say by the load on the rope during operation.
  • the receiving part can be moved back and forth along a guide formed on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device. from The advantage here is that the receiving part can be moved linearly by means of the winding or unwinding of the cable on the cable drum.
  • the guide improves the precision of the movement.
  • the first sensor is used to record values of a first physical variable, in particular the angular position of the rotor shaft of the electric motor driving the cable drum, on a first region of the cable, in particular close to the cable drum, and the second sensor to record them of values of a second physical variable in a second area spaced from the first area, in particular wherein the second physical variable is the distance between the second sensor attached to the frame and the receiving part, or wherein the second physical variable is the force transmitted through the rope.
  • a first physical variable in particular the angular position of the rotor shaft of the electric motor driving the cable drum
  • the second sensor to record them of values of a second physical variable in a second area spaced from the first area, in particular wherein the second physical variable is the distance between the second sensor attached to the frame and the receiving part, or wherein the second physical variable is the force transmitted through the rope.
  • a first method step the receiving part is steered towards a first target position, in particular a first target position related to the frame of the lifting device is steered
  • the first difference is determined within the first time period is, according to which the position of the receiving part is steered towards at least a second target position and / or to other target positions, with the receiving part being steered toward the first target position in a third method step, with a fourth method step carried out after the third method step within the second time period the second difference is determined, after which the action is triggered if the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation.
  • the receiving part can be controlled towards a position and can subsequently also be moved along a position-time curve.
  • the drive has an inverter which feeds the electric motor in such a way that the position detected by the first sensor is adjusted to a target position specified for the respective magazine.
  • the receiving part can thus then be guided along a trajectory.
  • the object received on the receiving part each has the same mass.
  • the advantage here is that the kinematic movement is carried out in both measurements with the same mass and a comparison can therefore be carried out very precisely.
  • no object is received on the receiving part in the second and fourth method step.
  • the lifting device has a receiving part for receiving an object and a rope that can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable, in particular rotatable, by a drive Drive has a first sensor, wherein a first position, in particular a position value, of the receiving part can be determined from the values detected by the first sensor, a second sensor being arranged on the lifting device, a second position from the values detected by the second sensor , in particular a position value, of the receiving part can be determined, wherein in a first method step the receiving part is moved along a path curve with a path speed profile during a first time period, the profile of the values detected by the second sensor being the first as a function of the values detected by the first sensor Function saved is confirmed wherein in a second method step arranged temporally after the first method step, the receiving part is again moved along the path curve with the path speed curve, the curve of the values recorded by the second sensor being stored as a second function as
  • the first sensor is an angle sensor for detecting the angular position of the rotor shaft of the electric motor of the drive, the second sensor being designed to detect a position of the receiving part.
  • the advantage here is that the position of the receiving part can be determined in two different ways.
  • the acquisition of values of a first physical variable namely the angular position of the rotor shaft of the electric motor driving the cable drum, can be carried out by means of the first sensor on a first area of the cable, in particular close to the cable drum, and the acquisition of values of a second physical variable , namely the distance between the second sensor, which is fastened to the frame, and the receiving part or the force passed through the cable, at a second area spaced apart from the first area.
  • the rope elongation that occurs over time during operation between the first and second areas can thus be detected.
  • the drive is designed as an electric motor or gear motor, in particular an electric motor with a gear.
  • position control can be carried out. This is because the position of the receiving part can be adjusted to a target position by means of a converter-fed or inverter-fed electric motor.
  • the second sensor is arranged on the frame of the lifting device, in particular the second sensor being an optical distance sensor and / or a laser distance sensor.
  • the second sensor being an optical distance sensor and / or a laser distance sensor.
  • the second sensor is arranged between the cable and the receiving part, in particular wherein the second sensor has a bolt which is connected to the cable and to the receiving part and a strain gauge is connected to the bolt, and / or with twofold Integration of the value profile detected by the second sensor, a position of the receiving part can be determined.
  • the advantage here is that the position of the receiving part can be determined with the first sensor in a first area and with the second sensor in another area of the rope. In this case, however, the value curves recorded by the second sensor must be integrated over time.
  • the lifting device has rotatably mounted wheels, by means of which the lifting device can be moved on a floor of a system.
  • the advantage here is that the lifting device can be moved within the system.
  • the lifting device can be used as a storage and retrieval unit in a system designed as a warehouse.
  • a contactless writable and / or readable memory in particular an RFID tag
  • an RFID reading and / or writing device is arranged on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device.
  • FIG. 1 A lifting device according to the invention is shown schematically in FIG. 1
  • a vertical machine axis is arranged on a frame that can be moved on wheels 11 on a floor of a system.
  • This machine axis has a guide 7, along which a receiving part 8 can be moved back and forth.
  • the machine axis is preferably aligned vertically so that the receiving part 8 can be raised and lowered.
  • An object 9 is received by the receiving part 8 or, in the simplest case, is only deposited on the receiving part 8.
  • the object has a memory, in particular an RFID tag, which can be queried in a contactless manner, in particular by means of electromagnetic waves, in particular by means of radio waves.
  • a corresponding reading device by means of which data can be queried from the memory, is attached to the receiving part 8.
  • the mass of the object 9 is also included in the data.
  • the reader is connected to an electronic control of the lifting device so that the mass can be taken into account in the provisions described below.
  • a cable 5 is fastened with its first end to the receiving part 8 and is arranged so that it can be rolled up on a cable drum 4 at its other end.
  • Deflection rollers 6 arranged on the lifting device allow a compact construction of the lifting device.
  • a drive that drives the cable drum 4 can be arranged as low as possible so that the center of gravity of the lifting device is at a small distance from the ground.
  • the drive has an electric motor fed by an inverter, which drives the cable drum 4 either directly or via an intermediate gear.
  • the drive is attached to the lifter.
  • the linear movement, in particular to and fro movement, of the receiving part 8 is guided by a guide 7, in particular a linear guide.
  • a second sensor 2, which determines the linear position of the receiving part 8, is attached to the lifting device.
  • the drive has a first sensor 1, by means of which the angular position of the rotor shaft of the electric motor 3 is detected.
  • the first sensor 1 and the second sensor 2 are connected to the controller.
  • the control also determines the linear position of the receiving part 8 from the angular position of the rotor shaft of the electric motor 3 detected by the first sensor 1, taking into account the geometric data of the cable 5 and the cable drum 4.
  • the difference between the linear position determined from the values detected with the first sensor 1 and the linear position determined from the values detected with the second sensor 2 can thus be determined.
  • a first determination of the difference is carried out and stored as the first value in a non-volatile memory of the controller.
  • the difference is determined in a recurring manner as the second respective second value and, if a first impermissibly high degree of deviation between the first and the second value is exceeded, warning information is displayed, forwarded and / or outputted in good time by the control system indicates an impermissibly high rope elongation.
  • the rope 5 can then be replaced in good time before a mechanical overload occurs.
  • the guide 7 for the receiving part 8 which is linearly movable relative to the frame 10 along the guide 7 is attached to the frame 10.
  • the second sensor 2 is also attached to the frame 10.
  • the second sensor 2 is arranged in such a way that it can detect the position of the receiving part 8.
  • the second sensor 2 preferably detects the position of the receiving part 8 in relation to the frame 10 in a contactless manner.
  • the second sensor 2 is as Executed optical distance detection system, so that the distance between the second sensor 2 and the receiving part 8 is used as a position.
  • the angular position of the rotor shaft is detected by means of the first sensor 1 and, if necessary, taking into account the translation of a transmission driven by the electric moor from the detected value of the angle, taking into account that radius related to the axis of rotation of the cable drum 4, on which the cable 5 is on the cable drum 4 is wound, the linear position of the receiving part 8 is determined.
  • An offset between the linear positions determined by the two sensors 1 and 2 can, but does not have to be taken into account.
  • the frame 10, in particular the vehicle frame, of the lifting device can preferably be moved on the floor of an industrial plant by means of wheels 11 rotatably mounted on it.
  • Deflection rollers 6 are rotatably mounted on the frame 10, so that the rope 5 unwound from the cable drum 4 is guided over the deflection rollers to the receiving part 8.
  • the receiving part 8 may thus be arranged on the side of the frame 10 facing away from the drive.
  • the time-recurring determination of the linear position by the two sensors 1 and 2 is preferably carried out as comparable as possible.
  • the actual position of the receiving part 8 is adjusted to a target position by the drive, the values detected by the first sensor 1 being used to determine the actual position.
  • the linear positions determined from the first sensor 1 or from the second sensor 2 are used to determine the current difference, which is then based on the impermissibly high level Deviation is monitored.
  • no object 9 is preferably received on the receiving part, so that the mass of the receiving part 8 is the same for each determination of the difference.
  • the receiving part 8 is also always understood to be a receiving unit.
  • the difference is stored in a first time period as a function of that linear position which is determined by the values detected by the first sensor 1, and in a second time period, which is temporally spaced from the first time period, the updated difference is stored as a function that linear position which is determined by the values detected by the first sensor 1. If this updated difference deviates impermissibly from the difference determined for the first period of time, the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an impermissibly high rope elongation. Thus, the rope 5 can then be replaced in good time before a mechanical overload occurs.
  • a surface area in particular a metallic surface area, reflects the radiation emitted by the second sensor, so that the sensor signal generated by the second sensor contains information about the distance between the surface area and the receiving part 8.
  • the receiving part 8 is made in several parts, that is to say in several parts.
  • control with the inverter is designed as an integrated device.
  • the second sensor 2 is not attached to the frame, but rather is designed as a load measuring pin with strain gauges, with the load measuring pin is arranged between the cable 5 and the receiving part 8.
  • a first area of the load measuring pin is connected to the receiving part 8 and a second area, which is spaced from the first area, of the load measuring pin is connected to the cable 5.
  • the same kinematic sequence is brought about by the drive in a second time span as in a first time span, which is arranged temporally before the second time span.
  • the same mass of the object 9 is received on the receiving part 8.
  • the course of the linear position based on the values detected by the second sensor 2 is stored as a first function as a function of the linear position based on the values detected by the first sensor 1.
  • a second function is formed when it expires in the second period of time. Then the maximum value of the convolution of the first with the second function is determined. The maximum value represents a shift of the second function against the first function. Then the integral of the amount of the difference between the first and the second function in a range of the linear positions is determined or the integral of the square of the difference between the first and the second function is determined .
  • the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an inadmissibly high rope elongation.
  • the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an impermissibly high rope elongation.
  • I first sensor in particular first position detection sensor 2 second sensor, in particular second position detection sensor

Abstract

The invention relates to a method for operating a lifting device, wherein the lifting device has a holding part for holding an object and has a cable, which can be at least partially wound on a cable drum, wherein the cable drum can be driven by a drive, wherein the drive has a first sensor, wherein a first position of the holding part can be determined from the values captured by the first sensor, wherein a second sensor is disposed on the lifting device, wherein a second position of the holding part can be determined from the values captured by the second sensor, wherein in a first time period a first difference is determined from the first position and the second position, wherein in a second time period a second difference is determined from the first position and the second position, and wherein an action is triggered if the magnitude of the divergence between the first difference and the second difference exceeds a permissible extent of deviation.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts und Hebegerät zur Durchführung eines Verfahrens Method for operating a lifting device and lifting device for carrying out a method
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts und ein Hebegerät zur Durchführung eines Verfahrens. The invention relates to a method for operating a lifting device and a lifting device for carrying out a method.
Es ist allgemein bekannt, dass ein Hebegerät zum Anheben eines auf einem Aufnahmeteil aufgenommenen Objekt vorgesehen ist. It is generally known that a lifting device is provided for lifting an object received on a receiving part.
Aus der WO 2019/ 130425 A1 ist als nächstliegender Stand der Technik ist ein Hubwerk bekannt. Allerdings wird das Seil während des Betriebs nicht aufgewickelt oder abgewickelt und/oder die Seilspannung verändert sich bei diesem Hubwerk während des Betriebs im Wesentlichen nicht. A lifting mechanism is known from WO 2019/130425 A1 as the closest prior art. However, the rope is not wound or unwound during operation and / or the rope tension does not change substantially in this hoist during operation.
Aus der US 2013 / 0 341 124 A1 ist ein an einem Fahrzeug angeordnetes Hubwerk bekannt. A lifting mechanism arranged on a vehicle is known from US 2013/0 341 124 A1.
Aus der JP 2020- 7 078 A ist ein Verfahren zum Erkennen einer abnormalen Situation in einem Aufzug bekannt. A method for recognizing an abnormal situation in an elevator is known from JP 2020- 7 078 A.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit bei einem Hebegerät weiterzubilden. The invention is therefore based on the object of developing the safety of a lifting device.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Hebegerät nach den in Anspruch 10 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 oder 9 angegebenen Merkmalen gelöst. According to the invention, the object is achieved in the lifting device according to the features specified in claim 10 and in the method according to the features specified in claim 1 or 9.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts sind, dass das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist, wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist, wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei in einer ersten Zeitspanne eine erste Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird, wobei in einer zweien Zeitspanne eine zweite Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird, wobei eine Aktion ausgelöst wird, insbesondere eine Warninformation angezeigt und/oder an einen mit dem Hebegerät, insbesondere mit der Steuerung des Hebegeräts, mittels eines Datenübertragungskanals verbundenen Rechner weitergeleitet wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet. Important features of the invention in the method for operating a lifting device are that the lifting device has a receiving part for receiving an object and a rope which can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable by a drive, in particular being rotatable, wherein the drive has a first sensor, wherein a first position of the receiving part can be determined from the values captured by the first sensor, a second sensor being arranged on the lifting device, wherein a second position of the receiving part can be determined from the values captured by the second sensor , wherein a first difference from the first and the second position is determined in a first time span, wherein a second difference from the first and the second position is determined in a second time span, wherein an action is triggered, in particular warning information is displayed and / or is forwarded to a computer connected to the lifting device, in particular to the control of the lifting device, by means of a data transmission channel, if the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation.
Von Vorteil ist dabei, dass die Seillängung durch die beiden Sensoren überwachbar ist. Der erste Sensor ist über den Elektromotor und die Seiltrommel im Wesentlichen am ersten Ende des Seils angeordnet und der zweite Sensor im Wesentlichen das andere Ende des Seils zu detektiert. Somit ist mit jedem der beiden Sensoren eine Position des Aufnahmeteils bestimmbar, insbesondere in einer ersten Zeitspanne und später in einer zweiten Zeitspanne. The advantage here is that the rope elongation can be monitored by the two sensors. The first sensor is arranged via the electric motor and the cable drum essentially at the first end of the cable and the second sensor essentially detects the other end of the cable. A position of the receiving part can thus be determined with each of the two sensors, in particular in a first time span and later in a second time span.
Auf diese Weise ist eine Veränderung des Unterschieds der beiden Positionsbestimmungen detektierbar, welche durch eine Seillängung bewirkt ist. Vorteiligerweise ist die zweite Zeitspanne zeitlich weit beabstandet von der ersten Zeitspanne. Somit wird die Seillängung durch den zwischen der ersten und zweiten Zeitspanne ausgeführten Betrieb des Hebegeräts, also durch die Belastung des Seils im Betrieb, bewirkt. In this way, a change in the difference between the two position determinations can be detected, which is caused by a rope elongation. The second time period is advantageously at a great distance in time from the first time period. Thus, the rope elongation is brought about by the operation of the lifting device carried out between the first and second time periods, that is to say by the load on the rope during operation.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Aufnahmeteil entlang einer am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts ausgebildeten Führung, hin- und herbewegbar. Von Vorteil ist dabei, dass das Aufnahmeteil mittels des Auf- oder Abwickelns des Seils auf der Seiltrommel linear bewegbar ist. Die Führung verbessert die Präzision der Bewegung. In an advantageous embodiment, the receiving part can be moved back and forth along a guide formed on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device. from The advantage here is that the receiving part can be moved linearly by means of the winding or unwinding of the cable on the cable drum. The guide improves the precision of the movement.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird mittels des ersten Sensors die Erfassung von Werten einer ersten physikalischen Größe, insbesondere der Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors, an einem ersten Bereich des Seils, insbesondere nahe an der Seiltrommel, ausgeführt und mittels des zweiten Sensors die Erfassung von Werten einer zweiten physikalischen Größe an einem vom ersten Bereich beabstandeten zweiten Bereich ausgeführt, insbesondere wobei die zweite physikalische Größe der Abstand zwischen dem am Gestell befestigten, zweiten Sensor und dem Aufnahmeteil ist oder wobei die zweite physikalische Größe die durch das Seil durchgeleitete Kraft ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Seillängung zwischen den beiden Bereichen in einfacher Weise bestimmbar ist. In an advantageous embodiment, the first sensor is used to record values of a first physical variable, in particular the angular position of the rotor shaft of the electric motor driving the cable drum, on a first region of the cable, in particular close to the cable drum, and the second sensor to record them of values of a second physical variable in a second area spaced from the first area, in particular wherein the second physical variable is the distance between the second sensor attached to the frame and the receiving part, or wherein the second physical variable is the force transmitted through the rope. The advantage here is that the rope elongation between the two areas can be determined in a simple manner.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf eine erste Sollposition hingesteuert, insbesondere auf eine auf das Gestell des Hebegeräts bezogene erste Sollposition hingesteuert wird, wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt ausgeführten zweiten Verfahrensschritt innerhalb der ersten Zeitspanne die erste Differenz bestimmt wird, wonach die Position des Aufnahmeteils auf zumindest eine zweite Sollposition und/oder auf andere Sollpositionen hingesteuert wird, wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf die erste Sollposition hingesteuert wird, wobei in einem zeitlich nach dem dritten Verfahrensschritt ausgeführten vierten Verfahrensschritt innerhalb der zweiten Zeitspanne die zweite Differenz bestimmt wird, wonach die Aktion ausgelöst wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der Steuerung des Hebegeräts das Aufnahmeteil auf eine Position hin steuerbar ist und nachfolgend auch entlang einer Orts-Zeit-Kurve bewegbar ist. Unter Hinsteuern wird insbesondere hierbei das Hinregeln der Istposition auf eine jeweilige Sollposition verstanden. Hierzu weist der Antrieb einen Wechselrichter auf, der den Elektromotor derart speist, dass die vom ersten Sensor erfasste Position auf eine zum jeweiligen Zeitschrift vorgegebene Sollposition hingeregelt wird. Somit ist dann das Aufnahmeteil entlang einer Bahnkurve führbar. In an advantageous embodiment, in a first method step the receiving part is steered towards a first target position, in particular a first target position related to the frame of the lifting device is steered, wherein in a second method step carried out after the first method step, the first difference is determined within the first time period is, according to which the position of the receiving part is steered towards at least a second target position and / or to other target positions, with the receiving part being steered toward the first target position in a third method step, with a fourth method step carried out after the third method step within the second time period the second difference is determined, after which the action is triggered if the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation. The advantage here is that, by means of the control of the lifting device, the receiving part can be controlled towards a position and can subsequently also be moved along a position-time curve. Under steering will in particular understood here the regulation of the actual position to a respective target position. For this purpose, the drive has an inverter which feeds the electric motor in such a way that the position detected by the first sensor is adjusted to a target position specified for the respective magazine. The receiving part can thus then be guided along a trajectory.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist im zweiten und im vierten Verfahrensschritt das auf dem Aufnahmeteil aufgenommene Objekt jeweils dieselbe Masse auf. Von Vorteil ist dabei, dass bei gleicher Masse die kinematische Bewegung bei beiden Messungen ausgeführt werden und somit ein Vergleich sehr genau ausführbar ist. In an advantageous embodiment, in the second and in the fourth method step, the object received on the receiving part each has the same mass. The advantage here is that the kinematic movement is carried out in both measurements with the same mass and a comparison can therefore be carried out very precisely.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist im zweiten und im vierten Verfahrensschritt auf dem Aufnahmeteil kein Objekt aufgenommen. Von Vorteil ist dabei, dass bei gleicher Masse die kinematische Bewegung bei beiden Messungen ausgeführt werden und somit ein Vergleich sehr genau ausführbar ist. In an advantageous embodiment, no object is received on the receiving part in the second and fourth method step. The advantage here is that the kinematic movement is carried out in both measurements with the same mass and a comparison can therefore be carried out very precisely.
Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts sind, dass das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist, wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist, wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei in einem ersten Verfahrensschritt während einer ersten Zeitspanne das Aufnahmeteil entlang einer Bahnkurve mit einem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als erste Funktion gespeichert wird, wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt angeordneten zweiten Verfahrensschritt während einer zweiten Zeitspanne das Aufnahmeteil wiederum entlang der Bahnkurve mit dem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als zweite Funktion gespeichert wird, wobei in einem zeitlich nach dem zweiten Verfahrensschritt angeordneten dritten Verfahrensschritt der Maximalwert der Faltung der ersten mit der zweiten Funktion bestimmt wird, wobei ein Integral des Betrags der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird oder das Integral des Quadrats der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird. Von Vorteil ist dabei, dass sogar während der Bewegung die Messwerte der Sensoren auswertbar sind, um die Seillängung zu bestimmen. Important features of the method for operating a lifting device are that the lifting device has a receiving part for receiving an object and a rope that can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable, in particular rotatable, by a drive Drive has a first sensor, wherein a first position, in particular a position value, of the receiving part can be determined from the values detected by the first sensor, a second sensor being arranged on the lifting device, a second position from the values detected by the second sensor , in particular a position value, of the receiving part can be determined, wherein in a first method step the receiving part is moved along a path curve with a path speed profile during a first time period, the profile of the values detected by the second sensor being the first as a function of the values detected by the first sensor Function saved is confirmed wherein in a second method step arranged temporally after the first method step, the receiving part is again moved along the path curve with the path speed curve, the curve of the values recorded by the second sensor being stored as a second function as a function of the values recorded by the first sensor, wherein in a third method step arranged temporally after the second method step, the maximum value of the convolution of the first with the second function is determined, an integral of the amount of the difference between the first and the second function shifted by the maximum value being determined, or the integral of the square of the Difference between the first and the second function shifted by the maximum value is determined. The advantage here is that the measured values of the sensors can be evaluated even during the movement in order to determine the rope elongation.
Wichtige Merkmale bei dem Hebegerät zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass der erste Sensor ein Winkelsensor zur Erfassung der Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors des Antriebs ist, wobei der zweite Sensor zur Erfassung einer Position des Aufnahmeteils geeignet ausgebildet ist. Important features of the lifting device for performing the aforementioned method are that the first sensor is an angle sensor for detecting the angular position of the rotor shaft of the electric motor of the drive, the second sensor being designed to detect a position of the receiving part.
Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils auf zwei verschiedene Weisen bestimmbar ist. Dabei ist die Erfassung von Werten einer ersten physikalischen Größe, nämlich der Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors, mittels des ersten Sensors an einem ersten Bereich des Seils, insbesondere nahe an der Seiltrommel, ausführbar und die die Erfassung von Werten einer zweiten physikalischen Größe, nämlich des Abstands zwischen dem am Gestell befestigten, zweiten Sensor und dem Aufnahmeteil oder der durch das Seil durchgeleiteten Kraft, an einem vom ersten Bereich beabstandeten zweiten Bereich. Somit ist die zwischen dem ersten und zweiten Bereich im Betrieb im Laufe der Zeit entstehende Seillängung detektierbar. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Antrieb als Elektromotors oder Getriebemotor, insbesondere also Elektromotor mit Getriebe, ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass eine Positionssteuerung ausführbar ist. Denn mittels eines umrichtergespeisten oder wechselrichtergespeisten Elektromotors ist die Position des Aufnahmeteils hinregelbar auf eine Sollposition. The advantage here is that the position of the receiving part can be determined in two different ways. The acquisition of values of a first physical variable, namely the angular position of the rotor shaft of the electric motor driving the cable drum, can be carried out by means of the first sensor on a first area of the cable, in particular close to the cable drum, and the acquisition of values of a second physical variable , namely the distance between the second sensor, which is fastened to the frame, and the receiving part or the force passed through the cable, at a second area spaced apart from the first area. The rope elongation that occurs over time during operation between the first and second areas can thus be detected. In an advantageous embodiment, the drive is designed as an electric motor or gear motor, in particular an electric motor with a gear. The advantage here is that position control can be carried out. This is because the position of the receiving part can be adjusted to a target position by means of a converter-fed or inverter-fed electric motor.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zweite Sensor am Gestell des Hebegeräts angeordnet, insbesondere wobei der zweite Sensor ein optischer Abstandssensor und/oder ein Laser-Distanzsensor ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils mit dem ersten Sensor an einem ersten Bereich und mit dem zweiten Sensor an einem anderen Bereich des Seils bestimmbar ist. In an advantageous embodiment, the second sensor is arranged on the frame of the lifting device, in particular the second sensor being an optical distance sensor and / or a laser distance sensor. The advantage here is that the position of the receiving part can be determined with the first sensor in a first area and with the second sensor in another area of the rope.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zweite Sensor zwischen dem Seil und dem Aufnahmeteil angeordnet, insbesondere wobei der zweite Sensor einen Bolzen aufweist, welcher mit dem Seil und mit dem Aufnahmeteil verbunden ist und ein Dehnungsmessstreifen mit dem Bolzen verbunden ist, und/oder wobei durch zweifache Integration des vom zweiten Sensor erfassten Werteverlaufs eine Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Position des Aufnahmeteils mit dem ersten Sensor an einem ersten Bereich und mit dem zweiten Sensor an einem anderen Bereich des Seils bestimmbar ist. Dabei sind allerdings die vom zweiten Sensor erfasst Wertverläufe zeitlich zu integrieren. In an advantageous embodiment, the second sensor is arranged between the cable and the receiving part, in particular wherein the second sensor has a bolt which is connected to the cable and to the receiving part and a strain gauge is connected to the bolt, and / or with twofold Integration of the value profile detected by the second sensor, a position of the receiving part can be determined. The advantage here is that the position of the receiving part can be determined with the first sensor in a first area and with the second sensor in another area of the rope. In this case, however, the value curves recorded by the second sensor must be integrated over time.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Hebegerät drehbar gelagerte Räder auf, mittels derer das Hebegerät auf einem Boden einer Anlage verfahrbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Hebegerät innerhalb der Anlage verfahrbar ist. Beispielsweise ist das Hebegerät als Regalbediengerät in einer als Lager ausgeführten Anlage einsetzbar. In an advantageous embodiment, the lifting device has rotatably mounted wheels, by means of which the lifting device can be moved on a floor of a system. The advantage here is that the lifting device can be moved within the system. For example, the lifting device can be used as a storage and retrieval unit in a system designed as a warehouse.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist am Objekt ein berührungslos beschreibbarer und/oder auslesbarer Speicher, insbesondere RFID-Tag, angeordnet und am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts, ein RFID Lese- und/oder Schreibgerät. Von Vorteil ist dabei, dass die Masse des Objekts im Speicher, insbesondere RFID-Tag, hinterlegbar ist und bei der Bestimmung der Seillängung berücksichtigbar ist. Somit ist sogar bei der Bestimmung der ersten Distanz ein Objekt mit einer anderen Masse auf dem Aufnahmeteil aufnehmbar als bei der Bestimmung der zweiten Distanz. Die Wirkung des Masseunterschieds auf die Seillängung bei den beiden Bestimmungen ist somit berücksichtigbar. In an advantageous embodiment, a contactless writable and / or readable memory, in particular an RFID tag, is arranged on the object and an RFID reading and / or writing device is arranged on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device. The advantage here is that the mass of the object can be stored in the memory, in particular the RFID tag, and can be taken into account when determining the rope elongation. Thus, even when determining the first distance, an object with a different mass can be picked up on the receiving part than at determining the second distance. The effect of the difference in mass on the rope elongation in the two determinations can thus be taken into account.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Further advantages result from the subclaims. The invention is not restricted to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful possible combinations of claims and / or individual claim features and / or features of the description and / or the figures, in particular from the task and / or the task posed by comparison with the prior art.
Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert: The invention will now be explained in more detail with reference to schematic figures:
In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Hebegerät schematisch dargestellt. A lifting device according to the invention is shown schematically in FIG.
Hierbei ist eine vertikale Maschinenachse auf einem auf Rädern 11 auf einem Boden einer Anlage verfahrbaren Gestell angeordnet. Here, a vertical machine axis is arranged on a frame that can be moved on wheels 11 on a floor of a system.
Diese Maschinenachse weist eine Führung 7 auf, entlang derer ein Aufnahmeteil 8 hin- und herbewegbar ist. Vorzugsweise ist die Maschinenachse vertikal ausgerichtet, so dass das Aufnahmeteil 8 heb- und senkbar ist. This machine axis has a guide 7, along which a receiving part 8 can be moved back and forth. The machine axis is preferably aligned vertically so that the receiving part 8 can be raised and lowered.
Ein Objekt 9 ist vom Aufnahmeteil 8 aufgenommen oder im einfachsten Fall nur abgelegt auf dem Aufnahmeteil 8. An object 9 is received by the receiving part 8 or, in the simplest case, is only deposited on the receiving part 8.
Das Objekt weist einen berührungslos, insbesondere mittels elektromagnetischer Wellen, insbesondere mittels Funkwellen, abfragbaren Speicher, insbesondere RFID Tag, auf. Am Aufnahmeteil 8 ist ein entsprechendes Lesegerät befestigt, mittels dessen Daten aus dem Speicher abfragbar sind. The object has a memory, in particular an RFID tag, which can be queried in a contactless manner, in particular by means of electromagnetic waves, in particular by means of radio waves. A corresponding reading device, by means of which data can be queried from the memory, is attached to the receiving part 8.
Beispielsweise ist auch die Masse des Objekts 9 von den Daten umfasst. Das Lesegerät ist mit einer elektronischen Steuerung des Hebegeräts verbunden, so dass die Masse bei den nachfolgend beschriebenen Bestimmungen berücksichtigbar ist. For example, the mass of the object 9 is also included in the data. The reader is connected to an electronic control of the lifting device so that the mass can be taken into account in the provisions described below.
Ein Seil 5 ist mit seinem ersten Ende am Aufnahmeteil 8 befestigt und an seinem anderen Ende auf einer Seiltrommel 4 aufrollbar angeordnet. A cable 5 is fastened with its first end to the receiving part 8 and is arranged so that it can be rolled up on a cable drum 4 at its other end.
Am Hebegerät angeordnete Umlenkrollen 6 ermöglichen einen kompakten Aufbau des Hebegeräts. Insbesondere ist ein die Seiltrommel 4 antreibender Antrieb möglichst tief anordenbar, so dass der Schwerpunkt des Hebegeräts geringen Abstand zum Boden aufweist. Der Antrieb weist einen von einem Wechselrichter gespeisten Elektromotor auf, der die Seiltrommel 4 entweder direkt oder über ein zwischengeordnetes Getriebe antreibt. Deflection rollers 6 arranged on the lifting device allow a compact construction of the lifting device. In particular, a drive that drives the cable drum 4 can be arranged as low as possible so that the center of gravity of the lifting device is at a small distance from the ground. The drive has an electric motor fed by an inverter, which drives the cable drum 4 either directly or via an intermediate gear.
Der Antrieb ist am Hebegerät befestigt. Die lineare Bewegung, insbesondere Hin- und Herbewegung, des Aufnahmeteils 8 ist durch eine Führung 7, insbesondere Linearführung, geführt. The drive is attached to the lifter. The linear movement, in particular to and fro movement, of the receiving part 8 is guided by a guide 7, in particular a linear guide.
Am Hebegerät ist ein zweiter Sensor 2 befestigt, welcher die Linearposition des Aufnahmeteils 8 bestimmt. A second sensor 2, which determines the linear position of the receiving part 8, is attached to the lifting device.
Der Antrieb weist einen ersten Sensor 1 auf, mittels dessen die Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors 3 erfasst wird. The drive has a first sensor 1, by means of which the angular position of the rotor shaft of the electric motor 3 is detected.
Der erste Sensor 1 und der zweite Sensor 2 sind mit der Steuerung verbunden. The first sensor 1 and the second sensor 2 are connected to the controller.
Die Steuerung bestimmt aus der mittels des ersten Sensors 1 erfassten Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors 3 unter Berücksichtigung der geometrischen Daten des Seils 5 und der Seiltrommel 4 ebenfalls die Linearposition des Aufnahmeteils 8. The control also determines the linear position of the receiving part 8 from the angular position of the rotor shaft of the electric motor 3 detected by the first sensor 1, taking into account the geometric data of the cable 5 and the cable drum 4.
Somit ist die Differenz zwischen der aus den mit dem ersten Sensor 1 erfassten Werten bestimmten Linearposition und der aus den mit dem zweiten Sensor 2 erfassten Werten bestimmten Linearposition bestimmbar. The difference between the linear position determined from the values detected with the first sensor 1 and the linear position determined from the values detected with the second sensor 2 can thus be determined.
Bei Inbetriebnahme wird eine erste Bestimmung der Differenz ausgeführt und als erster Wert in einem nichtflüchtigen Speicher der Steuerung abgespeichert. When the system is put into operation, a first determination of the difference is carried out and stored as the first value in a non-volatile memory of the controller.
Beim nachfolgend ausgeführten Betrieb wird zeitlich wiederkehrend die Differenz als zweiter jeweiliger zweiter Wert jeweils aktuell bestimmt und bei Überschreiten eines ersten unzulässig hohen Maßes an Abweichung zwischen dem ersten und dem zweiten Wert eine Warninformation von der Steuerung angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben wird, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. Somit ist dann das Seil 5 rechtzeitig austauschbar, bevor eine mechanische Überlastung auftritt. In the operation carried out below, the difference is determined in a recurring manner as the second respective second value and, if a first impermissibly high degree of deviation between the first and the second value is exceeded, warning information is displayed, forwarded and / or outputted in good time by the control system indicates an impermissibly high rope elongation. Thus, the rope 5 can then be replaced in good time before a mechanical overload occurs.
Am Gestell 10 ist die Führung 7 für das relativ zum Gestell 10 entlang der Führung 7 linear bewegbare Aufnahmeteil 8 befestigt. Der zweite Sensor 2 ist ebenfalls am Gestell 10 befestigt. Dabei ist der zweite Sensor 2 derart angeordnet, dass er die Position des Aufnahmeteils 8 erfassen kann. Vorzugsweise erfasst der zweite Sensor 2 die auf das Gestell 10 bezogene Position des Aufnahmeteils 8 berührungslos. Insbesondere ist der zweite Sensor 2 als optisches Distanzerfassungssystem ausgeführt, so dass die Distanz zwischen dem zweiten Sensor 2 und dem Aufnahmeteil 8 als Position verwendet wird. The guide 7 for the receiving part 8 which is linearly movable relative to the frame 10 along the guide 7 is attached to the frame 10. The second sensor 2 is also attached to the frame 10. The second sensor 2 is arranged in such a way that it can detect the position of the receiving part 8. The second sensor 2 preferably detects the position of the receiving part 8 in relation to the frame 10 in a contactless manner. In particular, the second sensor 2 is as Executed optical distance detection system, so that the distance between the second sensor 2 and the receiving part 8 is used as a position.
Mittels des ersten Sensors 1 wird die Winkelstellung der Rotorwelle erfasst und gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Übersetzung eines von dem Elektromoor angetriebenen Getriebes aus dem erfassten Wert des Winkels unter Berücksichtigung desjenigen auf die Drehachse der Seiltrommel 4 bezogenen Radius, auf welchem das Seil 5 auf der Seiltrommel 4 aufgewickelt ist, die Linearposition des Aufnahmeteils 8 bestimmt. Ein Offset zwischen den durch die beiden Sensoren 1 und 2 bestimmten Linearpositionen kann, muss aber nicht berücksichtigt werden. The angular position of the rotor shaft is detected by means of the first sensor 1 and, if necessary, taking into account the translation of a transmission driven by the electric moor from the detected value of the angle, taking into account that radius related to the axis of rotation of the cable drum 4, on which the cable 5 is on the cable drum 4 is wound, the linear position of the receiving part 8 is determined. An offset between the linear positions determined by the two sensors 1 and 2 can, but does not have to be taken into account.
Denn durch zeitlich wiederkehrend ausgeführte Bestimmung der Differenz zwischen den durch die beiden Sensoren 1 und 2 erfassten Linearpositionen ist nur die während des Betriebs zeitlich wiederkehrend bestimmte Veränderung dieser Differenz zu überwachen und bei einem unzulässig großen Maß an Veränderung ein Warnsignal zu erzeugen, anzuzeigen und/oder weiterzuleiten. Because by determining the difference between the linear positions detected by the two sensors 1 and 2 in a recurring manner, only the change in this difference determined in a recurring manner during operation is to be monitored and a warning signal to be generated, displayed and / or in the event of an impermissibly large amount of change forward.
Das Gestell 10, insbesondere Fahrzeuggestell, des Hebegeräts ist vorzugsweise über an ihm drehbar gelagerte Räder 11 auf dem Boden einer industriellen Anlage verfahrbar. The frame 10, in particular the vehicle frame, of the lifting device can preferably be moved on the floor of an industrial plant by means of wheels 11 rotatably mounted on it.
Am Gestell 10 sind Umlenkrollen 6 drehbar gelagert angeordnet, so dass das von der Seiltrommel 4 abgewickelte Seil 5 über die Umlenkrollen zum Aufnahmeteil 8 geführt ist. Das Aufnahmeteil 8 darf somit auf der vom Antrieb abgewandten Seite des Gestells 10 angeordnet sein. Deflection rollers 6 are rotatably mounted on the frame 10, so that the rope 5 unwound from the cable drum 4 is guided over the deflection rollers to the receiving part 8. The receiving part 8 may thus be arranged on the side of the frame 10 facing away from the drive.
Die zeitlich wiederkehrende Bestimmung der Linearposition durch die beiden Sensoren 1 und 2 wird vorzugsweise möglichst vergleichbar ausgeführt. Hierzu wird die Istposition des Aufnahmeteils 8 zu einer Sollposition vom Antrieb hingeregelt, wobei zur Bestimmung der Istposition die vom ersten Sensor 1 erfassten Werte verwendet werden. Nach Erreichung der Sollposition, insbesondere nach einer zusätzlichen Zeitspanne zum Ausklingen von etwaigen Schwingungen oder Bewegungen des Aufnahmeteils 8, werden die aus dem ersten Sensor 1 oder aus dem zweiten Sensor 2bestimmten Linearpositionen zur Bestimmung der aktuellen Differenz verwendet, welche dann auf das unzulässig hohe Maß an Abweichung überwacht wird. Bei der genannten zeitlich wiederkehrenden Bestimmung der Linearposition ist vorzugsweise kein Objekt 9 auf dem Aufnahmeteil aufgenommen, so dass die Masse des Aufnahmeteils 8 bei jeder Bestimmung der Differenz gleich groß ist. Alternativ ist zwar ein Objekt 9 auf dem Aufnahmeteil 8 aufgenommen; dabei ist dann aber die Masse des Objekts 9 samt Aufnahmeteil 8 stets dieselbe. Somit ist derjenige Anteil der Seillängung, welcher massenabhängig ist, unveränderlich und die festgestellte Differenz wird von der alterungs- oder überlastungsabhängigen Seillängung bewirkt. The time-recurring determination of the linear position by the two sensors 1 and 2 is preferably carried out as comparable as possible. For this purpose, the actual position of the receiving part 8 is adjusted to a target position by the drive, the values detected by the first sensor 1 being used to determine the actual position. After the target position has been reached, in particular after an additional period of time for any vibrations or movements of the receiving part 8 to subside, the linear positions determined from the first sensor 1 or from the second sensor 2 are used to determine the current difference, which is then based on the impermissibly high level Deviation is monitored. In the mentioned temporally recurring determination of the linear position, no object 9 is preferably received on the receiving part, so that the mass of the receiving part 8 is the same for each determination of the difference. Alternatively, although an object 9 is received on the receiving part 8; In this case, however, the mass of the object 9 including the receiving part 8 is always the same. Thus that part of the rope elongation, which is dependent on the mass, is invariable and the determined difference is caused by the aging or overload-dependent rope elongation.
Unter dem Aufnahmeteil 8 wird stets auch eine Aufnahmeeinheit verstanden. The receiving part 8 is also always understood to be a receiving unit.
In einem anderen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel wird in einer ersten Zeitspanne die Differenz als Funktion derjenigen Linearposition, welche durch die durch den ersten Sensor 1 erfassten Werte bestimmt ist, hinterlegt und in einer zweiten Zeitspanne, welche zeitlich beabstandet ist von der ersten Zeitspanne die aktualisierte Differenz als Funktion derjenigen Linearposition, welche durch die durch den ersten Sensor 1 erfassten Werte bestimmt ist, bestimmt. Wenn diese aktualisierte Differenz von der für die erste Zeitspanne bestimmten Differenz unzulässig abweicht, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. Somit ist dann das Seil 5 rechtzeitig austauschbar, bevor eine mechanische Überlastung auftritt. In another exemplary embodiment according to the invention, the difference is stored in a first time period as a function of that linear position which is determined by the values detected by the first sensor 1, and in a second time period, which is temporally spaced from the first time period, the updated difference is stored as a function that linear position which is determined by the values detected by the first sensor 1. If this updated difference deviates impermissibly from the difference determined for the first period of time, the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an impermissibly high rope elongation. Thus, the rope 5 can then be replaced in good time before a mechanical overload occurs.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen reflektiert ein Oberflächenberiech, insbesondere ein metallischer Oberflächenberiech, die vom zweiten Sensor ausgesendete Strahlung, so dass das vom zweiten Sensor erzeugte Sensorsignal eine Information über den Abstand zwischen dem Oberflächenberiech und dem Aufnahmeteil 8 aufweist. In further exemplary embodiments according to the invention, a surface area, in particular a metallic surface area, reflects the radiation emitted by the second sensor, so that the sensor signal generated by the second sensor contains information about the distance between the surface area and the receiving part 8.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird das Aufnahmeteil 8 mehrstückig, also mehrteilig, ausgeführt. In further exemplary embodiments according to the invention, the receiving part 8 is made in several parts, that is to say in several parts.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen ist die Steuerung mit dem Wechselrichter als integriert ausgebildetes Gerät ausgeführt. In further exemplary embodiments according to the invention, the control with the inverter is designed as an integrated device.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird der zweite Sensor 2 nicht am Gestell befestigt, sondern als Lastmessbolzen mit Dehnungsmessstreifen ausgeführt, wobei der Lastmessbolzen zwischen dem Seil 5 und dem Aufnahmeteil 8 angeordnet ist. Dabei ist ein erster Bereich des Lastmessbolzens mit dem Aufnahmeteil 8 und ein zweiter Bereich, der von dem ersten Bereich beabstandet ist, des Lastmessbolzens mit dem Seil 5 verbunden. Somit ist mittels des Dehnungsmessstreifens eine auf das Aufnahmeteil wirkende Kraft erfassbar, wobei durch die zweifache zeitliche Integration des Kraftverlaufs ein entsprechender Verlauf der Linearposition des Aufnahmeteils bestimmbar ist. In further exemplary embodiments according to the invention, the second sensor 2 is not attached to the frame, but rather is designed as a load measuring pin with strain gauges, with the load measuring pin is arranged between the cable 5 and the receiving part 8. A first area of the load measuring pin is connected to the receiving part 8 and a second area, which is spaced from the first area, of the load measuring pin is connected to the cable 5. Thus, by means of the strain gauge, a force acting on the receiving part can be detected, with a corresponding profile of the linear position of the receiving part being able to be determined through the double integration of the force profile over time.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird in einer zweiten Zeitspanne derselbe kinematische Ablauf vom Antrieb bewirkt wie in einer ersten Zeitspanne, welche zeitlich vor der zweiten Zeitspanne angeordnet ist. Bei jedem der beiden kinematischen Abläufe ist dieselbe Masse des Objekts 9 auf dem Aufnahmeteil 8 aufgenommen. Während des Ablaufs in der ersten Zeitspanne wird der Verlauf der auf den vom zweiten Sensor 2 erfassten Werten basierenden Linearposition in Abhängigkeit der auf den vom ersten Sensor 1 erfassten Werten basierenden Linearposition als erste Funktion gespeichert. Entsprechend wird beim Ablauf in der zweiten Zeitspanne eine zweite Funktion gebildet. Danach wird der Maximalwert der Faltung der ersten mit der zweiten Funktion bestimmt. Der Maximalwert stellt eine Verschiebung der zweiten Funktion gegen die erste Funktion dar. Danach wird das Integral des Betrags der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Funktion in einem Bereich der Linearpositionen bestimmt oder das Integral des Quadrats der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Funktion bestimmt. In further exemplary embodiments according to the invention, the same kinematic sequence is brought about by the drive in a second time span as in a first time span, which is arranged temporally before the second time span. In each of the two kinematic processes, the same mass of the object 9 is received on the receiving part 8. During the course of the first time period, the course of the linear position based on the values detected by the second sensor 2 is stored as a first function as a function of the linear position based on the values detected by the first sensor 1. Correspondingly, a second function is formed when it expires in the second period of time. Then the maximum value of the convolution of the first with the second function is determined. The maximum value represents a shift of the second function against the first function. Then the integral of the amount of the difference between the first and the second function in a range of the linear positions is determined or the integral of the square of the difference between the first and the second function is determined .
Wenn der für die erste Zeitspanne bestimmte Wert des Integrals eine unzulässig hohe Abweichung von dem für die zweite Zeitspanne bestimmten Wert des Integrals aufweist, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. If the value of the integral determined for the first period of time deviates from the value of the integral determined for the second period of time, the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an inadmissibly high rope elongation.
Wenn der für die erste Zeitspanne bestimmte Maximalwert eine unzulässig hohe Abweichung von dem für die zweite Zeitspanne bestimmten Maximalwert aufweist, wird die Warninformation angezeigt, weitergeleitet und/oder rechtzeitig ausgegeben, die auf eine unzulässig hohe Seillängung hinweist. Bezugszeichenliste If the maximum value determined for the first period of time deviates from the maximum value determined for the second period of time, the warning information is displayed, forwarded and / or output in good time, which indicates an impermissibly high rope elongation. List of reference symbols
I erster Sensor, insbesondere erster Positionserfassungssensor 2 zweiter Sensor, insbesondere zweiter PositionserfassungssensorI first sensor, in particular first position detection sensor 2 second sensor, in particular second position detection sensor
3 Elektromotor 3 electric motor
4 Seiltrommel 4 rope drum
5 Seil 5 rope
6 Umlenkrolle 7 Führung 6 pulley 7 guide
8 Aufnahmeteil 8 recording part
9 Objekt 9 object
10 Gestell, insbesondere Fahrzeuggestell 10 frame, in particular the vehicle frame
I I Rad I I wheel

Claims

Patentansprüche: Patent claims:
1. Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts, wobei das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist, wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist, wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei in einer ersten Zeitspanne eine erste Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird, wobei in einer zweien Zeitspanne eine zweite Differenz aus der ersten und der zweiten Position bestimmt wird, wobei eine Aktion ausgelöst wird, insbesondere eine Warninformation angezeigt und/oder an einen mit dem Hebegerät, insbesondere mit der Steuerung des Hebegeräts, mittels eines Datenübertragungskanals verbundenen Rechner weitergeleitet wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet. 1. A method for operating a lifting device, the lifting device having a receiving part for receiving an object and a rope which can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable by a drive, in particular being rotatable, the drive having a first Having a sensor, wherein a first position of the receiving part can be determined from the values detected by the first sensor, characterized in that a second sensor is arranged on the lifting device, a second position of the receiving part being able to be determined from the values detected by the second sensor, wherein a first difference is determined from the first and the second position in a first time span, a second difference from the first and the second position being determined in a second time span, an action being triggered, in particular warning information displayed and / or sent to a with the lifting device, in particular with the control of the lifting device, by means of a data transmission channel connected computer is forwarded if the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufnahmeteil entlang einer am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts ausgebildeten Führung, hin- und herbewegbar ist. 2. The method according to claim 1, characterized in that the receiving part can be moved back and forth along a guide formed on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der Drehrichtung der vom Antieb angetriebenen Seiltrommel das Aufnahmeteil hin- und herbewegbar ist, wobei beim Hinbewegen das Seil auf der Seiltrommel zunehmend aufgewickelt und beim Herbewegen das Seil auf der Seiltrommel immer weiter abgewickelt wird. 3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that depending on the direction of rotation of the cable drum driven by the drive, the receiving part can be moved back and forth, the rope being increasingly wound on the rope drum when it is moved and the rope on the rope drum continues to move forward is handled.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ersten Sensors die Erfassung von Werten einer ersten physikalischen Größe, insbesondere der Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors des Antriebs, an einem ersten Bereich des Seils, insbesondere nahe an der Seiltrommel, ausgeführt wird und mittels des zweiten Sensors die Erfassung von Werten einer zweiten physikalischen Größe an einem vom ersten Bereich beabstandeten zweiten Bereich ausgeführt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that by means of the first sensor the detection of values of a first physical variable, in particular the angular position of the rotor shaft of the electric motor of the drive driving the cable drum, on a first region of the cable, in particular close to the Cable drum, is carried out and by means of the second sensor the detection of values of a second physical variable is carried out in a second area spaced apart from the first area.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ersten Sensors die Winkelstellung der Rotorwelle des die Seiltrommel antreibenden Elektromotors des Antriebs erfasst wird und wobei mittels des zweiten Sensors Werte einer zweiten physikalischen Größe beabstandet von der Seiltrommel erfasst werden. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the angular position of the rotor shaft of the drive's electric motor driving the cable drum is detected by means of the first sensor, and values of a second physical variable spaced from the cable drum are detected by means of the second sensor.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite physikalische Größe der Abstand zwischen dem am Gestell befestigten, zweiten Sensor und dem Aufnahmeteil, insbesondere einem Oberflächenbereich des Aufnahmeteils, ist, insbesondere wobei der Oberflächenberiech vom zweiten Sensor ausgestrahlte Strahlung, insbesondere Licht, Ultraschall oder Radarstrahlung, reflektiert, oder dass die zweite physikalische Größe die durch das Seil durchgeleitete Kraft ist. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the second physical variable is the distance between the second sensor attached to the frame and the receiving part, in particular a surface area of the receiving part, in particular where the surface area is radiation emitted by the second sensor, in particular Light, ultrasound or radar radiation, or that the second physical quantity is the force transmitted through the rope.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf eine erste Sollposition hingesteuert wird, insbesondere auf eine auf das Gestell des Hebegeräts bezogene erste Sollposition hingesteuert wird, wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt ausgeführten zweiten Verfahrensschritt innerhalb der ersten Zeitspanne die erste Differenz bestimmt wird, wonach die Position des Aufnahmeteils auf zumindest eine zweite Sollposition und/oder auf andere Sollpositionen hingesteuert wird, wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Aufnahmeteil auf die erste Sollposition hingesteuert wird, wobei in einem zeitlich nach dem dritten Verfahrensschritt ausgeführten vierten Verfahrensschritt innerhalb der zweiten Zeitspanne die zweite Differenz bestimmt wird, wonach die Aktion ausgelöst wird, wenn der Betrag des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Differenz ein zulässiges Maß an Abweichung überschreitet. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in a first method step the receiving part is steered towards a first target position, in particular is steered towards a first target position related to the frame of the lifting device, with a second carried out after the first method step Method step within the first time span, the first difference is determined, after which the position of the receiving part is steered towards at least a second target position and / or to other target positions, wherein in a third method step the receiving part is steered toward the first target position, with a time after the Third method step, the fourth method step carried out within the second time period, the second difference is determined, after which the action is triggered when the amount of the difference between the first and the second difference exceeds a permissible amount of deviation rides.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten und im vierten Verfahrensschritt das auf dem Aufnahmeteil aufgenommene Objekt jeweils die selbe Masse aufweist oder dass im zweiten und im vierten Verfahrensschritt auf dem Aufnahmeteil kein Objekt aufgenommen ist. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the second and fourth method step the object received on the receiving part each has the same mass or that in the second and fourth method step no object is received on the receiving part.
9. Verfahren zum Betreiben eines Hebegeräts, wobei das Hebegerät ein Aufnahmeteil zur Aufnahme eines Objekts und ein Seil, das auf einer Seiltrommel zumindest teilweise aufwickelbar ist, aufweist, wobei die Seiltrommel von einem Antrieb antreibbar ist, insbesondere drehbar ist, wobei der Antrieb einen ersten Sensor aufweist, wobei aus den von dem ersten Sensor erfassten Werten eine erste Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Hebegerät ein zweiter Sensor angeordnet ist, wobei aus den von dem zweiten Sensor erfassten Werten eine zweite Position, insbesondere also ein Positionswert, des Aufnahmeteils bestimmbar ist, wobei in einem ersten Verfahrensschritt während einer ersten Zeitspanne das Aufnahmeteil entlang einer Bahnkurve mit einem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als erste Funktion gespeichert wird, wobei in einem zeitlich nach dem ersten Verfahrensschritt angeordneten zweiten Verfahrensschritt während einer zweiten Zeitspanne das Aufnahmeteil wiederum entlang der Bahnkurve mit dem Bahngeschwindigkeitsverlauf bewegt wird, wobei der Verlauf der vom zweiten Sensor erfassten Werte in Abhängigkeit der vom ersten Sensor erfassten Werten als zweite Funktion gespeichert wird, wobei in einem zeitlich nach dem zweiten Verfahrensschritt angeordneten dritten Verfahrensschritt der Maximalwert der Faltung der ersten mit der zweiten Funktion bestimmt wird, wobei ein Integral des Betrags der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird oder das Integral des Quadrats der Differenz zwischen der ersten und der um den Maximalwert verschobenen zweiten Funktion bestimmt wird. 9. A method for operating a lifting device, the lifting device having a receiving part for receiving an object and a rope which can be at least partially wound up on a cable drum, the cable drum being drivable by a drive, in particular being rotatable, the drive having a first Sensor, wherein a first position, in particular a position value, of the receiving part can be determined from the values detected by the first sensor, characterized in that a second sensor is arranged on the lifting device, a second position from the values detected by the second sensor , in particular a position value, of the receiving part can be determined, wherein in a first method step the receiving part is moved along a path curve with a path speed profile during a first time period, the profile of the values detected by the second sensor being the first as a function of the values detected by the first sensor Function saved rt, wherein in a second method step arranged after the first method step, the receiving part is again moved along the path curve with the path speed curve during a second period of time, the curve of the values recorded by the second sensor as a function of the values recorded by the first sensor as a second function is stored, with the maximum value of the convolution of the first with the second function being determined in a third method step arranged after the second method step, wherein an integral of the amount of the difference between the first and the second function shifted by the maximum value is determined or the integral of the square of the difference between the first and the second function shifted by the maximum value is determined.
10. Hebegerät zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor ein Winkelsensor zur Erfassung der Winkelstellung der Rotorwelle des Elektromotors des Antriebs ist, wobei der zweite Sensor zur Erfassung einer Position des Aufnahmeteils geeignet ausgebildet ist. 10. Lifting device for performing a method according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor is an angle sensor for detecting the angular position of the rotor shaft of the electric motor of the drive, the second sensor being designed to detect a position of the receiving part.
11. Hebegerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb als Elektromotors oder Getriebemotor, insbesondere also Elektromotor mit Getriebe, ausgeführt ist. 11. Lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive is designed as an electric motor or geared motor, in particular an electric motor with a gearbox.
12. Hebegerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor am Gestell des Hebegeräts angeordnet ist, insbesondere wobei der zweite Sensor ein optischer Abstandssensor und/oder ein Laser-Distanzsensor ist, oder dass der zweite Sensor zwischen dem Seil und dem Aufnahmeteil angeordnet ist, insbesondere wobei der zweite Sensor einen Bolzen aufweist, welcher mit dem Seil und mit dem Aufnahmeteil verbunden ist und ein Dehnungsmessstreifen mit dem Bolzen verbunden ist, und/oder wobei durch zweifache Integration des vom zweiten Sensor erfassten Werteverlaufs eine Position des Aufnahmeteils bestimmbar ist. 12. Lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the second sensor is arranged on the frame of the lifting device, in particular wherein the second sensor is an optical distance sensor and / or a laser distance sensor, or that the second sensor between the rope and the Receiving part is arranged, in particular wherein the second sensor has a bolt which is connected to the rope and to the receiving part and a strain gauge is connected to the bolt, and / or wherein a position of the receiving part can be determined by double integration of the value profile recorded by the second sensor is.
13. Hebegerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hebegerät drehbar gelagerte Räder aufweist, mittels derer das Hebegerät auf einem Boden einer Anlage verfahrbar ist. 13. Lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting device has rotatably mounted wheels, by means of which the lifting device can be moved on a floor of a system.
14. Hebegerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Objekt ein berührungslos beschreibbarer und/oder auslesbarer Speicher, insbesondere RFID-Tag, angeordnet ist und am Hebegerät, insbesondere am Gestell des Hebegeräts, ein RFID Lese- und/oder Schreibgerät. 14. Lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that a contactless writable and / or readable memory, in particular an RFID tag, is arranged on the object and an RFID reading and / or writing device is arranged on the lifting device, in particular on the frame of the lifting device.
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